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MODELAGEM DA

DINMICA DE SISTEMAS
E ESTUDO DA RESPOSTA
Segunda Edio

Luiz Carlos Felcio

2010
2007, 2010 Luiz Carlos Felcio

Direitos reservados desta edio


RiMa Editora
Editorao
RiMa Artes e Textos

Felcio, Luiz Carlos


F313m
Modelagem da dinmica de sistemas e estudo da
resposta / Luiz Carlos Felcio Segunda Edio So
Carlos: RiMa, 2010.

568 p.

ISBN 978-85-7656-169-9

1. Modelagem dinmica. 2. Respostas dinmicas de


sistemas. 3. Modelagem de sistemas. 4. Dinmica de
sistemas. I. Ttulo. II. Autores.

CDD: 621

COMISSO EDITORIAL
Dirlene Ribeiro Martins
Paulo de Tarso Martins
Carlos Eduardo M. Bicudo (Instituto de Botnica - SP)
Evaldo L. G. Espndola (USP - SP)
Joo Batista Martins (UEL - PR)
Jos Eduardo dos Santos (UFSCar - SP)
Michle Sato (UFMT - MT)

Editora
www.rimaeditora.com.br
Rua Virglio Pozzi, 213 Santa Paula
13564-040 So Carlos, SP
Fone/Fax: (16) 3372-3238
A minha esposa Antonieta
e aos meus filhos Junior, Andr e Fabiana
My special gratitude
to my former teacher
Prof. Ernest O. Doebelin
vi
PREFCIO
Procurando atender s demandas do mercado, por razes econmicas e de
qualidade dos produtos, o desenvolvimento tecnolgico tem avanado na busca de
mquinas e equipamentos cada vez mais rpidos e eficientes. Estas condies de
funcionamento intensificam os efeitos dinmicos. Desta forma, o desempenho de
mquinas de altas rotaes, de carros nas curvas, de processos automatizados, entre
outros, depende das respectivas propriedades dinmicas.
A elaborao de um projeto que satisfaa as exigncias de comportamento
dinmico previamente especificado somente se efetiva com a aplicao de conhe-
cimentos tcnicos de Modelagem da Dinmica de Sistemas.
Assim, as grades curriculares dos cursos de Engenharia foram modificadas a
fim de contemplar o estudo de modelagem dinmica. No curso de Engenharia
Mecnica da Escola de Engenharia de So Carlos, EESC-USP, por exemplo, as
disciplinas com foco em Dinmica de Sistemas foram introduzidas em 1977 na ps-
graduao e em 1979 na graduao. Desde ento, o apoio bibliogrfico aos cursos
constitudo por um conjunto de livros importados que no so facilmente encon-
trados no mercado. Alm disso, sempre trouxe algum prejuzo ao aprendizado a falta
de material didtico objetivamente ordenado e organizado.
Dentro desse contexto surgiu a perspectiva de colaborar com o estudo da
Dinmica de Sistemas e, conseqentemente, de elaborar este livro.
Esta obra tem por objetivo atender a cursos de graduao e cursos iniciais de
ps-graduao cujos respectivos programas contemplem modelagem da Dinmica
de Sistemas. A tcnica de modelagem aqui ensinada utilizando uma metodologia
especial que se resume na diviso das expresses matemticas em dois grupos: equa-
es e relaes.
Complementando o escopo, foi acrescentado o estudo da resposta, assunto
indispensvel para compreender o comportamento dinmico de sistemas, desenvolver
bom senso e necessrio na elaborao de projetos, anlise e avaliao de sistemas.
O Captulo 1, Conceituao de Modelagem da Dinmica de Sistemas, apre-
senta os conceitos fundamentais para uma abordagem da dinmica de sistema dire-
cionada a problemas de Engenharia e conceitos de modelagem, de sistema, de entrada
e sada. Discute o conceito de modelagem matemtica, mostra uma classificao
desses modelos considerando as complexidades analticas, uma classificao para as

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entradas reais e os tipos de problemas encontrados. Enfoca ainda o uso de com-
putadores nesse processo.
O Captulo 2, Conceitos Bsicos de Modelagem, apresenta os fundamentos
para obter modelos lineares. Explica a estrutura adotada para a modelagem, requisito
importante na organizao dos procedimentos e na formao de engenheiro especia-
lizado em Dinmica de Sistemas. As quatro partes fundamentais consideradas so:
Hipteses, Aplicao de Leis, Relaes entre as Variveis e Validao do Modelo.
No desenvolvimento desses quatro itens so apresentados enunciados simplificados
das leis usadas no livro e so listadas as relaes importantes.
O Captulo 3, Modelagens de Sistemas Simples, desenvolve a organizao e
os procedimentos de modelagem. Apresenta detalhes e implicaes decorrentes da
definio da origem e escolha do sentido positivo das variaes das grandezas.
Introduz o conceito de funo de transferncia operacional. So desenvolvidas
modelagens de sistemas eltricos (nove modelos), de sistemas mecnicos (seis mo-
delos), de sistemas fludicos com gua (quatro modelos), de sistemas fludicos com
ar (dois modelos) e de sistemas trmicos (dois modelos). Cada modelagem constitui
um corpo completo e pode ser estudada em seqncia diferente da aqui apresentada.
Nas sees finais o captulo discute os conceitos de ganho proporcional, derivativo
e integral e trs mtodos para verificao de modelagem.
No Captulo 4, Transformada de Laplace, a transformada desenvolvida para
aplicao em estudos da Dinmica de Sistemas. O captulo apresenta a definio da
transformada e sua inversa, discusso de teoremas, detalhes na regio prxima
origem, a diferena entre o operador derivativo D e a transformada de Laplace.
Desenvolve a transformada de funes peridicas, da funo degrau e da funo
impulso. Discute a converso de um problema com condies iniciais diferentes de
zero em um problema com condies iniciais iguais a zero, e um mtodo para tratar
condies iniciais. Apresenta o processo de inverso da transformada por meio de
tabelas, o teorema da convoluo, funes de transferncia com Laplace, definindo
plos e zeros.
No Captulo 5, Respostas no Domnio do Tempo de Sistemas de Primeira e
Segunda Ordem s Entradas do Tipo Degrau, Rampa e Impulso, as respostas so
encontradas resolvendo as respectivas equaes diferenciais. So apresentados grficos
das respostas com eixos normalizados. tambm realizado um estudo da resposta
experimental entrada degrau de sistema de primeira ordem e de sistemas de segunda
ordem subamortecidos e superamortecidos.
O Captulo 6, Resposta em Freqncia, explica o conceito de resposta em
freqncia e define a funo de transferncia senoidal. Determina equaes e grficos
da relao de amplitudes e fases para o ganho, integradores e derivadores, sistema
de primeira ordem, sistema de segunda ordem e tempo morto, tanto para escalas

viii
lineares como para escalas logartmicas (grfico de Bode). So discutidos os proce-
dimentos para a confeco manual do grfico que oferece os subsdios para elaborao
de projetos, anlises e avaliao de sistemas.
O Captulo 7, Estudo da Resposta Usando o Mtodo da Transformada de
Laplace, avana no exame e consideraes das respostas de um sistema em geral.
Representa a base conceitual tanto para estudos tericos aprofundados como para
efetuar trabalhos prticos de medio, por exemplo, de vibraes, de som, de transientes
e outros. apresentada a interligao da Resposta em Freqncia com as respostas
do impulso, pulso e transientes. So feitas consideraes bsicas sobre sinais aleatrios
e tambm introduzido um dos conceitos mais importantes de dinmica: a Den-
sidade Espectral Mdia Quadrada (Power Spectral Density).
O Captulo 8, Tcnicas para Tratamentos de Sistemas No-Lineares, apresenta
uma sntese dos tipos de no-linearidades possveis nos sistemas reais e seus efeitos nas
respostas dos sistemas. Explica a tcnica de linearizao em torno de um ponto de
operao (Anlise de Perturbao), desenvolve o conceito de Resposta em Freqncia
para sistemas no-lineares (Funo Descritiva) e introduz o uso de simulao digital
como um mtodo para implementar a resoluo de sistemas no-lineares.
O Captulo 9, Modelagens de Sistemas Exemplos, representa um avano
nas modelagens, em termos de complexidade dos sistemas. As modelagens so
desenvolvidas de maneira mais natural, no esquematizadas como no Captulo 3.
Em alguns exemplos so tambm estudados aspectos como a Densidade Espectral,
Resposta em Freqncia, Sensibilidade e Estabilidade. So apresentadas modelagens
de Sistemas Mecnicos (trs), de Sistemas Hidrulicos leo (quatro) e de Sistemas
Pneumticos Ar (trs). Dentre os dez sistemas modelados, oito contm partes
mecnicas, portanto, a Lei de Newton a mais empregada.
O Apndice A, Reviso Matemtica, apresenta um resumo dos conceitos
matemticos necessrios para desenvolver os estudos de Dinmica de Sistemas e traz
as relaes matemticas importantes. Faz um breve estudo de determinantes e de
equaes diferenciais ordinrias lineares com coeficientes constantes pelo mtodo
clssico.
O Apndice B, Introduo ao MATLAB, tem dois objetivos: estudar os conhe-
cimentos bsicos do MATLAB para uso imediato e motivar o usurio a passar para
estudos aprofundados. Apresenta a linguagem MATLAB e discute pontos funda-
mentais como variveis, linhas de comando e outros. Discute o uso do MATLAB
em operaes com matrizes e vetores, comparativas e lgicas, polinmios, grficos,
fraes parciais e Resposta em Freqncia.
O Apndice C, Introduo ao Simulink, observa os fundamentos das simulaes
digitais no domnio do tempo, no ambiente Windows. Mostra como construir um diagrama

ix
para simulao, como execut-lo e obter grficos e como salvar o trabalho. Apresenta a
descrio de blocos usuais, informaes para manipulao e exemplos de simulao.
O Apndice D, Teoremas e Tabela da Transformada de Laplace, contm duas
tabelas, uma para os teoremas e outra contendo 37 pares de funes do tempo e
suas respectivas transformadas. As funes do tempo e as suas transformadas foram
selecionadas com base no uso em Dinmica.
Enfim, na elaborao deste livro, os assuntos foram cuidadosamente selecio-
nados e didaticamente desenvolvidos, com base na experincia de muitos anos de
ensino de modelagem e no desempenho e sucesso de ex-alunos na rea de Dinmica
de Sistemas.

O Autor

x
SUMRIO

CAPTULO 1 CONCEITUAO DE MODELAGEM DA DINMICA DE SISTEMAS


1.1 Introduo ..................................................................................................................... 1
1.2 Significado de Modelo ................................................................................................... 3
1.3 Significado de Dinmica de Sistema .............................................................................. 4
1.4 Conceito de Entrada e Sada .......................................................................................... 6
1.5 Classificao dos Tipos de Problemas ............................................................................. 8
1.6 Modelos de Entradas. ..................................................................................................... 9
1.7 Classificao de Modelos de Sistemas ........................................................................... 11
CAPTULO 2 CONCEITOS BSICOS DE MODELAGEM
2.1 Introduo ................................................................................................................... 18
2.2 Partes de uma Modelagem ........................................................................................ 18
2.3 Leis Bsicas ................................................................................................................... 21
2.3.1 Segunda Lei de Newton ................................................................................ 23
2.3.2 Lei de Kirchhoff ............................................................................................ 24
2.3.3 Lei da Conservao da Massa ........................................................................ 25
2.3.4 Lei da Conservao da Energia ...................................................................... 27
2.4 Relaes Bsicas Utilizadas ........................................................................................... 27
2.4.1 Sistemas Mecnicos ....................................................................................... 27
2.4.2 Sistemas Eltricos .......................................................................................... 34
2.4.3 Sistemas Trmicos ......................................................................................... 38
2.4.4 Sistemas Fludicos .......................................................................................... 42
2.5 Concluso .................................................................................................................... 50
CAPTULO 3 MODELAGENS DE SISTEMAS SIMPLES
3.1 Consideraes Iniciais .................................................................................................. 52
3.2 Funo de Transferncia Operacional .......................................................................... 55
3.3 Sistemas Eltricos ......................................................................................................... 58
3.3.1 Modelagem do Circuito RC .......................................................................... 58
3.3.2 Modelagem do Circuito LRC ........................................................................ 61
3.3.3 Impedncias Equivalentes .............................................................................. 64
3.3.4 Circuito com Impedncias Equivalentes Exemplo 1 ................................... 66
3.3.5 Circuito com Impedncias Equivalentes Exemplo 2 ................................... 68
3.3.6 Circuito com Gerador de Corrente Exemplo 1 .......................................... 69
3.3.7 Circuito com Gerador de Corrente Exemplo 2 .......................................... 71
3.3.8 Circuito com Amplificador Operacional Exemplo 1 .................................. 72
3.3.9 Circuito com Amplificador Operacional Exemplo 2 .................................. 75
3.4 Sistemas Mecnicos ...................................................................................................... 76
3.4.1 Sistema MassaMolaAmortecedor ............................................................... 77
3.4.2 Sistema em Rotao: InrciaMolaAmortecedor ......................................... 80
3.4.3 Sismgrafo/Acelermetro .............................................................................. 83
3.4.4 Pndulo Simples ............................................................................................ 86
3.4.5 Sistema com Massas em um Eixo .................................................................. 88
3.4.6 Sistema com Duas Massas em Translao ...................................................... 92
3.5 Sistemas Fludicos gua ............................................................................................ 97

xi
3.5.1 Sistema com um Tanque Exemplo 1 .......................................................... 97
3.5.2 Sistema com um Tanque Exemplo 2 .......................................................... 99
3.5.3 Sistema com um Tanque Exemplo 3 ........................................................ 102
3.5.4 Sistema com Dois Tanques .......................................................................... 105
3.6 Sistemas Fludicos Ar .............................................................................................. 110
3.6.1 Sistema Pneumtico para Compensao pelo Mtodo do Atraso de Fase .... 111
3.6.2 Sistema com Controle de Presso atravs de Vlvula ................................... 114
3.7 Sistemas Trmicos ...................................................................................................... 118
3.7.1 Sistema com uma Massa .............................................................................. 118
3.7.2 Sistemas com Duas Massas .......................................................................... 121
3.8 Ganhos de Funes de Transferncias ........................................................................ 123
3.8.1 Definies .................................................................................................... 123
3.8.2 Interpretao Fsica dos Ganhos K, KD e KI .................................................................................... 125
3.8.3 Ganho Paramtrico K .................................................................................. 127
3.9 Tcnicas de Verificao de Modelagem ...................................................................... 128
3.9.1 Mtodo de Routh ........................................................................................ 128
3.9.2 Condio de Regime Permanente ................................................................ 131
3.9.3 Anlise Dimensional .................................................................................... 131
3.10 Exerccios Propostos ................................................................................................. 133
CAPTULO 4 TRANSFORMADA DE LAPLACE
4.1 Introduo ................................................................................................................. 141
4.2 Transformada de Laplace e Sua Inversa Definies ................................................. 142
4.2.1 Definio da Transformada de Laplace ........................................................ 142
4.2.2 Definio da Transformada Inversa de Laplace ............................................ 145
4.3 Teoremas da Transformada de Laplace ....................................................................... 147
4.3.1 Teorema da Integrao ................................................................................. 147
4.3.2 Teorema da Derivao Real ......................................................................... 150
4.3.3 Teorema da Derivao Complexa ................................................................ 152
4.3.4 Teorema do Defasamento no Tempo ........................................................... 153
4.3.5 Teorema do Defasamento em s .................................................................... 154
4.3.6 Teorema da Mudana de Escala no Tempo .................................................. 155
4.3.7 Teorema do Valor Final ............................................................................... 155
4.3.8 Teorema do Valor Inicial .............................................................................. 156
4.4 Diferena entre o Operador D e a Transformada de Laplace ...................................... 157
4.5 Transformada de Laplace de uma Funo Peridica ................................................... 160
4.6 Funo Degrau, Funo Impulso e Suas Transformadas ............................................ 163
4.6.1 Funo Degrau ............................................................................................ 163
4.6.2 Funo Impulso ........................................................................................ 166
4.7 Condies Iniciais ...................................................................................................... 175
4.7.1 Introduo ................................................................................................... 175
4.7.2 Converso de um Problema com Condies Iniciais
Diferentes de Zero a um com Condies Iniciais Iguais a Zero .................. 176
4.7.3 Mtodo para Tratar Condies Iniciais ........................................................ 181
4.8 Inverso da Transformada de Laplace ......................................................................... 183
4.8.1 Introduo ................................................................................................... 183
4.8.2 Procedimento para Executar a Inverso Usando Tabelas ............................. 184
4.8.3 Exemplos ..................................................................................................... 185
4.8.4 Inverso da T. L. Quando D(s) Possui Razes Complexas ............................ 188

xii
4.9 Integral de Convoluo .............................................................................................. 192
4.9.1 Teorema ....................................................................................................... 192
4.9.2 Prova do Teorema ........................................................................................ 193
4.9.3 Comentrios Sobre a Integral de Convoluo ............................................. 194
4.10 Funes de Transferncias com Laplace ................................................................... 195
4.10.1 Funes de Transferncia ........................................................................... 195
4.10.2 Plos e Zeros de uma Funo de Transferncia ......................................... 196
4.11 Exerccios Resolvidos ................................................................................................ 198
4.12 Exerccios Propostos ................................................................................................. 210
CAPTULO 5 RESPOSTAS NO DOMNIO DO TEMPO DE SISTEMAS DE
PRIMEIRA E SEGUNDA ORDEM S ENTRADAS DO TIPO
DEGRAU, RAMPA E IMPULSO
5.1 Introduo ................................................................................................................. 213
5.2 Sistema de Primeira Ordem ....................................................................................... 213
5.2.1 Introduo ................................................................................................... 213
5.2.2 Soluo da Homognea ............................................................................... 214
5.2.3 Resposta Funo Degrau .......................................................................... 215
5.2.4 Resposta Funo Rampa ........................................................................... 218
5.2.5 Resposta Funo Impulso ......................................................................... 220
5.3 Sistema de Segunda Ordem ....................................................................................... 222
5.3.1 Introduo ................................................................................................... 222
5.3.2 Soluo da Homognea ............................................................................... 223
5.3.3 Resposta Funo Degrau .......................................................................... 225
5.3.4 Resposta Funo Rampa ........................................................................... 230
5.3.5 Resposta Funo Impulso ......................................................................... 233
5.4 Estudo da Resposta Experimental Entrada Degrau ................................................. 236
5.4.1 Introduo ................................................................................................... 236
5.4.2 Sistema de Primeira Ordem Determinao de ....................................... 237
5.4.3 Sistema de Segunda Ordem Subamortecido Determinao de n e ..... 240
5.4.4 Sistema de Segunda Ordem Superamortecido Determinao de 1 e 2 ....... 243
5.5 Exerccios Propostos ................................................................................................... 249
CAPTULO 6 RESPOSTA EM FREQNCIA
6.1 Conceito de Resposta em Freqncia ......................................................................... 250
6.2 Funo de Transferncia Senoidal .............................................................................. 252
6.3 Equaes Para a Relao de Amplitudes e a Fase de Sistemas Bsicos ........................ 253
6.3.1 Relao de Amplitudes e Fase para o Ganho K ............................................ 254

6.3.2 Relao de Amplitudes e Fase para o Integrador 1 ...................................... 255


s
1
6.3.3 Relao de Amplitudes e Fase para o Sistema de 1a ordem ................ 257
s +1
1
2
6.3.4 Relao de Amplitudes e Fase para o Sistema de 2a ordem s 2 + 2 s +1 ...... 260
n n
6.3.5 Relao de Amplitudes e Fase para o Tempo Morto (Dead Time): e s ..... 263 DT

6.4 Resposta em Freqncia em Mono-Log ..................................................................... 264

xiii
6.4.1 Introduo ................................................................................................... 264
6.4.2 Grfico em db do Ganho K ......................................................................... 266
6.4.3 Grfico em db do Termo: s N ........................................................................................................................... 267
6.4.4 Grfico em db do Termo: ( s +1)1 .............................................................. 269
1
s2 2
6.4.5 Grfico em db do Termo: 2 + s +1 .................................................. 273
n n

6.4.6 Grfico em db do Termo: A I DT ............................................................... 277

6.5 Exerccios Resolvidos .................................................................................................. 278


6.6 Exerccios Propostos ................................................................................................... 288
CAPTULO 7 ESTUDO DA RESPOSTA USANDO O MTODO DA
TRANSFORMADA DE LAPLACE
7.1 Resposta Entrada Impulso ....................................................................................... 292
7.2 Resposta a uma Entrada Arbitrria ............................................................................. 293
7.3 Resposta do Impulso Aproximado .......................................................................... 295
7.3.1 Resposta do Impulso Perfeito com rea Ap ..................................................................................... 295
7.3.2 Resposta do Impulso Aproximado com rea Ap ......................................................................... 296
7.4 Resposta em Freqncia (RF) ..................................................................................... 299
7.5 Relao entre a Resposta do Impulso e a Resposta em Frequncia ............................. 301
7.5.1 Determinao da RF Quando a Resposta do Impulso Conhecida ........... 301
7.5.2 Determinao da Resposta do Impulso Quando a Resposta em
Freqncia Conhecida .................................................................................... 303
7.6 Resposta da Entrada Peridica ................................................................................... 305
7.6.1 Srie de Fourier ........................................................................................... 305
7.6.2 Resposta em Regime Permanente Quando a Entrada Peridica ............... 308
7.7 Respostas a Entradas Cujas Amplitudes So Moduladas ............................................ 310
7.7.1 Sinais Modulados ........................................................................................ 310
7.7.2 Resposta do Sinal Modulado ....................................................................... 311
7.8 Determinao da Resposta Quando a Entrada um Transiente
Arbitrrio e a Resposta em Freqncia Conhecida ............................................... 312
7.9 Requisitos a um Impulso Realizvel para o Teste do Impulso .................................. 316
7.10 Resposta de um Sistema Linear Quando a Entrada um Sinal Aleatrio ............. 319
7.10.1 Caractersticas de um Sinal Aleatrio ........................................................ 319
7.10.2 Caracterizao da Magnitude do Sinal Aleatrio ....................................... 321
7.10.3 Caracterizao da Rapidez do Sinal Aleatrio ........................................ 324
7.10.4 White Noise ........................................................................................... 330
7.10.5 Densidade Espectral Cruzada .................................................................... 331
7.10.6 Consideraes Quando a Entrada do Sistema um Sinal Aleatrio ......... 332
7.11 Exerccios Propostos ................................................................................................. 333
CAPTULO 8 TCNICAS PARA TRATAMENTO DE SISTEMAS NO-LINEARES
8.1 Introduo ................................................................................................................. 338
8.2 Linearizao ao Redor de um Ponto de Operao ...................................................... 345
8.3 Funo Descritiva ...................................................................................................... 350
8.4 Simulao Digital ....................................................................................................... 356

xiv
CAPTULO 9 MODELAGEM DE SISTEMAS EXEMPLOS
9.1 Sistemas Mecnicos .................................................................................................... 366
9.1.1 Exemplo No 1: Sistema Mecnico com Entrada Deslocamento e Clculo do
Mdulo da Densidade Espectral .................................................................. 366
9.1.2 Exemplo No 2: Amortecedor Mais Realista ................................................. 370
9.1.3 Exemplo No 3: Sistema Mecnico com Acoplamento Fludico .................... 373
9.2 Sistemas Hidrulicos leo ...................................................................................... 383
9.2.1 Consideraes Gerais ................................................................................... 383
9.2.2 Hipteses, Equaes e Relaes Especficas da Modelagem de
Sistemas Hidrulicos .......................................................................................... 389
9.2.3 Exemplo No 4: Tanque Pressurizado com Vlvula, Orifcios e Pisto .......... 397
9.2.4 Exemplo No 5: Anlise de um Sistema com Bomba Controlada e com Motor .. 408
9.2.5 Exemplo No 6: Modelagem Dinmica de um Cilindro Hidrulico
Controlado por Vlvula ............................................................................... 414
9.2.6 Exemplo No 7: Modelagem Dinmica de uma Bomba Autocompensada por
Presso, Tipo Proporcional ........................................................................... 423
9.3 Sistemas Pneumticos ................................................................................................. 435
9.3.1 Exemplo No 8: Modelagem Dinmica de um Transdutor de
Deslocamento para Presso .......................................................................... 435
9.3.2 Exemplo No 9: Modelagem Dinmica de um Controlador
Proporcional, Integral e Derivativo Pneumtico ........................................... 440
9.3.3 Exemplo No 10: Modelagem de um Transdutor Eletropneumtico ............. 448
9.4 Exerccios Propostos ................................................................................................... 457
APNDICE A REVISO MATEMTICA
A.1 Introduo ................................................................................................................. 467
A.2 Relaes Importantes ................................................................................................. 467
A.2.1 Nmeros Complexos .................................................................................. 467
A.2.2 Funes Trigonomtricas ............................................................................. 468
A.2.3 Derivadas .................................................................................................... 469
A.2.4 Integrais ...................................................................................................... 470
A.2.5 Limites ........................................................................................................ 471
A.2.6 Srie de Taylor ............................................................................................. 471
A.3 Determinantes ........................................................................................................... 472
A.3.1 Introduo .................................................................................................. 472
A.3.2 Propriedades dos Determinantes ................................................................. 472
A.3.3 Clculo de Determinantes Usando Co-fatores ............................................ 473
A.3.4 Regra de Cramer ......................................................................................... 475
A.4 Equaes Diferenciais ................................................................................................ 476
A.4.1 Introduo .................................................................................................. 476
A.4.2 Mtodos para Resolver Equaes Diferenciais ............................................ 476
A.4.3 Mtodo Clssico para Resolver Equaes Diferenciais
Ordinrias Lineares com Coeficientes Constantes ...................................... 476
A.4.4 Princpio da Superposio ........................................................................... 483
A.4.5 Equaes Diferenciais Simultneas ............................................................. 483
A.5 Exerccios Propostos .................................................................................................. 485
APNDICE B INTRODUO AO MATLAB
B.1 Introduo ................................................................................................................. 488

xv
B.2 O Que MATLAB ................................................................................................... 488
B.3 Pontos Iniciais ............................................................................................................ 490
B.3.1 Variveis ...................................................................................................... 490
B.3.2 Linhas de Comando .................................................................................... 490
B.3.3 Nmero e Matrizes Complexas ................................................................... 493
B.3.4 Funes ....................................................................................................... 495
B.3.5 Formato de Sada ........................................................................................ 495
B.4 Matrizes e Vetores ...................................................................................................... 497
B.4.1 Como Definir Matrizes e Vetores ................................................................ 497
B.4.2 Operaes com Matrizes ............................................................................. 499
B.4.3 Funes Matriciais ...................................................................................... 504
B.5 Operaes Comparativas e Lgicas ............................................................................ 505
B.6 Polinmios ................................................................................................................. 506
B.6.1 Representao de Polinmios no MATLAB ................................................ 506
B.6.2 Operaes com Polinmios ......................................................................... 506
B.7 Grficos ..................................................................................................................... 507
B.7.1 Introduo aos Grficos .............................................................................. 507
B.7.2 Construindo Grficos .................................................................................. 508
B.7.3 Estilos de Linha, Marcadores e Cor ............................................................. 509
B.8 Fraes Parciais .......................................................................................................... 510
B.9 A Resposta em Freqncia ......................................................................................... 513
B.10 Exerccios Propostos ................................................................................................. 517
APNDICE C INTRODUO AO SIMULINK
C.1 Introduo ................................................................................................................. 518
C.2 Construindo um Diagrama ....................................................................................... 519
C.2.1 Proposio .................................................................................................. 519
C.2.2 Construo do Diagrama ............................................................................ 519
C.2.3 Simulao e Resultado ................................................................................ 524
C.2.4 Salvar o Sistema .......................................................................................... 525
C.3 Descrio de Blocos Usuais ....................................................................................... 525
C.3.1 Blocos Usuais do Continuous ...................................................................... 526
C.3.2 Blocos Usuais do Discontinuities ................................................................. 526
C.3.3 Blocos Usuais do Math Operations .............................................................. 527
C.3.4 Blocos Usuais do Signal Routing ................................................................. 528
C.3.5 Blocos Usuais do Sinks ................................................................................ 529
C.3.6 Blocos Usuais do Sources ............................................................................. 530
C.4 Informaes Para Manipulao ................................................................................. 531
C.4.1 Manipulao do Sistema ............................................................................. 532
C.4.2 Manipulao de Blocos ............................................................................... 532
C.4.3 Manipulao de Linhas ............................................................................... 533
C.5 Exerccios Resolvidos ................................................................................................. 533
C.6 Exerccios Propostos .................................................................................................. 538
APNDICE D TEOREMAS E TABELA DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
D.1 Teoremas da Transformada de Laplace ...................................................................... 540
D.2 Tabela da Transformada de Laplace ........................................................................... 541

NDICE ANALTICO ............................................................................... 544


REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................... 551

xvi
CAPTULO 1

CONCEITUAO DE MODELAGEM DA
DINMICA DE SISTEMAS
1.1 INTRODUO
importante iniciar o estudo de modelagem discutindo a sua filosofia.
O primeiro ponto que devemos abordar refere-se Engenharia em si, no que
consiste o seu trabalho.
A discusso deste tema se faz necessria porque, quando as pessoas ingressam
no curso de Engenharia e recebem pela primeira vez explicaes sobre o que
Engenharia, estas ficam surpresas e at reagem demonstrando desconfiana e incredi-
bilidade. Esta atitude se deve muito ao mito popular que implanta a idia de que
Engenharia uma cincia exata. Grave erro conceitual! Engenharia a cincia que
busca resolver problemas de forma aproximada. Alis, difcil compreender o que
possa ser exato. Ser que conseguiramos determinar as grandezas envolvidas em
Engenharia, como tenso, presso, tempo, temperatura, velocidade, comprimento
e outras, de maneira exata? A resposta no, porque no h exatido em Engenharia.
s vezes at complexo compreender o que seria uma grandeza, como, por exemplo,
o comprimento de uma barra. As faces tm rugosidade e no so absolutamente
paralelas e planas, e o comprimento depende da temperatura. Portanto, nem sequer
conseguimos obter o exato valor de uma grandeza simples como o comprimento de
uma barra.
Apenas para ilustrar, se examinarmos a face de uma barra em um microscpio
observaremos os detalhes da rugosidade com seus picos e vales, Figura 1.1. Essa figura
evidencia uma das dificuldades para definir o que seria o comprimento exato da barra.

Comprimento?

Figura 1.1 A rugosidade dificulta a definio do comprimento exato da barra.

1
Quando fazemos medies de grandezas de Engenharia, os dados obtidos sempre
apresentam erros. Por mais esforos que venhamos a empregar, quer com cuidados
especiais ou com instrumental sofisticado, a medio perfeita (exata) nunca ser
realizada.
neste ponto que precisamos de bom senso. Apesar de no haver exatido,
mesmo assim a Engenharia consegue resolver, de forma aproximada, problemas e
com isso atender s necessidades da sociedade. Por meio da aplicao de tcnicas e
procedimentos, o engenheiro executa projeto e construo de tudo o que o ser humano
usa, como carros, tratores, avies, foguetes, edifcios, estradas, computadores, robs,
aparelhos para medicina, odontologia, de comunicao, etc.
dentro do contexto de solues aproximadas que encontramos o significado
de Modelagem, pois Engenharia um conjunto de modelos.
Esse conjunto de modelos d sustentao ao progresso tecnolgico, pois
desenvolver um produto ou um bem por meio de tentativas inaceitvel. Com certeza
teramos alto custo, enorme demanda de tempo, risco de perder vidas ou de ser
invivel, como, por exemplo, a construo de avies, pontes pnseis, etc. A quantidade
de alternativas de modificaes e de combinaes das caractersticas pode implicar
um nmero praticamente infinito de tentativas.
importante reconhecer que o mundo real muito complexo. Desta forma,
para atingir nossos objetivos, entre eles a anlise e o projeto de bens, equipamentos
e componentes, precisamos ser capazes de descrever esses processos complexos de
maneira inteligvel. Isso significa descrever alguns aspectos do mundo real de forma
abstrata, Figura 1.2.

ENGENHARIA

MUNDO
REAL Descrio do
mundo real
Modelos

Figura 1.2 O material terico de Engenharia procura retratar o mundo real.

Sabemos que praticamente impossvel descrever todos os aspectos de


determinado processo do mundo real. Por isso, temos de decidir quais caractersticas
considerar e quais ignorar. Esta a essncia da arte de modelar saber selecionar
somente as caractersticas, dentre muitas disponveis, que so necessrias e suficientes
para descrever o processo com preciso satisfatria.

2
O engenheiro tem de se preparar para essa tarefa. A obteno de um modelo
vlido requer o conhecimento do processo sob estudo e tambm das tcnicas de
modelagem. Este livro trata desses itens, mas com intensidades diferentes.
Os processos de Engenharia constituem um campo extenso e amplo, impossvel
de ser tratado em um s livro. Aqui, alguns processos so discutidos de forma elemen-
tar, com o objetivo de formar uma base para que o engenheiro possa posteriormente
se desenvolver com proficincia em sua rea especfica.
Quanto discusso das tcnicas de modelagem, se comparada com o estudo
dos processos, esta avana um pouco mais. Contudo, ainda poderia ser classificada
como um conjunto de conhecimentos fundamentais, evidentemente indispensveis
para formar o alicerce do engenheiro de dinmica de sistema.
Adicionalmente, com objetivo de proporcionar ao engenheiro uma viso concei-
tual do comportamento dinmico, este livro tem boa parte dedicada ao estudo da
resposta dos sistemas, muito importante para projetar, analisar e definir as
caractersticas de desempenho dos sistemas.

1.2 SIGNIFICADO DE MODELO


Em estudos de Engenharia, a palavra modelo possui mais de um significado,
sendo um deles associado a modelos fsicos e o outro a modelos matemticos.
Modelo fsico um arranjo de peas e mecanismos reais. construdo de acordo
com regras de escala e deve se comportar de maneira similar a como se comporta o
sistema de tamanho natural. Os modelos fsicos em escala representam importante
metodologia para algumas reas da Engenharia. Este tipo de modelo muito usado
em projetos de veculos, perfis aerodinmicos, estruturas e outros.
O segundo tipo, o modelo matemtico, envolve a aplicao criteriosa de leis
fsicas e julgamento de Engenharia para a obteno de um conjunto de equaes
que iro (dentro de certa aproximao) descrever adequadamente o comportamento
do sistema. Os modelos matemticos, na grande maioria das vezes, so tratados dentro
do assunto dinmica de sistemas. Portanto, entendemos por modelagem o processo de
obteno das equaes matemticas e chamamos de modelo matemtico o conjunto
das equaes. Mesmo se tratando de modelos matemticos, a fabricao de peas
pode vir a ser necessria quando desejamos determinar valores numricos reais para
os coeficientes do modelo.
Outros modelos usados em Engenharia so os modelos computacionais, por
exemplo, sistema bielamanivela, mecanismo de quatro barras, vazamento e
solidificao de corpos em fundio, etc. Hoje temos computadores comuns com

3
capacidade de mostrar na tela corpos de trs dimenses em movimento, gradientes
de temperatura, o trabalho da suspenso de um carro, um sistema hidrulico em
funcionamento e outros. Em certas situaes, esses modelos substituem os construdos
em escala, pois muito mais fcil mudar os parmetros ou as caractersticas no
computador do que fabricar e instalar novos componentes. Por exemplo, alterar o
comprimento de uma barra de um mecanismo no computador uma tarefa rpida,
enquanto no modelo em escala temos demanda de tempo, custos de fabricao e
montagem.
Sob um ponto de vista mais rigoroso, esse tipo de modelo computacional se
encaixa na classificao de modelos matemticos, com interfaces grficas para permitir
que a determinao do modelo seja mais amigvel. Os modelos computacionais geram
suas equaes automaticamente.
Em outras reas, fora do contexto de Engenharia, h outros tipos de modelos,
como os chamados verbais, que so usados em sociologia e psicologia.

1.3 SIGNIFICADO DE DINMICA DE SISTEMA


Os estudos dos comportamentos de mecanismos, motores, mquinas, circuitos
eltricos e outros equipamentos so geralmente apresentados dentro de uma diviso
didtica de livros ou revistas com o nome Dinmica de Sistemas (System Dynamics).
Ao observarmos tal denominao, sempre indagamos qual campo de problemas ou
assuntos que so tratados nessa rea. A resposta direta a esta indagao no to
importante, mas sim a clara conscientizao que pode ser conseguida pelo enten-
dimento do prprio sentido das palavras sistema e dinmica.
Um sistema um conjunto de peas ou componentes, sem limitao de
quantidade, que se encontra dentro de uma fronteira imaginria escolhida convenien-
temente pelo analista. Um sistema pode ser de qualquer tamanho. Por exemplo, o
sistema eltrico de uma casa e o sistema eltrico de um pas possuem dimenses
completamente diferentes.
Uma importante deciso para a obteno dos modelos a definio da fronteira
do sistema. A fronteira determina quais elementos do mundo real e do processo sero
estudados. Todos os demais componentes no pertencentes ao sistema so chamados
de meio externo.
A escolha da fronteira do sistema pode se tornar fator crtico para a modelagem.
Se for muito ampla, a modelagem pode se tornar difcil, complexa e envolver muitos
detalhes irrelevantes. Se for muito restrita, pode deixar de incluir aspectos importantes
e isso proporcionar resultados insatisfatrios.

4
A definio da fronteira est tambm ligada ao detalhamento do estudo
pretendido. Por exemplo, quando a fronteira engloba um sistema hidrulico completo,
contendo tanque, motor eltrico, bomba, vlvulas e cilindro, a vazo de uma vlvula
considerada funo das propriedades do leo, da abertura da vlvula e das presses
envolvidas. Nenhum detalhe do escoamento interno considerado. Contudo, se o
objetivo for o projeto do carretel, ento a fronteira ficar restrita vlvula e todo esforo
recair na obteno do modelo do escoamento interno, Figura 1.3.

leo leo
para o da
tanque bomba
Fronteira
do sistema

Carretel

Deslocamento
do carretel

leo leo
do para o
cilindro cilindro
Figura 1.3 Para o projeto do carretel, a fronteira engloba somente a vlvula.

Agora, voltando interpretao de Dinmica de Sistemas, vamos observar o


significado de Dinmica.
Em Engenharia, a palavra dinmica refere-se situao que funo do tempo.
Assim, em Dinmica estudamos o comportamento de variveis em funo do tempo.
Mesmo uma grandeza que no sofre mudanas em funo do tempo est dentro do
campo de estudo da Dinmica, pois uma constante tambm uma funo do tempo.
Dessa maneira, conclumos que o estudo da Dinmica de Sistemas pode ser
entendido como o estudo do comportamento, em funo do tempo, de grandezas
que esto relacionadas com parte do universo que foi imaginariamente separada para
este fim.
Sob o ponto de vista acadmico, a rea de estudo de Dinmica de Sistemas se
caracteriza como uma das mais volumosas e tem importncia mpar. Ela pode ser

5
dividida em quatro subreas, em que cada uma em si representa um campo da
Engenharia, contendo seu prprio material de estudo e contemplando muitos casos
de aplicao. Estas subreas so:
(i) Vibraes
Exemplos: vibrao da estrutura de um avio, mquina operatriz, etc.
(ii) Sistemas de Controle (Automao)
Exemplos: robs, direo hidrulica de carro, etc.
(iii) Sistema de Medidas
Exemplos: medidores de som (rudo), de tenso e deformao, etc.
(iv) Modelos Especficos
Exemplos: comportamento dinmico de uma usina nuclear, dinmica de ve-
culos, etc.
O material apresentado neste livro tem por objetivo formar um corpo que
constitui a base do estudo da Dinmica de Sistemas, conseqentemente, aplicvel
s quatro subreas.

1.4 CONCEITO DE ENTRADA E SADA


Dada uma fronteira imaginria que caracteriza o sistema, temos ento as entradas
e as sadas, Figura 1.4.
Entradas Sadas

Sistema

Figura 1.4 Representao geral de entrada/sistema/sada.

Uma entrada qualquer grandeza que pode modificar, de forma significativa


ou no, o estado do sistema. Em Dinmica, o comportamento de uma entrada
considerado independente do sistema, ou seja, ela no sofre influncia do sistema.
Uma sada qualquer grandeza do sistema que caracteriza o seu estado. No
significa um fluxo que sai do sistema, mas uma informao. Por exemplo, o valor de
uma presso dentro do sistema. As sadas podem corresponder s mudanas de valores
das variveis fsicas do sistema ou mesmo s variaes dos parmetros usados para
descrev-lo.
importante evidenciar que no h unicidade entre sada e entrada, ou seja,
h vrias sadas em funo de uma entrada. Isso quer dizer que, dada uma entrada,

6
a sada deve ser escolhida de acordo com os interesses do estudo, da pesquisa ou do
projeto. Por exemplo, seja o sistema mecnico massamolaamortecedor da Figura
1.5, em que consideramos apenas uma entrada, a fora f(t) sobre a massa. A sada
pode ser escolhida entre diversas variveis, como:
l posio da massa M;
l fora da mola sobre o solo;
l temperatura da mola;
l variao das propriedades mecnicas do material da mola;
l temperatura do leo do amortecedor;
l viscosidade do leo do amortecedor, etc.

Variveis e parmetros:
M : massa do corpo;
+
Massa X f : fora sobre a massa M;
M A : amplitude da fora f;
freqncia da fora f;
Amortecedor Mola
t : tempo;
X : posio da massa M;
B Ks
Base Ks : coeficiente da mola;
B : coeficiente do amortecedor.

Figura 1.5 Sistema mecnico massa-mola-amortecedor com uma s entrada, f(t) = A sen(t).

O sistema poderia ter mais de uma entrada, como a temperatura ambiente, a


vibrao da base e outras, alm da prpria fora f(t).
As entradas so consideradas independentes do sistema, ou seja, elas no sofrem
influncia do sistema. Assim como as entradas independem do sistema, as sadas
independem do meio externo, pois estas dependem apenas do sistema e das entradas.
Se alguma grandeza do meio externo causa mudana em uma sada, esta deve ser
considerada como entrada.
As sadas geralmente sofrem influncia quando fazemos montagens de sistemas
em cascata. Muitas vezes equipamentos so conectados e o sistema posterior interfere
no sistema em questo, que passa a ter comportamento bem diferente do previsto.
Neste caso, a modelagem existente perde todo significado em razo do efeito de carga
causado pela conexo, e uma nova modelagem tem de ser feita.
Em dinmica muito comum estudarmos o comportamento de um sistema
observando uma nica resposta (uma sada) em funo de uma nica entrada. Quando
realizamos este estudo, todas as demais entradas tm de ser obrigatoriamente mantidas
constantes.

7
Quando na anlise de determinado sistema real, considerado linear,1 temos mais
de uma entrada variando, o estudo da resposta feito considerando uma entrada de
cada vez. A resposta total obtida aplicando o princpio da superposio, somando
todas as respostas individuais.
Quando o sistema no-linear, com somente uma entrada ou com mltiplas
entradas, no possvel estabelecer regras gerais e o seu estudo envolve maior com-
plexidade.

1.5 CLASSIFICAO DOS TIPOS DE PROBLEMAS


Observando a Figura 1.6 podemos dizer que h trs tipos de entes envolvidos:
entrada (E), sistema (Si) e sada (S). Dentro deste enfoque, os problemas tratados
em Dinmica de Sistemas podem ser classificados em trs tipos: anlise, sntese e de
medidas. Cada um destes tipos compreende problemas baseados nas consideraes
descritas a seguir.

E S
Si

Figura 1.6 Representao genrica de entrada (E), sistema (Si) e sada (S).

(i) Anlise:
Os problemas de anlise so aqueles em que procuramos determinar a sada S,
Figura 1.6, quando a entrada E e o sistema Si so conhecidos.
(ii) Sntese:
Entendemos por sntese ou projeto aqueles problemas em que procuramos
determinar o sistema Si, Figura 1.6, sendo a entrada E e a sada S conhecidas.
iii) Medidas:
Suponha que Si seja um sistema de medida escolhido para medir E e o faz de
forma imperfeita. O problema de medidas resume-se ento determinao de E,
sendo conhecidos S (dados com distores) e Si (as caractersticas do sistema de
medida).
Sob o ponto de vista de modelos, o problema de anlise corresponde busca
de solues para as equaes diferenciais. As solues (respostas) podem ser obtidas
na forma analtica para a maioria dos sistemas lineares, mas para um nmero muito

1. So lineares se representados por uma ou um conjunto de equaes diferenciais ordinrias lineares


com coeficientes constantes.

8
pequeno de sistemas no-lineares. Neste caso, o uso de computadores o caminho
indicado. O processo de resoluo numrica por meio de computador conveniente
tanto para sistemas lineares como para no-lineares; a diferena que para no-lineares,
geralmente, o uso imperativo.
O problema de sntese significa a busca de um modelo que traz a identificao
e a determinao da influncia de cada componente na resposta. Esses detalhes so
fundamentais no desenvolvimento dos projetos dos sistemas, como, por exemplo,
nas reas de vibrao mecnica, filtros dinmicos, controle e automao, dinmica
de veculos, otimizao de suspenses e outras.
O problema de medida est presente em todo trabalho de investigao expe-
rimental.
Em muitas situaes reais, o trabalho envolve, em conjunto, os trs tipos de
problemas. Este fato ocorre quando o sistema real existe e desejamos ter o seu modelo
ou quando o objetivo o desenvolvimento de sistemas tecnicamente avanados.
No caso da modelagem de um sistema real existente, usamos sistemas de medi-
das para as medies das entradas e sadas (problema tipo 3) para, posteriormente,
chegarmos ao modelo (tipo 2).
No caso do desenvolvimento de projetos mais avanados, temos sempre a
construo de prottipos, assim, temos anlise, sntese e medies. Portanto, os trs
tipos.
Conforme pudemos observar, a modelagem est sempre envolvida nos trs tipos
de problemas, o que torna seu estudo importante.

1.6 MODELOS DE ENTRADAS


As entradas que ocorrem no mundo real e que atuam nos sistemas sempre
contm, em certo grau, alguma complexidade. Entretanto, o estudo da Dinmica
de Sistemas pode ser feito por meio de algumas entradas matematicamente simples.
Essas entradas so escolhidas de maneira tal que suas respostas revelem as caractersticas
dinmicas dos sistemas modelados.
A importncia dos modelos de entradas engloba tambm o objetivo de organizar
os mtodos e os problemas da Dinmica de Sistemas.
Na Figura 1.7 observamos que a excitao de um sistema pode ser de duas formas:
pela energia armazenada no sistema antes do instante considerado como inicial e
pela ao externa a partir desse instante.
H uma terceira forma de excitao do sistema fsico, no mostrada na Figura
1.7, que ocorre pela variao de algum parmetro do sistema. Por exemplo, se em
um circuito eltrico temos uma resistncia (parmetro) variando, este fato

9
possivelmente causar modificaes na sada do circuito. O tratamento desta forma
de excitao, denominada excitao paramtrica, est fora dos objetivos deste texto.
No sistema massamolaamortecedor da Figura 1.5, por exemplo, a energia
armazenada inicial existiria se a massa M fosse deslocada da posio de equilbrio
esttico, proporcionando armazenamento de energia potencial na mola. Dessa posio,
se a massa for solta, esta responder oscilando de maneira especial, relacionada quela
entrada.
A excitao de um sistema por meio da energia cintica e/ou potencial inicial
leva anlise dinmica de sistemas ditos livres. Em sistemas mecnicos, as oscilaes
so chamadas de vibraes livres. Por outro lado, a excitao por meio de ao externa
leva anlise de sistemas ditos forados.
Os agentes de atuao externa so quantidades fsicas que passam do meio
externo para o sistema por intermdio de uma interface imaginria. Conforme j foi
dito, elas so consideradas independentes do sistema, ou seja, a existncia e o com-
portamento delas no dependem do que ocorre no sistema.

Energia potencial
Energia inicial
Energia cintica

Transiente
Senoidal
Peridica
Entradas Determinstica No senoidal
Quase peridica
Atuao externa
Outras funes

Estacionria
Aleatria
No estacionria

Figura 1.7 Classificao dos tipos de entradas.

Seguindo o esquema da Figura 1.7 observamos que os agentes de atuao externa


esto classificados em determinsticos e aleatrios. Uma entrada determinstica
quando ela pode ser expressa matematicamente como uma funo do tempo. Como
toda entrada real possui forma complexa com certo grau de aleatoriedade ou
imprevisibilidade, considerar uma entrada como determinstica sempre uma
simplificao da realidade. As entradas determinsticas podem ser classificadas em:
transientes (ocorrem uma vez e depois desaparecem), peridicas (se repetem em um
ciclo definido e idealmente sem parar no tempo), quase peridicas (funes que
parecem ser peridicas exemplo: amplitude modulada) e outras funes (funes

10
bem definidas matematicamente exemplo: rampa, parbola, etc.). Por sua vez, uma
entrada aleatria quando sua histria em relao ao tempo no pode ser prevista
antes de a entrada realmente ocorrer. Portanto, quando trabalhamos com entradas
aleatrias, no h a menor possibilidade de calcular a histria especfica em relao
ao tempo antes de a entrada ocorrer de fato. Somente previses estatsticas podem
ser feitas, as quais so de grande utilidade na prtica. com base em suas propriedades
estatsticas que uma entrada aleatria classificada, pois, se as propriedades perma-
necerem constantes em funo do tempo, temos uma entrada aleatria estacionria,
caso contrrio, denominada no estacionria. Quando for possvel considerar as
propriedades estatsticas como invariveis no tempo (sinal aleatrio estacionrio),
podemos empregar tratamento matemtico mais acessvel.

1.7 CLASSIFICAO DE MODELOS DE SISTEMAS


Em Engenharia, os resultados obtidos por meio da descrio matemtica
(modelos) dos sistemas reais sempre so diferentes daqueles obtidos por meio de
cuidadosos ensaios experimentais. Isto ocorre devido s aproximaes e hipteses
utilizadas no desenvolvimento do modelo. Assim, claro que no h um nico modelo
matemtico para o sistema real, mas vrios, cada um com diferente grau de aproxi-
mao. O modelo depende at do ponto de vista do engenheiro. Por exemplo, para
uma usina de acar, o engenheiro estrutural produzir um modelo com equaes
de resistncia dos materiais; o investidor de capital, equaes de economia; o
engenheiro qumico, equaes estequiomtricas; e assim por diante.
Nos estgios iniciais de uma anlise ou projeto, geralmente procuramos escolher
modelos mais simples a fim de entender os fatores primordiais do sistema, sem esforo
analtico excessivo. Isso significa fazer hipteses simplificadoras. Sabemos que modelos
mais simples produzem resultados menos precisos, entretanto, a impreciso relativa
desses modelos aceita por conta da contrapartida desejvel, que a obteno rpida
da visualizao dos aspectos importantes do sistema. medida que os modelos mais
simples, com suas limitaes, se mostram inadequados, torna-se necessria a adio
de efeitos e aspectos mais complicados modelagem, com o objetivo de melhorar e
aproximar os resultados ao comportamento real. Esse aumento planejado e gradual
de complexidade dos modelos tem sido admitido como um mtodo lgico e siste-
mtico de tratar problemas complexos.
O fato de existirem vrios modelos implica a necessidade de organizar para melhor
visualizar as modelagens. evidente que no h uma nica maneira de classificar os
modelos. A apresentada aqui deve ser considerada como um ponto de partida.
O primeiro passo separar os modelos em dois grupos: os analticos e os
computacionais.

11
Modelos computacionais representam ferramentas avanadas, capazes de tratar
no-linearidades; corpos de formas complexas, misturando variaes discretas e
contnuas das propriedades; e ainda funes do tempo e do espao; portanto, pro-
duzem resultados bem prximos dos obtidos experimentalmente nos sistemas reais.
Os equipamentos e bens otimizados de alta tecnologia e de alto desempenho
so projetados com o emprego desses modelos. Eles se configuram como um estgio
avanado do desenvolvimento de projeto.
O objetivo deste livro est voltado aos fundamentos da Dinmica de Sistemas,
portanto, o foco aqui so os modelos analticos bsicos, com exceo do mtodo de
simulao digital apresentado no Apndice C. Entendemos que, para formar um
projetista, o aprendizado dos modelos analticos deva ocorrer antes do emprego de
modelos computacionais. Por isso, observaremos a classificao dos modelos analticos.
A discusso dos tipos de modelos analticos est fundamentada no exame dos
tipos de equaes, pois a diferena entre os tipos de modelos baseia-se na natureza
das equaes diferenciais.
Com o objetivo de estabelecer uma classificao de modelos analticos com
utilidade prtica, adotamos o ponto de vista de engenharia em vez de matemtico.
Devemos tambm restringir o escopo e os detalhes, ou seja, incluir somente as classes
importantes das equaes normalmente utilizadas em aplicaes prticas dentro da
Dinmica de Sistemas. Portanto, a nfase aqui recai sobre as equaes diferenciais
ordinrias, assim como as parciais.
A classificao dos tipos de modelos analticos apresentada na Tabela 1.1 baseia-
se em hipteses relativas natureza do meio e na variao, em funo do tempo, dos
parmetros dos sistemas. A apresentao em quadro facilita a comparao e a com-
preenso dos tipos de modelos. Os primeiros 24 tipos de modelos referem-se aos
expressos por equaes diferenciais parciais, enquanto os do 25 ao 30 so modelos
expressos por equaes diferenciais ordinrias.
A Tabela 1.1 mostra que preciso e facilidade tm direes opostas. A dificuldade
na resoluo das equaes depende essencialmente das hipteses simplificadoras
adotadas pelo analista na deduo e obteno do modelo matemtico. Assim, modelos
que reproduzem com grande aproximao o comportamento real envolvem poucas
hipteses simplificadoras. Por isso, esses modelos so matematicamente bastante
complexos e exigem em suas resolues a aplicao de tcnicas matemticas sofis-
ticadas, quando for de fato possvel resolv-los.
Repetimos que a Tabela 1.1 refere-se classificao de modelos analticos porque
os computacionais no seguem a mesma sistemtica. s vezes, para determinado
problema, muito mais fcil chegar soluo usando um modelo computacional
com caractersticas do modelo tipo 20 do que resolver analiticamente as equaes
diferenciais do seu modelo tipo 30.

12
Tabela 1.1 Classificao dos tipos de modelos analticos.*

Variao dos
Modelo Natureza do meio, conforme modelado parmetros em
tipo funo do tempo
Cont Disc Anis Isot NH Hom NL Lin Alea Deter Const
1 x x x x x
2 x x x x x

MAIS DIFCIL DE RESOLVER


3 x x x x x
4 x x x x x

MAIS REALISTA
5 x x x x x
6 x x x x x
7 x x x x x
8 x x x x x
9 x x x x x
10 x x x x x
11 x x x x x
12 x x x x x
13 x x x x x
14 x x x x x
15 x x x x x
16 x x x x x
17 x x x x x
18 x x x x x

MAIS FCIL DE RESOLVER


19 x x x x x
20 x x x x x

MENOS REALISTA
21 x x x x x
22 x x x x x
23 x x x x x
24 x x x x x
25 x x x
26 x x x
27 x x x
28 x x x
29 x x x
30 x x x
Legenda:
Cont = Contnuo Isot = Isotrpico N L = No-Linear
Deter = Determinstico
Disc = Discreto N H = No-Homogneo Lin = Linear
Const = Constante
Anis = Anisotrpico Hom = Homogneo Alea = Aleatrio
* Esta tabela no inclui a classificao de modelos computacionais, como, por exemplo, elementos finitos.

Os corpos fsicos reais ocupam espao tridimensional, assim, se o estudo inclui


a resposta dinmica, tornando o tempo uma varivel independente, as incgnitas
(sadas) dependero de quatro variveis independentes. Por exemplo, o movimento
vibratrio de uma estrutura depende da localizao do ponto observado (coordenadas

13
x, y, z) e do instante em que observado (varivel tempo t). reas de Engenharia
que no curso de graduao realizam modelagens mais exatas de problemas, como
transferncia de calor, mecnica dos fluidos e vibrao, consideram o meio como
contnuo. Para tais sistemas, as leis fundamentais consideram a matria e a energia
distribudas continuamente em todo o espao do sistema. Aplicando as leis fsicas
prprias ao problema e mantendo essa conceituao do meio contnuo, o modelo
matemtico resultante expresso por equaes diferenciais parciais, pois as sadas
dependem das quatro variveis independentes (x, y, z, t). Estes tipos de modelos so
chamados modelos de campo ou modelos de parmetros distribudos, ou, ainda,
modelos de sistemas contnuos. Na Tabela 1.1 eles esto numerados do 1 ao 24.
Os modelos matemticos de sistemas contnuos podem ser classificados de
acordo com hipteses que levam em conta a direcionalidade das propriedades do
meio, a uniformidade e a linearidade. Alm das consideraes quanto ao meio, os
parmetros podem variar ou ser constantes no tempo.
Quanto direcionalidade, esta significa observar as propriedades do material
nas diferentes direes de um ponto do corpo. Por exemplo, um ponto de um material
fibroso pode apresentar as propriedades na direo das fibras diferentes daquelas na
direo perpendicular s fibras. Neste caso, o material chamado de anisotrpico, e
quando possuem propriedades independentes da direo, de isotrpicos.
A uniformidade refere-se s propriedades de um ponto para outro. Por exemplo,
a densidade pode variar de um ponto para outro e neste caso o material chamado
de no homogneo. Quando uma propriedade no varia de ponto para ponto, o meio
chamado homogneo, em relao quela propriedade. Cabe ressaltar que um mate-
rial pode ser homogneo em um aspecto (por exemplo, densidade) e no homogneo
em outro (por exemplo, resistncia trao). Outro detalhe a ser destacado que
um material pode ser anisotrpico e homogneo. Por exemplo, o material fibroso
mencionado anteriormente. Se as propriedades se repetirem de ponto para ponto,
ele homogneo.
A linearidade da natureza do meio refere-se ao tipo de relao matemtica entre
as variveis, por exemplo, a relao entre a deformao de uma mola e a fora aplicada
sobre ela.
Quanto variao em funo do tempo dos parmetros do sistema, temos trs
tipos: a variao aleatria, a determinstica e a constante. Essa classificao significa
que, alm de os parmetros variarem em funo da direo e localizao, eles podem
tambm variar com o tempo.
No mundo real todos os parmetros de um sistema variam de forma aleatria
com o tempo em razo da influncia das flutuaes do meio ambiente (como, por
exemplo, temperatura, umidade, presso, etc.) ou de outros fatores. Felizmente, muitas

14
vezes as variaes aleatrias dos parmetros so bastante pequenas quando comparadas
com as variaes previsveis (determinsticas) ou com um valor constante mdio.
Quando desejamos modelagens mais simples (tipo 25 a 30), freqentemente
admitimos que as sadas no dependem da posio (coordenadas x, y, z) dentro da
fronteira de uma parte (aqui chamada de elemento) ou mesmo de todo o sistema.
Dessa forma, por hiptese, dentro de cada elemento no haver variaes, em relao
posio, das grandezas correspondentes s sadas, mas apenas em relao ao tempo.
Portanto, podemos escolher apenas um ponto para a representao de cada elemento.
O sistema fica, assim, representado por um nmero finito de elementos em relao
posio, isto , sistemas discretos. Exemplificando, para os modelos do tipo 25 a
30, uma mola um elemento discreto e nenhum efeito interno em funo de coor-
denadas x, y e z considerado.
Os modelos de sistemas discretos podem ser tomados como no-lineares
(nmeros 25 a 27) ou, por hiptese, como lineares (nmeros 28 a 30). Os modelos
matemticos lineares so mais simples e podem apresentar, em muitas situaes,
resultados satisfatrios, se a no-linearidade do sistema real for relativamente fraca.
Caso contrrio, os modelos no-lineares devem ser utilizados e, quando no for possvel
obter solues analticas, mtodos numricos e simulaes computacionais so
ferramentas muito teis.
Para ilustrar a utilizao da Tabela 1.1 so dados dois exemplos dos tipos mais
comuns.
(i) A equao de Euler para estudo de vibraes transversais de vigas:

4 y 2 y
EI + m = p( x,t ) (1.1)
x 4 t 2
X

em que:2
E mdulo de elasticidade do material da viga;
I momento de inrcia de rea da seo transversal da viga;
x coordenada na direo do eixo longitudinal da viga;
t tempo;
y y(x, t) deslocamento lateral (transversal) de um ponto da viga, na direo
do eixo de coordenada y;

2. O smbolo significa por definio.

15
mX massa da viga por unidade de comprimento;
p p(x,t) carga distribuda sobre a viga, na direo de y, funo de x e t.

