Modelado de Sistemas

Modelado de Sistemas Unidad 1
UNIDAD I
CONCEPTOS BSICOS
Objetivos particulares de la unidad
El alumno utilizar tanto la terminologa que involucra el modelado de los sistemas fsicos,
como su relacin con los sistemas de control.
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1.1. Introduccin
El estudio del comportamiento dinmico de los sistemas fsicos ha ocupado un lugar

importante dentro de la ingeniera, ya que trata una cantidad considerable de situaciones
que se presentan de manera frecuente en el ejercicio profesional de los ingenieros. En
esta rea de estudio se combinan las bases tericas adquiridas en los cursos de fsica y
matemticas en general, especialmente en mecnica, termodinmica, ecuaciones
diferenciales, clculo diferencial e integral y lgebra.
Por consiguiente la primera gran tarea de la ingeniera de control es obtener un modelo

del sistema en estudio; es decir, reducir el sistema fsico a un conjunto de ecuaciones
matemticas, las cuales puedan incluir derivadas ordinarias y parciales con o sin retardo,
variantes o invariantes en el tiempo entre otras caractersticas. Con la finalidad de poder
experimentar con este modelo todos los posibles eventos que puedan ocurrir al sistema
en estudio, de manera interna o externa, voluntaria o involuntariamente.
De esta manera este tipo de profesional le interesa el anlisis como tambin la sntesis
del sistema. De hecho, la sntesis o diseo de los sistemas constituye la parte creativa de
la ingeniera. De aqu que, como en otras actividades creativas, para abordar el diseo de
los sistemas primero se debe aprender a analizarlo.
El anlisis de los sistemas puede dividirse en tres aspectos:
1) El desarrollo de un modelo matemtico apropiado para el problema fsico de que se

trate. Esta parte del anlisis se dedica a la obtencin de ecuaciones de movimiento,
condiciones iniciales o de frontera, valores de parmetros, etc. En este proceso es
donde el juicio, la experiencia y los experimentos se combinan para lograr el desarrollo
de un modelo apropiado. En cierta forma, esta primera etapa es la ms difcil de
desarrollar formalmente.
2) Despus de obtener un modelo apropiado, se resuelven las ecuaciones resultantes

para encontrar soluciones de diversas formas.
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3) Finalmente, la solucin del modelo matemtico se debe relacionar o interpretar en

funcin del problema fsico. Es conveniente que el desarrollo del modelo matemtico
sea tan exacto que se puedan hacer interpretaciones y predicciones significativas
concernientes al sistema fsico.
Despus de obtener el modelo, se pueden emplear diferentes tcnicas para su solucin y

as, establecer una base para su interpretacin matemtica. Tal vez, el nico
inconveniente de esto es que posiblemente no todos los estudiantes tengan los
conocimientos suficientes para establecer modelos matemticos de sistemas fsicos, o
sea establecer las ecuaciones de movimiento. Este problema es de esperarse, ya que el
modelo de los sistemas fsicos es un tema muy matemtico y con frecuencia tan adstrato,
que para los estudiantes de la ingeniera es una de las materias de ms difcil
comprensin.
As, la razn principal de escribir estos apuntes, con un lenguaje directo y sencillo, sin
quitarle rigor al tema, sean comprensibles a la mayora de los alumnos de la carrera de
ingeniera en control y automatizacin de la escuela.
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1.2. Definicin de trminos.

Sistema.- El tratar de definir de una manera general lo que entendemos por sistema,
tiene cierta dificultad debido fundamentalmente a la existencia de una gran variedad de
significados e interpretaciones. Como consecuencia de la gran diversidad donde se
aplica. Se utiliza en el rea de las ciencias exactas, sociales, humansticas,
administrativas, financieras y medico-biolgicas; sin embargo con la finalidad de utilizar un
concepto de sistema de la mejor manera posible a continuacin se dan algunas de las
definiciones ms afines:
I. Sistema es un conjunto de elementos que se interrelacionan para llevar a cabo

una actividad o tarea determinada.
II. Sistema es la combinacin de elementos que actan de manera conjunta para

realizar una funcin definida, que no podra llevarse a cabo por alguno de los
elementos o parte que lo integran.
III. La enciclopedia Americana, manifiesta que un sistema es una conjunto de objetos

que forman un todo y se combinan, ya sea de manera natural o por medio de la
accin del hombre.
IV. Uno de los significados o interpretaciones utilizada con ms frecuencia en el

estudio de sistemas dinmicos y que puede considerarse como una definicin,
aunque no tan general como las anteriores, es la siguiente: un sistema es una
entidad formada por un conjunto de entradas y de salidas, con una relacin bien
definida entre estos dos conjuntos. Tal como se muestra en forma sintetizada en la
Figura 1.
Figura 1.1. Un sistema como un conjunto de entradas y de salidas.
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Del anlisis de las definiciones anteriores de sistema, la ltima se puede considerar la

ms conveniente en el estudio de los sistemas dinmicos. Un ejemplo prctico que ilustra
a este concepto es en la fabricacin de domsticos el cual se visualiza en la figura 2:
Figura 1.2. Proceso para la fabricacin de domsticos.
En una fbrica se procesan tres equipos domsticos los cuales son: licuadoras,
exprimidores y hornos. Conociendo el proceso de fabricacin de los equipos se puede
representar el sistema por medio de un esquema donde las entradas sern las materias
primas y las salidas sern los equipos domsticos y, la relacin entre estos conjuntos
(entradas y salidas) se establece mediante el maquinado de las partes necesarias y la
integracin de piezas y partes.
Sistema de control.-S la palabra Control generalmente se usa para designar regulacin,

direccin o comando. Entonces al combinar el concepto de sistema con la palabra control,
se tiene que:
Un sistema de control.- Es un conjunto de arreglos de componentes fsico conectados

de tal manera que el arreglo se pueda comandar, dirigir o regular a s mismo o a otro
sistema.
Dos trminos que definen a un sistema de control:
La entrada.- Es l estimulo o excitacin que se aplica a un sistema desde una fuente de

