CINEMTICA DE LOS MECANISMOS

ANLISIS CINEMTICO DE LOS MECANISMOS

El anlisis cinemtico de los mecanismos consiste

en la aplicacin de mtodos grficos o analticos
para determinar posiciones, velocidades y
aceleraciones de puntos o elementos de los
mismos. Los mtodos grficos son tiles para
analizar un mecanismo en una posicin
determinada, sin embargo no resultan prcticos
si se deben hallar las velocidades y aceleraciones
de un mecanismo en muchas posiciones, puesto
que cada posicin requiere que se tracen nuevos
diagramas vectoriales de velocidad y aceleracin.
ANALISIS DE VELOCIDADES Velocidad de un punto P
Vector posicin de un punto P (PO). Es aquel que
va desde el origen de un sistema de coordenadas de
referencia especificado al punto P. Denota la posicin
vectorial del punto P con relacin al origen O.
Velocidad promedio de un punto P (Vp). Es un
vector que indica el cambio en la posicin del punto P
durante un intervalo de tiempo t (PO / t).
Velocidad instantnea de un punto P (Vp). Es un
vector que indica el lmite de la velocidad promedio
del punto P en un intervalo de tiempo
infinitesimalmente pequeo. En otras palabras, es la
derivada del vector posicin de P con respecto al
tiempo. Como todo vector, los tres vectores
anteriores tienen magnitud y direccin-sentido.
 ANALISIS DE VELOCIDADES- Rotacin de un cuerpo rgido

Vector posicin angular de un cuerpo rgido ().

Vector que indica la posicin angular que tiene el
cuerpo con respecto a un eje de referencia.
Velocidad angular promedio de un cuerpo rgido
(). Es un vector que indica el cambio en la posicin
angular del cuerpo durante un intervalo de tiempo t
( / t).
Velocidad angular instantnea de un cuerpo
rgido (). Es un vector que indica el lmite de la
velocidad angular promedio del cuerpo en un intervalo
de tiempo infinitesimalmente pequeo. Es la derivada
del vector posicin angular del cuerpo con respecto al
tiempo.
 ANLISIS GRFICO DE VELOCIDADES
El Polgono de velocidades es una representacin a escala
de las velocidades lineales instantneas de puntos
pertenecientes a eslabones de un mecanismo, en donde
todas las velocidades absolutas parten de un mismo punto
llamado el origen de velocidades (Ov). Este representa la
imagen de velocidades de todos los puntos con velocidad
absoluta igual a cero.

La Imagen de velocidades de un eslabn es una

reproduccin a escala del mismo, girado 90 en el sentido
de la velocidad angular del cuerpo. La razn de los tamaos
de las imgenes dependen de las velocidades angulares de
cada eslabn. La imagen de un eslabn en traslacin es un
punto. La velocidad absoluta de cualquier punto es el
vector que va dirigido desde Ov a la imagen del punto.
 Mtodo del polgono de velocidades para la
diferencia de velocidades entre 2 puntos de un
mismo cuerpo rgido (juntas de pasador)
Para realizar el anlisis de velocidad en un mecanismo
de 1 GDL en una posicin determinada es necesario
conocer las longitudes de todos los eslabones, las
posiciones de todos los eslabones y la velocidad
instantnea de uno de los eslabones, generalmente la
del eslabn impulsor.
A manera de ejemplo del anlisis de mecanismos cuyos
eslabones estn unidos por juntas de pasador,
considere la figura que se muestra a continuacin.
Suponga que se conoce la velocidad angular del
eslabn 2 (2). El procedimiento es el siguiente:
 Seleccione dos puntos cinemticamente
importantes del cuerpo, o sea puntos de los
cuales se tiene alguna informacin, tal como la
magnitud o direccin de la velocidad. En este
caso se conoce la direccin de la velocidad en los
puntos A y B y se puede calcular la magnitud de
la velocidad de A.
Escriba la ecuacin que relaciona las velocidades
de los puntos seleccionados:

VB = VA + VB/A (1)
 Cuente el nmero de incgnitas en la ecuacin
anterior (magnitudes o direcciones desconocidas
de las velocidades). Note que la magnitud de VA
se puede calcular y que la direccin de VB/A es
conocida (perpendicular a la lnea AB, ya que VB/A
= 3 X BA), por lo tanto, en este caso slo hay dos
incgnitas: las magnitudes de VB y VB/A. Como el
nmero de incgnitas no es mayor que 2 se
puede resolver la ecuacin.
Calcule la magnitud de la velocidad del punto A:

VA = (O2A)2 (2)
 Ahora construya el polgono de velocidades. Comience
por trazar las velocidades conocidas (VA en este caso) a
una escala conveniente. Al construir el polgono tenga
en cuenta que todas las velocidades absolutas (VA y VB
en este caso) parten de un mismo punto, llamado
origen de velocidades (OV).
Trace una lnea que parta del origen de velocidades en
la direccin de VB. La ecuacin 1 indica que se debe
sumar VB/A con VA, por lo tanto trace una lnea en la
direccin de VB/A partiendo del extremo del vector VA.
La interseccin de las dos lneas define las magnitudes
de VB y VB/A. El sentido de VB/A debe ir acorde a la
ecuacin 1.
 Por ltimo, determine las velocidades angulares de los
eslabones 3 y 4:
3 = VB/A/(AB) ; 4 = VB/(O4B) (3)

Una vez conocidas las velocidades angulares de todos

los eslabones, es posible determinar la velocidad de
cualquier punto del mecanismo. Por ejemplo, la
velocidad en el punto C perteneciente al eslabn 3 se
puede hallar solucionando la ecuacin que relaciona la
velocidad de este punto con la de otro punto de este
eslabn, tal como A:
VC = VA + VC/A (4)
En la ecuacin 4, VC/A es perpendicular a la
lnea AC (debido a que VC/A = 3 X CA), su
sentido debe ser consistente con la velocidad
angular 3 y su magnitud es VC/A= (AC)3, por
lo tanto las nicas incgnitas son la magnitud
y la direccin de VC. La ecuacin se puede
solucionar grficamente trazando el vector
VC/A, a partir del extremo de VA, en el polgono
de velocidades, como se muestra de la figura
a continuacin:
 Mtodo del polgono de velocidades para
movimiento de un punto con respecto a un marco de
referencia giratorio (juntas deslizantes flotantes)
Cuando hay una junta deslizante entre dos eslabones y
ninguno de ellos es el eslabn fijo el anlisis de
velocidades se hace un poco ms complejo. Un
ejemplo de esto es el eslabn rotatorio que contiene
una ranura por la cual otro eslabn est obligado a
deslizarse. En este caso resulta ms fcil describir el
movimiento relativo del eslabn deslizante dentro de la
ranura que su movimiento absoluto. Esto se hace
fijando un marco de referencia al eslabn que contiene
la ranura. Dicho marco de referencia rota y se traslada
con el eslabn al cual pertenece.
Para ilustrar el anlisis de velocidades considere
el mecanismo de la siguiente figura, el cual tiene
una junta deslizante flotante entre los eslabones
3 y 4. Al igual que en el caso anterior (juntas de
pasador) se deben conocer las longitudes de
todos los eslabones, sus posiciones y la velocidad
instantnea de uno de ellos. Suponga que en
este caso se conoce la velocidad angular del
eslabn 2 (2). El procedimiento entonces es el
siguiente:
 Comience por fijar un marco de referencia a uno de
los eslabones que hace parte de la junta deslizante. En
este caso resulta ms conveniente fijar el marco de
referencia al eslabn 4, puesto que su movimiento es
de rotacin alrededor del punto fijo O4, mientras que
el eslabn 3 sigue un movimiento plano general, el cual
es ms complejo.
Para plantear la ecuacin de velocidades para la junta
deslizante es necesario que reconozca que en ella hay
dos puntos que coinciden en el instante dado: A2 que
pertenece al cuerpo 2 y A4 que pertenece al cuerpo 4.
Ahora Escriba la ecuacin que relaciona las velocidades
de los puntos A2 y A4:

VA2 = VA4 + VA2/4 (5)

