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4
Introduccin a los sistemas de control digital.
.
2014
EVOLUCIN TECNOLGICA DEL CONTROL
Introduccin a los sistemas de control digital.
Introduccin.
Adquisicin de datos. Filtrado.
Modelado de sistemas en tiempo discreto.
Anlisis de sistemas en tiempo discreto.
Tcnicas de diseo de controladores digitales.
Eleccin del periodo de muestreo.
+ Controlador
Actuador Planta
- analgico
Sensor
Controlador digital
+ Conversin Ley de Conversin
A/D Control D/A Actuador Planta
-
Reloj
Sensor
Convertidor Proceso
Registro Demultiplexor
D/A
Mantenedor Actuador
Computador
digital
Variable
Filtro fsica
Convertidor Muestreo
A/D y retencin
Multiplexor paso bajo Amplificador Sensor
Antialiasing
Cuando se muestrea una seal a una frecuencia menor que el doble de la ms alta
contenida en ella. Al intentar reconstruir la seal original se pueden obtener
frecuencias que no contena la seal original, es decir, se confunde una frecuencia
f1 con otra f2, por ello a f2 se le llama el alias de f1 .
Esta situacin se hace visible en la figura , en la cual una seal de frecuencia f1=0.1Hz
y otra de frecuencia f2=0.9Hz se muestrean a una frecuencia fs=1 Hz
ambas seales tienen los mismos valores a esta frecuencia de muestreo, es decir
f1 es un alias de f2 a dicha frecuencia.
El polo del filtro w f=1/RC debe ser suficientemente mayor que los polos dominantes
en bucle cerrado, pero suficientemente menor que la frecuencia del ruido.
Una orientacin puede ser:
SOLUCIN:
Segn el teorema de Shannon la mnima frecuencia de muestreo para la seal
es de 50 Hz(doble de la frecuencia de la seal), por lo que las componentes
inferiores a esta frecuencia se muestrean correctamente desde el punto de
vista frecuencial. Pero las frecuencias superiores a 50 Hz producen
frecuencias alias de valor:
Adquisicin de datos.
Multiplexor analgico
Todos los componentes estn dentro de un circuito integrado excepto el condensador C que se conecta
externamente.
El funcionamiento del circuito es el siguiente: cuando el interruptor de estado slido (S) se cierra, por efecto
de una seal alta en la entrada lgica, el condensador C se carga al voltaje de entrada V1, debido a que el
amplificador operacional A1 est configurado como un seguidor de voltaje. El amplificador A1 tiene una
alta impedancia de entrada y baja impedancia de salida lo cual permite que el condensador C se cargue y
descargue rpidamente, de tal forma que mientras el interruptor de estado slido (S) permanezca cerrado,
el voltaje a travs del condensador C sigue al voltaje de entrada V1.
Al desactivar la seal lgica de muestreo, el interruptor de estado slido se abre pero, el condensador
sigue cargado al voltaje existente en el momento de la apertura puesto que la impedancia de entrada
al amplificador operacional A2 es muy elevada.
Como el amplificador A2 est configurado como un seguidor de voltaje, su tensin de salida tambin sigue
fija en el valor que tena el voltaje del condensador en el momento que reprodujo el muestreo.
Es decir
RETENEDORES
Pero:
8 wc T
0.25
Adquisicin de datos.
Convertidor D/A
(1 z 1 ) sk 1 0 0 ... 0 z ( k 1)
z 1
1
1 z ( k 1) 1 z (k 1)
1 a 2
sk
1 z 1
1 z k
lim
k
sk lim
k 1 z1 1 z1
k 0
1 z
{a } {1, a, a, ...} Z ({a }) a z
k 2 k k k
1 az 1 1 2
a z 2
1
k 0 1 az z a
sk 1 a1 z ...