energa externa, generalmente con el fin de producir una respuesta especifica.
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La salida.- Es la respuesta obtenida del sistema, esta puede ser igual o diferente al valor
de la respuesta esperada.
El propsito para el que esta destinado el sistema de control generalmente lo determina o
define la entrada y la salida. Es decir, que es posible determinar o definir la naturaleza de
los componentes del sistema si se conocen sus entradas y sus salidas.
Modelado.- Es la descripcin matemtica de un sistema por una aplicacin directa de

leyes fsicas establecidas.
Proceso.- Es la secuencia de operaciones, caracterizada por un conjunto de cambios

graduales que llevan a un resultado o estado final a partir de un estado inicial de un
sistema.
Servomecanismo.- Sistema de control retroalimentado cuya variable de salida es una

posicin mecnica. La palabra servomecanismo, esta compuesta de las palabras siervo
(esclavo) y mecanismo. As la palabra servomecanismo significa mecanismo esclavo.
Actuador.- Elemento fsico que lleva a cabo la accin de control dentro de un proceso.
Simulacin.- Es un componente de un conjunto bsico de herramientas de computacin

que pueden facilitar significativamente las tareas a un diseador de sistemas. Las
tcnicas de simulacin que se describen por lo general son para el estudio de los
sistemas de tiempo continuo.
Un estudio de la conducta en el dominio del tiempo se efecta visualizando la respuesta

de las variables del sistema cuando se le aplica una entrada de naturaleza especfica. Si
un modelo es preciso, la observacin de las variables del sistema revelar de forma fiel la
conducta del fenmeno fsico y, el comportamiento del sistema est entonces abierto a un
estudio cuidadoso de los efectos de cambios en los parmetros propio del sistema.
Utilizando los resultados de un estudio en el dominio temporal conjuntamente con otras

herramientas de diseo proporcionar a menudo conocimientos importantes para el
desarrollo de un diseo satisfactorio.
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La implementacin de la simulacin de los sistemas est sujeta a algunas opciones y

pueden concebir tcnicas que ofrezcan diferentes grados de realismo. Un computador
digital (utilizando una programacin diseada cuidadosamente) ofrece una facilidad
computacional que es ms apropiada para las complejidades de este tipo de estudios. Sin
embargo, el clculo analgico es una alternativa que proporciona un retrato realista y
comprensible del sistema y la utilizacin de ambas tcnicas digitales y analgicas puede
ser una opcin adecuada en un entorno acadmico.
Sistema en tiempo real.- Los Sistemas de Tiempo Real (STR) son parte importante de
nuestra vida diaria, gracias a ellos se tiene energa elctrica, transportes, y muchos
productos y servicios que nos hacen la vida ms fcil. Los STR son imprescindibles en la
sociedad actual, tanto que paradjicamente no nos damos cuenta de que estn aqu
presentes.
Muchas veces hablamos de SRT y sistemas rpidos en forma indiferente, e inclusive

creemos que un sistema donde la salida se obtiene al instante respecto a la entrada es un
STR, pensamos que cuanto ms veloz es una computadora es mejor, sin importar el uso
que se le d. Un STR es un sistema a la medida, mandado a hacer y no puede ser
general, ste depende del mundo fsico con el que va a interactuar y las restricciones que
el mundo va a imponer.
Hay un tipo de sistema informticos cuya funcin no consiste en mantener grandes bases
de datos, realizar clculos complicados ni proporcionar informacin a numerosos puestos
de trabajo. Con frecuencia ignoramos su existencia, aunque estn omnipresentes en
nuestra vida cotidiana. Ayudan a volar a los aviones, a rodar a los trenes y controlan el
motor o los frenos de nuestro automvil. Tambin los podemos encontrar en el televisor, la
lavadora o el horno de microondas de nuestras casas, e incluso en algunas aspiradoras
de polvo o en mquinas de afeitar elctricas. Forman parte esencial de los telfonos
mviles y, en mayor escala, sirven para gestionar miles de llamadas telefnicas en las
centrales digitales. Son un elemento imprescindible para garantizar el suministro de
energa elctrica, el trfico areo y la circulacin de trenes, y para asegurar la calidad y la
seguridad de incontables procesos industriales.
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Una definicin que presentan Alan Burns y Andy Wellings de STR es la siguiente: Un
sistema en Tiempo Real es cualquier sistema donde el tiempo en que se produce su
salida es significante. Esto es debido a que generalmente la entrada corresponde a algn
instante del mundo fsico y la salida tiene relacin con ese mismo instante. El retrazo
transcurrido entre la entrada y la salida debe ser lo suficientemente pequeo para
considerarse una respuesta puntual.
Existen Sistemas de Tiempo Real en Mxico?
Compaa de Luz y Fuerza del Centro (LFC).

Es el organismo que atiende el servicio de distribucin y comercializacin de energa
elctrica en la zona central del pas. Para prestar este servicio es necesario contar con un
sistema de supervisin en Tiempo Real a travs del Centro de Operacin y Control
(COC), desde donde es posible monitorear las fallas remotas en las subestaciones de
potencia de sta institucin.
Comisin Federal de Electricidad (CFE).

La Comisin Federal de Electricidad es la encargada de la generacin, transmisin,
distribucin y comercializacin de energa elctrica en Mxico. Cuenta con una capacidad
productiva aproximada de ms de 31,600 MW. Para brindar un buen servicio se utiliza un
sistema de monitoreo y control ubicado en el Centro Nacional de Control de la Energa
(CENACE), donde se supervisa y controla en Tiempo Real gran parte del sistema de
transmisin elctrica nacional.
Sistema de Transporte Colectivo Metro (STC).