Essa equao diferencial parcial foi obtida considerando os parmetros geo-


mtricos constantes e as propriedades do material isotrpico, homogneo e constante
em relao ao tempo. Alm disto, foram adotadas leis e relaes lineares. A classificao
desse modelo, segundo a Tabela 1.1, corresponde ao nmero 24.
(ii) Uma equao bastante conhecida e apresentada em inmeros livros de Dinmica
o modelo matemtico do sistema massamolaamortecedor, equao 1.2. O esque-
ma e as definies das grandezas esto na Figura 1.5.
d2x dx
M + B + Ks x = f (1.2)
dt 2 dt
Neste modelo todos os elementos do sistema so considerados ideais. Isso quer
dizer que a massa rgida; a mola no possui massa e sua fora proporcional (linear)
ao deslocamento; e o amortecedor tambm no possui massa e sua fora proporcional
(linear) velocidade. Como temos: (1) uma equao diferencial ordinria, (2) as
relaes entre as grandezas lineares e (3) todos os parmetros constantes em funo
do tempo, o modelo dado pela equao 1.2 do tipo nmero 30.
Voltando discusso da Tabela 1.1, cabe observar um aspecto prtico em relao
aos modelos de nmeros 1 a 24. Apesar de os modelos de equaes diferenciais parciais
geralmente serem mais precisos, eles tm sido analiticamente resolvidos somente para
limitado nmero de casos, principalmente os da categoria 24, e para geometrias,
entradas e condies de contorno simples. Por isso, muitas vezes, quando pretendemos
resolver um problema prtico, o mtodo do meio contnuo abandonado e a discre-
tizao utilizada. Mesmo para modelagem discreta, muitas vezes no possvel
encontrar soluo analtica em razo das particularidades e no-linearidades da
equao diferencial ordinria.
Como comentrio final a respeito da Tabela 1.1, podemos dizer que o funda-
mento terico atualmente existente da maioria das anlises recai (e provavelmente
sempre recair) nas equaes diferenciais parciais do tipo 24 e nas equaes diferenciais
ordinrias, lineares, com coeficientes constantes do tipo 30. Essas equaes, parti-
cularmente as ordinrias, so as nicas com complexidade que podem ser estendidas
para o tratamento de sistemas grandes, para os quais conseguimos prever analiti-
camente seus comportamentos de maneira sistemtica e rotineira. evidente que,
para obter solues especficas de problemas especficos (ao contrrio de desenvolver
uma teoria unificada fundamental), podemos sempre esperar progresso contnuo nas
resolues numricas por computador. Esses mtodos podem ser aplicados a todas
as classes de modelos da Tabela 1.1, reduzindo todos os problemas aos modelos do

16
tipo discreto. Computadores grandes e rpidos juntos com mtodos de discretizao
cada vez mais sofisticados podem produzir resultados extremamente precisos. Con-
tudo, ter a capacidade para realizar tais anlises no significa que elas devam ser
automaticamente utilizadas. O julgamento prtico ser sempre indispensvel na
deciso de quo preciso um resultado se faz realmente necessrio, se a demanda de
tempo possvel e se o custo da metodologia pode ser economicamente justificado.

17
CAPTULO 2

CONCEITOS BSICOS DE MODELAGEM


2.1 INTRODUO
Este captulo apresenta uma explicao sobre a estrutura bsica de modelagem
matemtica, tendo por objetivo caracterizar a organizao dos procedimentos funda-
mentais de modelagem.
comum o iniciante sentir-se confuso nos primeiros estudos sobre o desen-
volvimento e a obteno de modelos. Em decorrncia da falta de informao sobre
a estrutura da modelagem, geralmente ele procura memorizar os passos e as passagens
matemticas. Adotando essa atitude errada, fica difcil aprender a fazer modelagem.
Quando observamos uma modelagem, o importante assimilar a essncia dos
procedimentos, pois o encaminhamento das passagens matemticas, de uma forma
ou outra, sempre chega ao resultado. Com essa estratgia, um estudante ou engenhei-
ro cada vez mais vai captando a estrutura dos procedimentos, adquirindo confiana
e iniciativa para realizar sua prpria modelagem.
A metodologia de estudo adotada aqui : APRENDE-SE A MODELAR
MODELANDO. Esta a idia que este captulo pretende atender. Apresentar de
imediato o esqueleto mnimo de modelagem para no Captulo 3 iniciar a elaborao
e obteno dos modelos. Salientamos que o objetivo mostrar a estrutura para o
desenvolvimento de modelos do tipo 30 (vide Tabela 1.1).

2.2 PARTES DE UMA MODELAGEM


As modelagens possuem fundamentalmente quatro partes:
(i) hipteses;
(ii) aplicao de leis bsicas do conhecimento cientfico;
(iii) relaes entre as variveis;
(iv) validao do modelo.
Na maioria das vezes as trs primeiras partes no se apresentam separadas,
mas sim mescladas. Contudo, uma modelagem sempre se inicia pela primeira parte,
as hipteses.
O conjunto de hipteses uma parte muito importante da modelagem.
Geralmente as hipteses so utilizadas para simplificar as solues matemticas. Em

18
certas situaes elas tambm so declaradas para que a modelagem resulte em modelos
padronizados. Alguns sistemas so chamados de padronizados porque j foram
intensamente estudados e seus comportamentos so bem conhecidos.
Em geral, hipteses simplificadoras permitem obter resultados, embora menos
precisos, em menor tempo.
O analista deve enunciar as hipteses com bastante critrio, com bom emba-
samento cientfico e de acordo com os interesses do estudo do sistema. O modelo e
sua resposta dependem das hipteses. Com hipteses que significam aproximaes
grosseiras, a resposta advinda da modelagem ser completamente distinta do compor-
tamento do sistema real, tornando a modelagem sem serventia.
Na maioria das vezes, experincias passadas auxiliam de forma bastante signi-
ficativa a entender e a ter melhor viso das consideraes para que as hipteses sejam
estabelecidas. Devemos lembrar que o tipo de modelo depende das hipteses, con-
forme citado no Captulo 1, seo 1.5.
As duas partes seguintes, aqui separadas, usualmente so desenvolvidas em
conjunto, como sendo nica. Neste texto a idia modificar o procedimento comum
e adotar uma estrutura um pouco diferente.
A metodologia tradicional usa o raciocnio de que um modelo caracterizado
por determinado nmero de variveis e para ter soluo matemtica definida dever
ser montado igual nmero de equaes, o que vai exigir o emprego das leis bsicas
em nmero suficiente para montar todas as equaes, portanto, um modelo tem
tantas equaes quantas forem as variveis.
Entendemos que a estrutura da modelagem torna-se mais compreensvel quan-
do dividida em duas partes: em aplicao de leis bsicas e relaes.
Assim, a segunda parte caracteriza-se pela aplicao de leis bsicas e respon-
svel pela gerao das equaes do modelo. Um modelo tem tantas equaes quantas
vezes forem aplicadas as Leis. Por exemplo, se a Segunda Lei de Newton for aplicada
duas vezes e a Conservao da Massa, uma vez, ento, o modelo desse sistema tem
trs equaes.
Na estrutura da modelagem aqui adotada classificamos as expresses mate-
mticas em equaes e relaes. As equaes so geradas pelas Leis e todas as demais
expresses que estabelecem funes entre as grandezas so chamadas de relaes.
Exemplificando, no sistema massamolaamortecedor da Figura 1.5, consi-
derando a massa M rgida e a mola e o amortecedor com massas desprezveis, apli-
camos a Lei de Newton uma s vez; portanto, o modelo tem uma s equao. As
demais expresses matemticas so relaes. Temos uma relao para a mola, que
estabelece o valor da fora sobre o corpo em funo do deslocamento da massa M,

19
e uma outra relao para o amortecedor, que fornece o valor da fora sobre o corpo
em funo da velocidade de M.
exatamente neste ponto que o aprendizado e o acompanhamento da mode-
lagem podem se tornar confusos, quando a metodologia tradicional adotada. A
mistura das equaes com as relaes, proporcionada pelo tratamento eqitativo de
ambos os grupos, pode causar a perda do domnio da modelagem e da orientao
do manuseio matemtico.
necessrio observar a organizao da modelagem sob outro ponto de vista.
Um modelo matemtico do tipo 30 sempre formado por dois conjuntos de expresses
matemticas: (i) o conjunto de equaes advindas das aplicaes das Leis; e (ii) o
conjunto de relaes. Inserindo as relaes nas equaes, por manuseio matemtico,
o sistema de equaes ajustado para ter a quantidade de incgnitas igual ao nmero
de equaes. Nesta situao o sistema de equaes pode ser resolvido. A Figura 2.1
mostra um fluxograma para ilustrar esse processo.

1a Etapa: a
2 Etapa:
Gera
expresses Manuseio 3a Etapa:
matemticas matemtico Organiza
a
conjunto de 4 Etapa
Conjunto de equaes Resolve
Conjunto de
equaes equaes sistema de
Conjunto de equaes
(aplicao
de leis) equaes
MODELO
Injeta relaes (quantidade de
nas equaes MATEMTICO
incgnitas igual
Conjunto de quantidade
relaes de equaes)
Conjunto de
(obtidas de relaes
experimentos)

Figura 2.1 Fluxograma da organizao do trabalho com as


expresses matemticas para obter um modelo do tipo 30.

Aps o trabalho de obteno do modelo entramos na quarta parte, que a


validao, processo em que a modelagem verificada por comparao com o com-
portamento do sistema real modelado, usando processo experimental. Uma mode-
lagem realmente s termina aps a verificao experimental.
Muitas vezes no vivel a realizao de medies em sistemas reais (pode ser
que ele nem exista), ento a construo de bancadas experimentais torna-se necessria.
De qualquer forma, quer faamos medies no sistema real, quer em bancadas, a
validao pode implicar altos custos decorrentes da compra de equipamentos e da
demanda de tempo de pessoas especializadas em experimentos.

20
A resposta terica do modelo sempre ser uma aproximao do comportamento
do sistema real, assim, a tarefa de validao compreende a comparao dos resultados
e o julgamento se as discordncias so aceitveis.
Dependendo da aplicao prtica ou do estgio do desenvolvimento do projeto,
podemos admitir tolerncia maior ou menor das diferenas. Diante dessa constatao,
temos de admitir que cada caso representa uma situao particular, no sendo possvel
generalizar a tolerncia do erro para estabelecer, a priori, o que aceitvel ou no.
Agora vamos voltar ao contexto geral que se refere ao conjunto das quatro
partes de uma modelagem. Geralmente, elas aparecem organizadas de forma
seqencial (no necessariamente rigorosa) em relatrios tcnicos, artigos cientficos
e materiais didticos. Na maioria das vezes as modelagens reportadas tm seu desen-
volvimento com base em um modelo fsico esquemtico.
Se a modelagem for de um sistema real, o trabalho muito mais amplo e outras
partes e operaes acabam sendo envolvidas. A prpria tarefa de passar do sistema
real para o modelo fsico esquemtico pode representar trabalho rduo e complexo.
Por exemplo, o vnculo de uma simples barra soldada a uma viga pode ser
interpretado como um engastamento fixo ou como uma barra ligada viga por meio
de uma mola com coeficiente correspondente elasticidade da solda. Essas duas
interpretaes proporcionam esquemas fsicos diferentes.
Outra caracterstica do processo de modelagem de sistemas reais refere-se
existncia de realimentaes. Constantemente voltamos ao laboratrio ou a campo
para novos experimentos e tambm a estgios anteriores do desenvolvimento analtico
ou computacional.
Na Figura 2.2 so retratadas, de maneira geral, as partes e tarefas da modelagem
de um sistema real ou, se este no existir, as tarefas encontradas na modelagem de
um novo sistema.
As sees seguintes discutem a primeira, a segunda e a terceira parte da
modelagem. Exemplos ilustrando modelagens com aplicaes das Hipteses, Leis e
Relaes Bsicas so apresentados nos captulos seguintes.

2.3 LEIS BSICAS


Para o desenvolvimento dos modelos dinmicos utilizaremos quatro leis:
l Lei de Newton;
l Lei de Kirchhoff;
l Lei da Conservao da Massa; e
l Lei da Conservao da Energia.

21
Experincia Intuio Leis fsicas
Modelagem

Testes Comportamento real


*
experimentais
+ +

Comportamento
Bancadas previsto
experimentais
auxiliares
Soluo
Modelo analtica +
Sistema * Modelo Modelo
Hipteses fsico Comparao
real matemtico adequado
esquemtico Soluo +
computador

22
Experimentos Modelo
exploratrios do * inadequado
sistema real
Mudanas

Experimentaes Modelagens * Descartar estes blocos se o sistema real no existir.


anteriores anteriores
(componentes
e sistemas)

Figura 2.2 Fluxograma ilustrando as etapas do processo geral de uma modelagem de um sistema real/projeto.
Como o objetivo a obteno de modelos do tipo 30, as leis bsicas podem
receber simplificaes apropriadas e seus enunciados ficam conforme apresentados
a seguir.

2.3.1 SEGUNDA LEI DE NEWTON


A Segunda Lei de Newton aplicada a cada massa rgida do sistema.
A Lei de Newton aqui enunciada est restrita a uma s coordenada linear e
uma s angular. Portanto, na translao o corpo ter movimento em uma s direo
e na rotao, ao redor de um s eixo. Estamos supondo que estas condies foram
estabelecidas pelos vnculos que prendem o corpo, construdos adequadamente para
permitir somente tais movimentos.
Assim, para um ponto ou um corpo rgido de massa m em translao temos:

F = mx (2.1)
em que:

F somatria das foras externas que atuam sobre o corpo, na direo x;


x deslocamento do corpo na direo x;
d2x
x acelerao do corpo na direo x.
dt 2

A equao 2.1 incorpora uma conveno de sinais intrnseca e preestabelecida.


Essa conveno universalmente aceita e adotada por todos do meio cientfico,
portanto, aqui recomendada. Ela considera que o sentido positivo escolhido para
o deslocamento seja igual ao sentido positivo adotado para as foras que atuam sobre
o ponto. Muitas vezes, ocorre de as pessoas usarem a Lei de Newton durante anos e
nunca perceberem este detalhe, pois ele implcito. Em modelagem a situao
diferente, pois os sentidos positivos so adotados.
A acelerao, a velocidade e o deslocamento esto relacionados por derivaes,
que so operaes que no invertem o sentido de referncia. Se a velocidade for
positiva, isso significa que o deslocamento crescente no sentido positivo. Idem para
a acelerao; se esta for positiva, a velocidade crescente no sentido positivo. Se a
acelerao, a velocidade e o deslocamentos esto presos ao mesmo sentido positivo
de referncia, a fora tambm tem de estar. De acordo com a equao 2.1, em que
a massa positiva, se a acelerao for positiva, matematicamente a fora resultante
tem de ser positiva. Por outro lado, em modelagem os sentidos podem ser adotados
arbitrariamente no incio dos trabalhos. Por isso, devemos estar atentos e adotar os

23
sentidos do deslocamento e da fora concordantes para que tenhamos fora positiva
gerando acelerao positiva.
Agora, considerando outro tipo de movimento, se o corpo tem movimento de
rotao em torno de um eixo e se I for o momento de inrcia do corpo em relao a
este eixo de rotao, ento a Lei de Newton (Newton-Euler) fica:

M = I (2.2)
em que:

M somatria dos momentos externos que atuam sobre o corpo, calculado


em relao ao eixo de rotao;
deslocamento angular do corpo;

 d 2
acelerao angular do corpo.
dt 2

A conveno de sinal estabelecida para a equao 2.2 segue critrio anlogo ao


do movimento linear. O sentido positivo escolhido para o deslocamento angular
deve ser exatamente o mesmo sentido positivo para os momentos que atuam sobre
o corpo.

2.3.2 LEI DE KIRCHHOFF


Na verdade h duas Leis de Kirchhoff, as quais so aplicadas aos circuitos
eltricos, denominadas:
l Lei das Malhas; e
l Lei dos Ns.
A Lei das Malhas e a Lei dos Ns so tambm chamadas de Lei das Tenses e
Lei das Correntes, respectivamente.
A aplicao de uma ou ambas as leis depende das caractersticas do circuito
eltrico. Geralmente aplicamos a Lei dos Ns quando o circuito tem fontes de
corrente ou um elemento ativo, como, por exemplo, um amplificador operacional.
Em muitos circuitos utilizamos a Lei das Malhas.
Seguem abaixo as descries dessas leis.
a) Lei das Malhas
Esta Lei de Kirchhoff aplicada a cada malha do circuito sob anlise. Ela pode
ser expressa da seguinte forma:

24
Em qualquer instante de tempo, a somatria das quedas de tenses ao redor
de uma malha deve ser zero.
A conveno de sinal geralmente adotada considera que as quedas de tenses tm
sinais positivos e os aumentos de tenses, sinais negativos. A queda de tenso ocorre
quando vamos de uma extremidade a outra de um elemento passivo (por exemplo,
uma resistncia) no sentido que coincide com o sentido previamente adotado como
positivo para a corrente eltrica que passa por este respectivo elemento. Se em deter-
minado elemento passivo o percurso for no sentido contrrio ao sentido positivo da
corrente, temos ento aumento de tenso e este tem sinal negativo. O mesmo critrio
aplicado quando temos fontes de tenso. Se, no percurso, de uma extremidade a outra
h aumento de tenso, este tambm tem o sinal negativo. Assim, conforme percorremos
os ramos da malha, vamos computando as quedas e aumentos das tenses at retor-
narmos ao ponto inicial. Como samos de um ponto e retornamos ao mesmo ponto,
evidente que a somatria dos aumentos e das quedas de tenses ser nula.
b) Lei dos Ns
Esta Lei de Kirchhoff aplicada a cada n do circuito sob anlise. Seu enunciado
:
Em qualquer instante de tempo, a somatria algbrica das correntes que
entram e saem de um n zero.
As correntes que entram em um n so consideradas positivas e as que saem,
negativas.

2.3.3 LEI DA CONSERVAO DA MASSA


A Lei da Conservao da Massa muitas vezes chamada de Balano de Massa
ou Equao da Continuidade. A lei enunciada usando o conceito de volume de
controle, que uma regio do espao estabelecida por uma fronteira imaginria
chamada de superfcie de controle, com forma e tamanho arbitrrios. Um sistema
pode ter inmeros volumes de controle, por exemplo, um circuito hidrulico.
Segundo a Lei da Conservao da Massa, em um intervalo de tempo, a massa
que entra no volume de controle menos a massa que sai igual massa que fica
acumulada no volume de controle. Tecnicamente esta pode ser expressa conforme
abaixo, tal que em taxa lquida a palavra lquida no se refere ao estado da matria,
mas a balano. Assim:
A taxa lquida de massa
transportada para dentro do = A taxa de variao de massa dentro
do volume de controle, no instante t
volume de controle, no instante t

25
Matematicamente, em termos de descarga (massa por unidade de tempo)
podemos escrever:
n k
dms
( m ) (m )
j =1
i j
r =1
o r =
dt
(2.3)

em que:
i
m descarga que entra no volume de controle;
j numerao de uma descarga que entra no volume de controle;
n

( m )
j =1
i j
somatria de todas as n descargas que entram no volume de controle;

o
m descarga que sai do volume de controle;
r numerao de uma descarga que sai do volume de controle;
k

( m )
r =1
o r somatria de todas as k descargas que saem do volume de controle;

dms
variao, em funo do tempo, da massa acumulada no volume de
dt
controle.
Em sistemas que utilizam fluido (geralmente lquido), em que possvel consi-
derar a hiptese de que a variao da massa especfica desprezvel (fluido incom-
pressvel), a conservao da massa pode ser descrita matematicamente em funo
do volume. Desta forma, a equao 2.3 fica:
n k
dVs
(Qi ) j (Qo )r =
j =1 r =1 dt
(2.4)

em que:
Qi vazo que entra no volume de controle;
Qo vazo que sai do volume de controle;
dVs
variao, em funo do tempo, do volume de fluido acumulado no
dt volume de controle.

A equao 2.4 facilmente obtida pela equao 2.3. A relao entre Descarga
e Vazo, assim como entre Massa e Volume, a massa especfica (). Como existe a
hiptese de que a massa especfica praticamente constante, a diviso de todos os
termos da equao 2.3 pela massa especfica fornece a equao 2.4.

26
Consideraes mais avanadas relativas equao 2.4 sero discutidas no estudo
de sistemas hidrulicos (leo) apresentado no Captulo 9. O aprofundamento torna-
se necessrio principalmente por dois fatores: a compressibilidade do leo e a possvel
variao de volume, como, por exemplo, o volume da cmara de um cilindro com
a haste em movimento.

2.3.4 LEI DA CONSERVAO DA ENERGIA


A Lei da Conservao da Energia diretamente ligada s Leis da Termodinmica
e envolve grandezas como energia interna, entalpia, trabalho, etc.
Nas modelagens bsicas, como as aqui desenvolvidas, consideramos sistemas
em condies mais simples, ou seja, aqueles que no trocam trabalho, no sofrem
mudanas de fase nem reaes qumicas e no apresentam movimentao de massa
de fluido, entrando ou saindo. De certa forma, a Lei da Conservao da Energia
fica aqui restrita transferncia de calor e s variaes de temperatura de um sistema
com massa fixa.
Diante das consideraes simplificadoras, a Lei da Conservao da Energia pode
ser expressa conforme segue. Repetimos que em taxa lquida a palavra lquida refere-
se a balano. Assim:

A taxa lquida de energia


transportada para dentro do = A taxa de variao de energia dentro
do volume de controle, no instante t
volume de controle, no instante t

A Lei da Conservao da Energia assim considerada refere-se taxa de trans-


ferncia de calor que significa energia por unidade de tempo, portanto, tem unidade
de potncia.

2.4 RELAES BSICAS UTILIZADAS

2.4.1 SISTEMAS MECNICOS

a) Mola Linear
A denominao mola linear significa que a relao entre a fora da mola e
sua deformao linear.
Em muitas modelagens consideramos ideais as molas que so lineares, sem
massa e sem nenhum efeito de perda de energia. evidente que as molas reais tm
massa, no so completamente lineares e tambm dissipam energia. As curvas de

27
algumas molas esto longe de ser uma reta, por exemplo, uma mola de prato,1 cuja
curva tpica da fora contra deformao est na Figura 2.3.

F F

Dx
+
Carga F

Deformao Dx

Figura 2.3 A mola de prato tem uma curva no linear que


relaciona a Fora contra a sua Deformao.

Muitas molas tm comportamento bastante prximo da mola ideal. Contudo,


mesmo para estas o seu modelo ser adequado somente dentro de certo intervalo de
valores de fora e deslocamento (deformao). Sob o ponto de vista exclusivamente
matemtico, o modelo no tem limitaes de fora nem de deslocamento, mas no
mundo real sim. Por exemplo, um alto valor da fora de compresso pode acabar
esmagando a mola. Cabe ao analista a responsabilidade de observar o intervalo de
validade do modelo, inclusive verificar se a massa desprezvel.
Os modelos do tipo 30 utilizam dois tipos de molas: molas de translao e
molas de rotao.
As molas de translao tm suas extremidades efetuando deslocamentos lineares,
enquanto nas de rotao as extremidades realizam deslocamentos angulares. Estas
denominaes no so de uso comum na prtica, pois as molas de translao so
simplesmente chamadas de molas e as de rotao, de molas torcionais.
Para uma mola linear ideal, conforme ilustrada na Figura 2.4, o modelo dado
pelas expresses:

1. Na literatura americana esta mola chamada de Belleville Spring.

28
F1 = K S ( x1 x2 ) (2.5)
F2 = K S ( x2 x1 ) (2.6)
em que:
x1 e x2 deslocamentos lineares, respectivamente, das extremidades 1 e 2 da
mola, ambos com o mesmo sentido positivo. A diferena (x2 x1) a
deflexo da mola.
Ks coeficiente da mola, considerado constante;
F1 fora da mola sobre o corpo que est acoplado na extremidade 1 da mola.
O sentido da fora F1 positivo no mesmo sentido positivo dos deslo-
camentos x1 e x2;
F2 fora da mola sobre o corpo que est acoplado na extremidade 2 da mola.
O sentido da fora F2 positivo no mesmo sentido positivo dos deslo-
camentos x1 e x2.
X1 X2
+ KS +
1 2
+ +
F1 F2

Figura 2.4 Representao esquemtica de uma mola


cujas extremidades tm movimentos de translao.

H padronizao nas expresses da modelagem da mola, equaes 2.5 e 2.6.


As relaes seguem o mesmo formato tanto para a fora na extremidade 1 como
para a fora na extremidade 2. Se queremos a fora da mola sobre o corpo conectado
na extremidade 1, fora F1, o deslocamento daquela respectiva extremidade vem
primeiro, isto , escrevemos a diferena: x1 x2. No caso da fora F2, que ocorre na
extremidade 2, temos a diferena: x2 x1.
importante observar se o modelo de fato funciona de acordo com o mundo
real. Isso pode ser verificado por meio de interpretaes de situaes simuladas.
Vamos supor a situao dada na Figura 2.5b, em que temos a condio: x1 > 0
e x2 = 0.
Lembrando do funcionamento real de uma mola, sabemos que, ao ser compri-
mida, conforme a Figura 2.5b, sua fora sobre a massa M ser para a esquerda. No
mundo real, se a fora for para a esquerda, a acelerao decorrente dessa fora tambm
ser para a esquerda.

29
x1 = 0
+ x2 = 0
KS +
Massa 1
M 2
+
+ F2
F1

a) Condio inicial em repouso com F1 e F2 nulas.

+
x1 > 0 x2 = 0
KS +
Massa 1
M 2
+
+ F2
F1

b) Neste instante, o ponto 1 est deslocado para a direita.

Figura 2.5 Esquema ilustrando a condio: x1 > 0 e x2 = 0.

Agora vamos observar o modelo. Consideramos os sentidos de F1, x1, x1 e x1
positivos para a direita, Figura 2.5. Se temos a deformao x1 positiva, a acelerao
calculada teoricamente pelo modelo precisa resultar em valor negativo para ficar de
acordo com o funcionamento real da mola. Matematicamente isto se verifica, pois:

F = Mx 1
(2.7)
E como temos somente uma fora, ento:

F = F 1 (2.8)
Do modelo da mola vem:
F1 = K S x1 (2.9)
Combinando (2.8) e (2.9) e substituindo em (2.7) obtemos:
KS
x1 = x1 (2.10)
M
Como Ks e M so positivos e na situao da Figura 2.5b temos x1 > 0, ento,
x1 < 0, o que retrata o comportamento real da mola.
Tambm podemos fazer o teste para outros casos, como: (x1 < 0; x2 = 0),
(x1 = 0; x2 > 0) e (x1 = 0; x2 < 0).

30
Se os testes forem realizados veremos que os modelos funcionam tanto para F1
como para F2. Logo, os sinais negativos das equaes 2.5 e 2.6 esto de acordo com
o comportamento que ocorre no mundo real. Em outras palavras, se a fora tiver
determinado sentido, a acelerao decorrente daquela fora ocorre naquele mesmo
sentido.
Vamos agora considerar a mola torcional, conforme ilustra a Figura 2.6.
T1
+ q1
1 +
Kt

T2
+ q2
2 +

Figura 2.6 Representao esquemtica de uma mola


torcional cujas extremidades tm deslocamentos angulares.

Para essa mola, seu modelo dado pelas expresses:


T1 = K t (1 2 ) (2.11)
T2 = K t ( 2 1 ) (2.12)
em que:
1 e 2 deslocamentos angulares, respectivamente, das extremidades 1 e 2
da mola, ambos com o mesmo sentido positivo. A diferena (2
1) a deflexo angular da mola;
Kt coeficiente da mola torcional, considerado constante;
T1 torque da mola sobre o corpo que est acoplado na extremidade 1 da mola.
O sentido do torque T1 positivo no mesmo sentido positivo dos
deslocamentos angulares 1 e 2;
T2 torque da mola sobre o corpo que est acoplado na extremidade 2 da mola.
O sentido do torque T2 positivo no mesmo sentido positivo dos
deslocamentos angulares 1 e 2.
A padronizao das expresses da modelagem dessa mola segue o mesmo
raciocnio da mola de translao.
O funcionamento do modelo da mola de acordo com o mundo real tambm
se verifica, com base nas definies dos sentidos positivos dos torques e dos

31
deslocamentos angulares. Isto , torques positivos causaro aceleraes angulares
positivas.
b) Amortecedor Linear
aquele que tem sua fora proporcional diferena das velocidades das suas
extremidades.
Nas modelagens desenvolvidas para modelos tipo 30 consideraremos amor-
tecedores lineares, sem massa e sem nenhum efeito de elasticidade (mola), portanto,
amortecedores ideais.
De maneira similar s molas, os amortecedores podem ser de dois tipos: de
translao e de rotao (torcional).
Para um amortecedor linear de translao, conforme o esquema da Figura 2.7,
seu modelo :
 1 x2 )
F1 = B (x (2.13)
 2 x1 )
F2 = B (x (2.14)
em que:
x1 e x2 velocidades, respectivamente, das extremidades 1 e 2 do amor-
tecedor, ambas com o mesmo sentido positivo;
B coeficiente do amortecedor, considerado constante;
F1 fora do amortecedor sobre o corpo que est acoplado na extremidade 1
do amortecedor. O sentido da fora F1 positivo no mesmo sentido
positivo das velocidades x 1 e x2;
F2 fora do amortecedor sobre o corpo que est acoplado na extremidade 2
do amortecedor. O sentido da fora F2 positivo no mesmo sentido
positivo das velocidades x 1 e x2.

X1 X2
B
+ +
1 2
+ +
F1 F2

Figura 2.7 Representao esquemtica de um


amortecedor linear cujas extremidades tm movimentos de translao.

Se o amortecedor for torcional linear, temos um esquema conforme a Figura


2.8.

32
T1
+ q1
1 +
Bt

T2
+ q2
2 +

Figura 2.8 Representao esquemtica de um amortecedor


torcional cujas extremidades tm deslocamentos angulares.

Neste caso, seu modelo dado pelas expresses:


T1 = Bt 1(
 
2 ) (2.15)

(
T2 = Bt 2

1 ) (2.16)
em que:
1 e 22 velocidades angulares, respectivamente, das extremidades 1 e 2 do
amortecedor, ambos com o mesmo sentido positivo;
Bt coeficiente do amortecedor torcional, considerado constante;
T1 torque do amortecedor sobre o corpo que est acoplado na extremidade
1 do amortecedor. O sentido do torque T1 positivo no mesmo sentido
positivo das velocidades angulares 11 e 22;
T2 torque do amortecedor sobre o corpo que est acoplado na extremidade
2 do amortecedor. O sentido do torque T2 positivo no mesmo sentido
positivo das velocidades angulares 11 e 22;

A padronizao das expresses matemticas dos modelos dos amortecedores


de translao e torcional segue o mesmo critrio utilizado para as molas. Temos o
sinal negativo na relao e o primeiro termo da subtrao a velocidade (linear ou
angular) da extremidade considerada. Os sinais negativos presentes nos modelos so
necessrios para concordar com o que verificamos na prtica, seguindo as definies
dos sentidos positivos das foras e das velocidades lineares e dos torques e das velo-
cidades angulares. Em outras palavras, foras e torques positivos causaro aceleraes
lineares e angulares positivas, respectivamente.
Um aspecto importante refere-se ao comportamento real das molas e dos
amortecedores. No mundo real, a grande maioria das molas tem comportamento

33
bem prximo do linear, enquanto para amortecedores comum o comportamento
no-linear, podendo a fora ou torque do amortecedor ser uma funo polinomial
da velocidade.

2.4.2 SISTEMAS ELTRICOS

a) Resistncia Linear
Quando uma corrente eltrica passa atravs de um elemento, sempre aparecem
efeitos resistivos, capacitivos e indutivos. Esses efeitos se apresentam com diferentes
intensidades, dependendo das circunstncias, dos materiais e dos detalhes cons-
trutivos. Se ambos os efeitos capacitivos e indutivos forem desprezveis, ento temos
o que chamamos de resistncia pura.
Resistncia pura linear (ideal) um elemento cuja queda de tenso eltrica de
uma extremidade a outra proporcional corrente eltrica. Na prtica esta deno-
minao (resistncia pura linear) no usada, mas somente a palavra resistncia.
Ficam implcitas as caractersticas de considerarmos somente o efeito resistivo e
tambm a linearidade.
Para a resistncia esquematizada na Figura 2.9, seu modelo :
e=Ri (2.17)
em que:
e queda de tenso quando vamos de uma extremidade a outra do resistor,
no sentido positivo da corrente (neste caso, do ponto 1 ao ponto 2). o
potencial eltrico do ponto 1 menos o potencial eltrico do ponto 2;
R coeficiente da resistncia eltrica, considerado constante;
i corrente eltrica. Considerada positiva se ela ocorrer no mesmo sentido
previamente adotado como positivo, indicado pela seta, Figura 2.9.
R
i e1 e2 i
+1
2

e
e = e1 e 2

Figura 2.9 Representao esquemtica de um resistor eltrico.

Sabemos que a resistncia eltrica varia com a temperatura e tambm com sua
deformao mecnica. Essas duas caractersticas so at utilizadas em sistemas de
medidas, a primeira para medir temperatura e a segunda (extensmetro eltrico) para
medir deslocamentos e deformaes mecnicas de peas.

34
Felizmente, em muitos circuitos a variao de R desprezvel, e nessas situaes
a hiptese de consider-la constante resultar em boa aproximao.
b) Capacitor Puro
Quando dois condutores esto separados e entre eles h um material no
condutor (isolante ou dieltrico), temos a configurao de um capacitor.
Entendemos por capacitor puro aquele elemento que possui somente efeito
capacitivo, sendo sua resistncia e indutncia nulas. Sua representao est ilustrada
na Figura 2.10.
C
i e1 e2 i
+1
2

e
e = e1 e 2

Figura 2.10 Representao esquemtica de um capacitor puro.

O modelo do capacitor puro linear (ideal) dado pela expresso:


1
e= i (2.18)
CD
em que:
e queda de tenso quando vamos de uma extremidade a outra do capacitor,
no sentido positivo da corrente (neste caso, do ponto 1 ao ponto 2);
C capacitncia, considerada constante;
i corrente eltrica. Considerada positiva se ela ocorrer no mesmo sentido
previamente adotado como positivo, indicado pela seta, Figura 2.10;
d 1
D operador derivador (note que integrador).
dt D

O operador D uma transformao linear que leva uma funo sua derivada.
Se for elevado a um expoente n (n > 0), significa a n-sima derivada. No caso do
expoente ser negativo igual a m (m > 0), temos integraes. Matematicamente
escrevemos:
dn f (t )
Dn f ( t ) = , para n > 0; e
dtn

D m g(t) = ...g(t)d t m, para m > 0.

35
O modelo do capacitor dado pela equao 2.18 deve ser considerado se e somente
se a carga eltrica inicial do capacitor for nula. Demonstramos essa afirmativa da
seguinte forma:
A capacitncia C do capacitor com uma carga q definida como:
q
C = (2.19)
e
Por outro lado, sabemos que a corrente eltrica i :
dq
i= (2.20)
dt
Diferenciando (2.19) e combinando com (2.20) obtemos:
1 1
de = dq = idt (2.21)
C C
Integrando essa equao temos:
t 1 t
0
de =
C 0
id t (2.22)

ou
1 t
e e0 =
C 0
id t (2.23)

em que e0 o valor inicial de e, quando t = 0 (zero). Se e0 for zero (capacitor inicial-


mente descarregado), ento:
1 t
e=
C 0
id t (2.24)

que corresponde ao modelo dado pela equao 2.18.


muito difcil construir um capacitor sem o efeito resistivo. Em muitas situa-
es o valor da resistncia eltrica entre as placas elevadssimo, mas no infinito.
Por exemplo, em um capacitor cujo meio entre as placas um cristal de quartzo
(acelermetros piezoeltricos) a resistncia entre as placas da ordem de 1011 ohms.
Essa observao nos leva a entender que, se carregarmos um capacitor e deixar-
mos seus terminais abertos, mais cedo ou mais tarde ele acabar perdendo a sua carga.
Felizmente este fenmeno extremamente lento quando comparado s freqncias
de variaes de voltagem usadas nos circuitos eltricos. Assim, essa perda pode ser
desprezada e o capacitor pode ser considerado puro.

36
Uma das caractersticas do capacitor puro que ele armazena toda a energia
eltrica fornecida quando est sendo carregado e, posteriormente, quando descarre-
gado, devolve toda essa energia. Essa energia pode ser recuperada conectando o
capacitor carregado a um sistema, por exemplo, uma resistncia, e permitindo que
toda sua carga escoe atravs do sistema.
importante assinalar o que acontece com a corrente que passa atravs do
capacitor. Na verdade, fisicamente ela no ocorre dessa forma. A corrente no passa
atravs do material dieltrico entre as placas, mas, sim, as cargas escoam descarre-
gando o capacitor atravs do circuito externo. Na prtica usual considerar como
se a corrente passasse pelo material entre as placas, conforme ilustra a Figura 2.10.
Sob o ponto de vista de modelagem, tal considerao funciona, mas bom lembrar
que isso no ocorre fisicamente.
c) Indutor Puro
Sempre que h corrente em um circuito temos a gerao de um campo magn-
tico que atravessa esse circuito e varia quando a corrente varia. Ou seja, em qualquer
circuito cuja corrente varie, ocorre induo de uma fora eletromotriz (voltagem)
decorrente da variao de seu prprio campo magntico. Essa voltagem chamada
de fora eletromotriz de auto-induo. O campo magntico mais intenso quando
temos uma bobina. A Figura 2.11 representa uma bobina com espiras.
L
i e1 e2 i
+1
2

e
e = e1 e 2

Figura 2.11 Representao esquemtica de um indutor.

A auto-induo de um elemento depende de seu tamanho, forma, nmero de


espiras, etc. Depende tambm das propriedades magnticas dos materiais no campo
magntico. Se no houver materiais ferromagnticos, a taxa de variao do fluxo
magntico proporcional taxa de variao da corrente eltrica que est produzindo
o campo magntico. A presena de material ferromagntico aumenta consideravel-
mente a auto-induo, porm esta passa a variar com a corrente e com caractersticas
no-lineares significativas.
Considerando um indutor puro e linear (ideal) em que no haja efeitos resistivos
nem capacitivos, sem a presena de material ferromagntico, ento o modelo da auto-
induo dado pela expresso:
e = L Di (2.25)

37
em que:
e queda de tenso quando vamos de uma extremidade outra do indutor,
no sentido positivo da corrente (neste caso, do ponto 1 ao ponto 2);
L indutncia, considerada constante;
i corrente eltrica. Considerada positiva se ela ocorrer no mesmo sentido
previamente adotado como positivo, indicado pela seta, Figura 2.11.
Devemos observar que muito difcil (quase impossvel) construir um indutor
puro. Enquanto resistores e capacitores podem ser fabricados com propriedades bem
prximas do modelo ideal, indutores reais sempre apresentam resistncia considervel.
Alis, se a corrente for contnua ou alternada com baixssima freqncia, a bobina se
comporta muito mais como um resistor do que como um indutor.
Outro aspecto da induo refere-se induo mtua. Neste caso, o campo
magntico de um elemento causa efeitos em outro circuito. Se este outro circuito
(um condutor ou uma bobina) encontra-se no campo magntico do elemento, e
este campo varia com o tempo, uma voltagem (fora eletromotriz) induzida ao
circuito. A discusso da induo mtua no ser efetuada neste texto.

2.4.3 SISTEMAS TRMICOS


a) Resistncia Trmica Pura
Uma das caractersticas do nosso meio a ocorrncia de transferncia de calor
de um ponto a certa temperatura para outro ponto com temperatura inferior. A
intensidade da transferncia de calor depende do caminho entre os dois pontos, da
distncia e das caractersticas do meio. Essa dificuldade que o meio (caminho)
proporciona transferncia de calor chamada de resistncia trmica.
A natureza e a intensidade da resistncia trmica dependem do modo pelo qual
ocorre a transferncia de calor: por conduo, por conveco ou por radiao.
A Figura 2.12 mostra o smbolo usado para representar uma resistncia trmica,
similar ao da resistncia eltrica por tratar-se de uma analogia eltrica da transferncia
de calor.
Rt
q T1 T2 q
1 2

DT
DT = T1 T2
Figura 2.12 Representao esquemtica de uma resistncia trmica.

38
Seu modelo dado por:
T = Rt q (2.26)
em que:

T T1 T2 diferena das temperaturas dos pontos 1 e 2;


Rt resistncia trmica entre os referidos pontos 1 e 2;
q taxa de transferncia de calor (energia por unidade de tempo) entre os pontos
1 e 2. Ser positiva se ocorrer no mesmo sentido previamente adotado como
positivo, indicado pela seta, Figura 2.12.
As definies dos sentidos positivos de T e q devem estar em harmonia, pois,
quando T for positivo, q tambm dever ser positivo.
O modelo estabelecido pela equao 2.26 mais adequado para as aplicaes
de transferncias de calor pelos mecanismos de conduo e conveco, podendo ter
restries no caso da conveco. A conveco pode envolver fenmenos mais com-
plexos, e este modelo pode deixar de ser uma boa aproximao.
Se a transferncia de calor ocorrer por conduo, a resistncia trmica pode
ser calculada pelo seguinte modelo:
L
Rt = (2.27)
kA1
em que:
L distncia entre os pontos 1 e 2, ou comprimento do corpo;
k coeficiente de condutividade trmica do material;
A1 rea da seo transversal na direo em que ocorre a transferncia de calor
por conduo.
Para o caso da conveco, a resistncia trmica dada por:
1
Rt = (2.28)
hA2
em que:
h coeficiente de transferncia de calor por conveco;
A2 rea superficial do corpo onde ocorre a troca de calor por conveco.

39
Se a transferncia de calor for por radiao, o modelo de resistncia trmica
fica prejudicado pelo fato de a transferncia de calor ser uma funo no-linear. Isto
, para dada configurao, materiais e propriedades superficiais (emissividade e fatores
geomtricos) temos:
q = CR (T14 T24 ) (2.29)
em que:
CR coeficiente de transferncia de calor por radiao que inclui todos os
fatores excetuando as temperaturas;
T1 e T2 temperaturas absolutas dos corpos 1 e 2, respectivamente.

No caso da radiao, a resistncia trmica linear pode ser obtida por meio da
linearizao da funo para a realizao de anlise aproximada, contanto que as
temperaturas tenham pequenas variaes ao redor de um ponto de operao. O
estudo do mtodo de linearizao ao redor de um ponto de operao est desen-
volvido no Captulo 8, na seo 8.2.
importante salientar que o valor de CR (equao 2.29) muito pequeno,
resultando em alto valor da resistncia trmica, quando comparado com os valores
tpicos para a conduo e conveco. Em muitas situaes, para baixas e mdias
diferenas de temperaturas, a radiao representa pequena parcela da transferncia
total de calor e pode ser desprezada na modelagem. Quando temos altas diferenas
de temperaturas, a contribuio da radiao considervel e tambm, em certos casos,
exclusiva, como, por exemplo, em satlites em rbita.
b) Capacitncia Trmica Pura
Quando ocorre transferncia de calor para um corpo slido, lquido ou gasoso,
esta energia trmica pode se manifestar de diversas formas, como a realizao de
trabalho mecnico, ou nas propriedades do corpo, como a variao de energia cintica
e variao de energia interna. Se restringirmos nosso estudo s situaes em que as
realizaes de trabalho mecnico e as variaes de energia cintica no so signifi-
cativas e, ainda, no ocorre mudana de fase, a transferncia de calor causar variao
da temperatura. Se considerarmos uma capacitncia trmica ideal, o aumento de
temperatura diretamente proporcional quantidade total de energia trmica
transferida, isto :
1 t
T = T T0 =
Ct 0
qdt (2.30)

40
em que:
T variao de temperatura do corpo;
T temperatura do corpo no instante de tempo t;
T0 temperatura do corpo no instante de tempo t = 0 (zero);
Ct capacitncia trmica, considerada constante;
q taxa de transferncia de calor (energia por unidade de tempo). Ser positiva
se ocorrer no sentido de o corpo receber energia, Figura 2.13.

Observe que nessa definio mencionamos uma temperatura para o corpo e


no para um ponto. Implicitamente estamos admitindo que a temperatura seja
uniforme. Isso pode ser razovel para gases e lquidos se tivermos misturadores
eficientes instalados. Para o caso de corpos slidos, a temperatura seria uniforme
somente se a condutividade trmica k fosse infinita. Como nenhum material tem k
infinito, sempre haver uma no uniformidade de temperatura durante o regime
transitrio de mudanas de temperatura. Contudo, h certas situaes em que a
temperatura pode ser considerada uniforme. Nas aplicaes prticas que envolvem
um corpo slido mergulhado em um fluido, definido um parmetro adimensional
denominado de Nmero de Biot, NB, dado por:
h ( DC )
N B ( (2.31)
k
em que:
h coeficiente de conveco da superfcie;
V
( DC ) dimenso caracterstica do corpo slido;
A
V volume do corpo slido;
A rea da superfcie do corpo slido;
k coeficiente de condutividade do material do corpo slido.

Se NB for menor que um dcimo (NB < 0,1), a hiptese de temperatura uniforme
razovel.
Agora, voltando equao 2.30, se a temperatura inicial T0 for zero, ento
temos:
1
T= q (2.32)
Ct D
que uma relao utilizada em modelagem.

41
A Figura 2.13 ilustra a representao grfica da capacitncia trmica.
q
T
Ct

Figura 2.13 Representao esquemtica de uma capacitncia trmica.

A determinao da capacitncia trmica Ct pode ser realizada por meio da


equao 2.32 ou pela equao escrita em termos do calor especfico do corpo. Da
Termodinmica sabemos que:

Calor total t
adicionado = 0 q dt = M C T (2.33)

em que:

M massa do corpo;

C calor especfico do corpo. Para gases definimos dois calores especficos, a


presso e volume constante, em virtude de sua compressibilidade. Em
fluidos incompressveis ou slidos, ambos os valores especficos coincidem.
T variao de temperatura do corpo.
Combinando as equaes 2.30 e 2.33 obtemos
Ct = M C (2.34)

2.4.4 SISTEMAS FLUDICOS


No Captulo 9 ampliaremos a discusso das relaes de sistemas fludicos.
Aqui temos as definies de Resistncia, Capacitncia e Inertncia Fludicas.
a) Resistncia Fludica Linear
Suponha uma tubulao, Figura 2.14, na qual passa uma vazo Q constante
(escoamento em regime permanente) e as presses estticas P1 e P2 so medidas nas
sees 1 e 2.
P1 P2
Q

1 2
Figura 2.14 Tubulao com escoamento em regime permanente.

42
Experimentalmente constatamos que a queda de presso funo da vazo Q.
Assim, definimos como Resistncia Fludica Linear, Figura 2.15, a relao:
P = R f Q (2.35)
em que:

P P1 P2 diferena das presses estticas das sees 1 e 2;


Rf coeficiente da resistncia fludica entre as referidas sees 1 e 2, consi-
derado constante;
Q vazo mdia de fluido, na condio de regime permanente. Ser positiva
se ocorrer no sentido igual ao sentido previamente adotado como positivo,
Figura 2.15.
Rf
Q P1 P2
1 2

DP
Figura 2.15 Representao esquemtica de uma resistncia fludica.

As definies dos sentidos positivos de P e Q devem estar em harmonia, pois


quando P for positivo, Q tambm dever ser positivo.
Em muitas modelagens dinmicas de sistemas fludicos, apesar de o escoamento
no estar em regime permanente, o conceito de resistncia fludica ainda usado.
O modelo linear dado pela equao 2.35 tem boa relao com dados experi-
mentais relacionando P e Q quando o escoamento laminar. Para regime turbu-
lento, a relao entre P e Q no-linear e o conceito de resistncia fludica linear
pode continuar sendo usado se for realizada a linearizao da funo, considerando
pequenas perturbaes ao redor de um ponto de operao. A discusso sobre lineari-
zao est apresentada no Captulo 8.
Um escoamento ocorre no regime laminar quando tem velocidades relativa-
mente baixas e caracterizado por movimento do fluido em camadas (lminas), uma
camada escorregando sobre a adjacente. Qualquer tendncia de turbulncia amor-
tecida por foras viscosas que dificultam o movimento das partculas entre as camadas
adjacentes. Portanto, o movimento do fluido governado pelos efeitos viscosos e
no pelos efeitos de inrcia.
O regime turbulento ocorre quando as velocidades so relativamente altas.
Neste, as partculas do fluido apresentam pequenos movimentos aleatrios em todas
as direes adicionados ao movimento da direo predominante.

43
Na condio de regime permanente podemos prever o tipo de escoamento por
meio de um parmetro adimensional chamado de Nmero de Reynolds, NR, que
a relao entre as foras de inrcia e as foras viscosas.
Em escoamento com baixo NR, o regime laminar. Aumentando NR vamos
encontrar uma situao que chamamos de Regio de Transio, em que no fica bem
caracterizado o tipo de escoamento. Acima da regio de transio temos escoamentos
com grandes NR, que so turbulentos.
Para escoamentos em regime permanente que ocorrem dentro de tubos de
paredes lisas, seo circular, o Nmero de Reynolds dado por:
DT V
NR = (2.36)

em que:
massa especfica do fluido;
DT dimetro do tubo;
V velocidade mdia do escoamento;
viscosidade do fluido.
Aplicando (2.36) em escoamentos de gases ou lquidos, sob condies em que
no ocorrem cuidados extraordinrios, se:
NR 2000 Regime Laminar;
2000 < NR < 4000 Regio de Transio;
NR 4000 Regime Turbulento.

Quando os escoamentos ocorrem em dutos de sees no circulares ou em


canais abertos, o Nmero de Reynolds tem definies apropriadas e os valores de
NR que caracterizam os regimes laminares e turbulentos so especficos para cada
caso. Por isso, se na modelagem for necessrio se aprofundar nesse assunto, enten-
demos que a consulta a materiais de Mecnica dos Fluidos torna-se indispensvel.
b) Capacitncia Fludica Pura
A capacitncia fludica relaciona a variao de presso em um recipiente (ou
volume de controle) com o balano de vazo.
Suponha um recipiente conforme a Figura 2.16a.
Definindo a varivel Q como:

44
Q ( Q1 Q2 (2.37)
e se os valores da massa especfica do fluido nas sees 1 e 2 forem aproximadamente
iguais, ento o esquema da Figura 16a pode ser representado pelo da Figura 2.16b.
P P

Va = Qdt
Q1 Q2 0

1 2

a) b)

Figura 2.16 Recipientes ilustrando a relao da variao de presso com o balano de volume.

Assim, podemos definir a capacitncia fludica Cf da seguinte forma:


V
C f ( (2.38)
P
em que:
Cf capacitncia fludica, considerada constante;
V Va variao de volume do fluido dentro do recipiente, em intervalo
de tempo t;
P variao da presso do fluido dentro do recipiente, causado pelo arma-
zenamento ou sada de material, dependendo do sinal de Va.

Da equao 2.38 e da definio de Va podemos escrever:

1 t
P P0 =
Cf 0
Q dt (2.39)

em que P a presso no instante t e P0 a presso inicial, no instante t = 0 (zero).


Considerando que no instante t = 0 (zero) temos P0 igual a zero (P0 presso
relativa), ento:

P= 1 Q (2.40)
Cf D
A representao da capacitncia fludica est ilustrada na Figura 2.17.

45
Q

Cf

Figura 2.17 Representao esquemtica da capacitncia fludica.

Discusso mais ampla sobre capacitncia fludica apresentada no Captulo


9, em que inclusive so considerados os efeitos da compressibilidade do lquido.
c) Inertncia Fludica Pura
O conceito de inertncia tem ligao com a Lei de Newton. Assim como a massa
um parmetro que relaciona fora com acelerao (derivada da velocidade), a
Inertncia relaciona a presso com a derivada da vazo. Desta forma:
P = I f DQ (2.41)
em que:
If inertncia fludica, considerada constante;
P diferena de presso aplicada inrcia do fluido.
A equao 2.41 no obtida da aplicao direta e simples da Lei de Newton,
como se a massa fosse igual massa total em um trecho da tubulao e a fora igual
presso esttica sobre a rea. A inertncia no depende somente da massa do fluido,
mas tambm do perfil de velocidade do escoamento. Portanto, para o mesmo fluido,
temos uma inertncia se o regime for laminar e outra se o regime for turbulento.
O smbolo da inertncia semelhante ao usado para bobinas eltricas, Figura
2.18.
If
Q P1 P2 Q
1 2

DP
DP = P1 P2
Figura 2.18 Representao esquemtica da inertncia fludica.

46
d) Equao do Fluido
d.1) Equao de estado para gases
Dados experimentais mostram que o comportamento da presso, do volume
e da temperatura dos gases, sob condio de baixa densidade, dado com boa
aproximao pela equao de estado:
PV = mRT (2.42)
em que:
V volume do gs;
P = presso absoluta do gs;
m massa total do gs;
R constante do respectivo gs em particular. a relao da Constante
Universal dos Gases R = 8,314 kJ/(kg mol K) pela massa molecular M
do gs particular, isto , R = ( R /M);

T = temperatura absoluta do gs.

A Tabela 2.1 mostra valores de R para alguns gases.

Tabela 2.1 Constante R e massa molecular para alguns gases a 25C e 100 kPa.

Massa molecular 4


Gs Frmula qumica
kg/kg mol kJ/kg K
Ar 28,97 0,287
Dixido de carbono CO2 44,01 0,188992
Hidrognio H2 2,016 4,12418
Nitrognio N2 28,013 0,29680
Oxignio O2 31,999 0,25983

comum chamarmos a equao 2.42 de equao dos gases perfeitos. Para baixas
densidades, todos os gases e vapores tm comportamento prximo dos gases perfeitos
e esta relao P-V-T representa um modelo muito satisfatrio. Para densidades mais
altas, o comportamento pode desviar substancialmente da equao do gs perfeito.
muito conveniente nas modelagens o uso da equao de estado dos gases
perfeitos em razo de sua simplicidade. Entretanto, imperativo levantarmos duas
questes:

47
l O que define baixa densidade? Ou: Sobre qual faixa de densidade podemos
aplicar a equao dos gases perfeitos com preciso satisfatria?
l Quanto um gs real, sob dada presso e temperatura, se desvia do compor-
tamento de um gs perfeito?
Para responder a essas importantes questes, introduzimos o conceito de fator
de compressibilidade Z, que definido da seguinte forma:

Z = ( PV ) / ( m RT ) (2.43)

Assim, a equao de estado fica:


PV = Z m RT (2.44)
A equao 2.42 mostra que, para o gs perfeito, temos Z = 1. Adicionalmente,
notamos que o desvio de Z da unidade uma maneira de ponderar quanto a relao
real se desvia da equao de estado dos gases perfeitos.
Na prtica, observamos por meio de estudos experimentais que no limite,
quando P tende a zero, Z sempre tende unidade.
No caso do nitrognio, por exemplo, para a temperatura de 300K ou acima
(praticamente igual temperatura ambiente ou acima), o fator de compressibilidade
muito prximo da unidade at a presso de 1000 psi. Isso significa que a equao
dos gases perfeitos pode ser usada para o nitrognio (e tambm para o ar), nesta faixa,
com considervel preciso.
Ainda para o nitrognio, se a temperatura for reduzida de 300K para 200K (de
+27C para 73C ), ento Z bem prximo de 1 at a presso de 100 psi.
Sob o ponto de vista prtico para a resoluo de problemas, devemos lembrar
dois aspectos importantes:
l Para presses muito baixas, podemos sempre adotar o comportamento do gs
perfeito com boa preciso, independentemente da temperatura.
l Para temperaturas maiores que o dobro da Temperatura Crtica do gs (para
o nitrognio, acima de 252K, pois a temperatura crtica 126K ou
147C), podemos adotar o comportamento de gs perfeito at a presso de
pelo menos 1000 psi. Quando a temperatura for menor que duas vezes a
temperatura crtica e a presso acima de um valor bastante baixo, digamos
presso atmosfrica, ento o desvio dos gases perfeitos pode ser considervel.
d.2) Coeficiente de rigidez e compressibilidade para o lquido
Em muitas modelagens dinmicas de sistemas fludicos podemos considerar os
lquidos como incompressveis. Essa hiptese feita em situaes em que as variaes
de presso so pequenas e estas proporcionam variaes de volume desprezveis.

48
Em sistemas com altas variaes de presso ou com acmulo de massa em
recipiente em que o fluido encontra-se aprisionado, o lquido tem de ser considerado
compressvel.
Uma maneira de medir a rigidez do lquido por meio de um coeficiente
denominado Bulk Modulus (inverso da compressibilidade), que tambm poderia ser
chamado de Coeficiente de Rigidez Volumtrico, cuja definio dada por:
dP
( V (2.45)
dV
em que:
Bulk Modulus ou Coeficiente de Rigidez Volumtrico;
V volume inicial do fluido;
dP P
derivada da presso em relao ao volume. Poderia ser , variao
dV V
da presso em funo da variao do volume.
A equao 2.45 representa uma expresso simplificada do bulk modulus. Essa
propriedade dos fluidos no to simples, e s vezes uma expresso mais complexa
pode vir a ser necessria para aumentarmos a preciso dos resultados da modelagem.
Por exemplo, pode ser uma funo polinomial da presso e da temperatura.
O Bulk Modulus entendido como a variao da presso em funo da variao
do volume, multiplicada pelo valor do volume inicial V do fluido.
O sinal negativo da equao 2.45 propositadamente inserido na expresso
dP
para tornar positivo, pois a derivada negativa. Em outras palavras, para um
dV
dado volume inicial de fluido, quando a presso aumenta, o volume do fluido
diminui.
Chamamos o Bulk Modulus de Coeficiente de Rigidez Volumtrico pelo fato
de sua equao ser semelhante equao do Mdulo de Resistncia ou Mdulo de
Rigidez Linear dado pela Resistncia dos Materiais (Lei de Hooke), para um corpo
slido sob trao:

E(L (2.46)
L
em que:
E Mdulo de Resistncia do corpo;

49
L comprimento inicial do corpo;

relao da variao da tenso em funo da variao do comprimento.
L
O Bulk Modulus ser usado no Captulo 9, em que so desenvolvidos alguns
exemplos de modelagem de sistemas hidrulicos de leo.

2.5 CONCLUSO
Apresentamos neste captulo os fundamentos bsicos para a realizao de
modelagem matemtica com o objetivo de obter modelos do tipo 30, isto , modelos
lineares caracterizados por equaes diferenciais lineares, ordinrias, com coeficientes
constantes, cuja varivel independente o tempo.
No incio do captulo foi explicada resumidamente a estrutura bsica aqui
adotada para a modelagem matemtica, muito importante para a organizao dos
procedimentos de modelagem e tambm para o desenvolvimento e formao de um
engenheiro especializado em Dinmica de Sistemas.
Em seguida foram discutidas as quatro partes fundamentais de uma mode-
lagem, que so: Hipteses; Aplicao de Leis; Relaes entre as Variveis; e Validao
do Modelo.
Foi destacado que o conjunto de Hipteses uma parte importante da mode-
lagem.
Quanto Aplicao de Leis, foram mencionadas quatro leis: Lei de Newton;
Lei de Kirchhoff; Lei da Conservao da Massa; e Lei da Conservao da Energia.
Todas enunciadas para situaes relativamente simples.
As Relaes entre as Variveis tm como base as relaes usadas para sistemas
eltricos, como: Resistncia, Capacitncia e Indutncia. A Tabela 2.2 mostra a
organizao das expresses para ajudar a memorizao.
Um aspecto importante quanto s relaes o envolvimento de variveis de
dois tipos: uma de potencial e outra de fluxo, com exceo das relaes para o
sistema trmico. Esclarecendo, para o caso de sistemas eltricos, temos voltagem e
corrente; para o mecnico, fora e velocidade; e para o fludico, presso e vazo. Para
qualquer um destes sistemas, o produto entre as duas variveis (potencial e fluxo)
resulta em potncia (energia por unidade de tempo). Contudo, esse raciocnio no
vlido para o caso de sistemas trmicos, pois a taxa de transmisso de calor q, por
si s, j energia por unidade de tempo.

50
Tabela 2.2 Resumo das expresses matemticas para as Relaes entre as Variveis, com a
incluso da Lei de Newton.

Sistema Resistncia Capacitncia Indutncia


1
Eltrico e = Ri e= i e = LDi
CD
Ks
Mecnico F = B x F = x F = M D x
D
1
Fludico P = R f Q P = Q P = I f D Q
Cf D

1
Trmico T = Rt q T = q
Ct D
As variveis e os parmetros foram definidos ao longo do captulo

Quanto quarta parte, a Validao do Modelo, deixamos claro que uma mode-
lagem realmente termina somente aps sua verificao experimental.
O contedo deste captulo representa o conhecimento mnimo necessrio para
dar incio elaborao e obteno dos modelos matemticos.

51
CAPTULO 3

MODELAGENS DE SISTEMAS SIMPLES


3.1 CONSIDERAES INICIAIS
Neste captulo apresentamos modelagens de sistemas simples, uma importante
etapa do aprendizado, com a visualizao e a aplicao dos procedimentos de mode-
lagem.
Cada modelagem aqui desenvolvida contm um corpo prprio, completa por
si s. Isso significa que certos detalhes aparecem repetidos em diversas modelagens,
como, por exemplo, as hipteses gerais aplicveis a um tipo de sistema. Contudo,
com o objetivo de no ficar reescrevendo a listagem, conjuntos de hipteses comuns
so organizados em quadros numerados no incio de cada subseo deste captulo.
Entendemos que a generalizao de detalhes e hipteses espalhados pelo texto quebra
o corpo da modelagem, comprometendo sua completa compreenso. Adicional-
mente, o fato de cada modelagem ser completa por si s pode permitir o estudo em
seqncia diferente da aqui apresentada.
Vimos no Captulo 2, seo 2.2, que, em se tratando da modelagem de um
sistema real ou do projeto de um novo sistema, uma das primeiras tarefas a elabo-
rao do modelo fsico esquemtico, conforme ilustra o fluxograma da Figura 2.2.
Nessa construo, as hipteses representam o alicerce e so declaradas pelo analista
com base nos seus conhecimentos cientficos, informaes de modelagens anteriores
e de dados medidos, sua experincia tcnica e seu bom senso e intuio. As qualifi-
caes do analista so necessrias porque essa elaborao se posiciona como atividade
avanada dentro do desenvolvimento tcnico de modelagem e especfica para cada
situao prtica. Por isso, entendemos que ela ultrapassa o escopo deste texto, que
tem por objetivo o aprendizado bsico. Assim, todas as modelagens aqui apresentadas
tm incio considerando os modelos fsicos esquemticos prontos.
Partindo do esquema pronto, o primeiro passo da modelagem estabelecer os
zeros das grandezas (as origens) e para que lado (o sentido) suas variaes so positivas.
Os zeros e os sentidos positivos podem ser definidos arbitrariamente, porm,
dependendo da escolha, a modelagem ficar harmoniosa ou confusa. Por exemplo,
em um problema mecnico, se para o deslocamento horizontal de uma massa for
adotado o sentido positivo para a direita e se o sentido da fora positiva for adotado
para a esquerda, a Lei de Newton, para este caso, deve ser escrita como F = mx  .
Pois assim que se comporta o mundo real, isto , uma fora para a direita (neste
caso, negativa) causa uma acelerao para a direita (neste caso, acelerao positiva).

