Evaluacin De Control De Procesos

Universidad Nacional Del Altiplano

FACULTAD DE INGENIERIA QUIMICA

ESCUELA PROFESIONAL DE ING. QUIMICA

CONTROL DE PROCESOS
TEMA:

EVALUACION DE CONTROL DE PROCESOS

DOCENTE:

Dr. BOZA CONDORENA, Edwin Guido.

ESTUDIANTE:

EST. TITE QUISPE, Darwin Jhoel CODIGO: 102177

PUNO PERU

2015

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 1

 Evaluacin De Control De Procesos

EVALUACION DE CONTROL DE PROCESOS

Nombre: TITE QUISPE, Darwin Jhoel COD: 102177

I). Los modelos de los procesos se expresan con ecuaciones diferenciales.

Utilizando transformadas de Laplace y graficar el comportamiento de las
variables, para los siguientes casos.
1). Y + 2Y = 5, Condiciones iniciales: Y (0)=0
Solucin:

( + ) = ()
(() + ( ) ) = ()

() () () =


() ( ) =


() =
( )

() = ( )

GRAFICA EN MATLAB:
t = [0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10]
t= 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
>> y=2.5-(2.5*exp (-2*t))
y = 1.0e+009 *
y = 0 2.1617 2.4542 2.4938 2.4992 2.4999 2.5000 2.5000 2.5000
2.5000 2.5000

>> Plot (t,y)

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 2

 Evaluacin De Control De Procesos

2). Y 2Y - 3Y =1, Condiciones iniciales: Y (0)=-1, Y (0)=1

Solucin:

( ) = ()
() () ( ) = ()

() () () () () ( ) =


() () () + ( ) =


()( ) + =


() = +

GRAFICA EN MATLAB:
t = [0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10]
t= 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y=1.25*(exp (-t))-0.333+0.083*(exp (3*t))
y = 1.0e+011 *
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0001 0.0011
0.0220 0.4416 8.8698

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 3

 Evaluacin De Control De Procesos

>> Plot (t,y)

11
x 10
9

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

3). Y 3Y = e2t, Condiciones iniciales: Y (0)=1

Solucin:

( ) = ( )
( ) ( ) = ( )

( ) () ( ) =
( )

( ) ( ) =
( )

(( ) ( ) ) =
( )
( )
() =
( )( )
( )
() = ( )
( )( )
( )
+ =
( ) ( ) ( )( )

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 4

 Evaluacin De Control De Procesos

( ) + ( ) = ( )
= : =
= : =

() = ( ) + ( )
( ) ( )

() = +

GRAFICA EN MATLAB:

t = [0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10]
t= 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Y = 1.0e+013 *
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0003
0.0053 0.1064 2.1372

>> Plot (t,y)

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 5

 Evaluacin De Control De Procesos

II). HALLAR LA RESPUESTA y (t) para la funcin con tiempo de retardo:

Y(s)

() =
( + ) ( + )
Graficar y (t).

() = [ ]
( + ) ( + )

() = [ ]
( + ) ( + )

() = [ ]

() ()
( ()) = [ ]

Si t(0) = 2;
() ()
( ()) = [ ]

() ()
() = [ ] ( )

GRAFICA: con tiempo de retardo

t y(t)
0 0
2 0
2.5 0.04468
3 0.07986
3.5 0.10706
4 0.12758
4.5 0.14254
5 0.15289
5.5 0.15945
6 0.16289
6.5 0.16383
7 0.16275

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 6

 Evaluacin De Control De Procesos

y(t)
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
0.08 y(t)
0.06
0.04
0.02
0
0 2 4 6 8

III). Graficar la respuesta de segundo orden frente a una entrada en escaln

para los siguientes casos:
a). = 0.15 y = 0.5
b). = 1.0 y = 0.5
c). = 2.0 y = 0.5
Responder las siguientes preguntas:
1) En qu caso se obtiene la respuesta ms rpida sin sobre
impulso?
En el caso (b), ya que requiere un menor tiempo para alcanzar su mxima
rapidez.

2) En qu caso la respuesta es ms lenta?

En el caso (c), ya que requiere un mayor tiempo para alcanzar su mxima
rapidez.

3) En qu caso la respuesta exhibe oscilacin y sobre impulso?

