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INSTITUTO FEDERAL SUL-RIO-GRANDENSE DE EDUCAO, CINCIA E TECNOLOGIA

CAMPUS PELOTAS
CURSO TCNICO EM ELETROMECNICA
DISCIPLINA DE CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS

CONTROLADORES PROGRAMVEIS

 Fundamentos

 Programao

 Aplicao a sistemas discretos

V.2014-1

Professor Leandro Lemos Gonzales


Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

SUMRIO

UNIDADE I CONCEITOS FUNDAMENTAIS .................................................................................. 4


1.1) Princpio de funcionamento e elementos de hardware ...................................................... 4

1.2) Tipos de dados, entradas e sadas. .................................................................................. 7

1.2.1) Tipos de sinais.................................................................................................................... 7

1.2.2) Entradas digitais ................................................................................................................. 7

1.2.3) Sadas digitais .................................................................................................................... 8

1.2.3) Entradas analgicas ......................................................................................................... 8

1.2.4) Sadas analgicas.............................................................................................................. 9

1.3) Sensores e atuadores ....................................................................................................... 9

1.4) Instalao eltrica do CLP ................................................................................................ 10

1.5) Sistemas de endereamento e numerao ....................................................................... 10

1.5.1) Unidades bsicas de memria......................................................................................... 11

1.5.2) Bases Numricas ............................................................................................................... 11

1.5.3) Mudanas de base ............................................................................................................ 12

UNIDADE II PROGRAMAO DE CONTROLADORES LGICOS PROGRAMVEIS ....... 14


2.1) As linguagens de programao ........................................................................................ 14

2.1.1) Diagrama de blocos Funcionais (Function Block Diagram FBD) ............................ 14

2.1.2) Sequenciamento grfico de funes (Sequential Function Chart SFC) ................ 14

2.1.3) Listas de instrues (Instruction List IL) ...................................................................... 14

2.1.4) Texto Estruturado (Structured Text ST) ...................................................................... 14

2.2) A programao por Linguagem Ladder............................................................................. 15

2.2.1) As funes bsicas ............................................................................................................ 15

2.2.2) Endereamento .................................................................................................................. 15

2.2.3) Elaborao do diagrama Ladder. .................................................................................... 15

2.2.4) Desenvolvimento de programas simples utilizando a linguagem Ladder. ................ 17

ATIVIDADE I Programao de uma chave de partida direta usando a interface


grfica do controlador WEG-CLIC02 ................................................................................................ 18
2.2.5) Funo SET e funo RESET ......................................................................................... 19

ATIVIDADE II Programao de uma chave de partida direta usando a interface


grfica do controlador WEG-CLIC02, com as funes SET e RESET ..................................... 20

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ATIVIDADE III Programao de uma chave de partida estrela-tringulo usando o


software de programao do controlador WEG-CLIC02 ............................................................ 22
2.4) Utilizando o Software RSLOGIX 5000 .............................................................................. 23

ATIVIDADE IV Programao de uma chave de partida estrela-tringulo usando o


software de programao do controlador RSLogix 5000 ........................................................... 29
UNIDADE III ELABORAO DE SISTEMAS AUTOMATIZADOS USANDO A
PROGRAMAO POR LINGUAGEM LADDER .............................................................................. 30
3.1) Elaborao de um mapa de entradas e sadas. ................................................................ 30

3.2) Circuitos Sequenciais ....................................................................................................... 30

3.3) Funes de deteco de eventos. .................................................................................... 31

3.4) O GRAFCET ..................................................................................................................... 32

3.4.1) GRAFCET de sequncia nica........................................................................................ 33

3.4.2) GRAFCET com repetio de sequncia ........................................................................ 34

3.4.3) GRAFCET com seleo de sequncia ........................................................................... 34

3.4.4) GRAFCET de sequncias paralelas: .............................................................................. 35

3.5) Resoluo de problemas a partir do uso do GRAFCET .................................................... 35

3.5.1) Sequncias Diretas............................................................................................................ 36

3.5.2) Seleo de Sequncias .................................................................................................... 37

3.5.3) Aplicao a problemas com temporizadores e contadores ........................................ 37

3.5.4) Aplicao a problemas com paralelismo ........................................................................ 39

3.6) Implementao de um programa em linguagem Ladder a partir do GRAFCET................. 40

EXERCCIOS PROPOSTOS ................................................................................................................. 44


BIBLIOGRAFIA ....................................................................................................................................... 47

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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

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1.1) Princpio de funcionamento e elementos de hardware
Um Controlador Lgico Programvel ou simplesmente CLP , por definio, um
equipamento eletrnico digital compatvel com um processo industrial. O CLP tem seu
princpio de funcionamento baseado nos circuitos eletromagnticos, porm a
capacidade de armazenamento de dados e a programao por computador tornam este
equipamento verstil e compatvel com os processos industriais automatizados.

Figura 1 Controladores Programveis Diversos

Basicamente a estrutura de um CLP, dividida em trs partes principais:

Figura 2 Estrutura bsica de um CLP

Existem dois tipos de CLPs, os modulares e compactos. Os CLPs modulares,


que constituem a maioria dos controladores lgicos programveis, so compostos por
mdulos de entradas e sadas. Todos os mdulos so controlados pela unidade central
de processamento (ou CPU). Estes mdulos podem ser adicionados de acordo com a
necessidade do processo, ampliando a capacidade de controle do CLP, no entanto
importante ressaltar que no devem exceder a capacidade mxima de controle da CPU.

Figura 3 Controladores programveis modulares

J os controladores compactos, apresentam um numero limitado de entradas e


sadas. So muito usados em pequenos controles aplicados principalmente a
residncias ou pequenos processos. Possuem a mesma estrutura de um CLP modular,
porm com capacidade de processamento limitado e na grande maioria no possvel
ampliar a quantidade de entradas e/ou sadas.

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Figura 4 Controladores programveis compactos

na CPU que ocorre o processamento das informaes bem como o


armazenamento de dados referentes ao processo e do programa a ser executado pelo
CLP. A unidade central de processamento basicamente composta pela fonte de
alimentao, processador, memrias e baterias. A fonte de alimentao fornece todos
os nveis de tenso necessrios ao funcionamento do CLP, mas em alguns casos de
CLPs modulares uma segunda fonte de alimentao pode ser necessria devido ao
aumento do consumo de energia, pela adio de mais mdulos, caso este especificado
de acordo com o fabricante do controlador. Muitos controladores trabalham com fonte
de tenso nica de 24 V, mas existem controladores cuja tenso de trabalho
compreendida entre 100V a 240V. O processador tem a funo de coletar os dados
enviados pelos mdulos de entrada assim como selecionar os dados previamente
armazenados, efetuando o processamento dos mesmos de acordo com o programa do
usurio. A memria do CLP pode ser dividida em duas partes:

Memria de programa responsvel pelo armazenamento do programa


desenvolvido pelo usurio para execuo de determinadas tarefas no
processo.

Memria de dados: utilizada pela CPU para armazenamento temporrio


de dados.

As memrias utilizadas pelos CLPs podem ser volteis e no volteis. Em


memrias volteis o contedo perdido quando a alimentao eltrica removida.
Estes tipos de memrias so fceis de alterar e recomendadas para a grande maioria
das aplicaes que utilizem uma bateria que mantenha sua alimentao, quando da
ausncia da fonte. J nas memrias no volteis o contedo programado mantido
mesmo na ausncia de alimentao eltrica. Estas memrias podem ser fixas ou
reprogramveis. Os principais tipos de memrias utilizadas nos controladores
programveis so descritos a seguir:

Memria RAM Random Acess Memory: um tipo de memria voltil, ou


seja, perde os dados com a falta de alimentao eltrica. Nela, os dados podem ser
gravados e alterados rapidamente. No CLP, acompanhada de uma bateria ou um
capacitor, utilizada para armazenar dados temporariamente

Memria ROM Read Only Memory: so memrias especialmente projetadas


para manter armazenadas informaes, que, sob hiptese alguma, podero ser
alteradas. Desta forma, uma memria somente para leitura e seus dados no se
perdem caso ocorra falta de energia eltrica. Nesse elemento so armazenados os
dados do programa de controle do funcionamento do CLP, gravados pelo fabricante.

