Equilibrio de bloques con fricción

Cap. 9 Friccin Pg.
9-1
Ejemplo 9.1:
Hallar el intervalo de valores de la masa de A para los cuales
el sistema est en equilibrio. El coeficiente de friccin
esttico es s 0,6 y el ngulo del plano inclinado es
60 la masa de B es mB . B
A
Solucin:

Anlisis del movimiento inminente de B hacia abajo:
T El equilibrio esttico del bloque A nos muestra claramente

T que:
T mA g (1)
y
Para el bloque B:
N
Ff F x 0: mB g sen T Ff 0 (2)
mB g
mA g x
F y 0: N mB g cos 0 (3)
Las ecuaciones (1), (2) y (3) se cumplen si el sistema est en equilibrio esttico. Si el
movimiento del bloque B es inminente, entonces adicionalmente se cumple que:
Ff Ff max s N
en (2): mB g sen T s N 0
con (1) y (3): mB g sen mA g s mB g cos 0
de donde: mA mB (sen s cos ) (4)
reemplazando valores: mA 0,566 mB (5)
Si m A fuera ms pequea que el valor hallado el bloque B descendera. Para que no lo

haga: mA 0,566 m (6)
Anlisis del movimiento inminente de B hacia arriba:

T Para el bloque A: T mA g (7)
T
Ff
y Para el bloque B:
N F x 0: mB g sen T Ff 0 (8)

mA g mB g x
F y 0: N mB g cos 0 (9)
Las ecuaciones (7), (8) y (9) se cumplen si el sistema est en equilibrio esttico. Si el
movimiento del bloque B es inminente hacia arriba, entonces adicionalmente se cumple
que:
Ff Ff max s N
Pontificia Universidad Catlica del Per 1

Seccin de Ingeniera Mecnica - rea de Diseo
Cap. 9 Friccin Pg. 9-2
en (8): mB g sen T s N 0
con (7) y (9): mB g sen mA g s mB g cos 0
de donde: mA mB (sen s cos ) (10)
reemplazando valores: mA 1,166 mB (11)
Si m A fuera mayor que el valor hallado el bloque B ascendera. Para que ello no
suceda: mA 1,166 mB (12)
Resumiendo (5) y (6): 0,566 mB mA 1,166 mB

Ejemplo 9.2: A
La barra AB y los bloques C y D tienen una masa de P

5 kg cada uno. El coeficiente de friccin entre C y
AB y entre C y el plano es 0,2. El bloque D desliza D
dentro de una gua recta sin friccin. Determinar la

magnitud de P para impedir que D se mueva hacia
arriba del plano. 3
4 B
Solucin: CC
Ay F y 0: N B cos Ay 5g 0,2 N B sen 0

N B (4 / 5) Ay 5g 0,2 N B (3 / 5) 0
A Ax
0,92 N B Ay 5g 0
F

x 0: Ax N B sen Ff B cos T
T Ax N B (3 / 5) 0,2 N B (4 / 5) T
5g
Ax T 0,44 N B
B M A 0: N B sen (2 ) 0,2 N B cos (2 ) T ()

NB 2 N B (3 / 5) 0,2 N B (4 / 5) (2) T
Ff B
T 1,52 N B
P

F x 0: T T cos P 5 g sen
D T (1 cos ) P 5 g sen
T

4 3 5
T 1 P 5 g T ( P 3g )
ND T 5 5 9

mD g
F y 0: N D T sen 5 g cos N D 0,6 T 4 g
F
Ff B
T
NB x 0: Ff B Ff C 5g sen T
Ff C 0,2 N B 0,2 NC 5g (0,6) T
C
NC
C
F y 0: N B NC 15g 5T (*)
mC g NC N B 5g cos
NC N B 5g (0,8)
NC N B 4 g (**)
(*) y (**): 2 N B 15 g 5T 4 g
5T 19 g
NB
2
T 5T 19 g
como T 1,52 N B
1,52 2
2T 7,6T 28,8g
5,6T 28,8g

T 5,14 g 50,4 N
5 9
T ( P 3g ) P T 3g
9 5
P 61,32 N
T
NB N B 33,16 N
1.52
N D 4 g 0,6T N D 8,96 N
Ax T 0,44 N B
50,4 0,44 (33,16)
Ax 35,81 N
Ay 5g 0,92 N B Ay 5 (9,81) 0,92 (33,16) Ay 18,54 N

NC 4 g N B Ay 4 g 33,16 NC 6,08 N
Ay Comprobacin: Para todo el sistema
A Ax F x 0:
P cos N D sen NC sen Ff C cos Ax 0
P
0,8 P 0,6 N D 0,6 NC 0,8 Ff C Ax 0
D
donde: Ff C 0,2 NC
ND
3
4 F y 0:
B
Ff C P sen N D cos NC cos Ff C sen Ay 0
CC 0,6 P 0,8 N D 0,8 NC 0,2 NC (0,6) Ay 0
NC