52
No temos dvidas de que essa adoo arbitrria dos sentidos acaba resultando
em uma modelagem confusa. Por isso recomendamos muito cuidado na definio
dos sentidos positivos. Estes devem ser adotados de maneira harmoniosa e correspon-
dente. Por exemplo, se considerarmos o sentido horrio como positivo para a corrente
eltrica de uma malha, recomendamos que este sentido positivo seja repetido para
todas as demais malhas do circuito. Isso produz uma modelagem harmoniosa.
Para exemplificar o significado de sentidos correspondentes mencionamos o
caso de um corpo que executa pequenos movimentos angulares em torno de um
eixo, Figura 3.1. Nesta situao os movimentos dos pontos A e B so aproximada-
mente lineares.
Centro de giro

B q A x1

x2

L2 L1

Figura 3.1 Sentidos correspondentes dos


deslocamentos lineares e angular, para pequenos ngulos.

Se as definies dos sentidos positivos forem feitas conforme a Figura 3.1,


quando temos o ngulo positivo, temos x1 e x2 tambm positivos. Isso significa
que h correspondncia entre as variveis, ou seja, quando uma aumenta, a outra
tambm aumenta.
Muitos sistemas tm grandezas interligadas e a preocupao da correspondncia
entre os sentidos deve sempre estar presente. A existncia de correspondncia no
necessria, mas recomendvel.
Para mais um exemplo de harmonia e correspondncia dos sentidos vamos
observar o potencimetro dado na Figura 3.2.
a

b d
Figura 3.2 Modelo fsico esquemtico de um potencimetro.

53
Para dar incio modelagem, o esquema da Figura 3.2 deve ficar conforme a
Figura 3.3, com as grandezas e os sentidos definidos.
+ a

eA i1 L R +
xi
c +
i2 e0
b d

Malha 1 Malha 2
Figura 3.3 Potencimetro com o esquema pronto para a sua modelagem.

sempre necessrio definir as grandezas de forma explcita, ou seja:


eA voltagem de alimentao;
R = resistncia total do potencimetro;
xi deslocamento linear do potencimetro. A origem de xi correponde ao
ponto inicial de R;
L comprimento total da resistncia R;
e0 voltagem na sada do potencimetro;
i1 corrente eltrica da malha 1;
i2 corrente eltrica da malha 2.

Observe que na Figura 3.3 h sinais para eA e e0. Os sinais mais (+) e menos ()
de eA e e0 no significam que os terminais sempre possuem aquelas polaridades
mostradas. Esses sinais simplesmente significam que, em determinado instante de
tempo, se as voltagens eA e e0 possurem as polaridades mostradas, ento a elas so
atribudos valores numricos positivos. Se elas tiverem polaridades opostas, seus
valores numricos sero negativos. Analogamente, as setas das correntes i1 e i2 no
significam que as correntes tm sempre aqueles sentidos, elas simplesmente indicam
que, se as correntes tiverem aqueles sentidos, elas so positivas.
As convenes de sinais da Figura 3.3 foram adotadas de forma criteriosa e
conveniente, pois h correspondncias entre as variveis. Se eA for positiva constante,
i1 ser positiva. Quando xi aumenta, e0 tambm aumenta, e, se xi for mximo (igual
a L), e0 = eA, ou seja, +e0 = +eA.

54
Agora, voltando s modelagens deste captulo, devemos esclarecer que nos
esquemas dos sistemas propostos as definies dos sentidos positivos j esto prontas.
As modelagens aqui desenvolvidas tm por objetivo obter funes de trans-
ferncia. Na prxima seo apresentado o conceito de funo de transferncia
operacional.

3.2 FUNO DE TRANSFERNCIA OPERACIONAL


Na seo 2.2 do Captulo 2 foi explicada a diferena entre equaes e relaes
dentro do contexto de organizao aqui proposto para a modelagem. As equaes
so oriundas das aplicaes de leis e as relaes entre as variveis advm de correlaes
levantadas experimentalmente. Foram tambm apresentadas as etapas usuais do
manuseio analtico com as expresses matemticas para a obteno de modelo do
tipo 30, vide Figura 2.1. Observamos na Figura 2.1 que a terceira etapa corresponde
obteno de um conjunto de equaes cuja quantidade de incgnitas igual
quantidade de equaes. Como exemplo ilustrativo dos passos seguintes, vamos supor
que temos um conjunto de 3 equaes, com 3 variveis:
( A1 ) X 1 + ( A2 ) X 2 + ( A3 ) X 3 = I1 (3.1)

( B1 ) X 1 + ( B2 ) X 2 + ( B3 ) X 3 = I 2 (3.2)

(C1 ) X 1 + (C2 ) X 2 + (C3 ) X 3 = I 3 (3.3)


em que:

A1 , A2 , A3 , B1 , B2 , B3 , C1 , C2 e C3 polinmios, com coeficientes constantes,


em termos do operador D (D operador derivador). Por exemplo, A1 poderia
ser: A1 = 5 D 3 + 20 D 2 + 7 D + 8 ;
X1, X2 e X3 variveis do sistema escolhidas com sadas (outputs);
I1 , I 2 e I 3 entradas do sistema (inputs).
Organizando (3.1), (3.2) e (3.3) em forma de matriz, obtemos:

A1 A2 A3 X1 I1
X = I
B1 B2 B3 2 2 (3.4)
C1 C2 C3 X 3 I 3
" " "" ! { {
Matriz do Sistema Vetor das Vetor das
Sadas Entradas

55
Modelos lineares do tipo 30 podem ser representados sempre na forma da
equao 3.4. A Matriz do Sistema multiplicada pelo Vetor das Sadas (corres-
pondente s grandezas escolhidas como sadas do sistema) igual ao Vetor das
Entradas. A matriz do sistema uma matriz quadrada formada por elementos que
so polinmios em termos do operador D. Os coeficientes dos polinmios so
formados pelos parmetros que caracterizam o sistema. Por exemplo, coeficientes
de molas, valores de massas, dimetros de tanques, resistncias eltricas, capacitncias
trmicas e outros parmetros formam os coeficientes dos polinmios. Como os
parmetros so constantes (sistema linear), a matriz do sistema constante.
Agora, voltando equao 3.4, podemos definir Funo de Transferncia
Operacional.

Funo de Transferncia Operacional a relao, na forma operacional,


entre uma nica sada e uma nica entrada, considerando simultanea-
mente trs condies:
l todas as demais entradas iguais a zero (ou constantes, depende inclusive
da definio do zero);
l todas as condies iniciais de todas as entradas iguais a zero; e
l todas as demais condies constantes.

Na prtica, a Funo de Transferncia Operacional chamada apenas de Funo


de Transferncia.
X3
Se para o exemplo em discusso queremos a funo de transferncia ( D ),
I1
ento, aplicando a Regra de Cramer1 equao 3.4 vem:

A1 A2 I1
B1 B2 0
C1 C2 0
X3 = (3.5)
A1 A2 A3
B1 B2 B3
C1 C2 C3

1. Vide Regra de Cramer no Apndice A.

56
Resolvendo os determinantes obtemos:

X3 =
( B1 C2 B2 C1 ) I1
(3.6)
A1 B2 C3 + A2 B3 C1 + A3 B1C2 A1 B3 C2 A2 B1C3 A3 B2 C1
Logo,
X3 B1C2 B2 C1
(D) = (3.7)
I1 A1 B2 C3 + A2 B3C1 + A3 B1C2 A1 B3C2 A2 B1C3 A3 B2 C1

A equao 3.7 indica que h relao dinmica entre a sada X3 e a entrada I1 e


X
por este motivo que a chamamos de Funo de Transferncia Operacional 3 ( D ).
I1
Genericamente, sendo qi a entrada e q0 a sada, podemos escrever:
q0 b D m + b D m-1 + ... + b0
( D ) = m n m-1 n-1 (3.8)
qi an D + an-1 D + ... + a0

em que bm , bm-1 , ...b0 , an , an-1 , ... a0 so constantes.


importante observar que a funo de transferncia no escrita como uma
q q
simples diviso da sada pela entrada 0 , mas sim 0 ( D ). Isso feito para enfatizar
qi qi
que a funo de transferncia no uma relao instantnea entre as duas grandezas,
mas sim um smbolo representando uma relao dinmica em termos dos parmetros
do sistema e do operador D.
A funo de transferncia tem inmeras aplicaes, dentre as quais podemos
citar o emprego de Diagramas de Blocos. Um bloco desenhado conforme a Figura
3.4.

Entrada Sada
Sistema

Figura 3.4 Representao em forma de Diagrama de Bloco de um Sistema, Entrada e Sada.

H implicitamente uma operao matemtica quando fazemos um bloco. Da


equao 3.8, podemos escrever:

b D m + bm1 D m-1 + ... + b0


q0 ( D ) = m n qi (3.9)
an D + an 1 D + ... + a0
n-1

57
Assim, o bloco fica conforme a Figura 3.5.

m m1
qi bm D + bm1 D +...+ b0 qo

n n1
an D + an1 D +...+ a0

Figura 3.5 Representao do sistema e da


funo de transferncia na forma de Diagrama de Blocos.

H duas importantes vantagens ao utilizarmos os Diagramas de Blocos. A


primeira poder substituir as peas e/ou partes do sistema (engrenagens, motores,
pistes, etc.) pelos respectivos blocos, evitando desenhos complicados; e a segunda
a configurao mostrando explicitamente a interligao e o relacionamento de
dependncia entre os componentes, subsistemas e os modelos destes.
Na seqncia esto desenvolvidas modelagens de sistemas simples, conside-
rando sistemas eltricos, mecnicos, fludicos com gua, fludicos com ar, e trmicos.

3.3 SISTEMAS ELTRICOS


Para as modelagens dos Sistemas Eltricos desenvolvidas neste captulo temos
um conjunto de hipteses gerais, listadas no Quadro 3.1.
Quadro 3.1 Hipteses Gerais de Sistemas Eltricos (usadas neste captulo).

1 Os resistores so puros e lineares, com capacitncia e indutncia


nulas. Os valores das suas respectivas resistncias so constantes.
2 Os capacitores so puros e lineares, com resistncia e indutncia
nulas. Os valores das suas respectivas capacitncias so constantes.
3 Os indutores so puros e lineares, com resistncia e capacitncia
nulas. Os valores das suas respectivas indutncias so constantes.
4 Os fios que conectam os elementos so condutores perfeitos, com
resistncia, capacitncia e indutncia nulas.
5 Todas as condies iniciais so nulas.
6 As variaes das grandezas do sistema so relativamente pequenas a
fim de manter o comportamento do sistema praticamente linear.

A seguir esto apresentadas as modelagens.

3.3.1 MODELAGEM DO CIRCUITO RC


e0
Para o sistema da Figura 3.6, obter a funo de transferncia ( D ).
ei

58
R b
+ a f +

ei C e0
i1 i2
d g
c
Figura 3.6 Circuito RC.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.6, esto abertos, portanto, i2 = 0.
(3) A fonte externa que gera ei no possui nenhuma impedncia interna em sua
sada.
b) Aplicao de leis e relaes:
O sistema possui duas malhas, portanto, a Lei de Kirchhoff ser aplicada duas
vezes.
b.1) Lei de Kirchhoff para a primeira malha:
Na aplicao da Lei das Malhas de Kirchhoff, queda de voltagem ter sinal
positivo, conforme j foi dito no Captulo 2. Assim, fazendo o percurso pela primeira
malha, no sentido positivo da corrente, iniciando em d e terminando em d, obtemos:
1
ei + Ri1 + (i1 i2 ) = 0 (3.10)
CD
em que:
D operador derivador.
Como, por hiptese, i2 = 0, ento:

R C D i1 + i1
= ei (3.11)
CD
b.2) Lei de Kirchhoff para segunda malha (incio em f):
1
+e0 + (i2 i1 ) = 0 (3.12)
CD
Como i2 = 0, ento:
i1 + C D e0 = 0 (3.13)

59
c) Equaes na forma de matriz:
Reescrevendo (3.11) e (3.13) obtemos:

R C D + 1
C D i1 + [0 ] e0 = ei

(3.14)

[1] i1 + [CD ] e0 = 0

ou, na forma de matriz:

RC D +1
CD 0 i1 ei
e = (3.15)
1 C D 0 0

d) Funo de transferncia:
Aplicando a Regra de Cramer para calcular e0, da equao (3.15), obtemos:

RC D+1
ei
CD

1 0
ei
e0 ( D ) = = (3.16)
RC D +1
0 ( R C D + 1)
CD

1 CD

e0
Portanto, a funo de transferncia ( D ) fica:
ei

e0 1
(D) = (3.17)
ei D+1
em que:

RC constante de tempo.

60
Nota: A equao 3.17 uma funo de transferncia de um sistema de 1a ordem
com ganho K = 1. A forma-padro do sistema de 1a ordem :
q0 K
(D) = (3.18)
qi D +1
em que:
q0 sada (output);
qi entrada (input);
K ganho da funo de transferncia. Tem unidade = (unidade de q0)/(unidade
de qi);
constante de tempo. Tem unidade = unidade de tempo, isto : segundos;
D operador derivador. Tem unidade = (1/unidade de tempo), isto : (1/
segundo).

3.3.2 MODELAGEM DO CIRCUITO LRC


e0
Para o sistema da Figura 3.7, determinar a funo de transferncia ( D ).
ei

R L b
+ a f +

ei C e0
i1 i2
d g
c
Figura 3.7 Circuito LRC.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.7, esto abertos, portanto, i2 = 0 .
(3) A fonte externa que gera ei no possui nenhuma impedncia interna em sua
sada.

b) Aplicao de leis e relaes:


b.1) Lei de Kirchhoff para a primeira malha:
Fazendo o percurso pela malha 1, iniciando em d e terminando em d, ento:

61
1
ei + R i1 + LDi1 + (i1 i2 ) = 0 (3.19)
CD

Como i2 = 0, ento

L C D2 + R C D + 1
i1 = ei (3.20)
CD
b.2) Lei de Kirchhoff para 2a malha (incio em f ):
1
+e0 + (i2 i1 ) = 0 (3.21)
CD
Como i2 = 0, ento
i1 + C D e0 = 0 (3.22)
c) Equaes na forma de matriz:
Reescrevendo (3.20) e (3.22) obtemos:

L C D2 + R C D + 1
i1 + [0 ] e0 = ei
C D

(3.23)

[ 1] i1 + [C D ] e0 = 0

ou, na forma de matriz:

L C D2 + R C D + 1
0 i1 ei
CD
=
(3.24)
1 C D

e0 0

d) Funo de transferncia:
Aplicando a Regra de Cramer para calcular e0 , da equao 3.24, obtemos:

62
L C D2 + R C D + 1
ei
CD

1 0
+ ei
e0 ( D ) = =
LC D + RC D +1
2
LC D + RC D+1
2 (3.25)
0
CD

1 CD

e0
Logo, a funo de transferncia ( D ) resulta:
ei

e0 1 (3.26)
(D) = 2
ei D 2
+ D+1
n n
2

em que:
1
n = freqncia natural no-amortecida; e
LC

2 RC
R C , ou: fator de amortecimento.
n 2 LC

Nota: A equao 3.26 uma funo de transferncia de um sistema de 2a ordem


com ganho K = 1. A forma-padro do sistema de 2a ordem :

q0 K
(D) = 2 (3.27)
qi D 2
+ D+1
n n
2

em que:
q0 sada (output);
qi entrada (input);

63
K ganho da funo de transferncia. Tem unidade = (unidade de q0)/(uni-
dade de qi);
n freqncia natural no-amortecida. Tem unidade = (radianos/segundo);
fator de amortecimento. No tem unidades ( adimensional).

3.3.3 IMPEDNCIAS EQUIVALENTES

a) Hipteses:
(1) Para qualquer combinao, em srie ou em paralelo, consideramos todas as
hipteses do Quadro 3.1.
b) Elementos em srie:
Vamos considerar os elementos em srie conforme mostra a Figura 3.8.
a L R C b

i
Figura 3.8 Elementos indutivo, resistivo e capacitivo em srie.

Se os elementos esto em srie, a queda de voltagem total eab a soma das


quedas das voltagens individuais que ocorrem atravs de cada elemento. Assim:
1
eab = L D i + R i + i (3.28)
CD
ou

1
eab = L D + R + i (3.29)
C D
Definindo Impedncia Equivalente Ze como:
eab
Ze = (3.30)
i
ento, para o caso do circuito da Figura 3.8, temos:

1
Ze = L D + R + (3.31)
C D

64
Em palavras, a equao 3.31 pode ser expressa da seguinte forma: se os
elementos esto em srie, a impedncia equivalente igual soma das impedncias
individuais de cada elemento.
c) Elementos em paralelo:
Temos o circuito da Figura 3.9a e queremos a impedncia equivalente Ze,
conforme o circuito da Figura 3.9b, que segue o modelo dado pela equao 3.32 .

eab = Ze i (3.32)
R
i1
a i2 C b a b
Ze
i i3 L i

eab eab

a) Em paralelo b) Equivalente
Figura 3.9 Elementos indutivo, resistivo e capacitivo em paralelo.

Do circuito da Figura 3.9a temos:


i = i1 + i2 + i3 (3.33)
Sendo:
1
eab = R i1 i1 = eab (3.34)
R
1
eab = i2 i2 = CDeab (3.35)
CD
1
eab = LD i3 i3 = eab (3.36)
LD
Substituindo (3.34), (3.35) e (3.36) em (3.33), vem:

1 1
i = +C D+ eab (3.37)
R LD
ou


1
eab =
1
i (3.38)
1
+C D+
R LD
Das equaes 3.32 e 3.38, obtemos:

65
1
Ze =
1 1 (3.39)
+C D+
R LD
Em palavras, a equao 3.39 pode ser expressa da seguinte forma: se os ele-
mentos esto em paralelo, a impedncia equivalente igual a 1 sobre a soma do
inverso das impedncias individuais de cada elemento. Exemplificando, para o
circuito da Figura 3.10, Ze fica:

1
Ze = (3.40)
1 1 1 1
+ + + + C1 D + C2 D
L1 D L2 D R1 R2

+ a + a
i i
C1 C2
eab L1 L2 R1 R2 eab Ze

b b
Figura 3.10 Exemplo de um circuito com elementos em paralelo.

3.3.4 CIRCUITO COM IMPEDNCIAS EQUIVALENTES EXEMPLO 1


e
Para o circuito da Figura 3.11, determinar 0 ( D ), em que Z1 e Z2 so impe-
ei
dncias equivalentes.

b
+ a Z1 f +

ei Z2 e0
i1 i2
d g
c
Figura 3.11 Circuito com impedncias equivalentes, exemplo 1.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.11, esto abertos, portanto, i2 = 0.
(3) A fonte externa que gera ei no possui nenhuma impedncia interna em sua
sada.

66
b) Modelagem:
Aplicando a Lei de Kirchhoff nas malhas 1 e 2 obtemos:
ei + (Z1 + Z2) i1 = 0 (3.41)
e0 Z2 i1 = 0 (3.42)
Da equao 3.42 vem:
e0
i1 = (3.43)
Z2
Substituindo (3.43) em (3.41) resulta:
e0
( Z1 + Z 2 ) = ei (3.44)
Z2
Portanto,
e0 Z
(D) = 2 (3.45)
ei Z1 + Z 2
Para exemplificar, vamos aplicar a equao 3.45 ao circuito da Figura 3.12.
R
b
+ a C1 f +

C2 e0
i2
i1
d g
c
Figura 3.12 Circuito exemplo do caso dado na
Figura 3.11, para aplicao da equao 3.45.

Da Figura 3.12 observamos que R e C1 esto em paralelo, assim, a impedncia


equivalente Z1 (vide Figura 3.11) fica:
1 R
Z1 = = (3.46)
1
+ C1 D 1 + R C1 D
R
e, determinando a impedncia Z2 , Obtemos:
1 (3.47)
Z2 =
C2 D

67
Logo, substituindo Z1 e Z2 na equao 3.45 resulta:

1
e0 C2 D 1
(D) = R 1
=
R C2 D (3.48)
ei + +1
1 + R C1 D C2 D 1 + R C1 D

ou
e0 R C1 D + 1
(D) = (3.49)
ei ( R C2 + RC1 ) D + 1
Definindo:
1 R C1 constante de tempo 1;
2 R C2 constante de tempo 2.
ento,
e0 1 D + 1
(D) = (3.50)
ei ( 1 + 2 ) D + 1

3.3.5 CIRCUITO COM IMPEDNCIAS EQUIVALENTES EXEMPLO 2


e0
Para o circuito da Figura 3.13, determinar ( D ).
ei

Z3

a b i2 f
+ Z1 Z4 +

ei Z2 e0
i1 i3

d c g
Figura 3.13 Circuito com impedncias equivalentes, exemplo 2.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.13, esto abertos, portanto, i3 = 0.
(3) A fonte externa que gera ei no possui nenhuma impedncia interna em sua
sada.

68
b) Modelagem:
Aplicando a Lei de Kirchhoff s malhas obtemos:
ei + ( Z1 + Z 2 ) i1 Z1i2 Z 2 i3 = 0 (3.51)

Z1 i1 + ( Z1 + Z 3 + Z 4 ) i2 Z 4 i3 = 0 (3.52)

+ e0 Z 2 i1 Z 4 i2 + ( Z 2 + Z 4 ) i3 = 0 (3.53)
Sendo i3 = 0, as equaes 3.51, 3.52 e 3.53 organizadas na forma de matriz
ficam:

( Z 1 + Z 2 ) Z1 0 i1 ei

Z1 ( Z1 + Z 3 + Z 4 ) 0 i2 0
(3.54)
Z Z4 1 e0 0
2

e aplicando Cramer para obtermos a funo de transferncia:

( Z1 + Z 2 ) Z1 ei
Z1 ( Z1 + Z 3 + Z 4 ) 0
Z2 Z4 0
e0 = (3.55)
( Z1 + Z 2 ) Z1 0
Z1 ( Z1 + Z 3 + Z 4 ) 0
Z2 Z4 1

ou

Z1 Z 4 + Z 2 ( Z1 + Z 3 + Z 4 ) ei
e0 = (3.56)
( Z1 + Z 2 )( Z1 + Z 3 + Z 4 ) Z12
logo

Z Z + Z ( Z + Z + Z )
(D) = 1 4 2 1 3 4
e0 (3.57)
e1 Z 2 ( Z1 + Z 3 + Z 4 ) + Z1 ( Z 3 + Z 4 )

3.3.6 CIRCUITO COM GERADOR DE CORRENTE EXEMPLO 1


i0
Para o circuito da Figura 3.14, obter a funo de transferncia ( D ).
ii

69
ii i0
a

iR
ii
ii R L i0

b
Figura 3.14 Circuito com gerador de corrente, exemplo 1.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) A fonte geradora de corrente no possui nenhuma impedncia interna.
b) Modelagem:
Aplicando a Lei dos Ns de Kirchhoff ao n a obtemos:
ii = i0 + iR (3.58)
Da Figura 3.14 temos:
eab = R iR (3.59)
eab = L D i0 (3.60)
Igualando as equaes 3.59 e 3.60 obtemos:
L
iR = D i0 (3.61)
R
Substituindo (3.61) em (3.58) vem:

L
ii = 1 + D io (3.62)
R
Logo:
i0 1
(D) = L (3.63)
ii D+1
R
ou
i0 1
(D) = (3.64)
ii D+1
em que:
L
constante de tempo.
R

70
3.3.7 CIRCUITO COM GERADOR DE CORRENTE EXEMPLO 2
e0
Para o circuito da Figura 3.15, obter a funo de transferncia ( D ).
ii

ii i=0
a c
f +
iC iR
ii
ii C R e0

g
b d
Figura 3.15 Circuito com gerador de corrente, exemplo 2.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
(2) Os terminais f e g, Figura 3.15, esto abertos, portanto, i = 0.
(3) A fonte geradora de corrente no possui nenhuma impedncia interna.
b) Modelagem:
Aplicando a Lei dos Ns ao n a, vem:
ii = ic + iR (3.65)
Da Figura 3.15 temos:
1
e0 = ic ic = C D e0 (3.66)
CD

e0
e0 = R iR iR = (3.67)
R
Substituindo (3.66) e (3.67) na (3.65) obtemos:
e0 R C D + 1 (3.68)
ii = C D e0 + = e0
R R
Logo
e0 R
(D) = (3.69)
ii RC D+1

ou
e0 K
(D) = (3.70)
ii D+1

71
em que:
K R ganho da funo de transferncia;
RC constante de tempo.

3.3.8 CIRCUITO COM AMPLIFICADOR OPERACIONAL EXEMPLO 1


e0
Para o circuito da Figura 3.16, determinar a funo de transferncia ( D ).
ei

R2 iR2
(iR2 + iC)
C

iC
iR1 ia
a

Amplificador
R1 +
+ b + operacional c
ei e0

Figura 3.16 Circuito contendo um amplificador operacional, exemplo 1.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
b) Modelagem:
Entre os elementos da Figura 3.16 existe um Amplificador Operacional (amp-
op), que um elemento ativo. O smbolo utilizado para um amplificador operacional
est ilustrado na Figura 3.17.
Alimentao
+
+
ed +
+
Alimentao eo

ed = Voltagem diferencial

Figura 3.17 Simbologia de um amplificador operacional.

72
A conexo indicada com sinal negativo () a entrada inversora e a indicada
com o sinal positivo (+) a no-inversora. As conexes de alimentao do ampli-
ficador geralmente no so mostradas.
Uma importante propriedade dos amps-ops se refere a seu ganho, da ordem
de 106 ou maior.
Em decorrncia de seu alto ganho, deve haver realimentao para estabiliz-
lo. O circuito de realimentao implementado conectando o terminal de sada ao
terminal da entrada inversora. Fazendo esta ligao, temos realimentao negativa,
portanto estabilizadora. No caso da Figura 3.16, a realimentao realizada por meio
do capacitor C em paralelo com a resistncia R2, do ponto c ao ponto a.
Em face de seu alto ganho e sua realimentao estabilizadora, o amplificador
operacional gera em sua sada uma voltagem e0, tal que resulta em sua entrada uma
voltagem eab nfima (eab 0 ) . O n a ento funciona como se estivesse aterrado e a
corrente ia aproximadamente zero (ia 0 ). Desta forma, podemos considerar a
soma das correntes no n a como sendo:
iR1 + iR2 + ic = 0 (3.71)
Logo:
ei e0 e0
+ + =0 (3.72)
R1 R2 1

C D
ou
ei 1
+ + C D e0 = 0 (3.73)
R1 R2
Assim, da equao 3.73 vem:

ei R2 C D + 1 (3.74)
= e0
R1 R2
Portanto:

e0
(D) =
R
2 ( )
R1
(3.75)
ei R2 C D + 1
Definindo:
R2
K ganho (observe que K > 0); e
R1
R2 C constante de tempo.

73
Ento:
e0 K
( D) = (3.76)
ei D+1
que a funo de transferncia do circuito dado na Figura 3.16.
Agora, modificando o esquema da Figura 3.16, vamos retirar R2 do circuito, ficando
somente com o capacitor no ramo da realimentao. Nessa nova configurao a corrente
iR 2 no existe. Assim, adaptando (3.71), (3.72) e (3.73) para essa condio obtemos:
ei (3.77)
= C D e0
R1
ou
1
e0 R1C (3.78)
(D) =
ei D
Definindo:
1
K ganho (K > 0).
R1C
Ento:
e0 K
(D) = (3.79)
ei D
que um inversor de ganho K combinado com um integrador. Colocando essa
funo de transferncia na forma de diagrama de blocos obtemos a Figura 3.18.
C

R1
+

+
ei +
eo

1
K=
R1C

ei 1 eo
K
D

Figura 3.18 Diagrama de blocos de um amp-op montado como integrador.

74
Se a voltagem ei(t) for igual funo degrau unitrio2 u(t), a voltagem sada
eo(t) uma rampa negativa de coeficiente angular igual a K, Figura 3.19.
ei (volts) eo (volt)

1 tga = K

1 2
0 1 t (seg) a t (seg)
K
= 0 para t < 0
u(t) = = 1 para t > 0
no definida para t = 0 2K

Figura 3.19 Grfico da sada do integrador da Figura 3.18


quando a entrada o degrau unitrio (com condies iniciais iguais a zero).

3.3.9 CIRCUITO COM AMPLIFICADOR OPERACIONAL EXEMPLO 2


e0
Para o circuito da Figura 3.20, determinar as funes de transferncia (D)
ii
e0
e ( D ).
ei

Zf Zf = Impedncia equivalente
if da retroalimentao
ia
Z1 = Impedncia equivalente
+ Z1 da entrada
a
ii
+
b
ei +
eo

Figura 3.20 Circuito contendo um amplificador operacional, exemplo 2.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.1.
b) Modelagem:
Sabendo que ia = 0, ento a somatria das correntes no n a fica:
ii + if = 0 (3.80)

2. Vide Captulo 4, seo 4.6, para detalhes da funo degrau unitrio.

75
Da Figura 3.20 temos:
e0
if = (3.81)
Zf
Substituindo (3.81) em (3.80) vem:
e0
ii = (3.82)
Zf
Logo:
e0
( D ) = Z f (3.83)
ii
A equao 3.83 a primeira funo de transferncia pedida.
Agora, sabendo que Z1 a impedncia equivalente que relaciona ei e ii, ento:
ei
ii = (3.84)
Z1
que, substituindo em (3.83), resulta:

e0
( D ) = Z f (3.85)
ei

Z1
Logo:
e0 Z
(D) = f (3.86)
ei Z1
que a segunda funo de transferncia pedida.

3.4 SISTEMAS MECNICOS


Para as modelagens dos Sistemas Mecnicos desenvolvidas neste captulo temos
um conjunto de hipteses gerais listadas no Quadro 3.2.

76
Quadro 3.2 Hipteses Gerais de Sistemas Mecnicos (usadas neste captulo).

1 Todas as massas so rgidas e tm valores constantes.


2 As molas so puras e lineares. No tm perda de energia e no possuem
massa. Os seus respectivos coeficientes so constantes.
3 Os amortecedores so puros e lineares. No tm efeito de mola e no
possuem massa. Os seus respectivos coeficientes so constantes.
4 Quando a massa pode transladar, o seu movimento em uma s direo.
5 Quando a massa pode girar, a sua rotao em torno de um s eixo.
6 Todas as condies iniciais so nulas.
7 Superfcies em contato tm atrito nulo (planos, mancais, etc.).
8 As variaes das grandezas do sistema so relativamente pequenas, a fim de
manter o comportamento do sistema praticamente linear.

3.4.1 SISTEMA MASSAMOLAAMORTECEDOR


x0
Para o sistema da Figura 3.21, obter a funo de transferncia ( D ).
fi
x0
Ks +
+
fi
B m

Sem atrito
Figura 3.21 Sistema massamolaamortecedor.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) A origem de xo no ponto em que a massa se encontra em repouso.
(3) Com exceo das foras da mola, do amortecedor e fi, todas as demais foras
que podem atuar sobre a massa so nulas.
b) Aplicaes de leis:
O sistema possui uma massa, portanto, a Lei de Newton ser aplicada uma s
vez.
Da Figura 3.21 podemos fazer o diagrama de corpo livre da massa m, Figura
3.22.

77
x0
+
fS +

m +
fa + fi

Figura 3.22 Diagrama de corpo livre da massa m.

Aplicando a Lei de Newton massa m escrevemos:


F = m D 2 xo (3.87)
Do diagrama de corpo livre vemos que:
F = f i + fs + fa (3.88)
em que:

F somatria das foras que atuam na massa m;


fi fora externa sobre a massa m (entrada);
xo deslocamento da massa m (sada);
fs fora da mola sobre a massa m;
fa fora do amortecedor sobre a massa m.

Combinando (3.87) e (3.88) vem:


fi + f s + f a = m D 2 xo (3.89)
que a equao obtida da aplicao da Lei de Newton.

c) Obteno das relaes:


Como a mola e o amortecedor so ideais (lineares e puros), as relaes so,
respectivamente:
f s = K s xo (3.90)

f a = B D xo (3.91)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.90) e (3.91) em (3.89) vem:
fi K s xo B Dxo = m D 2 xo (3.92)
ou

(m D 2
+ B D + K s ) xo = f i (3.93)

78
Assim, da (3.93) podemos obter a funo de transferncia desejada:
x0 1
(D) = (3.94)
fi m D + B D + Ks
2

Dividindo todos os termos da frao por Ks e definindo:


1 , ganho da funo de transferncia;
K K
s

Ks
n , freqncia natural no-amortecida;
m
2 B B
, ou: , fator de amortecimento.
n Ks 2 Ks m
Ento, a equao 3.94 fica:

x0 K
(D) = 2
fi D 2
+ D+1 (3.95)
n n
2

que a funo de transferncia desejada, na forma-padro do sistema de 2a ordem.


importante observar que o sistema massamolaamortecedor ilustrado na
Figura 3.21 encontra-se na horizontal. Isso significa que a fora peso no foi com-
putada no equacionamento (vide equao 3.88). Na verdade, mesmo com o sistema
na vertical, a fora peso acaba no fazendo parte da funo de transferncia em razo
da escolha criteriosa da origem da varivel deslocamento xo. A origem de xo deve ser
escolhida no ponto em que a massa se encontra em repouso, para qualquer situao,
horizontal ou vertical. Com esta escolha, foras constantes, como o peso, no influem
no comportamento dinmico do sistema.
Apenas para ilustrar, vamos considerar o sistema na vertical. Nesta condio,
a equao 3.92 fica:
f i K s xo + Fss B D xo mg = m D 2 xo (3.96)
em que:
Fss fora esttica da mola sobre o corpo decorrente da deflexo da mola
causada pelo peso da massa m.
evidente que a fora total da mola Fmt a soma de sua fora esttica com a
fora decorrente da deflexo em torno do ponto de repouso, isto : Fmt = K s xo + Fss .

79
Por outro lado, sabemos que na condio do repouso as grandezas fi, xo, Dxo e
2
D xo so todas iguais a zero. Assim, da equao 3.96, na condio de repouso,
obtemos:
Fss mg = 0 (3.97)
Logo, combinando (3.96) e (3.97) obtemos:
fi K s xo B Dxo = m D 2 xo (3.98)
que exatamente igual equao 3.92. Portanto, se a origem do deslocamento for
na posio em que a massa se encontra em repouso, a funo de transferncia ser
a mesma, independentemente de o sistema estar na horizontal, na vertical ou incli-
nado. claro que a direo da varivel xo deve acompanhar a direo do possvel
movimento da massa m, ficando o sentido a critrio do projetista.

3.4.2 SISTEMA EM ROTAO: INRCIAMOLAAMORTECEDOR


0
Para o sistema da Figura 3.23, determinar a funo de transferncia ( D ).
Mi

Kt

Mi, q0

r m
a
b

Mancais Bt

Sem atrito
A

Mesa

Figura 3.23 Sistema em rotao contendo uma massa pontual.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) A massa m pontual.

80
(3) O eixo e o brao ab so rgidos e tm massas desprezveis.
(4) Os mancais so rgidos e sem folgas.
(5) A origem de 0 no ponto em que o eixo se encontra em repouso (torque da
mola igual a zero).
(6) Nenhum momento atua sobre o sistema, com exceo de Mi, do momento da
mola e do momento do amortecedor.
b) Aplicao de leis:
Como o sistema possui apenas uma inrcia que gira em torno de um eixo,
aplicaremos a Lei de Newton uma s vez.
Assim, da Figura 3.23 temos:
M i + M st + M at = J D 2o (3.99)
em que:
Mi , Mst e Mat so, respectivamente, os momentos de entrada (input), da
mola torcional e do amortecedor torcional, sobre o eixo;
J momento de inrcia do sistema em relao ao eixo;
o deslocamento angular do eixo. Sua origem no ponto em que o eixo se
encontra em repouso.

A partir de estudos efetuados em cursos bsicos de Mecnica Geral sabemos


que o momento de inrcia de uma massa pontual em relao a um eixo dado por:
J = r2 m (3.100)
em que:
r distncia da massa pontual ao eixo (raio), Figura 3.23.

Substituindo (3.100) em (3.99) obtemos:


M i + M st + M at = mr 2 D 2o (3.101)
c) Relaes:
Os momentos da mola e do amortecedor torcionais so dados, respectivamente,
por:
M st = K t o (3.102)
M at = Bt D o (3.103)
em que:
K t coeficiente da mola torcional, considerado constante;

81
Bt coeficiente do amortecedor torcional, considerado constante.
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.102) e (3.103) em (3.101), obtemos:
m r 2 D 20 + Bt D0 + K t0 = M i (3.104)
ou
(m r 2
D 2 + Bt D + K t )0 = M i (3.105)
Da equao 3.105 escrevemos:
0 1
(D) = 2 2 (3.106)
Mi m r D + Bt D + Kt
Agora, trabalhando para deixar (3.106) na forma-padro do sistema de segunda
ordem, dividimos o numerador e o denominador por Kt, ento:
o 1 Kt
(D) = 2 (3.107)
Mi m r 2 Bt
D + D+1
Kt Kt
Definindo:
1
K , ganho da funo de transferncia (unidade rad/unidade de torque = 1/
Kt
unidade de torque).
Kt
n m r 2 , freqncia natural no-amortecida (unidade = rad/seg);

2 Bt Bt
, ou: , fator de amortecimento (sem unidades).
n Kt 2 Kt m r 2
Ento, obtemos:

o K
(D) = 2 (3.108)
Mi D 2
+ D+1
n n
2

3.4.3 SISMGRAFO/ACELERMETRO

82
x0 x
Para o sistema da Figura 3.24, determinar ( D ) e 0 ( D ).
xi xi

Massa de
prova Caixa do
sismgrafo
Medidor de
deslocamento
+ x relativo
M
+ x
o
m
Montagem
rgida

B Ks
+ xi

Base mvel

Figura 3.24 Esquema de um sismgrafo/acelermetro.

A Figura 3.24 representa o esquema de dois tipos de instrumentos de medida,


o sismgrafo e o acelermetro, que so utilizados para medir, respectivamente,
deslocamento absoluto e acelerao absoluta.
Uma das maneiras de medirmos a vibrao de um ponto, por exemplo, do
ponto A da Figura 3.25, seria usar uma referncia esttica para fixar o instrumento.
Referncia esttica

Instrumento xA
Ponto A
xA

Figura 3.25 Medio da vibrao de um ponto usando um instrumento e uma referncia esttica.

Muitas vezes, a existncia de uma referncia esttica no possvel, como, por


exemplo, no caso de medies de vibraes em veculos, terremotos, etc., mas mesmo
assim desejamos medir a vibrao absoluta do deslocamento (ou acelerao) de um
ponto. Em certas situaes, apesar de a referncia esttica ser perfeitamente possvel,
no utilizada por conta de inconvenientes. Na prtica, muitos especialistas preferem

83
usar o sismgrafo ou acelermetro para tais medies, o que prova a enorme impor-
tncia destes instrumentos.
Iniciando a modelagem, vamos considerar as hipteses.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) Todos os componentes so montados de maneira rgida, isto , supomos que
no h nem folgas nem elasticidade nas conexes.
(3) Com exceo das foras da mola e do amortecedor, todas as demais foras que
podem atuar sobre a massa so nulas.
(4) As origens de xo, xM e xi so estabelecidas com o sistema em repouso, isto ,
quando o sistema est em repouso, seus valores so nulos.
b) Aplicaes de leis:
O sistema possui uma massa, portanto, a Lei de Newton ser aplicada uma s
vez.
Da Figura 3.24 podemos elaborar o diagrama de corpo livre, Figura 3.26.

xM
m

FS Fa

Figura 3.26 Diagrama do corpo livre da massa m (vide Figura 3.24).

Aplicando a Lei de Newton massa m obtemos:


Fs + Fa = mxM (3.109)
em que:
m massa do corpo;
Fs e Fa foras da mola e do amortecedor, respectivamente, sobre a massa;
xM deslocamento absoluto da massa m.
c) Relaes:
Da Figura 3.24 vemos que
xo = xi xM (3.110)
ou
xM = xi xo (3.111)

84
em que:
xi deslocamento absoluto da base mvel;
x0 deslocamento da massa m em relao base (deslocamento relativo),
medido no sentido indicado pela Figura 3.24.
Agora, voltando s foras da mola e do amortecedor, temos que:
Fs = K s ( xM xi ) (3.112)
Fa = B ( D xM D xi ) (3.113)
Substituindo (3.110) nas equaes 3.112 e 3.113 temos:
Fs = + K s xo (3.114)
Fa = + BD xo (3.115)

d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.111), (3.114) e (3.115) em (3.109), obtemos:
+ K s xo + BDxo = + mD 2 xi mD 2 xo (3.116)
ou
(m D 2
+ B D + K s ) xo = m D 2 xi (3.117)
Logo, da (3.117) vem:
xo m D2
(D) = (3.118)
xi m D2 + B D + Ks
ou
x0 D 2 n 2
(D) = 2 (3.119)
xi D 2
+ D+1
n 2
n
em que:

Ks
n , freqncia natural no-amortecida;
m

2 B B
, ou: , fator de amortecimento.
n Ks 2 Ks m
Uma das funes de transferncia pedida dada pela (3.119), para o sismgrafo,
pois tem como sada o deslocamento relativo xo em funo do deslocamento da base

85
xo
xi. A outra funo de transferncia ( D ), para o acelermetro. Esta funo de
xi
transferncia pode ser obtida da (3.116) ou diretamente da (3.119).
Sabemos que
1
xi = xi (3.120)
D2
Substituindo (3.120) em (3.119) vem:

D2
xo n 2
( )
D =
xi D2 2 (3.121)
D2 + D+1
n 2 n

ou

1 2
xo n
(D) = 2
xi D 2 (3.122)
+ D+1
n 2
n

A segunda funo de transferncia, dada pela (3.122), para o acelermetro, pois


tem como sada o deslocamento relativo xo e como entrada a acelerao da base xi .

3.4.4 PNDULO SIMPLES


Determinar o modelo matemtico do movimento oscilatrio de um pndulo,
Figura 3.27.
Ponto C

+

L

Figura 3.27 Pndulo simples.

86
Nesta modelagem no temos uma entrada funo do tempo como nos sistemas
anteriores. A dinmica do sistema exercitada por meio de uma entrada tipo condio
inicial. Portanto, neste caso, o modelo procurado uma equao diferencial homo-
gnea.
a) Hipteses:
(1) A massa m pontual.
(2) O ponto C pertence a uma referncia esttica.
(3) A barra que liga o ponto C massa m rgida e tem massa desprezvel.
(4) O campo gravitacional constante.
(5) Os movimentos circulares de m em torno do ponto C so bastante pequenos.
b) Aplicao de Leis:
O sistema possui uma massa, portanto, a Lei de Newton ser aplicada uma s
vez.
Vamos considerar o diagrama de foras, Figura 3.28, para o pndulo em uma
posio arbitrria.

+
, M

F m

mgsen
mgcos

mg

Figura 3.28 Diagrama de foras sobre m para o pndulo em uma posio .

A componente do peso na direo da barra (mgcos) ser sempre equilibrada


pela fora F aplicada pela barra, portanto, no causar movimentos de m nessa direo
radial. Por sua vez, a componente do peso na direo perpendicular barra (mgsen)
causar giro de m em torno de C, em funo de seu momento em relao a C.
Logo, da Lei de Newton obtemos:
M = J D2 (3.123)
c) Relaes:
Da Figura 3.28 vemos que:
J = m L2 (3.124)
e que:

87
M = L m g sen (3.125)
Como foram consideradas variaes pequenas do ngulo , ento podemos
aproximar o seno ao ngulo ( em radianos), ou seja:
sen (3.126)
Assim, a equao 3.125 pode ser reescrita como:
M = L mg (3.127)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.124) e (3.127) em (3.123), obtemos:
L m g = m L2 D 2 (3.128)
ou

(mL D
2 2
+ mLg ) = 0 (3.129)
Colocando (3.129) na forma-padro obtemos:

D2
2 + 1 = 0 (3.130)
n
em que:

n g , freqncia natural no-amortecida.


L
A equao 3.130 o modelo pedido. Observamos que o modelo do tipo 2a
ordem (equao diferencial linear ordinria com coeficientes constantes) e tem fator
de amortecimento ( ) nulo.
A freqncia natural diretamente proporcional a g.
Em relao ao comprimento da barra, a freqncia inversamente proporcional
a L . Logo, se queremos freqncias naturais bastante baixas, temos de usar barras
bastante longas.

3.4.5 SISTEMA COM MASSAS EM UM EIXO


xo
Para o sistema da Figura 3.29, determinar a funo de transferncia ( D ).
Mi
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) O eixo e os braos so rgidos e no tm massa.

88
(3) O disco rgido e seu eixo BB paralelo ao eixo AA.
(4) A massa m1 pontual.
(5) Na condio de repouso, os braos 1 e 2 esto na horizontal.
(6) As origens de xo e so estabelecidas nas posies, respectivamente, quando o
sistema est em repouso.
(7) O sistema tem pequenos movimentos em torno da posio de equilbrio.
(8) Nenhum esforo (fora ou momento) atua sobre o sistema, com exceo do
momento Mi ; do momento da mola torcional; dos pesos de m1 e do disco; e
da fora do amortecedor de translao.

Mola
torcional
Kt
x0
A L1 Amortecedor
Mancal
m1 tipo translao
Paralelo
ao eixo AA B
L2
+ Brao 1
q O Considerar:
m2 > m1
B L2 > L1
Brao 2 Mancal
A

B Mi
Raio = r
Disco
Massa = m2

Figura 3.29 Esquema de um sistema com massas girantes em torno de um eixo.

b) Aplicao de leis:
Antes do estudo dinmico, vamos realizar o estudo esttico.
b.1) Estudo esttico:
De acordo com os dados, a massa m1 menor que a massa m2 e o brao L1
menor que o brao L2. No equilbrio (em repouso), o momento da fora peso de m1
menor que o momento da fora peso de m2, ambos os momentos em relao ao
eixo AA. Como nessa condio o amortecedor no faz fora (velocidade = zero), ento
o sistema fica em equilbrio em decorrncia de um momento da mola torcional.
Assim, fazendo a somatria dos momentos em relao ao eixo obtemos:
m2 g L2 + M st m1 g L1 = 0 (3.131)

89
em que:

M st momento que a mola torcional aplica ao sistema, na condio de repouso.


Conceitualmente observamos que, no equilbrio desse sistema, a mola tem
deformao no sentido positivo; isso significa que o torque M st tem sentido negativo.
b.2) Estudo dinmico:
O sistema possui 2 massas, mas ambas esto rigidamente conectadas, portanto,
constituem uma nica inrcia em torno do eixo AA. Chamando de J a inrcia total
em relao a esse eixo, esta ento dada por:

1
J = m1 L12 + m2 r 2 + L22 m2 (3.132)
2
Na equao 3.132 o termo m1 L21 o momento de inrcia da massa pontual
1
m1; o termo m2 r 2 o momento de inrcia do disco de raio r em relao ao seu eixo
2
BB; e o termo L222 m 2 decorrente da translao entre os eixos paralelos, do eixo BB
para o eixo AA, pois o eixo AA o eixo de referncia.
Assim, como temos s uma inrcia, aplicamos a Lei de Newton uma s vez.
Portanto:
M = J D2 (3.133)
em que:
M somatria dos momentos aplicados sobre a inrcia J.
Como o movimento tem deslocamentos angulares pequenos, podemos consi-
derar os momentos decorrentes dos pesos praticamente constantes. Logo, a somatria
dos momentos fica:
M = M i + M st + M a + m2 g L2 mi g L1 (3.134)
em que:
M st momento da mola torcional sobre a inrcia;
Ma momento causado pelo amortecedor, sobre a inrcia.
Substituindo (3.134) na (3.133) obtemos:
M i + M st + M a + m2 g L2 m1 g L1 = J D 2 (3.135)

90
c) Relaes:
Se os deslocamentos angulares so pequenos, podemos escrever:
xo L1 (3.136)
e, derivando:
D xo L1 D (3.137)
D 2 xo L1 D 2 (3.138)
c.1) Momento da mola torcional:
A mola torcional tem modelo linear e na posio de repouso aplica torque
negativo M st ao sistema. Em decorrncia da linearidade, o momento total M st da mola
:
M st = K t + M st (3.139)
c.2) Momento causado pelo amortecedor:
O amortecedor de coeficiente B do tipo translao, portanto, sua fora Fa :
Fa = B D xo (3.140)
e o momento dessa fora em relao ao eixo AA pode ser escrito:
M a = L1 B D xo (3.141)
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.139) e (3.141) na (3.135) vem:
M i K t + M st B L1 D xo + m2 g L2 m1 g L2 = J D 2 xo (3.142)
Observando as equaes 3.131 e 3.142 conclumos que os termos da condio
de repouso (equilbrio esttico) podem ser retirados da equao 3.142. Assim:
M i Kt BL1 D xo = J D 2 (3.143)
Conforme era esperado, os termos que fazem o equilbrio esttico ficaram
ausentes da equao do modelo dinmico. Isso ocorre quando as origens das variveis
so estabelecidas na condio do sistema em repouso, isto , quando o sistema
encontra-se em repouso, seus valores so nulos. Nesta modelagem seguimos essa
recomendao, pois no incio fizemos a escolha das origens de xo e considerando
o sistema em repouso. Portanto, as condies de m1 < m2 e L1 < L2 no so necessrias,
mas foram adotadas apenas para facilitar a discusso do equilbrio esttico.
Agora, substituindo (3.136) e (3.138) na (3.143) e organizando os termos
obtemos:

91
J 2 Kt
D + B L1 D + xo = M i (3.144)
L1 L1
ou
xo 1
(D) = J K (3.145)
Mi
D 2 + B L1 D + t
L1 L1

Para escrever (3.145) na forma-padro, dividimos o numerador e o denomi-


nador da funo de transferncia por Kt /L1. Portanto:

L1
xo Kt
(D) = (3.146)
Mi J 2 B L21
D + D+1
Kt Kt

Definindo:
L1
K
K t , ganho da funo de transferncia.

Kt Kt
n = , freqncia natural no-amortecida; e
J m1 L1 + 0,5 m2 r 2 + L22 m2
2

2 B L21 , ou: = B L21


, fator de amortecimento.
n Kt 2 K t ( m1 L21 + 0,5 m2 r 2 + L22 m2 )

Finalmente obtemos:

xo K
(D) = 2 (3.147)
Mi D 2
+ D+1
n n
2

3.4.6 SISTEMA COM DUAS MASSAS EM TRANSLAO


Para o sistema da Figura 3.30, determinar todas as funes de transferncias
considerando fora como entrada e deslocamento como sada. Com os modelos
obtidos, fazer o diagrama de blocos do sistema.

92
x1 x2

+
+
B1 Ks1 Ks3

fi1 m1 fi2 m2
B2 Ks2 B3

Figura 3.30 Sistema com duas massas em translao e duas foras atuantes.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.2.
(2) As origens de x1 e x2 (pontos em que x1 = 0 e x2 = 0) so nos pontos em que as
massas m1 e m2 se encontram em repouso, respectivamente.
(3) Nenhuma outra fora atua nas massas m1 e m2, com exceo das foras fi1 e fi2,
das foras das molas e das foras dos amortecedores.
b) Aplicaes de leis:
O sistema possui duas massas, portanto, a Lei de Newton ser aplicada duas vezes.
b.1) Lei de Newton aplicada massa m1:
Da Figura 3.30 podemos fazer o diagrama de corpo livre para a massa m1,
considerando apenas as foras na direo de x1, Figura 3.31.
x1
+
fa1,1 fs1,1

fi1
m1
fa2,1 fs2,1

Figura 3.31 Diagrama de corpo livre da massa m1.

As variveis da Figura 3.31 tm as seguintes definies:


f i1 fora externa sobre a massa m1 (entrada nmero 1);
f s1,1 fora da mola 1 sobre a massa m1;

f s 2 ,1 fora da mola 2 sobre a massa m1;


f a1,1 fora do amortecedor 1 sobre a massa m1;
f a 2 ,1 fora do amortecedor 2 sobre a massa m1;
x1 deslocamento da massa m1.

Do diagrama da Figura 3.31 podemos escrever:


f i1 + f a1,1 + f a 2 ,1 + f s1,1 + f s 2 ,1 = m1 D 2 x1 (3.148)

93
b.2) Lei de Newton aplicada massa m2:
Da Figura 3.30 podemos fazer o diagrama de corpo livre para a massa m2,
considerando apenas as foras na direo de x2, Figura 3.32.
x2

+
fs1,2 fs3,2

fi2
m2
fs2,2 fa3,2

Figura 3.32 Diagrama de corpo livre da massa m2.

As variveis da Figura 3.32 tm as seguintes definies:


fi 2 fora externa sobre a massa m2 (entrada nmero 2);
f s1,2 fora da mola 1 sobre a massa m2;
f s 2,2 fora da mola 2 sobre a massa m2;
f s 3 ,2 fora da mola 3 sobre a massa m2;
f a 3 ,2 fora do amortecedor 3 sobre a massa m2;
x2 deslocamento da massa m2.

Do diagrama da Figura 3.32 podemos escrever:


f i 2 + f s1,2 + f s 2 ,2 + f s3,2 + f a3,2 = m2 D 2 x2 (3.149)
c) Obteno das relaes:
Como as molas e o amortecedor so lineares puros, ento:

f s1,1 = K s1 ( x1 x2 )
( f s1,1 + f s 2,1 ) = ( K s1 + K s 2 ) ( x1 x2 ) (3.150)
f s 2 ,1 = K s 2 ( x1 x2 )

f a1,1 = B1 D x1
( f a1,1 + f a2 ,1 ) = ( B1 + B2 ) D x1 (3.151)
f a 2 ,1 = B2 D x1

f s1,2 = K s1 ( x2 x1 )
( f s1,2 + f s 2 ,2 ) = ( K s1 + K s 2 ) ( x2 x1 ) (3.152)
f s 2 ,2 = K s 2 ( x2 x1 )

f s3,2 = K s3 x2 (3.153)

f a3,2 = B3 Dx2 (3.154)

94
d) Obteno do modelo:
d.1) Equaes na forma de matriz:
Substituindo as equaes 3.150 a 3.154 nas 3.148 e 3.149 e reorganizando os
termos obtemos:

m1 D 2 + ( B1 + B2 ) D + ( K s1 + K s2 ) x1 ( K s1 + K s 2 ) x2 = fi1 (3.155)

( K s1 + K s2 ) x1 + m2 D 2 + B3 D + ( K s1 + K s 2 + K s3 ) x2 = fi 2 (3.156)
que na forma de matriz fica:

m1 D 2 + ( B1 + B2 ) D + ( K s1 + K s 2 ) ( K s1 + K s 2 ) x1 f i1
=
( K s1 + K s 2 ) m2 D + B3 D + ( K s1 + K s 2 + K s3 )
2
x2 fi 2
(3.157)
d.2) Funes de transferncias:
x1
Usando a Regra de Cramer, fazendo f i 2 = 0 para determinarmos (D) e
f i1
x2 x
( D ) e fazendo fi1 = 0 para determinarmos x1 ( D ) e 2 ( D ), resulta:
f i1 fi 2 fi2

x1 m2 D 2 + B3 D + K s1 + K s 2 + K s3
G11 ( (D) = (3.158)
f i1 aD 4 + bD 3 + cD 2 + d D + e
fi 2 =0

x m1 D 2 + ( B1 + B2 ) D + ( K s1 + K s 2 )
G22 ( 2 ( D ) = (3.159)
fi 2 aD 4 + bD 3 + cD 2 + d D + e
fi 1 = 0

x1 ( K s1 + K s 2 )
G12 ( (D) = (3.160)
fi 2 aD + bD 3 + cD 2 + d D + e
4

fi 1 =0

x2 ( K s1 + K s 2 )
G21 ( (D) = (3.161)
f i1 aD + bD 3 + cD 2 + d D + e
4

f i 2 =0

95
em que:
a ( m1 m2 ;
b ( m2 ( B1 + B2 ) + m1 B3;
c ( m1 ( K s1 + K s 2 + K s3 ) + m2 ( K s1 + K s 2 ) + B3 ( B1 + B2 );
d ( ( B1 + B2 )( K s1 + K s 2 + K s3 ) + B3 ( K s1 + K s 2 );
e ( K s3 ( K s1 + K s 2 ).

Aplicando o princpio da superposio3 obtemos as equaes 3.162 e 3.163.


x1 = G11 f i1 + G12 f i 2 (3.162)
x2 = G21 f i1 + G22 f i 2 (3.163)
e) Diagrama de blocos:
Em diagramas de blocos usual representarmos o somador conforme ilustra a
Figura 3.33.
h
+
g + q


p q=g+hp

Figura 3.33 Diagrama de blocos de um somador.

Logo, a representao das equaes 3.162 e 3.163, na forma de diagrama, fica


conforme ilustra a Figura 3.34.
fi1
G11
+

x1
+

G12

fi2
G22
+

x2
+

G21

Figura 3.34 Diagrama de blocos do sistema da Figura 3.30.

3. possvel porque o sistema linear.

96
3.5 SISTEMAS FLUDICOS GUA
As modelagens dos sistemas fludicos (gua) apresentadas neste captulo tm
um conjunto de hipteses gerais, as quais esto listadas no Quadro 3.3.
Quadro 3.3 Hipteses Gerais de Sistemas Hidrulicos gua (usadas neste captulo).

1 O fluido incompressvel, tem massa especfica constante.


2 A temperatura uniforme e constante.
3 As resistncias fludicas so constantes e lineares.
4 Qualquer tanque tem seo uniforme (prismtica) de rea constante.
5 A presso atmosfrica constante.
6 As resistncias fludicas so localizadas e em qualquer outro local do sistema
no h atrito entre o fluido e as paredes.
7 Os efeitos de inrcia do fluido so desprezveis (inertncia zero).
8 As variaes das grandezas do sistema so relativamente pequenas, a fim de
manter o comportamento do sistema praticamente linear.

3.5.1 SISTEMA COM UM TANQUE EXEMPLO 1


Qo
Para o sistema da Figura 3.35, determinar a funo de transferncia (D ) .
Qi

Qi
Tanque
Pa
(seo = A)

h Qo

P Rf
Orifcio
Figura 3.35 Tanque aberto cuja varivel de entrada a vazo Qi , exemplo 1.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.3.
(2) A vazo de entrada Qi sempre positiva (sai da torneira e entra no tanque).
Ela tem valores tais que mantm h sempre positivo (h > 0).
b) Aplicao de leis:
Como temos apenas um tanque sob temperatura constante, aplicaremos so-
mente a Lei da Conservao da Massa e uma nica vez. Assim:

97
Qi Qo = D mT (3.164)
em que:
( massa especfica do fluido;
Qi ( vazo que entra no tanque;
Qo ( vazo que sai do tanque;
mT ( massa de fluido no tanque.

c) Obteno das relaes:


Da Mecnica dos Fluidos temos que:
P= gh (3.165)
em que:
h=( altura do nvel da gua no tanque;
g ( acelerao da gravidade;
P ( presso hidrosttica manomtrica, relativa altura h.
Podemos relacionar a massa mT com a altura h, assim como a vazo Qo com a
presso P, isto :
mT = A h (3.166)
P = R f Qo (3.167)
em que:
A ( rea da seo transversal do tanque (constante para qualquer h);
R f ( resistncia fludica do orifcio, constante.
Substituindo (3.165) e (3.167) em (3.166), vem:
P A
mT = A = R f Qo (3.168)
g g
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.168) em (3.164) obtemos:
AR f
Qi Qo = DQo (3.169)
g
ou
A Rf (3.170)
D + 1 Qo = Qi
g

98
Definindo:
A Rf
( , constante de tempo.
g
Ento:
Qo 1 (3.171)
(D) =
Qi D+1

que a funo de transferncia desejada, na forma-padro do sistema de 1a ordem.

3.5.2 SISTEMA COM UM TANQUE EXEMPLO 2


Qo
Para o sistema da Figura 3.36, determinar as funes de transferncias (D)
Pi
h
e ( D ).
Pi

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.3.
(2) As variaes de Pi (presso manomtrica, entrada do sistema) so tais que
mantm h sempre positivo (h > 0).

Pa

Tanque
(rea = A)

Q1 h Qo
Pii gua

Orifcio 1 Rf1 Rf2


Po Orifcio 2

Figura 3.36 Tanque aberto cuja varivel de entrada a presso Pi , exemplo 2.

b) Aplicao de leis:
Pelo fato de termos apenas um tanque sob temperatura constante, aplicaremos
somente a Lei da Conservao da Massa e uma nica vez. Logo:
Q1 Qo = D mT (3.172)

99
em que:
( massa especfica do fluido;
Q1 ( vazo que entra no tanque;
Qo ( vazo que sai do tanque;
mT ( massa de fluido no tanque.

c) Obteno das relaes:


Da Figura 3.36 vemos que:
Pi Po = R f 1 Q1 (3.173)
Po = R f 2 Q0 (3.174)
Po = g h (3.175)
mT = A h (3.176)
em que:

R f 1 e R f 2 ( resistncias fludicas dos orifcios 1 e 2, respectivamente;


h ( altura do nvel da gua no tanque;
Po ( presso hidrosttica manomtrica, relativa altura h;
g ( acelerao da gravidade;
A ( rea da seo do tanque (constante, para qualquer h).