El sistema de Transporte Colectivo Metro diariamente transporta mas de cuatro millones
de pasajeros. Esto no es una tarea fcil, y para lograr un trnsito fluido, eficiente y sin
demoras, es necesario un sistema de sealizacin de trfico, que est instalado en el
Puesto de Control Central (PCC), donde se realiza el monitoreo en Tiempo Real de los
trenes en cada una de las lneas.
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Figura 1.3. Los STR estn presentes en el Metro,

LFC y CFE entre otros.
Pero, qu tienen que ver los STR con las instituciones anteriores? Estas instituciones
cuentan con equipos computarizados que tienen dos aspectos en comn:
a) Tienen contacto con el mundo fsico a travs de sensores mediante los cuales se
recogen datos del mundo fsico y actuadores (ver figura 4) con los que se enva la
informacin procesada para la manipulacin de ste. Por ejemplo, las computadoras de
CLyFC y CFE trabajan con subestaciones elctricas, mientras que los sistemas del Metro
trabajan con trenes. b) El mundo fsico dicta restricciones de tiempo que deben ser
cumplidas; en las subestaciones elctricas se deben respetar los tiempos de disparo de
los interruptores de potencia antes de que una falla destruya el sistema elctrico o se
quede sin energa una zona ms amplia de la prevista. En el metro se supervisan los
trayectos de los trenes de una estacin a otra, de tal manera que todos ellos se
sincronicen para evitar demoras o posibles accidentes.
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Figura 1.4. Diagrama de bloques de un sistema

de tiempo real genrico.
Emulador.- No es ms que un programa mediante el cual podremos cargar el software de

sistemas antiguos y usarlo tranquilamente en nuestro ordenador exactamente igual (o casi
igual) que lo hacamos en aos pasados. Eso quiere decir que un emulador se limita a
imitar lo ms fielmente el funcionamiento interior de nuestras aoradas mquinas y
hacerlo accesible a nuestro flamante PC.
Funcin de transferencia.- Es una representacin matemtica, que se emplea con

mucha frecuencia en el estudio de los sistemas de control, para indicar la relacin que
existe entre las magnitudes de entrada y de salida.
Se define como el cociente de la transformada de Laplace de las magnitudes de entrada y

de salida, suponiendo que todas las condiciones iniciales son cero.
Para este caso, se tiene que la funcin de transferencia del sistema est dada por:
L{SALIDA}
F ( s)
L{ENTRADA}
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O tambin:
L{ y (t )} Y (s)
F (s)
L{ x(t )} X ( s)
Figura 1.5. Representacin esquemtica de F(s).
Donde:
X(s) Es la entrada aplicada al sistema.

Y(s) Es la salida producida por el sistema.
F(s) Es la funcin de transferencia del sistema.
X(0) Es el estado inicial del sistema, que en esta caso se considera
..nulo.
De lo anterior se tiene que la salida producida por el sistema est dada por:
Y (s) F ( s) X (S )
Por tanto:
C ( s) F ( s) R(S )
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Ejemplo 1.
Obtener la funcin de transferencia del siguiente sistema mecnico compuesto por una masa (M),
un amortiguador (B) y un resorte (K). La variable de entrada es una fuerza (F) y la variable de
salida es el desplazamiento lineal (X):
.
La ecuacin de equilibrio que rige a este sistema es:
F t f B fk fm
La ecuacin matemtica que rige a este sistema es:
d 2x dx
m 2
B kx F
dt dt
Aplicando la transformada de laplace a la ecuacin diferencial anterior:
ms 2 x s Bsx s kx s F
Donde:
X s 1

F s ms Bs k
2
El cociente lo representamos por un diagrama funcional:
X S FS
1
ms Bs k
2
Ejemplo 2.
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Obtener la funcin de transferencia del siguiente sistema electrico representado por una resitencia,
una capacitancia y una inductancia. El voltaje V es la entrada y el VC es la salida.
di 1
dt c
V Ri L idt
1
c
Vc idt
Aplicando L para C.I.=0:
1
V S RI S LSI S I s
CS
1
Vc s IS
CS
Vc s
La Funcin de Transferencia es: :
V s
1
Vc s cs

V s R LS
1
CS
Vc s 1

V s LCS 2 RCS 1
Su representacin funcional:
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1.3. Clasificacin de los sistemas.
Los sistemas se clasifican de la siguiente manera:
Estticos y dinmicos.- En los primeros la salida producida en un tiempo determinado

depende de manera nica de la entrada aplicada en ese mismo tiempo. Tambin a este
tipo de sistema se le conoce como sistema algebraico o sistema sin memoria y se
representa por ecuaciones algebraicas. Mientras que a los segundos se les conocen
como sistemas con memoria y, son aquellos en los que en un tiempo t la salida depende
de la entrada aplicada en ese mismo tiempo y tiempos anteriores. Se representan con
ecuaciones diferenciales.
1.3.1.- Parmetros distribuidos, parmetros concentrados.
Sistemas de parmetros distribuidos.- Son aquellos en que la variable primitiva del

sistema depender de otra variable (distancia, espacio o desplazamiento). Es decir, hay
dos variables de las que depender el sistema.
Un ejemplo de este sistema es cuando un tanque hermtico con agua en el interior se le

aplica calor. La temperatura, no es la misma en todos sus puntos, as a simple vista este
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ser un sistema de parmetro distribuidos. Para convertirlo en sistema de parmetros
concentrados, se coloca un agitador al tanque intermitente, para que la temperatura sea
uniforme. Tal como se ilustra en la siguiente Figura.
Figura 1.6. Sistemas de parmetros distribuidos y concentrados.
Sistemas de parmetros concentrados.- Son aquellos en que los cambios estn en

funcin del tiempo.
1.3.2.- Deterministicos, Estocsticos.
Los sistemas deterministicos.- Son los que tienen una entrada y se conoce la salida.
Los sistemas estocsticos.- Son los que tienen una entrada y no se conoce la salida,
adems tiene variables aleatorias que se pueden estudiar.
1.3.3.- Tiempo continuo, Tiempo discreto.
Sistemas continuos.- Si las repuestas de un sistema son funciones del tiempo, son
continuos en el tiempo.
Sistemas discretos.- Son aquellos donde las seales tanto de entrada como de salidas
son discontinuas en el tiempo.
1.3.4.- Lineales, No lineales.
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Sistemas lineales.- Son aquellos que cumplen con el principio de superposicin y, son
representados por ecuaciones diferenciales ordinarias lineales.
Sistemas no lineales.- Son aquellos que no cumplen el principio de superposicin y, se