Ejemplo 9.3: P
El bloque A de 5 kg descansa sobre el bloque B de 20

kg. Los coeficientes de friccin son 0,40 entre los
0,15 m
bloques A y B, y 0,25 entre B y el piso. Calcular la
magnitud de la fuerza P que se requiere para producir
en el sistema el estado de movimiento inminente. A
0,10 m
Solucin: sen 0,8 cos 0,6 4
3
B
P C
DCL de la palanca
0,15 m
T
M C 0 (T T cos ) (0,10) P (0,25)
25
1,6 T (0,10) 0,25 P T P (1)
16
0,10 m
4 Cy
T 3

C Cx
DCL del bloque A
T
F x 0 T T fA 0 (2)
FfA
F y 0 N A mA g 0 N A mA g
mA g N A 49 N (3)
NA
25
(2) en (1): F fA P (4)
16
DCL del bloque B

NA T
FfA
F x 0 T cos F fA F fB 0
25
de (1): P (0,6) F fA F fB 0
FfB 16
mB g
NB 15
P F fA F fB 0 (5)
16
F y 0 N B N A mB g T sen 0
25
N B 49 (20) g P (0,8) 0
16
N B 245 1,25 P (6)
Nota: estas ecuaciones son vlidas para cualquier posibilidad de equilibrio.

Suponiendo que slo se movera A: (B no se movera)
F fA A N A 0,40 (49) F fA 19,6 N (7)
y deber cumplirse que: F fB B N B (8)
(7) en (4): P 12,544 N

15
en (5): (12,544) 19,6 F fB 0 F fB 31,36 N
16
en (6): N B 245 1,25 (12,544) N B 229,32 N
reemplazando valores en (8): F fB 31,36 N
Suponiendo que A y B se mueven juntos: (sin movimiento relativo)
F fB B N B 0,25 N B (9)
y deber cumplirse que F fA A N A (0,25) (49) 12.25 N (10)
25
tenemos (4): F fA P
16
15 15 25
en (5): P F fA F fB 0 P F fB 0
16 16 16
15 25
recordando (9): P P 0,25 N B 0 (11)
16 16
de (11) y (6): P 21,77 N y N B 217,79 N

en (4): F fA 34,02 N
Se cumple la ecuacin (10)? F fA 34,02 N 12,25 N no!
Nota: este resultado es lgico pues al cumplirse la primera suposicin estaba claro que
la segunda no se cumplira.

Ejemplo 9.5: y
d
La masa del bloque colocado sobre el plano
inclinado es de 10 kg. Las lneas ab y cd
c
pertenecientes al plano son paralelas al eje z.
La magnitud de la fuerza P2, paralela al eje x, P1
es de 40 N. El coeficiente de friccin entre el P2
bloque y el plano es 0,4. Se pide calcular la b
z 30
fuerza P1, paralela al eje z, que iniciara el x
desplazamiento del bloque.
a
y
d
y
c F f sen
F f cos
F f cos

30
Ff N 30
b x
z 30 O
x
P1 (0, 0, P1 )
P2 (40, 0, 0)

W (0,98, 0)
3 1
Ff ( Ff cos cos 30 , Ff cos sen 30 , Ff sen ) Ff cos ; cos ; sen
2 2
N N (sen 30 , cos 30 , 0)
3 N
i 0 : 40 2 F f cos 2 0
F (1)
1 3
98 F f cos N 0 (2)
2 2
P1 F f sen 0 (3)
Adems: Ff N F f 0,4 N (4)
N 80
de (1): F f cos
3
en (2): N 104,87 N
en (4): F f 41,95 N
en (5): 110,02
finalmente en ( ): P1 39,42 N

Ejemplo 9.6: Se desea mover la caja de W = 2400 N.

Para ello se dispone un sistema de cuas A
como muestra la figura. Se sabe que el
coeficiente de friccin entre las cuas es W = 2400 N
0,30 mientras que entre las dems
superficies es 0,10. Se pide determinar:
a) La fuerza P necesaria para introducir la cua sabiendo
que 20 . B B
P
b) La fuerza P necesaria para evitar que la cua se
deslice hacia fuera o para extraerla, segn sea el caso, C
sabiendo que 20 .
c) El mximo ngulo para el cual el sistema estara en
equilibrio al suprimir la fuerza P.
A Solucin:
Ff A
W = 2400 N a) Movimiento inminente: F fAB 0,1 N AB
NA
F fA 0,1 N A ; F fBC 0,3 N BC
F x 0,1 N AB N A 0 N A 242.4 N

