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© ABB Inc. -1 IRC5 Programação Básica IRC5 – Operação e Programação Básica IRC5 Programming Basic

IRC5 Programação Básica

IRC5 – Operação e Programação Básica

© ABB Inc. -1 IRC5 Programação Básica IRC5 – Operação e Programação Básica IRC5 Programming Basic

IRC5 Programming Basic

© ABB Inc. -1 IRC5 Programação Básica IRC5 – Operação e Programação Básica IRC5 Programming Basic
© ABB Inc. -1 IRC5 Programação Básica IRC5 – Operação e Programação Básica IRC5 Programming Basic
© ABB Inc. -1 IRC5 Programação Básica IRC5 – Operação e Programação Básica IRC5 Programming Basic
© ABB Inc. -1 IRC5 Programação Básica IRC5 – Operação e Programação Básica IRC5 Programming Basic
© ABB Inc. -1 IRC5 Programação Básica IRC5 – Operação e Programação Básica IRC5 Programming Basic
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Bem-vindos! Sejam Bem-vindos ao primeiro Centro de Treinamento ABB em

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Bem-vindos!

Sejam Bem-vindos ao primeiro Centro de Treinamento ABB em Automação e Robótica da América Latina!

© ABB Inc. -2
© ABB Inc. -2
Sejam Bem-vindos ao primeiro Centro de Treinamento ABB em Automação e Robótica da América Latina! ©
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Conteúdo Introdução Informações Gerais do Curso Objetivos do Curso
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Conteúdo
Introdução
Informações Gerais do Curso
Objetivos do Curso
Robótica - Tipo de Robôs e Aplicações
Segurança
Descrição do Sistema
Mensagem de Eventos
Fundamentos da Programação
Backup and Restore
TCP (Ponto Central da Ferramenta)
Robot Studio Online
Programação Estruturada
Controlando o Fluxo do Programa
Trabalhando com numerais
Comunicando com o Operador
Outras Instruções
Work Objects
Programando com OffSets
Calibração e Sincronismo
Exercícios
Resumo - Instruções / Funções de Programa
Contatos ABB
Avaliação do Curso
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40
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© ABB Inc. -4 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Introdução  Apresentações ABB  Robótica ABB

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Introdução

Apresentações ABB

Robótica ABB

Treinamento ABB

ProgrammingProgramação BásicaBasic Introdução  Apresentações ABB  Robótica ABB  Treinamento ABB
ProgrammingProgramação BásicaBasic Introdução  Apresentações ABB  Robótica ABB  Treinamento ABB
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic O mundo ABB Líder global em tecnologias de potência e automação

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

O mundo ABB

Líder global em tecnologias de potência e automação Posições de liderança de mercado nos principais negócios

Posições de liderança de mercado nos principais negócios © ABB Inc. -5  Cerca de 117.000
© ABB Inc. -5
© ABB Inc. -5

Cerca de 117.000 funcionários em mais de 100 países

Formada em 1988, com a fusão de empresas de engenharia suíça e sueca

Empresas precursoras fundadas em 1883 e 1891

Empresa de capital aberto com sede na Suíça

suíça e sueca  Empresas precursoras fundadas em 1883 e 1891  Empresa de capital aberto

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© ABB Inc. -6 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic ABB - Visão Como uma das empresas líderes mundiais

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

ABB - Visão

ProgrammingProgramação BásicaBasic ABB - Visão Como uma das empresas líderes mundiais em engenharia,
ProgrammingProgramação BásicaBasic ABB - Visão Como uma das empresas líderes mundiais em engenharia,
ProgrammingProgramação BásicaBasic ABB - Visão Como uma das empresas líderes mundiais em engenharia,
ProgrammingProgramação BásicaBasic ABB - Visão Como uma das empresas líderes mundiais em engenharia,
ProgrammingProgramação BásicaBasic ABB - Visão Como uma das empresas líderes mundiais em engenharia,
ProgrammingProgramação BásicaBasic ABB - Visão Como uma das empresas líderes mundiais em engenharia,

Como uma das empresas líderes mundiais em engenharia, ajudamos nossos clientes a utilizarem energia elétrica de forma eficiente, aumentarem sua produtividade industrial e diminuírem seu impacto ambiental de forma sustentável.

de forma eficiente, aumentarem sua produtividade industrial e diminuírem seu impacto ambiental de forma sustentável.

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© ABB Inc. -7 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic ABB - Portifólio Como estamos organizados 5 Divisões

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

ABB - Portifólio

Como estamos organizados 5 Divisões Globais

- Portifólio Como estamos organizados 5 Divisões Globais Produtos de Potência $11.2 bilhões 33.500 funcionários
- Portifólio Como estamos organizados 5 Divisões Globais Produtos de Potência $11.2 bilhões 33.500 funcionários
- Portifólio Como estamos organizados 5 Divisões Globais Produtos de Potência $11.2 bilhões 33.500 funcionários
- Portifólio Como estamos organizados 5 Divisões Globais Produtos de Potência $11.2 bilhões 33.500 funcionários
- Portifólio Como estamos organizados 5 Divisões Globais Produtos de Potência $11.2 bilhões 33.500 funcionários

Produtos de

Potência

$11.2 bilhões

33.500

funcionários

Sistemas de

Potência

$6.5 bilhões

16.000

funcionários

Discrete

Automation

and Motion

$5.4 bilhões

18.000

funcionários

Produtos de

Automação de Processos

Baixa Tensão

$4.1 bilhões

$7.8 bilhões

19.000

funcionários

28.000

funcionários

Faturamento em 2009 (US$; valores pró-forma para as divisões de automação)

Portfólio ABB:

Equipamentos elétricos, automação, controle e instrumentação para geração de energia e processos industriais

Transmissão de energia

Soluções de distribuição

Produtos de baixa- tensão

Robótica e sistemas robotizados

de energia  Soluções de distribuição  Produtos de baixa- tensão  Robótica e sistemas robotizados
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic ABB Energia e automação estão em torno de nós Você encontrará a

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

ABB

Energia e automação estão em torno de nós Você encontrará a tecnologia ABB

estão em torno de nós Você encontrará a tecnologia ABB funcionando em órbita ao redor do
estão em torno de nós Você encontrará a tecnologia ABB funcionando em órbita ao redor do

funcionando em órbita ao redor do planeta,

a tecnologia ABB funcionando em órbita ao redor do planeta, cruzando oceanos e no fundo do
a tecnologia ABB funcionando em órbita ao redor do planeta, cruzando oceanos e no fundo do
a tecnologia ABB funcionando em órbita ao redor do planeta, cruzando oceanos e no fundo do
a tecnologia ABB funcionando em órbita ao redor do planeta, cruzando oceanos e no fundo do

cruzando oceanos e no fundo do mar,

nos campos onde crescem nossas safras e nas embalagens dos nossos alimentos,

crescem nossas safras e nas embalagens dos nossos alimentos, © ABB Inc. -8 nos trens em
© ABB Inc. -8
© ABB Inc. -8
safras e nas embalagens dos nossos alimentos, © ABB Inc. -8 nos trens em que viajamos
safras e nas embalagens dos nossos alimentos, © ABB Inc. -8 nos trens em que viajamos

nos trens em que viajamos e nas instalações que processam nossa água,

nas usinas que geram nossa energia e em nossas casas.

trens em que viajamos e nas instalações que processam nossa água, nas usinas que geram nossa

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© ABB Inc. -9 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic ABB - Inovação Pioneira em tecnologia desde 1883 Os

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

ABB - Inovação

Pioneira em tecnologia desde 1883

Os fundadores

Turbina a vapor

Turbochargers

Turbina

1940

Turbina a vapor Turbochargers Turbina 1940 a gás 1900 1920 1930 Robôs industriais Painéis
a gás 1900 1920 1930
a gás
1900
1920
1930
Turbochargers Turbina 1940 a gás 1900 1920 1930 Robôs industriais Painéis isolados a gás Motor sem

Robôs industriais

Turbina 1940 a gás 1900 1920 1930 Robôs industriais Painéis isolados a gás Motor sem redutor

Painéis isolados a gás

Motor sem redutor

HVDC

industriais Painéis isolados a gás Motor sem redutor HVDC 1970 1960 Sistemas de propulsão elétrica Sistemas
industriais Painéis isolados a gás Motor sem redutor HVDC 1970 1960 Sistemas de propulsão elétrica Sistemas
1970 1960
1970
1960

Sistemas de propulsão elétrica

Sistemas de controle distribuído

de propulsão elétrica Sistemas de controle distribuído 1950 1980 Acionamentos e inversores de frequência

1950

propulsão elétrica Sistemas de controle distribuído 1950 1980 Acionamentos e inversores de frequência Ultra-alta

1980

Acionamentos e inversores de frequência

Sistemas de controle distribuído 1950 1980 Acionamentos e inversores de frequência Ultra-alta tensão 1990 2000

Ultra-alta tensão

Sistemas de controle distribuído 1950 1980 Acionamentos e inversores de frequência Ultra-alta tensão 1990 2000
1990 2000
1990
2000
Sistemas de controle distribuído 1950 1980 Acionamentos e inversores de frequência Ultra-alta tensão 1990 2000

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© ABB Inc. -10 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic ABB Inovação, paixão e diversidade são as marcas da

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

ABB

Inovação, paixão e diversidade são as marcas da ABB

ABB Inovação, paixão e diversidade são as marcas da ABB "A ABB é uma equipe dinâmica

"A ABB é uma equipe dinâmica e multicultural distribuída pelo planeta, trabalhando em um mundo fascinante de alta tecnologia.

Nosso portfólio é amplo, mas os benefícios são claros: ajudamos no fornecimento confiável de energia e no aumento da produtividade, ao mesmo tempo em que diminuímos o impacto ambiental." Joe Hogan, CEO

de energia e no aumento da produtividade, ao mesmo tempo em que diminuímos o impacto ambiental."

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© ABB Inc. -11 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Robótica ABB  Robô Produto  Robô Automação

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Robótica ABB

Robô Produto

Robô Automação

Robô Serviços

Treinamentos

Serviços de Campo

Peças de Reposição

Retrofit e Reparos

Projetos de Melhoria

Contratos de Manutenção

de Campo  Peças de Reposição  Retrofit e Reparos  Projetos de Melhoria  Contratos

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© ABB Inc. -12 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Treinamento ABB  Centro de Treinamento  Centro

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Treinamento ABB

Centro de Treinamento

Centro de Treinamentos na Região Sudeste e Sul

Osasco – SP

Curitiba – PR

Treinamentos no cliente

Escopos dos Treinamentos

Treinamentos Padrão

Op e Programação Básica IRC5 e S4

Programação Avançada IRC5 e S4

Op e Manutenção Mecânica IRC5 e S4

Op e Manutenção Elétrica IRC5 e S4

Programação Off-Line via Software de simulação Virtual IRC5 e S4

Treinamentos Personalizado conforme necessidade do cliente

Off-Line via Software de simulação Virtual IRC5 e S4  Treinamentos Personalizado conforme necessidade do cliente

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© ABB Inc. -13 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Informações Gerais do Curso  Regulamentos 

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Informações Gerais do Curso

Regulamentos

Almoço:

No horário do almoço, as salas ficarão fechadas. O almoço já está incluso no treinamento,caso deseje almoçar fora, a região oferece outras opções.

Durante as aulas:

No interior das salas de aula e hall do ABBI, não é permitido fumar, existe uma área externa reservada para fumantes, contamos com sua colaboração. Para evitar interrupções e distrações, bem como incômodos aos outros alunos, o uso de celulares e pagers devem ser evitados durante as aulas. Caso seja extremamente necessário, manter o aparelho celular/pager ligado, deixe-o no modo vibra-call. Visando a qualidade e higiene, nossos sanitários constantemente são vistoriados e limpos. Por este motivo, temos sanitários disponíveis no andar superior também.

Guarda do Material Didático:

Cada aluno é responsável por seu material de estudo (Kit do Estudante) e pertences pessoais, não cabendo a ABB a responsabilidade por perda ou roubo destes materiais. Recomendamos aos alunos que ao término do curso, levem seu material consigo, pois a ABB não fará a guarda do mesmo.

