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Equaes Diferenciais na Fsica

Carla Alexandra Estima Simes

Dissertao apresentada na Universidade de vora para a obteno


do grau de Mestre em Matemtica para o Ensino sob
orientao Professor Doutor Lus Miguel Zorro Bandeira
co-orientao Professor Doutor Carlos Correia Ramos

Departamento de Matemtica
Universidade de vora
2014

Maro de 2014
Equaes Diferenciais na Fsica
Dissertao de Mestrado
Carla Alexandra Estima Simes

Dissertao apresentada na Universidade de vora para a obteno do


grau de Mestre em Matemtica para o Ensino sob a
orientao Professor Doutor Lus Miguel Zorro Bandeira e
co-orientao Professor Doutor Carlos correia Ramos

Departamento de Matemtica
Universidade de vora
2014
Um agradecimento especial:
Aos meus pais por tudo o que sou!
Ao meu namorado pelo apoio e pacincia.
Ao Professor Lus Bandeira pela
orientao, disponibilidade e motivao
para nalizar o trabalho.
Equaes Diferenciais na Fsica

Resumo
A modelao matemtica fornece modelos que permitem descrever, inter-
pretar e prever a evoluo de situaes reais nas mais diversas reas do
conhecimento.
As equaes diferenciais so uma das ferramentas matemticas usadas na
modelagem de fenmenos fsicos. O estudo da segunda lei de Newton e a
lei de Hooke permite deduzir que certos sistemas envolvendo massas e molas
apresentem um comportamento de oscilador harmnico.
O estudo de mltiplos osciladores acoplados e a ligao ao problema da corda
vibrante leva-nos ao estudo das equaes diferenciais parciais, das sries de
Fourier e do mtodo da separao das variveis.
6

Dierential equations in Physics

Abstract
The mathematical modeling oer us models that allow us to describe, inter-
pret and predict the evolution of real situations in various elds of knowledge.
The dierential equations are one of the mathematic tools when modeling
physic phenomena. The study of Newton's second law and Hooke's law allow
us to deduct that certain systems which involve masses and springs show an
oscillator and harmonious behaviour.
The study of multiple coupled oscillators and the connection to the vibrating
string lead us to the study of the partial dierential equations, the series of
Fourier and to the method of the separation of variables.
Contedo

Introduo 11

Nota histrica 13

1 Equaes Diferenciais 17
1.1 Classicao das equaes diferenciais . . . . . . . . . . . . . 18
1.2 Problema de valor inicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3 Soluo de uma equao diferencial . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4 Equaes diferenciais de primeira ordem . . . . . . . . . . . . 23
1.4.1 Anlise qualitativa de equaes autnomas . . . . . . 25
1.4.2 Aproximao de solues . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.4.3 Equaes Diferenciais Separveis . . . . . . . . . . . . 33

2 Equaes Diferenciais Lineares Homogneas de Coecientes


Constantes 37
2.1 Sistemas de EDO lineares homogneas de coecientes constantes 38
2.2 Equaes diferenciais lineares homogneas de segunda ordem
com coecientes constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.2.1 Mtodo de reduo de ordem . . . . . . . . . . . . . . 49
2.2.2 Sistemas de equaes diferenciais lineares homogneas
de segunda ordem com coecientes constantes . . . . . 51

3 Movimento Harmnico 63
3.1 Oscilador harmnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.1.1 Oscilador harmnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.1.2 Pndulo simples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.1.3 Oscilador harmnico com amortecimento . . . . . . . 71
3.2 Osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

7
8 CONTEDO

4 Sries de Fourier 89
4.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.1.1 Continuidade, diferenciabilidade e integrabilidade de
funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.1.2 Funes trigonomtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.1.3 Convergncia de sries . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.2 Coecientes de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
4.3 Srie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
4.4 Estimativa dos coecientes de Fourier . . . . . . . . . . . . . 110
4.5 Sries de Fourier para funes pares e mpares . . . . . . . . . 113
4.6 Forma complexa da srie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . 116
4.7 Convergncia das sries de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . 118
4.7.1 Convergncia pontual das sries de Fourier . . . . . . . 118
4.7.2 Convergncia uniforme das sries de Fourier . . . . . . 125
4.8 Integrao de sries de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
5 Equaes Diferenciais Parciais de Segunda Ordem 133
5.1 Equao do Calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.1.1 Denies e generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . 134
5.1.2 Deduo da equao do calor . . . . . . . . . . . . . . 135
5.1.3 Soluo da equao do calor . . . . . . . . . . . . . . . 137
5.1.4 Discretizao da equao do calor . . . . . . . . . . . . 144
5.2 Equao da onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
5.2.1 Denies e generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.2.2 Equao geral das ondas . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
5.2.3 Equao da corda vibrante . . . . . . . . . . . . . . . 150
5.2.4 Corda com extremidades xas . . . . . . . . . . . . . . 152
5.2.5 Discretizao da equao da onda . . . . . . . . . . . . 157
6 Osciladores Harmnicos na Sala de Aula 159
6.1 Plano de aula: Oscilador harmnico . . . . . . . . . . . . . . 159
6.1.1 Atividade Laboratorial - Pndulo gravtico . . . . . . . 160
6.1.2 Atividade Prtica - Pndulo . . . . . . . . . . . . . . . 161
6.2 Plano de aula: Sistema massa-mola . . . . . . . . . . . . . . . 165
6.2.1 Atividade Laboratorial - Lei de Hooke . . . . . . . . . 166
6.2.2 Atividade Prtica - Sistema massa-mola . . . . . . . . 167
Consideraes Finais 173
Bibliograa 175
Lista de Figuras

1.1 Exemplo de um pndulo de comprimento L e massa m. . . . . 18


1.2 Representao grca da soluo 1.16 no caso de a > 0 e a < 0. 23
1.3 Representao grca dos diferentes pontos de equilbrio. . . . 25
1.4 Decomposio do intervalo [t0 , tn ] . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.5 Aproximao pela rea do retngulo. . . . . . . . . . . . . . . 30
1.6 Aproximao pela rea do trapzio. . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.1 Classicao do ponto de equilbrio no caso de valores prprios


complexos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.2 Classicao do ponto de equilbrio no caso em que o valor
prprio real. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

3.1 Exemplo de oscilador harmnico massa-mola . . . . . . . . . . 65


3.2 a) Representao grca do deslocamento de um oscilador
harmnico com v0 < 0 e v0 > 0. b) Retrato de fase de um
oscilador harmnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.3 Exemplo de um pndulo simples de comprimento L e massa m 70
3.4 Exemplo de um oscilador amortecido. . . . . . . . . . . . . . . 72
3.5 a) Representao grca do comportamento da soluo de um
oscilador com amortecimento forte para diversas condies ini-
ciais. b) Retrato de fase de um oscilador com amortecimento
forte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.6 a) Representao grca do comportamento da soluo do
oscilador com amortecimento crtico para diversas condies
iniciais. b) Retrato de fase do oscilador com amortecimento
crtico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

9
10 LISTA DE FIGURAS

3.7 a) Representao grca do comportamento da soluo de um


oscilador com amortecimento fraco para diversas condies
iniciais. b) Retrato de fase de um oscilador com amorteci-
mento fraco. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.8 Representao grca dos diferentes tipos de amortecimento. 78
3.9 Exemplo de dois osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . 79
3.10 Exemplo de trs osciladores acoplados . . . . . . . . . . . . . 84
3.11 Exemplo de n osciladores acoplados. . . . . . . . . . . . . . . 85
5.1 Conduo de calor numa barra de metal. . . . . . . . . . . . . 135
5.2 Malha de discretizao temporal e espacial . . . . . . . . . . . 145
5.3 Exemplo de um pedao de corda de comprimento L. . . . . . 150
5.4 Discretizao temporal e espacial. . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.1 Representao grca do comportamento do pndulo: ampli-
tude constante e variao do comprimento do o. . . . . . . . 162
6.2 Representao grca do comportamento do pndulo: com-
primento constante e variao da amplitude. . . . . . . . . . . 163
6.3 Representao grca do comportamento do pndulo: varia-
o da acelerao. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.4 Retrato de fase de um pndulo no linear. . . . . . . . . . . . 165
6.5 Exemplo sistema massa mola. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6.6 Retrato de fase da aplicao do mtodo de Euler para w = 1 . 169
6.7 Representao grca do comportamento da soluo de um
oscilador com amortecimento. . . . . . . . . . . . . . . .. . . 170
6.8 Retrato de fase de oscilador com amortecimento a) w = 5 e
b) w = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Introduo
A modelao matemtica consiste num conjunto de ferramentas matemticas
que permitem descrever diversos fenmenos da realidade.
As equaes diferenciais so um dos ramos da matemtica mais usados na
aplicao e modelao de fenmenos fsicos.
A temtica proposta para a presente dissertao passa pela abordagem de
alguns problemas fsicos, tais como, o movimento de osciladores simples e
acoplados, equao do calor e equao das ondas, aplicando a teoria das
equaes diferenciais.
O presente trabalho comea com uma pequena nota histrica da evoluo do
estudo das equaes diferenciais, seguido de uma abordagem s equaes di-
ferenciais em geral, apresentando-se denies e conceitos bsicos. Na ltima
seco deste primeiro captulo estudaremos algumas equaes diferenciais de
primeira ordem e mtodos de aproximao de solues.
O problema dos osciladores no forados modelado por uma equao dife-
rencial linear homognea de coecientes constantes. feito o estudo deste
tipo de equaes recorrendo teoria de sistemas de equaes diferenciais
ordinrias de primeira ordem. Primeiro com a anlise de um caso geral de
um sistema de n equaes diferenciais de primeira ordem, seguido do caso
particular de um sistema de duas equaes diferenciais ordinrias de primeira
ordem.
No captulo do movimento harmnico apresentado o estudo do oscilador
harmnico simples e sujeito a fora de amortecimento. Os sistemas massa-
mola podem ser simples ou acoplados e como tal deduzimos as equaes que
modelam o movimento para os diversos casos.
As equaes do calor e das ondas so apresentadas como exemplos de apli-
cao das equaes diferenciais parciais. A primeira deduzida no caso da
conduo de calor numa barra e a ltima estudada na formulao dos pro-
blemas da corda vibrante e da corda com extremidades xas. Na resoluo
destas duas equaes usado o mtodo da separao das variveis e as sries
de Fourier.

11
12 CAPTULO 0. INTRODUO

A proposta de novo programa de matemtica para o ensino secundrio sa-


lienta a modelao e a aplicao da Matemtica no mundo real como uma
das nalidades da disciplina de Matemtica. dada relevncia a diversas
aplicaes da Matemtica, tais como, o uso de funes trigonomtricas na
modelao de alguns sistemas que exibem comportamento oscilatrio. No
11. ano de escolaridade pretende-se que o aluno entenda o conceito de os-
cilador harmnico e reconhea a equao x(t) = A cos(wt + ). No 12. ano
de escolaridade o estudo dos osciladores harmnicos faz parte do tema da
diferenciao de funes trigonomtricas. Neste seguimento, so propostas
algumas atividades a aplicar em contexto de sala de aula que envolvem o
oscilador harmnico.
Nota histrica
O desenvolvimento da teoria das equaes diferenciais comeou no nal do
sculo XV II quando G.W. Leibniz, I. Barrow, I. Newton, Jacob Bernoulli
e seu irmo Johann Bernoulli determinaram solues de algumas equaes
diferenciais de primeira e segunda ordem muito simples, associadas a proble-
mas de mecnica e geometria. A formulao desses problemas aparece com
recurso s equaes diferenciais, com destaque para a equao de Newton
para o movimento, que esteve na origem do prprio desenvolvimento do
clculo diferencial e integral.
Newton classicou as equaes diferenciais de primeira ordem de acordo com
as formas
dy dy dy
= f (x, y), = f (x) e = f (y).
dx dx dx
Desenvolveu, tambm, um mtodo para resolver a equao de primeira ordem
dy
= f (x, y) no caso em que f (x, y) um polinmio em x e y usando sries
dx
innitas.
A Leibniz devemos a notao matemtica de derivada assim como o sinal de
integral. Em 1691 desenvolve a teoria das equaes diferenciais separveis e
em 1694 descobre como resolver equaes lineares de primeira ordem.
O sculo XV III foi uma poca de intenso desenvolvimento da teoria das
equaes diferenciais. Esta tornou-se no ncleo da anlise matemtica e
de praticamente toda a cincia matemtica. Foi desenvolvido um conjunto
de truques e mtodos sistemticos para determinar solues de equaes
diferenciais em termos de funes elementares, resultados que ainda hoje
fazem parte da teoria qualitativa das equaes diferenciais.
Jakob Bernoulli estudou e escreveu equaes diferenciais para o movimento
planetrio, usando os princpios de gravidade e momento desenvolvidos por
Newton. Johann Bernoulli foi provavelmente o primeiro matemtico a en-
tender o clculo de Leibniz e os princpios de mecnica para modelar mate-
maticamente fenmenos fsicos usando equaes diferenciais e a encontrar as
suas solues.

13
14 CAPTULO 0. NOTA HISTRICA

Mais nomes de grandes matemticos da poca aparecem associados s equa-


es diferenciais: Clairaut, D'Alembert, Lagrange, Riccati, Laplace, Euler,
Gauss, Bessel, entre outros.
Entre 1734 e 1736, Euler identicou a condio para que equaes diferenci-
ais de primeira ordem sejam consideradas exatas e usou sries de potncias
para resolver equaes diferenciais. Num artigo publicado em 1734, Euler
desenvolveu a teoria dos fatores integrantes e encontrou a soluo geral para
equaes diferenciais de coecientes constantes homogneas. Por volta do
ano de 1751 determina a resoluo de equaes no homogneas. O uso de
aproximaes numricas e o desenvolvimento de mtodos numricos para a
aproximao de solues tambm se deve ao seu trabalho.
O estudo das propriedades da equao das ondas resulta do trabalho de
alguns dos maiores matemticos do sculo XV III como D'Alembert, Daniel
Bernoulli (lho de Johann), Euler e Joseph-Louis Lagrange.
A equao das ondas, tambm chamada de equao das cordas vibrantes,
apareceu em 1747 num artigo do lsofo e matemtico D'Alembert. Euler
e D'Alembert chegaram concluso que as solues da equao deveriam
ser a sobreposio da propagao de duas funes em sentidos opostos com
velocidades iguais. J D. Bernoulli, entre 1751 e 1753, apresentou as solues
por sries trigonomtricas. Este usou os mtodos de Euler para estudar
oscilaes e as equaes diferenciais que produzem estes tipos de solues.
O trabalho de D'Alembert em fsica matemtica envolveu equaes diferen-
ciais parciais e exploraes por solues das formas mais elementares destas
equaes.
Entre os anos de 1762 e 1765, Lagrange mostrou que a soluo geral de uma
equao diferencial linear homognea de grau n uma combinao linear
de n solues independentes. A observao que uma equao diferencial de
coecientes constantes de ordem n equivalente a um sistema de primeira
ordem foi feita pela primeira vez por D'Alembert e a noo de conjunto
fundamental deve-se a Lagrange. A reduo de ordem de uma equao di-
ferencial linear a partir de uma soluo conhecida foi aplicada pela primeira
vez, tambm, por D'Alembert.
O matemtico Lagrange desenvolveu a anlise terica das vibraes de uma
corda de comprimento L xa nas extremidades. Esteve perto de chegar ao
resultado de que qualquer forma da corda entre os seus extremos pode ser es-
crita por uma soma innita. Mas, foi Jean Fourier quem chegou ao resultado
enquanto estudava o problema da conduo de calor por um material em que
seja mantida uma diferena constante entre duas das suas extremidades.
A primeira prova da convergncia de sries de Fourier em condies relati-
vamente gerais foi feita em 1829 por Dirichlet, com a introduo do ncleo
15

de Dirichlet para representar as somas parciais da srie.


Cauchy foi o primeiro a denir completamente as ideias de convergncia e
convergncia absoluta de sries innitas e iniciou uma anlise rigorosa de
clculo e equaes diferenciais.
Gauss reconheceu que a teoria das funes de uma varivel complexa era a
chave para entender muitos dos resultados importantes das equaes dife-
renciais aplicadas.
Em 1835, Liouville estabeleceu que apenas uma classe restrita de equaes
diferenciais pode ser resolvida em termos de funes elementares.
O teorema de existncia e unicidade de Picard tem razes no trabalho de
Cauchy por volta de 1820 e de Lipschitz em 1876. A demonstrao baseada
em aproximaes sucessivas, no caso geral, deve-se a Picard e a Lindelof. J
a prova de existncia de solues de problemas de valor inicial para equa-
es diferenciais ordinrias de primeira ordem quando a funo que dene a
equao contnua deve-se a Peano, em 1886 para equaes escalares e em
1890 para equaes vetoriais.
A partir dos meados do sculo XX , com o progressivo aumento das capaci-
dades de clculo com recurso aos computadores, tornou-se possvel resolver
numericamente uma grande classe de equaes diferenciais.
O aparecimento de mtodos numricos mais robustos e ecientes deu-se com
Carl Runge que, juntamente com Martin Kutta, desenvolveu mtodos nu-
mricos para a resoluo de problemas de valores iniciais.
O estudo das equaes diferenciais originou o desenvolvimento de muitas
outras reas como, por exemplo, lgebra Linear, Anlise Funcional, Anlise
Numrica, Clculo de Variaes, Dinmica de Fluidos, Teoria do Controlo,
Mecnica Quntica, entre outras.
16 CAPTULO 0. NOTA HISTRICA
Captulo 1

Equaes Diferenciais
As equaes diferenciais aparecem em importantes aplicaes nas reas da
Biologia, da Ecologia, da Sociologia, da Economia, da Termodinmica, da
Fsica, entre outras.
Muitos problemas reais, tais como, crescimento populacional, movimento de
um pndulo, propagao de doenas, movimento de corpos celestes, circui-
tos eltricos, corpos em movimento harmnico simples, so modelados por
equaes diferenciais.
No decorrer deste trabalho iremos estudar alguns problemas de modelizao
de situaes fsicas, como o movimento de um pndulo ou o movimento de
uma mola.
Nas equaes diferenciais que aparecem ligadas a problemas de movimento,
a varivel independente usualmente representada por t e a funo que
desejamos encontrar, a varivel dependente, representada por x.
Vejamos exemplos de alguns modelos fsicos que recorrem s equaes dife-
renciais:
- De acordo com a segunda lei de Newton, a fora proporcional
acelerao a de um corpo de massa m
F = ma. (1.1)
Esta equao conhecida, tambm, como a equao do movimento de
Newton e pode ser representada na forma de equao diferencial como
mx00 = f (t, x, x0 ), (1.2)
em que temos um objeto de massa m em movimento ao longo do eixo
x na posio x(t) no momento t, com fora f (t, x(t), x0 (t)) que atua no
objeto no tempo t.

17
18 CAPTULO 1. EQUAES DIFERENCIAIS

- No oscilador harmnico a equao do movimento de uma partcula de


massa m e constante k, dada por
k
x00 + x = 0. (1.3)
m
- O movimento de um pndulo simples de massa m, de comprimento L
e de ngulo formado com a linha vertical, como mostra a gura 1.1,
descrito pela funo (t), que satisfaz a equao diferencial
g
00 + sin = 0. (1.4)
l

Figura 1.1: Exemplo de um pndulo de comprimento L e massa m.


Tendo este trabalho como objetivo o estudo de algumas equaes diferenciais
que modelizam situaes fsicas de movimento, comecemos por ver alguns
conceitos bsicos das mesmas.

1.1 Classicao das equaes diferenciais


As equaes diferenciais podem ser classicadas por tipo, ordem e linearida-
de.
Quanto ao tipo podem ser equaes diferenciais ordinrias ou equaes dife-
renciais parciais.
Denio 1 A equao diferencial que relaciona uma funo dependente x,
as suas derivadas ordinrias e a varivel independente t, apresenta-se como
uma equao do tipo,
F (t, x, x0 , x00 , . . . , x(n) ) = g(t), (1.5)
com g funo a depender apenas de t e F = F (t, x0 , . . . , xn ) funo conhecida
de valores reais de n + 2 variveis.
Este tipo de equao designa-se por equao diferencial ordinria (EDO) de
ordem n.
1.1. CLASSIFICAO DAS EQUAES DIFERENCIAIS 19

O estudo das EDO de extrema importncia na aplicao das leis da F-


sica, sendo muitas destas traduzidas matematicamente atravs deste tipo de
equaes.
As equaes diferenciais do movimento de um oscilador harmnico 1.3 e de
um pndulo 1.4 so EDO.
Existe outro tipo de equaes diferenciais que envolvem derivadas parciais da
varivel dependente e que modelam diversos fenmenos mecnicos, fsicos,
biolgicos, entre outros.
Denio 2 Uma equao que envolve as derivadas parciais de uma ou mais
variveis dependentes em ordem a duas ou mais variveis independentes
designada por equao diferencial parcial (EDP).
Podemos apresentar a EDP para a funo x = x(t1 , . . . , tn ) como
x 2 x 2x
 
x
F t, x, ,..., , ,..., , . . . = g(t), (1.6)
t1 tn t21 t1 tn
em que F uma equao dada que depende das variveis independentes
t1 , . . . , tn , de x e das suas derivadas parciais.
A varivel independente t est denida em IRn , com n > 1.
A ordem de uma equao diferencial parcial a maior das ordens das deri-
vadas da incgnita presente na equao.
Exemplo de uma aplicao de uma EDP a chamada equao do calor ou
difuso
u(x, t) 2 u(x, t)
=K 2
. (1.7)
t x
As equaes 1.4 e 1.7 so equaes diferenciais de segunda ordem, em que a
primeira uma EDO e a segunda EDP.
Denio 3 A equao diferencial ordinria 1.5 diz-se linear se a funo
F for uma funo linear, isto , podemos assumir que combinao linear
das variveis x, x0 , . . . , x(n) .
Uma EDO linear de ordem n pode ser escrita como
a0 (t)x + a1 (t)x0 + . . . + an (t)x(n) = g(t), (1.8)
onde os coecientes a0 , . . . , an so funes contnuas, independentes de x e
das suas derivadas.
A equao diferencial parcial 1.6 diz-se linear se for linear em t e nas suas
derivadas parciais.
A equao do pndulo 1.4 classicada como uma equao diferencial no
linear de segunda ordem devido presena de sin .
20 CAPTULO 1. EQUAES DIFERENCIAIS

Iremos fazer o estudo mais adiante da equao do pndulo, aproximando a


equao no linear por uma linear. Este processo designado por lineariza-
o.
Denio 4 Uma equao diferencial designada de equao autnoma
quando a varivel independente no aparece explicitamente. Isto , so equa-
es da forma
F (x, x0 , . . . , x(n) ) = 0. (1.9)
Caso contrrio, diz-se que a equao diferencial no autnoma.
Denio 5 As equaes diferenciais em que o segundo membro identica-
mente nulo designam-se por equaes homogneas. Ou seja, se g(t) 0 na
equao 1.5
F (t, x, x0 , x00 , . . . , x(n) ) = 0, (1.10)
diz-se homognea.
Caso contrrio, a equao diz-se no homognea.
No decorrer do trabalho iremos aprofundar o estudo de algumas equaes
diferenciais lineares de primeira e segunda ordem homogneas.

1.2 Problema de valor inicial


Em diversas situaes para a descrio de determinado fenmeno alm de
uma equao diferencial temos que impor certas condies iniciais, previ-
amente estabelecidas. Condies iniciais so condies relativas funo
incgnita e suas derivadas dadas para o mesmo valor da varivel indepen-
dente.
Denio 6 A um problema denido do modo seguinte
F (t, x, x0 , x00 , . . . , x(n) ) = g(t),



x(t0 ) = x0 ,



x0 (t0 ) = x1 , (1.11)
..
.,





(n1)
x (t0 ) = xn1
chamamos problema de valor inicial (PVI) ou problema de Cauchy.
Neste tipo de problema temos como objetivo encontrar as solues da equa-
o diferencial que satisfazem o conjunto de condies iniciais num dado
instante t0 .
1.3. SOLUO DE UMA EQUAO DIFERENCIAL 21

1.3 Soluo de uma equao diferencial


Uma equao diferencial pode no ter soluo, ter uma nica soluo ou ter
mais do que uma soluo, pode mesmo ter uma innidade de solues.
Dada uma determinada equao diferencial algumas questes se levantam
quanto sua soluo. Existir ou no soluo? Se existir, ser nica?
Na prtica, mesmo sem conhecimento da soluo, possvel obter aproxima-
es precisas da mesma. Tal s faz sentido no caso em que a soluo existe
e nica. Assim, fundamental estudar a questo da unicidade e existncia
de solues.
A equao diferencial mais simples da forma

x0 (t) = ax(t), (1.12)

com a constante, x(t) funo real de varivel real desconhecida e derivada


x0 (t).
A soluo da equao diferencial 1.12, num intervalo I , uma funo (t)
denida em I tal que a sua derivada est denida nesse mesmo intervalo e
satisfaz identicamente a equao.
Facilmente, vericamos que a funo (t) = eat uma soluo da equao
1.12, assim como, (t) = 4eat tambm soluo.
Em geral, uma EDO pode ter um nmero innito de solues.

Denio 7 Uma soluo de uma EDO uma funo , denida num in-
tervalo I , que tem pelo menos n derivadas e verica

F (t, (t), 0 (t), . . . , (n) (t)) = g(t), para todo t I. (1.13)

A funo (t) 0 tambm soluo da equao 1.12.

Denio 8 A soluo de uma equao diferencial identicamente nula num


intervalo I chamada soluo trivial.

Denio 9 Uma funo diferencivel uma soluo do PVI 1.11 num


intervalo I se para alm de satisfazer a equao diferencial dada, para todo
t I , satisfaz tambm as condies iniciais denidas em 1.11.

No caso da equao 1.12, obtemos para qualquer valor de a e K , como soluo


da equao diferencial
x(t) = Keat . (1.14)
22 CAPTULO 1. EQUAES DIFERENCIAIS

Ou seja, para cada valor de K , temos uma soluo. Ao resolver a equao


obtemos uma famlia de curvas ou funes contendo um parmetro arbitrrio
que ao ser formalizado uma soluo da equao.
Neste sentido aparecem duas noes de solues: a soluo particular e a
soluo geral da equao diferencial.

Denio 10 A soluo geral de uma EDO de ordem n uma famlia de


solues , dependendo de constantes, tal que qualquer soluo particular
pode ser obtida da soluo geral ao atribuir valores s constantes.

Uma soluo particular pode ser obtida a partir das condies iniciais do
problema.

Denio 11 Uma soluo particular de uma equao diferencial num in-


tervalo I uma funo denida no intervalo I , que no depende de pa-
rmetros arbitrrios, tal que as suas derivadas de ordem n esto tambm
denidas no mesmo intervalo e satisfazem a equao nesse mesmo intervalo.

As solues das equaes diferenciais podem ainda ser divididas em solues


explcitas e implcitas.

Denio 12 Uma soluo de uma EDO da forma y = (t) chamada de


soluo explcita.
Uma soluo implcita de uma equao diferencial ordinria uma relao
G(t, y) = 0 que dene uma ou mais solues explcitas num intervalo I .

Denio 13 O grco de uma soluo de uma EDO chamado de curva


integral.

Sendo a soluo uma funo diferencivel, a curva integral contnua no


intervalo I .
A soluo da equao pode ser classicada de acordo com o seu comporta-
mento perante perturbaes do valor inicial.

Denio 14 A soluo da EDO considerada estvel se as solues re-


sultantes da perturbao do valor inicial se mantiverem prximas da soluo
original.
Classicamos a soluo de assintoticamente estvel se as solues resultantes
da perturbao do valor inicial convergirem para a soluo original.
Se as solues resultantes da perturbao do valor inicial divergirem da so-
luo original sem limites dizemos que a soluo da EDO instvel.
1.4. EQUAES DIFERENCIAIS DE PRIMEIRA ORDEM 23

Retomemos o exemplo da equao 1.12 com valor inicial conhecido x0 para


t0 = 0,
x0 (t) = ax(t)

(1.15)
x(0) = x0 .

Neste caso temos soluo, para a constante,


x(t) = x0 eat . (1.16)
No caso de a ser nmero real positivo, todas as solues crescem exponen-
cialmente logo cada soluo instvel. Se a for um nmero real negativo,
todas as solues decrescem exponencialmente, sendo cada soluo assinto-
ticamente estvel.
No caso da constante a ser um nmero imaginrio com parte real positiva
temos solues instveis. As solues sero assintoticamente estveis se a
parte real for negativa. No caso da parte real nula temos solues estveis.

Figura 1.2: Representao grca da soluo 1.16 no caso de a > 0 e a < 0.

1.4 Equaes diferenciais de primeira ordem


Consideremos a EDO de primeira ordem
x0 (t) = f (t, x), (1.17)
com f uma funo real.
O problema de valor inicial no caso das EDO de primeira ordem toma a
forma
0
x = f (t, x)
(1.18)
x(t0 ) = x0 .

24 CAPTULO 1. EQUAES DIFERENCIAIS

Geometricamente, resolver o PVI 1.18 consiste em determinar a funo x(t)


que satisfaz a equao 1.17, para todo o t IR e que passa no ponto (t0 , x0 ).
Uma das primeiras questes que surge ao trabalhar com problemas de valor
inicial diz respeito existncia e unicidade da soluo.
O seguinte teorema apresenta apenas uma condio suciente para a existn-
cia e unicidade da soluo do PVI 1.18. Se as condies no se vericarem,
o PVI 1.18 pode ter ou no uma ou mais solues.

Teorema 1 (Teorema de Picard) Seja R regio denida por


R = (t, x) IR2 : a < t < b, c < x < d que contm o ponto (t0 , x0 ).


f
Se f (t, x) e (t, x) so funes contnuas em R, ento existe um intervalo I
x
centrado no ponto t0 e uma nica funo x = x(t) denida em I que satisfaz
o PVI 1.18.

