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-2010-
AGRADECIMENTOS
1
ndice
1- Introduo 5.
2
6- Modelo em Diagrama de Fluxo de Sinal 79.
7- Estabilidade de Sistemas Dinmicos 85.
7.1- O Conceito de Estabilidade 85.
7.2- O Critrio de Estabilidade de Routh-Hurwitz 95.
7.3- Estabilidade Relativa 103.
7.4- Exemplos Completos de Projeto 105.
3
11- Sinais de Perturbao (ou rudo) em Sistemas de Controle 155.
4
1-Introduo
A engenharia diz respeito ao conhecimento e ao controle de materiais e foras da
natureza para o benefcio da humanidade. Dizem respeito aos engenheiros de sistemas de
controle o conhecimento e controle de segmentos sua volta, chamados de sistemas, com a
finalidade de dotar a sociedade de produtos teis e econmicos. Os objetivos duplos de
conhecimento e controle so complementares, uma vez que o controle efetivo de sistemas
requer que os sistemas sejam compreendidos e modelados. Alm disso, a engenharia de
controle deve considerar muitas vezes o controle de sistemas mal conhecidos, como sistemas
de processos qumicos. O presente desafio ao engenheiro de controle a modelagem e o
controle de sistemas modernos, complexos e interligados, como sistemas de controle de
trfego, processos qumicos, sistemas robticos e automao industrial e controla-los em
benefcio da sociedade.
Um sistema de controle uma interconexo de componentes formando uma
configurao de sistemas que produzir uma resposta desejada do sistema. A base para
anlise de um sistema formada pelos fundamentos fornecidos pela teoria dos sistemas
lineares, que supe uma relao de causa e efeito para os componentes de um sistema.
Apresentamos a seguir uma definio de sistema.
Sistema: qualquer coisa que interage com o meio ambiente, recebendo deste
informaes ou aes chamadas entradas ou excitaes e reagindo sobre ele dando uma
resposta ou sada. Isto est sintetizado na figura abaixo:
5
deslocamento, ii)uma caldeira cujas entradas so ar e combustvel e a sada a temperatura
da gua, iii) um automvel cuja entrada o ngulo do acelerador e a sada a velocidade do
automvel, iv) o rastreador solar cuja entrada a posio relativa do sol e a sada a posio
angular das placas conversoras de energia solar.
O modelo matemtico de um sistema muito importante (fundamental) para o projeto de
controle automtico. O modelo de um sistema a relao entre a entrada u(t) e a sada y(t) do
sistema. O modelo pode ser obtido usando-se leis fsicas, por exemplo, leis de Newton, leis de
Kirchoff, etc. Ou ento usando-se metodologias experimentais, com por exemplo respostas
transitrias, respostas em freqncia etc.
Controle de um sistema significa como agir sobre um sistema de modo a obter um
resultado arbitrariamente especificado.
Um fundamento bsico da teoria de controle o uso da realimentao. Atravs de
exemplos, iremos introduzir o conceito de realimentao.
1a estratgia: o homem fecha a chave e ento vai dormir. O sistema de controle pode ser
esquematizado no seguinte diagrama:
6
Neste caso temos que o sistema de controle uma conexo srie de trs outros
sistemas: HOMEM-CHAVE-AQUECEDOR. Esta configurao chamada de sistema de
malha aberta.
O resultado que a temperatura da sala ir crescer indefinidamente se o aquecedor
estiver super dimensionado e Ts>>22C. Essa estratgia falhou. Neste caso:
Neste caso o homem no ter altas temperaturas, esta estratgia melhor que a 1
porm, o homem no dormir. O diagrama de blocos deste sistema de controle :
7
3a estratgia: controle automtico usando um bimetal.
O bimetal composto de dois metais com coeficientes de dilatao trmica diferentes.
8
fechada.
O esquema genrico de um sistema de malha fechada :
2oExemplo: sistema de controle biolgico, consistindo de um ser humano que tenta apanhar
um objeto.
9
2-Classificao e Linearizao de Sistemas
As equaes diferenciais dos movimentos dos principais processos utilizados em
sistemas de controle so no-lineares. Tanto anlise quanto projeto de sistemas de controle
so mais simples para sistemas lineares do que para sistemas no-lineares. Linearizao o
processo de encontrar um modelo linear que seja uma boa aproximao do sistema no-linear
em questo. A mais de 100 anos, Lyapunov provou que se o modelo linear, obtido atravs de
processo de linearizao de um modelo no-linear, vlido em uma regio em torno do ponto
de operao e se estvel, ento existe uma regio contendo o ponto de operao na qual o
sistema no-linear estvel. Ento, para projetar um sistema de controle para um sistema
no-linear, pode-se seguramente obter uma aproximao linear deste modelo, em torno do
ponto de operao, e ento projetar um controlador usando a teoria de controle linear, e us-
lo para controlar o sistema no-linear que se obter um sistema estvel nas vizinhanas do
ponto de equilbrio (ou ponto de operao). Tcnicas modernas de projeto de controladores
Fuzzy usando LMIs para sistemas no-lineares permitem que o sistema trabalhe em torno de
vrios pontos de operao e ainda garante-se no apenas a estabilidade do sistema no-
linear controlado mas tambm o seu desempenho temporal.
Antes de apresentar o processo de linearizao, se faz necessrio estudar o princpio da
superposio til na classificao de um sistema, verifica-se se um sistema ou no sistema
linear.
2.1-Sistemas Lineares
Seja o sistema abaixo, com condies iniciais nulas, I.C.=0, em um sistema fsico isto
equivale a dizer que o sistema no possui energia armazenada em t=0 ( o sistema estar em
repouso).
Suponha que a entrada u(t)= u1(t) gera a sada y(t)=y1(t) e que a entrada u(t)=u2(t) gera
a sada y(t)=y2(t), ou seja:
10
Definio: um sistema dito linear em termos da sua excitao u(t) (entrada) e sua resposta
(sada) se o princpio de superposio for respeitado pelo sistema.
Princpio de Superposio
Se a entrada u(t)= u1(t) gera a sada y(t)=y1(t), se a entrada u(t)=u2(t) gera a sada
y(t)=y2(t) e se aplicarmos no sistema uma combinao linear das entradas u1(t) e u2(t), ou
seja, u(t)=u1(t)+u2(t) a sada y(t) ser a mesma combinao linear das sadas y1(t) e y2(t),
ou seja, y(t)=y1(t)+y2(t), e .
11
seguinte combinao linear:
u(t)= u1(t)+u2(t), no sistema y(t)=au(t):
, a0 e b0
Graficamente:
Sol.:
12
y1 t b
u1(t) y1(t)= a u1(t)+b ento u1 t (1)
a
y 2 t b
u2(t) y2(t)= a u2(t)+b ento u 2 t (2)
a
se
u (t)= u1(t)+u2(t) y(t)=a[u1(t)+u2(t)]+b (3)
Substituindo (1) e (2) em (3) tem-se:
y1 (t ) b y 2 (t ) b
y (t ) a b
a a
ainda,
y(t)= y1(t)+ y2(t)+b(1--) (4)
(4) ser igual a y(t)= y1(t)+ y2(t) se e somente se
b=0 ou (1--)=0 =1-
Mas no enunciado foi suposto que b0.
A expresso =1- restringe os valores de e e para que seja linear necessrio que
y(t)= y1(t)+ y2(t), e , portanto no linear.
Resumo: dos exemplos 1 e 2 conclui-se que:
13
tf
Sol.: u (t)= u1(t) y1 u1 (t )dt (1)
0
tf
u(t)= u2(t) y 2 u 2 (t )dt (2)
0
da integral:
tf tf
y (t ) u1 (t )dt u 2 (t )dt
0 0
Exerccios:
1. O sistema y(t)= u2(t) linear?
d
2. O sistema y (t ) u (t ) , que um derivador, linear?
dt
3. O sistema y (t ) cos(u (t )) linear?
1
4. O sistema y (t ) , u(t)0 linear?
u (t )
5. O sistema y (t ) u (t ) linear?
tf du (t )
6. O sistema y (t ) 5 u (t )dt 2 linear?
0 dt
7. O sistema y (t ) u (t ) linear?
1
8. O sistema y (t ) 2
linear?
u (t )
9. O sistema que um controlador industrial conhecido como controlador PID o seguinte:
14
du (t ) tf
y (t ) 10u (t ) 22 3 u (t )dt
dt 0
Ele linear?
Exemplo 4: Os sistemas dinmicos de interesse neste curso, podem ser expressos por
equaes diferenciais da forma:
n m
a (t ) y (t ) b (t )u
i 0
i
i
j 0
j
j
(t ) (1)
. 1
Demonstrar para integrador: y (t ) u (t )
RC
u1(t) ai (t ) y1 (t ) b j (t )u1 (t )
i j
i 0 j 0
n m
u2(t) a (t ) y (t ) b (t )u
i 0
i
i
2
j 0
j 2
j
(t )
a (t ) y (t ) b (t )[u
i 0
i
i
j 0
j 1
j
(t ) u 2j (t )]
ou ainda,
n m m
ai (t ) y i (t ) b j (t )u1j (t ) b j (t )u2j (t )
i 0 j 0 j 0
n n
a (t ) y (t )
i 0
i
i
1 a (t ) y (t )
i 0
i
i
2
15
logo
n m m
a (t ) y (t ) a (t ) y
i 0
i
i
j 0
i 1
j
(t ) ai (t ) y 2j (t )
j 0
ou
n m
ai (t ) y i (t ) ai (t )[ y1j (t ) y2j (t )]
i 0 j 0
a (t ) y (t ) b (t )u
i 0
i
i
j 0
j
j
(t )
16
2. SLVT: considere o exemplo do foguete lanador de nave espacial. O combustvel
consumido durante o percurso e, portanto a massa total do sistema varia ao longo do
tempo.
Exerccio: Descreva 5 sistema que sejam SLIT e 5 que sejam SLVT. No se esquea de
mostrar qual a entrada do sistema e qual a sada.
Exerccio: Suponha que o sistema de deslocamento de um trem de metr seja linear.
Sabendo-se que o trem se move utilizando energia eltrica, entre uma estao e a prxima
ele SLIT ou SLVT? E entre as duas estaes extremas da linha?
2.2-Linearizao
Na engenharia de controle, uma operao normal do sistema pode ser em torno do
17
ponto de equilbrio, e os sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do
equilbrio. Entretanto, se o sistema operar em torno de um ponto de equilbrio e se os sinais
envolvidos forem pequenos, ento possvel aproximar o sistema no-linear por um sistema
linear. Este sistema linear equivalente ao sistema no-linear considerado dentro de um
conjunto limitado de operaes.
O processo de linearizao apresentado a seguir tem como base o desenvolvimento da
funo no-linear em uma srie de Taylor em torno de um ponto de operao e a reteno
somente do termo linear.
A linearizao de um sistema no-linear supe que o sistema operar prximo de um
ponto de operao (P.O.), tambm chamado de ponto de equilbrio.
Considere que o sistema:
f ( x) 2 f ( x)
y f ( x) f ( x) P.O. ( x xo ) ( x xo ) 2 (1)
x P.O. x 2! P.O.
2
( x xo ) 2 ( x xo ) 3
0 , 0 , (2)
2! 3!
Substituindo (2) em (1) tem-se:
18
f ( x)
y f ( x) P.O. ( x xo )
x P.O.
ou
Interpretao geomtrica
ou ainda,
que um
y m1x1 m2 x2 mn xn
sistema linear
19
Obs.: Se o clculo de yo, m1, m2, ... , mn no for possvel de ser realizado devido ocorrncia
de diviso por zero, diz-se que o sistema no linearizvel em torno do P.O. em questo.
Exemplo: Linearize a funo que corresponde ao momento (torque) que a massa m faz com
relao ao ponto P do pndulo simples abaixo. Linearizar em torno do ponto de operao
= 0.
ento g()=mglsen()
g ( )
g ( ) g ( ) 0 ( 0) (1)
0
mas,
g ( ) 0 mglsen (0) 0 ( 2)
e
20
g ( ) g ( )
mgl cos( ) e mgl cos(0) mgl (3)
0
logo, substituindo (2) e (3) em (1) tem-se:
g()=mgl
que um modelo linear.
A figura a seguir mostra que para o sistema linearizado uma boa
4 4
aproximao do sistema no-linear. Este grfico for feito com a utilizao do MATLAB.
PROGRAMA EM MATLAB
teta=[-pi:0.03:pi*1.01];
teta2=[-0.96:0.1:0.98];
gteta=sin(teta);
linear=teta2;
%axes
plot(teta,gteta,'k',teta2,linear,'k',...
[-4 4],[0 0],'k',[0 0],[-1 1],'k',...
[-pi/4 -pi/4],[-0.63 -1],'-.',[pi/4
pi/4],[0.88 -1],'-.')
grid
21
Exerccio: Repita o exemplo anterior para que g()=0,1cos(), e o . Use o MATLAB para
2
desenhar os grficos da funo no-linear e a linearizada.
22
R=100
P
P P i 1 (i io )
o
i io 1
mas,
P ri 2 P Pi r .12 r
e 2r.1 o 1
i i i io 1
logo
P=r+2r(i-1) ou P-r=2r(i-1)
i
ou P
Interpretao geomtrica:
23
distncia de 2mm.
g g
g ( x, x ) g P . E .
( x x PE ) ( x x PE )
x x P. E .
P. E .
24
Exemplo: supondo o seguinte sistema no-linear:
sendo y 2 x(t ) x 2 (t ) (que no-linear).
Linearize em torno do ponto de equilbrio (P.E.).
Sol.: necessrio primeiramente determinar o P.E., para isso supe-se todas derivadas
nulas: y (t ) 0 tem-se:
X
E (t) 2 e Y E (t) 0
2
0=2xE(t)-xE (t) ou
X E (t) 0 e Y E (t) 0
Neste caso,
g ( x, y ) y (t ) 2 x(t ) x 2 (t ) 0
O modelo linear :
g g
g ( x, y ) g
( y y PE ) ( x x PE )
P. E .
y x P. E .
P. E .
g ( x , y ) y 2 x y 2 x pois g ( x, y ) 0
25
OBS. No ponto de equilbrio, o sistema permanece nele se colocado nele (derivadas nulas) e
todas as variveis so constantes.
2.4-Linearizao Exata por Realimentao
Linearizao por realimentao obtida subtraindo-se os termos no-lineares das
equaes do sistema e adicionando-o ao controle.
Exemplo: Considere o pndulo que possui o torque de entrada Tc (controle) agindo no eixo de
rotao
TC mgl sen( ) I
sendo I momento de inrcia
em torno do eixo, neste caso:
I=ml2.
Suponha que o ngulo possa ser medido, projete Tc() tal que o sistema tenha linearizao
exata.
O esquema :
26
A equao (3) linear, no importando quo grande o ngulo o seja. A realimentao
proporciona um torque Tc baseado na medida de tal que o sistema realimentado seja linear.
27
3-Transformada de Laplace (reviso)
A capacidade de obter aproximaes lineares de sistemas fsicos permite ao projetista
de sistemas de controle o uso de Transforma de Laplace. O mtodo da transformada de
Laplace substitui a soluo mais difcil de equaes diferenciais pela soluo mais fcil de
equaes algbricas
OBS.:Nesse curso a maioria das transformadas L{.} e L-1{.} sero utilizadas diretamente
das tabelas.
3.1-Definio: a transformada de Laplace da Funo f(t) dada por:
L f (t ) 0 f (t ) e st dt F ( s )
Exemplo: Uma funo que ser muito utilizada neste curso a funo degrau. Iremos calcular
sua Transformada de Laplace. Um exemplo da funo degrau o fechamento da chave S no
circuito abaixo:
28
OBS.: suposto que os capacitores esto descarregados e os indutores tem corrente nula no
instante inicial t=0s.
A tenso v(t) do tipo degrau de amplitude A, pois
0, t0 (1)
v(t)=
A, t0
sendo que a chave fechada no instante t=0, graficamente:
e st A
V ( s) st
A e dt A lim e st e s0
0 s 0
s t
A
V ( s )
s
29
Pares de Transformadas de Laplace
f (t ) F (s)
1 Impulso unitrio (t ) 1
1
2 Degrau unitrio l (t ) s
t 1
3 s2
t n 1 1
4 n 1, 2,3,...
n 1! sn
tn n 1, 2,3,... n!
5 s n 1
e at 1
6 sa
te at 1
7 (s a)2
1 1
t n 1e at n 1, 2,3,...
8 n 1! (s a)n
t n e at n 1, 2,3,... n!