representan por ecuaciones diferenciales ordinarias no lineales.
1.3.5.- Variantes en el tiempo, Invariantes en el tiempo.
Variantes en el tiempo.- Los parmetros que intervienen en sus modelos matemticos

presentan caractersticas dinmicas. Es decir, que los parmetros varan en funcin del
tiempo y, se representan por ecuaciones diferenciales ordinarias lineales con coeficientes
variables.
Invariantes en el tiempo.- Los parmetros que intervienen en sus modelos matemticos

presentan caractersticas de no dependencia del tiempo y, se representan por medio de
ecuaciones diferenciales ordinarias lineales con coeficientes constantes.
1.3.6.- Homogneos, No homogneos.
Homogneos.- Son aquellos sistemas lineales que cumplen con la propiedad que se
llama homogeneidad, que de manera intuitiva consiste en que un sistema lineal es aqul
en el cual la salida es en cierta forma proporcional a la entrada. Es decir, si para la
entrada x (t ) se obtiene la salida y (t ) , entonces para k x(t ) se obtendr k y (t )
cualquiera que sea la constante k .
No homogneos.- Son aquellos sistemas que cumplen con el principio de superposicin

pero no necesariamente con la propiedad de homogeneidad. Sin embargo, en la realidad
stos son ejemplos raros que no tienen representacin fsica. Debido a esto, ser
suficiente verificar la superposicin para comprobar la linealidad de una relacin entrada-
salida.
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1.4. Diferentes representaciones de los modelos matemticos

SISO y MIMO.
Los sistemas fsicos pueden tener una sola entrada y una sola salida o pueden ser
multivariables (tener varias entradas y varias salidas). El modelo matemtico de los
primeros es el denominado SISO y el modelo matemtico de los segundo es el
denominado MIMO.
Por otra parte, el tipo de representacin que es de inters en el estudio de los sistemas
dinmicos usualmente se hace en base en la conveniencia. Es decir, la seleccin de la
representacin a emplearse depender del tipo de sistema que se pretenda estudiar.
Adems, del tipo de anlisis que se desee practicar sobre ste.
1.4.1.- Representacin en ecuaciones diferenciales.
Es una representacin matemtica de algn fenmeno fsico, que se establece en funcin

de las leyes que lo rigen dependiendo de la naturaleza de cada uno de los elementos que
en l intervienen.
Por ejemplo, el modelo matemtico del sistema elctrico formado por una resistencia, una
inductancia y una capacitancia alimentados por una fuente de voltaje como se muestra a
continuacin:
En donde las variables seleccionadas para

modelar son:
a) El voltaje en el capacitor (VC )

b) La corriente en la inductancia ( I L )
En funcin de VC : En funcin de I L :
d 2VC R dVC 1 1 d 2I L R dI L 1 1 dV(t )

2
VC V(t ) 2
IL
dt L dt LC LC dt L dt LC L dt
En ambos casos, se obtiene una ecuacin diferencial ordinaria con coeficientes
constantes que describe las principales caractersticas y propiedades del sistema elctrico
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en estudio. Se debe recordar que un modelo matemtico de un sistema de cualquier

naturaleza, deber ser un reflejo, lo ms fiel posible de su comportamiento del fsico
1.4.2.- Representacin en variables de estado.
Un modelo de estado es una ecuacin diferencial que se expresa en un formato especial

que ofrece un mtodo unificado para el estudio de los sistemas de control. El modelo de
estado es particularmente ventajoso cuando se aplica en la simulacin, ya que
proporciona el fundamento matemtico para un importante conjunto de tcnicas de
anlisis y diseo. Si un sistema es lineal, el modelo de estado se puede expresar
utilizando una ecuacin matricial que mantiene el mismo formato sin tomar en
consideracin el orden del sistema.
As, se pueden describir metodologas generalizadas que son independientes del orden
del sistema. Una de las caractersticas particularmente importantes y til de los modelos
de estado es la facilidad relativa de conversin a un modelo equivalente en tiempo
discreto. Adems de proporcionar una interaccin eficaz con las tcnicas digitales, la
utilizacin de este modelo permite la consideracin simultnea de entradas mltiples,
salidas mltiples y condiciones iniciales no nulas.
A continuacin se ilustra un ejemplo de un circuito RLC en serie:
Seleccionando las variables que estn

relacionadas directamente al almacenamiento
de energa, las dos variables de estado
deseadas son i (t ) y vc (t ) . El siguiente paso

es obtener dos ecuaciones de primer orden que
contengan la primera derivada de las variables
de estados seleccionadas. La escritura de una ecuacin de malla que est
cuidadosamente limitada a una relacin de primer orden proporciona:
d
v(t ) L i (t ) R i (t ) vc (t )
dt
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Ahora se requiere de otra ecuacin diferencial de primer orden. Como la primera ecuacin
no incluye la relacin entre la tensin y la corriente en el condensador, la segunda relacin
(expresada como una ecuacin diferencial) es:
d
i (t ) C vc (t )
dt
Si se reagrupan las ecuaciones para despejar las respectivas derivadas se obtiene:
d R 1 1
i (t ) i (t ) vc (t ) vc (t )
dt L L L
d 1
y vc (t ) i (t )
dt C
Expresando las relaciones combinadas de las anteriores ecuaciones y, utilizando la

notacin matricial se proporciona la formacin deseada con:
i R L 1 L i 1
v 1 Lv(t )
c C 0 vc 0

