AO DEL BUEN SERVICIO AL CIUDADANO

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA

MECNICA

MODELADO Y SIMULACIN DE UN CILINDRO

NEUMTICO DE ACCION SIMPLE

DATOS INFORMATIVOS:

Facultad : Ingeniera
Curso : Simulacin Numrica
rea : Ciencias de la Ingeniera
Carcter del curso : Obligatorio
Ciclo de estudios :V
Cdigo del curso : 160027
Semestre Acadmico : 2017-I
Docente responsable : Ing. Perez Campomanes Giovene

DATOS DEL ALUMNO:

Nombres y Apellidos: Brenda Nataly, Lpez Quezada

Sergio, Rueda Lpez
Diego Sandro, Len Barreto

Nvo. Chimbote, 09 de Julio 2017

1. Introduccin

Los sistemas neumticos se utilizan frecuentemente en la automatizacin de maquinaria

de produccin y en el campo de los controladores neumticos. Procesos como
remachado, perforado, estampado, etc., pueden ser perfectamente automatizados
utilizando neumtica, siempre y cuando pueda conseguirse un sistema de
posicionamiento.
El uso de actuadores neumticos en aplicaciones industriales ha estado a menudo
limitado por la complejidad del sistema de control en comparacin con los actuadores
elctricos. Adelantos en tecnologa electroneumtica han dado por resultado una clase
de actuadores proporcionales servoneumticos controlados electrnicamente y que han
sido probados en sistemas de automatizacin ofreciendo una solucin econmica.
Las ventajas de los actuadores neumticos residen en su alta relacin fuerza/peso y en
su bajo coste, adems de su facilidad de mantenimiento y su limpieza en el
funcionamiento. Sin embargo, presentan como principal inconveniente su dificultad de
control debido a la presencia de no linealidades en todo su recorrido por las propiedades
del aire comprimido en su flujo.
Por otro lado, la determinacin experimental del modelo del sistema neumtico resulta
fundamental para el buen diseo de la estrategia de control y del regulador en s.
Adems, permite realizar pruebas en ausencia del sistema fsico.
2. OBJETIVOS
2.1 Objetivos Generales:

Modelar y simular un cilindro neumtico de accin simple utilizando los

softwares Matlab y Solidworks.

2.2 Objetivos Especficos:

Desarrollar la teora necesaria para el diseo.

Disear bajo la norma ISO6431
Elaborar los planos generales y los elementos que lo conforman
Simular el diseo utilizando la herramienta simulink del software Matlab.

3. Antecedentes

IDENTIFICACIN Y CONTROL DE UN CILINDRO NEUMTICO CON VLVULAS PROPORCIONALES

- Oscar Reinoso, Ernesto Rubio (2008)

En este artculo se presenta el proceso de identificacin llevado a cabo para modelar el

comportamiento de un sistema servoneumtico. El modelado y control de este tipo de
actuadores es dificultoso debido fundamentalmente a las propiedades no lineales del
aire as como a las caractersticas no lineales al comprimirse el aire dentro de la cmara
del cilindro. En primer lugar se introduce el modelo terico no lineal de partida
compuesto por los elementos que integran la plataforma experimental utilizada. A partir
de este modelo matemtico se realiza un proceso de identificacin del sistema completo
alcanzando diferentes modelos en funcin del punto de funcionamiento. Una vez
obtenidos los diferentes modelos del sistema se proponen diferentes estrategias de
control que posibilitan una mayor robustez en el control de posicin de esta plataforma
experimental.

MODELADO Y CONTROL ROBUSTO DE UN CILINDRO NEUMTICO - MANUEL A. FUENTES

CHILLARN (2009)

El principal objetivo del trabajo consista en obtener un modelo sencillo de una

plataforma neumtica. Una vez obtenido el modelo, se realizaran dos tipos de control
sobre la plataforma y posteriormente se estableceran comparativas entre ambos en
trminos de robustez y rgimen permanente.