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Memria EEPROM Erasable Electrical Programable Read Only Memory:


so dispositivos de memria que, apesar de no volteis, oferecem a mesma
flexibilidade de reprogramao existente nas RAM.

Memria Flash EEPROM: uma memria do tipo EEPROM que permite que
mltiplos endereos sejam apagados ou escritos numa s operao. A gravao mais
rpida que a EEPROM. Apesar de possuir uma vida til menor que a EEPROM (mnimo
de 10.000 operaes de limpeza/escrita), tem substitudo gradualmente esta ltima.
Os CLPs trabalham em dois modos especficos de; o modo execuo (RUN) e o
modo programao (STOP). No modo de programao, apenas a transferncia de
dados entre o computador e o controlador est habilitada, logo possvel apenas inserir
dados referentes ao programa de usurio a ser inserido no controlador. J no modo de
execuo, a transferncia de dados desabilitada, sendo que somente informaes
referentes ao processo podem ser obtidas. Durante o modo de execuo o CLP executa
a seguinte rotina:

Figura 5 Ciclo de varredura do CLP

assim, o CLP precisa obter informaes sobre o processo para que possa atuar sobre
ele. As informaes, so obtidas pelas entradas, e a atuao feita atravs das sadas.
Os tipos de dados envolvidos, bem como as caractersticas das entradas e sadas, so
descritos a seguir.

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1.2) Tipos de dados, entradas e sadas.

1.2.1) Tipos de sinais


Os sinais envolvidos em um processo industrial dividem-se em dois grupos: os
digitais (ou discretos) e os analgicos. Os sinais digitais assumem apenas dois valores
ou nveis bem definidos, sendo 0 (nvel baixo, falso, desligado) ou 1 (nvel alto,
verdadeiro, ligado). Basicamente so sinais enviados por interruptores, chaves fim-de-
curso, sensores indutivos, etc. De forma geral, os sinais digitais em nvel alto so
representados por tenses contnuas de 5V, 10V ou 24V e em alguns casos tenso
alternada cujo valor est entre 100 e 240V, dependendo da alimentao do circuito de
controle. Os sinais analgicos so referentes a um intervalo contnuo, normalmente de
tenso ou corrente. So sinais enviados por sensores ultrassnicos, transdutores de
presso, controladores de temperatura, etc. Os sinais analgicos de tenso mais
comuns so de 0V a 10V e os de corrente, de 4mA a 20mA

Figura 6 Comparao entre sinais analgicos e digitais

1.2.2) Entradas digitais


Este tipo de entrada aceita apenas sinais digitais, ou seja, valores de tenso
referentes aos nveis lgicos 1 ou 0. Quando uma chave est aberta, por exemplo, no
h nenhum valor de tenso chegando entrada, logo esta informa ao controlador o
nvel lgico 0; quando a chave fechada, haver tenso sobre a entrada do
controlador, logo ela informar o nvel lgico 1. Mais detalhes sobre os sinais enviados
s entradas sero discutidos posteriormente.
As entradas digitais de um CLP podem ser do tipo fonte (source), tambm
chamadas de PNP ou positivas, do tipo dreno (sink), tambm chamadas de NPN ou
negativas ou do tipo dreno/fonte (sink/source). Basicamente a diferena entre os tipos
de entradas, est no sinal do nvel de tenso recebido por elas. Numa entrada tipo
fonte, ou PNP, o sensor deve enviar um sinal negativo de tenso para indicar nvel
lgico alto. Nas entradas tipo dreno, ou NPN, o sensor deve enviar um sinal positivo de
tenso para indicar nvel lgico baixo. Nas entradas tipo dreno/fonte, no importa o sinal
enviado pelo sensor, logo sempre que a entrada detectar um valor de tenso referente
ao nvel alto, esta informao ser enviada ao controlador sem importar o sinal do nvel
de tenso. Esta informao importante na seleo dos sensores que sero
conectados s entradas do CLP.
Em resumo: sensores com sadas fonte (PNP) devem ser conectados entradas dreno
e sensores com sadas dreno (NPN) devem ser conectados entradas fonte. Caso esta
regra no seja obedecida, a entrada no ir receber a informao enviada pelo sensor.

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1.2.3) Sadas digitais

As sadas digitais enviam apenas sinais deste tipo, logo assumem valores
referentes aos nveis lgicos 1 ou 0. As sadas digitais podem ser a rel ou a
transistor. As sadas digitais a rel podem acionar cargas alimentadas tanto por
tenso alternada quanto por tenso contnua. Consiste em um pequeno rel cuja
comutao dos contatos feita mecanicamente atravs da alimentao de uma bobina,
e os contatos podem suportar em alguns casos at 6,0A. A desvantagem deste tipo de
sada a vida til limitada em 150.000 a 300.000 comutaes. As sadas a transistor
acionam apenas cargas alimentadas com tenso contnua. A comutao feita atravs
da saturao de transistores, e de forma geral no suportam uma corrente maior que
1,0A. A grande vantagem deste tipo de sada a vida til estimada em 10 milhes de
acionamentos.

Figura 7 Diagrama eltrico das sadas "a rel" e "a transitor"

1.2.3) Entradas analgicas


As entradas analgicas permitem que o CLP manipule dados enviados por sensores
analgicos. Este tipo de dados est ligado principalmente a controles de nvel, vazo,
temperatura e presso. As informaes so convertidas em sinais eltricos de tenso
ou corrente que podem assumir em um dado instante, qualquer valor, compreendido
entre dois limites que depender do padro da entrada. Os padres de tenso mais
comuns so de 0V a 10V e de corrente, de 4mA a 20mA. importante salientar que o
processador do CLP interpreta apenas valore digitais, por isso para que seja possvel a
manipulao destes dados, o CLP deve possuir um conversor analgico-digital que
transforma o sinal analgico em um conjunto de sinais digitais.

Figura 8 Representao da converso de um sinal analgico em digital

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1.2.4) Sadas analgicas


Uma sada analgica converte uma informao em sinais eltricos de tenso ou
corrente, da mesma forma que os sinais enviados por sensores deste tipo. Diferente das
sadas digitais, onde s possvel definir um elemento como ligado ou desligado, com
sadas analgicas possvel acionar um elemento dentro de uma faixa de valores que
varia de 0% a 100%. Por exemplo, com uma sada analgica possvel acionar um
motor eltrico com 40% de sua rotao nominal, ou um resistor com 25% de sua
potncia, ou abrir 30% de uma vlvula proporcional. De forma anloga s entradas
analgicas, um conversor digital-analgico se faz necessrio.

Figura 9 Representao da converso de um sinal digital em analgico

As sadas analgicas so utilizadas no controle de inversores de freqncia, vlvulas


proporcionais, resistores, motores CC, entre outros.

1.3) Sensores e atuadores


O CLP responsvel pelo controle das variveis de processos (vazo, nvel,
temperatura, presso e outros) referente a comportamento de uma planta industrial. No
entanto, necessrio que o CLP receba informaes sobre as condies dessas
variveis para que possa efetuar a correo das variveis, ou mant-la na condio que
se encontra. Os elementos responsveis por estas funes so os sensores e os
atuadores.
Os sensores so responsveis por enviar ao CLP as informaes referentes ao
processo, dessa forma so sempre ligados nas entradas. Conforme comentado
anteriormente, os sensores podem ser digitais (botoeira, fins-de-curso, pressostatos,
termostatos, etc.) ou analgicos (sensores ultrassnicos, termopares, transdutores de
presso, etc.).
Os atuadores so componentes do processo sobre os quais o CLP tem o
controle, de forma que possa manipular as variveis do processo. Os atuadores
tambm podem ser digitais (rels, vlvulas-solenide, contatores, etc.) ou analgicos
(vlvulas proporcionais, conversores de freqncia, etc.). Os atuadores so sempre
ligados s sadas do CLP.

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1.4) Instalao eltrica do CLP


O CLP um equipamento que tem o objetivo principal de facilitar mudanas no
processo industrial alm de diminuir a manuteno. Por isso, sua instalao
extremamente simples pois independente da forma de controle do processo industrial, a
conexo dos terminais eltricos sempre a mesma.

