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Instituto Tecnolgico de Aeronutica  ITA

ITAndroids  Controle
Transformaes matemticas usadas
em Controle
Autor: Felipe Celso Reis Pinheiro

2 de fevereiro de 2016

1 Transformaes integrais matemticas em espaos con-


tnuos

As transformaes em espaos contnuos so transformaes lineares que levam


de um espao de funes para outro espao. Nessa seo, estudaremos a transfor-
mada de Laplace e a transformada seno de Fourier. Concentrando a ateno prin-
cipalmente no mtodo de Laplace, aprenderemos mtodos para transformar Equaes
Diferenciais Ordinrias em polinmios e prever comportamentos de funes contnuas,
conhecimento fundamental para o estudo da teoria do Controle.
Denio
Uma transformada integral denida como uma transformao linear que relaciona
dois espaos de funes F e G, denida da seguinte forma:
Z b
T : F G g(s) = f (t)K(s, t) dt. (1)
a

Na denio acima, a funo K(s,t) denida como o ncleo de Kernel da integral.

1.1 Transformada de Laplace


Essa ferramenta matemtica consiste em uma transformao matemtica cujo ncleo
uma exponencial negativa, denida da seguinte forma:
Z
L {f (t)} = F (s) = f (t)est dt. (2)
0
A forma que a equao acima foi apresentada no a mais geral, pois unilateral.
Como a maioria das funes trabalhadas no domnio do tempo na teoria de controle
so para argumento positivo, uma vez que o tempo no pode ser negativo, a verso
bilateral da transformada de Laplace no trabalhada. Assim, para perdoar o leitor de

1
muitos detalhes, utilizaremos somente a verso unilateral (para t > 0). Note que como a
transformada de Laplace uma integral imprpria, devemos estar atentos condio de
convergncia da integral para que a transformao esteja denida.

1.1.1 Exemplos importantes


Calcularemos agora alguns exemplos de transformada de Laplace para funes cont-
nuas.
Funo unidade
Calculemos a transformada de Laplace da funo f(t) = 1.
Z
1
L {1} = F (s) = est dt = (3)
0 s
Funo degrau
A funo degrau, denida por:

0, t < a
u(t) = (4)
h, t >= a
Integrando por meio da frmula integral, temos:

heas
Z
L {u(t)} = F (s) = hest dt = (5)
a s

Funo exponencial
A transformada de Laplace da funo exponencial de importncia fundamental para
a teoria do Controle. Seja a funo
eat
Calculemos sua transformada de Laplace:
Z Z
1
L {e } = F (s) =
at at st
e e dt = e(as)t dt = (6)
0 0 sa
Funo seno e cosseno
Para calcular a transformada de Laplace dessas duas funes, podemos utilizar a
equao de Euler:
ejt = cos(t) + j sin(t)
Assim, calculando a transformada de Laplace da funo complexa acima, temos, j
que a transformada integral linear, que sua parte real a transformada de Laplace
da funo cosseno e sua parte imaginria a transformada de Laplace da funo seno.
Temos ento, utilizando o resultado anterior:
1 s + j
L {ejt } = = 2 (7)
s j s + 2
s
Re{L {ejt }} = L {cos(t)} = (8)
+ 2 s2

Im{L {ejt }} = L {sin(t)} = 2 (9)
s + 2

2
1.1.2 Principais propriedades
Convergncia
Para que a integral de Laplace venha a convergir, necessrio que a funo f(t) seja
de ordem exponencial, ou seja, que:

M R; eM t > f (t), t [0, +[ (10)


Unicidade
A unicidade da transformada de Laplace para funes contnuas existe, e pode ser
provada demonstrando que:

L {f (t)} = 0 f (t) = 0 (11)

Linearidade
Propriedade das transformaes lineares.

