Oscar Ivan De oro Aguado

Gegrafo, MSc en Ciencias Ambientales

Consultor y Analista Ambiental
 CONTENIDO PROGRAMTICO

1. Conceptos e histrico de desarrollo;

2. Costo Beneficio;

3. Categoras de VANT

4. Componentes y sensores remotos embarcados;

5. Normatividad y legislacin;

6. Principios de aerofotogrametra y precisin;

7. Aplicaciones de los mosaicos aerofotogramtricos en la Ingeniera Civil;

8. Softwares: planeacin, operacin y procesamiento de datos;

CONCEPTOS E HISTORIA
 MUCHOS NOMBRES, UN MISMO CONCEPTO...

VANT - Vehculo Areo no Tripulado

UAV - Unmanned Aerial Vehicle

RPAS - Remotely Piloted Aircraft System - Adoptado por la Aerocivil

RPAS - Sistema de Aeronave Pilotado a Distancia

UAS - Unmanned Aircraft System

Drone - palabra de origen EUA normalmente asociado al

cio o uso militar.
 Algunas dcadas atrs...
1909... Elmer Sperrry (EUA) comenz a proyectar dispositivos para controlar la
estabilidad de las aeronaves de vuelo (Giroscopio), considerados como los antecesores
de los sistemas de navegacin modernos.

La Marina de los Estados Unidos de Amrica (EUA) se mostr interesada en este

concepto para criar un torpedo areo, un precursor de misiles de los cruzeros actuales.

Problema minimizado con la actualizacin del

control de radio, desarrollado por la Western
Electric Company, para corregir la ruta del
torpedo volador

Sperry Aerial Torpedo sobre el carril

 Algunas dcadas atrs...

1915... Surgen los Target Drones, siendo la principal

forma de aviones sin piloto por cuasi medio siglo.

Este tipo de aeronave sin piloto, desarrollada por

Charles Kettering, permaneci conocida como
Kettering Torpedo Areo (o Kettering Bug).

Utilizaba piloto automtico y un giroscopio

proyectado por Elmer Sperry, con sistema de control
elctrico y un altmetro baromtrico con el fin de
mantener la altitud del vuelo.
 Histrico...

1960... Firebee (EUA), 1 VANT jet en el mundo, comenz a ser utilizado para fines de
reconocimiento sobre territorio enemigo. Cargaba una cmara inmobil, cuyas fotografias eran
descargadas en la base despues del retorno de la aeronave.

Firebee
 Historia de los VANTs en Colombia

2010... La Fuerza Area Colombiana y la

Coorporacin de la Industria Aeronutica
Colombiana CIAC, radican el proyecto IRIS, el
primer avin no tripulado militar en Colombia.

2014... Fue presentado por primera vez en una

feria comercial de aeronaves no tripuladas
Expodefensa.

El IRIS posee 4 cmaras para hacer vdeos, y 2 de IRIS

alta definicin.

Con autonomia de vuelo de 8000 pies y radio

cobertura de 100 km.
 SALTO TECNOLGICO
La explosin reciente de los VANTs se debe principalmente al:

Salto en la tecnologa de los celulares/ smartphones:

Miniaturizacin de GPS
Miniaturizacin de los motores/ giroscopio
Miniaturizacin de cmaras
Avances en la tecnologa de bateras (LiPo)

Aumento de la capacidad de procesamiento y miniaturizacin de procesadores:

Raspberry Pi, Beagle Bone

Intel Edison <US$100

Transferencia de Landsat 8
tecnologa del
orbital para el
areo (y vice-
versa)
La era de los
nanosatlites
 Icesat: LIDAR orbital

Sensores hiperespectrales = cubo de imagenes

Ya disponibles en
VANTs
COSTO-BENEFICIO
 COSTO-BENEFICIO

A PESAR DE LOS PROPSITOS MILITARES...

HAY MUCHAS BUENAS RAZONES PARA EL USO CIVIL DE LOS DRONES

Ausencia de mapas actualizados en nuestro pas, a grandes escalas de

representacin: generacin de bases cartogrficas diversas;

Bajo costo relativo de los equipamientos, en comparacin con aeronaves

tripuladas, trayendo una elevada automatizacin de todo el proceso, desde la
tomada de las fotografas hasta la generacin de orthomosaicos y dems
productos;

Muchas aplicaciones: versatilidad.

