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Tpicos Especiais em Engenharia

Mecnica

Parte 1

Professor: MSc. Ronaldo Neves Ribeiro

Ano 2016
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Planejamento da disciplina

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Automao
A palavra automao foi inventada pelo marketing da
indstria de equipamentos na dcada de 1960. O
Neologismo, sem dvida sonoro, buscava enfatizar a
participao do computador no controle automtico
industrial (MORAES e CASTRUCCI, 2007, p.12).

Controle de Processos
O termo controle de processos costuma ser utilizado para se
referir aos sistemas que tm o objetivo de manter certas
variveis de uma planta industrial entre seus limites
operacionais desejveis. Estes sistemas podem necessitar
constantemente de intervenes humanas ou serem
automticos (CAMPOS e TEIXEIRA, 2006, p.3).
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O que Instrumentao?

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Instrumentao:

De acordo com Gustavo Silva (2004) Instrumentao de


medida o conjunto de tcnicas utilizadas para obter
informaes sobre as grandezas fsicas ou qumicas que
intervm na atividade humana.

Quando estas grandezas esto associadas a uma


indstria ou a um processo fabril, chama-se
Instrumentao industrial.

Chama-se de instrumentos de medida, os dispositivos


destinados execuo destas medies.

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Instrumentao:

De acordo com Balbinot e Brussamarello (2006) A


medida a base do processo experimental. Seja em um
processo que deve ser controlado, seja em uma pesquisa
ou em linha de produo dentro de uma indstria, o
processo de medio de uma grandeza fsica
fundamental.

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Grandezas fsicas

So as variveis ou quantidades que sero medidas, so


sinnimas as expresses varivel de medida e varivel
de processo.

De acordo a Organizao Internacional de Normalizao


(ISO), grandeza mensurvel definida como atributo de
um fenmeno, corpo ou substncia que pode ser
qualitativamente distinguido e quantitativamente
determinado.

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Grandezas fsicas
Esto divididas em seis grandes grupos:
Grandezas mecnicas: posio, velocidade, acelerao,
fora, massa, peso, presso, vazo, etc;
Grandezas termodinmicas: temperatura, entalpia e
presso;
Grandezas qumicas: oxignio, pH, condutividade, etc;
Grandezas eltricas: tenso, corrente, potncia, etc;
Grandezas ticas: intensidade luminosa, cor, etc;
Grandezas de radiao: infravermelho, raios gama e x,
radiao eletromagntica, fotoeltricas e variveis
acsticas.
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Detalhe do Supervisrio

Sala de operaes
Detalhe do PID

Processo

Rede industrial

CLP

Sensor

Transmissor

Cabos de ligaes (4 a 20 mA) Slide 15


A Instrumentao, controle e automao -
evoluo

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A Instrumentao e Controle nas Indstrias Aplicaes

Controle (estabilizao) dos processos;


Otimizao (econmica) dos processos;
Melhoria da qualidade dos produtos;
Segurana das pessoas;
Segurana das instalaes;
Proteo ao meio ambiente;
Sequenciamento (registro) de eventos;
Automao integrada da produo;
Suporte ao nvel 1 pirmide de automao.

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Histrico - Instrumentao e controle na Indstria

Instrumentao mecnica;
Instrumentao pneumtica;
Instrumentao eletrnica analgica;
Instrumentao eletrnica digital;
Instrumentao microprocessadores;
Instrumentao baseada em redes.

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A Evoluo da Instrumentao,
e dos sistemas de controle
(Automao)

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A Instrumentao e Controle nas Indstrias -
Aplicaes
Transmisso de Sinal e Comunicao

Pneumtico 3 a 15 psi (0,2 a 1,0 kgf/cm2);


Padro 4 a 20 mA (2 e 4 fios);
Protocolo Hart;
Protocolos digitais (Fieldbus, Modbus, Profibus, DeviceNet);
Sistemas Wireless (redes sem fio).

