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CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS

Reator Qumico
PIC Vapor
HH 135 mmHg
SIC FIC FIC H
TI L
H2O + HCOOH +
71 C ClO2 + Cl2
0,82 t/t-ClO2 LL (gs)

MSc. Francisco de Assis Bertini Moraes H2SO4


gua
170 mmHg EJETOR

Morna gua H2O +


HH Gelada ClO2 + Cl2
H 76 C (gs)

CONDENSADOR
TIC gua
L Morna

FMPFM LL REATOR
gua
Fbrica

REFERVEDOR
Vapor

HH
HH H
Condensado
H TIC
Julho/2017 74 C TI 60 %
LIC L
LL
30 C L
LL

SIC FI
Slidos
HC 1850 AIC
CH3OH FIC kg/m3
0,18 t/t-ClO2

1,65 t/t-ClO2 Sesquisulfato


FIC de Sdio
Na3H(SO4)2 9,5 g/l ClO2
SIC FILTRO
CI
CALC FI
NaClO3
PRODUO
Captulo-1 - Introduo
1.1 Introduo
1.2 Objetivos
1.3 Instrumentao de Processos Qumicos
1.4 Malha de Controle
1.5 Atrasos no Processo
1.6 Estratgias de Controle

Captulo-2 - Projeto de Sistemas de Controle


de Processos Qumicos
2.1 Introduo
2.2 Computadores e Microprocessadores no
controle de processo
2.3 Alarmes e Segurana : Trips e Intertravamentos
2.4 Objetivos
2.5 Simbologia e Padronizao na Nomenclatura
2.6 Exemplos de Estratgias de Controle
2.7 Fluxograma P&I
2.8 Casos Especficos de P&I
Captulo-3 - Caractersticas de Processos Qumicos Industriais

3.1 Comportamento de Modelos de Processos Qumicos


3.2 Processos Estveis e Instveis
3.3 Parmetros de Resposta de um Processo

Captulo-4 - Funes de Transferncia e Modelamento


Matemtico de Sistemas

4.1 Introduo
4.2 Transformadas de Laplace
4.3 Equaes Diferenciais e Funo de Transferncia
4.4 Funo de Transferncia e Blocos Funcionais
4.5 Operaes com Blocos
4.6 Funes de Transferncia com Entradas e Sadas Mltiplas
4.7 Modelamento Matemtico de Sistemas
Captulo-5 - Anlise da Dinmica de Processos

5.1 Introduo
5.2 Comportamento Dinmico de Sistemas de 1. Ordem
5.3 Comportamento Dinmico de Sistemas de 2. Ordem
5.4 Comportamento Dinmico de Processos Tipo Atraso-Avano
5.5 Comportamento Dinmico de Processos com Tempo Morto
5.6 Exerccios

Captulo-6 - Identificao da Dinmica de Processos

6.1 Introduo
6.2 Curva de Resposta de Sistema de 1 ordem a Perturbao Degrau
6.3 Curva de Resposta de Sistema de 2 ordem a Perturbao Degrau
6.4 Regresso Linear
6.5 Sistemas de Ordem Superiores
6.6 Identificaes e Concluses sobre Identificaes de Processos
6.7 Exerccios
Captulo-7 Controlador, Aes de Controle

7.1 Introduo
7.2 Modos de Acionamento
7.3 Ao de Controle On-Off
7.4 Ao Proporcional
7.5 Ao Integral
7.6 Ao PI Proporcional + Integral
7.7 Ao Derivativa
7.8 Ao PID Proporcional + Integral + Derivativa
7.9 Comparao entre Tipo de Desvio e a Resposta de Cada Ao
7.10 Implementao Digital do Controle PID
7.11 Exerccios

Captulo-8 Controle Automtico e Sintonia do Controle PID

8.1 Introduo
8.2 O Controle PID e Necessidade do Processo
8.3 Critrios de Performance e Comportamento das Aes PID em Malha Fechada
8.4 Principais Variveis para Controle de Processo
8.5 Sintonia do Controlador
8.6 Ajustes Tpicos e Maximizao de Sintonia
8.7 Exerccios
CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS

Reator Qumico
Captulo-1 - Introduo HH 135 mmHg
PIC Vapor

SIC FIC FIC H


TI L
H2O + HCOOH +
71 C ClO2 + Cl2
0,82 t/t-ClO2 LL (gs)
1.1 Introduo H2SO4
170 mmHg EJETOR

gua

1.2 Objetivos Morna


HH
H 76 C
gua
Gelada
H2O +
ClO2 + Cl2
(gs)

CONDENSADOR
TIC gua
1.3 Instrumentao de Processos Qumicos L
LL REATOR
Morna

gua

1.4 Malha de Controle Fbrica

REFERVEDOR
Vapor

HH
1.5 Atrasos no Processo Condensado
HH
H TIC
H
L
74 C TI LIC 30 C

1.6 Estratgias de Controle SIC FI


60 % L
LL
LL

Slidos
HC 1850 AIC
CH3OH FIC kg/m3
0,18 t/t-ClO2

1,65 t/t-ClO2 Sesquisulfato


FIC de Sdio
Na3H(SO4)2 9,5 g/l ClO2
SIC FILTRO
Francisco de Assis Bertini Moraes CI
FMPFM - Julho/2017 CALC FI
NaClO3
PRODUO
Referncias Bibliogrficas :

SMITH, C. A.; CORRIPIO, A. B. Principles and practice of automatic process control.Wiley & Sons, 1985

COUGHNOWR, D. R.; KOPPELL, L. B. Anlise e controle de processos.Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1978.

Stephanopoulos, G., Chemical Process Control, Englewood Cliffs, Prentice Hall, 1984.

Luyben, W.L. & Wenzel, L.A., Chemical Process Analysis, Englewood Cliffs, Prentice-Hall, 1988.

Prett, D.M. & Garcia, C.E., Fundamental Process Control, Boston, Butterworths, 1988.

Marco Antnio Ribeiro. Controle de Processo. 8a edio, Tek Treinamento & Consultoria, Salvador, BA, Verso 2005

Adalberto Luiz de Lima Oliveira (SENAI). FUNDAMENTOS DE CONTROLE DE PROCESSO. SENAI - Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial. CTIIAF Centro Tcnico de Instrumentao Industrial Arivaldo Fontes. Vitria ES, 1999.

Ricardo de Arajo Kalid. CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS, ENG 009. Departamento de Engenharia Qumica
DEQ. Escola Politcnica EP. Universidade Federal da Bahia UFBA. Salvador, junho de 2004

SMAR. Aspectos de Instrumentao & Controle Automtico de Processos. So Paulo, 2011.


1.1 Introduo

Representao atravs de FLUXOGRAMAS DE PROCESSO , onde atravs


uma simbologia padro dos equipamentos e instrumentao
representa-se todas as etapas do processo qumico.
Metano e vapor dgua superaquecido 500C
Fluxograma de Produo de Amnia NH3
N2 + H2 NH3
COMPRESSOR

REFERVEDOR
LIC
TROCADOR DE CALOR
REATOR

CH4 + H2O N2, H2, CO2 NH3, H2 e N2


CO + vapor
3H2
N2, H2, CO2 N2 e H2
N 2 e H2
gua gua

ABSORVEDOR
REATOR

450 C NH3, H2 e N2
REATOR

2CH4 + O2 300 bar

CONDENSADOR
2CO + 4H2 Fe
COMPRESSOR
N 2 e H2

PIC

gua NH3 (l)


REATOR
LI

N2, H2, CO Cu-ZnO-Al2O3 H2O, CO2 TIC


BOMBA DE CIRCULAO
TANQUE DE
AMONACO LQUIDO
FIC
NH3(l) + CO2 (g) (NH3)2CO2 (l)
(NH3)2CO2 (l) CO(NH2)2 (l) + H20 (g) + CO2 (g)

Fluxorama
de
Produo
de
Uria

CO(NH2)2
12 NaClO3 + 8 H2SO4 + 3 CH3OH 12 ClO2 + 3 HCOOH + 9 H2O + 4 Na3H(SO4)2

gua gua Fria (5 C)


Fbrica CHILLER atm
TANQUE
DE
CIDO H2O + HCOOH + Vapor
SULFRICO H2SO4 , 98 % ClO2 + Cl2 135 mmHg EJETOR
0,82 t/t-ClO2 (gs) 71 C 170 mmHg EXAUSTOR
gua H2O +

CONDENSADOR
Morna ClO2 + Cl2

CONDENSADOR
Fluxograma gua
Fbrica
(gs)
TORRE
76 C
de 60 % nvel DE
ABSORO
Vapor

REFERVEDOR
Produo REATOR
gua
Morna
de Cond. H2O +
ClO2 + Cl2
Dixido TANQUE 31 C (gs + lquido)

de DE
METANOL
74 C
CH3OH , 96 %
Cloro Slidos
H2O + ClO2 + Cl2
(lquido)
0,18 t/t-ClO2 1850 kg/m3

Sesquisulfato
ClO2 TANQUE
DE
de Sdio
H2O + HCOOH
ClO2 + Cl2
50 % nvel
CLORATO Na3H(SO4)2 (gs + lquido)
DE SDIO NaClO3 TORRE
DE
1,65 t/t-ClO2 ABSORO
FILTRO
Na3H(SO4)2

Na2SO4
FILTRO Slido ClO2
(1% Cl2 + HCOOH) TANQUE DE
Slido Filtrados (cido)
gua 9,5 g/l , 9 C DIXIDO
gua 85 C Morna DE CLORO
45 C Morna
Na2SO4 Na2SO4 + Na3H(SO4)2 + cidos Vapor
Resduos
Fluxograma
de
Produo
de
cido
Sulfrico

H2SO4
Para controlar Medio adequada da varivel de processo
(Temperatura, presso, vazo, concentrao, etc.)

Para controlar Estabelecimento de uma meta da varivel de processo.


Meta Especificada no projeto do processo conforme necessidade.
Por exemplo, temperatura ideal de uma reao qumica.
(Meta = Set Point)

Controle : Manter a varivel de processo na meta estabelecida,


durante todo o tempo de produo.

Ou seja, manter a Varivel de Processo Medida sob controle no Set-Point


Em metrologia os termos exatido e preciso so considerados como caractersticas do
processo de medio. A exatido est associada proximidade do valor de set-point (Meta) e a
preciso est associada disperso dos valores resultantes de uma srie de medidas.

A Preciso e Exatido das medidas num processo contnuo, dependem da qualidade do


instrumento de medio e sua calibrao e da capacidade do processo em manter as variveis
de interesse no valor estipulado (Meta ou Set Point)

O controle de processos est associado a preciso e exatido do sistema de medio e de


controle.

Manter a qualidade de
um produto, significa
manter a preciso e a
exatido desta varivel
que define a qualidade na
meta ou set-point,
continuamente no
processo, ou seja, todo o
tempo.
gua
Vapor Gelada
Absoro de ClO2 e Armazenagem
PIC
atm
Objetivo final obter uma soluo de dixido
170 mmHg EJETOR
de cloro na concentrao de 9,5 g/l a 9,0 C .
H2O + EXAUSTOR
ClO2 + Cl2
(gs)
Set Point Concentrao = 9,5 g/l (CIC)

CONDENSADOR
gua
Morna
gua
Fbrica
27 C
Set Point Temperatura = 9,0 C (TIC)
TORRE
DE
TIC ABSORO
A automao ou controle do processo obter
CIC HH
H
o mximo de preciso e exatido destas
0,5 g/l
H2O + ClO2 + Cl2 LIC L variveis do processo no set-points
(lquido) LL
especificados, durante todo o tempo de
TORRE funcionamento.
DE HH
ABSORO H
LIC TIC CI (g/l)
L
LL
9,5 g/l 9 C
ClO2 TANQUE DE HH SP = 9,5 tempo
H
CIC DIXIDO
DE CLORO LI L
FI
LL
1.2 Objetivos

TODOS OS OBJETIVOS ACIMA CITADOS, SO OBTIDOS ATRAVS DA REDUO DA VARIABILIDADE NO PROCESSO


Portanto, o objetivo da automao ou controle de processo manter a varivel controlada
na meta ou set-point especificado, com o mnimo de variabilidade possvel.
1.3 Instrumentao de Processos Qumicos
Medidor ou sensor de Presso
Medidor ou sensor de Temperatura
Medidor ou sensor de Nvel
Medidor ou sensor de Vazo
Venturi

Magntico

Tubo de Pitot
Medio de vazo de gases e vapores por placa de orifcio e compensao de presso e temperatura
Vlvulas de Controle ou Automtica
ATUADOR

POSICIONADOR
1.4 Malha de Controle
Controle em Manual sem Medio e Automao

O homem sente a temperatura do


fluido aquecido com a mo direita e
ajusta a vlvula de vapor para acertar
a temperatura do fluido aquecido pelo
vapor no ponto desejado.

Fluido Fluido
Frio Quente
Processo

Vlvula
manual
Set Point
Vapor Temperatura

NO PROVM PRODUTO COMPETITIVO DEVIDO BAIXA QUALIDADE E DESPERDCIOS.


Controle em Manual com Medio e Automao

Fluido Fluido
Frio Quente
Processo

Vlvula Medidor
automtica

Vapor
Atuador Set Point
Temperatura

MELHORA, MAS NO PROVM COMPETITIVIDADE, FACE S LIMITAES HUMANAS NO CONTROLE DE


MUITAS VARIVEIS AO MESMO TEMPO E DEVIDO VARIABILIDADE DE RESPOSTAS ENTRE PESSOAS.
Controle Automtico
Para o entendimento de alguns termos que aqui sero utilizados, a seguir de forma, sucinta suas definies:

Processo Qualquer operao ou sequncia de operaes, envolvendo uma mudana de estado, de composio,
de dimenso ou outras propriedades que possam ser definidas relativamente a um padro. Pode ser contnuo ou
em batelada.

Sistemas uma combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam um certo objetivo.

Varivel do Processo (PV) Qualquer quantidade, propriedade ou condio fsica medida a fim de que se possa
efetuar a indicao e/ou controle do processo (neste caso, tambm chamada de varivel controlada).

Varivel Manipulada ( MV) a grandeza que operada com a finalidade de manter


a varivel controlada no valor desejado.

Set Point (SP) ou Set Valor (SV) um valor desejado estabelecido previamente como referncia de
ponto de controle no qual o valor controlado deve permanecer.

Distrbio (Rudo) um sinal que tende a afetar adversamente o valor da varivel controlada.

Desvio Representa o valor resultante da diferena entre o valor desejado e o valor da varivel controlada.

Ganho Representa o valor resultante do quociente entre a taxa de mudana na sada e a taxa de mudana na
entrada que a causou. Ambas, a entrada e a sada devem ser expressas na mesma unidade.
Controle em Malha Aberta e Malha Fechada

Os sistemas de controle so classificados em dois tipos: sistemas de controle em malha aberta e sistemas de
controle em malha fechada. A distino entre eles determinada pela ao de controle, que componente
responsvel pela ativao do sistema para produzir a sada.

a) Sistema de Controle em Malha Aberta

aquele sistema no qual a ao de controle independente da sada, portanto a sada no tem efeito na ao
de controle. Neste caso, conforme mostrado na figura abaixo, a sada no medida e nem comparada com a
entrada.

Um exemplo prtico deste tipo de sistema , a mquina de lavar roupa. Aps ter sido programada, as
operaes de molhar, lavar e enxaguar so feitas baseadas nos tempos pr-determinados. Assim, aps concluir
cada etapa ela no verifica se esta foi efetuada de forma correta ( por exemplo, aps ela enxaguar, ela no
verifica se a roupa est totalmente limpa).
b) Sistema de Controle em Malha Fechada

aquele no qual a ao de controle depende, de algum modo, da sada. Portanto, a sada possui um efeito
direto na ao de controle. Neste caso, conforme pode ser visto atravs da figura abaixo, a sada sempre
medida e comparada com a entrada a fim de reduzir o erro e manter a sada do sistema em um valor
desejado.

Um exemplo prtico deste tipo de controle, bo controle de temperatura da gua de um chuveiro. Neste
caso, o homem o elemento responsvel pela medio da temperatura e baseado nesta informao,
determinar uma relao entre a gua fria e a gua quente com o objetivo de manter a temperatura da gua
no valor por ele tido como desejado para o banho (set point).

erro = SP - PV

Set Point MV PV
SP
DIAGRAMA DE BLOCOS EM MALHA FECHADA

Um sistema de controle pode consistir de vrios componentes, o que o torna bastante difcil de ser analisado.

Para facilitar o seu entendimento e a fim de mostrar as funes desempenhadas por seus componentes, a
engenharia de controle utiliza sempre um diagrama denominado Diagrama de Blocos.

Diagrama de blocos de um sistema uma representao das funes desempenhadas por cada componente e
do fluxo de sinais.

Assim, conforme pode ser visto na figura abaixo , os componentes principais de um sistema so representados
por blocos e so integrados por meio de linhas que indicam os sentidos de fluxos de sinais entre os blocos.
Estes diagramas so, ento utilizados para representar as relaes de dependncia entre as variveis que
interessam cadeia de controle.
Nota-se na figura o comportamento da
malha quando sujeita as perturbaes:

Mudana de Set-Point (caso servo)


Variao de carga Qc (caso regulador)

As figuras (a) e (b) mostram os


(a) diagramas de blocos para os dois casos
(servo e regulador).
Nos dois casos, so ilustrados noes
de malha fechada que independente do
TRANSMISSOR
tipo de
MV regulao utilizada.

TT TIC
TCV
1
Os controladores normalmente so:
1 1 De tecnologia analgica ou digital.
De funo contnua ou descontnua.
De algoritmo geralmente PID ou outro.
(b)
a.) Controle automtico de temperatura num tanque de aquecimento

SP TIC SP PV TT
1 1
I/P
Fluido frio Fluido quente
PROCESSO
Te Ts
TCV MV
1
Sensor
vapo Medidor
vapor Vlvula TT
MV Automtica I/P 1
Vapor TCV Transdutor
1
-
Controlador erro

TIC + Set Point


1
Representao em diagrama de blocos o sistema de aquecimento :

Ts Varivel controladora
Te, Qe, Tv, Qs Variveis Perturbadoras
Distrbios
Fluido Vapor Fluido
Frio Tv Quente
Te Qs
Qe

Fluido
Set Point erro I/P Vlvula
Mv Quente
Controlador Automtica PROCESSO
+ de vapor Ts
TIC
- 1
TCV
1

4 20 mA Sensor
Transdutor
Medidor
Transmissor
TT
1
Vemos outras alternativas de estratgias de controle para este processo :

Ts Qv
Te Qv
Ts Qs
Te Qs
Te e Ts Qv
Te e Ts Qs

Podemos ainda instalar um trocador de calor a montante do tanque de aquecimento para diminuir ou eliminar a oscilao
na temperatura T1 ou utilizar um tanque com um volume maior de modo a diminuir a oscilao na temperatura de sada T.

Adiantando conceitos :
Uma vez estabelecida a estratgia de controle necessrio determinar qual a lei ou algoritmo de controle para o
controlador. Uma possibilidade utilizar o controlador proporcional, no qual a mudana no fluxo de calor proporcional
diferena entre a temperatura desejada (TSP(t)) e a temperatura medida (T(t)):
Q(t) Qs = Kc .[ Tsp (t) - T(t) ] , onde Kc denominado ganho do controlador, sendo este parmetro ajustvel e
define a intensidade da correo a ser realizada sobre o processo, atravs de MV . Veremos no captulo 3.
b.) Controle automtico de vazo e de nvel num tanque

Num aumento de vazo Qs requerida pelo SP, FT-2 mede a


vazo Qs e at atingir o valor do SP, o FIC-2 atua para abrir
a vlvula automtica FCV-2. Quando o valor de vazo do SP
atingido, ento o sistema entra em controle.

Com o aumento de vazo Qs, o nvel do tanque LT-1


reduzir e o LIC-1 atuar para abrir a vlvula automtica
LCV-1 que aumentar a vazo Qe e recuperando o nvel no
tanque para o valor de SP requerido de nvel.

FCV
2

Qs

FIC PV FT
2 2
Estes controles so chamados de
realimentao ou de feedback. SP
Notem que apesar de trabalharem em
conjunto so totalmente independentes.
Representao em diagrama de blocos o sistema de controle de vazo e nvel do tanque :

CONTROLE DE VAZO
Distrbios
Qs Varivel controladora Fluido Nvel
tanque
Qe, Lt Variveis Perturbadoras entrada
Lt
Qe

Fluido
Set Point erro I/P Vlvula
MV Sada
Controlador Automtica PROCESSO
+ de vapor Qs
FIC
- FCV
2 2
PV

4 20 mA Sensor
Transdutor
Medidor
Transmissor
FT
2
CONTROLE DE NVEL
Distrbios
Lt Varivel controladora Fluido Fluido
Qe, Qs Variveis Perturbadoras entrada sada
Qe Qs

Nvel
Set Point erro I/P Vlvula
MV Tanque
Controlador Automtica PROCESSO
+ de vapor Lt

- LIC
LCV
1
1
PV
4 20 mA Sensor
Transdutor
Medidor
Transmissor

LT
1
c.) Controle automtico de presso num filtro pressurizado TIC
4

PCV
3
Qe

Filtro
Ps

PIC PV PT
Descarga
manual 3 3
FCV
2 SP
Qs

FIC PV FT
2 2

SP
Vazo, Nvel, Temperatura e Presso por Realimentao (Feedback)

PCV
3
Qe

Ps

Filtro
PIC PV PT
Descarga
manual 3 3
FCV
2 SP
Qs
condensado Ts
vapor MV
FIC PV FT
TT 2 2
PV
4
TIC PV SP
SP 4
Representao em diagrama de blocos o sistema de controle de presso do filtro :

CONTROLE DE PRESSO
Distrbios
Ps Varivel controladora Fluido Presso
entrada
Qs, Pe Variveis Perturbadoras entrada
Pe
Qe

Presso
Set Point erro I/P Vlvula
MV Sada
Controlador Automtica PROCESSO
+ de vapor Ps

- PIC
PCV
3
PV 3

4 20 mA Sensor
Transdutor
Medidor
Transmissor
PT
3
Para definir um sistema de controle necessrio:

(1) Conhecer o comportamento no estado estacionrio do processo que desejamos controlar;

(2) Conhecer o comportamento dinmico do processo que desejamos controlar;

(3) Estabelecer quais as variveis de processo que devem ser mantidas o mais prximo possvel dos valores
desejados (set point), denomina-se de variveis controladas;

(4) Estabelecer quais as variveis de processo que devem ser monitoradas (variveis medidas) a fim de
conhecer ou inferir os valores das variveis controladas ou das variveis de processo que podem interferir no
mesmo (perturbaes).

(5) Estabelecer quais os fluxos de massa e energia que devero ser modificados (variveis manipuladas) para
manterem as variveis controladas nos seus set point.

(6) Escolher e dimensionar os instrumentos necessrios para o funcionamento do sistema de controle:


(a) Sensores das variveis de processo envolvidas ou elementos primrios demedio,
(b) Transmissores e / ou conversores de sinais,
(c) Indicadores e / ou registradores de sinais,
(d) Controladores,
(e) Elementos finais de controle (vlvulas).
1.5 Atrasos no Processo
Todo processo possui caractersticas que determinam atraso na transferncia de energia e/oumassa, o que
consequentemente dificulta a ao de controle, visto que elas so inerentes aos processos. Quando, ento, vai
se definir o sistema mais adequado de controle, deve-se levar em considerao estas caractersticas e suas
intensidades. So elas: Tempo Morto, Capacitncia e Resistncia.
Tempo Morto
o intervalo de tempo entre o instante em que o sistema sofre uma variao qualquer e o instante em que esta
comea a ser detectada pelo elemento sensor.

Capacitncia
A capacitncia de um processo um fator muito importante no controle automtico. uma medida das
caractersticas prprias do processo para manter ou transferir uma quantidade de energia ou de material com
relao a uma quantidade unitria de alguma varivel de referncia.
Resistncia
A resistncia uma oposio total ou parcial transferncia de energia ou de material entre as capacitncias. Na
figura abaixo, est sendo mostrado o caso de um processo contendo uma resistncia e uma capacitncia.

Observao :
O efeito combinado de suprir uma capacitncia atravs de uma resistncia produz um tempo de retardo na
transferncia entre capacitncias. Tal tempo de retardo devido resistncia-capacitncia (RC) frequentemente
chamado de atraso de transferncia.
Anlise de Atrasos no Processo :

PCV
3
Qe

Ps

Filtro
PIC PV PT
Descarga
manual 3 3
FCV
2 SP
Qs

FIC PV FT
2 2
SP

Supondo-se uma reduo (ou um degrau negativo) no set point de vazo Qs (FIC-2), tem como consequncia :
Fechamento da vlvula automtica FCV-2 at a vazo Qs atingir o novo SP estabelecido e entrar em controle.
Aps um determinado tempo (morto devido atraso na resposta, capacitncia do tanque e resistncia da FCV-2),o nvel
do tanque tende a aumentar e com isso a vlvula LCV-1 inicia o fechamento at que o nvel do tanque abaixe e atinja
novamente o SP estabelecido em LIC-1
Com o fechamento da FCV-2 , a presso Ps na sada do filtro tende a reduzir, o que faz com a vlvula PCV-2 fechee at
que a presso Ps (PIC-3) suba e atinja novamente o SP estabelecido anteriormente.

Todas estas etapas ocorrem nos tempos morto, de capacitncia e de resistncia, provocando o que chamamos regime
transiente, que o tempo necessrio para que o sistema atinja novamente o regime permanente ou de controle
1.6 Estratgias de Controle

Suprimir a influncia de perturbaes externas e proporcionar a menor variabilidade possvel

a.) Controle por Realimentao e Antecipatrio (feedback + feedforward)

b.) Controle por Cascata

c.) Controle por Relao ou Razo

d.) Controle Override ou Seletivo

e.) Controle de Combusto por Limites Cruzados

f.) Controle Split-Range ou Range Dividido


a.) Controle por Realimentao e Antecipatrio

Exemplo : Tanque de Aquecimento com Agitao

compensaes das perturbaes


1 controle por realimentao ("feedback")
2 controle antecipatrio ("feedforward")

3 controle por realimentao + antecipatrio (feedback + feedforward)


1. Controle por realimentao ("feedback")
2. Controle antecipatrio ("feedforward")
3. Controle por realimentao + antecipatrio (feedback + feedforward)
Diagrama de Blocos do Sistema :

Distrbios
TT
Fluido Fluido Fluido
3
entrada entrada sada
Sensor Fi1 Fi2
Transdutor Ti1 TCV
Medidor
Transmissor 2/3
feedforward
Controlador
TIC
3
Temperatura
I/P Vlvula
MV Sada
Automtica PROCESSO
de vapor T
Controlador
Feedback

TIC erro TCV


2 2/3

Set Point - Sensor


Transdutor
+ PV Medidor
Transmissor

TT
2
Nem todo processo requer a aplicao do controle preditivo antecipatrio. Inclusive, h processos
onde a implementao do controle antecipatrio impossvel ou impraticvel.
Como a implantao de um controle antecipatrio requer o uso de vrios ninstrumentos adicionais, a
sua aplicao deve se justificar economicamente.

Sob o ponto de vista de engenharia de controle de processo, justificada a aplicao do controle


preditivo antecipatrio quando:
1. as variaes nos distrbios e cargas de entrada do processo levam um tempo considervel para
afetar a varivel controlada na sada, tornando pouco eficiente o controle convencional a
realimentao negativa,
2. as variveis de entrada que afetam significativamente a varivel controlada so possveis de ser
medidas por equipamentos disponveis comercialmente
3. o processo bem conhecido e suas equaes termodinmicas de balano de materiais e de energia,
bem como as equaes diferenciais de seus transigentes so facilmente resolvidas teoricamente,
4. as equaes matemticas finais so resolvidas por equipamentos de controle, encontrveis no
mercado e a
custos razoveis.

Embora o sistema de controle antecipatrio seja menos usado que o sistema convencional a
realimentao negativa, sua aplicao se torna cada vez mais freqente. So reas de aplicao:
coluna de destilao e trocadores de calor,
neutralizao de pH,
controle de caldeira,
controle de mistura automtica de vrios componentes (blending).
b.) Controle por Cascata

O controle cascata permite um controlador primrio regular um


secundrio, melhorando a velocidade de resposta e reduzindo os
distrbios causados pela malha secundria.

Uma malha de controle cascata tem dois controladores com


realimentao negativa, com a sada do controlador primrio
(mestre) estabelecendo o ponto de ajuste varivel do controle
secundrio (escravo). A sada do controlador secundrio vai para
a vlvula ou o elemento final de controle. O controle cascata
constitudo de dois controladores normais e uma nica vlvula de
controle, formando duas malhas fechadas. S til desdobrar
uma malha comum no sistema cascata quando for possvel se
dispor de uma varivel intermediria conveniente mais rpida.

A figura ao lado um diagrama de blocos do conceito de controle


de cascata, mostrando as medies (primaria e secundaria), o
ponto de ajuste do primrio estabelecido manualmente e o ponto
de ajuste do secundrio estabelecido pela sada do controlador
primrio.
O controle em cascata divide o processo em duas partes, duas malhas
fechadas dentro de uma malha fechada. O controlador primrio v uma
malha fechada como parte do processo. Idealmente, o processo deve
ser dividido em duas metades, de modo que a malha secundaria seja
fechada em torno da metade dos tempos de atraso do processo.
Para timo desempenho, os elementos dinmicos no processo devem
tambm ser distribudos eqitativamente entre os dois controladores.

fundamental a escolha correta das duas variveis do sistema de


cascata, sem a qual o sistema no se estabiliza ou no funciona.

1. a varivel primaria deve ser mais lenta que a varivel secundaria.


2. a resposta da malha do controlador primrio deve ser mais lenta que
a do primrio.
3. o perodo natural da malha primaria deve ser maior que o da malha
secundaria.
4. o ganho dinmico da malha primaria deve ser menor que a da
primaria.
5. a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga
que a do controlador secundrio.
6. a banda proporcional do controlador primrio deve ser mais larga
que o valor calculado para o seu uso isolado,
As combinaes tpicas das variveis primaria (P) e secundaria (S) no controle em cascata so:
temperatura (P) e vazo (S),
composio (P) e vazo (S),
nvel (P) e vazo (S),
temperatura (P) e presso (S),
temperatura lenta (P) e temperatura rpida (S).

Seja a malha de controle de temperatura do produto


de um reator, feito atravs da manipulao da vazo
SP
de entrada de vapor.
PT PC
Quando a presso do vapor cai, o seu poder de
aquecimento diminui. Para uma mesma vazo, tem-se
uma diminuio da temperatura do produto. Essa
diminuio do efeito de aquecimento do vapor s
sentida pela malha de temperatura. O elemento
primrio sentir a diminuio da temperatura e ir
aumentar a abertura da vlvula. Essa correo
demorada. Nesse intervalo de tempo, se houver a
recuperao da presso original, certamente haver
um super aquecimento.
Essa oscilao pode se repetir indefinidamente, com
o processo nunca se estabilizando, pois a sua inrcia
muito grande. O controle do processo
sensivelmente melhorado com o controle em cascata.
Reator com temperatura cascateando temperatura :

possvel se ter uma varivel cascateando outra varivel


da mesma natureza, por exemplo, temperatura cascateando
a temperatura.

Uma aplicao tpica a do controle de temperatura de


reator, com aquecimento de vapor em jaqueta externa. As
variaes da temperatura do produto so mais lentas e
demoradas que as variaes da temperatura da jaqueta de
aquecimento.

Nessas condies, pode-se usar a temperatura do produto


como a varivel primaria e a temperatura do aquecimento
externo como a secundaria.

Quando houver variaes na temperatura da jaqueta, a


correo feita diretamente pelo controlador secundrio.
Diagrama de Blocos de um Sistema de Controle em Cascata : Temperatura (P) e Vazo (S)
c.) Controle por Relao ou Razo (ou Ratio)
Existe uma relao ou razo entre 2
O controle relao freqentemente parte de uma estrutura de variveis.
controle feedforward; h quem considere o controle de relao
como um sistema de controle elementar de feedforward. O controle satisfaz uma relao
existente entre duas variveis.
Exemplos comuns industriais incluem:
1. manter uma relao de refluxo constante em um coluna de
destilao,
2. manter quantidades estequiomtricas de dois reagentes
sendo alimentados em um reator,
3. purgar fora uma percentagem fixa de um jato de alimentao
de uma unidade,
4. misturar dois produtos, como gasolina e lcool numa relao
constante.
5. m sistema considerado de controle de relao quando:
6. as duas variveis X e Y so medidas
7. apenas uma das duas variveis manipulada, por exemplo X,
8. a varivel realmente controlada a relao K entre as duas
variveis X e Y.
O controle de relao (geralmente de vazes) aplicado para
regular misturas ou quantidades estequiomtricas em
propores fixas e definidas.
Gerao do Set Point de Vazo de AR em
funo de uma Relao com a Vazo de
Combustvel.
Controle de relao e cascata :

Sejam as duas vazes dos componentes A e


B, alimentando o tanque. O nvel do liquido
afetado pela vazo total, por isso o
controlador de nvel cascatea o controlador
da vazo A, ou seja, o ponto de ajuste do
controlador da vazo A estabelecido pela
sada do controlador de nvel do tanque.

A vazo A, por sua vez, est relacionada


fixamente com a vazo B, atravs do
controlador de relao de vazo. A
composio do liquido do tanque depende
exclusivamente da relao das vazes A e B.
O controlador de analise de composio
estabelece o fator de relao do multiplicador.

O controlador de relao atua na vazo B.

Para se evitar altos ganhos em baixas vazes por causa das placas de orifcio, usam-se extratores de raiz
quadrada. Para diminuir o efeito do controlador de composio no nvel do lquido, a vazo B deve ser a menor das
duas vazes.
d.) Controle Override ou Seletivo (ou Auto Seletor)

H situaes onde a malha de controle deve conhecer outras


variveis controladas, por questo de segurana e controle. Isto
ocorre principalmente em plantas altamente automatizadas, onde
o operador no pode tomar todas as decises nas situaes de
emergncia, partida e de parada do processo.

O controle auto seletor uma forma de controle multivarivel, em


que a varivel manipulada pode ser ajustada em qualquer
momento, por uma varivel, selecionada automaticamente entre
diversas variveis controladas diferentes.

A filosofia do controle auto-seletor a de se usar um nico


elemento final de controle manipulado por um controlador,
selecionado automaticamente entre dois ou mais controladores.
Tendo-se duas ou mais variveis medidas, aquela que estiver em
seu valor crtico assume o controle do processo.

Em condies normais, uma malha comanda a vlvula; em condies anormais, a outra malha assume
automaticamente o controle, mantendo o sistema dentro da faixa de segurana. O controle normal
cortado apenas durante o perodo necessrio para se restabelecer a segurana do sistema. Quando a
condio anormal desaparece, a malha normal assume novamente o controle.
e.) Controle de Combusto por Limites Cruzados
f.) Controle Split-Range ou Range Dividido

O controle de faixa dividida ou de splitrange consiste de um nico controlador manipulando dois ou mais
elementos finais de controle. Neste controle, mandatrio o uso do posicionador da vlvula. Os posicionadores
so calibrados e ajustados e as aes das vlvulas so escolhidas para que os elementos finais de controle sejam
manipulados convenientemente.

Por exemplo, uma vlvula pode operar de 0 a 50% do sinal e a outra de 50 a 100% do sinal de sada do
controlador.
Exemplo : Temperatura com dois
combustveis:

Tambm h aplicaes envolvendo o


aquecimento por dois combustveis, onde a
primeira vlvula A(do combustvel mais
barato) atuada pela sada do controlador,
indo de 0 a 100% de abertura. Depois de
totalmente aberta, a segunda vlvula B (do
combustvel mais caro) comea a atuar, indo
tambm de 0 a 100%.

Neste caso, pode-se ter as duas vlvulas


totalmente fechadas (no incio do processo)
ou totalmente abertas, (no mximo
aquecimento) simultaneamente.
CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS

Captulo-2 - Projeto de Sistemas de Controle de Processos Qumicos

2.1 Introduo
2.2 Computadores e Microprocessadores no controle de processo
2.3 Alarmes e Segurana : Trips e Intertravamentos
2.4 Objetivos
2.5 Simbologia e Padronizao na Nomenclatura
2.6 Exemplos de Estratgias de Controle
2.7 Fluxograma P&I
2.8 Casos Especficos de P&I

Francisco de Assis Bertini Moraes


FMPFM - Julho/2017
Referncias Bibliogrficas :

SMITH, C. A.; CORRIPIO, A. B. Principles and practice of automatic process control.Wiley & Sons, 1985

COUGHNOWR, D. R.; KOPPELL, L. B. Anlise e controle de processos.Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1978.

Stephanopoulos, G., Chemical Process Control, Englewood Cliffs, Prentice Hall, 1984.

Luyben, W.L. & Wenzel, L.A., Chemical Process Analysis, Englewood Cliffs, Prentice-Hall, 1988.

Prett, D.M. & Garcia, C.E., Fundamental Process Control, Boston, Butterworths, 1988.

Marco Antnio Ribeiro. Controle de Processo. 8a edio, Tek Treinamento & Consultoria, Salvador, BA, Verso 2005

Adalberto Luiz de Lima Oliveira (SENAI). FUNDAMENTOS DE CONTROLE DE PROCESSO. SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial.
CTIIAF Centro Tcnico de Instrumentao Industrial Arivaldo Fontes. Vitria ES, 1999.