Coffee-breaks:

Durante os intervalos será servido um coffee-break no hall do ABBI térreo. Por favor, não leve alimentos e bebidas para as salas de aula e laboratórios, contribuindo desta forma, para a boa conservação do local.

Telefones:

Estará disponível um ramal para efetuar ligações externas. Gentileza se informar com o instrutor sobre o procedimento.

Gentileza se informar com o instrutor sobre o procedimento.  Estacionamento: A Utilização será orientada na

Estacionamento:

A Utilização será orientada na Portaria.

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© ABB Inc. -14 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Informações Gerais do Curso  Perfil do Aluno:

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Informações Gerais do Curso

Perfil do Aluno:

Operadores, técnicos e engenheiros que irão atuar na operação e/ou desenvolvimento de programas robotizados.

Duração:

4 dias. (Carga Horária Total de 28 Horas).

Horários:

08:30h

10:15 - 10:30h 12:45 – 13:45h 15:15 – 15:30h

16:30h

Início de Aula Coffee-break Almoço Coffee-break Final da Aula

.

Bom Curso!!!

12:45 – 13:45h 15:15 – 15:30h 16:30h Início de Aula Coffee-break Almoço Coffee-break Final da Aula

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© ABB Inc. -15 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Objetivos do Curso O objetivo deste treinamento é

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Objetivos do Curso

O objetivo deste treinamento é ensinar os princípios básicos de operação com o robô, apresentando de maneira simples e direta os elementos necessários para operadores, técnicos e engenheiros poderem manusear e operacionalizar uma célula de robô em produção, bem como criar, interpretar, efetuar alterações/correções em programas simples, operacionalizando uma célula robotizada.

Ao concluir o curso o aluno estará apto a:

Operar o robô e seus programas com segurança nos seus diversos modos de operação.

Interpletar e responder eventos do controlador.

Compreender conceitos básicos de Calibração/Sincronismo.

Compreender o sistema de Coordenadas juntamente com TCP e WorkObject.

Criar, Editar e Analisar programas básicos.

Utilizar instruções de movimentação nos programas.

Utilizar instruções de Controle de Fluxo nos programas.

Utilizar instruções Matemáticas nos programas.

Utilizar instruções de I/O nos programas.

Utilizar instruções de Interface nos programas.

Utilizar instruções de tempo nos programas.

Realizar Backup e Restaurar programas.

de Interface nos programas.  Utilizar instruções de tempo nos programas.  Realizar Backup e Restaurar

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© ABB Inc. -16 IRC5 Programação Básica Robótica Tipo de Robôs e Aplicações IRC5 Programming IRC5

IRC5 Programação Básica

Robótica

Tipo de Robôs e Aplicações

-16 IRC5 Programação Básica Robótica Tipo de Robôs e Aplicações IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica

IRC5 Programming

IRC5

Basic

Programação Básica

-16 IRC5 Programação Básica Robótica Tipo de Robôs e Aplicações IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica
-16 IRC5 Programação Básica Robótica Tipo de Robôs e Aplicações IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica
-16 IRC5 Programação Básica Robótica Tipo de Robôs e Aplicações IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica
-16 IRC5 Programação Básica Robótica Tipo de Robôs e Aplicações IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica

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© ABB Inc. -17 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Tipo de Robôs  Robôs Industriais  Androide

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Tipo de Robôs

Robôs Industriais

Androide

Scara

FlexPicker

BásicaBasic Tipo de Robôs  Robôs Industriais  Androide  Scara  FlexPicker

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© ABB Inc. -18 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Aplicações Robotizadas  Manipulação 

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Aplicações Robotizadas

Manipulação

Soldagem MigMag

Soldagem à Ponto

Pintura

Lavagem

Cola

Usinagem

Etc…

 Soldagem MigMag  Soldagem à Ponto  Pintura  Lavagem  Cola  Usinagem 

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© ABB Inc. -19 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Vantagens com a Automação Robotizada  Segurança

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Vantagens com a Automação Robotizada

Segurança

Repetibilidade

Qualidade

Produtividade

Competitividade

a Automação Robotizada  Segurança  Repetibilidade  Qualidade  Produtividade  Competitividade

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© ABB Inc. -20 IRC5 Programação Básica Segurança IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica

IRC5 Programação Básica

© ABB Inc. -20 IRC5 Programação Básica Segurança IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica

Segurança

IRC5 Programming

IRC5

Basic

Programação Básica

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© ABB Inc. -20 IRC5 Programação Básica Segurança IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica
© ABB Inc. -20 IRC5 Programação Básica Segurança IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica
© ABB Inc. -20 IRC5 Programação Básica Segurança IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica

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© ABB Inc. -21 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Introdução  O Aluno deve conhecer e entender os

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Introdução

O Aluno deve conhecer e entender os procedimentos de segurança descritos no Manual do Operador e Manual do Produto.

Adicionalmente as informações de segurança que serão passadas pelo Instrutor, o aluno deverá observar os procedimentos de segurança descrito nos manuais.

Compreender Segurança e seus Procedimentos no trabalho com robôs industriais é uma premissa deste treinamento.

 Compreender Segurança e seus Procedimentos no trabalho com robôs industriais é uma premissa deste treinamento.
 Compreender Segurança e seus Procedimentos no trabalho com robôs industriais é uma premissa deste treinamento.

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© ABB Inc. -22 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Risco de Acidentes    Falha Humana Reparo

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Risco de Acidentes

Falha Humana Reparo Mudança de Programa

Teste

Risco de Acidentes    Falha Humana Reparo Mudança de Programa  Teste Sempre evite

Sempre evite a área de risco!

Risco de Acidentes    Falha Humana Reparo Mudança de Programa  Teste Sempre evite
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Travamento (Lock Out) Utilize dispositivo de travamento para fontes de

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Travamento (Lock Out)

Utilize dispositivo de travamento para fontes de energia.

BásicaBasic Travamento (Lock Out) Utilize dispositivo de travamento para fontes de energia. © ABB Inc. -23
© ABB Inc. -23
© ABB Inc. -23
BásicaBasic Travamento (Lock Out) Utilize dispositivo de travamento para fontes de energia. © ABB Inc. -23
BásicaBasic Travamento (Lock Out) Utilize dispositivo de travamento para fontes de energia. © ABB Inc. -23
BásicaBasic Travamento (Lock Out) Utilize dispositivo de travamento para fontes de energia. © ABB Inc. -23

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© ABB Inc. -24 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Recursos de Segurança ABB  Parada de Emergência

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Recursos de Segurança ABB

Parada de Emergência (ES)

Modo de Operação

Auto

Manual < 250 mm/s

Manual 100%

Dispositivo de Segurança

em Manual (Enabling device / Dead mans grip)

Dispositivo de Segurança

em Manual 100% (Hold-to-run)

Cadeia de Segurança

(Safeguard stop/ Run Chain) (Auto and Manual)

Limite Área de Trabalho

100% (Hold-to-run)  Cadeia de Segurança (Safeguard stop/ Run Chain) (Auto and Manual)  Limite Área
100% (Hold-to-run)  Cadeia de Segurança (Safeguard stop/ Run Chain) (Auto and Manual)  Limite Área

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© ABB Inc. -25 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Segurança – regulamentos  Os robôs ABB cumprem as

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Segurança – regulamentos

Os robôs ABB cumprem as exigências requeridas na ISO 10218, Jan 1992, segurança de robôs Industriais. Os mesmos também cumprem exigências da ANSI/RIA

15.06-1999.

Definição de Segurança função/regulamento:

Emergency stop – IEC 204-1, 10.7

Enabling device – ISO 11161, 3.4

Safeguard – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3

Reduced speed – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17

Interlock – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8

Hold to run – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7

ISO 10218 (EN 775), 3.2.17  Interlock – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8  Hold to

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© ABB Inc. -26 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Parada de Emergência (Emergency Stop)  Os botões de
© ABB Inc. -26 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Parada de Emergência (Emergency Stop)  Os botões de

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Parada de Emergência (Emergency Stop)

Os botões de emergência estão localizados no FlexPendant e no Módulo de Controle padrão.

Pode-se adicionar botões de Emergência na célula robotizada bastando conectá-los a Cadeia de Segurança do robô (Run Chain).

conectá-los a Cadeia de Segurança do robô (Run Chain). Para reset das falhas de Emergência o

Para reset das falhas de Emergência o botão “Motors On” deverá ser pressionado.

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© ABB Inc. -27 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Modos de Operação  Automático  Modo de
© ABB Inc. -27 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Modos de Operação  Automático  Modo de

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Modos de Operação

Automático

 Automático  Modo de Produção (sem limite de velocidade)  Manual

Modo de Produção (sem limite de velocidade)

Manual

Modo de Produção (sem limite de velocidade)  Manual  < 250 mm/s – velocidade máx.
Modo de Produção (sem limite de velocidade)  Manual  < 250 mm/s – velocidade máx.

< 250 mm/s – velocidade máx. 250 mm/s

100 % – Opcional. Robô pode ser testado sem limitação de velocidade.

250 mm/s – velocidade máx. 250 mm/s  100 % – Opcional. Robô pode ser testado

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© ABB Inc. -28 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Enabling Device (Dead Mans Grip)  O botão

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Enabling Device (Dead Mans Grip)

O botão “Enabling device” possui três estágios (posições).

Para ativação dos motores o botão precisa necessáriamente estar na posição intermediária.

Os movimentos do robô irão parar imediatamente caso o botão seja solto ou pressionado até o final.

Os movimentos do robô irão parar imediatamente caso o botão seja solto ou pressionado até o

Enabling device

Os movimentos do robô irão parar imediatamente caso o botão seja solto ou pressionado até o

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© ABB Inc. -29 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Hold-to-Run  Opcional (esta função poderá ser

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Hold-to-Run

Opcional (esta função poderá ser utilizada somente no modo manual 100%).

No modo de operação manual 100% os motores só serão ativados ao pressionar simultaneamente os botões “Enabling device” e “Hold-to-Run”.

os botões “Enabling device” e “Hold-to-Run”. Enabling device Hold-to-run buttons (for left or right hand)
os botões “Enabling device” e “Hold-to-Run”. Enabling device Hold-to-run buttons (for left or right hand)
os botões “Enabling device” e “Hold-to-Run”. Enabling device Hold-to-run buttons (for left or right hand)

Enabling device

Hold-to-run buttons (for left or right hand)

os botões “Enabling device” e “Hold-to-Run”. Enabling device Hold-to-run buttons (for left or right hand)

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© ABB Inc. -30 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Cadeia de Segurança (Safeguard Stop/ Run Chain)  As

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Cadeia de Segurança (Safeguard Stop/ Run Chain)

As conecções da Cadeia de Segurança (Run Chain) possibilita o intertravamento de equipamentos externos como portas, curtinas de luz, Tapete de Segurança, etc.