 En la ecuacin 5, VA2/4 es la velocidad de deslizamiento
o velocidad aparente del punto A2 que percibe un
observador en el marco de referencia fijo al eslabn 4,
por lo tanto es paralela al eslabn 4. VA2 es
perpendicular a la lnea O2A y VA4 es perpendicular a la
lnea O4A.
Cuente el nmero de incgnitas en la ecuacin 5. En
este caso hay dos incgnitas: las magnitudes de VA4 y
VA2/4. Como el nmero de incgnitas no es mayor que
2 se puede resolver la ecuacin.
Calcule la magnitud de la velocidad del punto A2:

VA2 = (O2A)2 (6)

 Ahora se puede construir el polgono de velocidades.
Para ello comience por trazar la velocidad conocida
(VA2) a una escala conveniente. Al construir el
polgono tenga en cuenta que todas las velocidades
absolutas (VA2 y VA4 en este caso) parten del origen de
velocidades (OV).
Trace una lnea que parta del origen de velocidades en
la direccin de VA4. El polgono se completa trazando
una lnea en la direccin de VA2/4 partiendo del
extremo del vector VA2. La interseccin de las dos
lneas define las magnitudes de VA4 y VA2/4 y sus
sentidos deben ir acorde a la ecuacin 5.
 Velocidad angular aparente

Es la velocidad angular de un cuerpo tal y como lo

percibe un observador fijo a otro cuerpo y que
gira con l. Como ejemplo, se tiene un cuerpo 3
que se mueve con respecto a otro cuerpo 2, el
cual a su vez gira. Un observador que gire con 2
percibe la velocidad angular aparente del cuerpo
3 vista desde el cuerpo 2 de la siguiente manera:

w3/2 = w3 w2 w3 = w2 + w3/2
Mtodo del centro instantneo de rotacin (C.I.R)

El centro instantneo de rotacin de un cuerpo en

movimiento plano se define como el punto del cuerpo
que tiene velocidad cero en el instante considerado.
Este punto puede estar ubicado dentro o fuera del
cuerpo (en el cuerpo extendido). Se puede considerar
entonces que todo el cuerpo gira instantneamente
alrededor del C.I.R. y, en consecuencia, la velocidad de
cualquier punto P del mismo cuerpo ser igual al
producto de la velocidad angular del cuerpo por el
vector posicin dirigido del C.I.R. hasta el punto:

VP = x rP/CIR (7)
 Las siguientes observaciones, que se deducen de
la ecuacin 7 pueden resultar tiles cuando se
trabaja con centros instantneos de rotacin:

La velocidad de cualquier punto del cuerpo es

perpendicular a la lnea trazada del punto al C.I.R.
La magnitud de la velocidad de cualquier punto
del cuerpo es proporcional a la distancia del
punto al C.I.R.
El sentido del vector velocidad de cualquier punto
debe ser consistente con el sentido de la
velocidad angular del cuerpo
 Una vez localizados, los C.I.R. de un
mecanismo pueden utilizarse para hacer un
rpido anlisis grfico de velocidad. A manera
de ejemplo considere el mecanismo que se
muestra en la siguiente figura donde los
rodillos 2 y 4 ruedan sin patinar (sin resbalar).
Se supone que se conocen las dimensiones de
todos los eslabones, sus posiciones y la
velocidad angular del rodillo 2 (2), el
procedimiento entonces es el siguiente:
Mtodo del centro instantneo de rotacin (C.I.R)
 Ubique los C.I.R. de los eslabones. En este caso
se tienen tres (3) C.I.R. los cuales se muestran en
la figura 2-4.
Comience por el punto del que ms informacin
se tiene, en este caso el punto A y calcule la
magnitud de su velocidad: VA = (CIR2A)2
Grafique el vector VA a una escala conveniente. La
direccin y sentido de VA se hallan teniendo en
cuenta las observaciones dadas respecto al C.I.R.
 Halle la velocidad angular del eslabn 3: 3 = VA /(CIR3A)
Halle la velocidad del punto B: VB = (CIR3B)3
Grafique el vector VB a una escala conveniente
Halle la velocidad angular de 4: 4 = VB /(CIR4B)
Una vez conocidas las velocidades angulares es posible
determinar la velocidad de cualquier punto del
mecanismo. Por ejemplo, la velocidad en el punto C
perteneciente al eslabn 3 se puede hallar como VC =
(CIR3C)3.