L {af (t) + bg(t)} = aL {f (t)} + bL {g(t)} (12)


Transformada da derivada
Seja f(t) uma funo contnua e derivvel em [0, +[. Temos que:
 
df (t)
L = sL {f (t)} f (0) (13)
dt
Tente deduzir usando integrao por partes! Note que se f(0) = 0, ocorre a seguinte
relao entre os operadores:
d
s (14)
dt
Note a importncia disso: a derivada passa a ser representada por uma multiplicao,
o que transforma EDOs em polinmios!
Transformada da integral
Relacionaremos agora as transformadas de Laplace de uma funo com as de sua
primitiva. Temos:
L {f (t)} + F (0)
L {f (t)} = sL {F (t)} F (0) L {F (t)} = (15)
s
Note que se F (0) = 0, temos que:
Z
1
(16)
s
Teorema do valor nal
O teorema do valor nal extremamente importante para anlises analticas na te-
oria do controle clssico. Consiste na relao matemtica abaixo: Seja f(t) de ordem
exponencial e contnua em [0, +[. limt+ f (t) existe, temos que:

lim f (t) = lim sF (s) (17)


t+ s0

3
Exemplo
Agora, chegamos a um exemplo. Calcule a transformada de Laplace da funo abaixo
(sistema de primeira ordem padro), calculando a da sua derivada em seguida e depois,
usando o teorema do valor nal na funo original, calcule o valor nal da funo (em t
= +. Compare os valores obtidos usando o teorema e sem usar.

f (t) = 1 et/T (18)


Soluo:
1 T
f (t) = 1 et/T F (s) = (19)
s Ts + 1
A transformada da derivada , portanto:
df (t) sT sT
L{ } = sF (s) f (0) = 1 1= (20)
dt Ts + 1 Ts + 1
Sem usar o teorema do valor nal, obtemos:
lim f (t) = lim 1 et/T = 1 (21)
t+ t+

Usando, temos:
sT
lim sF (s) = lim 1 =1 (22)
s0 s0 Ts + 1
Como veremos posteriormente, o sistema de primeira ordem padro no apre-
senta erro em regime (o que signicado pelo valor nal ser igual unidade).

1.1.3 Transformao inversa


A partir da propriedade da unicidade, denimos a transformao de Laplace inversa
de funes contnuas. A prncipio, a transformada inversa poderia ser resolvida por meio
de uma integral complexa. No entanto, como essa integral sucientemente trabalhosa,
vale mais a pena destransformar utilizando tcnicas de separao da transformao em
partes j conhecidas.
Denio
Seja f(t) uma funo contnua em [0, +[. Ento:

L {F (s)} = f (t) L {f (t)} = F (s) (23)


Exemplos de transformaes inversas
Funo unidade  
1
L
=1 (24)
s
Funes exponenciais
       
1 1 1 1 1
L
=L
=L
L
= e2t e3t
(s 2)(s 3) s2 s3 s2 s3
(25)

4
Funes polinomiais
Sabemos que L {1} = 1s . Usando a integrao, temos que
1
L {t} =
s2
Usando a regra de integrao das transformadas repetidas vezes, temos que
n!
L {tn } = (26)
sn+1
Dessa forma, podemos destransformar transformadas de modo a obter polinmios,
conforme o exemplo a seguir:
Calcule
2 5 3
L { + 2 }
s s 1 + s2

2 5 3 2 5 3 2 5 3
L { + 2 2
} = L { }+L { 2 }+L { 2
} L { + 2 } 2+5t+3 sin(t)
s s 1+s s s 1+s s s 1 + s2
(27)
Note que, assim como a transformao direta, a transformao inversa de Laplace
tambm possui propriedade de linearidade. sempre importante lembrar que a transfor-
mao de Laplace unliateral em funes contnuas pode ser vista como um isomorsmo
entre funes (relao bijetiva).

1.2 Estabilidade no plano s


Relembrando o que j foi visto at agora, uma das transformaes de Laplace mais
importantes a transformada da funo exponencial. Recordando:
1
L {eat } = ;s > a (28)
sa
Iremos supor que a funo exponencial acima descreva um sistema fsico ao nosso
alcance. Em termos de estabilidade, analisaremos o valor de |f (+)|. Se no limite, ela
diverge para , diremos que o sistema instvel, e caso ela venha a convergir, diremos
que o sistema estvel. No caso da funo exponencial acima, a funo se torna estvel
em caso de a < 0. Em caso de a > 0 a funo diverge, j em caso de a = 0, ainda
trataremos como um caso de instabilidade, por estar no limiar entre o estvel e o instvel
e no convergir para 0. A noo de estabilidade est intimamente ligada ao signicado
de plos de uma funo.