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Sistemas pneumticos
3 a 15 psi ou (0,2 a 1,0 kgf/cm2)

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Sistemas pneumticos

Frontal

traseira Slide 22
Sistema Analgico 4 a 20 mA

Vantagens:
ABERTO, interopervel, intercambivel
Nmero ilimitado de equipamentos
Mltiplos fornecedores
Interface padro (4~20mA)
Ferramentas de suporte padro
4-20 mA
Desvantagens:
Informao limitada a 1 nica varivel
nica direo
Instrumentao
Tradicional Cabeamento ponto-a-ponto
Analgica & Discreta

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Sistemas analgicos - 4 a 20 mA

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Rack (conexes com o campo)

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Instrumentos Inteligentes (HART)
Vantagens:
Mais informaes
Melhor preciso e confiabilidade
Comissionamento acelerado
Configurao calibrao, manuteno e
suporte facilitados

Desvantagens:
4-20 mA + Interface
proprietria ou Interoperabilidade limitada
customizada Cabeamento ponto-a-ponto
Baixo desempenho
Instrumentos Hbridos ou
Inteligentes Interfaces Interfaces especiais
Customizadas Ferramentas de suporte especiais

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Sistema Foundation Fieldbus

Vantagens:
ABERTO, interopervel, intercambivel
Mais informaes
Melhor preciso e confiabilidade
Comissionamento acelerado
Mltiplos fornecedores
Interface padro (FF, PF)
Ferramentas remotas de calibrao,
manuteno e suporte padro
Blocos lgicos de controle
Fieldbus Digital bi-direcional
Cabeamento multiponto

Desvantagens:
Instrumentos Inteligentes Nmero limitado de equipamentos
com Interfaces Padro

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Histrico - Instrumentao e Controle na Indstria

Analgica Hibrida (smart)


Pneumtica 4-20mA Fieldbus FB+Wireless

1940 1960 1980 2000 2006 tempo

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Normatizao e simbologia

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Normatizao e simbologia
Normas Tcnicas
As normas tcnicas aplicadas ao controle automtico
industrial definem os smbolos grficos e codificaes
alfanumricas, que identificam os instrumentos ou funes
programadas utilizadas nos diagramas P&ID de malhas de
controle dos projetos e os termos tcnicos empregados;
O objetivo dos smbolos grficos e codificaes
estabelecidas pelas normas facilitar o entendimento dos
diagramas e malhas de instrumentao e viabilizar a
comunicao entre usurios, projetistas e fornecedores;

ISA: International Society of Automation

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Normatizao e simbologia
J os termos tcnicos visam a padronizar a linguagem para
evitar que se faam interpretaes dbias ou cometam-se
erros e contradies;
No Brasil, o documento legal de termos tcnicos o
Vocabulrio Internacional de Termos Fundamentais e Gerais
de Metrologia, aprovado pela Portaria n. 29, de 10 de
maro de 1995, do Presidente do Instituto Nacional de
Metrologia, Normalizao e Qualidade Industrial
(INMETRO);
No Brasil quem dita as normas tcnicas aplicadas ao
controle automtico industrial ou a automao a ABNT
(Associao Brasileira de Normas Tcnicas), que por sua
vez procura acompanhar as normas internacionais mais
aceitas por fabricantes e usurios;
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Normatizao e simbologia

Elementos do Controle Automtico:

Os elementos do controle automtico so divididos em trs


grupos: elementos primrios, elementos secundrios e
elementos finais de controle.

1. Diagrama de blocos - Utilizado para dar uma melhor


visualizao da interdependncia dos diversos rgos que
compem o sistema, evidenciando as diferentes entradas e
sadas das malhas de ao e de realimentao, tornando-
as compreensivas.
Possuem a funo ilustrativa, constituem um mtodo eficaz
para estudos de sistemas complexos.

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Normatizao e simbologia

Diagrama de blocos com os elementos da automao.