Observe que el mtodo de C.I.R. no resulta de utilidad si

la geometra del mecanismo es tal que el C.I.R. del
eslabn de inters quede demasiado distante del cuerpo
en la posicin considerada.
 ACELERACIONES

Aceleracin promedio de un punto P (Ap). Es un vector que indica

el cambio en la velocidad del punto P durante un intervalo de
tiempo t.

Aceleracin instantnea de un punto P (Ap). Es un vector que

indica la rapidez de cambio de su velocidad, en otras palabras, es el
lmite de la aceleracin promedio para un intervalo de tiempo
infinitesimalmente pequeo.

Aceleracin angular promedio de un cuerpo rgido (p). Es un

vector que indica el cambio en la velocidad angular del cuerpo
durante un intervalo de tiempo t.

Aceleracin angular de un cuerpo rgido (). Es un vector que

indica la rapidez de cambio de su velocidad angular, dicho de otra
manera, es el lmite de la aceleracin angular promedio para un
intervalo de tiempo infinitesimalmente pequeo.
Propiedades de la imagen de aceleraciones de un eslabn

1. Es una reproduccin a escala de la forma del eslabn.

2. Las letras de los vrtices de cada eslabn se encuentran en
el mismo orden y direccin angular que alrededor del
eslabn.
3. La razn de los tamaos de la imagen y del propio eslabn
depende del movimiento de rotacin del eslabn.
4. El punto QA es el polo de aceleraciones y representa la
imagen de todos los puntos con aceleracin absoluta igual a
cero.
5. La aceleracin absoluta de algn punto del eslabn se
representa por medio de la recta que va de QA a la imagen del
punto en el polgono de aceleraciones.
6. El ngulo de rotacin de la imagen de aceleraciones
relativo al propio eslabn no es un valor que se pueda
determinar fcilmente (depende de la magnitud de y de la
magnitud y direccin de ).
 Mtodo del polgono de aceleraciones para la
diferencia de aceleraciones de 2 puntos de un
cuerpo rgido (juntas de pasador)
Para realizar el anlisis de aceleraciones en un
mecanismo de 1 GDL en una posicin determinada es
necesario conocer de antemano las longitudes, las
posiciones y las velocidades de todos los eslabones,
adems de la aceleracin instantnea de uno de los
eslabones, generalmente la del eslabn impulsor.
A manera de ejemplo del anlisis de mecanismos cuyos
eslabones estn unidos por juntas de pasador observe
la siguiente figura. Suponga que se conoce la
aceleracin angular del eslabn 2 (2). El
procedimiento es el siguiente:
 Seleccione dos puntos cinemticamente importantes del
cuerpo, en este caso los puntos A y B.
Escriba la ecuacin que relaciona las aceleraciones de los
puntos seleccionados:

ABN + ABT = AAN + AAT + AB/AN + AB/AT (8)

Cuente el nmero de incgnitas en la ecuacin 8

(magnitudes o direcciones desconocidas de las
aceleraciones). Note que se conocen las direcciones de
todas las aceleraciones y se pueden calcular las magnitudes
de las componentes normales, por lo tanto slo hay dos
incgnitas: las magnitudes de ABT y AB/AT. Como el nmero
de incgnitas no es mayor que 2 se puede resolver la
ecuacin.
 A continuacin calcule las magnitudes de las
componentes de aceleracin conocidas:

AAN = (O2A)22 ; AAT = (O2A)2

ABN = (O4B)42 ; AB/AN = (AB)32

Ahora se puede construir el polgono de aceleraciones.

