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DE O S C IL A C IO N E S N O L IN E A L E S
H. B . ByTeHMH, tO . M, H e M ap K , H . A . t y 4 ia e B
b b e a e h u e B TEO P M K D
H E JIH H E P tH b lX K O flE B A H M l^ l
M ocKaa Hayaa
N. V . B utenin, Yu. I. N e im a rk, N. A . F u f e v
IN TR O D U C C I N A LA TEORA
DE OSCILACIONES NO LINEALES
Ed ito ria l M ir
M osc
T ra d u c id o d e l ru so p o r el in g en iero
A n to n io B a lle s te ro s E lia s
Im p reso en la URSS
H a ICIiHCKOM H3UKC
A n u e stro s lectores:
Prlogo................................................................................................................................. 7
Cap Julo 1. Modelos matemticos de sistemas o scilatorios................. 8
1. Nocin de sistem a d i n m i c o ................................. 8
2. Clasificacin do los sistem as d in m ic o s ............................ 10
3. Sistem as autooscilantes. No linealidades tipo . . . . . . 10
4. R etrato de fase del sistem a dinm ico. Nocin de estab ili
dad de m o v im ie n to .................................................................... 12
Captulo 2. Investigacin de los ms sencillos sistemas oscilatorios . . . 19
1. Sistem as de primer o r d e n ....................................................... 19
2. Sistem as conservativos de segundo o r d e u ......................... 26
3. Sistem a con to tal disipacin de la e n e r g a ......................... 34
Captulo 3. Sistemas de segundo orden y su investigacin con los mtodos
de la teora cualitativa de ecuaciones diferenciales .. . . . 38
1. P lano de fases y cuadro cu alitativ o de la particin de dicho
plano en t r a y e c to r ia s ................................................................ 38
2. Propiedad de rudeza de un sistem a d i n m i c o ..................... 40
3. Sistem as autooscilantes ........................................................... 42
4. Bifurcacin de los sistem as dinm icos de segundo orden 44
| 5. Ejem plos de investigacin de sistem as concretos segn
los mtodos de la teora c u alitativ a .......................... 47
Capitulo 4. Sistemas lineales a trozos ms sencillos (sistemas con estructura
variable) y su investigacin segn el mtodo de las transfor
maciones p u n t u a l e s .............................................................. 59
1. Reduccin de la consideracin de la conducta de las tra
yectorias de fase a la transform acin puntual d la recta en
una recta y del plano en un p l a n o ......................... 61
2. Sistem as dinm icos descritos con ecuaciones diferenciales
con el segundo m iem bro discontinuo. M ovimientos desli
zantes ................................................................................................. 71
3. Transform acin p untual de desplazam iento T -c y su a p li
cacin para estu d iar las oscilaciones forzadas y param tri-
cas de un sistema d i n m ic o ..................... . . . . . . 76
4. Ejem plos de investigacin de la dinm ica de los sistem as
con ayuda del m todo de las transform aciones puntuales 79
Capitulo 5. Sistemas dinmicos casillnoales................................... ..... 104
1. Sistem as dinm icos autnom os con un grado de lib erta d . 105
2. Sistem as dinm icos casiliDeales no autnom os con un grado
de libertad ................................................... 110
3. Sistem as dinm icos con dos grados de l i b e r t a d ...... 131
4. Sistem as autnom os con fuerzas g ir o s c p ic a s .......... 146
6 Indice
3. Sistemas autooscitantes.
No linealidadcs tipo [2]
a) )
Flg. 1.1
X
a) 6) c) C/)
Fig. 1.2
figs. 1.1 1.4 se aducen los grficos de las funciones que reflejan
las no lin ealid ad es tip o con las que se tro p ieza al ex am in ar m uchos
sistem as auto o sclan tes m ecnicos y elctricos. La c a rac te rstic a do
la fuerza del rozam iento seco (couom biano) tiene la form a que se
m uestra en la fig. 1. 1 , a , donde v es la velocidad re la tiv a de las
superficies en rozam iento. En m uchos casos esta dependencia puede
ser ap roxim ada con la llam ad a c a ra c te rstic a z (fig. 1.1, 6). A lgunas
de las caractersticas de los elem entos de rel, con las que se tropieza
con frecuencia, se m uestran en la fig. 1.2. Las funciones en las
figs. 1. 2 , a y b tienen zonas de carcter no unvoco, es d ecir, tienen
c arcter de histresis. La p arte m edia de las curvas en las figs. 1.2, c
y d indica la existencia de una zona de in sen sib ilid ad . L a dep en d en
cia entre la corriente andica de una v lv u la term oinica y la tensin
42 Cap, 1. M odelos m atem ticos de sistem as oscilatorios
c)
F r . 1.3
F ig. 1.4
descripcin com pleta del retrato de fase para un sistem a dinm ico
a rb itra rio es un problem a m uy com plicado y h asta la fecha no
resuelto. No o bstante, una serie de pecu liarid ad es fundam entales de
esta estru ctu ra se ha estudiado, en ta n to que para ciertas clases de
sistem as dinm icos se ha obtenido en la ac tu alid ad la descripcin
com pleta del retrato de fase.
l papel fundam ental en la descripcin de la e stru ctu ra del espa
cio de fases del sistem a dinm ico es desem peado por la divisin de
las trayectorias de fase en o rd in arias y sin g u lares. A las ltim as
pertenecen: los puntos singulares, correspondientes a los estados de
eq uilibrio del sistem a o bien a sus m ovim ientos estacionarios; las
trayectorias aisladas cerradas, llam adas ciclos lm ite s, que corres
ponden a los m ovim ientos peridicos; las curvas y superficies de sepa
racin que son las fronteras de las regiones de atracci n para d iv er
sas trayectorias extraordinarias estables. H ablando en general, los
elem entos extraordinarios del espacio de fases <T> pueden form ar
variedades integrales. E llas se dividen en estables, inestables y de
ensilladura. Los estados estables de eq uilibrio y los m ovim ientos
peridicos son los ms sencillos ejem plos de m ovim ientos estaciona
rios, de los que hablam os al em pezar este captulo
La nocin de estabilidad del m ovim iento es, en la teora de osci
laciones no lineales, una de las fundam entales, por lo que nos d eten
dremos en ella con m ayor d etalle. E n tre las m uchas definiciones de la
estabilidad las ms conocidas son la estabilidad do L iapunov y la
estabilidad o rb ital. En lo que ata e al estado de equilib rio estas
definiciones coinciden y consisten en lo siguiente. El estado do eq u i
librio z = x* recibe el nom bre de establo si para todo nm ero e O
es posible indicar un nm ero de ta l grado de pequenez 6 (e) que para
cualquier otro m ovim iento x = x (t) con condiciones iniciales d istin
ta s de x* en menos de , para todos los siguientes valores de t se
verifica la desigualdad
p (x (), x*) < e,
donde p (z (t), z*) es la distancia en tre los puntos de fase con coorde
nadas x (<) y x*. El estado de eq uilibrio recibe el nom bre de asin t ti-
cam ente estable si adems de lo dicho p tiende a cero con el creci
m iento infinito del tiom po. El carcter del punto sin g u la rse determ i
na por el carcter de la conducta de las trayectorias de fase en su
pequeo entorno. E xam inem os el retrato de fase en el entorno del
estado de equilibrio en el ejem plo del sistem a dinm ico descrito con
tres ecuaciones diferenciales:
( 1 . 2)
( 4 r - ) 0g+ ( 4 r ) 0 11+
F ig. 1.5
3. Una de las races es real, las otras dos, com plejas, con la
p articu larid ad de que los signos de la ra z real y de las p artes reales
de las otras dos, es decir, de las races com plejas-conjugadas, son
Fig 1.6
Fig. l 8
Fig. 1 .U
Fig. 1.12
Fig. 1.13
= /< * ). (2 1)
d onde la v a ria b le x c a ra c te riza el estad o del siste m a y la funcin
/ (x) se considera a n a ltic a p or to d a la re c ta x ex clu y en d o , p o sib le
m e n te , un nm ero fin ito de p u n to s *). El espacio de fases del sistem a
que consideram os es u n id im e n sio n al y , por lo ta n to , el m o v im ien to
que investigam os puede rep resen tarse por el m o v im ien to dol p u n to
re p resen tativ o en la re c ta d e fase.
Si por su se n tid o fsico la v a riah le x es p eri d ica con perodo 2 n ,
es d ecir, los valores de x y x + 2it corresponden a un mism o estad o
del siste m a , la funcin / (x) ser tam b i n p eri d ica con perodo 2rc.
E l espacio de fases de sem e ja n te sistem a ser un segm ento de re c ta
de 2 n de lo n g itu d con extrem o s id en tificad o s. D espus do u n ir dich o s
extrem os obtenem os u n a circu n feren cia de ra d io u n ita rio .
E n el caso general vam os a co n sid erar el espacio de fases en form a
de un a re c ta in fin ita (fig. 2.1). Los elem entos fu n d am e n tale s, que
d e te rm in a n con p le n itu d la p artic i n de la rec ta de fases en tra y e c to
ria s, son los estados de eq u ilib rio del sistem a. Los valores de e q u ili
b rio x x k, q ue an u lan la funcin / (x), son de por s tra y e c to ria s
de fase in d ep en d ien tes. L as re s ta n te s tra y e c to ria s co n stan d ese g m en -
-o o 0------------------------------------- - t 00
-
Fig. 2.1
Fig. 2.2
q = 1 (q)- (2-4)
De a q u , in tro d u cien d o la d esignacin x = q, llegam os a la ecuacin
(2.1).? C ul es el sen tid o fsico de la s so lu cio nes de la ecuacin (2.1)
en el caso q ue consideram os? P a ra la ecuacin (2.1) los esta d o s de
e q u ilib rio , d eterm in ad o s p or la s ra c es de la ecuacin / (x) 0 ,
corresponden a los m ov im ien to s e sta cio n a rio s d e l sistem a in ic ia l. Con
ello, la coordenada q v a ra con el tie m p o a v elocidad c o n sta n te q* =
= x k co n st, d onde / (xy) 0 .
La raz n u la de la ecuacin f (x) 0 corresponde a u n a v aried ad
u n id im en sio n al de estados do e q u ilib rio del sistem a in ic ia l, puesto
que a la ecuacin (2.4) le satisfa c e u n c o n ju n to de valo res q = const.
L a e s ta b ilid a d de esta v a rie d ad se d e to rm in a por la e sta b ilid a d del
p u n to x 0 en la recta do fases x.
2. L a ecuacin (2.3) puede ser re p re se n ta d a en la fo rm a
M = (. ?). (2.5)
donde p es cierto p arm etro q u e, com o se su p o n e, es su fic ie n tem en te
pequeo. E n sem ejan te caso llegam os a la ecuacin d ife ren c ia l con pe
queo p arm etro de la m ay o r d e riv a d a . E l plano de fases se d iv id e
cuando p 0 en dos regiones: regin de m o v im ien to s r p id o s y re
gin de m ovim ientos le n to s (vase el cap. 6 ). E sto s ltim o s se describen
con la ecuacin d iferen cial de p rim er orden (q,q) = 0. R eso lv i n
dola respecto de q (lo quo, por cie rto , no es de im p o rta n c ia ), o b te n e
mos una ecuacin diferencial de la form a (2 . 1).
E l caso que consideram os puede s u rg ir, p, e j., al in v e stig a r el
m ovim iento de un cuerpo en u n m edio viscoso, cuan d o la masa del
1 Sistem as de prim er orden
d o n d e ca es la velocidad an g u la r de ro ta c i n del ro to r; / , el m o m en to
de in e rc ia del ro to r; M (ce), el m om ento de ro ta ci n electrom ecnico;
JV (o), el m om ento de las fuerzas de ro zam ien to on el rb o l d el ro to r.
L a dependencia e n tre el m om ento de ro ta c i n z = M (<o) y el nm ero
de revoluciones del ro to r de un m o to r de c o rrien te m onofsica tie n e la
form a rep resen tad a en la fig. 2.5. E n eso mism o d iag ram a se m u estra
24 Cap 2. S istem as oscilatorios sencillos
^ = T (v)-S ( ), (2.9)
F ig . 2 .1 i
Cap. 2. Sistem as oscilatorios sencillos
A
(2) .
\ {2)
M-lOyC- t,)
- 1/2 1/2 <z
Fig. 2.12
ble A B :
2bhu
F -- k x +
t t 1 Z" E= X _ 2fci
" V m - a ' kt,*
5+E i^ T =0 <*>
I ^ + y ^ + x m i - d - x. ( 2 . 21)
2 S istem as conservativos do segundo orden
Di! a q u i = \ f 2h / (1), d o n d e / () = 2 X !n (1 S)
Con ay u d a de la g rfica de la funcin /' (|) y de u n a co n stru c ci n a n
loga a la re a liz a d a on el ejem p lo a n te rio r, o b ten em o s la p a rtic i n clel
se m ip len o de fases | <C ) en tra y e c to ria s , re p re sen ta d a en la fig. 2 .1 5 ,
c p ara el caso 0 < X <c 1/4 y en la fig. 2.15, 6 p ara el caso X < 0-
F o n ien d o en la in teg ral do en erg a (2 .21) la co o rd en ad a riel p u n to
i /" T
de e n silla d u ra E* y ~ r j / T -* = b ailam o s la ecu aci n
de la se p a ra triz
( 2 .22)
b'ig. 2.15
que en el caso an terio r, el nico punto sin g u lar de esla fam ilia se
h alla en el origen de coordenadas y es un nodo estable
En el caso lm ite (6 = 1) tam bin obtenem os una fam ilia de c u r
vas integrales de tipo parablico, en ta n to que en el origen de coorde
nadas un punto sin g u lar estable tipo nodo.
As, pues, con cualesquiera valores de los p arm etros tsicos en la
regin > 0 , el sistem a que consideram os slo posee el nico estado
do equilibrio globalm ente estable: in dependientem ente de las co n d i
ciones iniciales que prefijem os el sistem a realiza m ovim ientos am o r
tiguados (peridicos o bien aperidicos).
E sta propiedad es com n para lodos los sistem as dinm icos con
disipacin to ta l de la energa. En efecto, considerem os un sistem a
cuya configuracin se determ ina con n coordenadas g eneralizadas
? i, 5i, . ., <] Supongam os que el m ovim iento de este sistem a se
caracteriza por la funcin do Lagrange L = T V , donde la energa
1 "
cintica T - -5- 2 ar, (y), qq, en lan o que la energa p o ten cial
i. jl
V = V (q) es una funcin positiva de signo d eterm inado de todas
las coordenadas generalizadas q,, <7.,, . . ., q. Al 110 haber o tras
fuerzas, en sem ejante sistem a se verifica la ley de la conservacin de
la energa m ecnica T + V = h (h = consl) En el espacio de fases
del sistem a (q,, q,, . . ., q, r,. q , 17,,) la expresin T (- I ' = h.
3 Sistem a con disipacin de energa 37
F ig. 3.1
.r - <p (/). y r=r (/) son las ecuaciones del m o v im ien to p eri d ico con
periodo t a lo largo de esln tra y e c to ria .
De modo que en el sistem a n id o slo ex isten ta le s e sta d o s de e q u i
lib rio p ara las (tic A == 0 y cr =/= 0 s i A > 0; slo ta le s ciclos lm i
tes p ara los cu ales h =5 0 ; slo ta le s se p a ra lric e s que van d e ma e n
s illa d u ra a o tra. E sta s condiciones tam b i n im ponen lim ita c io n e s
so bre los posibles tip o s de clu la s en los siste m a s ru d o s [ 1. 21.
Como conclusin de este parg rafo hem os de s e a la r que el ira sp a -
so de la nocin do rudeza a los siste m a s m u ltid im e n sio n a le s ha tr o
pezado con cie rta s d ificu lta d e s. G ra c ia s a la s o b ras de S m ale [.'( se
ha acla ra d o qu e los sistem as ru d o s pueden ser m uy c o m p licad o s y que
en el espacio de los p arm etro s del siste m a d in m ic o n iu ltid im c n sio -
n a l pueden e x is tir regiones e n te ras tle siste m a s no ru d o s, cosa que es rio
su m a im p o rta n c ia . (Sobro e sto , con m ayor d e ta lle , tr a ta el lib ro [61.)
3. Sistemas autooscilantes
A l in te g ra r p o r el co n to rn o c e rra d o , fo rm a d o n te g ra m e n te p o r t r a
y e c to ria s de fase, la in te g ra l en el se g u n d o m iem b ro de e sta re la c i n
se a n u la , en v ir tu d d e la s ecu acio n es d e m o v im ie n to (3-1). P e ro
e n to n c e s, la ex presin debe c a m b ia r o b lig a to ria m e n te de
sig no en la regin lim ita d a p or el m en cio n ad o c o n to rn o c e rra d o .
O tro c rite rio , qu e g en eraliza el do B e n d ix n , es el c rite rio d e D u-
lac: si e x is te t a l fu n ci n a n a ltic a (z, y) q u e en c ie rta reg i n s im
p lem en te co n ex a en el p lan o de fases la e x p resi n (P R ) -f- ~ (QR)
es de signo c o n s ta n te , en d ic h a reg i n no e x iste n co n to rn o s c e rra d o s,
c o n s titu id o s c o m p le ta m e n te por la s tra y e c to ria s de fase del s iste m a
(3.1). L a d e m o strac i n de este c rite rio ta m b i n se e fe c t a m e d ia n te el
te o rem a de G reen. E n c ie rta s o casio n es, se p uede juz.gar ac e rc a d e la
fa lta de tr a y e c to ria s c e rra d a s p a rtie n d o de c o n sid eracio n es g e n e ra les.