Figura 10 Exemplo de conexes eltricas no CLP

Nota-se nas conexes representadas na Figura 10, que a fonte de tenso que alimenta
as entradas e as sadas a mesma, no entanto podem ocorrer casos que a tenso das
entradas diferente da tenso utilizada nas sadas. Como na maior parte dos casos as
sadas digitais so a rel, deve-se considerar cada sada como uma chave que liga e
desliga o atuador, tomando cuidado para no confundir as fontes de tenso e causar a
queima das entradas.

1.5) Sistemas de endereamento e numerao


Os controladores programveis precisam encontrar o espao alocado na
memria relativo a um determinado componente (entrada, sada) ou recurso do
programa para acess-lo. Para isso, os CLPs utilizam cdigos em diferentes bases
numricas, chamados endereos. Os espaos ocupados na memria podem ser
definidos em Bits, Bytes, Word ou Double Word.

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1.5.1) Unidades bsicas de memria


Bit: a menor unidade de informao que pode ser armazenada ou transmitida.
Um bit pode assumir somente 2 valores, por exemplo: 0 ou 1, verdadeiro ou falso. Os
bits podem ser agrupados para formar conjuntos de dados mais complexos, como os
vistos a seguir.

Byte: um agrupamento de oito bits. Um byte pode armazenar um caractere do


tipo ASCII ou um nmero entre 0 e 255.

Word: de forma geral, uma Word constituda por um agrupamento de 16 bits.

Double Word: como sugerido pelo prprio nome, uma Double Word constitui um
agrupamento de 32 bits.

Figura 11 Unidades bsicas de memria do CLP

1.5.2) Bases Numricas


O sistema de numerao com o qual estamos mais familiarizados o decimal, o
qual formado por 10 algarismos (0,1,2,3,4,5,6,7,8,9). Se um computador trabalhasse
com o sistema decimal, precisaria codificar 10 nveis de referncia para caracterizar os
10 dgitos do sistema utilizado. Esses nveis de referncia poderiam ser valores de
tenso (0V, 1V, 2V etc.) que precisariam ser definidos e interpretados de maneira clara
e precisa pela mquina. Assim, Para decidir que est lendo o nmero 5 a mquina
precisaria ter certeza de que o que leu no : 0, 1, 2, 3, 4, 6, 7, 8, ou 9. Por este motivo,
assim como o computador, o CLP trabalha com o sistema binrio, constitudo por
apenas dois algarismos (1 e 0), logo dois nveis de tenso, tornando mais rpida a
interpretao de dados. Outros sistemas de numerao tambm so utilizados no CLP,
como descrito a seguir.

sistema decimal: composto por dez algarismos (0,1,2,3,4,5,6,7,8 e 9), por isso,
chamado de base dez.

sistema binrio: composto apenas pelos algarismos 1 e 0. Como constitudo


apenas por dois algarismos, chamado base dois.

sistema hexadecimal: composto pelos mesmos algarismos do sistema


decimal, acrescido dos smbolos A,B,C,D, E e F, totalizando dezesseis algarismos.
Logo, chamado base dezesseis. Muitos CLPs utilizam este sistema para definir os
endereos das variveis envolvidas no programa.

A tabela a seguir mostra a correspondncia entre os elementos bsicos das trs


bases numricas usadas at aqui.

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Decimal (Base 10) Binrio (Base 2) Hexadecimal (Base 16)

0 0000 0
1 0001 1
2 0010 2
3 0011 3
4 0100 4
5 0101 5
6 0110 6
7 0111 7
8 1000 8
9 1001 9
10 1010 A
11 1011 B
12 1100 C
13 1101 D
14 1110 E
15 1111 F

Para identificar a base na qual determinado nmero est escrito, utiliza-se uma
notao onde o nmero colocado entre parnteses onde frente colocada a base
na qual o nmero est escrito. Por exemplo, se o nmero 32 estiver escrito no sistema
decimal, escrevemos (32)10 .

1.5.3) Mudanas de base


possvel escrever qualquer nmero em qualquer base numrica. Os mtodos
de mudana de base so descritos a seguir.

Decimal para binrio: basta apenas dividir sucessivamente o numero decimal


por 2, at encontrar o quociente 1. O nmero no sistema binrio composto pelo ltimo
quociente e todos os outros restos, escritos da esquerda para a direita.

Exemplo 1.1 Escrever o nmero decimal 25 no sistema binrio.

Binrio para decimal: como cada algarismo binrio uma potncia de 2,


podemos escrever um nmero binrio como uma soma de potncias de 2 que resultam
em um nmero decimal.

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Exemplo 1.2 Escrever o nmero binrio 11011 no sistema decimal.

11011 = 1 2 4 + 1 2 3 + 0 2 2 + 1 21 + 1 2 0 = 27

Decimal para hexadecimal: utiliza-se um mtodo semelhante ao da converso


para o sistema binrio, porm em vez do nmero 2, utiliza-se o nmero 16. Vejamos:

Exemplo 1.3 Escrever o nmero decimal 223 no sistema hexadecimal.

Hexadecimal para decimal: o mtodo o mesmo utilizado para a converso de um


nmero no sistema binrio.

Exemplo 1.3 Escrever os nmeros hexadecimais A31 e 356, no sistema decimal

(A 31)16 = 10 16 2 + 3 16 1 + 1 16 0 = (2609 )10

(356 )16 = 3 16 2 + 5 16 1 + 6 16 0 = (854 )10

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COOS
SPPR
ROOGGRRAAMM
VVE
EIIS
S
2.1) As linguagens de programao
A norma IEC 61131-3 define cinco linguagens de programao aceitas pelos
controladores programveis.

Diagrama de blocos funcionais (FBD)

Linguagem Ladder (LD)

Sequenciamento grfico de funes (SFC)

Lista de instrues (IL)

Texto estruturado (ST)

2.1.1) Diagrama de blocos Funcionais (Function Block Diagram FBD)


uma linguagem grfica onde os elementos so expressos por blocos
interligados, de forma semelhante ao que feito em eletrnica digital. Esta linguagem
bastante poderosa e verstil, uma vez que em certos casos pode-se obter maior rapidez
no processo e ainda pode-se construir blocos funcionais mais complexos a partir de
blocos menores. Mais detalhes sobre esta linguagem bem como as funes
fundamentais sero discutidas na unidade IV.

2.1.2) Sequenciamento grfico de funes (Sequential Function Chart SFC)


O SFC uma linguagem grfica que permite a descrio de aes seqenciais,
paralelas e alternativas existentes numa aplicao de controle. O SFC fornece meios
para estruturar uma unidade de estruturao de um programa num conjunto de etapas
separadas por transies. A cada etapa est associada um conjunto de aes e a cada
transio est associada uma (ou mais) condio(es) que deve ser satisfeita para que
o sistema evolua para a etapa seguinte. Os conceitos referentes ao SFC sero aqui
utilizados, sendo que mais detalhes sero explorados na prxima unidade.

2.1.3) Listas de instrues (Instruction List IL)


uma linguagem caracterizada por instrues que possuem um operador
podendo incluir um ou mais operandos, separados por vrgulas. indicada para
pequenos CLPs ou para controles de processos simples. Uma discusso mais
aprofundada sobre esta linguagem est fora dos objetivos deste trabalho.

2.1.4) Texto Estruturado (Structured Text ST)


uma linguagem textual de alto nvel e muito poderosa, inspirada na linguagem
Pascal, e contm todos elementos essenciais de uma linguagem de programao
moderna. Inclui funes como if, then, else, case-of, for, while e repeat. Esta
considerada a mais poderosa das linguagens de programao,logo indicada para o
desenvolvimento de programas de controle de processos mais complexos e que
envolvam uma sequencia de eventos.

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2.1.5) Linguagem Ladder (Ladder Diagram LD)

A linguagem Ladder foi a primeira linguagem de programao dos controladores


programveis. Seu desenvolvimento baseado nos diagramas eltricos utilizados nos
comandos eletromagnticos, onde bobinas e contatos so utilizados para representar as
variveis. Ainda a linguagem mais usada na programao de controladores
programveis, e por isto ter a maior nfase neste trabalho. Mais detalhes, bem como
suas aplicaes sero discutidos na prxima seo.