Demonstrao: ver [3]


O teorema anterior d-nos uma condio suciente para vericar a existncia
de soluo mas no nos diz como a calcular.
A soluo de um PVI da forma 1.18 pode ser determinada com recurso
primitiva da funo x(t). Mas, como sabemos, nem todas as funes possuem
primitivas, o que nos leva a um nmero reduzido de EDO que podem ser
resolvidas deste modo.
O estudo qualitativo das equaes diferenciais ajuda a identicar caracters-
ticas importantes das solues da equao sem a resolver, em que procuramos
encontrar o mximo de informaes sem conhecer explicitamente a soluo.
Pode ser usado no estudo de equaes diferenciais lineares mas um dos m-
todos de maior importncia no estudo de equaes diferenciais no lineares.
Geometricamente, as solues da equao 1.17 denem um conjunto de cur-
vas integrais no plano tx. Cada uma das curvas integrais soluo de um
determinado PVI. Para cada ponto (t, x) a equao diferencial dene x0 , ou
seja, conhecemos o valor do declive da reta tangente ao grco da curva
integral que passa no ponto.
A equao diferencial 1.17 gera um campo de direes no plano tx. Ao
representar em cada ponto (t, x) a reta com declive f (t, x) obtemos uma
representao do campo de direes associado equao diferencial.
A anlise do campo de direes associado a uma equao diferencial permite
conhecer propriedades das solues sem as calcular.
As solues da equao diferencial so curvas em que as tangentes em cada
ponto so denidas por esses declives.
1.4. EQUAES DIFERENCIAIS DE PRIMEIRA ORDEM 25

1.4.1 Anlise qualitativa de equaes autnomas


No caso das EDO da forma 1.9, as chamadas equaes diferenciais aut-
nomas, atravs da anlise qualitativa conseguimos descrever de uma forma
mais pormenorizada as solues da equao.
O teorema 1 garante a existncia e unicidade da soluo para qualquer con-
dio inicial, assim as curvas integrais no caso de uma equao autnoma de
primeira ordem no se intersetam.
No caso autnomo f (t, x) = f (x).

Denio 15 Um ponto x0 um ponto de equilbrio da equao 1.17 se e


s se f (x0 ) = 0. No caso dos sistemas diferenciais autnomos, os pontos de
equilbrio denem as solues constantes.

Podemos classicar os pontos de equilbrio com base no comportamento da


soluo da equao.

Denio 16 O ponto de equilbrio x = x0 um escoadouro se toda a solu-


o com condio inicial sucientemente prxima de x0 tende para x0 quando
t +. Neste caso a soluo de equilbrio diz-se estvel.
No caso da soluo com condio inicial sucientemente prxima de x0 ten-
der para x0 quando t , o ponto classicado como fonte e est asso-
ciado a uma soluo de equilbrio instvel.
O ponto de equilbrio que no seja nem fonte nem escoadouro chamado por
ponto de sela.

Na gura 1.3 podemos observar exemplos de ponto de sela, escoadouro e


fonte.

Figura 1.3: Representao grca dos diferentes pontos de equilbrio.


26 CAPTULO 1. EQUAES DIFERENCIAIS

1.4.2 Aproximao de solues


Vamos ver como podemos obter uma aproximao das solues de um PVI
da forma 1.18 recorrendo ao mtodo de iterao de Picard e aos mtodos
numricos baseados na srie de Taylor.
Suponhamos que nos encontramos nas condies do teorema 1, tendo assim
uma nica soluo x(t) do PVI dado num intervalo I em torno do ponto t0 .

Mtodo de iterao de Picard


O mtodo de iterao de Picard determina uma frmula recursiva, que veri-
cando certas condies, converge para a soluo do PVI 1.18.

Lema 1 A funo x(t) soluo do PVI 1.18 num intervalo I se e s se


for uma soluo da equao integral
Z t
x(t) = x0 + f (s, x(s))ds, (1.19)
t0

num intervalo I .

Demonstrao:
Seja x(t) soluo do PVI 1.18 num intervalo I .
Ento x diferencivel em I e x0 (t) = f (t, x(t)).
Integrando de t0 a t ambos os membros da equao x0 (t) = f (t, x(t)) obtemos
Z t Z t Z t
0
x (s)ds = f (s, x(s))ds x(t) x(t0 ) = f (s, x(s))ds
t0 t0 t0
Z t
x(t) = x(t0 ) + f (s, x(s))ds
t0

e como x(t0 ) = x0 , x(t) soluo de 1.19.


Suponhamos agora que x(t) a soluo da equao integral 1.19. Derivando
em relao a t, chegamos a
x0 (t) = f (t, x(t))

e Z t0
x(t0 ) = x0 + f (s, x(s))ds = x0 .
t0

Donde x(t) soluo do PVI 1.18.


1.4. EQUAES DIFERENCIAIS DE PRIMEIRA ORDEM 27

Denio 17 A sequncia de funes x1 (t), x2 (t) . . . , onde


Z t
xn (t) = x0 + f (s, xn1 (s))ds (1.20)
t0

chamada de aproximaes sucessivas ou de iteraes de Picard.

Mtodos numricos para a soluo do PVI


Os mtodos numricos so usados para obter uma aproximao precisa da
soluo de um PVI. So mtodos muitos teis principalmente em casos de
EDO no lineares, mas tambm podem ser usados em EDO lineares.
Este tipo de mtodos para resolver PVI determinam aproximaes
x1 , x2 , . . . , xn para a soluo exata x(t1 ), x(t2 ), . . . , x(tn ), com t1 , t2 , . . . , tn
I = [a, b]. Os pontos t1 , t2 , . . . , tn so designados pontos da malha. Estes
mtodos so designados por mtodos discretos.
Consideremos a = t0 < t1 < t2 < . . . < tn = b equidistantes e passo da
ba
malha h = , ti = t0 + ih, i = 1, . . . , n com n subintervalos do intervalo
n
I (ver gura 1.4).

Figura 1.4: Decomposio do intervalo [t0 , tn ]

Os mtodos numricos permitem determinar valores xi x(ti ) atravs de


processos de recorrncia a partir dos dados do PVI. Os que determinam o
valor de xi+1 apenas custa de xi so designados de mtodos de passo nico
e tomam a forma geral
xi+1 = xi + h, (1.21)
com funo de iterao.
Os mtodos de passo mltiplo determinam o valor de xi+1 custa de outros
xj , com j i.
Os mtodos em que o valor de xi+1 calculado diretamente a partir de xi so
designados de mtodos explcitos. No caso de xi+1 depender implicitamente
de si prprio atravs da funo de iterao, o mtodo diz-se ser implcito.
28 CAPTULO 1. EQUAES DIFERENCIAIS

Admitamos que x(t) tem derivadas de ordem s + 1 em ]t0 , tn [ com x(n)


contnua em [t0 , tn ].
A frmula de Taylor em torno do ponto t0 dada por
(t t0 )2 (t t0 )s
xs (t) = x(t0 )+x0 (t0 )(tt0 )+x00 (t0 ) +. . .+x(s) (t0 ) +Rs (t, t0 ),
2! s!
(1.22)
(t t )s+1
em que Rs (t, t0 ) = x(s+1) () 0
e pertencente ao intervalo de ex-
(s + 1)!
tremos de t e t0 , o chamado resto de Lagrange.
No caso da EDO primeira ordem, x0 (t) = f (t, x), com passo h = ti+1 ti ,
ento podemos reescrever 1.22 e obtemos a frmula do mtodo de Taylor de
ordem s
h2 0 hs
xi+1 xi + f (ti , xi )h + f (ti , xi ) + . . . + f (s1) (ti , xi ) . (1.23)
2! s!
M
O resto de Lagrange verica |Ri+1 | hs+1 para M e k no negativos.
(s + 1)!
Podemos dizer que o mtodo de ordem s, isto , |Ri+1 | = O(hs+1 ), e que
o erro proporcional a hs+1 .
Ao escrever o mtodo de Taylor de ordem s = 1 obtemos
xi+1 xi + f (ti , xi )h, (1.24)
com erro
h2 0
R1 = f (i , x(i )). (1.25)
2
Esta frmula recursiva conhecida como mtodo de Euler, como iremos ver
adiante.
Para obter uma frmula mais precisa devemos usar mais termos na srie de
Taylor e usando o resto de Taylor podemos estimar o erro cometido nesta
aproximao.
O mtodo da srie de Taylor de segunda ordem dado, para n = 0, 1, . . .,
h2 0
xi+1 xi + f (ti , xi )h + f (ti , xi ) (1.26)
2!
com
f (ti , xi ) f (ti , xi )
f 0 (ti , xi ) = + f (ti , xi ). (1.27)
t x
Os mtodos que usam o desenvolvimento em srie de Taylor aproximam a
soluo de EDO, mas quanto maior a ordem do mtodo mais complicado se
pode tornar o clculo das derivadas envolvidas.
1.4. EQUAES DIFERENCIAIS DE PRIMEIRA ORDEM 29

Mtodo de Euler
O mtodo de Euler usa a informao do instante tn para calcular uma apro-
ximao da soluo no instante seguinte tn+1 . O PVI transmite a informao
do valor inicial e do valor da derivada de x em cada ponto.
Sabemos que o grco da soluo passa pelo ponto (t0 , x0 ) com inclinao
igual a f (t0 , x0 ). O mtodo tambm conhecido pelo mtodo da tangente
pois podemos aproximar a soluo que procuramos pela funo cujo grco
a reta tangente ao grco da soluo no ponto (t0 , x0 ), isto ,
x = x0 + f (t0 , x0 )(t t0 ). (1.28)

A reta tangente uma boa aproximao da curva soluo num intervalo


[t0 , t1 ] pequeno, seguindo ao longo da reta chegamos ao ponto (t1 , x1 ), onde

x1 = x0 + f (t0 , x0 )(t1 t0 ). (1.29)


Utilizando agora o ponto de partida (t1 , x1 ) podemos obter o valor de x2 ,
x2 x1 + f (t1 , x1 )(t2 t1 ). (1.30)
Repetindo o processo usamos o valor de x usado em cada passo para calcular
o valor de f na prxima aproximao. Assim, chegamos a uma expresso
geral para xn+1 em funo de tn e tn+1 e xn ,
xn+1 xn + f (tn , xn )(tn+1 tn ), n = 0, 1, . . . . (1.31)

Denio 18 O algoritmo numrico 1.31 fornece as aproximaes das so-


luo xk recursivamente nos instantes t1 , . . . , tk , dado x(t0 ) = x0 .
Fazendo h = tn+1 tn na equao 1.31, obtemos

xn+1 xn + f (tn , xn )h, n = 0, 1, . . . . (1.32)

A equao 1.32 a chamada frmula para o mtodo explcito de Euler.

O mtodo consiste em calcular, repetidamente, a equao 1.31, usando o


resultado de cada passo para executar o passo seguinte, obtendo uma sequn-
cia de valores x0 , x1 , . . . que aproximam o valor da soluo do PVI 1.18 nos
pontos t0 , t1 , . . ..
Podemos escrever a EDO de primeira ordem 1.17 no ponto tn
x0 (tn ) = f (tn , x(tn )) (1.33)
30 CAPTULO 1. EQUAES DIFERENCIAIS

e aproximar a derivada pelo quociente das diferenas, com h passo da malha


sucientemente pequeno,
x(tn+1 ) x(tn ) x(tn+1 ) x(tn )
f (tn , x(tn )) f (tn , x(tn ))
tn+1 tn h
x(tn+1 ) x(tn ) + hf (tn , x(tn )),

obtendo a frmula iterativa de Euler 1.32.


Utilizando a equao integral 1.20, obtemos
Z tn+1
x(tn+1 ) = x(tn ) + f (s, x(s))ds, (1.34)
tn

em que o integral do segundo membro pode ser entendido como a rea do


grco de f (s, x(s)) entre tn e tn+1 .
Aproximando a rea pela rea do retngulo com dimenses f (tn , x(tn )) por
(tn+1 tn ) (gura 1.5), vem que

x(tn+1 ) x(tn ) + f (tn , x(tn ))(tn+1 tn ). (1.35)

Figura 1.5: Aproximao pela rea do retngulo.

Fazendo xk = x(tk ) e h = tn+1 tn obtemos,

xn+1 xn + f (tn , xn )h, (1.36)

conhecendo o valor inicial x0 = x(t0 ) e incrementos tn = t0 +nh, n = 1, 2 . . ..


A simplicidade do mtodo a sua maior vantagem, mas para os resultados
obtidos serem mais precisos teramos que utilizar o passo de malha cada vez
mais pequeno, tornando o mtodo demasiado lento.
Podemos melhorar o mtodo de Euler tentando uma aproximao mais pre-
cisa, aproximando o integral da equao integral 1.20 pela regra do trapzio.
1.4. EQUAES DIFERENCIAIS DE PRIMEIRA ORDEM 31

Consideremos o trapzio de vrtices (gura 1.6)

(tn , 0), (tn+1 , 0), (tn , f (tn , xn )), (tn+1 , f (tn+1 , xn+1 )), (1.37)

cuja rea dada por


f (tn , xn ) + f (tn+1 , xn+1 )
(tn+1 tn ). (1.38)
2

Figura 1.6: Aproximao pela rea do trapzio.


Donde,
f (tn , xn ) + f (tn+1 , xn+1 )
x(tn+1 ) x(tn ) + (tn+1 tn ). (1.39)
2
Esta equao no to simples de aplicar pois xn+1 aparece como um dos
argumentos da funo do lado direito da igualdade. Este tipo de equao
chamada de equao implcita, no temos o valor de xn+1 explicitamente em
funo do valor de xn . Em cada passo teramos que resolver a funo do lado
direito para xn+1 o que poderia tornar o mtodo muito lento e demorado.
Vamos tentar colmatar esta diculdade aproximando x(tn+1 ) pela frmula
de Euler 1.36.
Assim,
f (tn , xn ) + f (tn+1 , x(tn ) + f (tn , xn )(tn+1 tn ))
x(tn+1 ) x(tn )+ (tn+1 tn ).
2
(1.40)
Fazendo xn = x(tn ), tn+1 = tn + h e h = tn+1 tn temos,
f (tn , xn ) + f (tn + h, xn + hf (tn , xn ))
xn+1 xn + h. (1.41)
2
32 CAPTULO 1. EQUAES DIFERENCIAIS

Para a aplicao da frmula primeiro necessitamos de calcular


xn + hf (tn , xn ) (1.42)
pela frmula de Euler 1.36 e depois usamos esse resultado para calcular xn+1
em 1.41.

Denio 19 A equao 1.41 conhecida como frmula de Euler melhorada


ou frmula de Heun.

Neste caso temos um erro proporcional a h3 , enquanto na frmula de Euler


1.36 tnhamos um erro proporcional a h2 .

Mtodo de Runge-Kutta
O mtodo de Runge-Kutta de ordem n caraterizado por no exigir o clculo
de derivadas parciais de f (t, x) e apenas necessitar do clculo de f (t, x)
no nmero de pontos que depende a ordem dos mtodos. A expresso do
mtodo coincide com a expresso do mtodo de Taylor em torno de (t, xi )
de mesma ordem, quando agrupados os termos em relao s potncias de
h. A desvantagem do mtodo o no conhecimento da estimativa do erro,
o que poder no facilitar a escolha do passo h.
O mtodo de Euler 1.36 um mtodo de Runge-Kutta de primeira ordem e
o mtodo de Euler melhorado 1.41 um mtodo de Runge-Kutta de segunda
ordem.
dos mtodos mais usados, sendo o mtodo de Runge-Kutta de quarta
ordem o mais eciente para obter solues aproximadas de PVI.
No nosso caso iremos ver somente a aplicao do mtodo de segunda ordem.

Mtodo de Runge-Kutta de segunda ordem


h3
Consideremos o polinmio de Taylor de segunda ordem com resto f ()
000

6
pequeno,
h2 f (ti , xi ) f (ti , xi )
 
xi+1 xi + f (ti , xi )h + + f (ti , xi ) . (1.43)
2 t x

O mtodo de Runge-Kutta de segunda ordem consiste em encontrar cons-


tantes a1 , a2 , b1 , b2 tais que a frmula
xn+1 = xn + a1 k1 + a2 k2 , (1.44)
1.4. EQUAES DIFERENCIAIS DE PRIMEIRA ORDEM 33

em que
k1 = hf (tn , xn );
(1.45)
k2 = hf (tn + b1 h, xn + b2 k1 ),
coincida com a expresso 1.43 do desenvolvimento do polinmio de Taylor.
Comecemos por desenvolver k2 = hf (tn + b1 h, xn + b2 k1 ) com recurso ao
polinmio de Taylor,
k2 = hf (tn + b1 h, xn + b2 k1 )
f (tn , xn ) f (tn , xn )
= hf (tn , xn ) + b1 h2 + b2 h2 f (tn , xn ) .
t x
Substituindo na expresso 1.44, vem que
 
2 f (tn , xn ) f (tn , xn )
xn+1 = xn + a1 f (tn , xn ) + a2 hf (tn , xn ) + b1 h + b2 hf (tn , xn )
t x
 
2 f (tn , xn ) f (tn , xn )
= xn + (a1 + a2 )hf (tn , xn ) + h ha2 b1 + a2 b2 f (tn , xn ) .
t x

Comparando as expresses 1.43 e 1.44, resulta


1 1
a1 + a2 = 1, a2 b1 = , a2 b2 = . (1.46)
2 2
1
No caso de a1 = a2 = , b1 = b2 = 1 estamos perante o mtodo de Euler
2
melhorado 1.41,
h
x(tn+1 ) x(tn ) + [f (tn , x(tn )) + f (tn + h, x(tn ) + hf (tn , x(tn ))] . (1.47)
2

1.4.3 Equaes Diferenciais Separveis


Uma EDO de primeira ordem separvel se for possvel, atravs de ma-
nipulao algbrica, reescrever a equao de modo que todas as variveis
dependentes estejam num membro da equao e as variveis independentes
do outro.
Denio 20 As equaes que se podem escrever na forma
dx
= f (t)h(x), (1.48)
dt
com h e f funes contnuas, so designadas de EDO separveis.
34 CAPTULO 1. EQUAES DIFERENCIAIS

As equaes diferenciais que se podem escrever na forma 1.48 so de fcil


resoluo. O processo de determinao da soluo deste tipo de equaes
designado de mtodo de separao de variveis.
Sejam f e h funes contnuas e consideremos que h no se anula.
A equao 1.48 pode tomar a forma
1 dx
= f (t) g(x)dx = f (t)dt, (1.49)
h(x) dt

1
onde g(x) = .
h(x) R
Denamos G(x) = g(x)dx, donde
dG
g(x)dx = f (t)dt dx = f (t)dt
dx
dG dx
= f (t).
dx dt
Da aplicao da regra da cadeia, vem
d
G(x(t)) = f (t). (1.50)
dt
Esta equao facilmente resolvida integrando ambos os membros,
Z Z Z
d
G(x(t))dt = f (t)dt G(x(t)) = f (t)dt + c. (1.51)
dt

Temos ento a soluo geral implcita da equao 1.48 dada por


Z Z
g(x)dx = f (t)dt + C, (1.52)

em que C uma constante.

Proposio 1 A soluo geral da equao diferencial 1.48, dada, de forma


implcita, pela equao integral,
Z Z
g(x)dx = f (t)dt + C, (1.53)

1
onde g(x) = .
h(x)
1.4. EQUAES DIFERENCIAIS DE PRIMEIRA ORDEM 35

Se pretendermos uma soluo particular da equao tal que x(t0 ) = x0 ,


temos
C = G(x0 ) F (t0 ).
Reescrevendo a equao 1.52,
Z Z Z Z
g(x)dx = f (t)dt + C g(x)dx = f (t)dt + G(x0 ) F (t0 )
G(x) G(x0 ) = F (t) F (t0 )
Z x Z t
g(s)ds = f (r)dr.
x0 t0

Obtemos uma curva que passa pelo ponto (t0 , x0 ) e que dene implicitamente
a soluo da equao 1.48 sujeita condio inicial x(t0 ) = x0 .
Consideremos a EDO de primeira ordem
x0 (t) = f (t). (1.54)
Aplicando o mtodo de resoluo de separao de variveis, temos
Z Z Z
dx
dt = f (t)dt x(t) = f (t)dt + C. (1.55)
dt
Ou seja, a soluo geral da equao dada, com C constante, por
Z
x(t) = f (t)dt + C. (1.56)
36 CAPTULO 1. EQUAES DIFERENCIAIS
Captulo 2

Equaes Diferenciais Lineares


Homogneas de Coecientes
Constantes
As equaes diferenciais lineares homogneas de primeira ordem so equaes
da forma
a1 (t)x0 + a0 (t)x = 0 (2.1)
com a1 , a0 funes contnuas denidas num intervalo I IR dependentes
apenas de t.
Assumindo que a funo a1 (t) nunca se anula em I podemos simplicar a
expresso que dene a equao diferencial dividindo ambos os membros por
a1 (t) e podemos reescrever a equao 2.1 como
x0 (t) + p(t)x(t) = 0, (2.2)
com p funo contnua em I .
Podemos resolver a equao 2.2 aplicando o mtodo descrito para as equaes
separveis,
x0 (t)
x0 (t) + x(t)p(t) = 0 = p(t), supondo que x(t) no se anula
x(t)
Z dx Z
dt
dt = p(t)dt
x
Z
ln |x(t)| = p(t)dt + c
R
|x(t)| = e p(t)dt+c
R
p(t)dt
|x(t)| = Ce .

37
38 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

A soluo geral para a equao homognea


(2.3)
R
x(t) = Ce p(t)dt
,

em que, para cada valor C , teremos uma soluo particular da equao.


Para um PVI denido da forma
0
x (t) + p(t)x(t) = 0
(2.4)
x(t0 ) = x0

a soluo ser ento dada por


Rt
x(t) = x0 e
t0 p(t)dt
. (2.5)
Denio 21 A equao homognea linear de ordem n escrita do seguinte
modo
an x(n) + an1 xn1 + . . . + a1 x0 + a0 x = 0, (2.6)
a0 , a1 , . . . , an constantes reais com an 6= 0, designa-se por equao diferencial
linear com coecientes constantes.
Denio 22 Para uma EDO linear de ordem n homognea de coecientes
constantes um PVI toma a forma
ao x + a1 x0 + . . . + an x(n) = 0



x(t0 ) = x0



x0 (t0 ) = x1 (2.7)
..
.




(n1)
x (t0 ) = xn1
com t0 , x0 , . . . , xn1 , a0 , . . . , an constantes.
Denio 23 Ao conjunto de solues linearmente independentes
x1 , . . . , xn de uma EDO linear homognea de ordem n, num intervalo
I , designamos de conjunto de solues fundamentais. A combinao linear
de solues ainda uma soluo.

2.1 Sistemas de EDO lineares homogneas de coe-


cientes constantes
Podemos reduzir a ordem das equaes a serem estudadas usando a escrita
de equaes diferenciais em sistemas.
2.1. SISTEMAS DE EQUAES DIFERENCIAIS... 39

Um sistema de EDO lineares de coecientes constantes de primeira ordem


, geralmente, representado por
0

x1 (t) = a11 x1 (t) + . . . + a1n xn (t)
x0 (t) = a21 x1 (t) + . . . + a2n xn (t)

2
.. (2.8)

.
0

xn (t) = an1 x1 (t) + . . . + ann xn (t)

com aij , i, j = 1, . . . , n constantes, que podemos escrever na forma matricial

x01 (t)

a11 . . . a1n x1 (t)
.. .. .. .. (2.9)
. = . . .


x0n (t) an1 . . . ann xn (t)

ou na forma
X 0 (t) = AX(t), (2.10)

com

a11 . . . a1n x1 (t)
.. .. .. (2.11)
A= . . e X(t) = . .

an1 . . . ann xn (t)

Trata-se de um sistema com derivadas x01 , . . . , x0n dadas explicitamente.


Consideremos uma EDO linear homognea de ordem n de coecientes cons-
tantes escrita na forma mais usual

y (n) + an1 y (n1) . . . + a1 y 0 + a0 y = 0 (2.12)

com ai , i = 0, . . . , n 1 constantes.
A equao 2.12 pode ser escrita na forma de um sistema de n equaes
diferenciais de primeira ordem, para tal, usamos as seguintes mudanas de
varivel:

x1 = y
0

x2 = y


.

.. (2.13)

xn1 = y (n2)




xn = y (n1)

40 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

ento, obtemos um sistema equivalente equao 2.12


0
x1 = x2
0

x2 = x3


..

.; (2.14)
x0

= xn


n1


x0n = an1 xn an2 xn1 . . . a1 x2 a0 x1
O sistema anterior pode ser escrito matricialmente como,
x01

0 1 0 ... 0 0 x1
x0 0 0 1 ... 0 0 x2
2
.. .. .. .. ... .. .. ..

. = . . . . . . . (2.15)

0
xn1 0 0 0 ... 0 1 xn1
x0n a0 a1 a2 . . . an2 an1 xn
Denio 24 O vetor soluo de um sistema dado pela matriz coluna

x1 (t)
.. (2.16)
X(t) = . ,

xn (t)
cujos elementos so n funes diferenciveis denidas em IR com valores
reais ou complexos, que satisfazem o sistema 2.10 no intervalo I .
Teorema 2 (Princpio da sobreposio para sistemas lineares homogneos)
Sejam X1 (t), . . . , Xn (t) um conjunto de vetores soluo do sistema de ordem
n homogneo 2.10 num intervalo I .
Ento a combinao linear
X(t) = c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t) (2.17)
tambm soluo do sistema em I .
Demonstrao:
Por hiptese, para cada i = 1, . . . , n, temos AXi (t) = Xi0 (t).
Portanto,
X 0 (t) = c1 X10 (t) + . . . + cn Xn0 (t)
= c1 AX1 (t) + . . . + cn AXn (t)
= A (c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t))
donde X 0 (t) = AX(t).
O seguinte resultado apresenta um teste independncia linear das solues.
2.1. SISTEMAS DE EQUAES DIFERENCIAIS... 41

Teorema 3 (Teste de independncia linear) Sejam X1 (t), . . . , Xn (t)


solues de 2.10 e t0 IR. Ento X1 (t), . . . , Xn (t) so solues linearmente
independentes se e s se X1 (t0 ), . . . , Xn (t0 ) so vetores linearmente
independentes em IRn .

Demonstrao:
Suponhamos que X1 (t), . . . , Xn (t) so solues linearmente dependentes.
Ento existem constantes c1 , . . . , cn no todos nulos, tais que

c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t) = 0, para todo o t.

No caso de t = t0 ,

0
c1 X1 (t0 ) + . . . + cn Xn (t0 ) = ... .

Assim X1 (t0 ), . . . , Xn (t0 ) so vetores linearmente dependentes em IRn .


Conclumos que se {X1 (t0 ), . . . , Xn (t0 )} linearmente independente, ento
{X1 (t), . . . , Xn (t)} linearmente independente.
Suponhamos, agora, que X1 (t), . . . , Xn (t) em algum instante t = t0 so ve-
tores linearmente dependentes em IRn . Ento existem constantes c1 , . . . , cn ,
no todas nulas, tais que

0
c1 X1 (t0 ) + . . . + cn Xn (t0 ) = ... .

Com esta escolha de constantes podemos considerar a funo vetorial

X(t) = c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t).

Esta funo combinao linear de solues e alm disso, a soluo nula


tambm soluo de 2.10 com X(t0 ) = 0, logo X(t) = 0, para todo o t, o
que implica que X1 (t), . . . , Xn (t) so solues linearmente dependentes.

Teorema 4 Uma matriz X(t) uma soluo fundamental de 2.10 se e s


se
X 0 (t) = AX(t) e det X(t0 ) 6= 0. (2.18)
42 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

Demonstrao:
Sejam X1 (t), . . . , Xn (t) as n colunas de X(t),
X 0 (t) = X10 (t) . . . Xn0 (t)
 

e  
AX(t) = AX1 (t) . . . AXn (t)
donde as n equaes vetoriais
X10 (t) = AX1 (t),
..
.
Xn0 (t) = AXn (t).

so equivalentes equao matricial X 0 (t) = AX(t).


Alm disso, as n solues de 2.10 so linearmente independentes se e s se
X1 (t0 ), . . . , Xn (t0 ) so vetores linearmente independentes, o que acontece se
e s se det X(t0 ) 6= 0.
Teorema 5 Sejam X1 (t), . . . , Xn (t) um conjunto de vetores soluo do sis-
tema de ordem n e det X(t0 ) 6= 0.
Ento, o PVI
X 0 (t) = AX(t)

(2.19)
X(t0 ) = X0

tem uma nica soluo, que da forma


X(t) = c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t). (2.20)
Demonstrao:
Consideremos a soluo
X(t) = c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t).

Substituindo t = t0 obtemos
X(t0 ) = X0 = c1 X1 (t0 ) + . . . + cn Xn (t0 )

que matricialmente ca



c1
 .
.. = X0 .

X1 (t0 ) . . . Xn (t0 )
cn
2.1. SISTEMAS DE EQUAES DIFERENCIAIS... 43

Se a matriz B = X1 (t0 ) . . . Xn (t0 ) for invertvel ento existe uma


 

nica soluo e da forma B 1 X0 , para toda a condio inicial X(t0 ) = X0 .


Mas uma matriz quadrada invertvel se e s se o seu determinante di-
ferente de zero. Logo se det X(t0 ) 6= 0 ento para toda a condio inicial
X(t0 ) = X0 existem constantes c1 , . . . , cn tais que

X(t) = c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t)

a soluo do PVI 2.19.


O nosso objetivo encontrar n solues linearmente independentes do sis-
tema 2.10. Para tal iremos recorrer teoria matricial da resoluo de siste-
mas.
Denio 25 Dizemos que valor prprio da matriz Ann se existir um
vetor V no nulo tal que
AV = V. (2.21)
O vetor V designado de vetor prprio de A associado ao valor prprio .
Temos que se AV = V ento, para 6= 0,
A(V ) = AV = (V ), (2.22)
isto , qualquer escalar 6= 0, mltiplo de V tambm vetor prprio da
matriz A com valor prprio .
Vimos que as EDO lineares homogneas de primeira ordem tm como solu-
es funes exponenciais.
Teorema 6 Para V um vetor constante no nulo e constante no nula,
temos que
X(t) = et V, t IR (2.23)
soluo do sistema 2.10.
Demonstrao:
Seja V um vetor constante no nulo e constante no nula. Consideremos
x(t) = et V, donde para t IR, substituindo em 2.10, obtemos

X 0 (t) = et V
= et V
= et AV
= Aet V
= AX(t).
44 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

Portanto, x(t) = et V soluo do sistema 2.10.