El desarrollo del modelo se puede extender a un sistema de n orden. Suponiendo que

x1 (t ), x2 (t ), xn (t ) son variables de estados y u1, u 2,um (t ) son entradas, un sistema
lineal de orden n con coeficientes constantes se puede describir como n ecuaciones de

primer orden tal que:
x1 a11 x1 a12 x2 a1n xn b11 u1 b12 u2 b1m um

x2 a21 x1 a22 x2 a2 n xn b21 u1 b22 u2 b2 mum

xn an x1 an 2 x2 ann xn bn1 u1 bn 2 u2 bnmum
Con n variables de estado y m entradas. Aplicando la notacin matricial al modelo lineal

de orden n , la formacin matricial se representa:
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x1 a11 a12 a1n x1

b11 b1m u1
x2 a21 a22 a2 n x2
b12 b2m

bn1 bnn um
xn a2 n a2 n ann xn
Que se puede describir simplemente como:
x' A X B u
1.4.3.- Representacin en diagramas de simulacin analgica.
La simulacin analgica se implementa al construir circuitos elctricos dinmicos que son

anlogos al sistema que est bajo estudio. Las entradas se introducen como formas de
onda de tensin y las salidas se generan como seales modificadas que presentan la
conducta de las variables del sistema anlogo. Las funciones de respuesta se pueden
observar y registrar utilizando un osciloscopio que se interconecta con una impresora o un
trazador grfico. Esta tcnica ha sido sustituida casi completamente por la simulacin
digital en investigacin y en aplicaciones de desarrollo, pero hay caractersticas de la
simulacin analgica que son particularmente adecuadas para los estudios acadmicos.
Ms sin embargo, en algunas de las situaciones el estudiante, al utilizar esta tcnica gana
prctica en el diseo y utilizacin de los circuitos analgicos. Sin embargo, la precisin del
clculo analgico es dependiente de algunos factores, incluyendo las tolerancias de
elementos pasivos y las pequeas derivadas que se introducen por los circuitos de los
amplificadores operacionales. Si las derivadas de los amplificadores operacionales son
muy pequeas, la precisin de una simulacin analgica depende fundamentalmente de
la precisin de los generadores de seal y de los instrumentos de medida y de las
tolerancias de los elementos de pasivos R C. Para obtener propiedades dinmicas casi
ideales los condensadores deben presentar una capacidad casi pura (la resistencia
dielctrica es idealmente infinita). Los materiales R C deberan tambin mostrar pequeos
coeficientes trmicos que sean idealmente iguales y opuestos en signo. Una propiedad de
la operacin ganancia infinita de los circuitos del amplificador operacional es producir
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funciones de transferencia que son casi totalmente dependientes de las caractersticas de
los elementos pasivos R C.
As, los circuitos del amplificador operacional proporcionan modelos que tienden a ser
ideales e insensibles a las variaciones de los circuitos activos.
1.4.4.- Representacin en funcin de transferencia.
En vista de la gran variedad de tcnicas de anlisis y diseo que utilizan modelos

algebraicos, la capacidad de desarrollar y aplicar modelos de funcin de transferencia es
una habilidad fundamental e importante. Si un sistema fsico lineal es continuo, los
modelos de funcin de transferencia se obtienen utilizando la transformada de Laplace, la
transformada de Fourier o la metodologa de lgebra de fasores.
Estas tcnicas de transformacin proporcionan un cambio de variables y todas convierten

modelos de ecuaciones diferenciales lineales a modelos algebraicos. En tal sentido la
transformada de Laplace se puede utilizar para obtener una solucin general para
diferentes tipos de funciones de entrada, mientras el lgebra de fasores es aplicable
solamente con entradas sinusoidales y da slo la respuesta transitoria o en estado
estacionario. Aunque hay una disparidad obvia en aplicacin y notacin existen rasgos
comunes muy importantes entre una y otra tcnica de transformacin, pero se pueden
utilizar para obtener una funcin de transferencia y con la excepcin de la variable de
transformacin, la funcin de transferencia es idntica.
El empleo de una de las tcnicas de transformacin se puede ver como una estratagema
matemtica que se puede utilizar para obtener una solucin de lpiz y papel o una
solucin simblica. Con este objetivo en mente, no es necesario aplicar ningn significado
fsico al modelado del sistema transformado. Sin embargo, ocurre un fenmeno til
cuando se utilizan las tcnicas de transformadas, se observa que en general las
relaciones causa-efecto son ms fciles de entender cuando se considera el modelo del
sistema transformado (en lugar de trabajar con el modelo de ecuacin diferencial). De tal
forma, que es un procedimiento comn considerar conceptos de anlisis y diseo en
trminos de los parmetros del sistema cuando aparecen en una funcin de transferencia.
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Utilizacin de la transformada de Laplace.
La transformada de Laplace es una herramienta matemtica que permite la

transformacin de ecuaciones diferenciales ordinarias o ecuaciones algebraicas,
facilitando con esto su manejo.
La transformada de Laplace de una funcin continua f(t) definida para todo tiempo t>0 se
obtiene por la integral impropia.

L f (t ) e
st
f (t ) dt F ( s )
0
Se dice que la integral existe y es la transformada de Laplace correspondiente de f(t), si la

integral que contiene a f(t) converge para algunos valores de la variable de la
Transformada de Laplace s, es decir si la integral converge para algunos s
converger para toda s 0 de otra manera esta integral no existe. Las notaciones ms
usuales para esta transformada son F (s ) L f (t )
Figura 1.7. Representacin esquemtica de la transformada de Laplace.

El operador L transforma una funcin del dominio del tiempo al dominio del tiempo t al
dominio de Laplace s, y se dice que la transformada inversa de Laplace es:
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f (t ) L1 F ( s )
1.4.5.- Representacin en diagramas a bloques.
En trminos matemticos, un diagrama de bloques proporciona una representacin

grfica de un conjunto de ecuaciones algebraicas simultneas. Est constituido por cuatro
partes principales:
a) Bloque simple.
b) Punto de suma.
c) Punto de toma.
d) Flechas.
Un bloque simple muestra la dependencia funcional de una variable con respecto a la

otra. Por lo general en un bloque se incluye una funcin de transferencia parcial que a su
vez puede ser usada para generar un bloque que represente al sistema total.
Figura 1.8. Elementos de un diagrama de bloques.
Un punto de suma es una parte del diagrama que entrega la diferencia de dos seales
incidentes. En ocasiones este elemento puede ser utilizado como un sumador de seales.
El punto de toma es aqul donde una salida se deriva hacia otros elementos del
diagrama. Finalmente las flechas indican la direccin del flujo de la seal.
Usando estos elementos bsicos es posible obtener la representacin en diagrama de

