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Controle de Sistemas a

Eventos Discretos
Professor Thiago Filgueiras
Concepo de Sistemas
Mecatrnicos
INTRODUO DA AULA

Nesta aula, ser discutido as solues tradicionais de concepo de sistemas


mecnicos, abordando os aspectos relacionados integrao de componentes
e caractersticas de especificao funcional e tecnolgica que envolvem a
concepo de um projeto.

Considerando a amplitude de solues a serem levadas em conta dentro do


contexto de sistemas mecatrnicos, o problema ser abordado, por
enquanto, de forma genrica, procurando-se estabelecer comparaes com
as concepes tradicionais, em termos de potencial atendimento das
diferentes necessidades de engenharia e suas implicaes da concepo e da
metodologia de projetos sob o ponto de vista do sistema mecatrnico e do
universo de conhecimentos exigidos em engenharia.
Introduo

A engenharia mecnica tem como objetivo final o atendimento de uma


necessidade humana, com vistas a proporcionar conforto, bem-estar e
segurana. Tal atendimento se dar por meio da concepo (projeto e
construo) de sistemas mecnicos, considerando elementos como forma,
posio, velocidade, dentre outros elementos.

No entanto, essas necessidades no so fixas e exigem que o sistema


mecnico execute a mesma funo de formas diferentes.
Introduo

Este conceito de formas


diferentes para a realizao
de um mesmo trabalho pode
ser comparado h uma
furadeira: para a abertura de
um furo de determinado
dimetro em determinado tipo
de material, requerida uma
certa velocidade de rotao;
na alterao do material ou do
dimetro do furo, requerida
uma outra velocidade de
operao.
Introduo

A capacidade de um sistema mecnico de se adaptar a novas exigncias


depende de como ele foi projetado. Nesse sentido, observando o universo dos
sistemas mecnicos existentes, podem se identificar duas concepes bsicas
a ser adotadas no projeto de um sistema mecnico: sistema mecnico
PASSIVO e sistema mecnico ATIVO.
Sistemas Mecnicos Passivos

Essa concepo pode ser considerada uma soluo clssica para o projeto de
um sistema mecnico e deve atender s seguintes necessidades:
- Forma geomtrica do sistema e de cada um de seus componentes. Relaciona-
se a formas macroscpicas, como comprimento, altura, largura, etc., e at a
detalhes microscpicos, como a acabamento superficial.
Sistemas Mecnicos Passivos

- Material a ser empregada em cada componente. Relaciona-se no somente


aos elementos qumicos que constituem o material mas tambm aos aspectos
estruturais que envolvem o tipo de tratamento trmico/qumico aplicado.
Sistemas Mecnicos Passivos
Por meio do conhecimento de cincias bsicas da engenharia mecnica, como
cinemtica, dinmica, resistncia de materiais e cincias de materiais, e de
um processo de criao, o projetista define a forma e a maneira de
fabricao do sistema mecnico, de modo que ele execute as funes
exigidas, como mostra a figura abaixo.
Sistemas Mecnicos Passivos
A seguir esto listadas algumas das cincias bsicas da engenharia mecnica e sua
funo no processo de projeto do sistema mecnico.
a) Cinemtica: define a relao entre a geometria e a grandeza fsica a ser gerada
(posio, velocidade, acelerao, fora, etc.);
b) Dinmica: garante que as partes que compem o dispositivo, cada um possuindo
uma inrcia, executem as funes requeridas segundo uma ordem cronolgica
desejvel;
c) Resistncias dos Materiais: garante que as relaes geomtricas acima definidas
sejam preservadas mesmo diante de deformaes provocadas por esforos ou de
rompimentos completos do componentes, o que uma forma extrema de
deformao;
d) Termodinmico: define as dimenses e a geometria dos componentes do
mecanismo, a fim de garantir que elas no atinjam temperaturas que possam
comprometer a resistncia mecnica.
e) Mecnica dos fluidos: define esforos gerados por lquidos em repouso ou em
movimento e, por meio desses esforos, a geometria e as dimenses dos
componentes.
Sistemas Mecnicos Passivos
Essa breve descrio permite observar que todas as cincias mencionadas
conduzem definio da forma geomtrica (dimenses, tolerncia de
fabricao, acabamento superficial) e do material do componente mecnico.
Pode-se afirmar ento que a funo executada por um sistema mecnico
passivo fica definida assim que se definem sua forma e seu material, ou
seja, assim que ele projetado. Essa a primeira caracterstica relevante
dos sistemas mecnicos passivos.
H casos de sistemas mecnicos em que j se prev uma variedade de
necessidades e, em funo disso, o projeto realizado de modo que um
mesmo sistema incorpore vrios subsistemas, cada um destinado a atender
uma necessidade. Por exemplo, nos dispositivos de furao, quando se ajusta
a velocidade de rotao da broca, preciso alterar a relao de transmisso
entre o motor e o eixo-rvore por meio de uma alavanca.
A mudana de velocidade, ou seja, a adaptao da ferramenta diante de
uma necessidade, INTEGRALMENTE DEPENDENTE DA INTERVENO
HUMANA, sendo esta segunda caracterstica dos sistemas mecnicos passivos.
Sistemas Mecnicos Passivos
Sistemas Mecnicos Passivos

