UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI

FACULTAD DE INGENIERA

CURSO DE CONTROL I

ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

PRESENTADO POR:
JUAN DAVID VALENCIA CHARA
CD:1149685179

PRESENTADO A:
JAVIER ALONSO MURILLO MURILLO

MARZO 3 DEL 2014

CALI
1. Objetivo
1.1 analizar un sistema de control en
lazo cerrado a travs de un modelo
matemtico.
1.2 analizar sistemas de control a travs
de del software MATLAB y SIMULILINK
2. Introduccin
El primer paso para analizar un sistema
de control es obtener el modelo
matemtico del mismo.
En el anlisis y diseo de sistemas de
control, se debe tener una base de
comparacin; el uso de seales de
prueba son las ms adecuadas.
3. Anlisis de la respuesta transitoria
La seal de entrada para un sistema de
control no siempre se conoce con
anticipacin, pero es de naturaleza
aleatoria. En el anlisis y diseo de
sistemas de control, debemos tener una
base de comparacin del desempeo de
diversos sistemas de control. Esta base
se configura especificando las seales
de entrada de prueba particulares y
comparando las respuestas de varios
sistemas a estas seales de entrada.
Seales de prueba tpicas: Las seales
de prueba que se usan regularmente
son funciones escaln, rampa, parbola,
impulso, senoidales, etc. Con estas
seales de prueba, es posible realizar
con facilidad anlisis matemtico y
experimental de sistemas de control.
Respuesta transitoria y respuesta en
estado estable: la respuesta en el
tiempo de un sistema de control consta
de dos partes; 1 la respuesta transitoria
que se refiere a la que va del estado
inicial al estado final y 2 la respuesta en
estado estacionario que se refiere al
comportamiento de la salida del sistema
conforme el tiempo tiende a infinito.
3.1 Anlisis en el dominio del tiempo
usando MATLAB
El uso de ayudas computacionales
basadas en PCs es una prctica comn
en nuestros das. El ms usado en el
mundo es MATLAB, el cual consiste en
un paquete que maneja las matemticas
de una manera muy simple.
MATLAB es una de las muchas
sofisticadas herramientas de
computacin para resolver problemas
matemticos, modelado y simulacin,
anlisis y procesamiento de datos,
visualizacin y representaciones grfica,
etc.
El software MATLAB es una herramienta
poderosa capaz de hacer operaciones
con funciones de transferencias, los
comandos que utilizamos para ello son:
plot: crea grafica
title: agregar ttulo al grafico
xlabel: agregar nombre al eje x
ylabel: agregar nombre al eje y
impulse: respuesta al impulso
step : respuesta al escaln
unitario
tf: crea un modelo en funcin de
transferencia
zpk: crea modelo de cero-polo-
ganancia
tf2zp: conversin de modelos en
funcin de transferencia a polos
y ceros
zp2tf: conversin de modelos en
polos y ceros a funcin de
transferencia
3.1.1 Conversiones de una funcin de
funcin de transferencia
Una funcin de transferencia puede
describirse en MATLAB utilizando 2
vectores filas
I. Uno para los coeficientes del
numerador
II. Otro para los coeficientes del
denominador Conexin paralelo:
3.1.2 Races de un polinomio
Cuando una funcin de transferencia
tiene un orden grande con la funcin de
MATLAB roots podemos calcular las
races de cualquier polinomio
3.1.3 Funcin de transferencia a lazo
cerrado
Diagrama de bloques: un bloque es una
Conexin en anillo con realimentacin
representacin grfica de la relacin
directa:
causa efecto, existente entre la
entrada y la salida de un sistema fsico.
El bloque se representa mediante un
rectngulo que contiene el nombre o la
descripcin del elemento.
3.1.4 Calculo la funcin de
transferencia de un sistema en lazo
cerrado
En MATLAB la funcin de transferencia
Comparadores en lazo cerrado se puede calcular
utilizando las funciones:
Un comparador es un circuito que
analiza una seal y la compara con otra Series
emitiendo un resultado Parallel
Feedback
Cloop
4. Procedimiento
4.1 calcular la funcin de transferencia
del siguiente esquema, encontrar los
Combinaciones bsicas de bloques polos y ceros de cada una de la funcin
de transferencia y graficar en MATLAB la
Conexin en serie:
funcin de transferencia.
 b. Se calcula los polos y ceros de
cada funcin de transferencia
Para G1
>> numg1=[1]; >> deng1=[3 4];
>> [z,p,k]=tf2zp(numg1,deng1)

Si Ceros: matriz vaca 0-by-1

1 Polos: -1.3333
1 =
3 + 4
Ganancia: 0.3333
3 + 1
2 = 2 Para G2
+ 2 + 3
1 >> numg2=[3 1]; >> deng2=[1 2 3];
3 =
+4
>> [z,p,k]=tf2zp(numg2,deng2)
2
4 = Ceros: -0.3333
+2
Descripcin del experimento Polos: -1.0000 + 1.4142i

