Mestrado em Engenharia Electrotcnica e de Computadores

rea de Especializao de Automao e Sistemas

Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

2017

Controlo com lgica difusa num

Sistema Servo
Trabalho Prtico

Andr Santos 1090355

Carlos Monteiro 1100398
Indice
Indice de figuras ............................................................................................................................ 3
Indice de tabelas ............................................................................................................................ 3
Introduo ..................................................................................................................................... 4
Lgica Difusa ................................................................................................................................ 5
Matlab - Toolbox........................................................................................................................... 7
Controlo difuso.............................................................................................................................. 9
Controlo com 9 Regras ............................................................................................................ 10
Controlo com 25 Regras ......................................................................................................... 12
Controlo com 49 Regras ......................................................................................................... 14
Testes e resultados....................................................................................................................... 16
Controlo de 9 regras................................................................................................................ 16
Controlo de 25 regras.............................................................................................................. 17
Controlo de 49 regras.............................................................................................................. 18
Concluso .................................................................................................................................... 19
Bibliografia ................................................................................................................................. 20

2
Indice de figuras

Figura 1: Sistema Servo ................................................................................................................ 4

Figura 1: Funcionamento de um controlador nebuloso ................................................................. 6
Figura 3: Editor Fis ....................................................................................................................... 7
Figura 4: Editor Fis: Funes de pertena ..................................................................................... 8
Figura 5: Editor Fis: Regras .......................................................................................................... 8
Figura 5: Esquema de um controlador PI difuso ........................................................................... 9
Figura 7: Diagrama de blocos desenvolvido ............................................................................... 10
Figura 8: Grfico obtido sem alterar as funes de pertena ...................................................... 11
Figura 9: Fune de pertena ...................................................................................................... 11
Figura 10: Grfico 9 aps alteraao das funes de pertena ..................................................... 12
Figura 11: Grfico 25 Regras ...................................................................................................... 13
Figura 12: Grfico 49 Regras ...................................................................................................... 15
Figura 13: Grfico 9 Regras Real vs Simul ................................................................................. 16
Figura 14: Grfico 25 Regras Real vs Simul ............................................................................... 17
Figura 15: Grfico 49 Regras Real vs Simul ............................................................................... 18

Indice de tabelas

Tabela 1: Tabela das 9 Regras ..................................................................................................... 10

Tabela 2: Tabela de 25 Regras..................................................................................................... 13
Tabela 3: Tabela base das 49 regras ........................................................................................... 14
Tabela 4: Quadro Resumo ........................................................................................................... 16
Tabela 5: Comparao dos valores 9 Regras ............................................................................... 17
Tabela 6: Comparao dos valores 25 Regras ............................................................................. 18
Tabela 7: Comparao dos valores 49 Regras ............................................................................. 19

3
Introduo

Este relatrio foi elaborado com o objetivo de explicar como foi desenvolvido o
Controlo de Velocidade de um Sistema Servo atravs de um controlador Difuso, no
mbito da disciplina de Sistemas de Controlo Avanados do Mestrado de Engenharia
Eletrotcnica e Computadores Automao e Sistemas.

O sistema em estudo representa um sistema servo composto por vrios mdulos

ligados em cadeia, montados numa rgua metlica e ligados entre si atravs de pequenos
acopladores. composto na parte da frente por um gerador taquimtrico e um motor
DC, e na parte de trs por um sistema de engrenagens e um disco de sada. A figura 1
representa a disposio dos mdulos na rgua metlica.

Figura 1: Sistema Servo

O motor DC acoplado com quatro mdulos: um mdulo de Inrcia, um mdulo

de travagem magntica, um mdulo de folga e um mdulo de engrenagens. possvel
medir o deslocamento angular do veio do motor atravs do codificador incremental que
pode ser colocado entre dois mdulos do circuito e assim medir o ngulo de rotao. O

4
tacogerador ligado na entrada diretamente ao motor e gera uma tenso proporcional
velocidade angular [1].