9 ( s a ) n 1
sen t
10 (s 2 )
2
cos t s
11 (s 2 )
2
senh t
12 (s 2 )
2
cosh t s
13 (s 2 )
2
1 1
14 a
1 e at
s( s a)
1 1
15 ba
e at e bt
( s a) s b
1
16 ba
bebt aeat s
( s a) s b
1 1 1
17 1
ab a b
be at ae bt
s( s a) s b
30
1 1
18 a2
1 eat ate at s( s a)2
1 1
19 a2
at 1 e at s ( s a)
2
e at sent
20
s a 2
2
e at cos t ( s a)
21
s a 2
2
n n2
22 e nt senn 1 2 t
1 2 s 2 2n s n2
23 1 e nt
cos n 1 2 t
n
n 1 2
sen n 1 2 t
n2 1
s 2n s n s
2 2
n( s) s m bm s m1 ... b1
F (s)
d ( s ) s n an s n1 ... a1
3.2. Propriedades das Transformadas de Laplace
Suponha que L{f(t)}=F(s)
1. L{f1(t)+f2(t)}=F1(s)+F2(s) (Linearidade)
Prova:
L{f1(t)+f2(t)}= [f1 (t ) f 2 (t )]e st dt
0
f 1 (t ) e st dt f 2 (t ) e st dt F1 ( s) F2 ( s )
0 0
d
2. L f (t ) sF ( s ) f (0)
dt
Prova:
d d
L f (t ) f (t )e st dt e st df (t )
dt 0 dt 0
31
b b
vdu u v udv
b
Lembrete: a a a
v e st dv se st dt
du df (t ) u f (t )
logo
0
e st df (t ) f (t )e st
0
0
f (t )( se st )dt
f (t ) e st s f (t ) e st dt
f (t )e st
0 0
f (0) sF ( s )
d2 d
3. L 2 f (t ) s 2 F ( s ) sf (0) f (t )
dt dt t 0
Prova:
d2 d d PROP.2 d d
L 2 f (t ) L f (t ) s L f (t ) f (t ) =
dt dt dt dt dt t 0
PROP. 2
ssF ( s ) f (0)
d d
f (t ) s 2 F ( s ) sf (0) f (t )
dt t 0 dt t 0
dn n
d k 1
4. L n f (t ) s n F ( s ) s n k k 1 f (t )
dt k 1 dt t 0
Obs.: foi visto na tabela das transformadas de Laplace que genericamente F(s) composto
pela diviso de dois polinmios em s, ou seja:
n( s )
F (s)
d (s)
s 1 n( s ) s 1
Exemplo: F ( s )
s 2 d ( s) s 2
As razes do numerador so chamadas de zeros e as razes do denominador so
chamadas de plos.
32
z1 1
Neste exemplo temos:
P1 2
5. Teorema do valor final (t+) T.V.F.
Se os plos de sF(s) possuem parte real negativa,ou seja Re{pi}<0,ento:
lim f (t ) lim s F ( s )
t s 0
Obs.: mais adiante neste curso,veremos que um sistema que tem todos os plos com parte
real negativa, dito estvel.
1
Exemplo: Sabendo que L{f(t)}=F(s)= , determine o valor de f (t ) t (tambm chamado
s ( s 1)
de valor de regime permanente).
1 1
Sol.: Neste caso, sF ( s ) s
s ( s 1) s 1
que possui apenas um plo:P1=-1. Como P1<0, pode-se aplicar o T.V.F. :
1
lim f (t ) lim s F ( s ) lim 1
t s 0 s 0 s 1
f () 1
Para simples verificao, segundo a tabela na pg. 30, linha 14, tem-se:
1
-1 1 e t
f (t ) L s ( s 1)
t
logo f (t ) t (1 e ) t 1 que o mesmo resultado obtido aplicando-se o T.V.F.
Obs.: o T.V.F. permite obter o valor de regime de um sistema tendo-se apenas a sua
transformada de Laplace (F(s)), sem a necessidade do conhecimento da funo temporal
(f(t)). Ou seja, o T.V.F. til para determinar o valor de regime de f(t), conhecendo-se apenas
F(s).
Exemplo: f(t)=sen(t)
33
1.5
0.5
f(t)
-0.5
-1
-1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
1
Para s.F(s)= s , os plos so P1,2=j
s 1
2
Graficamente
34
A funo impulso o caso limite da funo pulso de rea unitria:
1
Neste caso a rea A= a 1 e lim (t ) (t )
a a 0
Sol.:
0 0
L{(t)}= (t )e st dt (t )e st dt 0dt (t )e st dt , para 0- <t<0+ tem-se que
0 0 0 0
-st
e neste intervalo 1.
logo
0
L{(t)}= (t )dt 1 (Vide linha 1 da tabela, p.30)
0
1
Exerccio: Seja F ( s ) , qual o valor de f (t ) t ?
s ( s 1)( s 2)
1
Exerccio: Seja F ( s ) , possvel aplicar o teorema do valor final?
s ( s 4 s 4)
2 2
35
3.3-Transformada Inversa
A idia encontrar
utilizando a expanso de funes em fraes parciais e ento utilizar a tabela para encontrar
f(t).
P( s)
Seja: F ( s )
Q(s)
sendo que P(s) e Q(s) so polinmios e grau (Q(s))grau(P(s)).
Polinmio Q(s) da forma:
Q( s ) ( s s1 )( s s 2 )...( s s n 1 )( s s n )
sendo:
si, i=1, 2, ..., n as razes de Q(s).
1Caso: Se o polinmio do denominador:
Q( s ) ( s s1 )( s s 2 )...( s s n 1 )( s s n )
36
5s 3
Exemplo: F ( s ) , determine f(t).
( s 1)( s 2)( s 3)
Sol.: Neste caso, P(s)=5s+3 e Q(s)=(s+1)(s+2)(s+3)
temos:
P( s ) k k k
F (s) 1 2 3
Q(s) s 1 s 2 s 3
e ki=(s+si) F ( s ) s s
i
logo
(5s 3) 2
k1 ( s 1) 1
( s 1)( s 2)( s 3) s 1 2
(5s 3)
k 2 ( s 2) 7
( s 1)( s 2)( s 3) s 2
(5s 3)
k 3 ( s 3) 6
( s 1)( s 2)( s 3) s 3
ento
1 7 6
F (s)
s 1 s 2 s 3
Finalmente, usando a linha 6 da tabela, tem-se:
L-1{F(s)}=-e-t+7e-2t-6e-3t , t0
N (s) k k A1 A2 Ar k k
F (s) 1 ... i 1 ... r
i 1 ... n sendo:
Q( s ) s s1 s si 1 ( s si ) ( s s1 ) 2
( s si ) s si 1 s sn
37
Ar ( s si ) r F ( s ) s s
i
Ar 1
d
ds
( s si ) r F ( s ) s si
A1
1 d r 1
(r 1)! ds r 1
( s si ) r F ( s ) s si
1
Exemplo: Se F ( s ) , determine f(t).
s ( s 1) 3 ( s 2)
Sol.: a raiz s=-1 tem multiplicidade r=3, logo,
k1 k2 A1 A2 A3
F (s)
s ( s 2) ( s 1) ( s 1) 2
( s 1) 3
neste caso:
1 1
k1 s F ( s ) s 0 s
( s 1) ( s 2) s
3
s 0
2
1 1
k 2 ( s 2) F ( s ) s 0 ( s 2)
( s 1) ( s 2) s
3
s 2
2
1 1
Faamos: G ( s ) ( s 1) 3 F ( s ) ( s 1) 3
s ( s 1) ( s 2) s ( s 2)
3
ento,
A3 G ( s ) s 1 1
d
A2 G (s) ;
ds s 1
mas
d
ds
G ( s)
d 1
ds
s ( s 2) 1 2
( s 2) s
s ( s 2) 2
(1)
38
logo
( s 2) s
A2 0
s 2 ( s 2) 2 s 1
1 d2
A3 G(s) que obtida derivando-se (1)
(3 1)! ds 2 s 1
ento
1 d 2s 2
A3 1
2 ds s 2 ( s 2) 2 s 1
finalmente:
1 1
1 1
F (s) 2 2
s s 2 s 1 ( s 1) 3
Segundo as linhas 2, 6 e 8 da tabela (P.26) tem-se:
1 1 1
f (t ) 1(t )* e 2t e t t 2 e t , t0
2 2 2
*funo degrau unitrio
1
Exerccio: Dado F ( s ) , calcule f(t).
( s 1)( s 2) 2
3Caso: Se o polinmio do denominador tem razes complexas distintas.
Vamos ilustrar o mtodo atravs de um exemplo.
1
Exemplo: Determine a L-1{.} de F(s)=
s ( s s 1)
2
1 3
s 2,3 j (razes complexas conjugadas)
2 2
Neste caso mais interessante usar a componente relativo s razes complexas, na
forma polinomial, ou seja:
1 C C s C3
F (s) 1 22 (1)
s ( s s 1) s s s 1
2
39
J sabemos calcular C1:
1
C1 s 1
s ( s s 1) s0
2
ou ainda:
1 s 2 s 1 C 2 s 2 C3 s
, logo
s ( s 2 s 1) s ( s 2 s 1)
1 (C 2 1) s 2 (C3 1) 1 C 2 1 0 e C3 1 0
R( s)
e depois proceda a expanso em fraes parciais de .
Q( s)
40
s
Exemplo: Determine f(t) se F(s)=
s 1
Sol.: Neste caso, P(s)=s e Q(s)=s+1 e logo grau (P(s)=1 e grau (Q(s))=1, ento necessrio
fazer:
(1)
F (s) 1 L{F(s)}=(t)-e-t
s 1
Obs.: se grau (Q(s))=grau(P(s)) ento aparecer (sempre) uma componente impulsiva ((t))
em f(t).
O grfico de f(t) do exemplo anterior :
41
Expanso em Fraes parciais usando o MATLAB
O exemplo abaixo foi retirado do Ogata (4ed.):
B ( s ) 2 s 3 5 s 2 3s 6
A( s ) s 3 6 s 2 11s 6
Para essa funo
num = [2 5 3 6]
den = [1 6 11 6]
O comando
[r,p,k] = residue(num,den)
[r,p,k]=residue(num,den)
r=
-6,0000
-4,0000
3,0000
p=
-3,0000
-20000
-1,0000
k=
2
6 4 3
2
s 3 s 2 s 1
42
Expanda a seguinte B(s)/A(s) em fraes parciais com MATLAB:
B( s ) s 2 2 s 3 s 2 2s 3
3
A( s) ( s 1) 3
s 3s 2 3s 1
Para essa funo, temos:
num = [0 1 2 3]
den = [1 3 3 1]
O comando
[r,p,k]=residue(num,den)
num = [0 1 2 3];
den = [1 3 3 1];
[r,p,k] =
residue(num,den)
r=
1,0000
0,0000
2,0000
p=
-1,0000
-1,0000
-1,0000
k=
0
Note que o termo direito k zero.Para obter a funo original B(s)/A(s) a partir de r, p e k, insira o seguinte
programa no computador:
num,den = residue(r,p,k);
printsys(num,den,s)
43
Assim, o computador apresentar o num/den, como se segue:
s ^ 2 2s 3
num/den= .
s ^3 3s ^ 2 3s 1
Exemplo para sistemas com plos complexos.
Seja:
1
F (s) , plos complexos
s ( s s 1)
2
>>num=[1];
>>den=[1 1 1 0];
>>[r,p,k]=residue(num,den)
r=
-0.5000+0.2887i
resduos complexos
-0.5000-0.2887i
p=
-0.5000+0.8660i
-0.5000-0.8660i
k=
>>[num,den]=residue(r,p,k)
>>
>>pritsys(num,den,s)
num/den=
2.2204e 016 s ^ 2 2.2204e 016 s 1 1
s ^3 s ^ 2 1s s ^3 s ^ 2 1s
s 1 1
F (s)
s s 1 s
2
44
A tenso sobre o capacitor vc(t). Suponha que o capacitor esteja descarregado
inicialmente, ou seja:
vc (t ) t 0 0 ou vc (0) 0
A
que a funo degrau e L{v(t)}= .
s
Determine o comportamento da tenso no capacitor, vc(t), ao fechar a chave.
dq dv (t ) dv (t )
Sol.: para o capacitor tem-se: q=Cvc(t) ou C c i (t ) C c
dt dt dt
Segundo as tenses na malha tem-se:
v(t)=Ri(t)+vc(t)
ou
Assim:
45
dv c (t )
L{v(t)}=RCL +L{vc(t)}
dt
ento
RCsVC ( s ) vc (0) VC ( s)
A
s
RCs 1 VC ( s ) VC ( s )
A A
s s ( RCs 1)
ou ainda:
A
RC k1 k2
VC ( s )
1 s 1
s s s
RC RC
k1 s VC ( s ) s 0 A
1
k2 s VC ( s ) s 1 A
RC RC
A A
VC ( s ) , segundo as linhas 1 e 6 da tabela, (pg. 30)
s 1
s
RC
-1 A
t t
A
L A Ae RC
A1 e RC
s s 1
RC
Graficamente
46
R1=R2=1
C=10-3F
R=1
C=10-3F
L=0,2H
0 t0
sendo: x (0) x(0) x(0) 0 e u(t)=
1 t0
47
4-Funo de Transferncia
4.1Definio
A funo de transferncia de um sistema de equaes diferenciais lineares invariante no
tempo definida como a relao da Transformada de Laplace da sada (funo resposta)
para a transformada de Laplace da entrada (funo excitao) sob a hiptese de que todas as
condies iniciais so nulas.
tem-se: Y(s)=G(s).U(s)
Exemplo: Considere o controle do satlite da figura a seguir, sendo que a entrada
controladora o torque T(t) da turbina. A sada que deseja-se controlar a posio angular
(t) do satlite.
Admita que a velocidade de rotao (t ) e a posio angular (t) so nulas em t=0, ou
seja: (0) =0 rad/s e (0)=0 rad (C.I. nulas).
48
Neste caso, o torque : T(t)=L.F(t). Aplicando a segunda lei de Newton ao presente
sistema e observando que no h nenhum atrito no ambiente dos satlites temos:
Momento
Acelerao
torques de Angular
Inrcia
ou
d 2 (t )
T (t ) J (1)
dt 2
sendo que J o momento de inrcia do satlite. Nosso objetivo encontrar a funo de
transferncia que relaciona a entrada T(t) com a sada (t). Para isso, aplicamos a
transformada de Laplace em (1):
(t )
2
L{T(t)}=JL d 2
dt
T(s)= J s 2 ( s ) s (t ) t 0 (t )
t 0
(s) 1 (s)
T ( s ) Js 2 ( s ) 2
G (s)
T (s) Js T (s)
Esquematicamente tem-se:
1
logo, G(s)= que a funo de transferncia do satlite.
Js 2
Genericamente a funo de transferncia definida como a relao entre a sada e a
entrada do sistema, ou seja:
49
(s) 1
G (s)
T (s) Js 2
esquematicamente,
Obs.: Note que a entrada utilizada foi T(t) e qualquer (genrico). Desta forma G(s) no
depende da entrada.
O conceito de funo de transferncia ser muito til neste curso, com ela analisaremos
e projetaremos sistemas de controle automtico.
Exerccio: Determine a funo de transferncia do circuito:
Y ( s ) y (t )e st dt
0
50
aoY ( s ) a1 sY ( s ) y (0 ) ... s nY ( s ) s n 1 y (0 ) ... y ( n 1) boU ( s )
) ... b s (2)
b1 sU ( s ) u (0
m
m n 1
U ( s ) s u (0 ) ... u o
( n 1)
( n 1)
Como: y (0 ) y (0 ) ... y (0 ) 0 e u(t)=0 para t<0 (logo todas as derivadas de u(t)
so nulas para t<0), a equao (2) torna-se
a o Y ( s) a1 sY ( s) ... s nY ( s) boU ( s) b1 sU ( s ) ... bm s mU ( s)
ainda:
Y ( s ) ao a1 s ... s n U ( s ) bo b1 s ... bm s m (3)
Y ( s ) bo b1 s ... bm s m
G ( s ) (funo de transferncia genrica)
U (s) ao a1 s ... s n
Esquematicamente temos:
tem-se: Y(s)=G(s).U(s)
Observe que a F.T. genrica uma razo entre dois polinmios genricos.
Obs.:
1. G(s) independe do valor da entrada, uma caracterstica do sistema.
2. Se u(t)=(t) (impulso unitrio), temos U(s)=1 logo
Y ( s ) G ( s ).U ( s ) G ( s ).1
Y (s) G (s)
Portanto, a resposta Y(s) ao impulso de um sistema matematicamente igual funo
de transferncia G(s) do sistema.
3. A F.T. relaciona a entrada e a sada do sistema de uma forma geral.
Como obter a Funo de transferncia
51
A- Experimentalmente- a metodologia experimental ser abordada no laboratrio.
B- Teoricamente- deve-se seguir os seguintes passos:
1- Escreva a equao diferencial do sistema, utilizando as leis fsicas, mecnicas,
circuitos eltricos, etc.
2- Aplique a transformada de Laplace na equao encontrada, considerando
todas as C.I. nulas.
3- Isole a sada da entrada fazendo:
Y (s)
G (s)
U (s)
Exemplo: Recentes pesquisas em controle automtico esto desenvolvendo o piloto
automtico para automveis.
O diagrama abaixo mostra o sentido das aes das foras: fora do motor (u(t)) e fora
de atrito (fa(t)).
