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1.

CONVERTIDOR BOOST [24 V 100 V] IMPLEMENTADOS EN SISTEMAS


EOLICOS CONECTADOS EN LA RED ELECTRICA.

Para la planta:

Las ecuaciones en espacio de estado son las siguientes las cuales fueron obtenidas en el moldeamiento
matemtico del convertidor boost que son:


[ ] [ ][ ] * +

[ ][ ]

Las cuales estn bien hecha el error fue el rato de programar la funcin de transferencia de estas
matrices nos ocurri un problema como se ve en el cdigo:

L=0.00002185;

C=0.00000152;

R=100;

u=0.76; %cargamos los valores de los elementos

%INGRESO DE LAS MATRICES DE ESTADOS

A=[0 -(1-u)/L;(1-u)/C -1/(R*C)];

B=[1/L;0];

C=[0 1];

D=[0];
%FUNCIN DE TRANSFERENCIA

[num,dem] = ss2tf(A,B,C,D);

La funcin de transferencia que nos sale es la siguiente:

-5.457e-012 s + 7.226e009

--------------------------------------

s^2 + 6579 s + 1.734e009

En esta planta se puede observar que el rato de graficar los polos y ceros tenemos un cero el cual nos da
un gran problema, luego volvimos a programar ahora primero sacamos la funcin de trasnferencia sin
colocar los valores de la resistencia, el inductor, y el capacitor y el ciclo de trabajo el cual tenemos a
continuacin:

function FF=control()

L=sym('L');

C=sym('C');

R=sym('R');

u=sym('u');

A=[0 -(1-u)/L;(1-u)/C -1/(R*C)];

B=[1/L;0];

C=[0 1];

D=[0];

FF = ss2sym(A,B,C,D);

End

Al cual tenemos la siguiente expresin:

syms r c l u s
ga=(-(u-1)*r)/(c*l*r*s^2+l*s+r*u^2-2*r*u+r)
l=2.81e-5
c=1.52e-6
r=100

1
u=0.76

Luego de esto sustituimos los valores, despus de eso la funcin de transferencia nos quedo
diferente a la que tenemos en el cdigo anterior ya que esta nueva planta tiene solo polos y ya
no tenemos un cero ese fue el error que tuvimos el cual logramos corregir para tener nuestra
nueva planta que es la siguiente:

COMPONENTE VALOR
Capacitor 1,52 uF
Inductor 21,85 uH
Resistencia 100
Ciclo de trabajo 0,76

24

-----------------------------------------------

3.43e-009 s^2 + 2.185e-005 s + 5.76

El con lo cual la grafica que tenemos es la misma que la de la anterior planta:

Step Response
180

160

140

System: untitled1
120 Time (seconds): 0.00179
Amplitude: 100
100
Amplitude

80

60

40

20

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (seconds) x 10

2
4
x 10 Pole-Zero Map
5

2
Imaginary Axis (seconds-1)

-1

-2

-3

-4

-5
-3500 -3000 -2500 -2000 -1500 -1000 -500 0
Real Axis (seconds -1)

Obtenemos los siguientes datos:


Utilizamos el cdigo de matlab:
>>pole(g)

ans =

1.0e+004 *

-0.3185 + 4.0853i
-0.3185 - 4.0853i

TIPO UBICACIN
1.0e+004 (-0.3185 + 4.0853i)
POLOS COMPLEJOS CONJUGADOS
1.0e+004 (-0.3185 - 4.0853i)

2. MOLDEAMIENTO DEL SISTEMA POR IDENTIFICACIN


2.1.FORMA ANALTICA

3
La formula general para este tipo sistemas de control es el siguiente:

[ ( )
] (1)

Puede demostrarse a partir de la ecuacin (1), que:

e (2)

De sonde se obtiene dos posibles valores para , utilizando las expresiones:

(3.1)

(3.2)

Para encontrar el wn tenemos que dar un valor para el tiempo pico que en nuestro caso el
sistema es sobreamortiguado vamos a dar valores de tp desde 0.5 hasta 0.9 de la siguiente
manera:

(4.1)

(4.2)

Para la obtencin en el mtodo analtico vamos a encontrar los valores de y wn para encontrar la
funcin de transferencia mediante la ecuacin:

solve('exp(-pi*x/sqrt(1-x^2))-20')

solve('exp(-pi*x/sqrt(1-x^2))-22')

El cual sacamos un rango de trabajo para el que va a ser el siguiente ante unos diferentes Mp de
entrada lo que se observa en la tabla:

Valor de Mp El encontrado
es
20 0.69
22 0.701
24 0.711
26 0.72
28 0.728
30 0.735
Promedio : 0.714