Existem duas categorias de Cadeia de segurança:

Manual – A parada de segurança é ativada por qualquer um dos Elos de Segurança com exceção ao “AutoStop” (Emergency Stop, General Stop, Superior Stop)

Auto – A parada de segurança é ativada quando o controlador opera no modo automático (Auto Stop)

É possível configurar um retardo para atuação da Cadeia de Segurança (Soft Stop). O robô irá parar aproximadamente 1 segundo após acionamento da Cadeia de Segurança sem desviar da trajetória original do programa, isso ocorre devido a um retardo na desabilitação do “Motors On”

sem desviar da trajetória original do programa, isso ocorre devido a um retardo na desabilitação do

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© ABB Inc. -31 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Limitando a Área de trabalho (Workspace)  Para
© ABB Inc. -31 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Limitando a Área de trabalho (Workspace)  Para

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Limitando a Área de trabalho (Workspace)

BásicaBasic Limitando a Área de trabalho (Workspace)  Para evitar riscos de colisão entre o robô

Para evitar riscos de colisão entre o robô e equipamentos dentro da área de trabalho do robô, por exemplo o fechamento de segurança, A área de trabalho do robô (Workspace) pode ser limitada:

Todos eixos podem ser limitados via software

Os eixos 1-3 podem ser limitados mecanicamente através de batentes mecânicos e chaves fim- de-curso (Limit Switches)

Os eixos 1-3 podem ser limitados mecanicamente através de batentes mecânicos e chaves fim- de-curso (Limit

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© ABB Inc. -32 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Segurança – Ferramentas de Manipulação  Toda

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Segurança – Ferramentas de Manipulação

Toda ferramenta de manipulação (Garras -Grip Devices) deveria ser projetada para não soltar a peça em caso pane. Ex.: Falta de alimentação

O projeto deverá possibilitar liberação da peça manualmente

a peça em caso pane. Ex.: Falta de alimentação  O projeto deverá possibilitar liberação da
a peça em caso pane. Ex.: Falta de alimentação  O projeto deverá possibilitar liberação da

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© ABB Inc. -33 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Segurança - Eletricidade  Alta tensão de

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Segurança - Eletricidade

Alta tensão de alimentação nos painéis de controle e manipulador

Módulo de controle (Control Module)

Alimentação da Fonte (Power supply) – 230 VAC

Outros equipamentos do usuário (Customer equipment) – …

Módulo de Drives (Drive Module)

Alimentação da Rede (Power Source) – 480 VAC

Alimentação da Fonte (Power supply) – 230 VAC

Alimentação para motores – 370VDC até 700 VDC

– 480 VAC  Alimentação da Fonte (Power supply) – 230 VAC  Alimentação para motores
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Segurança – Liberando Freios  Os freios dos motores do robô podem

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Segurança – Liberando Freios

Os freios dos motores do robô podem ser liberados manualmente

Antes de liberar o freio, certifique-se que o braço do robô esteja apoiado a fim de não provocar acidentes envolvendo pessoas ou equipamentos

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que o braço do robô esteja apoiado a fim de não provocar acidentes envolvendo pessoas ou
que o braço do robô esteja apoiado a fim de não provocar acidentes envolvendo pessoas ou

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© ABB Inc. -35 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Segurança Pessoal  Controle de acesso a Área de

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Segurança Pessoal

Controle de acesso a Área de Trabalho do robô

Posicionando adequadamente os dispositivos que compõem a célula, em função da Área de Trabalho do robô (Work space), pode-se minimizará o risco de contato pessoal com o manipulador

em função da Área de Trabalho do robô (Work space), pode-se minimizará o risco de contato
em função da Área de Trabalho do robô (Work space), pode-se minimizará o risco de contato

© ABB Inc. -36

© ABB Inc. -36 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Procedimentos de Segurança ABB

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Procedimentos de Segurança ABB

© ABB Inc. -36 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Procedimentos de Segurança ABB
© ABB Inc. -36 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Procedimentos de Segurança ABB
© ABB Inc. -36 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Procedimentos de Segurança ABB
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Procedimentos de Segurança ABB © ABB Inc. -37
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Procedimentos de Segurança ABB
© ABB Inc. -37

© ABB Inc. -38

© ABB Inc. -38 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Procedimentos de Segurança ABB

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Procedimentos de Segurança ABB

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© ABB Inc. -38 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Procedimentos de Segurança ABB
© ABB Inc. -38 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Procedimentos de Segurança ABB
© ABB Inc. -38 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Procedimentos de Segurança ABB

© ABB Inc. -39

© ABB Inc. -39 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Procedimentos de Segurança ABB ABB - Osasco

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Procedimentos de Segurança ABB

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© ABB Inc. -39 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Procedimentos de Segurança ABB ABB - Osasco

ABB - Osasco

© ABB Inc. -39 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Procedimentos de Segurança ABB ABB - Osasco

© ABB Inc. -40

© ABB Inc. -40 IRC5 Programação Básica Descrição do Sistema IRC5 Programação Básica

IRC5 Programação Básica

© ABB Inc. -40 IRC5 Programação Básica Descrição do Sistema IRC5 Programação Básica

Descrição do Sistema

IRC5

Programação Básica

© ABB Inc. -40 IRC5 Programação Básica Descrição do Sistema IRC5 Programação Básica
© ABB Inc. -40 IRC5 Programação Básica Descrição do Sistema IRC5 Programação Básica
© ABB Inc. -40 IRC5 Programação Básica Descrição do Sistema IRC5 Programação Básica
© ABB Inc. -40 IRC5 Programação Básica Descrição do Sistema IRC5 Programação Básica

© ABB Inc. -41

© ABB Inc. -41 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Sistema do Robô Controlador IRC5 Manipulador IRB6600

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Sistema do Robô

© ABB Inc. -41 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Sistema do Robô Controlador IRC5 Manipulador IRB6600
© ABB Inc. -41 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Sistema do Robô Controlador IRC5 Manipulador IRB6600
© ABB Inc. -41 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Sistema do Robô Controlador IRC5 Manipulador IRB6600

Controlador IRC5

Manipulador IRB6600

© ABB Inc. -41 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Sistema do Robô Controlador IRC5 Manipulador IRB6600

© ABB Inc. -42

© ABB Inc. -42 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Controlador IRC5 Robot Studio Online Chave Geral

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Controlador IRC5

Robot Studio Online

Chave Geral

FlexPendant
FlexPendant
Controlador IRC5 Robot Studio Online Chave Geral FlexPendant Módulo de Controle (Control Module) Módulo de Acionamento

Módulo de Controle (Control Module)

Módulo de Acionamento (Drive Module)

Robot Studio Online Chave Geral FlexPendant Módulo de Controle (Control Module) Módulo de Acionamento (Drive Module)

© ABB Inc. -43

© ABB Inc. -43 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Controlador Flexivel DCX Chave Geral E-Stop Motors On

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Controlador Flexivel DCX

Chave Geral

Chave Geral E-Stop Motors On

E-Stop

Chave Geral E-Stop Motors On

Motors On

Controlador Flexivel DCX Chave Geral E-Stop Motors On Chave Modo Op. Run Chain Status Porta USB
Controlador Flexivel DCX Chave Geral E-Stop Motors On Chave Modo Op. Run Chain Status Porta USB

Chave Modo Op.

Flexivel DCX Chave Geral E-Stop Motors On Chave Modo Op. Run Chain Status Porta USB Porta

Run Chain Status

Porta USB Porta Ethernet

Horímetro

Flexivel DCX Chave Geral E-Stop Motors On Chave Modo Op. Run Chain Status Porta USB Porta
Flexivel DCX Chave Geral E-Stop Motors On Chave Modo Op. Run Chain Status Porta USB Porta
Flexivel DCX Chave Geral E-Stop Motors On Chave Modo Op. Run Chain Status Porta USB Porta

© ABB Inc. -44

© ABB Inc. -44 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exemplo de Robô Industrial – IRB 6600 Manipulator

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Exemplo de Robô Industrial – IRB 6600

ABB Inc. -44 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exemplo de Robô Industrial – IRB 6600 Manipulator IRB6600
ABB Inc. -44 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exemplo de Robô Industrial – IRB 6600 Manipulator IRB6600

Manipulator IRB6600

ABB Inc. -44 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exemplo de Robô Industrial – IRB 6600 Manipulator IRB6600

© ABB Inc. -45

© ABB Inc. -45 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Movimentos do robô de 6 eixos

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Movimentos do robô de 6 eixos

© ABB Inc. -45 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Movimentos do robô de 6 eixos
© ABB Inc. -45 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Movimentos do robô de 6 eixos
© ABB Inc. -45 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Movimentos do robô de 6 eixos

© ABB Inc. -46

© ABB Inc. -46 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exemplo de Robô Industrial – IRB 140

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Exemplo de Robô Industrial – IRB 140

© ABB Inc. -46 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exemplo de Robô Industrial – IRB 140
© ABB Inc. -46 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exemplo de Robô Industrial – IRB 140
© ABB Inc. -46 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exemplo de Robô Industrial – IRB 140

© ABB Inc. -47

© ABB Inc. -47 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Movimentos do robô de 6 eixos

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Movimentos do robô de 6 eixos

© ABB Inc. -47 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Movimentos do robô de 6 eixos
© ABB Inc. -47 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Movimentos do robô de 6 eixos
© ABB Inc. -47 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Movimentos do robô de 6 eixos

© ABB Inc. -48

© ABB Inc. -48 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic IRC5 – FlexPendant Tela Colorida ”Touch Screen” 4

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

IRC5 – FlexPendant

Tela Colorida ”Touch Screen”

4 Teclas Programáveis

Tela Colorida ”Touch Screen” 4 Teclas Programáveis Joystick 3-direções 4 Teclas para rodar programa Start

Joystick

”Touch Screen” 4 Teclas Programáveis Joystick 3-direções 4 Teclas para rodar programa Start Passo a

3-direções

Screen” 4 Teclas Programáveis Joystick 3-direções 4 Teclas para rodar programa Start Passo a Passo

4 Teclas para rodar programa Start Passo a Passo (frente/trás) Stop

4 Teclas Programáveis Joystick 3-direções 4 Teclas para rodar programa Start Passo a Passo (frente/trás) Stop
4 Teclas Programáveis Joystick 3-direções 4 Teclas para rodar programa Start Passo a Passo (frente/trás) Stop

© ABB Inc. -49

© ABB Inc. -49 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic IRC5 – FlexPendant ABB Menu Main menu Barra de

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

IRC5 – FlexPendant

ABB Menu

Main menu

Barra de Eventos (Status bar)

ABB Menu Main menu Barra de Eventos (Status bar)
ABB Menu Main menu Barra de Eventos (Status bar) Atalho de Janelas abertas (semelhante ao Windows)

Atalho de Janelas abertas (semelhante ao Windows)

Tecla de Atalho (Quickset or “COG” Menu)

© ABB Inc. -50

© ABB Inc. -50 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Menu da Tecla de Atalho (Quickset or COG)

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Menu da Tecla de Atalho (Quickset or COG)

© ABB Inc. -50 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Menu da Tecla de Atalho (Quickset or COG)
© ABB Inc. -50 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Menu da Tecla de Atalho (Quickset or COG)
© ABB Inc. -50 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Menu da Tecla de Atalho (Quickset or COG)
© ABB Inc. -50 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Menu da Tecla de Atalho (Quickset or COG)
© ABB Inc. -50 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Menu da Tecla de Atalho (Quickset or COG)
© ABB Inc. -50 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Menu da Tecla de Atalho (Quickset or COG)

© ABB Inc. -51

© ABB Inc. -51 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Movimentando o robô Para a figura acima, considera-se

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Movimentando o robô

ProgrammingProgramação BásicaBasic Movimentando o robô Para a figura acima, considera-se que o operador encontra-se
ProgrammingProgramação BásicaBasic Movimentando o robô Para a figura acima, considera-se que o operador encontra-se

Para a figura acima, considera-se que o operador encontra-se em frente ao robô

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Movimentando o robô +3 +4 -5 +6 -2 -3 -6 -4 +5
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Movimentando o robô
+3
+4
-5
+6
-2
-3
-6
-4
+5
+2
+5
+2
-1
+1
-4
+4
+1
-1
+6
-6
-3
+3
-5
-2
+Z
Z
Y
+Y
-X
-X
X
-Y
+Y
-Y
+Y
+Z
-Z
+Z
-Z
+X
+X
+X
© ABB Inc. -52

© ABB Inc. -53

© ABB Inc. -53 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Coordenadas de Sistema Ferramenta (Tool coordinates) Z

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Coordenadas de Sistema

Ferramenta (Tool coordinates)

Z TCP Y X Z Y X
Z
TCP
Y
X
Z
Y
X

Z

Base (Base coordinates)

Y
Y
Z Y X Objeto (WorkObject) X
Z
Y
X
Objeto
(WorkObject)
X

Mundial (World coordinates)

© ABB Inc. -54

© ABB Inc. -54 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Regra da Mão Direita +Z +X +Y

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Regra da Mão Direita

© ABB Inc. -54 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Regra da Mão Direita +Z +X +Y
+Z +X +Y
+Z
+X
+Y
© ABB Inc. -54 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Regra da Mão Direita +Z +X +Y

© ABB Inc. -55

© ABB Inc. -55 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic IRC5 – FlexPendant  Menu Principal ABB

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

IRC5 – FlexPendant

Menu Principal ABB

© ABB Inc. -55 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic IRC5 – FlexPendant  Menu Principal ABB
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic IRC5 – FlexPendant  Entradas e Saídas (I/O Window). © ABB Inc.