Substituindo (3.174) em (3.173) vem a (3.177), e combinando (3.174), (3.175)


e (3.176) obtemos a (3.178). Assim:
(
Q1 = Pi R f 2 Qo / R f 1) (3.177)

Po A Rf 2
mT = A = Qo (3.178)
g g
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.177) e (3.178) em (3.172) vem
A Rf 2
Rf 1
( Pi R f 2 Qo ) Qo =
g
D Qo (3.179)

Organizando (3.179) obtemos:

100
A Rf 2 Rf 2
D Qo + + Qo = Pi (3.180)
g R Rf 1
f1
ou
A Rf 1 Rf 2
D + ( R f 2 + R f 1 ) Qo = Pi (3.181)
g
Logo:
Qo 1
(D) = A R R (3.182)
Pi f1 f2
D + Rf 1 + Rf 2
g
Ento:
1
Qo Rf 1 + Rf 2
(D) = A Rf 1 Rf 2
(3.183)
Pi
D+1
(R f1 + Rf 2 ) g

que na forma-padro fica:


Qo K
(D) = 1 (3.184)
Pi D+1
em que:
1 Q
K1 ( , ganho da funo de transferncia o ( D );
Rf 1 + Rf 2 Pi

A Rf 1 Rf 2
( , constante de tempo.
(R f1 + Rf 2 ) g

A equao 3.184 a primeira funo de transferncia pedida nesta modelagem.


A segunda, h ( D ), pode ser obtida a partir da (3.183).
Pi
Das relaes dadas pelas (3.174) e (3.175) temos:
g
Qo = h (3.185)
Rf 2

101
Assim, substituindo (3.185) em (3.183) obtemos:

g 1
h
R D = Rf 1 + Rf 2 (3.186)
( )
f 2

Pi A Rf 1 Rf 2
D+1
(R f1 + Rf 2 ) g

Logo,
h K
(D) = 2 (3.187)
Pi D+1
em que:
Rf 2 h
K2 ( , ganho da funo de transferncia (D) .
(R f1 + Rf 2 ) g Pi
A equao 3.187 a segunda funo de transferncia pedida.

3.5.3 SISTEMA COM UM TANQUE EXEMPLO 3


h
Para o sistema da Figura 3.37, determinar a funo de transferncia ( D ).
Q1

Pa

Tanque
(rea = A)

Q1 h Qo
gua

Rf
Po

Figura 3.37 Tanque cuja varivel de entrada a vazo Q1 , exemplo 3.

primeira vista, o sistema da Figura 3.37 parece ser igual ao anterior, o da


Figura 3.36. Entretanto, h uma diferena conceitual muito importante. Na Figura
3.36 a entrada (input) a presso Pi e na Figura 3.37, Q1. Conforme explicado no
Captulo 1 (seo 1.4), as entradas so independentes do sistema. Isso significa que
no sistema da Figura 3.36 algum dispositivo gera de alguma forma valores e variaes
de Pi e o sistema responde em funo disso. Conseqentemente, a vazo Q1 uma
grandeza do sistema e depende da situao das variveis deste. Por exemplo, se em

102
determinado instante a presso Po for igual Pi, naquele momento a vazo Q1 nula.
J no caso do sistema da Figura 3.37, Q1 uma entrada e ocorre de forma indepen-
dente da situao do sistema. Assim, pouco importa se Po alto ou no, Q1 pode
aumentar ou diminuir, tendo suas variaes prprias. Na prtica, isso pode ser
conseguido por meio de um sistema de controle externo, fazendo Q1 ser igual vazo
desejada. Outra maneira de implementar este input seria usar uma bomba de
deslocamento positivo, pois sua vazo uma funo aproximadamente proporcional
rotao do seu eixo.
Agora, vamos voltar modelagem.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.3.
(2) As variaes de Q1 so tais que mantm h sempre positivo (h > 0).
b) Aplicao de leis:
Temos apenas um tanque, portanto, a conservao da massa ser aplicada uma
s vez. Assim:
Q1 Qo = D mT (3.188)
em que:
( massa especfica do fluido;
Q1 ( vazo entrada (input);
Qo ( vazo que sai do tanque;
mT ( massa de fluido no tanque.

c) Obteno das relaes:


Da Figura 3.37 vemos que
Po = R f Qo (3.189)

Po = g h (3.190)
mT = A h (3.191)
em que:
h ( altura do nvel da gua no tanque;
Po ( presso hidrosttica manomtrica, relativa altura h;
g ( acelerao da gravidade;
R f 2( resistncia fludica do orifcio;
A ( rea da seo do tanque (constante para qualquer h).

103
Agora, combinando (3.189) e (3.190), vem:
g
Qo = h (3.192)
Rf

d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.191) e (3.192) na (3.188) obtemos:
g
Q1 h= ADh (3.193)
Rf
Organizando (3.193) vem
g
A D + h = Q1 (3.194)
R f
Logo:
h 1
(D) = g
Q1 AD+ (3.195)
Rf
ou
Rf
h g
(D) = A R (3.196)
Q1 f
D+1
g
Definindo:
Rf h
K( , ganho da funo de transferncia ( D );
g Q1
A Rf
( , constante de tempo.
g

Ento:
h K
(D) = (3.197)
Q1 D+1
que a funo de transferncia pedida, na forma-padro do sistema de 1a ordem.

104
3.5.4 SISTEMA COM DOIS TANQUES

h2
Para o sistema da Figura 3.38, determinar a funo de transferncia ( D ).
Qi

Qi
Pa

Tanque 1 Tanque 2

h1 Q1 h2 Qo
gua gua

Orifcio 1 Rf1 Orifcio 2 Rf2

Figura 3.38 Sistema com dois tanques, com entrada de vazo Qi no tanque 1.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.3.
(2) As variaes da vazo Qi so tais que mantm ambas as alturas, h1 e h2 , sempre
positivas (h1 > 0 e h2 > 0).
b) Aplicao de leis:
Neste sistema temos dois tanques, portanto, a Lei da Conservao da Massa
ser aplicada duas vezes. Assim:
Qi Q1 = D m1 (3.198)
Q1 Qo = D m2 (3.199)
em que:
( massa especfica do fluido;
Qi ( vazo entrada (input) do sistema;
Q1 ( vazo no orifcio 1, entre os tanques 1 e 2;
Qo ( vazo que sai do tanque 2;
m1 e m2 ( massas de gua nos tanques 1 e 2, respectivamente.

c) Obteno das relaes:


Da Figura 3.38 vemos que:
( P1 P2 ) = R f 1 Q1 (3.200)

105
P2 = R f 2 Qo (3.201)
P1 = g h1 (3.202)
P2 = g h2 (3.203)
m1 = A1 h1 (3.204)
m2 = A2 h2 (3.205)
em que:

h1 e h2 ( alturas dos nveis de gua nos tanques 1 e 2, respectivamente;


P1 e P2 ( presses hidrostticas manomtricas relativas s alturas h1 e h2,
respectivamente;
R f 1 e R f 2 ( resistncias fludicas dos orifcios 1 e 2, respectivamente;
A1 e A2 ( reas das sees dos tanques 1 e 2, respectivamente;
g ( acelerao da gravidade.

Combinando de (3.200) a (3.203) obtemos:


1
Q1 = [ g h1 g h2 ] (3.206)
Rf 1

1
Qo = [ g h2 ] (3.207)
Rf 2
d) Obteno do modelo:
Substituindo de (3.204) a (3.207) em (3.198) e (3.199) obtemos:
1
Qi [ g h1 g h2 ] = A1 D h1 (3.208)
Rf 1

1 1
[ g h1 g h2 ] [ g h2 ] = A2 D h2 (3.209)
Rf 1 Rf 2
Organizando (3.208) e (3.209) vem:

g g
A1 D + h1 h2 = Qi (3.210)
R f 1 R f 1

g 1 1
h1 + A2 D + g + h2 = 0 (3.211)
R f 1 Rf 1 Rf 2

106
Escrevendo (3.210) e (3.211) na forma de matriz resulta:

g g
A1 D + h1 Qi
R f 1 Rf 1
= (3.212)
g
A2 D +
(
g Rf 1 + Rf 2 )




R f 1 Rf 1 Rf 2 h2 0

Agora podemos aplicar Cramer para obter h2 (D ) , ento:


Qi

g
A1 D + Qi
Rf 1
g
0
Rf 1
h2 = (3.213)
g g
A1 D + R
f1 Rf 1


g
2
A D +
(
g Rf 1 + Rf 2

)
Rf 1 Rf 1 Rf 2

Logo:

g
+ Q
Rf 1 i
h2 =
g
A1 A2 D 2 + A2 + A1 g
(
Rf 1 + Rf 2 ) D + 2
(
g 2 Rf 1 + Rf 2 ) g2
2

R f 1 Rf 1 Rf 2 R 2f 1 R f 2 R 2f 1

(3.214)
Desenvolvendo o ltimo termo do denominador, ele resulta na relao
( 2
g 2 /R f 1 R f 2 ), e dividindo o numerador e denominador por esta relao obtemos:

107
g Rf 1 Rf 2
h2 R f 1 2 g 2
( D) =
Qi A1 A2 R f 1 R f 2 2 R f 1 R f 2 g Rf 1 + Rf 2
D + A + A g D+1
2 g 2 2 g 2 2 R f 1 1
R f 1 R f 2

(3.215)
ou

Rf 2
h2 g
( D) = A A R R (3.216)
Qi 1 2 f 1 f 2 2 A1 R f 1 A1 R f 2 A2 R f 2
2 g 2 D + g + g + g D + 1

que na forma-padro resulta:

h2 K
( D) = 2 (3.217)
Qi D 2
+ D+1
n n
2

em que:
Rf 2
K( , ganho da funo de transferncia;
g
g
n ( , freqncia natural no-amortecida;
A1 A2 R f 1 R f 2
2 1 A R + A1 R f 2 + A2 R f 2
( A1 R f 1 + A1 R f 2 + A2 R f 2 , ou: ( 1 f 1 ,
n g 2 A1 A2 R f 1 R f 2
fator de amortecimento.
Podemos verificar por meio de demonstrao matemtica que o fator de amor-
tecimento maior que um ( > 1).
Da definio de podemos escrever:
A12 R 2f 1 + A12 R 2f 2 + A22 R 2f 2 + 2 A1 R f 1 A1 R f 2 + 2 A1 R f 1 A2 R f 2 + 2 A1 R f 2 A2 R f 2
2 =
(
4 A1 A2 R f 1 R f 2 )
(3.218)

108
ou

1 A1 R f 1 A1 R f 2 A2 R f 2 A Rf 2
2 = + + +2 1 +2+2 (3.219)
4 A2 R f 2 A2 R f 1 A1 R f 1 A2 R f 1

R
Definindo duas variveis auxiliares x e y, tais que x ( ( A1 A2 ) e y ( f 1 ,
R f2

ento:
1 x 1 2
2 = x y+ + +2x+ + 0,5 (3.220)
4 y xy y

Sabemos que para manter a configurao do sistema conforme a Figura 3.38


temos de manter os parmetros A1, A2, Rf1 e Rf2 todos positivos, no nulos. Se alguma
rea, A1 ou A2, for nula, significa que aquele respectivo tanque no existe. Se Rf1 for
nulo, o sistema passa a ter um s tanque, pois a comunicao entre eles total. Se
Rf2 for nulo, o tanque 2 fica sem efeito (sempre vazio) e o tanque 1 passa a se
comunicar diretamente com a atmosfera. Logo, para manter a configurao, os
parmetros A1, A2, Rf1 e Rf2 precisam ser positivos. Matematicamente isso significa
que todas as parcelas da equao 3.220 so positivas.
Agora vamos analisar os termos dentro do colchete. Dentre eles vemos a presena
1
de uma funo x y + . Se definirmos z ( x y , ento podemos escrever:
x y

1 z2 +1
f ( z) = z + = (3.221)
z z
Essa funo tem um mnimo com valor igual a 2, que ocorre no ponto z = 1.
Podemos verificar isso por meio da primeira e da segunda derivadas. Calculando a
primeira derivada e igualando-a a zero, obtemos:

d f 2 z.z z + 1
=
2

=
(z2 1
=0
) (3.222)
dz z2 z2
Como z sempre positivo, o valor que satisfaz a equao 3.222 z = 1.
Calculando a segunda derivada, neste ponto z = 1, vem:

d2 f
=
(
2 z . z2 2 z z2 1 ) =
2
=2 (3.223)
z =1 z =1 z =1
d z2 z 4
z3

109
Como no ponto z = 1 a derivada primeira nula e a derivada segunda positiva,
z2 + 1
ento nesse ponto temos o mnimo da funo f ( z ) = .
z
1
Retornando equao 3.220, vemos que, se x y+ 2 e todos os demais
xy
termos so positivos, ento > 1, o que resulta: > 1.
2

Veremos no Captulo 5 que, se um sistema de 2a ordem tem > 1, ele


chamado de superamortecido. Nesse caso ele pode ser decomposto (fatorado) em
dois sistemas de 1a ordem.
O comportamento oscilatrio, que pode ocorrer quando temos dois tanques
se comunicando, ficou ausente deste modelo por no terem sido considerados os
efeitos de massa (ou inrcia) do fluido. Quando temos dois tanques conectados
atravs de um tubo e o fluido tem baixa viscosidade (Rf i tem baixo valor), os efeitos
de massa se pronunciam e o sistema tem oscilao natural. Contudo, se houver um
orifcio (ou uma vlvula parcialmente fechada) entre os tanques, a queda de presso
decorrente do efeito da inrcia torna-se desprezvel quando comparada queda de
presso decorrente da resistncia fludica. Nesse caso, o modelo com > 1 representa
uma boa aproximao para o sistema real.

3.6 SISTEMAS FLUDICOS AR


As modelagens dos Sistemas Fludicos (Ar) apresentadas neste captulo tm
um conjunto de hipteses gerais, as quais esto listadas no Quadro 3.4.
Quadro 3.4 Hipteses Gerais de Sistemas Fludicos Ar (usadas neste captulo).

1 As condies de trabalho so tais que a equao de estado dos gases perfeitos


representa uma boa aproximao para o comportamento do ar, presses manomtrica
de 0 a 0,7 MPa (100 psig) e temperaturas de 0 a 50oC.
2 Na equao de estado, o coeficiente R para o ar constante.
3 A temperatura uniforme e constante.
4 As resistncias fludicas so constantes e lineares.
5 Qualquer tanque tem o seu volume geomtrico constante (no sofrem deformaes
com a presso).
6 A presso atmosfrica constante.
7 As resistncias fludicas so localizadas e em qualquer outro local do sistema no h
atrito entre o fluido e as paredes.
8 Os efeitos de inrcia do fluido so desprezveis (inertncia zero).
9 As presses em qualquer cmara so uniformes.
10 As variaes das grandezas do sistema so relativamente pequenas, a fim de manter o
comportamento do sistema praticamente linear.

110
3.6.1 SISTEMA PNEUMTICO PARA COMPENSAO PELO MTODO DO ATRASO DE
FASE
Po
Para o sistema da Figura 3.39, determinar a funo de transferncia ( D ).
Pi

G1 Vazo nula

Pi Rf1 Po
Rf2 Gv

Volume = V
Pv

Figura 3.39 Sistema pneumtico que possibilita a compensao pelo mtodo do atraso de fase.

O sistema da Figura 3.39 um dispositivo pneumtico passivo (hardware


pneumtico) que pode ser adicionado a uma malha de controle caso um projetista
queira implementar, de forma aproximada, um tipo de controle chamado Propor-
cional e Integral (P I). Computadores (equipamentos digitais e softwares) so os
preferidos para realizar essas tarefas, porm, esse dispositivo analgico e passivo pode
ser utilizado em situaes especficas, como em aplicaes militares, locais com forte
campo magntico e temperatura acima da ambiente.
A modelagem desse sistema pode ser realizada conforme descrita a seguir.
a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.4.
(2) O volume de ar sob a presso Po, Figura 3.39, muito pequeno, tal que a
descarga G1 aproximadamente igual Gv.
b) Aplicao de leis:
O sistema possui duas cmaras, portanto, a Lei da Conservao da Massa ser
aplicada duas vezes. Como, por hiptese, o volume sob a presso Po muito pequeno,
o acmulo de massa nesse volume desprezvel. Assim, aplicando a Lei da Conser-
vao da Massa aos dois volumes temos:
G1 Gv = 0 (3.224)

Gv = D mT (3.225)
em que:

111
G1 ( descarga de ar do volume sob Pi para o volume sob Po;
Gv ( descarga de ar que entra no volume V, vide Figura 3.39;
mT ( massa de ar no volume V.
c) Obteno das relaes:
Da Figura 3.39 observamos que:
G1 = K f 1 ( Pi Po ) (3.226)

Gv = K f v ( Po Pv ) (3.227)
e para o gs ar (gs perfeito) no volume V podemos escrever:
RT
Pv = mT (3.228)
V
em que:
Pi ( presso absoluta, entrada (input) do sistema;
Po ( presso absoluta, sada (output) do sistema;
Pv ( presso absoluta no volume V;
T ( temperatura absoluta do ar em todo o sistema;
K f 1 e K fv ( so, respectivamente, os coeficientes que relacionam linearmente
as descargas G1 e Gv com as correspondentes diferenas de presses.
Estes parmetros so iguais massa especfica sobre resistncia
fludica (/Rf );

R ( constante da equao de estado, para o ar.


Como, neste caso, temos R T V constante, ento da equao 3.228 obtemos:

RT
DPv = D mT (3.229)
V
d) Obteno do modelo:
Substituindo (3.226), (3.227) e (3.229) em (3.224) e (3.225) obtemos:
K f 1 ( Pi Po ) K fv ( Po Pv ) = 0 (3.230)

V
K fv ( Po Pv ) = DPv (3.231)
RT
Agora, organizando (3.230) e (3.231) vem:

112
K fv K fv
Pv + + 1 Po = Pi (3.232)
Kf1 K f 1

R T K fv R T K fv
D + Pv + Po = 0 (3.233)
V V
que na forma de matriz fica:

K fv K f 1 + K fv Pv Pi

Kf1 Kf1 = (3.234)
R T K fv R T K fv
D +
V V Po 0
Aplicando Cramer obtemos:

R T K fv
D + V Pi
Po ( D ) = (3.235)
R T K fv K f 1 + K fv R T K fv K fv

D + K
V f1 V Kf1

ou

V
D + 1

Po RT K f v
(D) = (3.236)
Pi K f 1 + K fv V
D + 1
K f 1 RT K f v
Logo:
Po D+1
(D) = (3.237)
Pi D+1
em que:
V
( , constante de tempo;
RT K f v

113
K f 1 + K fv K fv
( = 1+ .
Kf1 K
f1

3.6.2 SISTEMA COM CONTROLE DE PRESSO ATRAVS DE VLVULA

P1
Para o sistema da Figura 3.40, determinar a funo de transferncia ( D ).
xv
Xv
Volume V1
a G1
ul

P1 P1
lv
V

PS
G2 K2

Volume V2
P2

Figura 3.40 Controle da presso P1 atravs da abertura xv da vlvula.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.4.
(2) A presso absoluta de alimentao PS constante.
(3) A rea do orifcio da vlvula varia linearmente com o deslocamento xv da haste
da vlvula.
(4) O escoamento na vlvula sempre snico, portanto, a descarga que passa atravs
dela (G1) depende somente de sua abertura proporcional a xv e independe da
diferena de presso (P).
b) Aplicao de leis:
Temos dois volumes, portanto, aplicaremos a Lei da Conservao da Massa
duas vezes. Assim:
G1 G2 = D m1 (3.238)
G2 = D m2 (3.239)
em que:
G1 ( descarga de ar atravs da vlvula, do volume sob PS para o volume sob P1;
P1 ( presso absoluta no volume V1;
G2 ( descarga de ar atravs do orifcio, do volume sob P1 para o volume sob P2;

114
P2 ( presso absoluta no volume V2;
m1 e m2 ( massas de ar nos volumes V1 e V2, respectivamente.

c) Obteno das relaes:


Da Termodinmica e Mecnica dos Fludos verificamos que, para o ar, quando
a relao das presses antes e depois de um orifcio maior que 1,89, a velocidade
snica alcanada e a descarga passa a ser independente da diferena de presso,
dependendo apenas da abertura do orifcio (vlvula). Logo, para essas condies temos:
G1 = Kv xv (3.240)
Supondo escoamento subsnico no orifcio entre os volumes V1 e V2, ento:
G2 = K 2 ( P1 P2 ) (3.241)
em que:
xv ( deslocamento da haste da vlvula;
K v ( coeficiente que relaciona linearmente a descarga G1 com a abertura da
vlvula xv, na condio de escoamento snico na vlvula;
K2 ( coeficiente que relaciona linearmente a descarga G2 com a diferena entre
as presses P1 e P2, isto : (P1 P2).
Por outro lado, como no sistema a temperatura uniforme e constante e os
volumes das cmaras tambm so constantes, da equao de estado para o ar vem:
V1
D m1 = DP1 (3.242)
RT
V2
D m2 = DP2 (3.243)
RT
em que:

T ( temperatura absoluta do ar em todo o sistema;


R ( constante da equao de estado, para o ar.

d) Obteno do modelo:
Substituindo de (3.240) a (3.243) em (3.238) e (3.239), vem:
V1
K v xv K 2 ( P1 P2 ) = DP1 (3.244)
RT

115
V2
K 2 ( P1 P2 ) =
DP2 (3.245)
RT
Da equao 3.245 podemos determinar P2 na forma operacional.

1 (3.246)
P2 ( D ) = P1
V2
D+1
R T K2
Substituindo (3.246) em (3.244) vem:

K2 V1
K v xv K 2 P1 + P1 = DP1 (3.247)
V2 RT
D + 1
RT K 2

V2
Agora, multiplicando por D + 1 e desenvolvendo obtemos:
R T K2

V2 K V
Kv D + 1 xv 2 2 DP1 K 2 P1 + K 2 P1 =
RT K 2 RT K 2
(3.248)
V1V2 V
= D + 1 D P1
RT K 2 RT RT

que, simplificando e agrupando os termos fica:

V2 V1 V2 V +V
D + 1 xv = D + 1 2 DP1 (3.249)
R T K2 R T K2 R T Kv R T Kv

Multiplicando ambos os lados por R T K v / (V1 + V2 ) obtemos:

R T K v V2
D + 1
P1 (V1 + V2 ) R T K 2
(D) =
xv V1 V2 (3.250)
D D + 1
(V1 + V2 ) R T K 2
que, na forma-padro, fica:

116
P1 K ( 1 D + 1)
( D) =
xv D [ 2 D + 1] (3.251)

em que:
R T Kv
K( , ganho;
(V1 + V2 )
V2
1 ( , constante de tempo;
R T K2

V1
2 ( , constante de tempo.
(V1 + V2 ) 1
Notamos que a funo de transferncia dada pela equao 3.251 tem dinmica
de 1 ordem no numerador, um integrador e outra dinmica de 1a ordem no denomi-
a

nador.
Agora, pensando em uma modificao no sistema da Figura 3.40, se o tanque
2 no existisse (V2 = 0), da equao 3.250 vemos que a funo de transferncia ficaria:

R T Kv
P1 V
(D) = 1 (3.252)
xv D
ou
P1 K
(D) = 1 (3.253)
xv D
em que:
R T Kv
K1 ( , ganho.
V1
Logo, o sistema da Figura 3.40, sem o tanque 2, se transforma em um inte-
grador, conforme ilustra a funo de transferncia dada pela equao 3.253. claro
que tal comportamento refere-se s pequenas variaes de xv, porque se xv ficar
constante por longo perodo, P1 acaba ficando igual a Ps, e o modelo difere de um
integrador. No mundo real os integradores sempre tm limitaes porque as
grandezas no crescem indefinidamente.

117
3.7 SISTEMAS TRMICOS
Os modelos dos sistemas trmicos apresentados neste captulo tm um conjunto
de hipteses gerais, as quais esto listadas no Quadro 3.5.

Quadro 3.5 Hipteses Gerais de Sistemas Trmicos (usadas neste captulo).

1 A geometria dos corpos so tais que a taxa de transmisso de calor pode ser
considerada unidirecional.
2 Os isolantes so perfeitos e no ocorre transmisso de calor atravs deles.
3 As peas metlicas tm alta condutividade trmica e dimenses relativamente
pequenas, tal que podem ser consideradas com temperaturas uniformes.
4 As resistncias e capacitncias trmicas so constantes e lineares.
5 As capacitncias trmicas so desprezadas (Ct ) quando o material tem alta
resistncia trmica e baixo armazenamento de energia.
6 Os materiais sempre ficam no mesmo estado, isto , no h mudanas de fase.
7 As variaes das grandezas do sistema so relativamente pequenas, a fim de
manter o comportamento do sistema praticamente linear.

3.7.1 SISTEMA COM UMA MASSA


To
Para o sistema da Figura 3.41, determinar a funo de transferncia ( D ).
Ti

Corpo 1

q1 To

Ti

Isolante perfeito
Corpo A

Figura 3.41 Sistema trmico com uma capacitncia trmica.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.5.
(2) O corpo A tem baixo armazenamento de energia e alta resistncia, portanto,
considerado como resistncia pura, com capacitncia trmica igual a zero.
(3) O corpo 1 uma pea metlica, portanto, tem apenas capacitncia trmica.

118
b) Aplicao de leis:
Como temos somente uma capacitncia trmica (um corpo com capacidade
de armazenar energia), ento aplicaremos a Lei da Conservao de Energia apenas
uma vez. Assim:
q1 = Ct D To (3.254)
em que:
q1 ( taxa de transmisso de calor, conforme Figura 3.41;
To ( temperatura do corpo 1 (output do sistema);
Ct ( capacitncia trmica do corpo 1;

c) Obteno das relaes:


Da Figura 3.41 vemos que
Ti To = Rt q1 (3.255)
em que:
Ti ( temperatura da entrada (input) do sistema;
Rt ( resistncia trmica do corpo A.

d) Obteno do modelo:
Usando (3.255) para substituir q1 na equao 3.254, vem:

Ti To
= Ct DTo (3.256)
Rt
ou
( Rt Ct D + 1) To = Ti (3.257)
Logo:
To 1
(D) = (3.258)
Ti D+1
em que:
( Rt Ct, constante de tempo.

O modelo dado pela equao 3.258, relativo ao sistema da Figura 3.41, pode
ser tambm o modelo de um termmetro de bulbo, Figura 3.42, se considerarmos
as seguintes hipteses:

119
(1) A temperatura TL do lquido que envolve o termmetro uniforme.
(2) A parede do bulbo no armazena energia e entre o lquido e o mercrio h
somente uma resistncia trmica.
(3) A variao da massa de mercrio no bulbo desprezvel.

Termmetro

TL Tmed
Mercrio

Bulbo
Lquido

Figura 3.42 Esquema para modelagem dinmica de um termmetro de bulbo.

Da equao 3.258 podemos escrever diretamente o modelo.


Tmed 1
(D) = (3.259)
TL D+1
em que:

Tmed ( temperatura medida (temperatura do mercrio);

TL ( temperatura do lquido;

( Rt Ct , constante de tempo.

Neste caso verificamos que:

Rt ( 1/UA
Ct ( M C
em que:
M ( massa de mercrio no bulbo;
C ( calor especfico do mercrio;
U ( coeficiente de transferncia de calor total;
A ( rea da superfcie de transferncia de calor.

120
3.7.2 SISTEMAS COM DUAS MASSAS
T2
Para o sistema da Figura 3.43, determinar a funo de transferncia ( D ).
Ti
Corpo 1 Corpo 2
T1 T2

q1 q2

Ti

Isolante perfeito
Corpo A Corpo B

Figura 3.43 Sistema trmico com duas capacitncias trmicas.

a) Hipteses:
(1) Todas as hipteses do Quadro 3.5.
(2) Os corpos A e B tm baixo armazenamento de energia e altas resistncias
trmicas. Suas capacitncias trmicas so desprezveis.
(3) Os corpos 1 e 2 so peas metlicas e cada uma representa uma capacitncia
trmica.
b) Aplicao de leis:
Como temos duas capacitncias trmicas, aplicaremos a Lei da Conservao
da energia duas vezes. Assim:
q1 q2 = Ct1 DT1 (3.260)

q2 = Ct 2 DT2 (3.261)
em que:

T1 e T2 ( temperaturas dos corpos 1 e 2, respectivamente;

Ct 1 e Ct 2 ( capacitncias trmicas dos corpos 1 e 2, respectivamente;

( taxas de transmisso de calor, conforme indica a Figura 3.43.


q1 e q2 =

c) Obteno das relaes:


Ti T1 = Rt1 q1 (3.262)

T1 T2 = Rt 2 q2 (3.263)

121
em que:

Rt 1 e Rt 2 ( resistncias trmicas dos corpos A e B, respectivamente.


d) Obteno do modelo:
Determinando q1 e q2 das equaes 3.262 e 3.263 e substituindo em (3.260)
e (3.261), obtemos:
Ti T1 T1 T2
= Ct1 DT1 (3.264)
Rt1 Rt 2
T1 T2
= Ct 2 DT2 (3.265)
Rt 2
Desenvolvendo e organizando (3.264) e (3.265), vem:
Rt1 R
Rt1 Ct1 D T1 + T1 + T1 t1 T2 = Ti (3.266)
Rt 2 Rt 2
T1 + Rt 2 Ct 2 DT2 + T2 = 0 (3.267)
que na forma de matriz fica:

Rt1 + Rt 2 Rt1 T1 Ti
Rt1 Ct1 D + =
Rt 2 Rt 2 (3.268)
1 ( Rt 2 Ct 2 D + 1) T2 0

Aplicando Cramer para determinar T2, obtemos:

Ti
T2 ( D ) = (3.269)
R +R R
( Rt 2 Ct 2 D + 1) Rt1 Ct1 D + t1 t 2 t1
Rt 2 Rt 2

ou

Ti
T2 ( D ) =
R +R R R R
( Rt 2 Ct 2 Rt1 Ct1 ) D 2 + Rt 2 Ct 2 t1 t 2 + Rt1 Ct1 D + t 2 + t1 t1
Rt 2 Rt 2 Rt 2 Rt 2
(3.270)
Agora, definindo 1 e 2 :

122
1 ( Rt1 Ct1, constante de tempo 1;
2 ( Rt 2 Ct 2 , constante de tempo 2.

Ento:
T2 1
(D) = (3.271)
Ti 1 2 D + ( 1 + 2 + Rt1 Ct 2 ) D + 1
2

que representa uma funo de transferncia de um sistema de 2a ordem.


Se esse sistema de 2a ordem for escrito na forma-padro, em termos de n e ,
podemos demonstrar, de maneira similar prova desenvolvida na seo 3.5.4, que
sempre maior que a unidade ( > 1). Isso significa, conforme veremos no Captulo
5, que ele chamado de superamortecido e pode ser decomposto (fatorado) em
dois sistemas de 1a ordem.

3.8 GANHOS DE FUNES DE TRANSFERNCIAS

3.8.1 DEFINIES
No Captulo 2 foi apresentado (vide Figura 2.1) o fluxograma da organizao
do trabalho analtico com as expresses matemticas para a obteno de um modelo
do tipo 30. No caso do modelo 30, imperativo considerar a funo de transferncia
operacional escrita em termos do ganho.
O ganho de uma funo de transferncia o coeficiente em evidncia no
numerador quando os ltimos termos de todos os polinmios, do numerador e do
denominador, forem iguais unidade. Exemplificando, vamos determinar o ganho
da funo de transferncia a seguir.

q0 a (b2 D 2 + b1 D + b0 ) (c1 D + c0 )
(D) = (3.272)
qi ( d1 D + d0 ) (e3 D3 + e2 D2 + e1 D + e0 )
Para que os ltimos termos de todos os polinmios fiquem iguais unidade,
temos de colocar os coeficientes bo, co, do e eo em evidncia, logo:

a b0 c0 b2 2 b1 c1
D + D + 1 D + 1
(D) = 0 0 0 c0
q0 d e b b0
(3.273)
qi d1 e3 3 e2 2 e1
D + 1 D + D + D + 1
d0 e0 e0 e0

123
Com a funo de transferncia escrita desta forma podemos ento definir o
ganho, isto :
a b0 c0
K( , ganho.
d0 e0
s vezes, a funo de transferncia contm operadores D em evidncia no
numerador ou no denominador, caracterizando a existncia de derivador(es) ou
integrador(es). Em funo desse fato, a definio de ganho aprimorada conforme
a descrio a seguir.

a) Ganho Proporcional ( K
Ele ocorre quando no temos operadores em evidncia, por exemplo, a funo
de transferncia dada pela equao 3.273.
Neste caso, a unidade do ganho dada por:

(unidade da sada q0 )
[unidade de K ]
(unidade da entrada qi )
usual o Ganho Proporcional ser chamado simplesmente de Ganho.
b) Ganho Derivativo ( KD
o ganho quando a funo de transferncia tem derivador(es). No exemplo a
seguir h n derivadores.

q0 K D Dn ( a j D j + ... + 1)( a p D p + ... + 1)


( D) = (3.274)
qi (ar Dr + ... + 1)(aw Dw + ... + 1)(av Dv + ... + 1)
A unidade do ganho KD dada por:

(unidade da sada q0 )
[unidade de K D ] (unidade de tempo )
n

(unidade da entrada qi )
Salientaremos que a literatura sobre Controle Clssico (automao) define
Ganho Derivativo quando a funo de transferncia tem um nico derivador
(n = 1).
c) Ganho Integrador ( KI
o ganho quando a funo de transferncia tem integrador(es). Por exemplo:

q0 K I ( a j D j + ... + 1)( a p D p + ... + 1)


(D) = m (3.275)
qi D ( aw D w + ... + 1)( av D v + ... + 1)

124
A unidade do ganho KI dada por:

(unidade da sada q0 ) 1
[unidade de K I ]
(unidade da entrada qi ) (unidade de tempo )
m

De maneira similar ao Ganho Derivativo, os livros sobre Controle Clssico
definem o Ganho Integral quando a funo de transferncia tem um nico inte-
grador (m = 1).

3.8.2 INTERPRETAO FSICA DOS GANHOS K, KD E KI


Todos esses ganhos tm uma interpretao fsica que desenvolvida consi-
derando a entrada qi(t) uma constante ou uma rampa.
Sabemos4 que a soluo de uma equao diferencial linear, ordinria, com
coeficientes constantes a soma da soluo da homognea (qoh) com a soluo da
particular (qop).
Sendo o sistema estvel, quando o tempo tende a altos valores, qoh tende a zero,
restando somente qop. Como a soluo da particular qop depende da funo de entrada
qi, se a funo excitadora for polinomial, qop tambm ser polinomial.
Um polinmio pode ser escrito da seguinte forma:
qi (t ) = an t n + an 1 t n 1 + ... + a2 t 2 + a1 t + a0 (3.276)
Observando a equao 3.276 podemos dizer que uma constante um
polinmio com a0 0 e todos os demais coeficientes iguais a zero. Uma rampa
tambm seria, pois bastaria fazer a1 0 e os outros iguais a zero.
Aplicando essas observaes s funes de transferncias de sistemas estveis,
podemos fazer as interpretaes conforme apresentado a seguir.
a) Ganho Proporcional:
A interpretao do Ganho Proporcional feita considerando na entrada uma funo
degrau, uma funo polinomial para t > 0 e igual a zero para t < 0, Figura 3.44.
Conforme ilustra a Figura 3.44, se a entrada for uma funo degrau, o Ganho
Proporcional K a relao entre a sada e a entrada, na condio de regime
permanente.

4. Vide Apndice A.

125
qi (t) qo (t) Regime
permanente
Kao
ao

K (...+1) (...+1)
t (...+1) (...+1) t
qop

Figura 3.44 Resposta tpica de uma funo de transferncia com


Ganho Proporcional, quando a entrada a funo degrau, qi(t) = a0u(t).

b) Ganho Derivativo:
Neste caso, vamos considerar a entrada uma rampa, que uma reta para t > 0
e igual a zero para t < 0, Figura 3.45.

qi (t) qo (t) Regime


permanente
KDa1

Dqi

q KD D (...+1)
t (...+1) (...+1) t
Dt
qop
Dq
tgq = i = a1
Dt
Figura 3.45 Resposta tpica de uma funo de transferncia com Ganho
Derivativo, contendo um nico derivador, quando a entrada uma rampa, qi(t) = a1 t, para t > 0.

A Figura 3.45 mostra que, se a funo de transferncia tiver um nico derivador


e se a entrada for uma rampa, o Ganho Derivativo KD a relao entre a sada e a
derivada da entrada, na condio de regime permanente.
Se a funo de transferncia tiver dois derivadores, a sada ser uma constante
na condio de regime permanente somente se a entrada for uma parbola.

c) Ganho Integral:
Para interpretar o Ganho Integral vamos considerar na entrada uma funo
degrau, Figura 4.36.
A Figura 3.46 mostra que, se a funo de transferncia tiver um nico integrador
e se a entrada for uma funo degrau, o Ganho Integral KI a relao entre a derivada
da sada e a entrada, na condio de regime permanente.
Se a funo de transferncia tiver dois integradores, a sada ser uma parbola,
na condio de regime permanente, se a entrada for uma constante.

126
qo (t) Regime
permanente

Dq
qi (t) tga = o
Dqo Dt
a
ao tga = KI ao

KI (...+1)
t D (...+1) t
Dt

qop

Figura 3.46 Resposta tpica de uma funo de transferncia com Ganho Integral, contendo um
nico integrador, quando a entrada a funo degrau, qi(t) = a0u(t).

3.8.3 GANHO PARAMTRICO k


Alm dos trs tipos de ganhos (K, KD e KI), h o Ganho Paramtrico k. Na
rea de Sistema de Controle Clssico esse ganho chamado de Sensibilidade Esttica
da Malha (static-loop sensitivity).
Quando queremos expressar a funo de transferncia em termos de k, fazemos
uma manipulao matemtica a fim de deixar todos os primeiros coeficientes dos
polinmios iguais unidade. No caso da funo de transferncia dada pela equao
3.272 obtemos:
2 b1
a b2 c1 b0 c0
D + D+ D +
q0
d1 e3 b2 b2 c1
(D) = (3.277)
qi d0 3 e2 2 e1 e0
D + D + D + D +
d1 e3 e3 e3
ou
b b c
k D2 + 1 D + 0 D + 0
q0 b2 b2 c1
(D) = (3.278)
qi d0 3 e2 2 e1 e0
D+ D + D + D +
d1 e3 e3 e3
em que:
a b2 c1
k( , ganho paramtrico k (static-loop sensitivity).
d1 e3

127
Geralmente escrevemos a funo de transferncia dessa maneira, usando o ganho
k, quando queremos obter a funo de transferncia em termos das razes dos seus
polinmios, isto , na forma fatorada. Exemplo desse procedimento encontra-se
desenvolvido no Captulo 4, seo 4.8.

3.9 TCNICAS DE VERIFICAO DE MODELAGEM


Muitas modelagens so extensas e envolvem diversas manipulaes matemticas.
Nessas situaes, a probabilidade de cometermos erros aumenta, tornando
interessante e necessria a aplicao de tcnicas de verificao.
Apesar de os mtodos de verificao no implicarem a garantia completa, eles
so muito teis. Em outras palavras, quando submetemos um modelo s tcnicas
de verificao e nenhum erro detectado, no temos garantia absoluta de que a
modelagem esteja correta, porm, se houver erro nas manipulaes matemticas, a
probabilidade de os mtodos dizerem que h erro muito grande.
Em geral aplicamos trs mtodos: Mtodo de Routh, Anlise da Condio de
Regime Permanente e Anlise Dimensional, descritos a seguir.

3.9.1 MTODO DE ROUTH


O Mtodo de Routh foi desenvolvido por volta de 1870 e usado como critrio
de estabilidade em projeto de sistemas de controle, teoria clssica.
O Mtodo aplicado equao caracterstica da funo de transferncia, que,
por sua vez, o polinmio de seu denominador igualado a zero. Sob o ponto de
vista da teoria de equaes diferenciais, as razes dessa equao vo formar a soluo
da homognea. Analisando as posies das razes no plano complexo, se todas as
razes estiverem no semiplano esquerdo, o sistema estvel. Isso significa que, se
alguma raiz estiver na origem ou no semiplano direito do plano complexo, o sistema
instvel; e se algum par de conjugado estiver no eixo imaginrio, teremos, indefi-
nidamente, vibraes, que tambm considerado instvel.
O Mtodo de Routh aplicado para revelar a quantidade de razes instveis de
uma equao polinomial, sem ter de resolv-la, mas aplicando apenas um algoritmo.
O algoritmo melhor entendido por meio de exemplo. Seja a equao:
a6 s 6 + a5 s 5 + a4 s 4 + a3 s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0 = 0 (3.279)
em que todos os coeficientes so reais e a 0 0, pois foi retirada qualquer raiz nula.
A partir dos coeficientes da equao damos incio aos procedimentos montando
as duas primeiras linhas do algoritmo, ou seja:

128
a6 a4 a2 a0
a5 a3 a1
E, dando seqncia a essas duas linhas, calculamos as demais de maneira a obter
a seguinte configurao:
a6 a4 a2 a0
a5 a3 a1
b1 b2 b3
c1 c2
d1 d2
e1
f1
em que:
a5 a4 a6 a3
b1 (
a5
a5 a2 a6 a1
b2 (
a5
a5 a0
b3 ( = a0
a5
b1 a3 a5 b2
c1 (
b1

c ( b1 a1 a5 b3
2 b1
c1 b2 b1 c2
d 1 (
c1

d ( c1 b3 = b
2 c1
3

d1 c2 c1 d 2
e1 (
d1
e1 d 2
f1 ( = d2
e1

129
Segundo o Mtodo de Routh, a quantidade de mudanas de sinal algbrico
dos termos da primeira coluna do algoritmo igual quantidade de razes instveis.
Ao continuar com o estudo do Mtodo de Routh chegamos a algumas concluses
que so aplicveis como critrio para a verificao da modelagem:

(1) Falta de termo na equao caracterstica:


Se faltar algum termo da equao caracterstica, o sistema instvel. Por
exemplo: seja a equao caracterstica: D3 + 4D + 3 = 0.
Neste exemplo, falta o termo: a2 D2.
Calculando as razes vemos que so: +i, i e 3, ou seja, temos uma raiz estvel
(3) e duas razes conjugadas no eixo imaginrio, portanto, o sistema oscilante.
Na prtica, so bem perceptveis os sistemas com modelos que podem oscilar
indefinidamente, como, por exemplo, massamola (sem amortecimento), pndulo,
etc. Se conceitualmente identificamos o sistema como no oscilante e estvel e
obtemos uma equao caracterstica com falta de algum termo, muito provvel
que tenham ocorrido erros no desenvolvimento da modelagem.

(2) Troca de sinais algbricos na equao caracterstica:


Se entre um e outro coeficiente da equao caracterstica houver troca de sinal
algbrico, o sistema instvel. Exemplo: seja a equao caracterstica: D2 7D + 10 = 0.
Neste exemplo, os coeficientes so: +1, 7 e +10, havendo, portanto, troca de
sinal. As razes so: +2 e +5, ambas no semiplano direito do plano complexo. Na
verdade, basta uma nica raiz estar no semiplano direito para tornar o sistema instvel.
Se conceitualmente sabemos que estamos modelando um sistema estvel e
obtemos uma equao caracterstica com trocas de sinais algbricos, ento quase
certo que ocorreram erros na modelagem. Contudo, importantssimo salientar que
essa ferramenta de deteco de erro somente funciona se a modelagem for realizada
com harmonia e coerncia, isto :
Uma modelagem considerada harmoniosa se as origens e os sentidos positivos das
grandezas forem coerentes e se todos os parmetros usados forem positivos.5
quase certo que a falta desse cuidado produzir uma funo de transferncia
com uma equao caracterstica contendo uma miscelnea de sinais algbricos. Nessa
condio no podemos aplicar essa tcnica de verificao.
(3) Resumo do Mtodo de Routh:
Se na equao caracterstica faltar termos e/ou tiver troca de sinais algbricos,
provavelmente h erros na modelagem.

5. Vide seo 2.5 do Captulo 2 e seo 3.1 deste captulo.

130
3.9.2 CONDIO DE REGIME PERMANENTE
Em muitos sistemas, mesmo complexos, no difcil conhecer a condio de
regime permanente. Diante dessa informao podemos verificar o ganho, seja ele
proporcional, derivativo ou integral.
Por exemplo, no circuito RC, Figura 3.6, quando ei(t) for constante, concei-
tualmente verificamos que, em regime permanente, eo(t) deve ter o mesmo valor,
significando ganho unitrio. De fato, o ganho obtido na modelagem, equao 3.17,
igual unidade (K = 1), coincidindo, portanto, com o esperado.
Em outro exemplo, consideramos o sistema massamolaamortecedor, Figura
3.21. Se a fora fi(t) for constante positiva, conceitualmente observamos que, em
regime permanente, a massa ter deslocamento positivo e essa fora fi ficar em
equilbrio com a fora que a mola aplica sobre a massa. Assim, equacionando a
somatria das foras na condio de regime permanente, vem:
0 = fi + f m = fi K s x (3.280)
ou
fi = K s x (3.281)
que resulta:
x 1
= (3.282)
fi K s
Verificamos, por meio de anlise conceitual na condio de regime permanente,
que a relao entre x e fi 1/Ks, que deve ser igual ao ganho da funo de transferncia.
De fato, o ganho obtido na modelagem 1/Ks, equaes 3.94 e 3.95, coincidindo,
portanto, com o esperado.

3.9.3 ANLISE DIMENSIONAL


A anlise dimensional representa um dos mtodos mais exigentes de verificao.
Em outras palavras, se ocorreu um erro na manipulao matemtica da modelagem,
dificilmente a anlise dimensional ser satisfeita.
Sabemos que modelos do tipo 30 so formados por: ganho, derivadores ou
integradores e polinmios. Os ganhos tm unidades conforme discutido na seo
3.8. O conjunto de derivadores Dn tem unidade (1/tempo)n e os integradores (1/
D)m tm unidade (tempo)m. Os polinmios so adimensionais.
A tcnica de verificao pela anlise dimensional melhor entendida por meio
de exemplo. Seja o sistema da Figura 3.38 (sistema com dois tanques de gua) cuja
funo de transferncia dada pela equao 3.216, transcrita a seguir.

131
Rf 2
h2 g
(D) = A A R R (3.283)
Qi 1 2 f1 f2 2 A1 R f 1 A1 R f 2 A2 R f 2
D + + + D+1
g
2 2
g g g

A verificao pode ser feita utilizando unidades do Sistema Internacional,6 por


meio das seguintes etapas:
a) 1o Passo Unidade da Relao: Sada/Entrada.


h2 m seg
3 = m 2
(3.284)
qi m
seg

Rf 2
b) 2o Passo Unidade do Ganho Proporcional: K (
g
Temos:

kg
Unidade da resistncia fludica: seg m 4

kg
Unidade de : m3

Unidade de g: m
seg 2

Ento:

R f 2 kg m3 seg 2 seg
= 2 (3.285)
g seg m kg m m
4

A unidade do Ganho Proporcional est verificada e satisfeita, pois igual


unidade da (sada/entrada), dada pela equao 3.284.
c) 3o Passo Primeiro Termo do Polinmio do Denominador:

A1 A2 R f 1 R f 2 2
D
2 g2

6. Neste livro, a abreviatura de segundo seg.

132
Temos:

A1 A2 R f 1 R f 2 2 m 2 m 2 kg kg m6 seg 4 1

2 g2
( D ) 4 4 2 2 2
= adimensional
seg m seg m kg m seg
(3.286)
O primeiro termo do polinmio adimensional, portanto, tem sua verificao
satisfeita.
d) 4o Passo Segundo Termo do Polinmio do Denominador:

A1 R f 1 A1 R f 2 A2 R f 2
+ + D
g g g
Observamos que os trs termos dentro dos colchetes tm as mesmas dimenses,
portanto, basta verificar um deles. Assim:

A R f m 2 kg m 3 seg 2 1
D = adimensional (3.287)
g seg m kg m seg
4

O segundo termo tambm tem a verificao satisfeita.


e) 5o Passo Concluso:
Quando aplicamos Anlise Dimensional e no encontramos problemas na
funo de transferncia, muito provvel que a manipulao matemtica da
modelagem esteja correta.

3.10 EXERCCIOS PROPOSTOS7

eo
EX1 Determine a funo de transferncia ( D ) do sistema da Figura E3.1.
ei
R
+ +

ei C L eo


Figura E3.1

7. Enuncie as hipteses de todas as modelagens.

133
EX2 Determine a funo de transferncia eo ( D ) do sistema da Figura E3.2.
ei

+ +

ei R1 R2 eo


Figura E3.2

EX3 Determine a funo de transferncia eo ( D ) do sistema da Figura E3.3.


ei

R1
+ +

ei C R2 eo


Figura E3.3

EX4 Para o sistema da Figura E3.4, determine:

a) A funo de transferncia o ( D ).
fi
b) Os valores numricos dos parmetros:
ganho = K;
freqncia natural = n; e
fator de amortecimento = .
Sabe-se que: J = 0,2 kg.m2; Ks = 20 N/m; B = 10 N/(m/seg); L1 = 0,5 m; e L2 = 0,3 m.

134
L2

fi
L1
qo +

Ks
O

Eixo fixo
B do disco

Figura E3.4

eo
EX5 Determine a funo de transferncia (D ) da Figura E3.5a e compare
ei
com a funo de transferncia da Figura E3.5b. Se forem diferentes, explique sinteti-
camente. Sabe-se que o amplificador tem ganho = 1, baixssima impedncia na sada
e altssima impedncia na entrada.

R R
+ +

ei C C eo


Figura E3.5a

R R
+ +

+ +
ei C Amplificador C eo

Figura E3.5b

135
EX6 O momento externo (input) M i = Ai sen( t ) atua no eixo do sistema
da Figura E3.6. Determine:
xo
a) A funo de transferncia (D ) (defina: K, n e ).
Mi
b) Os valores de: K, n e .
Considere:
m = massa pontual (m = 4 kg )
K s = coeficiente da mola linear (Ks = 16 N/m)

Bt = coeficiente do amortecedor torcional (Bt = 0,5 Nm/(rad/seg));

L = comprimento (L = 25 cm ) ;
xo = deslocamento linear da massa (output);
= deslocamento angular do eixo.

L Xo

L
m
Bt
q
Ks
Mancal
O

Mancal
Mi

Figura E3.6.

x2
EX7 Determine as funes de transferncias (D ) para os sistemas das
x1
Figuras E3.7a e E3.7b.

136
x1 x2 x1 x2

Ks B Ks

(a) (b)

Figura E3.7

EX8 O momento externo (input) funo do tempo M i (t ) atua no eixo do


sistema da Figura E3.8. Determine a funo de transferncia x (D ).
Mi
Considere:
m = massa;
J = inrcia do disco e braos;
K1 e K 2 = coeficientes das molas lineares;
B1 = coeficiente do amortecedor torcional;
B2 = coeficiente do amortecedor linear;
L1 e L2 = comprimentos;
x = deslocamentos linear da massa; e
o = deslocamento angular do eixo.

L1
x1
B1
L2 +
qo
K1
O

Mi
B2 Eixo fixo
x2 do disco

m x
K2

Figura E3.8

137
EX9 Para o sistema da Figura E3.9 determine a funo de transferncia
1
(D ) . Os discos so iguais, ambos tm massa M e giram, respectivamente, em
Mi
torno de seus centros O1 e O2. Notas:
a) No repouso, a linha AB est na vertical.
b) A barra que liga o disco 1 massa m tem massa desprezvel.
c) A massa m pontual.
d) Momentos de inrcia:
1
de um disco: J d = MR 2;
2
de uma massa pontual: J m = m
mr2
A
m
K2
Mi
r
a

R O1 R O2

Disco 1 Disco 2
q1 K1 q2
B
Figura E3.9

EX10 Determine para o sistema da Figura E3.10 a funo de transferncia


y
(D ). Sabe-se que o brao AB tem massa desprezvel e que o momento de inrcia
fi
1
de um disco dado por: J = MR 2.
2

138
A

fi

L
B

m1 + q
R

K2 K1

m2
Y +
Ba

Figura: E3.10

EX11 O sistema da Figura E3.11 excitado simultaneamente pelo desloca-


mento xi (t ) e pela fora f i (t ). Definindo f o como a fora da mola Ks sobre a massa
m2, determine o modelo em forma de matriz e depois obtenha as funes de

transferncias
fo
(D ) e f o (D ) .
xi fi

fi (t)
m1 m2
B1 Ks B2
xi (t) x1 x2

Figura E3.11

EX12 Determine a funo de transferncia Qo (D ) do sistema de tanques


Qi
representado na Figura E3.12.

139
Qi

Tanque 1
rea = A1
h1
Q1
gua

Rf1

Tanque 2
rea = A2
h2

Qo
gua

Rf2

Figura E3.12

EX13 Determine a funo de transferncia To (D ) do sistema da Figura E3.13.


ei

Tamb

+ To

ei R

Lquido Parede

Figura E3.13

140
CAPTULO 4

TRANSFORMADA DE LAPLACE
4.1 INTRODUO
A Transformada de Laplace (T. L.) est aqui desenvolvida com o objetivo de
sua aplicao em estudos da dinmica de sistemas.
Um dos interesses em estudarmos a Transformada de Laplace deve-se ao fato
desta ser um importante mtodo alternativo para resolver equaes diferenciais
ordinrias lineares com coeficientes constantes.
Na grande maioria das vezes, o mtodo da Transformada de Laplace utilizado
para resolver os mesmos tipos de equaes em que outros mtodos tambm so
aplicveis. A vantagem do mtodo da transformada que a soluo pode ser
encontrada de maneira rpida e fcil.
Alguns aspectos que distinguem o mtodo da Transformada de Laplace (T. L.)
do mtodo clssico so:
(i) A T. L. permite que equaes diferenciais sejam transformadas em equaes
algbricas relativamente simples que podem ser facilmente manipuladas para
a forma desejada.
(ii) No mtodo do T. L. no temos etapas distintas para determinarmos a soluo
da homognea, particular e os valores das constantes pertinentes soluo. A
soluo completa, inclusive considerando as condies iniciais, obtida de uma
s vez quando aplicamos a T. L.
(iii) No existem dvidas a respeito de quais seriam as condies iniciais necessrias.
O processo de resoluo usando a T. L. introduz automaticamente as condies
iniciais corretas.
(iv) Com o mtodo da T. L. manipulamos os sinais descontnuos de maneira
simples, direta e clara. O mtodo clssico exige resoluo por partes
acompanhada de laboriosas operaes para fazer coincidir as condies finais
de um trecho com as condies iniciais do trecho seguinte.
(v) O procedimento matematicamente mais rigoroso que o mtodo do operador
D. Com o operador D ns tratamos as equaes como se fossem algbricas,
mas com a T. L. elas realmente so algbricas.
(vi) Problemas similares resultam em padres que so catalogados, e isto facilita o
uso da T. L.

141
4.2 TRANSFORMADA DE LAPLACE E SUA
INVERSA DEFINIES

4.2.1 DEFINIO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE


Dada uma funo do tempo f(t) que atende a trs condies (contnua por
partes, de ordem exponencial e nula para argumentos negativos), a sua Transformada
de Laplace :

L [ f (t )] ( + f (t ) e st dt ( F(s ) (4.1)
0

em que:
L ( smbolo operacional da T. L.;
s ( + i ( varivel complexa (unidade: 1/tempo);
i ( 1;
F(s) ( Transformada de Laplace de f(t);

0+ ( lim 1 , para > 0 ;


0
1 1

f(t) ( funo do tempo, sendo:


(i) contnua por partes;
(ii) de ordem exponencial;
(iii) f(t) = 0 para t < 0.
comum usarmos letras minsculas para as funes do tempo e as corres-
pondentes letras maisculas para as suas respectivas transformadas. Por exemplo,
L [ f (t )] = F ( s ), L [ g(t )] = G ( s ), etc.
Quando a integral da equao 4.1 converge, a transformada existe e uma
funo de s. Sempre cabe uma discusso sobre a convergncia da integral da T. L.
em funo de valores de s. Ilustrando o problema, vamos calcular a transformada
da funo degrau unitrio u(t).
A funo degrau unitrio u(t) definida1 como sendo

0 para t < 0;

u (t ) ( 1 para t > 0;
no ponto t = 0 a funo no definida.

1. Vide seo 4.6 para um melhor estudo da funo degrau.

142
Aplicando a definio da T. L., obtemos:
e st
L [u( t )] = + u( t )e st dt = (4.2)
0 s 0+

Ento, para > 0 (s = + i) vem:


1
L [u( t )] = (4.3)
s
Este resultado obtido porque, se a parte real de s for positiva, temos:
lim e st = 0 (4.4)
t

Se < 0, a integral da equao 4.2 divergente.


Considerando outro exemplo, vamos calcular a transformada de f(t) sendo f(t) =
0 (zero) para t < 0 e f(t) = ceat para t > 0. Ento, da definio:
c c
L ce at = + ce at e st dt = c + e( a + s )t dt = e( a + s )t + = + (4.5)
0 0 s+a 0 s+a
No clculo desta transformada observamos a necessidade de (a + s) > 0 ou a
parte real de s ser maior que -a para que a integral da T. L. (equao 4.5) convirja.
Um questionamento com relao equao 4.5 refere-se validade da trans-
formada na regio em que < a. Estudos aprofundados usando a teoria de nmeros
complexos mostram que F (s) assim obtida pode ser considerada vlida em todo plano
s, exceto no ponto onde s = a.
Para efeito dos nossos estudos em Dinmica de Sistemas, no faremos mais
referncia s restries de s, ficando entendido que s pertence a um intervalo que
garanta a convergncia da T. L.
Outro ponto a ser observado da T. L. que ela uma transformada linear. Isto
significa que se as funes f(t) e g(t) tm transformadas, respectivamente, F (s) e
G (s), ento:
L [ f ( t ) + g( t )] = F( s ) + G( s ) (4.6)
Agora, continuando a discusso sobre a definio da T. L. vamos considerar as
restries quanto funo f(t). Devemos afirmar que condio suficiente para a
determinao de F (s) se a funo f (t) preencher as 3 condies da definio, isto :
igual a zero para t < 0; contnua por partes; e de ordem exponencial. Estas condies
so suficientes mas no necessrias porque existem algumas excees. Por exemplo,
f(t) = t1/2 no contnua por partes, mas a sua T. L. existe.

143
Para melhor entendimento do significado de contnua por partes e de ordem
exponencial, temos:
(i) Uma funo f (t) contnua por partes no intervalo [0, ] se esta, em qualquer
intervalo 0 a t b, tiver um nmero finito de descontinuidade e toda
descontinuidade for de primeira espcie, isto , se existirem os limites laterais.
Exemplos:
Exemplo 1: A funo f(t) (onda quadrada) da Figura 4.1. contnua por partes.

f (t)

Figura 4.1 Grfico qualitativo de uma onda quadrada.

Exemplo 2: A funo g(t) = 1/(t 5), Figura 4.2, no uma funo contnua
por partes.
g (t)

5 t

Figura 4.2 Grfico qualitativo da funo g(t)=1/(t 5).

(ii) Uma funo de ordem exponencial se existirem nmeros c, M > 0 e T > 0


tais que f(t) Mect para t > T (todos os valores de t maiores que um valor
finito de tempo T ).
(iii) A condio de: f (t) = 0 para t < 0 explicita por si s, mas comum a falta de
rigor neste requisito. Exemplificando, a funo f1(t) = cos(t) no trans-
formvel porque ela no nula para t < 0, Figura 4.3.

144
fi (t)

0 t

Figura 4.3 A funo f1(t) = cos( t) no transformvel.

Devemos destacar que as trs condies que recaem sobre f(t) no representam
empecilhos sobre o ponto de vista prtico. Em engenharia, as funes normalmente
atendem a essas condies, lembrando que o instante admitido como t = 0 uma
questo de escolha; portanto, a exigncia de f(t) = 0 para t < 0 no representa uma
restrio.
Neste livro, quando a T. L. aplicada a uma funo do tempo, devemos sempre
subtender que ela atende s trs condies da definio, mesmo quando no estiver
explcito no texto. Repetindo, as funes que no obedecem as trs condies no
so transformveis.
importante lembrar que ao realizarmos a Transformada de Laplace de f(t)
obtemos como resultado F(s), que uma funo apenas da varivel s. Esta afirmativa
pode ser facilmente comprovada atravs da definio da T.L., pois, ao resolvermos
a integral em relao ao tempo (equao 4.1), a varivel tempo t desaparece devido
sua substituio pelos limites da integrao que so 0+ e .
A Transformada de Laplace pode tambm ter uma interpretao grfica. Neste
caso a funo F(s) seria a rea calculada de t = 0+ a do grfico da funo e-st f(t)
contra o tempo t. Como a funo e st adimensional (dimenso de s 1/tempo),
a funo F(s) possui dimenso igual de f(t) multiplicada pela unidade de tempo.
Por exemplo, se f(t) for presso expressa em Pa, a unidade de F(s) Pa seg. (Nota:
Sabemos que o smbolo para a unidade de tempo segundo a letra s, porm, em
dinmica, a letra s internacionalmente utilizada para representar a varivel de
Laplace, ficando para a unidade de tempo a abreviatura seg ou sec em ingls).