Vejamos como determinar os vetores prprios da matriz A associados aos
respetivos valores prprios.

Teorema 7 Os valores prprios de uma matriz Ann so as solues de

det(A I) = 0. (2.24)

Uma matriz n n tem no mximo n valores prprios distintos.


Os vetores prprios V associados aos respetivos valores prprios so solues
do sistema
(A I)V = 0. (2.25)

Demonstrao:
Para calcular um vetor prprio V temos que encontrar solues diferentes de
zero, tais que AV = V , donde
AV = V AV V = 0 (A I)V = 0.

Ento, V deve ser tal que verique 2.25.


Ora, como o sistema 2.25 um sistema homogneo, ento ter solues no
nulas se e s se det(A I)V = 0.
Os valores prprios da matriz A so as solues da equao 2.24 e os
vetores prprios so as solues (diferentes de zero) do sistema 2.25 para os
respetivos valores prprios .
A expresso det(A I) = 0 um polinmio de grau n designado por
polinmio caraterstico de A. Assim sendo, a matriz A no pode ter mais do
que n valores prprios diferentes.
Pelo teorema 6 sabemos que para cada vetor prprio V da matriz A associado
ao valor prprio temos como soluo
X(t) = et V.

Se a matriz A tiver n vetores prprios V1 , . . . , Vn linearmente independentes


com valores prprios 1 , . . . , n ento, pelo teorema 3, temos n solues
Xi (t) = ei t Vi , i = 1, . . . , n

linearmente independentes.
O seguinte resultado garante que quando a matriz A tiver n valores prprios
distintos, os seus vetores prprios associados so linearmente independentes.
2.1. SISTEMAS DE EQUAES DIFERENCIAIS... 45

Teorema 8 Seja A uma matriz n n com n valores prprios 1 , ..., n dis-


tintos. Ento os n vetores prprios V1 , ..., Vn associados aos respetivos valores
prprios, so linearmente independentes.
Demonstrao: ver [3]
Se a matriz dos coecientes A do sistema 2.10 for diagonal podemos re-
solver independentemente das outras cada uma das equaes. Deste modo
queremos transformar o sistema 2.10 num em que a matriz A seja diagonal.
Denio 26 Uma matriz A diagonalizvel se for semelhante a uma ma-
triz diagonal D. Dizemos que A semelhante a D, se existe uma matriz
invertvel P tal que
D = P 1 AP. (2.26)
Teorema 9 Uma matriz Ann diagonalizvel se e s se tiver n vetores
prprios linearmente independentes.
Demonstrao:
Suponhamos A uma matriz diagonalizvel, isto , existe uma matriz P
invertvel tal que D = P 1 AP.
Suponhamos que existem as matrizes

1 0 . . . 0
0 2 . . . 0
.. . . . .. (2.27)
 
P = V1 V2 . . . Vn e ,

. .
0 . . . 0 n
em que Vj a coluna j de P com 1 , . . . , n IR tais que
D = P 1 AP. (2.28)
Multiplicando esquerda por P ambos os membros da equao 2.28, vem
que
P D = AP (2.29)
com    
AP = A V1 V2 . . . V n = AV1 AV2 . . . AVn
e

1 0 . . . 0
 0 2 . . . 0

. . . Vn . . . . ..
 
PD = V1 V2 = 1 V1 2 V2 . . . n Vn .
..

.
0 . . . 0 n
46 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

Podemos ento reescrever 2.29 como


   
AV1 AV2 . . . AVn = 1 V1 2 V2 . . . n Vn .
Portanto,
AVj = j Vj , para j = 1, 2, . . . , n, (2.30)
isto , as colunas de P so vetores prprios de A. Como a matriz P
invertvel as suas colunas so linearmente independentes. Temos ento n
vetores prprios linearmente independentes de A.
Suponhamos agora que existem n vetores prprios linearmente independentes
V1 , . . . , Vn tais que
AVj = j Vj , para j = 1, 2, . . . , n.
Denamos a matriz P tal que
 
P = V1 V2 . . . Vn .
Como as colunas de P so linearmente independentes temos que a matriz P
invertvel.
Fazendo
 
AP = A V1 V2 . . . Vn
 
= AV1 AV2 . . . AVn
 
= 1 V1 2 V2 . . . n Vn

1 0 . . . 0
0 2 . . . 0

V1 V2 . . . Vn . . . . ..

=
..

.


0 . . . 0 n
= P D,
com
1 0 . . . 0
0 2 . . . 0
D= . . . . .. .
..

.
0 . . . 0 n
Chegamos a AP = P D e multiplicando ambos os membros por P 1 obtemos
P 1 AP = D.
Para diagonalizar a matriz A precisamos de determinar os seus valores pr-
prios e vetores prprios associados. Mas antes vejamos um resultado impor-
tante usado na construo da soluo geral do sistema 2.10.
2.1. SISTEMAS DE EQUAES DIFERENCIAIS... 47

Teorema 10 Se A = P DP 1 ento Y (t) soluo de Y 0 (t) = DY (t) se e


s se P Y (t) soluo de X 0 (t) = AX(t).

Demonstrao:
Suponhamos que Y (t) soluo de Y 0 (t) = DY (t) e A = P DP 1 .
Consideremos X(t) = P Y (t) e AP = P D, ento
X 0 (t) = P Y 0 (t)
= P DY (t)
= AP Y (t)
= AX(t).

Logo X(t) = P Y (t) soluo de X 0 (t) = AX(t).


Suponhamos agora que X(t) soluo de X 0 (t) = AX(t) e consideremos
Y (t) = P 1 X(t) e P 1 A = DP 1 .
Ento
Y 0 (t) = P 1 X 0 (t)
= P 1 AX(t)
= DP 1 X(t)
= DY (t),

isto , Y (t) soluo de Y 0 (t) = DY (t).


Retomando o sistema 2.10 vejamos como determinar a sua soluo geral.
Suponhamos que existem as matrizes D e P nas condies da denio 26
tais que A = P DP 1 .
Substituindo em 2.10, vem que
X 0 (t) = P DP 1 X(t) (2.31)
e multiplicando esquerda por P 1 , obtemos
P 1 X 0 (t) = P 1 P DP 1 X(t) P 1 X 0 (t) = DP 1 X(t). (2.32)

Fazendo uma mudana de varivel tal que


Y (t) = P 1 X(t), (2.33)
temos
Y 0 (t) = DY (t), (2.34)
48 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

que na forma de sistema ca


0
y1 (t) = 1 y1 (t)
.

.. (2.35)
0

yn (t) = n yn (t)
e podemos, assim, resolver as equaes individualmente.
Pelo teorema 6 temos como soluo do sistema 2.35
1 t
y1 (t) = c1 e
.

.. (2.36)

yn (t) = cn en t

que satisfaz a condio inicial Y (0) = (c1 , . . . , cn ).


Matricialmente, a soluo do sistema 2.35
c1 e1 t

y1 (t)
.. .. (2.37)
Y (t) = . = . .

yn (t) cn en t
Da mudana de varivel 2.33 vem que
P Y (t) = X(t) (2.38)
e obtemos a soluo geral do sistema 2.10
c1 e1 t

  .. (2.39)
X(t) = V1 . . . Vn .


cn e n t
= c1 e 1 t
V1 + . . . + cn en t Vn . (2.40)

2.2 Equaes diferenciais lineares homogneas de


segunda ordem com coecientes constantes
As equaes diferenciais homogneas denidas da forma 2.6 para n = 2
designam-se de equaes diferenciais de segunda ordem homogneas com
coecientes constantes.
A forma mais usual de representao dada por
x00 + px0 + qx = 0. (2.41)
Como j foi dito, as equaes diferenciais lineares de segunda ordem homog-
neas gozam de uma propriedade fundamental resultante da sua linearidade.
2.2. EDO LINEARES HOMOGNEAS DE SEGUNDA ORDEM... 49

Proposio 2 (Princpio da Sobreposio) Se x1 (t) e x2 (t) so solu-


es da equao 2.41, ento
x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t), (2.42)
com C1 e C2 constantes, tambm soluo.
Demonstrao:
Pretendemos mostrar que a combinao linear de duas solues tambm
uma soluo.
Por hiptese, x1 (t) e x2 (t) so solues da equao 2.41, ento
x00 (t) + px0 (t) + qx(t) =
= [C1 x1 (t) + C2 x2 (t)]00 + p[C1 x1 (t) + C2 x2 (t)]0 + q[C1 x1 (t) + C2 x2 (t)]
= C1 x001 (t) + C2 x002 (t) + pC1 x01 (t) + pC2 x02 (t) + qC1 x1 (t) + qC2 x2 (t)
= C1 [x001 (t) + px01 (t) + qx1 (t)] + C2 [x002 (t) + px02 (t) + qx2 (t)]
= C1 0 + C2 0 = 0.

A funo x(t) 0 sempre uma soluo e designada de soluo trivial.

2.2.1 Mtodo de reduo de ordem


Podemos simplicar as equaes diferenciais lineares, reduzindo a ordem da
EDO, conhecendo j uma soluo no trivial da EDO homognea, permi-
tindo assim encontrar outra soluo de modo que as duas sejam linearmente
independentes. O mtodo descrito designado por mtodo de reduo de
ordem.
Consideremos a EDO linear homognea de segunda ordem 2.41.
Suponhamos ser x1 (t) uma soluo conhecida da equao 2.41.
Consideremos uma segunda soluo da equao denida por
x2 (t) = x1 (t)v(t). (2.43)
Derivando,
x02 (t) = x01 (t)v(t) + x1 (t)v 0 (t) (2.44)
e
x002 (t) = x001 (t)v(t) + x1 (t)v 00 (t) + 2v 0 (t)x01 (t). (2.45)
Substituindo 2.43, 2.44 e 2.45 na equao denida em 2.41, obtemos
x00 + px0 + qx = 0 x001 v + x1 v 00 + 2v 0 x01 + p(x01 v + x1 v 0 ) + qx1 v = 0
x1 v 00 + v 0 (2x01 + px1 ) + v(x001 + px01 + qx1 ) = 0.
50 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

Como x1 soluo da equao temos


x001 + px01 + qx1 = 0, (2.46)
portanto v(t) satisfaz a equao seguinte
v0
x1 v 00 + v 0 (2x01 + px1 ) = 0 v 00 + (2x01 + px1 ) = 0
x1
 0 
00 0 2x1 + px1
v +v = 0.
x1
Fazendo u = v 0 a equao pode ser escrita como uma equao linear de
primeira ordem,  0 
2x1 + px1
0
u +u = 0. (2.47)
x1
Esta ltima equao uma equao separvel,
u0 2x0 + px1
= 1 , (2.48)
u x1
donde, integrando ambos os membros, obtemos
u0 (t) 2x01 + px1
Z Z Z
dt = dt ln u(t) = 2 ln x1 pdt + C
u(t) x1
Z
2
ln(u(t)x1 ) = pdt + C
R
u(t)x21 = e pdt+C
R
ce pdt
u(t) = ,
x21
para C constante arbitrria.
Como v 0 = u, temos que, para c, d IR
R
ce pdt cept
Z Z
v(t) = dt + d = dt + d. (2.49)
x21 x21
Por 2.43, vem que
cept cept
Z Z 
x2 (t)
= dt + d x2 (t) = dt + d x1 (t). (2.50)
x1 (t) x21 x21
Encontramos, deste modo, uma soluo tal que x2 (t) = v(t)x1 (t) e fazendo
d = 0 e c = 1,
ept
Z
v(t) = dt. (2.51)
x21
2.2. EDO LINEARES HOMOGNEAS DE SEGUNDA ORDEM... 51

Assim se x1 (t) uma soluo conhecida da equao 2.41 e


ept
Z
x2 (t) = x1 (t) dt (2.52)
x21
ento
ept
Z
x(t) = c1 x1 (t) + c2 x1 (t) dt (2.53)
x21
soluo geral da equao 2.41.

2.2.2 Sistemas de equaes diferenciais lineares homogneas


de segunda ordem com coecientes constantes
Consideremos a EDO de segunda ordem linear homognea de coecientes
constantes 2.41.
Fazendo as mudanas de varivel x0 = y vem x00 = y 0 e podemos escrever a
equao como um sistema linear de duas equaes diferenciais de primeira
ordem,
x0 = y

(2.54)
y0 = qx py

que, na forma matricial, toma a forma


x0 (t)
    
0 1 x(t)
= . (2.55)
y 0 (t) q p y(t)

Seja A a matriz dos coecientes


   
0 1 x(t)
A= e X(t) = (2.56)
q p y(t)

O PVI toma a forma matricial,


0
X (t) = AX(t)
(2.57)
X(t0 ) = X0

com  
x0
X(t0 ) = X0 = (2.58)
y0
e tem uma nica soluo que da forma
X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t). (2.59)
52 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

No caso de n = 2, uma soluo do sistema 2.54 pode ser considerada como


uma representao paramtrica de uma curva no plano. O plano xy cha-
mado de plano de fase e um conjunto de trajetrias designado por retrato
de fase.
Os pontos para os quais AX = 0 so chamados de pontos de equilbrio do
sistema. Admitindo que det A 6= 0, a matriz A invertvel, tendo X = (0, 0)
como nico ponto de equilbrio do sistema. O determinante da matriz
diferente de zero se e s se a matriz tiver valores prprios no nulos. O
estudo do ponto de equilbrio (0, 0) ca restrito ao sinal dos valores prprios
da matriz de coecientes A.
O ponto de equilbrio (0, 0) ser:
1. estvel, se cada ponto (x(t), y(t)) numa vizinhana da origem perma-
nece limitado quando t +;
2. assintoticamente estvel se cada ponto (x(t), y(t)) (0, 0) quando
t +;
3. instvel se x + ou y + quando t +.
Comecemos por determinar o polinmio caraterstico det(A I) = 0 e de
seguida calculemos os valores prprios da matriz A.

1
det(A I) = 0 =0
q p
2 + p + q = 0
p p
p + p2 4q p p2 4q
1 = 2 =
2 2
Dependendo do sinal de = p2 4q temos trs situaes possveis: dois
valores prprios reais distintos, dois valores prprios complexos ou um nico
valor prprio real. Analisaremos de seguida cada um dos casos.

Valores prprios reais distintos


Se > 0 obtemos valores prprios distintos 1 , 2 reais.
Sejam V1 e V2 os vetores prprios associados aos valores prprios 1 , 2 ,
respetivamente.
Tendo em conta o processo utilizado na diagonalizao da matriz A usada
na demonstrao do teorema 9, denamos as matrizes P e D tais que:
   
v 1 w1 1 0
(2.60)
 
P = V1 V2 = e D= .
v 2 w2 0 2
2.2. EDO LINEARES HOMOGNEAS DE SEGUNDA ORDEM... 53

Sabemos que A = P DP 1 e
X 0 (t) = P DP 1 X(t). (2.61)
Donde, multiplicando esquerda por P 1 , camos com
P 1 X 0 (t) = P 1 P DP 1 X(t) P 1 X 0 (t) = DP 1 X(t). (2.62)
Fazendo a mudana de varivel tal que
Y (t) = P 1 X(t), (2.63)
temos
Y 0 (t) = P 1 X 0 (t) (2.64)
e substituindo em 2.62 chegamos a
y10 (t)
    
1 0 y1 (t)
Y 0 (t) = DY (t) = . (2.65)
y20 (t) 0 2 y2 (t)

A equao 2.65 pode ser escrita como um sistema de equaes desacopladas


0
y1 (t) = 1 y1 (t)
(2.66)
y20 (t) = 2 y2 (t)

e assim podemos resolver as equaes individualmente.


Como temos valores prprios 1 , 2 reais, pelo teorema 6, resulta que
y1 (t) = c1 e1 t c1 e1 t

Y (t) = (2.67)
y2 (t) = c2 e2 t c2 e2 t

e
c1 e1 t

X(t) = P Y (t) P . (2.68)


c2 e2 t
Donde, a soluo do sistema pode ser escrita como
c1 e1 t
    
x(t) v 1 w1
= (2.69)
y(t) v 2 w2 c2 e2 t
   
v1 w1
= c1 e1 t
+ c2 e2 t
. (2.70)
v2 w2
54 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

Temos a soluo geral do sistema, com


 
v1
X1 (t) = c1 e1 t (2.71)
v2
e  
w1
X2 (t) = c2 e2 t
(2.72)
w2
linearmente independentes.
Assim a soluo particular do PVI pode ser obtida atribuindo valores ade-
quados s constantes c1 , c2 .
Dadas as condies iniciais x(0), y(0) e se t = 0, obtemos
         
x(0) x0 v1 w1 x0
= c1 + c2 = (2.73)
y(0) y0 v2 w2 y0

v1 c1 + w1 c2 = x0
(2.74)
v2 c1 + w2 c2 = y0 .

Resumindo, sejam 1 , 2 dois valores prprios reais distintos da matriz A


com vetores prprios associados V1 , V2 . Ento, a soluo geral
 
x(t)
X(t) = (2.75)
y(t)
do sistema 2.54 dada por
X(t) = c1 e1 t V1 + c2 e2 t V2 , (2.76)
ou seja,
x(t) = c1 e1 t v1 + c2 e2 t w1

(2.77)
y(t) = c1 e1 t v2 + c2 e2 t w2 .

Neste caso temos ainda trs situaes que podem ocorrer:


Se ambos os valores prprios so positivos, as solues tornam-se arbitraria-
mente grandes quando t + e convergem para a origem quando t .
O ponto crtico neste caso chamado de n instvel ou repulsor (fonte, ver
gura 1.3).
Se os valores prprios forem ambos negativos, as solues aproximam-se de
zero quando t + , assim um ponto crtico chamado de n estvel ou
atrator (escoadouro).
No caso de valores prprios com sinais opostos, o ponto crtico instvel e
designado por ponto de sela (gura 1.3). Existem duas direes no espao de
fase onde o sistema evolui ao longo de retas paralelas aos vetores prprios,
uma afastando-se do ponto crtico e outra em que se aproxima.
2.2. EDO LINEARES HOMOGNEAS DE SEGUNDA ORDEM... 55

Valores prprios complexos


Se < 0 obtemos duas solues complexas conjugadas 1 = 2 = + i .
As solues do sistema associado a valores prprios complexos transformam-
se em duas solues reais, como podemos constatar com o prximo teorema.
Teorema 11 Seja X(t) = Y (t) + iZ(t) uma soluo do sistema 2.54 asso-
ciada a valores prprios complexos.
Ento Y (t) e Z(t) so solues reais de 2.54.
Demonstrao:
Se X(t) = Y (t) + iZ(t) uma soluo do sistema 2.54 associada a valores
prprios complexos, ento
Y 0 (t) + iZ 0 (t) = A[Y (t) + iZ(t)] = AY (t) + iAZ(t).

Donde,
Y 0 (t) = AY (t) e Z 0 (t) = AZ(t).
Temos assim solues reais pois,
Y (t) = Re(X(t))

Z(t) = Im(X(t)).
As funes complexas das solues pode ser escritas como,
X(t) = e(+i)t (a + ib) = (a + ib)et+it
= (a + ib)et [cos(t) + i sin(t)]
= et {[a cos(t) b sin(t)] + i [a sin(t) + b cos(t)]} .

Temos ainda que


Y (t) = et [a cos(t) b sin(t)]
e
Z(t) = et [a sin(t) + b cos(t)]
so solues reais, linearmente independentes, de 2.10
Sabemos, pelo teorema 8, que vetores prprios associados a valores prprios
distintos so linearmente independentes, ento pelo teorema 9, a matriz A
diagonalizvel.
Denamos as matrizes P e D tais que
 
v1 + iw1 v1 iw1
P = (2.78)
v2 + iw2 v2 iw2
56 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

e  
+ i 0
D= (2.79)
0 i

tais que A = P DP 1 .
Procedendo de modo anlogo ao caso anterior, depois de efetuadas as devidas
substituies e mudana de varivel, obtemos
y10 (t)
    
0 + i 0 y1 (t)
Y (t) = DY (t) =
y20 (t) 0 i y2 (t)
0
y1 (t) = ( + i)y1 (t)

y20 (t) = ( i)y2 (t).

Podemos resolver as equaes individualmente, chegando a

y1 (t) = c1 e(+i)t

(2.80)
y2 (t) = c2 e(i)t .

Donde,
c1 e(+i)t
  
v1 + iw1 v1 iw1
X(t) = P Y (t) . (2.81)
v2 + iw2 v2 iw2 c2 e(i)t

Ento a soluo do sistema pode ser escrita como


     
x(t) v1 + iw1 v1 iw1
(+i)t
= c1 e + c2 e (i)t
. (2.82)
y(t) v2 + iw2 v2 iw2

Sabemos que a soluo geral do sistema da forma

X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t), (2.83)

com  
v1 + iw1
X1 (t) = e (+i)t
(2.84)
v2 + iw2
e  
v1 iw1
X2 (t) = e (i)t
, (2.85)
v2 iw2
isto ,
2.2. EDO LINEARES HOMOGNEAS DE SEGUNDA ORDEM... 57

 
t v1 + iw1
X1 (t) = e [cos(t) + i sin(t)]
v2 + iw2

[v1 cos(t) w1 sin(t)] + i [v1 sin(t) + w1 cos(t)]
= et
[v2 cos(t) w2 sin(t)] + i [v2 sin(t) + w2 cos(t)]

e
 
t v1 iw1
X2 (t) = e [cos(t) i sin(t)]
v2 iw2

[v1 cos(t) w1 sin(t)] i [v1 sin(t) + w1 cos(t)]
= et .
[v2 cos(t) w2 sin(t)] i [v2 sin(t) + w2 cos(t)]

Logo,
 
x(t)
X(t) = = c1 X1 (t) + c2 X2 (t)
y(t)

v1 cos(t) w1 sin(t)
= (c1 + c2 )et +
v2 cos(t) w2 sin(t)

v1 cos(t) + w1 sin(t)
+ i(c1 c2 )et
v2 cos(t) + w1 sin(t)

Provemos agora que a matriz P a matriz dos vetores prprios V e W = V


associados aos respetivos valores prprios 1 e 2 = 1 , em que
 
v1 + iw1
V = e 1 = + i. (2.86)
v2 + iw2

As matrizes P e D foram denidas tais que A = P DP 1 , donde


A = P DP 1 AP = P D (2.87)
(2.88)
   
AV AW = 1 V 2 W

e comparando coluna a coluna obtemos


AV = 1 V e AW = 2 W (2.89)
58 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

ou seja, por 2.21, 1 , 2 so valores prprios com vetores prprios associados


V e W , respetivamente.
Sejam valores prprios 1 , 2 complexos, tais que
1 = + i, 2 = i (2.90)
com vetores prprios associados
V1 = (v1 + iw1 , v2 + iw2 ), V2 = (v1 iw1 , v2 iw2 ). (2.91)
A soluo geral do sistema 2.54 dada por
x(t) = et v1 [c1 cos(t) + c2 sin(t)] + et w1 [c2 cos(t) c1 sin(t)]

y(t) = et v2 [c1 cos(t) + c2 sin(t)] + et w2 [c2 cos(t) c1 sin(t)] .



(2.92)
Tendo em conta os valores prprios complexos podemos classicar o ponto
de equilbrio (gura 2.1). Se > 0 todas as trajetrias so espirais que
se afastam da origem quando t cresce. Neste caso o ponto de equilbrio
chamado de ponto espiral instvel ou foco instvel. Se < 0 as solues
aproximam-se da origem e o ponto de equilbrio designado de ponto espiral
estvel ou foco estvel.
No caso de valores prprios imaginrios puros, isto , = 0, temos solues
peridicas e as trajetrias so elipses centradas na origem. O ponto de
equilbrio designa-se por centro.

Figura 2.1: Classicao do ponto de equilbrio no caso de valores prprios


complexos.

Uma nica soluo real


Se = 0 o polinmio caraterstico tem apenas uma raiz (de multiplicidade
2) e a matriz A pode no ter 2 vetores prprios linearmente independentes.
2.2. EDO LINEARES HOMOGNEAS DE SEGUNDA ORDEM... 59
p
Da resoluo do polinmio caraterstico obtemos = como valor prprio
2
de multiplicidade 2. Se conseguirmos encontrar 2 vetores prprios linear-
mente independentes V1 , V2 correspondentes ao valor prprio , a soluo
geral do sistema ser da forma

X(t) = V1 c1 et + V2 c2 et . (2.93)

A trajetria est sobre uma reta que passa pela origem. No caso do valor
prprio < 0 as solues convergem para a origem. Se > 0 as solues
afastam-se da origem quando t cresce. No primeiro caso, a origem de-
signada por nodo prprio estvel (gura 2.2). Quando > 0 diz-se que a
origem um nodo prprio instvel.

Figura 2.2: Classicao do ponto de equilbrio no caso em que o valor


prprio real.

Se existir somente um vetor prprio associado ao valor prprio , teremos


que procurar outras solues.
Vimos que uma matriz pode ser diagonalizada se existir um conjunto de n
vetores prprios linearmente independentes. No caso de existirem menos po-
demos transformar a matriz dos coecientes A numa matriz quase diagonal, a
chamada matriz de Jordan, que tem os valores prprios de A na diagonal, uns
em determinadas posies acima da diagonal e zeros nos restantes posies.
Consideremos novamente o sistema de equaes diferenciais lineares homo-
gneas de segunda ordem com coecientes constantes 2.54.
Suponhamos que existem as matrizes 2 2,
   
v 1 w1 1
P = e J= (2.94)
v 2 w2 0
60 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

tais que
A = P JP 1 . (2.95)
Donde,

X 0 (t) = P JP 1 X(t) P 1 X 0 (t) = P 1 P JP 1 X(t) (2.96)


P 1 0
X (t) = JP 1
X(t). (2.97)

E fazendo mudana de varivel Y (t) = P 1 X(t), obtemos

Y 0 (t) = JY (t). (2.98)

Escrevendo 2.98 na forma de sistema, vem que


0 0
y1 (t) = y1 (t) + y2 (t) y1 (t) = y1 (t) + c2 et
(2.99)
y20 (t) = y2 (t) y2 (t) = c2 et .

Para resolver a primeira equao precisamos de encontrar uma soluo y1


que no seja um mltiplo de y2 . p
Consideremos a soluo y2 (t) = e 2 t , para c2 = 1, podemos encontrar uma
p
segunda soluo linearmente independente y1 (t) tal que y1 (t) = u(t)e 2 t .
Procedendo de modo anlogo ao mtodo de reduo de ordem usado na
seco 2.2.1, vem que
p
 p p
 u00 (t)
u00 (t)e 2
t
= u0 (t) pe 2 t + pe 2 t 0 =0 (2.100)
u (t)

e integrando ambos os membros,


u00 (t)
Z Z
dt = 0dt ln(u0 (t)) = k
u0 (t)
u0 (t) = ek
Z
u(t) = ek dt

u(t) = tek ,

onde fazendo k = 0, temos u(t) = t.


Logo podemos escrever a segunda soluo y1 (t) da forma

y1 (t) = tet . (2.101)


2.2. EDO LINEARES HOMOGNEAS DE SEGUNDA ORDEM... 61

Retomando o sistema 2.99, vem que


y1 (t) = c1 tet + c2 et

(2.102)
y2 (t) = c2 et .

E a soluo do sistema 2.54


c1 et + c2 tet
    
x(t) v 1 w1
=
y(t) v 2 w2 c2 et
  v  
w1

1
= c1 et + c2 tet + c2 et
v2 w2
x(t) = c1 et + c2 tet v1 + c2 et w1



y(t) = c1 et + c2 tet v2 + c2 et w2


x(t) = (c1 + c2 t) et v1 + c2 et w1


y(t) = (c1 + c2 t) et v2 + c2 et w2 .

Falta ver como determinar os elementos da matriz P . Comecemos por supor


que existem as matrizes P e J denidas em 2.94 e tais que A = P JP 1 .
Multiplicando direita por P ambos os membros da equao A = P JP 1
obtemos AP = P J .
Dena-se    
v1 w1
V = e W = . (2.103)
v2 w2
Ento
(2.104)
   
AP = A V W = AV AW
e
(2.105)
 
PJ = V V + W .
Donde,
AP = P J (2.106)
(2.107)
   
AV AW = V V + W

e comparando coluna a coluna chegamos a


AV = V (A I)V = 0 (2.108)
e
AW = V + W (A I)W = V, (2.109)
62 CAPTULO 2. EDO LINEARES HOMOGNEAS ...

ou seja, a primeira d-nos, por denio, o vetor prprio V associada ao


valor prprio e na segunda equao temos que W soluo do sistema
(A I)W = V , o que depois de determinado o vetor V , permite calcular o
vetor W .
Resumindo, se for o nico valor prprio real da matriz de coecientes A e
V e W , vetores prprios, ento a soluo geral do sistema 2.54 dada por

X(t) = (c1 + c2 t) et V + c2 et W. (2.110)


Se < 0 e t + as trajetrias tendem para a origem, sendo o ponto crtico
um n estvel imprprio. No caso de > 0 a trajetria uma assntota do
vetor prprio e o ponto crtico chamado de n instvel imprprio (gura 2.2).
Captulo 3

Movimento Harmnico
O movimento efetuado por uma partcula de massa m sujeita a uma fora
que proporcional ao deslocamento da partcula, mas com sinal oposto,
chamado de movimento harmnico simples.
Um corpo efetua um movimento harmnico simples quando oscila periodi-
camente em torno da posio de equilbrio sob a ao de uma fora restau-
radora. Os sistemas massa-mola com um corpo de massa m e constante
da mola k, formam um oscilador harmnico linear simples, com frequncia
angular r
k
w= . (3.1)
m
Uma propriedade importante do movimento oscilatrio a sua frequncia
f , isto , o nmero de oscilaes completas em cada segundo, cuja unidade
de medida o hertz - Hz (1hz = oscilao por segundo). O perodo T do
movimento o inverso da frequncia.
O movimento de uma partcula dada, como iremos ver adiante, como uma
funo do tempo por
x(t) = A cos(wt ) (3.2)
onde A, e w so constantes.
O valor de A depende de como o movimento foi iniciado e chamamos ampli-
tude do movimento, esta amplitude a magnitude do deslocamento mximo
da partcula em qualquer direo. Num movimento harmnico simples, a
frequncia e o perodo so independentes da amplitude.
A quantidade que varia com o tempo (wt ) a fase do movimento e
a constante a fase inicial ou ngulo de fase. O seu valor depende do
deslocamento e da velocidade da partcula em t = 0.