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

IRC5 – FlexPendant

Entradas e Saídas (I/O Window).

BásicaBasic IRC5 – FlexPendant  Entradas e Saídas (I/O Window). © ABB Inc. -56 Output On
BásicaBasic IRC5 – FlexPendant  Entradas e Saídas (I/O Window). © ABB Inc. -56 Output On
BásicaBasic IRC5 – FlexPendant  Entradas e Saídas (I/O Window). © ABB Inc. -56 Output On
© ABB Inc. -56
© ABB Inc. -56
Output On Output Off
Output On
Output Off

© ABB Inc. -57

© ABB Inc. -57 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic IRC5 – FlexPendant  Janela “Colocação em

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

IRC5 – FlexPendant

Janela “Colocação em Movimento” (Jogging)

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic IRC5 – FlexPendant  Janela “Colocação em Movimento” (Jogging)

© ABB Inc. -58

© ABB Inc. -58 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Log de Eventos (Handling Events)  Quando um problema

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Log de Eventos (Handling Events)

Quando um problema ou um possível problema ocorre no robô, uma Mensagem de Evento é mostrada e armazenada no Log de Eventos (Event Log).

é mostrada e armazenada no Log de Eventos (Event Log).  Para Limpar o evento pressione
é mostrada e armazenada no Log de Eventos (Event Log).  Para Limpar o evento pressione

Para Limpar o evento pressione “Confirmar”/ “Acknowledge”

Se um evento é ignorado a mensagem aparecerá na Barra de Eventos (Status bar).

“Confirmar”/ “Acknowledge”  Se um evento é ignorado a mensagem aparecerá na Barra de Eventos (Status

© ABB Inc. -59

© ABB Inc. -59 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic IRC5 – FlexPendant  Habilidade para construir

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

IRC5 – FlexPendant

Habilidade para construir aplicações customizadas com uso de gráficos e controle de informações.

Tecnologia Microsoft poderosa com padrões e ferramentas de desenvolvimento.

Desenvolvimento OnLine e OffLine através do Virtual IRC5.

poderosa com padrões e ferramentas de desenvolvimento.  Desenvolvimento OnLine e OffLine através do Virtual IRC5.

© ABB Inc. -60

© ABB Inc. -60 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic IRC5 – FlexPendant  Possibilidade de configurar

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

IRC5 – FlexPendant

Possibilidade de configurar diferentes níveis de acesso para grupos de usuários (User Authentication system

acesso para grupos de usuários (User Authentication system  Hot Plug – Possibilidade de conectar e

Hot Plug – Possibilidade de conectar e desconectar a FlexPendant durante operação

Proteção a ambientes severos – IP54 (Projecão dágua / Pó)

Múltiplos comprimentos de cabo

Tela “Touch Screen”:

7.7 inch

640 x 480 pixels

Usuários destros e canhotos

Mútiplos Idiomas

 Tela “Touch Screen”:  7.7 inch  640 x 480 pixels  Usuários destros e

© ABB Inc. -61

© ABB Inc. -61 IRC5 Programação Básica Mensagem de Eventos IRC5 Programação Básica

IRC5 Programação Básica

Mensagem de Eventos

© ABB Inc. -61 IRC5 Programação Básica Mensagem de Eventos IRC5 Programação Básica

IRC5

Programação Básica

© ABB Inc. -61 IRC5 Programação Básica Mensagem de Eventos IRC5 Programação Básica
© ABB Inc. -61 IRC5 Programação Básica Mensagem de Eventos IRC5 Programação Básica
© ABB Inc. -61 IRC5 Programação Básica Mensagem de Eventos IRC5 Programação Básica
© ABB Inc. -61 IRC5 Programação Básica Mensagem de Eventos IRC5 Programação Básica

© ABB Inc. -62

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Introdução I Existem 3 tipos de Mensagem de Eventos: 
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Introdução
I
Existem 3 tipos de Mensagem de Eventos:
Informação (Information)
Ex.: Botão “Hold to run” precisa ser pressionado.
Informação de como proceder
Alarme (Warning)
Ex.: Movimento Manual velocidade 100% selecionado.
O
operador é informado sobre o risco.
Erro (Error)

Ex.:: Falha do “Motor On” por Parada de Emergência.

O sistema não pode operar antes do restabelecimento do estado atual (Emergency Stop).

On” por Parada de Emergência. O sistema não pode operar antes do restabelecimento do estado atual

© ABB Inc. -63

© ABB Inc. -63 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Mensagem de Informação  Ex.: Informação para

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Mensagem de Informação

Ex.: Informação para rodar o programa no modo manual 100%:

BásicaBasic Mensagem de Informação  Ex.: Informação para rodar o programa no modo manual 100%:
BásicaBasic Mensagem de Informação  Ex.: Informação para rodar o programa no modo manual 100%:

© ABB Inc. -64

© ABB Inc. -64 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Mensagem de Alarme  Quando o sistema detecta uma

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Mensagem de Alarme

Quando o sistema detecta uma situação que pode causar problemas ou risco de segurança

Mensagem de Alarme  Quando o sistema detecta uma situação que pode causar problemas ou risco
Mensagem de Alarme  Quando o sistema detecta uma situação que pode causar problemas ou risco

© ABB Inc. -65

© ABB Inc. -65 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Mensagem de Erro  Quando o sistema detecta um

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Mensagem de Erro

Quando o sistema detecta um problema ou possibilidade de problema é gerado uma mensagem de erro com descrição e ação.

Ex.: Mensagem “Unacknowledged” é mostrada em vermelho na Barra de Eventos (Status bar).

é mostrada em vermelho na Barra de Eventos (Status bar). “Unacknowledged” Mensagem Não Reconhecida
é mostrada em vermelho na Barra de Eventos (Status bar). “Unacknowledged” Mensagem Não Reconhecida

“Unacknowledged” Mensagem Não Reconhecida

é mostrada em vermelho na Barra de Eventos (Status bar). “Unacknowledged” Mensagem Não Reconhecida
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Conteúdo das Mensagens de Eventos  Uma Mensagem de Eventos consiste

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Conteúdo das Mensagens de Eventos

Uma Mensagem de Eventos consiste em:

Descrição

Consequências

(opcional)

Possíveis Causas

(opcional)

Ação

(opcional)

Pressionar as teclas “setas amarelas” para visualizar todo conteúdo! © ABB Inc. -66
Pressionar as teclas
“setas amarelas” para
visualizar todo conteúdo!
© ABB Inc. -66
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Visualizando Logs de Eventos na FlexPendant  Menu Principal – Menu

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Visualizando Logs de Eventos na FlexPendant

Menu Principal – Menu ABB

Barra de Eventos – Atalho

Pressionar sobre a barra para visualizar os eventos.

© ABB Inc. -67
© ABB Inc. -67

Ou pressionar “Menu ABB” e “Event Log”.

Pressionar sobre a barra para visualizar os eventos. © ABB Inc. -67 Ou pressionar “Menu ABB”

© ABB Inc. -68

© ABB Inc. -68 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Log de Eventos (Event Log) Ícone Código Título

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Log de Eventos (Event Log)

Ícone

Código

Título

Horário do Registro

ProgrammingProgramação BásicaBasic Log de Eventos (Event Log) Ícone Código Título Horário do Registro
ProgrammingProgramação BásicaBasic Log de Eventos (Event Log) Ícone Código Título Horário do Registro
ProgrammingProgramação BásicaBasic Log de Eventos (Event Log) Ícone Código Título Horário do Registro
ProgrammingProgramação BásicaBasic Log de Eventos (Event Log) Ícone Código Título Horário do Registro
ProgrammingProgramação BásicaBasic Log de Eventos (Event Log) Ícone Código Título Horário do Registro

© ABB Inc. -69

© ABB Inc. -69 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Log de Eventos (Event Log)  Visualize a lista

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Log de Eventos (Event Log)

BásicaBasic Log de Eventos (Event Log)  Visualize a lista completa através das setas amarelas
BásicaBasic Log de Eventos (Event Log)  Visualize a lista completa através das setas amarelas
BásicaBasic Log de Eventos (Event Log)  Visualize a lista completa através das setas amarelas

Visualize a lista completa através das setas amarelas

Selecione a mensagem para visualização dos detalhes

Resolução do Horário de Registro em centésimos de segundo

Selecione a mensagem para visualização dos detalhes  Resolução do Horário de Registro em centésimos de

© ABB Inc. -70

© ABB Inc. -70 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Log de Eventos (Event Log)  Os Logs são

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Log de Eventos (Event Log)

Os Logs são divididos em Tópicos

Pressionar ”Exibir” (View) e selecionar o Tópico desejado

O Tópico ”Comum” (Common) consiste nos últimos Logs que ocorreram

(View) e selecionar o Tópico desejado  O Tópico ”Comum” (Common) consiste nos últimos Logs que
(View) e selecionar o Tópico desejado  O Tópico ”Comum” (Common) consiste nos últimos Logs que

© ABB Inc. -71

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Categoria de Eventos Categoria Núm. do Erro Area Operacional
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Categoria de Eventos
Categoria
Núm. do Erro
Area
Operacional (Operational)
10xxx
Falha Operacional (Operational Status)
Sistema (System)
20xxx
Falha de Sistema (Panel unit)
Hardware
30xxx
Falha de Placas (Board Failure)
Programa (Program)
40xxx
Programação (Programming)
Movimentos (Motion)
50xxx
Problema de Movimento (Movement problem)
Operação (Operation)
60xxx
Operação FlexPendant (Flex Pendant Handling)
E/S (I/O communication)
errors
70xxx
Falha Comunicação (I/O board communication)
Solda à Arco (ArcWeld)
11xxx
Processo (Process)
Solda à Ponto (SpotWeld)
12xxx
Processo (Process)
Pintura (Paint)
13xxx
Processo (Process)

Quando necessário suporte para resolução da falha, verifique o número do erro!

(Paint) 13xxx Processo (Process)  Quando necessário suporte para resolução da falha, verifique o número do

© ABB Inc. -72

© ABB Inc. -72 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Logs – Eventos no R.S.O  Os Logs estão

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Logs – Eventos no R.S.O

Os Logs estão disponíveis no R.S.O

Selecionar ”RobotView” e ”Events”.

Logs – Eventos no R.S.O  Os Logs estão disponíveis no R.S.O  Selecionar ”RobotView” e
Logs – Eventos no R.S.O  Os Logs estão disponíveis no R.S.O  Selecionar ”RobotView” e

© ABB Inc. -73

© ABB Inc. -73 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exercício 1 1. Movimente o robô nos modos Eixo-à-Eixo,

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Exercício 1

1. Movimente o robô nos modos Eixo-à-Eixo, Linear e Reorientação utilizando o botão “Quick Set” e o Joystick. Quais são as diferenças entre os tipos de movimentos possíveis?