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Normatizao e simbologia
2.Malha de controle a combinao de instrumentos
interligados para medir e/ou controlar uma varivel;

3.Elementos primrios so dispositivos com os quais se


consegue detectar (medir) alteraes nas variveis do
processo. Exemplo: sensores de presso, indicadores de
temperatura, etc.;

4.Elementos secundrios so dispositivos que recebem e


tratam o sinal do elemento primrio. Exemplo:
transmissores, controladores, etc.;
5.Elemento final de controle quem atua na varivel
manipulada em funo de um sinal de comando/controle
recebido, normalmente uma vlvula, um cilindro, etc.;
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Normatizao e simbologia

6. Processo (controlled system)

um determinado sistema industrial (planta) que possui


um comportamento dinmico, sobre o qual atuamos a fim
de obtermos o controle de uma determinada varivel ou
produto;

Um processo denota uma operao ou uma srie de


operaes sobre materiais slidos ou fluidos, na (s) qual
(is) se busca conseguir que estes materiais se mantenham
em um estado de utilizao adequado a uma qualidade
preestabelecida. Exemplo: gua de alimentao de uma
caldeira, sistema de leo lubrificante de um motor Diesel.
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Normatizao e simbologia
7.Varivel manipulada (manipulated variable) o agente
fsico que recebe a ao do controlador e altera o meio
controlado. Por exemplo, numa caldeira a vazo de
gua de alimentao;

8.Varivel controlada (controlled variable) o agente fsico


(varivel) que se deve manter em um valor desejado.
Exemplo: no controle de uma caldeira pode ser o nvel de
gua do tubulo, a presso de vapor, ou a combusto;

9.Varivel secundria o agente fsico (varivel) mais


prximo da varivel controlada e que de forma instantnea
interfere na mesma. No caso do controle de uma caldeira,
a vazo de vapor produzida;
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Normatizao e simbologia

10.Varivel de entrada (command variable) o valor emitido


pelo elemento de ajuste do setpoint para o comparador.

11.Valor de referncia (set-point) o valor com o qual se


pretende manter a varivel controlada. Tambm chamado
de valor desejado.

12.Meio controlado a energia ou material do processo no


qual a varivel controlada. Exemplo: no sistema de gua
de alimentao de uma caldeira, a gua; no sistema de
leo lubrificante de um motor Diesel, o leo lubrificante.

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Normatizao e simbologia
13.Agente de controle o elemento que altera o meio
controlado, a energia ou material do processo, da qual
a varivel manipulada uma condio ou caracterstica.
Exemplo: em um trocador de calor a vapor o agente de
controle o vapor, pois a varivel manipulada o vapor e
no controle de uma caldeira a gua de alimentao;
14.Perturbao um sinal indesejvel, pois tende a
desestabilizar o sistema e, conseqentemente, alterar o
valor da varivel comandada;

15.Sensor o elemento de um instrumento de medio


que detecta o valor da varivel que deve ser controlada. A
informao mensurada enviada ao comparador do
controlador. O sinal emitido, s vezes, precisa ser
amplificado ou convertido;
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Normatizao e simbologia
16.Detetor (detector) dispositivo ou substncia que indica
a presena de um fenmeno, se necessariamente
fornecer um valor de uma substncia;

17.Conversor (converter) tem a funo de converter o sinal


recebido. Pode converter sinal eltrico em pneumtico;
eltrico em hidrulico; analgico em digital; e vice-versa.
Normalmente so instalados entre o sensor e o
comparador, ou entre o controlador e o elemento final de
controle;
18.Transdutor de medio (measuring transducer) dispositivo
que fornece uma grandeza de sada que tem uma
correlao determinada com a grandeza de entrada. Esse
termo empregado, por um grande nmero de tcnicos,
no lugar de conversor; Slide 39
Normatizao e simbologia
19.Comparador - Sua funo comparar o valor medido com
o valor desejado, gerando um sinal de erro, cuja amplitude
proporcional diferena algbrica entre o sinal de
referncia (setpoint) e o sinal de realimentao
(feedback);
20.Controlador (controller) sua funo gerar um sinal de
controle, o qual ir posicionar o elemento final de controle,
a fim de manter a varivel controlada dentro do valor
desejado. Esse sinal varia de amplitude em funo do sinal
de erro enviado pelo comparador. desejado que esta
ao do controlador seja feita no menor tempo possvel;