 Soluciones tradicionales para levantamentos/
Tomada de decisiones

Perspectiva de los analistas Visin de los satlites Aviones

Consumo de tempo Bastante oportunos/caros Caros
Informacin incompleta Dependientes del clima Dificil Logstica
rbita/Cena Alta experiencia
Cortesa Santiago & Cinta
Soluciones tradicionales para levantamentos/
Tomada de decisiones

Cortesa Santiago & Cintra

 COSTO-BENEFICIO

Especificaciones Tcnicas:
Cuantidad de imagenes: 47
rea: 0.48 Km
GSD : 10 cm
VANT: SenseFly
Sensor: Swinglet CAM
Fecha:16/03/2013
Municipio: Itabera - GO

Bernard S. Oliveira & Manuel E. Ferreira, 2013

 COSTO-BENEFICIO

Bernard S. Oliveira & Manuel E. Ferreira, 2013

 COSTO-BENEFICIO

Bernard S. Oliveira & Manuel E. Ferreira, 2013

INTEGRACIN CON OTRAS GEOTECNOLOGIAS

GPS Geodsico RTK

(L1 / L2)

Espectrorradiometro DATOS SATELITARIOS

Visible - InfraRojo medio
COMPONENTES DE UN VANT
 ELEMENTOS DE UN VANT

Mucho ms que un aeromodelo... 10. Electrnica:

1. Aeronave 10.1. Controladora de vuelo
2. Carga til (payload / sensores) 10.2. GPS/Bsola
3. Radio control (Transmisor) 10.3. Acelermetro/Giroscopio
4. Receptor de telemetria 10.4. Barmetro
5. Estacin de control 10.5. Sensor de velocidad area
6. Softwares adicionales 10.6. Receptor de radio
6.1. Planeacin de misin 10.7 Sistema de telemetria
6.2. Procesamiento de Datos 10.8. Luces y sonidos para
7. Fuselaje visualizacin / comunicacin
8. Motores
8.1. Elctricos (Batera)
8.2. Combustin (gasolina, etc.)
9. Superficies de control
1. MODELOS
 ELEMENTOS DE UN VANT (TIPOS DE AERONAVES)

Los Drones pueden ser clasificados en relacin a diversos critrios, tales como:

Material empleado en la construccin (Icopor de alta densidad, Plstico, Fibra de carbono, Kevlar,
Madera Balsa, etc).

Tamao

Peso (Payload)

Modelo/aspecto del fuselaje/plataforma

Tiempo y altura del vuelo; entre otros.

 ELEMENTOS DE UN VANT (MODELOS)
Alas fijas (Aviones)
Mayor autonoma y alcance = mayor cobertura
Lmite mnimo de velocidad
Restricciones de aterrizaje y despegue

Falcon Harpia Sistemas Hermes 900 eBee

Elbit Systems Fuerza Area SenseFly
Brasilea (FAB)
 ELEMENTOS DE UN VANT (MODELOS)
Alas rotativas
Menor autonoma;
Control total de velocidad y altitud
Aterrizaje y despegue vertical

DJI Phantom 4 Pro

MQ-8 Fire Scout SD6 SPYDER XL Octocptero AV-O1

Northrop Grumman Skydrones Multidrones
 ELEMENTOS DE UN VANT (MODELOS)
Hbridos

Greased Lightning (GL-10) Songbird FireFLY6 PRO

Blimps (Balones de Aire)

 ELEMENTOS DE UN VANT (MODELOS)
Flapping- Wing (Voladores) / experimentales
 ELEMENTOS DE UN VANT (MODELOS)
Flapping- Wing (Voladores) / experimentales

NASA Helios

Titan Solara
CARGA TIL (Sensores e Indicadores)
 CARGA TIL SENSORES RGB

Cmaras de pequeo porte

Video: GoPro y similares

Fotografia: Canon S90, S100, S110,

SX260, G9, G10, etc.
 CARGA TIL SENSORES RGB

Cmaras de mediano porte

Cmaras mirrorless (video o fotografia)

Panasonic, Olympus, Sony, Canon,

Nikon, Samsun.