Ricardo de Arajo Kalid. CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS, ENG 009. Departamento de Engenharia Qumica DEQ. Escola Politcnica
EP. Universidade Federal da Bahia UFBA. Salvador, junho de 2004

SMAR. Aspectos de Instrumentao & Controle Automtico de Processos. So Paulo, 2011.

UFTPR . Estratgias de Controle de Processos.


http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:EWHJbXeop3sJ:paginapessoal.utfpr.edu.br/camaral/instrumentacaoindustrial/15%
2520%2520Estrategias%2520de%2520Controle%2520AUTOMAT.pdf/at_download/file+&cd=5&hl=pt-BR&ct=clnk&gl=br

https://www.youtube.com/watch?v=bF3Qsf2Ng8E
2.1 Introduo

Os instrumentos so fornecidos para monitorar as variveis-chave do processo durante a operao da


planta. Eles podem ser incorporados em circuitos de controle automtico, ou utilizados para o
monitoramento manual da operao do processo. Eles tambm podem ser parte de um registro de dados
de um computador automtico. Instrumentos de monitoramento de variveis crticas do processo so
equipados com alarmes automticos, cuja funo para alertar os operadores de situaes crticas e
perigosas.

desejvel que a varivel de processo a ser controlada seja medida diretamente; muitas vezes, no entanto,
isso impraticvel e alguma varivel dependente, que mais fcil de medir, monitorada em seu lugar.
Por exemplo, no controle das colunas de destilao contnuas on-line, a anlise do produto da cabea
desejvel mas difcil e caro para conseguir confiabilidade, de modo que a temperatura muitas vezes
acompanhada de uma indicao da composio, isto em funo das diferentes temperaturas de
vaporizao dos componentes. A temperatura do instrumento pode fazer parte de uma malha de controle,
por exemplo, a taxa de refluxo; com a composio dos componentes verificados com freqncia por
amostragem e anlise laboratorial.

Desta forma, Numa instalao tpica de processamento qumico os objetivos so alcanados por uma
combinao de controle automtico, monitorizao manual e anlise laboratorial.
Neste captulo, veremos apenas o primeiro passo para a especificao dos sistemas de controle para uma
planta qumica e ser considerado: a preparao de um regime preliminar de instrumentao e controle,
desenvolvido a partir do fluxograma de processo.

Isso pode ser elaborado pelo projetista de processo baseado em sua experincia com plantas
semelhantes e sua avaliao crtica de requisitos do processo industrial.

Muitas das malhas de controle sero convencionais e uma anlise detalhada do comportamento do
sistema no ser necessrio, nem justificada.

Assim , com base na experincia e no prvio conhecimento, deve-se decidir quais os sistemas so
fundamentais e precisam de uma anlise detalhada no projeto do sistema de medio e controle..

primordial que o engenheiro de projeto de um sistema de controle e automao de uma planta


qumica tenha uma viso geral de todo o processo e bastante familiaridade e conhecimentos dos
balanos de massa e energia, assim como das principais variveis de controle e exigncias de qualidade
e de segurana no processo de fabricao. O REGIME PERMANENTE O PRINCIPAL OBJETIVO.

O PRINCIPAL DOCUMENTO GERADO NO PROJETO SER O FLUXOGRAMA P & I , BASE DA CONCEPO DE


AUTOMAO E CONTROLE, QUE FORNECER TODAS AS INFORMAES PARA A AQUISIO DAS MALHAS.
O procedimento a seguir pode ser usado na elaborao dos diagramas P&I preliminares:

1. Identificar e desenhar nessas malhas de controle que so necessrias para manter a planta qumica em
regime contnuo e constante, tais como:
(a) controles de nvel,
(b) controles de fluxo,
(c) controles de presso,
(d) controle de temperatura.

2. Identificar as principais variveis de processo que necessitam ser controladas para atingir o resultado
especificado de qualidade do produto. Incluir malhas de controle utilizando a medio direta da varivel
controlada, sempre que possvel; se no for possvel, escolha uma varivel dependente adequada.

3. Identificar e incluir as malhas de controle adicionais necessrios para uma operao segura, ainda no
cobertas nas etapas 1 e 2. Como exemplo podemos citar a instalao de uma vlvula automtica que abre
para um tanque receptor, no caso de sobrepresso no sistema ou as estratgias operacionais de controles
especiais, tais como o feedforward, cascata, ratio, etc.
4. Instalar instrumentos auxiliares necessrios para o controle da instalao por parte dos operadores;
e para soluo de problemas e desenvolvimento da planta, como por exemplo sensores de vibrao
em equipamentos rotativos crticos. Isto bem interessante, incluindo conexes adicionais nos
equipamentos para instrumentos que podem ser necessrios no futuro. Como exemplo de ajuda na
resoluo de problemas e desenvolvimento do processo, mesmo que os instrumentos no estejam
permanentemente instalados. Isso pode incluir: fiaes reservas, tomadas de presso, flanges de
orifcio, e pontos de amostragem extras.

5. Decidir sobre a localizao dos pontos de amostragem.

6. Decidir sobre a necessidade de registradores e a localizao dos pontos de leitura, no local da


medio ou na sala de controle. Este passo poderia ser feito em conjunto com os passos 1 a 4.

7. Decidir sobre os alarmes e intertravamentos necessrios; isso seria feito em conjunto com Passo 3.
2.2 Computadores e Microprocessadores no controle de processo

Os computadores esto sendo usados cada vez mais para o registro de dados, monitoramento de
processos e controle de estratgias, gerando set-points remotos, partidas em blocos, etc.

Os operadores e superviso tcnica pode chamar e exibir qualquer parte do processo para reviso
dos parmetros de operao e ajustar as configuraes de controle. Situaes anormais e de alarme
so destaques e exibidas de forma mais clara e pontual no processo, o que propicia maior rapidez na
correo.

Dados operacionais histricos so retidos na memria do computador. Mdias e tendncias podem


ser exibidas, para investigao de resoluo de problemas.

Software para atualizar e otimizar o desempenho da planta de forma contnua pode se rincorporado
nos sistemas de controle de computador.

Controladores lgicos programveis so utilizados para o controle de processos e incorporados onde


uma seqncia de passos de operao tem que ser realizada: como, em processos descontnuos, e na
partida e parada de processos contnuos.
Uma discusso detalhada sobre a aplicao de computadores digitais (SDCD) e microprocessadores em controle de
processo est alm do escopo deste texto. A utilizao de computadores e microprocessador em sistemas de controle
distribudo (SDCD) com base para o controle do processo qumico coberto por Kalani (1988), e ilustrado na figura
abaixo.
2.3 Alarmes e Segurana : Trips e Intertravamentos

ALARMES E SEGURANA : TRIPs E INTERTRAVAMENTOS

Alarmes so usados para alertar os operadores de grave e potencialmente perigosos desvios nas condies
do processo. Instrumentos principais so equipados com interruptores e rels para operar audvel e alarmes
visuais sobre os painis de controle e painis anunciadores. Onde atraso ou falta de resposta, por parte do
operador susceptvel de conduzir ao rpido desenvolvimento de uma perigosa situao, o instrumento
seria equipado para agir automaticamente para evitar o perigo; como desligar bombas, fechando vlvulas e
operando sistemas de emergncia.

Os componentes bsicos de um sistema automtico de segurana do processo so:

1. Um sensor para monitorizar a varivel de controle e fornecer um sinal de sada quando um pr-
posicionamento do valor excedido .

2. Uma ligao para transferir o sinal para o atuador, que consiste geralmente de um sistema de rels
pneumticos ou eltricos.

3. Um atuador para realizar a ao necessria; fechar ou abrir uma vlvula e desligar motores de
equipamentos. Uma descrio de algum do equipamento (hardware) utilizado dado por Rasmussen (1975).
Um disjuntor de segurana pode ser incorporado num circuito de controle; como mostrado na Figura (a).
Neste sistema de alarme de temperatura elevada opera uma vlvula de solenide, libertando o ar sobre o
activador pneumtico da vlvula, fechando a vlvula de vapor que provoca a alta temperatura.
No entanto, a operao segura de tal sistema ser dependente da confiabilidade do equipamento de
controle, e por situaes potencialmente perigosas uma boa prtica especificar um sistema de atuao
separado; tal como o representado na Figura (b).
Devem ser tomadas medidas para a verificao peridica do sistema de segurana para assegurar que o
sistema funciona quando for necessrio.
INTERTRAVAMENTOS (INTERLOCKS)

Nos casos em que necessrio seguir uma seqncia fixa de operaes, por exemplo, durante as
operaes de partida e de parada, ou em operaes em lote ou batch, intertravamentos so
includos para evitar que os operadores partam na seqncia correta e evite entupimentos
e/ou acidentes.

Eles podem ser incorporados no projeto de controle do sistema, como rels pneumticos ou
eltricos, ou pode ser por intertravamentos mecnicos.

Quando ocorre uma sobrepresso em algum equipamento ou excesso de temperatura ou nvel de


lquido num tanque, o diagrama de intertravamentos atuar e far automaticamente parar a bomba
ou fechar ( ou abrir) alguma vlvula que impede que o processo entupa ou provoque algum
acidente como ruptura, etc. A parada da planta (TRIPs) consequncia.

Normalmente o sistema de intertravamento faz parte da segurana operacional da planta.


Segurana dos equipamentos, pessoas e meio ambiente.

O diagrama de intertravamento parte integrante do projeto do sistema de controle.


Exemplo :
2.4 Objetivos

PRINCIPAL OBJETIVO DO PROJETO PERMITIR O REGIME PERMANENTE, TODO O TEMPO DE FUNCIONAMENTO

Como consequncias, ao especificar sistemas de instrumentao e controle teremos :

(1) Segurana de operao da planta:


(a) Manter as variveis do processo dentro conhecidos limites operacionais seguras.
(b) Detectar situaes perigosas e como elas se desenvolvem e fornecer alarmes e
sistemas de desligamento automtico dos equipamentos.
(c) Fornecer intertravamentos e alarmes para evitar procedimentos operacionais perigosos.

(2) Taxa de produo:


Para alcanar a taxa de produo estipulada em projeto.

(3) Qualidade do produto:


Para manter a composio do produto dentro dos padres de qualidade especificados.
(4) Custo:
Para operar com os menores custos de produo, compatvel com os outros objetivos, principalmente
na reduo de desperdcios, menor necessidade de mo de obra operacional e maior produo.

Estes no so objetivos distintos e devem ser consideradas em conjunto. A ordem em que eles so
listados no para implicar a precedncia de qualquer objetivo em detrimento de outro, a no ser o de
colocar a segurana em primeiro lugar.

A qualidade do produto, a de taxa de produo e o custo de produo tem uma relao direta com os
requisitos de vendas dos produtos produzidos. Por exemplo, pode ser uma melhor estratgia produzir
um produto de melhor qualidade a um custo mais elevado.

Numa instalao tpica de processamento qumico estes objetivos so alcanados por uma combinao
de controle automtico, monitorizao manual e anlise laboratorial.
2.5 Simbologia e Padronizao na Nomenclatura

Toda malha de controle possue o elemento sensor, o transdutor e o transmissor :


Telemetria

medida que os processos controlados medida que os processos controlados se


se multiplicaram, surgiu a necessidade multiplicaram surge a necessidade da operao
da operao se realizar distncia e de distncia e de forma centralizada.
forma centralizada.
Uma Malha de controle Composta por 8 mdulos distintos:
1 Elementos Primrios;
2 Indicadores Analgicos, Digitais e Vdeo;
3 Transmissores, Transdutores, Conversores, Interfaces;
4 Linha de Transmisso;
5 Registradores, Memria;
6 Controladores;
7 Elementos Finais de Controle;
8 Sistema de Alarme e Segurana
Todas as variveis de medies, forma de expressar e registrar so normatizadas por uma simbologia
especfica para efeito de padronizao.
A norma ISA 5-1 estabelece um meio uniforme e consistente de mostrar e identificar
instrumentos ou equipamentos e suas funes inerentes, sistemas e funes de
instrumentao e funes de programas de aplicao usados para medio,
monitorao e controle; apresentando um sistema de designao que inclui esquemas
de identificao e smbolos grficos.

Esta norma conveniente para uso sempre que se referir a instrumentao de


medio e controle, equipamentos e funes de controle e aplicaes e funes de
programas que devam ter identificao e simbolizao, tais como: projeto, treinamento,
relatrios e discusses tcnicas.

ISA 5.4: Diagramas de Malha de Instrumentos (1991), trata de smbolos e identificao


de diagramas de malha.
Os fluxogramas ou diagramas so desenhos esquemticos, no projetivos, que mostram toda a rede
de tubulaes, equipamentos e acessrios de uma instalao industrial.

Devido complexidade de uma planta industrial tpica, normalmente so subdivididos por sistemas ou
fluidos de trabalho.

Os fluxogramas tm a finalidade de mostrar o funcionamento de um determinado sistema,


desconsiderando-se detalhes de fabricao, construo ou montagem.

Do ponto de vista do processo, representam a classe de desenhos mais importante da instalao,


devendo necessariamente o projeto bsico contempl-lo.

1. Fluxogramas de blocos (block flow diagrams BFD)


2. Fluxograma de Processo (Process flow Diagram PFD)
3. Diagrama de Processo e Instrumentao (P&ID)
4. Fluxograma de Utilidade (Utility Flow Diagram UFD)
5. Fluxograma de Engenharia (Engineering Flow Diagram EFD)
6. Fluxograma Mecnico (Mechanical Flow Diagram MFD)
7. Fluxograma de Sistema (System Flow Diagram SFD)
O que inclui o Fluxograma P&I :

Para Equipamento : Mostra todas as peas (unidades de reposio, unidades paralelas,


detalhes resumo de cada unidade),

Para Tubulao : Inclui todas as linhas (drenos, conexes de amostras e especifica o


tamanho (usa tamanhos padro), materiais de construo, isolamento (espessura e tipo),
vlvulas manuais.

Para Instrumentos : Identifica medidores (indicadores), transmissores,


registradores, controladores, alarmes, vlvulas de controle, estratgia e
tipos de controle, alarmes, etc.

Para Utilitrios : Identifica utilitrios de entrada, sada, sada utilitrios para instalaes
de tratamento de gua, efluentes, resduos, ar comprimido, vapor, etc.
SIMBOLOGIA INSTRUMENTAL BSICA
Nomenclatura de instrumentos e malhas de controle

Regras bsicas:

O nome de um instrumento formado por:

1. Conjunto de letras que o identificam funcionalmente


Primeira letra: identifica a varivel medida pelo instrumento
Letras subsequentes: descrevem funcionalidades adicionais do instrumento

2. Nmero
Identifica o instrumento com uma malha de controle.
Todos os instrumentos da mesma malha devem apresentar o mesmo nmero:

EXEMPLO de Instrumento: Registrador controlador de temperatura.


Instrumento: Registrador controlador de temperatura : TRC 2A
1. As letras usadas na identificao esto codificadas na tabela 1 (slide 32 )
2. O que interessa na identificao a funo e no a construo do instrumento.
3. Um registrador de presso diferencial usado para registro de vazo identificado como FR.
4. Um indicador de presso e pressostato conectado sada de um transmissor de nvel so denominados: LI e LS.
5. Malhas de controle: A primeira letra corresponde varivel medida. Uma vlvula de controle que varia uma vazo para
controlar um nvel denominada LV.
6. Quando as letra C e V so usadas em conjunto, C (Control) deve preceder V (Valve): Vlvula de controle Manual: HCV
7. As letras modificadoras devem ser colocadas logo aps as letras que modificam.
8. Para cada funo de um instrumento dever ser colocado junto ao desenho crculo concntricos tangenciais
9. O nmero de letras no deve ultrapassar a 4. Se o instrumento registrador e indicador da mesma varivel, o I de Indicador
pode seromitido.
10. Todas as letras devem ser MAISCULAS.

Exemplo: Um controlador de
temperatura com chave de
nvel alto. O instrumento
pode ser designado como :
ALARMES : A localizao dos identificadores de alarme deixada ao critrio e convenincia do utilizador. Mas,
geralmente so instalados na sala de controle acessvel ao operador.
ALARMES na sada do controlador deve usar um identificador indefinido representado pela letra X, Ex.:
Se uma malha possui mais de um instrumento com a mesma identificao, ento adiciona-se um sufixo
malha: FV-2A, FV-2B, etc. Para o caso de registro de temperatura multiponto utiliza-se: TE-25-01, TE-
25-02, TE-25-03, etc.

Em fluxogramas no obrigatrio identificar todos os elementos de uma malha. Por exemplo, uma placa
de orifcio, uma vlvula e elementos primrios de temperatura podem ser omitidos para se representar
instrumentos mais importantes.

Smbolos para Linhas de Instrumentao


O tipo do suprimento designado por duas linhas
encima da linha de alimentao:
Tabela 1 Smbolos gerais de instrumentos
Tabela 2 Smbolos gerais de instrumentos
Tabela 3 Smbolos e Funes de Processamento de Sinais
2.6 Exemplos de Estratgias de Controle
a.) Controle de Nvel, Temperatura, Vazo e Presso em Malhas de Realimentao
b.) Trocador de calor , Controle de Temperatura em Malha de Cascata
c.) Reator CSTR, Controle de Nvel e Temperatura em Malha de Realimentao e Antecipatrio
d.) Tanques de Diluio de Qumicos, Controle de Concentrao em Malha de Relao
e.) Destilao Batelada, Controle de Vazo e Temperatura em Malha em Cascata
f.) Tanque de Neutralizao, Controle de pH em Malha de Realimentao e Antecipatrio
g.) Coluna de Destilao Contnua, Controle de Vazo, Temperatura e Nvel Malha de Realimentao,
Antecipatrio e Relao.
h.) Forno, Controle da vazo de combustvel em Malha de Realimentao e Antecipatrio
i.) Caldeira, Vazo de combustvel e Ar de combusto em Malha de Realimentao e Relao.
j.) Tubulo de uma caldeira, Controle de Nvel e Vazo em Malha de Realimentao e Antecipatrio
k.) Depuradores em trs estgios, Controle de Vazo e Presso em Malha de Realimentao e Antecipatrio
l.) Preparao de Leite de Cal Ca(OH)2 na reao de caustificao, Malha de Controle por Relao
m.) Destilao Flash , Malha por Realimentao e Antecipatrio
n.) Trocadores de Calor em Srie, Malha de Controle por Split Range
o.) Tanque com Gs Liquefeito, Malha de Controle de Presso por Split Range
a.) Controle de Nvel, Temperatura, Vazo e Presso em Malhas de Realimentao

PCV
3
Qe

Ps

Filtro
PIC PV PT
Descarga
manual 3 3
FCV
2 SP
Qs
condensado Ts
vapor MV
FIC PV FT
TT 2 2
PV
4
TIC PV SP
SP 4

O que ocorre, em termos de abertura das vlvulas, se for reduzido o SP de presso no filtro e mantido os demais ?

Como o comportamento do tempo morto, capacitncia e resistncia aps esta alterao ?

Esta a melhor estratgia de malha de controle para este sistema ?


b.) Trocador de calor , Controle de Temperatura em Malha de Cascata

Controle em cascata com a malha escrava regulando a vazo de vapor e malha mestre
regulando a temperatura de sada.
O controle em cascata implementado quando a malha de
controle simples j no responde satisfatoriamente,
principalmente em processos de grande inrcia e quando o
processo possui uma contnua perturbao na varivel
regulante.
No controle em cascata normalmente encontra-se duas
variveis de processo, dois controladores e um elemento final
de controle.

TROCADOR
DE CALOR
Quais as possveis variveis de perturbao nesta malha ?

Identifique a malha escrava e a malha mestre.

Como gerado o SP no controlador da malha mestre e


no controlador da malha escrava ?
c.) Reator CSTR, Controle de Nvel e Temperatura em Malha de Realimentao e Antecipatrio
Num reator exotrmico, no sistema de resfriamento a vazo para a camisa a varivel manipulada, porm
pode acontecer, devido a mudana na presso a montante ou a jusante da vlvula de controle que esta vazo
se modifique, apesar da sada do controlador se manter constante. Neste caso, aconselhvel acrescentar um
controlador de vazo de lquido refrigerante, sendo que o set point deste controlador a sada do controlador
de temperatura do reator

Explique o funcionamento das malhas de


controle antecipatrio.

Como efetuado o controle de nvel ?

Como poderia ser o controle de vazo


dos reagentes A e B ?

No caso da reao ser endotrmica


como seria o controle de temperatura ?
No caso da reao qumica ser endotrmica, o sistema de aquecimento pode ser por uma camisa de
vapor e condensado, conforme ilustrado abaixo nas figuras (a) e (b) :
A figura (a) mostra o controle de temperatura por realimentao.
A Figura (b) ilustra o controle de temperatura por realimentao e antecipatrio.

importante comentar que na gerao do SP do controlador primrio para o controlador secundrio


deve haver um conhecimento da relao entre as temperaturas da camisa e do produto da reao.

primrio

secundrio
d.) Tanques de Diluio de Qumicos, Controle de Concentrao em Malha de Relao

Este tipo de controle consiste em determinar uma vazo QA uma outra chamada de vazo livre (ou piloto) QL

A figura mostra uma aplicao em que se deseja


obter um suco de fruta a partir da vazo de
concentrado de suco QL e de uma vazo de
gua.

QA = k . QL

A relao k depende dos segredos de


fabricao, e que determina um sabor sempre
caracterstico.
QA QL

Identifique variveis perturbadores nesta malha de controle.

Explique como gerado o SP para o fluxo de gua QA.

Se ocorre disponibilidade de um refratmetro de medio on line, como utiliz-lo no controle ?


e.) Destilao Batelada, Controle de Vazo e Temperatura em Malha em Cascata

A temperatura no topo frequentemente utilizada


como uma indicao da composio. O sensor de
temperatura deve ser localizado numa posio da
coluna, onde a taxa de variao da temperatura com a
mudana na composio do componente chave o
mximo. Neste o controle em cascata utiliza do controle
de temperatura para gerar um SP para o controle de
refluxo da coluna, a fim de manter a composio do
topo o mais constante e na meta possvel.

Refaa o projeto de controle de processo desta coluna de


destilao em batelada, complementando todos os
controles necessrios para uma boa operao.
f.) Tanque de Neutralizao, Controle de pH em Malha de Realimentao e Antecipatrio
O controle de pH um dos mais complexos e difceis, pois envolve funes no lineares, grande tempo morto
e grande tempo caracterstico. A atividade do on H+ de uma soluo pode ser medida continuamente atravs
de um eletrodo de pH. Esse eletrodo desenvolve uma milivoltagem proporcional a atividade do on H+ na
soluo aquosa. A medio de pH no linear, mas logartmica: pH = - log10 H+.

A no linearidade do pH significa que prximo da neutralidade (pH = 7), pequenas variaes do reagente
causam grandes variaes no pH e longe do ponto de neutralizao (prximo de 0 ou de 14) grandes
quantidades do reagente so necessrias para provocar pequenas variaes no pH.

O controle antecipatrio recomendvel para o


controle do pH, normalmente em efluentes e solues.

O modelo matemtico do processo fcil de ser


desenvolvido, pois muito conhecido e estudado. A
equao do controlador preditivo antecipatrio d a
vazo do reagente necessria para neutralizar a mistura
final, o efluente, quando a vazo e o pH do efluente
variam.
As variveis medidas so: pH do efluente na entrada, pH do efluente na sada, vazo da entrada do efluente. A
varivel manipulada a vazo do reagente. Freqentemente se utilizam vrias vlvulas, de tamanhos
diferentes, para prover maior relao entre a medio mxima e medio mnima. Nesse caso deve ser
acrescentado um sistema lgico seqencial.

So hipteses simplificadoras: que a medio seja feita onde a reao est completa e que a mistura seja
homognea e perfeita. Como no admissvel desvio permanente no pH do efluente final e principalmente,
por causa da grande sensibilidade da curva de pH justamente na regio prxima da neutralizao, deve se usar
um controlador a realimentao negativa convencional.

O controlador convencional no linear, com uma curva caracterstica complementar a curva de pH: pequeno
ganho prximo do ponto de ajuste e grande ganho quando o desvio aumenta. De outro modo: o controlador
deve ter ganho proporcional ao erro entre medio e ponto de ajuste.

O sistema de controle pode ter o controlador com realimentao negativa associados ao controlador preditivo
antecipatrio. A medio da vazo de entrada do efluente deve ser modificada, de modo que se tenha a mesma
natureza logartmica do pH. O instrumento a ser usado, alm do eventual extrator de raiz quadrada, o
caracterizador de sinais. Se utiliza a Calha Parshall essa modificao pode ser dispensada.
Pesquise a curva de pH em funo da
concentrao do ion H+ e mostre a necessidade
de um controle seletivo para a dosagem do
reagente de neutralizao.

No controlador como ser a equao a ser


desenvolvida para relacionar o pH e entrada, pH
de sada e vazo de efluente.

Poderia ser adotado outro tipo de controle ?


g.) Coluna de Destilao Contnua, Controles em Malha de Realimentao, Antecipatrio e Relao.
O objetivo principal do controle de uma coluna de destilao manter a composio especificada dos produtos
superiores e inferiores, e quaisquer correntes laterais; sempre corrigidos para os efeitos de distrbios em:

1. Vazo de alimentao, composio e temperatura.


2. Presso de vapor de alimentao.
3. Controle de temperatura no refervedor e no condensador e na taxa de refluxo.
4. Variaes que causam mudanas no refluxo interno.

As composies so controlados atravs do controle das temperaturas no refervedor e no condensador e na taxa


de refluxo. O balano global de entrada e sada dos materiais tambm deve ser controlado; colunas de destilao
tm pouca capacidade de interveno rpida (hold-up) e o fluxo de destilado e produto de fundo (e-correntes
laterais) devem corresponder ao fluxo de alimentao. A presso da coluna tambm controlada.

Certamente, no controle da coluna de destilao onde se aplica com maior frequncia o controle preditivo
antecipatrio. Destilao binria um processo de separao, onde uma matria prima decomposta em dois
produtos: um leve (destilado) e um pesado (produto de fundo). Na coluna de destilao um jato de vapor mais
rico em um componente mais leve entra em contato contnuo com um fluxo de liquido mais rico em um
componente mais pesado, de modo que o vapor fica cada vez mais rico do componente mais leve e o liquido cada
vez mais pobre desse componente mais leve. O vapor gerado no refervedor e o liquido gerado no
condensador.
Para se garantir que os produtos finais fiquem dentro da especificao de pureza desejada, so controladas
as temperaturas e presses da coluna, bem como o balano de energia, as vazes de alimentao principal,
de sada do destilado, do vapor do refervedor, do refluxo. Simplificando, so envolvidos essencialmente os
balanos de energia e de materiais, propcios para a aplicao do controle preditivo antecipatrio.

H vrios problemas associados com o controle da coluna de destilao: resposta lenta, por causa da grande
capacidade da coluna e dos tempos envolvidos, influncia de muitas variveis, dificuldades de uso de
analisadores em linha, interao entre os balanos de energia e de materiais.

As variveis de entrada independentes e no controladas so: composio da alimentao, vazo da


alimentao, entalpia da alimentao, entalpia do vapor do refervedor, temperatura do refluxo.

As variveis manipuladas de entrada so: vazo do refluxo, do destilado, do produto de fundo, calor de
entrada no refervedor, calor de sada do condensador.

As variveis de sada, dependentes das variveis de entrada e manipuladas, a serem controladas so as


seguintes: composio do destilado, composio do produto pesado, temperatura das bandejas da coluna,
nvel do acumulador, nvel do fundo da coluna.
Nem todas as variveis podem ser controladas e manipuladas arbitrariamente. Mesmo assim, h dezenas
de configuraes prticas para o controle convencional da coluna de destilao, pela combinao das diversas
variveis controladas e manipuladas. Quando se acrescenta o controle preditivo antecipatrio,o nmero de
configuraes aumenta, pois h tambm um grande nmero de variveis de entrada, que afetam as variveis
controladas e que podem ser medidas.

O controle preditivo antecipatrio mais simples, aplicado a coluna de destilao mostrado. Consiste na
colocao de um multiplicador e de um compensador dinmico. O multiplicador permite que a vazo da
alimentao da coluna modifique o ponto de ajuste do controlador de vazo do destilado. A vazo do
destilado ser ajustada de conformidade com a vazo da alimentao. A colocao do compensador dinmico
determina o timing correto da ao de controle. No caso, h um atraso no sinal de vazo da alimentao.

Quando h uma variao na vazo da entrada da coluna, dever se alterar o ponto de ajuste da vazo do
destilado. Porm, a variao na entrada ir demorar para afetar a vazo do destilado e portanto, a alterao
do ponto de ajuste do controlador de vazo do destilado tambm dever ser retratada. O compensador
dinmico avano/atraso cuidar desse atraso.

Outra configurao simplificada esquematizada, mostrando como as variveis de entrada podem ser
medidas e usadas para prover o controle preditivo antecipatrio. O computador analgico recebe os sinais de
medio da composio do produto de alimentao, vazo da alimentao, temperatura do topo da coluna,
temperatura do refluxo, executa as operaes matemticas previamente calculadas. Os controladores devem
Voce como responsvel pelo
projeto do sistema de
controle de uma coluna de
destilao recebe o esboo
conforme figura ao lado.
Avalie se este projeto
atender os requisitos
necessrios, e caso necessrio
complemente o projeto.
h.) Forno, Controle da Vazo de Combustvel em Malha de Realimentao e Antecipatrio

Mostraremos a evoluo dos sinais de um controle em cascata de um forno confrontando com os obtidos por
uma malha simples.

A figura ao lado mostra os resultados


obtidos do controle em malha
fechada simples (realimentao)
desse forno. Durante uma variao
na presso Pe, consequentemente na
vazo Qs, o controle age atuando na
vlvula TCV1 at o reequilbrio de Ts.
Na figura abaixo mostra os resultados obtidos para a mesma perturbao em uma malha com cascata
implementada. Observa-se que a malha interna corrige rapidamente as variaes da vazo de combustvel Qc
provocadas pelas variaes de presso Pe. Consequentemente nota-se que a temperatura Ts tem pouca
variao.
Comparando as duas situaes, ou seja, o
controle por realimentao e por cascata,
qual outro tipo de controle poderia ser
utilizado para reduzir a variabilidade no
fluxo de combustvel.

Qual controle seria adequado para o


controle do fluxo de ar de combusto.
Esquematizar na figura, a malha de
controle de fluxo de ar.
i.) Caldeira, Vazo de combustvel e Ar de combusto em Malha de Relao
Nas caldeiras de combustvel lquido ou gasoso, mediante sinal recebido do controle de presso do
vapor, haver atuao na abertura da vlvula de admisso de combustvel, tambm em sintonia com a
vazo de ar para ajuste e melhoria da combusto.

CONTROLE DE RELAO OU RAZO :


Como o prprio nome determina, temos neste tipo
de controle uma razo entre 2 variveis. No
controle de razo ou relao uma varivel
controlada em relao a uma segunda varivel.
Vimos que o controle cascata somente um
mtodo que melhora o controle de uma varivel,
controle de relao ou razo satisfaz uma
necessidade especifica no processo entre 2
grandezas tais como na figura 04. O sinal do
extrator de raiz quadrada dividido ou multiplicado
por um fator manual ou automaticamente. O sinal
de sada do divisor ou multiplicador ser o set-point
do controlador de vazo do fludo secundrio, o
qual atuar diretamente na vlvula de controle.
CONTROLE DE COMBUSTO COM LIMITES CRUZADOS :
Neste sistema de controle so utilizados dois rels seletores, sendo um seletor de sinal baixo e outro seletor de
sinal alto. A utilizao destes rels permite se operar com baixos valores de excesso de ar, sem que ocorram
problemas de combusto, pois estes seletores no permitem que o excesso de ar caia baixo do valor ajustado,
tanto no caso de aumento como no caso de diminuio de carga de caldeira.
Caso ocorra aumento de consumo de vapor, a presso diminuir, fazendo com que o sinal de sada do PRC
aumente; este aumento no ser sentido pelo controlador de vazo do combustvel, pois a sada do seletor de
sinal baixo continuar a mesma.
O controlador de vazo do ar de combusto sentir imediatamente este aumento, pois a sada do seletor de
alta passar a ser o sinal do PRC; com isto, haver um aumento imediato da vazo do ar de combusto.
medida que a vazo for aumentando, a sada do seletor de baixa ir aumentar igualmente, com um
conseqente aumento da vazo de combustvel; isto acontecer at que o sistema se equilibre na nova
situao de consumo. V-se, ento, que no caso de um aumento de consumo de vapor, haver inicialmente um
aumento da vazo de ar de combusto e, a seguir, de combustvel. A vazo de combustvel s ser aumentada
aps o aumento da vazo de ar. Durante a transio, o ponto de ajuste da vazo de combustvel ser dado pelo
transmissor de vazo de ar.
Se ocorrer diminuio do consumo de vapor, a presso aumentar, fazendo com que a sada do PRC diminua;
esta diminuio no ser sentida pelo controlador de vazo do ar de combusto, pois a sada do seletor de
sinal alto continuar a mesma. O controlador de vazo de combustvel sentir imediatamente esta diminuio,
pois a sada do seletor de baixa passar a ser o sinal do PRC; com isto, haver uma diminuio imediata da
vazo de combustvel.
medida que a vazo de combustvel for diminuindo, a
sada do seletor de alta ir diminuir igualmente, com uma
conseqente diminuio da vazo do ar de combusto; isto
acontecer at que o sistema se equilibre na nova situao
de consumo. V-se, ento, que no caso de umadiminuio
do consumo do vapor, haver inicialmente uma diminuio
da vazo de combustvel e a seguir, de ar. A vazo do ar de
combusto s ser diminuda aps a diminuio da vazo de
combustvel. Durante a transio, o ponto de ajuste da
vazo do ar de combusto ser dado pelo transmissor de
vazo de combustvel.
Neste sistema de controle, o controlador de presso
comanda as malhas de vazo enquanto se est em regime
de equilbrio; durante as transies, o controlador de
presso comanda uma das malhas de vazo enquanto essa
malha de vazo comanda a outra. Quando se utiliza a malha
de controle bsica, o operador poder fazer
pequenos ajustes na razo ar/combustvel, atuando no rel
de razo (FY).
COM ANALISADOR DE OXIGNIO :
Neste caso, o analisador de oxignio ir medir
continuamente a porcentagem de oxignio existente nos
gases da combusto e enviar sua sada ao controlador
(ARC), que aps compar-lo com o ponto de ajuste, atuar
no rel de razo (FY), mantendo-se assim,
automaticamente, o excesso de ar desejado.
recomendvel limitar-se a influncia do analisador de
oxignio na malha de
controle, pois ele utilizado apenas para ajustes finos,
uma vez que os instrumentos de vazo j foram
dimensionados para uma determinada relao
ar/combustvel e, no caso de ocorrncia de defeito no
sistema de anlise de oxignio, no ocorrero grandes
problemas no controle de combusto.
A ao do analisador restringida, utilizando-se um
limitador de sinal (AY) na sada do controlador (ARC).
Da mesma forma e com configurao semelhante, o
analisador e o controlador de oxignio (ARC) podero ser
utilizados nas malhas vistas nos itens anteriores , de forma
a manter, automaticamente, o excesso de oxignio no
valor ajustado pelo operador.
Faa uma descrio de como atua o controle descrito no sistema de malhas acima na caldeira.
j.) Tubulo de uma caldeira, Controle de Nvel e Vazo em Malha de Realimentao e Antecipatrio
Conforme citado anteriormente o lado de gua ou sistema vapor - gua de uma caldeira aquatubular
composto de dois ou mais tubules cilndricos, conectados por tubos. O tubulo superior (tambm chamado de
tubulo de vapor), tem seu nvel de gua controlado em cerca de 50% e o inferior trabalha totalmente cheio de
gua.
Conforme mostrado na figura abaixo, o tubulo superior, alm de liberar o vapor produzido e receber injeo de
gua de alimentao da caldeira (a gua de alimentao adicionada com temperatura menor que a gua
contida no tubulo), tambm faz a separao vapor - gua.
Vapor
gua
Tubulo
Superior

Banco
de
Tubos

Combustvel

Ar

tubulo superior
Se uma caldeira aquatubular estiver operando em condies estveis, lado de gua conter uma certa massa
de gua e vapor. Esta massa de gua e vapor tem uma densidade mdia, funo das condies operacionais
naquele momento. A densidade mdia da mistura e a proporo volumtrica vapor - gua permanecero
constantes durante todo o tempo em que a taxa de evaporao da caldeira permanecer constante.
Caso a carga da caldeira seja aumentada, a concentrao de bolhas de vapor abaixo da superfcie de gua
crescer, ocasionando uma variao da proporo volumtrica na mistura vapor - gua e um decrscimo de
densidade mdia da mistura.
Como neste momento a massa de gua e vapor variou de forma insignificante, mas a densidade mdia da
mistura vapor - gua decresceu, o resultado ser um aumento imediato no volume da mistura vapor - gua.
Como no lado de gua da caldeira o nico local onde pode ocorrer expanso volumtrica no tubulo superior,
ocorre um aumento imediato no nvel da gua deste tubulo ainda que no tenha sido colocada gua adicional
no sistema. Este efeito de aumento sbito no nvel de gua do tubulo superior, ocasionado pelo aumento da
taxa de vaporizao, conhecido como expanso (swell).
Quando a carga da caldeira diminuda, a concentrao de bolhas de vapor na mistura diminui, ocasionando
um aumento na densidade mdia da mistura. Como neste momento a massa de gua e vapor praticamente no
variou, mas a densidade mdia da mistura vapor - gua aumentou, o resultado uma diminuio de volume da
mistura vapor - gua. Esta diminuio de volume causa uma diminuio imediata no nvel de gua de tubulo
superior, ainda que no tenha sido retirada gua adicional do sistema. Este efeito de diminuio sbita no nvel
de gua do tubulo superior, ocasionado pela diminuio da taxa de vaporizao, conhecido como contrao
(shrink).
Existem vrios fatores que podem influenciar a magnitude da expanso ou contrao, em funo de uma
dada variao de carga da caldeira. Os principais fatores so: tamanho do tubulo superior (comparado com o
total de gua existente na caldeira) e presso de operao da caldeira. No primeiro fator citado, quanto maior
o tubulo, menor a magnitude da expanso ou contrao; no segundo, quanto maior a presso, maior a
densidade do vapor, menor o efeito da densidade na mistura vapor - gua e menor a magnitude da expanso
e da contrao.
As variaes na vazo de gua de alimentao tambm causam grandes variaes no nvel do tubulo, pois
este nvel representa uma integrao do excesso ou falta de gua de alimentao adicionada ao tubulo.

