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Sumrio e Objectivos

Sumrio: Vectores, Tensores. Operaes Com Vectores


e Tensores de 2 Ordem. Tensores de ordem superior
2. Mudana de Base. Valores e Vectores Prprios.
Campos Escalares, Vectoriais e Tensoriais.
Objectivos da Aula: Familiarizao com as notaes
Indicial e Tensorial. Realizao de Operaes com
Vectores e Tensores tirando partido das notaes
referidas.

Lcia Dinis Mecnica dos Slidos no Linear 1


Setembro 1Aula
Vector de Posio

Componentes
Vector

x = (x 1 , x 2 , x 3 )
negrito Letra normal com um ndice correspondente
ao nmero da componente

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Setembro 1Aula
Simbologia das Grandezas

As quantidades fsicas relevantes so por vezes, grandezas escalares que


podem ser representadas por caracteres, como a,b,cou a,b,g, como o
caso da massa, da densidade e da temperatura. Grandezas fsicas como a fora,
a velocidade e a acelerao so em geral representadas por vectores para os
quais se usam letras minsculas em negrito, u,v,w ou para as suas
componentes a notao indicial. As tenses, as deformaes, etc, so
quantidades representadas em geral por tensores de segunda ordem, para os
quais se usa a simbologia A,B,C ou a notao indicial associada s
componentes do tensor. Os tensores de 2 ordem ao longo do texto so em geral
referidos simplesmente como Tensores. Para algumas grandezas podem ter de
utilizar-se tensores de 3 ordem para a sua representao, sendo a notao
utilizada A,B,C, ou eventualmente tensores de ordem superior 3 para os
quais se utiliza a notao A,B,C.

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Setembro 1Aula
Vector

Um vector geometricamente um segmento de recta, ao qual


foi atribudo um sentido no espao, por exemplo, na figura,
est representado um vector, u, este vector pode identificar a
posio do ponto B relativamente ao ponto A, considerado
como a origem do sistema de referncia. Neste caso o vector
u, um vector de posio.
Notao Tensorial
B
Notao indicial
u
u i = {u 1 , u 2 , u 3 }T A

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Setembro 1Aula
Vector

Um vector no espao Euclidiano tridimensional pode ser


representado pelas suas componentes relativamente a uma
base de vectores. Designando por {e1 , e 2 , e 3 } a base de
vectores, o vector u pode ser escrito como uma combinao
linear dos vectores de base, ou seja

u = u 1 e1 + u 2 e 2 + u 3 e 3

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Setembro 1Aula
Vector

Grandeza do
Vector

u = u12 + u 22 + u 32

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ADIO DE VECTORES

A soma do vector u com o vector v o vector w que se


obtm adicionando os dois vectores w = u + v
As componentes do vector w obtm-se por adio das
componentes dos vectores u e v:
w 1 = u 1 + v1 w 2 = u 2 + v2 w 3 = u 3 + v3
A subtraco de dois vectores tambm possvel e processa-se
adicionado um dos vectores ao vector que se obtm considerando o outro
vector com o sinal negativo. w = u + ( v )

w 1 = u 1 v1 w 2 = u 2 v2 w 3 = u 3 v3

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Setembro 1Aula
Adio Geomtrica de Vectores

A adio e subtraco de vectores no espao tridimensional pode


fazer-se geometricamente, recorrendo lei do paralelogramo, como
se representa na figura. A adio de vectores comutativa e
associativa.

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Setembro 1Aula
Produto de um Escalar por um
Vector

No caso de se considerarem vectores no espao a n dimenses a adio processa-


se de modo anlogo ao referido sendo as componentes w i = u i + v i . Podem somar-se
vezes o mesmo vector obtendo-se um vector que w = u e que corresponde ao
produto de um escalar por um vector. A adio do vector u com o vector (-u) conduz ao
vector nulo designado por o.