Sony A7r 36.4 MP

Panasonic GH4 4k video

 CARGA TIL SENSORES RGB

Cmaras de gran porte

Cmaras dSLR (Video o fotografa)

Blackmagic Micro
 CARGA TIL SENSORES RGB / MODIFICADAS (NIR)

Cmeras RGB tradicionales

Cmeras RGB modificadas: remocin

del filtro de IR

Ventajas: mejor respuesta de la

vegetacin (NDVI)

PARA CMERAS RGB

MPRI: Modified Photochemical Reflectance Index
MPRI = (G R) / (G + R)

PARA CMERAS RGB

VARI: Visible Atmospheric Resistant Index
VARI = (G R) / ((G + (R - B))

GITELSON, A.A.; KAUFMAN,Y.J.; STARK, R. et al. Novel algorithms for remote estimation of vegetation fraction. Remote Sensing of
Environment, v.80, p.76-87, 2002
 CARGA TIL SENSORES RGB / MODIFICADAS (NIR)

Cmeras RGB modificadas: remocin

del filtro de IR (exclusin de la banda
RED)

- NDVI basado en las bandas NIR e Blue

NIR
NDVI
 CARGA TIL SENSORES MULTIESPECTRALES

Cmaras MULTIESPECTRALES:

TetraCAM Micro-MCA

Hasta de 12 bandas

Baja resolucin: ~ 2 MP
 CARGA TIL SENSORES MULTIESPECTRALES

PERMITE
Clculo de NDVI y otros ndices
 CARGA TIL SENSORES MULTIESPECTRALES

EJEMPLO TetraCAM Micro-MCA

RGB 810nm-740nm-690nm

NDVI: biomasa

Nitrgeno fijado (TCARI/OSAVI ndices,

550nm-660nm-740nm e 810nm
- Peso: 107 gr,

- Sensor multiespectral (4 filtros, con bandas

estrechas en las fajas del Red e NIR, optimizadas
para analizar la salud de la vegetacin (nativa o
cultivada)

- Sensor RGB (16 Mb) para mapeamiento ms

preciso.
- GPS integrado.

Sensor para calibracin radiomtrica automtica

https://youtu.be/0OOX66IMUDA
VARI RedEdge y VARI Green tienen alta sensibilidad de
respuesta al contenido de clorofila presente en las hojas,
indicando ms precozmente la fase del estres del cultivo.
Composicin
RGB

(cultivo de trigo)
 CARGA TIL SENSORES HIPERESPECTRALES

De 50 a 100 bandas
En rpido desarrollo
Headwall, Resonon, otros.
CARGA TIL SENSORES HIPERESPECTRALES
 CARGA TIL SENSORES HIPERESPECTRAIS
DIVERSAS APLICACIONES PARA ANLISIS EN MINERACIN, MEDIO AMBIENTE, ETC.

ndices de vegetacin fotosinttica, estructura, senescencia y salud Referncia

Normalized Difference Vegetation Index
Tucker (1979)
NDVI = (798679)/(798+679)
Enhanced Vegetation Index
Huete et al. (2002)
EVI = (798679)/ (1+798+6 6797.5 482)
Soil-Adjusted Vegetation Index
Huete (1988)
SAVI = (1.5 798679)/(798+679+0.5)
Red-Edge Vegetation Stress Index
Merton & Huntington (1999)
RVSI = [(719+752)/2]730
Plant Senescence Reflectance Index
Merzlyak et al. (1999)
PSRI = (679501)/752
ndices de contedo de gua e lignina
Water Band Index
Peuelas et al. (1997)
WBI = 902/973
Normalized Difference Water Index
Gao (1996)
NDWI = (8621239)/(862+1239)
 CARGA TIL SENSORES LIDAR

En rpido desarrollo
YellowScan, Phoenix, Routescene
 CARGA TIL SENSORES LIDAR

http://yellowscan.lavionjaune.com/
 CARGA TIL SENSORES LIDAR

Sensor Velodyne HDL-32e, opcin de LIDAR para VANT

- Monitoreo de redes de energia y Mapeo de arboles (volumen)

Linhares, M. M. A. dissertao mestrado. UFG: PPGeo, 2016

 CARGA TIL SENSORES TERMAIS

FLIR TAU, Workswell Thermavision Anlisis de la humidad

del suelo
 CARGA TIL SENSORES TERMAIS
Estres hdrico
 CARGA TIL SENSORES HIPERESPECTRALES

Microfonos (Sonido);

Sensores Ambientales
Temperatura, Humedad, viento, gases
Construccin, Montera - COL

NORMATIVIDAD Y LEGISLACIN
 NORMATIVIDAD Y LEGISLACIN
Tres aspectos fundamentales a tener en cuenta:

1. Disposiciones y generalidades de la Aerocivil Colombiana (PARA ALGUNAS APLICACIONES

COMERCIALES UTILIZANDO RPAS LA LEGISLACIN AERONAUTICA COLOMBIANA NO ES CLARA);