P . e j., en el p lan o de fases no p u ed e h a b e r tra y e c to ria s c e rra d a s en
el caso c u an d o no h ay p u n to s s in g u la re s , o b ien en caso d e e x is tir u n
slo p u n to s in g u la r qu e, de p or s , es u n a e n s illa d u ra .
11 azo n am io n to s anlo g o s de c a r c te r g e n e ra l p u ed en a y u d a r, en
una serie d e casos, a esta b le c e r el hecho do la e x is te n c ia de u n a cic lo
lim ite . A si, p. e j., si el siste m a tie n e u n a so la posici n in e s ta b le de
e q u ilib rio , re p re se n ta d o en el p lan o d e fases por un p u n to s in g u la r
tip o nodo o foco y e x is te u n ciclo sin c o n ta c to * ), q u e a b a rc a d ich o
p u n to s in g u la r y , con ello , es ta l q u e to d a s la s tra y e c to ria s do fase
e n tr a n en la regin lim ita d a p or el c ic lo , e n to n c e s el p u n to s in g u la r
e st ro d ead o , p o r lo m enos, por u n ciclo lm ite e sta b le (con u n a p re
cisi n de h a sta u n n m e ro par). E n g e n e ra l, p a ra la s in d ic a d a s c o n
diciones p u ed e e x is tir un n m e ro im p a r de ciclo s, e n c a ja d o s u n o s en
o tro s, e n tre lo s cu ale s h a b r ciclos e sta b le s en u n ciclo m s q u e los
in e stab les.
4. Bifurcacin de los sistemas dinmicos
d e segundo orden
, (3.7)
~ = xe~l/y -f-P(y> y),
vo= . p = * + o ).
A s, pues, el modelo del reacto r qum ico que consideram os tien e c u a
tro im portantes parm etros: z, y 0 , X, f que son m ag n itu d es positivas.
En correspondencia con el sen tid o fsico de las v a riab les x e y , ol es
pacio de fases del sistem a es el p rim er cu ad ra n te del p lano xy.
E l sistem a de ecuaciones (3 7) tiene la form a de las ecuacio
nes (3.1), donde
y)= |-X (x 0 x),
Q(xi !/) = xe''/y + P (y 0 U)
Con el fin de co n stru ir el re tra to de fase determ inam os, an te to d o , el
nm ero de estados de eq u ilib rio , su forma topolgica y su e stab ilid ad .
*) En esto ejem plo se supone que todas tas m agnitudes se anotan en forma
adim ensional.
5. E jem plos de investigacin de sistem as concretos 43
Igu alan d o a cero los segundos m iem bros d el siste m a (3.7), o b ten e
mos dos ecuaciones alg eb raicas:
P (x , y) = xe-W -}- X (x0 x ) 0,
(3.8)
Q ( x , y) = x e - '^ - f { l (/o i/) = 0 .
cuyas soluciones d eterm in an la s co ordenadas x*, y* de los p u n to s
sin gulares en el plano de fases x y , corresp o n d ien tes a los estad o s de
eq uilibrio del sistem a. De (3.8) se desprende que la cu rv a Q (x, y) =
= 0 , que re p resen ta la isoclin a dy/dx 0 do las cu rv as in te g ra le s,
corta el eje y en el p u n to y = ya, en ta n to que la cu rv a P (x, ij) = 0,
que es la iso clin a dyld x oo de
las curvas in teg rales, c o rta el eje
x con x => x0 y tie n e la a sn to ta
x = Xx0/(1 -f- X). E n funcin d la
relacin en tre lo s p arm etro s x0,
i X , fl las cu rv as P 0 y <?=0
pueden intersecarse en uno o bien
en tros puntos.
En la fig. 3.6 , como ejem plo,
est representado el caso cuando
el sistem a tiene tres estado s de
e q uilibrio. P a ra d e te rm in a r el
nm ero de estados de eq u ilib rio ,
on funcin de los valores de los
p arm etro s, harem os uso del d ia
gram a de b ifurcacin, es d e c ir, de Fig. 3.6
la curva que lig a los v alo res de
cualesquiera de los p a rm etro s con la coordonada del estado do eq u i
librio. L a ecuacin de la cu rv a de b ifurcacin se o b tie n e d esp u s de
e lim in ar de la s ecuaciones (3.8) la m ag n itu d x*:
y<>- y* - <3 J)
parm etros X y p que tienen sen tid o fsico. P ara los valores ij0
de los parm etros en el interio r de la cua el sistem a tiene tres e sta
dos de eq uilibrio y para los valores x0, ya fuera de la cua u n estado
do equilibrio. E l tipo topolgico y la estab ilid ad del p u n to sin g u lar
en el plano de fases con coordenadas x t , y*, correspondiente a l estado
de equilibrio del sistem a, se d eterm inan p o r el signo de las expresiones
o = (o d) y A = ad c en dicho punto. E n nuestro caso
a = P (* * , y * ) = -'/* X,
b P, (je*, y*) = ar*r/-=e-*/*,
c = Q'x (**, y*) = e - l'>, (3.11)
d = Qv (**. = P-
De acuerdo con la teora general la ecuacin A = 0 determ ina la
frontera de las ensilladuras, y la ecuacin a 0 , la fro n tera de e sta
b ilidad de los nodos y los focos.
Poniendo en la ecuacin A = 0 la s expresiones (3.11) y tom ando
en consideracin (3.8), obtenem os las ecuaciones parm etricas para la
frontera de las ensilladuras en el plano ar0i/0 que coinciden con las
5. E jem p lo s de n v estig acin de siste m a s concretos 51
= (P + A. + e ' l/1'*)l. _,
*o = [P + 2\ + X (P + X) e '/ r . + e - 1/*-] (' A>
\(^d
r-)/ = x e - l!v > 0 , m ien tras que en el segm ento de la recta
que lim ita n la regin del piano /0j 0 en la que, a ciencia cierta no hay
u n ciclo que ab arq u e a los tre s pun to s sin g u lares. E n la fig. 3 .8 se
m uestran ios arcos do dichas cu rv as situ a d o s en el in te rio r de la cu rv a
A = 0. El ciclo lim ito a ciencia cierta no e x iste p a ra los valo res x0, y0
en la regin sobre ia curva (3.13) (lnea de trazos) y a la izq u ierd a do
la curva (3.14) (lnea de pu n to s y rayas). Cul es el m ecanism o do
desaparicin del ciclo lm ite estab le q u e a b a rc a lo s tre s puntos sin
gulares? Al alejarse de la p u n ta de la cua en direccin a las cu rv a s
(3.13) y (3.14) llega un m om ento cuando en el plano de fases surge el
bucle de la sep aratriz que va de una e n silla d u ra a o tra y que ab arca
los pun to s sin g u lares oxtrem os. D u ra n te la posterior v ariaci n
de los p arm etro s x a, y0 se produce bien la inclusin del ciclo on el
m encionado b u cle, o bien la generacin a p a r tir del bucle d e un ciclo
lm ite in estab le que, a co n tin u aci n , se uno con el estable. En am bos
casos, el resu ltad o es el m ism o: la d esaparicin del ciclo lm ite
estable.
P a ra con cluir, soparem os la regin de los parm etro s x0, y0 con
los que en el sistem a no pueden su rg ir autooscilaciones. Con este fin
hacem os uso del criterio de B en d ix n , de acuerdo con el que los ciclos
lm ites *) no existen en la regin del plano de fase donde la expresin
no cam bia de signo. L a fro n tera de esta regin se d eterm in a
con la igualdad
*1 Se tienen en cuenta los ciclos lim ite s que yaccu totalm ente en esa roqun.
5. K jem plos de in v estig ac i n de sistem as concretos 55
vuelo; 2) el n g u lo de a ta q u e d el p la n e a d o r q u e d a c o n s ta n te in d e p e n
d ie n te m e n te d el rg im en de v u elo , Con la s o bjeciones in d ic a d a s , los
coeficientes a e ro d in m ico s de la fuerza de re siste n c ia del a ire Cx y de
la fuerza de su s te n ta c i n d e la s a la s d el p la n e a d o r C 2 se r n co n s
ta n te s. C om pongam os la s ecuaciones d el m o v im ie n to d el c e n tro de
m asas del p la n e a d o r en la s proy eccio n es sobre la ta n g e n te y la n o r
m al a su tra y e c to r ia
m ~ - = m g sen 0 - j pS C tuJ ,
l y1 p Sy C
m v d9 m g eos 0 -[ r \u z. (3.16)
s e n O - a y 2, = !' ~ ~ , (3.17)
j/c o s 0 = c o n st (3.20)
Fig. 3.18
que el re trato de fase del sistem a tieno la forma ofrecida en la fig. 3.17.
De este m odo, cuando hay fuerzas de resistencia del aire, el p laneador
con cualesquiera condiciones in iciales, llega al nico rgim en
e stable de equilibrio. Si la velocidad in icia l del p laneador es su fi
cientem ente grande, el ap arato efectuar prim ero uno o varios rizos,
a con tin u aci n , por una tray ec to ria o n d u la to ria am o rtig u ad a se a p ro
xim ar a la tray ecto ria rectiln ea de vuelo na de las posibles
tra y ecto rias de vuelo del plan ead o r se m uestra en la fig. 3.18.
CAPITU LO 4
SISTEM A S LIN EA LES A T R O Z O S S E N C ILLO S
(S IS TE M A S C O N E S T R U C T U R A V A R IA B L E ] Y SU
I N V E S T I G A C I O N S E G U N EL M T O D O D E L A S
TR A N S F O R M A C IO N E S P U N TU A LES
traspaso al prin cipio slo se em pleaba para buscar los m ovim ientos
peridicos. Su posterior desarrollo y aplicacin sistem tica fue una
de las fuentes de las que surgi el m todo de las transform aciones
p untuales. La representacin p aram trica do las funciones secuencia-
les, intro d u cid as por prim era vez por A. A. A ndrnov, do modo
notorio aum ent la fuerza perforadora del m todo de las tra n sfo r
m aciones p u n tu ales y, en corto plazo, p erm iti resolver u n gran
nmero de problem as que, largo tiem p o , quedaban sin in v estig ar.
En el libro de A. A. A ndrnov, A. A. V itt y S. E. Ja ik in T eora de
las oscilaciones" se hizo un resum en do la gran obra llev ad a a cabo
por A. A. A ndrnov, sus colaboradores y alum nos. L aseg u u d a edicin
del m encionado libro, que vio la luz d irig id o por N. A. Z heliezl-
sov, contiene la descripcin del m todo de las transform aciones pun
tuales, aplicndolo a los sistem as dinm icos de segundo orden.
P osteriorm ente, el estudio de las transform aciones p u n tu ales, genera
das por las tray ecto rias de fase del sistem a d inm ico, perm iti
considerar, desde un punto de v ista nico, problem as que parecan
tan d istin to s, como el m ovim iento de una p a rtc u la erra n te , la
evolucin de las populaciones, el funcionam iento de un au t m ata de
fin de carrera, los modelos m atem ticos de trfico del tran sp o rte
autom vil en un cruce, la d inm ica de p erceptrn, que es el modelo
del proceso de enseanza, y otros problem as. E l estu d io con ayuda
de las transform aciones pu n tu ales de e stru ctu ras hom oclinales en
un espacio de fases m u ltid im en sio n al dio la p o sib ilid ad de establecer
la ligazn entre los sistem as d eterm inados y estocsticos (vase el
cap. 7). Los resultados de la obra realizad a para d esarro llar el m todo
de las transform aciones p u n tu ales con arreglo a los sistem as d in m i
cos con espacio de fases m u ltid im en sio n al, se exponen en el lib ro [91.
En el presente cap tu lo se exponen los datos in iciales acerca del
mtodo de las transform aciones pu n tu ales: se in tro d u cen las nociones
fundam entales y los procedim ientos de investigacin que perm iten
estudiar la conducta de las tray e cto ria s de fase en los espacios de fases
bi y tridim ensionales. En ejem plos concretos do los m s sencillos
sistem as lineales a trozos se consideran las autooscilaciones, las
oscilaciones forzadas y p aram tricas, as como los m ovim ientos
deslizantes posibles en dichos sistem as.
contacto (en el caso do un espacio de fases bidim en sio n al) o bien con
la superficie secante (en el caso de un espacio de fases trid im e n sio n al).
La secuencia de los puntos de interseccin forma cierta tra n sfo rm a
cin p u n tu a l T , al estudio de la cu al se reduce el problem a acerca de la
investigacin de la conducta de las tra y ecto rias de fase. Con ello, re
su lta que la estructura del sistem a dinm ico que consideram os se d ete r
m ina biunvocam ente por la estru c tu ra de la transform acin p u n tu a l
T , generada por el m encionado sistem a. E sto significa que a cada
p regunta, relacionada con la estru ctu ra de las soluciones de las
ecuaciones diferenciales, responde cierta p reg u n ta relacio n ad a con la
estru ctu ra de la transform acin p u n tu a l T. En p a rtic u la r, las solucio
nes peridicas de las ecuaciones diferenciales o bien, lo que es lo
m ism o, las tray ecto rias cerradas de fase, so ponen en correspondencia
lo s pun to s fijos de la correspondiente transform acin p u n tu a l T.
A un m ovim iento peridico o rb italm en te estable o in estable
corresponde un punto fijo estable o in estab le, respectivam ente. Con
el fin de cerciorarse de la certeza de to d as estas afirm aciones, as
como para aclarar otras propiedades de la transform acin p u n tu a l,
considerem os de nuevo el caso de un espacio de fases b id im en sion al,
es decir, estudiem os un sistem a dinm ico autnom o de segundo orden,
cuya conducta se describe con las ecuaciones diferenciales
dependencia funcional
s - / (s) (4.3)
que lle v a el nom bre de funcin sccuencial. E lla expresa la ley de
cierta transform acin p u n tu a l del segm ento A ti (o de p a rto d e l) en
s m ism o, estableciendo la correspondencia b iunvoca e n tre los pun
tos de dicho segm ento y sus posteriores. D e este m odo, el problem a
del estu d io de la estru c tu ra de la partici n del plano de fases (o de
p arte de l) en tra y ecto rias se reduce al estudio de la e stru c tu ra de la
correspondiente transform acin p u n tu a l T del segm ento sin c o n tac to
que, por reg la, son trascen d en tes. L a e s ta b ilid a d del p u n to fijo y
del corresp o n d ien te ciclo lim ite , com o a n te s, se d ete rm in a con el
teorem u de K nigs en el que se p u ed e e m p le a r la expresin
dXo _ dx,x d x ' _ 'l (xi) ifetrt) ,,
d r, dx' dxj fj (t*) ' ifi (rf) - ' ' '
El p ro ced im ien to descrito p ara o b ten e r la s tran sfo rm acio n es p u n tu a
les es a p lic a b le p ara cualesq u iera siste m a s d in m ico s lin eales a tro
zos de segundo orden y en el caso m s g en e ra l, tam b in sirv e cuando
el plano de fases se d iv id e en tres, c u a tro o m ay o r nm ero de regiones.
No o b sta n te , con ello , las d ific u lta d e s p r c tic a s a l reso lv er el p ro
blem a crecen debido a que la s exp resio n es o b te n id as son m uy v o lu
m inosas. Slo despus de la creacin de o rd en ad o res de a lta v e lo cid ad ,
su rgieron n u ev as p o sib ilid ad es p a ra v e n cer las d ific u lta d e s m a te m
ticas al resolver no slo estos p ro b lem as sino ta m b i n o tro s m s com
plicad o s y v olum inosos.
C onsiderem os ahora la in v e stig ac i n de la c o n d u cta de las tra y e c
to ria s en el espacio de fases trid im e n sio n a l. L a co n d u cta del corres
p o n d ien te sistem a d in m ico se describ e con un siste m a de tre s ecu acio
nes d iferen ciales no lin eales de p rim e r o rd en . Como an tes, vam os a su
poner que p ara sus soluciones en el se n tid o del crecim ien to del
tiem p o , siguen observndose los teo rem as de u n icid ad y de la d ep en
d encia c o n tin u a respecto de la s condiciones in iciales. In tro d u zcam o s
Ja nocin do su p erficie sin c o n ta c to . P o r defin ici n , so d en o m in a
superficie sin c o n ta c to aq u ella que es su av e y q u e se in tersec a en
todos sus p u n to s por las tra y e c to ria s de fase sin tan g en c ia . L la m a re
mos secan te a la superficie sin c o n tac to que al crecer el tie m p o , u n a
y o tra vez, se interseca por las tra y e c to ria s do fase, cot la p a rtic u la
rid ad de que los in te rv a lo s de tiem p o e n tre las Intersecciones conse
c u tiv a s son lim ita d o s. C uando las suposiciones an terio res se v e rific a n ,
las tra y e c to ria s de fase del sistem a dinm ico que co n sid eram o s gene
ra n en la su p erficie secante S c ie rta tran sfo rm aci n p u n tu a l T que
en to d o p u n to M de la superficie S pone en correspondencia con dicha
superficie el p u n to m s p r x im o M , que sigue a M , de interseccin
de la tra y e c to ria de fase que sale del p u n to M con la su p erficie S .
Con frecuencia, en calid ad de su p erficie secan te 5 se elige c ierto
p lano. E n sem ejan te caso, el pro b lem a de e stu d io de la co n d u c ta de
las tra y e c to ria s en el espacio de fases trid im e n sio n a l se red u ce a Ja
in vestigacin de la tran sfo rm aci n p u n tu a l T del p lan o en s m ism o.