1.2.1 Plos e Zeros


Seja a funo (no domnio s) abaixo:
s+1
G(s) = 3 (29)
s2 5s + 6
Temos que:
G(1) = 0; lim+ G(s) = +; G(1) = 0; lim G(s) = + (30)
t3 t2

5
Assim, -1 um zero de G(s). J, 2 e 3 so plos de G(s). De forma geral, os zeros de
uma funo G(s) da forma frao de polinmio so valores que anulam o numerador, j
os plos so valores que anulam o denominador. Assim, seja a funo G(s) abaixo:
(s z1 )(s z2 )...(s zn )
G(s) = K ;m > n (31)
(s p1 )(s p2 )...(s pm )
Os zeros correspondem aos valores {z1 , z2 , ..., zn }, j os plos so {p1 , p2 , ..., pm }.
Baseando-se no resultado discutido a respeito da funo exponencial, se a funo que
representa o sistema possuir pelo menos um plo positivo, o sistema j considerado ins-
tvel. Assim , um critrio para a estabilidade do sistema pode ser matematicamente
escrito:
pi < 0, i 1, 2, ..., m (32)
Extendendo essa denio para os plos complexos, faremos um exemplo simples para
depois generaliz-lo. Seja a funo e(+j)t . Temos:
1
L {e(+j)t )} = (33)
s ( + j)
Assim, analisando a funo original, podemos observar que ela diverge para > 0.
Para = 0 a funo puramente oscilatria e para < 0 a funo converge para 0 em
t = +. Assim, podemos criar um critrio de estabilidade ainda mais geral do que o
descrito anteriormente. Para um sistema seja estvel, necessrio que a funo que o
descreve possua plos que obedeam desigualdade abaixo:

Re(pi ) < 0 (34)


De forma geral, a literatura costuma referir-se instabilidade utilizando a expresso "plos
na metade direita do plano s", pois signica que o plo possui parte real positiva no
plano complexo.

1.3 Transformada de Fourier


A transformada de Fourier, tambm sendo uma transformao integral, possui um
ncleo de Kernel ejt . Assim, ao invs de denir uma F(s), como vimos na transformada
de Laplace, dene uma F (). Assim, para funes integrveis no intervalo [0, +[, a
denio formalizada:
Denio
Z +
F {f (t)} = F() = f (t)ejt dt (35)
0
Por analogia entre os operadores, a transformada de Fourier e a transformada de
Laplace possuem as mesmas propriedades de linearidade e unicidade. Perceba tambm
que podemos associar a transformada de Fourier a uma extenso da transformada de
Laplace para os complexos, em um espao em que s j . Mais uma vez, a verso
acima apresentada da transformada de Fourier a verso unilateral, pois na teoria de
Controle as funes trabalhadas so analisadas no decorrer do tempo, que uma varivel
estritamente positiva.

6
Objetivo
As transformadas de Laplace so utilizadas para resolver EDO's, j as transformadas
de Fourier so usadas para resolver EDP's. Em controle porm, a principal importncia
dessa transformao envolve a investigao da resposta de um sistema para determinadas
frequncias, podendo essa resposta instabilizar o sistema ou no. Nos fundamentos de
clculo temos que a terna {1, cos(nx), sin(nx)}, n N, R formam uma base de
todo o espao de funes. Assim, todas as funes podem ser descritas por meio de uma
soma de senos e cossenos, na forma de uma srie conhecida como srie de Fourier. A
resposta de cada frequncia individual que compe a funo importante para o estudo
dos diagramas de Bode e para a anlise de resposta frequncia.

1.3.1 Exemplos
Transformada de Fourier seno da funo Exponencial Procedendo como na
anlise terica ( s j ), basta substituir na expresso da transformada a analogia
terica com Fourier.
1 1
f (t) = eat F (s) = F (j) = (36)
sa j a
A transformada de Fourier obtida, como notado, complexa.

2 Transformaes matemticas em espaos discretos

2.1 Transformada Z
Muitas vezes em controle, estamos trabalhando com transformadas de Laplace, que
so funes que no esto no domnio do tempo. Ao tratarmos da natureza e da fsica
classicamente, utilizamos funes contnuas, j, para tratar de espaos computacionais
de implementao, precisamos considerar a natureza discreta da mquina, portanto para
implementar algoritmos de controladores ou qualquer ferramenta de ltragem em um es-
pao digital, precisamos fazer uma transformao para levar a varivel s(espao contnuo)
na varivel z(espao discreto). Em seguida, nos deparamos com uma equao diferen-
as (equaes diferenciais ordinrias do mundo discreto) que pode ser resolvida por uma
transformada Z.
Noo de espao discreto
Em espaos contnuos, a derivada representada pelo operador dtd . Em espaos dis-
cretos, a derivada representada pelo seu signicado de diferenas entre dois pontos de
uma funo. Observe o exemplo abaixo de uma equao em um espao contnuo e sua
equivalente discreta.
du(t)
= e(t) (37)
dt
u[k] u[k 1]
= e[k] (38)
T
Exemplo prtico