63
64 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO

O deslocamento x(t) volta ao seu valor inicial depois de um perodo T do


movimento. Ou seja,
x(t) = x(t + T ) A cos(wt) = A cos[w(t + T )]. (3.3)
Donde, para k inteiro,
w(t + T ) = wt + 2k
wT = 2k
2
w= = 2kf.
T
A quantidade
w = 2f (3.4)
chamada frequncia angular fundamental do movimento e a sua unidade
de medida o radiano por segundo.

3.1 Oscilador harmnico


Vejamos um exemplo de movimento oscilatrio peridico em que temos um
corpo de massa m preso a uma mola de massa desprezvel.
A mola exerce uma fora restauradora proporcional e oposta ao deslocamento
x(t), F = kx. A equao de movimento oscilatrio sem amortecimento
dada por
k
mx00 + x = 0. (3.5)
m
Alem disso, pode existir uma fora de atrito proporcional velocidade x0 (t)
na direo oposta ao movimento. Os parmetros a ter em conta so; a massa
m do oscilador, a constante de amortecimento b e a constante k da mola.
Nestes casos dizemos que o movimento oscilatrio amortecido e a equao
do movimento da forma
k
mx00 + bx0 + x = 0. (3.6)
m
No movimento harmnico simples, quando o sistema massa-mola retirado
do ponto de equilbrio, a mola deformada, age sobre o corpo de massa m,
distendendo ou comprimindo, conforme a deformao.
De um modo mais geral, o sistema de massa mola pode ser submetido a uma
fora externa, dependente do tempo mas no da posio, tendo um sistema
do oscilador harmnico forado e com amortecimento
mx00 + bx0 + kx = f (t). (3.7)
3.1. OSCILADOR HARMNICO 65

3.1.1 Oscilador harmnico


As oscilaes so descritas pelo deslocamento do corpo em relao posio
de equilbrio x0 , que neste caso consideramos ser x0 = 0.

Figura 3.1: Exemplo de oscilador harmnico massa-mola

Quando o corpo est deslocado da posio de equilbrio est sobre o efeito


de uma fora restauradora
F = kx (3.8)
conhecida por lei de Hooke para uma mola, com constante elstica k = mw2 .
Usando a segunda lei de Newton obtemos a equao do movimento para um
corpo de massa m, tal que
k
mx00 = kx x00 = x x00 = w2 x. (3.9)
m
Esta equao uma EDO linear de segunda ordem com coecientes cons-
tantes.
Aplicando o processo de resoluo de EDO lineares de segunda ordem com
coecientes constantes estudado na seco 2.2.2, comecemos por escrever a
equao 3.9 na forma de sistema
x0 = v x0 = v
 
(3.10)
v 0 = x00 v 0 = w2 x

e matricialmente,
x0
    
0 1 x
= . (3.11)
v0 2
w 0 v
O passo seguinte passa por determinar os valores prprios da matriz de
coecientes  
0 1
C= 2 , (3.12)
w 0
66 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO


1
det(C I) = 0 2
=0
w
2 + w 2 = 0
1 = iw 2 = iw.

Obtemos valores prprios imaginrios conjugados, associados aos vetores pr-


prios, V e Z , tais que

v1 + v2 = 0
[C I]V = 0
w2 v1 v2 = 0


v2 = v1

w2 v1 v2 = 0.

Donde, os vetores prprios so da forma (v1 , 1 v1 ) e (z1 , 2 z1 ).


Fazendo v1 = 1, z1 = 1,
V = (1, iw), Z = (1, iw) (3.13)
temos dois vetores prprios associados aos valores prprios 1 = iw e
2 = iw, respetivamente.
Ento, por 2.92, a soluo geral do sistema dada por

x(t) = c1 cos(wt) + c2 sin(wt)
(3.14)
v(t) = w [c2 cos(wt) c1 sin(wt)] .

Impondo as condies iniciais x(0) = x0 e v(0) = v0 , obtemos



x0 = c1

x(0) = c1 cos(0) = c1
(3.15)

v(0) = wc2 cos(0) = wc2 v0 = c2 .

w
Substituindo os valores de c1 e c2 na equao x(t) do sistema 3.14 temos
v0
x(t) = x0 cos(wt) + sin(wt). (3.16)
w
O grco da gura 3.2 apresenta um exemplo do comportamento da soluo
x(t) quando temos posio inicial x0 = 0 e velocidade inicial v0 6= 0.
3.1. OSCILADOR HARMNICO 67

Figura 3.2: a) Representao grca do deslocamento de um oscilador har-


mnico com v0 < 0 e v0 > 0. b) Retrato de fase de um oscilador harmnico.

O retrato de fase representado na gura 3.2 um exemplo de uma trajetria


de aproximao da soluo em que o ponto de equilbrio classicado de
centro.
Vejamos como escrever a equao 3.14 na forma da expresso 3.2, determi-
nando a amplitude A, isto , deslocamento mximo do corpo de massa m a
partir da posio de equilbrio.
Tendo em conta as constantes determinadas em 3.15, podemos escrever
 v 2 r  v 2
2
A = x20 +
0
A= x20 +
0
(3.17)
w w

e [0, 2], ngulo de fase que carateriza as condies iniciais, tal que
c1 x0
cos = A = A


(3.18)
sin = c2 = v0 .


A wA
Substituindo no sistema 3.14, obtemos

x(t) = A cos(wt) cos + A sin(wt) sin (3.19)


= A cos(wt ) (3.20)

v(t) = w[A sin(wt) cos A cos(wt) sin ] (3.21)


= Aw sin(wt ). (3.22)
68 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO

Estas equaes descrevem o movimento oscilatrio em torno da posio de


equilbrio x0 = 0 e v0 = 0 de amplitude A e de perodo T das oscilaes. O
perodo r
2 k
T = = 2 (3.23)
w m
das oscilaes independente da amplitude e ngulo de fase . O perodo T
aumenta quando aumenta a massa m, de modo que corpos de massa maiores
oscilam mais devagar, por outro lado, T diminui quando aumenta a constante
k da mola, o que signica que molas mais duras fazem com que o sistema
oscile mais rapidamente.
Resumindo, a soluo geral da equao do oscilador 3.9 sujeito s condies
iniciais pode ser escrita com deslocamento x(t) e velocidade v(t) tal que

x(t) = A cos(wt )
(3.24)
v(t) = Aw sin(wt )

com amplitude A e ngulo de fase .

Energia do oscilador harmnico


Quando um corpo oscila com movimento harmnico simples, a energia poten-
cial e energia cintica variam com o tempo e a sua energia total constante.
A energia cintica Ec do sistema est associada massa da mola, dependendo
da rapidez com que o bloco se move e dada por
1
Ec = mx02 (t)
2
1
= m(Aw sin(wt ))2
2
1
= mA2 w2 sin2 (wt )
2
1
= mA2 w2 sin2 (wt )
2
1 2 2
= kA sin (wt ).
2
A energia potencial Ep de um oscilador com movimento harmnico simples
associada inteiramente mola e o seu valor depende da distenso ou com-
presso da mola.
Z x
1
Ep (t) = ktdt = kx2 Ep (0), (3.25)
0 2
3.1. OSCILADOR HARMNICO 69

considerando Ep (0) = 0 obtemos


1 2
Ep = kx (t)
2
1 2
= kx (t)
2
1
= k(A cos(wt ))2
2
1 2
= kA cos2 (wt ).
2
A energia mecnica total ET associado a um movimento qualquer a soma
da energia potencial Ep e energia cintica Ec . Durante o movimento, a Ep
transforma-se em Ec e vice-versa, mas a ET permanece constante.
A energia total dada pela frmula
E = Ec + Ep
1 2 2 1
= kA sin (wt ) + kA2 cos2 (wt )
2 2
1 2
= kA [sin (wt ) + cos2 (wt )]
2
2
k 2
= A .
2
sendo o sistema conservativo pois a energia total um valor constante, de-
pendente da amplitude e da constante da mola.
A energia total do movimento harmnico simples proporcional ao quadrado
da amplitude.

3.1.2 Pndulo simples


Consideremos um pndulo de comprimento l, sendo o arco descrito s = l.
A acelerao dada pela segunda derivada da funo em ordem ao tempo,
isto ,
d2 s d2
a= = l 2 = l00 . (3.26)
dt dt
A massa m livre de oscilar para a direita e para a esquerda e pela segunda
lei de Newton, temos
F = ma = ml00 . (3.27)
As foras que atuam no pndulo so fora de tenso
T = mg cos (3.28)
70 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO

Figura 3.3: Exemplo de um pndulo simples de comprimento L e massa m

e peso
mg = mg cos mg sin . (3.29)
Substituindo em 3.27 obtemos,
mg + T = ml00 mg cos mg sin mg cos = ml00
mg sin = ml00
g sin = l00
g
sin = 00 .
l
O movimento do pndulo denido pela equao
g
00 = sin , (3.30)
l
com fora restauradora proporcional a sin .
O desenvolvimento da funo seno dado por
3 5
sin = + ... (3.31)
3! 5!
e para deslocamentos de sucientemente pequenos temos sin , o que
nos leva equao do pndulo linearizada
g
00 = . (3.32)
l
r
g
Fazendo w = temos uma equao diferencial de segunda ordem equiva-
l
lente que vimos em 3.9, para o oscilador harmnico,
00 + w2 = 0 (3.33)
3.1. OSCILADOR HARMNICO 71

e que podemos escrever na forma


0 = v

(3.34)
v 0 = w2 .

Aplicando o mesmo processo do oscilador sem amortecimento, obtemos como


soluo geral do sistema

(t) = A cos(wt )
(3.35)
v(t) = Aw sin(wt )]

r
l
com perodo de oscilao T = 2 e A amplitude angular, isto , ngulo
g
mximo de oscilao.
O perodo do pndulo em pequenas oscilaes independente da amplitude
da oscilao, dependendo apenas do comprimento do pndulo l e da acele-
rao da gravidade, caraterstica do movimento harmnico simples. Temos
que quanto maior for o comprimento l do pndulo, maior o perodo T da
oscilao.

3.1.3 Oscilador harmnico com amortecimento


As oscilaes harmnicas simples que vimos ocorrem em sistemas conser-
vativos. Na prtica existe sempre dissipao da energia. Sempre que um
sistema fsico posto a oscilar livremente, as oscilaes decaem com o tempo
at desaparecerem por completo.
No caso de um pndulo as oscilaes so amortecidas devido principalmente
resistncia do ar. As oscilaes de um sistema massa-mola colocado num
meio aqutico so amortecidas pela resistncia da gua.
A fora de amortecimento, com b constante de amortecimento, dada por
Fa = bv , proporcional velocidade e ope-se ao movimento.
A equao diferencial homognea para o oscilador amortecido com constante
de amortecimento b e constante da mola k da forma
b 0 k
mx00 + bx0 + kx = 0 x00 + x + x = 0. (3.36)
m m
k b
Fazendo w2 = e = , a equao 3.36 toma a forma
m m

x00 + x0 + w2 x = 0. (3.37)
72 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO

Figura 3.4: Exemplo de um oscilador amortecido.

A constante caracteriza o amortecimento. Quando nula, no h amorte-


cimento e o corpo oscila com frequncia angular w.
A equao 3.37 uma equao diferencial de segunda ordem linear de coe-
cientes constantes e w2 e o processo de resoluo foi estudado na seco
2.2.2.
Comecemos por transformar a equao 3.37 num sistema de equaes dife-
renciais de primeira ordem, tal que
0
x =v
(3.38)
v 0 = v w2 x

e obtemos como equao caracterstica


2 + + w2 = 0 (3.39)
cujas solues so
p p
2 4w2 + 2 4w2
1 = 2 = (3.40)
2 2
A equao da soluo geral do sistema depende do sinal de 2 4w2 .

Amortecimento forte
No caso de 2 > 4w2 temos solues do polinmio caracterstico reais e a
soluo geral do sistema 3.38 dada

2 4w2 + 2 4w2
t t
x(t) = c v e + c w e
2 2

1 1 2 1


(3.41)
2 4w2 + 2 4w2

t t

v(t) = c1 v2 e + c2 w2 e .
2 2
3.1. OSCILADOR HARMNICO 73

Os vetores prprios associados aos valores prprios 1 e 2 so da forma


V = (1, 1 ) e W = (1, 2 ), respetivamente.
Simplicando as equaes do sistema 3.41 obtemos a soluo geral dada por
 
2 2 2 4w2
2 t 24w t t
x(t) = e Ae + Be

2



  (3.42)
2 4w2 2 4w2


t t t
v(t) = e 2 Ce + De

2 2

com constantes A = c1 , B = c2 , C = c1 1 e D = c2 2 determinadas pelas


condies iniciais.
Todas as solues tendem exponencialmente para zero, devido ao atrito, sem
oscilaes.
Neste caso dizemos que o movimento fortemente amortecido, dado que o
coeciente b grande quando comparado com a constante da mola k. Nesta
situao o oscilador retoma a posio de equilbrio lentamente devido ao
amortecimento forte e quanto menor for o valor do coeciente b, mais rpido
se atinge a posio de equilbrio.
No caso de v0 > 0 a mola distendida at determinado ponto e vai regres-
sando sua posio natural, com a passagem do tempo. Ao comprimir a
mola (v0 < 0) estamos a empurrar o corpo para uma posio inferior de
equilbrio.
Consideremos agora o caso em que esticamos a mola at uma posio x0 ,
isto , x(0) = x0 e aplicamos uma velocidade inicial v0 .

Figura 3.5: a) Representao grca do comportamento da soluo de um os-


cilador com amortecimento forte para diversas condies iniciais. b) Retrato
de fase de um oscilador com amortecimento forte.
74 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO

Observando a representao grca da gura 3.5 camos como uma ideia


de como se comporta a soluo x(t) quando aplicada uma determinada
velocidade inicial v(0) = v0 .
No caso em que a velocidade inicial nula, a posio do corpo diminui mono-
tonamente em direo zero. No caso de velocidade inicial positiva a mola
distendida, atingindo um mximo comeando a diminuir at atingir a sua
posio natural. No caso da velocidade inicial ser negativa, a mola compri-
mida, empurrando a massa m e o movimento vai decaindo monotonamente
at sua posio inicial.
Na gura 3.5 podemos observar um retrato de fase de um oscilador forte-
mente amortecido e em que ambos os valores prprios so negativos, ou seja,
o ponto de equilbrio um n estvel.

Amortecimento crtico
No caso de 2 = 4w2 , temos uma nica soluo real.
A soluo = 2 da equao caraterstica 3.39 tem como vetor prprio
associado V = (1, ). A equao 2.109 permite determinar um vetor prprio
W = (w1 , w2 ), conhecido o vetor V .
Assim temos,

     w1 + w2 = 1
1 w1 1
=
w2 w2
w2 w1 ( + )w2 =

w2 = 1 + w1 .

e encontramos um segundo vetor prprio W = (1, 1 + ).


Estamos em condies de escrever a soluo geral do sistema 3.38

x(t) = (c1 + c2 t) e 2 t + c2 e 2 t x(t) = e 2 t (A + Bt)


2 t 2 t
v(t) = e 2 t (C + Dt)

v(t) = (c1 + c2 t) e + (1 + )c2 e
(3.43)
com constantes A = c1 + c2 , B = c2 , C = (c1 + c2 ) + c2 e D = c2
determinadas pelas condies iniciais.
Neste caso o movimento atinge o equilbrio mais rapidamente e o movimento
do oscilador designado por amortecimento crtico. O sistema volta posi-
o de equilbrio sem oscilar e a massa pode passar pela posio de equilbrio
no mximo uma vez.
As representaes grcas da gura 3.6 so exemplos do comportamento da
soluo x(t) para diferentes condies iniciais.
3.1. OSCILADOR HARMNICO 75

Figura 3.6: a) Representao grca do comportamento da soluo do osci-


lador com amortecimento crtico para diversas condies iniciais. b) Retrato
de fase do oscilador com amortecimento crtico.

No caso do movimento ser fortemente amortecido ou na situao em que


temos um amortecimento crtico, a soluo x(t) tende a atingir a posio
natural de equilbrio com a passagem do tempo, independentemente das
constantes A e B .
Na gura 3.6 b) observa-se um exemplo de um retrato de fase da trajetria
da soluo do oscilador quando temos como soluo da equao caraterstica
um valor prprio negativo. O ponto de equilbrio classicado de nodo
estvel.

Amortecimento fraco

No caso de 2 < 4w2 o coeciente de amortecimento b pequeno em relao


constante da mola e dizemos que o sistema tem amortecimento fraco.
As solues da equao caraterstica 3.39 so nmeros complexos da forma

p p
i 2 + 4w2 + i 2 + 4w2
1 = 1 = . (3.44)
2 2

Temos vetores prprios associados aos valores prprios 1 e 1 da forma


V = (1, 1 ) e W = (1, 1 ), respetivamente.
76 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO

Por 2.92 sabemos que a soluo geral do sistema 3.38 dada por

" p ! p !#
t 2 + 4w2 2 + 4w2
x(t) = e 2 c1 cos t + c2 sin t


2 2




" p ! p !#
2 + 4w2 2 + 4w2

t
v(t) = e 2 c3 cos


t + c4 sin t
2 2
p p (3.45)
2
+ 4w 2 + 4w2
2
com c1 , c2 , c3 = c1 + c2 e c4 = c2 c1
2 2 2 2
constantes determinadas com as condies iniciais.
Na representao grca da gura 3.7 a) observamos o comportamento da
soluo x(t) quando temos posio inicial xk e velocidade inicial negativa e
nula e o caso em que a posio inicial a de equilbrio com velocidade inicial
negativa.
O retrato de fase da gura 3.7 b) representa a situao em temos um ponto
de equilbrio estvel, com trajetria da soluo em espiral.

Figura 3.7: a) Representao grca do comportamento da soluo de um os-


cilador com amortecimento fraco para diversas condies iniciais. b) Retrato
de fase de um oscilador com amortecimento fraco.

A curva referente soluo oscila indenidamente com amplitude cada vez


menor em torno do ponto de equilbrio. Estamos perante um movimento
oscilatrio, portanto podemos escrever a uma soluo da forma da equao
3.2.
3.1. OSCILADOR HARMNICO 77

Denamos as condies iniciais x(0) = x0 e v(0) = v0 , donde



x = c1 x0 = c1
0




p 2v0 + x0 (3.46)
v0 = c3 = x0 +
2 + 4w2 c2 = p 2

c2

2 2 + 4w2

De 3.18 vem que

c1 = A cos e c2 = A sin (3.47)

com v
u !2
2v + x0
(3.48)
u
A = tx20 + p 0
2 + 4w2

Substituindo no sistema da soluo geral 3.45, obtemos


" p ! p ! #
t 2 + 4w2 2 + 4w2
x(t) = e 2 A cos


t cos + A sin t sin
2 2








p ! p !
t 2 + 4w2 2 + 4w2
v(t) = e 2 A cos + A sin cos t


2 2 2


p ! p !
2 + 4w 2 2 + 4w2


t

e 2 A sin + A cos sin t
2 2 2


p !
t 2 + 4w 2
x(t) = Ae 2 cos t


2





" p ! p p !#
2 + 4w2 2 + 4w2 2 + 4w2

t
v(t) = Ae 2 cos


t + sin t .
2 2 2 2

O sistema oscila com uma amplitude A que vai diminuindo, devido ao fraco
amortecimento, ao longo do tempo.
A gura 3.8 resume o comportamento dos trs casos de amortecimento com
posio inicial x0 = 0 e velocidade inicial v0 > 0.
O nico movimento oscilatrio o caso do movimento com amortecimento
fraco. Nos outros dois casos temos uma diminuio sem oscilaes em direo
posio de equilbrio.
78 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO

Figura 3.8: Representao grca dos diferentes tipos de amortecimento.

Energia do oscilador harmnico amortecido


Nas oscilaes amortecidas a fora de amortecimento no conservativa, a
energia total vai se dissipando com a passagem do tempo.
Calculando a derivada da energia total, vem que
1 2 0
 
1
Et0 = 2
mv + kx
2 2
= mvv + kxx0
0

b 0 k
= mv x x + kxx0
m m
0
= vbx + kxv kxv
= v 2 b.

A taxa de perda de energia proporcional ao quadrado da velocidade do


corpo de massa m, ou seja, a diminuio da energia no uniforme.

3.2 Osciladores acoplados


Geralmente os osciladores no existem isolados, eles interagem e fazem parte
de um sistema que contm mltiplos osciladores.
Cada oscilador caraterizado por uma equao de movimento que no
independente das equaes dos outros osciladores. O objetivo combinar as
equaes de movimento e construir novas coordenadas, designadas de coorde-
nadas normais, que sejam combinaes lineares das originais e que satisfaam
3.2. OSCILADORES ACOPLADOS 79

EDO desacopladas. Associado a cada uma das coordenadas normais existe


um modo de vibrao, independente, designado de modo normal de vibrao.
Um sistema constitudo por n osciladores acoplados descrito por n EDO
e ter n modos normais. Bernoulli chegou concluso que a oscilao do
sistema por ser descrito como a sobreposio dos seus modos prprios, dado
que as coordenadas originais de cada oscilador se podem escrever como uma
combinao linear das coordenadas normais e descrevem movimentos com
frequncia bem denida.

Dois osciladores acoplados


Comecemos por analisar o caso em que temos dois osciladores acoplados sem
amortecimento e movimento apenas longitudinal.
Consideremos dois corpos de massas iguais m ligados entre si por uma mola
de constante k, como mostra a gura 3.9.

Figura 3.9: Exemplo de dois osciladores acoplados

O sistema descrito por duas equaes diferenciais acopladas, uma para


cada massa e cada uma das massas est ligada a duas molas.
Relembrando o estudo feito no caso do oscilador harmnico sem amorteci-
mento podemos escrever as equaes de movimento para cada massa.
As foras que atuam no sistemas so
F1 = kx1
F2 = kx2 (3.49)
F3 = k(x1 x2 )

e pela segunda lei de Newton podemos escrever


80 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO


00 2k k
mx001 = kx1 + k(x2 x1 ) x1 = m x1 + m x2



(3.50)
mx002 = k(x2 x1 ) kx2 x002 = k x1 2 k x2 .



m m
k
De 3.1 podemos escrever w2 = e temos o seguinte sistema
m
00
x1 = 2w2 x1 + w2 x2
(3.51)
x002 = w2 x1 2w2 x2

com duas equaes diferenciais acopladas.


Escrevendo na forma de sistema de equaes diferenciais de primeira ordem
0
x = v1
01

v1 = 2w2 x1 + w2 x2

(3.52)
x0 = v2
02


v2 = w2 x1 2w2 x2
obtemos quatro EDO lineares de primeira ordem com coecientes constantes,
desacopladas umas das outras.
Procedendo de modo anlogo ao visto na seco 2.1, temos C matriz dos
coecientes do sistema

0 1 0 0
2w2 0 w2 0
C=
0
(3.53)
0 0 1
w2 0 2w2 0
e pelo teorema 7 obtemos a equao caraterstica e valores prprios da matriz
C.

det(C I) = 0 4 + 4w2 2 + 3w2 = 0



1 = iw 2 = iw 3 = 3iw 4 = 3iw.

E seguidamente, determinamos os vetores prprios associados aos respetivos


valores prprios da matriz C .
V1 = (1, iw, 1, iw);
V2 = (1, iw,
1, iw); (3.54)
V3 = (1, 3iw, 1, 3iw);
V4 = (1, 3iw, 1, 3iw).
3.2. OSCILADORES ACOPLADOS 81

A soluo de cada equao diferencial dada


4
(3.55)
X
X(t) = Xn (t)
n=1

com
Xn (t) = cn Vn en t (3.56)
Donde,


x1 (t) 1 1

1
1

v1 (t)
= c1 ewt
iw
+c ewt
iw 3wt
i 3w +c4 e 3wt i 3w .

1 2 1 +c3 e

x2 (t) 1 1


v2 (t) iw iw i 3w i 3w
(3.57)
S nos interessa as equaes referentes ao deslocamento x1 (t) e x2 (t),

x1 (t) = c1 eiwt + c2 eiwt + c3 e 3iwt + c4 e 3iwt


(3.58)
x (t) = c eiwt + c eiwt c e 3iwt c e 3iwt .

2 1 2 3 4

A manipulao algbrica das equaes 3.58 j no to simples.


Como estratgia para resolver o sistema de equaes acopladas vamos ver
como encontrar um novo sistema de coordenadas com equaes diferenciais
desacopladas.
Somando e subtraindo as equaes do sistema 3.51 obtemos
x001 + x002 = w2 (x1 + x2 ) (3.59)
e
x001 x002 = 3w2 (x1 x2 ). (3.60)
Podemos denir novas variveis tais que
q1 = x 1 + x 2 e q 2 = x1 x2 (3.61)
tendo, deste modo
q100 = w2 q1 e q200 = 3w2 q2 . (3.62)
Nestas condies o sistema tem EDO lineares desacopladas, as novas coor-
denadas so chamadas de coordenadas normais. As suas solues denem
os modos normais nos quais as molas oscilam. Para duas massas existem
82 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO

dois modos normais e a soluo geral do movimento das massas a soma


das solues dos modos normais.
As frequncias dos modos normais so dadas pelos valores prprios da matriz
C e por 3.2 sabemos que a soluo de um oscilador harmnico da forma

Acos(wt ). (3.63)
Portanto, as solues das equaes 3.62 so
q1 (t) = A1 cos(wt 1 )
(3.64)
q2 (t) = A2 cos( 3wt 2 ).

Pela transformao das coordenadas, a soluo geral dos movimentos x1 (t)


e x2 (t) dada por:
1 1 
x1 (t) = (q1 (t) + q2 (t)) = A1 cos(wt 1 ) + A2 cos( 3wt 2 )
2 2
1 1 
x2 (t) = (q1 (t) q2 (t)) = A1 cos(wt 1 ) A2 cos( 3wt 2 ) .
2 2
(3.65)
Estas solues no correspondem a um movimento harmnico simples para
x1 e x2 . Mas as coordenadas normais q1 e q2 , que so combinaes lineares
de x1 e x2 , oscilam harmonicamente,
q1 oscila com frequncia normal w e q2
com frequncia normal 3w.
Fazendo A2 = 0 ou A1 = 0 em 3.65 as coordenadas x1 e x2 oscilam ambas
com a mesma frequncia.
No primeiro caso (A2 = 0 ) oscilam com frequncia igual a w e as equaes
so iguais para as duas massas
A1
x1 (t) = x2 (t) = cos(wt 2 ). (3.66)
2
Neste caso a mola que liga os dois corpos no comprimida
nem esticada.
Na segunda situao (A1 = 0 ) com frequncia igual a 3w os deslocamentos
so contrrios
A2
x1 (t) = x2 (t) = cos( 3wt 2 ). (3.67)
2
A frequncia mais elevada devido fora restauradora da mola que liga as
duas massas.
Temos que as duas massas oscilam com a mesma frequncia e mesma ampli-
tude e esto ou na mesma fase ou em oposio de fase.
3.2. OSCILADORES ACOPLADOS 83

As solues com estas caractersticas designam-se de modos normais de vi-


brao e, neste caso, temos dois modos normais de vibrao.
A soluo geral 3.65 resulta da sobreposio dos modos normais de oscilao
com amplitude e fases que dependem das condies iniciais.
Consideremos o caso em que as massas partem do repouso e s temos o
deslocamento da posio de equilbrio de uma delas, isto ,

x1 (0) = A, x2 (0) = 0, x01 (0) = 0, x02 (0) = 0. (3.68)

Estas condies implicam que 3.61 e 3.62 sejam tais que

q1 (0) = x1 = A, q2 (0) = x1 = A, q100 (0) = 0 e q200 (0) = 0 . (3.69)

Logo
q1 (0) = A1 cos(1 ) = A;

q2 (0) = A2 cos(2 ) = A;
(3.70)
q100 (0) = w2 A1 sin(1 ) = 0;

q200 (0) = 3w2 A2 sin(2 ) = 0.


o que implica que 1 = 2 = 0 e A1 = A2 = A.
Substituindo em 3.65, obtemos
A 
x1 (t) = cos(wt) + cos( 3wt)
2
(3.71)
A 
x2 (t) = cos(wt) cos( 3wt) .
2
Cada uma das equaes a sobreposio de dois movimentos harmnicos
simples com a mesma amplitude.
Recorrendo s propriedades trigonomtricas podemos reescrever as equaes
3.71 da forma
! !
w 3w w+ 3w
x1 (t) = A cos t cos t
2 2
(3.72)
! !
w 3w w+ 3w
x2 (t) = A sin t sin t .
2 2
84 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO

Figura 3.10: Exemplo de trs osciladores acoplados

Trs e quatro osciladores acoplados


Vejamos agora o caso em que temos quatro molas idnticas e trs corpos de
massa m acopladas, com atrito desprezvel e com constante da mola k.
Comecemos por escrever as equaes dos trs osciladores,
2k k

00

x001 = x1 + x2
mx1 = kx1 + k(x2 x1 ) m m


k k k

mx002 = k(x2 x1 ) + k(x3 x2 ) x002 = x1 2 x2 + x3
00
mx3 = k(x3 x2 ) kx3
m m m
x00 = k x2 2 k x3 .



3
m m
(3.73)
O sistema que modela o acoplamento das trs massas dada por
00

x1 = 2w2 x1 + w2 x2



x002 = w2 x1 2w2 x2 + w2 x3 (3.74)




00
x3 = w2 x2 2w2 x3

que pode ser escrito como um sistema de equaes diferenciais de primeira


ordem
0
x1 = v1
v 0 = 2w2 x1 + w2 x2


10



x2 = v2
(3.75)

v20 = w2 x1 2w2 x2 + w2 x3
x0 = v3


03


v3 = w2 x2 2w2 x3 .
3.2. OSCILADORES ACOPLADOS 85

No caso de cinco molas com quatro corpos de massa m acoplados, o sistema


das equaes ser da forma
00

x1 = 2w2 x1 + w2 x2

mx001

= kx1 + k(x2 x1 )
x002 = w2 x1 2w2 x2 + w2 x3


mx002

= k(x2 x1 ) + k(x3 x2 )

(3.76)
mx003 = k(x3 x2 ) + k(x4 x3 )
x003 = w2 x2 2w2 x3 + w2 x4



mx004 = k(x4 x3 ) kx4






00
x4 = w2 x3 2w2 x4 .