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Setembro 1Aula
Produto Escalar ou Produto
Interno

O produto escalar ou produto interno de dois vectores


costuma representar-se por u v e :

u v = u v cos (u, v ) =
1
2
u( 2
+ v
2
vu
2
)
n n n o smbolo de
u v = u i vi = u i v j ij Kronecker
i =1 i =1 j=1

1 se i= j
ij =
0 se i j

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Produto Escalar

A grandeza resultante do produto escalar de dois vectores


uma grandeza escalar, no caso de serem dois vectores
ortogonais entre si, o produto escalar, u.v, tem o valor zero.
No caso de se usar a conveno dos ndices repetidos,
inventada por Einstein, o sinal de somatrio pode ser
omitido e a equao anterior toma a forma:

contracco n
u v = u i vi = u i vi
A partir de dois vectores i =1
obtm-se um escalar

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Setembro 1Aula
Exemplo 1.1

Considere as expresses seguintes e expanda-as tendo em conta a conveno


dos ndices repetidos.
a) u i vi w j e j b) ij e j = ei
a) Somando primeiro em i e depois em j obtm-se:

(u1 v1 + u 2 v2 + u3 v3)(w1 e1 + w 2 e2 + w3 e3)

b) Somando em j para o 1 membro da igualdade obtm-se :

ije j = i1e1 + i2e 2 + i3e3

Para i=1 1je j = 11e1 + 12e 2 + 13e3 = 11e1 = e1 Etc.

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Produto Vectorial

O produto vectorial de dois vectores u e v um vector que ortogonal


aos vectores u e v e representado por u v. O comprimento de u v
definido como sendo igual rea do paralelogramo por eles formado no
espao tridimensional, como se representa na figura.

uv A=||uv||

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Produto Vectorial

O Produto vectorial dos vectores base tal que:

e1 e 2 = e 3 e 3 e1 = e 2 e 3 e 2 = e1
e 2 e 3 = e1 e 2 e1 = e 3 e1 e 3 = e 2

O produto Vectorial de dois vectores pode ser calculado do seguinte


u v = (u i e i ) (v j e j ) = u i v j (e i e j )
modo

u v = (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3
e1 e e

2 3

= det u 1 u u
2 3

v1 v v
2 3

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Exemplo 1.2

Mostre que u v = ( v u)

u v = u i e i v j e j = u i v j (e i e j )
3 3
i =1 j =1

= (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3

- (v u) = v i e i u j e j = v i u j (e i e j )
3 3
i =1 j =1

= [ (v 2 u 3 v 3 u 2 ) e1 + (v 3 u 1 v1 u 3 ) e 2 + (v1 u 2 v 2 u 1 ) e 3 ] =

= (u 2 v 3 u 3 v 2 ) e1 + (u 3 v1 u 1 v 3 ) e 2 + (u 1 v 2 u 2 v1 ) e 3

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Setembro 1Aula
Produto Escalar Triplo

(u v ). w = w 1 (u 2 v 3 u 3 v 2 )+ w 2 (u 3 v1 u 1 v 3 )+ w 3 (u 1 v 2 u 2 v1 )

w 1 w 2 w 3
= det u 1 u 2 u 3 uv
c/n=
v1 v 2 v 3 uv
w

w.n
v

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Setembro 1Aula
Produto Escalar Triplo

A representao do produto escalar triplo pode ser simplificada


recorrendo ao chamado smbolo permutador que representado por ijk ,
tensor de 3 ordem, o qual pode ser definido do seguinte modo:

1 se for ( i, j, k) em ordem cclica e com i, j, k distintos


ijk = 0 se for ( i, j, k) tal que i = j ou i = k ou j = k
1 se for ( i, j, k) i, j, k distintos e em ordem no cclica

As ordens cclicas de (i, j, k) com i = 1, 3 e k
= 1, 3 so (1, 2, 3); (2, 3, 1) e (3, 1, 2).
As ordens no cclicas de (i, j, k) so (3, 2, 1); ( e e ) .e
i j k = ijk
(1, 3, 2) e (2, 1, 3).