Os sistemas mecnicos passivos tambm tem como caracterstica


prpria a metodologia do projeto e de construo. O projeto desses
sistemas realizado por meio da aplicao das cincias bsicas de
engenharia mecnica. Ou seja, para realizar o projeto preciso
considerar previses sobre o desempenho e o comportamento dos
vrios componentes que constituem o sistema e considerar o sistema
como um todo, mediante o uso de ferramentas matemticas e de
resultados experimentais previamente coletados. Ocorre que tais
previses muitas vezes implicam a adoo de hipteses
simplificadoras, tendo em vista a impossibilidade de descrever
exatamente o comportamento do dispositivo.
Sistemas Mecnicos Passivos
Sistemas Mecnicos Ativos

Muitas vezes, o modelo de sistema mecnico passivo pode sofrer algumas


alteraes; nesse caso, o projeto prev a incluso de um elemento de ajuste,
cuja funo permitir que o sistema j projetado e construdo tenha seu
desempenho funcional alterado.
A grande diferena desse modelo em relao aos sistemas mecnicos passivos
a incluso do conceito de controle automtico na etapa de concepo do
sistema mecnico.
O conceito de controle automtico definido pela teoria de controle,
segundo o qual o elemento de ajuste realiza as devidas correes de
parmetros internos do sistema, a fim de obter a sada desejada. Cabe
ressaltar que o elemento de ajuste atua sem a interveno humana.
Sistemas Mecnicos Ativos
Sistemas Mecnicos Ativos

Diferentemente do que ocorre nos sistemas mecnicos passivos, na entrada


dos sistemas mecnicos ativos as funes desejadas no so explicitamente
indicadas, pois no so fixas e podem varias. De acordo com as alteraes em
tais funes, o elemento de ajuste, incorporado ou anexado ao sistema
mecnico, procede aos devidos ajustes nos parmetros internos do sistema,
sem a interveno humana, de modo que se obtenham as funes desejadas
no sistema.

No que se refere metodologia geral de concepo, ocorrem alteraes


importantes em relao aos sistemas passivos. A primeira delas na etapa de
projeto, que, conforme mencionado, passa a incluir aspectos relacionados ao
controle dos conhecimentos a ser empregados. Alm disso, nos sistemas
ativos, as funes desejadas (requisitos de projeto) so especificadas de
forma mais ampla, com a descrio de como devero ser alteradas.
Sistemas Mecnicos Ativos
Um exemplo de sistema mecnico ativo a
locomotiva equipada com um regulador automtico
de velocidade, proposta por James Watt em 1788.
Nesse regulador, assim que a velocidade de rotao
da locomotiva aumenta, a fora centrfuga que age
sobre os contrapesos tambm aumenta, fazendo com
que o deslizador suba. Por sua vez, isso faz com que
uma vlvula se fecha e diminua a quantidade de

Sistemas vapor que flui para a locomotiva. A velocidade da


locomotiva tende a cair, o que resulta no oposto do

Mecnicos que foi descrito.

Ativos
O processo de aumento e diminuio de velocidade
se repete iterativa e continuamente at que a fora
da mola que tende a fazer com que os contrapesos
subam equilibre aquela gerada pela fora centrfuga
que age sobre os contrapesos. Apertando ou
desapertando o parafuso, regula-se a fora exercida
pela mola e, com isso, altera-se a velocidade na qual
se d o equilbrio.
Portanto, um trem equipado com esta locomotiva e
Sistemas com o regulador ser capaz de manter a velocidade
desejada, independente do trecho em que se
Mecnicos encontre.