4.2.2 DEFINIO DA TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE


A Transformada de Laplace foi definida pela equao 4.1 como sendo:

L [ f ( t )] ( + f ( t )e st dt ( F( s ) (4.1)(repetida)
0

Conforme a definio, a integrao comea no ponto t = 0+, o que significa


que a forma de f(t) para t < 0 no influencia o resultado da integrao. Por exemplo,

145
para todas as funes da Figura 4.4, se o clculo da integral fosse realizado, o resultado
seria o mesmo e isto proporcionaria F1(s) = F2(s) = F3(s).
t
t t e para t > 0
f1 (t) = e f2 (t) = u (t) e f3 (t)= +t
+1 +1 +1 e para t < 0

t t t

Figura 4.4 Trs funes que produziriam o mesmo


resultado se a integral de Laplace fosse calculada.

Com o objetivo de fazer existir uma nica f(t) para cada F(s) que impomos
a condio de f(t) ser zero para t < 0. Conseqentemente, somente a funo f2(t)
transformvel.
Quando colocada a condio de f(t) = 0 para t < 0 para a unicidade, isto leva
existncia de uma frmula que nos permite, a partir de F(s), determinar f(t).
1 1 + i
f (t ) ( L F ( s ) ( F ( s ) e+ st ds; para t > 0
2 i 1 i
1
(4.7)

em que 1 maior que da equao 4.1.


A equao 4.7 uma integral de contorno e sua discusso no faz parte do
escopo deste livro. A determinao de f(t) usando a equao 4.7 exige o conhecimento
da teoria de funes de variveis complexas. Uma maneira mais fcil de determinar
f(t) o uso de tabelas (vide Apndice D), construdas atravs do clculo da T. L. de
funes, aplicando sua definio.
O teorema da unicidade garante que, se f(t) for contnua, para a funo f(t)
h uma e somente uma F(s). Como f(t) igual a zero para t < 0, ento uma dada
F(s) corresponde a somente uma f(t).
Matematicamente possvel mostrar que em certas situaes a Transformada
Inversa de Laplace de uma G(s) pode no ser nica. Se g1(t) e g2(t) no forem contnuas,
mas contnuas por partes e de ordem exponencial, ento, se L g1 (t ) = L g 2 (t ),
g1(t) e g2(t) so essencialmente iguais, ou seja, elas podem ser diferentes somente
nos pontos de descontinuidade.
Felizmente, as descontinuidades das funes nos problemas de Engenharia no
correspondem s excees matemticas, portanto, em Dinmica de Sistemas a unici-
dade ocorre. Por esta razo, a aplicao de tabelas para realizar a Transformada Inversa
de Laplace representa um mtodo aceito e amplamente usado.

146
A Transformada Inversa de Laplace tambm uma transformao linear, isto
, para e constantes, temos:
L 1 F ( s ) + G ( s ) = L 1 F ( s ) + L 1 G ( s ) (4.8)

4.3 TEOREMAS DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

4.3.1 TEOREMA DA INTEGRAO

a) Teorema:
muito comum encontrarmos em tabelas a transformada da funo integral
definida, que apontamos ser diferente da transformada da funo integral indefinida.
O objetivo aqui determinar a T. L. da funo f(t)dt, isto , L f (t ) dt .

Podemos resolver esta transformada aplicando a definio da T. L. e tambm
a integrao por partes (Apndice A, equao A.20), ou seja:

udv = uv vdu (4.9)


Fazendo
u = e s t (4.10)
dv = f(t) dt (4.11)
Ento:
du = se s t dt (4.12)

v = f (t )dt (4.13)
Usando as equaes 4.9 at 4.13 e a definio da T. L. obtemos:

f (t ) e st dt = e st f (t ) dt + + s + f (t )dt e st dt (4.14)
0+ 0 0
ou

F ( s ) = f (t ) dt + + s L f (t ) dt (4.15)
t =0
Agora, definindo:

f ( ) (0 + ) ( f (t ) dt
1
; valor da funo integral no ponto 0 +.
t =0 +

147
Ento:

F (s ) f (1) (0 + )
L f (t ) dt = + (4.16)
s s
que o Teorema da Integrao
O Teorema da Integrao fica modificado se a transformada for da integral
definida de 0+ a t, isto :

F (s )
L + f (t ) dt =
t

0 (4.17)
s
Agora, generalizando a equao 4.16 para integrais de ordem maior, obtemos:

F (s ) n f
L f ( n ) (t ) = n + n k +1
(0 )
( k ) +
(4.18)
s k =1 s

em que:

f ( k ) (0 + ) ( f (t )( dt ) +;
k
t =0
f (
0)
(t ) ( f (t );
n e k ( nmeros inteiros.

b) Exemplo:
Determinar a funo velocidade v(t) de um sistema molaamortecedor, com
massas desprezveis, Figura 4.5. A fora input fi zero e o sistema tem condio
inicial x (t ) = x ( 0 + ).
0+

m=0
fi xi

Ks B

Figura 4.5 Sistema molaamortecedor (neste exemplo fi = 0).

Resoluo:
Aplicando a Lei de Newton com o objetivo de equacionar em funo da
velocidade v(t) obtemos:

148
Bv(t) + K s x(t) = 0 (4.19)

Sendo x(t) = v(t)dt, ento a T. L. da (4.19) fica:


V ( s ) v (t ) dt 0+
BV ( s ) + K s + =0 (4.20)
s s

em que:
V ( s ) ( L v (t )
Organizando os termos vem:
[Bs + K s ]V (s ) = K s x( 0 + ) (4.21)
Logo

Ks +

K s x( 0 + ) B x( 0 )
V (s ) = = (4.22)
Bs + K s K
s+ s
B
Na seo 4.2.1 foi dito que:

unidade de unidade de unidade de


F(s ) =
f (t ) tempo
(4.23)

Ento, se a unidade de v(t) for metro/segundo, a unidade de V(s) metro.
Verificando 4.22 obtemos:

N/m
unidade Nseg/m [m ]
[m ]
de V(s)
1 + N/m (4.24)
seg Nseg/m

Portanto, a unidade de V(s) fica verificada.


Agora, fazendo a Transformada Inversa de Laplace da (4.22), usando a equao
4.5, obtemos:
Ks
K
L 1 V ( s ) = v(t) = s x( 0 +) e
t
B
; (para t > 0) (4.25)
B

149
Da (4.25) podemos tambm obter x(t), ou seja:
Ks
t
x(t) = + x( 0 + )e B ; (para t > 0) (4.26)
na qual observamos que, para t = 0+, temos a condio inicial x = x(0+).
Para o caso de x(0+) = 1, as funes v(t) e x(t) (equaes 4.25 e 4.26) tm
seus grficos qualitativos conforme ilustra a Figura 4.6.
v (t)
K
+ S x (t)
B

t t

Figura 4.6 Grfico das funes v(t) e x(t) dadas pelas equaes 4.25 e 4.26, respectivamente.

4.3.2 TEOREMA DA DERIVAO REAL

a) Deduo do Teorema:
df (t )
O objetivo determinar a transformada da funo .
dt
Aplicando a definio da T. L. e a integrao por partes obtemos a T. L. desta
funo. Neste caso fazemos:
u = f (t ) (4.27)

d v = e st dt (4.28)
Ento:

d f (t )
d u = d t (4.29)
dt

1
v = e st (4.30)
s
Da integrao por partes obtemos:

1 d f (t )

1
f (t ) e -st
dt = f (t ) e-s t + e-st d t (4.31)
0+
s 0+ s 0 dt

150
ou

f (0 + ) 1 d f (t )
F (s ) = + L (4.32)
s s dt

Logo,

d f (t )
= sF ( s ) f (0 )
+
L (4.33)
dt
que o Teorema da Derivao Real.
Generalizando para ordens maiores resulta:
n
L f (n ) (t ) = s n F ( s ) f (k 1) (0 + ) s (n k ) (4.34)
k =1

em que:

d k 1 f (t )
f(
k 1)
( ) d t k 1 ;
0 +
(
t =0 +

f(
0)
(t ) ( f (t );
n e k ( nmeros inteiros.

b) Exemplo:
Usaremos a varivel x e no t, portanto L [ f(x)] = 0+ f(x) e d x = F(s).
s x

Vamos supor que a funo esttica f(x) seja uma carga distribuda por unidade
de comprimento que atua em uma viga, Figura 4.7.
O objetivo determinar Y(s), que a transformada de y(x), deflexo da viga
causada pela carga f(x).
y
f(x) = carga distribuda

B
x
A

viga

Figura 4.7 Viga AB submetida a uma carga distribuda f(x).

151
Para uma viga submetida a uma carga distribuda f(x), a Resistncia dos Ma-
teriais nos fornece a equao:
d 4 y (x)
EI = f (x) (4.35)
dx 4
em que:
E ( mdulo de elasticidade;
I ( momento de inrcia de rea da seo transversal da viga;
y ( deflexo esttica da viga;
x ( distncia ao longo da viga.
Aplicando a T. L. em ambos os lados da equao 4.35 obtemos:
F (s )
s 4Y ( s ) s 3 y ( 0 + ) s 2 y' ( 0 + ) s y'' ( 0 + ) y''' ( 0 + ) = (4.36)
EI
Logo, a transformada da deflexo Y(s) resulta:

y ( 0+ ) y' ( 0 + ) y'' ( 0 + ) y''' ( 0 + ) 1 F (s )


Y (s ) = + 2
+ 3
+ 4
+ (4.37)
s s s s EI s 4

4.3.3 TEOREMA DA DERIVAO COMPLEXA


Este teorema refere-se derivao de F(s) em funo da varivel complexa s,

ou seja: F ( s ) .
d
ds
Para obter a expresso do teorema fazemos a T. L. da funo tf(t).
Aplicando a definio da T. L. vem:

L t f (t ) = + tf(t)e st dt (4.38)
0

Como:
d st
t f (t ) e st = f (t ) e (4.39)
ds
e a varivel s independente de t, substituindo (4.39) em (4.38) vem:

d
L t f (t ) = f (t ) e st dt (4.40)
d s 0+

152
Logo:

d
L t f (t ) = F (s ) (4.41)
ds
que o Teorema da Derivada Complexa.
Generalizando para ordens maiores (n = 1, 2, 3 ...), vamos obter:
n
n d
L t n f (t ) = ( 1) F (s ) (4.42)
d sn
em que n um nmero inteiro (n = 1, 2, 3 ...).

4.3.4 TEOREMA DO DEFASAMENTO NO TEMPO


A funo f(ta) chamada de funo defasada porque ela idntica funo
f(t) a menos do defasamento do intervalo de tempo t = a > 0. A Figura 4.8 ilustra
um exemplo de uma funo f(t a) que a defasada da funo f(t).
f (t) f (t a)

0 t 0 a t

Figura 4.8 Exemplo de uma funo f(t) e a sua defasada f(t a), para a > 0.

A determinao da transformada de uma funo g(t) (f(t a) pode ser realizada


a partir da definio da T. L., ou seja:

G ( s ) = + g (t ) e st dt = + f (t a ) e st dt (4.43)
0 0

Multiplicando a equao 4.43 por e+as vem:



e as G ( s ) = + f (t a ) e as e st dt = + f (t a ) e s (t a ) dt (4.44)
0 0

Definindo uma varivel como ( t a, ento dt = d, e observando que f() =


0 para < 0, a integral da equao 4.44 fica:

+
f (t a ) e s (t a ) dt = + f ( ) e s d = + f ( ) e s d = F ( s ) (4.45)
0 0 a 0

153
Combinando (4.43), (4.44) e (4.45) resulta:

f (t a ) e st dt = e as F ( s ) (4.46)
0+

Lembrando mais uma vez que f(t) zero para argumentos negativos, ento:
f (t a ) = f (t a ) u (t a ) (4.47)
em que:

0 para t < a
funo degrau
u (t a ) ( ( 1 para t > a (4.48)
unitrio
no ponto t = a a funo no definida.
Portanto, das equaes 4.46 e 4.47 vem:

L f (t a ) u (t a ) = e as F ( s ) (4.49)
que o Teorema do Defasamento no Tempo (chamado de Delay Theorem).
Se f(t) no for igual a zero para argumentos negativos, o teorema ainda vlido,
mas neste caso a T. L. de f(t) deve ser entendida como sendo:

F(s ) = lim
2 0 1
f (t )u(t 2 )e st dt
(4.50)
2 > 1 >0

Discusso para melhor interpretar a equao 4.50 est desenvolvida na seo 4.7.

4.3.5 TEOREMA DO DEFASAMENTO EM S

Vamos calcular a T. L. da funo g (t ) = eat f (t ), em que a um nmero real.


Pela definio da T. L. temos:

L e at f(t) = + e st e at f(t)dt = + e (s a)t f(t)dt (4.51)
0 0

Logo2

L e at f (t ) = F ( s a ) (4.52)

que o Teorema do Defasamento em s.

2. Lembrando que, para a convergncia da T. L., a parte real de (s a) maior que zero.

154
4.3.6 TEOREMA DA MUDANA DE ESCALA NO TEMPO
A mudana de escala no tempo ocorre quando trocamos t por at, em que a
uma constante positiva. Nesta situao, a funo f(t) mudada para f(at) e sua T. L.
fica:

L [ f(at)] = + f(at)e st dt (4.53)
0

Definindo:
1 ( at

s
s1 (
a
Ento:
1
dt = d 1 (4.54)
a
e s t = e s1 1 (4.55)
Da definio de 1 vemos que, para t 0+ temos 1 0 + e para t temos
1 .
Usando as variveis 1 e s1 na equao 4.53 obtemos:
1 1
L f ( 1 ) = f ( ) e 1
s1 1
d 1 = F ( s1 ) (4.56)
a 0+ a
Logo:

1 s
L f ( at ) = F (4.57)
a a

que o Teorema da Mudana de Escala de Tempo.

4.3.7 TEOREMA DO VALOR FINAL


Em algumas situaes importante saber o valor final da funo, isto , que-
remos o valor de f(t) quanto t tende para infinito.
Se a funo f(t) conhecida, o seu valor final pode ser determinado atravs do
clculo do seu limite quando t tende para infinito.
Quando temos somente F(s), o valor final de f(t) pode ser determinado apli-
cando este teorema, poupando o trabalho da realizao da Transformada Inversa de

155
F(s). Contudo, a aplicao do teorema tem algumas restries matemticas, ou seja,
o teorema poder ser aplicado somente se:
d f (t )
(i) f(t) e so transformveis; e
dt

(ii) todas as razes do denominador de F(s), exceto s = 0, tm as partes reais


negativas.
Se estas condies forem atendidas, ento:

lim f (t ) = lim s F ( s ) (4.58)


t s 0

O teorema pode ser provado usando a T. L. da derivada de f(t) (seo 4.3.2),


fazendo o limite para s tendendo a zero. Ento:

d f -st s F ( s ) f (0 + ) = lim sF ( s ) f (0 + )

lim
s 0

0+ dt

e dt = lim
s 0 s 0 (4.59)

Desenvolvendo o termo do lado esquerdo da equao 4.59 vem:

df
dt = f(t) + = lim f(t) f (0 + )
df
lim + e st dt = + (4.60)
s 0
0 dt 0 dt 0 t
Igualando (4.59) e (4.60) obtemos:

lim f (t ) = lim s F ( s ) (4.61)


t s 0

que o Teorema do Valor Final.

4.3.8 TEOREMA DO VALOR INICIAL


Aplicamos este teorema quando temos F(s) e queremos o valor inicial de f(t),
isto , f(0+).
Tal como no caso do teorema anterior (do Valor Final), este teorema tem as
mesmas restries, ou seja:
d f (t )
(i) f(t) e so transformveis; e
dt
(ii) todas as razes do denominador de F(s), exceto s = 0, tm as partes reais
negativas.
Se estas condies forem atendidas, ento:

156
lim f (t ) = lim s F ( s ) (4.62)
t 0 + s

A demonstrao feita de forma anloga anterior. Usamos a T. L. da derivada


de f(t) e determinamos o limite para s tendendo a infinito.
Sabemos que:

d f
= s F (s ) f (0 )
+
L (4.63)
d t
Ento:

d f -st
lim + s F ( s ) f (0 + )
e d t = lim
s (4.64)
s
0 dt
Como a varivel s dentro da integral independe do tempo, o lado esquerdo da
equao 4.64 tende a zero, ou seja:

0 = lim s F ( s ) f (0 + ) (4.65)
s

Como s no influencia no valor de f(0+), ento:

lim f (t ) = lim s F ( s ) (4.66)


t 0 + s

que o Teorema do Valor Inicial.

4.4 DIFERENA ENTRE O OPERADOR D E A


TRANSFORMADA DE LAPLACE
Ambos, o Operador D e a Transformada de Laplace, quando aplicados, realizam
matematicamente transformaes lineares.
importante entender que tanto o Operador D como a Transformada de
Laplace so ferramentas a nossa disposio.
Em livros, artigos, etc., encontramos freqentemente a varivel s da T. L. e
raramente o uso do Operador D. Isto ocorre em razo da enorme quantidade de
trabalhos dedicados a Sistemas Lineares, em que a Transformada de Laplace preferida.
Em certas oportunidades o uso do Operador D no admitido e somente a T.
L. aceita. Na verdade, devemos entender que estas transformaes lineares tm
diferentes conceitos. Uma trabalha com funes do tempo t e a outra com trans-
formadas que so funes de s.

157
Exemplificando, vamos supor um sistema que um integrador, com condies
iniciais nulas, cuja entrada qi(t) = At. A representao em forma de diagrama de
blocos est ilustrada na Figura 4.9.
qi (t) qo (t) Qi (s) Qo (s)
1 1
D s

a) Uso do operador D. b) Uso da T. L.

Figura 4.9 Representao de um integrador usando o Operador D e a T. L.

No diagrama da Figura 4.9a, a entrada qi(t) e a sada q0(t) so funes do tempo,


A 2
isto , qi(t) = At e q0 ( t ) = t . O sistema
1
de fato um integrador, pois, por
2 D
definio:

1
f (t ) = f (t ) d t (4.67)
D

Por outro lado, a funo de transferncia 1 no um integrador, pois s uma


s
varivel complexa. A funo Q0(s) no a integral no tempo de Qi(s), mas sim:
Qi ( s )
Qo ( s ) = (4.68)
s
em que Qo(s) e Qi(s) so funes de s.
Quando fazemos a Transformada Inversa de Qo(s) e Qi(s) obtemos
A
qo (t ) = L 1 Qo ( s ) = t 2 e qi (t ) = L 1 Qi ( s ) = At, e agora podemos observar
2
que q0(t) a integral de qi(t). Este resultado provoca interpretao simplista que leva
a admitir a funo de transferncia 1 como sendo um integrador. De fato, a
s
integrao acaba ocorrendo, mas de maneira indireta, podendo ser constatada
somente quando examinamos as funes no domnio do tempo.
Com a existncia do Operador D e a T. L., o engenheiro tem, portanto, duas
ferramentas disponveis, e a escolha de uma delas depende do tipo de modelo.
Se pretendermos obter um modelo do tipo 30 (vide Tabela 1.1 e seo 1.7)
que resulta em equaes diferenciais ordinrias lineares com coeficientes constantes,
tanto o operador D como a T. L. podem ser usadas.

158
A T. L. aplicada a um modelo do tipo 30, com condies iniciais iguais a zero,
tem a mesma aparncia de quando usamos o Operador D. Por exemplo, para o
sistema massamolaamortecedor, Figura 3.21, a equao diferencial :
& 0 + K s x0 = fi (t )
m&&x0 + Bx (4.69)
que, colocando em termos do Operador D, resulta:

(m D 2
+ B D + K s ) x0 = f i (t ) (4.70)
ou, fazendo a T. L. de (4.69), vem:
(m s 2
)
+ B s + K s X 0 (s ) = Fi (s ) (4.71)
As equaes 4.70 e 4.71 tm a mesma aparncia (as condies iniciais so nulas),
porm a primeira tem funes do tempo e a segunda, funes de s.
Apesar de o Operador D e a T. L. serem possveis quando os modelos so do
tipo 30, o uso da T. L. muito mais conveniente e, portanto, recomendada. Isto se
deve s muitas ferramentas e tcnicas j desenvolvidas para a anlise ou projeto de
sistemas modelados com a varivel s de Laplace.
Em adio ao grande volume de teorias, Laplace representa uma resoluo, pelo
menos, mais elegante. Quando escrevemos a equao caracterstica de uma equao
diferencial em termos do Operador D, estamos forando uma igualdade um pouco
estranha. Visualizando, no caso do exemplo dado (equao 4.70), a equao caracte-
rstica seria: m D 2 + B D + K s = 0 , visivelmente um polinmio em termos do Opera-
dor D. Procurar encontrar as razes desta equao pode significar um procedimento
um tanto nebuloso.
Saindo dos modelos lineares, quando a modelagem encaminhada para resultar
em um sistema no-linear, ficamos impossibilitados de aplicar a T. L., ento a
alternativa usarmos o Operador D. Exemplificando, vamos supor que em um
sistema massamolaamortecedor (Figura 3.21) a fora do amortecedor seja no-
linear dada por:
& o2 sign (&x0 )
Fa = Bx (4.72)
em que:
Fa ( fora do amortecedor sobre a massa m;

B ( coeficiente do amortecedor (constante);

&x0 ( velocidade da massa m;


e a funo sign( &x 0 ):

159
= 1 para &x0 > 0

sign (&x0 ) ( = 0 para &x0 = 0
= 1 para &x < 0
0

A fora Fa deste amortecedor foi modelada utilizando dois termos no-


lineares:&x02 e a funo sign( &x 0 ).
A funo sign( &x 0 ) necessria ao modelo para fazer a inverso do sentido (sinal)
de Fa em funo do sinal de x 0, pois o termo Bx & 02 sempre positivo.
Em razo dessas no-linearidades no podemos aplicar a T. L. equao 4.72.
A resoluo deste tipo de problema geralmente implementada atravs de mtodos
computacionais, em que a fora Fa gerada por algoritmo ou atravs de um diagrama,
conforme ilustra a Figura 4.10.
No diagrama da Figura 4.10, as variveis no so Transformadas de Laplace,
mas sim funes do tempo; portanto, para realizarmos derivaes ou integraes
usamos o Operador D.

xo 2
xo
Produto

2
Sign (xo) F a = Bxo sign (xo )
Sign Produto

& 02 sign ( &x0 ).


Figura 4.10 Diagrama de blocos para gerar Fa = Bx

Finalizando a comparao entre o Operador D e a T. L., conclumos que, para


sistemas lineares, tanto o Operador D como a T. L. podem ser usados, mas a T. L.
prefervel e recomendada. J para sistemas no-lineares, utilizamos somente o
Operador D.

4.5 TRANSFORMADA DE LAPLACE DE UMA


FUNO PERIDICA
Uma funo peridica quando ela se repete depois de um perodo T ou seus
mltiplos nT (n = 1, 2, 3, ...). A Figura 4.11 ilustra uma funo f(t) que peridica
para t > 0 e igual a zero para t < 0.

160
f (t)

0 T 2T 3T t

Figura 4.11 Funo peridica para t > 0.

Matematicamente, uma funo peridica de perodo T > 0 pode ser definida


como:
f(t) = f(t + nT) ; n=1; 2; 3;... (4.73)
As funes peridicas aqui consideradas no contm impulsos (vide seo 4.6)
nos tempos t = 0, T, 2T, 3T,.... Os impulsos podem at ocorrer bem prximos destes
pontos, isto , em valores de t dentro do intervalo [(n1)T + 0+] < t < [nT], sendo
n = 1, 2, 3,... e f(t) = f(t + nT).
Assim, se f(t) atende a essa condio e s demais exigncias das funes trans-
formveis, ento podemos calcular a sua transformada, ou seja:

F(s) = + f(t)e st dt (4.74)
0

ou
T 0 + T +0+
F(s) = + f(t)e st dt + +
f(t)e st dt + f(t)e st dt (4.75)
0 T 0 T +0+

Considerando que no ocorrem impulsos nos tempos t = 0 e t = nT, n = 1, 2,


3, ..., ento:
T +0+
T 0 +
f(t)e st dt = 0 (4.76)

T 0 + T

0 +
f(t)e st dt = + f(t)e st dt
0
(4.77)

Logo, a equao 4.75 fica


T
F(s) = + f(t)e st dt + f(t)e st dt (4.78)
0 T +0 +

Fazendo t = + T, a ltima integral da equao 4.78 fica:



T +0 +
f(t)e st dt = + f( + T)e s( +T) d
0
(4.79)

161
Substituindo (4.73) na (4.79), vem:

+
f( + T)e s( +T) d = e sT + f( )e s d = e sT L f (t ) (4.80)
0 0

Agora, vamos definir uma funo fT(t) da seguinte forma:

= f(t) para 0 t T

fT (t)( para t < 0 e
= 0 para t > T

Pela definio, evidente que fT(t) igual a f(t) somente no primeiro ciclo e
igual a zero para os demais valores de t. Para o exemplo de f(t) peridico dado na
figura 4.11, fT(t) seria conforme mostra a Figura 4.12.
fT (t)

0 T t

Figura 4.12 Funo fT(t) extrada da funo f(t) da Figura 4.11.

Se f(t) transformvel, ento fT (t) tambm ser e sua T. L. fica:


T
FT (s) = + fT (t)e st dt = + f(t)e st dt (4.81)
0 0

A equao 4.81 corresponde primeira integral da (4.78). Logo, substituindo


(4.80) e (4.81) na (4.78) obtemos:
F(s) = FT (s) + e sT F(s) (4.82)
Ento:

FT (s )
F(s ) = (4.83)
1 e sT
que a equao para clculo da T. L. de uma funo peridica.
importante destacar o cuidado que devemos tomar com a equao 4.83.
Quando encontramos o denominador 1 esT, a transformada inversa de F(s) s ser

162
peridica se o numerador (coeficiente de 1/(1 esT)) tiver uma transformada inversa,
funo do tempo, igual a zero para t > T. Se esta condio no for satisfeita, a equao
4.83 no pode ser usada para encontrar a transformada inversa.

4.6 FUNO DEGRAU, FUNO IMPULSO E


SUAS TRANSFORMADAS

4.6.1 FUNO DEGRAU


a) Definio:
A definio de u(t) j foi apresentada na seo 4.2.1 e a de u(t a) na seo 4.3.4.
Nesta seo pretendemos ampliar o estudo da Funo Degrau, e iniciamos
repetindo sua definio, ou seja:
1 para t > a

u(t a) ( 0 para t < a
no ponto t = a, a funo no definida.

Quanto a = 0, temos a funo u(t). E a funo u+(t) dada por:
u+ (t ) ( lim u(t 2 )
2 0
2 > 1 >0

em que 1 o limite inferior da integral da T. L. (1 = 0+).


Na Figura 4.13 esto ilustradas as funes u(t a), u(t) e u+(t).
u (t a)
1

a t

u (t)
1

u+ (t)
1
(e2 tende a zero e e2 > e1 > 0)

e1 e2 t

Figura 4.13 Grfico das funes u(t a), u(t) e u+(t), sendo: 1 = 0+ e a > 0.

163
Observamos atravs dos grficos que os valores destas funes no ponto 0+ so:
u( t a ) = 0; ( para a > 0)
0+

u( t ) 0+ = 1 (4.84)

u ( t ) = 0
+ 0+

b) Funes com a funo degrau:


Dentre os diversos aspectos importantes da funo degrau est a sua utilizao
para gerar funes transitrias. Por exemplo, os pulsos da Figura 4.14, p1(t) e p2(t)
podem ser escritos:
p1 (t ) = 5u(t 2 ) 5u(t 4 ) (4.85)
p2 (t ) = 3(t 1 )u(t 1 ) 3(t 2 )u(t 2 ) 3u(t 2 ) (4.86)

p1 (t) p2 (t)

5 3

0 1 2 3 4 5 t 0 1 2 3 4 t

Figura 4.14 Grfico das funes p1 (t) = 5u(t 2) 5u(t 4) e


p2 (t) = 3(t 1)u(t 1) 3(t 2)u(t 2) 3u(t 2) .

Outra maneira de entender a Funo Degrau Unitrio u(x) seria atravs do


seu argumento; neste caso, o argumento igual a x. Se o argumento for maior que
zero, a funo igual a 1; se for negativo, a funo zero. Desta forma, a funo
u(a t) tem o grfico rebatido ou espelhado, conforme mostra a Figura 4.15.
u (a t)

0 a t

Figura 4.15 Grfico da funo u(a t).

Esta funo u(a t) no transformvel, pois no tem seus valores iguais a


zero para t < 0.

164
Supondo o caso com a < 0, por exemplo, a funo u(5 t), tem o seu grfico
conforme a Figura 4.16
u (5 t)

5 0 t
Figura 4.16 Grfico da funo u(5 t).

Este tipo de funo degrau u(a t) (com o tempo negativo) pode tambm ser
usada para gerar transitrio. Por exemplo, as funes p1(t) e p2(t) dadas pelas equaes
4.85 e 4.86 poderiam ser escritas:
p1 (t ) = 5u(t 2 )u(4 t ) (4.87)
p2 (t ) = 3(t 1 )u(t 1 )u( 2 t ) (4.88)
As funes p1(t) e p2(t) dadas pelas (4.87) e (4.88) produzem os mesmos grficos
da Figura 4.14. Porm, em termos de dificuldade para a obteno das suas trans-
formadas P1(s) e P2(s), muito mais fcil e conveniente transformar as funes das
equaes 4.85 e 4.86. Nestas, p1(t) e p2(t) so geradas por meio de uma soma de
funes, em que cada parcela o produto de funes com o mesmo argumento.
Portanto, cada parcela pode ser facilmente transformada usando o Teorema do
Defasamento.
Por outro lado, determinar P1(s) e P2(s) partindo das equaes 4.87 e 4.88
exigir a aplicao da definio devido aos produtos de funes com argumentos
diferentes. Portanto, recomendamos no gerar funes transientes usando produtos
de funes com argumentos diferentes, conforme mostram as equaes 4.87 e 4.88.

c) Transformada de Laplace da Funo Degrau:


O objetivo aqui determinar as transformadas das funes u(t a); u(t) e u+(t).
Aplicando a definio temos:
e st
L u (t a ) = + u(t a)e st dt = e st dt = +
a ; para a > 0 (4.89)
0 a
s
ento:

e a s
L [u(t a)] = (4.90)
s

165
Para u(t) vem:
e st 1
L u (t ) = + u(t)e st dt = +
= (0 1) (4.91)
0
s 0 s
ento:

1
L [u(t)] = (4.92)
s
Por ltimo, a T. L. de u+(t) :

L u+ (t ) = lim + u(t 2 )e st dt (4.93)
2 0 0
2 >0 +

Da (4.90) obtemos:

e 2 t
L u+ (t ) = lim (4.94)
2 0 s
+
2 >0

Logo:

1
L u+ (t ) = (4.95)
s

4.6.2 FUNO IMPULSO

a) Definio:
A funo impulso unitrio (funo Delta de Dirac) definida da seguinte
forma:

"Funo" ( x a ) = 0; para x a
impulso (
a + ( x a ) dt = 1; para 0
unitrio a (4.96)
> 0
Graficamente, podemos representar a funo impulso (t a) conforme
mostra a Figura 4.17.
Dentro de rigor matemtico, o impulso unitrio no uma funo, pois para o
nico valor em que o impulso no zero ele no tem valor definido. Apesar de no
estar rigorosamente correto sob o ponto de vista matemtico, ele tem enorme utilidade
dentro da aplicao da teoria da transformada nos estudos da dinmica de sistemas.

166
d (t a)

a t
Figura 4.17 Representao grfica do impulso (t a).

Um procedimento que poderia ser utilizado para visualizarmos um impulso


unitrio seria o processo de limite. Por exemplo, para o pulso p(x a) dado na Figura
4.18, o impulso unitrio seria obtido atravs do limite de b tendendo a zero. Assim:
(x a) = lim p(x a) (4.97)
b 0

p (x a)

Funo pulso

(1/b)

rea = 1

(a b/2) a (a + b/2) x

Figura 4.18 Funo pulso p(x a).

Conforme podemos observar pela Figura 4.18, se b tende a zero, a definio


dada para o impulso unitrio (equao 4.96) fica ilustrada.
Adicionalmente, vamos definir tambm as funes (t) e +(t).
A funo impulso (t) a funo (t a) quando a zero. Neste caso, o
impulso ocorre quando t = 0, Figura 4.19a.
Por sua vez, a funo +(t) definida:
+ (t ) ( lim (t 2 )
2 0
2 > 1 >0

em que 1 o limite inferior da integral de Laplace, isto , 1 = 0+.


A Figura 4.19b ilustra a funo + (t).

167
d (t) d+ (t)

0 t 0 e1 e2 t
(0 e2)

a) Funo d (t) b) Funo d +(t)

Figura 4.19 Representaes grficas das funes (t) e +(t).

b) Integrao com Impulso:


A integral da multiplicao de uma funo f(x) pela funo impulso um
resultado importante e de grande utilidade.
Vamos considerar uma integral definida de tal forma que o impulso ocorra
dentro dos limites de integrao:
f ( x ) ( x a ) dx; sendo b < a < c
c
b
(4.98)
Como a funo impulso igual a zero para todos os valores de x diferentes de
a, o intervalo de integrao pode ser modificado e a equao 4.98 reescrita da seguinte
forma:
a +
f ( x ) ( x a ) dx = f ( x ) ( x a ) dx ; > 0
c
b a
(4.99)

em que pode ser feito to pequeno quanto se queira.


Se f(x) for contnua no ponto x = a, Figura 4.20, a sua variao no intervalo
de integrao torna-se muito pequena se 0. Portanto, fazer ser bastante pequeno
equivalente a fazer a funo f(x) no intervalo de integrao ser to prxima da
constante f(a) quanto se queira. Logo, podemos escrever:
c a + a +
b
f(x) (x a)dx = lim
0 a
f(x) (x a)dx = f(a)
a
(x a)dx (4.100)
>0

f (x)
d (x a)
f (a)

f (x)

0 a x
Figura 4.20 Exemplo das funes: f(x) e (x a).

168
a +
A integral a ( x a ) dx da equao 4.100 exatamente igual a 1 (rea uni-
tria da funo impulso), independentemente do tamanho de > 0, portanto:

f ( x ) ( x a ) dx = f (a ) ;
c
b<a<c (4.101)
b

c) Transformada de Laplace da Funo Impulso:


Fazendo as seguintes consideraes: a varivel independente x da equao 4.101
ser o tempo; a funo f(x) ser igual a est; e os intervalos de integrao serem 0+ e ;
ento, a T. L. da funo impulso (t ) resulta:

L (t ) = + e st (t ) dt = e s ; >0 (4.102)
0

ou

L (t ) = e s ; >0 (4.103)

Fazendo bastante pequeno resulta:

lim L (t ) = L + (t ) = 1 (4.104)
0
> 0+

importante observar que, para +(t), temos > 0+, portanto o impulso ocorre
dentro do intervalo de integrao da T. L. (de 0+ a ). No caso de ser nulo ( =
0), o impulso (t) ocorre fora do intervalo de integrao da Transformada de Laplace.
Isto significa que a T. L. de (t) diferente da T. L. de +(t), ou seja:
L (t ) = 0 (4.105)
porm, da (4.104):

L + (t ) = 1 (4.106)

Graas simplicidade da Transformada de Laplace da funo +(t), a equao


4.106 tem utilidade importante nos estudos da dinmica de sistemas.

d) Relao entre o Impulso e a Funo Degrau:


A funo degrau unitrio pode tambm ser definida atravs da funo impulso
unitrio, ou seja:

0 para t < a
u (t a ) ( (t a)dt =
t
(4.107)
0
1 para t > a

169
O que nos leva a escrever:
d
u (t a ) = (t a ) (4.108)
dt
d
Aqui o smbolo usado de forma representativa porque o limite implcito
dt
da derivao no existe no ponto de descontinuidade.
A Figura 4.21 ilustra graficamente estas duas funes.

d (t a)

0 a t

u (t a)

0 a t

Figura 4.21 Representao grfica das funes (t a) e u(t a).

Sendo a derivada da funo degrau igual funo impulso, devemos indagar


a respeito da validade em aplicarmos a estas funes a frmula da T. L. da funo
diferenciao, equao 4.33. A resposta que a equao 4.33 tambm vlida para
estas funes.
Vimos que L [u(t a)], equao 4.90, aqui repetida :
e a s
L [u(t a)] = (4.90) (repetida)
s
Ento, aplicando o teorema da derivao real, equao 4.33, e utilizando as
(4.84) e (4.90) resulta:

du (t a )
= s L u (t a ) u (t a ) 0+ = e
a s
L (4.109)
dt
Sendo a T. L. de (t a) igual a eas, ento da equao 4.109 vem:

170
du (t a ) a s
L = e = L (t a ) (4.110)
dt
Este resultado demonstra a aplicabilidade da equao 4.33 e certa coerncia
em relao equao 4.108.
Podemos verificar tambm a aplicao da equao 4.33 para as derivadas de
u(t) e u+(t).
Repetindo a (4.33):

d f (t )
= s F ( s ) f (0 )
+
L (4.33) (repetida)
dt
Para f(t) = u(t) temos:

d u (t )
L = s L u (t ) u (t ) 0+ (4.111)
dt
1
Como L u (t ) = e u (t ) 0+
= 1 (equaes 4.92 e 4.84), a (4.111) resulta:
s

d u (t ) 1 (4.112)
L = s 1=0
dt s
Das equaes 4.105 e 4.112 constatamos que:

d u (t )
L = L (t ) = 0 (4.113)
dt

du(t)
Mostrando coerncia na igualdade: = (t).
dt
Agora, usando a (4.33) para f(t)= u+(t), ento:

d u (t )
L + = s L u+ (t ) u+ (t ) 0+ (4.114)
dt
1
Como L u+ (t ) = e u+ (t ) 0+ = 0 (equaes 4.95 e 4.84), a (4.114) resulta:
s

d u (t ) 1
L + = s 0 =1 (4.115)
dt s

171
Das equaes 4.106 e 4.115 podemos escrever:

d u (t )
L + = L + (t ) = 1 (4.116)
dt

du+ (t)
Mostrando coerncia na igualdade: = + (t).
dt
e) Transformada de Laplace da Derivada da Funo Impulso:
d (t a)
Pode parecer estranho falar na derivada da funo impulso, = ' (t a),
dt
porm ela tem uso na resoluo de problemas.
Para visualizar como seria (t a) vamos gerar a funo impulso (t a) por
meio de um pulso tipo triangular fp(t) dado na Figura 4.22a. A Figura 4.22b mostra
f p(t), derivada do pulso.
Considerando a funo da Figura 4.22b, se fizermos b 0, podemos dizer
que:
lim f p(t) = '(t a) (4.117)
b 0

As funes da Figura 4.23 representam as funes-limite da Figura 4.32.


fp (t)

1/b

rea = 1

ab a a+b t
a) Pulso triangular

fp (t)

2
1/b

a+b
ab a t

2
1/b

b) Derivada do pulso triangular

Figura 4.22 Grficos do pulso triangular fp(t) e da sua derivada fp(t).

172
d (t a)

0 a t
d (t a)

0 a t

Figura 4.23 Representao grfica das funes (t a) e (t a).

A T. L. da derivada da funo impulso, (t a), pode ser calculada atravs da


definio da T. L. e de integrao por partes. Repetindo a frmula geral da integrao
por partes:

udv = uv vdu (4.118)


e fazendo
u = e st (4.119)
dv = '(t a)dt (4.120)
Ento:
du = s e st dt (4.121)
v = (t a) (4.122)
Aplicando a definio da T. L., considerando a > 0, obtemos:

L ' (t a ) = + e st '(t a)dt = e st (t a) + s + (t a)e st dt (4.123)
0 0
0+

Logo:
L ' (t a ) = s L (t a ) = s e a s ; para a > 0 (4.124)
Generalizando para ordens maiores, vamos obter:

173
L (n) (t a ) = s n e a s (para a > 0) (4.125)

em que:
d n ( t a )
( n ) (t a ) (
d tn
Na Figura 4.24 esto ilustrados exemplos de pulsos, p(t a), p(t a) e p(t a), que
no limite, fazendo b 0, obteramos a representao de (t a), (t a) e (t a).

p (t a)
1/b = A rea total = 1
y2 y1, y2 e y3 so
polinmios
1/2b = A/2 de grau = 2
y3
y1

ab a a+b t

p (t a)
2
2/b
rea lquida = 0

t
ab a a+b

2/b2

p (t a)
4/b3
rea lquida = 0

t
ab a a+b

(a b/2) (a + b/2)
3
4/b

Figura 4.24 Representao grfica das funes (t a), (t a) e (t a) se b 0.

174
4.7 CONDIES INICIAIS

4.7.1 INTRODUO
A Transformada de Laplace admitida como uma ferramenta matemtica fcil
e acessvel, com exceo de certos detalhes na origem. Interpretaes falhas quanto
aos problemas na origem podem proporcionar resultados errados. Portanto, h
necessidade de realizar um estudo das funes e da transformada na regio da origem.
Devemos iniciar este estudo salientando que as solues de equaes diferenciais
obtidas atravs da T. L. no so exatamente iguais s solues obtidas pelo mtodo
clssico. Elas so idnticas somente para t 0 +, sendo, portanto, diferentes para
t 0 . Por exemplo, suponha a equao diferencial

dx
+ x =0
dt (4.126)
Com Condio Inicial (C. I.): x( 0 ) = 1

Resolvendo a equao 4.126 pelo mtodo clssico obtemos:


x = et / (4.127)
enquanto que por Laplace:
x = e t / u+ (t ) (4.128)
A funo u+(t) aparece multiplicando a exponencial para que x(t) seja trans-
formvel (x = 0 para t < 0), para que as descontinuidades da origem caiam dentro
do intervalo de integrao da T. L., e, por ltimo, para dar condies aplicabilidade
dos teoremas.
Conforme podemos observar na Figura 4.25, estas funes so idnticas para
+
t 0 , porm so completamente diferentes para t 0 .

t/t t/t
f1 (t) = e f2 (t) = u+ (t)e

1 1

0 t 0 t
e2 > (0 ) > 0
+

(e2 tende a zero)


t/
Figura 4.25 Grfico das funes: f1 = e e f2 = u+(t) et/.

175
Diante destas consideraes, aparece a seguinte questo: como a equao 4.128
pode ser soluo da equao 4.126 se ela no satisfaz a Condio Inicial? De fato,
rigorosamente, a funo dada pela equao 4.128 no soluo da equao 4.126.
Esta verdade matemtica incontestvel porque, matematicamente, as equaes
diferenciais so expressas em termos de t variando de a + . neste ponto
que o bom senso do engenheiro deve estar presente. A este interessa a soluo para
t maior que zero, e aquela soluo dada pela equao 4.128 vlida para t variando
de 0+ a + . Se de fato for exigida a soluo para t exatamente igual a zero, devemos
lembrar que as solues (respostas) e as variveis de problemas reais variam de forma
contnua, portanto podemos admitir que:
x (0 ) = x ( 0 + ) (4.129)

4.7.2 CONVERSO DE UM PROBLEMA COM CONDIES INICIAIS


DIFERENTES DE ZERO A UM COM CONDIES INICIAIS IGUAIS A ZERO
A converso de um problema com condies iniciais diferentes de zero a um
com condies iniciais iguais a zero feita adicionando impulsos e suas derivadas
funo de entrada.
Suponha, por exemplo, a seguinte equao diferencial:
d3y d2y dy
A3 3
+ A2 2
+ A1 + A0 y = f (t ) (4.130)
dt dt dt
com condies inicias diferentes de zero e considerando o campo onde t > 0.

Iniciando a converso, vamos definir uma funo y1(t) da seguinte forma:


y1 (t )( y (t ) u+ (t ) (4.131)
em que, conforme j visto na seo 4.6.1:
u+ (t ) ( lim u (t 2 ) (4.132)
2 0

2 > 1 > 0 (4.133)



L f (t ) ( lim f (t ) e st dt (4.134)
1 0 1

A interpretao das equaes 4.132, 4.133 e 4.134 importante, pois o degrau


da funo u+(t) ocorre depois do limite inferior da T. L., vide Figura 4.13, seo
4.6.1.

176
Para evitar a discusso sobre qual seria o valor da funo no exato instante de
t = 0, ns admitiremos que o seu valor seja igual ao limite da direita para t 0.
Assim, todas as condies iniciais sero interpretadas desta forma, como sendo o
limite do lado direito, escrito f(0+) para a funo f(t). Portanto, definimos que f(0)
= f (0+).
Diante destas colocaes, para a funo y(t), soluo da (4.130), podemos
considerar:
y (0 + ) = y ( 1 )( y (0 ) ( y ( 2 ) (4.135)
como condio inicial de y(t).
Quanto funo y1(t), como no ponto t = 0+ = 1 a funo u+(0+) zero, ento:
y1 (0 + ) = y1 ( 1 ) = y ( 1 ) u+ ( 1 ) = 0 (4.136)
Estendendo esta considerao para as derivadas de y1(t), conclumos que as
condies iniciais de y1(t) so zero.
Agora, aplicando a regra da cadeia, a derivada da equao 4.131 fica:
d y1 d y
= u+ (t ) + y (t ) + (t ) (4.137)
dt dt
O segundo termo do lado direito da equao 4.137 multiplicao de uma
funo pela funo impulso. A multiplicao de uma funo pela funo impulso
no segue as regras ordinrias da multiplicao, por isso necessita ser definida. Esta
operao definida da seguinte maneira:
f (t ) (t a ) ( f ( a ) (t a ); a > 0 (4.138)
Portanto, quando o produto de uma funo comum pela funo impulso
aparece, este deve ser imediatamente interpretado como dado acima (equao 4.138)
antes de qualquer operao subseqente.
Por outro lado, a multiplicao de uma funo pela funo degrau segue as
regras comuns da multiplicao.
Desta forma, aplicando esta definio de multiplicao (4.137) e derivando
para ordens maiores, resulta:

u+ (t ) + y (0 + ) + (t )
d y1 d y
= (4.139)
dt dt

d 2 y1 d 2 y
dt 2
= 2 u+ (t ) +
dt dt
(
dy +
0 ) + (t ) + y (0 + ) '+ (t ) (4.140)

177
d 3 y1 d 3 y d2y +
2 (
0 ) + ( t ) + (0 ) '+ (t ) + y (0 + ) "+ (t )
dy +
3
= 3
u + ( t ) + (4.141)
dt dt dt dt
Agora, multiplicando as equaes 4.131, 4.139, 4.140 e 4.141, respectiva-
mente, por A0 , A1, A2 e A3 , e efetuando a soma destas, resulta:

d 3 y1 d 2 y1 d y1 d3 y d2 y dy
A3 3
+ A2 2
+ A1 + A0 y1 = A3 3
+ A2 2
+ A1 + A0 y u+ (t ) +
dt dt dt dt dt dt
+ [......] + (t ) + [......] '+ (t ) + [......] "+ (t ) (4.142)

Sendo o primeiro termo do lado direito da equao 4.142 igual a f(t) (vide
equao 4.130), ento:

d 3 y1 d 2 y1 d y1
A3 + A 2 + A1 + A0 y1 = f (t ) u+ (t ) +
d t3 d t2 dt
+ A1 y (0 + ) + A2 y (0 + ) + A3 y (0 + ) + (t ) +
(4.143)
+ A2 y (0 +
) + A y (0 ) ' (t ) + A y (0 ) " (t )
3
+
+ 3
+
+

Esta equao tem todos os seus termos facilmente transformveis, sem pro-
blemas na origem, e todas as suas condies iniciais so nulas. Comparando com a
equao diferencial anterior vemos que as condies iniciais da (4.130) foram substi-
tudas por funes excitadoras formadas por impulsos e suas derivadas.
Note tambm que as funes excitadoras f(t)u+(t); [...]+(t); [...]+(t); e, [...]+(t)
tm inicio e/ou ocorrem no tempo t = 2, portanto aps o limite inferior (t = 0+ =
1) da Integral de Laplace.
A interpretao fsica da converso de um problema com condies iniciais
diferentes de zero a um com condies iniciais iguais a zero melhor entendida atravs
de um exemplo. Suponha o sistema mecnico dado na Figura 4.26, uma massa M
sobre um plano sem atrito.

f(t)
M

Figura 4.26 Sistema mecnico composto de uma massa M sobre um plano sem atrito.

178
Sejam as condies iniciais (C. I.) da massa iguais a:

x (0 ) = x0
C. I. (4.144)
&x (0 ) = v0
Aplicando a Lei de Newton massa M, temos:
d2x
f =M (4.145)
d t2
Agora, fazendo x1 (t ) ( x (t ) u+ (t ) e utilizando o resultado expresso na equao
4.143, vem:
d 2 x1
M = f (t ) u+ (t ) + M v0 + (t ) + M x0 '+ (t ) (4.146)
d t2
Como esta equao linear, o princpio de superposio pode ser usado (vide
seo A.4.4, Apndice A). Isto significa que a resposta total igual soma das
respostas individuais em razo de cada uma das entradas. Desta forma, podemos
analisar separadamente a influncia de cada uma das entradas.
Considerando como entrada somente a fora igual a M v0 + (t ), ento (4.146)
fica:
M &&x1 = M v0 + (t ) (4.147)
Logo:
&&x1 = v0 + (t ) (4.148)
Os comportamentos das funes &&x1 ,x& 1 e x1 na origem podem ser visualizados
atravs da Figura 4.27.
Agora, analisando a outra fora, isto , considerando como entrada somente o
termo M x0 +' (t ), a equao 4.146 fica:
M &&x1 = M x0 + (t ) (4.149)
Os comportamentos das funes &&x1 , &x1 e x1 na origem podem ser visualizados
atravs da Figura 4.28.
Conforme pode ser observado nas Figuras 4.26 e 4.27, o efeito das funes
impulso e sua derivada a transferncia instantnea de uma espcie de condio
inicial ao corpo.

179
Fora = Mv0d+(t)

rea = Mv0

t
0 e

x1

rea = v0

t
0 e


x1
v0

t
0 e

x1 A velocidade mudou instantaneamente de zero


para v0 , mas o corpo ainda no se moveu
porque o intervalo de tempo decorrido e 0

t
0 e

Figura 4.27 Comportamento das funes &&x1 ,x


&1 e x1
na origem quando a fora de entrada igual a M v0 + ( t ).

180
Fora = Mx0d+(t)
2
Mx0/b

t
0 2b

(b tende a zero)
Mx0/b2

x0/b2

t
2b

2
x0/b


x
x0/b

t
2b
x
x0

t
2b

Figura 4.28 Comportamento das funes&&x1 ,x


&1 e x1
na origem quando a fora de entrada igual a Mx0 +' ( t ) .

4.7.3 MTODO PARA TRATAR CONDIES INICIAIS


O mtodo aqui estudado atravs de um exemplo. Seja o circuito da Figura
4.29, onde desejamos determinar e0(t), com a carga inicial do capacitor igual a zero
e sendo a entrada a funo degrau, isto , ei = u(t) volts.

181
C

+ R1 +

ei R2 eo
i1

Figura 4.29 Circuito eltrico utilizado para estudo de condies iniciais.

Adotando as mesmas hipteses consideradas na modelagem do circuito da Figura


3.11 (Captulo 3, seo 3.3.4), podemos utilizar a equao 3.45. Assim, obtemos a
equao diferencial:
d e0 d ei
1 + e0 = K 2 d t + ei (4.150)
dt
em que:
R1 R2 C
1 (
R1 + R2

2 ( R1 C

R2
K(
R1 + R2
A literatura discute alguns mtodos para a determinao do valor de e0(0+) que
so relativamente complicados e tambm no so prticos. Em razo desses pro-
blemas, um outro mtodo geralmente preferido e recomendado. Este se baseia na
seguinte considerao: O limite inferior da T. L. e as Condies Iniciais ocorrem
antes que a entrada seja aplicada.
Obedecendo esta instruo, o grfico da funo entrada ei(t) deste exemplo
deve ser o ilustrado na Figura 4.30.
ei(t)
ei(t)

0 e1 = 0+ e2 t

Figura 4.30 Grfico da funo ei ( t ) = u ( t 2 ), com 2 > 1 e 2 0 .

Para aplicaes em engenharia, esta diferena infinitesimal quanto ao incio


da funo entrada completamente desprezvel. Porm, sob o ponto de vista da

182
aplicao da T. L., tal artifcio traz benefcios considerveis, tanto em termos de
facilidade no manuseio das equaes como em termos de compreenso dos problemas
na origem. Assim, aplicando a T. L. equao 4.150 obtemos:
1 s E0 ( s ) 1 e0 (0 + ) + E0 ( s ) = K 2 s Ei ( s ) K 2 ei (0 + ) + K Ei ( s ) (4.151)
Como a carga inicial do capacitor igual a zero, das Figura 4.29 e 4.30 vemos
que ei (0 + ) = 0 e que eO (0 + ) = 0 tambm. Ento, a equao 4.151 fica reduzida a:

1 K
1 s E0 ( s ) + E0 ( s ) = ( K 2 s ) + (4.152)
s s
Sendo K2 = 1, esta equao pode ser reescrita como:
1s + K
( 1 s + 1 )E0 ( s ) = (4.153)
s
que resulta:
1s + K
Eo ( s ) = (4.154)
s ( 1 s + 1)
Para obtermos eo(t) realizamos a transformada inversa de Laplace, assunto da
prxima seo.

4.8 INVERSO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

4.8.1 INTRODUO
Basicamente existem trs mtodos para realizar a transformada inversa:
(i) aplicao da definio da transformada inversa;
(ii) mtodos computacionais; e
(iii) uso de tabelas.
Raramente a definio da transformada inversa de Laplace, equao 4.7,
utilizada.
Quanto aos mtodos computacionais, estes usam softwares aplicados, e as
suas descries no fazem parte do escopo deste livro.
A metodologia aqui aplicada refere-se ao uso de tabelas. Assim, para realizar a
transformada inversa de F(s) a fim de obter a funo f(t), utilizaremos tabelas da T.
L. Muitos manuais da T. L. contm grande quantidade de pares de funes do tempo

183
e as suas transformadas. No Apndice D h uma tabela prtica e til para o estudo
de Dinmica.
No caso de no termos em mos uma tabela vasta de transformadas e sim uma
tabela modesta, algumas operaes tornam-se necessrias para que possamos realizar
a inverso de F(s). para esta situao que as consideraes abaixo esto descritas.

4.8.2 PROCEDIMENTO PARA EXECUTAR A INVERSO USANDO TABELAS


Para sistemas lineares cujo modelo obtido uma equao diferencial ordinria
com coeficientes constantes, a funo F(s) que queremos inverter sempre uma frao
em que o numerador N(s) e o denominador D(s) so polinmios em s, excetuando
o caso em que existem termos de defasamento eas. Estes termos so facilmente
resolvidos com a aplicao do teorema do Defasamento. Ento, temos F(s):

N (s )
F (s )( (4.155)
D (s )
em que:
N(s) ( polinmio em s correspondente ao numerador de F(s);
D(s) ( polinmio em s correspondente ao denominador de F(s).

O procedimento para executar a inverso pode ser resumido da seguinte forma:


(i) Preparao do denominador D(s):
Se o primeiro coeficiente de D(s) (o relativo maior potncia de s) no for
igual unidade, divida o numerador N(s) e o denominador D(s) pelo valor deste
primeiro coeficiente.
(ii) Se o grau de N(s) for maior ou igual ao grau de D(s):
Se N(s) tiver grau maior ou igual que D(s), divida N(s) por D(s) para obter:
uma frao apropriada + outros termos.
O grau do numerador desta frao apropriada seguramente ser menor que
o grau do denominador.
(iii) Fatore D(s):
Para fatorar D(s) use as razes do polinmio D(s), que podero ser reais e/ou
complexas. Para facilitar a determinao das razes, use o MATLAB, conforme
descrito no Apndice B, seo B.6.2.
(iv) Faa a expanso em fraes parciais:
Outros mtodos, como Mtodo dos resduos e Mtodo grfico, poderiam ser
utilizados, porm o da fraes parciais o recomendado.

184
Nesta seo apresentado o processo comum para realizar a expanso, e este
geralmente trabalhoso. Esta tarefa pode ser desenvolvida mais facilmente usando o
MATLAB, conforme explicado na seo B.8, Apndice B.
(v) Utilize tabelas para obter f(t).
Aps obter F(s) em fraes parciais, procure a correspondente funo do tempo
para cada frao.

4.8.3 EXEMPLOS
4s 4 + 32s 3 + 98s 2 + 116 s + 38
1. Exemplo 1: Obtenha f(t) sendo F ( s ) =
2s 3 + 12s 2 + 22s + 12
Resoluo:
A frao de F(s) mostra-nos que o primeiro termo do denominador 2s 3,
portanto, o coeficiente da maior potncia de s do denominador no igual a 1. Por
esta razo, o primeiro passo dividir ambos, numerador e denominador, por 2. Assim
obtemos:
2 s 4 + 16 s 3 + 49s 2 + 58s + 19
F (s ) = (4.156)
s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
Em seguida, como o grau de N(s) maior que o grau de D(s), temos de dividir
N(s) por D(s), ou seja:

2s 4 + 16 s 3 + 49s 2 + 58s + 19 s 3 + 6 s 2 + 11s + 6


2s 4 12s 3 22s 2 12s
2s + 4 (4.157)
0 + 4s 3 + 27s 2 + 46 s + 19
4s 3 24s 2 44s 24
0 + 3s 2 + 2s 5

Logo, da (4.156) e da (4.157) podemos escrever:


3s 2 + 2s 5
F ( s ) = 2s + 4 + (4.158)
s 3 + 6 s 2 + 11s + 6
Ento, da linearidade vem:

3s 2 + 2s 5
L 1 F ( s ) = L [2s + 4 ] + L 1
1
(4.159)
s + 6 s + 11s + 6
3 2

A transformada inversa de (2s + 4) pode ser obtida diretamente da tabela do


Apndice D, pares nmeros 1 e 2, isto :

185
L 1
[2s + 4 ] = 2 +' (t ) + 4 + (t ) (4.160)

3s 2 + 2s 5
Agora, para calcular L 1 3 precisamos fatorar o denominador
s + 6 s + 11s + 6
2

e expandir a frao em fraes parciais:


Calculando as razes de D(s) = 0, ou seja, de s 3 + 6s 2 + 11s + 6 = 0 obtemos
r1 = 1, r2 = 2 e r3 = 3.
Portanto, podemos escrever que:

(s 3
+ 6 s 2 + 11s + 6 ) = ( s + 1)( s + 2 )( s + 3 ) (4.161)
ou, para o clculo da transformada inversa:
3s 2 + 2s 5 3s 2 + 2s 5 A B C
= = + + (4.162)
s + 6 s + 11s + 6 ( s + 1)( s + 2 )( s + 3 ) ( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 3 )
3 2

em que A, B e C so os numeradores das fraes parciais.


Para determinarmos A, multiplicamos ambos os lados da (4.162) pelo deno-
minador de A e depois fazemos s igual raiz correspondente ao denominador de A,
neste caso, s = 1. Desta forma, as fraes com os numeradores B e C tornam-se
nulas, no que resulta:

3s 2 + 2s 5 3s 2 + 2s 5 4
A = ( s + 1) 3 = = = 2 (4.163)
s + 6 s + 11s + 6 s =1 ( s + 2 )( s + 3 )
2
s =1 2

Os numeradores B e C so determinados de maneira anloga, portanto:

3s 2 + 2s 5 3
B = ( s + 2 ) = = 3 (4.164)
( s + 1)( s + 2 )( s + 3 ) s =2 1

3s 2 + 2s 5 16
C = ( s + 3 ) = =8 (4.165)
( s + 1)( s + 2 )( s + 3 ) s =3 2
Logo:

3s 2 + 2s 5 1 2 3 8
L 1 3 =L + + =
s + 6 s + 11s + 6 s + 1 s + 2 s + 3
2

= ( 2e t 3e 2t + 8e 3t ) u+ (t ) (4.166)

186
Conseqentemente, combinando (4.159), (4.160) e (4.166), a f(t) pode ser
escrita como sendo:
f (t ) = 2 +' (t ) + 4 + (t ) + ( 2e t 3e 2t + 8e 3t ) u+ (t ) (4.167)

18s 2 + 36s + 24
2. Exemplo 2: Obtenha f(t) sendo F ( s ) =
(6s + 6 )( s + 2 )
3

Resoluo:
Como o termo de maior potencia do denominador 6s4, dividimos ambos, o
numerador e o denominador, por 6 para obtermos:

3s 2 + 6 s + 4
F (s ) = (4.168)
( s + 1)( s + 2 )
3

Neste caso observamos que o denominador D(s) da funo F(s) possui razes
repetidas. Por este motivo, o procedimento para obter as fraes parciais um pouco
diferente, ou seja:

3s 2 + 6 s + 4 A B3 B2 B1
F (s ) = = + + + (4.169)
( s + 1)( s + 2 )
3
( s + 1) ( s + 2 ) ( s + 2 ) ( s + 2 )
3 2

Os clculos de A e B3 podem ser feitos de maneira anloga ao do exemplo


anterior, ou seja:

3s 2 + 6 s + 4 36 + 4
A = ( s + 1) = =1 (4.170)
( s + 1)( s + 2 )3
s =1 1

3s 2 + 6 s + 4 12 12 + 4
B3 = ( s + 2 )
3
= = 4 (4.171)
( s + 1)( s + 2 )3 1
s =2
Por sua vez, os coeficientes B2 e B1 devem ser calculados atravs de outro
expediente, que a equao 4.172 dada abaixo.

1 d m-n
m-n (
s s1 ) F ( s )
m
Bn =
( m n )! ds s = s1
(4.172)

em que:
m ( nmero de vezes que o plo s1 aparece;
n ( ndice do numerador da frao parcial.