A entrada do sistema a fora u(t) realizada pelo motor e a sada a posio x(t) do
carro. A sada de interesse pode tambm ser a velocidade v(t)= x(t ) do carro. Suponha que o
carro esteja parado em t0, logo, x(0)= x (0) x(0) 0 e que o motor esteja em ponto morto, ou
seja : u(t)=0 para t0.
Por simplicidade, ns assumiremos que o momento de inrcia das rodas so
desprezveis; neste caso, podemos aplicar:
F x m.a m. x (t )
52
u (t ) b x(t ) m x (t ) (1)
1) Suponha que a sada de interesse a posio x(t) do carro e que desejamos obter a
funo de transferncia entre a fora do motor e a posio:
X (s)
?
U (s)
Aplicando transformada de Laplace em (1) com C.I. nulas:
L{.}U(s)-bsX(s)=ms2X(s)
ou ainda,
X ( s ) ms 2 bs U ( s )
X (s) 1
G (s)
U ( s ) ms bs POS .
2
U(s) X(s)
1
ms bs
2
Gpos(s)
2) Suponha que a sada de interesse velocidade v(t)= x(t ) do carro:
V (s)
?
U (s)
substituindo-se v(t)= x (t) em (1) tem-se
u (t ) bv(t ) m v(t ) m v(t )
pois v(t ) x (t )
L{.} U(s)-bV(s)=msV(s)
V(s)[ms+b]=U(s)
V (s) 1
G (s)
U ( s ) ms b VEL.
U(s) X(s)
1
ms bs
Gvel(s)
53
G ( s ) - Funo de Transferncia que relaciona a velocidade v(t) do carro com a fora u(t) do
VEL.
motor.
Exemplo: O sistema de suspenso do automvel est ilustrado a seguir:
1
Este um modelo que de automvel.
4
O cilindro do amortecedor contm ar que passa de um lado para o outro, quando ocorre
um movimento relativo. Ele aplica sempre uma fora de reao, ou seja contrria ao
movimento de suas extremidades.
54
Modelo matemtico
Fa (t ) f d(t )
As foras sobre a massa m so:
F y m.a
logo:
mg-f( y x )-mg-k(y-x)=m y
Y ( s ) ms 2 fs k sf k X ( s )
Y (s) sf k
G(s)
X ( s ) ms fs k
2
55
Note que a irregularidade x(t) da pista a entrada do sistema (excitao) do sistema e o
deslocamento y(t) da carroceria do carro a sada (resposta)
Re+
Como Re+, tem-se que a corrente i10A, logo a tenso no n P igual a 0v, esse n
P chamado de terra virtual.
tem-se:
e(t )
e(t ) R1i (t ) i
R1
R2
0=R2i+v(t) v(t)= e(t )
R1
56
R2
V (s) E (s)
R1
logo
V (s) R
2 G (s)
E (s) R1
4.2.1-Funo de Transferncia do A.O. Integrador
O circuito pode ento ser colocado na forma de impedncias no domnio s (ver curso
de Circuitos Eltricos):
temos:
E (s)
E ( s ) R.I ( s ) 0 I ( s )
R
1
0 I (s) V (s)
sC
1 V (s) 1
V (s) E (s) G (s)
RCs E (s) RCs
57
linha 3 da
tabela da
Verificao pg. 30.
linha 3 da
tabela da
pg. 30.
58
R
59
MATLAB EM CONTROLE LINEAR
O MATLAB possui um toolbox com uma grande diversidade de funes apropriadas
para a anlise de sistemas de controle. Estas funes esto disponveis atravs do comando:
help control.
Para ilustrar a utilidade do MATLAB nesta anlise, suponha que um automvel em
movimento passe por diferentes obstculos (elevaes) na pista. Abaixo temos apresentado
um esquema representativo de um modelo para o automvel com um amortecedor (f) e uma
mola (k):
x( s ) sf k y (t )
s 2 m sf k
G ( s)
a) Suponha que o automvel passe pela elevao representada a seguir:
d = 25 cm
60
Assim, podemos visualizar a seguinte resposta:
d
to
61
Assim como resultados temos:
62
4.4-Funo de Transferncia de um Sistema Rotacional Mecnico
Este sistema representa a carga que um motor eltrico tem em seu eixo. O sistema
Exerccio:Prove que se a sada de interesse fosse a velocidade de rotao (t)= (t ) a F.T.
ser:
(s) 1
G (s)
T (s) Js f
63
4.5-Funo de Transferncia de um Motor de Corrente Contnua (Motor CC)
O motor CC converte energia eltrica de corrente contnua em energia mecnica de
movimento rotativo, vide Dorf 8ed, pg. 40. Devido a recursos tais como torque elevado,
possibilidade de controle de velocidade ou posio angular sobre uma ampla faixa de valores,
portabilidade, caracterstica velocidade-torque bem comportada e adaptabilidade a vrios tipos
de mtodos de controle, os motores so usados largamente em numerosas aplicaes de
controle, incluindo manipuladores robticos, mecanismos de transporte e fitas, acionadores de
disco, mquinas-ferramentas e atuadores de sensovlvulas.
Como o motor controlado pelo campo, ia(t) uma constante: ia(t)=Ia logo:
64
Tm (t ) k i k f I a i f (t ) Tm ( s) k m I f ( s) (1)
km
A corrente de campo se relaciona com a tenso de campo atravs de
V f ( s ) R f sL f I f ( s ) ( 2)
O torque de atrito dos rolamentos :
Ta (t ) b (t ) (3)
Momento Acelerao
torques de Inrcia (4)
Sabemos que: Angular
Tm Ta J (t )
Substituindo (1) e (3) em (4):
k m i f (t ) b (t ) J (t )
ou ainda,
(s) km km
V f ( s ) ( R f L f s )(bs Js ) s ( R f L f s )(b Js)
2
ento,
km
(s) Rf
G(s)
V f (s) s(b Js )
Exerccio: Como seria a F.T. do motor CC se a sada de interesse fosse (t)= (t) ou seja a
velocidade de rotao do eixo?
65
5-Diagrama de Blocos
Os sistemas dinmicos que abrangem os sistemas de controle automtico so
representados matematicamente por um conjunto de equaes diferenciais simultneas. O
uso da transformada de Laplace reduz o problema soluo de um conjunto de equaes
algbricas lineares. Como os sistemas de controle dizem respeito ao controle de variveis
especficas, isto requer a inter-relao entre as variveis controladas e as variveis de
controle. Esta relao representada pela funo de transferncia do subsistema que
relaciona as variveis de entrada e de sada (vide Dorf, 8 ed.). Ver exemplos da pg. 111
desta apostila.
A importncia da relao causa e efeito da funo de transferncia evidenciada pela
facilidade de representar a relao entre as variveis do sistema atravs de diagramas. A
representao das relaes de sistemas em diagrama de blocos predominante na
engenharia de sistemas de controle.
O diagrama de blocos de um sistema a representao das partes que o constituem e
suas conexes. O elemento bsico de um diagrama de blocos a funo de transferncia:
66
Configurao bsica:
O objetivo determinar uma funo de transferncia que relaciona Y(s) com U(s).
Temos:
Y(s)=G(s).E(s) (3)
e
E(s)=U(s)-Y(s) (4)
Substituindo (3) em (4) temos:
Y(s)=G(s).[U(s)-Y(s)]
ou ainda,
Y(s)+G(s)Y(s)=G(s).U(s)
ainda:
Y(s)[1+G(s)]=G(s).U(s)
logo,
G (s)
Y(s)= U (s)
1 G (s)
A entrada U(s) relacionada com a sada Y(s) atravs da funo:
G (s)
H (s) Y (s) H (s) U (s)
1 G (s)
ou seja:
67
5.3-Manipulao no Diagrama de Blocos
Um diagrama de blocos muito comum em sistemas de controle automtico :
68
Y (s) G (s)
U (s) 1 G (s) H (s)
de (II) tem-se
Y1 ( s ) G ( s )U ( s )
1
(b)
Y2 ( s ) G ( s ) U ( s ) U ( s )
G(s)
como (a) equivalente a (b),
ento (I) equivalente a (II).
69
Verificao: (I) Y1(s)=G(s)U(s)
Y2(s)=G(s)U(s)
(II) Y1(s)=G(s)U(s)
Y2(s)=G(s)U(s)
temos:
Y(s)=U1(s)G(s)-U2(s) Y(s)=U1G(s)-U2(s)
70
Em Ogata pode-se encontrar as principais regras para reduo de diagrama de blocos:
1
B C C B
C
C
A G 1G2 A AG2 A G 1G 2
A A G1 G2 G1
3 G1 G2
A G1 A G1G 2 A A G 1G 2
A G 1G 2
4 G1 G2
A A G1 AG1 +AG 2
G1
A G 1 +AG 2
A
5 G 1 +G2
A G2
G2
A A-B/G AG-B
A AG AG-B G
G
6
B/G B
B 1/G
A AG AG-BG
A A-B AG-BG G
G
7
B BG
B G
A AG
A AG G
G
8 AG AG
G
A AG
A AG G
G
9
A A
1/G
AG
A-B B
A A-B
10 A-B
A A-B
B
B
11
AG2
G2 G2/G
1
A B B
G1 A
1/G G2 G1
2
12
G2 B
A B
G1
A B
13 G1/ (1+G1G 2 )
G2
71
Exerccio: Demonstre todas as regras da tabela anterior, menos aquelas j demonstradas
neste texto.
Exemplo: Determine a F.T.M.F. de:
Sol.:
Usando a regra 9 da tabela temos:
72
Usando a regra 4:
ou ainda,
73
Exerccio: Determine a funo de transferncia de malha fechada de:
Resposta:
Sol.:
1. necessrio introduzir o equacionamento do A.O. na configurao somador:
74
tem-se:
ve (t ) v3 (t ) v4 (t )
i1 (t ) ; i2 (t ) ; i3 (t )
R R R
e
i(t)=i1(t)+i2(t)+i3(t)
0 i (t ) R v1 (t ) v1 (t ) Ri (t )
logo
v (t ) v (t ) v (t )
v1 (t ) R e 4 3 (ve (t ) v 4 (t ) v3 (t ))
R R R
Aplicando a transformada de Laplace:
V1 ( s ) (Ve ( s ) V4 ( s ) V3 ( s ))
2.
75
3.
ou ainda:
76
5.5-Simplificao de Diagrama de Blocos com o MATLAB
O MATLAB tem algumas funes para simplificao de diagrama de blocos (vide
Ogata).
Suponha
num1 num2
G1 ( s) , G2 ( s)
den1 den2
As associaes so:
num, den series num1, den1, num2,den2
num, den parallel num1, den1, num2,den2
num, den feedback num1, den1, num2,den2
(a) R( s) C ( s)
G1 ( s ) G2 ( s )
G1 ( s )
R(s) C ( s)
(b)
G2 ( s )
77
R( s) C ( s)
(c) G1 ( s )
G2 ( s )
(a) sistema em cascata; (b) sistema em paralelo; (c) sistema com realimentao (de
malha fechada).
Por exemplo, considere:
10 num1 5 num2
G1 ( s) , G2
s 2 2s 10 den1 s 5 den2
num1=[0 0 10];
den1=[1 2 10];
num2=[0 5];
den2=[1 5];
[num,den]=series(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)
num/den =
50
-----------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50
[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)
num/den =
5 s^2 + 20 s + 100
-----------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50
[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)
num/den =
10 s + 50
------------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 100
78
6-Modelo em Diagramas de Fluxo de Sinal
Os diagramas de blocos so adequados para a representao das inter-relaes entre
variveis controladas e de entrada. Contudo, para um sistema com inter-relaes
razoavelmente complexas, o procedimento de reduo do diagrama de blocos trabalhoso,
vide Dorf 8 ed. Um mtodo alternativo para se determinar a relao entre variveis de um
sistema foi desenvolvido por Mason e baseado em uma representao do sistema por meio
de segmentos de arcos. Este mtodo chamado de diagrama de fluxo de sinal e sua
vantagem a disponibilidade de uma frmula geral para determinar a funo de transferncia
equivalente do sistema.
Consideremos:
X i ( s) Gij ( s ) X j ( s ) (1)
sendo Xi(s) e Xj(s) sinais e Gij(s) funo de transferncia.
O diagrama de fluxo de sinal de (1) :
Toda varivel num diagrama de fluxo de sinal designada por um n, e cada funo de
transferncia por um ramo.
Regra da adio
Regra de Multiplicao
79
Percurso: um ramo ou seqncia contnua de ramos que podem ser atravessados de
um sinal (n) a outro sinal (n).
Lao: um percurso fechado que se origina e termina em um mesmo n de modo que
ao longo do percurso nenhum n seja encontrado duas vezes.
Laos disjuntos: dois laos so ditos disjuntos quando no possuem um n comum.
Dois laos que se tocam so no-disjuntos e compartilham um ou mais ns comuns.
Exemplo de construo de diagrama e fluxo a partir do diagrama de blocos.
Considere o diagrama de blocos abaixo, o diagrama de fluxo equivalente dado ao
lado.
Neste caso, entre a entrada R(s) e a sada C(s) temos um nico percurso:
80
L1 G ( s) H ( s)
Ganho de Percurso: o produto dos ganhos dos ramos encontrados atravessando-se o
percurso.
No exemplo acima, o ganho do percurso entre a entrada e a sada :
P1 G ( s )
Frmula de Mason
A funo de transferncia Tij(s) entre a varivel Xi(s) e Xj(s) de um diagrama de fluxos
dada pela frmula de Mason:
t
P ijk ijk
Tij ( s ) k 1
sendo Pijk=k-ssimo percurso entre a varivel Xi(s) e a varivel Xj(s).
t = nmero total de percursos entre Xi(s) Xj(s)
=determinante do diagrama
ijk=co-fator do percurso Pijk
O somatrio feito para todos os k percursos possveis entre Xi(s) e Xj(s). O co-fator ijk
o determinante com todos os laos que tocam o percurso k removidos (Dorf 8ed.). O
determinante :
N M ,Q
1 Ln Lm Lq Lr Ls Lt ... ,
n 1 m 1
q 1
sendo Lq igual ao valor da transmitncia do q-ssimo lao. Portanto, a regra para calcular
em termos dos laos L1, L2, L3, ..., LN, (Dorf 8 ed.)
=1-(soma de todos os ganhos de laos distintos)
+(soma dos produtos de ganhos de todas as combinaes de laos disjuntos 2 2)
-(soma dos produtos de ganhos de todos as combinaes de laos disjuntos 3 3)
+...
81
A funo de transferncia entre a entrada R(s) e a sada Y(s) dada sob a forma um
tanto simplificada:
P k k
T (s) k
Y (s)
sendo T ( s)
R( s )
Exemplo (Dorf 8ed.):
Um diagrama do fluxo de sinal com dois percursos est mostrado a seguir. Um exemplo
de sistema de controle com mltiplos percursos de sinal o de um rob com diversas pernas.
82
os ganhos dos laos so:
L1=G2H2, L2=G3H3, L3=G6H6 e L4=G7H7. (2)
Os laos L1 e L2 no tocam L3 e L4, logo o determinante :
=1-(L1+L2+L3+L4) + (L1L3+L1L4+L2L3+L2L4)
pois no h combinaes de laos disjuntos 3 a 3, ou maiores.
O co-fator do determinante ao longo do percurso 1 (P1) calculado, a partir de ,
removendo-se os laos que tocam o percurso 1, assim
L1 L2 0 e 1 1 ( L3 L4 )
De modo semelhante, o co-fator para o percurso 2 fazendo-se L3=L4=0 em , obtendo-
se:
2 1 ( L1 L2 )
Portanto a funo de transferncia do sistema
Y (s) P P2 2 P1 (1 L3 L4 ) P2 (1 L1 L2 )
T (s) 1 1
R( s) 1 L1 L2 L3 L4 L1 L3 L1 L4 L2 L3 L2 L4
Substituindo-se (1) e (2) em (3):
G1G2 G3G4 [1 ( H 6 G6 H 7 G7 )] G5 G6 G7 G8 [1 (G2 H 2 G3 H 3 )]
T (s)
1 (G2 H 2 G3 H 3 G6 H 6 G7 H 7 ) G2 H 2 G6 H 6 G2 H 2 G7 H 7 G3 H 3G6 H 6 G3 H 3G7 H 7
Exerccio: Mostre que a funo de transferncia entre Y(s) e R(s) do diagrama abaixo dada
por:
83
Y ( s) G1G4 (G2 G3 )
T (s)
R( s ) 1 G1G4 H 1 G1G2 G4 H 2 G1G3G4 H 2
Y (s)
Exerccio: Determine a funo de transferncia de malha fechada T ( s ) para o sistema
R( s)
abaixo, sendo: k1=3; k2=2; k3=5:
Diagrama de Blocos
Nota: um trabalho interessante desenvolvido pelo aluno Henrique F. Marchesi, eltrica,
foi um programa em MATLAB que realiza a reduo do diagrama de fluxo genericamente. No
Apndice F est uma cpia do artigo que foi publicada na revista americana IEEE Transaction
on Education. O aluno trabalhou numa iniciao cientfica sob a orientao do Professor
Marcelo. No mesmo apndice tem uma verso em portugus.