2.2) A programao por Linguagem Ladder

2.2.1) As funes bsicas


As funes bsicas da linguagem Ladder so semelhantes s utilizadas nos
circuitos eletromagnticos. Cada funo associada a uma entrada ou sada do CLP
bem como outras funes disponveis no controlador, como veremos a seguir.

FABRICANTES
FUNO
WEG ALLEN-BRADLEY
Elemento NA

Elemento NF

Bobina

2.2.2) Endereamento
Para cada instruo de entrada ou sada associado um endereo que indica ao
CLP o local da memria em que o estado desta instruo ser armazenado. A forma de
endereamento depender do fabricante do equipamento. Para codificar as entradas,
alguns fabricantes utilizam a letra I (input) e para codificar sadas, utilizam a letra Q
(quit) ou O (output). O endereo composto ainda por um nmero hexadecimal, para
diferenciar as entradas e diferenciar as sadas.

2.2.3) Elaborao do diagrama Ladder.


O diagrama Ladder desenvolvido entre duas barras verticais que simbolizam
um sistema de alimentao eltrica. Um elemento acionado quando o ocorre a
passagem de uma corrente eltrica virtual entre as barras verticais

Figura 12 Estrutura bsica de uma linha da linguagem Ladder

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As diversas funes da linguagem Ladder sero descritas ao longo desta seo


no entanto, embora a montagem de um programa em linguagem Ladder para um CLP
seja muito semelhante ao desenvolvimento de um diagrama para um circuito
eletromagntico, existem alguns detalhes importantes que devem ser levados em conta
durante o desenvolvimento do programa, dentre os quais esto os descritos a seguir.

Acionando uma mesma bobina mais de uma vez: quando mais de um contato aciona
uma bobina, esta deve ser acionada por todos os contatos em paralelo, da mesma
forma que nos diagramas eletromagnticos, como mostra a figura abaixo, ou seja, no
possvel acionar uma mesma bobina por contatos diferentes se a bobina estiver escrita
mais de uma vez no mesmo programa.

Figura 13 Acionamento de uma bobina por mais de um contato

Contator auxiliar virtual: esta funo recebe vrias nomenclaturas que dependem do
fabricante do controlador. Como exemplos, podemos citar o software WEG - CLIC-02,
onde esta funo chama-se marcadores; o SIEMENS S7-200, onde tratada pelo
termo memria interna, o Allen-Bradley RS Logix 5000, onde o termo usado binary
bit storage. Independente do termo pela qual tratada, esta funo extremamente
importante, principalmente na elaborao de circuitos seqenciais, como veremos na
prxima unidade. Consiste numa funo de armazenamento temporrio de dados (bit)
de forma que seu funcionamento assemelha-se ao acionamento de um contator auxiliar,
onde quando sua bobina for energizada seus contatos iro mudar de estado ativando
ou desativando sadas e outras funes, como mostra a figura 14.

Figura 14 Exemplo de utilizao do contator auxiliar virtual

Os controladores lgicos programveis, mesmo aqueles mais simples, possuem muitos


recursos. Muitos deles so comuns a todos os controladores, de onde podemos citar
temporizadores, contadores, controle em tempo real, etc. No entanto a quantidade de
recursos e de funes, depender do fabricante do controlador.

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Ser utilizado inicialmente o software WEG-Clic02 Edit por ter uma interface
amigvel, o que torna mais simples a aprendizagem das funes bsicas.

2.2.4) Desenvolvimento de programas simples utilizando a linguagem Ladder.


Para iniciar o estudo da programao de CLPs em linguagem ladder, vamos
utilizar uma cave de partida direta eletromagntica para motores trifsicos de induo,
cujo esquema dado abaixo, em lgica de rels:

Figura 15 Diagramas de comando e potncia de uma chave de partida direta eletromagntica

O circuito potncia da chave de partida direta o mesmo representado na figura


15. Porm, como a lgica de comando feita pelo CLP, a instalao dos elementos de
controle/comando, feita diretamente no controlador, como mostra a figura 16.

Figura 16 - Instalao eltrica de um CLP

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interessante que, ao menos no incio da aprendizagem em CLPs, seja feito


um rascunho do diagrama Ladder em papel. Aps, com a utilizao do software do
controlador, podemos desenvolver e inserir o programa desejado. Assim, o diagrama de
uma partida direta, em linguagem Ladder, dado pela figura abaixo:

Figura 17 - Programa em Linguagem Ladder para uma chave de partida direta

Alguns modelos de controladores compactos apresentam tambm uma interface grfica


no prprio equipamento que permite a programao sem a necessidade de conexo
com o computador.

ATIVIDADE I
Programao de uma chave de partida direta usando a interface grfica do
controlador WEG-CLIC02
Observe:
Respeite as normas de Segurana;
No permitido o uso de relgios, brincos, pulseiras, e adornos em geral;
Se possuir cabelos compridos, prenda-os de forma bem firme.
obrigatrio o uso de uniforme prprio para aulas prticas (jaleco)

1) Elabore um diagrama eltrico dos elementos que sero conectados ao CLP

2) Elabore uma lista que descreva a entrada/sada em que se encontra cada


elemento
Quais so os sensores?
Quais so os atuadores?

3) Elabore um rascunho do programa Ladder que ser inserido no controlador

4) Com o auxlio do manual do controlador, e usando sua interface grfica, insira


no controlador programa que tu desenvolveste.

5) Seguindo exatamente o diagrama eltrico do primeiro item, conecte os


elementos no controlador.

6) Coloque o controlador em modo de execuo (RUN).

7) Teste o circuito.

18
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2.2.5) Funo SET e funo RESET

Se observarmos o circuito anterior, utilizado como exemplo, pode-se verificar o uso


de um recurso conhecido dos circuitos eletromagnticos, chamado reteno ou selo.
A linguagem ladder, apresenta uma funo que dispensa o uso do contato de reteno
para o travamento da bobina quando esta acionada por um boto pulsador, o sensor
que execute uma funo semelhante. A funo SET mantm uma sada ou qualquer
outra funo bobina da linguagem Ladder, ativada at que uma funo RESET
desative este elemento. As funes SET e RESET devem ser executadas por
elementos NA ou NF que possuam endereos diferentes, como mostram os exemplos a
seguir.

Figura 18 - Funes SET e RESET aplicado a uma sada e utilizando o software CLIC 02 EDIT

Figura 19 - Funes SET e RESET aplicado a uma sada, e utilizando o software RSLOGIX 5000

19
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Como j foi comentado anteriormente, o acesso aos recursos utilizados aqui


depender do software do fabricante do controlador, por isso a consulta
documentao do controlador utilizado fundamental para a programao.

ATIVIDADE II

Programao de uma chave de partida direta usando a interface grfica do


controlador WEG-CLIC02, com as funes SET e RESET
Observe:
Respeite as normas de Segurana;
No permitido o uso de relgios, brincos, pulseiras, e adornos em geral;
Se possuir cabelos compridos, prenda-os de forma bem firme.
obrigatrio o uso de uniforme prprio para aulas prticas (jaleco)

1) Repita os passos referentes a ATIVIDADE I, com a utilizao das funes


SET e RESET.