Que na forma de sistema de equaes diferenciais de primeira ordem ca


0
x1 = v1
v10 = 2w2 x1 + w2 x2




x0 = v2


02


v2 = w2 x1 2w2 x2 + w2 x3

(3.77)

x03 = v3
v30 = w2 x2 2w2 x3 + w2 x4




x0 = v4


04


v4 = w2 x3 2w2 x4 .

Mltiplos osciladores acoplados


Consideremos um sistema massa-mola constitudo por n corpos de massa m,
igualmente espaados, acoplados por n + 1 molas idnticas com constante da
mola k.

Figura 3.11: Exemplo de n osciladores acoplados.

Generalizando, quando no h equilbrio, a massa j tem um desvio xj relati-


vamente posio normal x = ja e ca sujeita s foras das molas vizinhas.
Repetindo o processo da escrita do sistema que modela o sistema massa-mola
para 6, 7, . . . molas acopladas, obtemos
mx00i = 2kxi + kxi+1 + kxi1 , i = 1, . . . , n (3.78)
86 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO

k
e fazendo w2 = temos
m
x00i = w2 xi1 2w2 xi + w2 xi+1 , i = 1, . . . , n. (3.79)
Para n massas acopladas oscilando existem n modos normais de oscilao
para o sistema, de modo que a soluo geral para o movimento do sistema
ser a soma de todas as solues dos n modos normais.
Seja xp a equao do movimento harmnico com amplitude Ap e frequncia
da oscilao w da p-sima massa,

xp (t) = Ap cos(wt), p = 1, . . . , n (3.80)


com velocidade
x0p (t) = wAp sin(wt), p = 1, . . . , n. (3.81)
Substituindo na equao 3.79, temos, para p = 1, . . . , n,

w2 AP cos(wt) = w02 Ap1 cos(wt) 2w02 Ap cos(wt) + w02 Ap+1 cos(wt)

(w2 + 2w02 )AP = w02 (Ap1 + Ap+1 ),

isto ,
w2 + 2w02 Ap1 + Ap+1
2 = . (3.82)
w0 AP
Suponhamos que a amplitude da p-sima massa dada, para certas condies
C e , por
Ap = C sin(p) (3.83)
e denindo as amplitudes para os corpos nas posies p 1 e p + 1 da mesma
forma, temos
Ap1 + Ap+1 = C [sin((p 1)) + sin((p + 1))] (3.84)
= 2C sin(p) cos (3.85)
donde,
Ap1 + Ap+1
= 2 cos (3.86)
AP
constante e independente de p.
3.2. OSCILADORES ACOPLADOS 87

Impondo como condies de fronteira


A0 = 0 = An+1 , (3.87)
temos
A0 = C sin(0) = 0 (3.88)
e
An+1 = C sin[(n + 1)] = 0 sin((n + 1)) = 0
(n + 1) = k
k
= , k = 1, 2, . . . , n.
n+1
Retomando 3.83 obtemos a amplitude da p-sima massa com frequncia de
oscilao wp  
k
Ap = C sin p . (3.89)
n+1
Podemos encontrar as restantes frequncias de oscilao, a partir das expres-
ses 3.82 e 3.86,
2w02 w2
 
k
= 2 cos = 2 cos (3.90)
w02 n+1
logo,   
k
2
w = 2w02 1 cos , p = 1, . . . , n. (3.91)
n+1
que podemos ainda simplicar recorrendo s propriedades trigonomtricas,
 
k
w = 2
4w02 sin2 , p = 1, . . . , n. (3.92)
2(n + 1)
Resumindo, o sistema de n massas acopladas por n + 1 molas iguais, com
condies de contorno 3.87, tem modos normais de oscilao com frequncia
dada por
 
k
wp = 2w0 sin , p = 1, . . . , n (3.93)
2(n + 1)
A equao de movimento , geralmente, escrita como combinao linear das
solues correspondentes aos modos normais
n
(3.94)
X
[Ap sin(wp t) + Bp cos(wp t)] ,
p=1
com coecientes Ap e Bp determinados pelas condies iniciais e pelos vetores
prprios da matriz de coecientes do sistema.
88 CAPTULO 3. MOVIMENTO HARMNICO
Captulo 4

Sries de Fourier
Neste captulo vamos estudar as sries de Fourier para aplicao nas equaes
diferenciais parciais.

Denio 27 A srie de senos e co-senos denida por

+
a0 X
+ [an cos(nx) + bn sin(nx)] (4.1)
2
n=1

designada de srie trigonomtrica e an , bn IR so chamados de coe-


cientes da srie.

Considerando a varivel x real temos que cos (nx) e sin (nx) so limitadas
e se a srie trigonomtrica (4.1) convergir representar uma determinada
funo f tal que:


a0 X
f (x) = + [an cos(nx) + bn sin(nx)] . (4.2)
2
n=1

Vamos ver mais adiante quais as funes que se podem representar desta
forma.
Comecemos por apresentar algumas denies e resultados aos quais iremos
recorrer neste captulo.

89
90 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

4.1 Generalidades
4.1.1 Continuidade, diferenciabilidade e integrabilidade de
funes
Os teoremas e denies seguintes sero teis no entendimento de alguns
resultados importantes da teoria da sries de Fourier.
Teorema 12 Seja f funo varivel real denida num intervalo I , integr-
vel. Ento |f (x)| integrvel e
Z Z
(4.3)

f (x)dx |f (x)| dx.

I I

Demonstrao: Ver [11]


Denio 28 Uma funo f real de varivel real diz-se absolutamente in-
tegrvel se |f | for integrvel.
Denio 29 Uma funo f real de varivel real diz-se quadrado integrvel
se f e |f |2 so integrveis.
Denio 30 Uma funo f diz-se Hlder contnua na vizinhana do ponto
x se existem constantes k, , positivas, tais que

|f (t) f (y)| k|t y| , (4.4)


para t, y [x , x + ].
Iremos agora denir funo seccionalmente contnua e funo seccionalmente
diferencivel.
Observao 1 Uma funo f diz-se seccionalmente contnua se tiver ape-
nas um nmero nito de descontinuidades, ou seja, dados a < b, existem
a a1 < a2 < . . . < an b, tais que f contnua em cada intervalo
]aj, aj+1 [, j = 1, . . . , n 1 e existem os limites (nitos) laterais

f (a+
j ) = lim f (x) e f (a
j ) = lim f (x).
xa+
j xa
j

Toda a funo contnua seccionalmente contnua.


Observao 2 Uma funo f diz-se seccionalmente diferencivel se for sec-
cionalmente contnua e se a funo derivada f 0 for tambm seccionalmente
contnua.
4.1. GENERALIDADES 91

A aplicao desta denio requer algum cuidado pois existem situaes em


que f 0 pode no estar denida (no existe com certeza nos pontos onde a
funo f descontnua e pode at no existir f 0 em pontos onde a funo f
contnua).
O teorema do valor mdio estabelece uma relao importante entre a funo
e a sua derivada.
Teorema 13 (Teorema do Valor Mdio) Seja f funo real de varivel
real denida em [a, b] contnua.
Se f for diferencivel em ]a, b[, ento existe c ]a, b[ tal que
f (a) = f (b) f 0 (c)(b a). (4.5)
Demonstrao: ver [11]
O teorema seguinte estabelece a ligao entre o clculo diferencial e o clculo
integral.
Teorema 14 (Teorema fundamental do clculo) Seja f funo real de
varivel real denida em I IR, contnua, e seja a um ponto de I .
Consideremos a funo F , denida por
Z x
F (x) = f (t)dt, para x I. (4.6)
a

Ento, para todo x I


Z b
0
F (x) = f (x) e f (x)dx = F (b) F (a). (4.7)
a

Demonstrao: ver [11]

4.1.2 Funes trigonomtricas


Como a srie trigonomtrica envolve as funes trigonomtricas sin x e cos x,
ser vantajoso apresentar algumas das suas propriedades, assim como a noo
de paridade e periodicidade.
Propriedade 1 Sabemos que, para quaisquer x e y reais,

sin(x y) = sin x cos y cos x sin y; (4.8)

cos(x y) = cos x cos y sin x sin y; (4.9)


92 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

1
cos x cos y = [cos(x + y) + cos(x y)] ; (4.10)
2
1
sin x sin y = [cos(x y) cos(x + y)] ; (4.11)
2
1
sin x cos y =[sin(x + y) + sin(x y)] . (4.12)
2
As funes trigonomtricas cos x e sin x so funes peridicas de perodo
2 e no respeita sua paridade, a funo cos x uma funo par e sin x
uma funo mpar.
Propriedade 2 Uma funo f , real de varivel real, peridica de perodo
T IR se
f (x + T ) = f (x), para qualquer x IR. (4.13)
Em geral, qualquer mltiplo de T tambm um perodo. Ao menor perodo
positivo chamamos perodo fundamental.
Para simplicar a escrita escreveremos s perodo em vez de perodo funda-
mental.
-nos til relembrar que
que a soma de um nmero nito de funes peridicas de um dado
perodo uma funo peridica desse perodo.
se f uma funo peridica de perodo T , ento
Z T Z T +a
f (x)dx = f (x)dx, a IR. (4.14)
0 a

J nos referimos paridade das funes trigonomtricas e facilmente se per-


cebe a classicao dada tendo em conta a denio seguinte.
Propriedade 3 Consideremos f uma funo real de varivel real e x um
nmero real.
Dizemos que f funo par se f (x) = f (x) e que f funo mpar se se
verica f (x) = f (x).
Como consequncia da propriedade temos que a soma de funes pares par,
a soma de funes mpares mpar, o produto de funes pares ou funes
mpares uma funo par e o produto de uma funo par por uma funo
mpar mpar.
Vamos tambm relacionar a paridade com a integrabilidade de funes do
seguinte modo:
4.1. GENERALIDADES 93

se f mpar e integrvel verica-se que


Z L Z 0 Z L
f (x)dx = f (x)dx + f (x)dx
L L 0
Z L Z L
= f (x)dx + f (x)dx
0 0
Z L Z L
= f (x)dx + f (x)dx, f mpar
0 0
Z L Z L
= f (x)dx + f (x)dx
0 0
= 0.

sendo f par e integrvel temos que


Z L Z 0 Z L
f (x)dx = f (x)dx + f (x)dx
L L 0
Z L Z L
= f (x)dx + f (x)dx
0 0
Z L Z L
= f (x)dx + f (x)dx
0 0
Z L Z L
= f (x)dx + f (x)dx
0 0
Z L Z L
= f (x)dx + f (x)dx, f par
0 0
Z L
= 2 f (x)dx.
0

No caso concreto das funes trigonomtricas, sendo a funo seno uma


funo mpar e a funo co-seno uma funo par, temos que,
Z L
nx
sin dx = 0 (4.15)
L L

Z L
nx
cos dx = 0, (4.16)
L L
94 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

dado que
Z L Z L
nx nx
cos dx = 2 cos dx
L L 0 L
2L L n
Z
nx
= cos dx
n 0 L L
 
2L nL
= sin sin 0
n L
2L
= sin(n)
n
= 0.

Um dos nossos objetivos a determinao dos coecientes da srie trigo-


nomtrica 4.1. Para tal iremos necessitar de aplicar as propriedades da
ortogonalidade das funes trigonomtricas.

Teorema 15 (Ortogonalidade das funes trigonomtricas)


nx nx
Considerando as sucesses do tipo sin e cos , com n natural,
L L
so vlidas as seguintes relaes:
Z L
mx nx
cos sin dx = 0, n, m 1;
L L L

Z L
mx nx L, se n = m 1
cos cos dx =
L L L (4.17)
0, se n 6= m 1;


Z L
mx nx L, se n = m 1
sin sin dx =
L L L
0, se n 6= m 1.

Demonstrao:
Suponhamos m, n 1, sabendo que o produto de uma funo par por uma
funo mpar uma funo mpar, vem que
Z L
mx nx
cos sin dx = 0.
L L L
4.1. GENERALIDADES 95

De modo anlogo, consideremos m, n 1 e m 6= n e sabendo que o produto


de funes pares uma funo par, vem que
Z L Z L
mx nx mx nx
cos cos dx = 2 cos cos dx
L L L 0 L L
Z L h
1  mx nx   mx nx i
= 2 cos + cos + dx
0 2 L L L L
= 0, por 4.16.

No caso de m = n, temos que


Z L Z L  
nx nx 1 (2n)x
cos cos dx = 2 cos 0 + cos dx
L L L 0 2 L
Z L Z L  
(2n)x
= 1dx + cos dx
0 0 L
= L + 0, por 4.16
= L.

Para m, n 1 e m 6= n, vem que


Z L Z L
mx nx mx nx
sin sin dx = 2 sin sin dx
L L L 0 L L
Z L h
1  mx nx   mx nx i
= 2 cos + cos dx
0 2 L L L L
= 0, por 4.16.

e para m = n, obtemos
Z L Z L
nx nx nx nx
sin sin dx = 2 sin
sin dx
L L L 0 L L
Z L   
(2n)x
= cos cos 0 dx
0 L
Z L   Z L
(2n)x
= cos dx 1dx
0 L 0
= 0 + L, por 4.16
= L.

Os resultados seguintes so necessrios no estudo da convergncia pontual e


uniforme da srie de Fourier.
96 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Lema 2 A expresso seguinte designada por Ncleo de Dirichlet


n
!
1 1 X kx
Dn (x) = + cos (4.18)
L 2 L
k=1

e goza das seguintes propriedades:


1. uma funo par;
Z L
2. Dn (x)dx = 1;
L

3. uma funo contnua;


4. uma funo peridica de perodo 2L;
n + 21
5. Dn (0) = ;
L
6. para x 6= 0, 2L, 4L, . . .
1 x
h i
1 sin (n + )
2 L
Dn (x) = x (4.19)
2L sin
2L

Demonstrao:
As propriedades 1., 3., 4. facilmente se vericam sabendo que a funo
co-seno contnua, peridica e par.
kx kx kx
Como cos uma funo par, cos = cos , donde
L L L
n n
! !
1 1 X kx 1 1 X kx
Dn (x) = + cos = + cos = Dn (x).
L 2 L L 2 L
k=1 k=1

kx
A soma de funes contnuas uma funo contnua e cos uma funo
L
n
kx
contnua, tambm ser uma funo contnua, portanto Dn (x)
X
cos
L
k=1
uma funo contnua.
A funo co-seno uma funo peridica de perodo 2L e temos
 
k(x + 2L) kx kx
cos = cos + 2k = cos ,
L L L
4.1. GENERALIDADES 97

donde
Dn (x + 2L) = Dn (x).

Integrando a expresso no intervalo [L, L] provamos 2,


n n
!
Z L Z L
1 1 X kx 1 1X kx
+ cos dx = (L + L) + cos dx
L L 2 L 2L L L L
k=1 k=1
n
1
0, por 4.16
X
= 1+
L
k=1
= 1.

Fazendo x = 0, temos
n
!  
1 1 X 1 1
Dn (0) = + cos 0 = +n ,
L 2 L 2
k=1

como se pretendia na alnea 5.


Vamos agora provar a ltima propriedade. Consideremos a expresso de-
nida da seguinte forma:
n
X
sn () = 1 + cos(k)
k=1
n
" #
X
= Re 1 + [cos(k) + i sin(k)]
k=1
n
" #
X
= Re 1 + eik ,
k=1

e sabendo que para z 6= 1,


1 z n+1
1 + z + z2 + . . . + zn = ,
1z

podemos escrever

1 ei(n+1)
1 + ek + e2k + . . . + enk = .
1 ei

Retomando o clculo de sn () e manipulando algebricamente, resulta que,


98 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

n
" # !
X
ik 1 ei(n+1)
Re 1 + e = Re
1 ei
k=1
i
" i 1
#
e 2 (e 2 ei(n+ 2 ) )
= Re i i i
e 2 (e 2 e2)
i 1
!
e 2 ei(n+ 2 ) i i
= Re i i
, e 2 e 2 6= 0.
e 2 e 2

E simplicando a expresso dentro de parntesis,


i 1
ei(n+ 2 )
cos(n + 2 i sin n + 2
  
e 2 cos 2 i sin 2)
i =
2i sin 2
i

e 2 e2
i cos 2 + sin 2 ) i cos(n + 2 + sin n + 2
  
= ,
2 sin 2


temos que,
n i
" # 1
!
X e 2 ei(n+ 2 )
Re 1 + eik = Re i i
k=1 e 2 e2

 
sin 2 + sin n + 2
= , 6= 0, 2L, 4L, . . . .
2 sin 2


x
Fazendo = , 6= 0, 2L, 4L, . . . e substituindo na expresso 4.18,
L
resulta que,
 x  x 
x

L
sin + sin n+ L
1
1 + 2 L 2
Dn (x) =  x 
L 2 2 sin 2L

(  )
x
+ sin x 1

1 1 sin 2L L n + 2
= + x
L 2 2 sin 2L
1 sin x 1
 
L n + 2
= x .
2L sin 2L
4.1. GENERALIDADES 99

Lema 3 Seja f uma funo real de varivel real denida em [a, b], peridica
e perodo 2L, integrvel e absolutamente integrvel em [a, b].
Ento
Z b
lim f (x) sin(tx)dx = 0; (4.20)
t+ a

e
Z b
lim f (x) cos(tx)dx = 0. (4.21)
t+ a

Demonstrao:
Iremos demonstrar o primeiro limite, sendo a demonstrao do segundo li-
mite anloga.
Seja f uma funo contnua num intervalo [a, b]. O intervalo [a, b] pode
ser subdivido num nmero nito de subintervalos tais que a funo f seja
contnua em cada um destes subintervalos.
Dividindo o intervalo [a, b] em n subintervalos:

a = x0 < x1 < . . . < xn1 < xn = b,

podemos escrever
Z b n1
X Z xi+1
f (x) sin(tx)dx = f (x) sin(tx)dx
a i=0 xi
n1
X Z xi+1 n1
X Z xi+1
= f (xi ) sin(tx)dx + [f (x) f (xi )] sin(tx)dx.
i=0 xi i=0 xi

Se M = max[a,b] |f |, vem que

Z b n1
XZ xi+1 n1
X Z xi+1


f (x) sin(tx)dx M
sin(tx)dx + [f (x) f (xi )]dx.
a i=0 xi i=0 xi

Temos
xi+1
cos(tx) xi+1
Z
1 2
sin(tx)dx = = | cos(txi+1 ) + cos(txi )| .
xi t
xi t t
100 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Alm disso, se mi = min[xi ,xi+1 ] f e Mi = max[xi ,xi+1 ] f ,


n1
X Z xi+1 n1
X Z xi+1
[f (x) f (xi )]dx (Mi mi ) dx
i=0 xi i=0 xi
n1
X
= (Mi mi )(xi+1 xi )
i=0
n1
X n1
X
= Mi (xi+1 xi ) mi (xi+1 xi ).
i=0 i=0

Como a funo f contnua no intervalo [a, b] tambm integrvel no mesmo


intervalo, assim tanto a soma superior quanto a soma inferior convergem para
o valor do integral de f no intervalo, medida que tomamos parties do
intervalo [a, b] cada vez menores, isto um nmero de n pontos cada vez
maior. Dado  > 0 arbitrrio podemos encontrar n sucientemente grande
para que tenhamos
n1
X Z xi+1
[f (x) f (xi )]dx .
i=0 xi

Donde,
Z b
2nM
f (x) sin(tx)dx +

a t
e fazendo t +, vem que
Z b


f (x) sin(tx)dx .
a

Portanto Z b
f (x) sin(tx)dx = 0.
a

4.1.3 Convergncia de sries


Nem sempre as sries convergem, donde se torna importante estudar condi-
es de convergncia para as mesmas.
4.1. GENERALIDADES 101

+
Denio 31 Uma srie numrica aj converge se a sucesso das somas
X

j=1
n
parciais aj convergir.
X

j=1

+
Denio 32 Uma srie numrica aj diz-se absolutamente convergente
X

j=1
+
se a srie |aj | for convergente.
X

j=1

+
Denio 33 Uma srie de funes fn com fn funes reais de varivel
X

n=1
real denida em I IR, converge pontualmente se, para cada x0 I xo, a
+
srie fn (x0 ) convergir. Ou seja, dados  > 0 e x0 I , existe N inteiro
X

n=1
(dependente de  e x0 ) tal que

Xm

fn (x0 ) < ,

k < m tais que k N. (4.22)

n=k

+
Uma srie de funes fn converge uniformemente se, dado  > 0, existir
X

n=1
um inteiro N , dependente apenas de , tal que

Xm

fn < , com m > k N.

(4.23)

n=k

Teorema 16 (Critrio de Cauchy) Uma srie de funes fn denidas


+
num intervalo I , fn , converge uniformemente se e s se para cada  > 0,
X

n=1
existe N tal que n N implica |fn (x) f (x)| , para todo x I .
Demonstrao: Ver [11]
Teorema 17 (Teste de comparao) Seja 0 an bn , n IN.
+ +
Se bn uma srie convergente ento an uma srie convergente.
X X

n=1 n=1
102 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Demonstrao: Ver [11]


O seguinte teorema, conhecido como o teste M de Weierstrass, muito til
para vericar a convergncia de sries pois reduz o problema do estudo da
convergncia uniforme de uma srie de funes ao do estudo da srie num-
rica.
+
Teorema 18 (Teste M de Weierstrass) Seja fn uma srie de fun-
X

n=1
es com fn funes reais de varivel real denida em I IR.
Suponhamos que existem constantes Mn 0 tais que:
|fn (x)| Mn , para todo x I
+
e que a srie numrica Mn convergente.
X

n=1
+
Ento a srie de funes fn converge uniforme e absolutamente para f .
X

n=1

Demonstrao:
+
Por hiptese Mn convergente e |fn (x)| Mn , para qualquer x I .
X

n=1
+ +
Pelo teorema 17 temos que |fn | converge. Portanto fn converge ab-
X X

n=1 n=1
solutamente.
+
Como a srie Mn converge, para todo o  > 0, temos
X

n=1

X+ k
X +
X
fn (x) fn (x) = fn (x)



n=1 n=1 n=k+1
+
|fn (x)| , critrio de Cauchy
X

n=k+1
+
X
Mn < .
n=k+1

+ +
Considerando a soma da srie f (x) = fn , temos que a srie fn con-
X X

n=1 n=1
verge uniforme e absolutamente para f em I .
4.1. GENERALIDADES 103

Proposio 3 Suponhamos que as funes fn so contnuas e que a srie


+
fn converge uniformemente para f .
X

n=1
+
Ento a soma da srie f (x) = fn (x) tambm uma funo contnua.
X

n=1

Demonstrao:
+
A srie fn converge uniformemente para f , ento dado  > 0, existe
X

n=1
k IN tal que, para todo n > k e todo x I ,

|fn (x) f (x)| < .
3
Por hiptese, as funes fn so contnuas no intervalo aberto I . Ento para
qualquer x0 I , xo, e para todo o  > 0, existe um n > 0 tal que:

|x x0 | < n |fn (x) fn (x0 )| < .
3
Para n > k e |x x0 | < n temos que
|f (x) f (x0 )| = |f (x) fn (x) + fn (x) fn (x0 ) + fn (x0 ) f (x0 )|,

o que implica
|f (x) f (x0 )| |f (x) fn (x)| + |fn (x) fn (x0 )| + |fn (x0 ) f (x0 )|
  
< + + = .
3 3 3
Portanto, para todo o  > 0, existe > 0 tal que:
|x x0 | < |f (x) f (x0 )| < ,
+
ou seja, a soma da srie f (x) = fn (x) tambm uma funo contnua
X

n=1
em x0 . Como x0 I era arbitrrio, temos que f contnua em I .
Teorema 19 Suponhamos as funes fn integrveis uniformemente conver-
gentes para f num intervalo [a, b]. Ento f integrvel e
Z b Z b Z b
lim fn = lim fn = f. (4.24)
n+ a a n+ a
104 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Demonstrao:
Como fn converge uniformemente no intervalo [a, b], dado  > 0, existe
N > 0 tal que se n > N , ento para todo x [a, b],

|f (x) fn (x)| < .
ba
Como fn integrvel em [a, b], temos
Z b Z b Z b


f (x)dx fn (x)dx = [f (x)dx fn (x)]dx

a a a
Z b
|f (x)dx fn (x)| dx
a
Z b

< dx
a b a
(b a)
= = .
ba
Logo Z b Z b
lim fn = f.
n+ a a

Proposio 4 Suponhamos que as funes fn so integrveis no intervalo


+
I e que a srie fn converge uniformemente.
X

n=1
Ento
+ + Z
Z !
(4.25)
X X
fn (x) dx = fn (x)dx.
I n=1 n=1 I

Demonstrao:
Por hiptese, as funes fn so integrveis num intervalo I , ento para qual-
quer m IN, e para todo o x I
m
Z Z Z Z !
X
f1 (x)dx + f2 (x)dx + . . . + fm (x)dx = fn (x) dx.
I I I I n=1

Com m +, vem que, para qualquer x I , pelo teorema 19,


m m Z
Z !
X X
lim fn (x) dx = lim fn (x)dx.
I m+ m+
n=1 n=1 I
4.1. GENERALIDADES 105

+
Como a srie f (x) = fn (x) converge uniformemente, temos que
X

n=1

+ + Z
Z !
X X
fn (x) dx = fn (x)dx.
I n=1 n=1 I

Proposio 5 Suponhamos que as funes reais de varivel real fn denidas


+
num intervalo I sejam continuamente diferenciveis e que a srie
X
fn0 (x)
n=1
das derivadas converge uniformemente.
+
Suponhamos ainda que, para um dado x0 I , a srie fn (x0 ) converge.
X

n=1
Ento
+ +
!
d
(4.26)
X X
fn (x) = fn0 (x).
dx
n=1 n=1

Demonstrao:
Seja x I , pela proposio 4
Z +
xX + Z
X x +
X +
X
fn0 (x)dx = fn0 (x)dx = fn (x)|xx0 = [fn (x) fn (x0 )] ,
x0 n=1 n=1 x0 n=1 n=1

ou seja,
Z
xX Z
xX
fn0 (x)dx = f (x) f (x0 ) f (x) = fn0 (x)dx + f (x0 ).
x0 n=1 x0 n=1

+
Pela proposio 3, fn0 (x) contnua e temos que
X

n=1

+ +
!
d X X
fn (x) = lim [f10 (x) + . . . + fn0 (x)] = fn0 (x).
dx n+
n=1 n=1

As desigualdades seguintes facilitam o estudo da convergncia das sries.


106 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Proposio 6 (Desigualdade de Cauchy-Schwarz) Consideremos dois


vetores de IRn , a = (a1 , . . . , an ) e b = (b1 , . . . , bn ), ento
1 1
2 2
n n n
X
(4.27)
X X
2 2


aj bj
aj bj .
j=1 j=1 j=1

A desigualdade pode tomar outra forma se considerarmos duas funes qua-


drado integrveis f, g denidas em [a, b] IR.
Z b Z b  12 Z b  12
2 2
(4.28)


f (x)g(x)
|f (x)| |g(x)| .
a a a

Demonstrao: ver [7]


Outra desigualdade importante no espao de IRn a seguinte:
Proposio 7 (Desigualdade de Minkowski) Sejam a = (a1 , . . . , an ) e
b = (b1 , . . . , bn ) dois vetores de IRn , ento
1 1 1
n 2 n 2 n 2

(4.29)
X X X
(aj bj )2 2
aj + 2
bj .
j=1 j=1 j=1

Demonstrao: ver [7]

Proposio 8 (Desigualdade de Bessel) Seja f funo de varivel real


denida em I IR e f e |f |2 integrveis.
Ento,
+ L
a20 X 2
Z
1
+ (ak + b2k ) |f (x)|2 dx, (4.30)
2 L L
k=1
com a0 , ak e bk coecientes de Fourier.

Demonstrao: ver [7]

4.2 Coecientes de Fourier


Como j foi dito anteriormente, os coecientes an e bn da srie trigonomtrica
so elementos importantes na convergncia da srie.
Comecemos por estudar qual a relao de an e bn com a funo f .
Consideremos a funo f escrita da forma
4.2. COEFICIENTES DE FOURIER 107

+
1 X nx nx 
f (x) = a0 + an cos + bn sin . (4.31)
2 L L
n=1
Suponhamos que a relao 4.31 verdadeira e que a srie converge unifor-
memente.
Pela proposio 3, a funo f contnua e pela proposio 4 podemos integrar
a funo f , donde
Z L Z L Z LX+ 
1 nx nx 
f (x)dx = a0 dx + an cos + bn sin dx
L L 2 L n=1 L L
Z L + Z L Z L
1 X nx nx
= a0 dx + an cos dx + bn sin dx
2 L L L L L
n=1
Z L
1
= a0 dx, por 4.15 e 4.16
2 L
1
= a0 (L + L)
2
= a0 L.
Determinamos assim o coeciente a0 :
Z L
1
a0 = f (x)dx. (4.32)
L L
Vamos, agora, tentar obter os coecientes an e bn .
Consideremos a funo dada pela igualdade 4.31 qual multiplicamos
mx
ambos os membros por cos , com m 1, xo e de seguida integramos
L
entre L e L:
Z L h  mx i
f (x) cos dx =
L L
+
( )
Z L
a0 mx X h  nx   mx   nx   mx i
= cos + an cos cos + bn sin cos dx
L 2 L L L L L
n=1
Z L
a0  mx 
= cos dx+
2 L L

+ 
X Z L  nx   mx  Z L  nx   mx 
+ an cos cos dx + bn sin cos dx.
L L L L L L
n=1
108 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Da aplicao da ortogonalidade das funes trigonomtricas 15 e por 4.16,


vem que

a0 L
Z  mx 

cos dx + 0, m 6= n 1
2 L L

L
Z h  mx i
f (x) cos dx =
L L
a0 L

Z  mx 
m=n1


cos dx + an L,
2 L L

0, m 6= n 1
=
an L, m = n 1.