Ff AB
NAB
F y N AB N AB 2424 N
2400 0,1 N A 0
NAB
Ff AB
B B 20
cua: F y 0 : N BC cos 20 F fBC sen 20 N AB 0
P
20 Ff BC
N BC cos 20 0,3 N BC sen 20 2424 0
N BC 2895,75 N
20
NBC
F x 0 : P 0,1(2424) 0,3 N BC cos 20 N B C sen 20 0 P 2049,14 N
A
b) F x 0 : N A F fAB 0 y como N A y F fAB
tienen necesariamente sentido , N A 0 ;
W = 2400 N
NA F fAB 0,1 N A 0
Ff A
F y 0 : N AB 2400 N
cua:
Fy 0 : N BC cos 200,3 N BC sen 202400 0
Ff AB
NAB
NAB
N BC 2302,6 N
Ff AB
P
B B 20 F x 0 : P 0,3 N BC cos 20 N BC sen 20 0
Ff BC
20
20
P 138,4 N
NBC

A c) Como el conjunto est en equilibrio y P 0 ,

entonces
W = 2400 N
NA
N A 0 y en consecuencia F fA 0,1 N A 0
Ff A
y entonces F fAB 0
Ff AB F y 0 : N AB 2400 N
NAB
Ff AB
NAB cua: F x 0 0,3 N BC cos N BC sen 0
B B
P tan max 0,3 max 16,7

Ff BC
NBC

Ejemplo 9.7:
18000 kgf
La posicin vertical de la viga de acero en I se

A
ajusta mediante las cuas de acero E y F. La
placa de acero CD se ha soldado a la placa de Viga I
base de la viga y se sabe que la reaccin
vertical en este extremo es de 18000 kgf.
Sabiendo que el coeficiente de rozamiento
esttico es 0,30 entre las dos superficies de
acero y 0,60 entre el acero y el hormign. Si se soldadura B
C D
desea elevar la viga, determinar la fuerza P placa (acero) Q
P E
necesaria y la fuerza Q correspondiente que F 12
impide el movimiento horizontal de la placa de hormign
base de la viga.
Solucin:
Los DCL de los cuerpos involucrados son:
18000 kgf F y 0: N DE 18000 kgf
F y 0 : Ff DE Q
Q
Pero en el movimiento inminente: F fEF 0,3 N DE
Ff DE
NDE Q 0,3 (18000) Q 5400 kgf
F y 0 : 18000 N EF cos 12 F f EF sen12 0
Movimiento inminente: F fEF F f max (0,3) N EF
18000 N EF cos 12 0,3 N EF sen12 0 N EF 19655 kgf
NDE F y 0 : P 0,3 N DE 19655 sen12 0,3 19655 cos 12 0

Ff DE
P E
P 15254 kgf
12
Ff EF
NEF
F y 0 : 18000 N EF cos 12 0,3 N EF sen12
Con lo que se verifica que N EF 19655 kgf
NEF
Finalmente,
Ff EF Fx 0 : F fF N EF sen120,3 N EF cos12
F 12
Ff F FfF 9854 kgf . Se debe cumplir que:

18000 kgf FfF 9854 0,6 (18000) 10800 kgf

Ejemplo 9.8:
La palanca soldada a un collarn ha sido diseada para
que, en su posicin de trabajo, soporte una carga vertical
P. Para ello el dimetro interno d del collarn es
ligeramente ms grande que el dimetro d del tubo circular
vertical. Sabiendo que el coeficiente de friccin esttica en
los puntos de contacto A y B entre el collarn y el tubo es
0,2 , determinar la dimensin ms pequea de d
necesaria para que la varilla no cuando se aplique la carga
vertical P.
Solucin:
Movimiento inminente: Ff A N A
d
FfB Ff B NB
B NB
d
NA A
P
M A 0 : N B (d ) P L 0,2 N B (d ) 0
2
Ff A
P (L d / 2
L
NB
0,8 d
d
M B 0 : N A (d ) 0,2 N A (d ) P L 0
2
P( L d / 2)
NA
1,2 d
F y 0: 0,2 N A 0,2 N B P 0
P ( L d / 2) P ( L d / 2)
0,2 0,2 P
1,2 d 0,8d
d 0,4 L

F
Ejemplo 9.9:
30
Calcular la fuerza F con la que se produce el movimiento

inminente de la caja cuya masa es de 200 kg. Considere como
coeficiente de friccin entre la caja y el piso s 0,25 .
950 mm
Solucin:
El diagrama de cuerpo libre de la caja para un cierto valor de
F, para el cual ella est en equilibrio es:
F 500 mm
30
Como no sabemos a priori si la caja deslizar o volcar,
tendremos que analizar ambos casos y luego sacaremos
conclusiones.
950 mm
G
a) Anlisis de deslizamiento:
W=mg F x 0: F cos 30 Ff 0
Ff F f F cos30 (1)
P
F
N x
y 0: F sen 30 mg N 0
250 250
N m g F sen 30 (2)
Estas expresiones (1) y (2) se cumplirn siempre en condiciones de equilibrio esttico.