Lgica Difusa

A lgica Difusa foi introduzida em 1965 por Loffi A.Zadeh, com o objetivo de
apresentar pela primeira vez as noes da lgica dos conceitos vagos, onde admissvel
um conjunto de valores no precisos, ou seja, no haviam s afimaes verdadeiras ou
falsas, havia sim infinitos graus de incerteza. [2]

A lgica Difusa encontra-se entre as tcnicas mais recentes de inteligncia

artificial, e tem como principal objetivo aproximar a deciso computacional da deciso
humana, tornando as maquinas com decises cada vez mais abstratas, ou seja, que no
se resuma apenas a respostas como sim ou no ( 0 ou 1).

Umas das grandes vantagens da Lgica Difusa, consiste no tratamento de dados

que no so exatos, na medida em que, com as regras impostas inicialmente torna-se
fcil de entender, ou seja, como as regras para um tratamento de dados ou para qualquer
outra aplicao j esto definidas anteriormente, torna-se fcil tomar decises, para cada
situao apresentada.

Atualmente para implementaes em sistemas complexos, utilizam-se

controladores difusos, que basicamente um sistema difuso base de regras, que
posteriormente, consoante a gama de valores que podero assumir, define aco de
controlo. A figura abaixo tem como objetivo as etapas de um controlador nebuloso,
desde os seus inputs at aos outputs.

5
 Figura 2: Funcionamento de um controlador nebuloso

Com esta figura possivl visualizar as trs principais etapas:

Fuzzificador Identifica os valores das variveis de entrada. Os valores

so analisados e so transformados em variveis linguisticas ( por exemplo:
muita gua, alguma gua, pouca gua)
Desfuzzificador A ultima etapa da lgica Difusa. Aqui so passados os
valores apresentados em variveis linguisticas so convertidos em valores
reais. Esses valores desencadeiam aces de controlo.
Inferncia - Neste processo, so criadas e implementadas as regras,
atravs das variveis j criadas e convertidas no fuzzilicador.

A lgica Difusa utilizada nas mais diversas reas, devido sua potencialidade
de lidar com problemas reais num raciocinio prximo de um ser humano. Algumas das
reas de aplicao so:

Controlos financeiros;
Controlo do aquecimentos de motores aeroespaciais;
Superviso de linhas de produo;
Robs;
Medicina;
Controlo de electrodomsticos;

6
Matlab - Toolbox

Recorrendo ao MATLAB e toolbox Fuzzy Logic, possivel desenvolver um

controlador difuso. Para iniciar essa aplicao apenas necessrio escrever, na prompt
do MatLab, o comando fuzzy. Ir abrir uma janela que possui uma entrada e uma sada
conforme mostra a figura [1]:

Figura 3: Editor Fis

No menu Edit, possivel acrescentar novas variveis de entrada e sada, e tabem

remover.

No menu File tem opo para gravar o nosso sistema, ou para o workspace, ou
gravar diretamente para ficheiro (.fis). Aps a adio de novas variveis necessario
alterar as funoes de pertena, ou fazendo duplo clique na variavel pretendida, ou
atravs do menu Edit, possivel adicionar/remover funoes de pertena.

7
 Figura 4: Editor Fis: Funes de pertena

Aps ter as funes definidas necessario criar o conjunto de regras que dar
origem ao controlador desejado.

Figura 5: Editor Fis: Regras

8
Controlo difuso
Para a resoluo deste exercicio foi necessrio atender a trs objetivos antes de
desenvolver o controlador, esses objetivos so:

Erro em regime permanente nulo (ess=0);

Sobre-elongao inferior a 10% (Percent Overshoot (PO) <10%);
Tempo de estabelecimento inferior a 5 segundos (ts <5s).

Aps este ponto e atendendo aos objetivos propostos procedemos a escolha do

tipo de controlador mais adequado ao sistema. Sabendo que o erro em regime
permanente tem que ser nulo, o controlador tem que ter uma componente integrativa,
eliminando algumas possibilidades, ficando com controladores como, PI, PID, e PD+I,
P+ID. Optamos por utilizar o controlador PI, representado na Figura 6, pois tem um grau
de complexidade inferior aos restantes.