Logo,
Z L
1 h  nx i
an = f (x) cos dx. (4.33)
L L L
mx
De modo anlogo, multiplicando por sin , com m 1 e integrando, e
L
por 4.17 e 4.15, temos que:
Z L
h  mx i
f (x) sin dx =
L L

+ h
( )
Z L
a0  mx  X  nx   mx   nx   mx i
= sin + an cos sin + bn sin sin dx
L 2 L L L L L
n=1

Z L
a0  mx 
= sin dx+
2 L L

+ 
X Z L  nx   mx  Z L  nx   mx 
+ an cos sin dx + bn sin sin dx
L L L L L L
n=1


0, m 6= n 1
=
bn L, m = n 1.

Logo,
Z L
1 h  nx i
bn = f (x) sin dx. (4.34)
L L L
4.3. SRIE DE FOURIER 109

Denio 34 Os coecientes an , bn e a0 denidos pelas expresses seguintes


Z L
1 h  nx i
an = f (x) cos dx, n IN; (4.35)
L L L

1 Lh
Z  nx i
bn = f (x) sin dx, n IN; (4.36)
L L L

1 L
Z
a0 = f (x)dx, (4.37)
L L
so denominados de coecientes de Fourier.
Os coecientes de Fourier vericam algumas propriedades, uma delas a
identidade de Parseval.
Proposio 9 (Identidade de Parseval) Seja f uma funo real de va-
rivel real, peridica de perodo 2L e tal que f e |f |2 so integrveis.
Ento os coecientes da srie de Fourier de f satisfazem a chamada identi-
dade de Parseval
+ L
(a0 )2 X 2
Z
1
an + b2n = |f (x)|2 dx. (4.38)

+
2 L L
n=1

Demonstrao: ver [7]

4.3 Srie de Fourier


Denio 35 (Srie de Fourier) Dada uma funo real de varivel real f
peridica de perodo 2L, integrvel e absolutamente integrvel, podemos cal-
cular os seus coecientes de Fourier pelas expresses constantes na denio
34 e escrever a relao seguinte:
+
1 X nx nx 
f (x) a0 + an cos + bn sin . (4.39)
2 L L
n=1

expresso do lado direito chamamos Srie de Fourier de f e representamos


por SFf .
No usamos o smbolo de igualdade pois a srie de Fourier de f pode ser
divergente.
Mas ser que podemos atingir a igualdade? Iremos ver mais adiante quais
as condies para que tal acontea.
110 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Teorema 20 (Unicidade da srie de Fourier) Sejam as funes f e g


funes peridicas de perodo 2L, integrveis e absolutamente integrveis em
[L, L]. Suponhamos que se verica a convergncia das respetivas sries de
Fourier.
Se as respetivas sries de Fourier forem iguais, ento f (x) = g(x) em todos
os pontos de continuidade de f e g .

Demonstrao:
Denamos a funo h tal que h(x) = f (x) g(x), donde, por hiptese, os
coecientes das sries de Fourier de h so nulos. Aplicando a identidade de
Parseval 4.38, vem que

+ L
02 X 2
Z
1
+ (0 + 02 ) = |h(x)|2 dx
2 L L
n=1
1 L
Z
|h(x)|2 dx = 0
L L
h(x) = 0
f (x) g(x) = 0
f (x) = g(x).

4.4 Estimativa dos coecientes de Fourier


O nosso objetivo nesta seco encontrar estimativas para os coecientes de
Fourier.
Consideremos a funo f peridica de perodo 2L, f e |f | integrvel.
Donde
Z L
1 nx
|an | =
f (x) cos dx
L L L
1 L
Z
nx
f (x) cos dx
L L L
1 L
Z nx
|f (x)|dx = M, porque cos 1

L L L
e
4.4. ESTIMATIVA DOS COEFICIENTES DE FOURIER 111

Z L
1 nx
|bn | = f (x) sin dx
L L L
Z L
1 nx
f (x) sin dx

L L L
1 L
Z nx
|f (x)|dx = M, porque sin 1.

L L L

Resumindo, existe uma constante


Z L
1
M= |f (x)|dx,
L L

tal que |an | M e |bn | M , para qualquer n natural.


Conseguimos obter uma melhor estimativa dos coecientes, considerando
f peridica de perodo 2L, diferencivel, tal que a derivada f 0 e |f 0 | so
integrveis.
Ento integrando por partes, para n 1, temos

Z L
nx
Lan = f (x) cosdx
L L
nx L
Z L
L L nx
= f (x) sin f 0 (x) sin dx
n L L n L L
Z L
L nx
= 0 f 0 (x) sin dx,
n L L

isto ,
Z L
1 nx
an = f 0 (x) sin dx. (4.40)
n L L

Ou seja,
L Z L
Z
1 nx 1
|an | =
0
f (x) sin dx |f 0 (x)|dx. (4.41)
n L L n L

Procedendo do mesmo modo para o coeciente bn e tendo em conta a peri-


112 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

odicidade de f e a paridade da funo co-seno,


Z L
nx
Lbn = f (x) sin
dx
L L
nx L
Z L
L L nx
= f (x) cos + f 0 (x) cos dx
n L L n L L
Z L
L nx
= 0+ f 0 (x) cos dx,
n L L
vem que,
Z L
1 nx
bn = f 0 (x) cos dx. (4.42)
n L L
Ou seja,
L Z L
Z
1 nx 1
|bn | =
0
f (x) cos dx |f 0 (x)|dx. (4.43)
n L L n L

Conclumos assim que existe uma constante


Z L
1
N= |f 0 (x)|dx, (4.44)
L

tal que, para todo o n 1,


N N
|an | e |bn | . (4.45)
n n
Podemos ainda tentar melhorar as estimativas dos coeciente, supondo a
funo f peridica de perodo 2L com f 0 contnua e f 00 e |f 00 | integrvel.
Para tal, integremos por partes mais uma vez as expresses 4.40 e 4.42.

( )
nx L
Z L
1L L nx
an = f (x) cos f 00 (x) cos dx
nn L L n L L
Z L
L nx
= 0 2
f 00 (x) cos dx.
(n) L L

Temos, assim
Z L
L nx
an = f 00 (x) cos dx. (4.46)
(n)2 L L
4.5. SRIES DE FOURIER PARA FUNES PARES E MPARES 113

De modo anlogo,
( )
nx L
Z L
L 1 L nx
bn = f (x) sin f 00 (x) sin dx
nn L L n L L
Z L
L nx
= 0 2
f 00 (x) sin dx.
(n) L L
Resultando, Z L
L nx
bn = f 00 (x) sin dx. (4.47)
(n)2 L L
Donde, podemos estimar, cada um dos coecientes como
Z L
L P
|an | |f 00 (x)|dx = (4.48)
(n)2 L n2
e Z L
L P
|bn | |f 00 (x)|dx = , (4.49)
(n)2 L n2
Z L
L
com P = 2 |f 00 (x)|dx, para todo o n IN.
L

4.5 Sries de Fourier para funes pares e mpares


Lema 4 A srie de Fourier duma funo par tem apenas os termos coseno
e a srie de Fourier de uma funo mpar tem apenas os termos seno.
Demonstrao:
Consideremos a srie de Fourier de uma funo f par, ento podemos rees-
crever os coecientes de Fourier como:
Z L
1 nx
an = f (x) cos dx
L L L
Z L
2 nx
= f (x) cos dx, produto de funes pares uma funo par
L 0 L
e

1 L
Z
nx
bn = f (x) sin dx
L L L
1
= 0 = 0, produto de funo par por funo mpar uma funo mpar.
L
114 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Suponhamos, agora, que f funo mpar, ento

1 L
Z
nx
an = f (x) cos dx
L L L
= 0, produto de funo par por funo mpar uma funo mpar
e
Z L
1 nx
bn = f (x) sin dx
L L L
ZL
2 nx
= f (x) sin dx, produto de funes pares uma funo par.
L 0 L

Com base no que acabamos de mostrar podemos reescrever os coecientes


de an e bn .
Se f for uma funo par,
Z L
2 nx
an = f (x) cos dx, n IN0 ;
L 0 L (4.50)
bn = 0.
e se f for funo mpar,
an = 0;
Z L (4.51)
2 nx
bn = f (x) sin dx, n IN.
L 0 L
Teorema 21 Sejam f e f 0 seccionalmente contnuas no intervalo fechado
[0, L].
Ento f (x) pode ser expandida em srie de co-senos
+
1 nx
(4.52)
X
f (x) = a0 + an cos , x [0, L]
2 L
n=1
ou em srie de senos
+
nx
(4.53)
X
f (x) = bn sin , x [0, L],
L
n=1
com os coeciente an e bn denidos por 4.50 e 4.51, respetivamente.
4.5. SRIES DE FOURIER PARA FUNES PARES E MPARES 115

Demonstrao:
Suponhamos a funo g , extenso par de f ,

f (x), 0x<L
g(x) =
f (x), L < x < 0.

Portanto, pelo lema 4, a srie de Fourier de g(x) contm apenas co-senos


+
1 nx
(4.54)
X
g(x) = a0 + an cos
2 L
n=1

com Z L
1 nx
an = g(x) cos dx.
L L L
nx
Temos que g(x) cos par, donde, por 4.50
L

2 L 2 L
Z Z
nx nx
an = g(x) cos dx = f (x) cos dx.
L 0 L L 0 L

E uma vez que g(x) = f (x) para x ]0, L[, ento de 4.54 resulta
+
1 X nx
f (x) = a0 + an cos .
2 L
n=1

Consideremos agora a funo h(x), extenso mpar de f ,



f (x), 0x<L
h(x) =
f (x), L < x < 0.

Pelo lema 4, a srie de Fourier de h(x) contm apenas senos


+
1 nx
(4.55)
X
h(x) = a0 + bn sin
2 L
n=1

com Z L
1 nx
bn = h(x) sin dx.
L L L
116 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

nx
Sabemos que o produto de funes mpares par, ento h(x) cos par,
L
e de 4.51
Z L Z L
2 nx 2 nx
bn = h(x) sin dx = f (x) sin dx.
L 0 L L 0 L

Como h(x) = f (x) para x ]0, L[, ento de 4.55 vem que
+
X nx
f (x) = bn sin .
L
n=1

4.6 Forma complexa da srie de Fourier


Nesta seco pretendemos estudar a teoria das sries de Fourier com recurso
teoria dos nmeros complexos, tendo em conta a frmula de Euler e con-
sequncias da mesma:

ei = cos() + i sin(); (4.56)

ei + ei
cos() = ; (4.57)
2

ei ei
sin() = . (4.58)
2i
Teorema 22 Seja f uma funo real de varivel real peridica de perodo
2L, integrvel e absolutamente integrvel, ento a srie de Fourier de f ,
+
1 X nx nx 
a0 + an cos + bn sin (4.59)
2 L L
n=1

pode ser escrita na forma complexa


+
(4.60)
X nx
cn ei L ,
n=

com Z L
1
(4.61)
inx
cn = f (x)e L dx, n = 0, 1, 2, . . .
2L L
4.6. FORMA COMPLEXA DA SRIE DE FOURIER 117

Demonstrao:
Tendo em conta as frmulas 4.56, 4.58 e 4.57 podemos escrever:
 nx   nx  an  i nx nx
 b  nx nx

n
an cos + bn sin = e L + ei L + ei L ei L
L L 2   2i 
an bn nx an bn nx
= + ei L + ei L
2 2i 2 2i
nx nx
= cn ei L + cn ei L

com
an bn an bn 1
cn = + = i = (an ibn ) (4.62)
2 2i 2 2 2
e
an bn an bn 1
cn = = + i = (an + ibn ). (4.63)
2 2i 2 2 2

De 4.35 e 4.36, vem que

1
cn = (an ibn )
2
1 1 L 1 L
 Z Z 
nx nx
= f (x) cos i f (x) sin dx
2 L L L L L L
Z L
1 h nx nx i
= f (x) cos i sin dx
2L L L L
Z L
1 nx
= f (x)ei L dx.
2L L

De modo anlogo calculemos cn ,

1
cn = (an + ibn )
2
1 1 L 1 L
 Z Z 
nx nx
= f (x) cos +i f (x) sin dx
2 L L L L L L
Z L
1 h nx nx i
= f (x) cos + i sin dx
2L L L L
Z L
1 nx
= f (x)ei L dx.
2L L
118 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Resumindo, Z L
1 inx
f (x)e L dx,


n>0



2L L



Z L
1
inx
cn = f (x)e L dx, n<0

2L L




Z L

1 1

f (x)dx = a0 , n = 0.
2L L 2

Ou seja, podemos escrever o coeciente cn como


Z L
1 nx
cn = f (x)ei L dx, n = 0, 1, 2, . . .
2L L

Ento a srie de Fourier pode ser escrita na sua forma complexa como
+
(4.64)
X nx
cn ei L .
n=

4.7 Convergncia das sries de Fourier


Vimos que para denir dos coecientes de Fourier e os termos da srie de
Fourier tnhamos que vericar como hipteses mnimas a periodicidade, in-
tegrabilidade e integrabilidade absoluta da funo f no intervalo [L, L].
Mas a srie de Fourier de uma funo nem sempre converge. Para estudar
a convergncia da srie de Fourier de uma funo f necessitamos aplicar
funo f condies adicionais. Analisaremos de seguida a convergncia
pontual e uniforme da srie de Fourier.

4.7.1 Convergncia pontual das sries de Fourier


Vejamos condies sucientes a aplicar funo f que garantam a conver-
gncia da srie de Fourier num ponto xo x para o valor f (x), ou, em geral,
que convirja para
f (x+ ) + f (x )
. (4.65)
2
Teorema 23 (Teste de Dini) Seja f funo peridica de perodo 2L, com
f e |f | integrvel no intervalo [L, L].
4.7. CONVERGNCIA DAS SRIES DE FOURIER 119

Suponhamos que existem e so nitos os limites laterais f (x+ ) e f (x ), com


x [L, L], e que existe tal que

Z
g(x, y)
y dy <
(4.66)
0

com g(x, y) = f (x + y) f (x+ ) + f (x y) f (x ).


Ento a srie de Fourier de f , SFf convergente em cada ponto x do inter-
valo [L, L], para
f (x+ ) + f (x )
, (4.67)
2
isto , a soma parcial de ordem k, SFk , converge para 4.67 quando k +.
Demonstrao:
Consideremos a soma parcial de ordem k da srie de Fourier SFf ,
k
1 X nx nx 
SFk = a0 + an cos + bn sin .
2 L L
n=1

Denamos
f (x+ ) + f (x )
ek (x) = SFk (x) . (4.68)
2
Comecemos por substituir os coecientes de Fourier, j determinados, em
SFk .

Z L
1
SFk = f (x)dx +
2L L
k 
nx L nx L
Z   Z   
X 1 nt 1 nt
+ cos f (t) cos dt + sin f (t) sin dt
L L L L L L L L
n=1
k 
" #
1 L
Z
1 X nx nt nx nt
= f (t) + cos cos + sin sin dt
L L 2 L L L L
n=1
k
" #
1 L n(x t)
Z
1 X
= f (t) + cos dt.
L L 2 L
n=1

Do lema 2 de ncleo de Dirichlet, sabemos que


h i
k sin (k + 12 ) (xt)
" #
1 1 X n(x t) L
+ cos = = Dk (x t).
L 2
n=1
L 2L sin (xt)
2L
120 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Donde, fazendo as devidas substituies,


Z L
SFk = f (t)Dk (x t)dt. (4.69)
L

Faamos agora uma mudana de varivel tal que y = t x, o que implica


que dy = dt e y ] L x, L x[. A funo f e Dk so peridicas de perodo
2L e Dk uma funo par, ento podemos reescrever 4.69 como,
Z Lx
SFk = f (y + x)Dk (y)dy
Lx
Z L
= f (y + x)Dk (y)dy
L
Z 0 Z L
= f (y + x)Dk (y)dy + f (y + x)Dk (y)dy
L 0
Z L Z L
= f (x y)Dk (y)dy + f (y + x)Dk (y)dy =
0 0
Z L Z L
= f (x y)Dk (y)dy + f (y + x)Dk (y)dy
0 0
Z L
= [f (x y) + f (x + y)] Dk (y)dy.
0
Z L
Do lema 2 sabemos que Dk (y) par e Dk (y)dy = 1, o que nos leva a
L
Z L Z L
1
Dk (y)dy = 1 Dk (y)dy = . (4.70)
L 0 2
De 4.68 e 4.70, resulta
Z L Z L
Dk (y) f (x+ ) + f (x ) dy
 
ek (x) = [f (x y) + f (x + y)] Dk (y)dy
0 0
Z L
Dk (y) f (x y) + f (x + y) f (x+ ) f (x ) dy.
 
=
0

Denindo a funo g(x, y) do seguinte modo


g(x, y) = f (x y) f (x ) + f (x + y) f (x+ ), (4.71)
temos que Z L
ek (x) = Dk (y)g(x, y)dy. (4.72)
0
4.7. CONVERGNCIA DAS SRIES DE FOURIER 121

Queremos agora mostrar que ek (x) 0, quando k +.


Retomando a expresso 4.72 e considerando L > > 0, decompomos ek (x)
em duas partes,
sin(k + 21 ) y L sin(k + 21 ) y
Z Z
L L
ek (x) = y g(x, y)dy + y g(x, y)dy
0 2L sin 2L 2L sin 2L
sin(k + 21 ) y

Z Z L   
L g(x, y) 1 y g(x, y)
= y y dy + sin k + y dy.
0 2L sin 2L y 2 L 2L sin 2L
y y 1
Temos que sin 1 e para y [0, L], .
2L 2L 2
y
A funo h(y) = y crescente no intervalo [0, L], pois temos que
sin
2L
y y y
sin cos
0
h (y) = 2L 2L 2L > 0,
y
sin2
2L
dado que h h
sin x > x cos x, para x 0, .
2
O valor mximo de h no intervalo [0, L] atingido em y = L, onde h(L) = L,
portanto h(y) L, para todo y [0, L].
y
Donde, sendo a funo y crescente e contnua em [0, L], temos que
2L sin

2L

y 1
y .
2L sin
2
2L

Ento, pela hiptese 4.66, dado  > 0, tomando > 0 sucientemente pe-
queno, temos
Z
Z
g(x, y) g(x, y)
yDk (x) dy |yDk (x)| dy

0 y 0 y
1 g(x, y)
Z
dy
2 0 y

.
2
Vamos ver agora como se comporta o segundo integral,
Z L   
1 y g(x, y)
sin k + y dy.
2 L 2L sin 2L
122 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

A funo g(x, y) uma funo integrvel e absolutamente integrvel em [, L]


g(x, y)
assim como y , ento pelo Lema 3 vem que, para k +,
L sin 2L
Z L   
1 1 y g(x, y) 

2 sin k + y dy < .
2 L L sin 2L 2

Portanto
Z Z L   
g(x, y) 1 1 y g(x, y)
|ek (x) 0| = yDk (y) dy + sin k + y dy

0 y 2 2 L L sin 2L
Z
g(x, y) 1 L
Z   
1 y g(x, y)

ydk (y) dt + sin k + y dy
0 t 2 2 L L sin 2L
 
< + = .
2 2
 
Conclumos assim que |ek (x)| + = , isto ,
2 2

f (x+ ) + f (x )
ek (x) = SFk (x) 0, quando k +.
2

Os corolrios seguintes mostram-nos como podemos utilizar o teste de Dini


para obter condies sucientes para a convergncia da srie de Fourier mais
simples de vericar.

Corolrio 1 Suponhamos que a funo f Hlder contnua na vizinhana


do ponto x. Ento verica-se a condio 4.66 do teste de Dini.

Demonstrao:
Por hiptese, a expresso 4.4 implica que a funo f contnua no ponto x,
ou seja, f (x ) = f (x+ ) = f (x), e existem , k e tal que a expresso 4.71
pode tomar a forma

|g(x, y)| |f (x y) f (x)| + |f (x + y) f (x)|


k|x y x| + k|x + y x|
= k| y| + k|y|
= 2k|y| ,
4.7. CONVERGNCIA DAS SRIES DE FOURIER 123

para y [x , x + ] donde
Z
2ky
Z
g(x, y)
dy
y dy

y
0 0
Z
2k |y|1 dy
0
y

= 2k
0

= 2k < .

Portanto verica a condio do teste de Dini.
Corolrio 2 Se a funo f tiver derivada no ponto x, ento a srie de
Fourier SFf converge pontualmente para f .

Demonstrao:
Se f tem derivada em x, ento f em particular Hlder contnua com = 1,
donde pode ser usado diretamente o resultado do corolrio anterior.
Corolrio 3 Suponhamos que a funo f seccionalmente contnua e que
as razes incrementais
f (x + y) f (x+ ) f (x y) f (x )
e (4.73)
y y
so limitadas para y > 0 sucientemente pequeno. Em particular isto
verdade se existirem as derivadas laterais de de f em x,
f (x + y) f (x+ ) f (x y) f (x )
f+0 (x) = lim e f0 (x) = lim+ (4.74)
y0+ y y0 y
ento
f (x+ ) + f (x )
SFf (x) = . (4.75)
2
Demonstrao:
Se f seccionalmente contnua em [L, L], ento em particular os limites
laterais existem para todo o x [L, L]. E se f 0 tambm seccionalmente
contnua em [L, L], ento as derivadas laterais em x existem
f (x + y) f (x+ )
f+0 (x) = lim ,
y0+ y
124 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

f (x y) f (x )
f0 (x) = lim
y0+ y
e
f (x y) f (x ) + f (x + y) f (x+ ) f (x y) f (x )
Z Z
dt dt +
0
y
0
y
Z
f (x + y) f (x+ )

+ dt
0
y

nito para algum > 0 sucientemente pequeno.


Donde, so vlidas as hipteses de Dini , logo
f (x+ ) + f (x )
SFf (x) = .
2

Podemos ento enunciar o seguinte resultado, que acabamos de demonstrar:


Teorema 24 (Teorema de Fourier) Seja f uma funo real de varivel
real seccionalmente diferencivel e de perodo 2L.
Ento a srie de Fourier da funo f dada por

1 X nx nx 
a0 + an cos + bn sin , (4.76)
2 L L
n=1

1
converge, em cada ponto x, para [f (x+ ) + f (x )], isto ,
2

1  1 nx nx 
(4.77)
X
f (x+ ) + f (x ) = a0 + an cos + bn sin .
2 2 L L
n=1

Uma funo f para ser representvel por uma srie de Fourier deve ser peri-
dica e seccionalmente diferencivel, sendo esta ltima condio uma condio
suciente mas no necessria para que se possa expandir a funo f em srie
de Fourier. Isto , toda a funo peridica e seccionalmente diferencivel
representvel em srie de Fourier, mas existem funes representadas por
srie de Fourier que no so seccionalmente diferenciveis.
A representao em srie de Fourier de uma funo convergente para o
ponto mdio dos limites laterais de f para todo o x. Assim, nos pontos onde
a funo contnua a srie converge para a prpria imagem de f (x) e onde
descontnua a srie converge para a mdia
1
f (x+ ) + f (x ) . (4.78)

2
4.7. CONVERGNCIA DAS SRIES DE FOURIER 125

4.7.2 Convergncia uniforme das sries de Fourier


Nesta seco vamos obter condies sobre a funo f para garantir a con-
vergncia uniforme da sua srie de Fourier.
Da aplicao do teste M de Weierstrass surge o teorema seguinte:
Teorema 25 Consideremos f uma funo peridica de perodo 2L, cont-
nua, com f 0 e |f 0 | integrvel. Ento a soma da srie de Fourier SFf converge

absoluta e uniformemente para f em [L, L] se (|an | + |bn |) convergir.
X

n=1
Neste caso temos f = SFf .
Demonstrao:


1 X nx nx 
|SFf (x)| = a0 + an cos + bn sin

2 L L

n=1

X nx nx 
an cos + bn sin

L L

n=1
X
(|an | + |bn |) .
n=1

Assim vamos ver em que condies a srie numrica



(4.79)
X
(|an | + |bn |)
n=1
converge.
Tendo em conta 4.48 e 4.49 e pelo teorema 18, sabendo que

1 1
e
X X X X
|an | P 2
|bn | P
n n2
n=1 n=1 n=1 n=1

e que so ambas sries convergentes logo (|an | + |bn |) tambm conver-
X

n=1
gente.
Os dois resultados seguintes do nos condies sucientes sobre a funo f
e que garantem a convergncia uniforme da srie correspondente.
Teorema 26 Seja f uma funo peridica de perodo 2L, contnua e com
f 0 e |f 0 | integrvel, ento a srie de Fourier de f converge uniformemente
para f .
126 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Demonstrao:
Suponhamos f uma funo peridica de perodo 2L, contnua e com f 0 e |f 0 |
integrvel.
J vimos em 4.40 e 4.42 que
L L
a0n = bn e b0n =
an ,
n n
onde a0n e b0n so os coecientes de Fourier de f 0 .
Podemos substituir os coecientes da srie reduzida 4.79 de ordem n pelos
anteriores e temos que, pela desigualdade de Cauchy-Schwarz e
(|aj | + |bj |)2 2 a2j + b2j ,


vem que
n n
X 0 0  LX1
aj + bj = (|aj | + |bj |)
j
j=1 j=1
1 1
n 2 n 2
L X 1 X 2
(|aj | + |bj |)
j2
j=1 j=1
1 1
n 2 n 2
L X 1 X
2 2

2 aj + bj
j2
j=1 j=1
1 1


n 2 n 2
2L X 1 X
2 2

= aj + bj .
j2
j=1 j=1

O primeiro somatrio convergente e o segundo, tendo em conta a desigual-


dade de Parseval tambm o .
At aqui vimos que a srie converge uniformemente quando f contnua em
IR enquanto f 0 poder ser descontnua. E se ocorrer o caso da funo f ser
apenas seccionalmente contnua?
Teorema 27 Seja f uma funo peridica de perodo 2L, seccionalmente
contnua e com f 0 e |f 0 | integrvel, ento a srie de Fourier de f converge
uniformemente para f em todo o intervalo fechado sem pontos de desconti-
nuidade.
Demonstrao:
Iremos aplicar o seguinte lema, cuja demonstrao pode ser consultada em
[7], na demonstrao do teorema.
4.8. INTEGRAO DE SRIES DE FOURIER 127

Lema 5 Seja (x) a funo peridica de perodo 2L denida por:



1 x

1 + , L x < 0
2 L






(x) = 0 , x=0 (4.80)




1 1 x

 
, 0 < x L.
2 L
Ento a srie de Fourier de converge uniformemente para em qualquer
intervalo que no contenha pontos da forma 2Ln, para n inteiro.

Sejam x1 , . . . , xk os pontos do intervalo [L, L] onde a funo f descon-


tnua, e sejam w1 , . . . , wk os saltos de f , nesses pontos de descontinuidade,
isto , wj = f (x+ j ) f (xj ), j = 1, . . . , k . Logo a funo wj (x xj )

descontnua nos pontos da forma xj 2Ln, n = 1, . . . , n. Ento a funo


g(x) = f (x) wj (x xj ) contnua nesses pontos e em todos os pontos
onde f j era contnua.
Temos, assim, uma funo com menos descontinuidades que a funo f . Para
eliminar todas as descontinuidades repetimos o processo k vezes e teremos a
funo
k
(4.81)
X
g(x) = f (x) wj (x xj ),
j=1

contnua para todo o x.


Pelo teorema 26, a srie de Fourier da funo g converge uniformemente para
g . Pelo lema 5, a srie de Fourier da funo (xxj ) converge uniformemente
em qualquer intervalo que no contenha pontos da forma xj 2Ln.
Como a srie de Fourier da funo f a soma das sries de Fourier das
funes g e wj (x xj ), para j = 1, . . . , k ento converge uniformemente
em qualquer intervalo fechado que no contenha os pontos da forma xj 2Ln,
que so os pontos de descontinuidade de f .

4.8 Integrao de sries de Fourier


Vamos ver agora como proceder na integrao de sries de Fourier.

Teorema 28 Seja f funo real de varivel real seccionalmente contnua de


perodo 2L.
128 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Suponha-se que a sua srie de Fourier dada por


+
a0 X  nx nx 
SFf = + an cos + bn sin . (4.82)
2 L L
n=1

Ento,
1. a srie pode ser integrada termo a termo e o valor da srie
Z b Z b + Z b Z b 
a0 X nx nx
f (x)dx = dx + an cos dx + bn sin dx ;
a a 2 a L a L
n=1
(4.83)
2. a funo Z x
a0 
F (x) = f (t) dt (4.84)
0 2
peridica de perodo 2L, contnua e com derivada F 0 seccionalmente
contnua e representada pela srie de Fourier

Z x +  
a0 L X bn X L nx L nx
f (t)dt x = + bn cos + an sin
0 2 n n L n L
n=1 n=1
(4.85)
e
Z L +
1 L X bn
F (x)dx = . (4.86)
2L L n
n=1

Demonstrao:
Consideremos a funo f real de varivel real igual sua srie de Fourier,
supondo que a mesma converge uniformemente.
Nestas condies podemos aplicar a proposio 4 para concluir que

Z b Z b + Z b Z b 
a0 X nx nx
f (x)dx = dx + an cos dx + bn sin dx .
a a 2 a L a L
n=1
(4.87)
O nosso objetivo nesta seco mostrar que a igualdade continua a vericar-
se mesmo que a srie de Fourier no convirja uniformemente para a funo
f.
4.8. INTEGRAO DE SRIES DE FOURIER 129

Comecemos por supor f uma funo real de varivel real, seccionalmente


contnua e de perodo 2L.
Dena-se F funo real de varivel real contnua tal que
Z x
a0 
F (x) = f (t) dt. (4.88)
0 2

Por hiptese F contnua, e pelo teorema 14 temos que F 0 (x) existe em


todos os pontos x onde f contnua e
F 0 (x) = f (x).

Temos ento que F 0 (x) seccionalmente contnua.