7
Da segunda Lei de Newton, temos que:
d2 x
F (t) = m (39)
dt2
Convertendo a equao diferencial acima em espao discreto, temos:
x[k] 2x[k 1] + x[k 2]
F [k] = m (40)
T2
Denio
Seja uma sequncia y[n] = {y[0], y[1], y[2], ...}. Ento temos que a transformada Z
dessa sucesso :

(41)
X
Z{y[n]} = y[k]z k
k=0

A varivel z complexa.
Exemplo
Sequncia unitria y[n] = {1, 1, 1, ...}

(42)
X
Z{1} = z k
k=0

Caso a soma venha a convergir (mdulo de z maior que a unidade), temos:



z
(43)
X
z k =
k=0
z1
Pulso [n k] = 1, caso k=n e [n k] = 0 caso contrrio.

(44)
X
Z{[n k]} = [n k]z k
k=0

Z{[n k]} = z k (45)

2.1.1 Propriedades importantes


A transformada Z apresenta propriedades similares a transformada de Laplace: Line-
aridade e Unicidade. Veremos agora uma outra que bastante importante para o estudo
dos sistemas digitais.
Delay Uma das principais propriedades da transformada Z aparece bastante no apren-
dizado de controle. Note a seguinte equao. Seja:

(46)
X
Z{y[n + p]} = y[k + p]z k
k=0

Agora considere:

(47)
X
Z{y[n]} = y[k]z k
k=0

8
Temos que:
p1
(48)
X X X
k p kp p p
y[k + p]z =z y[k + p]z = z Z{y[n]} z y[k]
k=0 k=0 k=0

Logo:
p1
(49)
X
p
Z{y[n + p]} = z (Z{y[n]} y[k])
k=0
p1
Se y[k] = 0, temos que:
P
k=0
z p Z{y[n + p]} = Z{y[n]} (50)
Fazendo um ajuste nos ndices do somatrio, teremos:
z p Z{y[n]} = Z{y[n p]} (51)
A propriedade acima dado o nome de delay. interessante perceber que quando ocorre
a diviso por z o ndice da sequncia decai por uma unidade. Isso bastante til para
montar malhas de controle digital, alm de ser importante para resolver equaes a dife-
renas.

2.1.2 Transformao inversa


Assim como a transformada de Laplace, a transformada Z possui uma inversa.
(
)
(52)
X
Z1 y[n]z k = y[n]
k=0

O foco do curso no aprender a inverter essa transformao, apenas em resolver as


equaes a diferenas. Apresento um exemplo a seguir:
Exemplo Usando a transformada Z da sequncia unitria, temos que:

z
(53)
X
Z{ 1} = z k =
k=0
z1

Ao mesmo tempo:
z
Z1 { } = y[n] = 1; (54)
z1
Equao a diferenas e resoluo por meio de uma transformada Z Uma
equao a diferenas, como j foi falado, uma EDO para um espao discreto. Em
outras palavras, uma equao indicial, similar s equaes recursivas. Por exemplo, a
equao indicial abaixo uma equao a diferenas.

y[n + 2] 3y[n + 1] + y[n] = 1


y[0] = y[1] = 0
Assim como uma transformada de Laplace transforma uma EDO em uma equao alg-
brica, transformaremos a equao acima em uma outra algbrica utilizando como recurso

9
a transformada Z. Portanto, aplicando a transformada Z em ambos os lados da equao,
temos:
Z{ y[n + 2]} 3Z{ y[n + 1]} + Z{ y[n]} = Z{ 1} (55)
Em seguida, usando a propriedade do Delay, teremos:
z 2 Z{ y[n]} 3zZ{ y[n]} + Z{ y[n]} = Z{ 1} (56)
z
(z 2 3z + 1)Z{ y[n]} = (57)
z1
z
Z{ y[n]} = (58)
(z 1)(z 2 3z + 1)
A soluo da equao, que deve ser igual resoluo da relao de recorrncia, ca:
 
z
y[n] = Z 1
(59)
(z 1)(z 2 3z + 1)
A resoluo da inversa, a princpio no ser o foco do curso de controle, apenas
possuir uma ideia geral de como se resolvem essas equaes. A utilidade prtica disso
ser vista mais tarde quando implementarmos o controlador em um sistema real. Nessa
hora utilizaremos o conhecimento de Transformada de Laplace, Transformada Bilinear,
Transformada Z e Inversa para resolvermos a equao a diferenas que ir se mostrar.