Para sacar el valor de wn este lo hacemos mediante un tiempo de pico que como sabemos nuestro
sistema es sobreamortiguado el rango va desde 0 a 1 por lo cual vamos a tomar el rango de 0.5 a 0.9
como se ve en la siguiente grafica:

Utilizacin del matlab:

>>(pi*2)/(0.5*sqrt(1-0.714^2))

>> (pi*2)/(0.6*sqrt(1-0.714^2))

>> (pi*2)/(0.7*sqrt(1-0.714^2))

>> (pi*2)/(0.8*sqrt(1-0.714^2))

>> (pi*2)/(0.9*sqrt(1-0.714^2))

5
Tp El wn encontrado
es
0.5 17.94
0.6 14.95
0.7 12.82
0.8 11.21
0.9 9.97

Promedio : 13.37

Para obtener la funcin de transferencia tenemos la siguiente ecuacin:

>>g1=tf([0 178.75],[1 1.428 178.75])

178.8

G(s)=---------------------------

s^2 + 1.428 s + 178.8

la grafica obtenida es la siguiente ante una entrada de 24:

Step Response
25

20

15
Amplitude

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
Time (seconds)

6
2.2.USANDO IDENT (MATLAB)
2.2.1. CODIGO EN MATLAB PARA OBTENER LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA

clc;
L=0.00002185; %valor de inductor
C=0.00000152; %valor del capacitor
R=100; %valor de la resistencia
u=0.76; %valor del ciclo de trabajo

%INGRESO DE LAS MATRICES DE ESTADOS


A=[0 -(1-u)/L;(1-u)/C -1/(R*C)];
B=[1/L;0];
C=[0 1];
D=[0];
%FUNCION DE TRANSFERENCIA
[num,dem] = ss2tf(A,B,C,D);
g=tf(num,dem) %funcion de transferencia

Transfer function:

-5.457e-012 s + 7.226e009
---------------------------------
s^2 + 6579 s + 1.734e009
2.2.2. RESPUESTA ANTE UNA ENTRADA TIPO ESCALN.

2.2.2.1. RESPUESTA CON AMPLITUD 24

step(20*g)%evaluamos la funcion de trasferencia

7
Step Response
180

160

140

120 System: untitled1


Final Value: 100
100

Amplitude
80

60

40

20

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (sec) x 10

2.2.2.2. RESPUESTA CON AMPLITU 20

step(22*g)%evaluamos la funcion de trasferencia

Step Response
150

100 System: untitled1


Final Value: 83.3
Amplitude

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (sec) x 10

2.2.2.3. RESPUESTA CON AMPLITUD 22

step(24*gp)%evaluamos la funcion de trasferencia

Step Response
180

160

140

120
System: untitled1
100 Final Value: 91.7
Amplitude

80

60

40

20

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (sec) x 10

8
2.2.2.4. RESPUESTA CON AMPLITUD 26

step(26*gp)%evaluamos la funcion de trasferencia

Step Response
200

180

160

140
System: untitled1
120 Final Value: 108

Amplitude 100

80

60

40

20

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (sec) x 10

2.2.2.5. RESPUESTA CON AMPLITUD 28

step(28*gp)%evaluamos la funcion de trasferencia

Step Response
250

200

150
System: untitled1
Amplitude

Final Value: 117

100

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (sec) x 10

2.2.2.6. RESPUESTA CON AMPLITUD 30

step(28*gp)%evaluamos la funcion de trasferencia

9
Step Response
250

200

150 System: untitled1


Final Value: 125

Amplitude
100

50

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (sec) x 10

2.2.3. RESULTADOS:

ENTRADA VALOR FINAL (SALIDA)


20 83.3
22 91.7
24 100
26 108
28 117
30 125
PROMEDIO: 25 PROMEDIO: 104.167

2.2.4. CREAR VECTORES EN MATLAB

clc;
L=0.00002185; %valor de inductor
C=0.00000152; %valor del capacitor
R=100; %valor de la resistencia
u=0.76; %valor del ciclo de trabajo

%INGRESO DE LAS MATRICES DE ESTADOS


A=[0 -(1-u)/L;(1-u)/C -1/(R*C)];
B=[1/L;0];
C=[0 1];
D=[0];
%FUNCION DE TRANSFERENCIA
[num,dem] = ss2tf(A,B,C,D);
g=tf(num,dem) %funcion de transferencia

V1=step(20*g);%vector
V2=step(22*g);
V3=step(24*g);
V4=step(26*g);
V5=step(28*g);
V6=step(30*g);

U1=20*ones(1,219)';%vector
U2=22*ones(1,219)';
U3=24*ones(1,219)';
U4=26*ones(1,219)';