CONTROLE DE NVEL
As malhas de controle de nvel mantm o nvel do tubulo superior dentro dosn limites desejados, variado a
vazo de gua adicionada ao tubulo, atravs da vlvula de controle de nvel.
Estas malhas tambm devero procurar eliminar a interao existente entre o controle de nvel e o de
combusto e evidenciada pela vazo irregular da gua de alimentao. Neste caso, as pulsaes na vazo da
gua de alimentao podem causar perturbaes na presso do vapor, ocasionando variaes na taxa de
aquecimento, sem que tenha ocorrido variaes na demanda de vapor. As variaes na taxa de aquecimento
provocam expanso ou contrao, que por sua vez, acentuam e do continuidade ao problema.
As dificuldades para o controle de nvel so provenientes da expanso e contrao e das variaes na presso
do sistema de fornecimento de gua de alimentao da caldeira.
Quanto maior a capacidade da caldeira, mais estreitos sero os limites de variao do nvel e
consequentemente, mais complexa dever ser a malha de controle utilizada.
CONTROLE DE NVEL A UM ELEMENTO

No controle de nvel a um elemento, utiliza-se malha comum com


realimentao negativa, que opera com um transmissor (LT) e um
controlador de nvel (LRC).
Na malha de controle de nvel mostrada na figura 15, o ransmissor envia o
sinal de nvel ao controlador (LRC), o controlador compara este sinal com o
ponto de ajuste e envia um sinal de correo para a vlvula de controle que
aumenta ou diminui a vazo de gua adicionada ao tubulo. Como neste
caso est se utilizando uma malha comum com realimentao negativa, o
controlador de nvel s corrigir a vazo de gua de alimentao depois que
o nvel tiver variado. Esta malha com realimentao negativa ser
fortemente influenciada pelas ocorrncias de expanso ou contrao que
venham a acontecer no lado de gua da caldeira.

Como normalmente a faixa de variao do nvel deve ser muito estreita, em


funo de suas deficincias, este sistema de controle ter sua utilizao
limitada aos casos de caldeiras pequenas, onde o nvel no uma varivel
muita crtica.
CONTROLE DE NVEL A TRS ELEMENTOS

O controle de nvel a trs elementos foi desenvolvido visando eliminar os problemas de controle, causados
pelas variaes na presso de gua de alimentao.
Existem diversas verses desta malha de nvel; em todas as verses o terceiro elemento a vazo de gua de
alimentao.
Neste tipo de malha, normalmente se coloca o transmissor de vazo de gua aps a vlvula. A vantagem
desta posio a de evitar-se que as oscilaes de presso que venham ocorrer na gua de alimentao
influenciem no controle, uma vez que, neste ponto, a presso constante e igual presso do tubulo, que
mantida pelo controlador de presso de vapor.
Esta malha utiliza controle antecipatrio com realimentao, combinando com controle cascata. Neste caso, a
correo antecipada do nvel ser feita pela vazo de vapor e a realimentao ser feita pelo transmissor e
pelo controlador de nvel, de forma idntica descrita anteriormente, enquanto a vazo de gua ser
mantida pela malha escrava de controle de gua, em funo do ponto de ajuste recebido do somador. Nesta
malha, a sada do somador ser funo do sinal recebido do transmissor de vazo de vapor enquanto o nvel
estiver no ponto de ajuste, uma vez que nestas condies a sada da LRC ficar estvel. Caso o nvel saia do
ponto de ajuste, a sada do LRC variar e, consequentemente, a sada do somador passar a ser funo dos
sinais recebidos do FT e do LRC; isto ir ocorrer at que o sistema volte s condies de equilbrio, ou seja, at
que o nvel volte ao ponto de ajuste. O controlador da malha escrava de vazo de gua de alimentao atuar
na vlvula de controle de forma a manter a vazo de gua de alimentao adicionada caldeira, de acordo
com o ponto de ajuste recebido do somador.
Esta malha de controle de nvel bastante funcional; a desvantagem a utilizao de dois controladores,
aumentando assim o custo de instalao e dificultando o trabalho de otimizao dos controladores. Outra
desvantagem decorrente da utilizao de dois controladores que, mesmo quando colocado em ponto de ajuste
local, o LRC no atua direto na vlvula de controle; face a isto, no se consegue controlar o nvel manualmente de
forma independente das demais variveis utilizadas nesta malha de controle.
Elabore um sistema de controle de nvel do tubulo superior de uma caldeira utilizando o conceito de
controle por realimentao e antecipatrio a dois elementos.

Baseado na descrio do comportamento de expanso e contrao do volume de gua no tubulo da


caldeira, explique que tipo oscilao poderia ocorrer se o controle fosse somente de realimentao.
k.) Depurao 3 estgios, Controle de Vazo em Malha Antecipatrio e Presso em Realimentao
FALIC
TT FAT
TT PIC
TT PT
TT FAI
TT
42 42 41 41 42
1. ESTGIO
Depurao um processo que tem por
TR1
ACEITO finalidade a separao de impurezas de
FALl
TT D1 um produto em suspenso, como por
41 FAI
TT exemplo uma suspenso de celulose e
ACEITO

REJEITO
FT
TT R1 43 uma suspenso de produto alimentcio.
PIC
TT PT
TT 41
42 42 2. ESTGIO
FIC
TT O processo realizado em trs estgios
41 FAI
TT
TR2 4
a fim de proporcionar a menor perda
SP-R1 D2 possvel de produto junto com as
ACEITO
impurezas, no rejeito do 3 estgio.

REJEITO
FT
TT
PIC
TT PT
TT R2
FAL1 TR1 TR2 TR3 42 Um balano de massa determinar os
43 43 3. ESTGIO
FIC
TT Set Points dos fluxos de rejeitos R1 , R2
Controle 42 e R3 para controle e os fluxos de
SP-R2 TR3
Antecipatrio aceitos A1 , A2 e A3 para indicao.

REJEITO
Balano de Massa FT
TT R3 TR = Taxa Rejeito = Fluxo Rejeito
43
SP-R3
Fluxo Alimentao
FIC
TT
FALl FA1 FA2 FA3
INDICAES DE VAZO 43
Balano de Massa para Gerao de Set Points de Vazo de Rejeitos (Fs) e Indicaes de Vazes (FAs , FALs)

F1 = FAL2 x TR1
FA1 = FAL2 F1

FAL2 = FA3 + D1 + F1
FA3 = (F2 + D2) x (1 TR3)
F2 = FAL2 x TR2
FA3 = (FAL2 x TR2 + D2) x (1 TR3)
FA3 = FAL2 x TR2 x (1 TR3) + D2 x (1 TR3)
FAL2 = FAL2 x TR2 x (1 TR3) + D2 x (1 TR3) + D1 + F1
FAL2 = 1 x (D2 x (1 TR3) + D1 + F1)
(1 TR2 x (1 TR3))

F2 = FAL2 x TR2

FA2 = FAL2 F2

FAL3 = F2 + D2

F3 = FAL3 x TR3

FA3 = FAL3 F3
l) Preparao de Leite de Cal Ca(OH)2 na reao de caustificao, Malha de Controle por Relao

Soluo em gua de A razo estequiomtrica (relao k) determina


Carbonato de Sdio o SP da vazo de cal slido que ser controlado
Na2CO3
pelo controle da velocidade da esteira de cal e
Silo de Cal
CaO clula de carga nesta para pesagem ou vice
versa.

Discuta em grupo sobre que tipo de perturbaes


podem influenciar neste controle proposto.
REATOR (SLAKER)
CaO + H2O Ca(OH)2 Faam uma proposta de um novo controle.
Na2CO3 + Ca(OH)2 CaCO3 + 2 NaOH

Soluo em gua de
Soda Custica e
Carbonato de Clcio
NaOH e CaCO3
m.) Destilao Flash , Malha por Realimentao e Antecipatrio
VLVULA
SEGURANA

FASE
TI
TT VAPOR
PT
TT
VAPOR 43 43
FT
TT FIC
TT PIC
TT
41 41 43

ALIMENTAO
TROCADOR
DE CALOR
TI
TT LT
41 4
QIC
TT TI
TT
42 41
TAMBOR LIC
TT
FLASH
44

BOMBA

FASE
LQUIDA
QT
TT TI
TT
42 42
A destilao flash comumente utilizada como etapa anterior destilao de multicomponentes, com o
intuito de realizar
uma primeira separao e economizar energia, facilitando a separao na coluna de destilao.

O aquecimento realizado na alimentao por TC com base na medio da composio do lquido, por um
refratmetro. Um Set Point adequado nesta concentrao no lquido, para a mxima separao requerido
para atuao na vlvula de vapor que regular a temperatura na alimentao.

O controle de nvel do tambor mantm o nvel de lquido e regula a produo conforme a alimentao, sendo
que a vazo de gua da fase vapor controlada com base na presso no topo do tambor que compatvel
com o mximo de concentrao do produto menos voltil. As temperaturas so monitoradas na entrada e nas
sadas do processo.

D sugestes de melhorias no sistema de controle apresentado para a destilao flash, ou sistemas de


controle alternativos como estratgia operacional para a mxima separao de produtos.
n.) Trocadores de Calor em Srie, Malha de Controle por Split Range

No controle split-range ou range dividido normalmente envolve duas vlvulas de controle operadas por
um mesmo controlador. O controle split-range uma forma de controle em que a varivel manipulada tem
preferncia com relao a outra.
Na figura abaixo pode-se ver este tipo de controle aplicado a dois trocadores em srie. O processo se
utiliza deste recurso para aquecer um produto cuja vazo sofre muita variao.

Quando tivermos com vazo baixa basta apenas um trocador de calor para aquecer o produto e quando
tivermos com vazes altas teremos a necessidade de utilizarmos dois trocadores de calor.

Suponhamos que do ponto de vista de segurana, as vlvulas devem fechar em caso de falta de ar,
teremos ento o controlador de ao reversa (ao aumentar a temperatura, diminui o sinal de sada). Se a
vazo do produto baixa atuar a vlvula de vapor V-1 porque teremos o sinal de sada do controlador
compreendido entre 0% e 50% (3 9 PSI). A medida que aumenta a vazo, o controlador de temperatura
aumenta o seu sinal de sada, at quando tivermos o sinal maior que 50% (9 PSI) a vlvula V-1
permanecer totalmente aberta, teremos ento o primeiro trocador de calor trabalhando no mximo de
seu rendimento, e teremos a vlvula V-2 comeando a abrir e iniciando o funcionamento do segundo
trocador de calor. Quando tivermos o mximo de vazo determinada teremos as duas vlvulas totalmente
abertas e os dois trocadores de calor trabalhando no mximo de sua potncia.
Normalmente na passagem de uma condio limite para outra teremos uma faixa morta de
aproximadamente 5%, sendo que o valor desta faixa varia com a sua aplicao.
Este tipo de malha de controle no muito utilizado em caldeiras, porm muito utilizado em outras partes
do processo, principalmente em indstrias petroqumicas.
o.) Tanque com Gs Liquefeito, Malha de Controle de Presso por Split Range

Na armazenagem de metanol ou solventes de baixa


temperatura de vaporizao em ambientes cuja
temperatura ambiente demasiadamente alta, uma
das tcnicas para evitar vaporizao excessiva do
produto manter uma camada de nitrognio (N2)
pressurizada sobre o nvel de solvente. Isto ir manter
os solventes em estado lquido e evitar riscos de
N2
acidentes com os vapores destes solventes no
ambiente.
N2 METANOL
Com base no conceito de controle por split
range de um novo exemplo de processo
onde a utilizao deste recomendada.
2.7 Fluxograma P&I

O que inclui o Fluxograma P&I :

Para Equipamento : Mostra todas as peas (unidades de reposio, unidades paralelas,


detalhes resumo de cada unidade),

Para Tubulao : Inclui todas as linhas (drenos, conexes de amostras e especifica o


tamanho (usa tamanhos padro), materiais de construo, isolamento (espessura e tipo),
vlvulas manuais.

Para Instrumentos : Identifica medidores (indicadores), transmissores,


registradores, controladores, alarmes, vlvulas de controle, estratgia e
tipos de controle, alarmes, etc.

Para Utilitrios : Identifica utilitrios de entrada, sada, sada utilitrios para instalaes
de tratamento de gua, efluentes, resduos, ar comprimido, vapor, etc.
O diagrama de tubulao e Tabela (b)
instrumentao (P & I D) ou diagrama
de fluxo mecnico (MFD) fornece as
informaes necessrias pelos
engenheiros para iniciar o
planejamento para a construo da
planta. A P & ID inclui todos os
aspectos mecnicos da planta, exceto a
informao dada na Tabela (a). As
convenes gerais utilizados em
desenho P & IDs so apresentados na
Tabela (b) :

Tabela (a)
Cada PFD vai exigir muitos P & IDs para fornecer os dados necessrios. A figura (b) um representante P & ID
para a seo de destilao do processo benzeno mostrada na Figura (a).

A P & ID apresentado na Figura (b) fornece informaes sobre as tubulaes, e esta includa como parte do
diagrama. Como alternativa, cada tubo pode ser numerado, e as especificidades de cada linha podem ser
fornecidos em um tabela separada que acompanha este diagrama. Quando possvel, o tamanho fsico das
operaes unitrias refletido pelo tamanho do smbolo no diagrama.

Conexes de utilidades so identificadas por uma caixa numerada na P & ID. o nmero dentro da caixa
identifica a utilidade especfica. A chave para identificar as conexes de utilidades so mostradas em uma
tabela resumo no P & ID.

Todas as informaes de processo que podem ser medidos na planta so mostradas na P & ID por bandeiras
circulares. Isto inclui a informao a ser gravada e utilizada em malhas de controle de processos. As bandeiras
circulares no diagrama indicam onde as informaes so obtidas no processo e identificam as medies
tomadas e como a informao tratada. O tem (2.5) referente a padronizaes e simbologia, resume as
convenes usadas para identificar informaes relacionadas instrumentao e controle.

O exemplo da Figura (b) da destilao do benzeno, a seguir, ilustra a interpretao de instrumentao e


controle e os smbolos utilizados.
Figura (a)
Figura (b)
Um elemento sensor de nvel (LE) est localizado sobre o tambor de refluxo V-104. Um transmissor de nvel
(LT), tambm localizado no V-104 envia um sinal elctrico (designado por uma linha tracejada) para um
indicador de nvel e controlador (LIC). Este LIC est localizado na sala de controle no painel de controle ou
console (como indicado pela linha horizontal LIC) e podem ser observados pelos operadores.
A partir do LIC, um sinal elctrico enviado para um instrumento (LY) que calcula a correta posio da vlvula
e, por sua vez envia um sinal pneumtico (indicada por uma linha slida) para ativar a vlvula de controle
(LCV). A fim de alertar os operadores do potencial problemas, dois alarmes so colocados na sala de controle.
Trata-se de um alarme de nvel alto (LAH) e um alarme de nvel baixo (LAL), e que recebem o mesmo sinal a
partir do transmissor de nvel.

Os detalhes de toda a instrumentao so condensadas num nico smbolo (LIC), que descreve
adequadamente a funo de controle de processo essencial a ser realizado. A ao de controle que ocorre no
descrito explicitamente em qualquer desenho. No entanto, uma questo simples para inferir que, se existe
um aumento no nvel de lquido em V-104, a vlvula de controle ir abrir ligeiramente e o fluxo de produto de
benzeno aumenta, tendendo a baixar o nvel de V-104. Para obter uma reduo no nvel de lquido, a vlvula
fecha ligeiramente.
Os detalhes sobre os outros circuitos de controle nas Figuras(a) e (b) so deixados para interpretao do
estudante.

O tempo de resposta do sistema e o tipo de ao de controle usado para atingir o set-point, proporcional,
integral ou diferencial- deixado para os engenheiros de instrumentao e no abordado neste texto.
O fluxograma P & ID a ltima etapa do projeto de processo e serve como guia por aqueles que sero
responsveis pelo projeto final e construo. Com base neste diagrama :
1. Engenheiros mecnicos e engenheiros civis iro projetar e instalar peas de equipamentos.
2. Engenheiros de instrumentao iro especificar, instalar e verificar sistemas de controle.
3. Engenheiros de tubulao iro desenvolver desenhos de layout da planta e de elevao.
4. Engenheiros de projeto iro desenvolver programaes de plantas e de construo.
Antes da aceitao final, a P & IDs servir como uma lista de controle de cada item da planta.

A P & ID utilizada para treinar operadores. H limites para o que os operadores podem fazer em termos de
faixas de utilizao de set-point. Na maior parte do processo as aes so para ter o correto desempenho no
abrir, fechar ou alterar a posio de uma vlvula. Parte do treinamento poderia representar situaes e exigir
que os operadores sejam capazes de descrever como a vlvula especfica deve mudar, e o que observar, a fim
de monitorar os efeitos da mudana.

Programas sofisticados, simuladores de processos em tempo real, mostram a um operador em treinamento


como uma mudana de set-point afeta rapidamente as variveis controladas e como propagam atravs do
processo. Tambm exibem cenrios de perturbao do processo de modo que os operadores possam
reconhece-las e corrigir tais situaes.
Esses tipos de programas so muito teis e apresenta exelente custo-benefcio no comissionamento e start-up
da planta. Para tanto, a utilizao de P & IDs muito importante a este respeito, na identificao de
estratgias de controle.
2.8 Casos Especficos de P&I

Apresentaremos alguns casos especficos de fluxogramas PFD com os correspondentes P&I de cada seo do
processo qumico .

a.) Fluxograma P&I da Produo de Dixido de Cloro

Dixido de cloro agente oxidante utilizado no branqueamento da celulose e sua fabricao deve ser
no local de consumo, dado a baixa temperatura de solubilidade em gua a presso atmosfrica (9 C).
apresentado o fluxograma PFD e os P&Is das sees de armazenagem de reagentes, reator qumico,
processo de absoro e armazenagem e filtrao e retirada de slidos.

b.) Fluxograma P&I do Processo de Tratamento de Efluentes


gua gua Fria (5 C)
Fbrica CHILLER atm
TANQUE
DE
CIDO H2O + HCOOH + Vapor
SULFRICO H2SO4 , 98 % ClO2 + Cl2 135 mmHg EJETOR
DIAGRAMA 0,82 t/t-ClO2 (gs) 71 C 170 mmHg EXAUSTOR
gua H2O +

CONDENSADOR
Morna ClO2 + Cl2

CONDENSADOR
gua
PFD 76 C
60 % nvel
Fbrica
(gs)
TORRE
DE
ABSORO
Vapor

REFERVEDOR
gua
DA PRODUO REATOR
Morna
DE DIXIDO Cond. H2O +
ClO2 + Cl2
DE CLORO 31 C (gs + lquido)
TANQUE
DE
74 C
METANOL CH3OH , 96 %
H2O + ClO2 + Cl2
Slidos (lquido)
0,18 t/t-ClO2 1850 kg/m3

Sesquisulfato H2O + HCOOH


TANQUE
de Sdio ClO2 + Cl2
DE 50 % nvel
CLORATO Na3H(SO4)2 (gs + lquido)
DE SDIO NaClO3 TORRE
DE
1,65 t/t-ClO2 ABSORO
FILTRO
Na3H(SO4)2

Na2SO4
FILTRO Slido ClO2
(1% Cl2 + HCOOH) TANQUE DE
Slido Filtrados (cido)
gua 9,5 g/l , 9 C DIXIDO
gua 85 C Morna DE CLORO
45 C Morna
Na2SO4 Na2SO4 + Na3H(SO4)2 + cidos Vapor
Resduos
Armazenagem de Reagentes Qumicos Pra bomba de armazenagem
(transbordo do tanque)
HH
H
LI Pra bomba de dosagem
L
(contaminao do processo)
LL

TANQUE H2SO4 , 98 %
Bomba de DE
armazenagem CIDO
Fornecedores Suply-Chain SULFRICO
Computers
Bomba de
dosagem
N2
Pressurizao
gua-Desmi
do tanque
(Selagem do
de Metanol N2
PIC Tanque)
LI L
LL LIC
HH
TANQUE
H DE
LI METANOL CH3OH
L
LL

Pra bomba de armazenagem


(transbordo do tanque) HH
H
LI TANQUE
L DE NaClO3
LL CLORATO
Pra bomba de dosagem DE SDIO
(contaminao do processo)
Reator Qumico
PIC Vapor
HH 135 mmHg
SIC FIC FIC H
TI L
H2O + HCOOH +
71 C ClO2 + Cl2
0,82 t/t-ClO2 LL (gs)
170 mmHg EJETOR
H2SO4
gua
Morna gua H2O +
HH Gelada ClO2 + Cl2
H 76 C (gs)

CONDENSADOR
TIC gua
L Morna
LL REATOR
gua
Fbrica

REFERVEDOR
Vapor

HH
HH H
Condensado
H TIC
LIC 30 C L
74 C TI 60 % L LL
LL
SIC FI
Slidos
HC 1850 AIC
CH3OH FIC kg/m3
0,18 t/t-ClO2

1,65 t/t-ClO2 Sesquisulfato


FIC de Sdio
Na3H(SO4)2 9,5 g/l ClO2
SIC FILTRO
CI
CALC FI
NaClO3
PRODUO
Absoro de ClO2 e Armazenagem gua CHILLER
Vapor Gelada
135 mmHg
H2O + HCOOH + PIC
ClO2 + Cl2 atm
(gs)
170 mmHg EJETOR

H2O + EXAUSTOR
ClO2 + Cl2
(gs)

CONDENSADOR

CONDENSADOR
gua
REATOR Morna
gua
Fbrica
27 C
TORRE
DE
HH TIC ABSORO
H 30 C
LIC L
LL CIC HH
0,5 g/l H
H2O + ClO2 + Cl2 LIC L
(lquido) LL

TORRE
DE HH
ABSORO H
LIC L
TIC
LL
9,5 g/l 9C
TANQUE DE HH
ClO2 H
CIC DIXIDO
DE CLORO LI L
CALC FI
LL
PRODUO
Filtrao de Retirada de Slidos

REATOR

AIC
Slidos
1850
kg/m3

SIC
SIC gua
FILTRO Morna
FILTRO LIC
LIC Filtrados (cido)
Na2SO4
HIC
Slido

Na2SO4 Na2SO4 + Na3H(SO4)2 + cidos


Soluo gua
Vapor
Morna
65 C
45 C LIC
LIC TIC
HIC
VLVULA
SEGURANA

FASE
TI
TT VAPOR
PT
TT
VAPOR 43 43
FT
TT FIC
TT PIC
TT
41 41 43

ALIMENTAO
TROCADOR
DE CALOR
TI
TT LT
41 4
QIC
TT TI
TT
42 41
TAMBOR LIC
TT
FLASH
44

FASE
LQUIDA
QT
TT TI
TT
42 42
CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS

Captulo-3 - Caractersticas de Processos Qumicos Industriais

3.1 Comportamento de Modelos de Processos Qumicos


3.2 Processos Estveis e Instveis
Q (m/s)
3.3 Parmetros de Resposta de um Processo 6,00

Qe
5,00

Qs
4,00
Qe , m/s
Qe =3,0 para Qe =5,0 m/s
3,00

h = 20 m
para h 2,00
h=? V
t=? Qs = [ 1 + 0,1 . h ] , m/s
1,00
Qs =3,0 para Qs =5,0 m/s
t=?

0,00
Francisco de Assis Bertini Moraes 0 40
FMPFM - Julho/2017 tempo - s
Referncias Bibliogrficas :

SMITH, C. A.; CORRIPIO, A. B. Principles and practice of automatic process control.Wiley & Sons, 1985

COUGHNOWR, D. R.; KOPPELL, L. B. Anlise e controle de processos.Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1978.

Stephanopoulos, G., Chemical Process Control, Englewood Cliffs, Prentice Hall, 1984.

Luyben, W.L. & Wenzel, L.A., Chemical Process Analysis, Englewood Cliffs, Prentice-Hall, 1988.

Prett, D.M. & Garcia, C.E., Fundamental Process Control, Boston, Butterworths, 1988.

Marco Antnio Ribeiro. Controle de Processo. 8a edio, Tek Treinamento & Consultoria, Salvador, BA, Verso 2005

Adalberto Luiz de Lima Oliveira (SENAI). FUNDAMENTOS DE CONTROLE DE PROCESSO. SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial.
CTIIAF Centro Tcnico de Instrumentao Industrial Arivaldo Fontes. Vitria ES, 1999.

Ricardo de Arajo Kalid. CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS, ENG 009. Departamento de Engenharia Qumica DEQ. Escola Politcnica
EP. Universidade Federal da Bahia UFBA. Salvador, junho de 2004

SMAR. Aspectos de Instrumentao & Controle Automtico de Processos. So Paulo, 2011.

UFTPR . Estratgias de Controle de Processos.


http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:EWHJbXeop3sJ:paginapessoal.utfpr.edu.br/camaral/instrumentacaoindustrial/15%
2520%2520Estrategias%2520de%2520Controle%2520AUTOMAT.pdf/at_download/file+&cd=5&hl=pt-BR&ct=clnk&gl=br

https://www.youtube.com/watch?v=bF3Qsf2Ng8E
3.1(c.)TIPOS DE MODELOS SEGUNDO
Comportamento A NATUREZAde
de Modelos DA EQUAO RESULTANTE
Processos Qumicos

Na engenharia qumica existem dois tipos de variveis independentes : posio e tempo. As equaes resultantes de uma modelagem
matemtica podem ser : algbricas, diferenciais ordinrias (EDOs) e diferenciais parciais (EDPs) :
Estado Estacionrio -----> Equao Algbrica
Modelo de Parmetros Concentrados
Estado Transiente -----> EDO de ordem 1

Estado Estacionrio ------> EDO de ordem 1 e 2 , EDP de ordem 1 e 2


Modelo de Parmetros Distribudos
Estado Transiente -----> EDP de ordem 1 e 2

Modelos de Parmetros Concentrados :


Os parmetros e as variveis de sada so homogneos em todo o sistema representado
Exemplo de Modelo de Parmetros Concentrados : Reator CSTR (Mistura Perfeita)

Modelos de Parmetros Distribudos :


Considera variaes espaciais no comportamento do sistema
Exemplo de Modelo de Parmetros Concentrados : Reator PFR
Mudana Infinitesimal de uma Varivel Dependente em
Relao a uma Varivel Independente.
Imagine que a varivel dependente y mude em relao varivel independente t segundo a funo
abaixo . Imagine ainda que num tempo inicial to o valor inicial da varivel y seja yo.
Para se estimar o valor da varivel dependente y aps um incremento infinitesimal de tempo (t),
pode-se traar uma reta tangente curva passando pela origem (to , yo) , conforme mostra a figura
abaixo, onde se observa que a reta atinge o valor de v1 em t = t1 ( t1 = to + t ). Se o incremento t for
suficientemente pequeno, tem-se y1 ~ v1 . Desta forma, possvel obter o valor de y1 atravs da
tangente de , conforme se pode ver abaixo :

tan = v1 - vo tan = dy
to,yo
t dt
y1 ~ v1

v1 = vo + t . dy ou yi+1 = vo + dy t
yo = vo to,yo
dt dt

to t t
t
Esta expresso poderia tambm ser obtida utilizando-se
a idia da expanso por srie de Taylor e trucamento aps
o primeiro termo.
Lei da Conservao

Conceito muito importante no desenvolvimento de modelos matemticos.


Segundo esta lei, o que entra num sistema, menos o que sai, menos o que
consumido ou mais o que gerado igual ao acmulo que existe neste
sistema.

ACMULO = ENTRA - SAI + GERADO - CONSUMIDO

A=E-S+G-C

Em termos prticos, quando se desenvolvem balanos de massa e energia,


os termos de gerao e/ou consumo s existem se existirem reaes qumicas.
Por exemplo, s existe gerao de energia se houver uma reao qumica
exotrmica, o que acarretar num aumento na temperatura do sistema.
(a.) Balano num Tanque : Variao de Volume , ex. 1

(b.) Balano num Tanque : Variao de Volume , ex. 2

(c.) Balano num Tanque : Variao de Volume , ex. 3

(d) Balano num Tanque : Variao de Volume , ex. 4

(e.) Variao de Concentrao num Tanque Perfeitamente Agitado

(f.) Variao de Volume e Concentrao num Tanque Perf. Agitado

(g) Variao de Temperatura num Tanque Perfeitamente Agitado

(h.) Variao de Volume e Temperatura num Tanque Perf. Agitado


(a.) Balano num Tanque : Variao de Volume , ex. 1

Um tanque cilindrico que contm inicialmente 10 m de gua, equipado com vlvulas de entrada e sada
que operam, num primeiro momento com vazes iguais.

Como o que entra igual ao que sai ( e no existe gerao ou consumo de material), no existe acmulo,
ou seja, o volume de lquido no tanque se mantm constante e igual a 10 m.

Imagine agora, que por algum motivo, a vazo de alimentao sofra uma alterao, passando de 1,0
m/s para 2,0 m/s . O que se pode esperar desta nova situao ? Deve haver um aumento de nvel no
tanque.
Por clculo simples, chega-se facilmente que aps 2 s haver 12 m de lquido no tanque.
Como este exemplo muito simples, possvel se fazer a modelagem e a simulao do sistema
mentalmente. Num sistema mais complexo, a resposta no seria to imediata.

A seguir ser apresentada uma rotina de clculos para este sistema simplificado, mas que poder ser
usada para qualquer sistema, independente de sua complexidade.
Seja o sistema j descrito e esquematizado na figura a seguir. Sabendo-se que no existe
gerao ou consumo de matria, aplica-se a lei da conservao ao sistema em estudo, que
no caso, todo o tanque :

Qe = 2,0 m/s
Desta forma tem-se :

ENTRA SAI = ACMULO

h ENTRA = 2,0 m/s


Vinicial = 10 m SAI = 1,0 m/s
Qs = 1,0 m/s
Calcular o acmulo para achar o modelo !

Para clculo do acmulo, pode-se usar o conceito da variao infinitesimal de uma varivel
independente fazendo uso da equao apresentao no tem 2.2 .
Ou seja, se dissermos que num tempo t qualquer o volume no tanque V, ento aps um
incremento infinitesimal de tempo t , o volume ser V + dV t :
dt

ACMULO
t t + t Unidade

V V + dV t m
dt

Volume Acumulado no intervalo de tempo t :


Diferena entre o volume no instante (t + t) e no instante anterior (t) , ou seja :

ACMULO = ( V + dV t ) - (V) = dV t (m)


dt dt

Instante Instante
t + t t
Substituindo na equao da conservao (ENTRA SAI = ACMULO), teremos :

2,0 (m) t (s) - 1,0 (m) t (s) = dV t (m)


s s dt

ENTRA SAI ACMULO

2,0 (m) t (s) - 1,0 (m) t (s) = dV t 2,0 (m) - 1,0 (m) = dV
s s dt s s dt

dV = 1,0
Equao diferencial gerada da modelagem do sistema estudado
dt

Achada a equao (modelo) na modelagem, parte-se agora para a simulao, resolvendo a equao :
t V V
dt = dV t = V t = V - 10 V = t + 10
0 10 10
Modelo p/ Simulao
Modelo p/ Simulao V = t + 10

Volume - m
25

20

15

10

0
0 2 4 6 8 10 12
tempo - s

A equao e o grfico acima mostram como o volume do lquido no tanque varia em funo
do tempo. Atravs dela possvel saber, por exemplo, o tempo mximo de operao do tanque
nestas condies at que o lquido transborde, dada a capacidade do tanque.
(b.) Balano num Tanque : Variao de Volume , ex. 2
Considerando um tanque de volume inicial de 10 m3 e que a vazo de entrada seja 2 m3/s e a de sada igual a 1+0,1.h m3/s.
Assumindo que a rea transversal do tanque seja 1 m2, tem-se que a altura inicial do lquido no tanque 10 m.
Observando-se estes dados, nota-se que a vazo de sada igual a vazo de entrada, ou seja 2 m3/s .
Nesta situao, o volume de lquido do tanque no muda com o tempo, ou seja, estamos no estado estacionrio.
Se por alguma razo, a vazo de entrada for alterada de 2 para 3 m3/s, como o sistema ir se comportar ? Ou seja , como o volume ou
altura de lquido no tanque ir mudar em funo do tempo ? Quanto tempo se levar at se atingir um novo estado estacionrio ?
Qual ser a altura do lquido neste novo estado estacionrio ?
Qe , m/s
Qe =2,0 para Qe =3,0 m/s

h = 10 m
para h
h=? V
t=? Qs = [ 1 + 0,1 . h ] , m/s
Qs =2,0 para Qs =3,0 m/s
t=?
ENTRA - SAI = ACUMULA

ENTRA = Qe . t Qe . t - (1 + 0,1 . h) . t = ACUMULA , balano em m


SAI = (1 + 0,1 . h) . t

ACUMULA
to --> V ACUMULA = V + dV/dt . t - V = dV/dt . t , balano em m
t1 --> V + dV/dt . t (t1 - to)

Qe . t - (1+0,1.h) . t = dV/dt . t --> dV/dt = Qe - 1 - 0,1.h

dV = d(A.h) = dh dh/dt = (Qe -1) - 0,1 . h

Se Qe = 3,0 m/s dh/dt = [ 2 - 0,1 . h ]

dh/dt = [ - 0,1.h + 2 ]
t h h
t = dh/[- 0,1.h + 2] t = dh/[- 0,1.h + 2]
0 10 10
e sabendo-se que : dx/(c.x-a) = 1/c . ln (c.x-a)

h=hf
ento : t = -10.ln[-0,1.h + 2]
h=10

t = [-10.ln(-0,1.h f + 2)] - [-10.ln(-0,1x10 + 2)]

t = - 10.ln (-0,1.h f + 2) + 0

t = - 10 . ln(-0,1.h f + 2)

exp[-t/10] = -0,1.h f + 2

hf = 20 - 10.exp[-t/10]
hf = 20 - 10.exp[-t/10]

t (s) h (m)
0,00 10,00
Altura do Tanque h , metros
1,00 10,95
25
2,00 11,81
3,00 12,59
4,00 13,30 20
6,00 14,51
8,00 15,51
10,00 16,32 15
12,00 16,99
14,00 17,53
16,00 17,98 10
17,00 18,17
19,00 18,50
20,00 18,65 5
22,00 18,89
24,00 19,09
0
26,00 19,26
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
28,00 19,39
Tempo - t , segundos
35,00 19,70
40,00 19,82
hf = 20 - 10.exp[-t/10]
Qs = 1,0 + 0,1 x h
t (s) h (m) Qe (m/s) Qs (m/s) Variao da Vazo de Entrada e Sada do Tanque com o Tempo
-5,00 10,00 2,00 2,00
-4,00 10,00 2,00 2,00 Q (m/s)
-3,00 10,00 2,00 2,00 3,50
-2,00 10,00 2,00 2,00
-1,00 10,00 2,00 2,00
Qe
3,00
0,00 10,00 3,00 2,00
1,00 10,95 3,00 2,10
2,00 11,81 3,00 2,18 Qs 2,50139,00
3,00 12,59 3,00 2,26 140,00
4,00 13,30 3,00 2,33
6,00 14,51 3,00 2,45 2,00141,00
8,00 15,51 3,00 2,55 142,00
10,00 16,32 3,00 2,63
12,00 16,99 3,00 2,70 1,50143,00
14,00 17,53 3,00 2,75 145,00
16,00 17,98 3,00 2,80
1,00147,00
17,00 18,17 3,00 2,82
19,00 18,50 3,00 2,85 149,00
20,00 18,65 3,00 2,86 0,50
22,00 18,89 3,00 2,89 151,00
24,00 19,09 3,00 2,91 153,00
26,00 19,26 3,00 2,93 0,00
28,00 19,39 3,00 2,94 t=0 s t=40 s 155,00
35,00 19,70 3,00 2,97
40,00 19,82 3,00 2,98

Provocando um aumento repentino na vazo de entrada de 2,0 para 3,0 m/s , a vazo de sada
ir aumentar de forma logartimica de 2,0 m/s at 3,0 m/s , decorrido um tempo de 40 s.
(c.) Balano num Tanque : Variao de Volume , ex. 3

Novamente a vazo de entrada alterada de 3,0 para 5,0 m/s . Quanto tempo se levar para
igualar a vazo de entrada e sada, ou seja, um novo estado estacionrio ? Qual ser a altura
do lquido neste novo estado estacionrio ?

