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VISIN ARTIFICIAL

CONCEPTOS GENERALES
Se puede definir la Visin Artificial como un campo de la Inteligencia
Artificial que, mediante la utilizacin de las tcnicas adecuadas, permite la obtencin,
procesamiento y anlisis de cualquier tipo de informacin especial obtenida a travs de
imgenes digitales.
La visin artificial la componen un conjunto de procesos destinados a realizar el
anlisis de imgenes. Estos procesos son: captacin de imgenes, memorizacin de la
informacin, procesado e interpretacin de los resultados.
Con la visin artificial se pueden:
Automatizar tareas repetitivas de inspeccin realizadas por operadores.
Realizar controles de calidad de productos que no era posible verificar por
mtodos tradicionales.
Realizar inspecciones de objetos sin contacto fsico.
Realizar la inspeccin del 100% de la produccin (calidad total) a gran
velocidad.
Reducir el tiempo de ciclo en procesos automatizados.
Realizar inspecciones en procesos donde existe diversidad de piezas con
cambios frecuentes de produccin.

Las principales aplicaciones de la visin artificial en la industria actual son:

Identificacin e inspeccin de objetos.
Determinacin de la posicin de los objetos en el espacio.
Establecimiento de relaciones espaciales entre varios objetos (guiado de robots)
Determinacin de las coordenadas importantes de un objeto.
Realizacin de mediciones angulares.
Mediciones tridimensionales.
Mtodos de captacin de las imgenes.
Digital. La funcin obtenida tras el resultado de la medida o muestreos
realizados a intervalos de tiempo espaciados regularmente, siendo el valor de
dicha funcin un nmero positivo y entero. Los valores que esta funcin toma en
cada punto dependen del brillo que presenta en esos puntos la imagen original.
Pxel. Una imagen digital se considera como una cuadrcula. Cada
elemento de esa cuadrcula se llama Pxel (Picture element). La
resolucin estndar de una imagen digital se puede considerar de
512x484 Pixel.
Nivel de grises. Cuando una imagen es digitalizada, la intensidad del
brillo en la escena original correspondiente a cada punto es cuantificada,
dando lugar a un numero denominado nivel de gris.
Imagen binaria. Es aquella que slo tiene dos niveles de gris: negro y
blanco. Cada pxel se convierte en negro o blanco en funcin del llamado
nivel binario o UMBRAL.
IMAGEN GRISES IMAGEN BINARIA
155 1

BLANCO 96 0
62 0

NEGRO 127 1
UMBRAL = 100
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Escena. Es un rea de memoria donde se guardan todos los parmetros

referentes a la inspeccin de un objeto en particular: Cmara utilizada,
imgenes patrn memorizadas, tolerancias, datos a visualizar, entradas y
salidas de control, etc.
Window (ventana de medida). Es el rea especfica de la imagen
recogida que se quiere inspeccionar.

DIAGRAMA DE BLOQUES

CMARA PROCESADOR DE
IMAGEN

SALIDA
DE VDEO

MODULO DE MEMORIA DE MODULO DE

DIGITALIZACIN IMAGEN VISUALIZACIN
ENTRADA MONITOR
DE VDEO

BUS BUS

PROCESADOR (E/S) ENTRADAS / COMUNICACIN

AUXILIARES SALIDAS

Mdulo de digitalizacin. Convierte la seal analgica proporcionada por la

cmara a una seal digital (para su posterior procesamiento).
Memoria de imagen. Almacena la seal procedente del mdulo de
digitalizacin.
Mdulo de visualizacin. Convierte la seal digital residente en memoria, en
seal de vdeo analgica para poder ser visualizada en el monitor de TV.
Procesador de imagen. Procesa e interpreta las imgenes captadas por la
cmara.
Mdulo de entradas/salidas. Gestiona la entrada de sincronismo de captacin
de imagen y las salidas de control que actan sobre dispositivos externos en
funcin del resultado de la inspeccin.
Comunicaciones. Va I/O, ethernet, RS232 (la ms estndar).

La secuencia a seguir en el proceso operativo es:

INSTRUCCIONES

CAPTACIN PROCESADO ACTUACIN

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Captacin. Obtencin de la imagen visual del objeto a inspeccionar.

Instrucciones. Conjunto de operaciones a realizar para resolver el problema.
Procesado. Tratamiento de la imagen mediante las instrucciones aplicadas.
Actuacin. Sobre el entorno (aparato, pieza, elemento) en funcin del resultado
obtenido.