2.2.6) Funes de controle de tempo e contagem: aplicao ao CLIC 02-EDIT

Neste material utilizamos, a ttulo de aprendizado, os softwares CLIC02-EDIT, do


fabricante WEG e RSLogix5000, do fabricante ROCWELL ALLEN-BRADLEY. Ambos os
softwares esto disponveis para download no site dos fabricantes, sendo o primeiro
livre e o segundo software disponvel na verso demo.
Por possuir uma interface mais amigvel, e acesso rpido aos recursos que
utilizaremos agora, iniciaremos nosso estudo com a utilizao do software WEG CLIC02
EDIT. Os manuais destes softwares encontram-se nos ANEXO I e II, deste material.

a) Temporizadores
Os temporizadores dos CLPs tem, no mnimo, os mesmos recursos dos controles
de tempo oferecidos pelos circuitos eletromagnticos, ou seja: com retardo na
energizao; com retardo na desenergizao e o temporizador oscilador. O exemplo a
seguir ilustra a aplicao de um temporizador com retardo na ativao, aplicado a um
circuito simples que consiste apenas em ativar uma sada 20 segundos aps um boto
pulsador S1 ser pressionado, de forma que um boto S2, desative o circuito. O
diagrama ladder, representado pela figura a seguir:

Figura 20 - Circuito com controle de tempo utilizando o software CLIC 02 EDIT

20
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Ao inserir a bobina T1, como mostra a figura 19, o software WEG CLIC02 EDIT, abre a
seguinte janela:

Figura 21 - Configurao de um temporizador no software CLIC 02 EDIT

Na janela acima, o campo T o endereo; o campo modo define o modo de


operao do temporizador. Este controlador disponibiliza oito modos diferentes de
programao, os quais podem ser consultados no manual do fabricante, no ANEXO I
deste material. A guia base de tempo, indica a frao de segundo em que se quer
configurar o temporizador, sendo possvel um passo de tempo de 0,01 segundos. No
campo valor onde se indica o intervalo de tempo desejado. Por ltimo o campo valor
atual mostra o instante de tempo em que se encontra o temporizador, quando o
software encontra-se no modo Run e o temporizador ativado. Neste exemplo o
modo 1 corresponde ao temporizador com retardo na energizao.
Assim como todas as outras funes lgicas do CLP, na linguagem ladder
possvel definir um grande nmero de contatos NA ou NF, para cada funo. Por
exemplo, se observarmos o contato endereado por T1, no circuito dado, pode-se
intuitivamente deduzir que sempre que a bobina T1 for ativada, o contato endereado
por T1 ir mudar de estado to logo o a contagem de tempo seja concluda.

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ATIVIDADE III

Programao de uma chave de partida estrela-tringulo usando o software de


programao do controlador WEG-CLIC02

Observe:
Respeite as normas de Segurana;
No permitido o uso de relgios, brincos, pulseiras, e adornos em geral;
Se possuir cabelos compridos, prenda-os de forma bem firme.
obrigatrio o uso de uniforme prprio para aulas prticas (jaleco)

1) Construa um diagrama de potncia para uma chave de partida Y-


e faa
um levantamento dos sensores e atuadores necessrios construo do
circuito

2) Elabore um diagrama eltrico dos elementos que sero conectados ao CLP

3) Elabore uma lista que descreva a entrada/sada em que se encontra cada


elemento

4) Utilizando o software de programao CLIC 02EDIT, elabore o programa


Ladder que ser inserido no controlador

Qual modo de programao do temporizador foi usado? Por qu?

5) Com o auxlio do manual do controlador, consulte como efetuar a


comunicao entre o controlador e o computador e insira no controlador o
programa construdo no software.

Liste os passos descritos pelo fabricante para a comunicao com o


computador.

6) Seguindo exatamente o diagrama eltrico do primeiro item, conecte os


elementos no controlador.

7) Coloque o controlador em modo de execuo (RUN).

8) Teste o circuito.

b) Funo Contador:

Como o prprio nome sugere, esta funo tem por objetivo contar um nmero de
passos que se repetem em um determinado circuito seqencial, e executar uma ao a
partir de uma determinada quantidade de passos, definida no contador. Existem vrias
modalidades de contadores, as quais dependem do fabricante e modelo do controlador.
No exemplo a seguir vamos representar um circuito que associa um temporizador
oscilador e um contador para que o circuito pare de ser executado quando atingir dez
ciclos. Este circuito utiliza duas lmpadas que devem piscar alternadamente, sendo que
a inicializao feita por meio de um boto de pulso NA, e pode ser interrompido a
qualquer instante por um boto de pulso NF.

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Figura 22 - Circuito sequencial com limite de passos

No circuito acima, utilizou-se o software WEG CLIC02 EDIT, onde o temporizador


T1 est configurado no modo 5. Sugere-se, no entanto, uma consulta no manual do
controlador citado, a fim de explorar os demais modos de operao dos temporizadores
oferecidos por este software.

2.4) Utilizando o Software RSLOGIX 5000


Como j foi mencionado aqui, a programao de um CLP, segue os mesmos
padres quanto as linguagens de programao, no entanto o acesso aos recursos
depende muito da interface oferecida pelo software de programao. O software CLIC-
02 EDIT oferece uma interface simples, porm no reflete a realidade da maioria dos
controladores programveis compatveis com as aplicaes mais complexas. Com base
nestes argumentos, apresenta-se a partir de agora a interface do software ROCWELL-
ALLEN-BRADLEY RSLogix5000, que apresenta uma interface mais complexa, porm
com muitos recursos aplicados a realidade industrial. A marca Allen Bradley est
sendo utilizada neste material por fazer parte dos controladores e softwares adotados
pelo IFSul. Salienta-se que vrios outros fabricantes possuem controladores com os
mesmos recursos e, portanto a adoo da marca neste material no tem nenhum
interesse publicitrio, ou semelhante.
O software citado pode ser obtido na verso DEMO no site do fabricante, no
endereo http://www.rockwellautomation.com.

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INICIANDO UM NOVO PROJETO:


Ao iniciar o software RSLogix5000, a seguinte interface apresentada:

Clicando no cone , a seguinte janela ser aberta:

Nesta janela, deve ser especificado o modelo do controlador no campo Tipo. No


campo Reviso, especificada a verso do software instalado no controlador /PC. No
campo nome especificado o nome do projeto, o qual no deve conter espaos, no
ser muito longo e no iniciar com nmeros. J no campo descrio deve conter um
pequeno texto que descreva o programa, bem como sua aplicao; este campo no
de preenchimento obrigatrio, mas importante quando se tem mais de um programa
em elaborao. Clicando no boto Procurar especifica-se o local onde o projeto deve
ser salvo. Aps preencher todas as etapas, deve-se clicar no boto OK. Agora, a
seguinte interface apresentada:

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Agora, os mdulos de entradas e sadas devem ser cadastrados e devidamente


configurados. Isso feito clicando com o boto direito do mouse em CompactBus
Local, conforme indicado na figura. Na guia que se abre, selecione a opo novo
mdulo.

Ao clicar nessa opo, a seguinte janela aberta:

Caso j se saiba a referencia do mdulo, basta digit-la no campo Tipo. Caso


contrrio, pode-se verific-lo atravs de suas caractersticas. Vamos cadastrar um
mdulo de entradas de 16 pontos 24V CC, Dreno/Fonte. Selecionando este mdulo,
aberta a seguinte janela:

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No campo Nome deve ser informado nome do mdulo, o qual possui um numero
limitado de caracteres, no pode iniciar com nmero e no deve iniciar com espaos.
No campo Descrio, pode ser includa um pequeno texto que descreva a funo e o
posicionamento do mdulo. O preenchimento deste campo no obrigatrio, mas
importante para localizao do prprio mdulo e dos sensores a ele conectados.
Clicando em OK, a operao completada. Estas etapas devem ser repetidas, para
todos os mdulos conectados ao CPU.

DESENVOLVENDO O PROGRAMA EM LINGUAGEM LADDER


Para iniciar a programao em linguagem Ladder, d um clique duplo em Main
Program, na rvore de diretrios localizada no painel esquerda da tela. Aps, d um
clique duplo em Main Routine, como mostra a figura a seguir:

Assim, aberta a tela onde ser desenvolvida a programao em linguagem Ladder.


Para desenvolver o aprendizado neste software, vamos efetuar a programao de uma
chave de partida direta, como j foi feito anteriormente com a utilizao do controlador
CLIC-02.