Ahora, analizando la situacin de deslizamiento inminente, ste se producir si es que la
fuerza de friccin ha tomado su valor mximo, es decir si F f F f max s N .
Evidentemente, para que no se produzca deslizamiento deber cumplirse que:
F f F f max s N (3)
Reemplazando (1) y (2) en (3) obtenemos: F cos30 s (m g F sen 30)
es decir: F 494,44 [N] (4)
b) Anlisis de volcadura:
Para que no se produzca volcadura se deber cumplir: x0 (5)
A las ecuaciones (1) y (2) se puede aadir una tercera condicin de equilibrio:
M P 0: F cos30 (950) F sen 30 (500) m g (250) N x 0
F cos30 (950) F sen 30 (500) m g (250)

de donde: x
N
F cos30 (950) F sen 30 (500) m g (250)
de (2): x
m g F sen 30
recordando (5) y despejando adecuadamente: F 456,78 [N] (6)
de (4) y (6) concluimos que primero se producira volteo. Entonces: Fmax 456,78 [N].

Ejemplo 9.11:
F
Sobre el mueble mostrado (masa m) se aplica la
fuerza F. Sabiendo que el coeficiente esttico de
friccin es s , calcular la mxima altura h a la que
h
se puede aplicar F para que el mueble deslice y no se
vuelque. mg
Solucin:
b/2 b/2
F
El DCL siguiente muestra el estado lmite para

que no haya vuelco.
h
mg A partir del anlisis de equilibrio de dicha
Ff P
posicin el cuerpo deslizar si:
N F f F f max s N (1)
b/2
Del equilibrio:
F 0 :
x E 0 f Ff F (2)
F 0 : M mg 0
y N mg (3)
b mgb
M 0 : F h mg 2 0
p F
2h
(4)
(2) en (1): deslizamiento si F s N (5)
mgb
(3) y (4) en (5): s m g
2h
b
h que es la condicin para que el mueble deslice sin que
2 s
vuelque.

Ejemplo 9.14: (Pregunta 7, 2008-2) 0,6 m 1,2 m
El bloque de 75 kg y centro de gravedad en G

descansa en posicin horizontal sobre el G
apoyo C y sobre el puntal vertical ligero AB.
A C
Si los coeficientes de rozamiento de los
0,6 m
distintos pares de superficies en contacto son
A 0,20 , B 0,35 y C 0,30 , se pide P
0,3 m
calcular el menor valor de P que iniciara el B
deslizamiento en alguna parte del sistema.
Dnde tendra lugar ese deslizamiento?
Solucin: Equilibrio del bloque:
0,6 m 1,2 m F 0:x Ff A Ff C 0 (1)
G
F 0:y N A 75g NC 0 (2)
FfA
A 75 g C
Ff C
M 0 : A 75g (0,6) NC (1,8) 0 (3)
N C 25 g N A 50 g
NA NC
de (3):
NA
Equilibrio del puntal:
F
FfA
x 0: P FfA FfB 0 (4)
0,6 m
P
F y 0: NB N A 0 (5)
N B 50 g
0,3 m
Ff B
NB M B 0: P (0,3) FfA (0,9) 0 P 3 F fA (6)
Todas las ecuaciones anteriores son vlidas para cualquier condicin de equilibrio. Ahora
analizaremos diversas posibilidades de movimiento inminente.
Movimiento inminente en A: F fA A N A 0,2 N A 0,2 (50 g ) 10 g

en (6): P 3 (10 g ) P 30 g
Movimiento inminente en B: F fB B N B 0,35 N B 0,35 (50 g ) 17,5 g (6)

P
en (4): F fA 17,5 g P 17,5 g P 26,25 g
3
Movimiento inminente en C: F fC C N c 0,3 N C 0,3 (25 g ) 7,5 g

en (6) y (1): P 3 (7,5 g ) P 22,5 g
De los tres resultados concluimos que P 22,5 g iniciara el movimiento en C.
Chequeamos: FfA 7,5 g A N A 0,2 (50 g ) 10 g ok!

Ff B P Ff A 22,5 g 7,5 g 15 g B N B 0,35 (50 g ) 17,5 g ok!

Ejemplo 9.15: B
Dos tablas idnticas, de masa 20 kg cada una,

estn provisionalmente apoyadas una en la otra P
2,4 m
como se muestra. Sabiendo que el coeficiente de
rozamiento esttico entre todas las superficies es D
0,8 m
0,40, determinar:
A C
a) El mayor mdulo de la fuerza P para el que
se conserva el equilibrio. 1,8 m 1,8 m
b) La superficie en la que se iniciar el

movimiento.
Solucin: DCL del sistema:
B M C 0:
N A (3,6) 20 g (2,7) 20 g (0,9) P3 0
P 5
2,4 m
G1
G2 N A 196 P (1)
D 6
F 0: T FfA Ff C
0,8 m
mg mg
x (2)
A C
FfA
NA
0,9 m 0,9 m
NC
FfC
F y 0: N A P 2 m g NC 0
1,8 m 1,8 m
P
con (1): NC 196 (3)
6
FfB
B NB M B 0 : N A (1,8) FfA (2,4) P (1,2) mg (0,9) 0