Ativos
Sistemas Mecnicos Ativos Regulador
Automtico de Velocidade
Sistemas Mecnicos Ativos

Caso fosse aplicado um sistema mecnico passivo neste exemplo, seria


necessrio, inicialmente, restringir significativamente as condies de
projeto. A locomotiva deveria ser projetada para manter uma velocidade fixa
(funo desejada), assumindo-se que conduziria um nmero fixo de vages,
em condies fixas de declividade da linha frrea, com a caldeira fornecendo
vapor a uma presso fixa. O resultado principal do projeto seria a definio
do tamanho e da forma da passagem de vapor da caldeira para a locomotiva.

Se houvesse alguma alterao nos pressupostos mencionados, na pior das


hipteses seria necessrio projetar e construir uma nova passagem de vapor.
Mesmo em uma situao mais favorvel, em que o projeto inclusse no
sistema uma passagem de vapor de geometria varivel (como uma vlvula), o
acionamento dessa vlvula demandaria interveno humana.
Sistemas Mecnicos Ativos

Os problemas relativos aos sistemas mecnicos passivos


so solucionados nos sistemas mecnicos ativos, os quais
viabilizam a adaptao em tempo real (ou
suficientemente rpida) s alteraes das funes exigidas
pelo sistema. Ao mesmo tempo, o controle automtico
aumenta a preciso com que as necessidades so
atendidas. Os sistemas dotados dessas vantagens
permitiram a criao de mquinas capazes de executar
funes impossveis de ser viabilizadas na forma de
sistemas passivos.
Sistemas Mecnicos Ativos

Os primeiros sistemas ativos apresentavam uma caracterstica em comum com


relao implementao do sistema de controle automtico: o fato de a
realimentao ser realizada exclusivamente por meios mecnicos. Essa classe
de sistemas mecnicos ativos chamada de sistemas mecnicos ativos com
realimentao mecnica. Este tipo de realimentao impe uma srie de
limitaes:
- A realimentao compreende duas aes distintas. A primeira o
monitoramento da varivel de controle, ou seja, a obteno de um sinal
(nesse caso, mecnico) que represente e descreva o estado atual da varivel
de controle. A outra o tratamento do sinal obtido pelo monitoramento, ou
seja, a computao do erro (a diferena entre o estado atual e o estado
desejado da varivel de controle) e sua transformao de maneira adequada,
de modo que, ao ser enviado para o elemento de regulao, a sada seja
obtida.
Sistemas Mecnicos Ativos

- A realimentao mecnica oferece limitaes na execuo de um


monitoramento rpido e preciso da varivel de sada. Oferece tambm uma
grande limitao no tipo e na preciso do tratamento do sinal.

- Contudo, a dificuldade maior est no fato de ser extremamente trabalhoso


projetar e implementar a realimentao mecnica em si. Quanto maior a
complexidade do tratamento a ser dado ao sinal de realimentao, maior a
complexidade do mecanismo que executar esse tratamento.

- Vista por partes, a realimentao mecnica constituda de vrios sistemas


mecnicos passivos. Acredita-se que os problemas da realimentao mecnica
tenham limitado a evoluo da classe de sistemas mecnicos ativos.
Sistemas Mecnicos Ativos com Realimentao
Eltrica: Sistemas Mecatrnicos

Na dcada de 50 foi inventado o transistor, acontecimento que marcou o incio de


uma era de notvel desenvolvimento da tecnologia eletrnica, com o surgimento
de novos sensores e atuadores e do computador.

Em particular, o computador representou o primeiro avano significativo de do ser


humano no que diz respeito a fazer com que uma mquina interprete, analise e
tome decises tarefas at ento exclusivas do ser humano.