2. O que acontece quando você pressiona a barra superior na tela do FlexPendant?

3. Visualize o Log de Eventos. Qual foi o último evento que ocorreu?

4. Pratique explorando os botões do FlexPendant, se você tiver alguma dúvida questione o instrutor.

evento que ocorreu? 4. Pratique explorando os botões do FlexPendant, se você tiver alguma dúvida questione

© ABB Inc. -74

© ABB Inc. -74 IRC5 Programação Básica Fundamentos da Programação IRC5 Programação Básica

IRC5 Programação Básica

© ABB Inc. -74 IRC5 Programação Básica Fundamentos da Programação IRC5 Programação Básica

Fundamentos da Programação

IRC5

Programação Básica

© ABB Inc. -74 IRC5 Programação Básica Fundamentos da Programação IRC5 Programação Básica
© ABB Inc. -74 IRC5 Programação Básica Fundamentos da Programação IRC5 Programação Básica
© ABB Inc. -74 IRC5 Programação Básica Fundamentos da Programação IRC5 Programação Básica
© ABB Inc. -74 IRC5 Programação Básica Fundamentos da Programação IRC5 Programação Básica

© ABB Inc. -75

© ABB Inc. -75 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Tópicos  Estrutura de Programa IRC5  Criando,

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Tópicos

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Tópicos  Estrutura de Programa IRC5  Criando, Editando e

Estrutura de Programa IRC5
Criando, Editando e Salvando um programa
Instruções de Movimento
Utilização de Velocidade e Zona

Execução Passo-a-passo (step-by-step)

Rodando no modo Manual

Movimento  Utilização de Velocidade e Zona  Execução Passo-a-passo (step-by-step)  Rodando no modo Manual

© ABB Inc. -76

© ABB Inc. -76 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Estrutura de Programa IRC5 Diretório Exemplo_Programa

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Estrutura de Programa IRC5

Diretório Exemplo_Programa

<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?> Exemplo_Programa.pgf <Program>
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>
Exemplo_Programa.pgf
<Program>
<Module>ModuleA.mod</Module>
<Module>MainModule.mod</Module>
</Program>
MainModule.mod
MODULE MainModule
CONST robtarget home:=[[
VAR num reg1:=0;
]];
Declaração de Dados
Constantes e Variáveis
PROC main()
Rotinas
Rotina_1;
Rotina_2;
ENDPROC
ModuleA.mod
MODULE ModuleA
PROC Rotina_1()
MoveL;
ENDPROC
PROC Rotina_A1()
MoveL;
MoveL;
PROC Rotina_2()
MoveL;
ENDPROC
ENDMODULE
ENDPROC
ENDMODULE
Instruções
ENDPROC PROC Rotina_A1() MoveL; MoveL; PROC Rotina_2() MoveL; ENDPROC ENDMODULE ENDPROC ENDMODULE Instruções

© ABB Inc. -77

© ABB Inc. -77 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exemplo de Programa

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Exemplo de Programa

© ABB Inc. -77 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exemplo de Programa
© ABB Inc. -77 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exemplo de Programa
© ABB Inc. -77 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exemplo de Programa

© ABB Inc. -78

© ABB Inc. -78 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Salvando e Carregando um programa Para criar um novo

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Salvando e Carregando um programa

Para criar um novo programa, carregar programa existente ou salvar:

Pressione “ABB”

Pressione “Editor do Programa” (Program Editor)

Selecionar o “Robo Task” (caso utilize Multimove)

Pressionar “Tarefas e Programas” (Task and Program)

Selecionar a Tarefa/Programa desejado

Pressione “Arquivo”(File)

Pressione “Novo Programa” (New Program) •Para criar novo programa

Pressione “Carregar Programa” (Load Program) •Para carregar um programa

Pressione “Salvar Programa como” (Save Program as) •Para salvar um programa

•Para carregar um programa • Pressione “Salvar Programa como” (Save Program as) •Para salvar um programa
•Para carregar um programa • Pressione “Salvar Programa como” (Save Program as) •Para salvar um programa
•Para carregar um programa • Pressione “Salvar Programa como” (Save Program as) •Para salvar um programa
•Para carregar um programa • Pressione “Salvar Programa como” (Save Program as) •Para salvar um programa
•Para carregar um programa • Pressione “Salvar Programa como” (Save Program as) •Para salvar um programa
•Para carregar um programa • Pressione “Salvar Programa como” (Save Program as) •Para salvar um programa

© ABB Inc. -79

© ABB Inc. -79 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Salvando um programa  Um diretório com o nome

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Salvando um programa

Um diretório com o nome do programa é criado

Módulo: MainModule (todos programas possuem)

Extensão do Arquivo: pgf

É um arquivo XML que aponta para MainModule e outros módulos de programa.

Extensão do Arquivo: pgf  É um arquivo XML que aponta para MainModule e outros módulos

O mesmo

nome

Extensão do Arquivo: pgf  É um arquivo XML que aponta para MainModule e outros módulos
Extensão do Arquivo: pgf  É um arquivo XML que aponta para MainModule e outros módulos

© ABB Inc. -80

© ABB Inc. -80 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Criando um Programa  Para criar um novo Programa:
© ABB Inc. -80 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Criando um Programa  Para criar um novo Programa:

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Criando um Programa

Para criar um novo Programa:

(se não existir)

Pressione “ABB”

Pressione “Editor do Programa” (Program Editor)

Selecionar o “Robot Task”

Pressione “Novo” (New).

Nomear o programa

Pressione “OK”

Editor)  Selecionar o “Robot Task”  Pressione “Novo” (New).  Nomear o programa  Pressione
Editor)  Selecionar o “Robot Task”  Pressione “Novo” (New).  Nomear o programa  Pressione
Editor)  Selecionar o “Robot Task”  Pressione “Novo” (New).  Nomear o programa  Pressione
Editor)  Selecionar o “Robot Task”  Pressione “Novo” (New).  Nomear o programa  Pressione

© ABB Inc. -81

© ABB Inc. -81 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Adicionando Instruções de Movimento  Para adicionar

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Adicionando Instruções de Movimento

Para adicionar instruções de movimento:

Pressione “Adicionar Instrução” (Add Instruction)

Mover o Robô para posição desejada

Pressione “MoveJ” ou “MoveL”

Instrução” (Add Instruction)  Mover o Robô para posição desejada  Pressione “MoveJ” ou “MoveL”

Mover o robô para próxima posição

Repetir o procedimento acima

 Pressione “MoveJ” ou “MoveL”  Mover o robô para próxima posição  Repetir o procedimento
 Pressione “MoveJ” ou “MoveL”  Mover o robô para próxima posição  Repetir o procedimento
 Pressione “MoveJ” ou “MoveL”  Mover o robô para próxima posição  Repetir o procedimento

© ABB Inc. -82

© ABB Inc. -82 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic MoveJ ou MoveL? MoveJ Movimento “Joint” (Joint

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

MoveJ ou MoveL?

MoveJ

BásicaBasic MoveJ ou MoveL? MoveJ Movimento “Joint” (Joint interpolation)

Movimento “Joint” (Joint interpolation) frequententemente é o caminho mais rápido para mover de um ponto a outro quando não é necessário trajetória linear. O eixos do robô e eixos externos se moverão ao longo de uma trajetória não linear e alcançarão o ponto de destino todos ao mesmo tempo. Utilize-o em espaços abertos como deslocamento de um dispositivo para outro.

abertos como deslocamento de um dispositivo para outro. MoveL Movimento “LINEAR” (Linear interpolation) é

MoveL

Movimento “LINEAR” (Linear interpolation) é utilizado para mover linearmente o robô do seu ponto inicial ao ponto de destino (referência ao TCP). Se não for possível a realização do movimento um evento será gerado e mostrado na FlexPendant. Utilize-o quando necessário mover o robô próximo a objetos como dispositivos ou peças.

e mostrado na FlexPendant. Utilize-o quando necessário mover o robô próximo a objetos como dispositivos ou

© ABB Inc. -83

© ABB Inc. -83 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Instruções de Movimento MoveJ pHome, v500, z5, tGripper

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Instruções de Movimento

MoveJ pHome, v500, z5, tGripper MoveL pHome, v500, z5, tGripper

Na instrução acima temos:

O Robô movendo para

Com velocidade de Com uma Zona de

pHome

v500

z5

E um TCP declarado como

tGripper

acima temos: O Robô movendo para Com velocidade de Com uma Zona de pHome v500 z5

© ABB Inc. -84

© ABB Inc. -84 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Velocidade e Zona MoveL p40, v1000, z40, tool0; z

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Velocidade e Zona

MoveL p40, v1000, z40, tool0;

z
z
Velocidade e Zona MoveL p40, v1000, z40, tool0; z MoveL p30, v300, z30, tool0; Velocidade -
Velocidade e Zona MoveL p40, v1000, z40, tool0; z MoveL p30, v300, z30, tool0; Velocidade -

MoveL p30, v300, z30, tool0;

p40, v1000, z40, tool0; z MoveL p30, v300, z30, tool0; Velocidade - tipo de dado “speeddata”

Velocidade - tipo de dado “speeddata” Zona - tipo de dado “zonedata”

z40, tool0; z MoveL p30, v300, z30, tool0; Velocidade - tipo de dado “speeddata” Zona -

© ABB Inc. -85

© ABB Inc. -85 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Alterando um Argumento de Programa Selecione o item a

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Alterando um Argumento de Programa

BásicaBasic Alterando um Argumento de Programa Selecione o item a ser alterado com “2 cliques”

Selecione o item a ser alterado com “2 cliques”

Selecione o novo valor e pressione “OK”

um Argumento de Programa Selecione o item a ser alterado com “2 cliques” Selecione o novo
um Argumento de Programa Selecione o item a ser alterado com “2 cliques” Selecione o novo
um Argumento de Programa Selecione o item a ser alterado com “2 cliques” Selecione o novo

© ABB Inc. -86

© ABB Inc. -86 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Modificando uma Posição Selecione o ponto a ser

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Modificando uma Posição

Selecione o ponto a ser modificado.

Mova o robô para nova posição.

Pressione “Modificar Posição” (Modify Position)

o ponto a ser modificado. Mova o robô para nova posição. Pressione “Modificar Posição” (Modify Position)

© ABB Inc. -87

© ABB Inc. -87 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Depurando o programa (Debug) Ponteiro do Programa - PP

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Depurando o programa (Debug)

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Depurando o programa (Debug) Ponteiro do Programa - PP (Program Pointer)
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Depurando o programa (Debug) Ponteiro do Programa - PP (Program Pointer)

Ponteiro do Programa - PP

(Program Pointer)

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Depurando o programa (Debug) Ponteiro do Programa - PP (Program Pointer)
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Depurando o programa (Debug) Ponteiro do Programa - PP (Program Pointer)
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Depurando o programa (Debug) Ponteiro do Programa - PP (Program Pointer)

© ABB Inc. -88

© ABB Inc. -88 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Checando Calibração (Robot Calibration)  MoveAbsJ

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Checando Calibração (Robot Calibration)

MoveAbsJ

Criar uma nova rotina (GotoCalib)

Inserir a instrução MoveAbsJ

Selecionar o ponto da instrução “*”, pressionar “Depurar” (Debug), “Exibir Valor” (View Value) e inserir nos campos de cada um dos eixos o valor zero “0”.