Veremos agora que a funo F tambm peridica de perodo 2L, isto ,
F (x + 2L) F (x) = 0.
a0
Se f (t) peridica de perodo 2L, ento f (t) tambm o , logo
2
Z 2L 
a0 
F (x + 2L) F (x) = f (t) dt.
0 2

e como por denio Z L


a0
f (t)dt = ,
L 2
usando novamente a periodicidade de f (t) vem
Z 2L 
a0 
f (t) dt = 0.
0 2

Resumindo, temos a funo F contnua, com derivada F 0 seccionalmente


contnua e peridica de perodo 2L.
Ento pelo teorema de Fourier,

1  1 X nx nx 
F (x) = F (x+ ) + F (x ) = A0 + An cos + Bn sin ,
2 2 L L
n=1
(4.89)
com coecientes
Z L
1 h nx i
An = F (x) cos dx, n0 (4.90)
L L L
130 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

e Z L
1 h nx i
Bn = F (x) sin dx, n 1. (4.91)
L L L
Integrando agora por partes cada um dos coecientes An e Bn , mostramos a
relao existente entre os coecientes de Fourier da funo F e os da funo
f.
" #
nx L
Z L
1L L nx 0
An = F (x) sin sin F (x)dx
L
n L L n L L
 Z L 
1 L nx
= 0 sin f (x)dx , porque F 0 (x) = f (x)
L n L L
Z L
1 L nx
= sin f (x)dx,
L n L L
ou seja,
L
An = bn , n 1. (4.92)
n
Fazendo o clculo anlogo para o coeciente Bn , temos que,
" #
nx L
Z L
1 L L nx 0
Bn = F (x) cos cos F (x)dx
L n L L n L L
 Z L 
1 L nx
= 0+ cos f (x)dx , porque F 0 (x) = f (x)
L n L L
Z L
L nx
= cos f (x)dx.
nL L L
Mostramos que,
L
Bn = an , n 1. (4.93)
n
Para calcular o coeciente A0 , faremos x = 0 na srie de Fourier 4.89,

+
1 X 1 X
A0 + (An cos 0 + Bn sin 0) = A0 + (An 1 + Bn 0)
2 2
n=1 n=1
+
1 X
= A0 + An
2
n=1
+  
1 X L
= A0 + bn .
2 n
n=1
4.8. INTEGRAO DE SRIES DE FOURIER 131

Por denio da funo F temos que F (0) = 0, donde


+  
1 X L
F (0) = 0 A0 + bn = 0
2 n
n=1
+
2L X bn
A0 = .
n
n=1

Da denio 4.88 da funo F e substituindo na srie de Fourier os coeci-


entes acabados de determinar, resulta que
Z x + +  
a0 L X bn X L nx L nx
f (t)dt x = + bn cos + an sin
0 2 n n L n L
n=1 n=1
+  
X L  nx  L nx
= bn cos 1 + an sin .
n L n L
n=1

Sendo as funes trigonomtricas seno e co-seno diferenciveis e integrveis,


temos que,
L nx L  nx 
an sin = an sin sin 0
n L n Z L
x
L n nt
= an cos dt
n 0 L L
Z x
nt
= an cos dt
0 L
e
L  nx  L  nx 
bn cos 1 = bn cos cos 0
n L n Z L
x
L n nt
= bn sin dt
n 0 L L
Z x
nt
= bn sin dt.
0 L
Deste modo, podemos escrever a expresso
Z x +  
a0 L  nx  L nx
(4.94)
X
f (t)dt x = bn cos 1 + an sin
0 2 n L n L
n=1
como
Z x Z x + Z x Z x 
a0 nt nt
dt . (4.95)
X
f (t)dt = dt + an cos dt + bn sin
0 0 2 0 L 0 L
n=1
132 CAPTULO 4. SRIES DE FOURIER

Fazendo x = a, resulta
Z a Z a + Z a Z a 
a0 nt nt
(4.96)
X
f (t)dt = dt + an cos dt + bn sin dt
0 0 2 0 L 0 L
n=1

e se x = b vem que
Z b Z b + Z b Z b 
a0 nt nt
dt . (4.97)
X
f (t)dt = dt + an cos dt + bn sin
0 0 2 0 L 0 L
n=1

Tomemos agora a subtrao das duas expresses anteriores e conseguimos


concluir o que pretendemos.
Z b Z a Z b
a0
f (t)dt f (t)dt = dt+
0 0 0 2

+ Z b Z b 
X nt nt
+ an cos dt + bn sin dt
0 L 0 L
n=1

+ Z a
"Z #
a Z a
a0 X nt nt
dt + an cos dt + bn sin dt
0 2 0 L 0 L
n=1

Z b Z b + Z b Z b 
a0 X nt nt
f (t)dt = dt + an cos dt + bn sin dt .
a a 2 a L a L
n=1
Captulo 5

Equaes Diferenciais Parciais


de Segunda Ordem
Na Fsica muitos dos problemas so formulados por equaes diferenciais que
contm uma ou mais funes desconhecidas de duas ou mais variveis e as
suas derivadas parciais em relao a essas variveis. Este tipo de equao
designa-se por equao diferencial parcial (EDP).
Neste captulo iremos analisar dois problemas clssicos da aplicao da teo-
ria das equaes diferenciais parciais lineares de segunda ordem: a equao
do calor (ou difuso) usada para modelar a evoluo da temperatura mum
determinado corpo e a equao da onda que descreve a propagao de uma
onda num determinado meio.
Denio 36 Seja u(x, t) uma funo com x, t variveis independentes.
Uma equao diferencial parcial contm as variveis independentes x, t, a
varivel dependente u e as suas derivadas parciais.
Uma EDP linear de segunda ordem da forma
u u 2 u 2 u 2 u
 
F x, t, u, , , , , = 0, (5.1)
x t x2 xt t2

com F uma funo dada.

A equao do calor aparece no estudo da conduo do calor ou em processos


de difuso. A temperatura u(x, t) numa barra homognea, em funo da
posio x no tempo t, uma equao que satisfaz a equao diferencial
parcial
u(x, t) 2 u(x, t)
=K (5.2)
t x2

133
134 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

em que K constante de difuso trmica e que depende somente do material


da barra.
A equao das ondas permite descrever diversos processos de propagao
como o som, as ondas acsticas, as ondas de gua, as ondas eletromagnticas,
entre outros.
Consideremos uma corda de comprimento L e a funo u(x, t) que dene
o deslocamento da corda no ponto x no tempo t. Se todos os efeitos do
amortecimento, como a resistncia do ar forem desprezados e a amplitude
do movimento no for grande, ento a funo u(x, t), com 0 x L, satisfaz
a equao diferencial parcial,
2 u(x, t) 2
2 u(x, t)
= (5.3)
t2 x2
H
com 2 = .

Iremos estudar a equao do calor e a equao das ondas usando o mtodo
da separao das variveis e as sries de Fourier.

5.1 Equao do Calor


Consideremos uma barra de metal uniforme de comprimento L cuja super-
fcie est isolada, isto , nenhum calor escapa da barra nem gerado dentro
da barra.
Denio 37 Calor a energia que transferida entre um sistema e o seu
meio envolvente, devido a uma diferena de temperatura que existe entre eles.
Suponhamos que a temperatura u, dependente da posio de x e do tempo
t, constante em qualquer ponto da barra.
Consideremos que o uxo de calor se verica apenas na direo x e o calor
especco c e a condutividade trmica k do material da barra so constantes.
A condutividade trmica depende do material de que feita a barra.

5.1.1 Denies e generalidades


Denio 38 A capacidade calorca ou capacidade trmica C de um corpo
relaciona a quantidade de calor Q necessria por unidade de variao de
temperatura do corpo
Q
C= . (5.4)
u
5.1. EQUAO DO CALOR 135

Denio 39 O calor especco c da substncia a capacidade trmica por


unidade de massa do corpo, isto , quantidade de calor que necessrio
fornecer unidade de massa da substncia para elevar a temperatura de um
grau.
1 Q
c= . (5.5)
m u
O que nos leva chamada equao fundamental da calorimetria - quantidade
de calor Q num elemento com massa m e temperatura u
Q = mcu. (5.6)
Fisicamente sabe-se que, numa mesma rea, duas seces paralelas separadas
por uma distncia x e com temperaturas T1 e T2 , uma quantidade do calor
por unidade de tempo vai passar da parte mais quente para a mais fria.
Denio 40 A lei da conduo trmica diz-nos que a quantidade de calor
por unidade de tempo q atravs de uma seco transversal proporcional
rea A da seco transversal e diferena da temperatura e inversamente
proporcional distncia x, isto ,
Q kA|T2 T1 |
q= = , (5.7)
t x
com k constante de condutividade trmica.
Esta relao conhecida por lei da conduo do calor de Fourier.

5.1.2 Deduo da equao do calor


Consideremos uma parte da barra entre a posio x e x+x, como podemos
observar na gura 5.1.

Figura 5.1: Conduo de calor numa barra de metal.


A taxa instantnea de calor q(x, t), para x pequeno, dada por
136 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

|u(x + x, t) u(x, t)|


q(x, t) = lim kA (5.8)
x0 x
u(x, t)
= kA (5.9)
x
Como a barra est isolada, o calor s pode ser gasto a aquecer a barra no
pedao correspondente a x durante o intervalo de tempo t. O calor retido
por unidade de tempo a diferena entre o calor que entra e o calor que sai,
ou seja,

u(x, t) u(x + x, t)
q(x, t) q(x + x, t) = kA + kA
 x x 
kA u(x + x, t) u(x, t)
= x
x x x
2 u(x, t)
= kA x,
x2
isto ,
2 u(x, t)
Q(x, t) = kA xt. (5.10)
x2
Consideremos o calor especco c e a massa especca da barra. Temos
que a massa contida em x dada por Ax e, substituindo em 5.6, temos
que na vizinhana do ponto x,
u(x, t)
Q(x, t) = Acxu = Acx t. (5.11)
t
A taxa segundo a qual o calor entra em qualquer parte da barra igual
taxa segundo a qual o calor absorvido nessa mesma parte da barra. Donde,
igualando as expresses 5.10 e 5.11, vem que

2 u(x, t) u(x, t) 2 u(x, t) u(x, t)


kA 2
xt = Acx t k 2
= c
x t x t
2 u(x, t) c u(x, t)
= .
x2 k t
k
Fazendo K = , constante de difuso trmica que depende somente do
c
material da barra e sendo u(x, t) a temperatura no ponto x no tempo t, para
0 < x < L, obtemos a chamada equao do calor
5.1. EQUAO DO CALOR 137

u(x, t) 2 u(x, t)
=K . (5.12)
t x2
A soluo da equao ser uma funo u(x, t) que satisfaz a equao.

5.1.3 Soluo da equao do calor


Para determinar a soluo da equao do calor necessitamos de conhecer
a temperatura inicial distribuda pela barra e de saber o que acontece nas
extremidades da barra, isto , teremos que denir algumas condies.
Suponhamos as extremidades mantidas temperatura constante de 0 C .
Pretendemos determinar a soluo da equao
u(x, t) 2 u(x, t)
=K , para t > 0 e 0 < x < L, (5.13)
t x2
sujeita s condies de fronteira
u(0, t) = u(L, t) = 0, t > 0 (5.14)
e condio inicial

u(x, 0) = f (x), 0 x L. (5.15)


Ou seja, dados K e f (x) podemos escrever o seguinte problema de valor
inicial e valor fronteira (PVIF):

u 2u
= K , t > 0, 0 < x < L


x2

t



u(0, t) = u(L, t) = 0, t > 0 (5.16)






u(x, 0) = f (x), 0 x L.

Comecemos por denir soluo, se existir, de um problema deste tipo e ver


em que condies a soluo existir.

Denio 41 Dena-se o conjunto R = (x, t) IR2 : 0 x L, t 0 .




Uma funo u : R IR soluo do PVIF 5.16 se for contnua em R , se


u(x, t) 2 u(x, t)
existirem as derivadas parciais e em IR2 e se satiszer as
t x2
trs condies denidas no PVIF 5.16.
138 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

Poderemos nem sempre conseguir denir a funo f com estas condies. A


denio seguinte salvaguarda estas situaes.

Denio 42 Denamos o conjunto Rb = (x, t) IR2 : 0 x L, t > 0 .




Um funo contnua u : R
b IR uma soluo do PVIF denido em 5.16
se se verica

u(x, t) 2 u(x, t)
=K , t > 0, 0 < x < L;
t x2

u(0, t) = u(L, t) = 0, t > 0; (5.17)


Z L Z L
lim u(x, t)(x)dx = f (x)(x)dx.
t0 0 0

para toda a funo seccionalmente contnua no intervalo [0, L].

Aplicando o mtodo de separao de variveis iremos reduzir as equaes


diferenciais parciais a pares de equaes diferenciais ordinrias, sujeitas s
condies iniciais e de fronteira.
Denamos a funo u na forma de produto de uma funo que depende
apenas da varivel x por uma funo que depende apenas da varivel t,

u(x, t) = X(x)T (t). (5.18)


Temos que

u(x, t) 2 u(x, t)
= X(x)T 0 (t) e = X 00 (x)T (t). (5.19)
t x2
De 5.12, vem que
X(x)T 0 (t) KX 00 (x)T (t)
X(x)T 0 (t) = KX 00 (x)T (t) =
KX(x)T (t) KX(x)T (t)
1 T 0 (t) X 00 (x)
= .
K T (t) X(x)

O 1. membro depende apenas de t e o 2. membro depende apenas de x,


que nos leva a concluir que para serem iguais tm que ser constantes.
5.1. EQUAO DO CALOR 139

Ento, para qualquer ,


1 T 0 (t) X 00 (x)
= = . (5.20)
K T (t) X(x)
A constante designa-se por constante de separao.
Juntando as condies iniciais e de fronteira denidas em (5.16) temos que,
para todo o t 0

0 = u(0, t) = X(0)T (t)
(5.21)
0 = u(L, t) = X(L)T (t).

No nos interessa u(x, t) = 0, logo no podemos ter T (t) = 0, para todo o t,


o que implica que X(0) = 0 = X(L).
Ento u(x, t) = X(x)T (t) soluo, para qualquer , se:

X 00 (x) + X(x) = 0, com X(0) = 0 = X(L) (5.22)


e
T 0 (t) + KT (t) = 0. (5.23)
Concentremo-nos na primeira equao 5.22
X 00 (x) + X(x) = 0, com X(0) = 0 = X(L). (5.24)
Temos trs possibilidades para o clculo da constante .
1. Suponhamos < 0, ento a soluo geral da equao 5.24

X(x) = c1 e x
+ c2 e x
. (5.25)
Para satisfazer X(0) = 0 = X(L), temos que:

c1 = c2

c1 + c2 = 0
 

c1 e L + c2 e L =0 c2 e L + e L = 0


c1 = 0

c2 = 0, , L 6= 0.

com soluo nica c1 = c2 = 0, o que implica que X(x) = 0, para todo


o x, o que no nos interessa.
140 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

2. Veremos agora o caso em que = 0.


De 5.24 vem que

X 00 (x) = 0 X(x) = c1 x + c2 (5.26)

donde c2 = 0 e c1 L + c2 = 0, ou seja, c1 = 0 = c2 , o que implica que


X(x) = 0, para todo o x.

3. Se > 0, a soluo geral da equao 5.24 da forma



X(x) = c1 cos( x) + c2 sin( x). (5.27)

Pretendemos que a soluo satisfaa



X(0) = 0 c1 = 0

X(L) = 0 c1 cos( L) + c2 sin( L) = 0


c1 = 0 c1 = 0


c2 sin( L) = 0 L = n, n = 1, 2, . . .

n2 2
Donde, para c2 6= 0 temos = 2 e conclumos que o problema de valores
L
de fronteira 5.22 tem solues
nx
Xn (x) = Cn sin , n = 1, 2, . . . . (5.28)
L

Resumindo, a equao
X 00 (x) + X(x) = 0 (5.29)
n2 2
tem como soluo, para c2 6= 0, n = 2 para n natural. Aos valores de
L
chamamos valores prprios.
As funes que satisfazem a equao diferencial e as condies de fronteira
dadas designam-se de funes caratersticas e so do tipo
nx
Xn (x) = Cn sin , n = 1, 2, . . . (5.30)
L
onde Cn uma constante arbitrria.
5.1. EQUAO DO CALOR 141

Retomando a expresso 5.23, temos que


T 0 (t)
Z 0 Z
T (t)
= K dt = Kdt
T (t) T (t)
ln |T (t)| = Kt + c
T (t) = eKt+c
T (t) = eKt ec
T (t) = DeKt .

Como a funo T (t) deve satisfazer a equao diferencial com a mesma cons-
tante de separao que a funo X(x), temos para n natural,
n2 2 K
Tn (t) = Dn e L2
t
. (5.31)
As funes que satisfazem a equao diferencial
T 0 (t) + KT (t) = 0

so do tipo
n2 2 K
Tn (t) = Dn e L2
t
, n = 1, 2, 3 (5.32)
onde Dn uma constante arbitrria.
Procedendo s devidas substituies em 5.18, obtemos, para qualquer n na-
tural, o conjunto de solues fundamentais
nx n2 22 K t
un (x, t) = cn sin e L . (5.33)
L
A equao diferencial e as condies de fronteira so lineares e homogneas,
ento, pelo princpio da sobreposio, qualquer combinao linear nita das
solues fundamentais tambm soluo da equao 5.16, com as respetivas
condies de fronteira,
N
nx n2 22 K t
(5.34)
X
un (x, t) = cn sin e L .
L
n=1
Mas uma soluo deste tipo pode no satisfazer a condio inicial para uma
funo f (x) mais geral.
Vamos supor que podemos escrever a soluo como combinaes lineares
innitas das solues fundamentais,
+
nx n2 22 K t
(5.35)
X
un (x, t) = cn sin e L .
L
n=1
142 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

Para satisfazer a condio inicial u(x, 0) = f (x), temos que vericar


+
nx n2 22 K 0
(5.36)
X
un (x, 0) = f (x) cn sin e L = f (x)
L
n=1
+
nx
(5.37)
X
cn sin = f (x).
L
n=1

Podemos concluir que a equao do calor denida em 5.16 s tem soluo


se se vericar 5.35 e se nos for dada como condio inicial a funo f (x) na
forma, isto ,
+
nx
(5.38)
X
cn sin = f (x).
L
n=1

Por 4.53, 5.38 dene a srie de Fourier de senos de f (x).


Assim os coecientes cn devem ser os coecientes da srie de Fourier de senos
para a funo f (x).
Pelo teorema de Fourier, se a funo f for seccionalmente contnua no in-
tervalo [0, L], f (0) = f (L) = 0 e tal que a sua derivada seja seccionalmente
contnua podemos escolher as constantes cn denidas pela expresso dos
coecientes de Fourier
Z L
2 nx
f (x) sin dx, n = 1, 2, . . . . (5.39)
L 0 L

da funo f , mpar e peridica de perodo 2L.


Ento,
+ Z L 
2X nx nx n2 22 K t
u(x, t) = f (x) sin dx sin e L (5.40)
L 0 L L
n=1

ser a soluo pretendida da equao do calor denida por 5.16.


Se o PVIF 5.16 tiver uma soluo no sentido da denio 41, essa ser
soluo tambm no sentido da denio 42, pois esta ltima uma extenso
da primeira denio. O teorema 29 garante a existncia de soluo da
equao do calor no sentido da denio 42.

Teorema 29 Seja f e |f |2 integrveis em [0, L], ento a expresso 5.40


dene uma funo contnua em Rb que soluo do PVIF 5.16 no sentido
da denio 42.
5.1. EQUAO DO CALOR 143

Demonstrao: ver em [7]


O teorema seguinte garante a existncia da soluo da equao do calor no
sentido da denio 41.

Teorema 30 Seja f uma funo contnua num intervalo I = [0, L] com


f (0) = f (L) = 0 e tal que a derivada f 0 exista no intervalo I e seja quadrado
integrvel. Ento a expresso 5.40 dene uma funo contnua em R no
sentido da denio 41.

Demonstrao: Como f uma funo contnua, f e |f |2 so integrveis


estamos em condies de aplicar o teorema 29. Temos que 5.40 dene uma
funo u(x, t) tal que verica as condies denidas em 5.17, para toda a
funo seccionalmente contnua em [0, L].
Veremos que
+
X nx n2 22 K t
u(x, t) = cn sin e L
L
n=1

dene uma funo contnua.


A srie
+
nx n2 22 K t
(5.41)
X
cn sin e L
L
n=1
+ +
majorada pela srie cn para (x, t) R . Ento se a srie cn con-
X X

n=1 n=1
vergir, pelo teorema 18, a srie 5.41 converge uniforme e absolutamente em
[0, L].
Integrando por partes o coeciente cn denido em 5.39, vem que

!
nx L
Z L
2 L L 0 nx
cn = f (x) cos f (x) cos dx
L n L 0 0 n L
 Z L 
L 2 0 nx
= f (L) cos(n) f (0) f (x) cos dx .
n L 0 L

Como, por hiptese, f (L) = 0 = f (0), temos


L 2 L 0
Z
nx
cn = f (x) cos dx
n L 0 L
2 L 0
Z
L nx
= dn , com dn = f (x) cos dx.
n L 0 L
144 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

Por 4.50, dn dene coecientes de Fourier de f 0 (x), funo par e de perodo


2L.
L
De cn = dn , obtemos
n
1 L2 1
|cn | 2
+ d2n
2n 2
e
+ +
L2 X 1 1X 2
(5.42)
X
|cn | + dn .
2 n2 2
n=1 n=1 n=1
Pela desigualdade de Bessel,
Z L
X 2
d2n |f 0 |2
L 0
n=1

+
1
convergente e como tambm convergente, conclumos que 5.42
X
n2
n=1
convergente.

5.1.4 Discretizao da equao do calor


Nem sempre fcil chegar soluo de uma EDP. Como j vimos existem
alguns mtodos numricos de aproximao de solues.
Podemos escrever a equao do calor discretizada, facilitando, caso necess-
rio, a aproximao numrica de solues.
Vamos aplicar o mtodo das diferenas nitas em que a base o processo
de discretizao. Este processo reduz o problema com nmero innito de
variveis num problema discreto com nmero nito de variveis.
Comecemos por denir o conjunto nito de pontos da regio a discretizar
(gura 5.2).
O intervalo de tempo [t0 , tN ] tem uma amplitude de discretizao constante
t
tn tn1 = t, n = 1, . . . , N e t = . A distncia de discretizao
n
L
dada por xi xi1 = x com x = .
i
Como as derivadas parciais so dadas por
u(x, t) u(x, t + t) u(x, t)
= lim (5.43)
t t0 t
e
2 u(x, t) u(x x, t) 2u(x, t) + u(x + x, t)
= lim (5.44)
x2 t0 x2
5.2. EQUAO DA ONDA 145

Figura 5.2: Malha de discretizao temporal e espacial

Podemos aproximar a equao do calor por

u(x, t + t) u(x, t) u(x x, t) 2u(x, t) + u(x + x, t)


K (5.45)
t x2
Kt
e fazendo k = , para i = 1, . . . , N, n 0,
(x)2

u(xi , tn+1 ) u(xi , tn ) = k[u(xi1 , tn ) 2u(xi , tn ) + u(xi+1 , tn )] (5.46)


u(xi , tn+1 ) = u(xi , tn ) + k[u(xi1 , tn ) 2u(xi , tn ) + u(xi+1 , tn )]. (5.47)

As condies de fronteira especicam a temperatura na posio inicial e nal


u(0, tn ) = 0 = u(xN , tn ), n 0. (5.48)
O processo inicializa com
u(xi , 0) = 0 = f (xi ), i = 1, . . . , N (5.49)
e para i = 1, . . . , N e n 0,
u(xi , tn+1 ) = ku(xi1 , tn ) + (1 2k)u(xi , tn ) + ku(xi+1 , tn ). (5.50)

5.2 Equao da onda


O conceito de onda aparece normalmente associado a sistemas oscilatrios,
em que as oscilaes aparecem como funo do tempo num determinado
lugar e que se propagam no espao.
As perturbaes oscilatrias em meios slidos ou uidos provocam as cha-
madas ondas mecnicas.
146 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

As ondas classicam-se de acordo com o tipo de movimento das partculas


do meio em relao direo de propagao. Se a direo de oscilao
for perpendicular direo de propagao da onda designamos por ondas
transversais.
Caso a direo de oscilao das partculas do meio seja a mesma que a direo
de propagao da onda chamamos de ondas longitudinais.
As oscilaes do sistema contnuo do origem equao
2 u(x, t) 2
2 u(x, t)
= c , (5.51)
t2 x2
que designada por equao das ondas.
A velocidade de propagao c2 das ondas uma constante determinada pelas
propriedades do meio onde ocorre o fenmeno.

5.2.1 Denies e generalidades


Denio 43 Dena-se a perturbao num determinado meio, sendo de-
pendente da posio x e do instante t, (x, t).
Temos que ter em conta que:
1. a perturbao desloca-se com uma velocidade v , tal que x = vt;
2. a perturbao apresenta uma periodicidade no espao, tal que
(x, t) = (x + , t) = (x + 2, t) = . . ..
A distncia designa-se por comprimento de onda;
3. a perturbao tambm apresenta uma periodicidade no tempo, tal que
(x, t) = (x, t + T ) = (x, t + 2T ) = . . ..
Ao tempo T chamamos perodo e o seu inverso chamamos de frequn-
cia.
Ao movermos com a mesma velocidade v da onda temos sempre a mesma
perturbao . Mas para que tal acontea e para se vericar a condio de
que a perturbao tem o mesmo valor em todos os pontos (x, t) com x = vt,
a funo tem que tomar a forma
(x, t) = (x vt) (5.52)
no caso da onda a propagar-se no sentido positivo do eixo das abcissas, e no
caso de se propagar no sentido negativo
(x, t) = (x + vt) (5.53)
5.2. EQUAO DA ONDA 147

O princpio de sobreposio determina o comportamento de ondas que coe-


xistem num mesmo espao.
Se num determinado momento duas ou mais ondas existirem simultanea-
mente num mesmo ponto, o deslocamento resultante ser dado pela soma dos
deslocamento que ocorreriam em cada onda separadamente naquele ponto.
Seja u(x, t) a posio da onda dependendo da posio x no tempo t.
Quando onda se propaga para a direita com velocidade v ,
u(x, t) = F (x + vt) (5.54)
e quando a onda se propaga para a esquerda,
u(x, t) = G(x vt). (5.55)
A equao que descreve o movimento combinado das duas ondas
u(x, t) = F (x + vt) + G(x vt). (5.56)

5.2.2 Equao geral das ondas


Fisicamente a equao 5.56 representa a sobreposio de duas ondas unidi-
mensionais tal que f = F (x vt) permanece constante ao longo de cada reta
x vt e g = G(x + vt) permanece constante ao longo de cada reta x + vt.
Sendo f a onda que se desloca com velocidade v para a direita e g a onda
que se desloca com velocidade v para a esquerda.
Da proposio seguinte podemos concluir que a soluo geral da onda u(x, t)
pode ser escrita como a sobreposio de duas ondas, uma com propagao
para a direita e outra com propagao para a esquerda.
Proposio 10 Seja u(x, t) soluo da equao das ondas
2 u(x, t) 2
2 u(x, t)
= c , (5.57)
t2 x2
com velocidade de propagao c constante, ento existem funes F e G reais
de varivel real tais que
u(x, t) = F (x + ct) + G(x ct). (5.58)
Demonstrao:
Introduzimos novas variveis independentes , dadas por
= x + ct, = x ct,
148 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

e denimos a funo v por


v(, ) = v(x + ct, x ct) = u(x, t).

Portanto
u v v 2v 2v 2v 2v
= + e = + 2 +
x x2 2 2
e
u v v 2v 2
2 v
2
2 v
2
2 v
=c c e = c 2c + c .
t t2 2 2
Substituindo na equao das ondas 5.51 resulta
2v
= 0,

isto ,  
v
= 0.

v
Sendo independente de , faamos

v
(, ) = g().

E integrando esta ltima equao, obtemos
Z Z
v
v(, ) = (, )d = g()d = F () + G(),

sendo F () uma constante de integrao arbitrria que depende de .


Voltando s variveis originais x, t, obtemos uma soluo geral da equao
da onda, dada pela forma
u(x, t) = F (x + ct) + G(x ct),

onde F e G so funes arbitrrias.


Procuremos determinar funes F e G de tal forma que a soluo 5.58 satis-
faa as condies iniciais

u(x, 0) = f (x)

(5.59)
u (x, 0) = g(x).

t
5.2. EQUAO DA ONDA 149

Assim,
u(x, 0) = F (x) + G(x) = f (x)
(5.60)
u(x, 0)
= cF 0 (x) cG0 (x) = g(x).
t
Derivando a primeira equao e multiplicando por c, obtemos
cF 0 (x) + cG0 (x) = cf 0 (x). (5.61)
Temos o sistema denido por
0
G 0 (x) = f (x) g(x)
cF 0 (x) cG0 (x) = g(x)


2 2c


(5.62)
0
cF 0 (x) + cG0 (x) = cf 0 (x) F 0 (x) = f (x) + g(x)



2 2c
e integrando, obtemos
Z x
f (0) f (x) 1
G(x) = G(0) + g(s)ds
2 2 2c 0
(5.63)
Z x
f (0) f (x) 1
F (x) = F (0) + + g(s)ds
2 2 2c 0
De 5.58 e das condies iniciais 5.59, vem que
F (0) + G(0) = u(0, 0) = f (0), (5.64)
e
u(x, t) = F (x + ct) + G(x ct)
f (x + ct) + f (x ct)
= F (0) + G(0) f (0) + +
2
1 x+ct 1 xct
Z Z
+ g(s)ds g(s)ds
2c 0 2c 0
f (x + ct) + f (x ct) 1 x+ct 1 xct
Z Z
= + g(s)ds g(s)ds
2 2c 0 2c 0
f (x + ct) + f (x ct) 1 x+ct
Z
= + g(s)ds.
2 2c xct
A frmula
x+ct
f (x + ct) + f (x ct)
Z
1
u(x, t) = + g(s)ds (5.65)
2 2c xct
conhecida como a frmula de d'Alembert para a soluo geral da equao
das ondas.
150 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

5.2.3 Equao da corda vibrante


Consideremos uma corda exvel e elstica com comprimento L, entre dois
pontos a e b.
Temos dois parmetros importantes a ter em conta, a massa por unidade de
comprimento e a tenso representada pela fora F .

Figura 5.3: Exemplo de um pedao de corda de comprimento L.