Para iniciar la prctica lo primero que se -1.0000 - 1.4142i

hace es reemplazar en el esquema cada Ganancia: 3
uno de los valores correspondientes a la
funcin de transferencia dada. Para G3
>> numg3=[1]; >> deng3=[1 4];
>> [z,p,k]=tf2zp(numg3,deng3)
Ceros: matriz vaca 0-by-1
Polos: -4
Ganancia: 1
Para G4
Utilizando MATLAB
>> numg4=[2]; >> deng4=[1 2];
a. Definimos los numeradores y
denominadores de la funcin de >> [z,p,k]=tf2zp(numg4,deng4)
transferencia de cada bloque. Ceros: matriz vacia 0-by-1
>> numg1=[1]; >> deng1=[3 4]; Polos: -2
>> numg2=[3 1]; >> deng2=[1 2 3]; Ganancia: 2
>> numg3=[1]; >> deng3=[1 4];
>> numg4=[2]; >> deng4=[1 2]; c. Calculamos la funcin de
transferencia del paralelo entre
G1 Y G2
G1= >> numg1=[1]; >> deng1=[3 4];
G2= > numg2=[3 1]; >> deng2=[1 2 3];
[numpr,denpr]=parallel(numg1,deng1,n
umg2,deng2)
numpr = 0 10 17 7
denpr = 3 10 17 12 e. Calculamos la funcin de
transferencia de la serie G1G2G3 Y
Creamos el modelo de funcin de
G4
transferencia
>>[numec,denec]=series(numvc,denvc,
G=tf(numpr,denpr) numg4,deng4)

numec = 0 0 20 114 150 56

10 2 + 17 + 7 denec = 3 28 111 231 249 110
= 3
3 + 10 2 + 17 + 12
Creamos el modelo de funcin de
transferencia

>> G=tf(numec,denec)

20 3 + 114 2 + 150 + 56
=
3 5 + 28 4 + 111 3 + 231 2 + 249 + 110

d. Calculamos la funcin de
transferencia de la
realimentacin G1+G2 Y G3
>>[numvc,denvc]=feedback(numpr,
denpr,numg3,deng3,-1)
numvc = 0 10 57 75 28
denvc = 3 22 67 97 55 f. Por ultimo calculamos el lazo
cerrado
Creamos el modelo de funcin de
transferencia >> [num,den]=cloop(numec,denec,-1)

num = 0 0 20 114 150 56

>> G=tf(numvc,denvc)
den = 3 28 131 345 399 166
10 3 + 57 2 + 75 + 28
= 4
3 + 22 3 + 67 2 + 97 + 55 Creamos el modelo de funcin de
transferencia

>> G=tf(num,den)

20 3 + 114 2 + 150 + 56 20 3 + 114 2 + 150 + 56
= 5 =
3 + 28 4 + 131 3 + 345 2 + 399 + 166 3 5 + 28 4 + 131 3 + 345 2 + 399 + 166
Entonces

Ingresamos los valores del

numerador y denominador
>> num=[20 114 150 56];
>> den=[3 28 131 345 399 166];

Creamos el vector tiempo

g. Calculamos los polos y ceros de la >> t=0:0.1:15;
funcin de transferencia
Le metemos un escaln a la
funcin de transferencia para
>> [z,k,p]=tf2zp(num,den)
ver cmo responde
Ceros: -4.0000
>> y=step(num,den,t);
-1.0000
Graficamos la respuesta
-0.7000
>> plot(t,y)
Polos: -1.8967 + 3.2951i