“ Depurar ” (Debug), “ Exibir Valor ” (View Value) e inserir nos campos de cada
“ Depurar ” (Debug), “ Exibir Valor ” (View Value) e inserir nos campos de cada

© ABB Inc. -89

© ABB Inc. -89 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Instruções de Movimento ROBÔ ROBOT O - posição

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Instruções de Movimento

ROBÔ

ROBOT

O - posição no espaço o position in air X – posição no papel x
O - posição no espaço
o
position in air
X – posição no papel
x
position on paper
o pHome o p60 p40 x x p10 x p50 p30 x x p20
o pHome
o p60
p40 x
x
p10
x p50
p30 x
x p20
o position in air X – posição no papel x position on paper o pHome o
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Rodando Programas em modo Manual  Procedimento Passo Ação
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Rodando Programas em modo Manual
 Procedimento
Passo
Ação
Informação/Ilustração
1
Posisione a chave seletora no modo Manual.
Você encontará maiores
informações sobre o Modo de
operação dos robôs no Manual
de Operação.
Referência.
Manual de Operação (Operator’s manual)
IRC5 with FlexPendant
M2004
Document ID: 3HAC 16590-1
2
ATENÇÃO!
Antes de rodar o robô, por favor observar as
informações de segurança na pagina 4
Risco – Manipuladores em movimento são
potencialmente letais
© ABB Inc. -90

© ABB Inc. -91

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Rodando Programas em modo Manual  Procedimento Passo Ação
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Rodando Programas em modo Manual
 Procedimento
Passo
Ação
Informação/Ilustração
3
Se o programa não está aberto pressione menu
“ABB”, “Editor do Programa” (Program Editor) e
selecione o programa desejado
Como carregar um programa existente
é detalhado na secção 6.7.1
Trabalhando com programas (Handling
of Programs)
4
Selecione o modo de operação do robô
Como selecionar modo de operação e
iniciar é detalhado no secção 6.9
Testando (Testing)
5
Pressione o botão de inicialização do programa
no Flex Pendant (“Start” / “Passo a Passo”)
Todos botões do FlexPendant são
mostrados na secção 2.2 O que é
FlexPendant? (What is a FlexPendant?)
são mostrados na secção 2.2 O que é FlexPendant? (What is a FlexPendant?) Start Passo a

Start Passo a Passo (frente/trás) Stop

são mostrados na secção 2.2 O que é FlexPendant? (What is a FlexPendant?) Start Passo a

© ABB Inc. -92

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Iniciando Execução (Starting Execution)  Procedimento Passo Ação
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Iniciando Execução (Starting Execution)
 Procedimento
Passo
Ação
Info/Ilustração
1
Para rodar o programa utilize a botão na
FlexPendant correspondente ao modo de
execução desejado
Modo de execução detalhado na
secção 6.9.4 Executar instrução
por instrução
(Stepping instructions by
instructions)
de execução detalhado na secção 6.9.4 Executar instrução por instrução (Stepping instructions by instructions)

© ABB Inc. -93

© ABB Inc. -93 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Execução Passo a Passo  No modo Manual, o

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Execução Passo a Passo

No modo Manual, o programa poderá ser executado passo a passo (step- by-step) onde podemos rodar uma instrução de cada vez, a próxima instrução ou a anterior

Existem teclas dedicadas na FlexPendant

ou a anterior  Existem teclas dedicadas na FlexPendant Tecla Programável 1. Como definir esta função
Tecla Programável 1. Como definir esta função é detalhado na secção 12.2.6 Alterando teclas Pprogramáveis
Tecla Programável 1. Como definir esta função é detalhado
na secção 12.2.6 Alterando teclas Pprogramáveis
(Changing programmable Keys)
Tecla Programável 2. Como definir esta função é detalhado
na secção 12.2.6 Alterando teclas Pprogramáveis
(Changing programmable Keys)
Tecla Programável 3. Como definir esta função é detalhado
na secção 12.2.6 Alterando teclas Pprogramáveis
(Changing programmable Keys)
Tecla Programável 4. Como definir esta função é detalhado
na secção 12.2.6 Alterando teclas Pprogramáveis
(Changing programmable Keys)
Roda o programa - conjunto de instruções do programa
(Start)
Roda instrução anterior – somente uma instrução
Roda próxima instrução – somente uma instrução
Para o programa (Stop)

© ABB Inc. -94

© ABB Inc. -94 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Execução Passo a Passo  Selecione modo de passo

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Execução Passo a Passo

Selecione modo de passo

Passo

Ação

Info/Ilustração

1

Selecionar o modo de Passo - Atalho Quickset Menu

Detalhes na secção 4.6.5 MenuQuickset, Modo Passo a Passo

Execução do próximo passo

Passo

Ação

Info/Ilustração

1

Pressione na FlexPendant a tecla correspondente a figura ao lado

1 Pressione na FlexPendant a tecla correspondente a figura ao lado

Execução do passo anterior

Passo

Ação

Info/Ilustração

1

Pressione na FlexPendant a tecla correspondente a figura ao lado

1 Pressione na FlexPendant a tecla correspondente a figura ao lado
anterior Passo Ação Info/Ilustração 1 Pressione na FlexPendant a tecla correspondente a figura ao lado
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Parando o Programa  Procedimento Passo Ação Info/Ilustração 1
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Parando o Programa
 Procedimento
Passo
Ação
Info/Ilustração
1
Durante operação no modo Manual 100%, libere
o botão “Hold-to-Run”
Todos botões do FlexPendant
são mostrados na secção 2.2 O
que é FlexPendant?
(What is a FlexPendant?)
2
Durante operação no modo Manual com
velocidade reduzida, pressione a tecla “Stop” na
FlexPendant
Todos botões do FlexPendant
são mostrados na secção 2.2 O
que é FlexPendant?
(What is a FlexPendant?)
3
Quando rodarmos o programa no modo Passo a
Passo o robô irá parar após a execução de cada
instrução
Execute a próxima instrução
pressionando uma das teclas
abaixo
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© ABB Inc. -96

© ABB Inc. -96 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exercício 2 1. Crie através da FlexPendant do robô

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Exercício 2

1. Crie através da FlexPendant do robô um programa simples como descrito neste capítulo e teste seu programa. Cada aluno deverá criar seu programa. (Utilize somente as instruções de movimentação explicadas em aula.)

2. O que ocorre quando você pressiona o botão de emergência enquanto o robô está rodando? É possível reiniciar o programa a partir do mesmo ponto que parou?

3. Salve o programa na FlashDisk.

4. Pratique explorando os botões do FlexPendant, se você tiver alguma dúvida questione o instrutor.

na FlashDisk. 4. Pratique explorando os botões do FlexPendant, se você tiver alguma dúvida questione o

© ABB Inc. -97

© ABB Inc. -97 IRC5 Programação Básica Backup & Restore

IRC5 Programação Básica

© ABB Inc. -97 IRC5 Programação Básica Backup & Restore

Backup & Restore

© ABB Inc. -97 IRC5 Programação Básica Backup & Restore
© ABB Inc. -97 IRC5 Programação Básica Backup & Restore
© ABB Inc. -97 IRC5 Programação Básica Backup & Restore
© ABB Inc. -97 IRC5 Programação Básica Backup & Restore

© ABB Inc. -98

© ABB Inc. -98 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Tópicos  Backup  Porque?  Quando? 

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Tópicos

Backup

Porque?

Quando?

Como?

Precauções

O que é guardado?

BásicaBasic Tópicos  Backup  Porque?  Quando?  Como?  Precauções  O que é

© ABB Inc. -99

© ABB Inc. -99 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Backup  Possuir um backup perfeito é de suma

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Backup

Possuir um backup perfeito é de suma importância para uma rápida recuperação das configurações perdidas:

Quando fazê-lo…

Se há suspeitas do sistema atual

Após UpGrades de Software ou

troca do mesmo.

atual  Após UpGrades de Software ou troca do mesmo.  Pressione “ABB”  Pressione “Backup
atual  Após UpGrades de Software ou troca do mesmo.  Pressione “ABB”  Pressione “Backup

Pressione “ABB”

Pressione “Backup and Restore”

Pressione “BackUp Current System”

do mesmo.  Pressione “ABB”  Pressione “Backup and Restore”  Pressione “BackUp Current System”
do mesmo.  Pressione “ABB”  Pressione “Backup and Restore”  Pressione “BackUp Current System”

© ABB Inc. -100

© ABB Inc. -100 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Backup  O que contém no backup?  Todos

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Backup

O que contém no backup?

Todos arquivos/pastas armazenadas no diretório Home do sistema atual localizado na FlashDisk do robô.

Parâmetros de Sistema (ex. Declarações de sinais – I/O).

Programas, módulos e tarefas (Task) atuais na FlashDisk.

As informações do Backup permite restaurar as condições anteriores do seu sistema.

(Task) atuais na FlashDisk.  As informações do Backup permite restaurar as condições anteriores do seu
(Task) atuais na FlashDisk.  As informações do Backup permite restaurar as condições anteriores do seu
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Backup  O que fazer antes do Backup!  No Controlador IRC5

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Backup

O que fazer antes do Backup!

No Controlador IRC5 assim como no S4C Plus podemos ter vários sistemas instalados!

Sempre verifique qual sistema está ativo.

no S4C Plus podemos ter vários sistemas instalados!  Sempre verifique qual sistema está ativo. ©
no S4C Plus podemos ter vários sistemas instalados!  Sempre verifique qual sistema está ativo. ©
© ABB Inc. -101
© ABB Inc. -101
no S4C Plus podemos ter vários sistemas instalados!  Sempre verifique qual sistema está ativo. ©
no S4C Plus podemos ter vários sistemas instalados!  Sempre verifique qual sistema está ativo. ©

© ABB Inc. -102

© ABB Inc. -102 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Backup  Sempre  Dê ao backup um nome

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Backup

Sempre

Dê ao backup um nome coerente

Guarde a data que o backup foi criado

Guarde o backup final num lugar seguro

Dê ao backup um nome coerente  Guarde a data que o backup foi criado 
Dê ao backup um nome coerente  Guarde a data que o backup foi criado 
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Restore  Lembre-se  Um backup criado no controlador S4 não

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Restore

Lembre-se

Um backup criado no controlador S4 não pode ser restaurado no controlador IRC5.

Sempre verifique se está restaurando o sistema correto.

© ABB Inc. -103
© ABB Inc. -103
pode ser restaurado no controlador IRC5.  Sempre verifique se está restaurando o sistema correto. ©
pode ser restaurado no controlador IRC5.  Sempre verifique se está restaurando o sistema correto. ©

© ABB Inc. -104

© ABB Inc. -104 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Backup  Recomendamos realizar o backup:  Antes

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Backup

Recomendamos realizar o backup:

Antes da instalação de novo RobotWare

Antes de realizar alterações significativas de programa e/ou parâmetros

Após realização de alterações de instruções e/ou parâmetros e testá-lo, desejar guardar as novas alterações realizadas.

de alterações de instruções e/ou parâmetros e testá-lo, desejar guardar as novas alterações realizadas.

© ABB Inc. -105

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Backup  Procedimento Passo Ação Info/Ilustração 1 Pressione
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Backup
 Procedimento
Passo
Ação
Info/Ilustração
1
Pressione “ABB”.
2
Pressione “Backup and Restore”.
xx0300000469
Passo Ação Info/Ilustração 1 Pressione “ABB”. 2 Pressione “Backup and Restore”. xx0300000469
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Backup  Procedimento Passo Ação Info/Ilustração 3 Pressione
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Backup
 Procedimento
Passo
Ação
Info/Ilustração
3
Pressione “Backup”.
Xx0300000440
O Diretório do Backup será mostrado.
© ABB Inc. -106
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Backup  Procedure Info/ Passo Ação Ilustração 4 O diretório
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Backup
 Procedure
Info/
Passo
Ação
Ilustração
4
O diretório mostrado é o correto?
Se sim: Pressione “Backup” e será criado o Backup
conforme configuração visualizada (nome do diretório).
Se não: Pressione … botão à direita e siga o
procedimento abaixo.
xx0300000441
Um backup nomeado de acordo com a data atual é
criado.
© ABB Inc. -107
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Backup  Procedimento Info/ Passo Ação Ilustração 5 Selecione
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Backup
 Procedimento
Info/
Passo
Ação
Ilustração
5
Selecione o diretório desejado.
6
Quando o diretório desejado for mostrado, pressione “OK”.
xx0300000443
© ABB Inc. -108

© ABB Inc. -109

© ABB Inc. -109 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Restore  Recomendamos restaurar o backup:  Se

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Restore

Recomendamos restaurar o backup:

Se por alguma razão, suspeitar que o programa apresenta problemas

Se alguma alteração de programa e/ou parâmetros não promover o resultado esperado e a condição anterior for desejada

Durante o procedimento de restore, todos parâmetros de sistema serão trocados e todos módulos do diretório de backup serão carregados

O diretório Home do backup é copiado para o novo diretório Home de sistema durante o “Warm Start”

carregados  O diretório Home do backup é copiado para o novo diretório Home de sistema

© ABB Inc. -110

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Restore  Procedimento Passo Ação Info/Ilustração 1 Pressione
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Restore
 Procedimento
Passo
Ação
Info/Ilustração
1
Pressione “ABB”.
2
Pressione “Backup and Restore”.
Xx0300000439
Passo Ação Info/Ilustração 1 Pressione “ABB”. 2 Pressione “Backup and Restore”. Xx0300000439
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Restore  Procedimento Passo Ação Info/Iustração 3 Pressione
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Restore
 Procedimento
Passo
Ação
Info/Iustração
3
Pressione “Restore”.
Xx0300000440
O diretório do backup será mostrado.
© ABB Inc. -111

© ABB Inc. -112

© ABB Inc. -112 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Restore  Procedimento Passo Ação Info/

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Restore

Procedimento

Passo

Ação

Info/

Ilustração

4

O diretório mostrado é o correto? Se sim: Pressione “Restore” e será restaurado o Backup selecionado. Se não: Pressione botão à direita do campo e siga o procedimento abaixo.

o Backup selecionado. Se não: Pressione … botão à direita do campo e siga o procedimento

xx0300000441

o Backup selecionado. Se não: Pressione … botão à direita do campo e siga o procedimento
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Restore  Procedure Info/ Passo Ação Ilustração 5 Selecionar
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Restore
 Procedure
Info/
Passo
Ação
Ilustração
5
Selecionar o diretório desejado.
6
Quando o diretório desejado é mostrado, selecione o
backup correto e pressione “OK”.
xx0300000444
A iniciar a restauração, o procedimento de “Warm
Started” ocorre automaticamente.
© ABB Inc. -113

© ABB Inc. -114

© ABB Inc. -114 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exercício 3 1. Crie o Backup do sistema existente.