Qe , m/s
Qe =3,0 para Qe =5,0 m/s

h = 20 m
para h
h=? V
t=? Qs = [ 1 + 0,1 . h ] , m/s
Qs =3,0 para Qs =5,0 m/s
t=?
ENTRA - SAI = ACUMULA

ENTRA = Qe . t Qe . t - (1 + 0,1 . h) . t = ACUMULA , balano em m


SAI = (1 + 0,1 . h) . t

ACUMULA
to --> V ACUMULA = V + dV/dt . t - V = dV/dt . t , balano em m
t1 --> V + dV/dt . t (t1 - to)

Qe . t - (1+0,1.h) . t = dV/dt . t --> dV/dt = Qe - 1 - 0,1.h

dV = d(A.h) = dh dh/dt = (Qe -1) - 0,1 . h

Se Qe = 5,0 m/s dh/dt = [ 4 - 0,1 . h ]

dh/dt = [ - 0,1.h + 4 ]
t h h
t = dh/[- 0,1.h + 4] t = dh/[- 0,1.h + 4]
0 20 20
e sabendo-se que : dx/(c.x-a) = 1/c . ln (c.x-a)

h=hf
ento : t = -10.ln[-0,1.h + 4]
h=20

t = [-10.ln(-0,1.h f + 4)] - [-10.ln(-0,1x20 + 4)]

t = - 10.ln (-0,1.h f + 4) + 6,93

(6,93 - t)/10 = ln(-0,1.h f + 4)

exp[(t - 6,93)/10] = -0,1.h f + 4

hf = 40 - 10 . exp[(6,93 - t)/10]
hf = 40 - 10 . exp[(6,93 - t)/10]

t(s) h(m)
-5 20,00
-4 20,00 Nvel do Tanque (m)
-3 20,00
45,00
-2 20,00 Qe Qe Qe
-1 20,00 2,0 m/s 3,0 m/s 5,0 m/s
40,00
0 20,00
1 21,91 35,00
2 23,63
3 25,19 30,00
4 27,50
6 29,03 25,00
8 31,01
10 32,64 20,00
12 33,98
14 35,07 15,00
16 35,96
17 36,35 10,00
19 37,01
20 37,29 5,00
22 37,78 Qs de 2,0 p/ 3,0 m/s Qs de 3,0 p/ 5,0 m/s
24 38,19 0,00
0,002,004,006,008,00
10,00
12,00
14,00
16,00
18,00
20,00
22,00
24,00
26,00
28,00
30,00
32,00
0 34,00
36,00
38,00
40,00
42,00
44,00
46,00
48,00
50,00
52,00
54,00
4056,00
58,00
26 38,51
28 38,78 tempo - s
35 39,40
40 39,63
hf = 40 - 10 . exp[(6,93 - t)/10]
Qs = 1,0 + 0,1 x h

t(s) h(m) Qe(m/s) Qs(m/s)


Variao da Vazo de Entrada e Sada do Tanque com o Tempo
-5 20,00 3,00 3,00
-4 20,00 3,00 3,00
-3 20,00 3,00 3,00 Q (m/s)
-2 20,00 3,00 3,00 6,00
-1 20,00 3,00 3,00
0 20,00 5,00 3,00 Qe
1 21,91 5,00 3,19 5,00
2
3
24,00
26,00
5,00
5,00
3,40
3,60
Qs
4,00
4 28,00 5,00 3,80
6 29,50 5,00 3,95
8 31,01 5,00 4,10
3,00
10 32,64 5,00 4,26
12 33,98 5,00 4,40
14 35,07 5,00 4,51 2,00
16 35,96 5,00 4,60
17 36,70 5,00 4,67
19 37,40 5,00 4,74 1,00
20 38,00 5,00 4,80
22 38,50 5,00 4,85
24 39,00 5,00 4,90 0,00
26 39,30 5,00 4,93 0 40
28 39,50 5,00 4,95 tempo - s
35 39,80 5,00 4,98
40 40,00 5,00 5,00
(d.) Balano num Tanque : Variao de Volume , ex. 4

Novamente a vazo de entrada repentinamente abaixada de 5,0 para 1,0 m/s .


Quanto tempo se levar para igualar a vazo de entrada e sada, ou seja, um novo estado estacionrio ?
Qual ser a altura do lquido neste novo estado estacionrio ?

Qe , m/s
Qe =5,0 para Qe =1,5 m/s

h = 40 m
para h
h=? V
t=? Qs = [ 1 + 0,1 . h ] , m/s
Qs =5,0 para Qs =1,5 m/s
t=?
SAI - ENTRA = DESACUMULA

ENTRA = Qe . t Qe . t - (1 + 0,1 . h) . t - Qe . t = DESACUMULA , balano em m


SAI = (1 + 0,1 . h) . t

DESACUMULA
to --> V DESACUMULA = V - V - dV/dt . t = - dV/dt . t , balano em m
t1 --> V + dV/dt . t (to - t1)

(1+0,1.h) . t - Qe . t = - dV/dt . t - dV/dt = 1 + 0,1.h - Qe

dV = d(A.h) = dh - dh/dt = (1 - Qe) + 0,1 . h

Se Qe = 1,5 m/s - dh/dt = [ - 0,5 + 0,1 . h ]

- dh/dt = [ 0,1 . h - 0,5 ]


t h hf
- t = dh/[0,1.h - 0,5] - t = dh/[0,1.h - 0,5]
0 40 40
e sabendo-se que : dx/(c.x-a) = 1/c . ln (c.x-a)

h=hf
ento : - t = 10.ln[0,1.h - 0,5]
h=40

- t = [10.ln(0,1.h f - 0,5)] - [10.ln(0,1x40 - 0,5)]

- t = 10.ln (0,1.h f - 0,5) - 12,5

(12,5 - t)/10 = ln(0,1.h f - 0,5)

exp[(12,5 - t)/10] = 0,1.h f - 0,5

hf = 5 + 10.exp[(12,5 - t)/10]
hf = 5 + 10.exp[(12,5 - t)/10]

t(s) h(m)

0 39,90
1
2
36,58
33,58
Nvel do Tanque (m)
3 30,86 45,00
4 28,40 Qe Qe Qe Qe
6 24,16 2,0 3,0 5,0 1,5
8 20,68 40,00 m/s m/s m/s m/s
10 17,84
12 15,51 35,00
14 13,61
16 12,05
17 11,38 30,00
19 10,22
20 9,72
22 8,87 25,00
24 8,17
26 7,59 20,00
28 7,12
35 6,05
40 5,64 15,00
41 5,58
42 5,52
43 5,47
10,00
44 5,43
45 5,39 5,00
46 5,35 Qs de 2,0 p/ 3,0 m/s Qs de 3,0 p/ 5,0 m/s Qs de 5,0 p/ 1,5 m/s
47 5,32
48 5,29 0,00
49 5,26 0,00
2,00
4,00
6,00
8,00
10,00
12,00
14,00
16,00
18,00
20,00
22,00
24,00
26,00
28,00
30,00
32,00
34,00
36,00
38,00
40,00
42,00
44,00
46,00
48,00
50,00
52,00 058,00
54,00
56,0060,00
62,00
64,00
66,00
68,00
70,00
72,00
74,00
76,00
78,00
80,00
82,00
84,00
86,0055
88,00
90,00
92,00
94,00
50
51
5,24
5,21
tempo - s
52 5,19
53 5,17
54 5,16
55 5,14
hf = 5 + 10.exp[(12,5 - t)/10]
Qs = 1,0 + 0,1 x h
t(s) h(m) Qe(m/s) Qs(m/s)
0
1
39,90
36,58
1,50
1,50
4,99
4,66
Variao da Vazo de Entrada e Sada do Tanque com o Tempo
2 33,58 1,50 4,36
3 30,86 1,50 4,09 Q (m/s)
4 28,40 1,50 3,84 6,00
6 24,16 1,50 3,42
8 20,68 1,50 3,07
10 17,84 1,50 2,78 5,00
12 15,51 1,50 2,55
14 13,61 1,50 2,36
16 12,05 1,50 2,20
4,00
17 11,38 1,50 2,14
19 10,22 1,50 2,02
20 9,72 1,50 1,97
22 8,87 1,50 1,89 3,00
24 8,17 1,50 1,82 Qs
26 7,59 1,50 1,76
28 7,12 1,50 1,71 2,00
35 6,05 1,50 1,61 Qe
40 5,64 1,50 1,56
41 5,58 1,50 1,56
1,00
42 5,52 1,50 1,55
43 5,47 1,50 1,55
44 5,43 1,50 1,54
45 5,39 1,50 1,54 0,00
0 55
46 5,35 1,50 1,54
47 5,32 1,50 1,53 tempo - s
48 5,29 1,50 1,53
49 5,26 1,50 1,53
50 5,24 1,50 1,52
51 5,21 1,50 1,52
52 5,19 1,50 1,52
53 5,17 1,50 1,52
54 5,16 1,50 1,52
55 5,14 1,50 1,51
(e.) Variao de Concentrao num Tanque Perfeitamente Agitado

Considere um tanque perfeitamente agitado contendo inicialmente gua pura.


A vazo de entrada igual a vazo de sada ( Q = 2,0 m/s ), de forma que o volume do lquido
incompressvel ( cte. ) no se altera (V = 10 m) .

Se o tanque, que alimentado inicialmente com gua pura, passar a se alimentado com uma soluo de
soda custica (NaOH) numa concentrao de 0,02 kg/m , como ir variar, com o tempo, a concentrao
do lquido que deixa o tanque ?

Q , m/s
Ce = 0 para Ce = 0,02 kg/m
t=0s

Q , m/s
Cs =0 Cs = Cf kg/m Cs = 0,02 kg/m
t=?
Balano em Massa de Soda Custica (kg-NaOH/s) :

ENTRA - SAI = ACUMULA

ENTRA = 0,02 . Q em kg/s


0,02 . Q - C . Q = ACUMULA , balano em kg/s
SAI = C.Q em kg/s

ACUMULA
t = to (C . V) / t ACUMULA = V . dC/dt , balano em kg/s
t1 = to + t (C . V) / t + V . dC/dt
t1 to (C . V) / t + V . dC/dt - C . V / t

0,02 . Q - C . Q = V . dC/dt Q . (0,02 C) = V . dC/dt dt = V . dC


Q . (0,02 C)
C=Cf
Para V = 10 m e Q = 2,0 m/s dt = 10 . dC t = 10 . [ -1/2 . ln(0,04 2C) ]
(0,04 - 2C) C=0

C=Cf
t = 10 . [ -1/2 . ln(0,04 2C) ] t = -5 . ln(0,04 2Cf) + 16,09
C=0
t = -5 . ln(0,04 2.Cf) + 16,09 - (t 16,09)/5 = ln(0,04 2.Cf )

exp[-(t - 16,09)/5] = 0,04 2.Cf Cf = 0,02 0,5 x exp[-(t - 16,09)/5]

Cf - Concentrao NaOH kg/m


0,03

t(s) Cxf(kg/m)
(kg/m)
0,00 0,00000000 0,02
0,03 0,00010000
0,13 0,00050000
0,26 0,00100000 0,02
1,44 0,00500000
3,47 0,01000000
6,93 0,01500000 0,01
14,98 0,01900000
18,44 0,01950000
26,49 0,01990000 0,01
72,54 0,01999999

0,00
0 20 40 60 80
Tempo - s
(f.) Variao de Volume e Concentrao num Tanque Perf. Agitado

Se o tanque, que alimentado inicialmente com gua pura, passar a se alimentado com uma
soluo de soda custica (NaOH) numa concentrao de 0,02 kg/m , como ir variar, com o
tempo, a concentrao do lquido que deixa o tanque se a vazo de alimentao sofra uma
alterao, passando de 1,0 m/s para 2,0 m/s . O que se pode esperar desta nova
situao ?

Qe = 2,0 m/s
Ce = 0 para Ce = 0,02 kg/m
t=0s

Qs = 1,0 m/s
Cs =0 Cs = Cf kg/m Cs = 0,02 kg/m
t=?
Balano em Produto Base Seca ( em kg) : ENTRA SAI = ACUMULA

ENTRA = 0,02 . 2 . t = 0,04 . t , em kg

SAI = x . 1 . t = x . t , em kg

ACMULO Em t : x.V
Em t+t : x . V + V . dx . t + x . dV . t
dt dt
Em (t+)-(t) : x . V + V . dx . t + x . dV . t x . V
dt dt
ACMULO = V . dx . t + x . dV . t
dt dt

ENTRA SAI = ACMULO 0,04 . t - x . t = V . dx . t + x . dV . t


dt dt

0,04 - x = V . dx + x . dV
dt dt
Se considerarmos somente a variao de volume, teremos que : 2,0 1,0 = dV/dt dV/dt = 1,0
V = t + C Para t=0 , V=10 ento C=10 V = 10 + t

0,04 - x = V . dx + x . dV 0,04 x = (10 + t) . dx + x (10 + t) . dx = 0,04 2.x


dt dt dt dt

(10 + t) . dx = (0,04 2.x) . dt dx = dt - 1 . ln(0,04 2x) = ln(10 + t)


(0,04 2x) (10 + t) 2
X t
-1 . ln(0,04 2x) = ln(10 + t) -1 . [ ln(0,04-2X) ln(0,04)] = [ln(10+t) ln(10)]
2 2
X=0 t=0

-1 . [ ln(0,04-2X) + 3,22] = [ln(10+t) 2,3] -1 ln(0,04-2X) = ln(10+t) - 2,3 + 3,22


2 2 2

- 1 . ln(0,04-2X) = ln(10+t) + 0,69 1 . ln(0,04-2X) = - ln(10+t) - ln(2)


2 2

1 . ln(0,04-2X) = ln[(10+t)] ln(0,04-2X) = ln[(10+t)] (0,04 2X) = [(10+t)]


2 2 2 2

(0,042X) = (10+t) 2X = 0,04 (10+t) X = 0,02 - (10+t)


2
Variao de Concentrao X = 0,02 - (10 + t)
2
Variao de Volume V = 10 + t

Concentrao (kg/m) Volume (m)


0,0250 100,00
90,00

0,0200 80,00
70,00

0,0150 60,00
50,00
0,0100 40,00
30,00
0,0050 20,00
10,00
0,0000 0,00
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80
tempo (s)
(g) Variao de Temperatura num Tanque Perfeitamente Agitado

- A partir de um certo tempo, abrem-se as vlvulas de entrada e sada do tanque abaixo descrito, ambas
operando a uma vazo constante de Q m3/s, o que faz com que o volume de lquido no tanque se
mantenha invarivel.
- O tanque alimentado com um lquido a uma temperatura To diferente de T
inicial do tanque, de forma que a temperatura do lquido no tanque ir variar com o tempo.
- Deseja-se saber qual o perfil de temperatura do lquido no tanque ao longo do tempo, assumindo que
no existe perdas ou ganho com ambiente.

Q , m/s
Tin To
t=0s

V = 10 m

Q , m/s
Tin To
t=?
CALOR ENTRA - CALOR SAI = CALOR ACUMULADO

Calor Entra = Q . . Cp . To . t

Calor Sai = Q . . Cp . T . t
Calor Acumulado :
(t) -----> V..Cp.T
(t+t) -----> V..Cp.T + t.d(V..Cp.T)/dt = V..Cp.T + t.V..Cp.dT/dt
(t+t) (t) ---------> t.V..Cp.dT/dt

Calor Entra Calor Sai = Calor Acumulado

Q . . Cp . To . t - Q . . Cp . T . t = t.V..Cp.dT/dt

Q . . Cp . (To T) = V..Cp.dT/dt Q . (To T) = V . dT/dt dt = V/Q . dT/(To-T)


T
t = V dT = V/Q . - ln(To-T) = V/Q . [(-ln(To-T) + ln(To-Tin)]
Q (To-T) T=Tin

Se V=10 m , Q=2,0 m/s , To=90 C , Tin=30 C t = 10/2 . [-ln(363-T) + ln(363-303)]

t = -5 . ln(363-T) + 20,45
t = -5 . ln(363-T) + 20,45

Temperatura (K)
370,0

360,0

350,0

340,0

330,0

320,0

310,0

300,0
0,0 5,0 10,0 15,0 20,0 25,0 30,0
Tempo (s)
(h.) Variao de Volume e Temperatura num Tanque Perf. Agitado

A partir de um certo tempo, abrem-se as vlvulas de entrada e sada deste tanque,operando na entrada a
uma vazo de Qe=2,0 m/s e na sada com Qs=1,0 m/s, o que faz com que o volume de lquido no tanque varie
ao longo do tempo, ou seja, aumenta com o tempo.
Neste mesmo tempo, o tanque alimentado com um lquido a uma temperatura To diferente da
temperatura T inicial do tanque, de forma que a temperatura do lquido no tanque ir variar com o tempo,
at atingir a temperatura To, aps um tempo t.
Deseja-se saber qual o perfil de temperatura do lquido no tanque ao longo do tempo, assumindo
que no existe perdas ou ganho c/ ambiente.,

Qe = 2,0 m/s
T = Tin para T = To
t=0s

Qs = 1,0 m/s
T = Tin T To
t=?
CALOR ENTRA - CALOR SAI = CALOR ACUMULADO

Calor Entra = Qe . . Cp . To . t

Calor Sai = Qs . . Cp . T . t

Calor Acumulado :
(t) -----> V..Cp.T
(t+t) -----> V..Cp.T + t.d(V..Cp.T)/dt = V..Cp.T + t.V..Cp.dT/dt + t. .Cp.T.dV/dt
(t+t) (t) ---------> t.V..Cp.dT/dt + t..Cp.T.dV/dt

Calor Entra Calor Sai = Calor Acumulado

Qe . . Cp . To . t - Qs . . Cp . T . t = t.V..Cp.dT/dt + t..Cp.T.dV/dt

Qe . . Cp . To - Qs . . Cp . T = V..Cp.dT/dt + .Cp.T.dV/dt Qe . To Qs . T = V . dT/dt + T . dV/dt

Se considerarmos somente a variao de volume, teremos que : 2,0 1,0 = dV/dt dV/dt = 1,0
V = t + C Para t=0 , V=10 ento C=10 V = 10 + t

Qe . To Qs . T = V . dT/dt + T . dV/dt Qe . To - Qs . T = (10+t) . dT/dt + T

Qe . To - Qs . T - T = (10+t) dT/dt Qe . To - T .(Qs + 1) = (10+t) . dT/dt

Qe = 2,0 m/s , Qs = 1,0 m/s , To = 363 K , Tin = 303 K 726 - 2.T = (10+t) . dT/dt
(726 - 2.T) = (10+t) . dT/dt dt = dT
(10+t) (726-2T)

t T

dt = dT ln(10+t) = -1/2 . ln(726-2T)


(10+t) (726-2T)
t=0 T=Tin

ln(10+t) ln(10) = -1/2 . ln(726-2T) + 1/2 . ln(120) -2 . ln( 10+t ) = ln ( 726-2T )


10 120

ln( 10+t ) = ln ( 726-2T ) ( 10+t ) = ( 726-2T )


10 120 10 120

726-2T = 120 . [(10+t)/10) 2T = 726 - 120 . [(10+t)/10) T = 363 - 60 [(10+t)/10]

T = 363 - 60 .[ (10+t) ]
10
T = 363 - 60 .[ (10+t) ]
10

Temperatura - K Volume - m
370 300

360
250
350
200
340

330 150

320
100
310
50
300

290 0
0 50 100 150 200 250 300
tempo - s
3.2 Processos Estveis e Instveis

Processos Estveis

A vazo de sada Qs funo do nvel


L (Qs = k. L ). Se L constante,
implica que Qs est igual a Qe. No
instante To, provocamos um degrau na
vlvula, o nvel comear a aumentar
provocando tambm um aumento na
vazo de sada Qs. Aps um perodo de
tempo o nvel estabilizar em um novo
patamar N1, isso implicar que a vazo
de sada Qs ser igual a vazo de
entrada Qe. Quando isso ocorre,
afirmamos que o processo considerado
um processo estvel ou naturalmente
estvel.
Processos Instveis (ou Integrador)

Modificando o processo anterior com


escoamento natural por um forado,
ou seja, acrescentando uma bomba
de vazo constante Qs (figura) e
repetindo o procedimento anterior
observamos que o nvel no se
estabilizar. Esses processos recebem
o nome de processo instveis ou
integrador.
3.3 Parmetros de Resposta de um Processo

Mostramos anteriormente que a resposta de um processo, h uma determinada excitao, poder ser do
tipo estvel ou instvel.

Atravs dos itens 3.1 e 3.2 , foram elaborados modelos que permitem determinar para vrios fenmenos
as caractersticas de resposta de um sistema a um estmulo ou perturbao na varivel de entrada,
caracterizando a resposta da varivel de sada por um periodO de REGIME TRANSIENTE e em seguida um
novo patamar de REGIME PERMANENTE.

Nesta seo determinaremos os parmetros que caracterizam o processo a partir da mesma resposta
obtida anteriormente, definindo os tempo de resposta no regime transiente, ou seja, o tempo morto ou
retardo puro e o tempo de resposta ou tempo de estabilizao em malha aberta.

O conhecimento desses parmetros nos auxiliar a decidir sobre a otimizao da malha de controle.
Processos Estveis :
Considerando o diagrama de um trocador de calor da figura (a) com o controlador em manual provocamos um
degrau MV no sinal da varivel manipulada e observamos a evoluo da temperatura Ts. A resposta obtida
mostrada na figura (b).
Esta forma em S a resposta de um processo estvel. O regime transitrio (ou simplesmente transitrio) o
intervalo de tempo entre o instante To da origem do degrau, at o instante t3 quando PV = PVf.

A resposta a um degrau de um processo estvel caracterizado pelos parmetros da tabela abaixo :

Verificaremos, mais adiante, que o conhecimento de Gp, tea, nos permite a determinar as
aes P, I e D a serem colocadas no controlador da malha.
Processos Instveis :
A resposta a um degrau de um processo instvel dada pela figura abaixo. Os parmetros que
caracterizam essa resposta pode ser vista na tabela abaixo.
CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS

Captulo-4 - Funes de Transferncia e Modelamento Matemtico de Sistemas

4.1 Introduo
4.2 Transformadas de Laplace
4.3 Equaes Diferenciais e Funo de Transferncia
4.4 Funo de Transferncia e Blocos Funcionais
4.5 Operaes com Blocos
4.6 Funes de Transferncia com Entradas e Sadas Mltiplas
4.7 Modelamento Matemtico de Sistemas

Francisco de Assis Bertini Moraes


FMPFM - Julho/2017
Referncias Bibliogrficas :
SMITH, C. A.; CORRIPIO, A. B. Principles and practice of automatic process control.Wiley & Sons, 1985

COUGHNOWR, D. R.; KOPPELL, L. B. Anlise e controle de processos.Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1978.

Stephanopoulos, G., Chemical Process Control, Englewood Cliffs, Prentice Hall, 1984.

Luyben, W.L. & Wenzel, L.A., Chemical Process Analysis, Englewood Cliffs, Prentice-Hall, 1988.

Prett, D.M. & Garcia, C.E., Fundamental Process Control, Boston, Butterworths, 1988.

Marco Antnio Ribeiro. Controle de Processo. 8a edio, Tek Treinamento & Consultoria, Salvador, BA, Verso 2005

Adalberto Luiz de Lima Oliveira (SENAI). FUNDAMENTOS DE CONTROLE DE PROCESSO. SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. CTIIAF Centro
Tcnico de Instrumentao Industrial Arivaldo Fontes. Vitria ES, 1999.

Ricardo de Arajo Kalid. CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS, ENG 009. Departamento de Engenharia Qumica DEQ. Escola Politcnica EP. Universidade
Federal da Bahia UFBA. Salvador, junho de 2004

SMAR. Aspectos de Instrumentao & Controle Automtico de Processos. So Paulo, 2011.

UFTPR . Estratgias de Controle de Processos.


http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:EWHJbXeop3sJ:paginapessoal.utfpr.edu.br/camaral/instrumentacaoindustrial/15%2520%2520Estrategi
as%2520de%2520Controle%2520AUTOMAT.pdf/at_download/file+&cd=5&hl=pt-BR&ct=clnk&gl=br

VDEOS :
https://www.youtube.com/watch?v=bF3Qsf2Ng8E / https://www.youtube.com/watch?v=0jM-XSOfoA4
https://www.youtube.com/watch?v=9mLFWSNtzsg / https://www.youtube.com/watch?v=g5Iuumwtgog
4.1 Introduo
A Funo de Transferncia proporciona uma relao direta entre as entradas (distrbios, variveis
manipuladas) e as sadas (variveis controladas) do processo. (George Stephanoupolos)

Descreve as caractersticas dinmicas de um sistema. Se adotarmos uma funo perturbao X(t) na


entrada, cuja transformada X(s), a resposta do sistema Y(s) dada por: Y(s) = G(s).X (s)

A Transformada de Laplace uma ferramenta muito til no estudo de sistemas dinmicos, pois
transforma as equaes diferenciais que descrevem esses sistemas em equaes algbricas. Alm disso,
introduz os conceitos de plos e zeros para os sistemas dinmicos, que facilitam, para engenheiros e
tcnicos, a interpretao desses sistemas e o projeto de sistemas para seu controle.

X(t) Y(t) X(s) Y(s)


G(s)

Y(s) = G(s) . X(s)


Funo Transferncia : G(s)
Por exemplo, o diagrama de blocos de um sistema de controle de nvel representado
abaixo pelas diversas funes de transferncia, permitir reduzir a uma nica Funo
de Transferncia atravs das operaes com blocos, que permitir realizar a operao
inversa de transformada de Laplace para encontrar a funo em funo em funo do
tempo, permitindo analisar dinamicamente o sistema frente a perturbaes.

Controlador

1,0
Transmissor
4.2 Transformadas de Laplace
Um nmero complexo aquele que possui uma parte real e uma parte imaginria, ambas constantes. Se a
parte real e/ou a parte imaginria forem variveis, um nmero complexo denominado varivel complexa.
Na transformao de Laplace usamos a notao s para designar uma varivel complexa, na forma:

, onde a parte real, a parte imaginria e j = 1 o nmero imaginrio.

A Figura ao lado
representa a varivel
complexa s no Plano s.

Uma funo complexa F(s), que uma funo de s, tambm tem uma parte real e uma parte imaginria:
, onde F e F so quantidades reais.
Como exemplo, considere a funo abaixo:

Outro exemplo de funo de varivel complexa a exponencial complexa qu e, atravs do Teorema de Euler:
A Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace de uma funo unilateral direita f(t) (f(t) = 0 para t<0) definida como :

onde s uma varivel complexa na forma s = + j

Funo Degrau
Uma funo importante no estudo de sistemas dinmicos a funo degrau, que uma funo unilateral
direita dada por:

onde A uma constante. A


Figura ilustra a funo degrau :
Funo Impulso

Outra funo importante no estudo de sistemas dinmicos a funo impulso unitrio, dada por:
Funo Exponencial
Outra funo importante no estudo de sistemas dinmicos a funo exponencial, que uma funo
unilateral direita dada por:

onde A e so constantes. A Figura


ao lado ilustra a funo exponencial.

Aplicando-se Transformada de Laplace a essa funo tem-se:

Note que a funo degrau um caso particular da funo exponencial para = 0 .


Funo Rampa

Tambm a funo rampa importante no estudo de sistemas dinmicos. Ela definida como:

onde A constante. A Figura


ao lado ilustra a funo rampa.

Aplicando-se Transformada de Laplace a essa funo tem-se:


Funo Senoidal

A funo senoidal unilateral direita definida como:

onde A e so constantes

Aplicando-se Transformada de Laplace a essa funo tem-se:


Nas paginas seguintes apresentamos uma tabela contendo a transformada de Laplace de vrias funes :
Propriedades da Transformada de Laplace
Atraso no tempo
Considere a funo f(t) unilateral direita atrasada de no tempo, dando origem funo f(t-). Para
essa funo tem-se :

Por exemplo, a Transformada de Laplace de um degrau atrasado de ser:

Diferenciao real
Essa propriedade muito importante devido ao fato que permite
transformar equaes diferenciais de 1. ordem em simples equaes
algbricas, como veremos.

Por exemplo :
Diferenciao real
A partir da propriedade
Diferenciao Real tem-se:

Essa propriedade muito importante devido ao fato Por exemplo:


que permite transformar equaes diferenciais de 2.
ordem em simples equaes algbricas, como veremos.

Teorema do valor final


Por exemplo, calcular a tendncia da funo
f(t) dada por sua Transformada de Laplace
quando o tempo cresce indefinidamente.

Aplicando-se o Teorema
Seja,
do valor final resulta:

Conferindo, tem-se:
Teorema da convulao
Transformada de Laplace Inversa

Mtodo da expanso em fraes parciais com plos distintos

Exemplo: Achar a transformada


de Laplace inversa de :

Expandindo F(s) em fraes parciais tem-se:

onde os termos a1 e a2 , resduos dos plos s = 1 e s = 2 , podem ser calculados da seguinte forma:

Logo,
Mtodo da expanso em fraes parciais com plos mltiplos

Exemplo: Achar a transformada


de Laplace inversa de :

A expanso de F(s) em fraes parciais


agora envolve trs termos:

Os resduos b1 , b2 e b3 podem ser calculados atravs de identidade polinomial:

Dessa forma tem-se : Assim :


Resoluo de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo

Exemplo 1 : Achar a soluo x(t) da equao diferencial:

Aplicando-se Transformada de Laplace tem-se: (1)

A partir da propriedade (2)


Diferenciao Real tem-se: (3)

Substituindo-se (2) e (3) em (1) tem-se :

ou,
Exemplo 2 : Achar a soluo x(t) da equao diferencial:

Aplicando-se Transformada de Laplace tem-se:

Da resulta :

Usando-se a linha 24 da tabela de Transformada de Laplace com :

Obtm-se :
4.3 Equaes Diferenciais e Funo de Transferncia
Uma forma importante de representar sistemas dinmicos atravs de equaes
diferenciais. Muitos sistemas lineares invariantes no tempo so descritos por equaes diferenciais
ordinrias a coeficientes constantes, da forma:
onde u(t) e y(t) so
respectivamente a entrada
e a sada do sistema.

Aplicando-se Transformada de Laplace, com condies iniciais nulas (sistema em repouso), tem-se:

A partir de da equao acima, pode-se definir a Funo de Transferncia G(s) do sistema, que a
relao entre as Transformadas de Laplace da sada e da entrada do sistema, considerando-se
condies iniciais nulas, ou seja:
Exerccio: Obter a resposta ao degrau unitrio para o sistema dado pela funo de transferncia do
exerccio anterior :

A partir desta equao, com entrada degrau unitrio , tem-se :


Colocando numa forma grfica :
t Y(t) Resposta a um Degrau Unitrio da funo Y(t) = 3,5 - 7 exp(- t) + 3,5 exp( - 2 t)
0 0
4
1 1,3985174
2 2,6167578
3 3,1601662 3,5
4 3,3729646
5 3,4529933
6 3,4826702 3
7 3,4936197
8 3,4976522
2,5
9 3,4991362
10 3,4996822
11 3,4998831
Y(t)
2
12 3,4999570
13 3,4999842
14 3,4999942 1,5
15 3,4999979
16 3,4999992
17 3,4999997 1
18 3,4999999
19 3,5000000
0,5
20 3,5000000
21 3,5000000
22 3,5000000 0
23 3,5000000 0 5 10 15 20 25 30
24 3,5000000 t
25 3,5000000
4.4 Funo de Transferncia e Blocos Funcionais

A partir da definio da Funo de Transferncia

pode-se escrever :

Em forma de bloco funcional :

A funo de Transferncia portanto uma outra maneira de se representar sistemas


lineares invariantes no tempo causais e em repouso (condies iniciais nulas).
4.5 Operaes com Blocos

Blocos em Cascata

A Figura ao lado ilustra um sistema


com dois sub-sistemas em cascata,
onde a sada do primeiro sub-sistema
a entrada do segundo sub-sistema
Blocos em Soma

A Figura ao lado ilustra um sistema com


dois sub-sistemas sendo somados :
Realimentao

A Figura ao lado ilustra um


sistema com dois sub-sistemas,
sendo um no caminho direto e o
outro realizando uma
realimentao.

Substituindo-se as equaes acima, resulta :


Resolver em aula.
4.6 Funes de Transferncia com Entradas e Sadas Mltiplas

Considere a situao de processo qumico descrita na figura abaixo :

MODELO MATEMTICO (variveis desvio ou sistema relaxado):


Aplicando a Transformada de Laplace e resolvendo para Y1(s) e Y2(s):

Onde P(s) a equao caracterstica dada por:

denominado Matriz
Ou em notao matricial das Funes de
Transferncia.
Em diagramas de blocos:

Os sistemas podem ser:


SISO Single Input Single Output
SIMO Single Input Multiple Output
MISO - Multiple Input Single Output
MIMO - Multiple Input Multiple Output
Obs.: Os processos qumicos so, na sua maioria, MIMO-NL.
4.7 Modelamento Matemtico de Sistemas

Sistemas de Nvel Lquido em um Tanque

Considere a Figura abaixo, que mostra, esquematicamente, um sistema de nvel lquido, onde i
Q a vazo de entrada, o Q a vazo de sada e H a altura do nvel lquido. Nessa figura
tambm mostrado um circuito eltrico anlogo ao sistema de nvel lquido, onde R representa
a resistncia vazo da vlvula de sada e C a capacitncia do reservatrio, a serem definidas.
A relao entre a altura H e a vazo o Q , de acordo com a Hidrodinmica, pode ser de dois tipos:
a) Para escoamento laminar : Qo = K.H (K = constante)
b) Para escoamento turbulento : Qo = K . H (K = constante)

Primeiramente vamos estudar o caso de


sendo,
escoamento laminar. A partir da analogia eltrica :

A capacitncia do reservatrio pode ser definida como :


(V : Volume lquido e A : Area do tanque)

A equao diferencial que descreve o sistema de nvel lquido da Figura 3.13 pode ser obtida ao se verificar
que a vazo de entrada menos a vazo de sada ser igual variao do volume do lquido armazenado no
reservatrio, ou seja:

Aplicando a Transformada de Laplace,


obtemos a Funo de Transferncia :
Aplique a transformada de Laplace inversa e construa um grfico de H x t , considerando C = 1 e K = 1 :
Sistemas de Troca Trmica Q , m/s
Tin To
CALOR ENTRA - CALOR SAI = CALOR ACUMULADO t=0s
Calor Entra = Q . . Cp . To . t
Calor Sai = Q . . Cp . T . t V = 10 m

Calor Acumulado :
Q , m/s
(t) -----> V..Cp.T
(t+t) -----> V..Cp.T + t.d(V..Cp.T)/dt = V..Cp.T + Tin To
t=?
t.V..Cp.dT/dt
(t+t) (t) ---------> t.V..Cp.dT/dt

Calor Entra Calor Sai = Calor Acumulado


Q . . Cp . To . t - Q . . Cp . T . t = t.V..Cp.dT/dt
Q . . Cp . (To T) = V..Cp.dT/dt Q . (To T) = V . dT/dt V . dT + T = To
Q dt

Aplicando a Transformada de Laplace, G(s) = T (s) = 1


obtemos a Funo de Transferncia : Tin (s) V.s +1
Q
Aplique a transformada de Laplace inversa e construa um grfico de T x t , considerando V= 10 e Q = 1 :
Sistemas de Concentrao Q , m/s
Ce = 0 para Ce = 0,02 kg/m
t=0s
Balano em Massa de Soda Custica
Considere um tanque perfeitamente agitado (kg-NaOH/s) :
contendo inicialmente gua pura.
A vazo de entrada igual a vazo de sada ( Q =
2,0 m/s), de forma que o volume do lquido
Q , m/s
incompressvel ( cte. ) no se altera (V = 10 m).
Cs =0 Cs = Cf kg/m Cs = 0,02 kg/m
Se o tanque, que alimentado inicialmente com t=?
gua pura, passar a se alimentado com uma
soluo de soda custica (NaOH) numa concentrao de 0,02 kg/m , como ir variar, com o tempo, a
concentrao do lquido que deixa o tanque ?

ENTRA - SAI = ACUMULA

ENTRA = 0,02 . Q em kg/s


0,02 . Q - C . Q = ACUMULA , balano em kg/s
SAI = C.Q em kg/s

ACUMULA
t = to (C . V) / t
t1 = to + t (C . V) / t + V . dC/dt
t1 to = t (C . V) / t + V . dC/dt - C . V / t ACUMULA = V . dC/dt , balano em kg/s
ENTRA - SAI = ACUMULA

0,02 . Q - C . Q = V . dC/dt 0,02 x 2 - C x 2 = 10 . dC 0,04 - 2 C = 10 . dC


dt

dC + 0,2 C = 0,04
dt

Aplicando a Transformada de Laplace, G(s) = C (s) = 5


obtemos a Funo de Transferncia : Co (s) 5s + 1
Aplique a transformada de Laplace inversa e construa um grfico de C x t :
Sistemas de Concentrao de Qumicos e Volume num Tanque
Qe = 1,0 m/s 2,0 m3/s
Ce = 0 para Ce = 0,02 kg/m
t=0s
A = 1,0 m2
Se o tanque, que alimentado inicialmente com gua
V = A . H = 1,0 . H = H
pura, passar a se alimentado com uma soluo de soda
custica (NaOH) numa concentrao de 0,02 kg/m ,
como ir variar, com o tempo, a concentrao do lquido Qs = k H
que deixa o tanque se a vazo de alimentao sofra Cs =0 Cs = 0,02 kg/m
uma alterao, passando de 1,0 m/s para k Hf m/s . t=?

