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Supngase que se desea controlar una planta descrita por el siguiente modelo
discreto, obtenido mediante un proceso de muestreo:
()[] = ()[]
La planta descrita) puede ser de fase no mnima (es decir puede contener ceros
fuera del crculo unitario).
En este caso, dichos ceros no pueden ser cancelados por los polos del sistema de
control en lazo cerrado, por lo que conviene expresar el polinomio () de la
siguiente manera:
() = + () ()
Seguimiento de trayectoria
Supngase que se quiere controlar una planta descrita por el siguiente modelo
discreto, obtenido mediante un proceso de muestreo:
()[] = ()[] + []
+
() =
2 + 1 + 2
Siendo:
b=2
a1=-4
a2=1
2 ( + 1)
() =
2 + 2 + 2
Siendo:
= 0.2
= 0.7
= 5
= 2 + 1 + 2
=+
= 1
= 1
1 + = 1
0 = + 0
1 = + 11
= 0 + 1
= 2 + 1 + 2
= 0 1
= 0
Calculando y despejando nos da:
11 = 01 + 1 1
0 = 2 + 01 1 2 1 11
1 = 2 + 01 1 2 1 01 1 1 + 1 2
= + (01 + 1 1 )
= ( + 01 )(0 + 1 )
= (2 + 01 1 2 1 1 ) + (01 2 2 01 0 1 + 2
1 = 1
0 = 1
11 = 3
Siendo:
t0=t1=t2=1
r1=2
r2=4
Dando las siguientes graficas:
() =
+
Siendo:
a=2
b=1
A continuacin, se muestra la funcin de transferencia de modelo de trayectoria utilizada:
() =
2 + 10 + 15
Siendo esta ecuacin inspirada en el ejemplo de las diapositivas de seguimiento de
trayectoria.
Los Datos son los siguientes:
() = +
() =
+ () = 1
() =
() = 1 ()
1 = + 11
= 0 + 1
() = 2 + 1 + 2
() = ; () ()
= ()
0 = 0
1 = 0.5
11 = 7.5
() = + () 1 () = + 11
() = () = 2 + 1 + 2
= + 1
Este el diseo para este segundo ejemplo de diseo polinomio con seguimiento de
trayectoria.