Figura 6: Esquema de um controlador PI difuso

Analisando o esquema do controlador, este tem duas entradas, o erro e(t) e a

derivada do erro d/dt, que sero processados pelo FLC e gerar assim a sada de controlo,
que antes de ser aplicada ao processo passa por um integrador. Como forma a garantir
que os extremos sejam mantidos mesmo ultrapassando os ganhos definidos, foi inserido
dois blocos de saturaao nas duas entradas. Os ganhos (Ke e Kd) foram definidos em
1/30 e 1/50, respetivamente. O processo utilizado foi o definido no ultimo guio sendo
que segue o seguinte modelo matematico:

9
 Passando o esquema para um diagrama de blocos no MatLab, obtemos um
controlo PI difuso representado na figura seguinte.

Figura 7: Diagrama de blocos desenvolvido

Controlo com 9 Regras

O primeiro modelo implementado utilizou o numero minimo de regras, nove, e

utilizou trs termos lingusticos [N Z P] para cada uma das variaveis. Para melhor
entender este conjunto de regras implementou-se a seguinte tabela.

Tabela 1: Tabela das 9 Regras

No primeiro teste efetuado com este modelo foram utilizadas as opes das
funoes de pertena definidas por defeito, e obtivemos uma resposta, que no cumpria
os objetivos.

10
 Figura 8: Grfico obtido sem alterar as funes de pertena

Utilizando o comando stepinfo obtivemos obtivemos os valores para o overshoot

e para o tempo de establecimento respetivamente 8.85% e 6.37, olhando para estes dois
valores, reprovamos esta soluo pois o tempo de estabelecimento superior ao
desejado.

Como forma de tentar melhorar a resposta do sinal decidimos alterar as funes

de pertena de forma a obter um controlo mais fino. A figura seguinte demostra essas
alteraes.

Figura 9: Fune de pertena

11
 Com o controlo mais fino foi possivel obter uma melhor resposta obtendo
valores aceitaveis.

Figura 10: Grfico 9 aps alteraao das funes de pertena

Analisando este segundo grfico obtido obtivemos um melhor controlo

cumprindo assim todos os objetivos propostos, e como o comando stepinfo obtivemos
um tempo de establecimento de 2.84s e um overshoot de 0.013%, e pelo grafico
conseguimos concluir que o erro nulo, logo este controlador obdece a todos os
objetivos.

Controlo com 25 Regras

Visto o sucesso obtido na simulaao anterior desenvolvemos um novo sistema

de regras, mas utilizando agora as 25 regras. Primeiramente fizemos um teste
implementando as regras basicas disponiveis na tabela seguinte:

12
 Tabela 2: Tabela de 25 Regras

Com este conjunto de regras obtivemos uma resposta satisfatria, sem fazer
nenhuma alteraao nas funes de pertena. Apos a vizualizaao do grfico obtido
retiramos os valores de 2.22s no tempo de establecimento, um overshoot 0% e erro
nulo, cumprindo assim todos os objetivos propostos.

Figura 11: Grfico 25 Regras

13
Controlo com 49 Regras

Depois do sucesso obtido nos controladores de 9 e 25 regras, desenvolvemos

agora um novo controlador, aumentado a complexidade. Ir ser implementado um
sistema de 49 regras, seguindo a tabela abaixo apresentada:

Tabela 3: Tabela base das 49 regras

Esta tabela esta dividida em 5 grupos sendo que cada um retrata uma funao
especifica.

O Grupo 0 trata o erro (e(t)) e a variaao (d(t)). Estes valores podem ser
positivos e negativos com a particularidade que so numeros muito pequenos, e podem
tambm ser nulos. Estes valores significam que a sada se desviou ligeiramente, mas
que se encontra muito prxima da referncia, este grupo refere-se essensialmente ao
regime permanente

No Grupo 1 o erro negativo, grande ou mdio. Indica que a sada se encontra

muito acima da referncia. A sada tende para a referncia querendo isto dizer que a
derivada do erro positiva.

No Grupo 2 o erro est prximo da referncia (NS, ZR, PS) ou est muito abaixo
da referncia (PM,PL). A derivada do erro positiva, indicando que a sada est a
afastar-se da referncia, sendo necessrio aplicar sinais de controlo positivos para
reverter o sentido da sada do processo, fazendo com que este tenda para a referncia.

O Grupo 3 caracterizado com o erro sendo positivo, mdio ou grande,

querendo dizer que a sada est muito longe da referncia. A derivada (de/dt) negativa,

14
o que quer dizer que a sada tende para a referncia. O controlador aplica um sinal com
o objetivo de acelerar ou desacelerar a aproximao em relao referncia.