84
7-Estabilidade de Sistemas Dinmicos
7.1-O Conceito de Estabilidade
Um requisito fundamental de um sistema de controle a sua estabilidade. Uma
definio, sem rigor, de estabilidade : um sistema dito estvel, se sua resposta a qualquer
excitao razovel, no sair do controle. Um exemplo de estabilidade mostrado na figura
abaixo.
85
Exemplo: Considere o circuito abaixo com A.O.:
1
logo, Vs ( s ) Ve ( s ) .
RCs
1 1 1
Se ve(t) for um degrau unitrio, ento: Ve(s) = e Vs ( s ) .
s RCs s
Para obter vs(t) aplicando-se transformada inversa de Laplace :
1 t
L {Vs(s)}= L RCs 2
-1 -1
RC
Logo:
86
O diagrama de blocos :
1 1
t t
1 e RC 1 e RC
RC 1
RC
Logo:
87
Concluso 1: provavelmente este sistema estvel.
Concluso 2: a realimentao pode estabilizar sistemas instveis desde que seja feita
convenientemente.
Exerccio: Verifique se o sistema abaixo estvel ou instvel.
88
Para testar sua estabilidade, coloquemos uma entrada degrau, que limitada, e
verificaremos se a sada limitada.
Como para uma entrada limitada, a sada foi ilimitada ento esta sistema instvel.
Observaes:
1 Este critrio chamado BIBO (Bounded Input, Bounded Output) e vlido para
qualquer sistema linear ou no.
2 Para verificar se o sistema estvel, devemos aplicar todas as entradas
limitadas e verificar se todas as sadas correspondentes so limitadas.
89
Ponte de Tacoma No estado de Washington, no dia 7 de Novembro de 1940, a ponte suspensa sobre o estreito
de Tacoma, apenas 4 meses depois de ter sido aberta ao trfego, foi destruda durante um vendaval. A ponte
apresentava um comprimento total de 1530 m, com um vo central de 850 m.
O critrio de BIBO estabilidade exige a anlise da sada para todo tipo de entrada
limitada. Para evitar este trabalho, pode-se utilizar o teorema dado a seguir.
Teorema: Um SLIT estvel se e somente se o mdulo da sua resposta ao impulso for
integrvel em um intervalo infinito, ou seja:
0
g (t ) dt
A seguir ser demonstrada apenas a suficincia deste teorema.
Prova: se o sistema tem entrada u(t), sada y(t), e resposta impulsiva g(t), ento
y (t ) g ( )u (t )d
| y | g ( )u (t )d | g | | u | d | g | M d M | g | d
90
Exemplo: utilizando o teorema anterior, prove que o integrador um sistema instvel.
1
Sol.: Temos Y ( s ) U ( s )
s
Como U(s) um impulso: U(s)=1, tem-se
Pelo teorema temos: 0
y (t ) dt 1dt 1dt t 0
0 0
o integrador instvel.
91
Ilustrao: para ilustrar o corolrio, consideremos o exemplo das pginas 87 89, sendo que
1
a funo de transferncia do sistema sem realimentao (instvel) G1 ( s) e do sistema
RCs
1
com realimentao(estvel) G2(s)= . No exerccio da pgina 88, a funo de
RCs 1
1
transferncia G3(s)= (e instvel). Os plos dessas funes de transferncia esto
RCs 1
colocados no plano-s:
que limitada:
0
| g 2 (t ) | dt M .
1 LINHA 6
t
1 RC
-1
g3(t)=L {G3(s)}=L RCS 1 DA TABELA RC e
-1
92
1
1 RC t 1
que tende a - quando t tende a +, portanto ilimitada. Note que g2(t)= e sendo
RC RC
1
1 RC t 1
o plo de G2(s), e g3=- e sendo o plo de G3(s). Ento, para um sistema que tenha
RC RC
plos reais, o coeficiente da exponencial est diretamente ligado ao valor do plo, se plo<0
exponencialmente limitada, sistema estvel ainda, se plo>0 exponencial ilimitada
(sistema instvel).
Exemplo: Determine se o sistema abaixo estvel ou instvel.
1
G (s)
s 1,6s 1
2
L-1{G(s)}=
1
1 0,8 2
e 0,8t sen (1 1 0,8 2 ) t
linha 22 da tabela com n=1 e =0,8
ento,
1 0 ,8t
g(t)= e sen(0,6t )
0,6
logo:
93
g(t)
e-0,8t
Deste grfico, percebe-se que a parte real dos plos (-0,8) proporciona o contedo
exponencial (e-0,8t) da resposta e portanto a parte real dos plos quem faz a resposta g(t)
decrescer.
Exemplos:
Obs.: Esse estudo abordou apenas plos reais e complexos conjugados, sem multiplicidade
de plos. Por motivos de simplicidade, os casos de plos mltiplos foram omitidos neste texto.
94
O problema deste estudo determinar as razes de polinmio de ordem maior que 2.
Um critrio simples e prtico para estudo de estabilidade de Routh (Routh-Hurwitz).
95
Os elementos b1, b2, b3, ..., c1, c2, ... e todos os demais so calculados com as seguintes
expresses:
Sol.:
1 passo: D(s)=s4+2s3+3s2+4s+5
96
3passo:
97
so calculados pelo MATLAB com o comando:
>>den=[1 3 -1 5];
>>roots(den)
Aparentemente o mtodo de Routh-Hurwitz seria desnecessrio, porm ele
extramente til para projetar controladores, o exemplo a seguir ilustra este fato.
Exemplo: Determine o intervalo de k, ganho do controlador, para o qual o sistema
realimentado seja estvel.
( s 1)
k
s ( s 1)( s 6) k ( s 1)
H (s)
( s 1) s ( s 1)( s 6) k ( s 1)
1 k
s ( s 1)( s 6)
Note que no possvel obter os plos de H(s) usando a calculadora. Usemos o mtodo
de Routh-Hurwitz:
1passo: D(s)=s3+5s2+(k-6)s+k
2passo: Para que todos os coeficientes sejam positivos:
k-6>0 k>6
e
k>0
k>6 satisfaz (I)
3passo:
98
Para que elementos da 1. coluna sejam todos positivos, necessrio que:
5(k 6) k 30
0 5k 30 k 0 4k 30 0 k k 7,5 ( II )
5 4
e
k>0 (III)
5
G (s)
s 2s 2s 4s 2 11s 10
5 4 3
1passo: D(s)=s5+2s4+2s3+4s2+11s+10
2passo: todos os coeficientes so positivos, nada pode-se concluir.
99
3passo: construo da tabela:
s5 1 2 11
s4 2 4 10
2 2 1 4 2 11 110
s3 0 6 0
2 2
s2
neste caso aparece um 0 na 1 coluna e outros elementos
s1
desta linha so diferentes de 0. Mostre que no possvel
s0
calcular os elementos da linha s 2 pois seria necessrio
dividir por 0. Substitua o 0 por e continue:
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 6 0
4 2 6
s2 10 0
s1
s0 para pequeno, 0, tem-se a seguinte tabela:
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 6 0
12
s2 10
12
6 10
s1 se 0 temos 6
12
s0
100
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 6 0
12
s2 10
s1 6
s0 10
101
Sol.: A F.T.M.F.
sk P k I 1
Y ( s) s ( s 1)( s 2) sk P k I
R( s) ( sk P k I ) 1 s ( s 1)( s 2) sk P k I
1
s ( s 1)( s 2)
Y ( s) sk P k I
3
R ( s ) s 3s ( 2 k P ) s k I
2
1passo: D(s)=s3+3s2+(2+kp)s+ki
2passo: para estabilidade necessrio que:
Ki>0
e 2+kp>0 kp>-2 (I)
3passo:
s3 1 2 kp
1 coluna: 3(2 k p ) ki 0
s2 3 ki
1
3(2 k p ) ki kp
ki
2
s 0 3
3
s0 ki e ki 0
ki
kp 2
3
Exerccio: Encontre a faixa de kp e ki do controlador abaixo tal que o sistema seja estvel.
102
7.3-Estabilidade Relativa
A estabilidade estudada at agora neste curso conhecida como estabilidade absoluta
pois tem-se como referncia o lado esquerdo do plano-s. Um outro conceito o conceito de
estabilidade relativa.
Pode-se determinar a margem de segurana que um sistema apresenta no tocante
sua estabilidade. Por exemplo, no plano-s abaixo, pode-se dizer que os plos z1 e z1 tem
menor margem de estabilidade que os plos z2 e z3 :
103
Sol.: Neste caso, deve-se realizar a translao de eixos abaixo:
1
G ( s' )
( s '1) 9( s '1) 2 26( s '1) 24
3
ento,
1
G ( s' )
( s '1)( s ' 2s '1) 9( s ' 2 2s '1) 26s '26 24
2
1
G (s' )
s ' 6s ' 11s '6
3 2
logo,
s'3 1 11
s'2 6 6
66 6 60
s'1 10 0
6 6
s'0 6
este sistema estvel, sua estabilidade relativa engloba o eixo s=-1. Portanto sua margem
de estabilidade >1.
Obs.: Para determinar a margem de estabilidade (total) de um sistema necessrio ir
transladando o eixo s (imaginrio) at o surgimento de um zero na 1 coluna da tabela de
Routh-Hurwitz, indicando que existe plo sobre o eixo imaginrio s. Este trabalho pode ser
evitado, utilizando-se as calculadoras cientficas para obter todos os plos do sistema (ou o
MATLAB), a margem de estabilidade ser igual ao mdulo da parte real do plo mais prximo
ao eixo imaginrio, supondo-se que todos os plos so de sistema estvel.
Exerccio: Use o MATLAB ou a calculadora para determinar a margem de estabilidade do
104
s
sistema : G ( s )
s 4s 6s 4
3 2
Exerccio: Verifique, usando o critrio de Routh-Hurwitz se o sistema abaixo tem todos seus
plos esquerda de s=-2.
s 0,1
G ( s)
s 3s s 2 2s 4
4 3
Exerccio: Projete k tal que o sistema abaixo tenha margem de estabilidade maior que 4.
O diagrama de blocos :
105
portanto o sistema instvel.
i) Verifique se possvel estabilizar o levitador usando realimentao com um dos
controladores abaixo:
a)C(s)=k (proporcional)
k ( s 1)
b) C ( s )
( s 2)
o sistema realimentado tem a forma abaixo:
ii) Projete o circuito com A.O. que implemente o controlador C(s) obtido no item i).
Sol.:
iA F.T.M.F. :
2k
2k
H ( s ) s 10 2
2
2k s 10 2k
1 2
s 10
1passo: D(s)=s2-10+2k
2passo: Um dos coeficientes do polinmio igual a zero, ou seja 0.s, portanto o sistema
instvel pois k no modifica o valor deste coeficiente.
no possvel estabilizar o levitador com um controlador do tipo C(s)=k.
k ( s 1)
b) Sendo C ( s ) tem-se a F.T.M.F.:
( s 2)
106
k s 1 2
2
( s 2) ( s 10) 2ks 2k
H ( s)
k ( s 1) 2 ( s 2)( s 10) 2ks 2k
2
1 2
( s 2) ( s 10)
2ks 2k
H (s)
s 2 s (2k 10) s 2k 20
3 2
1passo: D(s)=s3+2s2+(2k-10)s+2k-20
2passo: necessrio que
2k-10>0 k>5
e
2k-20>0k>10
K 10 (I )
3passo:
necessrio que
2(2k 10) (2k 20)
0 k 0 ( II )
2
e
2k 20 0 K 10 ( III )
De (I), (II) e (III), este controlador estabiliza o levitador com k>10. Pode-se escolher
k=20, logo
20( s 1)
C (s)
( s 2)
ii) Para implementar o controlador faamos:
107
20( s 1)
C (s)
( s 2)
20
logo, C ( s ) 20 , que equivale a :
s2
Vx ( s )
108
1 2
escolhe-se: RC= e a
20 20
Finalmente:
ou LM675
Os sinais xd(t), vx(t) e i(t) sero conectados com o levitador mostrado na figura das
pginas anteriores. Como a corrente de sada do A.O pequena, o sinal i(t) de sada do
controlador dever ter um amplificador de corrente antes de ser conectado na bobina. Outra
alternativa usar o A.O. sendo amplificador LH0101 em (A) da figura acima. Ele de 60w,
com pico de corrente de sada de 5A, Vcc= 15v e necessita de dissipador de calor. Pode
utilizar tambm o A.O. de potncia LM 675.
109
Luz
D
s (t) solar
u(t)
Amplificador de Mo
potncia tor
cc
LDR
sensor
(t)
rro
Ve
Este sistema possui o seguinte diagrama de blocos:
110
Exemplo: O veculo explorador de Marte, Sojaumer, 1997, alimentado com energia solar est
mostrado na figura, vide Dorf 8. edio. O veculo pode ser controlado da Terra enviando-lhe
comandos r(t). O diagrama de blocos do sistema (vide Dorf):
Encontre a faixa de k tal que o sistema seja estvel. Este diagrama de blocos no inclui
a presena de rudos.
Exerccio: Um projeto de uma estao espacial orbital est mostrado na figura abaixo.
crtico o problema de manter a estao com uma orientao aproximada na direo do sol e
da Terra para gerar energia e comunicaes. O diagrama de blocos do sistema de controle
dado abaixo:
111
Determine a faixa de k tal que o sistema seja estvel.
Nota: No Apndice F encontra-se um artigo de Edvaldo e Marcelo sobre estabilidade de
um micro motor levitador.
112
8-Resposta Transitria de Sistemas de 1a e 2a ordem
8.1-Introduo
As indstrias modernas esto exigindo, cada vez mais, sistemas de controle automtico
com alto desempenho. Por exemplo, no caso de robs utilizados para soldagem em uma
fbrica de automveis, o processo da fabricao exige que o rob solde vrios pontos em um
certo perodo de tempo relativamente curto,especificado previamente. Para solucionar estes
problemas de controle automtico foram adotados alguns ndices de desempenho, que
permitem a especificao do comportamento desejado do sistema controlado, para a
elaborao de um projeto. Neste captulo, apresentaremos alguns ndices de resposta
transitria de sistemas dinmicos em funo de parmetros de sua funo de transferncia.
Os ndices de desempenho dos sistemas de controle so estudados em funo da
resposta transitria do sistema devido a uma entrada degrau. Exemplos de entrada degrau:
113
A taxa de variao de altura proporcional a A(t)-h(t)
k A
h(t ) L-1 H (s ) L-1
(s k ) s
h(t ) A(1 e kt )
Logo,
114
Segundo o grfico, se desejar que o reservatrio se encha mais rapidamente, devemos
aumentar o valor k. Note que o plo deste sistema : (s+k)=0 s1=-k, logo para variar a
velocidade de enchimento varia-se o valor do plo de sistema.
8.2.2-Caso Genrico
O sistema de 1a ordem pode ser representado pelo sistema genrico abaixo:
Suponha que este sistema seja estvel, ou seja, a>0 pois plo=-a<0.
Suponha que u(t)=A, t 0 ou seja uma entrada degrau:
A
logo, U ( s )
s
ak A
Temos, Y ( s ) G ( s ) U ( s ) Y ( s )
(s a) s
sabe-se que (veja tabela pg 30, linha 4):
y(t)=L-1{Y(s)}=k.A(1-e-at)
logo:
115
4
Em termos prticos, considera-se t , o sistema j est em regime permanente.
a
1 1
O tempo t= chamado de constante de tempo do sistema, simbolizado por : = .
a a
Logo, para t=4 chamado de tempo de estabelecimento.
1
Note que o plo de G(s) P1=-a ou seja P1= , e ainda se pequeno, o sistema
entra em regime mais rapidamente que outro com maior, o diagrama ilustra este fato:
Im(s)
Mais Mais
rpido lento
1 1 Re(s)
P2 P1
2 1
1 2
O exemplo abaixo ilustra uma metodologia de se medir uma funo de transferncia
G(s) a partir de sua resposta transitria a uma entrada degrau.
Exemplo: Um motor de corrente contnua (C.C) possui a seguinte funo de transferncia,
tendo como sada de interesse a velocidade de rotao do eixo (W(s)):
W (s) k .a
G (s)
V (s) sa
116
sendo V(s) a tenso de alimentao do motor C.C. Deseja-se medir experimentalmente a sua
funo de transferncia (a e k).