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Exercício 3

1. Crie o Backup do sistema existente.

2. Salve o Backup no diretório de Backups na FlashDisk e se estiver disponível, salve o mesmo em uma pen drive.

2. Salve o Backup no diretório de Backups na FlashDisk e se estiver disponível, salve o

© ABB Inc. -115

© ABB Inc. -115 IRC5 Programação Básica TCP Ponto Central da Ferramenta IRC5 Programming IRC5 Basic

IRC5 Programação Básica

TCP Ponto Central da Ferramenta

Inc. -115 IRC5 Programação Básica TCP Ponto Central da Ferramenta IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica

IRC5 Programming

IRC5

Basic Programação Básica

Inc. -115 IRC5 Programação Básica TCP Ponto Central da Ferramenta IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica
Inc. -115 IRC5 Programação Básica TCP Ponto Central da Ferramenta IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica
Inc. -115 IRC5 Programação Básica TCP Ponto Central da Ferramenta IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica
Inc. -115 IRC5 Programação Básica TCP Ponto Central da Ferramenta IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica

© ABB Inc. -116

© ABB Inc. -116 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Sistema de Coodenadas da Ferramenta  Sistema de

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Sistema de Coodenadas da Ferramenta

BásicaBasic Sistema de Coodenadas da Ferramenta  Sistema de Coordenadas Y X Z Z Y X
 Sistema de Coordenadas Y X Z Z Y X
 Sistema de Coordenadas
Y
X Z
Z
Y
X

Coordenada da Ferramenta (Tool coordinates)

Coordenada da Ferramenta (Tool0)

Benefícios ao utilizar uma ferramenta:

Movimentação

Reorientação

Facilidade de alteração do ponto

Coordenada de Base (Base coordinates)

 Movimentação  Reorientação  Facilidade de alteração do ponto Coordenada de Base (Base coordinates)

© ABB Inc. -117

© ABB Inc. -117 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Sistema de Coordenadas  Veja diferentes exemplos de

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Sistema de Coordenadas

Veja diferentes exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center Points).

TCP
TCP
exemplos de ferramenta e TCPs (Tool Center Points). TCP TCP TCP TOOL0 TCP A Tool0 sempre

TCP

TCP
TCP
de ferramenta e TCPs (Tool Center Points). TCP TCP TCP TOOL0 TCP A Tool0 sempre é

TOOL0

TCP

A Tool0 sempre é a referência de Posicionamento para as demais ferramentas

(Tool Center Points). TCP TCP TCP TOOL0 TCP A Tool0 sempre é a referência de Posicionamento
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo e usando uma Ferramenta  T_Caneta Tool 0 © ABB Inc.
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Definindo e usando uma Ferramenta
 T_Caneta
Tool 0
© ABB Inc. -118
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo e usando uma Ferramenta © ABB Inc. -119

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Definindo e usando uma Ferramenta

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo e usando uma Ferramenta © ABB Inc. -119
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo e usando uma Ferramenta © ABB Inc. -119
© ABB Inc. -119
© ABB Inc. -119
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo e usando uma Ferramenta © ABB Inc. -119

© ABB Inc. -120

© ABB Inc. -120 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definição de Ferramenta  Crie uma Tooldata no

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Definição de Ferramenta

Crie uma Tooldata no FlexPendant

Pressione “ABB” -> “Dados do Programa” (Program Data) -> Tooldata -> “Mostrar Dados” (Show Data) -> “Novo” (New)

“Mostrar Dados” (Show Data) -> “Novo” (New)  Nomeie a ferramenta.  Pressione “Valor Inicial”
“Mostrar Dados” (Show Data) -> “Novo” (New)  Nomeie a ferramenta.  Pressione “Valor Inicial”
“Mostrar Dados” (Show Data) -> “Novo” (New)  Nomeie a ferramenta.  Pressione “Valor Inicial”
“Mostrar Dados” (Show Data) -> “Novo” (New)  Nomeie a ferramenta.  Pressione “Valor Inicial”
“Mostrar Dados” (Show Data) -> “Novo” (New)  Nomeie a ferramenta.  Pressione “Valor Inicial”
“Mostrar Dados” (Show Data) -> “Novo” (New)  Nomeie a ferramenta.  Pressione “Valor Inicial”
“Mostrar Dados” (Show Data) -> “Novo” (New)  Nomeie a ferramenta.  Pressione “Valor Inicial”

Nomeie a ferramenta.

Pressione “Valor Inicial” (Initial Value).

Preencha o campo Mass com o peso da ferramenta em Kg.

Preencha o campo COG X com o centro de Massa em mm.

Pressione OK : OK : OK

com o peso da ferramenta em Kg.  Preencha o campo COG X com o centro
com o peso da ferramenta em Kg.  Preencha o campo COG X com o centro

© ABB Inc. -121

© ABB Inc. -121 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo um TCP – Método dos 4 pontos 

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Definindo um TCP – Método dos 4 pontos

BásicaBasic Definindo um TCP – Método dos 4 pontos  Selecione a nova ferramenta e pressione

Selecione a nova ferramenta e pressione “Editar” (Edit).
Pressione “Definir” (Define).
Selecione Ponto1 (Point1).
Mova o robô para o ponto de referência.

Pressione “Modificar Posição” (Modify Position).

Reposicione o robô com nova orientação.

Pressione “Modificar Posição” (Modify Position).

Repita a sequência para todos os pontos.

Pressione “OK”.

“Modificar Posição” (Modify Position).  Repita a sequência para todos os pontos.  Pressione “OK”.
“Modificar Posição” (Modify Position).  Repita a sequência para todos os pontos.  Pressione “OK”.
“Modificar Posição” (Modify Position).  Repita a sequência para todos os pontos.  Pressione “OK”.
“Modificar Posição” (Modify Position).  Repita a sequência para todos os pontos.  Pressione “OK”.

© ABB Inc. -122

© ABB Inc. -122 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo um TCP – Método dos 4 pontos 

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Definindo um TCP – Método dos 4 pontos

T_Caneta

ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo um TCP – Método dos 4 pontos  T_Caneta Ponta Fixa Fixed point
Ponta Fixa Fixed point
Ponta Fixa
Fixed point
ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo um TCP – Método dos 4 pontos  T_Caneta Ponta Fixa Fixed point
ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo um TCP – Método dos 4 pontos  T_Caneta Ponta Fixa Fixed point

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© ABB Inc. -123 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo Ferramenta  T_Garra TCP T_Garra Tool 0

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Definindo Ferramenta

T_Garra

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© ABB Inc. -123 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo Ferramenta  T_Garra TCP T_Garra Tool 0

TCP

T_Garra

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Tool 0

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© ABB Inc. -123 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo Ferramenta  T_Garra TCP T_Garra Tool 0

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© ABB Inc. -124 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo Carga de Ferramenta (Tool Load) Todo

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Definindo Carga de Ferramenta (Tool Load)

Todo Controlador IRC5 possui uma rotina de serviço chamada LoadIdentify. Ela é utilizada para definir a masa e o centro de gravidade da Ferramenta e/ou Carga (Payload or Loaddata).

Carga no Braço Superior (Arm Load)

(Payload or Loaddata). Carga no Braço Superior (Arm Load) Carga (PayLoad) Carga da Ferramenta (Tool Load)
(Payload or Loaddata). Carga no Braço Superior (Arm Load) Carga (PayLoad) Carga da Ferramenta (Tool Load)
(Payload or Loaddata). Carga no Braço Superior (Arm Load) Carga (PayLoad) Carga da Ferramenta (Tool Load)
(Payload or Loaddata). Carga no Braço Superior (Arm Load) Carga (PayLoad) Carga da Ferramenta (Tool Load)

Carga (PayLoad)

Carga da Ferramenta (Tool Load)

ManLoadIdentify

é uma rotina utilizada para definir

carga dos eixos externos.

(PayLoad) Carga da Ferramenta (Tool Load) ManLoadIdentify é uma rotina utilizada para definir carga dos eixos

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© ABB Inc. -125 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Definindo Carga de Ferramenta (Tool Load) Vá para

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Definindo Carga de Ferramenta (Tool Load)

Vá para rotina LoadIdentify pressionando “Depurar” (Debug ) -> “Chamar Rotina” (Call Service Rout). Selecione LoadIdentify e pressione “Ir para” (Go to). Pressione o botão “Enable device” e inicie o programa.

Siga as instruções que irão aparecer na tela.

(Go to). Pressione o botão “Enable device” e inicie o programa. Siga as instruções que irão
(Go to). Pressione o botão “Enable device” e inicie o programa. Siga as instruções que irão

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IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Lembre-se Antes de utilizar o Load Identification (LoadID) certifique-se
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic
Lembre-se
Antes de utilizar o Load Identification (LoadID) certifique-se que as
condições abaixo sejam verdadeiras:
A
Ferramenta está montada corretamente.
Lembre-se:
O
Eixo 6 não esteja próximo dos limites.
Criar um dado de
Ferramenta (Tooldata) antes
de um dado de Carga de
Ferramenta (Tool Load).
O
Eixo 4 esteja próximo de 0 (zero).
A
Carga do Braço Superior esteja definida.

Criar um dado de Carga (LoadData) antes de definir a carga (PayLoad).

Parâmetro de Velocidade configurado em 100%.

Criar um dado de Carga (LoadData) antes de definir a carga (PayLoad). Parâmetro de Velocidade configurado

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© ABB Inc. -127 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Identificação de Carga (Load Identification) Quando o

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Identificação de Carga (Load Identification)

Quando o programa perguntar sobre rodar em velocidade baixa, responda NÃO (NO) porque nada é calculado em velocidade baixa. Entretanto, se não há certeza sobre o comprimento dos cabos da ferramenta, então a velocidade baixa deverá ser utilizada e as trajetórias deverão ser observadas a fim de evitar acidentes.

Siga todas as instruções recomendadas pelo programa.

Quando o programa perguntar sobre o ângulo que o eixo 6 moverá durante o programa, é recomendável selecionar +90 ou -90 graus para obter-se resultados de maior resolução. Se a ferramenta é incapaz de mover-se 90 graus, escolha outra opção. No mínimo 30 graus deverá ser especificado.

Se a ferramenta é incapaz de mover-se 90 graus, escolha outra opção. No mínimo 30 graus

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© ABB Inc. -128 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Identificação de Carga (Load Identification) Ao final

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Identificação de Carga (Load Identification)

Ao final do procedimento de Identificação de Carga (Load Identification) as seguintes informações aparecerão:

Massa (Mass) – kg = Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm X= Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm Y= Centro de Gravidade (Centrer of Gravity) - mm Z= Resolução Mensurada (Measurement Accuracy) = (Deverá ser maior que 80%, caso contrário deverá rodar novamente a rotina).

Mensurada (Measurement Accuracy) = (Deverá ser maior que 80%, caso contrário deverá rodar novamente a rotina).
Mensurada (Measurement Accuracy) = (Deverá ser maior que 80%, caso contrário deverá rodar novamente a rotina).

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© ABB Inc. -129 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Teclas Programáveis  Configuranto uma tecla

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Teclas Programáveis

Configuranto uma tecla Programável.