21.Atuador (actuator) - a parte do elemento final de controle,


que recebe o sinal de acionamento do transdutor. Pode ser
pneumtico ou eltrico; Slide 40
Normatizao e simbologia
22.Transmissor (transmitter) dispositivo que detecta uma
varivel de processo por meio de um elemento primrio
(sensor ou transdutor) e que tem um sinal de sada cujo
valor proporcional ao valor da varivel controlada;
23.Amplificador de sinal - Tem a funo de amplificar o sinal
do sensor ou do controlador, quando esse muito baixo,
garantido uma informao precisa. Podem ser
pneumticos (bico palheta), eltricos e eletrnicos;

24.Sinal de desvio ou de controle (deviation) - o valor


resultante da equao algbrica entre o valor desejado e o
valor da varivel controlada medido. Tambm denominado
sinal de erro.
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Normatizao e simbologia

25.Calibrao conjunto de operaes que estabelecem, em


condies especficas, a correspondncia entre os valores
indicados por um instrumento ou sistema de medio ou
por uma medida materializada e os valores verdadeiros
convencionais correspondentes da medida (ALVES, 2005,
p.64);

26.Ajustes - conjunto de operaes que estabelecem, em


condies especficas, a correspondncia entre o estmulo
e a reposta de um instrumento, sistema ou transdutor de
medio. A operao destinada a fazer com que um
instrumento de medio tenha desempenho compatvel
com o seu uso. O ajuste pode ser automtico,
semiautomtico ou manual.
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Normatizao e simbologia

27. Verificao - comparao peridica para verificar se


houve significativa mudana no resultados do equipamento,
muitas vezes com um equipamento padro, mas sem a
formalidade e controle de processo da atividade de
calibrao.

Qual a diferena entre Aferio e Calibrao?

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Normatizao e simbologia
Aferio x Calibrao
De acordo com as informaes contidas no VIM 2008 (Vocabulrio Internacional de
Metrologia) at o ano de 1995 eram utilizados os termos Aferio e Calibrao com
sentidos diferentes.

Por Aferio entendia-se a comparao entre os valores gerados por um padro de


referncia e o valor efetivamente medido pelo instrumento sob anlise.

De outra parte, por Calibrao entendia-se o ato de abrir o instrumento e proceder sua
manuteno, at que este voltasse a medir dentro dos parmetros estabelecidos pelo
fabricante e, aps esta interveno, ele retornava ao laboratrio onde era ento procedida a
Aferio.

A partir de 1996 estes termos sofreram uma mudana no vocabulrio tcnico nacional a fim
de adequarem-se a terminologia internacional ou VIM 2008.

Hoje, a palavra Aferio caiu em desuso. Em seu lugar foi includa a palavra Calibrao e,
o que se entendia at ento por Calibrao, passou a chamar-se de Ajuste.

Assim sendo, quando nos referimos a uma Calibrao na verdade queremos dizer o ato de
comparar as leituras da Unidade Sob Teste com os valores gerados pela Unidade de
Medio Padro, ao passo que um Ajuste corresponde a manuteno no instrumento que
apresentou um erro muito grande durante o processo de calibrao.
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Anlise dos sistemas fsicos

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Modelos matemticos

A grande maioria dos processos industriais podem ser


representados por modelos matemticos e estes devem ser
capazes de descrever todo o seu comportamento dinmico;
O modelo matemtico de um sistema ou processo um
anlogo matemtico da relao entre determinadas
caractersticas observadas no mesmo;

O objetivo de obter um modelo matemtico de um processo


observ-lo e control-lo;

Na prtica a modelagem matemtica resulta em uma


representao aproximada de algumas das diversas
caractersticas dos sistemas reais.
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Tipos de Modelos matemticos segundo Aguirre em (2004)

Modelagem em caixa branca: conhecida por modelagem pela


fsica do processo ou fenomenolgica;

Modelagem em caixa preta ou emprica: feita atravs das


relaes de causa e efeito entre as entradas e sadas do
sistema a ser modelado;

Modelagem em caixa cinza: consiste em um conjunto de


tcnicas que podem ser colocadas entre as duas anteriores.
Nestes, so utilizados informaes adicionais decorrentes
do conhecimento parcial dos fenmenos envolvidos que
regem o sistema;
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Tipos de Modelos matemticos segundo Aguirre em (2004)