Para ello comience por trazar las aceleraciones
conocidas a una escala conveniente. Tenga en cuenta
que todas las aceleraciones absolutas (AA y AB en este
caso) deben partir de un mismo punto, llamado origen
de aceleraciones (OA) y que la componente AB/AN parte
del extremo del vector AA, en concordancia con la
ecuacin 8.
 Para cerrar el polgono trace las lneas en las
direcciones de las componentes ABT
(perpendicular a ABN) y AB/AT (perpendicular a
AB/AN), partiendo de los extremos de los vectores
ABN y AB/AN, respectivamente. La interseccin de
las dos lneas define las magnitudes de ABT y
AB/AT, cuyos sentidos deben ir acorde a la
ecuacin 8.
Por ltimo, determine las aceleraciones angulares
de los eslabones 3 y 4:

3 = AB/AT/(AB) ; 4 = ABT/(O4B) (9)

Una vez conocidas las aceleraciones angulares de
todos los eslabones, es posible determinar la
aceleracin de cualquier punto del mecanismo.
Por ejemplo, la aceleracin en el punto C
perteneciente al eslabn 3 se puede hallar
solucionando la ecuacin que relaciona la
aceleracin de este punto con la de otro punto de
este eslabn, tal como A:

AC = AAN + AAT + AC/AN + AC/AT (10)

En la ecuacin 10 las direcciones de las
componentes de AC/A son conocidas (AC/AN va
dirigida de C hacia A y AC/AT es perpendicular a la
lnea AC con sentido acorde con la aceleracin
angular del eslabn 3) y las magnitudes son
AC/AN = (AC)32 y AC/AT = (AC)3. Las nicas
incgnitas en la ecuacin son la magnitud y la
direccin de AC entonces la ecuacin se puede
solucionar grficamente trazando las
componentes del vector AC/A a partir del extremo
de AA como se ilustra en la figura que se muestra
a continuacin.
 Mtodo del polgono de aceleraciones para
movimiento de un punto con respecto a un marco de
referencia giratorio (juntas deslizantes flotantes).
Para ilustrar el anlisis de aceleraciones
continuaremos con el mismo mecanismo que se
haba tratado en el anlisis de velocidades de
juntas deslizantes y que se muestra en la
siguiente figura. En este caso se deben conocer
de antemano las longitudes, las posiciones y las
velocidades de todos los eslabones, adems de la
aceleracin instantnea de uno de los eslabones,
generalmente la del eslabn impulsor. Suponga
que en este caso se conoce la aceleracin angular
del eslabn 2 (2). El procedimiento entonces
es el siguiente:
 Continuando con lo establecido en el anlisis de
velocidades fije el marco de referencia al eslabn 4.
Plantee la ecuacin de aceleraciones para la junta
deslizante, relacionando las aceleraciones de los
puntos A2 y A4:
AA2N + AA2T = AA4N + AA4T + AA2/4 + ACOR (11)

En la ecuacin 11, AA2/4 es la aceleracin aparente del

punto A2 que percibe un observador en el marco de
referencia fijo al eslabn 4. Como la trayectoria
aparente es lineal AA2/4 es paralela al eslabn 4.
 ACOR es la aceleracin de Coriolis, cuya direccin se
obtiene girando el vector velocidad aparente 90 en el
mismo sentido de la velocidad angular del marco de
referencia (4).
Cuente el nmero de incgnitas en la ecuacin 11. En
este caso hay dos incgnitas: las magnitudes de AA4T y
AA2/4. Como no es mayor que 2 se puede resolver la
ecuacin.
Calcule las magnitudes de las componentes de
aceleracin conocidas:
AA2N = (O2A)22 ; AA2T = (O2A)2
AA4N = (O2A)42 ; ACOR = 24VA2/4
 Construya el polgono de aceleraciones. Para ello
comience por trazar todas las componentes
conocidas a una escala conveniente. Al construir
el polgono tenga en cuenta que todas las
aceleraciones absolutas (AA2 y AA4 en este caso)
parten del origen de aceleraciones (OA) y que la
aceleracin de Coriolis cierra el polgono.
Finalmente Trace las lneas en las direcciones de
AA4T y AA2/4, como se muestra en la siguiente
figura. La interseccin de las dos lneas define las
magnitudes de AA4T y AA2/4 y sus sentidos deben ir
acorde a la ecuacin 11.
 TALLER - VELOCIDADES Y ACELERACIONES
El mecanismo mostrado, el Yugo Escocs, est compuesto por un
disco (2) que acta como una manivela, el cual impulsa al yugo
mediante un pin en A. Si 2 = 1.000 RPM (constante), en el
sentido indicado, calcule:
1. La velocidad del eslabn 3.
2. La aceleracin que experimenta el eslabn 3.