1
a2 z 2 ... ak z k a z
1
1
az 1
sk a1 z 1
a2 z
2
... ak z k
ak 1 z ( k 1) 1
a
2
(1 a z 1 ) sk 1 0 0 ... 0 a k 1z ( k 1)
Z ({ y k }) Y ( z)
se define su f. de transferencia en Z como: G( z)
Z ({uk }) U ( z)
- Si la ecuacin en diferencias que define el sistema es:
yk a1 yk 1 a2 yk 2 ... an yk n b0uk ... bmuk m
Esta relacin es vlida para todo valor de k y, por tanto, se verifica la misma
relacin entre sus respectivas secuencias:
{yk } a1{yk 1} a2{yk 2} ... an{yk n} b0{uk } ... bm{uk m}
Y(z) a1z 1Y(z) ... an z nY(z) b0U(z) ... bmz mU(z) Z ({xk n }k ) z n
Z ({xk }k )
1 m
Y ( z) b0 b1 z ... bm z
entonces: G( z) 1 n
U ( z) 1 a1 z ... an z
Introduccin a los sistemas de control digital. 16
Modelado de sistemas en tiempo discreto.
Funcin de transferencia en Z. Ejemplo
El integrador de los sistemas continuos es un sistema cuya salida es la suma de
todos los elementos de la secuencia de entrada de ndice menor o igual que el
de la salida, es decir: k
yk u i
i 0
k 1
descomponiendo la suma de la forma: yk u
i 0
i uk
1
con lo que: Y ( z) z Y ( z) U ( z)
Y ( z) 1 z
y por tanto: G( z)
1
U ( z) 1 z z 1
Gn(z)
G(z) = G1(z)+G2(z)+.....+Gn(z)
(s) K 1
G(s) para K a 1
V (s) s (s a) s (s 1)
(s) 1 Matlab
G(s)
V (s) s (s 1) 1 e sT >> T=1;
B0 (s)G(s) >> s=tf('s');
sT s 2 (s 1)
1 e Tablas
>> G= 1/(s*(s+1));
B0 (s) >> z = tf('z',T);
s F (s) F ( z)
>> BGz=c2d(G,T, 'zoh');
Ts
1 e 1 1 >> BGz = zpk(BGz)
BG( z) Z = 1 z Z[ 1 z
s 2 (s 1) s 2 (s 1)
s z 1
1 Tz
Desarrollo en fracciones parciales: s2 z 12
1 A B C 1 z
A 1, B 1, C 1 s a z e aT
s 2 (s 1) s s2 (s 1)
1 1 1 1 z Tz z 0.3679z 0.2642
BG( z)
]
1
BG( z) 1 z Z[ 1 z )[
s s2 z 1 ( z 1) 2
z eT ( z 1)( z 0.3679)
(s+1)
Tablas
BG( z) B( z) G( z)
H(s)
H(s)
r (t ) e(t ) (t )
T=1
B0(s) G(s)
(s) 1
G(s)
V (s) s (s 1) 1 e sT
B0 (s)G(s)
sT s 2 (s 1)
1 e Matlab
B0 (s)
s >> T=1;
>> s=tf('s');
0.3679z 0.2642 >> G= 1/(s*(s+1));
BG( z) >> z = tf('z',T);
( z 1)( z 0.3679)
>> BGz=c2d(G,T,'zoh');
>> H=1;
BG( z) 0.3679z 0.2642 >> Mz =feedback(BGz,H)
M ( z)
1 BG( z) z 2 z 0.6321 >> [num,Qz] = tfdata(Mz, 'v')
Q( z) 1 BG( z) z2 z 0.6321 0
- Ejemplo II: Respuesta temporal de un sistema de segundo orden ante entrada escaln
Continuo Muestreado
R(s) E(s) 1 Y(s) R(s) E(s) 1 e Ts 1 Y(s)
+_ s(s 1) +_ s s(s 1)
T = 1s
G(s)
Y (s) M (s) R(s) R( s); Z[B0 (s).G(s)]
1 G(s) Y ( z) M ( z) R( z) R( z);
1 Z[B0 (s).G(s)]
1 1 1
G(s ) ; M ( s) ; R(s) 0.368z 0.264
s(s 1) s2 s 1 s BG( z) Z[B (s).G(s)] ;
0 2
z 1.368z 0.368
0.368z 0.264 z
; 1 )=
M(Z) R(Z) Z (
z 2
z 0.632 s z 1
y(kT ) Z 1
Y ( z) 1 ki z k Y ( z)
0.667 z 0.667 z 0.667 z
YR ( z)
Z ( k i pi z 0.4562 z 1 z 0.4562
; z pi
1
Si pi 1 p ki 0 cuando k y(kT ) Z Y ( z) 0.667(1 0.4562 k )
Si pi 1 p ki cuando k
Un sistema es estable si ante una entrada Todas las races de su ecuacin caracterstica
acotada, su salida es tambin acotada. son de mdulo menor o igual a 1
Para un
sistema discreto
-j s/2 1 z T
1
4 5
2 2
1 s 1
z 1
T T T
1
[NOBA_D-07] T T
Una propiedad muy importante de la transformada
s 2
de Laplace de una funcin muestreada es que es una
funcin compleja y peridica con periodo j s .