Modelos estticos ou dinmicos: os estticos no representam


nenhuma evoluo temporal e so descritos por equaes
algbricas. J os dinmicos representam a evoluo
temporal, so descritos por equaes diferenciais;

Modelos de tempo discreto ou contnuo: representam os


processos atravs de equaes diferenciais que consideram
o tempo contnuo ou discreto;

Modelos autnomos e no autnomos: no dependem


explicitamente do tempo;
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Tipos de Modelos matemticos segundo Aguirre em (2004)

Modelos mono e multivariveis: estabelecem as relaes


causa efeito das entradas com as sadas (SISO, SIMO,
MIMO);
Modelos determinsticos e estocsticos: determinsticos no
representam as incertezas dos sistemas. Estocsticos
consideram as incertezas atravs de variveis aleatrias e
no permitem a determinao exata da sua sada a partir de
dados passados;
Modelos paramtricos e no-paramtricos: paramtricos so
caracterizados por nmeros ou coeficientes chamados
parmetros. Os no-paramtricos so representaes
grficas. Slide 49
Representao matemtica de modelos

A forma de representao matemtica de modelos mais usual


a Funo de Transferncia, atravs da Transformada de
Laplace, G(s) para sistemas com respostas contnuas no
tempo e Transformada Z, G(z) para sistemas com respostas
amostradas no tempo.

x(z) y(z)
x(s) y(s) Entrada G(z)
Sada
Entrada G(s) Sada
y ( z ) = G ( z ) x( z )
y ( s ) = G ( s) x( s ) Equivale a:

0,3625
4 ex. : G ( z ) =
ex. : G ( s) = Z 0,4562
s+2
para _ Ts = 0,1s Slide 50
Representao matemtica de modelos

O projeto dos sistemas de controle deve levar em


considerao a dinmica do processo controlado. A
modelagem matemtica desta dinmica feita buscando a
determinao da Funo de Transferncia (FT) do processo;

Por motivo de simplificao, obtm-se normalmente a FT do


processo real acrescida das dinmicas da instrumentao
envolvida, principalmente dos elementos de medio e de
atuao;
x(z) y(z)
x(s) y(s) G(z)
G(s) Entrada Sada
Entrada Sada
y( z)
=
y( s) G( z) =
G ( s) x( z )
x( s ) Slide 51
FT vista pelo controlador

Dinmica vista pelo controlador atravs da FT

X (s ) Dinmica do Dinmica do Y (s )
SP Erro Dinmica do MV
+ controlador atuador Processo real
Ou -
G1( s ) G 2( s ) G 3( s )
SV

PV Dinmica da
medio
H (s )

Y ( s) G1( s )G 2( s )G 3( s)
G (s) = =
X ( s ) 1 + G1( s )G 2( s )G 3( s ) H ( s )

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Modelo do comportamento dinmico de um tanque de nvel

Qi

p1 rea de seco
transversal A

p2 a Qo

dH
Qi Qo = A Mas, Qo = Cd a 2 gH => Cd o coeficiente de descarga da sada
dt

dH
Qi C d a 2 gH = A
dH Qi = A + Cd a 2 gH
dt
dt
Esta equao o modelo matemtico (no
Cd o coeficiente pelo qual o valor ideal de domnio do tempo) que descreve o
descarga multiplicado para obter o valor comportamento do sistema e, observa-se um
real. comportamento no linear no mesmo.
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Modelo do comportamento dinmico de um tanque de nvel

dH
Qi = A + Cd a 2 gH
Qi

p1 rea de seco dt
transversal A

O modelo obtido uma equao diferencial de


H 1 ordem relacionado Qi com H. Para se obter
um comportamento linear para o nvel, pode-se
p2 a linearizar a equao, considerando apenas as
Qo
pequenas variaes de h(t) do tanque em torno
do nvel de operao do fluido do tanque:

H = H + h(t )
0 Sendo: H 0 = o Nvel normal de operao e
h (t ) = a pequena variao em torno do deste nvel
0
Para pequenas variaes de h(t) em torno de H , pode-se aproximar a funo no
linear pela tangente no ponto. Isto permite obter uma equao diferencial:

dh(t )
+ h(t ) = Kqi (t )
dt Slide 54
Modelo do comportamento dinmico de um tanque de nvel