Se ha realizado un estudio de las condiciones ptimas de funcionamiento de la

plataforma y se ha apreciado que el efecto de las no linealidades modifica notablemente
al funcionamiento de sta. Algunas de las no linealidades

MODELADO Y SIMULACION DE ACTUADORES SMA CON CARGA VARIABLE - lvaro

Villoslada, Dolores Blanco (2012)

El presente artculo muestra los resultados en el modelado y simulacin de actuadores

basados en aleaciones con memoria de forma (SMA, del ingls Shape Memory Alloys),
cuya elaborada disposicin fsica ha permitido que dichos actuadores puedan ser
utilizados con mejores prestaciones de las que se presuponan a este tipo de actuadores,
considerados como tecnologas emergentes, no debido a su novedad en el tiempo, sino
a la dificultad en emplearlos con eficiencia. Estos actuadores presentan ventajas frente
a los considerados convencionales, que les confieren mayor relevancia a la hora de
emplearlos en sistemas robticos de rehabilitacin. Los objetivos perseguidos por el
presente trabajo son el disponer de un correcto modelado del comportamiento del
actuador para cargas variables, que son las cargas que experimentan dichos actuadores
en un exoesqueleto. Este modelo de simulacin se integra en el mismo entorno basado
en modelos donde se simula la componente humana y se desarrollan los algoritmos de
control y tambin se programa el controlador hardware.

MODELACIN Y SIMULACIN DE UN ACTUADOR HIDRULICO PARA UN SIMULADOR

DE MARCHA NORMAL - JOS LUIS PIERO LOLI MNDEZ (2015)

En este trabajo se desarrolla el modelo dinmico de un actuador hidrulico de doble

efecto de la marca Fluidtek, el cual forma parte importante del simulador de marcha
normal que se desarrolla en la Pontifica Universidad Catlica del Per. Asimismo, se
muestra el comportamiento dinmico del actuador por medio de simulaciones
ejecutadas en MatLab, para lo cual se desarroll el algoritmo correspondiente. En
primer lugar se identificaron los parmetros que caracterizan el modelo dinmico del
actuador hidrulico, definiendo como variable de entrada la presin hidrulica del fluido
y como variable de salida el desplazamiento del vstago. El modelo matemtico se
obtuvo planteando las condiciones de equilibrio correspondientes a los fenmenos
fsicos presentes en el accionamiento del actuador. Algunos parmetros del modelo se
obtuvieron revisando la informacin tcnica del fabricante, mientras que otros fueron
obtenidos por medicin y experimentacin (coeficiente de friccin dinmica) y de la
literatura tcnica (mdulo de Bulk). Los resultados obtenidos indican que el
comportamiento del actuador presenta un error en estado estacionario, lo cual produce
imprecisin en la seal de salida, por lo que es necesario tomar acciones de control al
respecto. Sin embargo, las grficas muestran que la simulacin en el computador
asemeja a lo observado en el banco de pruebas. De esta manera, se concluye que el
modelo matemtico obtenido describe adecuadamente al actuador.

MANUAL CONSULTIVO DE ELECTRONEUMTICO UTILIZANDO EL SOFTWARE FESTO

fluidSIM - Jairo David Centeno Valencia (2015)