10
U5=28*ones(1,219)';
U6=30*ones(1,219)';

x=(U1+U2+U3+U4+U5+U6)/5;%promedio
y=(V1+V2+V3+V4+V5+V6)/5;%promedio
size(x)
size(y)

2.2.5. IDENT
2.2.5.1. INGRESAR A IDENT

>> ident

2.2.5.2. IMPORTAR DATOS

1. CLIC EN IMPORT DATA


2. CLIC EN TIME-DOMAIN SIGNALS
3. INGRESAR DATOS CREADOS EN MATLAB (X, Y).
4. CLIC EN IMPORT

2.2.5.3. APROXIMACION DEL CONTROLADOR

1. UNA VEZ IMPORTADOS LOS DATOS SE CREARA A LA IZQUIERDA MYDATA


2. CLIC EN ESTIMATE
3. CLIC EN PROCESS MODELS

11
4. CLIC EN ESTIMATE

2.2.5.4. OBTENCION DE RESULTADOS DE IDENT

PARAMETRO VALOR
K 4.2133
Tw 3.1831
Zeta 0.077725

2.2.6. VISUALIZACIN DEL SISTEMA IDENT

Transfer function:
4.2123
-------------------------------------
(1+0.494813 s + 10.1321 s^2 )

12
Step Response
180

160

140

120 System: untitled4


Final Value: 100
100

Amplitude
80

60

40

20

0
0 50 100 150 200 250
Time (sec)

3. Anlisis del grado de estabilidad del sistema mediante el criterio de


R.H de forma analtica.
NOTA: Tal y como se presenta la planta en su funcin de transferencia se concluye que es estable ya que
su ecuacin caracterstica no presenta cambios de signo, adems ningn valor de la ecuacin es cero.

-5.457e-012s+7.226e009 k
s2 +6579s+1.734e009 1
Step Gc(s)
Gp(s)

( )

Realizamos la operacin en serie de a la cual llamaremos


( )

Luego para poder realizar el Criterio R.H tenemos que tener a sistema en Lazo cerrado, y a esta funcin en
Lazo cerrado vamos a llamarle

( )

( )

13
Ordenando la Ecuacin caracterstica

b1 0

Nos quedara de la siguiente manera el criterio R.H

Desarrollo del Intervalo

14
4. Anlisis respecto a la reduccin del orden del sistema.

Expresamos nuestra funcin de la siguiente manera:

Encontramos su funcin simplificada

Realizamos la divisin entre G(s) y L(s), por tanto tenemos

Sacamos las derivadas n veces, hasta que la derivada final sea cero tanto para M como para delta.

Evaluamos las derivadas obtenidas en s=0.

15
Aplicamos la siguiente la sumatoria para encontrar los valores de la funcin simplificada.

Para q=1 tenemos:

( )

( )

Ecuacin 1

Ecuacin 2

Igualamos la Ecuacin 1 con la Ecuacin 2

Para q=2 tenemos:

16
Ecuacin 3

Ecuacin 4

Igualamos la Ecuacin 3 con la Ecuacin 4

Resolvemos el sistema de 2 ecuaciones con 2 incgnitas

Para d1:

- 1.26e-36 + 4.129e-33*i ; - 1.26e-36 - 4.129e-33*i

1.26e-36 - 4.129e-33*i ; 1.26e-36 + 4.129e-33*i

Para c1:

2.311e-25 - 7.572e-22*i ; 2.311e-25 + 7.572e-22*i

2.311e-25 - 7.572e-22*i ; 2.311e-25 + 7.572e-22*i

Conclusin

La planta de nuestro proyecto, no podemos reducir el orden del sistema, ya que si lo hacemos,
generamos respuestas imaginarias, las cuales, no permiten que la planta reducida tenga similares
caractersticas con la plana original.
17
Cdigo en MATLAB

Para q=1

gp=tf([-5.457e-12 7.22e9],[1 6579 1.734e9])


gp=tf([-5.457e-12 7.22e9]/1.734e9,[1 6579 1.734e9]/1.734e9)
syms d1 c1 k s
%para cuando q=1, variar q=2 para encontrar la otra ecuacion
M=(1+d1*s)*(-3.147e-21*s+4.163);
delta= c1*(5.767e-10*s^2 + 3.794e-06*s + 1);
q=1;
x=0;
y=0;
for k=0:2*q;
x=((((-1)^(k+q))*subs(diff(M,k),s,0)*subs(diff(M,2*q-
k),s,0))/(factorial(k)*factorial(2*q-k)))+x
y=((((-1)^(k+q))*subs(diff(delta,k),s,0)*subs(diff(delta,2*q-
k),s,0))/(factorial(k)*factorial(2*q-k)))+y
end
step(gp);