2. Aeronavegabilidad y operaciones en el espacio areo colombiano;

3. Licencia para pilotar RPAS en Colombia;

 NORMATIVIDAD Y LEGISLACIN
Circular Reglamentaria 002, 2015- AeroCivil. Requisitos Generales de Aeronavegabilidad y Operaciones
para OPERACIONES PARA RPAS

LIMITACIONES
(a) Pequeos, aeronaves con un peso mximo de despegue (MTOW) menor o igual a 25 Kg (55 Lb).
(B) Volar sobre rea congestionada, edificaciones o directamente sobre pblico o aglomeraciones de
personas.
(e) Volar desde un aerdromo o en sus proximidades dentro de un radio de 2.7 NM Millas Nuticas
(5 Km) a la redonda.
(f) Volar a una altura superior a 500 pies (152 metros aproximadamente) sobre el terreno (AGL) o sobre
el agua.
(g) Volar de modo que se aleje ms de 750 metros de distancia del operador o del lugar de su
lanzamiento o despegue.
 NORMATIVIDAD Y LEGISLACIN
LICENCIA, HABILITACIN Y CERTIFICADOS (para clase novata)

VANT con peso menor o igual a 25 kg;

Todos los pilotos debern ser mayores de 18 aos;

No ser requerido Certificado Mdico Aeronutico;

No sern requeridas licencias y habilitaciones para operaciones de vuelos hasta 152 metros de altura;

No ser necesario registro de los vuelos (desde que las reas se encuentren deshabitadas)
 Construccin, Montera - COL

PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS & PRECISIN

PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: ALTITUD DE LA AERONAVE

RECUBRIMIENTO %
Par estereo

Tipo de terreno Longitudinal Transversal Permitir la restitucin aerofotogramtrica

Llano 60 25 con base en la aerotriangulacin
Ondulado 65-60 25-30 (Obtencin de altimetra)
Montaoso 70-80 30-35
PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: ALTITUD DE LA AERONAVE
Rotacin entorno de sus tres ejes

Exemplo: Omega y phi de -6,6 e -13,7

- Influye en el tamao del GSD en la

fotografa;

- Diferencia de escala; y

- Alteracin del recubrimento lateral y

longitudinal.
PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: ALTITUD DE LA AERONAVE
PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: ALTITUD DE LA AERONAVE
PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: DEFINICIN DE ESCALA
Factores que influyen en la resolucin espacial

Altura del vuelo

Distancia focal del lente

Tamao y resolucin del sensor

Velocidad del vuelo vs Tiempo de disparo

PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: DEFINICIN DE ESCALA

GSD = Ground Sampling Distance (~IFOV)

h = altura de vuelo
f = distancia focal del lente
= tamao del pixel
W = Ancho del sensor (mm)
H = Altura del sensor (mm)
= No de pixels Ancho de columnas
= No de pixels Alto de filas
PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: DEFINICIN DE ESCALA
GSD = ?
h = 50 metros = 35.9/7360 = 0.004877 mm = ~ 0.00049 cm
f = 24 mm
=? = /
W = 35.9
H = 24 mm GSD= 5000 cm/2.4 cm*0.00049 cm= 1.02 cm
= 7360 (No de columnas)
= 4912 (No de filas)

Ejemplo: Cmara Sony A7r

PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: DEFINICIN DE ESCALA
CLCULO DE REA CUBIERTA EN EL TERRENO

GSD= 5000 cm/2.4 cm*0.00049 cm= 1.02 cm

= 7360 * 1.02 = 7507 cm = 75 m (Ancho de la Foto)

= 4912 * 1.02 = 5010.24 cm = 50 m (Largo de la Foto)

rea = 75 m * 50 m = 3.750 m o 0,375 hectareas

Ejemplo: en un vuelo con 50 fotos estariamos cubriendo 18,75 ha

 PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: PRECISIN
La precisin del orotmosaico puede ser mejorada substancialmente con el
empleo de puntos de control o apoyo con GPS Geodsico, para ps-procesamiento.

Wolf (2004) e Ministrio do Exrcito (1984).

 PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: PRECISIN

50 cm
25 cm
Anlisis realizado con swinglet

Disminucin de las diferencias

planimtricas en funcin del
aumento de los puntos de apoyo.