3 Mtodos de Transformao Contnuo - Discreto

Para resolvermos um problema de Controle, so necessrias etapas. necessrio


conhecimento sobre o problema a ser resolvido, e nada melhor do que a modelagem ma-
temtica possa nos trazer: a modelagem nos fala como o sistema ir se comportar em
cada etapa do processo. No entanto, a modelagem fsica feita em um espao cont-
nuo, enquanto que a implementao de um controlador em sistemas computacionais
feita em um espao discreto (o computacional). Nessa seo estudaremos 2 mtodos de
transformao entre espaos contnuos e discretos.

3.1 Comparao entre a Transformada de Laplace e a Transfor-


mada Z
Neste tpico, faremos uma analogia matemtica entre as duas transformaes. Veja
a equao abaixo:
Z
F (s) = f (t)est dt. (60)
0

Fazendo z = esT e t k ,onde T o tempo de amostragem do sistema modelado por


F(s), temos:
Z Z Z
st
f (t)e dt = f (k)(e ) sT k
dk = f (k)zk dk (61)
0 0 0
Se zermos dessa integral um somatrio, temos que o somatrio equivalente ser:

10

(62)
X
f [k]z k
k=0

Por essa analogia, percebemos que a equao abaixo vlida:

z = esT (63)

3.2 Estabilidade no plano z


A estabilidade no plano z funciona de forma bem anloga estabilidade no plano s.
Calculando a transformada Z da funo ak , a C, temos:
+ k
a
(64)
X
n
Z{a } =
k=1
zk
Para a convergncia da PG:
|
z|< 1 |z|> |a| (65)
a
Resolvendo a somatria:
z
Z{an } = (66)
za
Supondo que a funo an descreva um sistema a ser analisado. Temos que para a
funo divergir em k = + , necessrio que |a|> 1. Caso |a|= 1, a funo puramente
oscilatria. Caso |a|< 1 a funo converge para 0.

3.2.1 Plos e Zeros


Tendo em vista o exemplo comentado, faremos uma denio similar de plos e zeros
para a funo frao de polinmio abaixo:
(z z1 )(z z2 )...(z zn )
U (z) = K ;m > n (67)
(z p1 )(z p2 )...(z pm )
Os zeros da transformada Z acima sero os pontos do plano complexo z1 , z2 , ..., zn e
os plos sero p1 , p2 , ..., pm , em uma denio similar utilizada para transformadas de
Laplace.

3.2.2 Critrio de estabilidade


A primeira suspeita que temos que a instabilidade em z denida por plos que
estejam fora do crculo unitrio (|z| 1). De fato, aplicando a equao z = esT conrma-
mos a nossa suspeita. Sabemos que a parte real do complexo s deve ser negativa para que
o sistema contnuo seja estvel. Assim, a condio de estabilidade pode ser novamente
aplicada para o sistema discreto:

s = + j, < 0 |z|= |e(+j)T |= eT < 1 (68)

11
Assim, o sistema modelado pela transformada U(z) estvel se os plos esto
dentro do crculo de raio unitrio no plano complexo.
|zi |< 1 (69)

3.3 O mtodo de Tustin


O mtodo de Tustin, um dos mtodos mais conhecidos, facilmente deduzvel e am-
plamente utilizado na confeco de controladores. A ideia deste mtodo bem simples.
Seja uma funo u(t) e sua derivada e(t), com u(0) = 0 Considere a equao abaixo:
du(t)
= e(t) (70)
dt
Aplicando a transformada de Laplace, temos:
 
du(t) U (s) 1
L = L{e(t)} sU (s) = E(s) = (71)
dt E(s) s
Agora, utilizando a equao 53, faremos a sua converso usando a discretizao por
duas formas. A primeira:
du(t) u[k] u[k 1]
= e(t) = e[k] (72)
dt T
E a segunda:
du(t) u[k] u[k 1]
= e(t) = e[k 1] (73)
dt T
Resolvendo a primeira discretizao , usando transformada Z, temos:

1 z 1
 
u[k] u[k 1] U (z) zT
Z = Z{e[k]} U (z) = E(z) = (74)
T T E(z) z1

Resolvendo a segunda discretizao analogamente:

1 z 1
 
u[k] u[k 1] U (z) T
Z = Z{e[k 1]} U (z) = z 1 E(z) = (75)
T T E(z) z1

Note que fazendo uma comparao entre as equaes 54 e 57, podemos fazer a seguinte
associao:
U (z) zT U (s) 1
= = (76)
E(z) z1 E(s) s
Assim, temos a primeira associao (diferena posterior):
z1
s (77)
Tz
Fazendo a mesma analogia entre as equaes 54 e 58, temos (diferena anterior):

12
z1
s (78)
T
A aproximao de diferena posterior e anterior so aproximaes lineares. Podemos
combinar as equaes 57 e 58 para gerar uma aproximao bilinear, ou seja, pelos dois
lados(anterior e posterior). Ou seja, somando o resultado de 57 com o resultado de 58,
teremos:
U (z) z+1 U (z) T z+1
2 =T = (79)
E(z) z1 E(z) 2 z1
Por meio da aproximao bilinear, chegamos aproximao de Tustin, enunciado a
seguir.
Mtodo de Tustin (Transformao Bilinear Trapezoidal)
A transformao contnua-discreta pode ser feita pela seguinte substituio:
2 z1
s (80)
T z+1
Exemplo Transforme a funo abaixo para o espao discreto:
C(s) = Kp + Kd s (81)
Resoluo
Usando o mtodo bilinear de Tustin:
2 z1
C(s) = Kp + Kd s C(z) = Kp + Kd (82)
T z+1
2 z1
C(z) = Kp + Kd C(z)(z + 1)T = T (z + 1)Kp + 2Kd (z 1) (83)
T z+1
Dividindo ambas as equaes por z:
z1
C(z)(1 + z 1 )T = T (1 + z 1 )Kp + 2Kd (84)
z
Usando a transformada Z inversa:
z1
T Z1 {C(z)(1 + z 1 )} = Z1 {T (1 + z 1 )Kp + 2Kd } (85)
z

T (C[k] + C[k 1]) = T ([k] + [k 1])Kp + 2Kd ([k] [k 1]) (86)


A equao acima a equao a diferenas correspondente.

Observao
O mtodo de Tustin coerente com o resultado z = esT . Observe que:
sT
e 2
z=e sT
= sT (87)
e 2

13
Fazendo uma expanso de Taylor de primeira ordem no denominador e no numerador:
2 + sT 2 z1
z' s' (88)
2 sT T z+1

3.4 Segurador de ordem zero (ZOH)


O segurador de ordem 0 o mtodo de discretizao utilizado por sistemas digitais
na prtica. Imagine que um sistema recebe um sinal de uma funo de um determinado
tempo T em tempo T, onde T chamado o tempo de amostragem do sistema. O sinal
na natureza contnuo, e o sistema recebe o sinal de forma discretizada. O que fazer
com os momentos em que o sistema no recebe esse sinal por questo da discretizao?
A resposta : o sistema "segura"' o sinal recebido por um tempo at receber o prximo
step do sinal. Ou seja:
u(t) = u[k], kT < t < (k + 1)T (89)
Para sistemas desse tipo, dizemos que atua um ZOH (Zero Order Hold) na discreti-
zao. Esse mtodo tambm pode ser usado para modelar sistemas discretos sem apro-
ximaes de forma perfeita! Veja um exemplo a seguir. Considere um sistema modelado
pela funo abaixo:
d
u(t) = Ct (90)
dt
Integrando:
Z (k+1)T Z (k+1)T
d 2k + 1
u(t)dt = Ctdt u((k + 1)T ) u(kT ) = CT (91)
kT dt kT 2
Finalizando a equao:
2k + 1
u((k + 1)T ) = u(kT ) + CT (92)
2
Mudando para o espao discreto:
2k + 1
u[k + 1] = u[k] + CT (93)
2
Note que a equao acima uma discretizao de um sistema contnuo sem aproxi-
maes, usando um ZOH.

4 Referncias para aprofundamento

5 Exerccios

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