Balano em Produto Base Seca ( em kg) : ENTRA SAI = ACUMULA

ENTRA = 0,02 . Qe . t = 0,04 . t , em kg SAI = x . k H . t = x . k H . t , em kg

ACMULO Em t : x.V
Em t+t : x . V + V . dx . t + x . dV . t
dt dt
Em (t+)-(t) : x . V + V . dx . t + x . dV . t x . V ACMULO = V . dx . t + x . dV . t
dt dt dt dt
ENTRA SAI = ACMULO 0,04 . t - x . k . H . t = H . dx . t + x . dH . t
dt dt

0,04 - x . K . H = H . dx + x . dH
dt dt

0,04 - x . K . H = H . dx + x . dH
x.H x . H x . H dt x.H dt

0,04 - k = 1 dx + 1 dH
x.H x dt H dH

Aplicando a Transformada de Laplace, G(s) = Y (s) =


obtemos a Funo de Transferncia : X (s)
Aplique a transformada de Laplace e a Laplace Inversa e construa um grfico de C x t e V x t :
CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS
Captulo-5 - Anlise da Dinmica de Processos

5.1 Introduo
5.2 Comportamento Dinmico de Sistemas de 1. Ordem
5.3 Comportamento Dinmico de Sistemas de 2. Ordem
5.4 Comportamento Dinmico de Processos Tipo Atraso-Avano
5.5 Comportamento Dinmico de Processos com Tempo Morto
5.6 Exerccios

Francisco de Assis Bertini Moraes


FMPFM - Julho/2017
Referncias Bibliogrficas :
SMITH, C. A.; CORRIPIO, A. B. Principles and practice of automatic process control.Wiley & Sons, 1985

COUGHNOWR, D. R.; KOPPELL, L. B. Anlise e controle de processos.Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1978.

Stephanopoulos, G., Chemical Process Control, Englewood Cliffs, Prentice Hall, 1984.

Luyben, W.L. & Wenzel, L.A., Chemical Process Analysis, Englewood Cliffs, Prentice-Hall, 1988.

Prett, D.M. & Garcia, C.E., Fundamental Process Control, Boston, Butterworths, 1988.

Marco Antnio Ribeiro. Controle de Processo. 8a edio, Tek Treinamento & Consultoria, Salvador, BA, Verso 2005

Adalberto Luiz de Lima Oliveira (SENAI). FUNDAMENTOS DE CONTROLE DE PROCESSO. SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. CTIIAF Centro
Tcnico de Instrumentao Industrial Arivaldo Fontes. Vitria ES, 1999.

Ricardo de Arajo Kalid. CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS, ENG 009. Departamento de Engenharia Qumica DEQ. Escola Politcnica EP. Universidade
Federal da Bahia UFBA. Salvador, junho de 2004

SMAR. Aspectos de Instrumentao & Controle Automtico de Processos. So Paulo, 2011.

UFTPR . Estratgias de Controle de Processos.


http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:EWHJbXeop3sJ:paginapessoal.utfpr.edu.br/camaral/instrumentacaoindustrial/15%2520%2520Estrategi
as%2520de%2520Controle%2520AUTOMAT.pdf/at_download/file+&cd=5&hl=pt-BR&ct=clnk&gl=br

VDEOS :
https://www.youtube.com/watch?v=bF3Qsf2Ng8E / https://www.youtube.com/watch?v=0jM-XSOfoA4
https://www.youtube.com/watch?v=9mLFWSNtzsg / https://www.youtube.com/watch?v=g5Iuumwtgog
5.1 Introduo
No captulo anterior, verificamos que a modelagem matemtica de processos conduz a sistemas de
equaes diferenciais. Estas equaes podem ser resolvidas pelo mtodo da Transformada de
Laplace que conduz s suas respectivas funes de transferncia. Neste captulo, estudaremos com
mais detalhes alguns tipos de funes de transferncia (1 ordem e 2 ordem) e a resposta desses
sistemas a diversos tipos de perturbaes (degrau, rampa, impulso, pulso, seno).
Prosseguindo com a metodologia adotada, sempre partiremos de um sistema fsico de interesse no
controle de processos qumicos.

Elementos de medio, linhas de


transmisso e elementos finais de
controle introduzem atrasos (lag)
dinmicos no sistema de controle. Por
exemplo, a Figura ao lado mostra um
termopar (thermocouple) inserido em
poo de termopar (termopoo,
termowell) de massa m e calor
especfico C.
O atraso dinmico introduzido pela combinao termopar/termopoo pode ser estimado se assumimos
algumas hipteses simplificadoras:
a. O termopar e o termopoo esto sempre na mesma temperatura Tm(t), que pode ser diferente da
temperatura do fluido T(t) que envolve o poo;
b. No existe perda de calor pela extremidade do poo exposta ao meio ambiente;
c. A resistncia transferncia de calor o inverso do coeficiente global de troca trmica R = 1/(UG.A);
d. Toda capacidade trmica se concentra na massa de metal que compe o poo.

Balano de Energia no Poo :


Calor sensvel ou latente

Onde a constante de tempo do termopoo no estado estacionrio.


Troca de calor com o meio
(conduo+conveco+radiao)
L

Equao Diferencial Funo Transferncia


A funo transferncia de primeira ordem de ganho unitrio e constante de tempo T, entre a entrada do
sistema temperatura do fluido, perturbao T(t) e a sada do sistema temperatura medida Tm(t).

Portanto, para que a temperatura indicada/transmitida


pelo termopar esteja o mais prximo possvel da
temperatura do fluido, ou seja, Tm(t) = T(t), a constante de
tempo do conjunto termopar/termopoo T deve ser
minimizada, para isto acontecer a capacitncia trmica
dos sistema (m.C) deve ser mnima, enquanto a facilidade
transferncia de calor (UG*A) deve ser mxima
(resistncia mnima).

Na Tabela ao lado vemos valores tpicos de constantes


de tempo de alguns elementos primrios de medio.
5.2 Comportamento Dinmico de Sistemas de 1. Ordem (Monocapacitivos)

Genericamente, um sistema de 1 ordem2


definido pela seguinte situao diferencial :

Se ao 0, ento podemos dividir a Equao


diferencial genrica por ao e obtemos o
ganho (Kp) e a constante de tempo (p) :

e substituindo as
Observe que no estado estacionrio: variveis desvio:

O novo estado estacionrio alcanado aps


o sistema sofrer a perturbao X(t) ser:

O ganho do processo (Kp) determina o


Ganho (Kp) : estado estacionrio que o sistema ir atingir
Y(t) aps sofrer uma perturbao X(t).
Aplicando a Transformada de Laplace na Equao Diferencial :

Funo de transferncia
p/ sistema de 1 ordem

E a resposta do sistema Y (s) a uma perturbao X (s) :

Em diagrama de blocos :
Resistncia e Capacitncia

Os sistemas de 1 ordem so caracterizados pelo ganho KP, que estabelece o seu estado
estacionrio, e pela sua constante de tempo p , que determina o seu comportamento transitrio.

A constante de tempo pode ser obtida se identificamos a capacitncia C e a resistncia R do


processo de 1 ordem.

Por definio estas propriedades so:

Por definio, a constante de tempo de um processo de


1 ordem o produto da capacitncia do processo vezes
sua resistncia:
Para os exemplos estudados :
Sistema de 1a. ordem dado pela Para entrada degrau unitrio ( X(s) = 1/s ) tem-se :
funo de transferncia :
Kp p -1 -t/p
L
Kp
p )

p : Constante de Tempo do Sistema;


p
Kp : Ganho do Sistema.

A Figura ao lado apresenta a curva


tpica da resposta ao degrau para
sistemas de 1a. ordem.

Observe que a resposta ao degrau


atinge 95% do valor de regime
permanente em 3 constantes de
tempo, e em torno de 98% do valor
de regime permanente em 4
constantes de tempo.
p 2p 3p 4p 5p
A partir da curva t P versus Y (t) A.KP , conforme a Figura anterior, conclumos que todo sistema de 1
ordem caracterizado por:

(a) O sistema alcana 63.2% do valor do estado estacionrio aps decorrer o espao de tempo de uma
constante de tempo P, isto :

(b) No instante inicial a inclinao da curva unitria, isto :

(c) A interseo da tangente da curva no instante inicial com a assntota da funo no estado estacionrio
acontece no ponto (1.0, P).

(d) Para fins prticos, admite-se que o estado estacionrio foi atingido quando um espao de tempo
equivalente a 4 ou 5 vezes a constante de tempo P.
Comparando a resposta de um termopar sem e com poo, verificamos que o poo introduz um atraso
dinmico que, a depender do sistema em estudo, no pode ser negligenciado.
5.3 Comportamento Dinmico de Sistemas de 2. Ordem (Bicapacitivos)

Genericamente, um sistema de 2 ordem


definido pela seguinte equao diferencial :

Se ao 0 ento podemos dividir a Equao


Diferencial por ao e obtemos :

Onde,
: Periodo natural de oscilao

: Fator de amortecimento ou Dumping factor

: Ganho do processo
Utilizando variveis desvio e aplicando a Transformada de Laplace na Equao Diferencial obtemos a funo
de transferncia do sistema de 2 ordem :

Sistemas de 2 ordem podem surgir devido a:


(1) Processos multiplicativos (sistemas de 1 ordem em srie), por exemplo: 2 tanques em srie;
(2) Sistemas intrinsecamente de 2 ordem (raros em processos qumicos), por exemplo: vlvula de controle;
(3) Sistema de controle feedback (malha fechada), por exemplo: sistema de 1 ordem com controlador P + I.

A resposta do sistema Y (s) a uma perturbao X (s) :

Em Diagrama de Blocos :
Expressando a equao de 2. grau do denominador por suas razes p1 e p2, ento p1 e p2 so as razes da
funo de transferncia, plos do sistema:

Os parmetros Kp e tem o mesmos significados dos sistemas de 1 ordem: Kp o ganho do processo,


enquanto que determina a velocidade da resposta dos sistema.
A Tabela abaixo mostra a classificao dos sistemas de 2 ordem a depender dos valores do fator de
amortecimento :
A Comportamento de um Sistema de Segunda Ordem a Perturbao Degrau

Laplace
Funo degrau de amplitude A :

Expandindo em fraes parciais a equao acima e aplicando a Transformada Inversa de


Laplace, encontramos solues diferentes a depender do valor do fator de amortecimento .

a) > 1 caso sobreamortecido


: Coeficiente de amortecimento
b) = 1 caso criticamente amortecido
Trs casos podem ocorrer :
c) < 1 caso sub-amortecido
a) Perturbao Degrau de Amplitude A e Sistema Superamortecido > 1

Na figura ao lado, t/P versus Y(t)/A.KP


observamos que a resposta de um sistema de
2 ordem superamortecido a uma
perturbao degrau semelhante a resposta
do sistema de 1 ordem, mas note que existe
um ponto de inflexo em ti e que a resposta
inicialmente lenta (derivada pequena),
depois aumenta de velocidade derivada
mxima no ponto de inflexo, ou segunda
derivada igual a zero) e ento o sistema
reage como se fosse de 1 ordem.

Resposta do sistema de 2 ordem superamortecido a


perturbao degrau.
No figura ao lado, t/P versus Y(t)/A.Kp (degrau unitrio)
observamos que a medida que o fator
de amortecimento aumenta, o sistema
torna-se mais lento, isto , o parmetro P = 1,0 P = 1,5
determina a suavidade e rapidez da = 1,0 = 1,0
resposta do sistema a perturbao;
percebemos tambm que, a medida
que o perodo natural de oscilao
diminui, a resposta fica mais rpida. P = 1,0
= 1,5

Para = 1 , o sistema Criticamente


Amortecido (Curvas B e C) :

A medida que o perodo natural de


oscilao diminui, a resposta fica
mais rpida.
Influncia do fator de amortecimento e do perodo natural de oscilao
de um sistema de 2 ordem superamortecido a perturbao degrau.
c) Perturbao Degrau e Sistema Subamortecido 0 < < 1

Ou, reescrevendo :

Observa-se que a resposta de um sistema de 2 ordem subamortecido a perturbao


degrau uma senoide de amplitude decrescente (devido ao termo exponencial e.t/), de
freqncia e ngulo de fase .
Na figura ao lado, t/P versus
Y(t)/A.Kp observamos que a
resposta desse sistema
perturbao degrau uma curva
oscilatria que gradativamente
tende a atingir A.Kp, diminuindo
a amplitude da oscilao.

Atravs da Figura 3-21


percebemos que a medida que o
amortecimento diminui, isto ,
diminui, a oscilao aumenta,
porm a rapidez da resposta
tambm diminui (maior derivada
da curva no ponto de inflexo, e
este acontece em um menor
Influncia do fator de amortecimento na resposta do
intervalo de tempo).
sistema de 2 ordem subamortecido, submetido a
perturbao de amplitude A.
A resposta ao degrau unitrio para
o caso sub-amortecido dada por :

Consiste de uma componente


constante mais uma senoidal
amortecida, como ilustra a
figura ao lado.

tr
tp
ts
Atravs da expresso de Y(t) pode-se facilmente estabelecer as seguintes especificaes da resposta transitria
de sistemas de 2a. ordem:

a) Tempo de Subida (Rise -Time) - tr :

b) Tempo de Pico - tp :

c) Sobre-sinal (Mximo Overshoot) Mp :

d) Tempo de Estabilizao (Settling - Time) ts :


A figura abaixo apresenta a resposta ao degrau para os trs casos considerados e para vrios valores
de , com o eixo dos tempos normalizado ( t Wn )

Observe que o Mximo Overshoot


depende unicamente do
Coeficiente de Amortecimento e
que a velocidade de resposta
depende tanto de Wn como de .
Observao sobre projeto de sistemas de 2. Ordem :

Quando um sistema refere uma perturbao, o desejvel ter uma resposta sem oscilaes
que atinja rapidamente o novo estado estacionrio.

Porm, estes objetivos so excludentes entre si, pois para garantir uma resposta no
oscilatria 1 temos que sacrificar a rapidez da resposta; por outro lado, se desejarmos
uma resposta muito rpida, no podemos escolher um fator de amortecimento muito
pequeno, pois a mesma seria muito oscilatria com uma sobreelevao grande.

Os projetistas de sistemas de controle, freqentemente, trabalham com um fator de


amortecimento na faixa de 0.4 a 0.8, isto , 0.4 0.8, desta forma, consegue-se um
compromisso entre velocidade de resposta, sobre-elevao, tempo de resposta e oscilao
adequado para a maioria dos casos.
B Comportamento de um Sistema de Segunda Ordem a Perturbao Impulso

A funo impulso pode ser descrita Laplace


matematicamente da seguinte forma:

Sistema de 2. Ordem

Expandindo em fraes parciais a equao acima e aplicando a Transformada Inversa de Laplace,


encontramos solues diferentes a depender do valor do fator de amortecimento :

Perturbao Impulso de Amplitude


A e Sistema Superamortecido > 1 :

Perturbao Impulso e Sistema


Criticamente amortecido = 1 :

Perturbao Impulso e Sistema


Subamortecido 0 < < 1 :
Respostas dos sistemas de 2 ordem a
perturbao impulso de amplitude A

Na figura vemos a resposta do sistema de


2 ordem a perturbao impulso.
Observe que o sistema retorna ao antigo
estado estacionrio depois de decorrido
algum tempo (processo auto-regulado). As
caractersticas observadas para a
perturbao degrau tambm so aplicveis
para perturbao impulso (tp, ts, OS, DR).

A medida que o amortecimento diminui,


isto , diminui, a oscilao aumenta,
porm a rapidez da resposta tambm
diminui.
C Processos Multicapacitivos como Sistemas de Segunda Ordem

Processos de ordem superior podem ser o resultado da associao em srie de processos de primeira
ordem. Por exemplo, dois tanques (cada tanque um sistema de 1 ordem) em srie constituem um
sistema de 2 ordem, que podem ser no-interativos ou interativos.

Outro exemplo de sistemas multiplicativos so:

Tanque de aquecimento com agitao no qual a vazo e temperatura da corrente de alimentao variam:
o balano de massa constitui um sistema de 1 ordem, mas o balano de energia de 2 ordem em relao
a vazo e de 1 ordem em relao a temperatura de alimentao;

Torre de destilao, pois cada prato acumula massa e energia, constituindo, segundo um modelo de
parmetros concentrados, cada um deles um tanque agitado;

Reatores de mistura perfeita (CSTR) com variao na composio e temperatura de alimentao: as duas
equaes diferenciais (balano molar e de energia), constituem um sistema de equaes diferenciais
interativas.
Tanques no interativos em srie

Sejam dois tanques conforme a


figura , a descarga do primeiro
tanque alimenta o segundo, na
sada de cada um existe uma
vlvula que impe ao escoamento
uma resistncia R1 e R2.

Dois tanques no-interativos em srie.


Realizando o balano de massa nos dois tanques, assumindo escoamento laminar, obtemos :

1. Tanque :

2. Tanque :

Aplicando Laplace :
Podemos escrever a funo da transferncia global do sistema Gg(s), isto , com a sada do processo (h2(t))
varia com a perturbao inicial (q1(t)):

sendo,

Portanto, da equao obtida conclumos que dois tanques em srie formam um sistema de 2 ordem.

Algumas particularidades so pertinentes a sistemas de 1 ordem em srie no-interativa:


Os sistemas so sempre criticamente amortecidos = 1 (P1 = P2) ou superamortecidos 0 (P1 P2)
As concluses do item (a) podem ser estendidas para n tanques em srie.
Devido ao fato do sistema ser no-interativo, podemos resolver primeiro a equao do tq. 1, conhecer o
comportamento do nvel do 1 tanque (h1(t)) a perturbao (q1(t)) e ento utilizar este resultado para
resolver a equao do tq. 2, obtendo a variao de h2(t) com h1(t),
Tanques interativos em srie

Seja dois tanques conforme a


figura, a descarga do primeiro
tanque alimenta o segundo, na
sada de cada um existe uma
vlvula que impes ao
escoamento uma resistncia R1 e
R2, porm ao contrrio do sistema
no interativo, o nvel de segundo
tanque influncia no nvel do
primeiro.

Realizando os balanos de massa nos dois tanques, assumindo escoamento laminar, obtemos:

L
Definindo 1 = A1.R1 e 2 = A2.R2
e resolvendo para h1 (s) e h2 (s) :

Observe que 1 e 2 no so
constantes de tempo, embora
possuam unidade de tempo.

Escrevendo as funes de transferncia, considerando e temos,

Portanto, conclumos que dois tanques em srie formam


um sistema de 2 ordem e que os denominadores das
funes de transferncias so os mesmos. Algumas
particularidades so pertinentes a sistemas de 1 ordem
em srie interativa:
Os sistemas so sempre superamortecidos > 1
Sistemas capacitivos interativos so sempre
superamortecidos, exceto quando ocorre produo de
substncias ou absoro/liberao de energia.
Portanto o amortecimento nos sistemas interativos maior do que nos no interativos, pois o produto A1*R2
denominado fator de interao sempre maior que 1, quanto maior A1*R2 mais intensa a interao.

Conclumos que a associao de


capacitncias torna a resposta do
sistema mais lenta e que os sistemas
interativos so mais amortecidos que
os no interativos.

Curva A tanque;
Curva B 2 tanques no interativos;
Curva C 2 tanques interativos;
Curva D 4 tanques no interativos.
Reator de Mistura Perfeita Balano Molar :

- Uma configurao de reator bastante utilizada


em processos qumicos o reator de mistura
perfeita (Continuos Stirred Tank Reacion) ou Balano de Energia :
CSTR.
- O estudo desse sistema interessante pois este
reator submetido a uma perturbao na carga,
isto , na composio e temperatura da q1 = q2 =q
alimentao constitui um sistema multiplicativo Cp1 = Cp2 = Cp
de 2 ordem.
- Seja um CSTR adiabtico, conforme a Figura ao
lado, no entanto acontece uma reao de
isomerizao irreversvel e exotrmica:

Com equao da taxa:

Reator CSTR submetido a perturbao na


onde, composio e temperatura da alimentao.
As equao do balano molar e de energia constituem um sistema de equaes diferenciais no lineares
interativas. Portanto, antes de aplicar a Transformada de Laplace, devemos linearizar os termos no-lineares:
,expandindo em srie de Taylor e truncando no segundo termo, obtemos :
Balano Molar e de Energia no Reator com equaes linearizadas
Ganhos e Constantes de Tempo
Aplicando a transformada de Laplace nas equaes diferenciais linearizadas de balanos e rearranjando obtemos:

Combinando as duas equaes para CA(s) e T(s) :

Ambas as equaes so de 2. ordem


Definindo as funes de transferncia para as perturbaes e respostas:

As funes de transferncia cujos denominadores tem zeros finitos, como as descritas


acima, originam sistemas denominados atraso-avano, que sero estudados no item (5.4)
5.4 Comportamento Dinmico de Processos Tipo Atraso-Avano
(Sistemas de Segunda Ordem com Zero Adicional)

CASO 1

Seja o seguinte sistema: L

A resposta deste sistema perturbao degrau de amplitude A :

-1
L

Avaliaremos a resposta deste sistema para e diferentes valores de :

, e
A Figura abaixo mostra a localizao do plo e do zero do sistema s = -1/, para cada caso.
Se = , a funo de transferncia simplifica-se para K como o resultado do cancelamento do numerador e
do denominador, isto , ocorre o cancelamento plo-zero.

Diagrama plo-zero para o sistema


X: localizao do plo : localizao do zero.
CASO 2
Seja um sistema de 2 ordem superamortecido com um zero diferente de infinito, representado pela funo
de transferncia. Este sistema sofre uma perturbao degrau de amplitude A, ento a resposta no domnio
do tempo ser para 1 2 :
-1
L

Resposta ao degrau
de um sistema No caso (a) ocorre a sobreelevao
superamortecido pois o avano (lead) provoca uma
com um zero :
rpida reao do sistema. No caso
(b), o sistema reage como sendo de
2 ordem superamortecido. Porm,
no caso (c) acontece uma resposta
inusitada: inicialmente o sistema
reage no sentido inverso ao da
perturbao, aps decorrido um
certo intervalo de tempo a resposta
toma o sentido da fora motriz.
Este tipo de resposta no CASO-2 denomina-se resposta inversa (inverse response) e pode ser encontrado em
alguns processos qumicos, como por exemplo:

O nvel de uma caldeira pode diminuir quando ocorre um aumento repentino na vazo de gua, pois a
maior quantidade de gua numa temperatura inferior a temperatura do vapor que est sendo formado
provoca a imploso das bolhas de vapor, diminuindo o nvel aparente monitorado pelo elemento de medio,
mas aps algum tempo o sistema reage no sentido de aumentar o nvel, pois a brusca perturbao inicial
diminui de intensidade;

Em um reator tubular, no qual acontece uma reao exotrmica, o aumento sbito da temperatura da
alimentao pode provocar uma diminuio da temperatura na sada do reator, pois maiores temperaturas
na entrada do reator significa maiores taxas de reao e maiores converses, conseqentemente,
decremento da quantidade de reagente nas sees posteriores do reator e diminuio das taxas de reao e
menor temperatura na sada do mesmo (existe resfriamento do reator), mas decorrido algum tempo o
sistema responde da maneira esperada, isto , maiores temperaturas na entrada provocam maiores
temperaturas na sada.

Na verdade, a resposta inversa ou a sobreelevao acontecem devido a diferena da dinmica dos vrios
fenmenos fsicos envolvido em um processo.
5.5 Comportamento Dinmico de Processos com Tempo Morto

Quando material ou energia transferido em uma planta industrial existe um tempo morto associado a
este movimento. Por exemplo, em uma tubulao, conforme figura, por onde transportado um fluido
em escoamento pisto (plug flow) o tempo transcorrido entre o ponto inicial (1) e o final (2) m :

Para estabelecer o modelo Tempo morto (m) :


matemtico deste processo temos
que assumir que o fluido seja
incompreensvel, garantindo que a
velocidade do mesmo no varie na
direo axial, o escoamento pisto.
Portanto, se a temperatura ou composio variam no ponto (1) este sinal demorar m para ser percebido no
ponto (2), ou seja:

ou

A sada dos sistema Y(t) o mesmo sinal de entrada X(t) defasado (atrasado) por um intervalo de tempo
igual a m.

A funo de transferncia deste sistema :

Podemos combinar funes de transferncia no intuito de melhor representar a dinmica de um processo.

Por exemplo, um sistema de 1


ordem mais tempo morto tem a
seguinte funo de transferncia:

A presena do tempo morto um elemento dinmico que dificulta o controle de processos, pois as
informaes do estado do sistema ficam defasadas, provocando as reaes do estado do sistema de controle
a uma situao ocorrida a m atrs.
Podemos aproximar o tempo morto por uma razo de dois polinmios. Uma expanso adequada a
aproximao de Pad:

Aproximao de Pad de 1 ordem: Aproximao de Pad de 2 ordem:

Estas aproximaes so mais precisas quanto maior a diferena entre o tempo morto m e a constante de
tempo do processo p, isto , m << p, como na maioria das vezes isto acontece, podemos utilizar a
aproximao de Pad.

A Figura (a) ilustra a resposta da


aproximao de 1 ordem e de
2 ordem a entrada degrau.
Verificamos que a aproximao
de ordem maior mais precisa.
A Figura (b), mostra que a
aproximao de Pad
satisfatria para um sistema de
2 ordem mais tempo morto, (a) Resposta ao degrau das aproximaes de Pad de 1 e 2 ordem de um
submetido a perturbao degrau tempo morto puro.
pois quando m =0.25p. (b) (b) Resposta ao degrau de um sistema de 1 ordem co tempo morto (m =
0.25 P ) utilizando aproximaes de Pad de 1 e 2 ordem para e ms
Exemplo: Reator com reciclo
O reator de leito gotejante mostrado na Figura 3-33 utiliza o reciclo para obter uma operao satisfatria. O
uso de um reciclo muito intenso elimina a necessidade de agitao mecnica. A concentrao do reagente
medida no ponto onde a corrente deixa o sistema reacional. A reao de 1 ordem. Sob condies normais
de operao as seguintes hipteses podem ser assumidas:
H.01. O reator opera isotermicamente;
H.02. As vazes de alimentao q e de reciclo .q so constantes;
H.03. No ocorre reao na tubulao e a dinmica envolvida nos tubos pode ser aproximada por atrasos
devido apenas ao tempo morto m1 e m2, conforme indicado na Figura abaixo;
H.04. Devido a grande taxa de reciclo a mistura do reator completa.

Pede-se:
(a) A funo de transferncia C1(s)/Ci (s) ;
(b) Utilizando as informaes a seguir, calcule C1(t)
Para a mudana em Ci(t) de 2,000 Kg/m3.

V = 5.0 m3 = 12
q = 0.005 m3/min m1 = 0.9 min
= 0.004 min-1 m2 = 1.1 min
Balano molar para o reagente A
em torno do reator :

Onde a concentrao da espcie


denotada por C(t) omitindo o
subscrito A por convenincia. A
equao linear com coeficientes
constantes, subtraindo do seu valor
no estado estacionrio e substituindo
as variveis desvio, obtemos:

Relaes adicionais so necessrias


para conhecermos Ci(t) e C(t). Estas
podem ser obtidas da hiptese H03
que determina que a dinmica das
tubulaes determinada apenas
por elementos do tempo morto:

As equaes acima representam o modelo matemtico deste processo.


Aplicando a Transformada de Laplace, e rearranjando as equaes, conclumos que a funo da
transferncia C1(s)/Ci(s) :

, sendo e

(a) Para encontrar C(t) quando Ci(t)= 2000 . Kg / m3 , ns multiplicaremos a equao acima por 2,000 /s.
O termo exponencial no numerador no causa nenhum problema, porm,
no existe nas tabelas de Transformada de Laplace a inversa de termos
com exponenciais no denominador. Para obter a expresso analtica da
soluo no domnio do tempo temos que eliminar o termo exponencial do
denominador atravs de uma aproximao polinomial, por exemplo,
aproximao de Pad de 1 ordem.
(Rearranjando a equao)

Aplicando Transformada
de Laplace Invertida :
Plotando a equao :

No foi necessrio aproximar o numerador, assim o termo (t - 0.9) que aparece na soluo do sistema exato.

Reator com reciclo submetido a perturbao degrau na composio da


alimentao: (a) resposta completa; (b) detalhe nos instantes iniciais.
5.6 Exerccios
(1.)O tanque mostrado na Figura 3-35 colocado na linha para suavizar a variao da presso Pi(t),
amortecendo a variao da presso Po(t). No estado estacionrio, a vazo de alimentao e as presses so:

qi, ss = 25.0 Kgmoles/s


Pi, ss = 2,000 KN/m2
Pss = 1,800 KN/m2
Po, ss = 1,600 KN/m2
Rg = 8,314 Nm/(kgmol.K).
O volume do tanque V = 10m3. Um balano
molar no tanque assumindo comportamento ideal
para o gs e temperatura de 400 K, dado por:
As vazes de entrada
e , Ki e Ko ctes.
e sada so dadas por:
Pede-se:
a) Linearize a equao diferencial.
b) A resposta do sistema a uma variao degrau unitrio na presso-entrada, com a presso de sada constante.
c) A resposta do sistema a uma variao degrau unitrio na presso-sada, com a presso de entrada constante.
Use o mtodo da Transformada de Laplace para resolver a equao diferencial.
(2) Encontre Y(t) da seguinte equao diferencial utilizando o mtodo da transformada de Laplace. O sistema
inicialmente relaxado. Esboce os grficos e comente os resultados.

a) Para X(t) = U(t).


b) Para X(t) = e-3t.
Obs: Analise estabilidade; super, sub ou criticamente amortecimento, comportamento no tempo t = 0 e t = , etc.

(3) Considere o processo mostrado na figura abaixo. A vazo do lquido atravs dos tanques, q, constante e igual
a 110 kg/min. A densidade do lquido pode ser assumida constante e igual a 800 kg/m3. A capacidade calorfica
do fluido tambm constante e igual a 1.3 kcal/KgC. O volume de cada tanque 0.3 m3. A perda de calor para as
vizinhanas negligencivel e a agitao perfeita.
Obtenha funes de transferncia,
com os valores numricos e as
unidades dos seus parmetros, que
relacionam:
a) T3 com To. (Sugesto: Considere,
neste caso, a taxa de transferncia de
calor Q constante.)
b) T3 com Q. (Sugesto: Considere,
neste caso, que a temperatura na
Tanque no interativos em srie. entrada To constante.)
(4.) Considere um reator CSTR. Uma reao isotrmica acontece no reator. A vazo volumtrica cte.
AB , com a equao da taxa: (-rA) = k CA

O balano da massa no reator :

qi : Vazo volumtrica de alimentao, m3/s e CAi : Concentrao molar de A na alimentao, mol/m3


Identifique e comente sobre:
a) Funo perturbao d) Resposta a perturbao degrau de amplitude W
b) Funo de transferncia e) Se (-rA) = kCA^2 , qual seria a funo de transferncia
c) Plos de funo de transferncia

(5.) Considere um reator de mistura perfeita no qual acontece uma reao isotrmica de 1 ordem. O processo
pode ser perturbado pela vazo e/ou concentrao na corrente de alimentao.
AB (-rA) = k CA(t)
Escoamento turbulento na sada do reator. Massa especfica constante.
CAi a concentrao molar de A na alimentao, mol/m3
Pede-se:
a) Funo(s) de transferncia, indicando qual a ordem da(s) mesma(s)
b) Identifique constantes de tempo, ganho em estado estacionrio (expresses e unidades).
(6.) Considere um reator de mistura perfeita no qual acontece uma reao isotrmica de 2 ordem. O processo
pode ser perturbado simultaneamente pela vazo e pela concentrao da corrente de alimentao.
A B , (-rA) = kCA^2 ,Escoamento laminar na sada do reator , Massa especfica constante
Pede-se:
a) Funo(s) de transferncia, indicando qual a ordem da(s) mesma(s)
b) Identifique constantes de tempo, ganho em estado estacionrio (expresses e unidades).

(7) Considere um tanque de aquecimento, conforme a Figura 3-37. A vazo volumtrica q1(t) e temperatura T1(t)
da alimentao so variveis com o tempo. A densidade e capacidade calorfica do lquido pode ser assumida
constante. A transferncia de calor pela serpentina constante e igual a qss. A perda de calor para as vizinhanas
dada por:

Onde:
QL : Calor perdido para o meio ambiente [ = ] J/s
UG(t) : Coeficiente global de troca trmica [ = ] J/(m2.C.s)
Uo : Constante [ = ] J/(m2.C.s)
Aext : rea externa do tanque disponvel para troca com o meio ambiente [ = ] m2
: Constante [ = ] J/(m3.C)
v(t) : Velocidade do vento [ = ] m/s
T(t) : Temperatura do fluido no tanque [ = ] C
Tamb : Temperatura do meio ambiente [ = ] C
Assuma que a presso do vapor constante.
Pede-se:

a) O modelo matemtico que representa este processo


b) As funes de transferncia que relacionam as sadas [h(t) e
T(t)] com as perturbaes [q1(t), T1(t) e v(t)].
c) A resposta deste processo a perturbao em v(t) conforme a
figura abaixo.
(8) Considere um reator de mistura perfeita no qual acontece uma reao exotrmica de 1 ordem. O processo
pode ser perturbado pela vazo q1(t), temperatura T1(t) e/ou concentrao CA1(t) da corrente de alimentao.
A B , Escoamento turbulento na sada do reator , Densidade , Cp e Entalpia da reao constante

a) Funes de transferncia entre as respostas do sistema T(t), CA(t), h(t) com as perturbaes q1(t), CA1(t) e
T1(t), indicando qual a ordem da(s) mesma(s).
b) Identifique constantes de tempo, ganho em estado estacionrio (expresses e unidades).

(9) Um sistema integrador com tempo morto submetido a uma perturbao conforme a Figura.
Obtenha a resposta no tempo.
(10) Assuma que a seguinte equao a descrio de um certo processo :

a) Obtenha o ganho no estado estacionrio, a


constante de tempo e o tempo morto.
b) A condio inicial da varivel y y(0) = 2.
Para uma fora motriz (perturbao) como
mostrada na figura, qual o valor final e a
expresso de y(t) ?
(11) Um sistema de 1 ordem com tempo morto submetido a uma perturbao pulso, conforme a figura abaixo.

Obtenha a resposta no tempo.


(12) Um sistema de 1 ordem com tempo morto submetido a uma perturbao conforme a figura.

Obtenha a resposta no tempo.


(13) Considere o processo mostrado na figura abaixo :

q0 : Vazo da corrente de alimentao com concentrao CA0, constante m3/s


CAi(t) : Concentrao de A na seo i, Kgmol/m3
: Massa especfica, constante, Kg/m3
hi(t) : Altura do nvel do lquido no equipamento i, m
hR : Altura da entrada do reator em relao sada do mesmo, m
PR : Presso na copa do reator, kPa
L : Comprimento, m
AT : rea da seo transversal do tanque, m2
AR :rea da seo transversal do reator, m2

As seguintes informaes so conhecidas sobre este processo:


a) A massa especfica de todas as correntes so aproximadamente constantes, e iguais.
b) O fluxo atravs da bomba de velocidade cte. dado pela Equao em m3/s :
c) A tubulao entre os pontos 2 e 3 longa, com comprimento L (em m). O fluxo atravs da tubulao muito
turbulento (plug flow). O dimetro do tubo D (em m). A queda de presso P entre estes dois pontos pode ser
considerada constante.
d) Podemos assumir que os efeitos associados reao so negligenciveis, conseqentemente, a reao ocorre
temperatura constante. A taxa de reao (A B) dada por :

e) O fluxo atravs da vlvula dado por : , VP a posio onde se encontra a vlvula.

Obtenha:
a) O modelo matemtico que representa este processo.
b) As fraes de transferncia que relacionam as funes perturbao CAo(t), e qA(t) com h1(t), h2(t) e CA5(t).

Sugesto: Trabalhe com o balano de massa global e/ou com o balano de massa para o componente A.
CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS
Captulo-6 - Identificao da Dinmica de Processos

6.1 Introduo
6.2 Curva de Resposta de Sistema de 1 ordem a Perturbao Degrau
6.3 Curva de Resposta de Sistema de 2 ordem a Perturbao Degrau
6.4 Regresso Linear
6.5 Sistemas de Ordem Superiores
6.6 Identificaes e Concluses sobre Identificaes de Processos
6.7 Exerccios

Francisco de Assis Bertini Moraes


FMPFM - Julho/2017
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Adalberto Luiz de Lima Oliveira (SENAI). FUNDAMENTOS DE CONTROLE DE PROCESSO. SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. CTIIAF Centro
Tcnico de Instrumentao Industrial Arivaldo Fontes. Vitria ES, 1999.

Ricardo de Arajo Kalid. CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS, ENG 009. Departamento de Engenharia Qumica DEQ. Escola Politcnica EP. Universidade
Federal da Bahia UFBA. Salvador, junho de 2004

SMAR. Aspectos de Instrumentao & Controle Automtico de Processos. So Paulo, 2011.

UFTPR . Estratgias de Controle de Processos.


http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:EWHJbXeop3sJ:paginapessoal.utfpr.edu.br/camaral/instrumentacaoindustrial/15%2520%2520Estrategi
as%2520de%2520Controle%2520AUTOMAT.pdf/at_download/file+&cd=5&hl=pt-BR&ct=clnk&gl=br

VDEOS :
https://www.youtube.com/watch?v=bF3Qsf2Ng8E / https://www.youtube.com/watch?v=0jM-XSOfoA4
https://www.youtube.com/watch?v=9mLFWSNtzsg / https://www.youtube.com/watch?v=g5Iuumwtgog
6.1 Introduo

No captulos anterior, estudamos o comportamento dinmico de vrios sistemas (1, 2 ordem, tempo morto,
etc.). A identificao do sistema foi realizada atravs da modelagem matemtica dos fenmenos fsicos
envolvidos.

Porm, nem sempre possvel obter um modelo fenomenolgico que represente satisfatoriamente o
comportamento dinmico de um processo. Nestes casos, so realizados experimentos no intuito de identificar o
comportamento dinmico do processo em estudo.