E l p u n to fijo de Ja transfo rm aci n T , lo m ism o que en el caso del
plafto de fases, corresponde a la tra y e c to ria cerrad a en el espacio de
fases trid im e n sio n a l. E l p u n to fijo estab le corresponde al ciclo lm ite
o rb ita lm e n te esta b le . En el caso que consideram os, el proceso de la
bsqueda de la transform aci n p u n tu a l T es anlogo al que d escrib i
mos m s arrib a p ara el caso del p lano de fases, pero las expresiones
que con ello se o btienen se co m plican n o to riam en te . S u p o n g a m o s
1. C onduela do las tray ecto ria? do fase 67
F i g . 4 .9
Fig. 4.10
Fig. 4.11
F ig. 4.12
F ig 4 .1 6
Objeto
controlable
u
Autmata \
efe mando
T y + (p = osu3, (4-31)
donde
+ 1 , si en el tran scu rso del tiem p o 0 h asta
esto u ;> 0 ,
el) | 1 = <p + A > 0 o bien u < 0, tp -+ A < 0;
T i , si en el tran scu rso del tiem p o 0 h a sta
esto u <c 0 ,
if + A > 0 o bien u > 0 , (p -I- A < ; 0.
A qu 9 es el tiem po de re ta rd o al ponerse en funcionam iento el rel,
el d isp o sitiv o reversivo y los diferenciadorcs; A, el u m b ra l de in
se n sib ilid ad , relacionado con las p e c u liarid ad es de las c a rac te rstic as
del rel. L a funcin no lineal cb [u, <p] se re aliza m ed ian te dos rels
p olarizados, unidos al esquem a ofrecido en la fig. 4.18. En efecto,
sea que al valor de e n tra d a u = -+-1 le correspondo el signo ( + ) en
la b o m a i y el () en la 2. Con ello, la arm a d u ra del rel / se a tra e
hacia la borna 5 y cierra el c irc u ito 3 , 5 , 4 a cuya e n tra d a se a li
m enta p. Al valor qi + A > 0 le corresponde el signo ( + ) en la b o r
na 3 y el () en la 4. Con esto, la arm ad u ra del rel I I se a tra e a la
borna 7 y en la salid a obtenem os q = - f 1. A la in v ersa, al v a lo r
<p -4- A < 0 le corresponde el signo () en la borna 3 y el (-(-) en
la 4. En este caso, la arm ad u ra del rel I I se atra e a la borna 8 y en la
sa lid a obtenem os r) t. La consideracin anloga del caso cuando
a las bornas de en tra d a 1, 2 se a lim e n ta la tensin (), (+ -), corres
p ondiente al v alo r u = 1, hace que nos cerciorem os de que con q> -+
-+- A > 0 obtenem os en la s a lid a q = 1 , en ta n to que con <p -+
-j- A < , 0, el v alo r t| = + 1 .
E l modelo descrito del reg u lad o r de valo r extrem o se c a ra c teriz a
por cu atro p arm etros fsicos positiv o s T , a , A y 0. En concordancia
con las ecuaciones (4.32) el a p a ra to a u to m tic o de m ando tien e dos
estados a los que corresponden los valo res en la salid a q = - f l
y t| = 1. L as v ariab les de fase del m encionado reg u lad o r, que es
de por s un sistem a dinm ico au t n o m o , de acuerdo con las ecuacio
nes (4.31) y (4.32), son las v aria b le s u, <p y el estado i] = 1 i) =
= 1 del ap arato au to m tico de m ando. E l espacio de fases co n sta
de dos planos utp. E n uno de ellos, la m ag n itu d q = + 1 , en ta n to
que las variables u, <p se som eten a las ecuaciones diferenciales
y'fp +- <p ai-, u = -f l. (4.33)
En el segundo plano la m ag n itu d q - 1, m ie n tras que las v a ria b le s
u, i( varan de acuerdo con as ecuaciones
T ip-f-q: a u - , u 1. (4-34)
84 Cap. 4. Sistem as lineales a trozos sencillos
De a q u , o b ten em o s la ecuacin
(4.38)
1-ig. 4.25
V 'l + Yi s e n t i t / t + y senx ,
du <f(Ti. yi) du' <P(Xi. Yi)
t ," V 1+7? sen2X] y i-f-y jsc n 2x,
du <p(T,, yt )
du <P(xj. Vi)
90 Cap, ij Sistemas lineales .i trozos sencillos
u evnu'
K h - y
De este m odo, la curva (4.42) crece m ontonam ente desde cero hasta
la infinidad y tiene la forma representada en la fig. 4.29 con una lnea
continua.
En el caso h l > 1 la solucin de la ecuacin (4.40) se obtiene
(de 4.41) sustituyendo las funciones trigonom tricas por las hiperb
licas y (>>! por (i>! = V h \ 1. Como resultado obtenem os la funcin
de correspondencia para la transform acin p u n tu a l T l en la forma
u ... e31'11 c h - t i y ; s h T | u' -- c h sh t l
V i \ i S h x , V Y? 1 s h ( 4 .4 4 )
hi
la asntota
2y. (t+ ? 2*)
U, = ev-nu ' + -
Y i+ a
Por lo tan to , la grfica de la funcin sccuencial p ara T tie n e la
forma ofrecida en la fig. 4.30. A hora, tracem os las curvas h allad a s
para las transform aciones puntuales 7', y 1 \ en un mismo d iag ram a
Regin de existencia
del ciclo lmite
i
t 'j g . 4 .3 2 Kig. 4.33
,M
* = y, y = y 1, si x + Py > 0, (4.47)
x = y, y = y + 1, si x - f Py < 0. (4.48)
en el que las tray ecto rias de fase se aproxim an por los dos lad o s, pero
que fuera de dicho segm ento, en correspondencia con el re q u isito de
la continuidad del m ovim iento del p u n to rep resen tativ o , c o rta n la
Cap. 4. S istem as lineales a trozos sencillos
* - - * + ( - b U - v <4-51> '
donde el tiem po de transicin x es el parm etro corriente. De acuerdo
con (4.51), cuando x 0, tenem os y L y* - i p -
Si x oo las curvas y2 y, (x) e y , y 2 (x) m archan a la in fin id ad
aproxim ndose a las asn to tas y, = ^ y , correspondientem ente,
y* = 1. Las derivadas
dyi 1 (x + 1) e~x dy2 fT [x (1 c~D )
d* ( 1 - B ( I - ,- * ) * 1 di '
con todos los valores x > 0 son positivas. L as grficas de las funcio
nes y y, (x) e y 2 (x) se ofrecen en la fig. 4.37. Como estas cu rv as
no se intersecan, la transform acin p u n tu a l (4 51) no tiene punios
fijos. La escalera de L am crais" con stru id a sobre estas curvas puedo
contener, como m xim o, dos peldaos. E sto quiere decir que. con
cualesquiera condiciones iniciales, el punto rep resen tativ o llega al
segm ento (4.49) de los m ovim ientos deslizantes despus de co rtar no
4. In v estig acin du la dinm ica do sistem as 95
tas, resulta ser degenerado. Esto perm ite reducir el problem a al estu
dio de la transform acin p u n tu a l de una sem irrecta en s m ism a. En
el esquema de la fig. 4.41 la bobina M con el ncleo de hierro est
conectada al circuito con fuente de fem co n tin u a E . El circu ito elc
trico puede cerrarse y abrirse con ayuda de un con tacto m vil (mazo)
fijado en un soporte elstico. Designemos con x la coordenada de
desplazam iento del mazo del ru p to r de su posicin cuando la fuente
x\ ~ (x = P), (4.55)
donde con puntos se designa la d erivacin por el tiem po ad im en sio n al
y se han in tro d u cid o los p arm etros adim ensionales
t kR /t
.
pe a -
A s, pues, el sistem a que consideram os se caracteriza por c u a tro im
p o rtan tes parm etros: , P> p. P <Ie v aran d en tro de los lm ite s
co d < } < + oo, OsC p<? oo,
O s j p + l El espacio de fases del
sistem a es trid im en sio n al (.t. y,
s i ) si i ^ E y bidim ensional
(x , y , z ) s i < x < b , con
la p a rticu larid ad de que la banda
de fases ( < x < , y 0 ) est
ad herida al sem iespacio de fases
(x < i ) a lo t a r g o ile ln recta z = ;,
y = 0, (fig. 4.42). En el espaciodc
fases el m ovim iento del punto re
p resentativo transcurre del modo
siguiente: desplazndose por la
b anda de fases, el m encionado
p u n to llega a la recta de frontera x = , y O, despus de lo cu al realiza
la transicin al sem iespacio de fases de acuerdo con las ecuaciones
(4.53). Llegado al plano de frontera x = 5, el pu n to re p re se n ta tiv o ,
in stan tn eam en te (segn la suposicin acerca de la cad a in sta n t n e a
de la corriente y al ab rir el circuito), se desplaza a lo largo de la recta
98 Cap. 4. Sistem as lin eales a trozos sencillos
expresiones para x y ,r = z:
(4.58)
nos m uestra que, para > 0 , v > 0 , la derivada duidv siem pre es
p ositiva. Designemos con <p (c, p, ,x) = 2 / 1 e - ^ , cuando
x = .x, los num eradores en las expresiones (4.59) que, en ta l caso,
coinciden con este valor de x. Cuando x *- rt la curva u u (ti)
se aproxim a a la asntota
T ^ r - ( l + - pa) (4.60)
Fig. 4.44
lgica de la p artici n del espacio de fases en tra y e c to rias es la m ism a.
Las ecuaciones de las fronteras de las m encionadas regiones se h allan
p a rtien d o de la s condiciones del nm ero de puntos de interseccin
de las curvas u u (v) y t i 1 = u l (u) en los diag ram as de L am erais
representados en la fig. 4.44. L a d esaparicin de un p u n to de in te r
seccin, desplazndose ste al origen de coordenadas, conduce a la
fro n tera 1 I I = I P i- O tra posib ilid ad de cam b iar el nm ero de
102 Cap. 4. Sistem as lineales a trozos sencillos
Uto. x ) = 2p - ( p + i ^ L ) ( 1 _ e -Px)>
x= -~ r (0 < x < 2 n ) .
Como ejem plo, en la fig. 4.45, se aduce la particin del plano de los
parm etros (f2 2, 5) para los valores fijados x = 1 , p = 1.
i y. + (x
s e n T0
rceos
rceos
d o n d e h a y q u e p o n e r el v a lo r
C A P IT U L O 5
SIS TEM A S D I N A M I C O S C A S IL IN E A L E S
entonces, debido a
106 Cap. 5. Sistem as dinm icos casiliaeales
(5.3)
donde
+ !*/(?, ?*>. -^ -= 9 * .
En el plano de fases qq* la ecuacin de las curvas in tegrales ser
dg* _ <7+ P /(g , <?*)
dq *
(5.4)
(5-8)
(5.9)
L Sistem as con un grado de libertad 107
< 5 1 2 )
^ ^ / (a eos x-h sen x , a sen x-j- eos x) cosx dx.
o
E stas ecuaciones se diferencian de las (5.11) debido a que en los
segundos m iem bros de estas ecuaciones se en cu en tran la s m edias
integrales correspondientes a los perodos 2n de los segundos miem
bros de las ecuaciones (5.11). In tro d u cien d o las designaciones
2tc
V (a, ,J) 2^ / (o x + son x, a sen x + b eos x) sen x dx,
ti
2n
Q (a, ) j| / (rt cos T + sen x, a sen x-j- eos x) eos x dx
108 Cap. 5. Sistem as dinmicos casilinealcs
de donde hallam os
2s
\ /[ p c o s ( t O), p s e n ( T )]se n (T 0 ) t ,
(I
2rt
P-77 = -25t5 /lP C s (* *)> P sen (x O)] eos ( i 0 ) d x .
o
^ = p ( p ), 4 1 ^ <5 -16>
donde
2n
c t> (p )= ^ ^ /( p e o s g , p sen g) sen 5 dg,
(5 1 7 )
'f '( p ) = - 4 j - ^ / ( p c o s I , p se n g )c o sg d g .
o
=p<f(p) (5.18)
P a ra u su fic ie n te m e n te pe
q u e o , c u an d o los t rm in o s de los
rd en es su p e rio re s en el d e sa rro llo
d e la fu n ci n (> (p0-~u.) se p u eden
d e sp re c ia r, p o r el sig n o d e la d e ri
v a d a <t>' (p0) es p o sib le ju z g ar
acerca d e l c a r c te r d el e stad o d e
e q u ilib rio p = p0.
Si
Fig- 5.1 <p' (Po) < o ,
g = i** (p>.
m x -(* bx ex = T x,
L im itm onos con los trm inos aducidos y elim inem os en este de
sarro llo los trm in o s con la segunda y c u a rta d eriv ad as, ya que d u
ra n te su m ediacin ellos desaparecern.
A hora, la ecuacin de m o v im ien to del slido te n d r la form a
* + i m. i +* x= 3 + **
m rvi 1 ni 1 sjITl I20w
E s te s is te m a d in m ic o es a n lo g o a l l l a m a d o p n d u l o d e F ra u d (30 1 .
1. Sistem as con un grado de libertad
- t + 9 = I*1>-37 + P ( - ) 3+ ^ ( 4 f ) 5] -
C om parando esta ecuacin con la (5.3) vemos que, para el caso que
consideram os
* ( * ) + M ) '+ t ( 9 -
E ntonces, en correspondencia con las frm ulas (5-17), obtenem os
/i (<7. <?. l + -y ~ ) = / i ( 9 . ? 0 -
i^ L = l<S. (5-25)
donde , es la llam ad a d esinto n izaci n , un parm etro que caracteriza
la diferencia en tre las m agnitudes k y p. E m pleando la relaci n
(5.25), podemos d a r a la ecuacin d e m ovim iento la sig u ie n te form a
^4 4r - +
+ 0
3 == Hu/ /( /<7 .. 4
-31* - , * ) , (5 .2 6 )
donde la funcin
Suponiendo que Las m agn itu d es adim ensionales tien en los valores
od n . * JL.
B> ___JL
f B > ^a nd . -
T, T 2
obtenem os
dx , y , , i eos Ay sen A
- =. ~ x + Z y A -1---------= s = .
dTi
dy . y_ , x sen A+ p eos A (5.31)
dTi - y <=*-t-
A = 0,5
>0 /7^0
\ t, ig Cj
-ctgA _ l-send i senA
ZOS C05A
Fig. 5.10
De acuerdo con las ecuaciones (5.32), los pun to s sin g u lares del
sistem a en el plano xy se determ in an por la interseccin de las cu rv as
p2 A x -1- p eos A = 0,
p2 A y + p sen A = 0.
Como x = p eos fr, y = p sen O, la ecuacin ele la p rim era c u rv a ,
que no depende de , tien e la form a
p = eos A A eos i). (5.40)
L a ecuacin de la segunda curva
pea A . A .. ...
p j-------j _ _ _ s p , n f t . (5.41)
V fe
En la fig. 5.11 se ofrecen las curvas (5.40) y (5.41) p a ra A = 0,2
y diversas En correspondencia con la fig. 5.12, co n stru id a para
los mismos valores de A y A, podemos decir que, con = tg A,
hay tres p untos singulares: uno es un nodo estable, el segundo, una
ensilladura y el tercero (x = 0 , y = 0 ), un p u n to sin g u la r esencial.
P a ra tg A < < 3. y 4 < < tg A tam bin hay tres puntos
2. S istem as casilineales no autnom os 125
As, pues, los radios de los crculos ex trem o s del sistem a topogrfico,
tangentes a la curva de co n tacto s, son iguales
f i cos A A , i? , = cos A + /t .
P o r lo tan to , si existen ciclos lim ites, ellos yacen den tro de la regin
de form a an u lar, form ada p or las circunferencias de radios f l y R z .
Con ayuda del teorem a do P oincarc D u lac dem ostrem os que en e l
caso que analizam os, en la regin de form a a n u la r, p a ra >
y S < ?4, entre los crculo s extrem os del sistem a topogrfico h a y ,
en lo m xim o, un ciclo lm ite estable.
E l teorem a de Poincar D ulac puede ser enunciado del modo
siguiente. Sea dado el sistem a
B { x . > g - 0 >P) + ~ ( Q P )
tam bin existir un ciclo lm ite , ya que to d a s la s tray e cto ria s salen
del punto x 0 , y = 0 , la in fin id ad es in e stab le y si > y t; <
< 4 no h ay puntos singulares, salvo x 0 , y = 0. En la fig. 5.13
se m uestran las figuras c u a lita tiv a s del plano x y con diversos v alo
res de para A < (cos A)/2.
Como conclusin sealem os que, como vem os del exam en de las
figs. 5.9 y 5.10, el retard o A hace que la b anda de ca p tu ra sea no
sim trica con relacin a la d esintonizacin .
A hora, exam inem os el problem a del efecto de la fuerza e x tern a
sinusoidal sobre un sistem a no lin eal no autooscilante.
128 Cflp Sistema? dinmicos casilineales
Sea que un slido de masa ni est en m ovim iento por una gua hori-
v o n lal bajo el efecto de un resorte y la fuerza externa sinusoidal
A ' sen pt. Despreciando la fuerza del rozam iento seco, podemos escri
bir la ecuacin de m ovimiento del slido de la forma siguiente
inx y 'x + <p (x) = A ' sen p t,
donde y' es el coeficiente de rozam iento viscoso; <p (x), u n a funcin
que determ ina la fuerza de recuperacin del m uelle. Exam inem os el
caso cuando <p (x) puede representarse en la forma
q> (x) = ex P'x5 (c > 0 , fl' > 0 ).
En este caso, la ecuacin de m ovim iento tom a la forma
mx 4- y 'x + ex p'x 3 A ' sen pt.