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Note que h uma interrogao no lugar onde deveriam estar os endereos dos
componentes. O RSLogix5000 faz isso por que no h um endereo definido para as
variveis. Por isso, deve-se cadastrar as variveis e definir os endereos. O caminho
mais simples para isso, tomado com o clique duplo em Tags do Controller, na rvore
de diretrios, esquerda da tela. Na janela que se abre, escolha a opo Editar Tags,
localizada na parte inferior, como indica a figura abaixo:

Clique na clula indicada por *. No campo Nome da TAG defina um nome com o
mnimo de caracteres (no mximo quatro e sem espaos). No campo Alias Para,
vamos definir o tipo (entrada ou sada) e o endereo desta varivel. No exemplo a
seguir, vamos cadastrar a primeira entrada do primeiro mdulo, com o nome SRET.
Veja na figura a seguir, as etapas para o cadastro:

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Desta forma, a varivel cadastrada, configurada como:

Ao terminar este processo basta pressionar a tecla TAB. Por enquanto, no


altere os campos TAG base e Estilo. No campo Descrio adicione um comentrio
que indique do que se trata a varivel configurada. Isso facilita e muito a
programao, pois identifica a utilizao da varivel.
Agora, lembre da figura anterior, onde havia um ponto de interrogao no
endereo referente entrada. Para definir o endereo desta varivel, basta clicar na
interrogao e na janela que se abre procurar o nome da varivel cadastrada pelas
etapas anteriores. Afigura abaixo ilustra este procedimento.

Dando um clique duplo sobre o nome da varivel, a janela se fecha e o endereamento


est concludo.
O procedimento descrito at aqui, deve ser feito para todas as variveis inclusive as
virtuais. Por isso sugere-se que antes da elaborao do programa, pelo menos as
variveis fsicas sejam cadastradas, simplificando o desenvolvimento do programa.
Outras informaes podem ser obtidas no manual do software, ANEXO II, deste
material.

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ATIVIDADE IV

Programao de uma chave de partida estrela-tringulo usando o software de


programao do controlador RSLogix 5000

Observe:

Respeite as normas de Segurana;


No permitido o uso de relgios, brincos, pulseiras, e adornos em geral;
Se possuir cabelos compridos, prenda-os de forma bem firme.
obrigatrio o uso de uniforme prprio para aulas prticas (jaleco)

1) Construa um diagrama de potncia para uma chave de partida Y- e faa um


levantamento dos sensores e atuadores necessrios construo do circuito

2) Elabore um diagrama eltrico dos elementos que sero conectados ao CLP

3) Elabore uma lista que descreva a entrada/sada em que se encontra cada


elemento

4) Utilizando o software de programao RSLogix 5000, elabore o programa


Ladder que ser inserido no controlador

Liste os passos necessrios para configurao do temporizador.

5) Com o auxlio do manual do controlador, consulte como efetuar a comunicao


entre o controlador e o computador e insira no controlador o programa
construdo no software.

Liste os passos descritos pelo fabricante para a comunicao com o


computador.

6) Seguindo exatamente o diagrama eltrico do primeiro item, conecte os


elementos no controlador.

7) Coloque o controlador em modo de execuo (RUN).

8) Teste o circuito.

29
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UUNNIID
DAAD
DEE IIIIII E
ELLA
ABBO
ORRA AOODDE
ESSIIS
STTE
EMMA
ASS
A
AUUTTO
OMMA
ATTIIZZA
ADDO
OSSU US SA ANNDDOOAAP PRROOGGRRA
AMMAA
OOPPO
ORR
LLIIN
NGGUUA
AGGE
EMM LLAAD
DDDE
ERR
A partir de agora, vamos aplicar todos os conceitos vistos at aqui bem como as
funcionalidades dos softwares RSLogix 5000 e CLIC02 Edit, a sistemas mais
complexos, compatveis com aplicaes gerais na indstria. Cabe salientar que h um
vasto conjunto de aplicaes especficas dos CLPs que na maioria das vezes est
ligada direta ou indiretamente aos conceitos abordados nesta unidade.

3.1) Elaborao de um mapa de entradas e sadas.


Em sistemas automatizados mais complexos, necessrio saber quais
componentes esto ligados s entradas e s sadas do CLP. Isso facilita a manuteno
do sistema, uma vez que torna mais fcil a identificao de um sensor ou um atuador
que esteja apresentando um problema. No h uma norma especfica para elaborao
do mapa, no entanto sugere-se a montagem de uma tabela, como mostra o exemplo a
seguir:

Tipo de Cdigo de
Endereo Varivel Funo
elemento identificao
Sensor Indicao de final de curso da
I1 Entrada S01
Indutivo plataforma na posio inferior
Sada Contator Acionamento da bomba de
O1 K01
tripolar leo do elevador hidrulico

Esta uma maneira funcional de organizar e planejar o sistema, objetivando


facilitar a programao e manuteno, principalmente. Existem outras formas de
organizar um mapa E/S, porm importante que se opte pelas formas de construo
mais simples.

3.2) Circuitos Sequenciais


De maneira geral h duas formas de construo de circuitos: os sequenciais e os
combinacionais. A lgica combinacional aquela em que as sadas dependem somente
de uma combinao das entradas em um dado instante. E muitos sistemas, mostra-se
mais rpida e eficiente, no entanto os circuitos sequenciais resolvem grande parte dos
problemas de elaborao de muitos sistemas automatizados. Um circuito sequencial
aquele no qual um evento posterior ocorre somente aps a confirmao da concluso
do evento anterior, logo depende tanto da combinao das entradas quanto o estado
em que se encontra o sistema. Considere como exemplo um porto eletrnico que
comandado por um nico boto que tem a funo de abrir, fechar e parar este porto.
fcil notar que apenas saber se o boto foi pressionado, no suficiente para
determinar qual ao ser tomada, pois deve-se saber inicialmente em qual estado
encontra-se o porto (aberto, fechado, abrindo ou fechando).

30
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3.3) Funes de deteco de eventos.

Sinais definidos por pulsos so muito comuns em sistemas automatizados, e


nestes tipos de sinais muitas vezes importante registrar o instante em que o elemento
muda seu estado. Um exemplo simples desta situao pode ser visto a partir de um
contator que deve ser acionado por um nico boto, tanto para ligar quanto para
desligar. Neste exemplo a ao correspondente ao evento pressionar boto
depender do estado no qual o circuito se encontra. Estas funes so conhecidas
como deteco de borda ou diferencial e tem o objetivo de detectar o instante em que
houve a transio de um estado lgico para outro.

BORDA DE SUBIDA Detecta o instante em que o elemento muda seu estado


lgico de desligado para ligado. Nos controladores WEG esta funo conhecida
como diferencial superior e nos controladores ROCWELL ALLEN BRADLEY, como
monoestvel subindo.

BORDA DE DESCIDA Detecta o instante em que o elemento muda seu estado


lgico de ligado para desligado. Nos controladores WEG esta funo conhecida
como diferencial inferior e nos controladores ROCWELL ALLEN BRADLEY, como
monoestvel caindo.

Figura 23 - Representao da deteco de eventos

Utilizando inicialmente o software WEG-Clic02Edit, vamos efetuar a montagem


de um programa que permite a ativao e desativao de um contator usando apenas
um boto NA. Configurando o elemento endereado por D como N.A., habilitada a
funo diferencial superior (deteco da borda de subida); caso este elemento seja
configurado como N.F., a funo habilitada diferencial inferior (deteco da borda de
descida).

Figura 24 - Partida direta "push - botton" Clic02 Edit

A fim de representar a diferena das interfaces dos diferentes softwares o exemplo a


seguir mostra o mesmo circuito, utilizando o software Allen-Bradley - RSLogix5000. Este

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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

material tem por objetivo de descrever os recursos principais da programao de


controladores programveis e desenvolver o raciocnio lgico de programao. No
entanto, vale lembrar que os acessos a estas funes bem como os recursos oferecidos
pelos controladores dependem de seus fabricantes. Logo, importante que se faa uma
leitura dos manuais dos controladores e dos softwares de programao.

Figura 25 - Partida direta "push - botton" RSLogix 5000

3.4) O GRAFCET
O GRAFCET uma tcnica de modelagem de sistemas sequenciais
desenvolvida na Frana e conhecida como Graphe Fonctionnel de Commande, tapes
Transitions. A evoluo e aplicao desta tcnica, resultou na norma IEC 848. Existe
ainda uma linguagem de programao para CLPs, conhecida como SFC (sequential
Function Chart) ou seqenciamento grfico de funes. Esta tcnica permite modelar
diversos sistemas automatizados que se baseiam na lgica seqencial. A modelagem
de um processo baseado no GRAFCET, segue quatro importantes etapas:

Especificao do processo

Diviso do processo em etapas

Descrio das sequncias para o controle das etapas

Implementao.