Qi

p1 rea de seco
transversal A

H Aplicando Laplace na equao diferencial

p2 a Qo

dh ( t )
+ h ( t ) = Kq i ( t )
dt
Sendo: qi (t ) = a variao da entrada Qi para manter o nvel normal de H;
= a constante de tempo do sistema (63,2% do valor final);
K = o ganho do sistema, ou seja , a variao percentual da sada sobre a entrada;

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Modelo do comportamento dinmico de um tanque de nvel

Qi
Aplicando Laplace na equao diferencial:
p1 rea de seco
dh ( t )
+ h ( t ) = Kq i ( t )
transversal A

dt
H
sH ( s ) + H ( s ) = KQ i ( s )
p2 a Qo
H ( s )( s + 1) = KQ i ( s )

K
FT = G ( s ) = H ( s ) = Qi ( s )
( s + 1)

H (s) K
FT = G ( s ) = =
Q i ( s ) ( s + 1)
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Sistema de Primeira ordem

FT para um Sistema de Primeira ordem


Y (s) K Y ( s )(s + 1) = KX ( s )
G(s) = = Rearranjando a igualdade,
X ( s) s + 1
1 K

Dividindo por , sY ( s ) + Y ( s ) = X ( s )

1 K
Passando para o domnio do tempo, y (t ) + y (t ) = x(t )
'


1 K
Considerando as condies iniciais, sY ( s) Y (o) + Y ( s) = X ( s )

K
1
Reagrupando, Y (s) = Y (o) + X ( s)
s+ 1 s+1


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Sistema de Primeira ordem

FT para um Sistema de Primeira ordem


K
1
Y ( s) = Y (o) + X ( s)
s+ 1 s+ 1

Considerando as
condies iniciais
nulas K
=
Y (s)
X ( s) s + 1

Multiplicando por Y (s)


=
K
X ( s ) s + 1

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Sistema de Primeira ordem
K 1
Aplicando o degrau unitrio no sistema, X (s) =
=
Y (s) s
X ( s) s + 1
K

1
Y (s) = Por expanso em fraes parciais,
s s + 1

K K 1
A s + + Bs
=
1 A B
= + 1
s s + 1 s s + 1 1
s s + s s +

P / s = 0 A = K
K 1
= A s + + Bs 1
P / s = B = K

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Sistema de Primeira ordem

K

Substituindo os valores de K em: 1 A B
Y (s) = = +
s s + 1 s s + 1


K

1 K K
Y (s) = = + Fazendo a Transformada Inversa em Y(s)
s s + s s + 1
1


t t
y (t ) = K Ke
y (t ) = K (1 e )

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Sistema de Primeira ordem

t

y (t ) = K (1 e )

Tabela para os clculos de y(t)


Ts
t e-t/ y(t) %
0 1 0,00%

2
0,3679
0,1353
63,21%
86,47%

3 0,0498 95,02%
4 0,0183 98,17%
5 0,0067 99,33%
6 0,00247 99,75% Tr
7 0,00091 99,91%
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Sistema de Primeira ordem

Domnio de Laplace Domnio do Tempo


t
Y ( s) K
G(s) = =
X ( s ) s + 1
y (t ) = K (1 e )

63,2%
Resposta ao degrau

Naturalmente, de acordo com a formulao matemtica, o sistema s atinge a resposta


1
estacionria aps um tempo infinito. Aps uma constante de tempo, ele ter 1 e 0,632
ou 63,2%. Na prtica, usual dizer que o sistema atinge o estado estacionrio aps quatro
constantes de tempo. Slide 62
Sistema de segunda ordem

yss a resposta de estado estacionrio

= 1/( n)

tr tempo de subida (rise time): o intervalo de tempo necessrio para a resposta variar de 10% a 90% do
valor final.
ts tempo de acomodao (settling time): tempo necessrio para a resposta ficar dentro de uma faixa do
valor final, em geral de 2% a 5%. Tambm pode ser definido por quatro constantes de tempo, isto :
ts = 4 = 4/( n)
td tempo de atraso (delay time): tempo necessrio para a resposta chegar a 50% do valor final.
Mpt valor de pico (maximum value): maior valor da resposta. Tempo de pico tp o tempo
correspondente.
Mp sobre-sinal mximo (overshoot): diferena entre o valor de pico e o valor final. usual a indicao em
termos percentuais: PO = 100 (Mpt yss) / yss (percentual de overshut)
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Sistema de segunda ordem