Para isto, aplica-se uma entrada degrau de amplitude A=2volts, a sada foi registrada
pelo osciloscpio digital:
117
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
y(t) [m]
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo
0.35
0.3
0.25
0.2
y(t) [m]
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo
118
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
y(t) [m]
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo
logo
=b2-4ac=4 2n ( 2-1)
2 n 4 n2 ( 2 1)
P1, 2 n n 2 1
2
ou ainda,
119
P1, 2 n n (1 2 )(1)
j
P1, 2 n n (1 2 ) (1)
finalmente
P1, 2 n j n (1 2 )
No plano-s:
Sistema Sub-Amortecido
segundo o diagrama temos:
2
r 2 n (1 2 ) n r n
2
n n
cos arccos
r n
Nota: i) Para o caso =1 (sistema criticamente amortecido) os plos so: P1,2 = n, no plano-s :
120
Sistema superamortecido
que corresponde a dois plos de dois sistemas de primeira ordem. Neste caso a resposta
transitria ser a composio das respostas de cada sistema de primeira ordem calculadas
separadamente.
iii) se =0 (sistema no-amortecido): P1,2 = jn
Lembre-se: n a freqncia natural no-amortecida.
As dedues mostradas a seguir referem-se apenas ao caso 0< <1 (sistema sub-
amortecido).
1
A resposta de (1) a uma entrada degrau unitrio, U ( s ) ,:
s
k n2 1
Y (s) G (s) U (s)
s 2 n s
2 2
n s
d n 1 2 e n
logo,
y (t ) k 1 e t cos d t sen d t
d
que tem a forma:
121
A resposta y(t) acima indica que podemos definir os seguintes ndices de desempenho:
ts tempo de subida
tptempo de pico ou instante de pico
tetempo de estabelecimento (ou de estabilizao ou de acomodao ou de
assentamento).
MSmximo sobre sinal ou overshoot
Os clculos desses ndices so mostrados abaixo:
a) Tempo de pico ou instante de pico (tp)
Para determinar o instante de pico devemos determinar o instante em que y(t)
d
mximo, para isto achamos y (t ) 0 :
dt
y (t ) k e t cos d t sen d t e t d sen d t cos d t 0
d
dt d
ou ainda:
2 e t
e t cos d t sen d t d e t sen d t e t cos d t 0
d
portanto
2
e t sen d t d sen d t 0
d
como e t 0 para t < + ,temos:
2
sen d t d sen d t =0
d
122
ou ainda,
2
d sen d t 0
d
portanto
sendt=0 dt=0 ou ou 2 ou 3 ...
temos, se t=0 ponto de mnimo (no serve)
se t= o primeiro instante de derivada nula, logo este o instante de pico.
d
mas, d=n 1 2
logo
tp
n 1 2
b) Porcentagem de Overshoot(P.O.)
A porcentagem de overshoot definida como a porcentagem do mximo sobresinal
(MS) em relao ao valor de regime de y(t):
MS
P.O.(%) 100(%)
k
lembre-se :
como
MS= y (t ) t t k , teremos:
P
-1 0
cos d sen d
d
MS= k k 1 e
d d d
123
d
MS ke
ke d
logo, P.O.(%) 100(%) e d 100(%)
k
mas, d=n 1 2 e n
n
1 2
ento, P .O .(%) e n 100 (%)
1 2
P.O. e 100 , para 0< <1
Note que P.O. s depende de e que quanto menor maior o valor de P.O. A figura
abaixo mostra o grfico de P.O. x e tambm a resposta ao degrau de G(s) para diversos
valores de .
C s n2
2
R s s 2n s n2
MS : sobre-sinal mximo
124
K 1 e t
K 1 e t
y (t ) k 1 e t cos d ti send ti
d
1 se ki par
Note que ( cos d ti send ti )
d 1 se ki impar
logo,
y (t ) k 1 e t
ou
y (t ) k 1 e t
que so as envoltrias exponenciais.
Para determinar te, basta fazer:
k 1 e t k 1 0,01
logo,
e t e 0 , 01 t e ln 0 , 01
ln 0 , 01
te
caso utilize a envoltria inferior:
125
k (1 e te ) k (1 0,01)
e te 0,01
ou t e ln 0,01
ln 0,01
te
Porm, n
ln 0,01 4,6
Logo, te=
n n
Se desejar 2%, tem-se
ln 0,02 3,9
t e=
n n
Se desejar 5%, tem-se
ln 0,05 3
t e=
n n
Note que aumentando o amortecimento ( ), o tempo de estabelecimento diminui (te).
d) Tempo de subida (ts)
O tempo de subida dado por:
1,8
ts
n
que uma aproximao considerando = 0,5, vide Ogata.
1
Exerccio: Se G ( s ) , qual o valor de: P.O.%, te,tp e ts ?
s 1,2s 1
2
126
com os plos:
Im(s)
1
n 1
-1 Re(s)
Se ts 1,8 n 1, ento para ts 1,8s os plos devero estar dentro desta regio:
127
Im(s)
1
regio para n 1
n 1
ts 1,8s -1 Re(s)
-1
1 2
b) P.O.=100 e
Por exemplo,P.O.=16% =0,5 e n ,logo: arccos =arccos0,5=60
que no plano-s representado por semi-retas.
Para P.O.=16%,os plos devero estar sobre as semi-retas
arccos cte
60
60
regio para
0,5
PO 16%
128
4,6
c) Tempo de estabelecimento: te= (1%)
n
Por exemplo,te=2,6s n=1,8,sendo n e tambm .
Para te=2,6 os plos devero estar sobre a reta vertical:
te 2, 6s
n 1,8
Se te 2,6 n 1,8
Para te 2,6 os plos devero estar sobre a regio
regio para
n 1,8
te 2, 6s
Exemplo: Desenhe a regio do plano s na qual os plos do sistema de 2 ordem devero estar
para atender s seguintes especificaes: ts 0,9s, P.O.16% e te3s.
te 3
Sol.: teremos: Im(s)
ts0,9s n2
2
P.O.16% 0,5 P1
PO=16%
te3s n1,5
60
A regio satisfaz todos esses requisitos est
mostrada ao lado. Como os plos P1 e P2 esto -2 -1,5 -1
Re(s)
dentro da regio ento G(s) atende s
especificaes.
P2
-2
ts 0,9s
129
Obs.: Nos prximos captulos estudaremos uma maneira de modificar a posio P1 e P2 dos
plos utilizando a realimentao. Isto ser visto no lugar das razes (root locus) que uma
tcnica de projeto.
Exerccio: Desenhe a regio do plano s na qual os plos do sistema de segunda ordem
devero estar para atender as seguintes especificaes:
a) ts1,2, P.O.10% e te4s.
b) ts1,1, P.O.20% e 1ste6s.
c) ts4, P.O.15% e 1te4s.
d) ts0,9, 10%P.O.20% e 1ste4s.
Como um resumo geral, o plano todo pode ser esquematizado na seguinte forma:
y(t)
y(t)
y(t)
t
y(t) y(t) t
t y(t) y(t)
t t
t t
y(t) y(t)
y(t)
t t
t
130
Soluo: a resposta transitria do sistema dever ter o formato acima.
Neste caso, as especificaes de projeto devero ser:
5
P.O.< .100 10% 0,6
50
1,8
ts 2 s 2 n 0,9 rad / s
n
4,6
te3s 3 (1%) n 1,5
n
Exerccio: Desenhe no plano-s a regio que satisfaz a todas as restries de
desempenho dados no exemplo acima.
U (s) q r
(s P ) (s
j 1
j
k 1
2
2 k s s k2 )
131
1
se os plos forem distintos e a entrada tipo degrau unitrio, a resposta ser: Y(s)=G(s). que
s
expandida em funes parciais:
r b (s ) C
k k 1 k
2
a q aj
Y (s) k k k
s k j s Pj k 1 s 2 2 k k s k2
1a ordem 2a ordem
132
5 1
Exemplo: G ( s ) , entrada degrau:
( s 1)( s 5) s
temos:
5 1
1 5 1 4 4
y(s) G (s)
s s ( s 1)( s 5) s ( s 1) ( s 5)
logo:
5 1
y (t ) 1 e t e 5t , t0
4 4
referente referente
ao plo -1 ao plo -5
graficamente:
133
Note que os plos so:
Obs.: Como os projetos dos controladores sempre tero as especificaes P.O., ts, te,
retiradas da resposta de 2a ordem, dever sempre ser observado a existncia de dominncia
de plos.
134
Para uma entrada tipo rampa usa-se o comando lsim. Por exemplo, para obter a
resposta do sistema para uma entrada rampa,cuja funo de transferncia do sistema e:
Y (s) 1
G (s) 2
U (s) s s 1
utiliza-se o seguinte programa (vide Ogata):
%------------------Resposta Rampa-------------
num=[0 0 1];
den=[1 1 1];
t=0:0.1:8;
r=t;
y=lsim(num,den,r,t);
plot(t r,-,t,y,o)
grid
title(Resposta Rampa Unitria Obtida com o Uso do Comando Isim )
xlabel(t(s))
ylabel(Entrada e Sada do Sistema)
text(2.1,4.65,Entrada em Rampa Unitria)
text(4.5,2.0,Sada)
135
8.5- ndices de Desempenho ITAE, ISE, IAE
Alm dos ndices de especificaes P.O., te, ts e tp, tem-se outros ndices baseados na
integral da varivel em questo.
U ndice de desempenho uma medida quantitativa do desempenho de um sistema e
escolhido de modo que a nfase seja dada s especificaes (Dorf 8. ed.)
Um ndice de desempenho adequado a integral do quadrado de erro, ISE (Integral of
the Square of the Error):
T
ISE e 2 (t )dt
0
sendo:
136
sistemas excessivamente sub-amortecidos.
De um modo genrico, o clculo desta integral ilustrado na figura seguinte, extrada do
livro do Dorf.
Outro critrio de desempenho o IAE (Integral of the Absolute magnitude of the Error):
T
IAE e(t ) dt
0
137
cuja funo de transferncia de malha fechada :
1
G (s)
s 2s 1
2
138
9- Erros de Regime (regime permanente)
9.1-Introduo
O objetivo deste captulo estudar a relao da preciso de sistemas de controle com
os parmetros do sistema. Ser analisado o erro entre a entrada do sistema e a sada,
verificando como diminu-lo ou torn-lo nulo. A seguir mostraremos dois exemplos de entrada
muito utilizadas em controle e o erro da sada em relao a elas. Estes erros so sempre
tomados aps ter ocorrido todos os transitrios, ou seja, so erros de regime (regime
permanente).
9.2-Exemplos de Erro de Regime Permanente
O brao mecnico abaixo tem a funo de colocar C.I.s sobre a placa de circuito
impresso e no deve ter erro no posicionamento.
e t t u t x t 0
t
Note que u(t) uma entrada tipo degrau. Este um exemplo de sistema que deve ter
pequeno erro de regime permanente para uma entrada tipo degrau.
139
A antena rastreadora de satlite tem o objetivo de se posicionar tornando muito pequeno
o erro entre seu ngulo e o ngulo do satlite.
0
t t
d s (t ) 0,01dt s (t ) s (0) 0,01t s (t ) 0,01t
0 0
logo:
O rastreamento pode ser ilustrado no grfico abaixo, onde a sada a(t) tenta ser igual a
s(t), ou seja: e(t)=s(t)-a(t)=0 quando t+.
140
Este um exemplo de sistema que deve ter pequeno erro de regime permanente para
uma entrada tipo rampa.
A seguir mostraremos algumas condies necessrias de D(s) e G(s) para que essas
especificaes de erros de regime permanente sejam atendidas.
9.3-Erros de Regime Permanente
Nos dois exemplos anteriores, o sistema de controle do tipo:
141
Porm, os plos de sE(s) devero ter parte real menor que zero. Observe que a
F.T.M.F. do diagrama :
Y (s) D( s )G ( s )
U ( s ) 1 D( s )G ( s )
E (s)
que possui os mesmos plos de , portanto pode-se aplicar o T.V.F. se for verificado que
U (s)
o sistema realimentado estvel e a entrada do tipo degrau. Neste caso:
1 1
e() lim s E ( s ) lim s U (s) e U (s) (1)
s 0 s 0 1 D( s )G ( s ) s
Vamos analisar e(+) para trs tipos de entrada: degrau, rampa e parbola.
a)Entrada degrau
A
Neste caso, U ( s ) (2)
s
Substituindo (2) em (1), tem-se
1 A
e() lim s
s 0 1 D(s)G ( s) s
ento,
A A
e() lim (3)
s 0 1 D ( s )G ( s ) 1 lim D( s )G ( s )
s 0
Sabemos que, genericamente, D(s)G(s) uma razo entre dois polinmios de varivel
s, ou seja:
m
(s z ) i
D( s )G ( s ) i 1
n
(4)
(s Pj )
j 1
a1) Se D(s)G(s) no possuir plos na origem, ou seja, Pj0, j=1, 2, ..., n, ento:
lim D( s )G ( s ) k P (5)
s 0
142
Interpretao:
A
e
1 kp
sendo
k p lim D s G s
s 0
(s z ) i
D( s )G ( s ) i 1
n
, zi e Pj0 (7)
s. ( s Pj )
j 2
u(t) e y(t)
e 0
t
Exerccio: Mostre que se D(s)G(s) tiver dois ou mais plos na origem, o erro de regime
tambm ser nulo. Suponha que no tem zeros na origem e que a entrada do tipo degrau.
143
b) Entrada rampa
Neste caso,
A
U (s) (10)
s2
Substituindo (10) em (1), tem-se
1 A
e() lim s 2 (11)
s 0 1 D( s)G (s) s
Para todas as dedues mostradas a seguir,supe-se que D(s)G(s) no tenha zeros na
origem do plano-s, ou seja, zi0 em (4).
b1) Se D(s)G(s) no possuir plos na origem, ou seja Pj0, j=1, 2, ..., n em (4) ento o
denominador de D(s)G(s) no cancelar o s que restou no denominador de (11). Assim no
pode-se aplicar o T.V.F. pois
1 A 1 A
s E (s) s 2
1 D( s)G ( s) s 1 D( s)G ( s) s
144
A
e() (12)
lim sD ( s )G ( s )
s 0
(s z ) i
D( s )G ( s ) i 1
n
, zi e Pj0
s. ( s Pj )
j 2
A
u(t) e y(t) e
kv
u(t) sendo
kv lim sD s G s
y(t) s 0
t
b3) Se D(s)G(s) possuir dois plos na origem, ou seja:
P1=0 e P2=0, ento:
m
(s z ) i
D( s )G ( s ) i 1
n
, zi e Pj0
s ( s Pj )
2
j 3
145
A
e() 0 o erro de regime permanente ser nulo.
Interpretao:
u(t) e y(t)
e 0
u(t)
y(t)
t
Exerccio: Mostre que se D(s).G(s) tiver 3 ou mais plos na origem do plano-s, o erro de
regime tambm ser nulo para uma entrada rampa.
sendo: kp= lim D(s)G(s), kv= lim sD(s)G(s) e ka= lim s2D(s)G(s) .
s 0 s 0 s 0
Obs1.: Foi suposto que D(s)G(s) no possui zeros na origem do plano-s. Caso D(s)G(s) tenha
zero na origem, ento efetuar primeiramente o possvel cancelamento com os plos de
146
D(s)G(s) na origem e ento depois aplicar a tabela acima.
Obs2.: Inicialmente, foi suposto que o sistema
fosse estvel para que se pudesse aplicar o T.V.F., portanto esta tabela s vlida se o
sistema de malha fechada for estvel.
Obs3.: Foi suposto que o sistema realimentado tivesse realimentao unitria, sensor com
ganho unitrio. Se isto no ocorrer, a tabela acima no vlida.
Exemplo: O sistema de controle da antena rastreadora de satlite :
1
sendo: G ( s ) ,quantos plos na origem o controlador D(s) dever possuir para que o
Js Bs
2
erro de regime permanente entre a(t) e s(t) seja nulo para uma entrada tipo rampa?
Sol.: Segundo a tabela anterior, o erro de regime ser nulo para uma entrada tipo rampa se o
nmero de plos de D(s)G(s) na origem for igual a 2, no mnimo.
Temos:
Percebe-se que D(s) dever ter um plo na origem para que o erro de regime seja nulo.
Exerccio: O sistema de controle do brao mecnico da linha de montagem de circuito
impresso :
147
a)Determine a faixa de k para que seja estvel.
b) Este sistema tem erro de regime permanente nulo para entrada degrau?
c) Calcule o valor de k para que o erro em regime permanente para entrada rampa seja menor
que 1mm, suponha:
Exerccio: Para o sistema abaixo calcule o erro de regime permanente para entrada degrau
unitrio e para entrada rampa de inclinao unitria (A=1).
Exerccio: Para o sistema abaixo, determine o erro de regime permanente para uma entrada
degrau unitrio e para rampa unitria (A=1).
Exerccio: Projete D(s) tal que o sistema abaixo tenha erro de regime permanente nulo para
entrada degrau e seja estvel:
148
Este o controle de posio do veculo explorador de Marte (Pg. 112).
149
10-Sensibilidade de Sistemas de Controle a Variao de Parmetros
10.1-Introduo
Uma vantagem de usar realimentao em sistemas de controle reduzir a sensibilidade
do sistema em relao a variaes de parmetros e distrbios indesejveis. Essas variaes
podem ser resultantes da alterao da temperatura, umidade presso, cargas,
envelhecimento, etc.