con (1): Ff A 73,5 0,125 P (4)
F
P
0: Ff A N B
2,4 m
G1 x (5)
D
F 0: N A P mg Ff B 0
0,8 m
mg
y
A
P
FfA 0,9 m
con (1): Ff B (6)
NA 1,8 m 6
de (2) y (4): Ff C 73,5 0,125 P

de (5) y (4): N B 73,5 0,125 P
Dado que el sistema est en equilibrio, entonces se debe cumplir para cada fuerza de
friccin que F f F f max s N .
5
Para A: Ff A s N A 73,5 0,125 (0,4) 196 P P 23,54 N
6
Para B: Ff B s N B P / 6 (0,4) (73,5 0,125 P) P 252,1 N
P
Para C: Ff C s N C 73,5 0,125 P (0,4) 196 P 84,08 N
6
Conclusin: Pmax 84,08 N y el movimiento ocurrira primero en C.

Ejemplo 9.16: 100 mm P
En el sistema mostrado, el cilindro tiene una masa de 50 kg y las

barras son de masa despreciable. Si los coeficientes de friccin A B
60
esttica en C y E son 0,6 y 0,3 respectivamente, determinar la
fuerza mxima P que puede aplicarse sin generar movimiento.
Solucin: P FBC
C
Las barras AB y BC son FAB B B
60
bielas. Entonces el equilibrio 60
del nudo B muestra que: FBC
200 mm
D
F y 0: FBC sen 60 P
C
Ff C
60
de donde: P 0,866 FBC (1) NC
E
FBC 50 mm 50 mm
Adems, el equilibrio de la barra (biela) BC exige que las fuerzas aplicadas en sus
extremos sean colineales y de sentidos contrarios. Ahora, como las fuerzas que reproducen
entre la barra C y el cilindro D son la fuerza de friccin Ff C y la normal NC, entonces,
necesariamente ellas deben ser componentes de la fuerza FBC (ver figura).
NC
Entonces: tan 60 F f C 0,577 N C
Ff C
Ello significa que es imposible que F fC pueda crecer hasta tomar su valor mximo
F fC max 0,6 N C , sin importar el valor que pueda tomar P. En consecuencia es imposible
que se llegue a estado de movimiento inminente entre C y D. Entonces, la nica
posibilidad de movimiento inminente se producir entre el cilindro y el piso. Lo que no
sabemos es si se producir primero deslizamiento o volcadura. Tendremos que averiguarlo.
FBC
Aplicando las ecuaciones de equilibrio para cualquier
C 60
valor de P obtenemos:
F 0:
x FfE FBC cos 60 (2)
200 mm
F 0: N E FBC sen 60 50 g 0
mD g
y (3)
D
E
M 0 :E
Ff E
N E ( x) 50 g (50) FBC sen 60 (50) FBC cos 60 (200) 0
NE
x (4)
50 mm
Anlisis de deslizamiento:

En el movimiento inminente de deslizamiento la fuerza de friccin FfE toma su valor

mximo:
F fE F fE max E N E F fE 0,3 N E (5)
(5) en (2): 0,3 N E FBC cos 60 N E 1,667 FBC
en (3): 1,667 FBC FBC sen 60 50 g 0
de donde: FBC 611,75 N
y entonces, en (1): Pmax 529,8 N
Anlisis de volcadura
El cilindro estar a punto de voltear si x 0 . Entonces, de (3):
50 g (50) FBC sen 60 (50) FBC cos 60 (200) 0
de donde: FBC 432,11 N
recordando (1): Pmax 374,22 N
Finalmente podemos concluir que primero se producira volcadura y ello ocurrir al

sobrepasar el valor de Pmax 374,22 N.

Ejemplo 9.17: P
L/2 L/2
La barra delgada uniforme de masa m y longitud L G

se encuentra inicialmente en reposo en posicin
horizontal, como lo muestra la figura, sobre la
superficie circular fija de radio R 0,6 L . Si en el
L
0 ,6
extremo de la barra se aplica poco a poco una fuerza
R=
P siempre normal a la barra y el deslizamiento se
inicia para 20 , se pide determinar el coeficiente
de rozamiento esttico y el valor de P necesario.
Solucin: DCL de la barra en el instante de movimiento de resbalamiento inminente.