A figura abaixo, ilustra as principais partes de um GRAFCET.

32
Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

Figura 26 - Esquema de um GRAFCET


Num GRAFCET, o sistema evolui por etapas. Uma etapa define o estado ou
parte de um estado do sistema. O estado representa a condio em que se encontra um
determinado sistema para um dado instante. A etapa simbolizada por um quadrado e
identificada por uma combinao alfa-numrica (nmeros e letras, somente nmeros ou
somente letras) no seu interior como mostra a figura acima. Entre as etapas h,
acompanhado de um trao horizontal uma descrio breve da condio que deve ser
satisfeita ou uma expresso lgica da condio para que o sistema passe para a
prxima etapa. As etapas e as transies so interligadas por linhas, conhecidas como
arcos orientados que definem o caminho seguido pelo sistema, definindo a sequncia
do processo/programa.
Entre cada etapa deve SEMPRE existir uma transio e no permitido duas
transies consecutivas. Quando h mais de uma condio para a evoluo do sistema,
esta deve ser inserida na mesma transio. Da mesma forma, uma etapa pode conter
mais de uma ao, simultaneamente.

3.4.1) GRAFCET de sequncia nica


correspondente a um processo definido por uma sucesso de vrios eventos.
Considere, por exemplo, um circuito passo a passo de dois cilindros, representada
algebricamente por A+ B+ A- B-. O GRAFCET desse processo dado pela figura a
seguir:

Figura 27 - GRAFCET de sequncia nica

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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

3.4.2) GRAFCET com repetio de sequncia


Representa um processo em que as etapas devem se repetir, enquanto uma
determinada condio satisfeita. Suponha que o circuito do item anterior seja iniciado
a partir de uma chave S1. Enquanto Esta chave permanecer ligada, as etapas
indicadas no GRAFCET devem se repetir.

Figura 28 - GRAFCET com repetio de sequncia

3.4.3) GRAFCET com seleo de sequncia


Aplica-se no caso em que, em uma determinada etapa, existirem dois ou mais
caminhos de forma que um deles escolhido de acordo com a condio satisfeita na
transio. Os caminhos a serem seguidos no necessariamente tero a mesma
quantidade de etapas. A figura a seguir ilustra um exemplo em que h uma seleo de
duas sequncias, que convergem para a mesma etapa.

Figura 29 - GRAFCET com repetio de sequncia

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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

3.4.4) GRAFCET de sequncias paralelas:


Dois ou mais processos so paralelos quando a partir de uma determinada
etapa, dada uma condio, duas ou mais sequncias so executadas simultaneamente.
No necessrio que tais sequncias tenham a mesma quantidade de etapas. Indica-
se o paralelismo por uma linha horizontal dupla depois da transio cuja condio
determina as sequncias paralelas, como mostra a figura a seguir.

Figura 30 - GRAFCET com sequncias paralelas

3.5) Resoluo de problemas a partir do uso do GRAFCET


A partir desta seo utilizaremos o GRAFCET para solucionar problemas que
envolvem circuitos sequenciais. Vamos iniciar este estudo com a implementao do
GRAFCET em um processo bem simples. Considere um circuito para acionamento de
uma chave de partida direta eletromagntica. A lgica bem simples: ao pressionar um
boto S1, o motor liga, e permanece neste estado at que o boto S0 seja pressionado.
Para montagem do GRAFCET, devemos pensar inicialmente nas etapas, que para o
caso deste circuito apenas uma. Em seguida pensamos nas transies e nas
condies que definem cada transio. Neste circuito temos duas transies para a
primeira etapa: o boto S1 deve estar pressionado e o boto S0 no estado de repouso.
A condio de parada do circuito apenas pressionar o boto S0. Logo, o GRAFCET
fica:

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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

Figura 31 - GRAFCET de uma chave de partida direta eletromagntica

3.5.1) Sequncias Diretas


Vamos analisar uma segunda situao: em um sistema de transporte de carga,
um vago desloca-se sobre um trilho de um ponto A para um ponto B. Considere que
inicialmente este vago encontra-se em repouso no ponto A. Ao pressionar um boto
S1, o vago desloca-se at o ponto B, quando encontra um fim de curso que o faz
retornar ao ponto A, retomando as condies iniciais. O boto S1, no tem nenhum
efeito durante o percurso.

Figura 32 - Problema de sequncias diretas

O GRAFCET que representa a soluo para este problema dado pela figura a
seguir:

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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

3.5.2) Seleo de Sequncias


Considere o sistema a seguir, o qual ilustra um sistema de transporte de cargas.
Para o comando deste equipamento, encontram-se nos dois nveis, botes de pulso de
forma que no nvel inferior o boto de pulso comanda a subida do elevador e no nvel
superior o boto de pulso comanda a descida do elevador. Os sensores de fim de curso
indicam em qual posio o elevador se encontra. A figura a seguir ilustra este sistema.

Figura 33 - Problema de seleo de sequncias

O GRAFCET que representa o comportamento do sistema pode ser representado a


seguir:

3.5.3) Aplicao a problemas com temporizadores e contadores


Considere o exemplo a seguir no qual um processo seqencial que ocorre de acordo
com a seguinte lgica:

Figura 34 - Problema envolvendo contadores

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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

Pressionando o boto b, o carro deve deslocar-se para a direita at atingir o


sensor de fim de curso B. Neste ponto, o carregamento inicia-se aps cinco segundos,
at atingir o peso determinado pelo sensor P. Neste caso, a vlvula deve ser fechada e
o carro deve retornar posio inicial, a qual detectada pelo sensor de fim de curso A.
O movimento para a esquerda feito pelo motor M1 e o movimento pela direita feito
pelo motor M2. O ciclo de carregamento deve ser repetido cinco vezes.

ENTRADAS
Boto de Partida I1 SADAS
Fim de curso B I2 Motor M1 Q1
Sensor de peso P I3 Vlvula V1 Q2
Fim de Curso A I4 Motor M2 Q3

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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

3.5.4) Aplicao a problemas com paralelismo


Considere o sistema a seguir, que representa um sistema de abastecimento:

Figura 35 - Problema envolvendo Paralelismo


Pressionando o boto B, inicia-se o abastecimento simultneo dos reservatrios,
atravs da abertura das vlvulas V1 e V2. Quando o reservatrio da esquerda atingir o
nvel mximo, a vlvula V1 fechada, a vlvula W1 aberta, iniciando a descarga do
reservatrio at que o nvel baixo seja atingido. O mesmo processo deve ocorrer no
tanque da direita, e o ciclo deve ser reiniciado quando ambos os tanques estiverem no
nvel mnimo.

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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

Neste sistema, dois eventos ocorrem em paralelo, pois os reservatrios so


esvaziados na mesma sequncia, ainda que em momentos diferentes. Neste processo
ocorre para o que chamamos de convergncia, pois somente quando os dois
reservatrios estiverem vazios, o sistema reinicia o abastecimento dos reservatrios, ou
seja, o processo converge para a etapa inicial quando os dois tanques estiverem no
nvel mnimo.

3.6) Implementao de um programa em linguagem Ladder a partir do GRAFCET.


Alguns controladores, j utilizam o GRAFCET como linguagem de programao,
uma vez que este mtodo a facilita muito a programao de CLPs. No entanto, muitos
controladores no dispem desta funcionalidade, o que torna necessrio a utilizao da
clssica linguagem Ladder. O que veremos a partir de agora a utilizao da poderosa
ferramenta GRAFCET para implementao de circuitos sequenciais mais complexos.

O que deve ser feito, para a implementao do GRAFCET associar um bit


auxiliar para cada etapa. Deve-se ainda, considerar a condio fundamental para
elaborao de circuitos sequenciais: o evento posterior deve ocorrer somente aps a
concluso do evento anterior. Para o aprendizado desta tcnica, vamos utilizar o
circuito pneumtico abaixo, composto por dois cilindros pneumticos os quais so
acionados por vlvulas de trs vias, onde V1 do tipo solenide-mola V2 uma vlvula
de duplo solenide.