Vamos analisar a variao do valor de regime quando ocorrer uma variao no
parmetro do sistema. Primeiramente analisaremos o valor de regime da sada de um sistema
sem realimentao.
Suponha que o sistema seja o seguinte:
1
sendo U(s) uma entrada degrau unitrio: U(s)= . Como G(s) estvel, podemos aplicar o
s
T.V.F. para encontrar o valor de regime permanente:
1 1
y () lim s y ( s ) lim s
s 0 s 0 s 1 s
y () 1 1
Suponha que ocorreu uma variao de 10% no valor do plo, devido variao de uma
resistncia eltrica, por exemplo:
150
y () y 2 () 1 0,9091
y ()% 100% 100% 9,09%
y () 1
Portanto, uma variao de 10% no valor do plo, causou uma variao de 9,09% em
y(+).
Supondo agora que este mesmo sistema tenha sido realimentado:
A F.T.M.F. :
10
Y (s) 10
s 1
U ( s ) 1 10 s 11
s 1
Como o sistema estvel, teremos:
10 1 10
y () lim s 0,9091
s 0 s 11 s 11
Se ocorrer uma variao de 10% no plo:
A F.T.M.F.
10
Y (s) s 1,1 10
U (s) 10 s 11,1
1
s 1,1
Que estvel, logo
10 1 10
y 2 () lim s 0,9009
s 0 s 11,1 s 11,1
A variao percentual de y(+) :
151
y () y 2 () 0,9091 0,9009
y ()% 100% 100% 0,9%
y () 0,9091
Portanto, no sistema realimentado, uma variao de 10% no valor do plo causou uma
variao de 0,9% no valor de regime da sada (y(+)), enquanto para esta mesma variao do
plo causou uma variao de 9,09% em y(+) para o sistema sem a realimentao.
Desta forma, conclui-se que a realimentao diminui a sensibilidade de sistemas de
controle.
Obs.: Note que se este sistema tivesse um plo na origem, no teria variao de y(+)
(regime permanente) se ocorresse variao no valor do plo, no sistema realimentado, dado
que a entrada um degrau.
Exerccio: Considere o sistema abaixo:
Suponha uma entrada degrau, determine a variao percentual de y(+) se o plo variar
de -2 para -2,5 (25%) e o zero de -10 para -15 (50%).
10.2-Generalizao
Considere o sistema de controle abaixo:
Y (s) G (s)
T (s)
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Definio: A sensibilidade do sistema definida pela relao entre a variao percentual na
funo de transferncia do sistema (T(s)) pela relao percentual da funo de transferncia
152
do processo central da funo de transferncia do processo (G(s)), ou seja, a sensibilidade
definida como:
G2 H GH
logo, S HT
(1 GH ) 2 G 1 GH
(1 GH )
153
Nota:
Quando G(s)H(s) grande, a sensibilidade ( S HT ) se aproxima da unidade (100%), ento
variaes em H(s) (sensor) afetam diretamente a resposta da sada. Portanto, importante
utilizar sensores de realimentao que no iro variar com mudanas ambientais.
Um sistema que tem pequena variao na sada devido a seus parmetros (da planta)
dito ser um sistema robusto.
Responda, k deve ser grande ou pequeno para se ter robustez, ou seja baixo
valor de S GT ?
154
11-Sinais de Perturbao (ou rudo) em Sistemas de Controle
Um sinal de perturbao um sinal de entrada indesejvel que afeta a sada do sistema
(Dorf. 8Ed.). Muitos sistemas de controle so submetidos a sinais de perturbao externos
que fazem com que o sistema fornea uma sada inexata. Por exemplo, os A.O.s possuem
rudo inerente gerado no interior dos circuitos integrados ou dos transistores; as antenas de
radar so submetidas s rajadas de ventos etc. Os sistemas de controle com realimentao
podem reduzir os efeitos de perturbao ou rudos indesejveis.
Exemplo: Considere a antena rastreadora de satlite abaixo:
(t )
Tm (t )
Tv (t )
Ta (t )
Neste caso, tem-se presente na antena o torque do motor (Tm(t)) que aciona o giro da
antena, o torque de atrito (Ta(t)) do eixo da antena e o torque devido ao do vento Tv(t) na
parte superior da antena. Seja J o momento de inrcia da antena em torno ao eixo e B o
coeficiente de atrito temos:
torque J (t )
Neste caso:
Tm (t ) Ta (t ) Tv (t ) J (t )
mas, Ta (t ) B (t ) , logo
Tm (t ) B (t ) Tv (t ) J (t )
155
ainda,
Tm ( s) Tv ( s) ( Js 2 sB) ( s)
ou
1
( s) [Tm ( s ) Tv ( s )]
s ( Js B)
O diagrama de blocos que representa este sistema :
Neste caso, o torque do vento chamado de distrbio, pois ele atrapalha o controle da
posio angular ((s)) da antena realizada pelo torque do motor (Tm(s)).
O sistema de controle com realimentao :
Note que agora o sistema tem duas entradas, s(s) que a referncia (desejado) e Tv(s)
que o distrbio provindo do vento (indesejvel). A funo de transferncia entre a sada
((s)) e as duas entradas s(s) e Tv(s) :
1
(s) Tm ( s ) Tv ( s ) (1)
sJs B
mas,
Tm(s)=k(s(s)-(s)) (2)
substituindo (2) em (1) tem-se:
156
1
(s) k ( s ( s ) ( s )) Tv ( s )
sJs B
ou
s[Js+B](s)+k(s)=ks(s)-Tv(s), ento:
k 1
(s) s (s) Tv ( s )
sJs B k sJs B k
Ento, este sistema tem duas funes de transferncia,uma de s(s) para (s) e outra de
Tv(s) para (s) ou seja:
(s)=G1(s)s(s)+G2(s)Tv(s)
sendo
k
G1 ( s )
sJs B k
1
G2 ( s )
sJs B k
No projeto do controlador k,para que a perturbao Tv(s) influencie o mnimo possvel na
sada (s), faz k suficientemente grande e ainda,deve garantir a estabilidade do sistema.
Para que (s) rastreie s(s), sendo s(s) uma entrada rampa, deseja-se que o erro de
regime seja o menor possvel. Usando-se a tabela do captulo 9 (Pg. 147), tem-se:
A
e()
Kv
, pois o sistema de malha aberta tem apenas um plo na origem, sendo
1 k
k v lim sD ( s )G ( s ) lim sk
s 0 s 0 sJs B B
logo:
A B
e()
k
Assim, para que o erro de regime seja pequeno, k tem que ser suficientemente grande.
Logo, k com valor grande adequado neste sistema para rejeitar o distrbio e ter erro
de regime pequeno.
Vamos analisar robustez (sensibilidade). A relao entre s(s) e (s) pode ser obtida
157
fazendo Tv(s)=0, no diagrama de blocos anterior:
1
S GT1
1 GH
k
sendo G e H=1,logo
sJs B
1 sJs B
S GT2
k sJs B k
1
sJs B
Para Tv(s) e (s) a sensibilidade S TG2 calculada fazendo s(s)=0 no diagrama de blocos:
1
Assim, S GT1
1 GH
sendo
1
G e H k
sJs B
temos,
1 sJs B
S GT2
1
1 k sJs B k
sJs B
Assim, quanto maior for k menor sero as sensibilidades S GT1 e S GT2 logo melhor ser a
158
estvel: neste caso analisamos o denominador de G1(s) e G2(s) que
D ( s ) sJs B k Js 2 Bs k
1passo: D(s)=Js2+Bs+k
2passo: como J e B so positivos ento necessrio que: k>0
3passo: s2 J K
1
s B 0
s0 k k>0
159
sendo D(s) o efeito de carga sobre a mquina,que um distrbio.
Neste caso tem-se
k 11s 1
Y (s) R( s) 2 D( s) (1)
s 12s k
2
s 12 s k
Para projetar k tal que ocorra rejeio do distrbio D(s) fez-se R(s)=0 em (1) e D(s) uma
1 1
entrada tipo degrau: Y ( s )
s 12 s k s
2
1
y ()
k
ento necessrio que k seja grande para que a sada y(+) seja pequeno, rejeitando a
perturbao.
necessrio tambm que o sistema s2+12s+k tenha razes do lado esquerdo do plano-
s:
1passo: D(s)=s2+12s+k
2passo: k>0
3passo: s2 1 k
1
s 12 0
0
s k k>0
Portanto necessrio que k>0.
Em Dorf. (2ed.), seleciona-se k=20 para uma boa rejeio de rudo D(s) (Perturbao).
Exerccios: Considere o veculo explorador de Marte dado no captulo 8. O modelo do sistema
considerando-se perturbaes no seu deslocamento, tais como pedras,
160
Projete k tal que o sistema seja estvel e tenha uma boa rejeio do distrbio D(s).
Exerccio: O telescpio Hubble tem um sistema de posicionamento preciso pois pode focalizar
uma moeda e uma distncia de 400 milhas (vide Dorf. 8ed.). O diagrama do sistema de
controle
Exerccio: Suponha que o sistema de controle abaixo sofre ao de distrbio D(s). Projete k tal
que o sistema tenha a menor influncia do distrbio, em relao sada Y(s). E ainda tenha
erro de regime permanente nulo para entrada degrau em R(s).
161
12-Mtodo do Lugar das Razes (Root-Locus)
12.1 - Introduo
O mtodo do lugar das Razes foi criado por R. Evans em 1953. Permite estudar a
evoluo das razes de uma equao, quando um parmetro variado continuamente.
Possibilitando a determinao deste parmetro de tal forma que o sistema atinja o
comportamento dinmico desejado.
Ambas as funes de transferncia de sistemas contnuos e discretos so funes
complexas, ou seja, funes que possuem variveis complexas: s ou z, respectivamente.
Desta forma, as regras do mtodo do lugar das razes so as mesmas para os dois sistemas,
ser mostrada aqui uma introduo deste tpico.
O princpio do mtodo est baseado na realimentao mostrada a seguir:
+
Y ( s) k G (s)
U ( s) 1 k G (s) H ( s)
162
Figura 2 Sistema de um acionador de disco rgido.
Controle Motor e
Posio Proporcional cabeote
desejada
Ka G(s)
- Posio
real do
cabeote
H(s)
sensor
163
Podemos verificar que a posio dos plos de malha fechada do sistema realimentado
depende do valor de ka. Desejamos estudar os plos de malha fechada quando ka assume os
valores ka=0 at ka+. Vamos desenhar o root locus do sistema calculando-se as razes do
denominador da funo de transferncia de malha fechada (FT.M.F.), para cada valor de ka .
temos
ka 5
Y (s) s ( s 20) 5 ka
2
U (s) 5 ka s 20s 5k a
1
s ( s 20)
20 20 2 4 5 k a
s1, 2 10 100 5 k a
2
Monta-se a tabela:
ka s1 s2
0 -20 0
1 -19,75 -0,25
5 -18,66 -1,34
10 -17,07 -2,93
20 -10 -10
30 -10+j7,07 -10-j7,07
60 -10+j14,14 -10-j14,14
-10+j -10-j
Podemos ento traar o root locus:
164
60
60
O lugar geomtrico acima o lugar geomtrico das razes da F.T.M.F., chamado de root
locus. Com esse estudo pode-se determinar o lugar geomtrico que ocupam os plos de
malha fechada do sistema realimentado, quando k variar de 0 a + . Evans props um
mtodo genrico para levantar estes lugares geomtricos, baseado em algumas regras
simples para montagem do root-locus.
As regras do Root-Locus
Regra 1 Os ramos do root-locus comeam nos plos de G(s)H(s), nos quais k=0. Os
ramos terminam nos zeros de G(s)H(s), inclusive zeros no infinito. O nmero de zeros no
infinito igual a:
Nz=Np-Nz (5.1)
( s 2) ( s 5)
G (s) e H (s) (5.2)
s 2
( s 4)
( s 2)( s 5)
1 k 0 (5.3)
s 2 ( s 4)
ou ainda:
165
s2(s+4)+k(s+2)(s+5)=0 (5.4)
s2(s+4)=0
s 2 ( s 4)
k (5.5)
( s 2)( s 5)
Regra 2 As regies do eixo real esquerda de um nmero mpar de plos mais zeros de
kG(s)H(s) pertencem ao root-locus.
Exemplo: para os valores do exemplo anterior teremos
k ( s 2)( s 5)
kG ( s ) H ( s )
s 2 ( s 4)
166
Esta regra facilmente obtida verificando-se a condio de ngulo da equao
1+kG(s)H(s)=0, que pode ser reescrita na forma:
kG( s) H ( s) 1 , k 0
Para que esta equao seja verdadeira, o ngulo dever ser:
kG ( s ) H ( s ) 1 kG ( s ) H ( s ) 1
Nota: Na figura acima, G(s)H(s) avaliada em um ponto s=so atravs do uso de vetores que
unem cada plo e cada zero ao ponto so em H(s) G(s). Vamos ilustrar com um exemplo
numrico:
( s 3)
Seja H ( s )G ( s ) e queremos avaliar H(s)G(s) s s :
( s 8) o
so
Neste caso:
167
8
Logo,
O que no muda os ngulos e e resulta nos vetores x , e y , que ligam o zero e plo
de G(s)H(s) ao ponto so.
Note que os mdulos de x e y no mudam com a translao ou seja: x x , e y y , .
168
Fazendo o ponto P crescer infinitamente, e para verificar se pertence ao root-locus,
vamos reescrever a figura acima:
(2i 1) 180 o
, i 0, 1, ...
n p nz
(2i 1) 180 0
(2i 1) 60 o , i 0, 1, ...
30
169
Para i 0 60 o ; i 1 180 o e i 2 300 o
i 1 60 o ; i 2 180 o e i 3 300 o
Porm, das relaes trigonomtricas temos as seguintes equivalncias:
180 o 180 o , 60 o 300 o , 60 o 300 o
Logo: 1 60 o , 2 60 o e 3 180 o .
CG
plos zeros
n p nz
1
Exemplo: Para o sistema do exemplo anterior, onde G ( s ) H ( s ) , teremos :
s ( s 1)( s 4)
- np=3 e nz=0;
- os plos so: p1=0, p2=-1 e p3=-4;
- os zeros so: nenhum.
(0 1 4) 0 5
Logo, CG
30 3
Ento:
Regra 5 Os pontos nos quais os ramos do root-locus deixam (ou entram) o eixo real so
determinados utilizando-se a seguinte relao
d
ds
( G ( s) H ( s) ) 1 0
No exemplo descrito anteriormente, teremos:
170
1
G ( s) H (s)
s ( s 4)( s 1)
Ento, G ( s ) H ( s ) s ( s 4)(s 1) s 3 5s 2 4 s
1
Logo,
d
ds
G (s) H (s) 1 d (s 3 5s 2 4s) 3s 2 10s 4 0
ds
As solues so: s1=-0,4648
e
s2=-2,8685 (desprezado pois no pertence ao root-locus)
O root-locus ser:
1 kG( s) H ( s) 0
Que pode ser colocada numa forma mais direta reescrevendo-se a equao acima:
171
kG( s) H ( s) 1
Pela condio de mdulo temos:
k1G ( s ) H ( s ) 1
k1 G ( s ) H ( s ) 1
1
k1 G ( s ) H ( s ) s p
1 k1
G (s) H (s) s p
(2i 1) 180
90 o
n p nz
- CG das assntotas:
CG
plos zeros 0 1 0 1
n p nz 20 2
- Ponto de partida:
d
ds
G(s) H (s)1 0 d (s 2 s) 2s 1 0 s 1
ds 2
O root-locus
172
ko
Veremos mais adiante que um sistema discreto ser estvel se as razes da F.T.M.F.
ficar dentro do crculo unitrio. Isto respeitado se e somente se 0<k<ko. Para determinar ko,
iremos utilizar a regra 8, sendo que o ponto de cruzamento do root-locus com o crculo
unitrio :
p p
j 1
j
1 3 1 3
ko j 0. j 1 1
m
2 2 2 2
pz
i 1
i
Logo, para que o sistema discreto seja estvel, necessrio que: 0<k<1.
Obs: Este no o critrio de estabilidade para sistemas contnuos no tempo.
Regra 9: Os ngulos de sada (chegada) de plos (aos zeros) so determinados a partir do
condio geral de ngulo.
173
k ( s 2)
Exemplo: Seja kG ( s ) H ( s)
s( s 1 4 j )( s 1 4 j )
Neste caso: Nz=3-1=2, portanto teremos 2 assntotas.
O esboo inicial do root-locus :
174
O root-locus ser:
k ( s 0,5)
Exemplo: Suponha que no sistema da Fig. 1, tenhamos: kG ( s ) H ( s) . Trace o root-
s ( s 1)
locus.