bloque de un sistema de control de lazo cerrado, en donde se representan las funciones
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de transferencia esenciales usadas en el mbito del control industrial, as como las
principales seales de inters.
Figura 1.9. Esquema de control de procesos.
Es importante hacer notar que las seales en cada punto del diagrama de bloques
pueden ser de naturaleza totalmente diferentes una de la otra, es decir, mientras la salida
puede ser una seal de temperatura, la seal de entrada puede ser elctrica.
Procedimientos para trazar diagramas de bloques.
Para trazar adecuadamente el diagrama de bloque de un sistema fsico, se sigue un

procedimiento similar al usado para la obtencin de la funcin de transferencia. En
resumidas cuentas la mecnica es la siguiente:
1. Escribir las ecuaciones diferenciales que representan el comportamiento dinmico

del sistema.
2. Se toma la transformada de Laplace de cada elemento con condiciones iniciales

iguales a cero.
3. Se representa a cada elemento en un bloque.
4. Juntar todos los bloques individuales para formar el sistema completo.
En la figura 10 se muestra la representacin cannica de un sistema con

retroalimentacin, donde podemos obtener las siguientes definiciones:
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Figura 1.10. Forma cannica de un diagrama de bloques.
Donde:
G ----------- Funcin de Transferencia Directa.

H ----------- Funcin de Transferencia de Retroalimentacin.
GH ----------- Funcin de Transferencia de Lazo Abierto.
C/R ----------- Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado.
E/R ----------- Razn de Error.
B/R ----------- Razn de Retroalimentacin Primaria.
En las siguientes ecuaciones el signo - se refiere a un sistema de retroalimentacin

positiva y el signo + se refiere a un sistema con retroalimentacin negativa.
C G
= F. de T. de Lazo Cerrado.
R 1GH
E 1
= Razn de Error.
R 1GH
B GH
= Razn de Retroalimentacin Primaria.
R 1GH
Estas ecuaciones que describen la forma cannica del sistema de retroalimentacin se

toman directamente del diagrama por las relaciones:
C=EG (1)
B =CH (2)
25 de 48
E =RB (3)
Probar la ecuacin: C = G
R 1GH
De las ecuaciones (2) y (3) se tienen:
E=RCH (4)
Sustituyendo la ecuacin (4) en (1) y despejando C se tiene:
C= G [RCH]
C= RGCGH
CCGH=RG
C[1GH]=RG
C = G
R 1GH
Probar la ecuacin: E = 1
R 1GH
Sustituye ahora la ecuacun (1) en la ecuacin (4) y despejando E se tiene:
E = R H (E G)
EEGH = R
E [1 G H] = R
E = 1
R 1GH
Probar la ecuacion: B = GH
R 1GH
De las ecuaciones (1) y (2) se tiene:
B = H (E G)
26 de 48
Sustituyendo la ecuacion (3) en la ecuacin anterior:
B = G H (R B)
B = RGHBGH
BBGH = RGH
B(1 G H) = R G H
B = GH
R 1GH
Cuando H(s) = 1, estas expresiones matematicas se escriben respectivamente como:
C = G
R 1G
E = 1
R 1G
B = G
R 1G
Estas ecuaciones describen la forma clsica del sistema con retroalimentacin, al cual se
le conoce tambin como Sistemas con Retroalimentacin Unitaria.
Su representacin en diagrama de bloques, se muestra a continuacin:
Figura 1.11. Forma clsica del diagrama de bloques.
27 de 48
EJEMPLO:
Del siguiente diagrama que representa la forma cannica de un sistema de control por
retroalimentacin determinar:
(a) La Funcin de Transferencia de Lazo Abierto.

(b) La Funcin de Transferencia de Lazo Cerrado.
(c) La Razn de Error.
(d) La Razn de Retroalimentacin Primaria.
K1 K1 K2
a) GH = ( K2 S ) =
S( S + P ) S+P
C G S( S + P) K1
b) = = (K1/1) =
R 1 GH ( S+P) K1 K2 S ( S + P K1 K2 )
S+P
E 1 1 S+P
c) = = =
R 1-GH (S + P) K1 K2 S + P K1 K2
S+P
28 de 48
K1 K2 K1 K2
B GH S+P S+P
d) = = =
R 1GH (S+p) K1 K2 S + P K1 K2
S+P S+P
Reglas de simplificacin de diagramas de bloques.
Los diagramas de bloques de los sistemas de control, contienen frecuentemente varias

cadenas de retroalimentacin, dificultndose la obtencin de su funcin de transferencia.
Para evitar lo anterior se emplean algunas reglas que simplifican notablemente la tarea.
En la siguiente tabla se muestran algunas de las reglas ms importantes:
No DIAGRAMA ORIGINAL DIAGRAMA EQUIVALENTE
29 de 48
30 de 48
La aplicacin de las reglas de reduccin, no obedece a un mtodo establecido, sino ms

bien al acomodo y habilidad de los que las manipula. Sin embargo se puede recomendar
desplazar inicialmente los puntos de toma u los puntos de suma, despus intercambiar los
puntos de suma y finalmente reducir los lazos internos de retorno.
EJEMPLOS:
1. Reducir el siguiente diagrama en bloques a la forma cannica y determinar:
a) G H b) C c) E d) B
R R R
31 de 48
Reglas 4 y 6.
Reglas 1 y 10.
Regla 8.
32 de 48
Regla 1.
Forma cannica del diagrama.
Solucin:
G1 G2 G3 G4 1 G2 G3
a) G H = (1+G1G2)( 1+G3 G4) G| G4 = (1+G1G2)( 1+G3 G4)
G1 G2 G3 G4
b) C (1+ G1G2) ( 1+ G3 G4)
R = 1 + G2 G3 = G1 G2 G3 G4
(1+G1G2)( 1+G3 G4) (1+G1G2)( 1+G3 G4) + G2 G3
c) E 1 (1+G1G2)( 1+G3 G4)