El presente trabajo muestra la elaboracin y consecucin de un manual de control

neumtico y electroneumtico utilizando como herramienta principal para el diseo de
circuitos neumticos el software simulador fluidSIM el cual es una herramienta de
complemento para el manual, este trabajo va dirigido al aprendizaje de los estudiantes
de la carrera de Electromecnica de la UTC (Universidad Tcnica de Cotopaxi) y
opcionalmente para el uso tcnico, teniendo como fin impulsar y ayudar al usuario en la
capacidad de conocer elementos de trabajo neumtico y desarrollar sus habilidades en
el diseo de circuitos con el fin de solucionar problemas reales de diseo, comprobacin
o evaluacin de circuitos debido a la facilidad que presenta la herramienta auxiliar de
este trabajo como lo es el software fluidSIM, tambin podr comprobar el
funcionamiento de circuitos lo cual servir de apoyo a la hora de disear circuitos
neumticos, adems de esto el manual trata de educar al usuario con conocimientos
bsicos como son simbologas, descripcin de componentes, normas de diagramas y
representacin de planos neumticos mandos y mtodos de diseo, finalmente
conjugando a la electricidad con la neumtica a travs de circuitos electroneumticos,
que pueden ser representados en aplicaciones reales, dejando al final una seccin de
autoevaluacin en la que el usuario podr comprobar sus conocimientos, teniendo
como lmite la habilidad e ingenio del usuario.

4. Desarrollo del Tema

4.1 Diseo del cilindro neumtico en Solidworks

Para modelar el neumtico se trabaj las medidas establecidas por la ISO 6431,
respetando los estndares establecidos. El material usado para la fabricacin es el acero
AISI 4130 (acero normalizado) que contiene cromo y molibdeno, ideales para este tipo
de trabajos, porque brindan a nuestro accionar neumtico la resistencia a la traccin,
deformacin, deflexin, etc.

El cilindro

Esta es la parte por donde nuestro mbolo se deslizar, las medidas se especifican en la
figura 1.

Figura 1: Medidas del cilindro Figura 2: Cilindro del accionador neumtico,

vista isomtrica
 El mbolo

Mxima extensin: 455 mm

Mxima compresin: 355 mm

Figura 3: Vista isomtrica del mbolo Figura 4: Vista frontal y medidas

Figura 6: acople con el cilindro,

Figura 5: vstago del sistema esta parte ejercer la presin
 Tapa del cilindro

Figura 7: vista isomtrica de la tapa Figura 8: vista frontal y medidas

Figura 9: parte trasera de la tapa

 Base del accionador

Este elemento soportar todo nuestro sistema, est compuesto por 4 varillas que
conectaran con la tapa del cilindro.

Figura 10: Base, vista isomtrica Figura 11: Base, vista posterior

Figura 12: medidas de las columnas del accionador

ENSAMBLAJE FINAL
5.1 Elaboracin del Modelo Matemtico

La elaboracin del modelo matemtico se basa en el conocimiento de los procesos que

se llevan a cabo dentro del actuador hidrulico. El anlisis que se realizar en el sistema
hidrulico se encuentra limitado por el objetivo. En la figura se muestra al sistema
hidrulico en donde slo se considerar al cilindro hidrulico, sin importar influencias
ajenas al subsistema mecnico.

En bases a las leyes de la fsica se determinar la ecuacin de movimiento de cada

sistema, planteando ecuaciones que describan los fenmenos producidos durante el
proceso. Una vez determinadas estas ecuaciones, y luego de seguir el proceso detallado
anteriormente, se obtendr la funcin de transferencia de cada uno de los subsistemas
que se estn analizando, para luego obtener el modelo matemtico del subsistema en
estudio (subsistema mecnico).
 Subsistema mecnico

Este subsistema se encuentra formado por el actuador hidrulico y su funcionamiento,

por lo tanto se espera exista un mayor nmero de parmetros en comparacin a los
otros subsistemas. El actuador hidrulico posee un vstago que se desplaza por la accin
del fluido hidrulico a presin. Este dispositivo es capaz de soportar grandes cargas,
venciendo la friccin entre las paredes del cilindro, la inercia del vstago y la presin del
mismo fluido que se genera en la lumbrera superior. Una vez identificadas las fuerzas
dentro del cilindro, se plantean las ecuaciones que describen los fenmenos producidos
con la finalidad de obtener la ecuacin general del sistema.