Notar que la distancia entre G y C es igual a la longitud de arco CoC .
F 0: x mg sen Ff 0 (1)
F 0: y mg cos N P 0 (2)
L
M 0: C mg cos ( R ) P R 0
2
(3)
Movimiento de deslizamiento inminente: F f N (4)

mg sen
(4) en (1): mg sen N N

mg sen
en (2): mg cos P0

mg sen
despejando: (5)
P mg cos
mg cos (0,6 L)
de (3): P donde 20 rad
0,5 L (0,6 L) 9
P 0,677 mg
mg sen 20
en (5):
0,677 mg mg cos 20
0,212

Ejemplo 9.18: z
La varilla AB (longitud 10 m,
peso W 50 kgf) est articulada A 10 m
mediante una rtula en B y
simplemente apoyada sobre la B
y
O
m
superficie esfrica rugosa en A
4
=
(coeficiente esttico de friccin
R
0,25 ). Se pide encontrar las 12 m
reacciones en A y B para la posicin x
Fig. 3-84
de la barra en que se encuentra en
estado de movimiento inminente.
z
N
C
Solucin:
A 10 m Bz
El extremo A de la varilla estar en Ff G
E B By
algn punto sobre el cuarto de y
O
m
circunferencia CAD (radio r), el cual 4
Bx
r
=
W
R
est contenido en un plano vertical

paralelo al plano cartesiano xz. El D 12 m
x
DCL de la varilla es el siguiente: Fig. 3-85
Para el tringulo OCB (contenido en el plano yz) se cumple:

C
10 m
(4)2 (10)2 (12)2 2 (10) (12) cos
cos 0,95 cos 18,19
4m
r

O
E
B
OE 12 10 cos 2,5 m
12 m
Fig. 3-86 CE 10 sen 3,12 m r 3,12 m

Entonces: rA ( x A , y A , z A ) ( x A ; 2,5 ; z A ) (1)
y adems: x A2 z A2 (3,12) 2 x A2 z A2 9,73 (2)
Las fuerzas que actan sobre la varilla son:

Reaccin en la rtula B: B ( Bx , By , Bz )

Peso de la varilla: W 0 , 0 , 50 kgf
Normal en A: su direccin est dada por el radio OA de la esfera

(xA , yA , z A ) ( x , 2,5 , z A )
N N N A
xA yA z A
2 2 2 3,12

N N (0,32 x A ; 0,80 ; 0,32 z A ) (3)
Fuerza de friccin: Dado que el punto A solamente puede resbalar a lo largo del
cuarto de circunferencia CAD, entonces la fuerza de friccin
estar contenida en el plano que contiene a dicho cuarto de
circunferencia CAD y ser tangente a ella en el punto A.


F f F f ( sen ; 0 ; cos ) donde: F f N 0,25 N
z zA z xA x
C
sen A y cos A
A
zA r 3,12 r 3,12
Ff
z x
F f 0, 25 N A , 0 , A
3,12 3,12

x
D xA E F f N ( 0,08 z A ; 0 ; 0,08 x A ) (4)
Equilibrio del cuerpo rgido:

M B 0: rG B W rA B N rA B F f 0 (5)
1 1
donde: rG / B rG rB ( rA rB ) rB ( rA rB )
2 2
( x A ; 2,5 ; z A ) (0 , 12 , 0) 0,5 x A ; 4,75 ; 0,5 z A
1
2

rA B rA rB ( x A ; 2,5 ; z A ) (0 , 12 , 0) ( x A ; 9,5 ; z A )
i j k

rG B W 0,5 x A 4,75 0,5 z A 237,5 ; 25 x A ; 0
0 0 50
i j k

rA B N xA 9, 5 zA ( 3,84 N z A ; 0 ; 3,84 N x A )
0,32 N x A 0,8 N 0,32 N z A
i j k

rA B Ff xA 9, 5 zA ( 0,76 N x A ; 0,08 N z A2 0,08 N x A2 ; 0,76 N z A )
0,08 N z A 0 0,08 N x A
( 2)
( 0,76 N x A ; 0,08 N ( z A2 x A2 ); 0,76 N z A ) ( 0,76 N x A ; 0,778 N ; 0,76 N z A )
en (3) y ordenando: 237,5 3,84 N z A 0,76 N x A 0 (6)
25 x A 0,778 N 0 (7)
3,84 N x A 0,76 N z A 0 (8)
resolviendo el sistema: xA 0,605 m , z A 3,057 m , N 19,44 kgf

en (3): N (3,76 ; 15,55; 19,02) kgf

en (4): F f (4,75 ; 0 ; 0,94) kgf
Ahora podemos determinar las reacciones en la rtula esfrica:

Fi 0 : N Ff W B 0
(3,76 ; 15,55; 19,02) (4,75 ; 0 ; 0,94) (0 ; 0 ; 50) ( Bx ; B y ; Bz ) (0, 0, 0)

de donde: B ( Bx ; By ; Bz ) (0,99 ; 15,55 ; 30,04) kgf

Ejemplo 9.22:
Calcular la fuerza P que se debe ejercer sobre la cua

liviana (peso despreciable) para iniciar el movimiento del A
cilindro de masa 40 kg. Considere como coeficiente de
friccin esttico entre todas las superficies s 0,25 . P B
10
Solucin:
A continuacin se muestran los diagramas de cuerpo libre del cilindro y de la cua. Hay
que tener en cuenta que si la cua se mueve hacia la derecha, entonces el cilindro subir.
10
Ff A
NB
O NA Ff B
P
R 10
10
Ff B W
10 N1 N2 N3
NB
Para el cilindro:
M 0: O Ff B R Ff A R 0 Ff A Ff B (1)
F 0: x N A Ff B cos 10 N B sen10 0 (2)
F 0: y Ff A Ff B sen 10 N B cos 10 W 0 (3)
Para la cua: F x 0: P Ff B cos 10 N B sen 10 0 (4)
Hay que notar que estas cuatro ecuaciones son vlidas para cualquier condicin de
equilibrio.
Caso 1: Supondremos rodadura pura en A: Ff A Ff max A s N A (5)
y al mismo tiempo deslizamiento inminente en B: Ff B s N B (6)
(1) en (3): Ff B Ff B sen 10 N B cos 10 W 0

de (6): s N B s N B sen 10 N B cos 10 W 0 N B 57,85 kgf
en (6) y (1): Ff A FfB 14,46 kgf
de (2): N A Ff B cos 10 N B sen 10 N A 24,29 kgf
Ahora debemos verificar que se cumple la expresin (5):

es decir, 14,46 0,25 (24,29) 6,072 ? no!
Entonces debemos descartar la posibilidad de movimiento inminente analizada.

Caso 2: Supondremos rodadura pura en B: Ff B Ff max B s N B (7)
y al mismo tiempo deslizamiento inminente en A: Ff A s N A (8)
(8) y (1) en (2): N A s N A cos 10 N B sen 10 0

(8) y (1) en (3): s N A s N A sen 10 N B cos 10 W 0
de donde: N A 10,043 kgf y N B 43,61 kgf
Ahora debemos verificar que se cumple la expresin (7):

es decir, Ff B Ff A 0,25 (10,046) 0,25 (43,61) ? ok !
Finalmente en (4): P 0,25 (10,046) cos 10 43,61sen 10 0

P 10,04 kgf

Ejemplo 9.20:
Calcular la fuerza P con la que se produce el
movimiento inminente del cilindro de masa A
O
m 100 kg y radio r 0,4 m . Considere como B
coeficientes de rozamiento esttico A 0,15

A
entre el cilindro y el piso y B 0,4 entre el
cilindro y el elemento en L. P 20
Solucin:
Los diagramas de cuerpo libre del elemento en L y del cilindro para cualquier posicin de
equilibrio esttico son:
y
P
B FfB x
A
N O
x B
FfB P 20
mg FfA
20 A
P 20
N
El anlisis del cuerpo en L nos muestra que en el punto B se originan una fuerza normal y
una fuerza de friccin. El equilibrio en la direccin x exige adems que la fuerza normal
sea P.
Del DCL del cilindro: F 0:

x P Ff A mg sen 20 0 (1)
F 0:
y N A mg cos 20 FfB 0 (2)
M 0: O Ff B r F f A r 0
F fB F fA (3)
1ra. posibilidad: movimiento inminente de deslizamiento en B:
Ff B 0,4 P (4)
y se debe cumplir que: Ff A FfA max 0,15 N A (5)
(4) en (3): Ff A Ff B 0,4 P (6)

(6) en (1): P 0,4 P 980 sen 20 0 P 559 N
en (2): N A 980 cos 20 0,4 P 0 N A 1146 N
en (6): Ff B 0,4P Ff B 224 N Ff A 224 N
Se debe cumplir (5): Ff A 225 0,15 N A 00,15 (1146) 172 no!

2da. posibilidad: movimiento inminente de deslizamiento en A:
Ff A FfA max A N A 0,15 N A (7)
y se debe cumplir en B que: Ff B Ff max B 0,4 P (8)
(7) en (3): Ff A Ff B 0,15 N A (9)
en (1): P 0,15 N A 980 sen 20 0 (10)
en (2): N A 980 cos 20 0,15 N A 0 (11)
de (11): N A 1085 N
(9)
en (10): P 498 N Ff A Ff B 163 N
Se debe verificar (8): Ff B 163 Ff max B 0,4 (498) 199 ok!