CAMARAS
Su funcin es capturar la imagen proyectada en el sensor, va las pticas, para
poder transferirla a un sistema electrnico.
Las cmaras utilizadas en visin artificial requieren de una serie de
caractersticas que permitan el control del disparo de la cmara para capturar piezas que
pasan por delante de ella en la posicin requerida. Son mas sofisticadas que las cmaras
convencionales, ya que tienen que poder realizar un control completo de: tiempos,
seales, velocidad de obturacin, sensibilidad, etc.
Se clasifican en funcin de:
La tecnologa del elemento sensor.
Cmaras de tubo. Se basan en la utilizacin de un material
fotosensible que capta la imagen, siendo leda por un haz de
electrones.
Cmaras de estado slido CCD (Charge Coupled Device). Se
basan en materiales semiconductores fotosensibles para cuya
lectura no es necesario un barrido electrnico (mas pequeas que
las de tubo)
La disposicin fsica.
Cmaras lineales. Se basan en un sensor CCD lineal
Cmaras matriciales. Se basan en un sensor CCD matricial, lo
que permite el anlisis de imgenes bidimensionales.
Hay una cmara especfica para cada aplicacin, color, monocromo, alta
definicin, alta sensibilidad, alta velocidad, infrarrojas, etc. Pasamos a comentar en
forma breve el funcionamiento de las ms utilizadas.

Cmaras lineales. Construyen la imagen lnea a lnea realizando un barrido del

objeto junto con un desplazamiento longitudinal del mismo.

FILA
PIXEL

Las cmaras lineales utilizan sensores que tienen entre los

512 y 8192 pixels, con una longitud lo mas corta posible y Cmara lineal de 2048
gran calidad de imagen.
El hecho de construir imgenes de alta calidad a
partir de lneas individuales, requiere de una alta
precisin. La alineacin y el sincronismo del sistema
son crticos si se quiere obtener una imagen precisa
del objeto a analizar.

Obtencin de la imagen
mediante barridos sucesivos
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Su utilizacin est muy extendida para la inspeccin de objetos de longitud

indeterminada, tipo telas, papel, vidrio, planchas de metal, etc.
Caractersticas tcnicas:
Nmero de elementos del sensor. A mayor nmero de elementos (pixels)
mayor tamao de la ptica.
Velocidad. Nmero de pixels capaces de ser ledos por unidad de tiempo.
En las cmaras lineales es un valor mucho mas alto que en las
matriciales. En la cmaras de ltima generacin se alcanzan velocidades
superiores a los 200 Mhz.
Cmaras lineales a color. Tienen tres sensores lineales, uno para cada
color (rojo verde y azul). Pueden ser de dos tipos:
Trisensor. Los sensores CCd estn posicionados unos junto a otros
separados por un pequeo espacio. Tienen una buena sensibilidad
pero solo pueden utilizarse en aplicaciones con superficies planas.
Prisma. Los sensores estn posicionados en las tres caras de un
prisma. Pueden utilizarse para cualquier tipo de aplicacin pero
necesitan de una mayor iluminacin.

Cmaras matriciales. El sensor cubre un rea que est formada por una matriz de
pixels. Los sensores de las cmaras modernas son
todos de tecnologa CCD formados por miles de
diodos fotosensibles posicionados de forma muy
precisa en la matriz.
El tamao de los CCD est definido en
pulgadas, sin embargo su tamao real no tiene nada
que ver con su valor en pulgadas, sino que estn
basados en la relacin de los primeros con el tamao
de los tubos Vidicon. Formatos habituales son Cmara matricial de 768x494
1/3,1/2 y 2/3.
Caractersticas de los sensores.
Factor de relleno. Porcentaje del rea de pxel que es sensible a la luz, el
ideal es el 100%, porcentaje imposible de obtener por la separacin entre
los registros.
Tipo de transferencia. Segn la forma de transferencia de la informacin.
Transferencia Inter-lnea (ITL). Son los mas comunes, utilizan
registros de desplazamiento situados entre las lneas de pxel para
almacenar y transferir los datos de la imagen lo que permite una
alta velocidad de obturacin.
Transferencia de cuadro. Disponen de un rea dedicada al
almacenamiento de la luz, la cual est separada del rea activa,
esto permite un mayor factor de relleno aunque se pierde
velocidad de obturacin.
Cuadro entero. Son los de arquitectura ms simple, emplean un
registro paralelo para exposicin de los fotones, integracin de la
carga y transporte de la misma, alcanzando con este sistema
factores de relleno del 100%.
Cmaras color. Aunque el proceso de obtencin de las
imgenes es ms complejo, proporcionan una mayor
informacin que las monocromo.
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Cmaro color 1CCD. Incorporan un sensor con filtro en forma de mosaico,