R = 1+ G2 G3 = (1+G1G2)( 1+G3 G4)+ G2 G3
(1+G1G2)( 1+G3 G4)
G2 G3
d) B (1+G1G2)( 1+G3 G4) G2 G3
R = 1+ G2 G 3 = (1+G1G2)( 1+G3 G4) + G2 G3
(1+G1G2)( 1+G3 G4)
(1+G1G2)( 1+G3 G4) = 1+G3G4 + G1G2 + G1G2G3G4

= 1+ G1G2 + G3G4 + G1G2G3G4
33 de 48
2. Reducir el diagrama siguiente a un solo bloque sencillo lazo abierto.
REGLA 5 Y 7
Aplicando la regla 10 y 8.
34 de 48
EJERCICIO PROPUESTO 1 :
Determinar un modelo matemtico en funcin del desplazamiento angular (t), del

siguiente sistema electromecnico controlado por campo.
Ia=ete.
Rf Ra
+ B (t)
J
e(f) Lf
- if
T(t)= Km if
DIAGRAMA ESQUEMATICO DE UN MOTOR DE CD CONTROLADO POR CAMPO.
En este sistema, se puede emplear un motor de cd. Para posicionar la orientacin angular
de una plataforma. La plataforma se puede encontrar apuntando un telescopio hacia una
estrella, o una antena o un satlite un can a un blanco. Al motor se le puede llamar
actuador puesto que a este caso proporciona la energa para obtener la respuesta
deseada. Existen dos maneras de configurar un motor de CD: Controlado por campo
como se examina en la figura anterior, y controlado por armadura.
35 de 48
En este caso se asume que la corriente de Armadura es constante. La entrada es el
voltaje de campo aplicado e(t), la salida es la posicin angular de la flecha (t) y:
If(t) Es la corriente de campo.

La Es la corriente de armadura constante.
T(t) Es el par
Rf Es la resistencia de campo.
Ra En la resistencia de armadura.
Lf En la inductancia de campo.
B En el amortiguador rotacional.
J En la inercia.
Km. En la constante propia del motor.
La ecuacin de Kirchhoff para el circuito de campo es:
Lf s I f ( s) R f I f ( s) E f ( s)
La ecuacin de Newton para la carga mecnica es:
Js 2 ( s) B s ( s ) T ( s)
La relacin entre el par y la corriente de campo:
T ( s ) Km I f (s)
Ya que: I a (s) = Constante.
Subsistemas conectados:
36 de 48
Diagrama de bloques global normalizado:
Obtencin del modelo matemtico:
Km / LfJ
(s) Ef ( s )
R f B 2 R f B
s ( )s
3
s
Lf J LfJ
O tambin:
Rf B 2 R B Km
s 3 ( s ) s ( s) f s ( s) E f (s)
Lf J LfJ JLf
Aplicando la L1 obtenemos el modelo matemtico en funcin del tiempo:
d3 Rf B d 2 (t ) Rf B d (t ) Km
(t ) E f (t )
dt 3 Lf J dt 2 Lf J dt JLf
EJERCICIO PROPUESTO 2:
Determinar la funcin de transferencia de lazo cerrado del siguiente sistema de control

representado por el siguiente diagrama de bloques.
37 de 48
EJERCICIO PROPUESTO 3:
Reducir el siguiente diagrama en bloques a la forma cannica y encontrar la ecuacin de

la salida C. K en una constante.
38 de 48
Diagramas de bloques de sistemas de control con mltiples entradas y salidas.
Los diagramas anteriores se caracterizan por tener una entrada y una salida, sin embargo
a veces es necesario evaluar el comportamiento del sistema, cuando se le aplica al
mismo tiempo varias entradas, algunas de las cuales pueden ser perturbaciones.
Por el principio de superposicin, en un sistema lineal que tiene varias entradas, cada una
de ellas se puede tratar independientemente, sumando luego sus efectos para dar la
salida completa.
Del diagrama anterior, haciendo R2 (s) = 0 se tiene:
CR1 G1 G2
(s) =
R1 1 + G1 G2
Que es la respuesta del sistema, debido a la seal de referencia R1 (s).

Haciendo que R1 (s) = 0 se tiene:
Ordenando el diagrama:
39 de 48
Hacer que el bloque con 1 sea absorbido por el punto de suma:
De donde:
CR2 G2
(s) =
R2 1 + G1 G2
Sumando las respuestas de las dos seales, se obtiene la respuesta total del sistema:
G1 G2 R1 G2 R2
C (s) = CR1 + CR2 = +
1 + G1 G2 1 + G1G2
G1 G2 R1 + G2 R2
C(s) =
1 + G1 G2
40 de 48
EJEMPLO:
Determinar la salida C para el siguiente sistema:
Para determinar CR1, hacemos R2 y R3 igual a cero:
Regla 1.
CR1 = G1G2 R1
1- G1G2 H1H2
Haciendo R1 y R3 = 0, se puede determinar CR2 :
41 de 48
Ordenado el diagrama se tiene:
CR2 = G2 R2
1- G1G2 H1H2
Finalmente haciendo R1 y R3 = 0, se obtiene CR3 .
Ordenando el diagrama:
42 de 48
CR3 = G1G2H1 R3
1- G1G2 H1H2
Por lo tanto la salida total del sistema C es:
C = CR1 + CR2 + CR3 = G1G2R1 + G1R2 + G1G2H1H3

1- G1G2 H1H2
EJERCICIO PROPUESTO:
Determinar las salidas C1 y C2 del sistema de control representado en el siguiente

diagrama:
1.4.6.- Representacin en diagramas de flujo de seal.
43 de 48
Al igual que los diagramas de bloques, este es un mtodo grfico de representacin de
ecuaciones lineales de un sistema. Para el empleo de los grficos de flujo de seal, se
transforman las ecuaciones diferenciales que representan al sistema en ecuaciones
algebraicas en funcin de la variable s, de manera similar los diagramas de bloques. De
hecho un grfico de flujo de seal es una forma alternativa de diagrama de bloques que
simplifica la manipulacin de las ecuaciones de los sistemas ms ampliamente. El mtodo
para trazar los grficos de flujo de seal es idntico al que se usa para la obtencin de los
diagramas de bloques descrito anteriormente.
La diferencia consiste fundamentalmente en la forma en que se dibujan las ecuaciones

transformadas del sistema. La siguiente figura muestra un grfico de flujo de seal del
cual podemos definir los siguientes elementos:
Nodo: Es un punto que representa una variable.
Transmitancia: Ganancia entre dos nodos.
Arco: Segmento de lnea con direccin y sentido que

une dos nodos.
Nodo de entrada: Es un nodo del cual solo salen arcos.
Nodo de salida: Es un nodo del cual solo entran arcos.
Lazo: Camino o trayecto cerrado.
44 de 48
Ganancia de lazo: Es el producto de las transmitancias de un
lazo.
Trayectorias directas: Trayecto desde un nodo de entrada a un nodo