Step Response
8

5
Amplitude

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (seconds) x 10

5. Anlisis de respuesta transitoria y de rgimen permanente.

Transfer function:

-5.457e-012 s + 7.226e009
--------------------------------------
s^2 + 6579 s + 1.734e009

( )

( )

18
Grafica en lazo abierto de la planta

Step Response
180

160

140

120

100
Amplitude

80

60

40

20

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (seconds) x 10

Lazo cerrado

Transfer function:

-5.457e-012 s + 7.226e009
------------------------------------
s^2 + 6579 s + 8.961e009

Le llevo a la forma del general de segundo orden:

Transfer function:

-6.09e-022 s + 0.8064
---------------------------------------------
1.116e-010 s^2 + 7.34e-007 s + 1

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Grfica del lazo cerrado de la planta:

20
Step Response
40

35

30

25

Amplitude
20

15

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (seconds) x 10

Grfica del tiempo pico:

Step Response
40

35 System: untitled1
Peak amplitude: 36.7
Overshoot (%): 89.7
30 At time (seconds): 3.32e-005

25
Amplitude

20

15

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (seconds) x 10

Grfica del tiempo de establecimiento:

Step Response
40

35

30

25
System: untitled1
Amplitude

Settling Time (seconds): 0.00117


20

15

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (seconds) x 10

Grfica del tiempo de subida:

21
Step Response
40

35

30

25

Amplitude
20

15 System: untitled1
Rise Time (seconds): 1.13e-005

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
-3
Time (seconds) x 10

ANEXO CDIGOS EN MATLAB:

L=0.00002185;
C=0.00000152;
R=100;
u=0.76; %cargamos los valores de los elementos

%INGRESO DE LAS MATRICES DE ESTADOS


A=[0 -(1-u)/L;(1-u)/C -1/(R*C)];
B=[1/L;0];
C=[0 1];
D=[0];

%FUNCION DE TRANSFERENCIA EN LAZO ABIERTO

[num,dem] = ss2tf(A,B,C,D);

G=tf(num,dem) %funcion de transferencia


step(24*G) %respuesta ante una entrada escalon de 24 voltios

%FUNCION DE TRANSFERENCIA EN LAZO CERRADO

glc=feedback(G,1) %funcion de transferencia


step(24*glc) %respuesta ante una entrada escalon de 24 voltios

6. Definicin de parmetros de desempeo para la aplicacin.

7. Esquema del sistema de control a implementar.

22
PERTURBACIONES
SEAL DE SEAL DE
ERROR CONTROL

CONTROLADOR PREACTUADOR ACTUADOR PLANTA


SEAL DE
REFERENCIA

SEAL DE
RETROALIMENTACION

SENSOR

SENSOR DE EFECTO HALL.

LA ENTRADA DEL SENSOR COMO SE APRECIA EN LA GRAFICA RELACIONA LA SALIDA DE LA PLANTA CON
LA ENTRADA DEL CONTROLADOR, ESTO REALIMENTA LA ENTRADA, POR LO TANTO LA SEAL EMITIDA
POR EL SENSOR TAMBIEN SE CONOCE COMO SEAL DE RETROALIMENTACIN.

CONTROLADOR
El controlador utiliza la seal del sensor y una SEAL DE REFERENCIA, producto de una comparacin
entre estas se obtiene una SEAL DE ERROR que es la que usa el controlador para ajustar la tensin
aplicada al actuador y de este modo mantener la levitacin. Esta seal se conoce como SEAL DE
CONTROL. En este proyecto utilizaremos un control en tiempo real mediante PC que cuenta con una
placa adquisitoria de datos NI MY-DAQ. Este control en tiempo real se realiza mediante el SOFTWARE
LABVIEW que permite el modelado de los diferentes controladores y permite tambin la comunicacin
en tiempo real con la planta, gracias a las libreras y dems instrumentos con las que cuenta el software.
Estas herramientas de labview permiten el diseo, desarrollo, simulacin y ejecucin del control de la
planta.

PREACTUADOR
Son los elementos o elemento encargado de acondicionar la seal emitida por el controlador y enviarla
al actuador, relaciona estos ltimos haciendo posible la conexin de la seal de control para q la reciba
el actuador, es decir un adaptador de seales; en el presente sistema el pre actuador no es visible pero
lo definimos como todos los elementos electrnicos que adaptan la seal vertida por la CPU y la que
recibe la bobina, algo as como un circuito de potencia que acondiciona la seal.

ACTUADOR

PLANTA

NOTA: LA PLANTA TAMBIN ES SUCEPTIBLE A SEALES NO DESEADAS EN FORMA DE PERTURBACIONES


QUE PUEDEN SER PRODUCIDAS POR LA TEMPERATURA DEL AMBIENTE, RUIDO, ETC.

23