s
z s
T
2 2 2 s
Todo lo que ocurra en la franja primaria se repite en
2
las franjas complementarias de forma peridica. s
z s
T s
2 2 2 s
2
n
M (s)
s 2 2 ns
2
n
n
1 2
s1,2 j 1 2
j ln r 1 T
n n n d
2
ln 2 r ln r
dT n
nT
z e sT s1,2 e nT 1
2
r d T 1
ln 2 r T
2
n d
T
Introduccin a los sistemas de control digital. 33
Anlisis de sistemas en tiempo discreto
Situacin races ecuacin caracterstica (II)
Espiral
logartmica
s Plano z
Introduccin a los sistemas de control digital. 34
Anlisis de sistemas en tiempo discreto
Respuesta temporal transitoria
Plano s Plano z
1
ess lim s R( s )
s 0 1 G ( s) H ( s)
z 1 R( z)
erp lim BGH FTBA
z 1 z 1 K BGH ( z) Kp lim K G(s)H (s)
s 0
K Ganancia BA
R(s) R( z) r (t ) Kv lim s K G(s)H (s)
1 z
s 0 1
1 erp p
s z 1
Kp lim K BGH ( z)
1 Kp
1 Tz z 1 z
s2 2 t 1 1
z 1 Kv lim K BGH ( z) erpv
z 1 T
Kv
Tipo: n de polos en z = 1 de FTBA
R( z)
E( z) R( z) Y ( z) R( z) E ( z) K BG( z) E ( z)
1 K BG( z)
z 1 z 1 R( z)
erp lim e(t ) lim E ( z) lim
t z 1 z z 1 z 1 K BG( z)
Tz z 1 Tz 1 T 1
R( z) erp lim 2 lim
( z 1) 2 z 1 z ( z 1) 1 K BG( z) z 1 ( z 1) 1 K BG( z)
z 1
Kv lim K BG( z)
z 1 T
[PHILLIPS-95]
Q( z) a n z n a n 1z n 1
.. a1z + a0 z 2 (0.368K 1.368) z (0.368 0.264K )
0
Criterio de Jury (sistema de segundo orden):
1. Q(1) 0 3. a0 an
0.632K 0 K 0 0.368 0.264K 1 K 2.39
2. ( 1) n Q( 1) 0
Rango de ganancias estabilizantes (T=1): 0 < K < 2.39
2.736 0.104K 0 K 26.3
1 w / 40 1 w / 70 1 w / 70
BG(w)
w 1 w 1 w/ 2
1 j w / 40 1 j w / 70 1 j w / 70
BG( j w )
j w 1 j w 1 j w/2
Matlab [z w]
Matlab [Definicin en s z]
>> BGw=d2c(BGz,'tustin')
>> T=0.05;
>> bode(BGw); grid
>> s=tf('s');
>> Gs= 1/(s*(s+1)*(s/2+1)); Matlab [ z Modelo frecuencia ]
>> z = tf(z,T); >> BGz=4e-5*(z+3.595)*(z+0.258)/((z-1)*(z-0.915)*(z-0.9048));
BGz
>> BGz = c2d(Gs,T,zoh); >> frec=[0.001:0.1:100];
>> BGz = zpk(BGz); >> BGz_frec=frd(BGz,frec);
>> bode(BGz_frec);grid
Matlab [Definicin en z]
>> T=0.01; >> sisotool 2 T 2 T
>> z = tf(z,T); w tan (
>> BGz=0.04308*(z+0.9708)/(z-1)/(z-0.915); T 2 T 2
>> ltiview
T
Introduccin a los sistemas de control digital. pequea 42
2
Tcnicas de diseo de controladores digitales
Introduccin
- Diseo continuo de reguladores discretizacin.