Introduciendo una nueva variable adim ensional <?= x/i, donde l es
una m agnitud constante, cuya dim ensin es la longitud, y x = pt,
obtenemos
d,i . ** - V*- , P'P 0i A'
2. Sistem as casilineales no autnomos 129
-p * . ^ r 1-
T am bin vam os a suponer que el sistem a est prxim o a la re so n a n
c ia, es decir, | fe2 p - |/p 2<S i . E n to n ces, in tro d u cien d o el p eq u e o
p arm etro p y 'lm p y la d esin to n izaci n , con ay u d a de la r e
lacin
- 1 + 1* .
obtenem os la form a d e fin itiv a de la ecuacin de m ovim iento
-0 - + 9 = H( + M 3 -M o s e n r ) ,
donde
B
P o- - y pl . A
+ >--
Y<p
-= A x + t y y ( i 2 + y 2),
-= - y & + x (x * + y*).
Prim evo, exam inem os un sistem a dinm ico autnom o que no con
tiene fuerzas giroscpicas. L as ecuaciones de m ovim iento de sem e
ja n te sistem a tienen la forma
4- n fo = H/ (? i . <7i ? i. 9 j ). (5-46)
+ M i + + n*2q\ = p.g (9 l, 9 l, g ,, q z).
Si (i = 0 el sistem a de ecuaciones (5.46) tie n e la form a
9, = a sen (fext 4- p 2) 4 - b sen (fe. 4- P), 7s
g2 = a jd sen (fe2 4- Pi) 4- a 2> sen (fc2 4- p 2), ' ' '
donde a, b, pu p 2 son las co n stan tes de in teg ra ci n ; fe2 y fe2 (k 2 > - fe,),
la s frecuencias fu n d am en ta le s que son ra c e s de la ecuacin
a kk (nj 4- n \ A ZB Z .4 2B j) fe* + n\n] B ,B 2 = 0 (5.48)
(o = 1 A y A z) y a , , a 2, los coeficientes de d is trib u c i n que se
d eterm in an con las frm ulas
A tk\ B x n \ k\
>- srrsf -T S F B T -
P or consiguiente
donde
^ /* c o s d ! rfn. \ g * c o s S d ri,
0 ** (I
2n 2n 2i 2rt
1
$ /* c o s r |i;d i|. G, = 2jt* J ^ g *co s qefi-dr), (5.59)
U 0 0 o
2:r 2 2n 2n
1
^ jj g *s c n d s d q .
F ,= 5 / * s e i,5 iS * ! . c 3= 2ns
0 U u a
2jt 2n 2n 2 jx
7
<?. + ^ 5 9 i + ? 9 a = - ^ - <72-
* *
k k (n j + n l) k %-|- /i jn ! B xB i 0 ,
m ientras que los coeficientes de d istrib u ci n se d eterm in arn con las
frm ulas
_ 8, _ _ n \-k _ Bt _______ n j - k j
< 'nj k f - B, s- n i - k'i ~
3. Sistem as con dos grados de libertad 137
(5.61)
dx
(5.62)
dgj
dx
4*
= - n tk ta -r | p . J ] / 1 - ( - ^ - ) 2 cos*n<f*|. (5-63)
O
ya que
n/ 2 ------------------------- ------------
= S y 1- ( H r ) ' 008*'11^ -
n/2 . ^L-
cj>= 3 . sen t|? _ _ _ olt, r df(
W' 6 V a L - ( w ) Scos, ^
, Wt T - ( - f e ) 23* ^ ' _ ^ ^ +
+ flt- !, / f _ ( ^ L ) 2c o s ^ * i V '- i l t ) * "* *
ji/2 -
+ % S - f f i )
3. Sistem as con dos grados de libertad 139
Com o
i) O
31/2 n/2
C d* ^ \ W
V ' - [ t Y cos^
las expresiones (5.63) y (5.6') to m arn , respectivam ente, la forma
F = - nkla + * ! g l E ( % ) ,
F ,= ~ , V + ^ {[ { $ ) ~ ( ) ]
K ( ) +
1 F it a t ^ \
\ i, 11 \t bk, 1
donde
n/2 n/2
K (m) = .i , E ( m ) [ V 1 m2sen2 i]:di|)
v ' Jn ' ms scn\|i
' in
son las integrales elp ticas to tales de la prim era y segunda series,
respectivam ente.
P a ra 6, tenem os
2n 2.-I
C ,= J jj (a ,/f ,a O s 6 + a 2A:2froosr|)cosfli|<ir| = n i\a.akv
y (5.62), obtenem os *)
( ) - * ] = * . ( . *>
u i > v.
+ T T ( t ) _ P ] = <?>< V'>
(5.65)
D [ 1 = (5.72)
L a segunda ecuacin se descom pone en dos:
q = 0. (5.73)
P _ E (1) U8 (5.74)
a ( q ) - ( l- q ) /T ( q ) '
Las ecuaciones (5.71) y (5.73) dan el estado de eq u ilib rio en el eje o
con las coordenadas u = 0, v = E (0)/p. La ecuacin (5.74), para
c u y a investigacin se hace uso de la fig. 5.18, slo tiene u n a raz
p o sitiv a q = q x p ara 1 ^ p /a < [ 2 , sin ten er p ara otros valo res de
Pla raices que sean interesantes para nuestro caso; si p /a = 1 q , = 1 ,
si p /a = 2 q , = 0. L a curva
_a _ F. (ti) (1 r|) K (n)
y P q%B (q)
) Al construir la curva fueron em pleadas las frmulas
dK _ 1 fl(E)
- = D (E)
t? 2 '11*
donde
J i/2
COSa l{) sen5iV
>(>= J
l 4* sen2 Ia sen* y
Cap. 5. Sistem as tUnnojeos casifine.iles
donde t0. v son las coordenadas de los estados de eq u ilib rio . P ara
el estado de eq uilibrio situ ad o en el eje u (u E (0)/a = n/(2<x),
u, = 0)
P a ra 4 up'n < 1/(1 (es decir, p ara <*/(5 > 2) tendrem os ? < 0 y , por lo
ta n to , el estado de eq u ilib rio que consideram os es una e n sillad u ra.
P a ra 4 uln > 1/(3 (es decir, p ara cc/p < 2) re su lta que q > 0 , as
como tam b in p > 0 , el estado de e q u ilib rio ser un nodo estab le,
ya que no puedo haber foco, debido a que el eje u es una curva
in teg ral y pasa por este estado de e q u ilib rio . R azonando de m anera
anloga, p ara los estados de e q u ilib rio u 3 = 0 , v = 0/p = ?t/2f5
hallarem os que para 4 v.Jn < 1la (es d ecir, a /p >- 1/2) sem ejante
estado de eq uilibrio es una en sillad u ra, m ien tras que para a /p > 1/ 2 ,
un nodo estable.
Analicem os el carcter del eq u ilib rio situ ad o fuera de los ejes
de coordenadas P ara el caso u 3 i>3, obtenem os
3 Sistem as con dos grados de libertad 143
1+ t - t - V d - O ' + o .f .)
donde
11
(5.79)
donde t = (/ > * ; ) ,
2it 2rt
^ /* c o s | d i dij, = J g*sen c/ d r],
0 0 0 0
2n 2n 2 rt 2 n
a = x ,P -|- n \a = pin, ( X! a ),
(5.81)
() + x 2a - f r *P = p n , (p Xjp3),
d onde
% V'1' 1 r,
1 _ U ( Cl f ) c t y
L as ecuaciones (5.81) tien en la form a d e la s ecuaciones (5.75). L a so
lu cin d e la s ecuaciones (5.81) h a de b uscarse en la form a (5.7(>).
E n to n ces la s ecuaciones p a ra a , b, p ,, p 2 (5.79) sern
A ( a 0 u 2v) u = P ( u , i>),
(5.82)
= B { b 0 v 2 u )v = r Q (u , v),
-S -= * # - = 0' (5 8 3 )
d rule
u - <x\k\a- > 0 v = a fe'i>* > 0 ,
A = X2 ?-' " * ? > 0 , x > 0.
4 z n\ 4 n;
4 ni
0= ^ ( 1- * , - ^ ) . - f 1 X,
3X,
D e la s ecuaciones (5.83) se desprende que P, = co n st y p 2 = co n st.
P asem os a la in v estig aci n de la s ecuaciones (5.82). E n el siste m a
(5.82) son p u n to s sin g u la re s (estados de e q u ilib rio ) los sig u ie n te s:
P 1 con coordenadas u , 0 , o, 0 , co rresp o n d ie n te al e sta d o de
e q u ilib rio del sistem a d in m ico in ic ia l; P 2 con co o rd en ad as u 2 = 0 ,
l>2 = , co rresp o n d ien te al m o v im ien to p eri d ico del siste m a d in
m ico in ic ia l con u n a frecu en cia fe2; P 3 con co o rd en ad as u 3 = a 0,
v 3 = 0 , co rresp o n d ien te a l m o v im ien to p eri d ico d el siste m a in i
c ial con una frecuencia fe,; P t con co o rd en ad as a 4 = V9 (20 a 0),
vt = Va (2o0 ). E ste p u n to co rresp o n d e a l m o v im ien to b ia rin -
nico del sistem a in icial con las frecuencias fe, y fe2.
4. Sistem as con, fuerzas groscpica? 151
jp -. <7= - 3 / l S t W .
E s ta d o de e q u ilib r io
Caso
P t P% P *
6 0 o > 0,
a > 0 , Nodo ines Nodo estable Nodo estable E n sillad u ra
2o > , 6 > o table
^ ^ / * c o s 6 d S d q d /,
0 0 0
2 Ti 2 ti 2
^3 = ^ - ^ \ \ /* s e n d d r]d f ,
0 U U
2 ji 2 n 2 jt
$ 5 / * s e n ,l d s ^ l ^ .
2 , LL (5.88)
G ,= ^ ^ g* cosE rf| dt) til,
O II O
2 rt 2 n 2.n
G3 = ^ 3 \ ^ S ^ s c n ^ r f E rfijr//,
0 0 0
2 n 2 j i 2 re
donde a y b, son funciones del tiempo que varan con len titu d del
orden p. Poniendo la solucin (5.91) en el sistem a do ecuaciones (5.81)
conservando slo los trm inos de orden u, obtenemos
- f = - im = w [ ^ r - F * + {A> ~ 65 ] (5 -94)
-& = - w f c r [ ^ r 2- n + ( , * 5 - b . ) e t ] ,
6# = -
dt 2fc,a (|
donde (g => fc4t 4- ^)
2n 2n
rl = 4 r Sti i,rfl' u
y lom ando como caracterstica de la v lv u la una parbola cbica
P , : u, = 0, o, = 0;
P t : itj = 0, i>4 = p o;
P 3 : u 3 = a 0, o3 = 0;
Tabla 3
CuSO | "i Py P* P* Px
6o < 0 jJ 2> 0
i g N odoestable No hay No hay No hay
4
o bo > > Nodo ines
E nsilladura N odoestable No hay
I'o > 0 260 o0 table
2i*j fip 2
Los casos cuando 2a0 > b0\ b0 > 2 a0, a0 > 0 flo < 0, b0 > 0 son
anlogos.
162 Cap. 5. Sistem as dinm icos casilioeales
donde t = T f~ w ( * H > / m) ,
2rt 2 n 2 zx
S c o s e f/g d n a ,
0 0 u
2 :t 2?i 2 n
\ 5 / * eos r| d| lit,
0 o
2ic 2 it 2 n
$ / * s c n l< /i|d ( .
I) 1>
2-n 2 * 2 n
G j= = 4 ^ \ S e o sE d fc * 1* ,
I) 0 o
2n 2n 2
G ^ 4^ \ \ g* eos r\d i,d r\d t,
0 0 0
j* = / (a sen | 4 - b sen i) + d , sen t + e, eos t,
ak eos | + bA2 eos rj + d , eos i e, sen i,
a , a eos g + a 2 eos r| + d 2 sen t + e 2 eos i,
a,a/e, sen | a 2 bk2 sen i] + d 2 eos t et sen ),
g* = g (a sen g + b sen ti d, sen t + e, eos ,
aA, eos 5 + b k2 eos ti d , eos t e, sen ,
a , a eos g + a t b eos ti + d 2 sen t + e2 eos t,
a,aA , sen | a 2bkt sen T) 4* d2 eos t e sen t),
g = A, + p ,, ti = Aj + p 2.
b y sern
da
til
(5.110)
dondc 2< f - i y
2n 2jt 2 re2tc
= 2^ " $ \ f* c o s td r \ d t, G, = sen ir) di,
0 0 uo
2n 2n 2ji ?t
F 2 - r $ ^ f* sen lc h \d t, Gz = - p ^ $ 8* eos drj dt,
0 0 0 0
2 2n 2ji2.i ( 5 . 117)
^ 3 = 2 ^ J 5 / * c o s 1 * 1 d t ' 3 = -2 \ \ ff* 3 l ! )* ! < ,
0 0 0 0
2n 2n 2re 2jx
^ /* sen r| dt] dt, Gt = 2 5 r $ ^ ?* eos r| dr\ dt,
oo oo
T| = Alj + 1|>,
/* = / (a, sen t + a s cos 4- b sen t),
al cos a 2 sen t + Wc2 cos T), a la cos i a |fl2 sen +
+ ct2b c o s h, a ,a ! son t a , a 2 cos a 2 Wc2
g* = (aj sen + a., cos t 4 - b sen r),
a eos t a 2 sen +- bk2 cos t), a.ia2 cos a , a 2 sen t + a 2> cos rj,
a ,a j sen t a , a , cos abk., sen 17).
(5.119)
donde
Q xt
Q= i 0p * l= a p
, n~
n ; = ^ . = /.,p -
p p-
Las ecuaciones (5.120) tienen la form a de las (5.110). P or ello, si
buscam os la solucin de estas ecuaciones en la forma
a a sen (At + P,) + b sen (k^x 4- P 2) + i sen t , (5.121)
P = a a eos (FjT 4- p,) -t- a 2 eos (k.t -f- p 2) 4- e eos t ,
donde
. (n j-D g _ -x a ?
I- J e '. ~ i
A = 1 (/i + n; + x ,x 2) -i- njn j,
p ara determ in ar a, b, Pj y p* obtenem os las sigu ien tes ecuaciones:
^ = / l u K - t- 2 t:i Be lP0 2 r |, (5.122)
, = co n st. p., = const.
donde
u a \a 'k l, v = a lb 'I , cc0 = a 0 2e, P (, = b0 2e',
ao
2 2
Pg. 5.35 Fig. 5.36
d on de
n = QlhUi__
" h P ' ( 1 -V * )
L a so lu ci n de las ecuaciones (5.123) h a de b uscarse en la form a
(5.118), es decir,
a = a sen (A,x -H tp) -H sen x + b2 eos x, (5.124)
P = a , a eos (A ,t + iji) + a 2fe, eos x a 2>2 sen r .
E n ta l caso, las ecuaciones (5.119), sern
~ = u [ 60 (u 2 + t;2 + 2u>)] A,
E = 2 p1-;
n\ ~ k\ ^> 0 , >. = ^3X-a ^ 1-
_ /a x iiL liil 7 , ___ 1 . / i 1 J fn l)
0|>- W l 1 - *1'* ? - > ) ' b ~ \ 1 ~ ** )
Los p u n to s sin g u lares del siste m a (5.125), situ a d o s en el p lano uo del
espacio uvw, corresponden a los m o v im ien to s peridicos dei p n d u lo
con la frecuencia p k Los p u n to s sin g u lares en el eje w c o rre s
ponden a los m ov im ien to s p eri d ico s con frecuencia k. Los p u n to s
sin g u lares, situ ad o s fuera de los ejes, corresponden a los m o v im ien
tos b arm nicos con frecuencia A, y L = p . In tro d u zcam o s la desig
nacin p = u1 4* f 2- E nton ces, las ecuaciones p a ra d e te rm in a r los
p u n to s sin g u lares pueden escrib irse en la forma
u" = p, v = 0, p l (p 4- 2ip)]2 V .
w !a0 2 p u>) 0 .
E sta s ecuaciones coinciden p o r su form a con las (5.104) (5.100), por
lo que p ara el an lisis del sistem a harem os uso de los re su lta d o s de la
in v estig aci n de la s ecuaciones (5.103).
C onsiderem os los casos m s c aracterstico s
1. a , < 0 , 0 < 0 bien u0 < 0 , b > 0 . E l p n d u lo re a liz a
m o v im ien to s peridicos con frecuencia p = /c2 No h a y m o v im ien to s
biaro i n ico s.
m Cap. 5 S istem as dinm icos casilineales
p M --V -a r + J / (-3 r ) -
donde
U t ~ 1 ^ ~ h--x-A C t + A,)2,
d x 2 T i d t q- " 7 0v dx ! q :
f* ? 1-
Si en la consideracin introducim os el pequeo parm etro
176 Cap. 5. Sistem as dinm icos casilm eales
que caracteriza la prox im idad riel sistem a al lin eal y las designacio
nes
x, x, n? 2 n?
= ^ = ; = -5T.
P" = - - P' x= ^ = <L
K o '- v ' * M a '- V i V o*
las ecuaciones de m ovim ien to to m an , d efin itiv am en te , la form a
d-a - df, . - r da OY/ da \ n
* = - j [ (T + i X i*) V ( + n \ x tx t )2 4 n;/i*l ,
(5 .1 3 0 )
K = y [ ( ; + n\ x ,x 2) + V (? + 2 X|V.j)2 4 n ;n ; J.