Designemos por (x, t) a densidade da corda que apresenta uma vibrao


transversal, isto , as partculas deslocam-se apenas em y , ou seja, no existe
componente de velocidade na direo x, o que implica que a densidade seja
independente de t, assim representemos apenas por (x).
O deslocamento do ponto de abcissa x no instante t dado por u(x, t), a
u(x, t)
velocidade vertical do ponto x da corda no instante t denida por
t
2 u(x, t)
e a acelerao dada por .
t2
Como temos deslocamento s em x tambm se chama a este processo onda
unidimensional.
Consideremos a ao da corda entre a posio a e a posio b representada
por foras de tenso na direo das tangentes Fa (a, t) e Fb (b, t).
Sejam a e b os ngulos das tangentes corda com o eixo das abcissas nos
pontos a e b, respetivamente.
O movimento vertical, ou seja, no h quantidade de movimento na direo
horizontal e temos amplitude de oscilao pequena, ento

Fb (b, t) cos b Fa (a, t) cos a = Tx = 0. (5.66)


5.2. EQUAO DA ONDA 151

A componente horizontal da tenso T (t) independente da posio x,


funo apenas do tempo t, assim podemos representar por

Fb (b, t) cos b = Fa (a, t) cos a = T (t). (5.67)


Donde, podemos escrever
T T
Fb = e Fa = . (5.68)
cos b cos a

As componentes da fora segundo a direo vertical dada por

Fb (b, t) sin b Fa (a, t) sin a = Ty . (5.69)


De 5.67 e de 5.69,
T T
Fb sin b Fa sin a = sin b sin a
cos b cos a
= T tan b T tan b
= T (tan b tan b ) = Ty .

Da resultante vertical das foras de tenso que atuam sobre o pedao da


corda entre a e b e sabendo que a derivada igual ao declive da reta tangente,
conclumos que
 
u(b, t) u(a, t)
Ty = T . (5.70)
x x
m 2 u(x, t)
De = e tendo acelerao dada por , a equao do movimento
L t2
de Newton 1.1 pode ser escrita como
2 u(x, t)
Ty = L . (5.71)
t2
Igualando as expresses 5.70 e 5.71, e sendo L = x = b a, vem que

u(b, t) u(a, t)

u(b, t) u(a, t)

2 u(x, t) 2 u(x, t)
T = L x x =
x x t2 ba T t2
2 u(x, t) 2 u(x, t)
= .
x2 T t2
152 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

T
Faamos c2 = , em que T a componente horizontal da tenso da mola e

massa por unidade de comprimento da corda.
Esta relao leva-nos a concluir que o valor de c aumenta com a tenso na
corda e diminui com a sua massa por unidade de comprimento .
Fazendo as devidas substituies, vem que
2 u(x, t) 2
2 u(x, t)
= c . (5.72)
t2 x2

5.2.4 Corda com extremidades xas


Supondo que a corda tem as extremidades xas podemos denir o seguinte
PVIF:
2
u(x, t) 2 u(x, t)


2
= c2 , 0 < x < L, t > 0
t x2







u(0, t) = u(L, t) = 0, t0


(5.73)
0 x L, posio inicial



u(x, 0) = f (x),




u (x, 0) = g(x),

0 x L, velocidade inicial.


t
Pretendemos determinar uma soluo particular da equao 5.72 e que sa-
tisfaa as condies do PVIF 5.73.
Aplicando o mtodo da separao das variveis, denamos a funo u,

u(x, t) = X(x)T (t) (5.74)


e substituindo em 5.72 obtemos

T 00 (t) X 00 (x)
X(x)T 00 (t) = c2 X 00 (x)T (t) c2 = = ,
T (t) X(x)

onde uma constante de separao.


X(x) e T (t) satisfazem as seguintes equaes diferenciais:

X 00 (x) + X(x) = 0 (5.75)


e
T 00 (x) + c2 T (x) = 0 (5.76)
5.2. EQUAO DA ONDA 153

Da condio fronteira e de 5.74 vem que, para T (t) 6= 0,

u(0, t) = 0 X(0)T (t) = 0 X(0) = 0 (5.77)

e
u(L, t) = 0 X(L)T (t) = 0 X(L) = 0. (5.78)
Se tivssemos T (t) = 0, para todo o t, implicaria que u(x, t) = 0, para todo
o x e t, o que no nos interessa.
Temos portanto o nosso problema de valores prprios denido por

X 00 (x) + X(x) = 0, 0 < x < L, X(0) = 0 = X(L) (5.79)


e com solues j determinadas aquando da equao do calor, isto , exis-
n2 2
tem valores prprios n = cujas funes caratersticas so da forma
L2
nx
Xn (x) = Cn sin , para n natural.
L
Vamos agora determinar a soluo geral da equao 5.76, para cada n .
Como temos valores prprios complexos a soluo geral da equao 5.76
da forma,
nct nct
T (t) = An sin + Bn cos (5.80)
L L
para n e constantes quaisquer an e bn .
Procedendo s devidas substituies na equao 5.74,
 
nx nct nct
un (x, t) = Cn sin An sin + Bn cos (5.81)
L L L
nct nx nct nx
= Cn An sin sin + Cn Bn cos sin . (5.82)
L L L L
Logo as funes da forma
nct nx nct nx
un (x, t) = an sin sin + bn cos sin (5.83)
L L L L
so solues da equao da onda e satisfazem as condies de fronteira de-
nidas no PVIF 5.73.
nx
Estas funes so chamadas modos normais de vibrao e so as cha-
L
madas frequncias normais da corda. Logo os perodos fundamentais so da
2L
forma T = .
nx
154 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

Pelo princpio da linearidade que goza a equao de onda temos que as


solues satisfazem o princpio da sobreposio. Assim, sabendo que sendo
a equao 5.83 soluo tambm a soma nita das solues soluo,
N N  
nct nx nct nx
(5.84)
X X
un (x, t) = an sin sin + bn cos sin .
L L L L
n=1 n=1

Mas uma soluo deste tipo pode no satisfazer a condio inicial para uma
funo f (x) qualquer.
Suponhamos que a soma innita das solues
+ +  
nct nx nct nx
(5.85)
X X
un (x, t) = an sin sin + bn cos sin
L L L L
n=1 n=1

tambm soluo, desde que se veriquem as condies do PVIF e que os


coecientes an e bn sejam tais que a srie convirja.
Consideremos que se vericam as condies da proposio 5, ento podemos
derivar u(x, t) em relao varivel t,
+  
u(x, t) X nc nct nx nc nct nx
= an cos sin bn sin sin .
t L L L L L L
n=1
(5.86)
Retomando as condies iniciais, obtemos
+  
X nc 0 nx nc 0 nx
u(x, 0) = f (x) u(x, 0) = an sin sin + bn cos sin
L L L L
n=1
+
X nx
bn sin = f (x),
L
n=1

que a srie de Fourier de senos de f (x).


E
u(x, 0)
= g(x)
t
+  
X nc nc 0 nx nc nc 0 nx
an cos sin bn sin sin = g(x)
L L L L L L
n=1
+
X nc nx
an sin = g(x).
L L
n=1
5.2. EQUAO DA ONDA 155

Resumindo, temos sries innitas de senos a denir as funes f e g


+
nx
(5.87)
X
bn sin = f (x)
L
n=1
e
+
nc nx
(5.88)
X
an sin = g(x).
L L
n=1
Sem impor, ainda, condies s funes f e g , e retomando o estudado nas
sries de Fourier, podemos escrever os coecientes an e bn como
Z L
2 nx
an = f (x) sin dx (5.89)
L 0 L
e
Z L Z L
nc 2 nx 2 nx
bn = g(x) sin dx bn = g(x) sin dx. (5.90)
L L 0 L nc 0 L
O teorema seguinte d-nos algumas condies para que possamos encarar as
funes acima determinadas como soluo para a nossa equao da onda.
Teorema 31 Sejam f e g , denidas no intervalo [0, L], funes contnuas,
com f 0 , f 00 , g 0 contnuas, e ainda com f 000 e g 00 seccionalmente contnuas.
Suponhamos que f (0) = f (L) = f 00 (0) = f 00 (L) = g(0) = g(L) = 0.
Ento
i) os coecientes an e bn esto bem denidos pelas expresses 5.89 e 5.90,
respetivamente;
ii) as igualdades 5.87 e 5.88 so vlidas;
iii) a expresso 5.85 dene uma condio contnua em R , de classe C 2
em IR e satisfaz a equao da onda.
Demonstrao:
i) Como as funes f e g so contnuas, por hiptese, no intervalo [0, L],
ento os integrais denidos em 5.89 e 5.90 convergem.
ii) Por hiptese as funes f e g so contnuas assim como a sua primeira
derivada e f (0) = f (L) = f 00 (0) = f 00 (L) = g(0) = g(L) = 0, ento
as funes podem ser estendidas continuamente a toda a reta real de
modo a serem mpares e peridicas de perodo 2L.
156 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

iii) J vimos no estudo das sries de Fourier, que pelo teorema 26, para
provar que a expresso 5.85 contnua basta vericar a convergncia

da srie (|an | + |bn |). Adaptando o clculo feito em 4.49, obtemos
X

n=1
Z L
2L nx
an = f 00 (x) sin dx
(n)2 0 L
e integrando por partes mais uma vez, chegamos a
L
2L2
Z
nx
an = f 000 (x) cos dx. (5.91)
(n)3 0 L

No caso do coeciente bn e adaptando o j calculado em 4.49, vem que


L
2L2
Z
nx
bn = g 00 (x) sin dx. (5.92)
(n)3 0 L

Donde de 5.91 e 5.92,


L
2L2
Z
k1
|an | |f 000 (x)|dx =
(n)3 0 n3
e
L
2L2
Z
k2
|bn | |g 00 (x)|dx = ,
(n)3 0 n3
L L
2L2 2L2
Z Z
com k1 = 3 |f (x)|dx e k2 = 3
000
|g 00 (x)|dx.
0 c 0
Temos portanto que
k1 k
|an | 3
e |bn | 23
n n

e podemos escrever,
+ + + +
1 1
e
X X X X
|an | k1 |bn | k2
n3 n3
n=1 n=1 n=1 n=1

+
e so ambas sries convergentes logo (|an | + |bn |) tambm con-
X

n=1
vergente.
5.2. EQUAO DA ONDA 157

Pela proposio 10 a equao 5.85 deve ser da forma 5.56 uma vez que 5.85
soluo da equao da onda. Usando as identidades trigonomtricas 4.11
e 4.12,
+  
X nct nx nct nx
u(x, t) = an sin sin + bn cos sin
L L L L
n=1
+ 
1X n(ct x) n(ct + x)
= an cos an cos +
2 L L
n=1

n(ct + x) n(x ct)
+ bn sin + bn sin
L L
+ 
1X n(x ct) n(x + ct)
= an cos an cos +
2 L L
n=1

n(ct + x) n(x ct)
+ bn sin + bn sin
L L
+ 
1X n(x + ct) n(x + ct)
= an cos + bn sin +
2 L L
n=1

n(x ct) n(x ct)
+ bn sin + an cos
L L
= F (x + ct) + G(x ct),

onde
+  
1X n(x + ct) n(x + ct)
F (x + ct) = an cos + bn sin
2 L L
n=1

e
+  
1X n(x ct) n(x ct)
G(x ct) = an cos + bn sin .
2 L L
n=1

5.2.5 Discretizao da equao da onda


Apresentaremos de seguida a aplicao do mtodo da discretizao s deri-
vadas na equao da onda.
Pensemos na corda como um conjunto de N partculas cada uma com massa
m = x, com distncia entre elas dada por x = xi+1 xi situadas nas
posies x = ix, i = 1, 2, . . . , N ao longo da corda. A extremidade inicial
158 CAPTULO 5. EDP DE SEGUNDA ORDEM

da corda est situada na posio x1 = 0 e a outra extremidade na posio


xN = Lx.
Iremos proceder discretizao em relao posio x de modo anlogo ao
que foi feito no processo da discretizao da equao do calor.

Figura 5.4: Discretizao temporal e espacial.


Seja x = ix e t = nt, i = 1, 2, . . . , N .
u(i, n + 1) + u(i, n 1) 2u(i, n) u(i + 1, n) + u(i 1, n) 2u(i, n)
2
c2 .
(t) (x)2
(5.93)
t 2
 
Faamos K = c
x
u(i, n + 1) = K [u(i + 1, n) + u(i 1, n) 2u(i, n)] u(i, n 1) + 2u(i, n)
= 2u(i, n)(1 k) + k [u(i + 1, n) + u(i 1, n)] u(i, n 1).
As condies iniciais do PVIF 5.73 especicam a posio e velocidade inicial
du(i, 0)
para cada partcula da corda, ou seja, u(i, 0) = f (ix) e = g(ix),
dt
com f e g as funes dadas denidas no intervalo [0, L].
O PVIF da equao da corda discretizada pode tomar a forma

u(0, t) = u(L, t) = 0, t0

u(i, 0) = f (ix), i = 1, 2, . . . , N

(i, 0) = g(ix), i = 1, 2, . . . , N

u(i, n + 1) = 2u(i, n)(1 k) + k [u(i + 1, n) + u(i 1, n)] u(i, n 1).


(5.94)
Captulo 6

Osciladores Harmnicos na
Sala de Aula
Com base na proposta do novo programa de matemtica do secundrio apre-
sentamos uma proposta de planicao do contedo referente aplicao das
funes trigonomtricas no estudo dos osciladores harmnicos.

6.1 Plano de aula: Oscilador harmnico


Ano de escolaridade: 11. ano

Domnio de contedos: Trigonometria

Pr-requisitos:

 Generalidade de funes reais de varivel real (10. /11. )


 Funes trigonomtricas (11. )
Contedos: Aplicaes aos osciladores harmnicos

 Osciladores harmnicos: amplitude, frequncia angular, frequn-


cia, perodo e fase.
 Resoluo de problemas envolvendo osciladores harmnicos.
Metas Curriculares: Designar por oscilador harmnico um sistema
constitudo por um ponto que se desloca numa reta numrica em
determinado intervalo de tempo I , de tal forma que a respetiva ab-
cissa, como funo de t I , seja dada por uma expresso da forma
x(t) = A cos(wt + ), onde A > 0, w > 0 e [0, 2], designar estas

159
160 CAPTULO 6. ... NA SALA DE AULA

constantes, respetivamente, por amplitude, frequncia angular e fase,


2
justicar que a funo x peridica de perodo T = e designar
w
1
f= por frequncia do oscilador.
T
Nmero de aulas previstas: 2 aulas (90 minutos)

Sumrio:

- Atividade laboratorial - Pndulo.


- Resoluo de atividade prtica envolvendo osciladores harmni-
cos.

6.1.1 Atividade Laboratorial - Pndulo gravtico


A atividade laboratorial tem como objetivo o estudo de propriedades do mo-
vimento oscilatrio. Os alunos devem concluir que o perodo do movimento
independente da amplitude para oscilaes de pequena amplitude (ngulos
menores que 10 ). Devem ainda concluir que o perodo no depende da
massa do pndulo mas depende do seu comprimento.

Guio da atividade
Objetivo: Estudar o movimento peridico de oscilao de um pndulo sim-
ples.
Materiais: Suporte de xao, o, cronmetro, esferas de diferentes massas,
ta mtrica, balana de preciso, transferidor, calculadora grca.
Procedimento:
1. Construir um pndulo simples usando o suporte de xao, uma esfera
e o o.
2. Medir o comprimento L do o (massa desprezvel e inextensvel).
3. Medir a massa da esfera.
4. Largar o corpo de um certo ngulo (mximo de 10 ) e medir o tempo de
10 oscilaes completas. Deve anotar o ngulo e o tempo das oscilaes
numa tabela.
5. Mudar o comprimento do o, a amplitude do ngulo e trocar a esfera
e repetir o processo.
6.1. PLANO DE AULA: OSCILADOR HARMNICO 161

6. Realizar o ensaio 5 vezes para cada amplitude de ngulo para cada um


dos parmetros denidos na alnea anterior.
7. Registar todos os dados recolhidos.
8. Determinar o perodo T mdio das oscilaes.
r
g
9. Determinar a acelerao da gravidade g sabendo que T = 2 .
L
g
10. Determinar a frequncia angular das oscilaes w2 = .
L
11. Fazer representao grca do perodo T em funo da massa da esfera
m.

12. Fazer representao grca do perodo T em funo do comprimento


do o L.
13. Fazer representao grca de T 2 em funo do comprimento do o L.
Determinar o valor de g recorrendo regresso linear.
14. Registar as concluses.

6.1.2 Atividade Prtica - Pndulo


As seguintes atividades tm como objetivo o estudo do movimento do pn-
dulo a partir da modelagem, anlise e comparao da equao do seu movi-
mento e variao de parmetros fsicos, com recurso calculadora grca.

Atividade 1 Consideremos a amplitude inicial A de um pndulo simples


constante. Como se comporta o movimento do pndulo quando o compri-
mento varivel?
Dados numricos:
2
A= , = 0, g = 9.8, L1 = 0.5, L2 = 1, L3 = 1.5
45
Proposta de Resoluo:
Pretendemos fazer a anlise grca da equao do movimento do pndulo,
variando o comprimento do mesmo.
Tendo em conta as condies denidas as equaes de movimento so da
forma:      
2 9.8 2 9.8 2 9.8
x1 (t) = cos t , x2 (t) = cos t , x3 (t) = cos t
45 0.5 45 1 45 1.5
162 CAPTULO 6. ... NA SALA DE AULA

Figura 6.1: Representao grca do comportamento do pndulo: amplitude


constante e variao do comprimento do o.

Da anlise do grco 6.1 verica-se que a amplitude de oscilao do pndulo


mantida constante, observa-se que o aumento do comprimento do o leva
a uma aumento do perodo de movimento.

Atividade 2 Consideremos o comprimento do o do pndulo constante.


Como se comporta o movimento do pndulo quando variamos a amplitude?
Dados numricos:

L = 1, = 0, g = 9.8, A1 = , A2 = , A3 =
30 60 45

Proposta de Resoluo:
Tendo em conta as condies denidas as equaes de movimento so da
forma:
x1 (t) = cos (9.8t) , x2 (t) = cos (9.8t) , x3 (t) = cos (9.8t)
30 60 45
O perodo do movimento do pndulo o mesmo nas trs opes, ou seja,
para pequenas oscilaes a variao da amplitude no inuencia o perodo
de oscilao, quando o comprimento do o mantido constante (ver grco
6.2).

Atividade 3 O que podemos concluir quanto variao da acelerao da


gravidade g ?
Dados numricos:

l = 0.6, = 0, A= , g1 = 9.8, g2 = 5.8; g2 = 10.2
36
6.1. PLANO DE AULA: OSCILADOR HARMNICO 163

Figura 6.2: Representao grca do comportamento do pndulo: compri-


mento constante e variao da amplitude.

Proposta de Resoluo:
Tendo em conta as condies denidas as equaes de movimento so da
forma:      
9.8 5.8 12.3
x1 (t) = cos t , x2 (t) = cos t , x2 (t) = cos t
36 0.6 36 0.6 36 0.6
Neste caso observa-se uma alterao no perodo de oscilao (grco 6.3).

Atividade 4 De acordo com a segunda lei de Newton, a equao que des-


creve o movimento do pndulo dada por
g
00 (t) = sin (t),
l
onde g 9.8m/s2 a acelerao da gravidade e l o comprimento do pndulo.
Consideremos que no instante inicial t = 0 o pndulo foi solto a partir da
sua posio inicial 0 . Podemos denir o seguinte problema de valor inicial:
g
00 (t) = sin (t)

l
(0) = 0 (6.1)
0

(0) = 0.

Um dos mtodos usados para a resoluo de equaes diferenciais o mtodo


de Euler. O mtodo consiste em escolher um intervalo de tempo h sucien-
temente pequeno e a partir da calcular recursivamente a sucesso n atravs
164 CAPTULO 6. ... NA SALA DE AULA

Figura 6.3: Representao grca do comportamento do pndulo: variao


da acelerao.

das frmulas
n+1 = n + hvn

vn+1 = vn h g sin n

l
dados valores iniciais (0) = 0 e v(0) = v0 .
Aplique o mtodo de Euler com h = 0.001 para encontrar uma aproximao

para a soluo do PVI 6.4 de um pndulo no linear com l = 1 e 0 = e
12

0 = .
3
Proposta de Resoluo:
A equao diferencial a considerar
00 (t) = 9.8 sin (t).

Representando gracamente

n+1 = n + 0.001vn

vn+1 = vn 0.001 9.8 sin n


para as diferentes condies iniciais, obtemos o retrato de fase representado


na gura 6.4.
6.2. PLANO DE AULA: SISTEMA MASSA-MOLA 165

Figura 6.4: Retrato de fase de um pndulo no linear.

6.2 Plano de aula: Sistema massa-mola


Ano de escolaridade: 12. ano

Domnio: Diferenciao de funes trigonomtricas

Pr-requisitos:

 Generalidade de funes reais de varivel real (10. /11. )


 Funes trigonomtricas (11. )
 Continuidade e diferenciabilidade de funes (11. )
 Funes exponenciais (12. )
 Osciladores harmnicos (11. /12. )
 Sucesses (11. )
Contedos: Aplicaes aos osciladores harmnicos

 Relao Fundamental da Dinmica e lei de Hooke;


 Os osciladores harmnicos como solues de equaes diferenciais
da forma x00 = w2 x;
 Resoluo de problemas envolvendo osciladores harmnicos.
Metas Curriculares: Justicar, dado w > 0, que as funes denidas

por uma expresso da forma x(t) = A cos( wt + b), onde A e B so
constantes reais satisfazem a equao x00 = w2 x, saber que todas
as solues desta equao so dessa forma, e reconhecer que um sis-
tema constitudo por uma mola e por um ponto material P colocada
na respetiva extremidade constitui um oscilador harmnico. Ter em
166 CAPTULO 6. ... NA SALA DE AULA

ateno que existe uma deformao mxima das molas alm da qual
no h oscilador harmnico. Resolver problemas envolvendo derivadas
de funes trigonomtricas e osciladores harmnicos.
Nmero de aulas previstas: 3 aulas (135 minutos)

Sumrio:

- Atividade laboratorial.
- Resoluo de atividade prtica envolvendo osciladores harmni-
cos.

6.2.1 Atividade Laboratorial - Lei de Hooke


Com esta atividade pretende-se que os alunos entendam a relao funda-
mental da dinmica e lei de Hooke e que cheguem equao diferencial que
dene o movimento harmnico.

Guio da atividade
Objetivo: Estudar o movimento peridico de oscilao de um sistema
massa-mola.
Materiais: Suporte de xao, mola, cronmetro, 10 blocos de diferentes
massas, ta mtrica, balana de preciso, calculadora grca.

Procedimento:
1. Construir um sistema massa-mola usando suporte de xao, bloco e
mola. (ver gura 6.5)

Figura 6.5: Exemplo sistema massa mola.

2. Medir a massa do bloco.


3. Medir o comprimento da mola (massa desprezvel e inextensvel)
quando se encontra na posio de equilbrio.
6.2. PLANO DE AULA: SISTEMA MASSA-MOLA 167

4. Deslocar o bloco 1cm para baixo (distenso da mola) e soltar. Medir


o tempo de 10 oscilaes.
5. Deslocar o bloco 1cm para cima (compresso da mola) e soltar. Medir
o tempo de 10 oscilaes.
6. Repetir o processo para um deslocamento de 2cm.
7. Realizar o ensaio 5 vezes para cada deslocamento.
8. Determinar o perodo T mdio das oscilaes.
9. Repetir o processo para os 10 blocos.
10. Registar todos os dados recolhidos.
11. Determinar o valor do peso para cada bloco, aplicando a segunda lei
de Newton p = mg , considerando g = 9.8.
12. Fazer representao grca do peso p em funo do alongamento da
mola. Calcular por regresso linear o valor da constante elstica da
mola k.

6.2.2 Atividade Prtica - Sistema massa-mola


Da aplicao da lei de Hooke e da segunda lei de Newton temos
x00 (t) = w2 x(t). (6.2)
Atividade 5 A equao 6.2 chamada de equao diferencial de segunda
ordem.
Mostre que a equao x(t) = A cos(wt + ) soluo da equao 6.2.

Proposta de Resoluo:
Calculando a primeira derivada de 6.2 vem
x0 (t) = v(t) = wA sin(wt + ).

A segunda derivada do deslocamento d-nos a acelerao


x00 (t) = a(t) = w2 A cos(wt + ).

Substituindo em 6.2 obtemos


x00 (t) = w2 x(t) w2 A cos(wt + ) = w2 A cos(wt + )
168 CAPTULO 6. ... NA SALA DE AULA

o que mostra o que pretendamos.


Sabendo que x0 = v e v 0 = x00 podemos reescrever a equao diferencial 6.2
como
v 0 (t) = w2 x(t).

Atividade 6 Suponhamos que temos um sistema massa-mola com frequn-


cia angular w = 1 e no instante inicial o bloco est na origem com velocidade
2.
Aplique o mtodo de Euler para h = 0.1 e h = 0.01 e compare os resultados.

Proposta de Resoluo:
A frmula recursiva para aplicao do mtodo de Euler dada por:

xn+1 = xn + hvn

vn+1 = vn hw2 xn

para dados valores iniciais x(0) = x0 e v(0) = v0 .


Comecemos por fazer a mudana de varivel x0 = v . Ento v 0 = x00 e
v 0 (t) = 1x(t).

Pelo mtodo de Euler,


xn+1 = xn + hvn

vn+1 = vn hxn .

Na calculadora grca usando as capacidades de representao grca para


sucesses:

u1 (n) = u1 (n 1) + hu2 (n 1)
u1 (0) = 0

u (n) = u2 (n 1) hu1 (n 1)
2


u2 (0) = 2.
Repetimos o processo para h = 0.01.
No grco 6.6 a) podemos observar os primeiros 64 termos da sucesso. No
grco 6.6 b) temos uma melhor aproximao da soluo mas foi necessrio
calcular 630 termos.
Da anlise da gura 6.6 somos levados a concluir que a soluo tem a forma
de circunferncia.
Sabemos que a soluo da forma
x(t) = A cos(t + )
6.2. PLANO DE AULA: SISTEMA MASSA-MOLA 169

Figura 6.6: Retrato de fase da aplicao do mtodo de Euler para w = 1

com velocidade
x0 (t) = v(t) = A sin(t + ).
Elevando ambas as expresses ao quadrado e somando obtemos
x2 (t) + v 2 (t) = A2 cos2 (t + ) + A2 sin2 (t + )
= A2 cos2 (t + ) + sin2 (t + ) = A2 ,
 

ou seja, circunferncias de centro na origem e raio igual a amplitude A.


Atividade 7 Se considerarmos um sistema massa-mola sujeito a amorteci-
mento a equao do movimento dada pela equao diferencial
x00 (t) = w2 x(t) x0 (t), (6.3)
com constante de amortecimento.
No caso de 2 < 4w2 dizemos que o amortecimento fraco.
Verica-se facilmente aplicando as propriedades da derivao que
p !
4w2 2
x(t) = Ae 2
t
cos t+ (6.4)
2
soluo da equao diferencial 6.3.
Representa gracamente 6.4 para A = 2, = 0, w = 8 e = 4.
Proposta de Resoluo:
Substituindo os valores dados em 6.4, obtemos
 
x(t) = 2e2t cos 2 15t

com representao grca na gura 6.7.


O sistema (gura 6.7) oscila com uma amplitude inicial de A = 2 que
devido ao amortecimento vai diminuindo ao longo do tempo.
170 CAPTULO 6. ... NA SALA DE AULA

Figura 6.7: Representao grca do comportamento da soluo de um os-


cilador com amortecimento.

Atividade 8 Aplique o mtodo de Euler com h = 0.01 ao sistema massa-


mola considerado na atividade 7 para w = 5, = 2 e condies iniciais
x(0) = 2 e v(0) = 1.
Considere agora w = 1 e = 2 e condies iniciais x(0) = 1 e v(0) = 0 e
repita o processo.
Proposta de Resoluo:
A primeira equao diferencial a considerar
x00 (t) = 5x(t) 2x0 (t).

Representando gracamente

xn+1 = xn + hvn

vn+1 = vn h(5xn + 2vn )


obtemos o retrato de fase representado na gura 6.8 a), com grco a con-
vergir para a origem devido ao amortecimento.
No caso de w = 1 e = 4, temos

xn+1 = xn + hvn

vn+1 = vn h(xn + 4vn ).



6.2. PLANO DE AULA: SISTEMA MASSA-MOLA 171


Figura 6.8: Retrato de fase de oscilador com amortecimento a) w = 5 e b)
w = 1.

No segundo caso estamos perante o que chamamos de amortecimento forte


pois temos uma fora de resistncia grande. O oscilador retoma a posio de
equilbrio lentamente devido ao amortecimento.
172 CAPTULO 6. ... NA SALA DE AULA
Consideraes Finais
Muitas das aplicaes da Matemtica s cincias experimentais e engenha-
ria envolvem equaes diferenciais. Torna-se fundamental uma abordagem
mais terica da temtica das equaes diferenciais para uma correta aplicao
na modelao matemtica de situaes reais.
Para compreender os fenmenos que nos rodeiam muitas das vezes necess-
rio construir modelos, encontrar solues e validar as mesmas. Transpondo
este conceito para o ensino da Matemtica, a modelao matemtica em
contexto de sala de aula pode ser usada como meio de motivao e de tornar
a disciplina mais concreta aos olhos dos nossos alunos.
No estudo do movimento oscilatrio diversas atividades podem ser desen-
volvidas com os alunos, mesmo em interdisciplinaridade com a disciplina de
Fsica. Estas atividades passam pela observao, interao ou mesmo cons-
truo de modelos escala de sistemas massa-mola, simples ou acoplados
e/ou de pndulos.
O ensino da Matemtica cada vez mais feito com recurso calculadora
grca e s novas tecnologias, incentivando a esprito de anlise e crtico
dos alunos. E dado que os alunos deste nvel de escolaridade no possuem
conhecimentos de equaes diferenciais, o recurso ao estudo qualitativo da
soluo e o uso dos mtodos numricos de aproximao de solues ser uma
mais valia na resoluo de problemas.
A proposta de novo programa de Matemtica do ensino secundrio muito
ambiciosa e, caso este seja aprovado, tenho algumas dvidas na sua apli-
cabilidade e sucesso. Os programas so cada vez mais extensos e os alunos
demonstram, na sua maioria, menos interesse em geral pelo ensino. Todavia,
mantenho a esperana que a aplicao do estudo da Matemtica a situaes
reais incentivem o interesse por parte dos alunos e que desenvolvam o gosto
pela disciplina.

173
174 CAPTULO 6. ... NA SALA DE AULA
Bibliograa
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