Esses experimentos tm o seguinte procedimento:


1. Tentamos eliminar todas as causas de distrbios ao sistema;
2. Escolhemos uma fonte de distrbio e aplicamos a perturbao, por exemplo, degrau de amplitude A;
3. Monitoramos a perturbao e a resposta do sistema at atingir o estado estacionrio;
4. Com dados das etapas 2 e 3 ajustamos modelo matemtico o mais fidedigno possvel aos dados experimentais.

Neste captulo, estudaremos alguns mtodos de identificao de processos:


(a) Ajuste pela curva de resposta a perturbao degrau;
(b) Mtodo de Harriot e Mtodo de Smith;
(c) Regresso linear e no-linear (aproximao por diferenas finitas).
6.2 Curva de Resposta de Sistema de 1 ordem a Perturbao Degrau
Um sistema de Primeira Ordem Mais Tempo Morto
(POMTM) descrito pela seguinte equao diferencial :

Dos estudos anteriores, sabemos que


quando um POMTM esta submetido a
uma perturbao degrau de amplitude A
[X(t) = Xss + A.u(t)], a resposta do mesmo
dado pela figura ao lado.

Resposta de um sistema de 1 ordem a


perturbao degrau. Curva A entrada X(t)
e curva B resposta do sistema Y ( t ) .
Ou seja :

(a) O sistema atinge 63.2% do valor final aps


transcorrido um intervalo de tempo igual a uma
constante de tempo, descontado o tempo morto:

(b) No instante inicial da resposta a inclinao da


curva unitria e a maior possvel, isto :

(c) A interseo da tangente da curva no instante inicial com a assntota da funo no estado estacionrio
acontece no ponto (1.0; P), descontado o tempo morto. Portanto, podemos utilizar essas caractersticas do
POMTM para obter os parmetros do sistema (P, KP e m).
Mtodo-1
Localizamos no grfico (Y (t) A.KP ) versus t , o instante no qual a inclinao da curva mxima. Prolongamos esta
reta at atingir o eixo do tempo, esse ponto determina o tempo morto m. O prolongamento desta reta at
intersectar o prolongamento da reta do estado estacionrio alcanado defini a constante de tempo p, pois o
valor da abscissa neste ponto descontado do tempo morto p. Veja figura :
Mtodo-2
m determinado da mesma maneira do Mtodo 1, porm a constante de tempo obtida no ponto em que o
sistema atinge 63.2% do estado estacionrio alcanado, descontando o tempo morto (vide figura).

Este procedimento tem maior exatido que o anterior e as constantes de tempo obtidas so, em geral, menores
que as obtidas atravs do Mtodo 1.
Mtodo-3
Os dois mtodos vistos at aqui dependiam da localizao da tangente da curva no ponto de maior inclinao,
por isso esses mtodos tm incerteza elevada. Uma alternativa que evita essa dependncia descrita a seguir:

(a) Obtenha o tempo para o sistema atingir 63.2% e 28.3% do estado estacionrio, t2 e t1, respectivamente;
(b) Resolva o seguinte sistema de equao algbricas:

Ou seja,

Dos trs procedimentos este


, geralmente, o mais exato,
portanto mais recomendado.
6.3 Curva de Resposta de Sistema de 2 ordem a Perturbao Degrau
Um sistema de Segunda Ordem Mais
Tempo Morto (SOMTM) descrito pela
seguinte equao diferencial :

Dos estudos anteriores


sabemos que quando um
SOMTM esta submetido a uma
perturbao degrau de
amplitude A [X(t) = Xss + A.u(t)]
a resposta do mesmo dada
pela figura.

Resposta de um sistema de 2 ordem


a perturbao degrau: Curva A -
entrada X(t); Curva B - resposta Y(t)
de um sistema super-amortecido;
Curva C - resposta Y(t) de um sistema
sub amortecido.
Descrevemos dois mtodos de identificao de SOMTM :

(a) Mtodo de Harriott, vlido para sistema superamortecidos;

(b) Mtodo de Smith, vlido para sistema super ou subamortecidos.

Nesses dois procedimentos o tempo morto m deve ser identificado visualmente


atravs do grfico da curva de resposta.
Mtodo de Harriot
Este mtodo est baseado na seguinte funo de transferncia:

Harriot percebeu que o grfico para vrias funes de transferncia se interceptavam


em torno de 73% (intervalo real entre 0.7275 e 0.7326) do valor final do estado estacionrio, correspondendo a
1.3 na abscissa, conforme figura (a).
Harriott notou, tambm, que o ponto que as curvas da
figura (a) mais se afastam acontece quando (t 1 + 2 ) =
0.5 , ento ele construiu o grfico de
para (t 1 + 2 ) = 0.5 , veja figura (b).
O procedimento para identificao dos parmetros do modelo o seguinte:

(a) Determine o tempo morto e trabalhe com o sistema de segunda ordem sem m, depois de identificado KP, 1
e 2, acrescente ao modelo o tempo morto;

(b) Determine o ganho do sistema KP:

(c) Da curva de resposta do sistema a perturbao degrau, obtenha o tempo transcorrido at o sistema atingir
73% do valor final, isto , obtenha t73, assim esta determina a primeira equao:
(d) Calcule o tempo que satisfaa a equao :

(e) Da curva de resposta a perturbao degrau, leia o valor de Y(t) x A.KP para t0.5, isto ,
(f) Com o valor de ( Y(t)/A.Kp)t=0,5 obtenha na Figura (b) o valor de 0.5 =1/(1+2) , determinando a segunda
equao;

(g) Ao resolver o sistema algbrico abaixo e com os valores do tempo morto m e do ganho K determinados
anteriormente, identificamos o SOMTM.
O Mtodo de Harriot s vlido para sistemas de segunda
ordem superamortecidos com 0.2 < (Y(t)/A.KP) < 0.39. Para
valores fora dessa faixa o sistema geralmente de ordem
superior a 2 ou ento subamortecido.
Mtodo de Smith

Este mtodo est baseado na seguinte funo de transferncia:

Onde determina se o sistema ser sub, criti ou superamortecido.

O procedimento para identificao dos parmetros do modelo o seguinte:

(a) Determine o tempo morto e trabalhe com o sistema de segunda ordem


sem m, depois deidentificado K, e , acrescente ao modelo o tempo morto;

(b) Determine o ganho do sistema Kp


(c) Da curva de resposta do sistema a perturbao
degrau,obtenha os tempos transcorridos para o
sistema atingir 20% e 60% do valor final, isto ,
obtenha t20 e t60;

(d) Calcule a razo t20 t60 ;

(e) Da figura ao lado leia os valores de t60 e ;

(f) Com o valor de t60 calcule , que esta


identificando SOMTM pois conhecemos m (passo
(a)) e K (passo (b)), e (passos (c) a (e)).
6.4 Regresso Linear

O modelo dinmico de um processo descrito por um sistema de equaes diferenciais que pode ser
aproximado por um sistema de equaes de diferenas finitas, cujos parmetros so obtidos atravs de
mtodos de regresso.

Mtodo das Diferenas Finitas


Dada a funo contnua: Expandindo Y(t) em srie de Taylor, ou seja:
Conheo Yj e quero conhecer Y(j + 1)
Ou conheo Yj e quero conhecer Y(j - 1)
Rearranjando,

Truncando no 1 termo,

Subtraindo as equaes,

Somando as equaes,
Consideremos agora um processo no qual os fenmenos fsicos ou qumicos que ocorrerem so pouco
conhecidos ou que os vrios parmetros que o descrevem so incertos. Podemos ento aproximar o modelo do
processo pela seguinte equao linear das diferenas finitas de ordem k.

Onde Yi e Xi so os valores de sada e entrada, respectivamente, no instante de amostragem e a1, az, ..., ak;
b1, bz, ..., bk so parmetros constantes e desconhecidos do processo.

Para obtermos os valores dos parmetros usaremos o Mtodo dos Mnimos Quadrados; encontrando os
melhores valores para os parmetros a partir da minimizao do erro, ou seja, os melhores valores sero
aqueles que apresentem o menor valor para o erra entre o valor experimental e o terico.

Introduzimos no processo uma srie de perturbaes e obtemos os valores de resposta; onde Xn ser o valor
medido da perturbao e n ser o valor medido da resposta do processo perturbao, no n-simo instante
de amostragem com n = 1, 2, 3, ...

Comparando os valores computados das variveis de resposta do modelo postulado, Equao 4-24, com os
valores de resposta medidos, teremos o erro:
No Mtodo dos Mnimos Quadrados minimiza-se o
quadrado do erro, afim de garantir que os erros no
sejam compensados, calcula-se, ento o somatrio P.

Para que P seja um ponto de mnimo temos que


satisfazer as seguintes equaes algbricas, cuja
condio necessria que a derivada de P em relao
aos parmetros seja igual a zero:

Resolvendo o sistema de equao acima encontramos os parmetros


desejados a1, az, ..., ak; b1, bz, ..., bk que tornam o erro mnimo.
Exemplo: Identificao da ordem e dos parmetros de um processo.

Considere um processo com a dinmica pouco conhecida de modo que no temos uma boa estimativa da
ordem do processo. Inicialmente, consideraremos um processo de 1 ordem; ento :

Usando o Mtodo dos Mnimos Quadrados:

Os valores timos para os parmetros deve satisfazer a condio necessria para um ponto mnimo:
Resolvendo as equaes anteriores para a1 e b1, sendo a Tabela abaixo dos valores medidos para
, chegaremos ao sistema de equaes abaixo :

Onde a1 = 0.8562 e b1 = 0.5710.


Calculando o valor do mnimo erro
pela

temos que P = 0.00161.

Este mesmo raciocnio desenvolvido


para um sistema de 1 ordem pode ser
estendido para sistemas de ordem
superiores.
Seguindo o mesmo processo para um sistema de 2 ordem, o modelo postulado ter a seguinte forma:

Ento, linearizando pelo Mtodo dos Mnimos Quadrados e resolvendo as condies necessrias:

Encontramos a1 = 0.6, az = 0.2, b1 = 0.5, b2 = 0.3; donde estes valores levam a um erro mnimo com P = 0. Ento
podemos concluir que o modelo postulado de 2 ordem descreve exatamente a dinmica do processo e o
modelo que pode ser usado no projeto de controladores :
6.5 Sistemas de Ordem Superiores

Para os propsitos de controle de processos muitas vezes podemos aproximar a dinmica dos sistemas por um ou
combinao das seguintes funes de transferncias:

Na figura observamos que um sistema de 5 ordem


1. Ordem aproximado adequadamente por um sistema de 1
ordem mais tempo morto.

2. Ordem

Tempo Morto
6.6 Identificaes e Concluses sobre Identificaes de Processos
Neste captulo discutimos diversos mtodos de identificao de processos, alguns bastantes simples, que
utilizam dados experimentais para ajustar os parmetros de uma dada funo transferncia.
Procedimentos mais complexas de identificao existem e continuam sendo estudos pois os processos reais
esto submetidos a condies que complicam e prejudicam a identificao, tais como:
(1) impossvel impor a um sistema qumico uma perturbao degrau perfeita, pois os equipamentos dos
processos no podem mudar de estado instantaneamente, portanto a anlise dos dados fica comprometida
quando assumimos degrau ideal;

(2) Processos no so de 1, 2 ordem ou lineares, apenas processos + simples se aproximam desses modelos;

(3) Os dados esto sempre sujeitos a rudos, seja devido ao processo, aos instrumentos de medio ou a outros
elementos do sistema , este rudo prejudica a anlise pois no h como isolar este efeito dos dados levantados;

(4) Em processos reais impossvel evitar que outras perturbaes, alm da que esta sendo monitorada, atuem
simultaneamente sobre o mesmo;

(5) Processos reais so, na sua grande maioria, sistema de mltiplas variveis no lineares (MIMO-NL),
requerendo modelos matemticos complexos e/ou tcnicas de identificao sofisticadas para determinao do
modelo dinmico do processo.
Uma boa ferramenta auxiliar na caracterizao da
dinmica de processos o software MATLAB, com sua
extenso apropriada para identificao MATIDENT.

Neste encontramos algumas tcnicas sofisticadas de


identificao e uma ambiente computacional adequado
para o desenvolvimento das tarefas necessrias para a
identificao da dinmica de processos.
6.7 Exerccios

(1) Um processo responde a uma perturbao degrau conforme a figura :


Pede-se :

(a) Modelo matemtico que melhor representa este


processo. Identifique, se existir, os seguintes
parmetros:
KP : Ganho do processo
P : Constante de tempo do processo (para sistema de
1 ordem)
m : Tempo morto do processo
: Perodo natural oscilao (p/ sistema de 2 ordem)
: Fator de amortecimento

(b) Identifique a ordem do sistema e se o sistema sub,


criti ou superamortecido (se estes conceitos forem
aplicveis).

(c) trace no diagrama plo-zero os plos e zeros deste


sistema.
(2) Considere uma fornalha, mostrada na figura abaixo, usada para aquecer o ar de num regenerador de
catalisador. O transmissor de temperatura est calibrado para uma faixa de 300 ~ 500F. A curva de reao deste
sistema foi obtida para uma variao de + 5% (ou + 0.8 mA) na sada do controlador (neste teste o controlador foi
posto em manual).

Curva de reao da fornalha para uma


Pede-se : perturbao na sada do controlador
Identificar a funo de transferncia que
associa a sada do controlador com a
temperatura na sada do forno.
(3) Considere um secador, mostrado na Figura 4-17. A secagem dos gros devida ao contrato direto das pelotas
com os gases de combusto. A umidade dos gros deve ser controlada cuidadosamente pois, se secarem demais
ocorrem muitas perdas, se ficarem muito midos durante a armazenagem formam aglomerados no
aproveitados. A umidade dos gros na entrada do secador esta em torno de 14% e na sada 3%.
O controle realizado atravs da
manipulao da velocidade de
mesa de alimentao que
determina o tempo de residncia
dos gros dentro do secador. O
transmissor de umidade esta
calibrado para uma faixa de 1 a 6%
de umidade. Um importante
distrbio neste processo a
umidade dos gros na
alimentao.
As figuras (a) e (b) abaixo foram obtidas para uma variao de +1.0 mA na sada do controlador (neste teste o
controlador foi posto em manual). A figura (b) mostra a resposta do sistema em malha aberta quando ocorre
uma variao de +2% na umidade da corrente de alimentao.
(a) (b)

Curva de reao para Curva de reao para


uma perturbao na uma perturbao na
sada do controlador umidade da alimentao

Pede-se para identificar as funes de transferncia que associam a sada do controlador e a umidade dos
gros na alimentao com a umidade dos gros na sada do secador.
(4) O resultado de uma perturbao degrau aplicada a um reator qumico mostrado na figura abaixo. Esses
dados foram obtidos atravs do aumento sbito da vazo da corrente do reagente puro, do seu valor normal de
2.72 para 2.95 kgmoles/min.
Esto instalados os seguintes instrumentos:
(a) Uma vv. de controle, cuja vazo de descarga
varia de 0 a 6.81 kgmoles/min de reagente
medida que a presso no diagrama varia de 1.02
a 0.20 atm. A vlvula tem cte. de tempo de 20 s.
(b) Um dispositivo de medida de concentrao,
cuja sada eltrica varia de 0.15 a 2.0 mV,
medida em que a frao molar do produto varia
de 0.5 a 0.8 na corrente de sada, levando 12 min
para processar cada amostra.
(c) Um transmissor que modifica sua sada de 4 a
20 mA medida em que a entrada eltrica varia
Curva de reao para uma
de 0.05 a 3 mV.
perturbao na vazo da
corrente de alimentao. (d) Um conversor que modifica sua sada de 0 a 1
(frao molar) medida que a entrada varia de 4
a 20 mA.

Utilizando os instrumentos, desenvolva o fluxograma de controle e as funes transferncia entre o sinal


pneumtico da vlvula-controle de reagente (entrada) e a frao molar dos produtos na sada do reator (sada).
CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS
Captulo-7 Controlador, Aes de Controle

7.1 Introduo
7.2 Modos de Acionamento
7.3 Ao de Controle On-Off
7.4 Ao Proporcional
7.5 Ao Integral
7.6 Ao PI Proporcional + Integral
7.7 Ao Derivativa
7.8 Ao PID Proporcional + Integral + Derivativa -t
Tc
7.9 Comparao entre Tipo de Desvio e a Resposta de Cada Ao e
7.10 Implementao Digital do Controle PID
7.11 Exerccios

Francisco de Assis Bertini Moraes


FMPFM - Julho/2017
Referncias Bibliogrficas :
SMITH, C. A.; CORRIPIO, A. B. Principles and practice of automatic process control.Wiley & Sons, 1985

COUGHNOWR, D. R.; KOPPELL, L. B. Anlise e controle de processos.Rio de Janeiro: Guanabara Dois, 1978.

Stephanopoulos, G., Chemical Process Control, Englewood Cliffs, Prentice Hall, 1984.

Luyben, W.L. & Wenzel, L.A., Chemical Process Analysis, Englewood Cliffs, Prentice-Hall, 1988.

Prett, D.M. & Garcia, C.E., Fundamental Process Control, Boston, Butterworths, 1988.

Marco Antnio Ribeiro. Controle de Processo. 8a edio, Tek Treinamento & Consultoria, Salvador, BA, Verso 2005

Adalberto Luiz de Lima Oliveira (SENAI). FUNDAMENTOS DE CONTROLE DE PROCESSO. SENAI - Servio Nacional de Aprendizagem Industrial. CTIIAF Centro
Tcnico de Instrumentao Industrial Arivaldo Fontes. Vitria ES, 1999.

Ricardo de Arajo Kalid. CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS, ENG 009. Departamento de Engenharia Qumica DEQ. Escola Politcnica EP. Universidade
Federal da Bahia UFBA. Salvador, junho de 2004

SMAR. Aspectos de Instrumentao & Controle Automtico de Processos. So Paulo, 2011.

UFTPR . Estratgias de Controle de Processos.


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VDEOS :
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7.1 Introduo
A figura abaixo mostra os elementos de um sistema de controle realimentado (feed-back).

O Controlador Automtico, a partir do erro existente entre o valor medido da sada (varivel de processo) e o
valor desejado (set point), gera um sinal de controle (varivel manipulada) que objetivar reduzir esse erro.
A maneira pela qual o Controlador produz o sinal de controle chamada ao de controle. Dentre as inmeras
aes de controle destacam-se, pela sua grande aplicao comercial, os controladores:
a) Controladores Liga-Desliga;
b) Controladores Proporcionais (P);
c) Controladores Proporcionais-Integrativos (PI);
d) Controladores Proporcionais-Integrativos-Derivativos (PID);
Considere o Sistema de Controle de Nvel Lquido , para auxiliar no entendimento dos controladores :

Nesse sistema, o Atuador (tambm chamado


de Elemento Final de Controle) uma Servo-
vlvula na entrada do processo, que pode
ser modelada pela seguinte equao, onde
Ka o ganho da Servo-vlvula. Neste
exemplo ser considerado Ka = 0,1 (MKS) .

O Processo consiste no tanque e na vlvula de sada, suposta de escoamento laminar, para o qual se tem as
variveis e os parmetros:

h = altura no nvel lquido;


qi = fluxo de gua na entrada;
qo = fluxo de gua na sada;
r = nvel de referncia desejado;
R = resistncia hidrulica da vlvula de sada h = R.qo = 10 (MKS);
C = capacitncia do vaso = rea da Seo Transversal do Vaso = 20 (MKS);
Considere-se ainda a existncia de um atraso de transporte = 4s
entre a abertura da vlvula e a entrada de lquido no tanque. A
funo de transferncia entre h(t) e qi(t), dada por :

O diagrama de blocos do sistema em malha fechada apresentado na figura :

No controle automtico, efetua-se sempre a medio varivel controlada (sada), compara-se este valor medido
com o valor desejado e a diferena entre estes dois valores ento processada para finalmente modificar ou no
a posio do elemento final de controle. O processamento feito em uma unidade chamada unidade de controle
(Controlador) atravs de clculos matemticos. Cada tipo de clculo denominado ao de controle e tem o
objetivo de tornar os feitos corretivos no processo em questo os mais adequados.
7.2 Modos de Acionamento

O sinal de sada do controlador depende de diferena entre a varivel do processo (PV) e o valor desejado para
aquele controle (SP ou SV). Assim, dependendo do resultado desta diferena, a sada pode aumentar ou diminuir.
Baseado nisto um controlador pode ser designado a trabalhar de dois modos distintos chamados de ao direta
e ao indireta.

Ao direta (normal) :
Dizemos que um controlador est funcionando na ao direta quando um aumento na varivel do processo em
relao ao valor desejado, provoca um aumento no sinal de sada do mesmo.

Ao indireta (reversa) :
Dizemos que um controlador est funcionando na ao reversa quando um aumento na varivel do processo
em relao ao valor desejado, provoca um decrscimo no sinal de sada do mesmo.
7.3 Ao de Controle On-Off

De todas as aes de controle, a ao em duas posies a mais simples e tambm a mais barata, e por isso
extremamente utilizada tanto em sistemas de controle industrial como domstico.

Como o prprio nome indica, ela s permite duas posies para o elemento final de controle, ou seja: totalmente
aberto ou totalmente fechado.

Assim, a varivel manipulada rapidamente mudada para o valor mximo ou o valor mnimo, dependendo se a
varivel controlada est maior ou menor que o valor desejado.

Devido a isto, o controle com este tipo de ao fica restrito a processos prejudiciais, pois este tipo de controle no
proporciona balano exato entre entrada e sada de energia.

Para exemplificar um controle ON-OFF, recorremos ao sistema de controle de nvel mostrado na figura 4.1. Neste
sistema, para se efetuar o controle de nvel utiliza-se um flutuado para abrir e fechar o contato (S) energia ou no
o circuito de alimentao da bobina de um vlvula do tipo solenide. Este solenide estando energizado permite
passagem da vazo mxima e estando desenergizado bloqueia totalmente o fluxo do lquido para o tanque. Assim
este sistema efetua o controle estando sempre em uma das posies extremas, ou seja, totalmente aberto ou
totalmente fechado.
Observe que neste tipo de ao vai existir sempre um intervalo
entre o comando liga e o comando desliga. Este intervalo
diferencial faz com que a sada do controlador mantenha seu valor
presente at que o sinal de erro tenha se movido ligeiramente
alm do valor zero.
Em alguns casos este intervalo proveniente de atritos e perdas de
movimento no intencionalmente introduzido no sistema.
Entretanto, normalmente ele introduzido com a inteno de
evitar uma operao de liga-desliga mais freqente o que
certamente afetaria na vida til do sistema.

A figura ao lado, mostra atravs do


grfico, o que vem a ser este
intervalo entre as aes liga-desliga.
O fato deste controle levar a varivel manipulada sempre a uma das suas posies extremas faz com que a
varivel controlada oscile continuamente em torno do valor desejado. Esta oscilao varia em freqncia e
amplitude em funo do intervalo entre as aes e tambm em funo da variao da carga. Com isto, o
valor mdio da grandeza sob controle ser sempre diferente do valor desejado, provocando o aparecimento
de um desvio residual denominado erro de off-set. (figura abaixo).
Caractersticas bsicas do controle ON-OFF

Basicamente todo controlador do tipo ON-OFF apresenta as seguintes caractersticas :

a) A correo independe da intensidade do desvio


b) O ganho infinito
c) Provoca oscilaes no processo
d) Deixa sempre erro de off-set

Conforme j foi dito, o controle atravs da ao em duas posies simples e, ainda, econmico, sendo
portanto utilizado largamente nos dias atuais.

Principalmente, os controles de temperatura nos fornos eltricos pequenos, fornos de secagem, etc, so
realizados em sua maioria por este mtodo. No entanto, por outro lado, apresenta certas desvantagens por
provocar oscilaes e off-set e, principalmente, quando provoca tempo morto muito grande, os resultados
de controle por estes controles simples tornam-se acentuadamente inadequados.

Assim, quando no possvel utilizar este tipo de controle, recorre-se a outros tipos de controle mais
complexos, mas que eliminam os inconvenientes deste tipo.
7.4 Ao Proporcional (Ao P)
Foi visto anteriormente, que na ao liga-desliga, quando a varivel controlada se desvia do valor ajustado, o
elemento final de controle realiza um movimento brusco de ON (liga) para Off (desliga), provocando uma
oscilao no resultado de controle. Para evitar tal tipo de movimento foi desenvolvido um tipo de ao no qual
a ao corretiva produzida por este mecanismo proporcional ao valor do desvio. Tal ao denominou-se ao
proporcional.
A figura ao lado indica o movimento do elemento final de controle sujeito apenas ao de controle
proporcional em uma malha aberta, quando aplicado um desvio em degrau num controlador ajustado para
funcionar na ao direta.

A ao proporcional pode ser determinada pela seguinte


equao:
MV = KP . DV + SO ( m(t) = Ke(t) ou M(s) = KE(s) )
Onde:
MV = Sinal de sada do controlador
KP = Constante de proporcionalidade ou ganho proporcional
DV = Desvio = |VP - SV|
SO = Sinal de sada inicial
VP = Varivel do processo (PV)
SP = SV = Valor Setado (Desejado)
Note que mesmo quando o desvio zero, h um sinal SO saindo do controlador cuja finalidade a de manter o
elemento final de controle na posio de regime. E mais, para se obter o controle na ao direta ou reversa, basta
mudar a relao de desvio.
Assim, para DV = (PV - SV) tem-se a ao direta e DV = (SV - PV) tem-se a ao reversa.
Um exemplo simples de controle utilizando apenas a ao proporcional o mostrado na figura (a) abaixo, onde a
vlvula de controle aberta ou fechada proporcionalmente amplitude do desvio.

(a)
Para melhor explicar este exemplo, considera-se que a vlvula
esteja aberta em 50% e que o nvel do lquido deva ser mantido
em 50cm de altura. E ainda, a vlvula tem seu curso total
conforme indicado na figura (b). Neste caso, o ponto suporte da
alavanca deve estar no ponto b para que a relao ab : bc = 1:100
seja mantida.
Ento, se o nvel do lquido descer 1 cm, o movimento da vlvula
ser 1/10, abrindo-se 0,1 cm a mais. Deste modo, se o nvel do
lquido descer 5cm a vlvula ficar completamente aberta.
Ou seja, a vlvula se abrir totalmente quando o nvel do lquido
atingir 45cm. Inversamente, quando o nvel atingir 55cm, a
vlvula se fechar totalmente.
(b) Pode-se portanto concluir que a faixa na qual a vlvula vai da
situao totalmente aberta para totalmente fechada, isto , a
faixa em que se realiza a ao proporcional ser 10cm.

A seguir, se o ponto de apoio for transportado para a situao b e a relao passar a ser a.b' : b' .c = 1 : 20 , o
movimento da vlvula ser 1/20 do nvel do lquido se este descer 1cm.
Neste caso, a vlvula estar totalmente aberta na graduao 40cm e totalmente fechada em 60cm e ento, a
faixa em que a vlvula passa de totalmente aberta para totalmente fechada ser igual a 20cm.
Assim, no difcil concluir que a relao entre a variao mxima da grandeza a ser controlada e o curso
total da vlvula depende neste caso, do ponto de apoio escolhido. Este ponto de apoio vai determinar uma
relao de proporcionalidade.
E como existe uma faixa na qual a proporcionalidade mantida, esta recebe o nome de faixa proporcional
(tambm chamada de Banda Proporcional).

Faixa Proporcional

definida como sendo a porcentagem de variao da varivel


controlada capaz de produzir a abertura ou fechamento total da
vlvula. Assim, por exemplo, se a faixa proporcional 20%,
significa que uma variao de 20% no desvio produzir uma
variao de 100% na sada, ou seja, a vlvula se mover de
totalmente aberta par totalmente fechada quando o erro variar
20% da faixa de medio.
A figura ao lado mostra a relao entre a abertura da vlvula e a
varivel controlada :

Observando a figura chega-se a concluso de que quanto menor a faixa proporcional, maior ser o
movimento da vlvula em relao ao mesmo desvio e, portanto, mais eficiente ser a ao proporcional.
Porm, se a faixa proporcional for igual a zero, a ao proporcional deixa atuar, passando ento a ser um
controle de ao liga-desliga.

Ento, podemos concluir que existe uma relao bem definida entre a faixa proporcional (FP) e o ganho
proporcional (Kp). Esta relao pode ser expressa da seguinte forma:
Erro de Off-Set

Verificamos at aqui que ao introduzirmos os


mecanismos da ao proporcional, eliminamos as
oscilaes no processo provocados pelo controle liga-
desliga, porm o controle proporcional no consegue
eliminar o erro de off-set, visto que quando houver
um distrbio qualquer no processo, a ao
proporcional no consegue eliminar totalmente a
diferena entre o valor desejado e o valor medido
(varivel controlada), conforme pode ser visto na
figura ao lado.

Para melhor esclarecer como aparece este erro de off-set, voltemos figura anterior. Para tal, suponha que a
vlvula esteja aberta em 50% e que a varivel controlada (nvel) esteja igual ao valor desejado (50cm, por
exemplo). Agora, suponha que ocorra uma variao de carga fazendo com que a vazo de sada aumente. O
nvel neste caso descer e, portanto, a bia tambm, abrindo mais a vlvula de controle e assim aumentando a
vazo de entrada at que o sistema entre em equilbrio.
Como houve alterao nas vazes de sada e de entrada de lquido, as condies de equilbrio sofreram
alterao e este ser conseguido em outra posio.

Esta mudana na posio de equilbrio ento provocar o aparecimento de uma diferena entre os valores
medidos e desejados.

Esta diferena permanecer constante enquanto nenhum outro distrbio acontecer, j que a ao
proporcional s atua no momento em que o distrbio aparece.

Uma observao importante que deve ser feita de que o valor do erro off-set depende diretamente da
faixa proporcional, tornando assim cada vez menor medida que a faixa proporcional diminuiu.

No entanto, a medida que a faixa proporcional diminuiu, aumenta a possibilidade do aparecimento de


oscilaes, sendo portanto, importante estar atento quando escolher a faixa proporcional de controle.

Caractersticas bsicas do controle proporcional

Basicamente todo controlador do tipo proporcional apresenta as seguintes caractersticas:


a) Correo proporcional ao desvio
b) Existncia de uma realimentao negativa
c) Deixa erro de off-set aps uma variao de carga
Esquema bsico de um
controlador proporcional
Concluso do Controlador Proporcional (Ao P)

Vimos que com a introduo da ao proporcional, se consegue eliminar as inconvenientes oscilaes


provocadas pelo controle ON-OFF. No entanto esta ao no consegue manter os sistema em equilbrio
sem provocar o aparecimento do erro de off-set caso haja variao na carga, que muitas vezes pode ser
contornado pelo operador que de tempos em tempos manualmente faz o reajuste do controle eliminando
este erro. Se, entretanto, isto ocorrer com freqncia, torna-se desvantajosa a ao de correo do operador
e ento outro dispositivo dever ser usado.

Assim, sistemas de controle apenas com ao proporcional somente devem ser empregados em processos
onde grandes variaes de carga so improvveis, que permitem pequenas incidncias de erros de off-set ou
em processos com pequenos tempos mortos. Neste ltimo caso, a faixa proporcional pode ser bem pequena
(alto ganho) a qual reduz o erro de off-set.

Pode-se concluir que o Controle Proporcional ocasionar erros de regime para plantas do tipo zero com
entradas degrau, e para plantas do tipo 1 com entradas rampa. Se a dimenso desses erros for incompatvel
com as especificaes desejadas, deve-se procurar melhorar o controle pela incluso da lei de controle
integrativa, como se ver adiante.
Exemplo de Controle por Ao P em Resposta a um Degrau em Rampa A :
Para ilustrar essas caractersticas, a lei de controle m(t) = Ke(t) ser usada no sistema da figura abaixo :

Como a constante de tempo do processo de 200 s, o atraso de transporte = 4s ser desconsiderado na anlise :

A funo de transferncia de malha


fechada do sistema ser dada por :

Note-se que a ordem do sistema controlado no foi


aumentada, continuando a ser de primeira ordem, porm
com uma nova constante de tempo, agora dada por :
Para valores de K positivos, a equao anterior mostra que a constante de tempo do sistema controlado
sempre menor que a do processo. Portanto o sistema controlado ser mais rpido que a planta original.

A resposta ao degrau de amplitude A ser dada por :


-1 -t
L e
Tc

Relativo a erro de regime para a entrada rampa


de amplitude A , as expresses acima, resultaro: e

A equao de ess anterior mostra que o erro de regime no ser nulo, e que seu valor ser inversamente
proporcional ao valor de K , ou seja quanto maior o valor de K , menor o valor do erro de regime.
Para exemplificar, considere-se a entrada do sistema como sendo um degrau de amplitude A = 2 (metros) .
Para um erro de regime desejado de 5% (ess = 0,1 metros ) , a equao de ess resulta no valor K =19,0 .
Para esse valor de K , a expresso para Tc resultar em uma constante de tempo Tc= 10 s , o que resultar em
um tempo de estabilizao ts (2%) = 40 s. A figura abaixo abaixo mostra esses resultados

ess = A/(1+K) 0,1 = 2/(1+K) K = 19,0 Tc = 200/(1+K) = 200/(1+19) = 10 s


-t
Tc h(t) = (19x2)/(1+19) . ( 1 - exp(-t/10) h(t) = 1,9 . (1 - exp(-t/10))
e

As expresses acima sugerem que quanto maior o valor


de K , melhor, pois o sistema tornar-se-ia cada vez mais
rpido (menor c T ) e mais preciso (menor erro de
erro cte.
regime), mas isso no verdadeiro, pois outros fatores
iro limitar essa tendncia. Na anlise feita neste item
ts (2%) = 40 s desprezou-se o atraso de transporte = 4s , mas, na
realidade, esse atraso est presente no sistema e ir
torna-se influente para altos valores de K.
Atraso
transporte
Exerccio :

Repita o exemplo anterior para : K<19 , K<<19 , K>19, K>>19 e analise as respostas.
As expresses :

sugerem que quanto maior o valor de K , melhor, pois o sistema tornar-se-ia cada vez mais rpido (menor Tc ) e
mais preciso (menor erro de regime), mas isso no verdadeiro, pois outros fatores iro limitar essa tendncia.
Na anlise feita neste item desprezou-se o atraso de transporte = 4s , mas, na realidade, esse atraso est
presente no sistema e ir torna-se influente para altos valores de K. Para mostrar esse fato a Figura 5.10 abaixo
mostra resultados de simulao do sistema considerando-se o atraso de transporte = 4s e para K = 99.0 , valor
este projetado para se obter um erro de regime de 1%.
ess = 0,01 x 2 = 0,02 m 0,02 = 2/(1+K) K = 100 1 = 99 Tc = 200/(100) = 2 s h(t) = 1,98 . (1 - exp(-t/2))

Resposta ao degrau de amplitude A=2 metros


para Controle Proporcional com K = 99.0.
(Simulao feita com a presena do atraso =4s)

Note-se que o sistema ficou instvel, o que mostra que


e a diminuio do erro de regime tem um limite.
Se deseja-se anular o erro de regime, ser necessrio
usar outra lei de controle, com ao integrativa, objeto
de estudo do item 7.5 .
7.5 Ao Integral (Ao I)

Ao utilizar o controle proporcional, conseguimos eliminar o problema das oscilaes provocadas pela ao
ON-OFF e este seria o controle aceitvel na maioria das aplicaes se no houvesse o inconveniente da no
eliminao do erro de off-set sem a interveno do operador.

Esta interveno em pequenos processos aceitvel, porm em grandes plantas industriais, isto se torna
impraticvel.

Para resolver este problema e eliminar este erro de off-set, desenvolveu-se uma nova unidade denominada
ao integral.

A ao integral vai atuar no processo ao longo do tempo enquanto existir diferena entre o valor desejado e
o valor medido. Assim, o sinal de correo integrado no tempo e por isto enquanto a ao proporcional
atua de forma instantnea quando acontece um distrbio em degrau, a ao integral vai atuar de forma
lenta at eliminar por completo o erro.
Para melhor estudarmos como atua a ao integral em um sistema de controle, recorremos figura 4.10, onde
est sendo mostrado como se comporta esta ao quando o sistema sensibilizado por um distrbio do tipo
degrau em uma malha aberta.

Observe que a resposta da ao integral foi aumentando enquanto o desvio esteve presente, at atingir o valor
mximo do sinal de sada (at entrar em saturao).

Assim, quanto mais tempo o


desvio perdurar, maior ser a
sada do controlador e ainda se
o desvio fosse maior, sua
resposta seria mais rpida, ou
seja, a reta da figura abaixo
seria mais inclinada.
Percebemos ento que a resposta
Onde:
desta ao de controle funo do
ds/dt = Taxa de variao de sada do controlador
tempo e do desvio e deste modo
DV = desvio
podemos analiticamente express-la
KI = ganho integral ou taxa integral.
pela seguinte equao:

O inverso de KI, chamado de tempo integral TI = 1/KI usado para descrever a ao integral.
[TI = tempo necessrio para que uma repetio do efeito proporcional seja obtido, sendo expresso em minuto
por repetio (MPR) ou segundo por repetio (SPR)].

Integrando a equao acima, ns encontramos a sada atual do controlador em qualquer tempo como:

Onde:
MV(t) = sada do controlador para um tempo t qualquer
SO = sada do controlador para t = o

Esta equao mostra que a sada atual do controlador MV (t), depende do histrico dos desvios
desde quando este comeou a ser observado em t = 0 e por conseguinte ao ser feita a correo
do desvio, esta sada no mais retornar ao valor inicial, como ocorre na ao proporcional.
Podemos ver pela equao ds/dt = KI DV , por exemplo, que se o desvio dobra, a razo de sada do controlador
muda em dobro tambm. A constante KI significa que pequenos desvios produzem uma grande relao de
mudanas de S e vice-versa. A figura (a) ilustra graficamente a relao ente S, a razo de mudana e o desvio para
dois diferentes valores de KI. A figura (b) mostra como, para um desvio em degrau, os diferentes valores para MV
como funo do tempo conforme foi estabelecido pela equao ds/dt = KI DV .