En el caso (a), ya que requiere un mayor tiempo para alcanzar su mxima
rapidez por su oscilacin.

SOLUCION:

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 7

 Evaluacin De Control De Procesos

a). = 0.15 y = 0.5, 0 < < 1, sistema subamortiguado

()
= [ (
) + ( )] =

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

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= . [ ( ()) + ( ())] = .
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= . [ ( ()) + ( ())] = .
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= . [ ( ()) + ( ())] = .
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= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 8

 Evaluacin De Control De Procesos

a). = 0.15 y = 0.5, 0 < < 1

1.6

1.4

1.2
(y(t)/KM)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12

TIEMPO (t)

b). = 1.0 y = 0.5, = 1, sistema crticamente amortiguado.

()
= [ + ]

() ()
= [ + ] . = .
.
() ()
= [ + ] . = .
.
() ()
= [ + ] . = .
.
() ()
= [ + ] . = .
.
() ()
= [ + ] . = .
.
() ()
= [ + ] . = .
.

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 9

 Evaluacin De Control De Procesos

() ()
= [ + ] . = .
.
() ()
= [ + ] . = .
.
() ()
= [ + ] . = .
.
() ()
= [ + ] . = .
.
() ()
= [ + ] . = .
.

b). = 1.0 y = 0.5, = 1

1.2

1
(y(t)/KM)

0.8

0.6

0.4 Series1

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
TIEMPO

c). = 2.0 y = 0.5, > 1, sistema crticamente amortiguado

() () ()
() ()
=
() ()

.
() = = = .
. .
.
() = = = .
. + .

() ()
() . . . .
= = .
. .

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 10

 Evaluacin De Control De Procesos

() ()
() . . . .
= = .
. .
()
() . . . .
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. .
() ()
() . . . .
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. .
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. .
() ()
() . . . .
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. .

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 11

 Evaluacin De Control De Procesos

c). = 2.0 y = 0.5, > 1

1.2

0.8
(y(t)/KM)

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12

TIEMPO (t)

IV). Graficar la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado

( = 0.1 y = 0.5) frente a una entrada en escaln y determinar las siguientes
caractersticas:
a) Tiempo de elevacin (tr).
b) Tiempo para el primer pico (tp).
c) Tiempo de asentamiento (ts).
d) Sobre impulso.
e) Razn de asentamiento (decaimiento).
f) Periodo de oscilacin (P).

SOLUCION:

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 12

 Evaluacin De Control De Procesos

()
= [ ( ) + ( )] =

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

() . () . . .
= . [ ( ()) + ( ())] = .
. . .

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 13

 Evaluacin De Control De Procesos

( = 0.1 y = 0.5)
1.6

1.4

1.2
(y(t)/KM)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12

TIEMPO (t)

V). El diagrama de bloques para un sistema de control es el siguiente:

Realizar el ajuste del controlador PID, utilizando el mtodo de Ziegler- Nichols.

Cules son los valores de:

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 14

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P = 0.6 * Ku = 0.6*0.047 = 0.0282

I = 2 / Tu = 2 / 11 = 0.1818
D = 0.125 * Tu = 0.125 * 11 = 1.375

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 15

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VI). Explicar con un diagrama el Control de Cascada.

CONTROL EN CASCADA

El control en cascada es una estrategia que mejora significativamente, en

algunas aplicaciones, el desempeo que muestra un control por
retroalimentacin y que ha sido conocida desde hace algn tiempo. Los
computadores permiten la implementacin de controles en cascada que son ms
simples, ms seguros y menos costosos que los que pueden obtenerse mediante
el uso de instrumentacin anloga.
Por lo tanto, la disponibilidad de los computadores ha facilitado que el control en
cascada se implemente ahora mucho ms que antes, cuando solo se utilizaba la
instrumentacin anloga.

CONTROL EN CASCADA en diagrama de bloques

Muestra un diagrama de bloques que incluye un control de la temperatura en el

reactor del proceso descrito en la Figura 3.2 en cascada con el control de la
temperatura en el horno. El controlador master o externo es el de la temperatura
en el reactor y el controlador esclavo o interno es el de la temperatura en el
horno.

Control en Cascada Diagrama de bloques

La determinacin de la ganancia y el periodo ultimo del controlador primario

demanda que se realice primero la determinacin de dichos valores para el
controlador secundario o interno.