Funo de Transferncia de um sistema de segunda ordem

C ( s) b0
G(s) = = 2
R( s ) s + a1s + a0

A forma padro da Funo de Transferncia de um sistema de segunda ordem


2
Kw
G(s) = 2 n
s + 2wn s + wn
2

wn => Freqncia Natural No Amortecida

=> Coeficiente de amortecimento

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Sistema de segunda ordem

Curvas de resposta de um sistema de segunda ordem

=> Coeficiente de amortecimento


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Exemplo de modelagem

F = ma
dx(t ) d 2 x(t )
B k f (t ) B kx(t ) = m
dt dt 2
Passando para Laplace
m
x(t)
F( s ) BSx( s ) Kx( s ) = MS 2 x( s )
f(t)
Ordenando os termos:

F( s ) = MS 2 x( s ) + BSx( s ) + kx( s )
Ento: x( s ) 1
=
( )
Logo:
F( s ) = x( s ) MS 2 + BS + k F( s ) MS 2 + BS + k
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Exerccio de modelagem
Exerccio:
Para o sistema abaixo, encontrar o o modelo matemtico e a resposta no domnio
do tempo para os intervalos de 0 a 10 segundos, descrever sobre a estabilidade
do sistema.

4 1,5

1
y(t)

f(t)
0,5

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Exerccio de modelagem
Exerccio:
Para o sistema abaixo, encontrar o o modelo matemtico e a resposta no domnio
do tempo para os intervalos de 0 a 10 segundos, descrever sobre a estabilidade
do sistema.

R=6 L=2

Vi i(t) Vo
C=0,5

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Modelo do comportamento dinmico de um trocador de calor
Fluxo de entrada na
temperatura Ti qe= fluxo de calor fornecido pelo aquecedor;
qi= fluxo de calor que entra no tanque com o lquido de entrada;
ql= fluxo de calor no lquido;
Temperatura ar qo=fluxo de calor que entra no tanque com o lquido de sada;
ambiente = Ta
qs= fluxo de calor atravs da superfcie do tanque.

Aquecedor
Fluxo de Sadaa na
temperatura T

Misturador

dT C a acapacidade trmica do lquido;


qe + qi = ql + qo + qs Mas, ql = C
T temperatura do lquido
dt

Fazendo V igual ao fluxo de entrada e sada do qi = VHTi


tanque (considerados iguais) e H igual ao calor e,
especfico do lquido, podemis escrever:
qo = VHT
Se R a resistncia trmica para o T Ta
fluxo,atravs da superfcie do tanque e Ta a qs =
temperatura ambiente fora do tanque, ento: R
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Modelo do comportamento dinmico de um trocador de calor
Fluxo de entrada na
temperatura Ti qe= fluxo de calor fornecido pelo aquecedor;
qi= fluxo de calor que entra no tanque com o lquido de entrada;
ql= fluxo de calor no lquido;
Temperatura ar qo=fluxo de calor que entra no tanque com o lquido de sada;
ambiente = Ta
qs= fluxo de calor atravs da superfcie do tanque.

Aquecedor
Fluxo de Sadaa na
temperatura T

Misturador

dT T Ta
qe + qi = ql + qo + qs Substituindo qe + VHTi = C + VHT +
dt R
Esta uma equao diferencial linear de primeira ordem com qe, Ti e Ta (distrbios) como
funes da excitao. Do ponto de vista de controle qe a entrada do sistema e T a sada
(varivel a ser controlada). Para simplificar a anlise, assumimos que V constante. Fazedo a
tansformada de Laplace da equao e resolvendo pata T(s), teremos:

Qe ( s ) VHTi ( s ) (1 / R )Ta ( s )
T (s) = + +
CS + VH + (1 / R ) CS + VH + (1 / R ) CS + VH + (1 / R )
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Modelo do comportamento dinmico de um trocador de calor
Fluxo de entrada na
temperatura Ti qe= fluxo de calor fornecido pelo aquecedor;
qi= fluxo de calor que entra no tanque com o lquido de entrada;
ql= fluxo de calor no lquido;
Temperatura ar qo=fluxo de calor que entra no tanque com o lquido de sada;
ambiente = Ta
qs= fluxo de calor atravs da superfcie do tanque.