187
Neste exemplo temos m = 3 e n = 1, 2 e 3.
Para n = 3 observamos que a equao 4.172 fica reduzida equao 4.171.
Notamos que a equao 4.172 pode perfeitamente ser aplicada quando n = m, assim
como tambm no caso de m = n = 1.
Fazendo n = 2 para calcular o coeficiente B2 obtemos:

1 d (6 s + 6 )( s + 1) (3s 2 + 6 s + 4 )
( s + 2 ) F ( s ) =
3
B2 = =
( s + 1)
2
1! ds s = 2 s =2

6 4 (4.173)
= =2
2 1
E para n = 1:

1 (6 s + 6 )( s + 1) 2 (3s + 6 s + 2 )
2
1 d2
2 ( ) ( )
3
B1 = s + 2 F s =
( s + 1)
3
2! ds s = 2 2 s =2

1 (4.174)
= = 1
2 1

Consultando a tabela do Apndice D, seo D.2, temos para o par no 7:

1 1
L t n 1e at u+ (t ) = ; para n = 1, 2, 3, ... (4.175)
( n 1) ! ( s + a )
n

ento:
f (t ) = (e-t 2t 2 e 2t + 2te 2t 1 e 2t ) u+ (t ) (4.176)

4.8.4 INVERSO DA T. L. QUANDO D(S) POSSUI RAZES COMPLEXAS


Se o denominador de F(s) possuir razes complexas, a funo F(s) pode ser escrita
da seguinte forma:
1
F ( s ) = F1 ( s ) (4.177)
(s + )
2
+ 2
ou
A B
F (s ) = + + .................... (4.178)
s + ( i ) s + ( + i ) 14 4243
outros termos

188
possvel provar que A e B so conjugados, ento, da equao 4.178 obtemos:

2 Re ( s + + i ) A
F (s ) = + 14
..................
243 (4.179)
( s + )2 + 2 outros termos

em que Re[......] a funo que extrai a parte real de um nmero complexo (ou varivel
complexa).
Combinando as equaes 4.172, 4.177 e 4.178, vem:

F1 ( s ) F1 ( + i )
A = ( s + i ) F ( s ) s = + i = = (4.180)
s + + i s = + i + i + + i

Ento:
F1 ( + i )
A= (4.181)
2i
em que:
F ( + i ) significa F1 ( s ) s = + i

Para exemplificar este procedimento, vamos determinar f(t) sendo


s+3
F (s ) = .
s + 3 s2 + 6 s + 4
3

Como as razes de s 3 + 3s 2 + 6s + 4 = 0 so: 1 e 1 i 3, ento, fatorando D(s)


obtemos:
s+3
F (s ) =
( s + 1) + 3 ( s + 1)
2 (4.182)

Comparando (4.182) e (4.177), neste exemplo vemos que = 1, = 3 e


F1(s)=(s + 3)/(s + 1).
Ento, usando a equao 4.181 resulta:

F1 ( + i ) 1 + i 3 + 3 2+i 3 1 3
A= = = = i (4.183)
2i (
2 i 3 1 + i 3 + 1 ) 6 3 6

Voltando expanso em fraes parciais, podemos escrever:

189
s+3 A B C
F (s ) = = + + (4.184)
( s + 1) + 3 ( s + 1)
2 s + ( i ) s + ( + i ) ( s + 1)

Devemos notar, atravs das equaes 4.177, 4.178 e 4.184, que os outros
termos (neste caso: C/(s + 1)) no so iguais a F1(s), mas relativos s razes de F1(s).
Agora, calculando C, vem:
1 + 3 2
C = ( s + 1) F ( s ) s = 1 = = (4.185)
3 3
Logo, como B o conjugado de A, os valores de A, B e C so:

1 3 (4.186)
A= i
3 6

1 3 (4.187)
B= +i
3 6

2
C= (4.188)
3
Observando que:

c+d i
+
cd i
=
( 2c ) s + ( 2c 2d )
s + ( i ) s + ( + i ) ( s + )2 + 2 (4.189)

( )
ento, como = 1; = 3 ; c = 1/3; e d = 3 /6 , combinando as equaes
(4.184) e (4.189), a funo F(s) em fraes parciais resulta:

2 1 2 ( s 1/ 2 )
F (s ) = (4.190)
3 ( s + 1) 3 ( s + 1)2 + 3

Sabendo que (par no 29 da tabela do Apndice D):

s+a 1
L 1 ( a0 a ) + b 2 e-at sen (bt + ) u+ (t ) (4.191)
2
0
=
( s + a ) + b b
2 2

em que:
b
= arctg (4.192)
a0 a

190
Ento, a funo f(t) fica:


2 t 2 1 1 2
2
3
f (t ) = e + 3 e t sen 3 t + arctg
1 2
(4.193)
3 3 3 2 2

2 2

ou:

2 t 7 t +2
f (t ) = e e sen 3 t + arctg (4.194)
3 2 3

Continuando para a determinao de , visualizamos atravs da Figura 4.31


que:
+2
= arctg (4.195)
3
= (4.196)
em que:
+2
= arctg (4.197)
+ 3

Imag.

3 0 Real

Figura 4.31 Representao grfica do ngulo e ngulo .

Agora, lembrando as igualdades trigonomtricas:

sen ( ) = + sen
(4.198)
sen ( ) = sen
Ento, da (4.196) e (4.198) vem:

191
sen (bt + ) = sen (bt + ) = sen ( bt ) = s
(4.199)
= sen ( bt ) = sen (bt )
Finalmente, a funo f(t) pode ser escrita como sendo:

2 7 2
f (t ) = e t 1 + sen 3 t arctg u+ (t ) (4.200)
3 2 3

Observaes:
1. No Apndice A apontamos (Figura A.1) que em Dinmica devemos lembrar
b +b
que: arctg arctg .
a +a
2. Os procedimentos para o caso de D(s) ter razes complexas repetidas no sero
aqui tratados.

4.9 INTEGRAL DE CONVOLUO

4.9.1 TEOREMA
A Integral de Convoluo importante principalmente por dois pontos:
(i) usada no estudo da resposta de sistemas atravs do mtodo da transformada
de Laplace (vide Captulo 7).
(ii) utilizada para implementar a transformada inversa de Laplace por meios
computacionais. Usando o teorema da convoluo, o computador no faz a
inverso na forma funcional (expresso matemtica), mas sim o grfico de f(t)
quando F(s) dado.
O teorema da Integral de Convoluo diz que:

L 1 F1 ( s ) F2 ( s ) = + f1 ( ) f 2 (t ) d
t

0
(4.201)

em que:
uma varivel auxiliar.

F1 (s ) ( L [ f 1 (t )]

F2 (s ) ( L [ f 2 (t )]
necessrio lembrar que f1(t) e f2(t) so iguais a zero para t < 0.

192
4.9.2 PROVA DO TEOREMA
Antes de iniciarmos a prova propriamente dita, interessante realizar uma
interpretao grfica da equao 4.201.
Seja, por exemplo, as funes f1(t) e f2(t) dadas na Figura 4.32.
f1(t) f2(t)

t t
Figura 4.32 Funes f1(t) e f2(t) dadas para
ilustrar a interpretao grfica da equao 4.201.

Das funes dadas na Figura 4.32 obtemos o produto f1()f2(t ) fazendo


t = t1, um dado valor de t, Figura 4.33. Observe que f2(t1 ) uma funo espelhada
(rebatida) e igual a zero para > t1, pois a funo original f2(t) igual a zero para
argumentos negativos. Logo, a funo produto f1()f2(t ) sempre zero para
< 0 e tambm para > t1.

f2(t1 t)

f1(t)
[f1(t)f2(t1-t)]

0 t1 t
t1
[f1(t)f2(t1 t)]dt
+
0

f ( ) f2 (t1 ) d .
t1
Figura 4.33 Representao grfica da integral 0+ 1

Assim, se definirmos uma funo f(t) igual transformada inversa de F(s) =


F1(s) F2(s), isto :
L 1 F1 ( s ) F2 ( s ) ( L 1 F ( s ) ( f (t ) (4.202)

193
ento, a rea sombreada dada na Figura 4.33 igual ao valor da funo f(t) no ponto
t1, ou seja:

f (t1 ) = f1 ( ) f 2 (t1 ) d
t1

0+
(4.203)

Repetindo o processo para outros valores de t, fazendo t = t2, t3, ..., deter-
minamos o grfico da funo f(t).
Agora, voltando prova do teorema, como f 2(t ) zero para > t, ento a
equao 4.201 pode ser reescrita conforme abaixo.

f (t ) = f1 ( ) f 2 (t ) d = + f1 ( ) f 2 (t ) d
t

0 +
0
(4.204)
Calculando a transformada da integral, vem:

L + f1 ( ) f 2 (t ) d = + + f1 ( ) f 2 (t ) d e st dt

0 0 0 (4.205)

Neste ponto queremos mudar a ordem da integrao, um processo que muitas


vezes vlido, mas nem sempre. Para as funes utilizadas em engenharia quase sempre
vlido. claro que, em caso de dvidas, um manual de matemtica pode ser
consultado.
Supondo que a mudana da ordem de integrao seja possvel, ento obtemos:



f1 ( ) f 2 (t ) d e st dt = + f1 ( ) + f 2 (t ) e st dt d

(4.206)
0+ 0+ 0 0
Do teorema do Defasamento temos:

f 2 (t ) e st dt = e s F2 ( s ) (4.207)
0+

Combinando (4.205), (4.206) e (4.207), resulta:

L + f1 ( ) f 2 (t ) d = F2 ( s ) + f1 ( ) e s d = F2 ( s ) F1 ( s ) (4.208)

0 0

que, observando os limites de integrao da (4.204), a (4.208) equivalente (4.201).

4.9.3 COMENTRIOS SOBRE A INTEGRAL DE CONVOLUO


Devemos ressaltar que, se
F ( s ) = F1 ( s ) F2 ( s ) (4.209)
excetuando o caso de f 1 (t ) = f 2 (t ) = + (t ), certo que:
f (t ) f 1 (t ) f 2 (t ) (4.210)

194
ou
L 1 F ( s ) = L 1 F1 ( s ) F2 ( s ) L 1 F1 ( s ) L 1 F2 ( s ) (4.211)
Exemplificando, sejam as funes de s:
1
F1 ( s ) = (4.212)
s

1
F2 ( s ) = (4.213)
s+a

1
F (s ) = = F1 ( s ) F2 ( s ) (4.214)
s (s + a )
Fazendo as inverses de cada uma obtemos:

1
L 1 F1 ( s ) = L 1 = u+ (t ) (4.215)
s

1 at
L 1 F2 ( s ) = L 1 = e u+ (t ) (4.216)
s + a

1 1
L 1 F ( s ) = L 1 = (1 e ) u+ (t )
at

( + ) (4.217)
s s a a

o que ilustra que L 1 F ( s ) L 1 F1 ( s ) L 1 F2 ( s ) .

4.10 FUNES DE TRANSFERNCIAS COM LAPLACE

4.10.1 FUNES DE TRANSFERNCIA


O conceito de Funo de Transferncia (F. T.) melhor definido quando a
Transformada de Laplace usada.
A Funo de Transferncia com Laplace, tambm chamada Funo do Sistema,
relaciona um par escolhido para a sada e entrada do sistema. Ela definida como
a relao entre a transformada da sada e a transformada da entrada, quando todas
as outras entradas, inclusive as condies iniciais, so tomadas como zero ou cons-
tantes, pois o zero pode depender da origem adotada e do sistema de unidade.
Como exemplo, suponha o sistema mecnico massamolaamortecedor dado
na Figura 3.21. A funo de transferncia considerando o deslocamento como sada
e a fora como entrada resulta:

195
Xo K
(s ) = 2 (4.218)
Fi s 2
+ 2 s +1
n n
2

em que:
Xo ( L [xo (t )]

Fi ( L [ f i (t )]
e os parmetros K, n e seguem as mesmas definies anteriores: ganho, freqncia
natural no-amortecida e fator de amortecimento.
As funes de transferncia com Laplace podem tambm ser visualizadas na
forma de diagrama de blocos. No caso da equao 4.218, o diagrama o ilustrado
na Figura 4.34.

K
Fi(s) Xo(s)
2z
2
s
+ s+1
w 2
n wn

Figura 4.34 Diagrama de blocos com Laplace de um sistema de segunda ordem.

4.10.2 PLOS E ZEROS DE UMA FUNO DE TRANSFERNCIA


Uma funo de transferncia de um sistema linear geralmente igual a uma
frao na forma operacional, com polinmios em s no numerador e denominador,
equao 4.219.

Qo bm s m + bm 1 s m 1 + K + b1 s + 1
(s ) = K (4.219)
Qi an s n + an 1 s n 1 + K + a1 s + 1

em que:
Qo e Qi ( Transformadas de Laplace da sada qo(t) e entrada qi(t), respecti-
vamente;
K ( ganho;
an,... ao, bm,..., bo ( coeficientes dos polinmios em s, constantes.
Transformando estes polinmios em equaes (igualando-os a zero) podemos
determinar suas razes.
As razes do numerador so chamadas de Zeros da funo de transferncia e
so representadas por O no plano complexo.

196
As razes do denominador so os Plos da funo de transferncia e so repre-
sentados por X no plano complexo.
Uma funo de transferncia pode ser escrita em termos de plos e zeros.
Exemplificando, seja a funo de transferncia com o ganho K = 5:

Qo 5 (0,25s 2 + 1) ( s + 1)
(s ) = (4.220)
Qi (0,1s 2 + 0,7s + 1)(0,25s + 1)2
Como queremos escrever a funo de transferncia (F. T.) em termos de plos e
zeros, devemos preparar a F. T. deixando os coeficientes das maiores potncias de s
iguais a 1. Assim:

Qo
(s ) =
(
5 0,25 s 2 + 1 ) ( s + 1)
0,25
(4.221)
+ (0,7 ) s + ( 1 ) ( s + 1
0,25 )
2
0,1 0,25 2 s 2
Qi
0,1 0,1

ou

Qo 200 ( s 2 + 4 ) ( s + 1)
(s ) = 2 (4.222)
Qi ( s + 7s + 10 )( s + 4 )2
em que 200 ( k, ganho paramtrico.
Como as razes de s2 + 7s + 10 = 0 so s1 = 2 e s2 = 5, ento os plos e zeros
da F. T. so:
Plos: Temos 4 plos:
P1 = 2; P2 = 5; e P3 = P4 = 4 (plo duplo).
Zeros: Temos 3 zeros:
Z1 = 2i; Z2 = 2i; Z3 = 1.

Escrevendo a 4.220 em termos de seus plos e zeros vem:

Qo 200 ( s 2i )( s + 2i )( s + 1)
(s ) = (4.223)
( s + 2 )( s + 5 )( s + 4 )
2
Qi

A Figura 4.35 ilustra estes plos e zeros no plano complexo.

197
Imaginrio
Indicao de
plo duplo
Legenda:
+2i Plo =
+1i Zero =
(2)

6 5 4 3 2 1 +1 +2 Real
1i

2i

Figura 4.35 Representao no plano


complexo dos plos: 2; 4; 4; 5; e dos zeros: 2i; 1.

4.11 EXERCCIOS RESOLVIDOS

A) Exerccio 1: Determinar F(s) sendo f ( t ) = A [ sen 1 t ] u+ ( t )


Resoluo:
Da definio:

F ( s ) = + A sen (1t ) u+ (t ) e st dt (4.224)
0

Lembrando que (equao A.6, Apndice A):


ei1t e i1t
sen1t = (4.225)
2i
ento:
A ( s i 1 )t A s +i t
F (s ) = +
e dt + e ( 1 ) dt (4.226)
2i 0 2i 0
Resolvendo as integrais vem:

A 1 1 A s + i1 s + i1 A 2i1
F (s ) = = = 2 2 (4.227)
2i s i1 s + i1 2i s 2 + 12 2i s + 1
Logo:

L A ( sen 1 t ) u+ (t ) = A 2 1 2 (4.228)
s + 1

198
B) Exerccio 2: Comparar L [y1 (t )] com L [y2 (t )] sendo y1 (t ) = (5 5e 2t )u(t )
e y 2 (t ) = (5 5e 2t )u+ (t ) .
Resoluo:
As duas funes so transformveis porque satisfazem as trs condies da
definio (vide seo 4.2).
Iniciando, vamos calcular as derivadas de y1 (t ) .

( )
y1 (t ) = 5 5e 2 t u (t ) (4.229)

y 1 (t ) = +10 e 2 t u (t ) + (5 5e ) (t ) = +10 e u (t )
2 t 2 t
(4.230)

y1 (t ) = 20 e 2 t u (t ) + 10e 2 t (t ) = 20 e 2 t u (t ) + 10 (t ) (4.231)

As derivadas para a funo y2 (t ) so:

( )
y2 (t ) = 5 5e 2 t u+ (t ) (4.232)

y 2 (t ) = +10e 2 t u (t ) + (5 5e ) (t ) = +10 e
+
2 t
+
2 t
u+ (t ) (4.233)

y2 (t ) = 20 e 2 t u+ (t ) + 10e 2 t + (t ) = 20e 2 t u+ (t ) + 10 + (t ) (4.234)

Lembrando que L [ (t )] = 0 e L [+ (t )] = 1 (vide equaes 4.105 e 4.106),


as transformadas L [y1 (t )] e L [y2 (t )] resultam:

20 10
L [y1 (t )] = = (4.235)
s + 2 0 ,5 s + 1

20 20 + 10 s + 20 + 5s
L [y2 (t )] = + 10 = = (4.236)
s+2 s+2 0 ,5 s + 1
Logo:
L [y1 (t )] L [y2 (t )] (4.237)

As transformadas so diferentes porque a descontinuidade de y 2 (t ) est dentro


do intervalo de integrao de Laplace enquanto a descontinuidade de y1 (t ) est fora
do intervalo de integrao de Laplace.

199
C) Exerccio 3: Determinar P(s) sendo p(t) um pulso, conforme a Figura 4.36.
p(t)

t
T
Figura 4.36 Grfico do pulso retangular p(t).

Resoluo:
A funo p(t) pode ser escrita da seguinte forma:
p (t ) = A u+ (t ) u (t T ) (4.238)
ento, P(s) fica:

1 e T s
P (s ) = A
(4.239)
s s
Logo:

P (s ) =A
(1 e ) T s
(4.240)
s

D) Exerccio 4: Determinar y(t) sabendo que y(0+) = 0 e que: 0,1 &O + y = p(t), em
que p(t) o pulso da Figura 4.36, com A = 1 e T = 0,5 segundo.
Resoluo:
Fazendo a T. L. da equao diferencial obtemos:
1 e 0 ,5 s
0,1sY ( s ) + Y ( s ) = (4.241)
s
Logo:
1 e 0 ,5 s
Y (s ) = (4.242)
s (0,1s + 1) s (0,1s + 1)
ou
10 10e 0 ,5 s
Y (s ) = (4.243)
s ( s + 10 ) s ( s + 10 )

200
Consultando a tabelas da T. L do Apndice D, o par no 8 :

1 1
L 1 = (1 e ) u+ (t )
at
(4.244)
s ( s + a ) a
Portanto, da tabela e do teorema do defasamento escrevemos:

y (t ) = 10
1
10
(1 e 10t ) u+ (t ) 10 1 e 10(t 0 ,5 ) u (t 0,5 )
1
10
(4.245)

que resulta:

y (t ) = (1 e 10t ) u+ (t ) 1 e 10 (t 0 ,5 ) u (t 0,5 ) (4.246)

E) Exerccio 5: Determinar a transformada da funo y(t) = e5t t3 u+(t) usando o


teorema da translao em s.
Resoluo:
O teorema da translao em s nos diz que, sendo L f (t ) = F ( s ), ento:

L e at f (t ) = F ( s a ) (4.247)
Do par no 5 da tabela do Apndice D temos:
3!
L t 3u+ (t ) = 4 (4.248)
s
Ento:
3!
L e 5t t 3u+ (t ) = (4.249)
(s + 5)
4

Logo:
6
L e 5t t 3u+ (t ) = (4.250)
(s + 5)
4

F) Exerccio 6: Fazer o grfico da funo y (t ) = u ( 2 t ) sen ( 2 t ) .


Resoluo:
Estudando os argumentos das funes u(2 t) e sen(2 t) vemos que a funo
y(t) = u(2 t)sen(2 t) do tipo rebatida (espelhada), conforme mostra a
Figura 4.37.

201
y(t)

+1

3p 2p -p 0 p 2p t

Figura 4.37 Grfico da funo y(t) = u(2 t)sen(2 t).

G) Exerccio 7: Dada a funo z(t) = (t 2)3 u(t 2), fazer o grfico desta funo e
obter Z(s).
Resoluo:
A Figura 4.38 mostra o grfico da funo.
z(t)

8
7
6
5
4
3
2
1

0 1 2 3 4 t

Figura 4.38 Grfico da funo z(t) = (t 2)3 u(t 2).

A sua transformada obtida atravs do teorema do defasamento. Sendo


3!
L t 3 u+ (t ) = 4 ento:
s
6e 2s
Z (s ) = (4.251)
s4

202
H) Exerccio 8: Determinar y(t) sendo:&&y + 9y = 4 ( t 2 ) com condies iniciais
y(0+) = 1 e &y (0 + ) = 0 .
Resoluo:
A Transformada de Laplace da equao diferencial :
s 2Y ( s ) sy (0 + ) &y (0 + ) + 9Y ( s ) = 4e 2 s (4.252)
Substituindo as condies iniciais obtemos:

(s 2
+ 9 ) Y ( s ) = 4e 2 s + s (4.253)
ou

s e 2 s
Y (s ) = + 4
( s 2 + 32 ) ( s 2 + 32 ) (4.254)

Consultando a tabela da T. L. (Apndice D, pares nos 25 e 26) vemos que:

s
L 1 2 2
= ( cos t ) u+ (t ) (4.255)
s +


L 1 2 2
= ( sen t ) u+ (t ) (4.256)
s +
Assim, da tabela e do teorema do defasamento, obtemos:
4
y (t ) = (cos 3t ) u+ (t ) + sen 3 (t 2 ) u (t 2 ) (4.257)
3
I) Exerccio 9: Determinar F(s) sendo f(t) uma funo peridica, conforme ilustra
a Figura 4.39.
f(t)

0 T 2T 3T t

Figura 4.39 Grfico da funo peridica f(t) (onda quadrada para t > 0).

203
Resoluo:
Sabemos que se f(t) for peridica e transformvel, a sua F(s) dada pela equao
4.83, isto :
FT ( s )
F (s ) = (4.258)
1 e s T
em que fT(t) igual a f(t) somente no primeiro ciclo e igual a zero para os demais
valores de t, Figura 4.40.
Da figura vemos que
fT (t ) = A u+ (t ) 2u (t T / 2 ) + u (t T ) (4.259)

fT(t)

0 T t

Figura 4.40 Funo fT(t) extrada da funo f(t) peridica dada na Figura 4.39.

Agora, calculando sua transformada

T
s
1 2e 2 e Ts
FT ( s ) = A + (4.260)
s s s

que substituindo na (4.258) resulta:


2
T
s s
T
A 1 2e 2 + e Ts A 1 e 2
F (s ) = = (4.261)
s (1 e )
Ts
s
T
s
T
s 1 + e 2 1 e 2

Logo:

204
s
T
A 1 e 2
F (s ) =
(4.262)
s
T
s1 + e 2

J) Exerccio 10: Para um sistema de segunda ordem subamortecido ( < 1), fazer a
interpretao geomtrica dos plos no plano complexo.
Resoluo:
A funo de transferncia padro de um sistema de segunda ordem :

Qo K
(s ) = 2 (4.263)
Qi s 2
+ s +1
n 2 n
Da sua equao caracterstica s2 + 2n + n2 = 0 determinamos os seus plos,
que so:

s1 , s2 = n n 2 1 (4.264)
Como < 1 (subamortecido), ento:

s1 , s2 = n in 1 2 (4.265)
Estes plos tm as posies no plano complexo conforme ilustra a Figura 4.41.
Imaginrio

2
s1 + wn 1 z
q

0 Real
z wn
2
s2 wn 1 z

Figura 4.41 Posies dos plos s1 , s2 = n i n 1 2 no plano complexo.

A distncia de s1 origem pode ser determinada atravs da equao do tringulo


retngulo, isto :

205
s1 0 = 2n 2 + n 2 (1 2 ) = n (4.266)
que o mdulo do nmero complexo.
Calculando o seno do ngulo resulta:
n
sen = = (4.267)
n

A freqncia amortecida d d (n 1 2 , ento os parmetros do sistema


de segunda ordem dependem da posio dos plos, conforme ilustra a Figura 4.42.
Imaginrio

s1 wd = wn 1z2
q
q = arcsen z
wn

z wn 0 Real

Figura 4.42 Parmetros n, d e em funo da posio do polo s1 no plano complexo.

K) Exerccio 11: Um sistema de segunda ordem est em repouso e a sua equao


caracterstica tem razes reais negativas distintas. Determinar qo(t) sabendo que
qi (t) = &qi t u+ (t), em que &qi uma constante (coeficiente angular da rampa).

Resoluo:
Se qi (t) = &qi t u+ (t), ento:
&qi (4.268)
Qi ( s ) =
s2
A funo de transferncia de um sistema de segunda ordem padro :

Qo K
(s ) = 2 (4.269)
Qi s 2
+ s +1
n2 n
Reescrevendo esta funo de transferncia para a determinao de suas razes temos:
Qo K n 2
(s ) = 2 (4.270)
Qi s + 2n s + n 2

206
Ento, a sua equao caracterstica :
s 2 + 2n s + n 2 = 0 (4.271)
cujas razes so:

(
r1 ,r2 = 2 1 n ) (4.272)

em que > 1 para que as razes sejam reais negativas distintas, conforme enunciado
do exerccio.
Fatorando o denominador da (4.270) em termos das razes, vem:
s 2 + 2n s + n 2 = ( s r1 )( s r2 ) (4.273)
ou

( )
s 2 + 2n s + n 2 = s + 2 1 n s + + 2 1 n
( ) (4.274)

Substituindo (4.274) em (4.270) obtemos:

Qo K n 2
(s ) = (4.275)
Qi
( )
s + 2 1 s + + 2 1
n
n
( )
ou

K n 2

Qo
(s ) =
(
n2 2 1 ) ( + 2 1 ) (4.276)
Qi
s
+ 1 s
+ 1

(
1 n
2
)
(
+ 1 n
2
)
Definindo:
1
1 (
( )
2 1 n

1
2(
( + )
2 1 n

207
Ento, manipulando (4.276) e combinando com (4.268) resulta:
K &qi
Qo (s) = (4.277)
s ( 1 s + 1)( 2 s + 1)
2

Da tabela da T. L. do Apndice D (par no 19a) obtemos qo(t):

1 2 t
t

qo (t) = K &qi t ( 1 + 2 ) + 2 e 2 1 e 1 u+ (t )
2
(4.278)
( 2 1 )
Agora, desenvolvendo os termos (1 + 2), 22/(2 1) e 21 /(2 1) desta
equao vamos obter:

( 1 + 2 ) =
(+ ) (
2 1 n + 2 1 n ) (4.279)
( 2 1 ) ( +
n 2 1 ) n

ou
2
( 1 + 2 ) = (4.280)
n
Outro termo da (4.278):

( + )
2

2 2 2 1 n 2
= =
( ) (
( 2 1 ) 2 1 n + 2 1 n )
( + 2 1 ) (
n 2 1 ) n

=
( 2 1 )
( 2 1 )=
n ( + ) (
2 1 n 2 2 1 ) ( 2 1)

2 2 2 1 + 2 1
= (4.281)
( 2n ) 2 1
Multiplicando numerador e denominador por 2 resulta:

22 2 2 2 1 2 2 1
= (4.282)
( 2 1 ) n 4 2 1

208
Desenvolvendo o ultimo termo da (4.278) vem:

( )
2

1 2 2 1 n 2
= =
( ) (
( 2 1 ) 2 1 n + 2 1 n )
( + 2 1 ) (
n 2 1 ) n

=
( + 2 1 )
( + 2 1 )=
( ) (
2 1 n 2 2 1 ) ( + 2 1)

2 + 2 2 1 + 2 1
= (4.283)
( 2n ) 2 1
Multiplicando numerador e denominador por 2 resulta:

12 2 2 2 1 + 2 2 1
= (4.284)
( 2 1 ) n 4 2 1
Substituindo (4.280), (4.282) e (4.284) em (4.278) vem:

2 2 2 2 1 2 2 1 ( )
2 1 n t
& i t
qo (t) = Kq e +
n n 4 2 1

t 2 2 2 1 + 2 2 1 ( + )
2 1 n t
+ e (4.285)
n 4 2 1

que finalmente resulta:

2 K &qi 2 2 1 2 2 1 ( )
2 1 n t
qo (t) = Kq& it 1 + e +
n 4 2 1

2 2 + 1 2 2 1 ( + )
2 1 n t
+ e u+ (t) (4.286)
4 2 1

209
4.12 EXERCCIOS PROPOSTOS

EX1 Mostre que se v(t) tem unidade igual a volts, ento L v ( t ) = V ( s )


tem unidade volt-segundo.

EX2 Resolva e verifique a soluo da equao: dy + 3 y + 2 ydt = e3t 2 ;


t

dt 0
+
para y(0 ) = 2.
EX3 Usando a Transformada de Laplace, determine a funo y(t) sabendo que:
D2 y + 2Dy + 2y = (t ); e que as condies iniciais so: y(0+) = 1; e y(0+) = 0.
5 (s + 3)
EX4 Determine y(t) sendo: Y ( s ) = .
s ( s + 1)( s + 10 ) ( s 2 + 100 )
Use o mtodo das fraes parciais.

EX5 Expanda em fraes parciais e determine a transformada inversa de:

s 2 + a1 s + a0
a)
(s + )
2
s2

s 3 + a2 s 2 + a1 s + a0
b)
( s + )( s + )
2

EX6 Faa o grfico esquemtico das funes do tempo cujas transformadas


so:
e a s
a)
(s + )

b)
(1 e ) s 2

2e 0 ,5 s 0,5 ( s 1)
EX7 Determine x(t) sendo: X ( s ) =
( s + 6 s + 13 ) (0,5s 2 s + 1)
2

EX8 Considerando a > 0, faa o grfico de:


a) u ( t )
b) u (1 t )
c) tu (t 1)

210
d) u (t + a ) 2u (t 2a )
e) tu (t ) (t 1) u (t 1)

EX9 Escreva as expresses para as funes cujos grficos esto na Figura E4.1.
Use funes degrau quando necessrio.

a) b) c)
Meia onda
1 1
A do seno

1 2 t p t 1 2 3 t

Figura E4.1

EX10 Escreva uma expresso para a funo g(t) da Figura E4.2 de forma
conveniente para a aplicao do teorema do defasamento. A expresso de g(t) deve
valer para < t < . Obtenha G(s) usando tabelas da Transformada de Laplace.

g(t)
3
Um ciclo
2 de seno
1
0
1 2 3 4

Figura E4.2

EX11 Usando o teorema do defasamento, determine a transformada da


funo f(t) da Figura E4.3. Conforme mostra o grfico, a funo f(t) no peridica.
f (t)
Meia onda
do seno
1

1 2 3 4 t (seg)
1

Figura E4.3

211
EX12 Determine a Transformada de Laplace para as funes peridicas dadas
na Figuras E4.4a e E4.4b.
a) b)
f (t) g (t) Meia onda
do seno
1 1

1 2 3 t 1 2 3 t
Figura E4.4

EX13 Determine os valores finais e iniciais das funes cujas transformadas


esto abaixo. Verifique os resultados com as prprias funes do tempo.
1
a)
(s + )
2

1
b)
(s + )
2
+ 2

212
CAPTULO 5

RESPOSTAS NO DOMNIO DO TEMPO DE SISTEMAS


DE PRIMEIRA E SEGUNDA ORDEM S ENTRADAS
DO TIPO DEGRAU, RAMPA E IMPULSO

5.1 INTRODUO
No Captulo 4 a Transformada de Laplace foi discutida objetivando a sua
aplicao ao estudo da dinmica de sistemas. Vimos que, para os sistemas lineares,
os procedimentos de resoluo atravs de Laplace so matematicamente mais rigo-
rosos, sendo, portanto, a metodologia recomendada. Contudo, neste captulo no
utilizaremos a Transformada de Laplace, mas sim o Operador D. Esta escolha se d
por razes didticas.
Conforme observado no Captulo 4, a Transformada de Laplace resolve a
equao diferencial de uma s vez, englobando simultaneamente as condies iniciais,
a soluo da homognea e a soluo particular. Esta forma de obteno da soluo
no atende aos objetivos propostos neste captulo. Conceitualmente importante
observar a soluo da homognea separadamente da soluo particular.
Assim, fica bem evidente que, para sistemas de primeira e segunda ordens, a
soluo da homognea a resposta transitria,1 uma caracterstica dos sistemas que
independe do tipo de entrada. J a soluo da particular a resposta permanente,
intimamente ligada e dependente do tipo de entrada.

5.2 SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM

5.2.1 INTRODUO
No Captulo 3 vimos que a funo de transferncia padro de um sistema de
primeira ordem tem a forma:

qo K
(D)= (5.1)
qi D+1

1. sempre transitria para qualquer sistema linear estvel.

213
em que:
qo @ sada do sistema;
qi @ entrada;
K @ ganho (tem unidade: [(unidade de qo)/(unidade de qi)];
@ constante de tempo (unidade de tempo);
d
D@ @ operador diferenciador (unidade: 1/tempo).
dt
Da funo de transferncia (5.1) podemos obter a equao diferencial:
Dqo + qo = K qi (5.2)
ou
dqo
+ qo = Kqi (5.3)
dt
Da teoria de equaes diferenciais2 sabemos que a soluo :
qo = qoh + qop (5.4)
em que:
qoh @ soluo da equao diferencial homognea;
qop @ soluo particular, considerando a entrada qi.

5.2.2 SOLUO DA HOMOGNEA


A equao diferencial homognea :
( D + 1) qo = 0 (5.5)
que tem a equao caracterstica:
D + 1= 0 (5.6)
A raiz desta equao :
1
r= (5.7)

Logo:
t

qoh = Ce (5.8)

2. Consulte a seo A.4 do Apndice A.

214
em que:
C @ constante.
Conforme indica a equao 5.5, a soluo da homognea no depende do tipo
de entrada, portanto, a equao 5.8 usada para todas as entradas.
A Figura 5.1 ilustra graficamente a soluo dada pela equao 5.8.
t/t
qoh = C e

Aumentando t

t

Figura 5.1 Grfico da funo qoh = Ce
.

Conforme notamos na Figura 5.1, quanto maior o valor de , mais lentamente


os valores caem exponencialmente para zero.

5.2.3 RESPOSTA FUNO DEGRAU


Para o sistema em repouso (equilbrio, condies iniciais iguais a zero) fazemos
a entrada ser uma funo degrau, Figura 5.2, cuja equao :
qi = qis u (t ) (5.9)
em que:
qis @ constante, tamanho do degrau;
u(t) @ funo degrau unitrio.
qi (t) = qis u(t)

qis

0 t
Figura 5.2 Funo degrau qi = qisu(t).

Substituindo (5.9) em (5.3) obtemos, para t > 0:

215
dqo
+ qo = Kqis (5.10)
dt
Da teoria de equaes diferenciais sabemos que qop uma constante, isto :
qop = a (5.11)
em que a uma constante.
Substituindo (5.11) em (5.10), vem:
a = Kqis (5.12)
Logo
qop = Kqis (5.13)
Agora, combinando (5.4), (5.8) e (5.13) obtemos:
t

qo = Ce
+ Kqis (5.14)

Sabendo que para t = 0 o sistema est em repouso, podemos calcular o valor


de qo(0+) para ser usado na equao 5.14. Isto importante para observarmos o valor
de qo(t) logo aps a ocorrncia do degrau. Da equao 5.10 vem:
dqo + qo dt = Kqis dt (5.15)
Integrando de 0 a 0+:
0+ 0+ 0+
0
dqo + qo dt = K qis dt
0 0
(5.16)
A primeira integral da (5.16) resulta:
0+
dqo = qo (0 + ) qo (0 )
(5.17)
0

A ltima integral da (5.16) resulta:


0+ 0+

Kqis dt = Kqis [t ] = 0 (5.18)


0 0

0+
A segunda integral da (5.16), 0
qo dt , igual a zero independentemente do
comportamento de qo(t), a menos que tenha valor infinito neste intervalo como no
caso do impulso. Podemos mostrar que qo(t) no um impulso. Se fosse, substituindo
qo(t) por (t) na equao 5.10 e integrando de 0 a 0+, o resultado das integrais dos
termos do lado esquerdo seria igual unidade, isto :
0+ 0+
(t ) dt + (t ) dt = 1 (5.19)
0 0

216
O lado esquerdo resulta igual a um e o lado direito igual a zero, portanto, no
ocorre um impulso em qo(t) de 0 a 0+. Logo, a segunda integral da (5.16) realmente
zero. Assim, usando este resultado e combinando (5.16), (5.17) e (5.18) obtemos:

qo (0 + ) qo (0 ) = 0 (5.20)
Sendo q0(0) = 0, logo:
qo (0 + ) = 0 (5.21)
Agora, fazendo t = 0+ na equao 5.14 e usando (5.21) vem:
0 = C + K qis (5.22)
ou
C = Kqis (5.23)
Substituindo (5.23) em (5.14) obtemos:

qo = K qis 1 e (5.24)

que a resposta do sistema de primeira ordem entrada degrau, quando as condies


iniciais so iguais a zero.
A Figura 5.3 mostra o grfico normalizado desta funo e a Figura 5.4, o grfico
no normalizado.
Conforme ilustram as Figuras 5.3 e 5.4, quanto maior for o valor de , mais
lentamente a resposta tende ao valor Kqis.
qo (t)
Kqis
1,0

0,75
0,632
0,623
0,5

0,25

0 1 2 3 4 t/t

Figura 5.3 Grfico normalizado da resposta do sistema de primeira ordem entrada degrau.

217
qo (t) e qi (t)

Kqis

Aumento de t
qis
qi (t)

0 t
Figura 5.4 Grfico da resposta do sistema de
primeira ordem entrada degrau, qisu(t), indicando a influncia de .

5.2.4 RESPOSTA FUNO RAMPA


Neste caso, com o sistema em repouso, fazemos a entrada ser uma rampa, Figura
5.5, cuja equao :
qi = q&i t (5.25)
em que:
q& i @ coeficiente angular da rampa (constante).

qi (t)


qi (t) = qi t
(para t > 0)

(qi = constante = tg q )

q

0 t

Figura 5.5 Grfico da funo rampa qi = q& it, para t > 0.

Para a determinao da particular, substitumos (5.25) em (5.3). Ento, para


t 0:
dqo
+ qo = Kq&i t (5.26)
dt

218
Da teoria de equaes diferenciais sabemos que a soluo particular um
polinmio de grau igual a um.
qop = A1t + B1 (5.27)
Substituindo (5.27) em (5.26) vem:
A1 + A1 t + B1 = Kq&i t (5.28)
Da identidade entre os coeficientes dos polinmios temos:

A1 = K q&i
(5.29)
B1 = K q&i
Portanto:

qop = q&i K (t ) (5.30)


Agora, combinando (5.4), (5.8) e (5.30) obtemos:
t

qo = Ce
+ q&i K (t ) (5.31)
Como qo(0) = 0, ento:
0 = C q&i K
ou
C = Kq&i (5.32)
Logo, a equao 5.31 fica:

t t
qo = K q& i e + 1 (5.33)

que a resposta do sistema de primeira ordem entrada rampa, tendo como condio
inicial o repouso.
Aprofundando o estudo da (5.33) podemos determinar a assntota de qo(t),
t

quando t tende a infinito (t ). Para t , a funo e
0 , portanto:

Reta assntota
= K q&i (t ) (5.34)
de qo ( t )
que a soluo da particular.

219
A Figura 5.6 ilustra as funes qi, qo (equao 5.33) e a reta assntota (equao
5.34).
qi (t)
qo (t)
qi (t) = qi t
(para t > 0)

Nota: se K = 1,
qo (t) a assntota
paralela qi(t).
Kqi (t t )

0 t t

Figura 5.6 Grfico da resposta do sistema de


primeira ordem entrada rampa, com indicaes na assntota.

5.2.5 RESPOSTA FUNO IMPULSO


Para o sistema em repouso, fazemos a entrada ser uma funo impulso, Figura
5.7, cuja equao :
qi = Ai (t ) (5.35)
em que:
(t ) @ funo impulso unitrio (rea unitria);
Ai @ rea do impulso entrada (constante).

Aid(t)

rea = Ai

0 t

Figura 5.7 Representao da funo qi(t) = Ai(t), impulso de rea Ai.

220
Combinando (5.3) e (5.35) obtemos a equao diferencial:
q&o + qo = K Ai (t ) (5.36)
Devemos observar que, para o sistema de primeira ordem, a entrada qi(t) =
Ai(t), o que significa que o impulso tem rea Ai. Contudo, na equao do modelo
a entrada multiplicada por K, portanto, na equao 5.36 o impulso tem rea KAi.
Da teoria da Transformada de Laplace (vide seo 4.7) podemos mostrar que:

Equao Diferencial
Equao Diferencial a n D n x an 1 D n 1 x  ao 0
a n D n x a n 1 D n 1 x  ao A t com C.I.s:
com
Condies Iniciais: C.I.s = zero A e
Dn 1x
Em que A rea do impulso e t 0 an
an , an 1 ,... coeficientes da equao diferencial
demais C.I.s = zero

Logo, resolver um sistema com entrada impulso equivale a resolver a homo-


gnea com condies iniciais iguais a zero (C.I.s = zero), exceto a C.I.:

A
D n 1 x = (5.37)
t =0 + an

Aplicando (5.37) para o caso do sistema de primeira ordem, equao 5.36, a


condio inicial fica:

qo (0 + ) =
KAi
(5.38)

Uma interpretao que podemos fazer seria entender o impulso como um
fenmeno que instantaneamente fornece ao sistema uma condio inicial. Em outras
palavras, em um intervalo de tempo de durao infinitesimal, o impulso fornece ao
sistema energia capaz de mudar o valor de uma varivel instantaneamente. De fato,
pelo mtodo tradicional de resoluo de equao diferencial, a equao 5.36 deve
ser reescrita das seguintes formas:
qo + qo = K Ai (t ), para 0 < t < 0+ e C.I.s = 0 (5.39)
qo + qo = 0 , para t > 0+ e C.I.s deixadas pelo impulso (5.40)
Assim, a resposta da funo impulso pode ser obtida resolvendo a equao
homognea 5.40 com a condio inicial dada pela (5.38).

221
Logo, das equaes 5.5 e 5.8 temos:
t

qo = Ce (5.41)

que aplicando a C.I. resulta:


KAi
=C (5.42)

Portanto:
t
KAi
qo = e (5.43)

que a resposta do sistema de primeira ordem entrada impulso, tendo como
condio inicial o sistema em repouso.
A Figura 5.8 ilustra a resposta do sistema de primeira ordem quando a entrada
um impulso de rea Ai.
qo(t)

KAi
t

0 t

Figura 5.8 Grfico da resposta do sistema de primeira


ordem entrada impulso de rea Ai, isto , qi(t) = Ai(t).

5.3 SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM

5.3.1 INTRODUO
A funo de transferncia padro de um sistema de segunda ordem :

qo K
( D) = 2
qi D 2 (5.44)
+ D+1
n n
2

222
em que:
q o (t ) @ sada do sistema;

qi (t ) @ entrada do sistema;
K @ ganho da funo de transferncia (tem unidade: [(unidade de qo/unidade
de qi)]);
n @ freqncia natural no-amortecida (unidade: rad/seg);
@ fator de amortecimento (no tem unidade).
Da funo de transferncia podemos obter a equao diferencial:
1 2 2
D qo + D qo + qo = K qi (5.45)
n2
n
ou
1 d 2 qo 2 dqo (5.46)
+ + qo = K qi
n2 dt 2 n dt
cuja soluo :
qo = qoh + qop (5.47)

5.3.2 SOLUO DA HOMOGNEA


A equao diferencial homognea :

D 2 2
2 + D + 1 qo = 0 (5.48)
n n
que tem a equao caracterstica:
D 2 2 (5.49)
+ D+1=0
n2 n
cujas razes so:

r1 , r2 = n n 2 1 (5.50)

223
Logo, dependendo do valor de , as razes podem ser:
(i) Se = 1 As razes r1 e r2 so razes reais repetidas e neste caso o sistema
denominado: Sistema com Amortecimento Crtico.
(ii) Se > 1 As razes r1 e r2 so razes reais distintas e esto chamamos de: Sistema
Superamortecido.
(iii) Se < 1 As razes r1 e r2 so razes complexas conjugadas e neste caso temos:
Sistema Subamortecido.
Desta forma, devemos determinar qoh para os trs casos:
a) Funo qoh para Sistema Criticamente Amortecido:
Como = 1, da equao 5.50 vemos que as razes so:
r1 = r2 = n (5.51)
Logo, pela teoria de equaes diferenciais, qoh fica:

qoh = Aent + B t ent (5.52)


em que A e B so constantes.

b) Funo qoh para Sistema Superamortecido:


Como > 1, da equao 5.50 determinamos as razes:

1 (
r = + 2 1
n ) (5.53)

(
r2 = 2 1 n
)
Logo, para este caso, qoh resulta:

qoh = Ae
( + )
2 1 n t
+ Be
( 1 ) t
2
n
(5.54)

em que A e B so constantes.
c) Funo qoh para Sistema Subamortecido:
Como < 1, ento as razes so:

r1 , r2 = n i 1 2 n (5.55)
que, para este caso, qoh resulta:

qoh = en t C1 sen
( )
1 2 n t + C2 cos ( )
1 2 n t
(5.56)

224
ou

qoh = A e n t sen ( 1 2 n t + ) (5.57)

em que:
C
C1, C2, A e so constantes, sendo A @ C12 + C22 e @ arctg 2 ; e
C1

nd @ n 1 2 @ freqncia natural amortecida.

5.3.3 RESPOSTA FUNO DEGRAU


Para o sistema em repouso, fazemos a entrada qi ser:
qi = qis u (t ) (5.58)
(igual 5.9)
Substituindo (5.58) em (5.46) obtemos, para t > 0:
1 d 2 qo 2 dqo
+ + qo = Kqis (5.59)
n2 dt 2 n dt
Da teoria de equao diferencial, qop uma constante, ou seja:
qop = a (5.60)
em que a uma constante.
Substituindo (5.60) em (5.59), vem:
a = Kqis (5.61)
portanto:
qop = Kqis (5.62)
Agora, para obtermos qo, combinamos (5.47), (5.52), (5.54), (5.57) e (5.62),
para as trs condies de .
a) Clculo de qo para Sistemas Criticamente Amortecidos ( = 1):
Das equaes 5.47, 5.52 e 5.62 temos:
qo = Ae nt + Bte nt + Kqis (5.63)
que derivando vem:
q&o = A n e nt + Be nt Bt n e nt (5.64)

225
Agora, aplicando procedimento semelhante ao que foi usado no sistema de
primeira ordem no desenvolvimento das equaes 5.15 a 5.21, obtemos que qo(0+) =
qo(0) e q&o (0+) = q&o (0). Esta investigao se faz necessria para confirmar que a
descontinuidade do degrau no provoca descontinuidade em qo.
Assim, com as condies iniciais: qo(0+) = 0 e q&o (0+) = 0 em (5.63) e (5.64)
obtemos:

0 = A + Kqis
(5.65)
0 = An + B
que resulta

A = Kqis (5.66)

B = Kqisn
Substituindo (5.66) em (5.63), vem:

qo = Kqis 1 (1 + n t ) ent (5.67)

que a resposta do sistema de segunda ordem criticamente amortecido entrada


degrau, tendo como condio inicial o repouso. O grfico desta funo est ilustrado
na Figura 5.10.

b) Clculo de qo para Sistemas Superamortecidos ( > 1):


Das equaes 5.47, 5.54 e 5.62 obtemos:

qo = Ae
( + )
2 1 n t
+ Be
( 1 ) t + Kq
2
n
(5.68)
is

que derivando vem:

( + ) ( 1 ) t
( ) 2 1 n t
( )
2

q&o = A + 2 1 n e + B 2 1 n e
n
(5.69)

Substituindo as condies iniciais qo(0+) = 0 e q&o (0+) = 0 em (5.68) e (5.69)


resulta:
0 = A + B + Kqis (5.70)

( )
0 = A + 2 1 n + B 2 1 n ( ) (5.71)

Da (5.70) vem:
B = ( A + Kqis ) (5.72)

226
que substituindo na (5.71) resulta:

0 = A + A 2 1 + A + Kqis + A 2 1 + Kqis 2 1 (5.73)


Portanto:

A=
(
Kqis + 2 1 ) (5.74)
2 2 1
Das equaes 5.74 e 5.72 obtemos B, isto :

Kqis + Kqis 2 1 Kqis 2 2 1


B=+ (5.75)
2 2 1
ou

B=+
(
Kqis 2 1 ) (5.76)
2 2 1

Substituindo (5.74) e (5.76) em (5.68) resulta:

+ 2 1 ( + )
2 1 n t 2 1 ( 1 ) t
2

qo = Kqis 1 +
n
e e (5.77)
2 2 1 2 2 1

que a resposta do sistema de segunda ordem superamortecido entrada degrau,


tendo como condies iniciais o repouso. O grfico desta funo est ilustrado na
Figura 5.10.

c) Clculo de qo para Sistemas Subamortecidos ( < 1):


Das equaes 5.47, 5.57 e 5.62 vem:

qo = Ae n t sen ( 1 t + ) + Kq
2
n is (5.78)

que derivando obtemos:

q&o = An e nt sen ( 1 2 n t + + )
+ Aent 1 2 n cos ( 1 2 n t + ) (5.79)

227
Substituindo as condies iniciais qo (0 + ) = 0 e q&o (0 + ) = 0 em (5.78) e (5.79)
resulta:
0 = A sen + Kqis (5.80)

0 = A n sen + A 1 2 n cos (5.81)


Da equao (5.81) obtemos:

sen 1 2
= tg = (5.82)
cos
Agora, vamos considerar o tringulo da Figura 5.9.

h 1z
2

1z
2
tgf =
z
f

Figura 5.9 Tringulo de lados e 1 2.

A hipotenusa h do tringulo da Figura 5.9 pode ser calculada, isto :

( )
2
h= 1 2 + 2 = 1 2 + 2 = 1 (5.83)

Como est no primeiro quadrante, pois: 1 2 > 0 e > 0 , ento, do


tringulo:

sen = 1 2 (5.84)
Logo:

= arcsen ( 1 2 ) (5.85)

Substituindo (5.84) em (5.80), obtemos:


K qis (5.86)
A=
1 2
Agora, substituindo (5.85) e (5.86) em (5.78), resulta:

228

qo = K qis 1

1
1 2
e n t sen ( 1 2 n t + arcsen 1 2 )

(5.87)

que a resposta do sistema de segunda ordem subamortecido entrada degrau, tendo


como condio inicial o repouso. O grfico desta funo est ilustrado na Figura
5.10.
d) Consideraes gerais:
A Figura 5.10 ilustra os grficos das funes dadas pelas equaes 5.67, 5.77
e 5.87, com as escalas dos eixos normalizadas.
Notamos nesta figura que, se = 0, a resposta qo(t) vibra indefinidamente com
a freqncia n e com valores variando de 0 a 2Kqis.
qo (t)
Kqis
2,0
z=0
1,8

1,6
0,2
1,4
0,4
1,2
0,6
1,0
1,0
0,8
1,5
0,6

0,4

0,2

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 wnt
Figura 5.10 Resposta normalizada do sistema de segunda ordem entrada degrau qis u(t).

Para 0 < < 1, o primeiro pico maior que os demais e chamado de sobre-
sinal (overshoot). O tamanho do sobre-sinal diminui com o aumento de . Para
valores de dentro deste intervalo, a resposta qo(t) tem comportamento oscilatrio
amortecido que vai, no regime permanente, se estabilizar no valor igual a Kqis.
Quando 1, no temos a ocorrncia de sobre-sinal. A resposta tende lenta-
mente a Kqis de maneira exponencial.
A Figura 5.11 ilustra tambm o comportamento destas funes, mas com as
escalas dos eixos no normalizadas.

229
qi (t)
qo (t)
z = 0,3

Kqis

z = 1,0 Aumento de z

qis
qi (t)
Nota: se K = 1, o valor
z = 3,0 final de qo(t) qis

t
Figura 5.11 Grfico da resposta do sistema de
segunda ordem entrada degrau qisu(t), indicando a influncia de .

5.3.4 RESPOSTA FUNO RAMPA


Para o sistema em repouso, fazemos a entrada qi ser uma rampa de coeficiente
angular q& i (constante), Figura 5.5.
qi = q&i (t ) (5.88)
(igual 5.25)
Substituindo (5.88) em (5.46) obtemos:
1 d 2 qo 2 dqo
+ + qo = Kq&i t (5.89)
n2 dt 2 n dt
Lembrando que qop neste caso tem a forma:
qop = A1t + B1 (5.90)
(igual 5.23)
ento, substituindo (5.90) em (5.89) vem:
2
A1 + A1t + B1 = Kq&i t (5.91)
n
Da identidade entre os coeficientes dos polinmios obtemos:

A1 = Kq&i
(5.92)
2
B1 = Kq&i
n

230
Logo,

2
qop = Kq&i t Kq&i (5.93)
n

Agora, para obtermos qo(t) combinamos (5.47), (5.52), (5.54), (5.57) e (5.93),
para as trs condies de .

a) Clculo de qo para Sistemas Criticamente Amortecidos ( = 1):


Das equaes 5.47, 5.52 e 5.93 obtemos:
2
qo = Aent + Btent + Kq&i t Kq&i (5.94)
n
que derivando:
q&o = A n e nt + Be nt Bt n e nt + Kq&i (5.95)
Sabendo que qo (0 + ) = 0 e q&o (0 +) = 0, substitumos estas condies em (5.94) e
(5.95) para determinarmos A e B. Ento:
2
0 = A Kq&i
n
(5.96)
0 = A + B + Kq&
n i
Logo

A = 2Kq&i
n

e (5.97)
B = + Kq&i

Substituindo (5.97) em (5.94), vem:
2Kq&i nt 2Kq&i (5.98)
qo = e + Kq&i tent + Kq&i t
n n
Portanto

2Kq&i
qo = Kq&i t 1 e n t 1 + n t (5.99)
n 2
que a resposta do sistema de segunda ordem criticamente amortecido entrada
rampa, tendo como condies iniciais o repouso. O grfico da Figura 5.12 ilustra o
comportamento desta funo.

231
b) Clculo de qo para Sistemas Superamortecidos ( > 1):
Das equaes 5.47, 5.54 e 5.93 temos:

qo = Ae
( + 1) t + Be( 1) t + K q& t K q&
2
n
2
n 2
(5.100)
n
i i

Agora, derivando (5.100) para obtermos q&o (t) e usando as condies iniciais
qo (0 ) = 0 e q&o (0 +) = 0, determinamos A e B que resulta na funo3 qo(t).
+

2 2 1 2 2 1 ( )
2 1 n t
1 + e +
2 Kq&i 4 2 1
qo = Kq&i t (5.101)
n 2 2 + 1 2 2 1 ( + )
2 1 n t
+ e
4 2 1

que a resposta do sistema de segunda ordem superamortecido entrada rampa,


tendo como condies iniciais o repouso. A Figura 5.12 ilustra o grfico desta funo.

< 1):
c) Clculo de qo para Sistemas Subamortecidos (
Das equaes 5.47, 5.57 e 5.93 obtemos:

qo = Ae n t sen ( )
1 2 n t + + Kq&i t Kq&i
2
n
(5.102)

As constantes A e podem ser determinadas derivando (5.102) e substituindo


as condies iniciais qo (0 + ) = 0 e q&o (0 +) = 0, que resulta:


qo = Kq&i t
2 K q&i
n
1
e n t
2 1 2
sen ( 1 2 n t +

)
(5.103)
em que: tg =
2 1 2
2 2 1
(
(ou = arcsen 2 1 2 rad ) )
que a resposta do sistema de segunda ordem subamortecido entrada rampa, tendo
como condies iniciais o repouso. A Figura 5.12 ilustra a forma desta funo.

3. Vide seo 4.11, exerccio 11.

232
qi (t)
qo (t)

qi (t) = qi t

z > 1,0
Assntotas se deslocam
z = 1,0 com o aumento de z
z < 1,0
Nota: se K = 1,
as retas assntotas
2z so paralelas a qi(t).
Assntota: Kqi (t w )
n

0 t
2z
t= w
n

2Kqi z
wn

Figura 5.12 Resposta do sistema de segunda ordem entrada rampa qi = q& i t .

Podemos observar atravs das equaes 5.99, 5.101 e 5.103 que a funo qo(t)
tende a uma reta quando o tempo t tende para infinito, isto :
2 K q&i
lim qo (t ) = K q&i t (5.104)
n
que a reta assntota ilustrada na Figura 5.12.

5.3.5 RESPOSTA FUNO IMPULSO


Para o sistema em repouso, fazemos a entrada ser a funo impulso de rea Ai
(Figura 5.7) cuja equao :
qi = Ai (t ) (5.105)
(igual 5.35)
Substituindo (5.105) em (5.46) obtemos
1 d 2 qo 2 dqo
+ + qo = K Ai (t ) (5.106)
n2 dt 2 n dt
Como a entrada foi multiplicada por K, a rea do impulso tornou-se KAi.
Lembrando que a resposta da funo impulso pode ser obtida resolvendo a
equao homognea com condio inicial dada pela (5.37), escrevemos a equivalente
da equao 5.106, isto :

233
1 d 2 qo 2 dqo
2 dt 2 + dt + qo = 0
n n

dqo KAi (5.107)


com : dt = e qo ( 0+ ) = 0
t = 0+ 1

2
n

Assim, podemos determinar qo(t) usando as solues da homognea em funo


de , dadas pelas equaes 5.52, 5.54 e 5.57.
a) Clculo de qo para Sistemas Criticamente Amortecidos ( = 1):
Neste caso, da equao 5.52 obtemos:
qo = Ae nt + Bte nt (5.108)
que derivando:
q&o = A n e nt + Be nt Bt n e nt (5.109)
Usando qo (0 + ) = 0 e q&o (0 +) = K Ai n2 para a determinao de A e B, a funo
qo(t) resulta:

qo = K Ai n2 t e nt (5.110)
que a resposta do sistema de segunda ordem criticamente amortecido entrada
impulso, tendo como condies iniciais do sistema o repouso. O grfico desta funo
est ilustrado na Figura 5.13.
b) Clculo de qo para Sistemas Superamortecidos ( > 1):
Da equao 5.54 escrevemos:

qo = Ae
( + 1 ) t + Be( 1) t
2
n
2
n
(5.111)
que, derivando:

( + ) ( 1 ) t
( ) 2 1 n t
( )
2

q&o = A + 2 1 n e + B 2 1 n e
n
(5.112)

Substituindo qo (0+ ) = 0 e q&o (0 + ) = K Ai n 2 obtemos A e B e a soluo resulta:

qo =
K Ai n ( + )
2 1 n t
e
( 1 ) t
2
n

e (5.113)
2 2 1

234
que a resposta do sistema de segunda ordem superamortecido entrada impulso,
tendo como condies iniciais do sistema o repouso. A Figura 5.13 ilustra o grfico
desta funo.
c) Clculo de qo para Sistemas Subamortecidos ( < 1):
Da equao 5.57 escrevemos:

qo = Ae n t sen ( 1 2 n t + ) (5.114)

que, derivando:

q&o = An ent sen ( )


1 2 n t + + Aent 1 2 n cos ( 1 2 n t + )
(5.115)
Sabendo que qo (0 ) = 0 e q&o (0 + ) = K Ai n 2 determinamos A e e a resposta qo
+

resulta:

qo =
KAin
1 2
e nt sen ( 1 2 n t ) (5.116)

que a resposta do sistema de segunda ordem subamortecido entrada impulso, tendo


como condies iniciais do sistema o repouso. A Figura 5.13 ilustra o grfico desta funo.
qo
KAi wn
1,0
z < 1,0
(z = 0,15)
0,8
sen( 1 z wnt)
2

0,6
z = 1,0 no zero quando
0,4 wn t = 2p, 4p, ... etc.
z > 1,0
(z = 3)
0,2

0
2p 4p 6p wnt
0,2

0,4

0,6

Figura 5.13 Resposta normalizada do sistema de segunda ordem entrada impulso de rea Ai.

235
5.4 ESTUDO DA RESPOSTA EXPERIMENTAL
ENTRADA DEGRAU

5.4.1 INTRODUO
Experimentos mostram que muitos sistemas reais, quando submetidos entrada
degrau, tm respostas semelhantes s respostas tericas dos sistemas de primeira e
segunda ordem.
Em se tratando de sistemas complexos j construdos, podemos ter interesse
em obter um modelo experimental.
Respostas experimentais devido entrada degrau contm um conjunto de
informaes que ajudam a revelar as caractersticas e propriedades globais do sistema.
Assim, atravs dos dados, determinamos (ou adaptamos com certas aproximaes)
uma funo de transferncia para o sistema. O primeiro passo para esta modelagem
experimental escolher se o modelo mais indicado poder ser de primeira ou
segunda ordem. Para esta definio devemos observar dois pontos:
(i) se existe ou no sobre-sinal;
(ii) o coeficiente angular da reta tangente no ponto t = 0.
Com relao presena de sobre-sinal (overshoot), se este existir, o sistema no
de primeira ordem, podendo ser de segunda ou de ordem superior.
Quanto ao segundo ponto, deve ser observado somente se a resposta no apresentar
sobre-sinal. Na ausncia de sobre-sinal, o sistema pode ser tanto de primeira como de
ordem superior. Se no ponto t = 0 o valor do coeficiente angular da reta tangente for
diferente de zero (derivada 0), o sistema de primeira ordem, Figura 5.14.
Resposta

Sistema de
primeira ordem

Sistema de
segunda ordem

0 t

Figura 5.14 Coeficientes angulares das respostas, no ponto t = 0.