En el esquema de la figura se muestran las fuerzas que actan dentro del actuador. El
flujo de aceite (qc), el cual circula a una determinada presin proveniente de la bomba,
genera una fuerza (F1) la cual debe vencer a las fuerzas que se generan en el interior del
cilindro, como son la friccin (f), la fuerza generada por la presin del fluido que se
encuentra en la parte superior del cilindro (F2) y la carga (Fext) que debe soportar el
dispositivo. La ecuacin de movimiento del actuador hidrulico se determina plateando
el equilibrio dinmico mediante la sumatoria de fuerzas.
La ecuacin puede representarse de otra forma, como se aprecia en la siguiente
ecuacin, teniendo en cuenta que la fuerza es generada por la presin del fluido, la cual
es una magnitud medible.
5.1.1 Esquema en Simulink

a. Para poder conectar los software Solidworks y Matlab, necesitamos de un

complemente en Solidworks llamado SimMechanics. En la siguiente figura se
explica cmo activar este complemento.

b. Luego guardamos nuestro archivo con la extensin .xml. Con esta extensin
Solidworks guarda el ensamblaje como un diagrama de bloques.
c. En Matlab escribimos en el Command Window el comando mech_import, y
procedemos a importar nuestro archivo con la extensin .xml

d. Esto nos generara un diagrama de bloques del ensamblaje creado en Solidworks

en Simulink.
5.1.2 Ecuacin matemtica

La ley fundamental que controla los sistemas mecnicos es la segunda Ley de Newton.
= (1)

Por lo tanto encontramos que este sistema se puede representar de la siguiente forma.

= () (2)

Dnde:

Fm = Fuerza ejercida por la masa

F(t) = Fuerza externa de control
= Fuerza del resorte
= Fuerza del amortiguador

Sustituyendo:
= () (3)
Reacomodando:
+ + = () (4)

Por lo que la ecuacin (4) es la ecuacin diferencial que describe el comportamiento del sistema.
Por el mtodo de Euler Lagrange tambin se puede llegar a esta expresin:

= (5)
1
= 2 =0 2 (6)

Consideramos la elasticidad como un resorte entonces:

= (7)

Donde:
=1 2 (distancia recorrida por el mbolo)
= Fuerza aplicada al mbolo
= Constancia de rigidez (elasticidad del aire)
Entonces despejando k de la ecuacin obtenemos:

= (8)

Tambin sabemos que para un amortiguador:

= (9)

Donde:
10
= (velocidad con la que baja el mbolo)

= Fuerza de amortiguamiento (peso del mbolo)

c = coeficiente de viscosidad (amortiguamiento del aire)
Despejando c de la ecuacin obtenemos:

= (10)

Despejamos la derivada de orden mayor, entonces obtenemos de la ecuacin (3):

()
= (11)

Ahora construimos en Simulink el diagrama de bloques para nuestra ecuacin (11)

Este es el esquema final del diagrama de bloques de la ecuacin

Como paso final, unimos el diagrama de bloques importado de Solidwork a Matlab con
el diagrama de la ecuacin (11), simplemente copiamos la ecuacin en bloques hacia
nuestro primer diagrama.

Donde:

Integrator: velocidad inicial (0 m/s)

Integrator1: posicin inicial (0.1 m)
Gain2: 1/masa

Gain: (amortiguador)

Gain1:
6. Representacin Final en Matlab

Se tiene en una posicin inicial de 0.1 metros

Posicin final del pistn neumtico

7. Bibliografa

Automatizacin y control de actuadores neumticos para mini-marcos del

Laboratorio de Estructuras - Universidad Militar Nueva Granada
Modelado y control robusto de un cilindro neumtico - Fuentes Chillarn, Manuel
A
Simulacin de sistemas con Simulink - Departamento de Automtica, Ingeniera
Electrnica e Informtica Industrial
MODELADO Y SIMULACION DE ACTUADORES SMA CON CARGA
VARIABLE - Alvaro Villoslada, Dolores Blanco