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 16

 Evaluacin De Control De Procesos

1. Concepto de control en cascada:

Se define como la configuracin donde la salida de un controlador de

realimentacin es el punto de ajuste para otro controlador de realimentacin, por
lo menos. Ms exactamente, el control de cascada involucra sistemas de control
de realimentacin o circuitos que estn ordenados uno dentro del otro.
Existen dos propsitos para usar control cascada:

1. Eliminar el efecto de algunas perturbaciones haciendo la respuesta de

regulacin del sistema ms estable y ms rpido.
2. Mejorar la dinmica del lazo de control.

2. Estructura

La estructura de control en cascada tiene dos lazos un lazo primario con un

controlador primario tambin llamado maestro K1(s) y un lazo secundario con
un controlador secundario tambin denominado esclavoK2(s), siendo la salida
del primario el punto de consigna del controlador secundario La salida del
controlador secundario es la que acta sobre el proceso.

Fig. 1 Estructura de control en cascada

3. Ventajas del control en cascada

a) Produce estabilidad en la operacin

b) Las perturbaciones en el lazo interno o secundario son corregidas por el
controlador secundario, antes de que ellas puedan afectar a la variable primaria.
c) Cualquier variacin en la ganancia esttica de la parte secundaria del proceso
es compensada por su propio lazo.
d) Las constantes de tiempo asociadas al proceso secundario son reducidas
drsticamente por el lazo secundario.
e) El controlador primario recibe ayuda del controlador secundario para lograr
una gran reduccin en la variacin de la variable primaria.
f) Es menos sensible a errores de modelado.
g) Incremento de la capacidad de produccin.

4. Limitaciones de aplicacin del control en cascada

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 17

 Evaluacin De Control De Procesos

a) Es aplicable solo cuando pueden obtenerse mediciones de variables

adicionales de proceso.
b) Requiere medir las perturbaciones en forma explcita, y adems es necesario
un modelo para calcular la salida del controlador.
c) En algunas aplicaciones la variable controlada no puede medirse y la
realimentacin no puede realizarse.

5. Diseo de Control en Cascada

Los criterios para el diseo de control en cascada son:

Puede ser considerado:

1. Cuando el control realimentado simple no provee un desempeo satisfactorio

a lazo cerrado.
2. La medida de la variable es disponible.

La variable secundaria debe satisfacer los siguientes criterios:

1. Debe indicar la ocurrencia de una importante perturbacin.

2. Debe haber una relacin causal entre la variable manipulada y la segunda
variable.
La variable secundaria debe tener una dinmica ms rpida que la variable
primaria. Tpicamente tp (tiempo pico) debe ser mayor que 3ts (constante de
tiempo del proceso secundario).

6. Implementacin de Controlador en Cascada

Consideraciones Principales para la Implementacin de Control en Cascada.

Una cuestin importante en la implementacin de control en cascada es cmo
encontrar la variable secundaria controlada ms ventajosa, es decir, determinar
cmo el proceso puede ser mejor dividido.
La seleccin de la variable controlada secundaria es tan importante en un
sistema de control en cascada que es muy til formalizar algunas reglas que
ayuden a la seleccin.

Regla 1.- Disear el lazo secundario de manera que contenga las perturbaciones
ms serias.
Regla 2.- Hacer el lazo secundario tan rpido como sea posible incluyendo
solamente los menores retrasos del sistema completo de control.
Regla 3.- Seleccionar una variable secundaria cuyos valores estn
definidamente y fcilmente relacionados a los valores de la variable primaria.
Regla 4.- Incluir en el lazo secundario tantas perturbaciones como sea posible,
mantenindolo al mismo tiempo, relativamente rpido.
Regla 5.- Escoger una variable secundaria de control que permita al controlador
secundario operar a la ganancia ms alta posible
(La ms baja banda proporcional). Esto es difcil de predecir.
7. Entonamiento de controladores

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 18

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En la prctica industrial los reguladores de un sistema de control en cascada son

normalmente reguladores realimentados estndares tipo P, PI, o PID.
La sintona de los dos reguladores se efecta, igual que en controladores en
configuracin simple pero en dos etapas

PASOS:

SINTONA DEL BUCLE SECUNDARIO

Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el secundario

(modelo de conocimiento o modelo experimental
Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los mtodos
conocidos (normalmente se utiliza un PI ya que el secundario debe ser
un bucle rpido)

SINTONA DEL BUCLE PRIMARIO

Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el punto de

consigna del controlador secundario (con el bucle secundario cerrado o
en automtico)
Se disea el regulador maestro sobre este sistema equivalente.
Sintonizar el controlador primario por alguno de los mtodos conocidos.

