Você está na página 1de 5

LISTA #1 Sistemas Mecnicos 1

PMR3302 Sistemas Dinmicos I para Mecatrnica

Prof. Eduardo L. Cabral

1) Obtenha as equaes diferenciais do movimento do sistema abaixo.

x1 b2 x2
k1
F
m1 m2
k2

Atrito viscoso (b1)

2) No sistema abaixo os deslocamentos x1 e x2 so relativos m3. As molas no esto deformadas


quando x1 = x2 = 0. Adote as hipteses que julgar necessrias, faa o DCL de cada corpo e obtenha as
equaes diferencias do movimento do sistema.

x1 b2 x2
k1
Fa
m1 k2 m2
x3 b1 b3
m3

3) Obtenha a equao diferencial do movimento do sistema abaixo, utilizando a coordenada x. Sabe-se


que x = 0 quando a mola no est deformada. As rodas tm raio R, massa m e momento de inrcia J, o
bloco tem massa 4m. Existe atrito de rolamento entre as rodas e o piso. No h deslizamento entre as
rodas e o piso.

Fa(t) k
B
A
R

4) O sistema representado abaixo composto de duas massas iguais (m), uma polia de momento de
inrcia J e um cabo com constantes elsticas k1, para o lado esquerdo, e k2 para o lado direito. Uma
mola de constante k3 e um amortecedor de constante b conectam a massa da direita ao solo. H uma

1
fora ativa (dada) Fa(t) aplicada no bloco da direita. As coordenadas so x1(t), x2(t) e (t). Adote as
hipteses que julgar necessrias e obtenha as equaes dinmicas do sistema. As coordenadas tm
valor nulo quando as molas no esto deformadas. O raio da polia R.

k2

k1 Fa
x2

m
x1

m k3 b

5) O sistema representado abaixo composto por uma massa (m), um tambor com momento de inrcia
J2 , um rotor com momento de inrcia J1, um cabo com constante elstica k2, um eixo de constante
elstica k1. Uma mola de constante k3 e um amortecedor de constante b conectam a massa ao solo. H
um torque ativo (dado) Ta(t) aplicado no rotor. As coordenadas so x(t), 1(t) e 2(t). Adote as
hipteses que julga necessrias e obtenha as equaes dinmicas do sistema. Na posio de repouso
das molas, as coordenadas tm valor nulo. O raio do tambor R.

2
J2

k1
k2

1
x
J1
m

Ta

k3 b

2
6) Dado o sistema da figura abaixo, faa as hiptese que julgar necessrias e obtenha as equaes que
descrevem o comportamento dinmico do sistema. Em funo do deslizamento que ocorre no contato
entre os dentes das engrenagens a transmisso de movimento nas engrenagens tem uma eficincia .
Observe que voc precisa somente de trs variveis de posio para descrever o sistema, pois 1 e 2
esto relacionados atravs da relao de engrenamento. Faa esse problema utilizando tanto o mtodo
de Newton-Euler como o de Lagrange e verifique se existe diferena entre as equaes resultantes.

Eixo 1
(K1) Engrenagem 1
(D1, J1, 1)

m, m
Motor
Carga
(Jm, m, m)
(c, c)
Engrenagem 2
Eixo 2
(D2, J2, 2) (K2)

7) O sistema representado abaixo composto de um bloco de massa m, uma pequena engrenagem de


raio R, conectada a uma cremalheira que rigidamente ligada ao bloco. A pequena engrenagem tem
centro fixo e est conectada rigidamente a um tambor. O momento de inrcia da engrenagem e do
tambor J. Existe uma fora aplicada no bloco, Fa(t). O bloco suportado por uma mola e um
amortecedor. A mola est indeformada quando x = 0. Adote as hiptese necessrias e determine a
equao do movimento para a coordenada x(t).

R
Fa(t)

k b

8) O sistema representado abaixo composto de um bloco de massa m, uma pequena engrenagem de


raio R2 e momento de inrcia J2, um eixo de constante elstica k1, um volante de momento de inrcia
J1 e raio R, e uma mola de constante k2. Um torque, Ta, aplicado no volante e uma fora, Fa(t)
aplicada no bloco. Existe uma resistncia viscosa aos movimentos do volante e do bloco e a
3
transmisso de movimento no pinho cremalheira tem eficincia . As molas no esto deformadas
quando x = 1 = 2 = 0. Determine as equaes de movimento para as coordenadas x(t) e 1(t).

Ta 1
J1

b1

k1
2
x
R2
J2
Fa(t)
k2
m
b2

9) Faa as hiptese que julgar necessrias e obtenha a equao de movimento do sistema abaixo
utilizando a coordenada x. Sabe-se que x = 0 quando a mola no est deformada. A roda tem raio R,
massa m e momento de inrcia J. Uma fora conhecida F(t) aplicada em G. O plano est inclinado
de 30o em relao horizontal. Existe atrito de rolamento entre as rodas e o piso, mas no h
deslizamento entre a roda e o piso. Dados: J = 12 mR 2 .

G b
F(t)

30o
mg

10) Considere o acelermetro solidrio estrutura de um avio, conforme ilustrado abaixo. A posio do
avio em relao a um referencial fixo dada por xV e a posio da massa do acelermetro (M) em
relao ao veculo dada por x.

xV g

b

k M

4
Para a configurao horizontal da figura, a partir do equilbrio, determine:
a) A equao diferencial que relaciona a acelerao do avio com o movimento da massa M em
relao ao avio.
b) Para pequenas inclinaes em relao horizontal, repita o item a) considerando o ngulo de
inclinao no vetor de entradas. Identifique a limitao deste tipo de sensor, que, idealmente,
deve fornecer uma leitura da acelerao do movimento do avio.

11) Obtenha as equaes diferenciais do movimento do sistema abaixo. Adote trs coordenadas de
posio para definir as posies do piso, da massa m e da massa M.

Soluo

m1 ( &x&1 + &x&3 ) + b1 x&1 + b2 ( x&1 x& 2 ) + k1 x1 + k 2 ( x1 x 2 ) = 0



2) m 2 ( &x&2 + &x&3 ) + b3 x& 2 + b2 ( x& 2 x&1 ) + k 2 ( x 2 x1 ) = Fa
m &x& b x& b x& k x = 0
3 3 1 1 3 2 1 1

J
3) 6m + &x& + kx = F 6 mg
R2
J 1&&1 + k1 (1 2 ) = Ta

5) J 2&&2 + k1 ( 2 1 ) + Rk 2 ( R 2 x) = 0
m&x& + bx& + k x + k ( x R ) = 0
3 2 2

J mg
9) m + 2 &x& + bx& + kx = F + mg
R 2
10) M&x&V = M&x& bx& kx Mg sin