Portanto, podemos concluir que a rpida razo gerada por KI causa uma sada do controlador muito maior para
um particular tempo depois que o desvio gerado.(OBS.: Figura (a) e (b))
Caractersticas bsicas do controle integral:

As principais caractersticas do controle integral so:


a) Correo depende no s do erro mas tambm do tempo em que ele perdurar.
b) Ausncia do erro de off-set.
c) Quanto maior o erro maior ser velocidade de correo.
d) No controle integral, o movimento da vlvula no muda de sentido enquanto o sinal de desvio no se inverter.

Esquema bsico de um
controlador integral.
Concluso, Ao I :

Vimos que a ao integral foi introduzida principalmente para eliminar o erro de off-set deixado pela ao
proporcional, atuando ento, at que o desvio volte a ser nulo. No entanto, como ela uma funo do tempo,
sua resposta lenta e por isto, desvios grandes em curtos espaos de tempo no so devidamente corrigidos.

Um outro fator importante notado quando se usa este tipo de ao, que enquanto o desvio no mudar de
sentido, a correo (ou seja, o movimento da vlvula) no mudar de sentido podendo provocar instabilidade
no sistema.

Tipicamente, a ao integral no usada sozinha, vindo sempre associada ao proporcional, pois deste
modo tem-se o melhor das duas aes de controle.

A ao proporcional corrige os erros instantaneamente e a integral se encarrega de eliminar a longo prazo


qualquer desvio que permanea (por exemplo, erro de off-set).

Entretanto, s vezes ela pode ser utilizada sozinha quando o sistema se caracteriza por apresentar por
pequenos atrasos de processos e correspondentemente pequenas capacitncias
7.6 Ao PI Proporcional + Integral

Esta a ao de controle resultante da combinao da ao proporcional e a ao integral.

Esta combinao tem por objetivos principais, corrigir os desvios instantneos (proporcional) e eliminar ao longo
do tempo qualquer desvio que permanea (integral).

Matematicamente esta combinao obtida pela combinao das equaes anteriores, sendo ento:

Na prtica, como sempre desejamos conhecer a sada para um tempo conhecido e um erro constante, podemos
significar esta equao, que ento assim representada:

Onde:
T = tempo para o qual se deseja saber a sada MV
Resposta em malha aberta das aes P, I e P+ I

A figura ao lado mostra como esta


combinao faz atuar o elemento final de
controle quando a varivel controlada sofre
um desvio em degrau em malha aberta. Em
(b) temos o caso em que o controlador est
ajustado apenas para atuar na ao
proporcional, em (c) ele est ajustado para
atuar na ao integral e finalmente em (d)
temos as duas aes atuando de forma
combinada.
Vejamos agora o grfico da figura abaixo que representa o sinal de sada de um controlador (P+ I) sujeito a um
distrbio, em malha aberta, que aps um determinado tempo eliminado.

Observe que neste caso, aps cessado o distrbio, a sada do controlador no mais retorna ao valor inicial. Isto
acontece porque devido a atuao da ao integral, uma correo vai sendo incrementada (ou decrementada)
enquanto o desvio permanecer. Observe que o sinal de correo sempre incrementado (ou decrementado)
enquanto o desvio se mantm no mesmo sentido.

Resposta em Malha Aberta da Ao P+I


Exemplo tpico de um controlador com aes P e I pneumtico
Concluso Ao PI

A principal caracterstica positiva da ao integrativa que ela aumenta o tipo do sistema, e,


conseqentemente, melhora o desempenho do sistema em relao aos erros de regime permanente.
Como caracterstica negativa, a integrao aumenta a ordem do sistema, tornado mais complicado o
comportamento das respostas transitrias do sistema, que tendem a ser mais lentas (pois a integrao demanda
tempo para ser realizada) e/ou mais oscilatrias.
Para aumentar a flexibilidade de projeto do controlador, e obter respostas mais rpidas, comum no se usar a
lei integrativa sozinha, mas sim juntamente com ao proporcional, ocasionando o controlador PI.

Como notado, atravs da combinao das aes proporcional e integral, consegue-se eliminar as oscilaes e o
desvio de off-set e por isto essa associao largamente utilizada em Controle de Processo. No entanto, deve-se
estar atento ao utilizar a ao integral, pois se o processo se caracteriza por apresentar mudanas rpidas, esta
ao pode vir a introduzir oscilaes que implicaria em instabilidade do sistema.

Outro tipo de processo no qual deve-se ter muito cuidado com a ao integral o processo em batelada, pois no
incio de sua operao a ao integral pode causar over-shoot na varivel sob controle.

Por fim, em processo que se caracteriza por ter constante de tempo grande (mudanas lentas) esta associao
torna-se ineficiente e uma terceira ao se faz necessrio para acelerar a correo. A esta ao d-se o nome de
ao derivativa (ou diferencial).
Exemplo de Controle por Ao PI em Resposta a um Degrau em Rampa A :
Para ilustrar essas caractersticas, a lei de controle de Ao I ser usada no sistema da figura abaixo.
Semelhantemente ao caso do Controle Proporcional, como a constante de tempo do processo de 200 s, o
atraso de transporte = 4s ser desconsiderado na anlise que segue. O diagrama de blocos do sistema em
malha fechada com Controle Proporcional-Integral apresentado na figura abaixo que representa o Diagrama
de Blocos do Sistema de Nvel com Controle Proporcional-Integral.

Como se tem dois parmetros a serem determinados, as especificaes de projeto podem ser ampliadas.
Por exemplo, pode-se desejar o projeto de um controlador de forma que o sistema controlado apresente:
a) Erro de regime nulo para entradas do tipo degrau;
b) Tempo de estabilizao (2%) 160,0 s;
c) Mximo Overshoot 20%.
Para eliminar erros de regime para entrada degrau o sistema deve ser do Tipo 1. Como o Processo do Tipo
Zero, o Controlador deve ter ao integrativa. Para aumentar a flexibilidade do projeto (a fim de satisfazer as
outras especificaes), tentaremos projetar um controlador PI, da forma

Em malha fechada tem-se

Seja o sistema de 2a. ordem


com ganho unitrio dado pela
funo de transferncia , que
apresenta um zero adicional :

O que significa que agora se tem, em malha fechada,


um sistema de 2a ordem com zero adicional.
Comparando-se as equaes acima, tem-se:
Os valores de e n sero obtidos iterativamente a partir da Equao de ts e do baco da Figura abaixo :

1. Arbitre um valor para ,por exemplo = 0.5


2. Usando o baco para o Mximo Overshoot
especificado, determine o valor de

3. Usando-se a relao zr = a..n na


equao acima obtem-se o valor de wn ,
da forma:

4. Usando os valores de e n nas equaes acima, determine os valores de K , Ti e zr :

5. Calcule o valor de . Se a < a , aumente o valor de e volte ao passo 2. Se a > a , FIM.


Aplicando-se esse procedimento iterativo ao exemplo acima resulta :

A Figura abaixo mostra a resposta ao degrau do sistema para o controlador PI projetado acima.

Observe-se que o erro de


regime foi anulado, mas a
resposta ficou mais lenta e
mais oscilatria.
7.7 Ao Derivativa (Ao D)
Vimos at agora que o controlador proporcional tem sua ao proporcional ao desvio e que o controlador
integral tem sua ao proporcional ao desvio versus tempo. Em resumo, eles s atuam em presena do desvio.
O controlador ideal seria aquele que impedisse o aparecimento de desvios, o que na prtica seria difcil. No
entanto, pode ser obtida a ao de controle que reaja em funo da velocidade do desvio, ou seja, no
importa a amplitude do desvio, mas sim a velocidade com que ele aparece.

Este tipo de ao comumente chamado de ao derivativa. Ela atua, fornecendo uma correo antecipada do
desvio, isto , no instante em que o desvio tende a acontecer ela fornece uma correo de forma a prevenir o
sistema quanto ao aumento do desvio, diminuindo assim o tempo de resposta.

Matematicamente esta ao pode ser representada pela seguinte equao:

Onde: de/dt = Taxa de variao do desvio


SO = Sada para desvio zero
Td = Tempo derivativo

O tempo derivativo, tambm chamado de ganho derivativo, significa o tempo gasto para se obter a mesma
quantidade operacional da ao proporcional somente pela ao derivativa, quando o desvio varia numa
velocidade constante.
As caractersticas deste dispositivo podem ser notadas atravs dos grficos da figura abaixo.

No caso (a), houve uma variao em degrau, isto , a velocidade de variao foi infinita. Neste caso a ao
derivativa que proporcional velocidade desvio causou uma mudana brusca considervel na varivel
manipulada.
No caso (b), est sendo mostrada a resposta da ao derivativa para a situao na qual o valor medido
mudado numa razo constante (rampa). A sada derivativa proporcional razo de mudana deste desvio.

Assim, para uma grande


mudana, temos uma
maior sada do desvio
ao derivativa.
Analisaremos agora a figura abaixo que mostra a sada do controlador em funo da razo de mudana de
desvio. Observe que para uma dada razo de mudana do desvio, existe um nico valor de sada do
controlador. O tempo traado do desvio e a nova resposta do controlador, mostram o comportamento desta
ao conforme pode ser visto pela figura abaixo.
Caractersticas bsicas do controle derivativo

As principais caractersticas do controle derivativo so:


a) A correo proporcional velocidade de desvio.
b) No atua caso o desvio for constante.
c) Quanto mais rpida a razo de mudana do desvio, maior ser a correo.

Esquema bsico de um controlador derivativo


Concluso , Ao D

Como esta ao de controle depende somente da razo da variao do desvio e no da amplitude deste,
no deve ser utilizada sozinha pois tende a produzir movimentos rpidos no elemento final de controle
tornando o sistema instvel.

No entanto, para processos com grandes constantes de tempo, ela pode vir associada ao proporcional
e principalmente s aes proporcional e integral.

Esta ao no deve ser utilizada em processos com resposta rpida e no pode ser utilizada em qualquer
processo que apresente rudos no sinal de medio, tal como vazo, pois neste caso a ao derivativa no
controle ir provocar rpidas mudanas na medio devido a estes rudos.

Isto causar grandes e rpidas variaes na sada do controlador, o qual ir manter a vlvula em constante
movimento, danificando-a e levando o processo instabilidade.
7.8 Ao PID Proporcional + Integral + Derivativa

O controle proporcional associado ao integral e ao derivativo, o mais sofisticado tipo de controle utilizado
em sistemas de malha fechada.

A proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o desvio de off-set, enquanto a derivativa fornece ao
sistema uma ao antecipativa evitando previamente que o desvio se torne maior quando o processo se
caracteriza por ter uma correo lenta comparada com a velocidade do desvio (por exemplo, alguns controles
de temperatura).

Como este controle feito pela associao das trs aes de controle, a equao matemtica que o
representa ser:

Onde: E = DV = desvio
KD = TD = ganho derivativo (tempo derivativo)

Esta equao na prtica


pode ser simplificada para

Onde: T = tempo , Vc = velocidade do desvio


Em relao ao controle PI, estudado no item anterior, no Controlador PID introduzida a ao de controle
derivativa. A lei de controle derivativa olha para a derivada do erro e prev seu crescimento, agindo antes
que o erro se torne muito grande. Desse modo, a caracterstica positiva da ao derivativa que ela
aumenta a velocidade de resposta do sistema, provocando um efeito estabilizante.
Como caracterstica negativa, a lei de controle derivativa tende a provocar ganhos altos para sinais de alta
freqncia, facilitando a entrada de rudos no sistema. Portanto, deve ser usada com cuidado, para
processos bem comportados, livres de rudos. bom tambm que se realce que a ao derivativa nunca
deve ser usada sozinha, pois s efetiva durante os perodos em que o erro varia.
O Controlador PID rene as vantagens de velocidade (devido ao proporcional e ao derivativa) e de
preciso do regime permanente (devido lei integrativa), dando grande flexibilidade ao projeto de sistemas
de controle, que, via de regra, procurar atender as especificaes:
Rapidez de operao;
Amortecimento adequado;
Preciso (erros de regime pequenos, ou nulos);
Imunidade a perturbaes.
A figura abaixo mostra dois tipos de desvios que aparecem num processo e como cada ao atua neste caso.
Em (a), houve um desvio em degrau e a ao derivativa atuou de forma brusca fornecendo uma grande
quantidade de energia de forma antecipada no sistema, que pode acarretar em instabilidade no sistema pois o
sistema responde de forma rpida ao distrbio. J em (b), ocorreu um desvio em rampa, ou seja numa
velocidade constante e a ao derivativa s ir atuar no ponto de inflexo quando aconteceu fornecendo
tambm uma energia antecipada no sentido de acelerar a correo do sistema, pois agora pode-se observar
que o sistema reage de forma lenta quando ocorre o distrbio.

Movimento do elemento
de controle pela ao PID
Esquema bsico de um controlador PID

Concluso, Ao PID

A associao das trs aes de controle permite-nos obter um tipo de controle que rene todas as vantagens
individuais de cada um deles e por isto, virtualmente ela pode ser utilizada para controle de qualquer
condio do processo. Na prtica, no entanto, esta associao normalmente utilizada em processo com
resposta lenta (constante de tempo grande) e sem muito rudo, tal como ocorre na maioria dos controles de
temperatura.
7.9 Comparao entre Tipo de Desvio e a Resposta de Cada Ao
Na figura abaixo, esto sendo mostradas formas de resposta das aes de controle sozinhas oun combinadas,
aps a ocorrncia de distrbios em degrau, pulso, rampa e senoidal, sendo que o sistema se encontra em malha
aberta :
7.10 Implementao Digital do Controle PID

Cada vez mais os controladores de processos so implementados digitalmente por meio de


microcontroladores, DSPs, CLPs e computadores industriais (SDCDs). Em todos esses casos, a ao de
controle realizada pela execuo de algumas linhas de programa presentes no software do dispositivo.
Neste item se dar alguma idia sobre a elaborao do trecho do programa correspondente aos
controladores digitais.

A ao de controle PID dada por

Esse controlador, como mostra a


figura ao lado, dever ser realizado a
partir de amostras do erro e(k)
tomadas em instantes discretos t = kT
( k = 0,1, 2,...), onde T o perodo de
amostragem.

Figura : Sinal e(t) amostrado


a.) Ao Derivativa

A expresso md(t) pode ser aproximada, a partir das amostras, por :

b.) Ao Integrativa

A partir de mi(t), nos instantes de amostragem tem-se:

O ltimo termo de mi(k) corresponde aproximao da


integral no ltimo perodo de amostragem por um
trapzio (veja-se a figura anterior).
A expresso mi(k) mostra que a ao integrativa pode
ser realizada de modo iterativo por:

c) O controlador PID Digital

A partir de md(k) e mi(k) , chega-se aoControlador PID digital dado pela expresso iterativa :
Fluxograma de um
programa de Controle
PID digital
7.11 Exerccios
1) Um controlador de temperatura cujo range de 300 K a 440 K tem seu valor desejado ajustado em 384 K .
Achar o erro percentual quando a temperatura medida de 379 K.

2) Um sistema est sendo controlado atravs da ao proporcional direta, se encontra funcionando nas seguintes
condies: VP = 50%; SV = 40% e FP = 60%.
Calcular a sua sada neste instante sabendo que So igual a 50%.
3) Um controlador proporcional de ao reversa sensibilizado por um desvio se manifesta a uma taxa de 8 % /
min. Sabendo-se que a faixa proporcional de 20%, qual a variao produzida na sada do controlador ao final
dos primeiros 20 segundos?
4) Um controlador P + I sensibilizado em um determinado instante por um desvio de 10 %.
Considerando que este controlador se encontra em uma bancada de teste (malha aberta)), calcular a nova sada 5
segundos aps Ter sido introduzido o desvio, sabendo-se que:
Faixa Proporcional = 60% , Ganho Integral = 2 rpm ( repeties por minuto ) , Ao do Controlador = Reversa
Sada Anterior So = 12 mA , VP > SV
5) Um controlador P + D sensibilizado por um desvio que se manifesta com uma velocidade de 20%/min. Considerando
VP > SV, ao direta; Kp = 2; KD = 0,25 min e So= 50%, qual a sada do controlador 10 segundos aps o incio do desvio?
CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS
Captulo-8 Controle Automtico e Sintonia do Controle PID

8.1 Introduo
8.2 O Controle PID e Necessidade do Processo
8.3 Critrios de Performance e Comportamento das Aes PID em Malha Fechada
8.4 Principais Variveis para Controle de Processo
8.5 Sintonia do Controlador
8.6 Ajustes Tpicos e Maximizao de Sintonia
8.7 Exerccios
Caso Servo

Francisco de Assis Bertini Moraes


FMPFM - Julho/2017
Referncias Bibliogrficas :
SMITH, C. A.; CORRIPIO, A. B. Principles and practice of automatic process control.Wiley & Sons, 1985

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Luyben, W.L. & Wenzel, L.A., Chemical Process Analysis, Englewood Cliffs, Prentice-Hall, 1988.

Prett, D.M. & Garcia, C.E., Fundamental Process Control, Boston, Butterworths, 1988.

Marco Antnio Ribeiro. Controle de Processo. 8a edio, Tek Treinamento & Consultoria, Salvador, BA, Verso 2005

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Ricardo de Arajo Kalid. CONTROLE DE PROCESSOS QUMICOS, ENG 009. Departamento de Engenharia Qumica DEQ. Escola Politcnica EP. Universidade
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UFTPR . Estratgias de Controle de Processos.


http://webcache.googleusercontent.com/search?q=cache:EWHJbXeop3sJ:paginapessoal.utfpr.edu.br/camaral/instrumentacaoindustrial/15%2520%2520Estrategi
as%2520de%2520Controle%2520AUTOMAT.pdf/at_download/file+&cd=5&hl=pt-BR&ct=clnk&gl=br

VDEOS :
https://www.youtube.com/watch?v=bF3Qsf2Ng8E / https://www.youtube.com/watch?v=0jM-XSOfoA4
https://www.youtube.com/watch?v=9mLFWSNtzsg / https://www.youtube.com/watch?v=g5Iuumwtgog
8.1 Introduo
Numa malha fechada em controle
automtico, a perturbao pode originar
em funo de um aspecto regulatrio ou
aspecto servo, cf. figura ao lado em uma
malha frchada de um trocador de calor :

Essa regulao tem como


objetivo manter a
temperatura de sada Ts
igual ao set-point (SP).
Nota-se na figura o
comportamento da malha
quando sujeita as
perturbaes:
Mudana de Set-Point
(caso servo)
Variao de carga Qc (caso
regulador)
Nesse tipo de regulao automtica, a ao de correo (mV) produzida com funo dasn diferenas entre
a varivel do processo e o set-point. A correo no mudar o seu sinal at que o desvio no mude. A
correo cessada quando PV=SP.

As figuras abaixo mostram os diagramas de blocos para os dois casos (servo e regulador).
Nos dois casos, so ilustrados noes de malha fechada que independente do tipo de regulao utilizada.

Os controladores normalmente so:


- De tecnologia analgica ou digital.
- De funo contnua ou descontnua.
- De algoritmo geralmente PID ou outro.

Aspecto Servo. Aspecto Regulador.


8.2 O Controle PID e Necessidade do Processo

Controlador P

O controlador proporcional simplesmente ajusta o ganho do sistema, K. Se o processo tem um ganho


Kp e o controlador tem ganho Kc, o ganho do sistema vale:

K = Kc Kp

Se o sistema instvel para o ganho Kp, deve-se diminuir o ganho do controlador Kc, para diminuir o
ganho do sistema K. Se a instabilidade no o problema, pode se usar o controlador proporcional e
aumentar o seu ganho para se ter um pequeno erro permanente.

O controlador P estabiliza o processo porm s se tem a varivel controlada igual ao ponto de ajuste
para um nico ponto; em todos os outros pontos o processo se estabiliza fora do ponto de ajuste,
ocorrendo um desvio permanente.

Como ele no possui ao integral, no h perigo de saturao da sada do controlador. A sua


resposta relativamente rpida.
Processo se estabiliza porm fora do ponto de ajuste, deixando offset.
Sada caracterstica de um controlador P
Controlador PI

O controlador PI, tambm chamado de compensador de atraso, ajusta o ganho do sistema como o
proporcional, mas aumenta o tipo do sistema para 1. Se o processo do tipo 1, o uso do controlador
PI muda-o para o tipo 2.

O aumento do tipo do sistema aumenta os tipos de entradas que podem ser aplicadas ao sistema,
sem gerar erros permanentes inaceitveis.

O controlador PI estabiliza o processo e sempre se tem a varivel controlada igual ao ponto de ajuste.
O controlador PI oferece estabilidade e igualdade.

Como ele possui ao integral, h perigo de saturao da sada do controlador, quando o erro for
muito demorado. A sua resposta relativamente lenta, pois a ao integral torna a resposta do
controlador mais lenta.

O controlador PI menos estvel que o controlador P e o controlador PID.


Estatisticamente, o controlador PI o mais usado, na prtica de controle de processo contnuo.
Aes proporcional e integral
Controlador PD

O controlador PD, tambm chamado de compensador de adiantamento, permite a alterao da resposta


transiente do sistema.

O uso do controlador PD pode alterar um sistema sub amortecido para um sistema criticamente
amortecido ou super amortecido. O ganho pode ser mudado para alterar a estabilidade e o erro
permanente.

O controlador PD estabiliza rapidamente o processo porm s se tem a varivel controlada igual ao ponto
de ajuste para um nico ponto; em todos os outros pontos o processo se estabiliza fora do ponto de
ajuste, ocorrendo um desvio permanente.

Como ele no possui a ao integral, no h perigo de saturao da sada do controlador. Como ele possui
a ao derivativa, a sua resposta relativamente a mais rpida possvel. Raramente se aplica um
controlador PD na prtica de controle de processo.
Controlador PID

O controlador PID permite a alterao do ganho (P), do tipo do sistema (I) e da resposta transiente (D)
de modo a melhorar a operao do sistema.

O controlador PID estabiliza o processo (por causa da ao proporcional), torna a medio


igual ao ponto de ajuste (por causa da ao integral), de modo rpido (por causa da ao
derivativa).

Quando ele no possui a ao integral, ou seja, muito pequena, h perigo de saturao da sada do
controlador, quando o erro for demorado.

O controlador PID aplicado em controle de processo que envolva temperatura e anlise de processo.
8.3 Critrios de Performance e Comportamento das Aes PID em Malha Fechada
O que um bom controle? Existem alguns critrios para se analisar a qualidade de desempenho de um
controlador. A escolha de um critrio depende do processo em anlise. O que o melhor desempenho para um
processo pode no ser para outro. Veremos nos prximos pargrafos qual o critrio a usar em casos
determinados. Todos estes critrios referem-se a forma e a durao da curva de reao depois de um distrbio.
a.) Critrio da Taxa de Amortecimento ou rea Mnima
De acordo com este critrio, a rea envolvida pela curva de recuperao dever ser mnima ver figura abaixo.
Quando esta rea mnima, o desvio correlaciona a menor amplitude entre dois picos sucessivos 0,25. Isto ,
cada onda ser um quarto da precedente. Este critrio o mais usado de qualidade de controle ou estabilidade.
Ele se aplica especialmente aos processos onde a durao do desvio to importante quanto a amplitude do
mesmo. Por exemplo, em determinado processo, qualquer desvio alm de uma faixa estreita pode ocasionar um
produto fora de especificao. Neste caso, o melhor controle ser aquele que permite os afastamentos desta
faixa pelo tempo mnimo.

Curva de Reao do Critrio da rea Mnima.


b.) Critrio de Distrbio Mnimo

De acordo com este critrio, as aes de controle devero criar o mnimo de distrbio alimentao do agente de
controle e a sada do processo. Isto requer geralmente curvas de recuperao no cclicas similares a curva da
figura abaixo. Este critrio aplica-se a malhas de controle onde as aes corretivas constituem distrbios aos
processos associados. Por exemplo, correes repentinas ou cclicas a uma vlvula de controle de vapor pode
desarranjar a alimentao de vapor e causar srios distrbios a outros processos alimentados pela mesma linha.
Do mesmo modo toda vez que se tenha uma condio onde a sada de um processo a entrada de outro, as
variaes repentinas ou cclicas de sada do primeiro processo pode ser uma mudana de carga intolervel para o
segundo.

Curva de Reao do Critrio de Distrbio Mnimo


c.) Critrio da Amplitude Mnima

De acordo com este critrio, a amplitude


dodesvio dever ser mnima. A figura ao
lado mostra a curva. Este critrio aplica-
se especialmente aos processos onde o
equipamento ou o produto podem ser
danificados por desvios excessivos,
mesmo sendo de pouca durao. Curva de reao do critrio de amplitude mnima

Aqui, a amplitude do desvio mais importante que sua durao. Por exemplo, na fundio de determinadas
ligas metlicas, especialmente as de alumnio, uma ultrapassagem mesmo temporria de temperatura pode
queimar o metal e reduzir consideravelmente sua qualidade.
Um outro processo desta espcie o da nitrao do tolueno na fabricao de TNT (explosivo).
Aqui, se tolerasse que as temperaturas se afastassem de 5F do set-point, uma grande reao exotrmica
ocorreria, capaz da destruio total do equipamento da fbrica.

Para tais processos, as aes de controle devem ser escolhidas e ajustadas de maneira a produzir os desvios
de menor amplitude.
d.) Ao Proporcional
O comportamento da ao proporcional de acelerar a resposta da varivel do processo e consequentemente
reduzir o erro entre a varivel do processo e o set point. Lembramos de captulos anteriores que a sada do
controlador proporcional puro, se traduz pela seguinte relao.

Estudos das aes de controle proporcional aplicada a processos estveis em malha fechada mostram que diante
de uma mudana no set point, no regime permanente, aparecer um erro residual (off-set) que tem mdulo
igual a: Gp - ganho estatstico do processo
Kp - ganho proporcional
Resposta na Condio Regulatria

Resposta na Condio Servo


Exemplo:

Calcular o off-set para os dados a seguir. Se Gp = 1,5 , kp = 2 , SP = 10%

Obtemos:

Um aumento de kp acelera a resposta do processo, provoca uma diminuio do off-set (), mas aumenta as
oscilaes. O valor timo de kp aquele que resulta em uma resposta rpida com bom amortecimento.
Estudos da ao proporcional em processos instveis (integradores), mostram que aps uma variao de set
point, a varivel do processo buscar o SP em todos casos. J diante de uma perturbao, a varivel do
processo afastar-se- do set point, conforme a figura abaixo (regulao de nvel num tanque).
e.) Ao Integral
O objetivo da ao integral eliminar desvio entre a varivel do
processo e o set point. O sinal de sada do controlador proporcional
a integrao do erro (PV - SP): isso se traduz na frmula j conhecida.
Resposta na Condio Regulatria
Resposta na Condio Servo

A ao integral geralmente associada ao proporcional. Como no caso da ao proporcional, um aumento


excessivo da ao integral (diminuio de Ti), aumenta a instabilidade. As figuras acima mostram, o valor timo
de Ti. O resultado um compromisso entre a velocidade e a estabilidade.
A ao integral em um processo instvel, sensivelmente parecido com os de processos estveis.
f.) Ao Derivativa
A funo da ao derivativa de compensar os efeitos do tempo
morto do processo. Ela tem efeito estabilizante mas um valor
excessivo pode entrar em uma instabilidade. A sada do
controlador derivativos proporcional a derivada de erro (PV - SP).

Observe que a ao derivada no pode ser utilizada sozinha em uma malha de controle. As figuras abaixo
ilustram os efeitos da derivada em um processo com tempo morto.
Resposta na Condio Servo Resposta na Condio Regulatria
Em casos em que o sinal da varivel do processo ruidoso, a ao derivativa amplifica esses rudos o que
torna a sua utilizao delicada ou impossvel.

Mdulo Derivativo Puro

A soluo a esse problema consistem adicionar um filtro no sinal da varivel do processo ou utilizar um
mdulo de derivada filtrada. E na maioria dos controladores PID, a derivada filtrada, mas o valor da
constante de tempo do filtro raramente altervel.
8.4 Principais Variveis para Controle de Processo

As variveis de processo mais envolvidas so: presso, temperatura, vazo e nvel.


Sero vistas agora as suas caractersticas dinmicas, suas dificuldades e suas exigncias de controle.

a.) Presso

A presso caracterizada pela grande capacidade, pequeno atraso de transferncia e pequeno tempo
morto. Por ter grande capacidade, pode-se ter auto-regulao do controle de presso, desde que no haja
vazo.

O tempo de resposta da presso rpida aproximadamente igual ao da vazo e o tempo da presso lenta se
aproxima do tempo do nvel. O exemplo de um processo com presso rpida o controle da presso de um
tanque, manipulando a vazo de sada do vapor. O exemplo da presso lenta a manipulao da vazo
d'gua de resfriamento na entrada do trocador de calor para controlar a presso do vaso de vapor. A
dinmica da transferncia do calor e o atraso d'gua atravs do trocador influem no tempo de resposta da
malha de controle da presso.

Pode-se controlar a presso de um gs pela manipulao da vazo da entrada ou da sada do gs no tanque


de volume constante. A presso de gs em tanque de volume constante de fcil controle, mesmo quando
o volume pequeno. Basta um controlador proporcional com banda proporcional estreita.
Quando no se pode ter desvio permanente, usa-se tambm o modo integral.
O controle de presso de liquido praticamente igual ao controle de vazo.

Em sistema com vapor e liquido em equilbrio, a presso pode ser controlada pelo ajuste da vazo do liquido
ou pela transferncia de calor. A presso do sistema lquido-vapor em equilbrio afetada pela vazo do
produto e pela transferncia do calor. Assim, para o controle de presso de vapor saturado, basta controlar a
vazo de massa do vapor.

Nos sistemas mais complexos, como a caldeira, a coluna de destilao ou o evaporador, o controle da
presso est ligado diretamente ao controle de temperatura.

A presso no incio de uma tubulao est diretamente relacionada com a vazo da linha.

A nica participao dinmica do processo a inrcia apresentada pela vazo do liquido. A banda
proporcional do controlador de presso deve ser mais estreita, ou seja, o controlador deve ser mais sensvel
do que para o controle de vazo. Raramente se utiliza a ao derivativa para o controle de presso. O
controlador tpico para o controle de presso o PI. A banda proporcional tipicamente maior que 100% e o
tempo integral pequeno.
b.) Vazo

A vazo a varivel de processo com a resposta mais rpida e com a menor capacitncia.

A vazo a varivel manipulada da maioria dos controles de outras variveis. Quando se tem o controle de
vazo, a coincidncia entre avarivel manipulada e a controlada torna ainda mais fcil o controle

A vazo entre dois pontos de uma tubulao com seo circular fechada gerada e modificada pelas bombas e
compresses, que produzem uma diferena de presso entre eles. A vazo sempre vai do ponto de maior
presso para o de menor presso. A vazo sofre distrbios das conexes e acidentes da tubulao, da
colocao de elementos sensores e de vlvulas, de equipamentos tais como trocadores de calor. Como a vazo
possui pequena capacitncia e como a maioria dos lquidos no compreensvel, esses rudos provocados
pelos distrbios no so amortecidos e se transmitem por todo o sistema. Na escolha e nos ajustes do
controlador, esses rudos da vazo devem ser considerados. Como concluso, quase nunca se utiliza o modo
derivativo no controlador de vazo.

Se o fluido gs, est sujeito a expanso devida a variao da presso. Se o fluido liquido, a inrcia
fundamental: a vazo comea com acelerao e termina com desacelerao.
No controle de vazo, a vlvula de controle geralmente colocada depois medidor de vazo, para se evitar
que os distrbios provocados pela ao da vlvula afetem a medio da placa de orifcio. Devem ser
respeitadas as distncias mnimas de trecho reto antes e depois do medidor. Os distrbios provocados a
jusante do medidor so menores do que os provocados a montante.

Por causa dos vrios elementos dinmicos associados a medio de vazo, o ganho dinmico da malha de
medio, incluindo a tubulao, o transmissor, o controlador e o atuador da vlvula, muito grande e a
banda proporcional a ser ajustada no controlador deve ser larga, nunca menor que 100%.

No controle de vazo os modos usados so o proporcional e o integral, para no permitir desvios


permanentes. Nunca se utiliza o modo derivativo, por causa dos rudos presentes. Ou ento, possvel a
utilizao ao derivativa inversa, que amortece esses rudos e permite o uso do controlador com banda
proporcional mais estreita.

O controlador tpico para a vazo o PI, com a banda proporcional larga (tpica de 150%), para reduzir o
efeito dos rudos da vazo. O tempo integral pequeno, tpico de 0,1 minuto/repetio, para eliminar
rapidamente o desvio permanente.
c.) Nvel

O nvel est associado ao parmetro capacidade, que o mais fcil de ser controlado. O nvel de um liquido no
tanque a integral da sua vazo de entrada.

A grande vantagem do controle de nvel de liquido a possibilidade de se ter sistema autoregulante.

O nvel de liquido pode apresentar rudos, provocados pelas ondulaes da face liquida. Essas ondulaes
podem ser eliminadas ou diminudas, principalmente com o uso de gaiola lateral externa.

O nvel a varivel de processo com diferentes graus de dificuldade. H nveis fceis de serem controlados,
com grande capacidade e pequena demanda. H nveis difceis de serem controlados. O controle de nvel com
grande capacidade pode ser executado inclusive com controle liga-desliga. Quando se requer um controle mais
rigoroso utiliza o controlador proporcional e finalmente, quando no admissvel a ocorrncia de desvios,
utiliza-se a ao integral. Raramente se usa ao derivativa.

O controlador tpico para o nvel o proporcional puro, que fornece um controle do nvel mdio, que pode
variar entre os valores mximo e mnimo, sem problemas. A banda proporcional ajustada no valor tpico de
100%, de modo que a sada do controlador varia de 20 a 100 kPa, quando a sada do transmissor de nvel varia
de 20 a 100 kPa.
d.) Temperatura

No h malha de controle de temperatura tpica. A emperatura outra varivel, como o nvel, que apresenta
diferentes graus de dificuldade de controle. Os problemas do controle de temperatura se referem a transferncia
de calor, como a radiao, a conduo e a conveco.

A varivel temperatura est associada ao tempo morto, o parmetro de difcil controle.


Ela caracterizada por pequena velocidade de reao e por diferentes capacidades, embora o mais freqente
seja sistema de temperatura com grande capacidade.

A temperatura usualmente lenta por causa dos atrasos do sensor e dos atrasos da transferncia de calor. A
colocao do elemento sensor de temperatura em lugar estagnado e de baixa velocidade imprestvel.

Os processos de temperatura com grande capacidade, pequeno atraso de transferncia e pequeno tempo morto,
podem ser controlador com os modos liga-desliga. Os fornos eltricos, os fornos de tubos radiantes, as fornalhas
com chama aberta, os banhos de temperatura, so exemplos tpicos de sistemas que podem ser controlados
satisfatoriamente com o controlador liga-desliga. Como refinamento pode se aplicar o controle liga-desliga com
intervalo diferencial ou ainda o controle com trs nveis de energia.
Tem-se o controle liga-desliga com posies mltiplas: alto, baixo e desligado. Essa aplicao se refere a sistema
de temperatura que requer alta energia de aquecimento apenas no princpio e depois requer baixa energia
para a manuteno da temperatura de trabalho. No incio da operao, o sistema opera em alta energia, com
todas as resistncias ligadas. Quando o sistema atinge a temperatura desejada, ele desliga um conjunto de
resistncias e passa a operar em duas posies, convencionalmente.

Para resultados mais precisos, utilizado o controlador proporcional. O controle proporcional se aplica a
sistema com elevada velocidade de reao, que provocaria grandes flutuaes no sistema liga-desliga. O
controle proporcional utilizado em fornos com queima de leo, em que a relao leo-ar controlada.

O controle proporcional tambm aplicado a sistema que apresenta grande variao de carga. Nessa aplicao
a banda proporcional deve ser estreita, a fim de ter pequenos desvios permanentes. Porm, a banda
proporcional deve ser larga para tornar o sistema pouco sensvel aos tempos de atraso da medio da
temperatura. Para conciliar essas exigncias, necessrio o uso da ao derivativa.

No controle de temperatura, a capacidade do lado da carga deve ser maior que a capacidade do lado do
suprimento. Uma grande capacidade de carga favorvel, desde que ela diminui e nivela as variveis do
processo.
Por isso muito fcil um controle de trocador de calor ou de forno, completamente carregado do que com
pequena carga. Usa-se sempre o modo integral associado ao proporcional quando h atraso na medio e
quando a carga varia e freqentemente. Como o uso da ao integral piora a resposta dinmica do
controlador, geralmente aconselhvel o uso tambm da ao derivativa, que melhora a resposta
dinmica.

A maioria dos controladores PID usada em malhas de temperatura e a maioria das malhas de temperatura
requer o controlador PID. Os ajustes da banda proporcional so em valores estreitos (menor que 100%),
dependendo da faixa do transmissor e do tamanho da vlvula. O tempo integral da mesma ordem que o
perodo natural do processo, ou seja, quanto mais rpido o processo, menor o tempo integral ajustado. O
tempo derivativo deve ser ajustado em cerca de 1/4 do perodo natural do processo, dependendo do nvel
do rudo.