8. Comparacin con control por realimentacin

En ocasiones el esquema de control por retroalimentacin simple debe ser

modificado para enfrentar condiciones especiales de perturbacin en el sistema
y las caractersticas pobres en estabilidad y rapidez de respuesta que stas
pueden reproducir. Estableciendo una comparacin es necesario, en primer
lugar precisar el diagrama de bloque y los componentes del esquema por
retroalimentacin simple:

Diagrama De Bloques Del Esquema En Retroalimentacin Simple

Considerando el siguiente ejemplo:

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 19

 Evaluacin De Control De Procesos

Constituido por el horno en el cual se quema gas, para calentar una cierta
corriente y elevar su temperatura desde Te hasta TS. Suponiendo que disminuye
de pronto la presin de alimentacin del gas combustible la cada de presin a
travs de la vlvula ser menor de manera que disminuir el flujo de gas.
Con el controlador de temperatura por retroalimentacin simple, no se har
ninguna correccin hasta que la temperatura final a la salida se vea finalmente
disminuida. De esta forma, toda la operacin del horno se ve alterada por la
perturbacin.
Con el sistema de control en cascada (fig. 2), el controlador de flujo sobre la
corriente de gas combustible detectar inmediatamente la disminucin de gas y
abrir la vlvula de control para hacer que el flujo vuelva a su valor requerido. El
horno no se ve afectado entonces por la perturbacin

Fig. 2 Sistema de control en cascada

El diagrama de bloques correspondiente a esta ltima situacin se muestra en la

figura siguiente. As, el control en cascada tiene dos controladores por
retroalimentacin.

Fig.3 Diagrama De Bloques Del Sistema De Control En Cascada

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 20

 Evaluacin De Control De Procesos

Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de

tipo feedback convencional y cascada:

El esquema de control feedback slo emplea un controlador, mientras

que en el esquema de control en cascada se emplean dos controladores.
Es decir necesita una mayor inversin en instrumentacin.

En el esquema de control feedback el set-point del controlador se fija

externamente (normalmente lo fija el operador del proceso). En el
esquema de control en cascada el set-point de la variable a controlador
sigue siendo fijado de manera externa. Sin embargo, el set-point del
controlador esclavo es fijado por el controlador maestro. Es decir, la
salida o resultado que produce el controlador maestro es simplemente el
set-point al que debe operar el controlador esclavo.
La velocidad de respuesta del sistema se mejora en el control en
cascada, si el lazo secundario tiene una respuesta ms rpida que la
planta interna.

CONTROL POR RETROALIMENTACION

La Figura 3.3 muestra un diagrama de bloques considerado para simular el

control por retroalimentacin de la temperatura en el reactor en el proceso
descrito anteriormente, manipulando la vlvula a travs de la cual fluye el
combustible que se alimenta al horno.

Figura 3.3 Diagrama de bloques del proceso de la Figura 3.1

Un procedimiento de sintonizacin en lnea desarrollado con Simulink nos

permite encontrar el valor ltimo de la ganancia y el periodo de oscilacin
sinusoidal de la respuesta, manteniendo la temperatura de aire constante y
haciendo un cambio paso unitario en el valor deseado en la temperatura en el
reactor. Los valores son:

Ganancia ltima:

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 21

 Evaluacin De Control De Procesos

Periodo ltimo:

Diagrama de bloque y diagrama de tubera e instrumentacin

a) Cascada Temperatura-Presin:

El regulador externo (temperatura-TC) fija la consigna del regulador interno

(presin-PC) cuyo objetivo es corregir el efecto de las perturbaciones (por
ejemplo, variaciones en la cada de presin en la vlvula) sobre la presin en el
interior del tanque (Ps) antes de que afecten de forma significativa a la
temperatura T.

FIQ TITE QUISPE, Darwin Jhoel 22