-1.8967 - 3.2951i

-3.5207 + 0.0000i

-1.0096 + 0.2607i

-1.0096 - 0.2607i

Ganancia: 6.6667

4.1 Respuesta al Escaln

Ahora que ya sabemos manipular la

funcin de transferencia, veremos cmo
responde un sistema a un escaln
unitario a travs de MATLAB.
Para ello utilizamos el comendo de
MATLAB step. Lo nico que necesita
este comando es el numerador, el
denominador de la funcin de
transferencia y una asignacin de
tiempo.
Si
5. Anlisis En EL Dominio Del
Tiempo Con SIMULINK
SIMULIMK es un software que
funciona bajo la plataforma de
MATLAB y es una herramienta muy
til para modelar, simular y analizar
sistemas (tanto lineales como no
lineales).
5.1 Acceso A SIMULIMK
Para acceder a SIMULIMK se
requiere abril el espacio de MATLAB
y presionar en el icono Simulimk.
5.2 Libreras De SIMULIMK
Al desplegar el rbol de Simulimk y
haciendo clic izquierdo sobre su
nombre se despliegan las libreras
que contienen los bloques
operacionales.
Crear un nuevo modelo
Clic en File sucesivamente New
y Model
Para la instalacin de un bloque en
el espacio de trabajo Simulimk se
selecciona la librera y en forma
sostenida se arrastra el elemento al
espacio de trabajo de Simulimk.
5.2.1 Librera Cotinuous
(Continuo)
Los bloques representados en la
librera Continuous representan
unidades que se alimentan de una
informacin de entrada y que al
desacorralar sobre este un proceso
matemtico transmite el resultado
como una informacin de salida.
De esta librera utilizamos TransFer
Fnc.
Que es el bloque que permite
simular la funcin de transferencia
en Laplace.
5.2.2 Librera Math Operations
Los bloques representados en la
librera Math Operaons
representan unidades que se operan
en forma alimentadas al bloque.
De esta librera utilizamos el bloque
sum
El bloque Sum realiza la suma
algebraica de las informaciones de
entrada alimentadas al bloque.
5.2.3 Librera Sorces (Entrada)
La librera Sources contiene un
conjunto de bloques de donde
 emergen seales que representan Descripcin del experimento
los cambios en las variables de
Para iniciar la prctica lo primero que se
entrada.
hace es montar el esquema en el
De esta librera utilizamos el bloque
Software Simulimk.
Step (escaln).

Este bloque representa el escaln.

5.2.4 Librera Sinks (Salidas)
La librera Sinks contiene un
conjunto de bloques receptores de
seales de salida y por lo tanto solo
tienen puertos de entrada.
De esta librera utilizamos el bloque
Scope
6. Procedimiento
6.1 Montar el siguiente esquema en
SIMULIMK y mirar su repuesta.
Y despus reemplazar en el espacio de
trabajo de Simulimk cada uno de los
valores correspondientes a la funcin de
transferencia dada.
Instalacin y conexin de un bloque
operacional.
Para la instalacin de un bloque en el
espacio de trabajo de Simulimk se
selecciona la librera, y en forma
sostenida se arrastra el bloque al
espacio de trabajo.

Las conexiones entre dos bloques se

realizan dando clic en la (entrada o
Si
salida) de un bloque y conectar dicha
1 (entrada o salida) al esquema
1 =
3 + 4 correspondiente.
3 + 1 Bloques funcionales de transferencia
2 =
2 + 2 + 3 (Transfer Fcn)
1
3 = Dando bloque clic en un bloque
+4
funcional se especifican en forma
2 matricial el numerador y el
4 =
+2
denominador de la funcin de
transferencia, se observa que:
1
1 =
3 + 4
>> nun = [1];
>> den= [3 4];
Dando doble clic sobre sobre un bloque
funcional se especifican los valores del
numerador y denominador de la funcin
de transferencia; de tal forma que el
Simulimk convierta esos valores en el
dominio de Laplace.
Para ejecutar la simulacin desplegar
Simulation y Start.
6.1.1 Respuesta a un escaln
En la librera Sources el bloque Step damos doble clic en el bloque Scope
representa a un escaln unitario.
En l se introduce el tiempo transcurrido
para que la variable de entrada cambie
desde un valor inicial que se introduce
en el cuadro Initial value hasta un
valor final que se introduce en el cuadro
final vale
Anlisis de la repuesta a un escaln
unitario
La librera Sinks contiene un conjunto
de bloques receptores de seales de
salida, y por tanto, solo tienen puertos
de entrada.
El bloque Scope hace la
representacin de un osciloscopio, que
sirve para mirar grficamente la
repuesta de un escaln unitario.
Cuando se ejecuta la simulacin si
automticamente se crea una grfica
para mirar la respuesta de dicho
sistema.
 herramienta de MATLAB y un
software integrado llamado
SIMULIMK.
En los sistemas de control se utiliza
MATLAB para tener informacin
detallada de dicho sistema, Utilizamos el
Software SIMULIMK para comprobar
que la respuesta de nuestro sistema de
control es correcta o viceversa.

Esta representacin de la grfica no es 8. Bibliografa

muy clara. Para mejorarla, en ella se
presiona clic derecho y se selecciona
Autoscale. La nueva grafica es:
http://javalmuusc.wikispaces.com/file/
view/Control%20I%20Clase%205.pdf/4
99116544/Control%20I%20Clase%205.
pdf
http://es.slideshare.net/Junioradarfio/i
nforme-matlab
http://es.slideshare.net/Junioradarfio/i
nforme-matlab
9. Recomendacin
Para la elaboracin de este informe se
utiliz MATLAB R2013b

Comparando la grfica de MATLAB con

la grfica de SIMULIMK se puede
observar que son casi iguales.
7. Conclusiones
En el anlisis y de diseo de sistemas de
control casi siempre se usan seales de
prueba, las seales de prueba que se
usan regularmente son funciones
escaln y funcin impulso. Estas seales
se usan regularmente para mirar la
respuesta de sistema de control.
La respuesta en el tiempo de un sistema
de control consta de dos porte: 1. La
repuesta transitoria 2. La respuesta en
estado estacionario. Para el anlisis de
sistemas de control utilizamos la