Ejemplo 9.23:
15 cm
Calcular la fuerza P con la que se produce el P
A
movimiento inminente del sistema compuesto
por una rueda cilndrica de masa m 10 kg y 15
cm
30 cm
C
radio r 15 cm y una caja de masa
M 15 kg . Considere como coeficientes de
rozamiento esttico A 0,2 entre el cilindro A
y el piso y B 0,3 entre la caja y el piso. B
Solucin:
Los diagramas de cuerpo libre del cilindro y de la caja son:
15 cm
P T
T
A
30 cm
15 G
cm
mg
Ff A
Ff B
P
NA NB
e
Rueda en equilibrio: F 0 : T F 0 (1)

x fA
F 0 : N p mg 0
y A (2)
M 0 T r F r P r 0
C fA
T F fA P 0 (3)
Suponiendo que la rueda est en estado de deslizamiento inminente:
F fA F fA max A N A 0,2 N A (4)
de (1) y (3): 2 T P y tambin 2 F fA P 2 (0,2 N A ) P

en (2): N A 0,4 N A 10 (9,8) 0 N A 163,3 N
(1)
en (4): F fA 32,67 N T 32,67 N P 65,33 N
Ahora examinaremos si con T 32,67 N la caja desliza o vuelca:
F x 0 : F fB T 0 F fB 32,67 F fb max B N B (5)

(5)
Fy 0 : N B Mg 0 N B 147 N 32,67 0,3 (147) 44,1
la caja no desliza!
M p 0 : N B e Mg (0,075) T (0,30) 0

147 e 15 (9,8) (0,075) 32,67 (0,30) 0 e 0,0083 m
Como e 0 caja no vuelca! Respuesta: P 65,33 N


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Cap. 9 Friccin Pg.

T El equilibrio esttico del bloque A nos muestra claramente

reemplazando valores: mA 0,566 mB (5)

Si m A fuera ms pequea que el valor hallado el bloque B descendera. Para que no lo

Anlisis del movimiento inminente de B hacia arriba:

Pontificia Universidad Catlica del Per 1

reemplazando valores: mA 1,166 mB (11)

Resumiendo (5) y (6): 0,566 mB mA 1,166 mB

Pontificia Universidad Catlica del Per 2

La barra AB y los bloques C y D tienen una masa de P

dentro de una gua recta sin friccin. Determinar la

Ay F y 0: N B cos Ay 5g 0,2 N B sen 0

B M A 0: N B sen (2 ) 0,2 N B cos (2 ) T ()

Pontificia Universidad Catlica del Per 3

Ay 5g 0,92 N B Ay 5 (9,81) 0,92 (33,16) Ay 18,54 N

Ay Comprobacin: Para todo el sistema

Pontificia Universidad Catlica del Per 4

El bloque A de 5 kg descansa sobre el bloque B de 20

DCL del bloque A

DCL del bloque B

Nota: estas ecuaciones son vlidas para cualquier posibilidad de equilibrio.

Pontificia Universidad Catlica del Per 5

Suponiendo que slo se movera A: (B no se movera)

F fA A N A 0,40 (49) F fA 19,6 N (7)

y deber cumplirse que: F fB B N B (8)

(7) en (4): P 12,544 N

Suponiendo que A y B se mueven juntos: (sin movimiento relativo)

y deber cumplirse que F fA A N A (0,25) (49) 12.25 N (10)

de (11) y (6): P 21,77 N y N B 217,79 N

Se cumple la ecuacin (10)? F fA 34,02 N 12,25 N no!

Pontificia Universidad Catlica del Per 6

Adems: Ff N F f 0,4 N (4)

Pontificia Universidad Catlica del Per 7

Ejemplo 9.6: Se desea mover la caja de W = 2400 N.

F x 0 : P 0,1(2424) 0,3 N BC cos 20 N B C sen 20 0 P 2049,14 N

Pontificia Universidad Catlica del Per 8

A c) Como el conjunto est en equilibrio y P 0 ,

Pontificia Universidad Catlica del Per 9

La posicin vertical de la viga de acero en I se

Los DCL de los cuerpos involucrados son:

18000 kgf F y 0: N DE 18000 kgf

F y 0 : 18000 N EF cos 12 F f EF sen12 0

Movimiento inminente: F fEF F f max (0,3) N EF

18000 N EF cos 12 0,3 N EF sen12 0 N EF 19655 kgf

NDE F y 0 : P 0,3 N DE 19655 sen12 0,3 19655 cos 12 0

Con lo que se verifica que N EF 19655 kgf

Ff F FfF 9854 kgf . Se debe cumplir que:

Pontificia Universidad Catlica del Per 10

Pontificia Universidad Catlica del Per 11

Calcular la fuerza F con la que se produce el movimiento

Estas expresiones (1) y (2) se cumplirn siempre en condiciones de equilibrio esttico.

Reemplazando (1) y (2) en (3) obtenemos: F cos30 s (m g F sen 30)

es decir: F 494,44 [N] (4)

M P 0: F cos30 (950) F sen 30 (500) m g (250) N x 0

F cos30 (950) F sen 30 (500) m g (250)

recordando (5) y despejando adecuadamente: F 456,78 [N] (6)

Pontificia Universidad Catlica del Per 12

El DCL siguiente muestra el estado lmite para

(2) en (1): deslizamiento si F s N (5)

Pontificia Universidad Catlica del Per 13

Ejemplo 9.14: (Pregunta 7, 2008-2) 0,6 m 1,2 m

El bloque de 75 kg y centro de gravedad en G