Ya que
-o - ( - a s H -
K + (1~ + - 7! + ~ tf K )
1 n|
1 '2 x^1*2
,x -, ~ nj2 .-1 _ y'ph,
* A0r r . - r - a o"rr Ao
0 (' -v " ) Pht
_ 7<a n|
a ~ P h 2 ' n
a o = 3p - H - M * ( ) J . &o - - ^ l l - ^ A T ( C ) ) .
donde
M m = r ( g - i K - n - i - y rm g . - D - i i t -4s:
(00+1)5-1+ n S < o -i)iP -C
aitn =,r ( -i)5 + i lC (oo-i)-n--4;
( o o + i K - i / lU o ,, D - i p 1 '
tiv a do las grficas no vara. E stas grficas perm iten establecer las
posibles relaciones entro a0 y b0 con diversos valores de .
Consideremos con detalle el caso cuando 1 < ; < ,, (fig. 5.38).
A qu, a0 > 0, b < 0, | b ) > a 0, 2a > | b |.
l ara el punto P , las races de la ecuacin c a rac te rstic a sern
reales negativas si a < 2 e2 < | b0 |. Para otros valores de e2 el p u n
to P , ser en silladura.
El punto P t existir si b0 | 2c1 > 0, pero, con ello, las races
de la ecuacin caracterstica sern reales do d iferentes signos, o sea,
Caso P Ps P3
= A u (oo - (u 2-t-u2 + 2 w ) \ - Q ,
donde
u u i% v - o2,
b w - aa zJ_
iv ^ , tt 2
_M ! * f)
2 (9s_ 2 llf
= % = - ^ - ( 2 o + o 0)=>.
L as cu rv as (5.133) y (5.135) sie m p re so in tersec an en el p u n to
R2= ^ ' % = - - ^ ( 2a D-t-fco)L
A hora, pasem os a in v e stig a r los m o v im ien to s d el v ag n a l v a ria r
la a m p litu d de la fuerza e x te rn a . P a rtie n d o de la s figs. 5 .3 8 y 5.39
podem os com poner la ta b la 5 de Jas posibles relacio n es e n tre a0 y bg
con diversos valores de = n t /n\.
Tabla 5
?.0 < Xo > 1
1 2 3 4 5 6
;0 < t < 1 l < t < t< ti < V< vi t > V vi < t ts t > t i
= /(* > -
P ero si despreciam os la ela stic id a d , la ecuacin d iferencial to m ar
la forma
m r-(-(p (r)= 0 b ie n ^ - = i)> (y )i
donde
tiem po. E sto significa qu e, por sep arad o , cada tray ecto ria de fase en
la recta de fase correspondo no a un solo m ovim iento, sino a una can
tid a d in fin ita de m ovim ientos correspondientes a diversos t0.
L as tra y ecto rias del pu n to rep resen tativ o en la recta de fase
(eje x) pueden ser puntos (estados de eq u ilib rio ), segm entos de. una
recta (dispuestos entre ios estados de equilib rio ), una sem irrecta (des
de el estado de eq u ilib rio hasta el infin ito ) y, por fin, to d a la recta
cuando / (x) 0 no tiene races reales. Sealem os que el pu n to re
p resentativo no puede alca n zar el estado de e q u ilib rio d u ran te un
intervalo finito de tiem po, ya que esto co n trad ira el teorem a de ia
unicidad de la solucin. A nalicem os el plano a u x ilia r x z , donde z =
= dx/dt. Si z = / (x) no co rla el eje x, la tray ecto ria de fase ocupar
por com pleto el eje x. Supongam os que z = / (x) co rta el eje x en
los puntos x = *i. x =- x2, . . x = x, (fig. 6.2). Si j (x) < 0, el
punto representativo est en m ovim iento hacia la dism inu mu de x
(hacia la izquierda), si / (x) > 0 , hacia el aum ento de x. En la
fig. 6.2 se m uestran las posibles tray ecto rias de fase del pu nto re
presentativo: los estados de e q u ilib rio , segm entos en tre los estados de
equilibrio y sem irrectas (desde los estados de e q u ilib rio h asta el
infinito). Es evidente, que el carcter do la partici n de la re cta
de fase en tray ecto rias se d eterm in a por com pleto con los e stad o s
de eq uilibrio.
Pasem os al problem a de la p o sibilidad de las soluciones peridicas
en el sistem a degenerado, descrito con la ecuacin (6.1). Como ya he
mos establecido la ecuacin diferencial (6 .1), si / (x) os u n a funcin
188 Cap. 6. Oscilaciones discontinuas
l
192 Cap. 6. Oscilaciones discontinuas
De aqu tenem os
rf<p _ c ( p - f f c ] iy 4 -ti, ( 6 .6 )
d(f
E n el plano eptp el punto con coordenadas q> = b/c, cp = 0 es el
punto singular de la ecuacin (6.5) del Upo de nodo inestable. E sta
ecuacin no tiene otros puntos singulares.
Las trayectorias de fase se dan con la ecuacin
* -~ s r (fU2)
1. Sistem as degenerados 193
~ * (* -* )
E n el plano de lases sta es la ecuacin de la recta (6.12). E n v irtu d
de la ecuacin (6. 10) dep/dep>- oo si / - > - 0 , es decir, tod as la s tr a
yectorias de fase, salvo (6.12), degeneran en rectas v erticales. L a rec
ta de fase cp = 2 sigue siendo ta l. P ara / = 0 el aspecto de la rec ta
de fase se ofrece en la fig. 6 .8 . P ara las condiciones in iciales M J c <
< c p < M J c , cp = Q el pu n to rep resen tativ o , desplazndose por la
recta de fase cp 2 (la zap a ta est acuada en el rb o l), llega al
p u n to cp = M J c , cp = 2. De ste, el p u n to rep re sen ta tiv o , a sa lto
por la tray ecto ria v e rtic a l, pasar al p u n to B (ya que dcp/dcp-i- oo si
D ebido a q ue d y / d t - y oo s i /- * - 0, desde el p u n to C el p u n to re p re
s e n ta tiv o p a sa r a s a lto por la v e rtic a l a l p u n to D en la re c ta ep = Q .
A c o n tin u a c i n , el m o v im ie n to c o n tin u a r segn el p ro c e d im ie n to
d e sc rito m s a rrib a .
A s, p u es, la co n sid eraci n de u n s is te m a n o d eg en erad o y el paso
lm ite nos h an a y u d a d o en n u e stro caso a co m p re n d e r la ese n c ia de
la te o r a d el sa lto .
( 6. 15)
-2 2 l _x 9Q i a<?,
d0, dy, dyii
2i a<?,
/ dy, 9y,
i
.2 4 /
c c
Fig. 6.10
+ Q _ ), = (6.18)
dt
La lnea Q (q>, cp) = c<p 4- M (Q tp) est rep resen tad a en la
fig. 6.9. E l punto sin g u lar de tas ecuaciones (6.18) se d ete rm in a de
la s ecuaciones
e<p 4 M (p. <p) = 0 , tp = 0 .
= Q y , por lo ta n to , <p = 2 + M J c es el v a lo r m n im o de la
fuerza de ro zam ien to ). P a ra = T ( T , es el tiem p o de m o v im ien to
en el secto r D A ) <p M a!c, es d ecir,
7* 1 / _ J!l )
Af./c 'P
pero com o en este secto r ccp + M (Q <p) = 0 , tenem os
Ap M ' (2 <p) dif
y , por c o n sig u ien te.
C
dt 't , L w = u -v, (6.20)
donde la form a de las funciones i = <p (u) o bien u = ij) (i) se m ues
tra en la fig. 6.15. As, pues, las ecuaciones (6.20) se pueden escri-
2. E specificacin del modelo m atem tico 203
bir en la form a
^ du E u . n . ..
r d T = R----------i = cP (u, 0 ,
, (6 .21)
dT = = O-
P rim ero, aclarem os la c u esti n acerca de la im p o rta n c ia o no
im portancia del pequeo p a r m etro L . Como Q = u \(> (i)
Q\ = V (*')
Del exam en de la fig. 6.16 se desprende que en la lnea Q = 0 (u =
= $ (i)) h ay un sector donde i|)' < 0 (sector B D), p or lo ta n to , para
este sector Q\ > 0 , lo que q u iere d ec ir que para dicho secto r, a p esar
de su pequenez, el parm etro L es de im p o rtan cia. P or ello , el a n
lisis del sistem a dinm ico se debe re a liz a r m ed ian te las ecuaciones
(6.21) considerando que L es u n pequeo parm etro . Los estad o s de
equilibrio d el sistem a (6 .21) se d eterm in an con las ecuaciones
E u i R = 0, u x|> (i) = 0.
En el plano ui los estados de eq u ilib rio son los pun to s de in te rse c
cin de la lnea u = i|> () con la recta u = E i R ( i =
Vamos a an alizar el caso en que R > R cr, donde R cr es el v a lo r de R
con el que la recta u = E i R co rta la lnea u (i) en el p u n to
donde (i) tiene una tan g en te v e rtic a l. A sim ism o, a d m ita m o s que
u, E > (0). Con ello, el estad o de eq u ilib rio ser el nico y se
dispondr en el sector de la ln e a donde i)>' (i) < 0 . H allem o s las
condiciones con las que dicho estado de e q u ilib rio ser in estab le.
La ecuacin caracterstica tie n e la form a
1 V _ JL
RC C
1 'K n
T L
o bien
R C L S 2 + \L + R C y ' (/)] S + R + ij/ (0) = 0.
Con los valores elegidos R > f cr y E > i)> (0) 0 < ip' (t0) < R . E l
estado de eq uilibrio ser in estab le si L + R C \|'' (0) < 0 bien
_L < \()' (). P a ra grandes R y C y L suficientem ente p eq u e a,
dicha condicin puede ser satisfecha.
Pasem os a considerar el caso lm ite L --0. F u era d e la ln ea
Q = u xj. (i) = 0 , si L -*-0 ,
204 Cap. 6. O scilaciones discontinuas
c
T ^ n c $ *L_ = / ? C l n | ^ 2 -
E~u E uc
T , = R C ^ _ u _ fi(p(u). <6.23)
c
El perodo de las oscilaciones d isco n tin u as es T = f 2.
A proxim em os el sector de la cu rv a i = cp (u), d o n d e tra n sc u rre
el m ovim iento lento, a la recta que pasa por los p u n to s D y C:
i n UUp
<c o c D
A notem os esta ecuacin en la form a
i - *c ~~lp M c o cnp DC
c D uc Ud fe x>
In tro d u cie n d o las designaciones
n* _ "c d c d ' d c
.
umm( u __
[ c R+R ) + + '
Conociendo la ley de variaci n de u podem os d e te rm in a r la ley de
v ariacin de i con ayuda de la frm ula (6.24). E n la fig. 6.18 se mues-
Fig. 6.8
o)
af Bl 0jn
dxt dx3 0xn
que d e term in a los valores propios de la m a triz djldx en el p u n to
sin g u la r x*, donde / /*, . . . , / son la s c o m p o n en tes del seg u n d o
m iem bro de f (x ) en la ecuacin (7.1), m ie n tra s q u e x lt x 2, . . x
la s com ponentes del v ecto r x.
L a realizaci n de to d a s las o p eracio n es e n u m erad as, es d ecir, la
d eterm in aci n de las races de (7.4), la a n o ta c i n d e l p o lin o m io ca
ra c te rstic o (7.5) y la com p ro b aci n de la s condiciones de la e sta b i
lid ad lo cal, el h allazgo de la regin 5 J , ofrece co n sid erab les d ifi
c u lta d e s que no siem pre pueden ser v en cid a s de m odo a n a ltic o . Con
ello, lo m s com plicado es la d e term in a c i n o la v alo ra c i n de la
regin de a tracci n . E l a p a ra to a n a ltic o de las funciones de L ia p u
n o v, creado p a ra su resolu ci n , conduce a ex ito so s re su ltad o s slo
1. E quilibrios y m ovim ientos peridicos 215
S =U 6" ( - O - (7.6)
f-0
P o r analoga, el punto 0 ''q en la superficie S j es el p u n to sin g u lar
in estable O0. con la regin de llenado
(7.9)
] cribe en la fo rm a
X <z) = D e t || 6u z || = 0 . (7.10)
Fig. 7.7
= R e! r - - - 17-22>
d onde el asterisco sig n ifica que es un n m ero co m p lejo-conjugado y
que la s d e riv a d a s se ca lc u la n p a ra p 0 y A = iio. S i o > 0 tie n e n
lu g a r bifurcaciones con crec im ie n to d el n m ero p en el estad o de
e q u ilib rio y si a < 0 , con su d ecrecim ien to .
R ecordem os que con e sta b ifu rc a c i n , a l ser p = 0 , la ecuacin
c a ra c te rstic a tie n e dos races p u ra m en te im a g in a ria s E n el
caso (7.20), con p = 0, adem s de dos ra ce s p u ram e n te im a g in a ria s
dbo>, h ay an p 2 races con p a rte s re a le s p o sitiv a y n e g a tiv a y q,
con p o sitiv a . E n el caso (7.21) el n m ero de races con p a rte s reales
n e g a tiv a s y p o sitiv a s son ig u ales a p y q 2 , re sp e c tiv a m e n te . L a
d istin c i n de los casos de gen eraci n y d e sa p aric i n d e l m o v im ie n to
p eridico es posible haciend o uso de la m a g n itu d g de L ia p u n o v . Su
clculo es b a s ta n te co m plicad o . C uan d o el siste m a de ecu acio n es d i
feren ciales e st escrito en la fo rm a
n n
= A, (p) x ,r- f 2 S au**xJx kx , H (7.23)
j, i, ft, 4=1
1. E qu ilib rios y m ovim ientos peridicos 223
. (7.24)
Fig. 7.11
Fig. 7.13
Fig. 7.18
Fig. 7.20
F ig 7.23
Fig. T 24
Fig. 7.25
tiem po, a pesar de sem ejante com plejidad, la e stru c tu ra general del
espacio de fases es sencilla y se reduce a su particin en dos regiones
de atraccin: la del m ovim iento peridico IJ1 y la dol m ovim iento
peridico T ,-1. E stas regiones de atracci n son de un tip o b astan te
com plicado. H asta cierto grado de d etalle ellas se m u estran en la
fig. 7.25. Con el fin de diferenciarlas una de ollas se ha som breado.
De acuerdo con los ejem plos aducidos, los sistem as dinm icos, con
los m ovim ientos estacionarios m s sencillos, pueden tener m uy
sencilla estru ctu ra de la p artici n del espacio de fases en regiones
de atraccin, en tan to que pueden tener regiones de atraccin de
forma m uy com plicada. E n el ejem plo ofrecido la com plejidad de
la regin de atraccin viene condicionada por la presencia de a
interseccin de las variedades in teg rales dol m ovim iento peridico
y por la aparicin del m ovim iento h o m oclinai. R esu lta que esta
circunstancia tiene carcter general. Como verem os en la posterior
Cap 7. S istem as din-imuo.8 mi 11tu iin um itm iiles
c)
0
Fig 7 20
240 Cap 7. Sistem as dinm ico^ im illidim ensionalcs
Ahora, considerem os una tray ecto ria de fase a rb itra ria y sean
. . i, x*, * i, x it . . .
* (7.36)
S (<?i + P) = * + # x , (7.39)
i- I
d onde x. es el nm ero de esta d o s de e q u ilib rio q u e p a rtic ip a n en el ci
clo. C o m p aran d o (7.38) y (7.39) llegam os a la conclusin de que el
ciclo es p osible so cuando v. = 0, es d ecir, l puede e sta r co m
puesto slo por tra y e c to ria s de fase a sin t tic a s a los m o v im ie n to s p e
ri d ico s de e n silla d u ra . P ero , com o m ostrarem os m s a d e la n te , e l
sistem a d in m ico con ciclos de se m eja n te form a tie n e u n n m ero in
fin ito de m o v im ien to s p eri d ico s y de m o v im ien to s d is tin to s de tos
a sin t tic o s respecto de los estad o s de e q u ilib rio y los m o v im ie n to s
p eridicos. De este m odo el teo rem a q ueda d em o strad o .
P asem os, a h o ra , a la d em o strac i n de la afirm aci n re q u e rid a
acerca de la ausencia de tra y e c to ria s de fase que cru zan dos veces el
en to rn o su fic ie n te m e n te peq u e o del estad o de e q u ilib rio o del m o
v im ie n to peri d ico de e n silla d u ra . Como esta afirm a ci n yace en la
base de la reduccin de la in v estig a c i n de los siste m a s d in m ico s
que consideram os al a n lisis do un nm ero fin ito de sucesiones de
tra n sfo rm acio n es p u n tu a le s, v am o s a en u n c ia r la m encionada a fir
m acin en form a del sig u ie n te teo rem a.
T eorem a 7 .2 . La in v e stig a c i n de la s tra y e c to ria s de fase del
siste m a d in m ico , dei q ue tra ta m o s en el teorem a 7 .1 , se reduce a
la co n sid eraci n de la tran sfo rm aci n p u n tu a l su a v e a trozos do la s
su p erficies sin c o n tac io 07 de los estad o s de e q u ilib rio y m o v im ien
tos p eridicos in e sta b le s en la s su p erficies sin c o n tac to o) rio ios
estad o s de e q u ilib rio y m o v im ie n to s peri d ico s estab les (fig. 7.28).