236
Uma vez definida a ordem do modelo matemtico, passamos determinao
dos seus parmetros: dois parmetros para o sistema de primeira ordem (K e ) e
trs para o sistema de segunda ordem (K, n e ).
O ganho K facilmente determinado observando os valores em regime antes
e depois do degrau. Por exemplo, vamos considerar um sistema cuja entrada
voltagem e a sada presso. Vamos supor que a voltagem mudou de 6 para 8 volts
(degrau = 2 volts) e a presso mudou, em regime, de 100 para 500 psi (degrau =
400 psi), Figura 5.15. Neste caso obtemos K = (400/2) = 200 psi/volt.
qi (volts) qo (psi)

10 1000

9 900
qi (t)
8 800

7 2 volts 700

600
qo (t)
5 500

4 400

3 400 psi 300

2 200

1 100

0 t1 t2 t3 t

Figura 5.15 Resposta ao degrau de um sistema hipottico


que tem voltagem como entrada e presso como sada.

Para a determinao dos demais parmetros precisamos observar o trecho


transiente, e esta metodologia est descrita abaixo.

5.4.2 SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM DETERMINAO DE


Trs mtodos podem ser usados para levantar o valor de .
a) Ponto de 63,2%:
No instante em que a magnitude da sada tem o valor de 63,2% do degrau de
regime, o tempo igual constante de tempo (t = ).
Da equao 5.24 vemos que o valor final de qo(t) Kqis. Portanto, quando
t = temos:

237
qo
100 = (1 e ) 100 = (0, 6321) 100 = 63, 2%
1 (5.117)

is t =
Kq
A Figura 5.16 ilustra graficamente esta considerao.
qo (t)
Kqis

Reta y(t) = (1/t)t


(t/t)
[1 e ]

1,0

0,632
0,623

tg q = (1/t)

62,3%
63,2%

0 t t
Figura 5.16 Caractersticas da resposta normalizada do sistema de primeira ordem.

b) Derivada no Ponto t = 0:
A resposta exponencial normalizada tem, no ponto t = 0, uma inclinao igual
a 1/.
Da equao 5.24 podemos obter a funo normalizada.

qo (t ) t

= 1 e (5.118)
Kqis
Assim, derivando:

q
d o t
Kqis = 1 e
(5.119)
dt
que no ponto t = 0 resulta:

238
q
d o
Kqis =
1 (5.120)
dt
t =0

Definindo a reta tangente no ponto t = 0 como sendo y(t), a sua equao :

1
y (t ) = t (5.121)

Logo, quando t = obtemos y() = 1. Isto significa que a sada atingiria o seu
valor final em t = , se a taxa de variao inicial fosse mantida. A Figura 5.16 mostra
esta considerao.

c) Grfico Usando Logaritmo:


Este mtodo o mais acurado tanto para verificar se o sistema de fato de
primeira ordem como para determinar o valor de .
Da equao 5.24 podemos escrever:

qo (t )
t

1 = e (5.122)
Kqis

Calculando o logaritmo na base e de ambos os lados e definindo uma varivel


Z, vem:

q 1
Z @ log e 1 o = t (5.123)
Kqis
Assim, fazendo o grfico de Z contra t devemos obter uma reta com coeficiente
angular igual a 1/. Por outro lado, se os pontos no estiverem alinhados, isso
significa que o sistema de primeira ordem no pode representar, com boa apro-
ximao, o sistema real.
A Figura 5.17 ilustra este procedimento.

239
qo (t)
Kqis

1,0

qo (t1)
1
Kqis

0 t1 t

qo (t) Nota: escalas dos


Z = ln 1
Kqis eixos so lineares

0 t1 t

qo (t1)
Zt1 = ln 1 Kq
is

Dt
a t = tg a = DZ

DZ

Dt

Figura 5.17 Grfico para a determinao de atravs de logaritmo.

5.4.3 SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM SUBAMORTECIDO


DETERMINAO DE n E
Neste caso temos a presena de sobre-sinal.
Na rea de estudo Sistema de Controle comum encontrarmos definies
de parmetros para a resposta do sistema de segunda ordem subamortecido, devido
entrada degrau, Figura 5.18.

240
qo (t) td = tempo de atraso
tr = tempo de subida
tp = instante do pico mximo
qo (tp) ts = tempo de acomodao

Mp Faixa de tolerncia

Kqis

0,5 Kqis

Para t > ts a resposta qo (t)


fica dentro da faixa de tolerncia

0 td tr tp ts t

Figura 5.18 Especificao de parmetros para a


resposta do sistema de segunda ordem subamortecido entrada degrau.

Na determinao de n e utilizamos dois destes parmetros: Mp e tp, sendo


Mp dado em percentagem, isto :

qo ( t p ) Kqis
Mp = 100 (5.124)
Kqis
Quanto a tp, vamos determinar a expresso matemtica do seu valor fazendo a
derivada de qo(t) e igualando-a a zero, pois neste ponto a funo tem um mximo.
Assim, da equao 5.87 vem:


dqo
dt t =t p
= Kqis
1
1 2
( n ) e nt sen ( )
1 2 nt +

(5.125)


1 2 n
1 2
e nt cos ( 1 2 nt + = 0
t = t
)
p

12
em que, na (5.82), vimos que = arctg , ngulo no primeiro quadrante.

Agora, aplicando a igualdade trigonomtrica dada no Apndice A, equao
A.11, a (5.125) fica:

Kqis
n
1 2
e
n t p
sen ( )
1 2 nt p = 0 (5.126)

241
n n t p
Como Kqis e no zero, ento:
1 2

sen ( )
1 2 nt p = 0 (5.127)

ou, para mximos e mnimos:

1 2 n t p = 0, , 2 , 3 , 4 ,K (5.128)
No caso do sobre-sinal estamos interessados no primeiro pico, ento o ngulo
, que resulta:


tp = (5.129)
1 2 n

Para determinarmos Mp substitumos (5.129) em (5.124) e combinamos com


(5.87).


n


1 2
e
( )
n

M p = 100 1 sen + arcsen 1 2 1 (5.130)


12


ou

1 2 (5.131)
M p = 100e

O grfico de Mp em funo de est na Figura 5.19.


Com base na Figura 5.19 e na equao 5.129 podemos determinar os
parmetros n e .
Da resposta experimental levantamos os valores de Mp e tp. Do grfico da Figura
5.19 determinamos e da (5.129) calculamos n, isto :
(5.132)
n =
1 tp2

242
100

90

Percentagem de sobre-sinal = Mp (%)


80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
Fator de amortecimento = z

Figura 5.19 Grfico de Mp(%) em funo de .

5.4.4 SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM SUPERAMORTECIDO


DETERMINAO DE 1 E 2
Podemos escrever qo(t), resposta do sistema de segunda ordem superamortecido
entrada degrau, em termos de n e , equao 5.77, ou em termos de duas constante
de tempo 1 e 2. Assim, desenvolvendo:

+ 2 1 t/ 2 1 (t / 2 )
qo = Kqis 1 e ( 1) + e (5.133)
2 2 1 2 2 1

em que 1 e 2 j foram definidos no Captulo 4, na manipulao das equaes 4.276


e 4.277, que aqui repetimos:
1
1 @
( 2 1 n)
1
2 @
( + 2 1 n)

243
( ) ( )
Como > 1 e 1 < + 1 , vemos que 1 > 2, ou (1/1) <
2 2

(1/2).
t

Atravs destas desigualdades constatamos que a exponencial e 2 (referente
t

a 2) tende a zero mais rapidamente que a exponencial e 1 (referente a 1).
tambm possvel expressar os coeficientes das exponenciais em termos das
constantes de tempo. Das definies de 1 e 2 podemos escrever:
1
2 1 = (5.134)
1 n
1 (5.135)
+ 2 1 =
2 n

1 1 1 1 2 (5.136)
2 2 1 = =
2 n 1 n n 1 2
Substituindo (5.134), (5.135) e (5.136) na (5.133) resulta:

1 1

2 n (t/ 1 ) 1n (t/ 2 )
qo = Kqis 1 e + e (5.137)
1 1 2 1 1 2

n 1 2 n 1 2

ou

1 (t / 1 ) 2 (t / 2 )
qo = Kqis 1 e + e (5.138)
1 2 1 2
Uma anlise considerando os valores dos coeficientes juntamente com as varia-
es das exponenciais nos revela que, alm da segunda exponencial (e (t ) ) tender a 2

zero mais rapidamente, o seu coeficiente menor que o coeficiente da primeira expo-
nencial. Isto abrevia a sua influncia nas variaes de qo(t), ou seja, em um curto
intervalo de tempo os valores de ( 2 ( 1 2 )) e(t ) tornam-se desprezveis.
2

Para exemplificar com nmeros, vamos supor = 5 = 2,236 e n = 1 rad/seg. Como


2 2
( 1
)
1 = 5 1 = 2, ento: (1 1 ) = 1 n = 0,236 seg ; 1 = 4,236 seg;

244
(1 2 ) = ( + )
2 1 n = 4,236 seg 1; e 2 = 0,236 seg, que substituindo na (5.77) ou
na (5.138) resulta:

qo = K qis 1 1,059 e 0 ,236 t + 0,059 e 4 ,236 t (5.139)

Esta equao mostra que a segunda exponencial ( e4,236 t ) aproximadamente


18 vezes mais rpida que a primeira e seu coeficiente tambm quase 18 vezes menor
que o da primeira. Logo, aps um curto intervalo de tempo, qo(t) passa a depender
(sob o ponto de vista prtico) somente da primeira exponencial.
Ampliando a discusso, podemos escrever a (5.139) juntando as exponenciais
em uma funo g(t), isto :
qo = Kqis 1 g (t ) (5.140)
em que:
g (t ) @ 1,059 e 0 ,236 t 0,059 e 4 ,236 t
A Figura 5.20 ilustra o comportamento das exponenciais e tambm da funo
g(t).
Funes
1,2
0,236t
1,059 e
0,236t 4,236t
g(t) = 1,059 e 0,059 e
1,0

0,8

0,6

0,4

0,2
4,236t
0,059 e

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 t (seg)

Figura 5.20 Comportamento das exponenciais e combinao delas.

245
Agora, trabalhando a equao 5.138 para altos valores de t, desprezando a
segunda exponencial, temos:

1 (t / 1 )
qo = Kqis 1 e (5.141)
1 2
ou

Kqis 1 (t / 1 )
( Kqis qo ) = e (5.142)
1 2
Calculando o logaritmo natural de ambos os lados obtemos:

Kq 1
ln [ Kqis qo ] = ln is 1 t (5.143)
1 2 1
Esta a equao de uma reta genrica y = m t + b, em que:
y @ ln[ Kqis qo ]

1
m @
1

Kq
b @ ln is 1
1 2
Portanto, de uma curva experimental de qo(t) podemos fazer o grfico de
ln [ Kqis qo ] contra t, encontrar a reta y = m t + b e, atravs dos valores de m e b,
determinar os coeficientes.
Exemplificando, vamos supor que obtivemos experimentalmente a curva da
Figura 5.21.
O primeiro passo encontrar o valor final Kqis, que, neste caso, temos Kqis=10.
Continuando, fazemos o grfico de ln[10 qo(t)] contra t, Figura 5.22.
Escolhendo um trecho considerado de altos valores de t, neste caso de 2,4 a
9,9 segundos, aplicamos o processo de regresso linear para obtermos uma reta que
resultou:
y = 0,236 t + 2,3599 (5.144)

246
qo (t)
10

0
0 5 10 15 20 25 t (seg)

Figura 5.21 Curva supostamente obtida de um experimento.

ln [10 qo(t)]
Reta: 0,236 t + 2,3599
2,5
Trecho usado na regresso linear
Intervalo de t = 2,4 seg a t = 9,9 seg
2,0

1,5

1,0

0,5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Tempo (seg)

Figura 5.22 Grfico de ln[10 qo(t)] contra t.

247
Combinando esta equao com a (5.143) obtemos:
1
1 = = 4,237 seg (5.145)
0,236

Kq
b = ln is 1 = 2,3599 (5.146)
1 2
ou
10 1 (5.147)
= e 2,3599 = 10,590
1 2
Logo

10
2 = 1 1 (5.148)
10,590
Do coeficiente angular da reta y(t) j obtivemos 1= 4,237 seg, ento:
2 = 4,237 0,056 = 0,236 seg (5.149)
Substituindo os valores de 1 e 2 para a obteno dos coeficientes e expoentes:
1 4,237
= = 1,059 (5.150)
1 2 4,237 0,236

2 0,236 (5.151)
= = 0,059
1 2 4,237 0,236

1 1
= = 0,236 seg 1 (5.152)
1 4,237

1 1
= = 4,237 seg 1 (5.153)
2 0,236
Logo, a funo qo(t) obtida a partir da curva da Figura 5.21 :

qo (t ) = 10 1 1,059 e 0 ,236 t + 0,059 e 4 ,237 t (5.154)


que praticamente idntica (5.139), que foi a funo usada para gerar em com-
putador os dados da curva da Figura 5.21, adotando Kqis=10.
No caso prtico, como um sistema real ensaiado provavelmente no ser um
exato sistema de segunda ordem superamortecido, a funo obtida corresponder a

248
um modelo aproximado. De qualquer forma, devemos sempre efetuar a comparao
entre a curva analtica e a curva experimental para auxiliar no julgamento de se o
modelo satisfatrio ou no.

5.5 EXERCCIOS PROPOSTOS


EX1 Para o sistema da Figura E5.1, determine qo(t) sendo qi(t) uma rampa
conforme especificada na figura.
qi(t)
2
10
Qi(s) Qo(s)
2
s 2 x 0,4 s
2
+ +1
5 5

Figura E5.1

EX2 Um sistema de 1a ordem foi submetido a uma entrada do tipo degrau


igual a qi = 1,8u(t). A resposta do sistema foi registrada e est ilustrada na Figura
E5.2. Com base no grfico desta resposta, determine os parmetros do sistema (ganho
e constante do tempo).
qo(t)

0 2 4 6 8 10 12 t (seg)

Figura E5.2

249
CAPTULO 6

RESPOSTA EM FREQNCIA
6.1 CONCEITO DE RESPOSTA EM FREQNCIA
Quando uma entrada qualquer qi(t) excita um sistema linear estvel em repouso
ou equilbrio, a resposta do sistema tem 2 trechos:
(i) 1o trecho = resposta completa (transitria + permanente);
(ii) 2o trecho = resposta permanente.
Ainda para sistema1 linear estvel, se a entrada qi(t) for senoidal, a resposta
permanente tambm ser senoidal e com oscilao na mesma freqncia da entrada.
A Figura 6.1 ilustra qualitativamente estes trechos.
qo (t)
qop(t) = Ao sen(wt + f)
0 para t < 0
qi (t)= A sen(wt) para t > 0
i

Ai
Ao

SISTEMA
0 t (linear estvel) 0 t
T/2 T/2

o o
1 trecho 2 trecho
(Transiente + (Permanente)
Permanente)
em que:
qi ( entrada
qop ( reposta permanente (tem freqncia igual de qi(t))
Ai ( amplitude de entrada

( freqncia da entrada Ao ( amplitude de qop

T (perodo ( ngulo de fase de qop em relao qi(t)

Figura 6.1 Visualizao dos trechos da resposta de um sistema quando a entrada senoidal.

1. Observe na seo 6.3.2 discusso para sistemas com integradores.

250
Matematicamente, em termos de equaes diferenciais, a resposta qo(t) a soma
das solues da homogenia (transitria) e da particular (permanente). Como estamos
considerando sistemas estveis, aps determinado tempo a soluo da homogenia torna-
se desprezvel, restando apenas a resposta permanente, correspondente ao 2o trecho.
Em um instante de tempo dentro do 2o trecho podemos fazer a superposio
da entrada qi(t) com a resposta permanente qop(t). Desta forma, colocando os grficos
A
de qi(t) e qop(t) juntos, Figura 6.2, determinamos a Relao de Amplitudes o e o
Ai
ngulo de Fase .

f
Dt = w
qop (t) = Ao sen(wt + f)

qi (t) = Ai sen(wt)

Ao
Ai

t
Instante de tempo
o
do 2 trecho
(nova origem)

Para qop (t) = 0 temos


sen(wDt + f) = 0,
portanto Dt = f/w

Figura 6.2 Superposio dos grficos de qi(t) e qop(t).

Anlises tericas assim como experimentos mostram que os valores da relao


A
de amplitudes o e da fase dependem de , que a freqncia da entrada qi(t) e
Ai
tambm da resposta permanente qop(t).
O estudo do comportamento da relao de amplitudes e da fase em funo da
freqncia chamado de resposta em freqncia. Na forma grfica, o conjunto dos
A
grficos de o e em funo de denominado de Grfico da Resposta em
Ai
Freqncia (R. F.), por exemplo, Figura 6.3.

251
Ao
Ai

Ao
Figura 6.3 Exemplo de grfico de resposta em freqncia ( e em funo de ).
Ai

Conforme podemos observar na Figura 6.3, um grfico da resposta em freqn-


A
cia na verdade um conjunto de dois grficos, grfico de o e em funo de .
Ai
Na elaborao dos grficos, a unidade do eixo da freqncia deve ser rad/
seg, mas esporadicamente encontramos Hz. O eixo vertical da relao de amplitudes
tem unidade igual relao: (unidade da sada/unidade da entrada). Com respeito
unidade da fase, neste ponto que entra o bom senso do engenheiro. O ngulo
deve ser obrigatoriamente expresso em rad, mas no eixo da fase sempre usado
graus. Esta prtica deve-se ao fato de as pessoas terem maior sensibilidade com
ngulos em graus do que em radianos, mas nas equaes no podemos usar graus
porque t expresso em rad/seg.

6.2 FUNO DE TRANSFERNCIA SENOIDAL


Seja a funo de transferncia do modelo de um sistema, equao 6.1.

Qo b s m + b s m 1 + ... + bo
( s ) = m n m 1 n 1 (6.1)
Qi an s + an 1 s + ... + ao
em que:

252
s ( varivel da transformada de Laplace;
an, an-1, ... ao, bm, bm-1... bo ( constantes;
Qi e Qo ( respectivas transformadas de qi(t) e qo(t).

Se na equao 6.1 substituirmos s por i, a funo de transferncia transforma-


se em uma funo complexa e possvel provar, usando conceitos de nmeros
complexos e de equaes diferenciais, que:
A
l o mdulo2 desta funo complexa igual a: o ;
Ai
l a fase desta funo complexa igual a: ;
Ao
em que e so, respectivamente, a relao de amplitudes e a fase da resposta
Ai
em freqncia do sistema cujo modelo dado pela funo de transferncia.
Quando substitumos s por i obtemos uma expresso que chamamos de
funo de transferncia senoidal, isto :

b (i ) + b (i ) + ... + bo
m m 1
Qo
(i ) = m n m 1 n 1 (6.2)
Qi an (i ) + an 1 (i ) + ... + ao

6.3 EQUAES PARA A RELAO DE AMPLITUDES E A


FASE DE SISTEMAS BSICOS
Atravs da substituio de s por i sero obtidas as equaes da relao de
amplitudes e da fase dos seguintes sistemas bsicos:
l Funo de Transferncia do Ganho: K
1
l Funo de Transferncia do Integrador:
s
1
l Funo de Transferncia do Sistema de 1a Ordem:
( s + 1)
1
l Funo de Transferncia do Sistema de 2a Ordem:
s 2
2
+ s+1
n n
2

l Funo de Transferncia do Tempo Morto (Dead Time): e s DT

2. Vide equao A.1 do Apndice A para o clculo do mdulo e da fase.

253
6.3.1 RELAO DE AMPLITUDES E FASE PARA O GANHO K
A funo de transferncia de um ganho :
Qo
(s) = K (6.3)
Qi
Substituindo s por i, a funo de transferncia senoidal fica:
Qo
(i ) = K (6.4)
Qi
Sendo K um nmero real, ento:

Ao Qo
= (i ) = K (6.5)
Ai Qi

= 0o ( K > 0) (6.6)
Considerando K positivo, o grfico da resposta em freqncia do ganho o
mostrado na Figura 6.4.
Ao
Ai

0 w

f
f=0

Figura 6.4 Resposta em freqncia do ganho K, para K > 0 (eixos com escalas lineares).

Conforme podemos observar atravs da Figura 6.4 e das equaes 6.5 e 6.6, a
relao de amplitudes independe de , pois uma constante de = 0 at .
A fase repete a forma, pois tambm uma linha horizontal. Para valores positivos
do ganho (K > 0) a fase igual a zero para qualquer valor de . No caso do K ser
negativo (K< 0), a fase pode ser considerada tanto +180 como 180.

254
A interpretao desta curva de resposta em freqncia importante, pois
significa que, mesmo para freqncias extremamente altas, a sada continua igual
entrada multiplicada por uma constante. Nenhum sistema real tem este
comportamento, porque, a partir de certos valores de freqncia, o sistema deixa de
funcionar como um ganho.
1
6.3.2 RELAO DE AMPLITUDES E FASE PARA O INTEGRADOR
s
Alguns detalhes das curvas da resposta em freqncia de integradores precisam
ser examinados.
Na definio de resposta em freqncia (seo 6.1) foi declarada a condio de
que o sistema precisa ser estvel. Por sua vez, um sistema considerado estvel se as
razes da sua equao caracterstica esto no semiplano esquerdo do plano complexo.
Nesta condio, a resposta do sistema entrada senoidal realmente formada por duas
parcelas: uma transitria que decai com o tempo e outra permanente, oscilatria
senoidal, com a mesma freqncia da entrada, mas com amplitude e fase dependentes
da freqncia.
No caso de integradores, as suas equaes caractersticas tm razes iguais a zero,
portanto, no esto no semiplano esquerdo. Estes plos no zero introduzem na
resposta uma funo polinomial. Em outras palavras, a resposta de um sistema linear
qualquer de ordem n que possui p integradores tem trs parcelas: a que decai com
o tempo (transitria), a oscilatria (permanente) e mais uma que do tipo polinomial
com grau p 1 cuja forma : ap1t p1 + ap2 t p2 + ... + ao. Esta parcela polinomial no
decai com o tempo, pelo contrrio, pode at ir aumentando, conforme mostra a
Figura 6.5, que a resposta de um sistema cuja funo de transferncia um
integrador duplo (1/s2).
A forma analtica da funo qo(t) da Figura 6.5 facilmente obtida aplicando
Laplace e utilizando o par no 33 da tabela do Apndice D.
A Figura 6.5 evidencia o problema que encontramos quando queremos realizar
um ensaio experimental da resposta em freqncia de um sistema que possui um
integrador duplo. A resposta cresce com o tempo e pode causar danos ao sistema.
Diante dos pontos discutidos acima, fica claro que resposta em freqncia de
integradores leva em conta apenas a parcela oscilatria, deixando de considerar a
parcela polinomial da resposta.
Agora, vamos determinar a funo de transferncia senoidal de um integrador.
Em termos de Laplace, a sua funo de transferncia :

255
Qo 1
( s) = (6.7)
Qi s

t 1
qo (t) = Ai [ 2 sen(wt)]
w w

qi (t) qo (t)
1
2
s

0 t
Figura 6.5 Resposta de um sistema cuja funo de
transferncia um integrador duplo, quando a entrada qi(t) = Ai sen(t).

Substituindo s por i, ento:


Qo 1
(i ) = (6.8)
Qi i
Calculando o mdulo e a fase desta funo complexa vem:

Ao Qo 1 1
= (i ) = 2 = (6.9)
Ai Qi

fase do fase do
= = (0 ) (90 ) = 90
o o o
(6.10)
numerador denominador
O grfico da resposta em freqncia do integrador est na Figura 6.6.
Atravs do grfico notamos que a relao de amplitudes altssima quando a
freqncia baixa e baixssima para altas freqncias. Quanto fase, uma constante
igual a 90 para qualquer freqncia.

256
Ao
Ai

0 1

90o

Figura 6.6 Resposta em freqncia do integrador 1/s (eixos com escalas lineares).

6.3.3 RELAO DE AMPLITUDES E FASE PARA O


1
SISTEMA DE 1a ORDEM
s +1
O sistema tem a funo de transferncia:
Qo 1
( s) = (6.11)
Qi s+1
Logo, a funo de transferncia senoidal :
Qo 1
(i ) = (6.12)
Qi i + 1
Calculando o mdulo e a fase obtemos:

Ao Qo 1
= (i ) = 2 (6.13)
Ai Qi 1 + ( )
2


= 0 arctg = arctg ( ) (6.14)
1

257
O grfico da resposta em freqncia tem a forma mostrada na Figura 6.7.
muito comum encontrarmos a funo de transferncia do sistema de 1a ordem
com o ganho includo, equao 6.15.
Qo K
(s) = (6.15)
Qi s+1
Com o objetivo de generalizar a resposta em freqncia desta funo de
transferncia para quaisquer valores de K e , construmos um grfico normalizado
que muito usado na prtica, Figura 6.8.
Ao
Ai
t=0
1

t = pequeno

t = grande

0 w
f
t=0
0 w

t = pequeno

t = grande

90o

Figura 6.7 Resposta em freqncia do sistema de 1a ordem


1
s + 1 (eixos com escalas lineares).

258
Ao
K Ai

1,0

0,8 0,707

0,6

0,4

0,2

0 1 2 3 4 5 6 wt
f
0 1 2 3 4 5 6 wt

30o

o
45

60o

90o

Ao/KAi (graus) Ao/KAi (graus)


0 1,000 0,0 3,5 0,275 74,1
0,5 0,894 26,6 4,0 0,243 76,0
1,0 0,707 45,0 4,5 0,217 77,5
1,5 0,555 56,3 5,0 0,196 78,7
2,0 0,447 63,4 5,5 0,179 79,7
2,5 0,371 68,2 6,0 0,164 80,5
3,0 0,316 71,6 0 90

Figura 6.8 Resposta em freqncia normalizada do sistema de 1a ordem


K . (eixos com escalas lineares).
s +1

Com base na Figura 6.8 podemos dividir o comportamento do sistema em


trs regies. Para << 0,1, o sistema de primeira ordem responde praticamente
igual a um Ganho, pois (Ao/Ai) 1 e 0. Quando < 0,1, temos um compor-

259
tamento prximo ao do Tempo Morto (vide seo 6.3.5), pois (Ao/Ai) 1 e a fase
aproximadamente linear. Quando > 0,1, medida que aumenta, tanto a
relao de amplitudes como a fase variam, a primeira tendendo a zero e a segunda
tendendo a 90o.

6.3.4 RELAO DE AMPLITUDES E FASE PARA O


1
SISTEMA DE 2a ORDEM
s 2
2
+ s +1
n n
2

Neste caso, a funo de transferncia :

Qo 1
(s) = 2 (6.16)
Qi s 2
+ s+1
n n
2

e a funo de transferncia senoidal fica:

Qo 1
(i ) = (6.17)
Qi 2
2

1 + i
n n
Calculando o mdulo e a fase desta funo complexa obtemos:

Ao Q 1
= o (i ) = (6.18)
Ai Qi 2
2 2

1 + 2
n n


2
= arctg n
2 (6.19)

1
n

De maneira anloga ao sistema de 1a ordem, muitas vezes o sistema de 2a ordem


estudado com o ganho includo, equao 6.20.

Qo K
(s) = 2 (6.20)
Qi s 2
+ s+1
n n
2

260
O grfico normalizado da resposta em freqncia desta funo muito til e
est na Figura 6.9.
Ao
K Ai

6,0

z=0
5,0
z = 0,1

4,0

3,0
0,2

2,0

0,4
1,0 0,6
2,0 1,0

0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 w/wn

f
z=0
0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 w/wn
0,1
o 0,2
20
0,4
o
40
0,6
o 1,0
60
2,0
80o
90o
o z=2,0
100
1,0
o
120 0,6
o 0,4
140
0,2
160o 0,1
o
180
z=0

Figura 6.9 Resposta em freqncia normalizada do sistema de 2a ordem


K
(eixos com escalas lineares).
s 2 2
+ s +1
n n
2

261
Devemos observar o grfico da fase quando = 0. Para < n, o ngulo
nulo, para > n o ngulo 180o e igual a 90 quando = n.
Para sistemas de 2a ordem com < 2 / 2 ( < 0,707), o grfico da relao de
amplitudes possui um pico. A freqncia em que este pico ocorre determinada derivando
a relao de amplitudes e igualando-a a zero (clculo do mximo). Assim, obtemos:
p = n 1 2 2 , para < 0,707 (6.21)
Considerando que em sistemas reais pode ser muito pequeno, mas no nulo,
na prtica este pico sempre ocorre esquerda de n e se distancia de n com o
aumento de , conforme mostram a Figura 6.9 e a equao 6.21.
Face introduo de mais esta freqncia, constatamos que sistemas de 2a
ordem possuem trs importantes freqncias, todas j definidas, mas para efeito de
sumrio repetimos suas definies:
n ( freqncia natural no-amortecida;

nd ( n 1 2 ( freqncia natural amortecida;

p ( n 1 2 2 ( freqncia do pico da relao de amplitudes.

H uma quarta freqncia que a freqncia de ressonncia r, definida


tambm para outros sistemas de ordem maior.
No caso do sistema de 2a ordem, temos:

r (= p ( freqncia de ressonncia.
Se o pico da relao de amplitudes no existir, r e p no existem.
Se o pico existir, a magnitude do pico de ressonncia r pode ser calculada
incluindo o ganho na (6.18) e substituindo por p. Assim, obtemos:

A K
Mr = o = , para 0 < < 0,707 (6.22)
Ai = p 2 1 2

A Figura 6.9 mostra que possvel dividir o comportamento do sistema em


quatro regies. Quando temos /n << 0,1, o sistema de 2a ordem responde pra-
ticamente igual a um Ganho, pois (Ao/Ai) 1 e 0. Para /n < 0,1, temos um
comportamento prximo ao do Tempo Morto (vide seo 6.3.5), pois (Ao/Ai) 1 e
a fase aproximadamente linear. A terceira regio se localiza ao redor de /n = 1.

262
Nesta regio as fases so prximas de 90 e a relao de amplitudes apresenta um
pico se < 0,707.
A quarta regio se caracteriza para /n > 1,25. Com o aumento de /n a
relao de amplitudes tende para zero e a fase tende para 180o.

6.3.5 RELAO DE AMPLITUDES E FASE PARA O


TEMPO MORTO (DEAD TIME): e s DT

O termo e s DT representa a funo de transferncia do Tempo Morto (dead


time).
Este tipo de elemento auxilia na modelagem porque certos componentes e
equipamentos se comportam de forma semelhante ao do Tempo Morto.
O Tempo Morto um sistema que tem a sada exatamente igual entrada,
mas responde com um atraso de DT segundos (o tempo morto). Matematicamente
a funo defasada, j observada no Capitulo 4, seo 4.3.4.
Se temos:
qo = qi ( t DT ), DT > 0 (6.23)
ento:
Qo ( s ) = e s DT Qi ( s ) (6.24)
que resulta na funo de transferncia:
Qo
( s ) = e s DT (6.25)
Qi
A resposta em freqncia determinada substituindo s por i. Logo:

Ao Qo
= (i ) = 1 (6.26)
Ai Qi

= DT (6.27)
Adotando escalas lineares para os eixos, a resposta em freqncia do Tempo
Morto resulta no grfico da Figura 6.10.

263
Ao
Ai


tg = DT

Figura 6.10 Grfico da resposta em freqncia do Tempo Morto, em escalas lineares.

6.4 RESPOSTA EM FREQNCIA EM MONO-LOG

6.4.1 INTRODUO
O grfico da resposta em freqncia em papel mono-log tambm chamado
de Grfico de Bode ou Diagrama de Bode.
O objetivo desta seo apresentar um procedimento manual para a elaborao
do grfico da resposta em freqncia. Um procedimento computacional que produz
o grfico e uma tabela est apresentado na seo B.9 do Apndice B.
Sob o ponto de vista de produo de grfico, o procedimento manual e o
computacional colocam-se como mtodos alternativos. Neste contexto, o mtodo
manual tem desvantagens porque trabalhoso, demanda tempo e o resultado um
grfico menos preciso.
Considerando apenas este aspecto de gerao de grfico, estudar o procedi-
mento manual parece at sem propsito. Entendemos, no entanto, que a obteno
de grfico no representa o nico produto do mtodo. Quando passamos pelo estudo
dos detalhes do processo, automaticamente melhoramos a compreenso do signi-
ficado de caractersticas dinmicas e tambm de como cada parte influencia o com-
portamento do sistema. Estes conhecimentos representam benefcios importantes,
pois aprimoram o bom senso e aprofundam os conceitos dinmicos. Intrinsecamente,
eles proporcionam amplas aplicaes: esclarecem o funcionamento de certas tcnicas
usadas em Controle e Automao e so fundamentais no desenvolvimento de projetos

264
e na definio das propriedades dinmicas de equipamentos de medida. Alm disto,
aguam a viso para analisar as caractersticas de sistemas reais. Portanto, o escopo
do procedimento manual no est restrito exclusivamente tarefa de construo de
grfico, mas ajuda a entender a dinmica de sistemas e, inclusive, a interpretar os
grficos produzidos por mtodo computacional.
Diante de todos os benefcios advindos do processo manual, entendemos que
o seu estudo se torna indispensvel.
Os grficos da resposta em freqncia em papel mono-log so obtidos lanando
nos eixos:
l eixo x da freqncia escala logaritima, log;
l eixo y da relao de amplitudes relao de amplitudes em db (decibel);
l eixo y da fase linear normal, em graus.
A definio de db para a resposta em freqncia3 :

Ao A
valor de em decibel ( 20 log o db
Ai Ai
Pela definio, se (Ao/Ai) = 1, o valor em db zero; se (Ao/Ai) > 1, o valor em db
positivo; e, se (Ao/Ai) < 1, o valor em db negativo.
Como no eixo x temos log, os grficos so construdos em papel mono-
log, lanando diretamente a freqncia na escala logartmica. O fato de a escala
do papel ser logartmica dispensa o clculo matemtico de log.
Muitos modelos lineares apresentam funes de transferncia compostas pelos
cincos tipos de termos:
(i) Ganho: K
(ii) Termo correspondente ao Integrador ou Derivador: s N

(iii) Termos de 1a Ordem: ( s + 1)


1

1
2
(iv) Termos de 2a ordem: s 2 + 2 s + 1
n n
(v) Termo do Tempo Morto: e s DT

3. Em estudos acsticos db tem outra definio.

265
Por exemplo:

Qo K ( 1 s + 1)( 2 s + 1)
(s) = (6.28)
Qi s2 2 s2 2
s ( 3 s + 1) 2 + 1 s + 1 . 2 + 2 s + 1
2

n1 n1 n2 n2

Ao
Substituindo s por i, a Relao de Amplitudes ser o produto (ou a
Ai
A
diviso) dos mdulos de cada um dos cinco tipos. Assim, ao calcularmos o em
Ai
db, transformamos os produtos dos mdulos em somas em db.
importante destacar as vantagens desse processo construtivo. Sob o ponto
de vista da elaborao do grfico em (db) contra (log) estas so:
(1) transformamos os produtos (ou diviso) dos mdulos em somas (ou subtraes);
(2) grficos de funes do tipo log(an) contra log() so retas.

6.4.2 GRFICO EM db DO GANHO K


Vimos que para o ganho:
Qo
(s) = K (6.29)
Qi
que resultou:
Ao (6.30)
=K
Ai
= 0 (para K > 0) (6.31)
Logo, para o grfico em db (mono-log) obtemos:

Ao
= 20 log K (6.32)
Ai db

= 0 (6.33)
Assim, o grfico do ganho em mono-log se apresenta conforme ilustrado na
Figura 6.11.

266
Ao
(db) f (graus)
Ai
o
80
20log(K)
60o

0 40o

20o
f = 0o
o
0

o
20

o
40

0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 6 8 10 20 30 40 60 80 100


w (rad/seg)
Figura 6.11 Grfico de Bode do Ganho K (K > 0).

6.4.3 GRFICO EM db DO TERMO: SN

Este caso tambm chamado de plos e zeros na origem.


Q
Se o ( s ) = s N, ento, para o caso da funo de transferncia de derivadores
Qi
(N positivo inteiro), temos:

Ao
= (i ) = i N N = N
N
(6.34)
Ai
= +90 N, para N > 0 (6.35)
Para o caso da funo de transferncia de integradores (N negativo inteiro),
temos:

Ao 1 1 1 (6.36)
= = N N = N
Ai (i ) N
i

= 90 (N) , para N < 0 (6.37)


Para o grfico em db, temos:

Ao
Para N > 0 = 20 log N = +20N log (6.38)
Ai db

267
Ao 1
Para N < 0 = 20 log = 20 ( N ) log (6.39)
Ai db
N
Na (6.38), quando N = +1, temos a funo +20log, que colocada no grfico
contra log resulta em uma reta que sobe +20 db/dcada. Vemos tambm que, para
cada derivador adicionado, a reta tem aumento na inclinao de +20 db/dcada.
Exemplificando, para a funo de transferncia com um zero duplo na origem,
correspondente ao derivador duplo (N = +2), a funo +40log, que colocada
contra log resulta em uma reta que sobe +40 db/dcada.
No caso de funes de transferncia de integradores a sistemtica semelhante,
mas a inclinao inversa. Para um integrador (N = 1), a funo obtida atravs da
(6.39) 20log, que resulta em uma reta que desce 20 db/dcada. Cada integrador
acrescentado diminui a inclinao da reta em 20 db/dcada. Por exemplo, para um
plo triplo na origem (N = 3) a reta ter inclinao de 60 db/dcada.
Quanto fase, usamos as equaes 6.35 e 6.37. Cada derivador provoca um
acrscimo na fase de +90o e cada integrador um decrscimo de 90o.
Quando = 1 rad/seg, log zero, portanto, as retas cruzam o 0 db (zero db)
no ponto = 1 rad/seg, Figura 6.12.
Ao
(db) 2 f (graus)
Ai (iw
)
(iw)
2

40 180o
o
(iw)
150
o
20 120
(Iw)
90o
0 60o
30o
20 1/(Iw) o
0
o
30
1/(I 60
o
40 w) 2 1/(Iw)
90o
o
60 120
o
150
1/(Iw)
2
(uma dcada) o
80 180
o
210

0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 6 8 10 20 30 40 60 80 100


w (rad/seg)
Figura 6.12 Grfico de Bode para derivadores e integradores (plos e zeros na origem).

Em resposta em freqncia uma dcada significa uma freqncia 10 vezes maior


ou 10 vezes menor. Por exemplo, se temos uma freqncia de 58 rad/seg, uma dcada
menor 5,8 rad/seg e uma dcada maior 580 rad/seg. As dcadas no esto ligadas

268
exclusivamente 1 rad/seg e 10 rad/seg. No caso da Figura 6.12 isto ocorre devido
coincidncia de as retas cruzarem o ponto = 1rad/seg, que uma dcada maior a
partir deste ponto resulta em = 10rad/seg.

6.4.4 GRFICO EM db DO TERMO: ( s + 1 )1

Este caso tambm chamado de plo ou zero real diferente de zero. De fato,
o plo (ou zero) tem valor igual a (1/).
Qo
Se (i ) = ( i + 1)1 ento, para o expoente positivo (dinmica no nume-
Qi
rador), vem:
Ao
= i + 1 = ( )2 + 1 (6.40)
Ai
= arctg() (varia de 0 a +90) (6.41)
Para expoente negativo (dinmica no denominador) temos:

Ao 1 1 (6.42)
= =
Ai i + 1 ( ) 2
+1

= arctg(.) (varia de 0 a 90) (6.43)


Aplicando db:

Ao
Para expoente = (+1) = +20 log ( )2 + 1 (6.44)
Ai db

Ao
Para expoente = (1) = 20 log ( )2 + 1 (6.45)
Ai db

Quando () >> 1 ou () << 1 as curvas das relaes de amplitudes em db


tendem a ser retas e estas so chamadas de assntotas. As equaes das assntotas
podem ser determinadas atravs do limite da relao de amplitudes para 0 e
, Tabela 6.1.
A curva da relao de amplitudes em db obtida manualmente desenhando
inicialmente as assntotas e depois aplicando as devidas correes em relao s assn-
totas. Os valores das correes podem ser obtidos atravs da Tabela 6.2. Para a fase
no existem correes; os valores obtidos da Tabela 6.2 so lanados diretamente no
grfico.

269
Tabela 6.1 Obteno das assntotas do sistema de 1a ordem.

Dinmica no Numerador: Dinmica no Denominador:


Qo Qo 1
( s ) = ( s + 1) (s ) =
Qi Qi ( s + 1)

1
lim 0 20 log 2 2 + 1 = lim 0 20 log 1 = 0 lim 0 20 log = lim 0 20 log 1 = 0
0 2 2 + 1
reta assntota coincide com linha 0 db reta assntota coincide com linha 0 db

lim 20 log 2 2 + 1 = lim 20 log = (


lim 20 log 1/ 2 2 + 1 = )
= lim [20 log + 20log ] = lim 20log = lim [20 log 20log ]
reta com inclinao = +20 db/dcada reta com inclinao = 20 db / dcada

e cruza a linha 0 db no ponto = 1/ e cruza a linha 0 db no ponto = 1/
Definimos: Definimos:
c ( freqncia de corte = 1 c ( freqncia de corte =
1

Nota: Freqncia de corte tambm chamada de Freqncia de quina ou Freqncia de canto.

Tabela 6.2 Correes e fase para o sistema de 1a ordem.

(Freqncia) x Relao de
Fase
(Constante de Tempo) Amplitudes
Correes (db) (graus)
0,1 0,04 5,7
0,25 0,26 14,0
0,5 0,97 26,6
1 3,01 45,0
2 0,97 63,4
4 0,26 76,0
10 0,04 84,3
Nota: Para (s + 1), 1a ordem numerador, as correes e fases so positivas; e, para
(1/(s + 1)), 1a ordem denominador, as correes e fases so negativas.

A Tabela 6.2 mostra que as correes para a relao de amplitudes so mais


efetivas uma dcada antes e uma dcada aps a freqncia de corte, sendo mais
significativa na regio prxima a c. Quanto fase, de 0,1c a 10c ela varia de
78,6, correspondendo a quase 83% da variao total, que de 0 a 90 (+90
para (s + 1) e 90 para (1/s + 1)).

270
As Figuras 6.13 e 6.14 mostram grficos normalizados, respectivamente, para
as correes da relao de amplitudes e para a fase.
0

1
Correes (db)

0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 6 8 10


wt
Figura 6.13 Correes para a relao de amplitudes do sistema de 1a ordem.
Valores positivos para (s + 1) e negativos para 1/(s + 1).

10

20

30
Fase (graus)

40
45
50

60

70

80

90
0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 6 8 10
wt
Figura 6.14 ngulo de fase do sistema de 1a ordem.
Valores positivos para (s + 1) e negativos para 1/ (s + 1).

271
Buscando esclarecer o procedimento manual, seja o exemplo: determinar as curvas
Q 1 Qo2
das relaes de amplitudes (em db) de o1 ( s ) = e de ( s ) = (0,25 s + 1).
Qi1 (0,769 s + 1) Qi 2
Resoluo:
a) Determinao das freqncias de corte:
1 1
c1 = = = 1,30 rad/s (6.46)
1 0,769
1 1
c2 = = = 4,0 rad/s (6.47)
2 0,25
b) Correes para as relaes de amplitudes:
Muitas vezes somente trs correes so suficientes para traarmos uma curva
da relao de amplitudes.
O trabalho com as correes fica mais organizado se feito em forma de tabela.
Nas Tabelas 6.3 e 6.4 usamos o termo porque as correes so dadas em funo
de e no de (vide Tabela 6.2 e Figuras 6.13 e 6.14).
Tabela 6.3 Correes para a relao de amplitudes de 1/(0,769s+1).

Freqncia = 0,65 rad/seg = 1,30 rad/seg = 2,6 rad/seg

Termo: = 0,5 = 1,0 = 2,0

Correo (db) 0,97 3,01 0,97

Tabela 6.4 Correes para a relao de amplitudes de (0,25s+1).

Freqncia = 2,0 rad/seg = 4,0 rad/seg = 8,0 rad/seg

Termo: = 0,5 = 1,0 = 2,0

Correo (db) +0,97 +3,01 +0,97

c) Construo das curvas das relaes de amplitudes:


Aps traarmos as assntotas e lanarmos os valores das correes a partir destas,
desenhamos manualmente as curvas das relaes de amplitudes, Figura 6.15.

272
30

20
Relao de amplitudes (db)

10
1 = 1,30
wC1 = 0,769

0
1
wC2 = = 4,0
0,25
10

20

30
0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 6 8 10 20 30 40 60 80 100
w (rad/seg)

1
Figura 6.15 Relaes de amplitudes em db dos sistemas: e (0,25s + 1).
(0,769s +1)

1
s2 2
6.4.5 GRFICO EM db DO TERMO: 2 + s +1
n n

Neste caso podemos ter plos (ou zeros) imaginrios ( = 0); complexo com a
parte real negativa (0 < < 1); reais negativos repetidos ( = 1); ou reais negativos
distintos ( > 1).
1
Qo s2 2
Se ( ) 2 + s + 1 ento, para expoente positivo:
s =
Qi n n

2
Ao (i ) 2
2
2
2

= + i + 1 = 1 + 4 2 (6.48)
Ai n2 n n n


2
= arctg n , (varia de 0 a +180) (6.49)
2

1
n

273
Para expoente negativo, vem:

Ao 1 1
= = (6.50)
(i ) + 2 i + 1
2
Ai 2
2 2
2
n2 n 1 + 4
n n


2
= arctg n , (varia de 0 a 180) (6.51)
2

1
n

Calculando em db obtemos:
2
A 2
2

l Para expoente = (+1) o = +20 log 1 + 4 2 (6.52)


Ai db n n

2
2 2
A 2
l Para expoente = (1) o = 20 log 1 + 4 (6.53)
Ai db n n

O sistema de 2a ordem tambm possui assntotas. Quando << n e >> n,


as curvas das relaes de amplitudes em db tendem a ser retas. Aplicando limite para
0 e , as assntotas so determinadas, Tabela 6.5.
De maneira similar ao sistema de 1a ordem, a curva da relao de amplitudes
em db para o sistema de 2a ordem pode tambm ser obtida manualmente utilizando
as assntotas e com a aplicao das devidas correes. A Figura 6.16 fornece, de forma
grfica, os valores das correes para o sistema com dinmica no denominador, isto
1
, .
s 2
2
+ s+1
n2 n
Quanto fase, no existem correes; os valores obtidos da Figura 6.17 devem
ser lanados diretamente no grfico.

274
Tabela 6.5 Obteno das assntotas do sistema de 2 ordem.

Dinmica no Numerador Dinmica no Denominador


Qo 1
Qo s2 2 (s) = 2
(s ) = 2 + s + 1 Qi s
+
2
s +1
Qi n n
n2 n

1
2 lim 0 20 log =
2
2
2
lim 0 20 log 1 + 4 2 = 2
2

n n 1 + 4 2
0 n n
= 20 log 1 = 0
= 20 log 1 = 0
reta assntota coincide com a linha  @>. reta assntota coincide com a linha  @>.
1
2 lim 20 log =
2
2
2
lim 20 log 1 + 4 2 = 2
2

n
n 1 + 4 2
n
n
4 2
= lim 20 log = lim 20 log 2 = 4 2
n4 n = lim 20 log = lim 20 log 2 =
n4 n
= lim 40 log

= lim [40 log 40 log n ]
n = lim 40 log = lim [40log + 40 log n ]
n
reta com inclinao de +4 @>/@ca@a e cruza reta com inclinao de -4 @>/@ca@a e cruza
a linha do  @> no ponto = n . a linha do  @> no ponto = n .
Definimos: Definimos:
c (freqncia de corte= n c ( freqncia de corte= n

+20
z = 0,05
+18
+16
+14
z = 0,1
+12
Correes (db)

+10
+8
z = 0,2
+6
z = 0,3
+4
z = 0,4
+2 z = 0,6

0
2
z = 0,8
4
z = 1,0
6
0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 6 8 10
w/wn
1
Figura 6.16 Correes para a relao de amplitudes do sistema 2a ordem .
s2 2
+ s + 1
n2 n

275
0
z = 0,05
z = 0,1
30
z = 0,2
z = 0,3
z = 0,4
60
z = 0,6
Fase (graus)

z = 0,8
z = 1,0
90 z = 1,0
z = 0,8
z = 0,6
120 z = 0,4
z = 0,3
z = 0,1 z = 0,2
150
z = 0,05

180
0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 6 8 10
w/wn
1
Figura 6.17 ngulo de fase do sistema de 2a ordem .
s2 2
+ s +1
n n
2

Para ilustrao, seja o exemplo: determinar a curva da relao de amplitudes


Qo 1
em db de (s) = 2 .
Qi s 0,4
+ s+1
22 2
Resoluo:
a) Determinao da freqncia de corte e do fator de amortecimento:
c = n = 2 rad / seg (6.54)
2 = 0,4 = 0,2 (6.55)
b) Correes para as relaes de amplitudes:
Podemos trabalhar com muitos pontos na construo manual do grfico, mas
neste exemplo utilizaremos apenas trs pontos.
O grfico das correes da Figura 6.16 est normalizado em funo de /n
(ou /c ) e por esta razo que na Tabela 6.6 usamos este parmetro.

276
1
Tabela 6.6 Correes para a relao de amplitudes de .
s 2 0,4
+ s + 1
22 2

Freqncia = 1,4 rad/seg = 2,0 rad/seg = 2,8 rad/seg

Termo : /n /n = 0,7 /n = 1,0 /n = 1,4

Correo (db) +4,7 +8 +5

c) Construo da curva de relaes de amplitudes:


Aps traarmos as assntotas e lanarmos os valores das correes, a partir destas
desenhamos manualmente a curva para obtermos o grfico da relao de amplitudes,
Figura 6.18.
10

Inclinao = 40 db/dcada
0

wc = wn = 2,0
Relao de amplitudes (db)

10

20

30

40
Uma dcada

50
0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 6 8 10 20 30 40 60 80 100
w (rad/seg)

1
Figura 6.18 Relao de amplitudes em db de .
s 2 0,4
2
+ s +1
2 2

6.4.6 GRFICO EM db DO TERMO: e s DT

Qo
Vimos para a funo de transferncia do Tempo Morto ( s ) = e s DT que:
Qi

277
Ao Qo
= (i ) = 1 (6.56)
Ai Qi

= DT (6.57)
Logo, a relao de amplitudes em db resulta:

Ao
= 20 log 1 = 0 (6.58)
Ai db

A Figura 6.19 mostra o grfico de Bode normalizado do Tempo Morto. Obser-


vamos na figura que a relao de amplitudes uma linha horizontal no 0 db e a fase
uma curva.
+30

+20

+10 Ao
=0
Ai
Relao de amplitudes (db)

10 +100

Fase (graus)
20 0

30 100
f
40 200

50 300

400

500
0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 6 8 10
wtDT
Figura 6.19 Grfico normalizado da resposta em freqncia do Tempo Morto, em mono-log.

6.5 EXERCCIOS RESOLVIDOS


A) Exerccio 1: Sistema de 2a Ordem Numerador
Determinar o grfico da resposta em freqncia da funo de transferncia:
Qo s 2 0,4
( s ) = + s + 1 .
Qi 16 4

278
Resoluo:
As curvas de correo da relao de amplitudes da Figura 6.16 e as da fase da
Figura 6.17 se destinam a sistema de 2a ordem denominador, mas podem ser utili-
zadas para sistemas de 2a ordem numerador se invertermos todos os valores obtidos,
isto , multiplicarmos por -1. Portanto, as Figuras 6.16 e 6.17 sero usadas neste
exerccio.
Agora, desenvolvendo a resoluo temos:
o
a) 1 passo: Preparao da funo de transferncia em termos do ganho:
A funo de transferncia j est escrita em termos do ganho, pois o ltimo
termo do polinmio em s igual a 1. Neste exemplo temos o ganho K = 1.
b) 2o passo: Decomposio da funo de transferncia:
A funo de transferncia deste exemplo tem dois termos: o ganho e o sistema
de 2a ordem numerador. O ganho nunca influencia a fase e, como neste caso igual
a 1, no influenciar tambm a relao de amplitudes. Portanto, a funo de trans-
ferncia ser considerada como sendo formada por uma nica funo.
c) 3o passo: Determinar as freqncias de corte e o fator de amortecimento:
Da funo de transferncia temos:
c = n = 4 rad / seg (6.59)

2 = 0,4 = 0,2 (6.60)


d) 4o passo: Escolha das escalas:
A determinao das escalas feita a partir de uma rpida prvia do grfico.
claro que a experincia ajuda muito nessa tarefa.
Temos trs escalas para definir: a da freqncia, a da relao de amplitudes e a
da fase.
Com relao ao eixo x, o da freqncia, a escala deve cobrir uma dcada antes
da freqncia de corte at uma dcada aps. Neste exerccio temos uma s freqncia
de corte (c = 4 rad/seg), portanto, satisfatrio elaborar o grfico em um papel
mono-log de 3 dcadas, fazendo a freqncia = (0,1 c) = 0,4 rad/seg cair na
primeira dcada, a freqncia de corte c = 4 rad/seg , na segunda e = (10c) = 40
rad/seg, na terceira. Conseqentemente, o grfico deve comear com a freqncia
= 0,1 rad/seg, Figura 6.20.

279
0,4 wc = 4 rad/seg 40

Uma dcada Uma dcada

0,1 1 10 100
w (rad/seg)
Figura 6.20 Determinao da escala de (eixo x).

Quanto escolha da escala da relao de amplitudes, necessrio fazer uma


pr-avaliao das suas variaes. A investigao deve focalizar trs regies: (i) a de
baixas freqncias; (ii) em torno de c e (iii) a regio de altas freqncias. So nessas
regies que os mximos ou mnimos podem ocorrer.
Para investigar as trs regies fazemos um esboo das assntotas, lembrando
que a segunda assntota tem inclinao positiva (+ 40 db/dcada)).
Com base na Figura 6.16 detectamos que na regio em torno de c o pico ser
negativo com valor um pouco acima de 10 db, Figura 6.21.
+40 db
+40 db/dcada

wc = 4 rad/seg

0 db
w (rad/seg)
10 db
Pico mnimo no
atinge 10 db

Figura 6.21 Esboo da relao de amplitudes delimitando o intervalo importante das variaes.

Diante dessas observaes definimos o canto superior esquerdo como sendo


+50 db, e adotando para as linhas da grade principal uma variao de 10 decibis,
determinamos a posio do 0 db, Figura 6.22.

280
Ao
(db)
Ai

50

40

30

20

10

0
w (rad/seg)
10

Figura 6.22 Definio da escala e da linha 0 db para a relao de amplitudes.

A ltima escala a ser definida a da fase. Neste caso a avaliao dos limites e a
escolha da escala nem sempre so satisfatrias na primeira tentativa.
Quando temos uma funo de transferncia com diversos termos (por exemplo,
a equao 6.28), portanto, com mais de uma freqncia de corte, os mximos e
mnimos da fase podem depender das distncias entre as freqncias de corte do
numerador e do denominador.
Um procedimento conservador seria analisar os limites das fases do numerador
e denominador quando tende para infinito. absolutamente certo que a curva
da fase ficar dentro desse intervalo delimitado por esses respectivos valores.
No caso deste exemplo temos um sistema de 2a ordem numerador, ento, para
a fase do numerador tende para +180 e a fase do denominador sempre
0. Logo, garantido que a curva ficar dentro desse intervalo, isto , de 0 a +180.
O esboo da Figura 6.23 ilustra esse comportamento.
Fase

+180o

+90o

0o
wc w (rad/seg)
Figura 6.23 Esboo da variao da fase.

281
Lembrando que recomendvel trabalhar em grficos com divises decimais,
para a definio desta escala consideraremos um intervalo de 0 a 200. Assim,
definimos o canto inferior direito como sendo 50, e considerando para as linhas
da grade principal uma variao de 50 graus, determinamos a posio do 0, Figura
6.24.

Fase
o
+200

+150o

+100o
o
+50

0o

50o
w (rad/seg)
Figura 6.24 Definio da escala e da linha 0 para a fase.

e) 5o passo: Traado das retas assntotas:


O grfico das assntotas imediato porque neste caso temos apenas uma funo,
ou seja, apenas duas assntotas.
f) 6o passo: Determinar as correes e os ngulos de fase.
Na determinao das correes e fase precisamos inicialmente definir a quan-
tidade de pontos e os valores das freqncias.
interessante escolher um nmero impar de pontos, considerando quantidades
iguais de pontos antes e depois de c. Neste exerccio aplicaremos a quantidade
mnima aceitvel, isto , trs pontos.
Com a quantidade definida, devemos observar as curvas de correes (Figura
6.13 ou 6.16) para escolher em que freqncias as correes sero determinadas, sendo
que uma delas sempre c. Neste exemplo escolhemos = 0,7c e = 1,4c, enten-
dendo que estes valores proporcionam um espalhamento satisfatrio.
Um outro aspecto refere-se organizao das correes e fases. O trabalho de
determinao das correes e fases pode ter diversos encaminhamentos, mas recomen-
damos o uso de tabela porque facilita o clculo e deixa os dados mais organizados
para consulta, Tabela 6.7.

282
Qo s 2 0,4
Tabela 6.7 Dados das correes e ngulos de fase para (s ) = + s + 1 .
Qi 16 4

= 2,8 rad/seg = 4,0 rad/seg = 5,6 rad/seg


/n = 0,7 /n = 1,0 /n = 1,4
db db db
4,7 +29 8 +90 5 +150

g) 7o passo: Lanamento dos pontos e desenho da curva:


Lanando os dados das correes e da fase e desenhando manualmente as curvas
obtemos o grfico da resposta em freqncia, Figura 6.25.
50
Relao de amplitudes (db)

40
Inclinao = +40 db/dcada
30
20
10
0
10
+180o
20 200o
150o
+90o

Fase
100o
50o
o
0
50o
0,1 0,2 0,3 0,4 0,6 0,8 1 2 3 4 6 8 10 20 30 40 60 80 100

w (rad/seg)

Qo s 2 0,4
Figura 6.25 Grfico da resposta em freqncia de (s ) = + s + 1 .
Qi 16 4

Qo 8192 s
B) Exerccio 2: Sistema (s) =
Qi (
(10 s + 8 ) 10 s 2 + 6 ,4 s + 102,4 )

Resoluo:
a) 1o passo: Preparao da funo de transferncia em termos do ganho:

283
8192
Qo 8 102,4 s 10s
(s) = = (6.61)
Qi s2 0,2
10 s
2
6 ,4 ( 1,25s + 1) 3,2 2 + 3,2 s + 1
s + 1 102,4 + s + 1
8 102,4

10

b) 2o passo: Decomposio da funo de transferncia:


A funo de transferncia deste exemplo composta pelos seguintes termos:
Funo no 1: Ganho = 10;
Funo no 2: Derivador = s;
1
Funo no 3: Sistema de 1a Ordem = ;
(1,25 s + 1)
1 .
Funo no 4: Sistema de 2a Ordem =
s2 0 ,2
2 + s + 1
3 ,2 3 ,2
c) 3 passo: Determinar as freqncias de corte e o fator de amortecimento:
Temos duas freqncias de corte, uma para a funo no 3 e outra para a no 4.
Ento:
Da funo no 3:

( )
c1 = 1 = 1 1,25 = 0,8 rad/seg (6.62)
Da funo no 4:
c 2 = n = 3,2 rad/seg (6.63)
2 = 0,2 = 0,1 (6.64)
d) 4o passo: Determinao das escalas:
A Figura 6.26 mostra uma rpida prvia do grfico para a escolha das escalas
da freqncia e da relao de amplitudes, considerando cada uma das funes que
compe a funo de transferncia.
Observando os grficos (b) e (c) da Figura 6.26 vemos que, a partir de 0,8 rad/
seg, a inclinao de +20 db/dcada se cancela com a de 20 db/dcada. Isto significa
que, acima de 0,8 rad/seg, as funes no 2 e no 3 no proporcionam acrscimo (ou
diminuio) na relao de amplitudes. Este cancelamento ocorre prximo de 1 rad/
seg, portanto, prximo do 0 db.

284
Dos grficos (a) e (d) vemos que o pico da relao de amplitudes poder ter
um valor da ordem de +34 db e ocorrer na regio prxima a 3,2 rad/seg. Desta
forma, definimos o canto superior esquerdo da escala como sendo +50 db, e adotando
para as linhas da grade principal uma variao de 10 db, determinamos a posio
do 0 db, Figura 6.27.
(db) (db)
+20 db/dcada
20 log K = 20 log 10 = 20 db
20 20
10 10
0 0
w (rad/seg) 1 10 w (rad/seg)

a) Funo no 1
o
b) Funo n 2

(db) (db)
(da Figura 6.16)
+20 32,0
8,0 14 db
0,8 = wc1 3,2=wc2
0 0
w (rad/seg) w (rad/seg)
10
20 20
40 db/dcada
20 db/dcada 40

c) Funo no 3 d) Funo no 4

Figura 6.26 Esboo das relaes de amplitudes dos


termos que compem a funo de transferncia.