Pressione “ABB” -> “Painel de Controle” (Control Panel) -> “ProgKeys”

Selecione a tecla para configuração.

Selecione o “Tipo” (Type) - usualmente do tipo Saída digital (Output)

(Type) - usualmente do tipo Saída digital (Output)  Selecione a Saída digital.  Selecione campo

Selecione a Saída digital.

Selecione campo Tecla Pressionada (Key Pressed).

Pressione “OK”.

(Output)  Selecione a Saída digital.  Selecione campo Tecla Pressionada (Key Pressed).  Pressione “OK”.
(Output)  Selecione a Saída digital.  Selecione campo Tecla Pressionada (Key Pressed).  Pressione “OK”.
(Output)  Selecione a Saída digital.  Selecione campo Tecla Pressionada (Key Pressed).  Pressione “OK”.
(Output)  Selecione a Saída digital.  Selecione campo Tecla Pressionada (Key Pressed).  Pressione “OK”.
(Output)  Selecione a Saída digital.  Selecione campo Tecla Pressionada (Key Pressed).  Pressione “OK”.

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© ABB Inc. -130 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exercício 4 1. Crie um TCP para a Caneta

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Exercício 4

1. Crie um TCP para a Caneta fixada ao robô utilizando o método de 4 pontos.

2. Escreva a resolução dos valores de TCP para sua ferramenta criada:

Erro Mínimo (Min Error)

Erro Médio (Mean Error)

Erro Máximo (Max Error)

3. Defina a carga da ferramenta.

4. Ative a nova ferramenta e teste utilizando o movimento de Reorientação.

5. Configure uma tecla programável para Habilitar e Desabilitar uma saída digital.

6. Se houver tempo disponível crie um novo TCP utilizando nova ferramenta.

7. Salve o programa na FlashDisk.

digital. 6. Se houver tempo disponível crie um novo TCP utilizando nova ferramenta. 7. Salve o

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© ABB Inc. -131 IRC5 Programação Básica IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica Robot Studio Online

IRC5 Programação Básica

© ABB Inc. -131 IRC5 Programação Básica IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica Robot Studio Online

IRC5 Programming

IRC5

Basic Programação Básica

Robot Studio Online

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© ABB Inc. -131 IRC5 Programação Básica IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica Robot Studio Online
© ABB Inc. -131 IRC5 Programação Básica IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica Robot Studio Online
© ABB Inc. -131 IRC5 Programação Básica IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica Robot Studio Online
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic O que é Robot Studio Online?  Robot Studio Online (R.S.O.) é

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

O que é Robot Studio Online?

Robot Studio Online (R.S.O.) é uma ferramenta de software utilizada para todos robôs ABB e é entregue ao cliente na aquisição do robô ABB.

R.S.O. possui três funções principais

Instalar/ Criar um novo sistema operacional (system builder)

Instalar/ Criar um novo sistema operacional (system builder)  Modificar ou criar um novo sistema operacional

Modificar ou criar um novo sistema operacional para o controlador.

 Carregar um sistema existente para o controlador ou memorystick.  Configuração/ Manutenção de sistemas
 Carregar um sistema existente para o controlador ou memorystick.
Configuração/ Manutenção de sistemas de robôs existentes
 Backup e Restore
 Modificar e configurar parâmetros de sistema
 Leitura de Eventos, status e Logs de Eventos.
Manipular programas RAPID
 Criar um programa RAPID.
 Editar um programa RAPID existente (editor de texto).
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© ABB Inc. -133 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Conectando R.S.O ao Controlador  Utilize um cabo

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Conectando R.S.O ao Controlador

Utilize um cabo Ethernet crossover.

Conecte através do cabo, a saída Ethernet do PC a porta de entrada Ethernet do controlador.

Ethernet crossover.  Conecte através do cabo, a saída Ethernet do PC a porta de entrada
Ethernet crossover.  Conecte através do cabo, a saída Ethernet do PC a porta de entrada
Ethernet crossover.  Conecte através do cabo, a saída Ethernet do PC a porta de entrada

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© ABB Inc. -134 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic IRC5 FlexPendant & R.S.O  A FlexPendant e o

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

IRC5 FlexPendant & R.S.O

A FlexPendant e o RobotStudio Online trabalham juntos

BásicaBasic IRC5 FlexPendant & R.S.O  A FlexPendant e o RobotStudio O n l i n
BásicaBasic IRC5 FlexPendant & R.S.O  A FlexPendant e o RobotStudio O n l i n
BásicaBasic IRC5 FlexPendant & R.S.O  A FlexPendant e o RobotStudio O n l i n
BásicaBasic IRC5 FlexPendant & R.S.O  A FlexPendant e o RobotStudio O n l i n
IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Inicializando o R.S.O.  Inicializando o Robot Studio Online. Start

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Inicializando o R.S.O.

Inicializando o Robot Studio Online. Start -> Program -> ABB Industrial IT -> Robot Studio Online.

Crie uma nova visualização de robô. File -> New Robot View.

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© ABB Inc. -135
IT -> Robot Studio Online.  Crie uma nova visualização de robô. File -> New Robot

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© ABB Inc. -136 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Utilizando o R.S.O.  Nomeie e guarde sua nova

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Utilizando o R.S.O.

Nomeie e guarde sua nova configuração criada.

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Utilizando o R.S.O.  Nomeie e guarde sua nova configuração criada.

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© ABB Inc. -137 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Utilizando o R.S.O.  Adicionando controlador.

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Utilizando o R.S.O.

Adicionando controlador.

Robot View -> Add Controller OU Right click -> Add Controller.

o R.S.O.  Adicionando controlador. Robot View -> Add Controller OU Right click -> Add Controller.
o R.S.O.  Adicionando controlador. Robot View -> Add Controller OU Right click -> Add Controller.

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© ABB Inc. -138 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Utilizando o R.S.O.  Localize seu programa Rapid.

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Utilizando o R.S.O.

Localize seu programa Rapid.

© ABB Inc. -138 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Utilizando o R.S.O.  Localize seu programa Rapid.

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© ABB Inc. -139 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Utilizando o R.S.O.  Solicite acesso de escrita ao

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Utilizando o R.S.O.

Solicite acesso de escrita ao controlador (Request Write access), lembre-se de autorizar acesso através do FlexPendant (grant).

Pressione “Enable Edit”. Lembre-se que o R.S.O é uma ferramenta de edição OnLine.

do FlexPendant (grant).  Pressione “Enable Edit”. Lembre-se que o R.S.O é uma ferramenta de edição
do FlexPendant (grant).  Pressione “Enable Edit”. Lembre-se que o R.S.O é uma ferramenta de edição

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© ABB Inc. -140 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Exercício 5 1. Faça modificações no seu programa

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Exercício 5

1. Faça modificações no seu programa utilizando o Robot Studio OnLine. Altere parâmetros de Velocidade e Zona e teste o programa.

no seu programa utilizando o Robot Studio OnLine. Altere parâmetros de Velocidade e Zona e teste

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© ABB Inc. -141 IRC5 Programação Básica IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica Programação Estruturada

IRC5 Programação Básica

© ABB Inc. -141 IRC5 Programação Básica IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica Programação Estruturada

IRC5 Programming

IRC5

Basic Programação Básica

Programação

Estruturada

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© ABB Inc. -141 IRC5 Programação Básica IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica Programação Estruturada
© ABB Inc. -141 IRC5 Programação Básica IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica Programação Estruturada
© ABB Inc. -141 IRC5 Programação Básica IRC5 Programming IRC5 Basic Programação Básica Programação Estruturada

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© ABB Inc. -142 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Tópicos  Programação Estruturada  Estrutura

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Tópicos

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Tópicos  Programação Estruturada  Estrutura de Programa

Programação Estruturada
Estrutura de Programa IRC5
Conceitos
Programando instruções de I/O

Criando um programa utilizando método JSP

Adicionando Rotinas

Conceitos  Programando instruções de I/O  Criando um programa utilizando método JSP  Adicionando Rotinas

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© ABB Inc. -143 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Programação Estruturada Programação estruturada é

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Programação Estruturada

BásicaBasic Programação Estruturada Programação estruturada é uma forma de programação

Programação estruturada é uma forma de programação que preconiza que todos os programas possíveis podem ser reduzidos a apenas três estruturas: sequência, decisão e iteração, desenvolvida por Michael A. Jackson no seu livro "Principles of Program Design" de 1975 (Método JSP). Tendo, na prática, sido transformada na Programação modular, a Programação estruturada orienta os programadores para a criação de estruturas simples em seus programas, usando as subrotinas e as funções. Foi a forma dominante na criação de software anterior à programação orientada por objetos POO. Apesar de ter sido sucedida pela programação orientada por objetos, pode-se dizer que a programação estruturada ainda é muito influente, uma vez que grande parte das pessoas ainda aprendem programação através dela. Além disso, por exigir formas de pensar relativamente complexas, a programação orientada a objetos até hoje ainda não é bem compreendida ou usada pela maioria.

complexas, a programação orientada a objetos até hoje ainda não é bem compreendida ou usada pela

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© ABB Inc. -144 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Programação Estruturada  Programação Estruturada

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Programação Estruturada

Programação Estruturada

Sequência.

Decisão.

Iteração – Processo chamado na programação de repetição de uma ou mais ações.

Sequência.  Decisão.  Iteração – Processo chamado na programação de repetição de uma ou mais

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© ABB Inc. -145 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Estrutura de Programa IRC5 Diretório Exemplo_Programa

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Estrutura de Programa IRC5

Diretório Exemplo_Programa

<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?> Exemplo_Programa.pgf <Program>
<?xml version="1.0" encoding="ISO-8859-1" ?>
Exemplo_Programa.pgf
<Program>
<Module>ModuleA.mod</Module>
<Module>MainModule.mod</Module>
</Program>
MainModule.mod
MODULE MainModule
CONST robtarget home:=[[
VAR num reg1:=0;
]];
Declaração de Dados
Constantes e Variáveis
PROC main()
Rotinas
Rotina_1;
Rotina_2;
ENDPROC
ModuleA.mod
MODULE ModuleA
PROC Rotina_1()
MoveL;
ENDPROC
PROC Rotina_A1()
MoveL;
MoveL;
PROC Rotina_2()
MoveL;
ENDPROC
ENDMODULE
ENDPROC
ENDMODULE
Instruções
ENDPROC PROC Rotina_A1() MoveL; MoveL; PROC Rotina_2() MoveL; ENDPROC ENDMODULE ENDPROC ENDMODULE Instruções

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© ABB Inc. -146 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Conceito de Variáveis Na programação, uma variável

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic

Conceito de Variáveis

Na programação, uma variável é um objeto (uma posição, freqüentemente localizada na memória) capaz de reter e representar um valor ou expressão. As variáveis são associadas a "nomes", chamados identificadores.

Quando nos referimos à variável, do ponto de vista da programação, estamos tratando de uma “região de memória (FlashDisk) previamente identificada cuja finalidade é armazenar os dados ou informações de um programa”. A memória de programa se organiza tal qual um armário com várias divisões. Sendo cada divisão identificada por um endereço diferente, em uma linguagem que o programa entende.

O computador do robô armazena os dados nessas divisões, sendo que em

cada divisão só é possível armazenar um dado e toda vez que o computador do robô armazenar um dado em uma dessas divisões, o dado que antes estava armazenado é eliminado. O conteúdo pode ser alterado, mas somente um dado por vez pode ser armazenado naquela divisão.

O computador do robô identifica cada divisão por intermédio de um endereço no

formato hexadecimal, e a linguagem de programação RAPID permitem nomear cada endereço ou posição de memória, facilitando a referência a um endereço de memória. Uma variável é composta por dois elementos básicos: o conteúdo (valor da variável) e identificador (um nome dado à variável para possibilitar sua utilização).

o conteúdo (valor da variável) e identificador (um nome dado à variável para possibilitar sua utilização).

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© ABB Inc. -147 IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic Conceito de Constantes & Variáveis Constantes Na

IRC5IRC5 ProgrammingProgramação BásicaBasic