Aquecedor
Fluxo de Sadaa na
temperatura T

Misturador

Se ignorarmos os distbios, a funo de transferncia ser dada por:

Qe ( s ) VHTi ( s ) (1 / R )Ta ( s )
T (s) = + +
CS + VH + (1 / R ) CS + VH + (1 / R ) CS + VH + (1 / R )

T (s) K1 K1
G (s) = = =
Qe ( s ) CS + 1 S + 1
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Controle de processos com PID

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Curva de reao ao degrau e os PIDs

K1 e S
PV ( s ) =
( s + 1)
PV
Curva de reao de um Sistema de 1 Ordem
MV
MV

MV
Ganho de processo ( K1 )
Razo entre a diferena no valor da varivel
controlada aps a estabilidade pela diferena
no sinal de sada do controlador.
PV
K1 = PV% / MV%
Constante de tempo ( )
o tempo necessrio para a resposta a uma 0,632 PV PV
perturbao em degrau atingir 63% no seu
valor total.
= t2 t1 = t (0,63 * PV)
Tempo Morto (atraso) 0 t0 t1 t2

= t1 t0
Fonte: Alessandro Castro, 2008
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Modelo matemtico emprico
Controlador PID PV ( s) K1 e S
=
MV ( s) ( s + 1)
CONTROLADOR PID
PARALELO CLSSICO VLVULA PROCESSO

SETPOINT + ERRO + + MV
SV P I
- +
D
PV

MEDIO

Controlador Processo

PV (t ) = 1 e t / , para t 0
100 1 dE
MV (t ) = E (t ) +
BP TI E (t )dt + TD (t )
dt

Transformada de LAPLACE: ferramenta que permite resolver algebricamente equaes diferenciais

- simboliza a transformada de Laplace f(t) - funo da varivel t, tal que f(t) = 0 para t < 0
s - varivel complexa na forma s = A + Bj

Controlador Processo
MV (s) 100 1 PV (s) KP e S
G1 (s) = = 1 + + TD S G2 (s) = = ,
E ( s) BP TI S MV(s) ( s +1)
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Modelo matemtico emprico
G1(s) G2(s)
CONTROLADOR PID
PARALELO CLSSICO VLVULA PROCESSO

SV(s)
SETPOINT + ERRO + + MV
SV P I
- + H(s) PV(s)
D
PV

MEDIO

KP
H (s) =
( s + 1)
Funo de Transferncia de malha fechada
PV ( s ) G1 ( s )G 2 ( s )
FTMF = =
SV ( s ) 1 + G1 ( s )G 2 ( s ) H ( s )

Substituindo os termos a FTMF global


100 1 K P e S PV ( s ) 1
1+ + TD S = 2
PV ( s ) BP TI S ( s + 1)

SV ( s ) s + 3s + 0,5
=
SV ( s ) 100 1 K P e S K P
1+ 1+ + TD S
BP TI S
( s + 1) ( s + 1)
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Mtodo de Ziegler-Nichols Malha Aberta

ZIEGLER-NICHOZS MALHA ABERTA


Controle Kp Ti Td
P Tp/(Kp*Ta) infinito 0
PI 0,9Tp/(Kp*Ta) Ta/0,3 0
T=3.289 PID 1,2Tp/(Kp*Ta) 2Ta 0,5Ta

ZIEGLER-NICHOZS MALHA ABERTA


Controle Kp Ti Td
P 0,4592 infinito 0
PI 0,4133 26,6667 0
PID 0,5510 16 4

TF=7.694

TF Ta Tp = T (63,2%VF ) Ta
Tp =
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Controles sintonizados e estabilizados

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