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Setembro 1Aula
Exemplo 1.3

Mostre que
ijk
pqk = ip jq iq jp

i1 i 2 i 3
ijk = (e i e j ) . e k = det j1 j2 j3
=
k1 k 2 k 3

= i1 ( j2 k 3 j3 k 2) i 2 ( j1 k 3 j3 k1) + i 3 ( j1 k 2 j2 k1)

etc

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Setembro 1Aula
Produto Vectorial Triplo

u (v w) = ijk u i ( mnj vm w n )ek = kij mnj u i vm w n ek


= (km in kn im ) ui vm w n ek
= u n vk w n ek u m v m w k ek
= (u.w) v-(u.v) w

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Setembro 1Aula
Produto Tensorial de dois
vectores
um tensor de 2 ordem uv este tensor pode actuar num
vector w.
A definio de produto tensorial est includa na igualdade
seguinte [u v ]w = (vw )u
1. A cada para de vector (u, v ) com uE e vF, est associado um elemento
E F , chamado produto tensorial de u por v e designado por u v , de tal
modo que
a) u (v1 + v 2 ) = u v1 + u v 2 (Lei Distributiva)
b) (u1 + u 2 ) v = u1 v + u 2 v "
c) ( u ) v = (u v ) = u ( v ) (Lei Associativa)

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Setembro 1Aula
Produto Tensorial de dois
vectores
{ } { }
2. Se e1 , ... e p for uma base de vectores de E e f1 , ... f q for uma base de

vectores de F, os pq vectores e i f constituem uma base de E F (espao

de dimenso pq).

As condies 1a) b) c) e 2 permitem-nos concluir que, com u = ui ei e


v = v f , o elemento u v do produto se pode escrever na forma

u v = (u i e i ) (v f ) = u i v (e i f )

Base Tensorial

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Setembro 1Aula
Produto Tensorial de dois
vectores
O produto tensorial dos vectores de base ei e e j do espao tridimensional,

ei e j representa um conjunto de tensores de 2 ordem. Uma vez que o nmero de

vectores base 3, existem 9 combinaes de produtos tensoriais entre eles.


Os 9 tensores, ei e j , constituem uma base adequada para representar as

componentes de um tensor de 2 ordem e tem uma funo semelhante aos vectores


base ei em relao aos vectores.
O produto tensorial de trs vectores d origem a um tensor de 3 ordem e :
R = u v w
O produto tensorial em geral no comutativo.

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Setembro 1Aula
Exemplo 1.5

O tensor A um tensor cartesiano de ordem 2. Mostre que a projeco de A na base


ortogonal de vectores ei definida de acordo com a relao seguinte

Aij = ei .A e j
onde Aij so as nove componentes do tensor A.

O produto A e j , de acordo com a definio de tensor de 2 ordem, pode escrever-se


com a seguinte forma
A e j = A mn (em en )e j

De acordo com a definio [u v ] w = ( v . w ) u o segundo membro da equao


anterior pode ser alterado

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Setembro 1Aula
Exemplo 1.5

A e j = Amn (em en )e j = Amn (en e j )em = Amn nj em = Amj em

Multiplicando escalarmente por ei ambos os membros da equao anterior obtm-se:

ei A e j = ei Amj em = Amjei em = Amj im = Aij

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Setembro 1Aula
Tensor de 2 Ordem

O tensor de 2 ordem T, pode ser expresso em termos das componentes Tij


3 3
relativas base tensorial e i e j , como sendo:
T= [
Tij e i e j ]
i =1 j=1

[
ou tendo em conta a conveno dos ndices repetidos T = Tij e i e j . ]

Nestas condies as quantidades Tij so valores escalares que dependem da base

escolhida para a sua representao. A parte tensorial de T est ligada base de tensores
ei e j .

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Setembro 1Aula
Tensor de 2 Ordem

semelhana do que acontece com os vectores, o tensor T, ele prprio no


depende do sistema de coordenadas escolhido, mas as suas componentes Tij dependem.