A concluso mais importante no estudo do controle de temperatura que a temperatura uma varivel
extremamente complexa e dependente dos fatores termodinmicos, de transferncia de calor, de funes
no-lineares, de tempo morto. muito freqente a utilizao de sistema de controle, com mais de um
controlador, para o conjunto executar um controle mais avanado, tipo cascata, faixa dividida, controle
programado, controle autoseletor.
e.) Resumo :
8.5 Sintonia do Controlador
O processo industrial modifica uma matria prima em um produto acabado, atravs de um balano entre o
suprimento e a demanda de produtos e de energia, durante um determinado perodo de tempo. Na prtica,
nenhum processo igual a outro.

Os processos apresentam caractersticas tpicas, quanto a carga, suprimentos, transporte de materiais,


transferncia de energia, quantidade e qualidade do suprimento de energia. Em outras palavras, cada processo
apresenta um inerente grau de dificuldade para ser controlado automaticamente. Levando em considerao
esses diferentes graus de dificuldade de controle, resultantes de diferentes caractersticas dinmicas e estticas
do processo, os fabricantes de instrumentos desenvolveram diferentes tipos de controladores. O controlador
mal escolhido raramente desempenha a funo desejada

O controlador escolhido corretamente, tambm no funcionar idealmente, se os ajustes ( ou SINTONIA) das


aes proporcional, integral e derivativa no forem aqueles exigidos pelo processo especfico. Os ajustes
insuficientes ou exagerados podem, na melhor situao, produzir um controle demorado e fora do ponto de
ajuste e na pior hiptese, provocar oscilao da varivel controlada.

Sintonizar o controlador ajustar os valores das suas aes de controle (ganho e ctes. de tempo).
Com a sintonia ideal, obtm se o mximo potencial da malha e pode se estimar o erro do
controlador.
Sintonia incorreta do controlador Sintonia correta do controlador

O QUE OCORRE NA PRTICA DAS INDSTRIAS :


A maioria dos trabalhos publicados e disponveis utiliza as tcnicas matemticas avanadas, como
a transformada de Laplace, a transformada Z, a funo de transferncia, (j vistas nos captulos 4,
5 e 6) que no so dominadas pelos tcnicos ou que j foram esquecidas pelos engenheiros. Pior
ainda, a complexidade do emaranhado matemtico das tcnicas faz perder o sentimento dos
aspectos prticos e a viso dos objetivos reais do controle.
Embora a teoria possa determinar os valores exatos a serem ajustados no controlador, os mtodos tericos
so de difcil execuo, pois os dados necessrios para os clculos tericos so imprecisos. Por isso, os
mtodos mais usados so empricos e para sua execuo, necessrio se provocar pequenos distrbios ao
processo, para se medir a resposta a esses distrbios. Isso indesejvel, pois h processos crticos que no
permitem perturbaes.

Na prtica, os instrumentistas fazem a sintonia do controlador por tentativa e erro, sem a


convico do que esteja fazendo e sem nenhum suporte terico.

Aqui sero mostradas as relaes matemticas simples e necessrias para suportar as regras de
bolo (thumb rules) prticas criadas por J. G. Ziegler e N. B. Nichols, popularizadas por F. G. Shinskey
e documentadas por P. W. Murrill.

Os conceitos apresentados so suficientemente simples para que o tcnico possa entender o seu
significado prtico e suficientemente rigorosos e coerentes com a teoria matemtica.
Abaixo grfico ilustrativo das faixas de controle do processo, sendo que uma malha bem sintonizada ir manter
a varivel de sada oscilando em torno do valor ideal, independente das perturbaes servo e de regulao.
a.) Critrios de Desempenho
Os instrumentistas tendem a enfatizar os critrios qualitativos, como a importncia da malha e a facilidade
da sintonia, em vez dos critrios quantitativos, como o tamanho e durao do erro. Esta nfase qualitativa
devida parcialmente complexidade e diversidade dos critrios quantitativos e as tcnicas de analise
associadas.

Por exemplo, uma malha de nvel que tenha uma resposta no auto-regulante pode ser julgada fcil de
controlar, mesmo que os erros sejam grandes e demorados, porque estes erros no so importantes, desde
que o tanque no fique vazio nem transborde.

Uma malha de temperatura com uma grande constante de tempo pode ser considerada difcil de controlar,
mesmo que os erros sejam pequenos, por causa da demora da resposta da malha torna-la muito chata
para ser sintonizada.

Para julgar objetivamente se uma malha fcil de ser controlada, deve usar critrios quantitativos
aplicveis. Os critrios qualitativos podem ser classificados simplificadamente considerando como base o
erro acumulado, o pico do erro ou uma combinao dos dois.
Erro acumulado (Ei)
O erro acumulado o desvio totalizado da varivel controlada menos o ponto de ajuste. Para uma malha de
controle de composio, o erro acumulado multiplicado pela vazo media do produto fornece uma medio
da
quantidade total do produto que se desvia do valor desejado da especificao. Para uma malha de vazo, o
erro acumulado fornece uma medio da quantidade total de matria prima que se desvia da relao
estequiomtrica especificada. Se a varivel controlada uma vazo de utilidade, o erro acumulado
representa o uso de energia em excesso do ponto de ajuste.

O erro acumulado o erro integrado, onde os erros positivos e negativos so cancelados pelo volume do
sistema para fornecer um erro total acumulado positivo ou negativo. O erro absoluto integrado (IAE -
integral absolute error) igual ao erro acumulado para uma resposta superamortecida (sem oscilaes). O
erro quadrtico integrado (ISE integrated squared error) pode ser aproximado pela combinao do erro
acumulado e o pico do erro.

Um pequeno erro acumulado no necessariamente significa uma malha estvel bem sintonizada. Um erro
acumulado pequeno pode resultar de uma malha que marginalmente estvel, desde que os erros positivo
e negativo se cancelam, na oscilao constante. O erro acumulado pode ser precisamente calculado pelo uso
de equaes matemticas relativamente simples, se as oscilaes tem amplitudes decrescentes.
A variao da sada do controlador necessria para compensar os distrbios igual ao distrbio do
processo (variao de carga do processo), se magas afetam igualmente a varivel controlada, ou seja, o
ganho da vlvula de controle igual ao ganho da carga.
A equao do erro acumulado leva a seguintes concluses :

1. se os distrbios tem tamanhos prximos de zero (Eo = 0), mesmo a malha muito difcil, funciona
excelentemente. Por isso, antes de decidir se uma malha difcil justifica o custo adicional de equipamentos
especiais, algoritmos avanados de controle, necessrio conhecer o tamanho dos distrbios do processo.
2. se o controlador sintonizado com banda proporcional muito larga (ganho muito pequeno) ou tempo
integral muito grande (ao integral muito lenta), uma malha fcil ir funcionar pobremente. Qualquer esforo
especial ou gasto adicional durante o projeto para melhorar o desempenho ser intil, se usa uma sintonia do
controlador muito conservadora.
3. se a resoluo ou rangeabilidade dos ajustes do modo do controlador evitam o uso dos melhores ajustes da
banda proporcional e do tempo integral, uma malha fcil ainda funciona pobremente. Qualquer despesa extra
para o equipamento e projeto melhorar o desempenho da malha intil, quando os ajustes de PB e tempo
integral necessrios estiverem abaixo dos limites disponveis do controlador.
4. se o ganho do processo aumentado, o erro de malha aberta, e portanto o erro acumulado, aumenta.
importante que o instrumentista veja o efeito do projeto do equipamento e as condies de operao sobre o
ganho do processo. Um aumento na banda proporcional resultando no aumento do ganho da vlvula ou do
transmissor no resulta em um aumento do erro acumulado da varivel controlada, para uma dada variao de
carga, desde que o produto KvKmKp cancela os ganhos no denominador. importante para o desempenho da
malha que os ganhos do instrumento sejam maximizados e os ganhos do processo e da carga sejam
minimizados.
Pico do Erro (Ex)

O pico do erro o mximo desvio da varivel controlada do ponto de ajuste. Para alguns processos, e.g.,
temperatura de reator, pH de reator, o pico do erro deve ser limitado para evitar o incio de uma reao
secundaria indesejvel. Para uma malha de controle de presso, o pico do erro deve ser limitado para evitar a
atuao de vlvulas de alivio. Segundo Harriot, o pico do erro dado por:

Todas as concluses relativas ao erro acumulado como funo do tamanho do distrbio, sintonia do
controlador, rangeabilidade e resoluo da banda proporcional e dos ganhos componentes da malha tambm
se aplicam ao pico do erro. A preciso da equao para o pico do erro no to boa como a do erro
acumulado, desde que a constante de proporcionalidade K varia com o grau de amortecimento.
b.) Modos do Controlador

Os controladores padro tem at os trs modos em seus algoritmos de controle. Como modo, termo ou ao
deve se entender a resposta de sada do controle ao erro entre medio e ponto de ajuste. O modo pode ainda
significar se o controlador est em manual ou automtico; o que no o caso aqui e agora.
As trs aes fundamentais que podem ser combinadas na realizao do controlador prtico so a proporcional,
a integral e a derivativa. O controlador liga-desliga descontinuo pode ser considerado um caso particular do
controlador proporcional, com um ajuste extremado. Como conseqncia, os controladores comercialmente
disponveis so o :
proporcional (P), proporcional/integral (P + I), proporcional/derivativo (P + D) e (PID)
So usados ainda controladores especiais e de uso raro, como o
integral (I) , P + I no-linear ,P + I + D no-linear , P + I para batelada , P + I + D para batelada.

O pequeno nmero de controladores existente suficiente para o controle satisfatrio da maioria absoluta dos
processos envolvidos. Para uma determinada aplicao de controle de processo, alm da escolha do controlador
mais conveniente, necessrio o ajuste adequado desse controlador.

O processo determina o tipo de controlador a ser escolhido e, principalmente, os seus ajustes. Os processos
diferentes podem ter controladores diferentes e os processos diferentes podem ter o mesmo tipo de
controladores com ajustes diferentes.
Modo Proporcional
Quase todos os controladores tem o modo proporcional. Este modo varia a sada do controlador por uma
quantidade proporcional variao do erro.

A banda proporcional a variao percentual no erro necessria para causar uma variao de toda a faixa na
sada do controlador. A banda proporcional o inverso do ganho do controlador, multiplicada por 100%. A
maioria dos controladores analgicos usa a banda proporcional, enquanto a maioria dos novos controladores
digitais usa o ganho.

Note que o ajuste da banda proporcional tambm afeta os modos integral e derivativo. Quando a banda
proporcional ajustada mais estreita, o desvio permanente do controlador diminudo porm a resposta se
torna mais oscilatria.

Se a banda proporcional diminuda alm de um limite, a sada do controlador oscila com amplitude constante.
Se no h nenhuma outra ao de controle (integral ou proporcional), o perodo destas oscilaes o perodo
natural da malha.

Este perodo natural chamado de ultimo perodo e depende da dinmica do processo e dos componentes da
malha.
Modo Integral

A maioria dos controladores tem tambm o modo integral ou reset. Este modo muda a sada do controlador
por uma quantidade proporcional integral do erro.

O tempo integral o tempo requerido para a contribuio do modo integral seja igual (repita) a contribuio
da ao proporcional, para um erro constante.

A ao integral est atrasada em relao proporcional do tempo integral. O uso do modo integral aumenta a
banda proporcional permissvel, mas elimina o desvio permanente deixado pela ao proporcional.

A maioria dos controladores usa o inverso do tempo integral, de modo que os ajustes so feitos em repetio
por unidade de tempo; uma minoria de controladores ajustada em tempo integral, ou seja, em unidade de
tempo por repetio.

Quando o tempo integral diminudo, a ao integral aumentada, o desvio permanente eliminado mais
rapidamente, mas a resposta se torna mais oscilatria. Se o tempo integral diminudo demais, a malha oscila,
em perodo muito maior que o perodo natural.
Modo Derivativo

O modo derivativo usado em apenas oucas malhas, porque o mnimo ajuste disponvel muito grande
para a maioria das malhas, a ao derivativa amplifica o rudo de alta frequncia e a sintonia mais
complicada, como resultado da interao entre os outros modos.

O modo derivativo muda a sada do controlador em uma quantidade proporcional derivada do erro em
relao ao tempo. Ela d uma ao corretiva que se antecipa correo proporcional; tipicamente usada
em processos lentos com variaes rpidas de carga.

O tempo derivativo o tempo requerido para a contribuio da ao proporcional se igualar ao


derivativa, para um erro tipo rampa. A ao derivativa est adiantada em relao proporcional de seu
tempo derivativo.

O uso da ao derivativa permite que a banda proporcional seja diminuda (ganho aumentado). O uso da
ao derivativa melhora o desempenho da malha de controle, pois o overshoot e o pico do erro, provocado
por distrbios na carga, so diminudos, mas a resposta se torna mais oscilatria. Se a ao derivativa
aumentada demais, aparece oscilaes, com perodo muito menor que o perodo natural do processo.
c.) Mecnica da Sintonia
A sintonia de controladores analgicos da sala de controle tipicamente feita pelo ajustes de pequenos dials
ou botes nas laterais do controladores, aps eles serem parcialmente retirados da estante. O ajuste dos dials
ou botes nos controladores de campo requer a abertura da caixa a prova de tempo. Os dials ou botos tem
ajustes contnuos ou discretos. A faixa de ajustes depende do fabricante do controlador e do modelo.
O controlador pode tambm ter chaves que multiplicam os
ajustes de integral e derivativo por 10, 100, 1000. difcil
determinar o ajuste do modo com mais de dois algarismos
significativos, por causa do tamanho do dial ou do boto, da
falta de graduao intermediria e da impreciso dos ajustes
do modo.

Os controladores digitais nos sistemas de controle distribudo


(SDCD) e os "single-loop so sintonizados tipicamente pela
entrada de nmeros digitais, via teclado do console ou por
um pequeno sintonizador porttil. Os ajustes do modo so
variados em incrementos discretos, mas o tamanho do
incremento tipicamente to pequeno que a resoluo dos
ajustes do modo muito maior do que para os controladores
analgicos. O ajuste do modo indicado digitalmente com
trs ou mais algarismos significativos.
As unidades dos ajustes do modo devemn ser verificadas cuidadosamente para no haver enganos grosseiros.
O modo proporcional pode ser ajustado em percentagem de banda proporcional (analgicos) ou em ganho
adimensional (digitais). As unidades do modo integral podem ser em repeties por unidade de tempo (ao
integral) ou unidade de tempo por repeties da ao proporcional (tempo integral). As unidades do modo
derivativo so em unidades de tempo. A unidade de tempo tpica para os modos integral e derivativo o
minuto.
A sintonia do controlador uma operao que deve ser feita com o processo em regime permanente, na
condio mais provvel de operao, depois que todas as condies do projeto tenham sido satisfeitas, os
equipamentos instalados e os instrumentos calibrados.

Quando a malha de controle sofre modificao, como por exemplo, a alterao da faixa de medio, a
colocao ou a retirada do extrator de raiz quadrada, a modificao da caracterstica da vlvula de linear para
igual percentagem, a colocao ou a retirada do posicionador da vlvula, mesmo que o processo continue
estvel para aquela determinada condio, as suas margens de ganho e de fase foram alteradas e a malha deve
ser sintonizada de novo.

A sintonia do controlador envolve os ajustes da banda proporcional, do tempo integral e do tempo derivativo.
O ajuste da banda proporcional eqivale ao ajuste do ganho do controlador. Os ajustes do tempo integral e do
tempo derivativo implicam no atraso e/ou adiantamento da ao corretiva.

Estes ajustes eqivalem aos ajustes do ngulo de fase da ao corretiva.


d.) Mtodos de Sintonia de Malhas

Os principais mtodos utilizados para sintonia de malhas de controle so:

A.) Mtodo das aproximaes sucessivas ou tentativa e erro

B.) Mtodos que necessitam de identificao do processo

C.) Mtodo de Ziegler e Nichols em malha fechada

D.) Mtodo da oscilao amortecida

E.) Mtodo da estabilidade limite

F.) Mtodos de auto sintonia

Outros mtodos mais conhecidos, terica e experimentalmente, que no sero abordados neste captulo so :
Relao de amortecimento de 4:1 , Integral mnima do quadrado do erro (IQE) , Integral mnima do erro
absoluto (IEA) , Integral mnima do tempo e do erro absoluto (ITEA). Alguns destes mtodos so semelhantes
aos citados acima e so facilmente encontrados na literatura.
A.) Mtodo das aproximaes sucessivas ou tentativa e erro

Consiste em modificar as aes de controle e observar os efeitos na varivel de processo. A modificao das
aes continua at a obteno de uma resposta tima.
Em funo da sua simplicidade um dos mtodos mais utilizados, mas seu uso fica impraticvel em processos
com granes inrcias. necessrio um conhecimento profundo do processo e do algoritmo do controlador.
O mtodo de sintonia PID por tentativa e erro pode ser resumido nos seguintes passos:
1) Eliminar a ao integral ( 1 = ) e a ao derivada ( d = 0 ).
2) Coloque k num valor baixo ( ex: kc = 0,5 ) e coloque o controlador em automtico.
3) Aumente o kc aos poucos at o processo ciclar continuamente nos casos de servos e regulador.
4) Reduza kc a metade
5) Diminua 1 aos poucos at processo ciclar continuamente nos casos servos e regulador. Ajuste 1 para 3
vezes o valor.
6) Aumente 1 aos poucos at o processo ciclar continuamente nos casos servos e regulador. Ajuste 1 para 1/3
do valor
O valor de kc quando o processo cicla continuamente chamado de ltimo ganho (ultimate gain) sendo
representado por kcu .
Durante o teste importante que a sada do controlador no sature.
Graficamente temos as seguintes situaes:
O mtodo de tentativa e erro tem as seguintes desvantagens:

a) Utiliza muito tempo, se o nmero de tentativas para otimizar kc , 1 e d for muito grande ou se a
dinmica do processo for muito lenta.
O teste pode ser muito caro devido a baixa produtividade ou qualidade ruim do produto durante o
mesmo.

b) A ciclagem contnua pode ser dificultada, pois est no limite de estabilidade e qualquer perturbao ou
alterao no processo pode ocorrer durante a sintonia e causar operao instvel ou perigosa. (ex:
disparar a temperatura de um reator qumico)

c) Este procedimento de sintonia no aplicvel a processos em malha aberta pois estes processos so
instveis tanto com valores baixos kc como valores altos de kc, mas so estveis em valores
intermedirios de kc.

d) Alguns processo simples no tem kcu ( ex: processos de 1 e 2 ordem sem tempo morto).
Mostraremos a seguir algumas regras que podem ser teis na sintonia fina do controlador:

1) Partindo de um pr-sintonia, o ajuste do ganho no deve ser superior a 20% do valor inicial, o ideal seria
entre 5 a 10%.

2) Reduza o ganho nos seguintes casos:


- A varivel controlada tende a ciclar
- H um grande overshot na varivel manipulada.
- A varivel controlada est movendo em torno do set-point.

3) A ao integral pode ser ajustada por um fator de dois inicialmente e ento reduzida at que a sintonia se
torne satisfatria.
A ao integral deve ser aumentada se a varivel controlada estiver lenta na sua aproximao do set-point.
Uma alterao grande na ao integral deve ser acompanhada de uma alterao no ganho do controlador,
isto , diminua o ganho levemente se o tempo integral reduzido e vice-versa se for aumentado.

4) A ao derivativa deve ser evitada.


Se a ao derivativa for necessria, ento devem ser compensados com o tempo proporcional e integral
quando alterada a ao derivativa, isto feito de forma semelhante ao ajuste da integral.
Note que a razo entre o tempo derivativo e o tempo integral deve ser menor que 0,5.
B.) Mtodos que necessitam de identificao do processo

O conhecimento dos parmetros do processo e da estruturao do controlador permite o clculo de aes


de controle. Este mtodo necessita de um registrador contnuo e rpido. utilizado, de preferncia em
processos de grande inrcia.

A identificao de um processo permite a obteno dos seus principais parmetros ( ganho, constante de
tempo, etc.). A partir desses parmetros, podemos calcular as aes a serem fixadas no controlador que
dependem basicamente de:

- Do modelo escolhido para a identificao;


- Da estrutura do controlador utilizado;
- Do modo de regulao escolhido (P, PI, PID)

Os processos analisados sero os estveis e os instveis.


Para Processos Estveis
Aps a identificao do processo segundo o modelo de primeira ordem, utilizar a tabela abaixo para calcular as
aes a serem afixadas no controlador. As frmulas da tabela abaixo permitem obter respostas bi-amortecidas.

A escolha do modo de regulao est ligada a controlabilidade do sistema que determinada pela relao / .

Aps os clculos e fixao das


aes , no controlador,
necessrio efetuar um teste
de resposta do sistema
(mudanas no set-point). Se
os resultados obtidos no
forem satisfatrios, refazer a
identificao, confirmar a
estrutura do controlador e
recalcular as aes.
EXEMPLO :

1) Identificao do sistema
A resposta de um sistema em malha aberta mostrada na figura abaixo com Gp = 0,84; = 26s; = 14s

Registro da Excitao de um Processo Estvel

2) Clculo das aes para um controlador com estrutura em srie


A relao / = 1,85, indica que o modo apropriado um PID

Da tabela

Resposta a uma Variao no SP


Para Processos Instveis
Aps a identificao do processo segundo o modelo integrador puro com tempo morto, utilizar a tabela abaixo,
para calcular as aes a serem fixadas no controlador de estrutura conhecida. As frmulas da tabela abaixo
permitem obter respostas bi-amortecidas.

A escolha do modo de regulao est ligada controlabilidade do sistema que determinada pelo produto K .

Aps os clculos e fixao das aes,


no controlador, necessrio efetuar
um teste de resposta do sistema
(mudanas no set-point). Se os
resultados obtidos no forem
satisfatrios, refazer a identificao,
confirmar a estrutura do controlador e
recalcular as aes.

Clculo das Aes P, I e D para Processos Instveis


EXEMPLO:

1) Identificao do Sistema
A resposta de um sistema em malha aberta representado na figura abaixo e temos T = 0,36 min e k = 1,4 min-1

Resposta de um Processo Instvel

2) Clculo das aes de um controlador srie


O produto K . = 1,4 . 0,36 = 0,5 (PID)

Da tabela :
Resposta a uma Variao no SP
C.) Mtodo de Ziegler e Nichols em malha fechada

Este mtodo baseia-se na observao da resposta do processo e do conhecimento da estrutura do


controlador. um dos mtodos que permite o clculo das aes de controle sem a necessidade dos
parmetros do processo.

Este mtodo indicado para processos estveis e instveis, mas no se adapta muito bem em malhas rpidas
(vazo por exemplo) e nos processos com tempo morto alto. O mtodo consiste em colocar a malha de
controle em oscilao. O perodo das oscilaes e ganho crtico do controlador GCR que ocasiona oscilaes,
permitem os clculos das aes a serem fixadas no controlador. O clculo depende da estrutura do controlador
utilizado e do modo de regulao escolhido ( P, PI e PID).

O critrio de performance escolhido por Ziegler e Nichols foi o de resposta de amortecimento de 1/4 cf. figura :

Resposta com amortecimento de 1/4


Procedimento :

a) Determinao de GCR e T
Com o controlador em manual, estabilizar o processo em torno do ponto de funcionamento.
- Fixar o controlador Td = 0 e Ti = mximo, ou seja, controlador proporcional puro.
- Fixar ganho proporcional Kp = 1 ou BP = 100%
- Colocar set-point igual ao valor da varivel do processo (PV) e passar o controlador para automtico.
- Efetuar um degrau no set-point SP de durao limitada. O valor de SP dever ser escolhido do modo que a
amplitude de oscilao no exceda a 10%. Durante o teste importante que a sada do controlador no sature.
- Observar o sinal da varivel do processo ( PV ) ou da varivel manipulada ( mV ) na carta de um registrador.
Se a variao de PV estiver amortecida, como na figura 6.8, aumentar o ganho proporcional Kp ( diminuir BP%)
e refazer a excitao.

Se a variao de PV Se a oscilao de
estiver amortecida, PV for divergente,
como na figura ao como na figura ao
lado, aumentar o lado, diminuir o
ganho proporcional ganho proporcional
Kp (diminuir BP%) (aumentar BP%).
e refazer a excitao. Resposta Amortecida
Resposta Divergente
O teste termina quando se obtm uma oscilao Resposta Oscilatria
contnua da varivel do processo como mostrado
na figura ao lado :

- Anotar o ganho do controlador que ocasionou a oscilao continua ( GCR )


- Diminuir o ganho proporcional para estabilizar a varivel controlada ( PV )
- Medir o perodo T; figura ao lado :

Resposta Oscilatria
b) Clculo das aes do controlador

Obtido os parmetros T e GCR , usar a tabela abaixo para calcular as aes a serem fixadas no controlador.

Mtodo de Ziegler e Nichols para Processos Estveis e Instveis


EXEMPLO:

A figura abaixo mostra o sinal da vlvula para um ganho crtico do controlador = 4 (GCR = 4)

Resposta Oscilatria

Fixando os valores calculados no controlador e aplicando


um degrau no SP, obtm-se como resultado a figura :
Da figura acima obtm-se T = 56 s
Se escolhermos um PID com estrutura
srie e fazendo uso da tabela anterior :
Kp = 4/3,3 = 1,2
Ti = 0,25 . 56 = 14 s
Td = 0,25 . 56 = 14 s

Resposta do Processo para uma Variao no SP


D.) Mtodo da oscilao amortecida

um mtodo introduzido por Harriot. Consiste nos seguintes passos:

1. colocao do controlador em automtico.


2. eliminao das aes integral (ajuste de Ti infinito) e derivativa (ajuste do Td zero).
3. com um ganho arbitrrio, provocao de uma pequena variao, tipo degrau e observao da resposta.
4. ajuste da banda proporcional do controlador de modo a se obter uma curva de resposta com amortecimento
de 1/4 ou de 4:1. Amortecimento de significa que a amplitude de uma oscilao vale cerca de 4 vezes a
amplitude da oscilao seguinte. Quando se tem uma oscilao decrescente e se tomam dois picos
consecutivos, a amplitude do primeiro pico 4 vezes maior que a amplitude do segundo pico. O pico seguinte
atenuado por um fator de 4.
5. ajustar os modos integral e derivativo, de modo que: Ti = 0,667 P , Td = 0,167 P ,onde P o perodo de
oscilao para o ganho que provoca a atenuao 4:1

As desvantagens desse mtodo so:

1. o mtodo da oscilao amortecida de tentativa e erro, portanto, requer pacincia e experincia.


2. o mtodo requer uma perturbao ao processo.
E.) Mtodo da estabilidade limite

O roteiro prtico para a sintonia do controlador proporcional o seguinte:

1. manualmente, atua se no processo para que a sada do controlador fique em 50%.


2. com o processo estabilizado, operando na condio mais comum e com o controlador em automtico,
ajusta se a banda proporcional na valor mximo. Provoca-se uma pequena variao (cerca de 1 a 2%) no
ponto de ajuste e observa se a resposta do controlador. Como ele esta com o ganho quase zero ele
praticamente no responde ao distrbio e o erro quase no corrigido.
3. diminui se a banda proporcional e provoca se novamente uma pequena variao no ponto de ajuste. Agora
o controlador j responde melhor ficando um desvio permanente menor.
4. diminui se sucessivamente a banda proporcional e provoca se um pequeno distrbio no ponto de ajuste. O
desvio permanente diminui cada vez mais, at atingir um valor limite.
5. chega se a uma banda proporcional que provoca uma oscilao senoidal estvel, com amplitude mxima
constante. Este o ponto de ganho total igual a 1. O processo est oscilando na sua frequncia natural. [No
se deve confundir o ganho total do sistema com o ganho do controlador. O ganho do controlador pode ser
ajustado tipicamente entre 5 e 0,2].
6. observa se no dial qual o valor da banda proporcional que provocou a oscilao constante e ajusta-o no
dobro deste valor. Matematicamente, quando se dobra a banda, divide se pela metade o ganho do
controlador. O ganho total da malha fechada igual a 0,50.
7. quando se provocar um novo distrbio no ponto de ajuste o processo ira responder com uma oscilao com
taxa de amortecimento de 4 para 1.

Quando se tem o controlador proporcional + integral (PI) , o procedimento quase o mesmo, com as
seguintes diferenas;

1. inicialmente deve se retirar toda a ao integral do controlador, ajustando se o dial no mximo se os ajustes
so em tempo por repetio ou em zero, se so em repetio por tempo.

2. quando se atingir a oscilao constante, provocada por um ajuste crtico da banda proporcional, deve medir e
anotar o perodo de oscilao, alm da banda proporcional. O ajuste do tempo integral deve ser funo deste
tempo correspondente ao perodo natural de oscilao do processo. Este perodo deve ser anotado no
controlador para uso futuro, para distinguir a causa de uma eventual oscilao.

3. os ajustes do controlador agora so tambm diferentes. A adio da ao integral tornou o controlador menos
estvel ou mais sensvel. Para compensar isso, o ajuste da banda proporcional deve ser mais conservador. Ento,
em vez de ajustar a banda proporcional em 2,0 vezes o valor da banda que provocou a oscilao constante,
ajusta se, por exemplo, em 2,2 vezes o valor da banda proporcional crtica, o que corresponde a um ganho total
de aproximadamente 0,45. Neste caso, para a mesma margem de ganho, tem se um ganho do controlador
menor. O tempo integral ajustado em 0,50 o perodo natural de oscilao do
processo.
Finalmente, quando se tem um controlador proporcional mais integral mais derivativo (PID), a
filosofia a mesma, exceto no seguinte:

1. a adio da ao derivativa torna o controlador mais estvel que o P+I e at que o P. Por isso, o ajuste
definitivo da banda proporcional pode ser menor que 2 vezes a banda proporcional crtica. Tipicamente,
ajusta se a banda proporcional em 1,80 , o que corresponde a um ganho total aproximado de 0,55.
Neste caso, para a mesma margem de ganho, tem se um ganho do controlador maior.

2. tempo integral ajustado para 0,67 do perodo natural e o tempo derivativo ajustado em 0,125 do
perodo natural de oscilao do processo.

Esta flexibilidade e este grau de liberdade em escolher os valores de sintonia do sistema de controle
permitem que haja vrios valores diferentes para os ajustes do controlador, tais como os de Ziegler &
Nichols, de Murril & Smith, de Cohen & Coon e de Shinskey.
F.) Mtodos de auto sintonia
Astrm e Hngglund descrevem um mtodo de sintonia automtica (auto-sintonia) que uma alternativa do
mtodo Ziegler-Nichols pela ciclagem contnua.

O mtodo tem as seguintes caractersticas:

1) O sistema excitado por um rel que causa oscilaes no sistema com pequena amplitude. A amplitude
pode ser restrita pelo ajuste da amplitude da entrada.

2) Normalmente um experimento em malha fechada suficiente para encontrar o modelo dinmico, eo


experimento no reuqer alguma informao prvia do modelo.
O auto-sintonizador usa um rel com uma zona morta que gera a oscilao do processo:

O ltimo ganho ( Kcu ) calculado por:

Onde:
d = Amplitude do rel
a = Amplitude da oscilao do processo
O ltimo perodo ( Pu ) encontrado
medindo o perodo de oscilao do
processo.
A partir de Kcu e Pu obtm-se os
parmetros do controlador utilizando o
critrio de Ziegler-Nichols.
8.6 Ajustes Tpicos e Maximizao de Sintonia
Ajustes Tpicos
A maioria das malhas sintonizada, na prtica, pelo ajuste dos modos, a partir de valores tpicos iniciais. Os
ajustes so depois feitos finamente por tentativa e erro, observando-se a resposta da malha fechada.
A Tabela a seguir d os ajustes tpicos dos modos de controle para vrios tipos de malhas. Estes ajustes
assumem que o instrumentao j tenha selecionado a vlvula de controle, a faixa de medio do sensor ou do
transmissor.
As malhas de presso de gs e nvel de liquido tipicamente tem uma resposta integrante. O modo integral deve
ser evitado, a no ser que tambm se possa usar o modo derivativo. Nenhum destes modos necessrio para
banda proporcional menor que 10%. As malhas de presso de gs de fornalha e secador so freqentemente
ruidosas e tem alto ganhos da medio, desde que a faixa calibrada muito estreita. Tais malhas de presso
requerem grandes bandas proporcionais (pequenos ganhos do controlador).
As malhas de nvel de liquido em colunas de
distino e nveis de balo da caldeira podem ter
rudo e tem um ganho no linear (resposta inicial
inversa da resposta final). As malhas de nvel de
liquido com borbulhamento podem ter rudo e
requerem uma larga banda proporcional.
Sumrio
Para maximizar o desempenho da malha :

1. Minimizar o tempo morto, quando ele aparecer na malha.


2. Maximizar todas as constantes de tempo do instrumento.
3. Maximizar a maior constante de tempo de realimentao negativa no processo auto-regulante.
4. Minimizar todas as constantes de tempo da realimentao negativa menores que a maior constante de
tempo no processo auto-regulante.
5. Minimizar todas as constantes de tempo da realimentao negativa no processo no auto-regulante.
6. Maximizar a constante de tempo de realimentao positiva no processo no auto-regulante.
7. Minimizar os ganhos do processo, integrador e do distrbio.
8. Maximizar a constante de tempo do distrbio e o intervalo de tempo.
9. Minimizar os ajustes da banda proporcional e do tempo integral do controlador.
10. Maximizar o ajuste do tempo derivativo do controlador.
Para estimar os ajustes do modo e do desempenho da malha:

1. Medir pelo teste da malha aberta ou estimar pelo uso das equaes, os tempos mortos, as constantes de
tempo e os ganhos do processo, distrbio e instrumentos. Se a medio ruidosa, estimar a constante de
tempo do filtro ou a banda proporcional necessria para a atenuao.

2. Converter cada uma das constantes de tempo menores do que a maiorconstante de tempo da
realimentao negativa na malha para o equivalente tempo morto.

3. Somar todas os tempos mortos equivalentes na malha

4. Somar todas as constantes de tempo da realimentao negativa na malha e subtrair da soma total dos
tempos mortos equivalente.

5. Somar todos os tempos mortos puros na malha e adicionar a este total a soma dos tempos mortos
equivalentes.

6. Usar a constante de tempo total da realimentao negativa (passo 4) e o tempo morto total da malha
(passo 5), para os processos auto-regulante, integrante ou com realimentao positiva, para estimar o perodo
natural do processo.
7. Usar a constante de tempo da realimentao negativa (item 4) e o tempo morto total da malha (item 5)
para os processos auto-regulante, integrante e de realimentao positiva, para estimar a banda
proporcional. Usar o ajuste da banda proporcional (item 1) para atenuao do rudo, se o rudo for alto. Para
processos de realimentao positivo, dividir a banda proporcional mxima pela metade da banda
proporcional para estimar a largura da banda proporcional.

8. Usar o perodo natural (item 6) para um controlador PI ou PID, para estimar o tempo integral.

9. Escolher os ajustes do modo do controlador disponvel que estejammais prximos dos valores estimados.
Lembrar de inverter o tempo integral, se o ajuste do modo integral em termos de repeties por minuto.

10. Estimar o erro mximo e o acumulado pelas equaes tericas. Se a maior constante de tempo do
instrumento for maior do que a maior constante de tempo da realimentao negativa no processo,
multiplicar os resultados pela relao desta constante de tempo do instrumento para a constante de tempo
do processo.

11. Se os erros forem muito grandes, investigar a possibilidade de controle de cascata para isolar os
distrbios ou o controle feedforward para distrbios mensurveis.
8.7 Exerccios
1) Um controlador integral usado para controle de nvel, estando o valor desejado ajustado para 12 metros
e sendo a faixa de medio de 10 a 15 metros. A sada do controlador inicialmente 22%, sua ao direta e
est ajustada com Ki = 0,15 rpm. Qual a sada do controlador aps 2 segundo, se o nvel sofre um desvio
em degrau e passa para 13,5 metros?

2) Numa bancada de teste (malha aberta), um controlador PI, ao direta, se encontra com VP = SV e sada
estvel em 8,00 mA. A sua faixa proporcional est ajustada em 100% e o ganho integral em 3 rpm. Em um
instante qualquer foi introduzido um desvio em degrau de 10%, fazendo-se VP > SV. Ao final de 15 segundos,
o desvio foi anulado voltando-se a ter VP=SP. Qual seria a sada do controlador 3 minutos aps ter sido
introduzido o erro?

3) Um transmissor envia um sinal de 11,20 mA para um controlador proporcional cujo valor setado est
ajustado para 12,00 mA. O controlador envia ento um sinal de 6,80 mA para o posicionador. Nestas
condies e supondo que inicialmente So = 12 mA, em qual faixa proporcional o controlador est ajustado?

4) Num controlador proporcional estando a varivel do processo igual ao valor desejado, o que acontece
com a sada se alterarmos o ganho de 1 para 2?

5) Qual a sada do controlador PI quando VP=SV?


7) Um controlador PI de ao direta estava em condies abaixo quando foi nintroduzido um desvio e VP
passou a ser 40%. Qual ser a nova sada 10 segundos aps ter sido introduzido o desvio?
Condies Iniciais:
VP = 30% ; SP = SV = 30%; FP = 50%; Ki = 3 rpm e So = 0,4 Kgf/cm2

8) A sada de um controlador PI est equilibrada e estvel numa bancada de teste. Introduzindo-se um desvio
de 10%, 15 segundos aps, a sada atinge 17,6 mA. Introduzindo-se o mesmo desvio em sentido contrrio, s
sada atinge 6,4 mA no final do mesmo tempo. Considerando que a faixa proporcional ajustada igual a 50%,
qual o ganho integral utilizado no teste?