Supongam os que (, :, . . . j son los en to rn o s de los estados
de e q u ilib rio y m o v im ien to s p eridicos de en silla d u ra del tip o
d e sc rito que decrecen al crecer lo s nm eros r. Si la afirm acin re
q u e rid a no se v erific a, ex iste una sucesin de tra y e c to ria s de fase
y1, y 2, . . . ta l q ue cada u n a de las tra y e c to ria s y ' co rta, por lo
m enos, dos veces uno de los e n to rn o s ', , . . ., j. P or esta r a
zn, e x iste u na sucesin do e n to rn o s (', (-, . . . encajados unos en
o tro s y u na sucesin de tra y e c to ria s de fase y 1, y ' 2, . . . tafos q u e
la tra y e c to ria de fase yr> co rta dos veces el en to rn o 6J y , p or lo
ta n to , asim ism o , la fro n te ra del en to rn o l>, salien d o del p u n to
3? 1 y lleg an d o a l p u n to xf>. D e e sta sucesin de tra y e c to ria s de fase
podem os, a su vez, se p a ra r u n a sucesin p a ra la q u e los p u n to s
y i f tien en x* y x* lim ite s . E sto s p u n to s lm ite s deben y ac e r,
res) d iv a m e n te , en las v a rie d a d e s in teg ra les y S ~ d el estad o de
eqi lirio o bien el m o v im ien to peri d ico ro d ead o p o r el e n to rn o
244 Cap 7. S istem as dinm icos m ultid im e n sio n ales
donde (x,, x,) son las coordenadas del m xim o Cx. Los secto res CxCt
y C2t \ d eterm in an las dependencias b iu n v o cas x = /., (x), x =
= g.> (x), x (x,, x a), x _(x,, Xj) y, resp e c tiv am e n te , x = f 3 (x),
x = 8i (x), x (xs, (-oo), x (x2, - oo), donde (x4, x a) son las coor
denadas del p u n to del m nim o Cs. De acuerdo con esto
Como sig u ien te ejem p lo aduzcam os la tran sfo rm aci n del seg
m ento 10, 11 en s m ism o con la g rfica re p re se n ta d a en la fig. 7.37, a.
L a transform acin T _1, in v ersa a e lla , es bifo rm e de modo que a
c u a le sq u ie ra x corresponden dos v alo res d iferen tes de x: x , = g (x)
y i i = S (x). C ada u n a de la s tran sfo rm a cio n e s T \ l y T j1 c o n v ie rte
Fig. 7.37
= 1 _ 4 ( x - - i) \ (7.44)
n | - # L - >
i=*l
De este m odo tr a s cada uno de los facto res, m enores que la u n id a d -
sigue cierto nm ero de facto res m ayores que la u n id ad y , ad em s,
su producto to ta l es m ayor que la u n id a d . E sto d e m u e s tra .la in e s
ta b ilid a d de todos los p u n to s fijos. S in em b arg o , de esto ta m b i n se
desprende la afirm acin de la in e s ta b ilid a d lo c a l de c u a lq u ie r su ce
sin de p u ntos
x1, x 2 = T x \ x3 = 2 x 8, . . .
De lo expu esto se deduce que la co n d u c ta de las sucesiones de la
tran sfo rm aci n p u n tu a l (7.44) es m u y c o m p lic a d a y d iv e rsa . No es
posible d e sc rib irla basndo se en a lg u n as tra y e c to ria s a is la d a s, ya
que to d as esas sucesiones son in esta b le s. P ero p a ra to d o el co n ju n to
de sucesiones es p osible la descrip ci n e sta d stic a . Ilu stre m o s esta
p o sib ilid a d p a ra la g rfica de la tra n sfo rm a c i n p u n tu a l ofrecida
en la fig. 7.37, . Con el fin de lle g a r con n a tu ra lid a d a la d e sc rip
cin e s ta d s tic a , supongam os que el p u n to in ic ia l no se h a p refi
jado con precisin, sino qu e se ha dado c ie rta d is trib u c i n de pro
b ab ilid ad es de su posicin m e d ia n te la d e n sid a d de p ro b a b ilid a d
<p (x). M ientras m ayor sea la precisin con que e st p re fija d o el v a lo r
in icial de x, ms ag uda ser la d en sid ad de d is trib u c i n de la s p ro
b a b ilid ad es. L a d en sid ad de p ro b a b ilid a d tp (x) en la fo rm a de la
funcin corresponde a la p re fija ci n p recisa del v a lo r in ic ia l.
L a d istrib u c i n de la d en sid ad de p ro b a b ilid a d del p u n to in icial
x genera u n a d istrib u ci n de las p ro b a b ilid a d e s, p le n a m e n te d e fi
n id a, del sig u ien te p u n to x 1. L a d istrib u c i n de las p ro b a b ilid a d e s
del p u n to xl defin e, a su vez, la d istrib u c i n de la s p ro b a b ilid a d e s
del p u n to x 2, etc. Como es fcil re v e la r, las d en sid a d e s de p ro b a b ili
dades cp (x) y cp (x) de los p u n to s a n te rio r x y p o sterio r x e s t n lig a
das con la relacin
p(x) = ^} < p (g ,(x | g (x) |, (7.45)
54 Cap 7. S istem as dinm icos roultidim onsionaies
Si W = J i f ;( r ) = - j ! - i
y, por e llo , esta relacin se escribe en la form a
v G - t M ' U + W 1 + ?)]
E m p lean d o esta re la c i n , segn la d en sid ad in ic ia l de p robabilidad
es posible, paso a paso, h a lla r la d en sid ad de p ro b a b ilid a d despus de
la p rim era tran sfo rm aci n , a c o n tin u a c i n , de la seg u n d a, tercera,
etc. R e su lta , que in d ep en d ie n tem en te de la fu n ci n in ic ia l ip (a),
la funcin de la den sid ad do p ro b a b ilid a d en el paso n-sim o <p (x )
con un crecim ien to ilim ita d o de n , tien d e a la u n id a d . As pues
despus d e un nm ero su fic ie n te m e n te g ra n d e de transform aciones
to d o s lo s v alores de x se hacen eq u ip ro b a b le s o , con m ayor preci
si n , la p ro b a b ilid a d de h a lla r el p u n to x en c u a lq u ie r in te rv a lo slo
d epender de su lo n g itu d .
C onsiderem os con m ay o r d eta llo la tran sfo rm aci n con el d ia g ra
ma de la fig. 7.37, b. E lla tran sfo rm a el seg m en to 10, 1) en s m ism o.
La transform acin inversa es biform o y so descom pone en dos tra n s
form aciones c o n tin u as un ifo rm es 7'~' y 7j '. L as transform aciones
in versas a T',1 y 7'~l son las co n trac c io n e s 7, y 7 \ de la tra n sfo rm a
cin T en c-1 segm ento 10, */sl y, re sp e c tiv a m e n te , [ 1/ 2, 1J. T om em os
c u a lq u ie r p u n to x y analicem o s sus sucesivas tra n sfo rm ac io n e s, d is
tin g u ien d o lo s casos cuando se em p lea la tran sfo rm aci n 7\ y
cuando se em plea la T 2. S ea, p rec isa m e n te ,
= 7 ,.a", x - = T , j 1 , x s - T I lx : , . . . , (7.46)
d onde
_ I 1 si x h f (0 , 'A ),
~ l 2 si x Ae i* /s , i i .
D e este m odo, a c u a lq u ie r p u n to x a (0, 11 se. pone en co rresp o n d en
cia la sucesin in fin ita de u n id a d es y doses
*oi *1 *21 l 3i - (7*47)
A s, p. e j., de acuerdo con la fig. 7.37. b, a) p u n to x co rresp o n d e la
sucesin i , 1, f , 2, 2, i , 1, . . . . E sta co rresp o n d en cia es u nvoca.
R e su lta que ella es, asim ism o, b iu n v o ca. Es m s, re s u lta que p ara
to d a sucesin (7-47) de u n id ad es y doses es posib le h a lla r el p u n to
xfi al que e lla corresponde. L a d e m o strac i n de esta s afirm a c io n e s
q u e , a p rim era v is ta , parecen ta n asom brosas puede se r o b te m d a de
3 Inform acin auxiliar 255
x\ = x 1 - T \ \ x , x = T ^ x 3, . . .
o) b)
F ig . 7.38
(idy'dy > 1), son lim ita d a s y tie n en c arcter esto cstico , lle n a n d o
densam ente, en el caso g en eral, el in te rv alo (a p) q < y <
< nq p.
2. Transformacin de una circunferencia en circunferencia. La
transform acin de u n a circu n feren cia en c ircu n feren cia puede ser
considerada com o un caso p a rtic u la r de la tran sfo rm a ci n de u n a
recia en re cta. P o r esta raz n , to d o lo dicho con a n te rio rid a d acerca
de la transform acin de u n a re c ta en recta es ap lic ab le , asim ism o ,
a la transform acin de una circu n feren cia en circu n feren cia. S in
em bargo, este caso p a rtic u la r posee p ecu liarid ad es quo m erecen ser
estudiadas ad icio n alm en te. El e stu d io de la tran sfo rm aci n de la
circunferencia en s m ism a fue rea liz a d o , por vez p rim e ra , por A.
Poincar 147] en relacin con la in v estig aci n c u a lita tiv a de la s
tra y ecto rias de fase en u n to ro b id im en sio n al. E ste e stu d io fue con
tin uado por A. D onjun y o tro s. E n la obra [33] de A. G. M ayer fu e
ron h allad as las condiciones de ru d e za y a c la ra d a la fo rm a de la
transform acin ruda de la circu n feren cia en s m ism a, as como
establecida la d ependencia c o n tin u a e n tre los nm eros de ro taci n
de P o in car y el p arm etro . R em arquem os que se tr a ta de la tra n s
form acin suave b iu n v o ca de una circu n feren cia en circu n feren cia
que puede escribirse en la forma
0 = 0 (d ), (7.48)
Fig. 7.41 F ig . 7 42
(fig. 7.47). E n re alid ad esto no es siem pre as. No o b stan te, es posible
in d ic a r condiciones, su ficien tem en te g enerales, con la s que lo d ich o
tien e lu g ar *). C uando d ic h as condiciones se v e rific a n , to d o s los
p u ntos del a n illo , debido a la rep e tic i n de la tra n sfo rm a c i n , se
ap ro x im an asin t tic a m e n te a la cu rv a y. L a c u rv a y se tra n sfo rm a
en s m ism a, de m odo que en e lla surge c ie rta tra n sfo rm a c i n de
una circunferencia en circu n feren cia. Cuando e sta cond ici n no se
verifica la transform acin del a n illo en a n illo p uede a d q u irir una
form a com plicada en extrem o . Ms ad e la n te ad u cirem o s los corres
p o ndientes ejem plos. Slo hem os de se ala r que sem ejan te e stru c tu ra
de gran co m p lejid ad surge, p . e j., cuando la reg i n G, despus de
cierto nm ero de transform aciones, se co n v ierte en la regin G y , con
ello, p a rte del an illo a se tran sfo rm a en la regin o , com o se m u e stra
en la fig. 7.48.
R etornem os a l teorem a de Brouw er. Cuando su s condiciones se
verifican, en la regin G h a y un p u n to fijo . Como la tran sfo rm a c i n
T convierte la regin G en s m ism a, parecera que la tra n sfo rm ac i n
p u n tu a l T tie n e en G no slo un p u n to fijo, sino ta m b i n un p u n to
) E stas condiciones se pueden obtener de los teorem as generales de ex iste n
cia de la v ariedad estab le in v a ria n te [41).
262 Cap. 7 S istem as dim im icos m ull d im en sio n ales
tom ado al azar con rozam ientos com binados m utuos y propios sin
sectores en descenso de las caractersticas de rozam iento. E n relacin
con tal sistem a es posible la aplicacin del principio de la s tran sform a
ciones contractivas que p erm ite estab lecer la e sta b ilid a d global de la
variedad de estados de equilib rio o de m ovim ientos peridicos,
cuando sobre sem ejante sistem a se aplica el efecto de u n a fuerza
peridica externa. La aplicacin del p rincipio de las transform aciones
contractiv as perm ite establecer la existencia y unicidad de las oscila
ciones forzadas en un sistem a con el llam ado am o rtig u am ien to cons
tructivo. Los correspondientes ejem plos p odran ser continuados,
pero ellos no son m uy num erosos, ya que no siem pre ex iste contrac
tib ilid a d . E n este pargrafo se expone el m todo de las transform a
ciones au xiliares que perm ite a m p liar la aplicacin del criterio de
existencia y unicidad del p u n to fijo en la transform acin no con
tractiv a. P ara m ayor evidencia geom trica esta exposicin, lo mism o
que los ejem plos que a ella se refieren, ser lim ita d a con transform a
ciones puntuales bidim ensionales.
Sea que en cierta regin G del p u n to (u, v) e st definida una
transform acin p untual uniform e T
(, v) = T (u. o). (7.51)
R ecibe el nombre de au x ilia r a la transform acin T la transform acin
T que convierte el pun to (u, v) en el punto (u, v) si la transform a
cin T convierte el punto (u , v) en el pu n to (t, v). El cam po de
definicin G de la transform acin a u x ilia r T es el conjunto que recorre
el punto (u, n) cuando el p u n to (u , u) recorre la regin G. Con ello,
por z'se entiende la segunda com ponente del p u n to (u, v) en el que la
transform acin T convierte el punto (u, u).
En su cam po de definicin G, la transform acin a u x ilia r puedo
ser uniform e o m ultiform e. Con la p artic u la rid a d de que la m ultifor-
m idad de la transform acin a u x ilia r es posible incluso con la b iuni-
form idad de la transform acin T . Aduzcamos varios sencillos ejem
plos
La transform acin T est definida en el cu ad ran te G (| u 1,
j i; | 1) y tiene la forma
= Au, v" v lu (0 < X < 1, 0 < v < l). (7.52)
La transform acin au x ilia r T se escribe en la form a
u = ku, v = vu. (7.53)
Su cam po de definicin G ser el rectngulo u ) ^ 1, ] v | ^ V 1.
La transform acin a u x iliar es uniform e. La transform acin inicial es
de en silladura no contractiv a y convierte el cuadrado G en un rectn-
264 Cap. 7. Sistemas dinmicos multidmiersioiiales
V ,V
m
i
mi utu
A
p
i
F ig . 7.52
u.a
F ig . 7.54 F ig . 7.55
Fig. 7.57
ti = Au + u ( 6u + 6v) + / u ,
n = v->n+ v + +g6v,
de donde
x ( 8tJ | + ) u 11~ | | Su | )
y, por ello,
|tt| 4- I6t/| <<?(|Stt] 4- 16t';),
donde
q = m x { mx " | X ] 4 - 1 u | I ~ 14-
u, v *- I I
+ l / l + | v | ( l + - ^ | 4 - T| r U | - ) | n | | ^ - | ] ,
A hora, podem os en u n cia r u na afirm aci n que re s u lta ser til p ara
ia investigacin de las tran sfo rm acio n es p u n tu a le s que surgen en
m uchos casos concretos.
T eorem a 7.3. Supongam os que la tran sfo rm aci n p u n tu a l tie n e
una transform acin a u x ilia r m u ltifo rm e T y sean 7",, T 2, . . Tm
alg u n as de las transform acio n es uniform es que la c o n stitu y e n , las
cuales estn definidas en la regin G, que la tra n sfo rm a n en s m ism a
y ueq en ella son c o n tra c tiv a s, entonces a cu a lq u ie r juego de n m e ro s
Fig. 7.59
enteros p ositivos i, t 2, . . ., i n no m ayores que i, co rresp o n d e su
nico p u n to fijo m ltip lo de n de e n silla d u ra de la tran sfo rm aci n T .
H em os de rem arcar que a d iferen tes juegos do nm eros e n te ro s
i 2, . . ., t corresponden d iferen tes p u n to s fijo s. E l ciclo de p u n to s
fijos m ltip lo s de n do la tran sfo rm aci n T est form ado por los
p u n to s qu e corresponden a n p erm u tacio n es cclicas d e los nm eros *lt
2, . . -, n*
De este teorem a se deduce q u e la tran sfo rm aci n p u n tu a l T , q u e
sa tisfa c e a sus condiciones, es de m u y co m p licad a estru c tu ra y que la
aparicin de sem ejan te estru c tu ra co m pleja est relacio n ad a con la
m u ltiu n ifo rm id a d de la tran sfo rm aci n a u x ilia r T y con su p ro p ied ad
de co n v e rtir cierta regin G en s m ism a. R e su lta que la propied ad
de contraccin no es de ta n ta im p o rtan cia . E lla slo asegura la b iu n i-
fo rm idad de la correspond en cia de los p u n to s fijos y la s sucesiones
n u m ricas ix, i z, . . ., n, as com o su ca r c te r de e n sillad u ra
La exposicin a n te rio r h a p re p ara d o , en esencia, la d em o straci n
del teo rem a. Slo queda por d em o strar que la tran sfo rm aci n
r lnr ln_, . . . T , j tl (7 G3>
to lera la transform acin a u x ilia r c o n tra c tiv a , d efin id a en G, que
tran sfo rm a G en s m ism a. L a d em o straci n de esta afirm acin p uedo
realizarse m ed ian te el m to d o de in d u cci n , p a ra lo que es su fic ie n te
cerciorarse de que si las tran sfo rm acio n es R y S tien en la s tra n sfo r
m aciones au x iliares R y 5 , d efin id as en G, que tran sfo rm an y con
3. Inform acin auxiliar 271
------- - i / z
( ? ) = R S (u 0, v t )
y el p u n to (u*. vH) 6 G.
De este m odo, la ex isten cia en G de la tran sfo rm aci n a u x ilia r R S
q ueda d em o strad a , as com o que la regin G se tran sfo rm a en s
m ism a. Nos queda por estab lecer la c o n tra c tib ilid a d de la tra n sfo r
m acin R S . D ebido a la c o n tra c tib ilid a d de cad a u n a de la s tra n s
272 Cap. 7. Sistem as dinm icos m ultidim ensionales
Fig. 7.60
F ig. 7.61
Fig. 7.02
Fig. 7.G3
274 C.ap. 7- S istem as dinm icos m utlid im en sio n n lcs
4. Estructuras homoclinales
u ,
Fig- 7 68
al crecer n , se alarga en m ay o r g rad o d u ra n te la transform acin de la
regin G, con v irtin d o la en una banda cada \ey. m s fina (vase la
fig. 7.67).