Figura 36 - Passo-a-passo com cilindros pneumticos

Este circuito dever executar o passo-a-passo dado pela representao algbrica


A+B+A-B-. No difcil perceber que trata-se de um circuito que pode ser bem
representado por um GRAFCET de sequncia direta. Por isso, inicialmente vamos
desenvolv-lo e posteriormente vamos elaborar um programa em linguagem Ladder que
seja compatvel com esta aplicao. Primeiramente utilizaremos como referncia o
software WEG Clic 02Edit.

40
Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

O GRAFCET deste sistema tem quatro etapas bem explcitas na representao


algbrica da sequncia. Vejamos:

Avano do cilindro A  A +

Avano do cilindro B  B +

Recuo do cilindro A  A

Recuo do cilindro B  B

Explicitando o GRAFCET, com as etapas descritas acima temos:

Em seguida, elaborando o mapa de entradas e sadas, obtemos

ENTRADAS SADAS
Fim de curso F1 I1 Solenide Y1 Q1
Fim de curso F2 I2 Solenide Y2 Q2
Fim de curso F3 I3 Solenide Y3 Q3
Fim de curso F4 I4
Chave CH I5

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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

Para implementao do programa estruturado pelo GRAFCET na linguagem


Ladder, o primeiro passo a memorizao de TODAS as etapas, usando o recurso do
bit de memorizao. Note que muito importante a estruturao das etapas do
GRAFCET, assim como a correta definio das condies de transio. A seguir, a
programao do circuito implementada utilizando o software WEG CLIC 02 Edit.

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Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

O mesmo exemplo, utilizando o software RS Logix 5000, representado abaixo:

43
Controladores Programveis Professor Leandro Gonzales

E
EXXE
ERRC
CC
CIIO
OSSP
PRRO
OPPO
OSSTTO
OSS
1. Explique como funciona a estrutura bsica de execuo do programa, no CLP.
2. Considere que um mdulo CLP j programado encontra-se em funcionamento, quando
ocorre uma falta repentina de energia eltrica. No retorno de energia, o que voc pode afirmar
sobre os dados do programa e o modo de execuo? Justifique.
3. Diferencie entradas analgicas e digitais.
4. Diferencie atuadores e sensores. D exemplos.
5. Explique, resumidamente como os CLPs executam as converses Analgico/Digital e
Digital/Analgico
6. Explique como o programa do CLP localiza as entradas, sadas e outros recursos adicionais
disponveis no controlador.
7. Explique a relao entre os sistemas de numerao e a programao do CLP
8. Quais so as linguagens de programao aceitas pelos CLPs?
9. Dado o nmero 12 escrito, no sistema decimal, represente-o nos sistemas binrio, e
hexadecimal.
10. Represente a simbologia utilizada para representar contato NA, NF e bobinas, na linguagem
Ladder.
11. Elabore um programa Ladder, para uma chave de partida direta eletromagntica.
12. Repita a questo 11, para uma chave Y .
13. Explique o objetivo da funo SET/RESET.
14. A figura abaixo mostra uma motobomba, que abastece um reservatrio, onde a prpria
bomba e a vlvula V1 so acionados por meio de um CLP.

N1

V1
N2

Figura 37 - Exerccio 14

Na figura, N1 e N2 so os sensores de nvel que indicam reservatrio cheio e reservatrio


vazio respectivamente. Quando o reservatrio estiver vazio, a bomba deve ligar e a vlvula V1,
fechar. Quando o reservatrio estiver cheio, a bomba deve desligar e a vlvula V1 abrir. Sabendo
que a vlvula V1 composta por dois solenides (Y1 e Y2) onde Y1 abre e Y2 fecha a vlvula,
elabore um GRAFCET e um programa Ladder que atenda s exigncias deste sistema.

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15. Desenvolva um GRAFCET e programa Ladder compatvel para controlar o processo de


secagem com os seguintes passos.
a) A esteira est inicialmente sem peas, a porta da estufa aberta e a resistncia e o
ventilador desligados
b) Pea colocada na esteira pelo operador e o boto de start pressionado pelo
operador.
c) A esteira acionada e movimenta a pea em direo estufa.
d) A pea aciona o sensor de presena dentro da estufa e a esteira desligada
e) A porta fechada
f) A resistncia ligada para aquecer.
g) Dez segundos aps a resistncia ser ligada, o ventilador acionado
h) Depois de 25 segundos de acionamento do ventilador, a resistncia desligada
i) Dez segundos aps o desligamento da resistncia o ventilador desligado
j) Aps o desligamento do ventilador a porta abre.
k) Aps, a esteira acionada no sentido reverso, levando a pea ao operador, parando
quando a pea aciona o sensor de presena ao lado do operador.

Figura 38 - Exerccio 15

16. Elabore um programa CLP capaz de automatizar uma bobinadora de carretis, mostrada na
figura abaixo. Aps o fio ter sido manualmente fixado no carretel, o operador pressiona a
botoeira B1 para incio da bobinagem atravs do acionamento do motor M. Cada carretel deve
ser preenchido com 150 voltas de fio e, a indicao de volta completa feita pelo chanfro no
carretel que aciona o fim-de-curso A. Ao final da bobinagem, o motor deve ser desligado.

Figura 39 - Exerccio 16

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17. Elabore um diagrama de conexes eltricas, um mapa E/S, o GRAFCET e um programa em


linguagem Ladder, para um sistema de abastecimento composto de uma vlvula de entrada P,
duas bombas (acionadas por M1 e M2), um alarme AL e quatro sensores de nvel (a, b, c, d),
conforme ilustrado na figura a seguir.

Figura 40 - Exerccio 17

O sistema obedece seguinte lgica: se o nvel for a, ento a vlvula P fechada. Acima de b,
M1 e M2 so acionadas. Abaixo de b, somente M1 atua. Abaixo de c, soa o alarme AL. Em d,
nenhuma das bombas dever funcionar.

18. No processo a seguir, um sistema de transporte por esteira usa trs sensores pticos para
seleo do tamanho das garrafas. O padro do tamanho, selecionado pelo seletor PMG.
Quando o seletor estiver na posio P, devem ser registradas apenas garrafas pequenas. Caso
passe uma garrafa grande, o alarme soa e o sistema pra, e s volta a funcionar aps a retirada
manual da garrafa e o RESET atravs da botoeira L. O sistema tem incio atravs do
acionamento da botoeira L e desativado pela botoeira D.

Figura 41 - Exerccio 18

19. Em uma mquina de solda h dois elementos controlados por um CLP: um contator (A) para
fechamento do arco, e um rel (E) para avano do motor do eletrodo. Quando o operador aciona
o gatilho (G) a mquina deve entrar em funcionamento atuando primeiramente o motor e aps
0,5 segundos iniciar o fechamento do arco eltrico. No momento em que o operador solta o
gatilho uma operao reversa deve ocorrer, ou seja primeiramente deve cessar o arco eltrico e
aps 0,5 segundos o motor desligado. O gatilho G um boto com dois blocos de contatos
(1NA+1NF). Com base nestas informaes elabore um programa em linguagem Ladder para
realizar este controle.

20. Elabore um programa em linguagem ladder, para comandar o acionamento de um motor


trifsico tipo Dahlander, de forma que ao pressionar o boto S1, o motor parte em baixa rotao,
e 40s depois, acionado a alta rotao. Ao pressionar o boto S0, o motor passa para baixa
rotao, onde permanece por um minuto antes de parar.

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B
BIIB
BLLIIO
OGGR
RAAFFIIA
A
FRANCHI, Claiton Moro; CAMARGO, Valter Lus Arlindo. Controladores lgicos
programveis: sistemas discretos. Ed. rica, 2008.

WEG; Manual Clic 02 disponvel em <www.weg.net/files/products/1-492.pdf>,


acessado em 10/02/2014.

ROCWELL ALLEN BRADLEY; Diagrama de lgica Ladder dos controladores


Logix 5000. Publicao 1756-PM008C-PT-P Outubro 2009

BOLLMANN, A. Fundamentos da automao industrial Pneutrnica. 1996.


ABPH (Associao Brasileira de Hidrulica e Pneumtica)

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