Esse desenvolvimento acarretou, entre outros avanos tecnolgicos, o


desenvolvimento da tecnologia de controle por meios eletrnicos, ou seja, por
intermdio da utilizao de sensores, atuadores e controladores implementados
em circuitos analgicos ou digitais. Quando esta tecnologia foi aplicada
engenharia mecnica, surgiu as primeiras classes dos sistemas mecatrnicos.
Breve Histria dos Transistores
Sistemas Mecatrnicos: Caractersticas e
Projeto
A partir da segunda metade da dcada de 50, as tecnologias eletrnicas
avanaram notavelmente, com o surgimento dos componentes eletrnicos
semicondutores (transistores, diodos, etc.) e da tecnologia de circuitos
integrados, aliado evoluo dos dispositivos de armazenamento de
informaes, as memrias do computador.
Sistemas Mecatrnicos: Caractersticas e
Projeto
Em meio a esse avano,
surgiram os transdutores,
que convertem um sinal
mecnico em sinal eltrico
(sensores) ou um sinal
eltrico em sinal mecnico
(atuadores), bem como os
dispositivos eletrnicos
lgicos e digitais com
capacidade de tratamento
de sinais eltricos.
Sistemas Mecatrnicos: Caractersticas e
Projeto
Dispositivos eletrnicos como os vistos resolvem algumas limitaes dos sensores
mecnicos, at ento o mtodo utilizado para monitoramento de variveis.
Destacam-se entre as limitaes de um sistema mecnico:
- O sinal monitorado continua na forma de sinal mecnico, impondo dificuldades na
sua manipulao;
- Imprecises construtivas e de montagem;
- Folgas e Atritos nas diversas partes mveis, prejudicando a preciso do
monitoramento;
- Custo elevado, visto a necessidade de cuidados especiais para melhor preciso de
monitoramento;
- A grandeza fsica dos sistemas mecnicos monitorada por massa (inrcia) que
pode interferir no movimento do objeto a ser controlado;
- Limitaes quanto ao tempo de resposta a uma variao na grandeza de medida;
- Entre outros.
Sistemas Mecatrnicos: Caractersticas e
Projeto
Quando se trata de sensores eletrnicos, a grandeza fsica em questo
convertida em sinal eltrico, o qual pode ser conduzido a locais at mesmo
distantes daquele onde se deu a medio. Embora esse processo tambm
esteja sujeito a rudos, h uma extensa variedade de recursos, alguns deles
de custo extremamente reduzido.