C onsiderem os ahora la tran sfo rm aci n L\. lisia co n v ierte el p u n
to M ; de la regin G, en la secante. S en el p u n to .Vj de la regin G ,
en la secante S j. Con ello, la cu rv a S~ pasa a la cu rv a S~ quo. en el
pu nto .Vjj, corta la c u rv a S \ .
Eu tales condiciones la transform acin a u x ilia r J^o sl d e fin id a
y es uniform e en el pequeo entorno D * ([ it* | ^ , v' | s j )
280 Cap. 7. S istem as din m ico s im iH idirncnsionalea
( u ii , v > )eD 7 , Dr * (7 .7 4 )
!) 'i- v f
y tienen lu g ar las relaciones
(u 'j , =
- <7 -75)
(Mft, o 4/-.) = u t) ,
T am b in tiene lu g ar lo in v erso , es d ecir, si en el esquem a de la
form a (7.73) se cu m plen las condiciones (7.74) y las relaciones (7.75),
a l correspondo la tra y e c to ria de fase, situ a d a por co m p leto en el
e n to rn o y que su cesivam e n te se in tersec a, con el c re c im ie n to del
tie m p o , con las superficies secan tes S , , S t , . . ., S, en los p u n to s
, . . ( u i - i , v 'i-i) , ( l J - \ V l- i) , (u/, p L ). . . . (7.76)
A s, pues, el p ro b lem a del e stu d io de los m o v im ien to s, s itu a d o s
por com pleto en el en to rn o do la e stru c tu ra h o m o c lin a l, se ha
reducido a l estu d io de sucesiones de tran sfo rm acio n es p u n tu a le s .
L as transform aciones p u n tu a le s de esta sucesin tienen tra n s fo r
m aciones a u x ilia re s, con la p a rtic u la rid a d de que la s tra n sfo rm a c io
nes J' co n traen con un coeficiente de co n tracci n no m a y o r que
7 (7 < 1). cn ta n to que las tran sfo rm acio n es tien en u n a co n s
ta n te de L ip sh its no m ayor que K. P a ra la p len a d e te rm in a c i n
tom em os que por c o n tra c tib ilid a d de la tran sfo rm aci n T con coe
ficiente de contraccin no m ay o r que g '\ se tie n e en c u en ta v e rific a r
para ella la desig u ald ad
|| fiP I) -h || o || < g" (|| u || + II 6|| ), (7.77)
m ien tras que por la lim itaci n de la co n stan te de L ip s h its p a ra la
1ransform acin L?;-, la verific aci n de la d esigualdad
II 6u> || 4- ||8o' |1 < A (|| 6 || -f || 6p* II). (7.78)
282 Cap. 7. S istem as dinm icos m ultidim ensionales
(7 ' 8)
en la que to d as las te rn a s (tj, ;+!, 3R. T ien e lu g a r el sig u ien te
teo rem a.
Teorem a 7.4. P a ra toda sucesin to lerab le (7.80), en la que
to d as la s transform aciones Tj se re p ite n no m enos de n* veces, en el
e n to rn o de la e stru c tu ra h o m o clin al h ay u n a y slo u n a tra y e c to ria
de fase co rrespondiente a la m encionada sucesin de tra n sfo rm a c io
n e s p u n tu ales.
L a d em ostracin de este teo rem a est p le n a m e n te p re p a ra d o por
e l a n te rio r. Slo nos qued a te rm in a rlo . Con este fin , es su fic ie n te
co n trap o n er a la sucesin to le ra b le (7.80) el esquem a de la fo r
ma (7.73) y elegir en l al a ta r los p u n tos (u ll , v*l) y (u-1), v1))
con ta l que se cu m p lan las condiciones (7.74). A hora, s i respecto de
este esquem a aplicam os to d as las tran sfo rm acio n es L {j f y , a con
tin u aci n , todas las transfo rm acio n es en to n ces, en v irtu d de la
p rim era de la s d esigualdad es (7.79), llegarem os a l esquem a que, de
n u evo, s a tis fa r a esas m ism as condiciones (7.74). A dem s, d ebido
a la segunda de las condiciones, este esquem a su fri u n a tra n sfo rm a
cin c o n tra c tiv a .
R ep itien d o el proceso d e scrito un nm ero ilim ita d o de veces, lle
garem os al esquem a lm ite q u e satisface no slo la s condiciones (7.74),
s in o ta m b i n las relacio n es (7.75), que es lo que req u eram o s.
S ealem os, que si la seg u n d a de las condiciones (7.79) se e lim in a ,
la c o n tra c tib ilid a d de los esq u em as, a l c alc u larlo s del m odo d escrito ,
no ser g a ra n tiz a d a , pero el esquem a, despus de la tra n sfo rm ac i n ,
s a tis fa r de nuevo las condiciones (7.74). E sto es su fic ien te p ara
d e m o stra r la e x isten cia de la tra y e c to ria de fase re q u e rid a. S in em
b argo, ya no se puede a firm a r q u e o lla es la nica.
E l teo rem a d em ostrado proporciona la d escrip ci n e x h a u stiv a
de todos los m o v im ien to s que se e n c u en tran p o r com pleto en u n en
to rn o su ficien tem en te pequeo de la e stru c tu ra h o m o clin al. E l con
ju n to de estos m ovim iento s es m uy com plicado. Con su ficie n te p eq u e
nez del e n to rn o 6 de la e stru c tu ra hom o clin al todos los m encionados
m ovim ientos son de e n silla d u ra . E n tre ellos h ay u n in n u m e ra b le
con ju n to de m ov im ien to s peri d ico s, corresp o n d ien tes a to d a clase
d e sucesiones peridicas de la form a (7.80), asin t tico s respecto de
e sto s p eri dicos, aperidicos y , segn P oisson, estab les. A pesar de la
e x trem a com p lejid ad de este co n ju n to de m o v im ien to s, l no v a ra
s u e stru c tu ra al h aber pequeas p ertu rb acio n es suaves de los segundos
m iem bros de las ecuaciones diferenciales, y a que, en ta l caso, su
5. S in cro n izaci n y estocasticidad 283
5. Sincronizacin y estocasticidad
El co n ten id o del p re se n te p a r g ra fo no es tr a d ic io n a l p a ra la
te o ra de oscilaciones. E n e lla , la s o scilacio n es a le a to ria s s lo se
c o n sid e ra b a n com o re s u lta d o de efectos a le a to rio s so b re el siste m a
o sc ila to rio . L a p o s ib ilid a d de la a u to g e n e ra c i n de o scila c io n es
a le a to ria s p o r el sis te m a d in m ic o q u e d a b a n fu e ra de la c o n sid e ra c i n ,
a p esar de la e v id e n te re a lid a d d e la s o n d as e sto c stic a s y la s o sc ila
ciones tu rb u le n ta s . H a s ta c ie rto p u n to , esto est re la c io n a d o con el
hecho de que lo s fu n d a m e n ta le s m o v im ie n to s e sta c io n a rio s, que se
in v e stig a n en la te o ra do o scilacio n es, eran los m s sen c illo s tip o s
de m o v im ien to s, es d e c ir, los e sta d o s de e q u ilib rio , los m o v im ie n to s
p eri d ico s y , en g rad o m uch o m en o r, los casip eri d ic o s. L o s m o v i
m ie n to s m s co m p licad o s se su p o n a q u e no p o d a n se r e stu d ia d o s
y q ue te n a n un a le ja n a re la c i n con lo s m o v im ie n to s de siste m a s
reales. El p en sam ien to o sc ila to rio no lin e a l, ed u c a d o , fu n d a m e n ta l
m ente, en el p lan o de fases, no a d m ita se m e ja n te p o sib ilid a d y c o n si
284 Cap. 7. S istem as dinm icos m ultidim cnsionales
Fig. 7.70
x + < |x = p /i (x lt . . x m ,0 , . . 0 , X ], . . x m, 0, . . .
. . . 0, jl ) (i = 1, 2 ...............m ) ,
co rresp o n d ien te a la p a rte de b a ja frecuencia d el e sp ectro de la s
posibles frecuencias de la s o scilacio n es (se su p o n e que la s e c u a c io
nes (7.85) e st n e sc rita s en el orden de crecim ien to de la s fre c u e n c ias,
d e modo quo <0, < fi>2. . . <? <o), es in e s ta b le en m ltip le s frecu o n -
288 C<*v 7. S is lc n n > s d m .'u m c o s m u llid u n c n sio n ali- :
*) Sem ejante acum ulacin tam M vn tiene lugar en ciertos sistem as de con-
r o l au to m tico (321
5. Sincronizacin, y estocasticidad 289
F ig . 7 .7 2
F ig . 7.73
Fig. 7.74
donde q>, t|> y x son funciones suaves, m ie n tra s que <p y % son, adem s,
funciones m o n to n as de sus arg u m en to s, ju n to con la s p rim era s
d e riv ad as, que satisfacen , si 1, la s condiciones
I<P( f ) I < 1 . U ( ^ ) I < 1 , |X ( .|) |< 1 ,
i|> (v) = vaj> (1) (v) = (1),
<P (1) = X<p (v) = X <f (v) = Xvq>' (1), '
X (v) = vXx (1), x ' (v)= Xx (1)
292 Cap. 7. Sistem as dinm icos m ultidim ensionales
F ig . 7.75
C= U ( G .U G ,) (7 .9 5 )
4=1
y la convierte en s m ism a. D ebido a la su av id ad do las funciones (p, i)>
y X y a las condiciones (7.91), T os una transform acin suave.
Sean n = 1, 7 ( i , 1) = 1. / (1, 2) = 1, s (1, 1) = i , s (1, 2) =x 2 .
La transform acin correspondiente a este caso, se m u e stra e sq u e m
ticam ente en la fig. 7.77. E lla puede e sta r su avem ente e x p a n d id a p o r
F ig . 7 77 F ig . 7.78
Fig. 7.81
Fig. 7.83
F ig. 7.85
T rG ( U G. (7.100)
;= i
Acto seguido, para cualesq u iera dos d iferentes m o v im ien to s e sta
cionarios es posible in d ica r d > 0 ta n pequeo que con el d im etro
de las regiones a no m ayor que d, ellos perten ecern a d iv ersas
regiones G. E sta afirm acin se deduce de que de la p e rten e n c ia de dos
diferentes m ovim ientos estacionarios a un mism o c o n ju n to G se
desprende que la distan cia e n tre ellos es m enor que d.
P artiendo de lo expuesto, se efectu la in v estig aci n n um rica
de la transform acin p u n tu a l (7.98) con valores de v ig u ales a 0,7;
0 ,8; 0,9 y con m iguales a 6, 1 0 ,1 6 y 24. E l segm ento ( 1, 4- i ] , en ol
que est definida la transform acin p u n tu a l (7.98). fue d iv id id o en
300 Cap. 7. S istem as dinm icos m ultidim onstonales
; = n X ( l - 4 ( x - i ) 2)
x = X (x, y, X),
(7.103)
y = Y (x, y, X)
se define con p len itu d con sus estad o s de e q u ilib rio , m o v im ien to s
peridicos y cu rv as sep aratrice s de sus estados de e q u ilib rio do e n si
lla d u ra . Pasem os del sistem a au t n o m o (7.103) al sistem a p e rtu rb a d o
no autnom o
x = X (z, y , X) + p / (z, y, t , p ),
(7.104)
y = Y (z, y, X) + p g ( i , y , i, p).
Su espacio de fases es trid im e n sio n a l y consta de las v a ria b le s x , y
y i. E n v irtu d de la periodicidad su p u esta de con p erodo 2n e ste
espacio de fases trid im en sio n al
por la v a riab le t es de por s u n a
cap a de anchura 2 n , con p u n to s
identificados de los planos de fron
te ra . En el espacio de fases, re
p resentado en la fig. 7.89, z , y y
z = (</(2n)l, donde [t/(2n)l sig
nifica la p a rte entera del nm ero
f/(2n), son las v ariab les de fase.
A ll m ism o se representa una de
las curvas de fase; con ello los p u n
tos M y M ' estn identificados.
P a ra p = 0 las ecuaciones (7.104)
se hacen autnom as. E sta claro,
que su solucin tam bin so
puede representar en el espacio de
las v ariab les z, y, t . Con ello, los estad o s de e q u ilib rio y los m o v im ien
tos peridicos se rep resen tarn , resp ectiv am en te, con el segm ento O
y la superficie cilin d rica b id im en sio n al con p u n to s id en tific a d o s,
o sea, con la curva" cerrada O y la superficie to ro id al b id im e n sio
nal r m ostrada en la fig. 7.90, a. E n la fig. 7.90, b est rep resen tad o
en el espacio de las variables z , y y z el m o v im ien to peridico de
e n silladura y sus curvas sep ara tric e s que, en el caso d ad o , se rep re
sen tan con las superficies bid im en sio n ales y 5?-
La conducta de las restan te s c u rv as, que rep resen tan la solucin
de la ecuacin autnom a (7.103), q ueda d ete rm in ad a por los elem en
tos enum erados O, T, S* y S~. P recisam e n te, to d a c u rv a , al v a ria r t
de oo a + oo, se a p a rta de uno de los elem entos in e sta b le s O o F
y se aproxim a a uno de los elem entos estab les O o T. E sto p erm ite
rep resen tar todos los posibles m ovim ientos con uu esquem a en el que
304 Cap. 7. S istem as dinm icos m ulliriim opsionales
cp = ( (9 , r),
(' 10o )
r = ctr + p (9 , r) r2.
Aqu 2n/e> es el perodo del m ovim iento peridico F y a > 0. E l
sentido geomtrico de las v ariab les <p y r se indica en la fig. 7.93. E n
esas m ism as variables en el entorno de T las ecuaciones no a u t n o
mas (7,104) se escribirn en la forma
<p = G) + p { - ^ - 4 - v / 7 + p, r , r , p ) ,
r = p \ - d ^ + v H - d r } + ( i ff<<p> r - x -
donde = plq y la funcin H = H (<p, r) es peridica con perodo
2nlq por q>. Despus de pasar a la nueva v aria b le -ip = <p u t , la s
ecuaciones (7.110) se escriben en la forma
+ r . L p),
/ d Jl-- j r a H \ a a (7 .111)
r = ^ { - 5 - + v / / i r / + l ^ ' r T
donde H II (tp 4- tot, r). Con el fin de investigar estas ecuaciones
considerem os la transform acin p u n tu al T i n del p lano t = 0 en s
m ism o, generada por sus tray ecto rias de fase. E sta transform acin
p u n tu al puede representarse en la forma
tp = i|) 4 itDj (a)?, r) + p 2<D2 (tp, r, x, p),
- (7.112)
r = r + p/?, (tp, r) + p si? 2 (tp, r, x, p ),
con la p a rticu larid ad de que despus de e lim in ar los trm inos con
p 2 ella es de por s la transform acin p u n tu al 7\. p a ra las ecuaciones
autnom as
( >U , , , BH -i
tp = p { +
( ? ' 1 1 3 )
F ig . 7.101
Fig. 7.106
Fig. 7.107
del punto M i , p arte de cuya fro n tera son la s lneas coordenadas que
se convierten unas en otras cuando se produce la tran sfo rm aci n T .
Considerem os la transform acin de la p a rte y de la curva y,
y acie n te en el entorno e, en el entorno del p u n to M a.
Sea n odal ol punto O, y, para m ayor determ inacin, sea l > X > v .
E l segm ento de la curva y se tran sfo rm ar en c ierto segm ento suave
de la curva y con la ecuacin v = q> (u) (fig. 7.107). Con la posterior
aplicacin m -sim a de la tran sfo rm aci n T, el segm ento de la cu rv a y
pasar al segm ento de la curva con la ecuacin v = vmcp (*.-mu).
Con el crecim iento de m , en dependencia de si la funcin ip es u n ifor
m e, son posibles dos casos. En el prim ero, las transform aciones
sucesivas del segm ento y co n stitu y en una c u rv a suave e n tra n te en el
punto 0 S, tangente al eje v = 0 (fig. 7.108). A la in v ersa, en el
S 5. S incronizacin y estocasticidad 317
/ A A.t
Aa
Fig. 7.108
Fig. 7. l i o
M f M
Fig. 7.115
p ( P , S*) = m l n p ( P , Q). (7 .1 1 8 )
oes*
A d m ita m o s q u e la m en cio n ad a d is ta n c ia es p o sitiv a o n e g a tiv a eu
fu n ci n de por qu lado de la s e p a ra triz (S 7) yace el p u n to P . In
tro d u z c a m o s la s m a g n itu d e s p* y p~ de a c u e rd o con la s f rm u la s
p+ = m x p (P , S +). p - = m in p (P , * ). (7.119)
P ts- P ts-
L as m a g n itu d e s p+ y p~ d e te rm in a n la d isp o sic i n recp ro ca de las
se p a ra tric e s y S * . P re c isa m e n te , si p + p~ = 0 la s se p a ra tric e s
5 " y S + co in cid en . Si p* > p~ > 0 e lla s se d isp o n en com o en las
figs. 7.123, a y 7.118 con X > - 0 , si p " ^ p+ < 0, com o en las fig s.
7.123, b y 7.117 con X <c 0 , si p+ 0 > p " , com o en la
fig. 7.123, c.