Este sistema tem dois plos e um zero, conhecido que neste caso, o root-locus um
crculo centrado no zero. Para determinar o raio basta calcular o ponto de partida com a
relao:
d
ds
(G ( s) H ( s ) 1 ) 0 (regra 5)
Neste caso,
d s ( s 1)
0
ds ( s 0,5)
(2 s 1)( s 0,5) ( s 2 s )
0 s 2 s 0,5 0
( s 0,5) 2
Ento: s1=0,366
S2=-1,366
O root-locus ser:
175
Este sistema tem os mesmo plos que o do exemplo dado na regra 8, mais um zero em -
0,5. Comparando os dois root-locus dos exemplos, percebe-se que a presena do zero atrai
o root-locus.
No prximo captulo, sero apresentadas as especificaes de um sistema de controle e
os principais mtodos de projeto de controladores.
Exerccio: Trace o root locus de cada um dos trs sistema:
1
i )G1 ( s) H1 ( s)
s( s 1)
( s 4)
ii )G2 ( s ) H 2 ( s)
s ( s 1)
1
iii )G3 ( s ) H 3 ( s )
s( s 1)( s 4)
Conclua que zeros atraem o R-L e plos repelem o R-L.
Regra 10 O ponto onde o root locus cruza o eixo imaginrio obtido fazendo-se s=j na
equao caracterstica.
k
Exemplo: Na Figura 1, suponha que kG ( s ) 3 e H ( s) 1 .
s 3s 2 2s
A equao caracterstica : 1+kG(s)H(s)=0
Ento:
k
1 0 s 3 3s 2 2s k 0
s 3s 2 2 s
3
176
k-3 2=0 (ii)
de (i) temos (2- 2)=0 =0 ou = 2
de (ii) temos k-3 2=0 k=3 2 (iii)
CG das assntotas: CG
plo zeros (1 2 0) 0 1
n p nz 30
Temos:
177
Pode-se concluir pelo root locus que o sistema estvel para 0<k<6.
O cruzamento do R-L com o eixo imaginrio tambm pode ser determinado usando o
critrio de estabilidade de Routh, dado nos captulos anteriores. Vide exemplo abaixo.
Exemplo: Para o mesmo exemplo anterior, determine o valor de k quando o R-L cruze o
eixo imaginrio usando o critrio de Routh.
Sol.: F.T.M.F ser:
k
kG ( s ) H ( s )
s 3s 2s 3
3 2 k
1 kG ( s ) H ( s ) 1 k s 3s 2s k
2
s 3 3s 2 2s
Portanto o sistema ser estvel se 0<k<6, e quando k=6, a raiz da F.T.M.F estar sobre
o eixo imaginrio, quando o R-L cruza o eixo imaginrio.
178
Regra 11 Se pelo menos dois ramos do Root Locus vo para o infinito (ou seja se tem pelo
menos 2 assntotas), ento a soma dos plos de malha fechada correspondentes a um
mesmo k uma constante independente de k.
Exemplo: No exemplo anterior, calcule todos os plos do sistema de malha fechada
quando k=6.
Deseja-se determinar a 3 raiz do R-L, quando k=6 pois as outras duas j sabemos:
2.
2 1 0 j 2 j 2 3 *
a) C ( s ) k
b) C ( s ) k ( s 1)
k ( s 1)
c) C ( s )
( s 10)
179
k ( s 1)(s 3)
d) C ( s )
s 10
Obs.: o controlador no dever ter mais plos que zeros, devido a dificuldade de
implementao prtica.
Exerccios: trace o root locus do seguinte sistema de controle
Exemplo: Projete um controlador C(s), tal que o sistema abaixo seja estvel:
K
C ( s) G ( s) ;
( s 2)( s 4)
Np=2
Nz=0 Nz=2-0=2
(2i 1)
as sin t 180 90
2
(2 4) 0
CG 3
2
d 2
Partida ( s 6 s 8) 2s 6 s 3
Ponto de
ds
180
No possvel estabilizar o sistema com C(s)
igual a apenas um ganho.
CG
p z 100 200 2 4 2 4 288 144
N p Nz 42 2
(s 2
6s 8)( s 2 300 s 20000) K ( s 2 6 s 8) s j
0
K=20.015 e =2,9
Ento, K>20.015 soluciona o problema, por exemplo, use K=20.040.
No apenas a estabilidade uma necessidade de projeto de sistemas de
controle, mas tambm, os ndices de desempenho estudados no Captulo 8, PO%
e te. Relembrados abaixo, segundo localizao no plano-s
181
n 2
G (s) 2
s 2n s n
2
2n 4 2n 4n
2 2
n cos n
cos
PO% arc cos ( )
182
PO % 5% 0,7 45
logo
1,8
Como visto nos captulos anteriores, o tempo de subida dado por: t s ,
n
que uma aproximao considerando =0,5.
183
Exemplo: Deseja-se 0,9s ts 1,8s logo:
1,8
1,8 n 1
n
1,8
0,9 n 2
n
temos:
Exemplo: Projete o controlador C(s) abaixo tal que o sistema tenha PO% 5% e
Te 4s, tempo de estabelecimento para critrio de 2%.
184
K
G ( s )C ( s ) Np 2
s ( s 4)
N z 0 N z 2
as sin t 90
040
CG 2
20
Temos
K mx 2 j 2 2 j 2 4 8 8 K mx 8
1
K min 1 K min 4
s ( s 4) s 2
4 K 8
185
Uma outra tcnica de projeto de controladores a tcnica de cancelamento
de plos e zeros (todos do lado esquerdo do plano s), de tal forma que o R-L
passe dentro da regio das especificaes. Isto ilustrado seguir:
Exemplo: O rastreador solar, dado nos captulos anteriores, tem a seguinte
estrutura de controle:
186
O plo p1=0,8 da planta foi
cancelado pelo zero z1=-0,8 do
controlador
0,7( s 0,8)
Temos: C ( s)
( s 4)
Assim, para atrair o R-L para o lado esquerdo do plano-s e coloc-lo dentro
da regio de estabilidade e especificaes, podem propor o simples controlador,
cancelando o plo em p1=2:
K(s - 2)
C (s)
(s 10)
187
cancelamento de um plo instvel da
planta com um zero do controlador
Exerccio: Os lasers podem ser usados para perfurar o colo do fmur na bacia
visando a insero apropriada de uma prtese. O uso de laser na cirurgia requer
alta preciso na resposta de posio e de velocidade. O sistema de controle que
usa um manipulador com motor CC dada abaixo:
188
0,3mm, ainda, ser estvel, ter PO%<20% e te<8s (para 2% de regime). Use o root-
A
locus e o conceito de plos dominantes. Lembre-se que () (para
lim sD( s)G ( s )
s 0
D(s)G(s) com 1 plo na origem)
Exerccio: O sistema de controle de posio angular de um satlite dado abaixo.
t
Centro de
Massa
tubeira
F(t)
Projete C(s) tal que o sistema seja estvel, tendo-se PO%<5% e te<0,1s.
Exerccio: Nos ltimos anos vm sendo utilizados nas fbricas muitos sistemas de
controle automticos para veculos autoguiados. O sistema de controle de um
deles dado abaixo:
Monte o lugar das razes e determine o ganho K de modo que dos plos
complexos conjugados prximos ao eixo j (plos dominantes) seja o maior
possvel. Calcular as razes para este valor de K e prever a resposta ao degrau do
sistema (qual sero PO% e te?). Use o MATLAB para obter y(t) para u(t) degrau e
compare com o esperado. Existe dominncia?
Exerccio: O diagrama de blocos do sistema de controle da velocidade de um
automvel autnomo mostrado abaixo:
189
Para melhorar a resposta do veculo, necessrio projetar o controlador tal
que o sistema de malha fechada no tenha overshoot , ou seja, 0,9 ; e que o
tempo de subida esteja entre: 3,0 ts 6,0s .
Projete o controlador tal que o sistema tenha PO% 10%, tempo de subida
aproximadamente 0,5s e erro de regime nulo para entrada degrau.
190
Basta definir o numerador e o denominador de G(s)H(s):
s 1 s 1
G (s) H (s) 3
s ( s 2)( s 3) s 5s 2 6s
e usar a funo rlocus( ):
Root Locus
8
4
>> num=[1 1];
>> den=[1 5 6 0];
2 >> rlocus(num,den)
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
rlocfind(num, den)
e ento posicione o cursor sobre o root-locus e pressione enter, na tela ir
aparecer
ponto selecionado=-2,0509+4,3228i
ans=
20,5775 (este o valor de k quando o plo for -2,0509+4,3228i)
191
Simule o sistema com k projetado e verifique se realmente ocorreu a
dominncia, modifique os plos ou zeros do controlador de tal forma a ocorrer a
dominncia.
O MATLAB tem ainda uma facilidade para projetar e traar o root-locus
chamado rltool, que abre uma janela que traa o root-locus, resposta degrau,
Bode, Nyquist, etc. Digite no MATLAB: rltool. Veja o exemplo na pgina seguinte.
Exemplo: Para
s 1 s 1
G ( s) H ( s) 3
s ( s 2)( s 3) s 5s 2 6s
digite no MATLAB:
num=[1 1]; den=[1 5 6 0]; sys=tf(num,den); rltool(sys)
192
Controlador tipo Avano (Lead)
1 1
s s
Eo ( s ) R4 C1 R1C1 T
KC
Ei ( s ) R3C 2 s 1 s
1
R2C2 T
Sendo
R4C1
T R1C1 , T R2C 2 e KC
R3C2
Caracterstica
Melhora a resposta transitria
Pouca influncia na resposta em regime
permanente
Melhora estabilidade
193
Caracterstica
o x Melhora a resposta em regime permanente
Pouca influncia na resposta transitria
Piora a estabilidade
Eo ( s )
G1 ( s ) G2 ( s )
Ei ( s )
R4
Claramente que G2
R3
Z2
Da mesma forma, G1
Z1
Neste caso,
1 1 1 R1
Z1
Z1 R1 1 1 R1C1 s
sC1
R2
Da mesma forma, Z 2
1 R2 C 2 s
logo,
194
R2
1 R2 C 2 s R2 1 R1C1 s
G1
R1 R1 1 R2 C 2 s
1 R1C1 s
ou ainda,
1
R1C1 s
R2 R1C1
G1
R1 1
R2 C 2 s
R2 C 2
1
s
C1 R1C1
G1
C2 1
s
R 2 2
C
1
s
Eo ( s ) R4 C1 R1C1
G1 ( s ) G2 ( s )
Ei ( s ) R3C 2 1
s
R2 2
C
c.q.d
Z
P
195
Sendo C(s) a funo de transferncia do controlador em avano (lead) dada
anteriormente.
C(s)controlador em avano
de tal forma que s=so pertena ao root-locus deste sistema.
Para isto, deve-se ter
1 C ( s ) G ( s ) ss 0 C ( so ) G ( so ) 1
o
ou
1 1
C (so ) C (so ) e C ( s o ) G ( s o ) 2h
G(so ) G(so )
ou
(2h 1) G ( so ), h 0, 1, 2, ... , =contribuio angular do controlador
Obs.: Dependendo do valor de , ser necessrio usar vrias redes em
avano em srie, sendo que a defasagem de cada rede <90 (na prtica, <56,
=0,1).
O problema agora determinar e T de modo que C(so)= , sendo a
defasagem necessria do controlador lead, para que o root-locus passe por s=so.
Existem muitos valores de e T que solucionam este problema. O
procedimento mostrado a seguir obtm o maior valor possvel de de modo que o
ganho adicional exigido pelo amplificador k seja o menor possvel.
196
a) Seja s=so o ponto desejado que o root-locus passe:
c) Desenhe duas retas so C e so D que fazem ngulos com a bissetriz so
2
B
197
1- As especificaes no plano-s so:
PO%=17% =0,5 =60
4
te(2%)=2s Te= 2 n=2
n
so
-2
n
k
2- Verifique se C(s)=k soluciona: kC ( s ) G ( s ) , o root-locus :
s ( s 2)
Portanto o R-L no passa por so, logo k que soluciona o problema. Ir para
passo 3.
1
s
3- Usar compensador lead: C ( s ) k
T
.
1
s
T
Neste caso a defasagem necessria do controlador ser:
mas
1
G ( so ) 210
(2 2 3 j ) (2 2 3 j 2)
198
Assim,
1
s
C (s) k
T
1
s
T
C ( s) k
s 2,9
s 5,4
-2,9
1
Determinao do ganho k : C ( so )
G ( so )
mas:
1 ( s 2,9)
G ( so ) e C ( so ) k
s ( s 2 ) s 2 2 3j
( s 5,4) s 2 2 3j
logo
1
k 18,7
1 ( s 2,9)
s ( s 2) s ( s 5,4) s 2 2 3 j
( s 2,9)
Ento o controlador ser: C ( s ) 18,7
( s 5,4)
O root-locus do sistema compensado ser:
num=18.7*[1 2.9];
den=conv([1 2 0 ], [1 5.4])
rlocus(num,den)
R(s) 199
Step Response
From: U(1)
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
To: Y(1)
0.6
Plos do sistema de malha fechada:
-1,999 3,421j
0.4
-3,4122
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec.)
1
s
GC ( s ) K C T , >1
1
s
T
com
200
e kc ser igual a 1, Kc=1, pois assim o controlador ir influenciar pouco na
estabilidade e transitrio do sistema.
Este controlador melhora a resposta em regime permanente, diminuindo o
erro de regime, mantendo as caractersticas da resposta transitria.
Inicialmente suposto que o sistema realimentado tem boa resposta
transitria porm erro de regime permanente ruim.
Fig. 1 Sistema realimentado com boa resposta transitria e erro de regime ruim.
1
logo E ( s) U ( s ) (1)
1 Gc ( s )G ( s )
O erro de regime permanente calculado fazendo-se s0 em (1) e Gc(s)
ir diminuir esse erro de regime se Gc(s) s 0 for suficientemente grande. Se apenas
aumentar kc, poder tirar o root-locus da dominncia.
O objetivo de projetar o controlador em atraso aumentar o ganho de
malha aberta, sem modificar muito a posio dos plos dominantes, que so
responsveis pela resposta transitria.
Tcnica de Projeto
201
3- Escolha um controlador Gc(s) em atraso, com plo e zero bem prximo do
eixo j, de modo que para s=s1=plo dominante tenha-se:
1
s1
G c ( s1 ) T 1 O compensador comporta-se como um ganho
1 unitrio em s=s1 e portanto no modificar muito
s1
T o transitrio do sistema de malha fechada
Interpretao
rz
rp rz 1
rp
Gc ( s1 ) 0 (poucos graus)
Interpretao:
Gc ( s1 ) z p 0 pois z p
1
Assim teremos: Gc ( s1 ) 1 0 , e no regime permanente: Gc ( s ) s 0 T
1
T correo
necessria
Sol.
1- Determinao dos plos dominantes de F.T.M.F.:
202
1,06
Y ( s ) s ( s 1)( s 2) 1,06
U (s) 1 1,06 ( s 0,33 j 0,58)( s 0,33 j 0,58)( s 2,33)
s ( s 1)( s 2)
Assim os plos dominantes so:
s1, 2 0,33 j 0,58
O root-locus e a resposta ao degrau so dados abaixo:
203
(0,33 j 0,58) 0,1
Note que GC ( s ) 8 (que no 0)
s 0 , 33 j 0 , 58 (0,33 j 0,58) 0,01
1
(0,23) 2 (0,58) 2 2
12,5
GC ( s ) 2
0,93 que no 1
(0,32) (0,58)
2
s 0 , 33 j 0 , 58
13,5
1
GC ( s o ) 0,7 0
s
100 s 0,01
GC ( s ) ; logo:
1 s 0,001
s GC ( s o ) 0,99 1
1000
A resposta ao degrau com este controlador na fig. 2 :
204
Que satisfaz o enunciado do problema.
Neste caso
( s 0,01) 1,06
k v lim sGC ( s )G ( s ) lim s 5,3
s 0 s 0 ( s 0,001) s ( s 1)( s 2)
O sistema controlado dado a seguir:
205
APNDICE A Laboratrio 1
Importante:
Importante:
Na etapa prtica deste laboratrio, o aluno
dever comear, a parte que utiliza o
osciloscpio, 1h antes do trmino da aula.