O tensor completamente caracterizado pela sua aco nos trs vectores base. A aco
do tensor T no vector base e k : [
T e k = Tij e i e j e k ]
[e i ]
e j e k = (e j . e k ) e i = jk e i
T e k = Tij e i

Aco do Tensor sobre um vector

T v = Tij v j e i (T v )i =Tij v j
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Setembro 1Aula
Adio de Tensores

A adio de vectores uma operao j conhecida e j foi referida,


a soma dos vectores resultantes do produto de um tensor de 2
ordem por um vector, v, pode escrever-se com a seguinte forma

T v + P v = [T + P ] v

Ou [ ]
Tij v j + Pij v j = Tij + Pij v j
soma de
tensores
Consequentemente a soma dos tensores T + P referidos mesma
base tensorial facilmente calculada da seguinte forma:

[T +P ]ij =Tij + Pij


comutativa

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Setembro 1Aula
Multiplicao por um Escalar

A multiplicao de um vector, Tv, por um escalar, , tambm possvel, sendo


[ T] v = [T v] ou seja [T]ij =Tij
A multiplicao por um escalar uma operao distributiva
[T + P ]ij = Tij + Pij

A operao produto escalar seguinte no comutativa

u T v = v T T u

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Setembro 1Aula
Produto de Dois Tensores

[PT] v = P [T v ]

[PT]ij ( ) ( )
v j e i = Pik [e i e k ] Tmj v j e m = Pik Tmj km v j e i

[PT]ij = Pik Tkj

P T T = P T ( )
P u . T v = u . P T T v = u . P T T v
ij ki kj

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Setembro 1Aula
Tensor Identidade

Tensor Identidade I = e i e i = ij e i e j

A norma do tensor A designada por A um valor no negativo que igual

raiz quadrada de A:A.

O tensor T, tem um inverso, T 1 , tal que

T 1 (T v ) = v e ( )
T T 1 v = v sendo T T 1 = T 1 T = I

1 1
Tki Tkj = ij
Tik Tkj = ij

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Setembro 1Aula
Exemplo 1.6

M o stre q u e o te n so r A p o d e se r c o n sid e ra d o ig u a l so m a d e u m te n so r sim tric o c o m


u m te n so r a n ti-sim tric o d o se g u in te m o d o :
A + AT A AT
A = +
2 2
A + AT
Considere-se que a decomposio feita de tal modo que A=B+C sendo B = e
2
A AT
C= e pretende-se mostrar que B simtrico e C anti-simtrico.
2
Aij + Aij Aij + A ji A ji + A ji
T T

Bij = = = = B ji = BTij
2 2 2
Consequentemente B um tensor simtrico.
Aij Aij Aij A ji A ji A ji
T T

Cij = = = = C ji = CTij
2 2 2
Consequentemente C um tensor anti-simtrico.

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Trao

O trao de um tensor A, um escalar designado por trA que igual soma dos
elementos da diagonal da forma matricial do tensor de 2 ordem,
trA= Aii = A11 + A 22 + A33 .

Em notao indicial a contraco significa, identificar dois ndices e somar


considerando os ndices mudos. Em notao simblica caracterizada por um
ponto entre os dois vectores. Alm da contraco simples j referida,
possvel considerar a contraco dupla de dois tensores A e B, caracterizada
por dois pontos, da qual resulta um escalar. A contraco dupla pode ser
definida em termos do trao do seguinte modo:
A : B = tr ( AT B) = tr (BT A) = tr ( A BT ) = tr (B AT ) = B : A
A ij Bij = Bij A ij
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Propriedades da
Contraco Dupla

I:A=trA=A:I

A : (BC) = (BT A) : C = ( AT C) : B
A : (u v) = u Av = (u v) : A

(u v) : (w y) = (u w)(v y)

(ei e j) : (ek el ) = (ei ek )(e j el ) = ik jl

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Setembro 1Aula
Exemplo 1.7

Mostre a partir da definio (1.34) que:

a) (AB)1 = B1 A1 b) (AT) = (A1)


1 T

Soluo:
a) Multiplicando AB esquerda por B1 A1 , obtm-se:

B A AB = B I B = B B = I
1 1 1 1 1

consequentemente (AB)1 = B1 A1 .