...de salida, a lo lardo del cual no se repite
ningn nodo.
Ganancia de una trayectoria directa: Es el producto de las transmitancias de una

. trayectoria directa.
Una de las caractersticas fundamentales de un grfico de flujo de seal, es que la seal

fluye como su nombre lo indica, solamente en el sentido de la flecha. De esta forma,
dentro del grafo estn representadas todas las dependencias funcionales de una variable
respecto a las otras variables del grafo, comportndose cada uno de los
nodos como un elemento de suma. Las propiedades ms importantes de los grafos de
flujo de seal son:
a) Indica la dependencia funcional de una variable respecto a otra u otras variables.

b) Un nodo es un punto de suma.
c) Un nodo equilibrado puede ser visto como un nodo de salida aadiendo una rama
con transmitancia unitaria.
d) La grfica no es nica.
e) La seal se propaga nicamente en la direccin de la flecha.
Tanto los grafos como los bloques son herramientas que han sido desarrolladas para
simplificar la manipulacin algebraica de las ecuaciones descriptivas de un sistema, sobre
todo cuando su nmero y complejidad se incrementa. Una vez que se ha trazado el grafo,
es posible extraer de l cualquier funcin de transferencia entre las variables que lo
forman.
REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE FLUJO.
45 de 48
La reduccin de los diagramas de flujo, se puede hacer paso a paso de manera similar a
los diagramas de bloques o bien aplicando la regla general de Masn Foury.
Evidentemente es muy laborioso obtener funciones de transferencia de sistemas

representados por diagramas de bloques que tienen varios retornos, empleando el
mtodo de reduccin paso a paso. El trabajo se puede simplificar grandemente usando
este mtodo de Masn-Foury a partir del diagrama de flujo.
Frmula de masn foury.
Si la entrada al sistema la denotamos por R(s) y la salida con C(s), la funcin de

transferencia de lazo cerrado estar determinada por F(s); de tal forma que:
F(s) = C(s) / R(s).
De tal forma, que se puede calcular la funcin de transferencia de un sistema

representado por un diagrama de flujo usando la formula de Masn Foury de la siguiente
manera:
R(s) T(s) C(s)

C(s) = Ti i
F(s)=
R(s)
T(s)= C(s)
R(s)
Donde:
Ti Es la ganancia de cada una de la posible trayectoria directa.

i Es el numero de trayectoria directa entre R(s) y C(s).
Es el determinante del sistema de control representado por el diagrama de
flujo.
i es el cofactor de Ti.
El determinante y cofactor se obtienen en base a las consideraciones siguiente:
46 de 48
=1 - LK + LK LK lazos disjuntos - LK LKLK lazos disjuntos +
K Es el numero de trayectoria de lazos en el sistema.

LK Es la ganancia de cada una de las posibles trayectorias de lazo.
i Se obtiene a partir de , haciendo cero la ganancia de las trayectorias de lazo
que tengan nodos comunes con las trayectorias directas (i).
Trayectorias de lazo disjuntos.- Son aquellos que no tienen nodos comunes.
EJEMPLO:
Determinar la funcin de transferencia F(s), para el diagrama de flujo que se muestra en

la figura siguiente, aplicando la formula de Masn Foury.
47 de 48
i=2
T1 = 1x1xG1xG2xG3x1x1 = G1G2G3
T2 = 1x G4x1 = G4 C ( s) i1 Ti i T11 T2 2
F (s)
K=3 R( s)
G1G2 G3 G 4 (1 G1G3 H 2 G 2 G3 H 2 )
F (s)
1 G1G2 H 2 G2 H 1 G2 G3 H 3
L1 = G1G2H2
L2 = -G2H1
L3 = -G2G3H3
No existen trayectorias de lazo disjuntas, ent. :
= 1-LK = 1-(L1 + L2 + L3)
= 1- G1 G2 H2 + G2 H1 + G2 G3 H2
Los cofactores:
Para T1 1 = 1 Para T2 2 =
48 de 48

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La ecuacin de equilibrio que rige a este sistema es:

La ecuacin matemtica que rige a este sistema es:

Aplicando la transformada de laplace a la ecuacin diferencial anterior:

El cociente lo representamos por un diagrama funcional:

Aplicando L para C.I.=0:

1.3. Clasificacin de los sistemas.

Los sistemas se clasifican de la siguiente manera:

Estticos y dinmicos.- En los primeros la salida producida en un tiempo determinado

1.3.1.- Parmetros distribuidos, parmetros concentrados.

Sistemas de parmetros distribuidos.- Son aquellos en que la variable primitiva del

Un ejemplo de este sistema es cuando un tanque hermtico con agua en el interior se le

Figura 1.6. Sistemas de parmetros distribuidos y concentrados.

Sistemas de parmetros concentrados.- Son aquellos en que los cambios estn en

1.3.2.- Deterministicos, Estocsticos.

1.3.3.- Tiempo continuo, Tiempo discreto.

1.3.4.- Lineales, No lineales.

Sistemas no lineales.- Son aquellos que no cumplen el principio de superposicin y, se

1.3.5.- Variantes en el tiempo, Invariantes en el tiempo.

Variantes en el tiempo.- Los parmetros que intervienen en sus modelos matemticos

Invariantes en el tiempo.- Los parmetros que intervienen en sus modelos matemticos

1.3.6.- Homogneos, No homogneos.

No homogneos.- Son aquellos sistemas que cumplen con el principio de superposicin