Alm disso, no caso de sensores eletrnicos, a converso de um sinal


mecnico em eltrico realizada atravs de um transdutor, normalmente
prximo ao local de medio, sendo a limitao em termos de tempo de
resposta determinada somente por caractersticas fsicas do transdutor.
Sistemas Mecatrnicos: Caractersticas e
Projeto
O surgimento de atuadores com
comando eltrico (ou digital)
pode ser justificado pela
evoluo do tratamento dos
dados na forma eltrica ou
digital em face das vantagens
mencionadas.
Os exemplos so os motores
eltricos, solenoides, vlvulas
solenoides e servovlvulas que
so empregados em conjunto
com atuadores hidrulicos e
pneumticos.
Sistemas Mecatrnicos: Caractersticas e
Projeto
Recentemente, surgiram atuadores
com finalidades especficas. o
caso dos atuadores piezoeltricos,
os quais, apresar de ter um curso
de movimentao pequeno,
permitem movimentos rpidos e
precisos. Eles so empregados, por
exemplo, em cabeotes de
impressora por impacto, em motor
de ultrassom para cmeras
fotogrficas, em microscpios e em
posicionamento de preciso.
Atuadores piezoeltricos
Sistemas Mecatrnicos: Caractersticas e
Projeto
Em termos de tratamento de sinais (computao do erro e aplicao dos
algoritmos de controle), os dispositivos eletrnicos apresentam a vantagem de
permitir a execuo de ampla variedade de operaes matemticas com
preciso elevada a uma velocidade tambm elevada, visto que o tratamento
eletrnico feito integralmente sob a forma numrica e, portanto, imune a
rudos.
Sistemas Mecatrnicos: Caractersticas e
Projeto
Ao proceder realimentao utilizando sensores eletrnicos,
dispositivos eletrnico de tratamento de sinais e atuadores
eletromecnicos, as vantagens expostas at aqui para cada elemento
se somam e, dessa maneira, passa-se a ter uma realimentao
altamente eficiente em termos:
a) Preciso de Controle;
b) Rapidez de Resposta;
c) Capacidade de realizar algoritmos de controle de elevada
complexidade.
d) Custo reduzido com o passar dos anos e aumento da capacidade
funcional dos componentes.
Funcionamento de um sistema
mecatrnico
Caractersticas do Projeto de um
Sistema Mecatrnico
Pode-se definir uma metodologia de projeto para sistemas mecatrnicos:
a) possvel distinguir uma parte que trata do projeto mecnico de outra que
trata do projeto de controle, este ltimo incluindo os sensores, os atuadores,
o controlador e a estratgia de controle;
b) A especificao do sistema ocorre mediante a execuo concomitante do
projeto mecnico e do projeto do controle;
c) H duas possveis alternativas para um reprojeto, no caso de um projeto
inicial no atender s necessidades especificadas;
d) Diferentemente do projeto de um sistema mecnico convencional, no qual se
gera somente especificao quanto ao material e geometria, aqui se gera
especificao adicional, referente aos sensores, aos atuadores e estratgia
de controle.
Caractersticas do Projeto de um
Sistema Mecatrnico
Caractersticas do Projeto de um
Sistema Mecatrnico
Disso resulta que no projeto de um sistema mecatrnico possvel:
- Conceber dispositivos e equipamentos com novas capacidades funcionais:
o projeto do controle de um sistema mecatrnico resulta na possibilidade de
obteno de dispositivos e de equipamentos com novas capacidades
funcionais, as quais se referem a patamares superiores de preciso no
atendimento das necessidades ou a uma ampliao no universo daquelas a ser
atendidas.
- Suprir deficincias do projeto mecnico por meio de controle: existem
situaes em que os requisitos de projeto no podem ser plenamente
atendidos somente pelo projeto mecnico. Nessas situaes, por mais esforo
que se dedique ao projeto mecnico, sempre haver uma deficincia no
dispositivo mecnico resultante. Tais deficincias podem ser supridas nos
sistemas mecatrnicos por meio do projeto de controle. Um outro exemplo
quando o projeto mecnico apresenta elevado atrito ou deformao, onde
estes problemas podem ser corrigidos no projeto na forma de sistema
mecatrnico.
Caractersticas do Projeto de um
Sistema Mecatrnico
- Simplificar o projeto mecnico e suprir, por meio do controle, as
deficincias decorrentes dessa simplificao: existem situaes em que a
tentativa de atender aos requisitos somente por meio do projeto mecnico
implica dispndio de esforo muito grande. Nesse caso, h a possibilidade de
simplificar o projeto mecnico e suprir as deficincias, nas partes
mecnicas, decorrentes da simplificao em um projeto de controle.
- Simplificar a atividade de projeto como um todo: outra caracterstica do
projeto de sistemas mecatrnicos consiste nas especializaes geradas pelo
projeto. Assim, o projeto mecatrnico gera como especificao o material a
ser empregado, geometria dos elementos constituintes da parte mecnico do
dispositivo e o conjunto de especificaes geradas pelo projeto do
controle, relativas a sensores, atuadores, controlador e estratgia de
controle.
Caractersticas do Projeto de um
Sistema Mecatrnico
- Unir a melhor tecnologia mecnica existe com a melhor
tecnologia de controle e conceber dispositivos capazes
de superar o desempenho obtido somente pelo emprego
da tecnologia mecnica: a execuo de um projeto de um
sistema mecatrnico com a aplicao da melhor
tecnologia mecnica e de controle existente permite a
concepo de novos dispositivos, capazes de executar
funes com um desempenho impossvel de ser obtido
apenas por intermdio de um projeto mecatrnico.
Projeto de um Sistema Mecatrnico e
Perfil de Conhecimento
A figura esquematiza o projeto
de um sistema mecatrnico.
Comparado aos esquemas
correspondentes dos sistemas
mecnicos tradicionais, nota-se
uma drstica diferena com
relao ao universo dos
conhecimentos necessrios.
Alm das cincias bsicas da
engenharia mecnica, so
necessrios conhecimentos em
teoria de controle e em
cincias bsicas da engenharia
eltrica e computao.
Concluso

Nesta aula foi apresentada uma classe de dispositivos denominados sistemas


mecatrnicos que resulta da conjuno da tecnologia mecnica tradicional
com tcnicas de eletrnica e de controle.

Descreveu-se a arquitetura bsica que caracteriza um sistema mecatrnico e,


a partir dela, discutiram-se as possveis vantagens da concepo de um
sistema mecatrnico em relao de um sistema mecnico tradicional.

Tambm foram descritas as caractersticas quanto metodologia de projeto


dos sistemas mecatrnicos, por meio da comparao com a metodologia
equivalente para sistemas mecnicos tradicionais.