No Grupo 4, o erro est muito prximo da referncia (NS, ZR, PS) ou muito
acima da referncia (NM, NL). A derivada do erro (de/dt) negativa, o que indica que a
sada est a afastar-se da referncia. O sinal de controlo negativo tenta fazer com que a
sada tenda para a referncia.

O sistema foi testado usando o conjunto de regras indicados em cima, obtendo

assim valores que cumprem os objetivos do sistema, obtivemos um overshoot de 0%
com um tempo de establecimento de 2.21s e erro em regime permante nulo.

Figura 12: Grfico 49 Regras

Aps a realizaao de todas a simulaes indicamos um quadro resumo dos

valores obtidos. Como podemos ver apenas uma das simulaes, a primeira, no satisfaz
os objetivos inicialmente propostos, e os melhores resultados foram obtidos nos
controladores de 25 e 49 regras. Avanando agora para o teste no servo-motor iremos
levar os trs controladores aprovados.

15
 Tabela 4: Quadro Resumo

9 Regras(a) 9 Regras(b) 25 Regras 49 Regras

Erro em regime permanente 0 0 0 0

Overshoot(%) 8.85 0.013 0 0

Tempo de establecimento(s) 6.37 2.84 2.22 2.21

Testes e resultados
Iremos agora apresentar os graficos e valores obtidos no sistema real e fazer uma
comparao entre simulado vs real.

Controlo de 9 regras.

Figura 13: Grfico 9 Regras Real vs Simul

Os resultados obtidos, em comparaao com os simulados, so satisfatorios.

Existe umas diferenas entre os valoresde overshoot (maior) e de tempo de

16
establecimento (menor). Existe ainda uma ligeira osciliao por se tratar de um sistema
real.

Tabela 5: Comparao dos valores 9 Regras

Real Simulado

Erro em regime permanente 0 0

Overshoot(%) 2.013 0.013

Tempo de establecimento(s) 2.21 2.84

Controlo de 25 regras.

Figura 14: Grfico 25 Regras Real vs Simul

Os resultados obtidos, em comparaao com os simulados, so satisfatorios.

Existe umas diferenas entre os valores de overshoot (maior) e de tempo de
establecimento (maior), tornando um pouco pior que o simuladi. Existe ainda uma

17
afastamento da referencia e uma osciliao por se tratar de um sistema real, e no se
encontrar em perfeitas condies

Tabela 6: Comparao dos valores 25 Regras

Real Simulado

Erro em regime permanente 0 0

Overshoot(%) 1.18 0

Tempo de establecimento(s) 2.49 2.22

Controlo de 49 regras.

Figura 15: Grfico 49 Regras Real vs Simul

Os resultados obtidos, em comparaao com os simulados, so satisfatorios.

Existe uma diferena um pouco elevada no que diz resipeito ao tempo de
establecimento, tornando-o pior que o simulado.

18
 Tabela 7: Comparao dos valores 49 Regras

Real Simulado

Erro em regime permanente 0 0

Overshoot(%) 0.5 0

Tempo de establecimento(s) 3.07 2.21

Comparando agora os valores reais o acontece o contrario do que aconteceu nos

simulados, isto o controlador que tem melhores resultados o controlador com 9
regras e, o de 49 regras o que apresenta piores valores.

Concluso

Aps a elaborao deste trabalho podemos afirmar que os os resultados obtidos

no se distanciaram muito dos esperados, uma vez que se trata de um sistema real vs
simulaao. evidente uma bvia diferena nos resultados adquiridos entre o real e o
simulado, uma vez que existem causas cientificas, mecnicas e naturais, dado que
estamos em contacto com uma experincia real e outra simulada.

Este relatrio serve, no s como um manual para a elaborao das

experincias aqui tratadas, mas tambm como suporte para qualquer estudo que envolva
este tipo de controladores difusos.

19
Bibliografia

[1] R. Barbosa, Apontamentos UC SISCA. 2016.

[2] J. M. Mendel, Fuzzy Logic Systems for Engineering: A Tutorial, Proceedings of the IEEE,
vol. 83, no. 3. pp. 345377, 1995.

20