206
CURSO
INTRODUTRIO
SOBRE O
MATLAB
Uma apostila mais detalhada sobre o MATLAB pode ser encontrada
na home page do Laboratrio de Pesquisa em Controle do DEE:
http://www.dee.feis.unesp.br/projetos/lpc/pagina7.htm
1. INTRODUO
+MATrix LABoratory
+Inicialmente escrito em FORTRAN
+Novo MATLAB escrito em C
+Vrias plataformas
+ Win, Unix, Linux, Macintosh
+ Caractersticas:
+ lgebra matricial
+ Versatilidade: O usurio cria novas ferramentas
+ Programao com macro funes
+ ToolBoxes especficos
+ Vrios livros baseados em Matlab
207
Atualmente na verso 7.14
+
+ www.mathworks.com
2. EXECUO DO MATLAB
+ No Windows, selecione o cone MATLAB with
SIMULINK
3. COMANDOS E VARIVEIS
= Comando de atribuio
% Comentrio
>> a=2500/20;
>> a=1/0
>> 0/0
DEFINIO DE UM VETOR
>> b1=[1 2 3 4 5 6 7 8 9]
>> c(2,2)=0
CRIAO DE VETORES COM INCREMENTO
>> x=1:2:9
>> x=0:pi/3:pi;
>> y=sin(x)
MATRIZES COM EXPRESSES
>> x=[-1.5 cos(pi/4) 2^3]
208
OPERADOR :
>> A=[4 6 8;2 4 0;3 4 9];
>> A(1,:) = [1 1 1]
>> A(2:3,1:2)=[10 10;10 10]
COMANDO format
209
A . X =B
Soluo : X = A-1. B
>> X=inv(A)*B
OPERAO ELEMENTO A ELEMENTO - MATRIZ E VETOR
.* Multiplicao
./ Diviso direita
.\ Diviso esquerda
.^ Exponenciao
>> z=x.^y
>> y.^2
5. OPERAO COM NMEROS COMPLEXOS
>> z=3+4*i % i=sqrt(-1)
>> Mz=abs(z)
>> Az=angle(z)
210
>> a=rand(2,3)% Matriz com n. aleatrios
>> t=0:0.07:6*pi;
>> y=sin(t);
>> plot(t,y,k)
>> xlabel(tempo [s])
>> ylabel(sen(t))
>> z=cos(t);
>> plot(t,y,b,t,z,r-.)
>> text(3,0.6,Seno)
>> text(2.2,-0.5,Cosseno)
>> x=-8:0.5:8;
>> y=x;
>> X=ones(size(y))*x;
>> Y=y*ones(size(x));
>> R=sqrt(X.^2+Y.^2)+eps;
211
>> Z=sin(R)./R;
>> surf(X,Y,Z);
>> xlabel(eixo X); ylabel(eixo Y);
>> zlabel(eixo Z)
>> title(Chapu Mexicano); grid;
212
Usando Filtragem Digital
>>load DadosCanal1
>>tmin=min(t);
>>vfiltrado=filtdeg(v,60) ; % Autoria do Prof. Tokio
>>figure(3);
>>plot(t-tmin,v,'y',t-tmin,vfiltrado,'b');
>>xlabel('t (s)')
>>ylabel('volts')
Formato:
for i=expresso
comandos;
end
213
a(i,j)=i+j;
end
end
s=sprintf(\nMatriz A:a(i,j)=i+j\n);disp(s);disp(a)
(File >> Save)
+ No MATLAB digite
>> teste2
+ No MATLAB digite
>> teste3
9.2. CRIANDO SUBROTINAS
214
+Digite o seguinte arquivo com a funo media.m
function x=media(u)
% Esta funo calcula a mdia dos elementos de u
x=sum(u)/length(u);
v=1:1:10;
m=media(v);
disp(sprintf(\n A mdia de 1 a 10 : %4.2f, m));
No MATLAB digite
>> teste4
10. SAINDO DO MATLAB
>> quit
ou
>> exit
215
O RELATRIO DEVER CONTER:
a= 2500/20
a=2500/20;
b=[1 2 3 4 5 6 7 8 9 ]
c=[1 2 3 ; 4 5 6; 7 8 9]
c=[c ; [10 11 12]]
c(2,2)=0
d=c(1:2,1:3)
l=length(b)
[m,n]=size(b)
[m,n]=size(c)
who
whos
clear
who
x=1:2:9
x=(0:pi/10:2*pi);
y=sin(x)
help sin
dir
a=2^3
a=4/3
format long
a=4/3
format short
clear
a=[1 2 3; 4 5 6 ; 7 8 9];
b=a'
c=a+b
216
c=a-b
a(1,:)=[-1 -2 -3]
c=a(:,2)
c=a(2:3,2:3)
clear
help save
help load
a=[1 2 3 4 5 6 7 8];
b=a*2;
c=a-1;
save arquivo1 a b c
dir
clear
whos
load arquivo1
whos
% Em que arquivo esto gravados os vetores a, b e c?
clear
% RECURSOS GRFICOS
y=[0 2 5 4 1 0];
plot(y)
help pi
t=0:pi/10:4*pi
y=sin(t)
z=cos(t);
plot(t,y,'--',t,z,'-.')
title('Funes')
xlabel('t')
ylabel('Seno e Cosseno')
text(3,0.5,'Seno')
% Aps o prximo comando, selecione a posio que deseja
%colocar o texto Cosseno com o mouse
gtext('Cosseno')
% REALIZAR O ITEM 2 DA PG 216: AQUISIO DE DADOS COM O
OSCILOSCPIO DIGITAL (VER DETALHES NA PG 212).
% Vetores
x=[-1 0 2];
y=[-2 -1 1];
x.*y
217
x*y'
c=x+2
a=[1 0 2; 0 3 4; 5 6 0];
size(a)
b=inv(a);
c=b*a
c=b/a
c=b\a
clear a b c x y
whos
% Multiplicao de polinmios
% x3 = (x^2 + 3x + 2).(x^2 - 2x +1)
t=(-1:.1:1);
x=t.^2;
xr=x+0.2*(rand(size(x))-.5);
figure(1);plot(t,xr,'g*')
218
p=polyfit(t,xr,2)
xa=polyval(p,t);
figure(1);plot(t,xr,'g*',t,xa)
% Aps a prxima instruo, clique em dois pontos do grfico,
%e os valores das coordenadas sero retornados em [x,y]
[x,y]=ginput(2)
v=1:1:10;
m=media(v);
219
s=sprintf('\n A mdia : %4.2f',m);
disp(s);
%final do programa teste2.m
function x = media(u)
%function x=media(u) calcula a mdia do vetor u, colocando o
%resultado em x
x=sum(u)/length(u);
%final da subrotina media.m
teste2
echo on
teste2
echo off
clear
n=30;
m=30;
for i=1:m
for j=1:n
a(i,j)=sqrt(i+j);
end
end
b=[a+0.5 a'-0.5;
(a.^2)/5 ((a'-0.1).^2)/2];
mesh(b)
clear
220
n=30;
m=30;
for i=1:m
for j=1:n
a(i,j)=sqrt(i+j);
end
end
b=[a+0.5 a'-0.5;
(a.^2)/5 ((a'-0.1).^2)/2];
figure(1)
mesh(b)
figure(2)
surf(b)
221
APNDICE B Laboratrio 2
Introduo Robtica
222
Controle Linear I
1 - Objetivos
Esta experincia tem o objetivo de introduzir conceitos de robtica industrial. Sero
montados robs acionados por computador. O elemento bsico do rob o servomotor.
2 Introduo
O servomotor um motor de corrente contnua que possui internamente ao invlucro
um sensor de posio angular. No h nenhuma realimentao do servomotor para o
microcomputador que o aciona. H um sistema de realimentao que usa um potencimetro
como sensor de posio angular do eixo, dentro do prprio servomotor, que permite manter a
posio que o microcomputador determinou. O alcance da rotao do eixo do servomotor
1800. Para maiores detalhes sobre o funcionamento interno do servomotor vide pg. 30 e 31 do
Manual do RCS-6. O servomotor tambm conhecido como servo.
Na indstria, Uma forma que os tcnicos e engenheiros fazem os robs operarem o
uso do treinamento manual. Primeiro eles manualmente acionam os servomotores e gravam a
operao realizada em um programa. Depois executa-se o programa gravado e o rob repete
as operaes realizadas pelo treinador.
3 Segurana Pessoal
Os robs podem mover-se repentinamente e sem aviso, mantenha sua face, ombro,
perna etc fora do limite do alcance do brao do rob.
Nunca faa o rob atirar algo pesado, use apenas bola de tnis de mesa ou objeto leve
e macio. No use pedras, bolas de vidro ou ferro.
4 Segurana do Equipamento
No deixe os servomotores em posio que os force muito, pois poder
superaquec-lo. Se o brao do rob ficar esticado por muito tempo ir superaquecer o
servomotor.
No aperte demais os parafusos ou roscas.
No bata as partes metlicas.
No retire os cabos segurando nos fios, mas sim puxando o conector suavemente.
No prenda inicialmente os fios ao rob e sim apenas no final da montagem.
Note que os servomotores tem cabos com diferente tamanhos.
No deixe equipamentos prximos ao rob nos quais ele poder colidir.
223
ROBIX RASCAL CONFIGURATION. A configurao j est adequada.
Selecione o cone que representa um brao mecnico azul, sobre plano laranja e em
seguida selecione CONTROL e dentro de CONTROL selecione OPEN ROBOT
CONSOLE. Aparece o ambiente ROBIX RASCAL CONSOLE.
Selecione VIEW e em seguida OPEN TEACH WINDOW. Aparece o ambiente
ROBOT1 TEACH. Voc encontra uma barra vertical para cada um dos servomotores. Com
o mouse deslize-o para cima ou para baixo verificando que o servomotor selecionado gira seu
eixo. Se o servomotor no responder ao seu comando, alguma coisa est errada. Teste todos os
servomotores que conectou no adaptador.
Volte tela ROBIX RASCAL CONSOLE, selecione CONTROL e em seguida
RESTART ROBOT. Com esta operao voc colocou todos os eixos dos motores na
posio de 00. O eixo poder se mover para + 900 ou para - 900, totalizando 1800. Importante, o
seu rob ser montado inicialmente com os motores na posio angular dos eixos em 00.
Retorne novamente tela ROBIX RASCAL CONSOLE, selecione VIEW e em
seguida OPEN TEACH WINDOW. Acione os servomotores para a prxima posio que
deseja para cada servomotor, dando assim o primeiro passo da trajetria que o rob dever
executar, grave este passo clicando ( na janela ROBOT1 TEACH) em ADD TO
SCRIPT. Note que na tela ROBIX RASCAL CONSOLE foi colocada uma linha de
programa que executa a operao que voc treinou seu rob. Faa outro passo do rob e
grave o comando. Ensine quantos passos desejar. Para que ele repita todos os passos j
gravados no programa, entre na tela ROBIX RASCAL CONSOLE, selecione CONTROL e
ento RUN FROM TOP.
224
COMPLEMENTO PARA ROBIX NOVO - 2009
1 - Objetivos
Este complemento serve para o Rob ROBIX, comprado em 2008 e comeou a ser
utilizado em 2009. Nele foi montado o segundo manipulador industrial de 6 servomotores. A
placa de interface tem comunicao com o PC do tipo USB.
Nmero
1 2 3 4 5 6
do motor
Giro
1 2 3 4 5 6
grosso +
Giro
Q W E R T Y
grosso -
Giro fino + A S D F G H
Giro fino - Z X C V B N
UTILIZE ESSAS TECLAS PARA ACIONAR OS MOTORES
225
APNDICE C Laboratrio 3
Controle de Motor CC
226
Controle Linear I
I - Objetivo
227
seguintes expresses:
t 2 t1 max
e KK T
ln( 3) A
Sabendo que m t exp(-t/deduza as equaes acima.
III.1 - Projeto.
228
rapidamente, em menos de 1 segundo.
m s)
V(s) Kr KKT
s + 1
+ - Controlador
Motor CC e tacmetro
III.2 - Implementao
229
APNDICE D Laboratrio 4
Resposta Transitria de Sistemas Dinmicos e
Erros de Regime Permanente
230
Controle Linear I
4 Experincia - Resposta Transitria de Sistemas Dinmicos e Erros de Regime
Permanente
I - Objetivos
Este laboratrio tem o objetivo de estudar a resposta transitria de sistemas de 1 e
2 ordem e aplicar os resultados tericos na identificao de funes de transferncia
implementadas em um computador analgico.
Obs.: Antes de cada montagem, o aluno dever obter teoricamente todas as respostas
transitrias.
CH i
(t) = Ak (1 e t / )
V (s) (s)
A K
Sada
Entrada s
V (t)
Funo de
Transferncia
231
t t k (t)
o
d(t)=(t)- (0)=(t)= ( v(t)-
0
)dt.
(3)
232
(s) 0,25
= (4)
v(s) 0,25 s + 1
para uma entrada degrau V(t) com amplitude V(t)=10 volts. Comparando-se a equao (4)
com a Fig.1, identifica-se =0,25 e K=0,25. Implemente este sistema dinmico, montando o
esquema eletrnico abaixo, que corresponde ao diagrama da Fig.2, j estudado, com
=k=0,25.
I.C Para o
osciloscpio
V(t) = + 10 Volts
- 1 (t)
1
10
K 1 = 0,4
4 - Coloque a chave TIME da placa 7/1 na posio 0,1s. Ligue o osciloscpio. Ligue o
mdulo e ajuste a chave TIME-FINE at obter uma boa figura no osciloscpio. Assegure que
o modo de operao do mdulo esteja em REPETIO (REP).
5 - Copie o sinal (t) x t ligado no osciloscpio, utilizando o MATLAB. Anote aqui o nome
do arquivo que gravou os dados: _______________________ .
III.2.1 - Introduo
233
Nesta experincia ser estudada a resposta transitria de sistemas de 2 ordem, dados
pela funo de transferncia abaixo
y(s) k 2n
= 2 , (5)
v(s) s + 2 n s + 2n
para entradas V(t) do tipo degrau. Para a simulao no computador analgico necessria a
representao de (5) em termos de uma equao diferencial. Tem-se de (5):
( s 2 + 2 n s + 2n )y(s) = k 2n V(s) (6)
e assim,
2
d y(t) dy(t)
2
+ 2 n + 2n y(t) = k 2n V(t) . (7)
dt dt
III.2.2 - Simulao Analgica
A seguir sero obtidas experimentalmente as respostas transitrias do sistema
2
d y(t) dy(t)
2
+ 100 k 1 + 100y(t) = V(t) ,t 0 , (8)
dt dt
dy(t)
y(0) = | = 0 e V(t) = 10 volts . (9)
dt t = 0
Comparando-se estas equaes com a equao (7), obtm-se:
2 n = 100 k 1 = 5 k 1 , (11)
k 2n = 1 k = 0,01 . (12)
O sistema dado em (8) e (9) pode ser implementado no computador analgico da seguinte
forma:
234
S1= x1 I.C I.C
Para o
dy osciloscpio
V(t) = 10v
1 dt
10 1 10 2
10y(t)
10
S2= x100
S1 = x100
2 1 1 10 1
235
Tempo de Pico
Terico exp=5K1 Erro % Tempo de Pico Tempo de Erro %
P.O (Tabela) Terico(Tabela) Pico Exp.
10%
50%
70%
Projete um controlador D(s) tal que o motor C.C. dado, tenha erro de regime
permanente nulo para entrada degrau. A funo de transferncia do motor C.C. foi dada
pela equao (4).
Projete o circuito do computador analgico que implementa o controlador D(s)
projetado. Implemente todo o sistema realimentado e mea a resposta transitria, o nome
do arquivo de dados : ___________________. No mdulo, coloque as chaves S1 e S2 na
posio x1. Utilize os botes I.C. e Compute da placa 7/1 para realizar a simulao.
Ajuste a escala temporal do osciloscpio digital tal que todo transitrio e parte do regime
permanente apaream na tela. Plote no mesmo grfico a curva terica e a experimental,
para entrada degrau unitrio. Mostre no relatrio o circuito completo.
236
M(s) (distrbio)
U(s) + +
K 0,25
s
+ 0,25s 1
- W(s)
Controlador Motor C.C.
Projete K tal que se tenha boa rejeio do distrbio m(t) sobre w(t). Tome cuidado
para no especificar K muito grande, pois poder causar saturao dos A. O. . No mdulo,
coloque as chaves S1 e S2 na posio x1. Utilize os botes I.C. e Compute da placa 7/1
para realizar a simulao. Ajuste a escala temporal do osciloscpio digital tal que todo
transitrio e parte do regime permanente apaream na tela.
Aplique um degrau unitrio em u(t) e faa m(t) uma senide de amplitude 5volts,
sem nvel DC e com 100Hz. Mea w(t), o nome do arquivo de dados ________________.
Projete um controlador que atenda a todos os requisitos de projeto dados nos itens
III.3.1 e III.3.2 e ainda, apresente P% 20% e Te 4s. Implemente no computador
analgico o sistema completo e registre a resposta transitria no MatLab. No se esquea de
aplicar o degrau U ( s ) e a senide do distrbio M ( s ) . O nome do arquivo de dados
___________________. Use o Root-Locus para realizar seu projeto (MatLab).
237
APNDICE E Bibliografia Bsica e Critrio de
Avaliao
Bibliografia
MF = 0,8 P + 0,2 L se P , L 5 ou P, L 5 ,
MF = 0,9 P + 0,1 L se P <5 e L 5,
MF = 0,1 P + 0,9 L se P 5 e L <5.
sendo:
P = mdia das provas;
L = mdia das notas de relatrio, lista de exerccios e projetos;
P = (2P1 + 3P2) / 5 .
Haver uma prova substitutiva opcional que ser relativa a toda a matria ministrada no final
do semestre. Sua nota substituir a nota P1 ou P2 , que resulte na maior mdia final. No
haver perodo de recuperao.
238
APNDICE F
239