Alves Jr., L.R.; Crtes, J.B.R.; Ferreira, M.E.; Silva, J.R., 2015 (RBC)
 PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: PRECISIN

50 cm
25 cm
Anlisis realizado con swinglet

Disminucin de las diferencias

planimtricas en funcin del
aumento de los puntos de apoyo.

PEC CLASE A PEC CLASE A

Escala 1:200 Escala 1:200

Sin tendenciosidad
PEC: PATRN DE EXACTITUD CARTOGRFICA en la discrepancia
 PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: PRECISIN

MDS sem pontos de apoio MDS com 04 pontos de apoio

1 1

Diminucin de la
diferencia altimtrica en 0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27
0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27

funcin del aumento de los

-1 -1

puntos de apoyo.
MDS com 08 pontos de apoio MDS com 16 pontos de apoio
1 1

0 0
1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27

-1 -1

Alves Jr., L.R.; Crtes, J.B.R.; Ferreira, M.E.; Silva, J.R., 2015 (RBC)
 PARMETROS AEROFOTOGRAMTRICOS: PRECISIN
Diminucin de la
POSICIN, INTENSIDAD Y EL SENTIDO DE LAS DIFERENCIAS
tendenciosidad en funcin
PLANIMTRICAS PARA AMBOS MOSAICOS
AEROFOTOGRAMTRICOS del aumento de los puntos
de apoyo.
Elevada tendenciosidad Baja o nula tendenciosidad

Alves Jr., L.R.; Crtes, J.B.R.; Ferreira, M.E.; Silva, J.R., 2015 (RBC)
Aplicaciones de los VANTs en la Ing. Civil
 Aplicaciones con VANTs
APLICACIONES VANT EN LA ING. CIVIL
Infraestructura y obras civiles:

Acompaamiento de obras
Actualizaciones semanales
Monitoreamiento de corte y muros de contencin
Prueba de trabajo realizado

Mapeamiento

Levantamientos de vas/ condiciones;

 APLICACIONES VANT EN LA ING. CIVIL
Infraestructura Elctrica:

Red de electrificacin rural;

Redes de Energa Elctrica;

Redes de Energa Elica;
Placas de Energa Solar, etc.
 APLICACIONES VANT EN LA ING. CIVIL
Mineracin:

Mineracin
Mediciones realizadas remotamente (Seguridad);
Composicin de DTM aproximado;
Mtodo rpido de obtener medicin;
 APLICACIONES VANT EN LA ING. CIVIL
Erosin:

Levantamientos costeros
Levantar locales inaccesibles;
Mapeamiento de erosiones;
Inspeccin de aguas someras

Muros para hidroelctricas y lagos

naturales/ artificiales

Huracane Matthew
 APLICACIONES VANT EN LA ING. CIVIL
Medio Ambiente:

Elaboracin de Estudios de Impacto Ambiental

(EIA), Informes de Cumplimiento Ambiental (ICA);

Monitoreamiento y mapeamiento de reas de

proteccin y conservacin ambiental;

Proyectos de estructura e instalacin de estacin

de tratamiento de aguas residuales y de agua
potable;

Seguimiento y control de reas de reserva natural;

 APLICACIONES VANT EN LA ING. CIVIL
Servicios de emergencia/humanitarios:

Humanitarios
Localizar y evaluar asentamientos;
Acompaar el desplazamiento de los
asentamientos;
Mapeamiento para la instalacin de servicios;
Evaluacin de desastres
Inundaciones y desbordamientos;
Daos causados por el fuego;
Evaluacin de los datos de infraestructura;
 APLICACIONES VANT EN LA ING. CIVIL
Catastro:

Vectorizacin de construcciones para finalidad

de actualizacin y formacin catastral;

Rectificacin de linderos;

Elaboracin de limites perimetrales urbanos;

 SOFTWARES
(PLANEACIN, OPERACIN & PROCESAMIENTO)
 SUITE DE SOFTWARES (PARA SWINGLET - SENSEFLY)
Emotion Post flight - geotag

Pix4D mapper
EMOTION (comercial) Eletronic Monitoring station
EMOTION (comercial)
MISSION PLANNER (open source)
Pix4d Capture (Comercial) Drones DJI Smartphones and Tablets
Agisoft - Photoscan (comercial)
Agisoft - Photoscan (comercial)
Agisoft - Photoscan (comercial)
PIX4D MAPPER (comercial)
 Muchas Gracias!

E-mail: geoscar1988@Gmail.com
Tel: +573116237031