- Aproximacin de la respuesta temporal
- Tcnicas de aproximacin numrica (Mtodos aproximados)
- Tcnicas de mapeado cero-polo
D( z) Z C(s)
a) b) a) b)
1
de(t ) e(k ) e(k 1) U ( z) 1 z
Rectangular hacia atrs: u D (t ) D
dt T E( z) T
t U I ( z) T
Rectangular hacia atrs: u I (t ) o e(t )dt u I (k ) u I (k 1) T e(k )
E( z) 1 z 1
Td )
Td
a0 K( 1 a1 K
T T
Z-1
PI u(k ) u(k 1) b0 e(k ) b1e(k 1)
b0 K [1 T ]; b K
1
Ti
PID
Z-1
u(k ) u(k 1) q0e(k ) q1e(k 1) q2 e(k 2)
1
de(t ) e(k ) e(k 1) U D ( z) 1 z
Rectangular hacia atrs: u D (t )
dt T E ( z) T
1
t T U ( z) T 1 z
Trapezoidal o Bilineal: u I (t ) e(t )dt u (k )
o
I
u I(k 1)
2
e(k ) e(k 1) I
E( z) 2 1 z 1
e(k)
e(k-1)
T
rea e(k 1) T e(k ) e(k 1)
2
T rectngulo tringulo
Z-1
PI u(k ) u(k 1) b0e(k ) b1e(k 1)
PID
Z-1
u(k ) u(k 1) q0e(k ) q1e(k 1) q2 e(k 2)
Ecuacin en diferencias
( z 0.9009) U ( z)
Euler D( z) 27750 27750 25000z 1
Z-1 u(k ) 27750 e(k ) 25000 e(k 1)
E( z)
Si C(s) contiene menos ceros que polos, hay (n-m) ceros en el infinito, y es
necesario multiplicar por uno de
los dos factores siguientes: F (s) F ( z) Se supone que s
1 z satisface el teorema de
a) z(n-m) si se sigue el criterio s a z e aT muestreo
s
b) (z+1)(n-m) si se considera que los ceros estn en en lugar de
2
Introduccin a los sistemas de control digital. 55
Discretizacin de reguladores continuos
Tcnicas de mapeado cero-polo (II)
KC a K D (1 A) K C a (1 B)
KD
b (1 B) b (1 A)
r (t ) e(t ) y(t )
C(s) G(s)
1 (s 11)
G(s) ; C (s) 8000
s(s 10)(s 20) (s 62)
sT
1 1 e (s a) (s 11)
G(s) ; B0 (s) ; C (s) KC 8000
s(s 10)(s 20) s (s b) (s 62)
z A aT 11 0.01 bT 62 0.01
D( z) KD A e e 0.8958; B e e 0.5379
( z B)
Clculo de la ganancia : estado estacionario por el teorema del valor final (sist. estable)
K C a (1 B) 8000 11 0.4621
KD 6294.47 Matlab
b (1 A) 62 0.1042 >> T=0.01;
>> s = tf('s');
( z 0.8958) >>C=8000*(s+11)/(s+62);
D( z) 6294.47
( z 0.5379) >>D=zpk(c2d(C,T,'matched'))
En la grfica puede
verse la respuesta del
sistema continuo y del
discreto.
Matlab
% Sistema continuo
>> s = tf('s');
>> Gs = 1/(s*(s+10)*(s+20));
>> C = 8000*(s+11)/(s+62);
>> G =Gs*C;
>> Ms= feedback(G,1);
% Sistema discreto
>> T=0.01;
>> z = tf('z',T);
>> Gz = c2d(Gs,T);
>> D=c2d(C,T,'matched');
>> Mz = feedback(Gz*D,1);
>> [num,Qz]=tfdata(Mz,'v')
C (s) G (s)
Y (s) M (s) R(s) R(s)
1 C (s) G
(s)
t95 14.1
t95 t95
T
15 4
T 0.94 3.52 T 1
sT
1 (s 0.2) 1 e
G(s) ; C (s) 0.81 B0 (s) ;
s2 (s 2) s
;
c T 0.15 0.5
c 0.435
C( j ) G( j )
0.15 0.5
T
c c
T 0.34 1.15
T 1