Quanto escala do eixo da freqncia, a Figura 6.26 assinala trs freqncias


importantes: 1; 0,8; e 3,2 rad/seg. Adotando o critrio de uma dcada antes da menor
e uma dcada aps a maior, o grfico deve cobrir uma faixa de 0,08 a 32 rad/seg.
Logo, optamos por escolher um papel mono-log com 4 dcadas, para iniciar com a
freqncia de 0,01 rad/seg indo at 100 rad/seg, Figura 6.27.
A ltima escala refere-se da fase. Para tendendo a infinito temos a fase do
numerador tendendo a +90 e a fase do denominador a 270. Portanto, certo
que a curva da fase ficar dentro de um intervalo de 270 a +90. A escala poderia
ser adotada com base neste intervalo, contudo, neste exemplo temos um derivador,
o que permite acurar a faixa de variao da fase. O derivador tem fase constante +90,
independentemente da freqncia, portanto, evidente que a fase variar de +90 a

285
180. Desta forma, definimos o canto inferior direito como sendo 200, e
considerando para as linhas da grade principal uma variao de 50, determinamos
a posio do 0, Figura 6.27.
e) 5o passo: Traado das retas assntotas:
O grfico das retas relativas s funes no 1 e no 2, assim como o das assntotas
relativas s funes no 3 e no 4 esto traadas na Figura 6.27.
A soma (retas + assntotas) tambm est ilustrada na Figura 6.27.
50
40
Relao de amplitudes (db)

o
Funo n 2
30 Funo no 1
Soma
20
Soma
10
0
Soma
10 +100o
o
Funo n 3 +50
o
20

Fase
o
30 0
40 50o
o
Funo no 4
100
150o
o
200
0,01 0,02 0,04 0,07 0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1 2 4 6 8 10 20 40 60 80 100
w (rad/seg)
Figura 6.27 Escalas, retas, assntotas e a soma resultante para a funo de transferncia:
10 s .
s2 2 0 ,1
(1,25 s + 1) 2 + s +1
3 ,2 3 ,2

f ) 6o passo: Determinar as correes e os ngulos de fase:


As freqncias de corte c1 = 0,8 rad/seg e c2 = 3,2 rad/seg, juntamente com a
Tabela 6.2 e as Figuras 6.13, 6.14, 6.16 e 6.17, auxiliam na escolha das freqncias
para as correes e os ngulos de fase. Os valores escolhidos foram: 0,4; 0,8; 1,6;
3,2; e 4,8 rad/seg. A Tabela 6.8 contm as correes e fases para estas respectivas
freqncias.

286
Tabela 6.8 Dados das correes e ngulos de fase para
Qo 10 s
(s ) = .
Qi s2 2 0 ,1
(1,25 s + 1) 2 + s +1
3 ,2 3 ,2

= 0,4 rad/seg = 0,8 rad/seg = 1,6 rad/seg = 3,2 rad/seg = 4,8 rad/seg
Funo n o

= 0,5 = 1,0 = 2,0 = 4,0 = 6,0


/n = 0,125 /n = 0,25 /n = 0,5 /n = 1,0 /n = 1,5
@>  @>  @>  @>  @> 
1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
2 0 +90 0 +90 0 +90 0 +90 0 +90
3 1 26,6 3 45 1 63,4 0,25 76 0,1 81
4 0 1 +0,5 3 +2,5 7 +14 90 +5 165
1 +62,4 2,5 +42 +1,5 +19,6 +13,75 76 +4,9 156

g) 7o passo: Lanamento dos pontos e desenho da curva:


Aps lanar os dados das correes e fase desenhamos as curvas para obter o
grfico da resposta em freqncia, Figura 6.28.
50
40
Relao de amplitudes (db)

30
20
10
0
10 +100o
20 +90
o
+50o
Fase

o
30 0
o
40 50
100o
o
180 o
150
o
200
0,01 0,02 0,04 0,07 0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1 2 4 6 8 10 20 40 60 80 100
w (rad/seg)

10 s
Figura 6.28 Grfico da resposta em freqncia de .
s2 2 0 ,1
(1,25 s + 1) 2 + s +1
3 ,2 3 ,2

287
6.6 EXERCCIOS PROPOSTOS
EX1 Determine analiticamente a relao de amplitudes e o ngulo de fase
(em rad) de:
Qo 10 s
a) (s) = , para = 10 rad/seg;
Qi (0,1s + 1)
Qo s 2 (0,02 s + 1)
b) ( s) = 2 , para = 8 rad/seg.
Qi s 2 0,2 s
2 2 + + 1
3 3
EX2 No sistema da Figura E6.1 pretende-se mudar a massa M = 2 kg para M =
8 kg. Determine percentualmente quanto diminuir (ou aumentar) a amplitude
de xo. Sabe-se que xi(t) = [1,5 103 sen(4,8t)]m.

B = 9,6 N/(m/seg)

xo
M

Ks = 72 N/m
xi = Aisen(wt)

Figura E6.1

EX3 Um sistema massamolaamortecedor sofre a ao de uma fora exci-


tadora peridica de amplitude 120 N e de freqncia 12 rad/seg, Figura E6.2.
Fi = Aisen(wt)

+ xo
M

B Ks

Figura E6.2

288
O sistema tem M = 60 kg, B = 480 Nseg/m e Ks = 24000 N/m. Acredita-se que
mudando a mola para uma outra com Ks = 6000 N/m ocorrer diminuio da
amplitude de M.
Pede-se:
a) Calcular as amplitudes (em milmetros) da vibrao (da soluo permanente)
de M para ambos os casos.
b) Com o objetivo de diminuir a amplitude de M, dizer se recomendvel
trocar a mola para Ks = 6000 N/m.
EX4 Para o sistema da Figura E6.3, qual a freqncia de x(t) que produzir
um deslocamento mnimo da massa M1?

M2

B2 K2

+
xo
M1

B1 K1
x(t) = Asen(wt)

Figura E6.3

EX5 O dispositivo da Figura E6.4 foi construdo para fazer a plataforma


vibrar. A plataforma sempre vibra com uma amplitude igual a 4,0 mm e com fre-
qncia igual freqncia (rotao) do motor do dispositivo. Um processo in-
dustrial necessita que a massa m vibre com uma amplitude cujo valor seja o mais
prximo possvel de 3,5 mm. Como o motor tem regulagem discreta (vide Tabela
E6.1), determine qual a regulagem (rotao do motor) recomendada.
Dados: B = 2513,27 Nseg/m, m = 40 kg e Ks = 109662,3 N/m.
xo

B Ks
Plataforma xi

Dispositivo

Figura E6.4

289
Tabela E6.1

Regulagem no Rotao do motor (rpm)


1 600
2 800
3 1000
4 1200
5 1400

EX6 Faa o grfico da resposta em freqncia (em papel mono-log 3 dcadas)


da funo de transferncia abaixo. Os clculos das correes da relao de amplitudes
e das fases devero ser efetuados pelo menos para as cinco freqncias: 2,5; 5; 8; 10;
e 16 rad/seg. Organize o clculo das correes da relao de amplitudes e da fase
conforme Tabela E6.2 abaixo.
Considere as funes: no 1 = ganho; no 2 = sistema de 1a ordem; e no 3 = integrador.

Qo 17,78278 (0,125 s + 1)
A funo de transferncia : (s) =
Qi s

Tabela E6.2

= 2,5 rad/seg = 5 rad/seg = 8 rad/seg =10 rad/seg = 16 rad/seg


Funo no

= = = = =
@>  @>  @>  @>  @> 
1
2
3

EX7 Determine a resposta em freqncia (em db) de um sistema cuja funo

de transferncia :
Qo
(s) =
(
0,69464 s 2 + 3,2 s + 64 )
.
Qi s ( s + 2,5 )
Para elaborar o grfico, use papel mono-log de 3 dcadas. As correes e as
fases devero ser determinadas pelo menos para as oito freqncias: 1,0; 2,5; 5,0;
8,0; 10,0; 16,0; 20,0; e 40,0 rad/seg.

290
Organize o clculo das correes da relao de amplitudes e da fase em uma
tabela.
Considere as funes: no 1 = ganho; no 2 = sistema de 2a ordem, no 3 = integrador;
e no 4 = sistema de 1a ordem.

EX8 Para o sistema da Figura E6.5, determine a resposta em freqncia da

funo de transferncia X (s ). Os coeficientes so: B = 24 Nseg/m e m = 3 kg.


 Y
.
y x

B
m

Figura E6.5

291
CAPTULO 7

ESTUDO DA RESPOSTA USANDO O


MTODO DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
7.1 RESPOSTA ENTRADA IMPULSO
Suponha que +(t) seja a entrada de um sistema com funo de transferncia
W(s), Figura 7.1.

d+(t) h(t)
W(s)

Condies iniciais = 0

Figura 7.1 Resposta de um sistema quando a entrada +(t).

Definimos a resposta entrada impulso como sendo h(t), ou seja:


h(t ) ( resposta entrada impulso (weighting function).
Lembrando que a definio de funo de transferncia a relao entre a
transformada da sada e a transformada da entrada, podemos escrever:
L [h( t )]
W (s ) = (7.1)
L + (t )

Ento:
L [ h(t )] = W ( s) L [+ (t )] (7.2)
Como a transformada de +(t) igual unidade, chegamos a um importante
resultado: a Transformada de Laplace da resposta do impulso igual funo de
transferncia do sistema. Matematicamente:
L [ h( t )] = W ( s ) (7.3)
Ilustrando esta equao atravs de um exemplo, vamos supor que o sistema
seja um integrador. Sabemos que a funo de transferncia de um integrador
1
W ( s ) = . Por outro lado, vimos no Captulo 4 que a integral da funo impulso
s
unitrio +(t) a funo degrau unitrio u+(t). Portanto, a transformada da resposta

292
1
igual funo de transferncia, ou seja, h(t) = u+(t) e L h (t ) = W ( s ) = , Figura
s
7.2.

d+(t) 1 h(t)
s

d+(t) h(t) = u+(t)

0 t 0 t

1
Figura 7.2 Funo h(t) sendo W (s ) = .
s

7.2 RESPOSTA A UMA ENTRADA ARBITRRIA


Suponha que qi(t) seja uma entrada arbitrria aplicada a um sistema linear. A
sada qo(t) pode ser determinada usando a definio de funo de transferncia e a
transformada inversa de Laplace. Assim:
Qo ( s ) = W ( s ) Qi ( s ) (7.4)
Calculando a transformada inversa usando o teorema da convoluo (vide seo
4.9) vem:
t t
qo (t ) = L 1 W ( s )Qi ( s ) = h ( )qi (t )d = qi ( )h (t )d (7.5)
+ +
0 0

Nesta equao vemos uma das aplicaes da funo h(t); pois, se a funo h(t)
for conhecida (terica ou experimentalmente), podemos determinar a funo qo(t)
para um dado qi(t).
Se qi(t) e h(t) forem expresses matemticas, podemos encontrar qo(t) analiti-
camente.
Se qi(t) e/ou h(t) forem dadas em forma grfica ou em tabelas (dados experi-
mentais), ento podemos computar qo(t) numericamente, ponto por ponto.
Por exemplo, das funes h(t) e qi(t) da Figura 7.3 e de um valor de t, seja
t = t1, determinamos o valor qo(t1 ), Figura 7.4. Repetindo o processo para t2, t3, t4,
... obtemos o grfico de qo(t), Figura 7.5.

293
Devemos salientar que a equao 7.5 pode ser implementada grfica ou numeri-
camente atravs de calculadora ou computador.
h(t)

qi(t)

Figura 7.3 Funes h(t) e qi(t) usadas para exemplificar o clculo de qo(t).

h(t)
qi(t1 t)
h(t).qi(t1 t)
h(t).qi(t1 t)

qi(t1 t)
h(t)

t1 t
t1
rea = h(t).qi(t1 t)dt = qo(t1)
+
0

Figura 7.4 Ilustrao grfica da determinao de qo(t1),


considerando as funes h(t) e qi(t) da Figura 7.3.

294
q0(t)

q0(t1)

t1 t2 t3 t4 t

Figura 7.5 Determinao grfica de qo(t).

7.3 RESPOSTA DO IMPULSO APROXIMADO


Chamamos de impulso aproximado aquele impulso que pode ser realizado
fisicamente. bastante comum o impulso aproximado ser chamado de pulso.
O estudo da resposta do impulso aproximado feito usando a integral de
convoluo (seo 4.9), primeiro para o impulso perfeito e depois para o aproximado.

7.3.1 RESPOSTA DO IMPULSO PERFEITO COM REA AP


Seja qo(t) a resposta do sistema entrada Ap+(t), um impulso perfeito cuja
rea igual a Ap, Figura 7.6.
h(t)

Apd+(t) qo(t)
W(s)

(a) (b)

Figura 7.6 (a) Sistema com entrada Ap+(t). (b) Funo h(t) do sistema.

Aplicando a equao 7.5, em que neste caso qi(t) = Ap+(t), obtemos:

qo (t ) = + h ( ) Ap (t ) d
t

0
(7.6)

Considerando a funo h(t) da Figura 7.6 podemos fazer a representao grfica


da equao 7.6, Figura 7.7.

295
Apd(t t)

h(t)

0 t t

Figura 7.7 Representao das funes Ap (t ) e h( ).

Desenvolvendo a equao 7.6 resulta:


t + t +
qo (t ) = h ( ) Ap (t ) d = h(t)Ap (t ) d (7.7)
t t

Definindo uma varivel auxiliar x, tal que x ( t , ento:


+
qo (t ) = h(t)Ap ( x )dx (7.8)

Como a integral igual unidade, ento:


qo (t ) = Ap h( t ) (7.9)
Portanto, a mudana da rea do impulso perfeito causa mudana proporcional
nas ordenadas da resposta do sistema.

7.3.2 RESPOSTA DO IMPULSO APROXIMADO COM REA AP


Seja a entrada de um sistema, o impulso aproximado a(t) cuja durao tp
e sua rea igual a Ap, Figura 7.8.
da(t) qoa(t)
rea = Ap
da(t) qoa(t)
W(s)

t t
Dtp

Figura 7.8 Exemplo de funes a(t) e qoa(t).

296
A resposta qoa(t) ao impulso aproximado a(t) pode ser determinada atravs da
equao 7.5. Portanto:

qoa (t ) = + h ( ) a (t ) d
t

0
(7.10)

Para resolver a equao 7.10 podemos examinar o grfico de a(t ) em relao


ao grfico de h(), Figura 7.9.
h(t)
da(t t)
Ponto h(t)

h(t)

da(t t)

0 t1 t t
Dtp

Figura 7.9 Representao grfica de h() e a(t ).

Se tp for bastante pequeno e h() bastante lento a ponto de ser praticamente


constante de t1 a t, tal que h(t1) h(t), ento podemos considerar h(t)a(t ) uma
boa aproximao para a funo produto h()a(t ). Neste caso, a (7.10) fica:

qoa (t ) h (t ) a (t ) d
t

t1
(7.11)
ou
qoa (t ) Ap h (t ) (7.12)
Comparando as equaes 7.9 e 7.12 conclumos que possvel realizar na prtica
o teste de impulso, com uma boa aproximao, se o pulso for rpido em relao
resposta do sistema. Sob o ponto de vista geral, podemos fazer as seguintes observaes:
(i) Sistemas leves exigem pulsos de curta durao para produzir resultados com
boa aproximao, Figura 7.10.
(ii) Sistemas pesados podem tolerar pulsos de longa durao e ainda permitir
resultados com boa aproximao, Figura 7.11.
(iii) Sistemas leves com pulsos de longa durao levam a resultados errados, Figura
7.12.

297
Observamos atravs da Figura 7.12 que, se h() for rpido e a(t ) for de
longa durao, a equao 7.12 no vlida, ou seja:
qoa (t ) Ap h (t ) (7.13)

h(t)
da(t t)

h(t)
da(t t)

0 t t
Dtp

Figura 7.10 A funo a(t ) precisa ser de curta durao quando h() rpido.

h(t)
da(t t)

h(t)

da(t t)

0 t t
Dtp
Figura 7.11 A funo a(t ) pode ser de longa durao quando h() lento.

298
h(t)
da(t t)

h(t)

da(t t)

0 t t
Dtp

Figura 7.12 A funo a(t ) de longa durao com h( ) rpido leva a resultados
errados quando usamos a equao 7.12.

7.4 RESPOSTA EM FREQNCIA (RF)


O estudo de Resposta em Freqncia est desenvolvido no Capitulo 6.
Vimos no Capitulo 6 que Resposta em Freqncia de um sistema linear foi
definida considerando a entrada senoidal e a resposta senoidal do regime permanente
do sistema. Esta resposta senoidal observada aps todos os transientes desaparecerem.
Para um dado sistema linear, Figura 7.13, devemos escolher o par entrada e
sada de interesse. Fazemos a entrada escolhida qi(t) ser senoidal e observamos a
resposta escolhida em regime permanente qop(t) que tambm ser senoidal, Figura
7.14.
Entradas Sadas

SISTEMA
LINEAR

Figura 7.13 Sistema com diversas entradas e diversas sadas.

Lanando em grfico a Relao de Amplitudes e o ngulo de Fase, em funo


da freqncia, obtemos o grfico da Resposta em Freqncia do sistema, Figura 7.15.

299
qi(t) f
qo(t) Tempo de atraso = w

qi(t) = Aisen(wt)
qo(t)

0 t

qo(t) = transientes + Resposta permanente: qop(t) = Aosen(wt + f)


resposta permanente (mesma freqncia)

Figura 7.14 Grfico da entrada qi(t) = Aisen(t) e da sada qo(t).

Relao de
Amplitudes
(Ao/Ai)

Resposta em
Freqncia
ngulo de
w
(sempre duas
Fase (f) curvas)
w

Figura 7.15 Resposta em Freqncia.

A Resposta em Freqncia de um sistema com funo de transferncia W(s)


pode ser determinada analiticamente por trs mtodos. So eles:

300
(i) Resolvendo a equao diferencial pelos mtodos clssicos e ento encontrando
qop(t) = Aosen(t + ).
(ii) Resolvendo a equao diferencial usando a Transformada de Laplace e ento
encontrando qop(t) = Aosen(t + ).
(iii) Substituindo s (Varivel de Laplace) por i. Este mtodo o mais conveniente.
Quando substitumos s por i, W(i) torna-se uma funo complexa. Esta funo
complexa tem mdulo igual W (i) e fase1 = W (i ) e possvel mostrar que:

Ao
W (i ) = A = relao de amplitudes
i
(7.14)
W (i ) = = ngulo de fase

7.5 RELAO ENTRE A RESPOSTA DO IMPULSO E A


RESPOSTA EM FREQUNCIA

7.5.1 DETERMINAO DA RF QUANDO A RESPOSTA DO


IMPULSO CONHECIDA
Considerando que a resposta do impulso h(t) de um sistema W(s) seja
conhecida (expresso analtica ou dados experimentais), podemos determinar a
Resposta em Freqncia da seguinte maneira:

W ( s ) = L h (t ) = + h (t ) e st dt (7.15)
0

Substituindo s por i e usando a equao de Euler (equao A.5) vem:



W (i ) = + h (t ) cos ( t ) dt i + h (t ) sen ( t ) dt (7.16)
0 0

ou

W (i ) = a i b = a 2 + b 2 arctg ( b/a ) (7.17)


em que:

a ( 0 h (t ) cos ( t ) dt;
+


b ( 0 h (t ) sen (t ) dt ;
+

arctg( b/a ) ( fase de (a ib).

1. O smbolo W
significa ngulo.

301
Se h(t) uma expresso matemtica conhecida, ento as integrais da equao
7.16 podem ser resolvidas analiticamente e uma expresso para W(i) determinada.
Atravs desta W(i) encontramos a Resposta em Freqncia.
Se no temos a expresso matemtica de h(t) mas sim o grfico de h(t) (obtido
de experimentos), a Resposta em Freqncia W(i) pode ser determinada grfica
ou numericamente, mas nenhuma expresso para W(i) obtida diretamente. A
determinao grfica ou numrica de W(i) feita ponto por ponto, conforme
ilustrada na Figura 7.16.
h(t) cos(w1t) Funes h(t) e cos(w1t).
Para um dado w = w1, a funo
cos(w1t) fica perfeitamente
t determinada em relao a t.

h(t)cos(w1t)
Funo produto: h(t).cos(w1t).

t
a1
Funo integral: h(t).cos(w1t)dt
+
0
t
h(t)

sen(w1t)
Funes h(t) e sen(w1t).
t

h(t)sen(w1t)
Funo produto: h(t).sen(w1t).

t
b1
Funo integral: h(t).sen(w1t)dt
+
0

t
M1
W(wi)
Determinao de um ponto da
curva da resposta em freqncia
w1 w
f =W(wi) 2
M1 = a1 + b1
2

f1 f1 = arctg(b1/a1)

w1 w
Figura 7.16 Determinao grfica da curva da Resposta em
Freqncia a partir do grfico da resposta do impulso.

302
Na Figura 7.16 foi determinado um ponto da Resposta em Freqncia, para
= 1; portanto, repetindo o processo para outras freqncias, 2, 3, ...,
determinamos as curvas da relao de amplitudes e do ngulo de fase.
Quando fazemos a determinao grfica ou numrica da Resposta em
Freqncia atravs da escolha de valores de , temos a preocupao em saber em
que valor de o processo deve parar. Este problema naturalmente resolvido porque
para freqncias relativamente altas, quando comparadas com a velocidade de varia-
o de h(t), os valores de a e b ficam praticamente iguais a zero e o processo pode
ento ser interrompido. A Figura 7.17 ilustra este conceito.

h(t)

sen(wpt)

h(t)sen(wpt)

h(t)sen(wpt) ~
~0
+
0

t
Figura 7.17 Para altas freqncias, os valores de a e b so aproximadamente iguais a zero.

7.5.2 DETERMINAO DA RESPOSTA DO IMPULSO QUANDO A RESPOSTA EM


FREQNCIA CONHECIDA
Quando a Resposta em Freqncia conhecida e pretendemos determinar h(t),
usamos a Transformada Inversa de Laplace. Do Capitulo 4, equao 4.7, temos:
1 c+i
f (t ) = F ( s ) e st ds
2 i c-i
(7.18)

303
Lembrando que L h (t ) = W ( s ) e fazendo f(t)= h(t) obtemos:

1 c+ i
h (t ) = W ( s ) e st ds (7.19)
2 i c-i

Agora, substituindo s por i e realizando uma srie de manipulaes mate-


mticas, chegamos ao seguinte resultado:
2
h (t ) = W (i ) cos cos ( t ) d (7.20)
0

em que W (i ) a relao de amplitudes e o ngulo de fase da Resposta em


Freqncia.
A Figura 7.18 ilustra este mtodo, partindo do grfico da Resposta em Freqncia.

W(wi)

A Resposta em
w Freqncia
f
conhecida
w

cos f A partir dos valores de f


determinamos o grfico
w de cosf em funo de w

cos(wt1)
Escolhemos um valor de t.
Seja t = t1, ento determinamos
w o grfico de cos(wt1) em funo de w
Funo
produto
Determinamos a funo produto:
w |W(iw)|cosf cos(wt1)

2
p (prod.)dw Integramos a funo produto e multiplicamos
por 2/p, portanto obtemos a funo:
h(t1) 2/p|W(iw)|cosf cos(wt1)dw

h(t) w
Repetindo o processo
determinamos o
grfico de h(t)
t1 t

Figura 7.18 Determinao grfica da resposta do impulso a partir da Resposta em Freqncia.

304
7.6 RESPOSTA DA ENTRADA PERIDICA

7.6.1 SRIE DE FOURIER


Se f(t) for uma funo peridica de perodo T, ento f(t) = f(t + T), Figura 7.19.
f(t)

0 T 2T t

A srie de Fourier converge no


ponto mdio da descontinuidade

Figura 7.19 Exemplo de uma funo peridica.

Uma funo peridica f(t), contnua por partes, pode ser representada por uma
soma de senos e cossenos (expanso em srie de Fourier), ou seja:
a0 2
2 n 2 n
f (t ) = + a cos t + bn sen t (7.21)
T
n
T T n=1 T
em que :
2 n
T/ 2

an = f (t ) cos T t dt,
T/ 2
n = 0, 1, 2, 3, .... (7.22)

2 n
T/ 2

bn = f (t ) sen T t dt,
T/ 2
n = 1, 2, 3, .... (7.23)

Outra forma de expandir f(t) atravs da Transformada de Laplace. Neste caso


f(t) escrita como sendo:

1
f (t ) =
T
ce
n =
n
in t
(7.24)
em que:
2 n
n ( , n = ..... 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, .... (7.25)
T

305
T/ 2

f (t ) e dt = L [ fT (t )]s =i
i n t
cn ( n
(7.26)
T/ 2

e
fT (t ) ( funo obtida do primeiro ciclo de f (t ) (vide seo 4.5), isto :

= f (t ) para 0 t T
fT (t ) (
= 0 para os demais valores de t
De acordo com a definio de fT (t ) , em apenas um ciclo ela diferente de
zero. Por exemplo, vide Figura 7.20.
f(t)

0 T 2T t

fT(t)

0 T t

Figura 7.20 A funo fT(t) igual funo f(t) somente para 0 t T .

A equao 7.26 exprime a igualdade entre cn e a Transformada de Laplace de


fT(t), fazendo s = in. Se s substitudo por in, ento o coeficiente cn um nmero
complexo. possvel demonstrar matematicamente que este nmero complexo se
relaciona com os coeficientes da equao 7.21 da seguinte maneira:

306
Re [ cn ] = an (7.27)

Im [ cn ] = bn (7.28)
em que os smbolos Re e Im significam, respectivamente, a parte real e imaginria
do nmero complexo.
Para exemplificar o processo de expanso de f(t) em srie de Fourier, utilizando
a equao 7.24, seja a funo onda quadrada dada na Figura 7.21.
f(t)
1

0 T 2T t

Figura 7.21 Onda quadrada com saltos de 1 a +1.

De forma similar funo dada pela Figura 4.39 e equao 4.259, a funo
fT(t) pode ser escrita:
fT (t ) = u (t ) 2u (t T/ 2 ) + u (t T ) (7.29)
Ento, aplicando a equao 7.26 e combinando com 7.25, obtemos:

(
1 e (T/ 2) s
) ( )
2 2
1 2e (T/ 2) s e T s T 1 ei n
cn = + = = (7.30)
s s s s =i s i2 n
n s = i n

Da equao A.5 (Euler) vemos que:

1 para n mpar
e i n = cos ( n ) isen ( n ) = (7.31)
+1 para n par
Logo:

2T
para n mpar
cn = i n (7.32)
0 para n par

Da equao 7.25 constatamos que 1 = 1, 3 = 3, 5 = 5, ..., ento,
combinando as equaes 7.24 e 7.32 vem:

307
1 2T i 5t 2T i 3t 2T i 1t 2T i1t 2T i3t 2T i5t
f (t ) = K e e e + e + e + e + K
T i 5 i 3 i 1 i 1 i 3 i 5
(7.33)
ou
1 2T i5 t 2T i3 t 2T i1 t 2T i1 t 2T i3 t 2T i5 t
f (t ) = K e e e + e + e + e + K
T i 5 i 3 i i i 3 i 5
(7.34)
Usando a equao de Euler (A.5), vemos que:

e in t ein t 2i
+ = sen (n t ) (7.35)
n n n
ento, aplicando esta igualdade aos pares correspondes da (7.34), obtemos:

4 sen (3 t ) sen (5 t )
f (t ) = sen (1 t ) + + +K (7.36)
3 5
que a srie de Fourier da funo onda quadrada dada na Figura 7.21.
Portanto, a disponibilidade de tabelas da Transformada de Laplace pode tornar
a determinao dos coeficientes da srie de Fourier mais fcil que a resoluo das
integrais dadas nas equaes 7.22 e 7.23.

7.6.2 RESPOSTA EM REGIME PERMANENTE QUANDO A


ENTRADA PERIDICA
Quando um sistema linear submetido a uma entrada peridica, a resposta
em regime permanente tambm peridica. Dentre os mtodos que possibilitam a
obteno desta resposta, o que utiliza a Resposta em Freqncia se mostra o mais
conveniente e o seu desenvolvimento tem os seguintes passos:
(i) Obteno do Espectro de Fourier (espectro em freqncia) da entrada peridica.
A determinao do espectro pode ser feita analtica, numrica ou experimental-
mente. Para descrever analiticamente o espectro, a funo f(t) precisa ser escrita da
seguinte forma:
f (t ) = A0 + A1 sen ( 1 t + 1 ) + A2 sen ( 2 t + 2 ) + K (7.37)
Chegamos a esta equao utilizando as equaes A.11 e 7.21, portanto, as
constantes An e n so calculadas conforme equao A.11.
(ii) Determinao da Resposta em Freqncia.
(iii) Clculo da sada.

308
A sada calculada multiplicando a amplitude da entrada pelo mdulo de W(i)
e somando a fase da entrada com a fase de W(i). Em termos algbricos, a sada
ento:

f o (t ) =
(
A0 W (i0 ) + A1 W (i 1 ) sen 1t + 1 + = +
1

)
2 2 2 (
+ A W (i ) sen t + +
2 =2 + K

) (7.38)

Uma ilustrao grfica mostrando o procedimento aparece na Figura 7.22.

Afi A1 A3 O espectro discreto,


A4 portanto no existe nada
A0 entre duas freqncias
A2

Espectro em w1 w2 w3 w4 w
freqncia da entrada
afi
(espectro discreto) a4
a1
w1 w2 w3 w4 w
a3
a2
W(w2i)
W(wi) W(w3i)
W(w1i)
W(w4i)
W(w0i)

Resposta em w1 w2 w3 w4 w
freqncia do sistema
f
(curvas contnuas)
fw1 w
fw2
fw3
fw4

A2W(w2i) A3W(w3i)
Afo
A1W(w1i) A4W(w4i)

A0W(w0i)

Espectro em
freqncia da sada w1 w2 w3 w4 w
em regime permanente
yfo Amplitudes
(espectro discreto) Importante
a1 + fw1 bastante pequenas

w1 w2 w3 w4 w
a4 + fw4
A partir de determinada
a2 + fw2 a3 + fw3 freqncia as amplitudes
Neste exemplo: a0 + fw0 = 0 so desprezveis

Figura 7.22 Determinao grfica do espectro em freqncia da


resposta em regime permanente causada por uma entrada peridica.

309
7.7 RESPOSTAS A ENTRADAS CUJAS
AMPLITUDES SO MODULADAS

7.7.1 SINAIS MODULADOS


Amplitudes moduladas so intencionalmente empregadas em sistemas de
medida e comunicaes. Em certas situaes elas aparecem naturalmente em
fenmenos acsticos e em outros sistemas como mecnicos e vibratrios.
Na grande maioria das vezes estes no so peridicos, isto , somente em
rarssimas situaes que eles se tornam peridicos.
Uma funo modulada qi(t) pode ser escrita da seguinte forma:
qi (t ) = f m (t ) sen ( c t + ) (7.39)
em que:
f m (t ) ( uma funo do tempo a ser modelada;

en (ct + ) ( funo portadora;


sen

c ( freqncia da portadora;
( ngulo de fase da portadora.
Um caso especial e simples considera fm(t) = A(1 + m.cos(mt)). Esta funo
bastante til para o entendimento de sinais modulados porque uma constante de
tamanho A somada a uma variao peridica de amplitude mA. Este o caso que
ser aqui estudado.
Substituindo esta funo fm(t) na equao 7.39, obtemos:
qi (t ) = A 1 + mcos ( m t ) sen ( c t + ) (7.40)
em que:
A ( amplitude;
m ( fator de modulao;
m ( freqncia do sinal a ser modulado.

Usando a igualdade trigonomtrica:


1 1
sen ( ) cos ( ) = sen ( + ) + sen ( ) (7.41)
2 2

310
e combinando com a equao 7.40 vem:
mA mA
qi (t ) = Asen ( c t + ) + sen ( c + m ) t + + sen ( c m ) t +
2 2
(7.42)
O espectro da funo qi(t) dado na Figura 7.23.
Ampl.

A
mA mA
2 2

wc w m wc wc + wm w
Fase

f f f

wc w m wc wc + wm w
Figura 7.23 Espectro em Freqncia do sinal modulado A[1 + m.cos(mt)]sen(ct + ).

O espectro da Figura 7.23 mostra a presena de duas freqncias, (c m) e


(c + m), que apareceram por causa do processo de modulao.
Isto explica a existncia de freqncias aparentemente estranhas que detectamos
em certos trabalhos de medio, por exemplo, quando medimos rudos de redutores
de velocidade. A freqncia produzida pelas imperfeies construtivas de uma
engrenagem combinada com a rotao do seu respectivo eixo gera um sinal de
amplitude modulada e isto resulta em um espectro semelhante ao da Figura 7.23.

7.7.2 RESPOSTA DO SINAL MODULADO


O objetivo determinar o espectro da resposta quando a entrada do sistema
linear um sinal modulado.
Quando a entrada um sinal modulado de espectro discreto, obtemos o
espectro da resposta em regime permanente aplicando procedimentos idnticos aos
dos sinais peridicos.
Se a funo fm(t) da equao 7.39 for um transiente, uma modulao muito
usada em Sistemas de Medidas, a sistemtica para encontrar o espectro semelhante,
mas o estudo de modulao e demodulao de sinais est alm dos objetivos deste
texto.

311
Quando a entrada for apenas um transiente (o espectro contnuo), o espectro
da sada obtido atravs do procedimento descrito a seguir, seo 7.8.

7.8 DETERMINAO DA RESPOSTA QUANDO A ENTRADA


UM TRANSIENTE ARBITRRIO E A RESPOSTA EM
FREQNCIA CONHECIDA
Na seo 7.2 deste captulo foi visto como determinar a resposta em funo
do tempo (equao 7.5) quando a entrada era uma funo fi(t) qualquer, o que
significa que pode ser um transiente.
A determinao da resposta, quando a entrada um transiente arbitrrio e a
Resposta em Freqncia conhecida, desenvolvida nesta seo de outra maneira,
ou seja, no domnio da freqncia. Assim, se a entrada de um sistema uma funo
fi(t), Figura 7.24, a Transformada de Laplace da sada pode ser escrita como sendo:
Fo ( s ) = W ( s ) Fi ( s ) (7.43)

Fi(s) Fo(s)
W(s)

Figura 7.24 Sistema W(s) com entrada Fi(s) e sada Fo(s).

Se fi(t) for um transiente, podemos determinar fo(t) a partir de Fo(s) ou, tambm,
a partir de Fo(i). Da equao 7.43 temos:
Fo (i ) = W (i ) Fi (i ) (7.44)
Sendo, por definio:

Fi ( s ) = f (t )e
i
st
dt (7.45)
+
0

ento, substituindo s por i e usando a equao de Euler (A.5), vem:


Fi (i ) = f i (t ) cos ( t ) dt i f i (t ) sen ( t ) dt (7.46)


+ +
0 0

Chamando as integrais de a() e b(), ento:


Fi (i ) = a ( ) ib ( ) (7.47)
Usando esta equao podemos obter a densidade espectral do transiente fi(t),
Figura 7.25.

312
Fi(wi)

[a(w1)] + [b(w1)]
2 2

Fi(w1i)

w1 w
Fi(wi)
w1
w
b(w1)
arctg
a(w1)
y1

Figura 7.25 Exemplo de densidade espectral de um transiente fi(t).

Alguns pontos importantes referentes Figura 7.25 devem ser observados.


(i) As curvas do espectro (mdulo e fase) so contnuas.
(ii) A funo Fi(i) deve ser entendida como uma quantidade de sinal por unidade
de incremento de freqncia. Por exemplo, se fi(t) for presso com unidade
lbf/in2, ento, Fi(i) tem unidades (lbf/in2)/(rad/seg).
(iii) O sinal fi(t) jamais pode ser obtido atravs de uma soma de senos tal como
feito no espectro de um sinal peridico. Este espectro tem um conceito
diferente: densidade. Para um valor especfico de , um ponto, a amplitude
senoidal nula. O conceito anlogo ao de carga distribuda estudada em
Resistncia dos Materiais, a fora em um ponto nula.
(iv) Este espectro relativo a Fi(i), que a transformada de fi(t), enquanto o
espectro de uma funo peridica relativo prpria funo do tempo f(t).
Voltando equao 7.44, se as expresses matemticas da densidade espectral
da entrada Fi(i) e da Resposta em Freqncia W(i) forem conhecidas, a densidade
espectral Fo(i) pode ser determinada analiticamente atravs da multiplicao destes
nmeros complexos. Da mesma forma, se os grficos de Fi(i) e W(i) (Figuras
7.25, 7.26 e 7.27) forem conhecidos, o grfico de Fo(i) pode ser determinado ponto
por ponto.

313
W(wi)

A partir de uma certa


W(w1i) freqncia wcs (freqncia
de corte do sistema) o
mdulo de W(wi)
aproximadamente zero

w1 wcs w
f =W(wi)
w1
w

f1

Figura 7.26 Grfico da Resposta em Freqncia do sistema W(i).

Fo(wi)

W(w1i)xFi(w1i)

Fo(w1i)

w1 w
a =Fo(wi)
w1
w
f1 + y1
a1

Figura 7.27 Densidade espectral da sada Fo(i).

Quando queremos determinar a funo fo(t) a partir da sua densidade espectral,


devemos realizar a transformao inversa de Fo(i). Para tal operao utilizamos a
frmula da Transformada Inversa de Laplace (vide seo 4.2), ou seja:

314
1 1 +i
f o (t ) = L 1 Fo ( s ) =
Fo ( s )e st ds; para t > 0 (7.48)
2 i 1 i

Manipulando esta equao vamos obter o seguinte resultado:


2
f o (t ) = Fo (i ) cos ( ) cos ( t ) d (7.49)
0+

em que Fo (i) e so valores (mdulo e fase) da densidade espectral da sada Fo(i).


Ainda, continuando com a manipulao matemtica, da equao 7.49 vem:

{Re F (i )} cos (t ) d
2
f o (t ) = (7.50)

o
0+

em que Re[Fo (i)] a parte real de Fo(i).


A inverso pode ser realizada por meios grficos tambm, porm, neste caso, a
soluo baseia-se na equao 7.49. Escolhendo um valor de t, seja t = t1, e aplicando
graficamente a equao 7.49, encontramos o valor de fo(t1), Figura 7.28.

1 - Dos grficos de
Fo(wi)cosa Fo(wi)e a em
cos(t1w)
funo de w
(Figura 7.27)
obtemos o grfico
de Fo(wi)cosa

w 2 - Para um dado
t = t1 a funo
cos(t1w) s
funo de w

Fo(wi)cosa cos(t1w) = y1(w)


y1(w) = funo
produto para
t = t1
w

0y (w)dw
1

V1 o valor
estabilizado da
V1
integral
w
2V1
fo(t) fo(t1) = p
2V1
p
t1 t

Figura 7.28 Processo grfico para obteno de fo(t) a partir da densidade espectral Fo(i).

315
7.9 REQUISITOS A UM IMPULSO REALIZVEL PARA O
TESTE DO IMPULSO
Se o transiente fi(t) for um impulso perfeito +(t), ento, da definio da
Transformada de Laplace, substituindo s por i, obtemos:

Fi (i ) = + + (t ) cos (t ) dt i + + (t ) sen (t ) dt (7.51)
0 0

Da definio da multiplicao de uma funo pela funo impulso vem:

( ) ( )

Fi (i ) = cos 0 + +
+ (t ) dt i sen 0 + + (t ) dt (7.52)
0 0+

Logo, colocando o nmero complexo Fi(i) na forma polar, resulta:


Fi (i ) = 1 0 o (7.53)
A equao 7.53 mostra que Fi(i) uma constante, ou seja, o mdulo igual
a 1 e a fase igual a zero para todas as freqncias, Figura 7.29.

Figura 7.29 Densidade espectral do impulso unitrio.

Agora, para o caso do impulso realizvel, fi(t) um transiente (pulso), portanto,


a expresso da densidade espectral Fi(i) :

Fi (i ) = + f i (t ) cos ( t )dt i + f i (t ) sen ( t ) dt (7.54)
0 0

Fazendo a interpretao grfica das funes dentro das integrais, vemos que as
integrais dependem da freqncia , Figura 7.30.

316
Figura 7.30 Ilustrao grfica das funes fi(t), cos( t) e sen(t) quando pequeno.

Se o valor de for bastante pequeno ( 0, = 0+) ento, cos(t) 1 e


sen(t) 0. Logo, substituindo = 0+ na (7.54) resulta:

( )

Fi 0 + + f i (t ) dt = Ap = rea do pulso (7.55)
0

Assim, para freqncias baixas:


Fi (i ) Ap 0 o (7.56)
Quando as freqncias so altas, isto , a partir de algum valor de , a equao
7.56 passa a no representar mais uma boa aproximao para a equao 7.54. Isto
significa que, a partir de algum valor de , Fi (i) bastante diferente de Ap e a
fase de Fi(i) bastante diferente de zero. por essa razo que o espectro em freqncia
de um pulso tem configurao tpica, conforme ilustrado na Figura 7.31.
Agora, suponha que este pulso seja usado para teste em um sistema cuja
Resposta em Freqncia est ilustrada na Figura 7.26.
Se a freqncia de corte do pulso cp for maior que a freqncia de corte do
sistema cs (cp > cs), o sistema no consegue detectar a diferena entre um impulso
real (pulso) e o impulso perfeito de rea Ap. Isto facilmente entendido pelo fato de
o sistema no responder s freqncias maiores que cs e fazer a densidade espectral da
sada ter mdulo aproximadamente igual a zero para freqncias maiores que cs.
Voltando Figura 7.31, observamos que na regio de freqncias relativamente
baixas o mdulo de Fi(i) igual rea do pulso Ap. Isto significa que, se um pulso
for usado como entrada e for suficientemente curto em durao, os detalhes com
respeito sua forma no tm influncia alguma, somente a sua rea que importa.
Por exemplo, se as entradas dadas pelos pulsos p1(t) e p2(t) da Figura 7.32 forem
suficientemente curtos, as respostas do sistema sero idnticas, possuiro o mesmo
espectro e o mesmo grfico em funo do tempo.

317
Fi(wi)

Freqncia de
corte do pulso
Ap

wcp w
Fi(wi)
0
w

A partir de wcp
Fi(wi)e Fi(wi) so
consideravelmente
diferentes de Ap e 0,
respectivamente

Figura 7.31 Exemplo de uma densidade espectral de um impulso realizvel (pulso).

p1(t)
Ap

Os pulsos
p1(t) e p2(t)
0 e1 e1 ~ 0
+
t causaro
exatamente
p2(t) a mesma
Ap resposta

0 e2 e2 ~ 0+ t

Figura 7.32 Pulsos p1(t) e p2(t) de mesma rea e de curta durao.

Na realizao prtica de testes experimentais com pulsos objetivando o


levantamento da Resposta em Freqncia do sistema, o espectro da entrada |Fi(i)|

318
no precisa ser necessariamente plano, mas ter magnitude suficiente quando = cs.
Um critrio aceitvel seria adotar a magnitude maior que 20% dos valores que ocorrem
nas baixas freqncias, Figura 7.33. Neste caso consideramos que o teste do pulso
no corresponde realizao do teste do impulso, mas sim ao teste cuja entrada
um transiente arbitrrio. Neste tipo de teste, a determinao da dinmica do sistema
feita utilizando a definio de funo de transferncia, pois a Resposta em
Freqncia do sistema, W(i), o resultado da diviso (diviso de nmeros com-
plexos) dos espectros da sada pelo da entrada.
Fo (i )
W (i ) = (7.57)
Fi (i )

Figura 7.33 Para o teste do pulso, |Fi(i)| no precisa necessariamente ser plano.

A diferena entre os testes do impulso aproximado e do transiente arbitrrio


no um ponto significativo. Na verdade, eles so conceitualmente idnticos, pois
ambos obedecem a equao 7.57 e ambos so transientes. Apenas como observao,
se a entrada for um impulso aproximado, o espectro da sada igual curva da
Resposta em Freqncia do sistema.

7.10 RESPOSTA DE UM SISTEMA LINEAR QUANDO A


ENTRADA UM SINAL ALEATRIO

7.10.1 CARACTERSTICAS DE UM SINAL ALEATRIO


Chamamos de sinal aleatrio aquele que pode, antes de o sinal realmente
ocorrer, ser descrito apenas estatisticamente. Isto significa que um sinal aleatrio no
determinstico, pois no pode ser descrito por um modelo funo do tempo antes
de sua ocorrncia, Figura 7.34.

319
Figura 7.34 O sinal aleatrio no determinstico.

Estes sinais so importantes porque todos os sinais reais possuem algum grau
de aleatoriedade.
Uma maneira de tratar sinal aleatrio definindo-o como se fosse uma funo
que identicamente igual a zero a partir de determinado tempo to e consider-lo
como se fosse um transiente. Uma dificuldade deste procedimento recai na escolha
de to , para que tenhamos uma amostragem estatstica representativa da funo
aleatria. Por exemplo, se to fosse escolhido tal como ilustrado na figura 7.35, as
altas freqncias no seriam consideradas.

Figura 7.35 Tempo to escolhido erradamente.

A existncia de um valor mnimo vlido para to implica que o processo estacionrio,


isto , suas propriedades estatsticas no se modificam com o tempo. Quando isto for
verdade, ento h um valor to correspondente a um nvel de confiana escolhido.
Devemos entender claramente que, em se tratando de sinal aleatrio, teori-
camente necessria coleta infinita de dados para chegar a resultados precisos.
Resultados baseados em tomadas finitas de dados devem sempre ser especificados
por meios estatsticos, referindo-se a uma probabilidade de os resultados estarem
corretos dentro de certa percentagem de confiana.
Esta observao importante porque geralmente no possvel coletar dados
durante um longo intervalo de tempo, mesmo se o investigador desejasse pagar o
custo elevado de um longo ensaio.

320
7.10.2 CARACTERIZAO DA MAGNITUDE DO SINAL ALEATRIO
a) Valor Mdio
O valor mdio de um sinal aleatrio qi(t) definido da seguinte forma:

1 T
qi (t ) ( lim qi (t ) dt (7.58)
0
T T

em que T o intervalo de tempo que qi(t) analisado.


O valor mdio qi (t ) um valor constante para um dado sinal aleatrio. Consi-
derando que o valor mdio entendido como uma componente constante do sinal,
e constantes so facilmente tratadas (e no so sinais aleatrios), este valor sempre
subtrado do sinal aleatrio. Portanto, neste estudo consideraremos apenas sinais
aleatrios com valores mdios iguais a zero.
b) Valor da Mdia Quadrada

1 T
qi2 (t ) ( lim qi2 (t ) dt (7.59)
0
T T

A interpretao grfica da equao 7.59 est na Figura 7.36.

qi (t ).
2
Figura 7.36 Interpretao grfica do valor da mdia quadrada

321
c) Raiz Mdia Quadrada
A raiz mdia quadrada normalmente chamada de RMS por causa de seu nome
em ingls: root mean square (RMS).
Ela pode ser calculada atravs da seguinte equao:

qi (t )RMS ( qi2 (t ) (7.60)

d) Funo de Distribuio de Amplitudes


Em ingls, a funo de distribuio de amplitudes chamada de amplitude-
distribution function ou probability density function.
O seu conceito melhor entendido se desenvolvido atravs de um grfico.
Seja um sinal aleatrio q(t) dado conforme a Figura 7.37 e seja q1 um valor
escolhido qualquer.
Agora, definindo P [q1 , q1 + q ] como sendo a probabilidade da funo q(t)
se encontrar no intervalo entre q1 e q1+q, ento:
P [q1 , q1 + q ]( probabilidade de [q1 < q(t) < q1+q] (7.61)
Observando a Figura 7.37 e supondo que temos n intervalos ts, podemos
escrever:

n
tk
P [q1 , q1 + q ] ( lim k =1 (7.62)
T
T

Figura 7.37 Sinal aleatrio q(t) e ilustrao de q1, q1 + q e tk.

322
A equao 7.62 est de acordo com a definio comum de probabilidade, pois
seus valores variam de 0 a 1 e a relao entre atributos ocorridos sobre o nmero
total de eventos. Neste problema a atribuio desejada q(t) estar entre q1 e q1+q;
( )
e a frao tk /T a frao de T em que q(t) se encontra naquela faixa de
amplitude entre q1 e q1 + q. Se q(t) permanecer todo o tempo T naquela faixa, P
ser igual a 1, e se q(t) no permanecer nenhum tempo, P ser igual a zero.
Para definir a funo f(q), funo distribuio de amplitudes, necessrio fazer
q tender a zero:

n
tk /T
f (q ) ( lim lim k =1 (7.63)
q 0 T
q

Quando q 0 e T , ambos, o numerador e denominador da equao


7.63, tendem para zero, porm a relao tende para um valor numrico especfico.
Com f(q) definido desta maneira, vemos claramente que:

Probabilidade de G
f ( q ) dq = (7.64)
estar em @G

Probabilidade de GJ
f ( q ) dq =
qb

qa estar entre G = e G>




(7.65)

Conclumos, portanto, que a rea total sob a funo f(q) igual a 1, Figura 7.38.
No caso de utilizao prtica, no vamos conseguir implementar a equao
7.63 porque o termo T tende a infinito. Por esta razo, em aplicaes prticas a funo
f(q) pode ser apenas estimada.

Figura 7.38 A rea total da funo f(q) sempre igual a 1.

323
Para funes f(q) gausseanas, temos:
q2
2
1
f (q) = e 2
(7.66)
2
em que a mdia do sinal zero e o desvio-padro (igual ao q(t)RMS). A Figura
7.39 ilustra duas funes f(q) gausseanas.

Figura 7.39 Funes f(q) gausseanas.

7.10.3 CARACTERIZAO DA RAPIDEZ DO SINAL ALEATRIO


a) Funo Autocorrelao
A funo autocorrelao R() definida da seguinte forma:

1 T
R ( ) ( lim qi (t ) qi (t + ) dt (7.67)
0
T T

Atravs da equao 7.67 observamos que a funo R() o valor mdio do


produto qi(t) e qi(t + ). Uma caracterstica importante da funo R() que:

R (0 ) = qi2 (t ) (7.68)
ou seja, no ponto em que = 0, a funo autocorrelao igual ao valor da mdia
quadrada. Este o valor mais alto da funo R(), isto : R(0) R().
Outra propriedade de R() que ela uma funo par, o que significa que
R() = R().
A funo R() pode ser obtida analiticamente ou atravs de processo grfico
(ou numrico por meio de computador). Se o trabalho for analtico, utilizamos a
equao 7.67 e, se o processo for grfico, obtemos um ponto de R() de cada vez.
Por exemplo, fazemos = 0 e depois igual a 1, 2, 3, etc. A Figura 7.40 ilustra o
processo grfico para a determinao de R().

324
Figura 7.40 Determinao de R( ) atravs de processo grfico.

A rapidez ou lentido de um sinal aleatrio pode ser detectada atravs da forma


da funo R(), pois, para sinais rpidos, a funo R() bastante esbelta, Figura 7.41.
A funo R() tambm utilizada para detectar a existncia de alguma parcela
de variao peridica escondida no sinal aleatrio. Quando variaes peridicas
existem somadas ao sinal aleatrio, a funo R() apresenta uma srie de picos,
distanciados entre si do perodo correspondente parcela peridica, Figura 7.42. A
funo g(t) da Figura 7.42a foi gerada em computador, fazendo a soma de um sinal
aleatrio com uma onda peridica igual a 0,3sen(2t). Como esta parcela tem =
2 rad/seg, a freqncia em ciclos por segundo f = 1 Hz, o que corresponde a um
perodo T = (1/f )= 1 seg. A autocorrelao de g(t), Figura 7.42b, mostra uma srie

325
de picos distanciados de 1 seg., comprovando que no sinal g(t) existe uma parcela
cclica de perodo igual a 1 seg.

Figura 7.41 A forma da funo autocorrelao caracteriza se o sinal rpido ou lento.

b) Densidade Espectral Mdia Quadrada


Podemos desenvolver o conceito de Densidade Espectral Mdia Quadrada
determinando-a atravs de um diagrama de blocos operacionais. Antes, porm, vamos
observar os blocos operacionais que seriam necessrios para calcular o valor da mdia
quadrada, Figura 7.43.
O sinal primeiramente entra em um dispositivo (QUAD) que tem, como na
sada, o quadrado da entrada e conectado a um dispositivo que calcula a mdia.
Com o passar do tempo, a sada do dispositivo que calcula a mdia tende ao valor
da mdia quadrada.
A determinao da densidade espectral mdia quadrada utiliza, na primeira
etapa, um processo bastante semelhante, com exceo da existncia de um filtro
colocado antes da operao de elevao ao quadrado, Figura 7.44. Na sada do
dispositivo para calcular a mdia sai o valor da mdia quadrada relativo ao valor de
, ou seja, relativo ao sinal que passa pela janela do filtro. Agora, dividindo
2
este valor xc (Figura 7.44) pelo valor de , determinamos a densidade espectral
mdia quadrada () para = c, isto :

326
x2 c
(c ) ( (7.69)

Figura 7.42 Autocorrelao de uma funo g(t) gerada em computador.

327
Figura 7.43 Blocos operacionais para a determinao do valor da mdia quadrada x (t ).
2

Figura 7.44 Valor da mdia quadrada relativo ao sinal que passa pela janela centrada em
c.

Repetindo o processo para outros valores de c determinamos a funo ()


(),
Figura 7.45.
Para a definio formal da funo () devemos escrever:

(1/T ) 0
T
x2 dt
( ) ( lim (7.70)
T
0

328
Figura 7.45 A funo densidade espectral mdia quadrada () .

NOTAS:
1. A funo densidade espectral mdia quadrada () contnua.
2. Se x(t) tem unidade , ento () tem unidade [ 2/(rad/seg)]. Por
exemplo, se x(t) for presso expressa em kgf/cm2, ento () tem unidade: (kgf
2
/cm 4)/(rad/seg).
3. A Densidade Espectral Mdia Quadrada tambm chamada de Power Spectral
Density por motivos histricos. Em engenharia eltrica, rea na qual seu estudo
foi iniciado, a unidade obtida de () foi: (potncia)/(rad/seg). A denominao
Densidade Espectral Mdia Quadrada mais adequada porque na grande
maioria das vezes a funo () nada tem haver com potncia.
c) Relao entre () e R()
Definindo a grandeza (), tambm chamada de densidade espectral, tal que:
( ) ( ( ) (7.71)
Ento R() e () esto relacionados entre si pela Transformada de Fourier,
ou seja:
( ) = F R ( ) (7.72)

R ( ) = F
( ) 1
(7.73)
A definio da Transformada de Fourier :
+
F g (t ) ( g ( t ) e i t dt ( G ( )

e sua inversa:
+
F 1
G ( ) ( G ( ) ei t d f = g (t ) , sendo: = 2 f

329
Assim, das equaes 7.72 e 7.74 vem:

( ) = R ( ) e i d (7.74)

1
R ( ) = ( ) e + i d (7.75)
2 -

Desenvolvendo estas equaes com o objetivo de encontrar as relaes entre


() e R(), lembrando que R()) e () so funes pares, chegamos aos seguintes
resultados:
2
( ) = R ( ) cos ( ) d
0
(7.76)


R ( ) = ( ) cos ( ) d (7.77)
0

7.10.4 WHITE NOISE


Um sinal aleatrio que tem uma Densidade Espectral Mdia Quadrada plana
chamado de rudo branco (white noise), Figura 7.46.

Figura 7.46 Funes () e R() do white noise.

Uma Densidade Espectral Mdia Quadrada plana de 0 at no possvel


na prtica; o que podemos obter est ilustrado na Figura 7.47.

330
Figura 7.47 Densidade Espectral Mdia Quadrada de um white noise fisicamente realizvel.

7.10.5 DENSIDADE ESPECTRAL CRUZADA


Esta funo tambm chamada de Cross Spectral Density.
A Densidade Espectral Cruzada q1q2(), relativa dois sinais aleatrios q1(t)
e q2(t), definida como sendo:
q1 q 2 ( ) ( Cq1 q 2 ( ) i Qq1 q 2 ( ) (7.78)
em que:
Cq1 q 2 ( ) ( co-espectro;

Qq1 q 2 ( ) ( quad-espectro.
Podemos determinar experimentalmente o co-espectro e o quad-espectro con-
forme o diagrama ilustrado na Figura 7.48. Matematicamente estes so determinados
atravs das seguintes expresses:

1
(q )(q ) dt
T
1 2
Cq1 q2 ( ) ( lim T
0
(7.79)
T
0

(q )(q ) dt
1 T
1 90o 2
Qq1 q2 ( ) ( lim T
0
(7.80)
T
0

331
Figura 7.48 Determinao experimental da Densidade Espectral Cruzada.

7.10.6 CONSIDERAES QUANDO A ENTRADA DO SISTEMA


UM SINAL ALEATRIO
a) Determinao da Densidade Espectral Mdia Quadrada da Resposta
Se qi(t) for a entrada de um sistema que tem funo de transferncia W(s),
Figura 7.49, ento:

(
o ( ) = i ( ) W (i ) )
2
(7.81)
em que:
i ( ) ( densidade espectral mdia quadrada da entrada qi(t);
o ( ) ( densidade espectral mdia quadrada da sada qo(t);

W (i ) = relao de amplitudes da Resposta em Freqncia do sistema.

Figura 7.49 Sistema linear W(s) com entrada aleatria qi(t) e sada qo(t).

332
Conforme mostra a equao 7.81, a densidade espectral mdia quadrada da
sada () calculada multiplicando a densidade espectral mdia quadrada da
entrada i() pelo quadrado da relao de amplitudes da resposta em freqncia do
sistema.
b) Determinao da Funo de Transferncia
A funo de transferncia de um sistema pode tambm ser encontrada atravs
de sinais aleatrios, Figura 7.50. Considerando o sistema linear, ento W(i) pode
ser escrito como sendo a relao entre densidade espectral cruzada qiqo() e densidade
espectral mdia quadrada da entrada qi(). Matematicamente:

qi qo ( )
W (i ) = (7.82)
qi ( )
em que:
qi () ( densidade espectral mdia quadrada da entrada qi(t);

qi qo ( ) ( densidade espectral cruzada de qi(t) e qo(t).

Figura 7.50 Um dos problemas tpicos de dinmica de sistemas:


conhecemos a entrada qi(t) e a sada qo(t) e queremos determinar W(i).

Alm da aplicao normal desta equao 7.82 em mquinas, equipamentos,


sistemas e dispositivos, ela tem uso bastante especial na determinao de funes de
transferncias relativas s reaes humanas. Por exemplo, a determinao de um
modelo dinmico relativo aos tempos de reao de um piloto de avio.

7.11 EXERCCIOS PROPOSTOS

EX1 Sendo Y ( s ) = 1 e f(t) = +(t), determine y(t).


F s+3
EX2 Para o sistema da Figura E7.1, determine eo(t) sabendo que as condies
iniciais so zero e ei(t) segue o grfico.
Dados: R = 500 k e C = 1,0 F.

333
ei(V)

+ R +
+5

ei C eo
0,5 1 t (seg)
5
- -

Figura E7.1

EX3 Para o sistema da Figura E7.2, determine eo(t). As condies iniciais


so zero, a entrada ei(t) uma funo conforme o grfico e os parmetros so: R =
125k e C = 4,0 F.
ei(V)

+ R +
+8

ei C eo
0,5 1 t (seg)

- - 8

Figura E7.2

EX4 Determine qo(t) para o sistema da Figura E7.3.


Sugesto: Escreva para qi(t) uma expresso conveniente para a aplicao do
teorema do defasamento.
q(t)
i

+2
qi(t) 3 qo(t)
s 1 2 3 4 t (seg)
2

Figura E7.3

EX5 Para o sistema da Figura E7.4, obtenha:


a) Sua resposta impulsiva.
b) Sua resposta quando qi(t) a funo indicada na Figura E7.4.
Considerar as condies iniciais iguais a zero.

334
qi (t)

2 Qi(s) (s + 5) Qo(s)

1 s(s + 2)

0 1 2 t (seg)

Figura E7.4

EX6 Um microfone e seu amplificador foram construdos para medir o pulso


da presso de ar causado por um boom snico. A forma da onda de presso pi(t)
est ilustrada na Figura E7.5.
O valor do ganho K = 1 volt/(lbt/ft2).
2
pi (t) (lbf/ft )
Microfone +
+ Amplificador

Kts eo (volts)
0,05 0,1 t (seg) ts+1

Figura E7.5

Estude dinamicamente a preciso do microfone e amplificador para aquela


entrada, atendendo aos seguintes itens:
a) Para = 0,1 seg, determine eo(t).
b) Faa o grfico eo(t) para t = 0+; 0,02; 0,05; 0,08; 0,10; 0,15; e 0,20 seg,
superpondo sobre o grfico de pi(t).
c) Das curvas da parte b, determine o ponto de mximo erro (atravs da obser-
vao visual) e o erro percentual neste ponto em relao ao valor de pico.
d) Repita as partes a, b e c se o amplificador agora tem = 1,0 seg.
EX7 Usando o mtodo da transformada, calcule os valores numricos da
mdia e a amplitude da primeira harmnica de xo(t). Considere a entrada e o sistema
dados na Figura E7.6.
Dados: B = 1,0 Nseg/m e Ks = 1,0 N/m.
xi
xi xo 1

B Ks 0 1 2 3 t (seg)
1

Figura E7.6

335
EX8 Se a amplitude da primeira harmnica de ei(t) 3 volts, determine a amplitude
da primeira harmnica de eo(t) para o sistema da Figura E7.7. Dado: RC = 2 seg.

2R C
+ + ei(V)
0,1 seg
ei C eo

- - 0 t (seg)

Figura E7.7

EX9 Determine a amplitude das trs primeiras harmnicas da sada do filtro


RC quando a entrada a onda quadrada dada na Figura E7.8.