P asem os a hacer a lg u n a s c o n clu sio n es a la s q u e se p uede lle g a r
p artien d o de. la d ep en d en cia su a v e e n tre p + y p y ios p a r m e tro s X
y p . E n v ir tu d de la su p o sici n : p a ra p = 0 y X > 0 , p p > 0
y p a ra p = 0 y 7 . < 0 p - <lp'* - < 0 . P o r e llo , p o r e l p u n to p X =
= 0 p asan dos cu rv as p+ = 0 y p~ = 0 con la d is p o sic i n m u tu a e n tre
e llas m o stra d a en la fig. 7.124. L a s c u rv a s p - = 0 y p + = 0 d iv id e n
el en to rn o del p u n to X p = 0 en tres reg io n es: D**, D ~ * y D ~~ en
d epen d en cia de los signos de la s m a g n itu d e s p" y p+ . E n la r e
5. Sincrom?.'icin y estocasticidad 325
las scp u ratrices (en la fig. 7 124 est so m b read a), e st aco la d a con las
curvas tan g en tes f>- = 0 y p+ = 0 .
Ms arrib a fue considerada la dependencia e n tre la c o n d u cta de la 3
curvas sep aratrices S* y S I del pu n to fijo de e n silla d u ra de la tra n s
form acin p u n tu a l T tn y los parm etros.
Pasem os a la posterior in v estig aci n de la tran sfo rm aci n p u n
tu a l P a ra p = 0 fue e stu d ia d a en el en to rn o d el bucle de la s
sep aratrices .9^ se .9". Con ello, su e stu d io se red u jo a la consideracin
de la transform acin de la re c ta en recta. En la regin D~ +, e n tre las
cu rv as p" = 0 y p* 0 (fig. 7.124), las curvas se p a ra tric e s se co rtan
326 Cap. 7. S istem as dinm icos jn u ltid im cp sto n ales
7. tj r n' - Jt jj lj Z (7.123)
f ,_ , *U_, < V,
328 Cap. 7- Sistem as diam icns rauN dimensin alo?
en el que las flechas indican los enlaces d eterm in ad o s con las Irarts-
form aciones auxiliares L y T n y Jas condiciones
( i-i. (-i) G *,_,) t . (7-124)
L a verificacin de estos req u isito s es, a ciencia c ie rta , im posible,
si aunque no sea m s que p ara u n a i
Vn, g x. (7.125)
Como se desprende de las figs. 7.128 y 7.130, este caso tien e lu g ar p a
ra o > 1. P o r ello, en sem ejan te caso las sucesiones (7.120) no e x is
ten. E s ta conclusin supone, como es n a tu ra l, que la b a n d a e es
suficientem ente pequea. Y a la inv ersa, si o < 1 tales sucesiones
ex isten , a ciencia c ierta, pues tam b in ex isten los esquem as (7.123)
sin la observacin de sus requeridos enlaces, m ostrados con la s flechas
pero que satisfacen las condiciones (7.124) y co n tin an satisfacien d o
d ichas condiciones a l ap licar en ellos, sucesivam ente, to d as las
transform aciones L y, a co n tin u aci n , 7'n.
Asi pues, p ara o < 1 tendrem os un conjunto in n u m erab le do suce
siones de la form a (7-120) por m uy fina que sea la an ch u ra de la
b anda e.
Los razonam ientos expuestos m s arrib a p erm iten obten er re su l
tad o s m s com pletos. E s posible fa m ilin a riz a rse con ellos en la s
obras (21, 22J
R ealicem os cierto resum en. Con el fin de au m e n ta r la c ertid u m b re
supongam os q ue, siendo p ~ 0 y X 0 , p ara el e q u ilib rio de e n silla
d u ra que consideram os la m agnitud de e n sillad u ra o < 1. E ntonces,
con el crecim iento de X a lo largo del eje p = 0 aparece u n ciclo
lm ite estab le con cierta regin de atracci n . P artien d o del p u n to
X > 0, p = 0 vam os a au m en tar p. Con ello , el ciclo lm ite se con
v e rtir , prim ero, en un sincronism o h a b itu a l, estab le. A co n tin u aci n ,
se tran sfo rm ar en un sincronism o eslocstico. Con esto , la regin
de atraccin del ciclo lm ite p a sa r , su cesiv am en te, a la regin de
atraccin de los sincronism os h a b itu a l y eslocstico y , seg u id am en te,
por la interseccin de la fro n tera p~ = 0 , a la regin de a tra c ci n de
algn m ovim iento estacionario nuevo. L a e stru c tu ra de la p artici n
del plano de los parm etros X, p en el entorno del p u n to X = p = 0
es m uy com plicada. B aste con a d v e rtir que p ara la variacin m on
to na de X, en el sentido del aum ento a lo largo d el eje p 0, el
nm ero de rotacin y decrece m ontonam ente a p a rtir del v a lo r * )
y oo. L o dicho se basa en la suposicin del c a r c te r gen eral de las
bifurcaciones y de los datos antes obtenidos acerca de la tra n sfo rm a
cin p u n tu a l T, de acuerdo con los cuales, e n tre las cu rv as p* = 0
y p* = 0 tiene lugar una com plicada e stru ctu ra re la c io n a d a con la
*) Nos referimos a que, si p = 0 y X - 0 (X > 0), y -* oo.
li Conclusin 329
6. Conclusin
Con anterioridad fueron expuestos los daLos generales acerca de.
os sistem as dinm icos m ullid im en sio n ales. E llos son incom pletos
y en algunos lugares fragm entarios. E sto se explica no slo por la
brevedad de la exposicin de un tem a muy com plicado, sin o , adem s,
porque la creacin de la teora de los sistem as m u ltid im en sio n ales
contina y est lejos de su fin. A nte todo, esto se refiere a la in v e s ti
gacin de las oscilaciones ca ticas y estocslcas, es d ecir, a aquello
que es nuevo en principio en los sistem as dinm icos m u llid im en cio -
n ales en com paracin con los h a b itu ale s sistem as unidim ensionales
y bidim ensionales que ya han sido bien estudiados.
El descubrim iento de los m ovim ientos caticos y estocsticos se
realiz hace, com parativam en te, poco tiem po, pero ya lia enriq u ecid o
de modo notorio nuestras representaciones generales sobre los siste
mas dinm icos y los procesos o volutivos que con los prim eros se
describen. T am bin es grande la influencia de dicho descu b rim ien to
para nuestras representaciones generales acerca de lo d eterm in ad o
y lo aleatorio. Si hasta un tiem po no m uy lejano lo alea to rio estab a
separado con una a lta "ta p ia de lo determ in ad o , en ta n to que las
oscilaciones aleatorias do sistem as dinm icos determ inados se co n si
deraban y estudiaban slo como perturbaciones a lea to rias ex tern a s.
Ahora, despus del descubrim iento de los m ovim ientos ca tico s y es-
330 Cap 7. Sistem as dinm icos m ultidim enstonales
din m icos con los m ovim ientos estacio n ario s m s sencillos. Pero en
los sistem as m u llid im en sio n ales, con dim ensin m ayor que dos, la
in e sta b ilid a d puede m anifestarse no slo en lo que se refiere a los
m ovim ientos divisores, sino tam b in en el sen tid o de generacin de
m o vim ientos caticos y cslocsticos en form a de e stru c tu ra s hom o
clin ales atray en tes.
T ales form aciones de m o v im ien to s inestables q u e, en su to ta l,
form an un co n ju n to a tra y e n te , recibieron el nom bre de a tra c to r sin
g u lar, es d ecir, de conjuntos a tra y e n te s singulares. S in g u lares debido
a que ellos estn constitu id o s por tray ecto rias de fase in estab les
que se fugan expor.cncialm ente, pero q u e, al mism o tiem p o , form an
en su to ta l un conjunto a tra y e n te al que se aproxim an a sin t tic am en
te to das las tra y ecto rias de fase vecinas. En el a tra c to r sin g u la r los
m ovim ientos tienen carcter e sto cstico , aleatorio. E llo s son no pro-
n o sticables y aleatorios porque la m s pequea p ertu rb a c i n incon
tro lad a de las condiciones in iciales o bien u n a p ertu rb aci n do efecto
continuo conducen a divergencias fin ita s con el m ov im ien to no
p ertu rb ad o . En v irtu d de esto, podemos lla m a r a l a tra c to r sin g u lar
a tra c to r estocstico. ste es un co n ju n to atray e n te y, por ello, en su
entorno se produce la contraccin del volum en fsico. sta es u n a
condicin necesaria.
L a estru c tu ra hom oclinal a tra y e n te puede generar no slo el
a tra c to r estocstico, sino tam b in una orig in al com binacin de m o v i
m ientos inestables con m ovim ientos e stab les que tienen m u y fin as re
giones do atracci n . Con esto , los m ovim ientos de la estru c tu ra
hom oclinal a tra y e n te tam bin son no pronosticables y a le a to rio s, pe
ro esta casu alid ad es do otro gnero: e lla es provocada por p e rtu rb a
ciones que aun siendo m uy pequeas, de todos m odos, son m ayores
que cierto u m b ral. L a falta de prediccin y la casu alid ad se producen
debido a salid as de una estrecha regin de atracci n , bajo el efecto de
p ertu rb acio n es incontrolables. En ta l caso, las propiedades esto csti-
cas del m ovim iento que surge se d eterm in an con la s p ertu rb acio n es
aleato rias. Sealem os que en el caso a n te rio r del a tra c to r estocstico
ellas slo se d eterm in ab an por el pro p io sistem a d in m ico , m ie n tra s
que las pequeas perturbaciones ale a to rias slo podan c am b iarla s
in significantem ente. E n v irtu d de estas diferencias, los m o v im ien to s
estacio n ario s de la estru c tu ra hom oclinal a tra y e n te , que con tien e
m ovim ientos estab les con finas regiones de atracci n , pueden re c ib ir
el nom bre de a tra c to r catico. In d iq u em o s que la condicin suficien te
de la fin u ra de la s regiones de atracci n de los m ov im ien to s p eri d i
cos estables consiste en la la rg u ra suficien tem en te g ran d e de la s tr a
yectorias de fase que a ellos corresponden. L a propiedad de atra c c i n
in herente al a tra c to r catico est co ndicionada no ta n to p o r los m o v i
m ientos peridicos estables, como p or el conjunto de m o v im ien to s
inestables de en sillad u ra de la e stru c tu ra hom oclinal a tra y e n te y la
contraccin on la proxim idad de ellos del volum en fsico.
332 Cap 7 S istem as dinm icos m ullidim cnsionalus
P a r a lo s c a p t u l o s 1 y 2
1. ilt M a p K f). f . 08
MCTOfl T H iHblX OToOpaWCIlIU B TeopHH BCJlHHeHHUX KOflC-
6
a iu m . M .: H a y n a , 1 9 7 2 . ( Y u . / . N c i m a r k . M to d o d e la s tr a n s f o r m a c i o n e s
p u n t u a l e s e n la t e o r a d e la s o s c il a c i o n e s n o l i n e a l e s .)
2. A u d p o n o e A . A ., f u m m A . A . , X a K u u C. D . TeopifH K oneCaH H K . M .:
O u .iM aT rita, 1 9 5 9 . ( A . A . A n d r n o v , A . A . V i t t , S . E . J a i k i n . T e o r a d e l a s
o s c il a c i o n e s .)
P a ra el c a p tu lo 3
1. A u d p o iio A . A . , B u m m A . A . ,
X a K u n C .). T e o p u n K o n eo H iii. M .:
3 3
<Pu MaTrH . 1 9 5 9 . ( A . A . A n d r n o v * A . A . V i t t , S . E . J a i k i n . T e o r a d e l a s
o s c il a c i o n e s .)
2 . A u d p o n o e A . A . , J l e o n m o a u n E . A . , J ' o p d o n f. f , M a e p A . 7 \ K aueC T B en-
n a a TeopiiH flHHaM HqecKiix citCTeM n a iijO c k o c th . M .: H a y n a . 1 9 6 6 .
(A A . A n d r n o v , E . A . L e o n t v i c h . 1 . 1 . G o r d o n , A . G . M y e r . T e o ra c u a li
t a t i v a d e l o s s is te m a s d i n m ic o s e n e l p l a n o )
3. A u d p o n o e A . A . J l e o n m o e i v t E . A - , r o p d o n f . f . , M a e p A . r.
T c o p iw o h -
iJypK aniiri AHiiaMMsccKMX c h c tc m n a i i j i o c k o c t h . M .: H ayna, 1967.
( A . A . A n d r n o v , E . A . L e o n t v i c h , J . . G o r d o n , A . G . M a y e r . T e o r a d e la s
b if u r c a c io n e s d e lo s s i s t e m a s d in m i c o s e n e l p l a n o .)
4. B o A v m e p t . t C c u i -h h k o s 1 1 . E . ycTOqHBOCTl, pentUMOB p a C o rw x u M iiv e c -
k ii x peaK TO pou M : X h m iiii, 1 9 7 2 . ( V . V . V o l t e r , I . E . S l n l k o v . E s t a b i
l i d a d d e l o s r e g m e n e s d e f u n c i o n a m i e n t o d e lo s r e a c t o r e s q u m ic o s )
5 . S. S m a l e . D if f e r e n t ia b le d y n n m i c a l S y s te m s . B u ll . A m e r . M a th . S o c . t 7 3 ,
1967, 747617.
6 . f / c A t a p K f ) . f . M cto m TO 'ieniiw x O T oO pajftcunit o Tcopw ii u e a m i e m i u x k o jic -
G a m iit. M . H a y u a , 1 9 7 2 . (Y j. I . N e i m a r k . M to d o d e la s tr a n s f o r m a c i o n e s
p u n t u a l e s e n l a te o r a d e la s o s c i l a c i o n e s n o li n e a l e s )
7. E a y m u n . f . f . , J l e o n m o e u i E . A . M c t o ^ u h npitcMM Ka*jecTBCHHoro nccjieflo-
am t>i AHBaMitHOCKUX c h c t c m Ha nJiocxocT H * M : H a y x a , 1 9 7 6 . ( I V . N . f a -
tin . E . A . L e o n t v i c h . M to d o s y p r o c e d i m i e n t o s d e la s in v e s tig a c io n e s c u a
lita tiv a s d e lo s s is te m a s d in m ic o s e n e l p la n o .)
P a ra e l c a p tu lo 4
1. Audponoe A . A . M a e p A . T . O a a ^ a ^ e B u iim e rp a /iC K o ro b T c o p im u p n u o -
ro pery jinpoB anuH ^A B T O M aT H K a 11 T eneM exanH K a. 1 9 4 7 . T . 8 , 5.
(A . A . A n d r n o v , A . G. M y e r . A c e r c a d e l p r o b l e m a d e V is h n e g r a d s k i e n
la te o r a d e l c o n t r o l d ir e c to .)
2. A u d p o n o e A . A . , M a e p A . I'. S a /ta u a B w iH erpaflC K oro n T e o p n H n p n o r o
p e ry a H p o B a n H H /' A uTO M Q TH K a h T en e M ex a H H K a . 1953. T . 14 , .N* 5.
(A . A . A n d r n a o , A . G. M y e r P roblem a de V ishnegradski en la teora
del co n tro l d irecto )
B ibliografa 335
P ara e l c a p tu lo 5
1. A i i c p M a u M . .4 ., C M u p n o e a I I . M. O o p u M cu cH iu i MeTOAa M an o ro uapaM eT pa
AAn n c c jicA o aa n iiH n c p n o A H ^ e c n n x p o k u m o b cucTOM ax aD ToM arH uecK oro
p i-yjiupoB aH H B /i'C . ria a in T n A . A . A n n p o n o B a . M . M3A- A C C C P ,
1 9 5 5 . ( M A . A i i c r m a n , I . M . S m r n o v a . S o b r o l a a p c a c n d e ! m to d o d e l
p e q u e o p a r m e t r o p a r a la i n v e s t ig a c i n do r e g m e n e s p e r i d ic o s e n lo s
s is te m a s d e r e g u l a c i n a u t o m t i c a .)
2. A3CpJuan M. A . JIcKHHH ITO TCOpHU aBTOMaTHHCCKOlO pcry;iHpOBailMH.
M :.(p H 3M aT ni 3. 1958. (Af. A . i z e r m a n . C o n fe re n c ia s s o b r e la te o r a d e c o n
t r o l a u to m tic o .)
3. 6 3
A n d p a n o s A . A . C o p a i m e T p y A o n . M .: H A. AH C C C P , 1 9 5 6 . (A. A . A n -
d r n o v . O b r a s c o m p le t a s .)
4. A n d p o n o o A . .4 .. B u m m A . A ., X a n u n C . 3 . T eopH H K o aeC aiiH n . M .;
3 3
Cbn MaTrM , 1 9 5 9 . { A . A . A n d r n o v , A . A . V i t t , S . E . J a i l m i . T e o r a d e Jas
o s c ila c io n e s )
5. B o zo a w o o 4
I I . I I . , A l u n i p o n O A b C K u i i 1 0 . A . AcMMnTOTM ccK iie m o to a u u t c o -
3
p im n e jn in e n u b ix ico.neaHMij. M .: <t>H M aT niot 1 9 5 8 . { I V . N . B o g o l i d b o v ,
Y u . A . M i t r o p o l s k i . M to d o s a s i n l t i c o s e n la te o r a d e la s o s c ila c io n e s n o
l i n e a l e s .)
6. U yA zaK oe B. B. K o jic a H itn . ro c T e x iia g a T , 1 9 5 4 . { B . V . B u l g a k o v .
O s c ila c io n e s .)
7. B y A za n o e B . B . O n p K u e H e m iu ueTOAa B aH -A ep -lio jiH k nccBAO Jinuciiubiai
cHCTCMaM c o n o r u m i rTencHiMH c b o G o a w / ' ' 1M M . 1 9 4 2 . T . 6 , suu. 6 .
(R . V . B u l g a k o v . A c e rc a d e la a p l ic a c i n d e l m to d o d e V an d e r P o li a
lo s s is te m a s e u d o li n c a l e s c o n m l tip l e s g r a d o s d e l i b e r t a d . )
336 B ibliografa
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