CEFET/RJ - Centro Federal de Educao

Tecnolgica Celso Suckow da Fonseca

Engenharia Mecnica: Dinmica

Prof. Jos Antonio Sumam

DIREITOS RESERVADOS
Engenharia Mecnica: Dinmica

Cinemtica de Corpos Rgidos:

Movimento Plano: velocidade absoluta e relativa;
Centro instantneo de rotao.
Conceitos bsicos

O deslocamento de uma partcula

depende somente de suas posies inicial
e final. O deslocamento independente
da trajetria entre aquelas posies.

3
Soma vetorial de deslocamentos de uma partcula.

4
Conceitos bsicos

Qualquer deslocamento plano de um

corpo rgido pode ser representado por
uma translao mais uma rotao.

5
Deslocamento plano de um corpo rgido.

6
Deslocamentos absoluto e relativo (aparente).
7
Exemplo

Movimento plano. 8
Exemplo 1

Posio 2
(sistema B)

Posio 1
(sistema B)

Sistema A

Movimento plano. 9
Conceitos bsicos

Movimento plano geral de uma fatia de

um corpo rgido ocorre quando as
velocidades de todas as partculas da
fatia esto no mesmo plano.

10
Linhas de referncia para rotao de um corpo rgido. 11
Roda rolando. 12
 EXEMPLOS

Deslocamentos planos de corpos rgidos. 13

Deslocamentos planos de corpos rgidos. 14
Deslocamentos planos de corpos rgidos.

15
Conceitos bsicos

A velocidade de uma partcula P em um

corpo em movimento plano igual
velocidade de uma partcula O do corpo
mais a velocidade de P em relao a O,
com a velocidade angular do corpo
inalterada.

16
Partculas O e P em um corpo rgido.
17
Partculas O e P em um corpo rgido em movimento plano.
18
Componentes de vo e vp . 19
Conceitos bsicos

As partculas contactantes de dois corpos

rgidos que esto em contato possuem
componentes iguais de velocidade na
direo da linha normal s superfcies
dos corpos no seu ponto de contato.

20
 Corpo 1

Corpo 2

Corpos em contato.
21
Exemplo 2a

Movimento plano vinculado. 22

Exemplo 2b

Movimento plano vinculado. 23

Exemplo 3a

Roda rolando sem deslizar sobre uma superfcie plana. 24

Exemplo 3b

Roda rolando sem deslizar sobre uma superfcie plana. 25

Exemplo 3c

Roda rolando sem deslizar sobre uma superfcie plana. 26

Exemplo 4a

Movimento plano de peas em contato . 27

Exemplo 4b

Movimento plano de peas em contato . 28

Exemplo 5a

Movimento de mecanismo de quatro peas.

29
Exemplo 5b

Movimento de mecanismo de quatro peas. 30

Conceitos bsicos

Para um dado instante, o movimento plano

de um corpo rgido pode ser considerado
como uma rotao em torno de um ponto
chamado de centro instantneo de rotao ou
centro instantneo de velocidade nula.

31
Centro instantneo de rotao. 32
Conceitos bsicos

Quando um corpo rola sobre uma

superfcie fixa, a velocidade da partcula
do corpo que est em contato com a
superfcie zero. O ponto de contato o
centro instantneo de rotao do corpo.

33
Movimento de rolamento sem deslizamento. 34
Movimento de rolamento sem deslizamento. 35
Movimento de rolamento sem deslizamento. 36
Exemplo 6

Corpo em rolamento sem deslizamento sobre suferfcie fixa. 37

Localizao do CI, conhecendo-se .

38
Localizao do CI, conhecendo-se as linhas de ao de .

39
Localizao do CI, conhecendo-se as linhas de ao de .

40
Localizao do CI, conhecendo-se .

41
Exemplo 7a

Barra delgada deslizando em superfcies planas.

42
Exemplo 7b

Barra delgada deslizando em superfcies planas.

43
Exemplo 8a
Disco 1

Disco 2,
fixo

Barra

2 = 0

Rolamento sem deslizamento. 44

Exemplo 8b

Rolamento sem deslizamento. 45

Exemplo 9a

Sistema biela-manivela. 46
Motor de combusto interna (animao). 47
Motor de combusto interna (animao). 48
Exemplo 9b Centro instantneo
de rotao da biela

Sistema biela-manivela. 49
Exemplo 10a

Mecanismo de quatro barras. 50

 Centro instantneo
Exemplo 10b da barra CD

Mecanismo de quatro barras. 51

Exemplo resolvido 1

Dados:

Pede-se: As velocidades angulares das barras BD e AB, no

instante mostrado.
52
Exemplo resolvido 1

Soluo:

53
continua
Exemplo resolvido 1

Soluo (continuao):

54
continua
Exemplo resolvido 1

Soluo (continuao):

Resp.:
55
Exemplo resolvido 2

Dados:
Rolamento sem deslizamento.

Pede-se: Localize o centro instantneo e use-o para determinar a

velocidade do ponto A, na posio indicada.
56
Exemplo resolvido 2

Soluo:

C.I.R.

57
Resp.: vA = 4,36 m/s