(
b) A A 1 ) T
( )
= A 1
T
A = I =I
T T

Consequentemente (AT) = (A1)


1 T

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Setembro 1Aula
Produto Tridico

uvw

Propriedades do Produto Tridico

(uv)w=uvw
(uvw)x=(wx)uv
(uvw):(xy)=(vx)(wy)u
(uvw):I=(vw)u

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Setembro 1Aula
Contraco Dupla

A contraco dupla de um tensor de 3ordem, A com um tensor de 2 ordem,


B produz um vector, como se pode verificar:
A : B = Aijk Blm (ei e j ek ) : (el em )

= Aijk Blm (e j el )(ek em )e i

= Aijk Blm jl km ei

= Aijk B jk e i

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Setembro 1Aula
Mudana de Base

'
v = vj ej = vj gj
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Setembro 1Aula
Mudana de Base

e i v = v i = v i' (e i . g i ) ou v i = Q ij v 'j
( )
v j e i . e j = v j ij = v i Tensor de Transformao

Q ij = e i g j
[ ]
T = T g i g j = Tij e i e j
'
ij [ ]
g m Tg n = T ' mn = Tij (e i g m ) (e j g n )
'
Tmn = Q mi Q nj Tij

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Setembro 1Aula
Invariantes

Os invariantes so tais que f (Qik , Q jA , TkA ) = f (Tij )


Os invariantes do tensor, T, considerados fundamentais
so
IT = Tii
IIT = Tij T ji
IIIT = Tij T jk Tki

Lcia Dinis Mecnica dos Slidos no Linear 39


Setembro 1Aula
Valores e Vectores Prprios

Tu = v T ij u j = v j T.n = v T ij n j = vi

T.n = n Tij n j = ni
sendo a direco n chamada de direco principal ou
vector prprio de T e o escalar l chamado de valor
principal ou valor prprio de T. As equaes 1.53
constituem um sistema de equaes a que se pode dar a
forma
(Tij ij) n j = 0

Lcia Dinis Mecnica dos Slidos no Linear 40


Setembro 1Aula
Equao Caracterstica

|T- I | = 0 Tij ij = 0
IT + IIT IIIT = 0
3 2

IT = trT = Tii
1
[ 1
] [
IIT = (trT ) tr (T ) = Tii T jj Tij T ji
2
2 2

2
]
IIIT = det T = ijk T1i T2 j T3k

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Setembro 1Aula
Campos Escalares, Vectoriais e
Tensoriais

Um campo corresponde essencialmente a uma funo que definida


num domnio contnuo. Uma funo tensorial uma funo cujos
argumentos so uma ou mais variveis tensoriais cujos valores so
escalares, vectores ou tensores.
Um campo escalar est associado a uma funo cujo valor para um
ponto x do domnio contnuo um escalar, um campo vectorial est
associado a um funo cujo valor num ponto um vector e um campo
tensorial est associado a uma funo cujo valor num ponto um
tensor. As funes f(A), u(A) e T(A) so exemplos de funes
escalares, vectoriais e tensoriais de um tensor varivel A. O tensor
varivel pode ser visto duma forma geral e pode ser um escalar, um
vector ou um tensor de ordem superior.

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Setembro 1Aula
Gradiente de uma Funo
Escalar

Gradiente de uma funo Escalar


f (x )
df = e j dx = f (x ) dx = gradx f (x) dx
xj

Gradiente de uma funo vectorial u1 u1 u1


x2 x3
vi x1
gradx v = v = ei e j u2 u2 u2
xj grad x v =
x1 x2 x3
u3 u3 u3

x1 x2 x3

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Setembro 1Aula
Divergncia de um vector

lim 1
divv ( x ) = v.n ds
V 0 V S

v (x ) vj
div v (x ) = ei = e i e j = tr (gradx v)
xi xi
Teorema da Divergncia

v div v dV = S v . n dA

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Setembro 1Aula