con los colores primarios RGB (filtro bayer), observar en la figura como
hay el doble de pixels de color verde para as asemejar la percepcin del
sensor al ojo humano.
Debido al carcter del filtro, bien en el interior de la cmara, o bien en un
ordenador, se realizan los clculos necesarios para obtener en tiempo real
una seal analgica o digital en RGB.
Cmara color 3CCD. Incorporan un prisma y tres sensores, la luz
procedente del objeto pasa a travs de la ptica y se divide en tres
direcciones al llegar al prisma. En cada una de los tres extremos del prisma
se encuentra un filtro de
color (rojo, verde y azul) y
un sensor que captura la luz
de cada color que viene del
exterior. Internamente la
cmara combina los colores y
genera una seal RGB
similar a la que ve el ojo
humano. Aunque la calidad
de las imgenes de este tipo de cmaras
respecto de las de 1CCD es muy superior,
tienen dos inconvenientes a tener en
cuenta: la necesidad de una mejor
iluminacin para compensar el efecto
producido por el prisma y el efecto de
aberracin cromtica que se crea por la
propia estructura del sistema que se
subsana colocando las pticas adecuadas Cmara a color de 752x582
para este tipo de cmaras.

OPTICAS
Fundamentos tericos. Las pticas se utilizan para transmitir la
luz al sensor de la Cmara de una forma controlada para poder obtener
una imagen enfocada de uno o varios objetos.
Para saber exactamente que ptica debe utilizarse hay que tener
en cuenta una serie de parmetros. Tamao del sensor, Distancia del
objeto a la cmara y el campo de visin que deseamos abarcar. Se puede
calcular la ptica mediante la siguiente frmula:

Tamao del sensor x Distancia al objeto

Distancia=
Tamao del objeto

En los sistemas de visin artificial es necesario

utilizar pticas de calidad para tener la mejor
imagen posible y permitir las medidas con la
mayor precisin
Para definir el tipo de ptica se deben seguir una
serie de consideraciones:
El tipo de iluminacin utilizado

Distintos modelos de pticas

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Las especificaciones del sensor de la cmara

El tamao y geometra del objeto
La distancia y el espacio disponible
Elementos que componen las lentes:
Anillo de enfoque. Cuanto ms cerca enfocamos, ms sobresale el objetivo.
Diafragma. Se gira para seleccionar la entrada de luz a la cmara. Su escala
suele ser: 16,11,...,1.8. A mayor nmero seleccionado, menor abertura del
diafragma y mayor profundidad de campo.
Velocidad de obturacin. Selecciona el tiempo que estar abierto el diafragma.
Su escala suele ser: 1/1, , ... 1/250, 1/ 1000. Para obtener imgenes ntidas de
objetos que se desplazan a gran velocidad hay que seleccionar velocidades de
obturacin altas (>1/250).
Longitud focal. Valor en milmetros que nos informa de la distancia entre el
plano focal (CCD) y el centro del objetivo.

CAMARA

CCD

LENTES
LONGITUD FOCAL
Profundidad de campo. Espacio en el cual se ve el objeto totalmente ntido.
Depende de la longitud focal de la lente empleada.
Precisin de la medida. Depende exclusivamente del campo de medida y de la
resolucin de la cmara. Ejemplo: si el campo de visin es de 10x10 mm. y
utilizamos una cmara de 752x752 pixels, la precisin de la medida en cada eje
sera de 0,013 mm/pxel, o lo que es lo mismo, un pxel equivale a 13 milsimas
de milmetro.
Clasificacin de las lentes:
Gran angular (<50 mm) Standard (=50 mm) Teleobjetivo (>50
mm)
Angulo de visin 70 grados 50 grados 30 grados
Tamao Pequeo Medio Grande
Luminosidad Muy luminoso Luminoso Poco luminoso
Perspectiva Separacin de objetos Reproduccin correcta Objetos prximos
Prof. De campo Muy grande Media Muy pequea
Posibilidades Para grandes espacios Espacios no muy grandes Para acercar objetos

ILUMINACIN
La iluminacin es la parte ms crtica dentro de un sistema de visin. Las
cmaras capturan la luz reflejada de los objetos. El propsito de la iluminacin utilizada
en las aplicaciones de visin es controlar la forma en que la cmara va a ver el objeto.
La luz se refleja de forma distinta si se ilumina una bola de acero, que si se ilumina una
hoja de papel blanco y el sistema de iluminacin por tanto debe ajustarse al objeto a
iluminar.
Hay un cierto nmero de consideraciones a tener en cuenta para determinar la
mejor iluminacin para una aplicacin:
Es en color o en monocromo?
Es de alta velocidad o no?
Cul es el campo de visin a iluminar?
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El objeto presenta superficies con reflejos?

Qu fondo presenta la aplicacin: color, geometra, ...?
Cul es la caracterstica a resaltar?
Qu duracin debe tener el sistema de iluminacin?
Qu requisitos mecnicos, ambientales, deben considerarse?
La respuesta a estas preguntas dar el tipo de iluminacin a utilizar, para lo que se
tendr en cuenta:
Intensidad de luz necesaria
Longitud de onda adecuada
Superficie a iluminar
Reflectividad del objeto
Color del objeto
Espacio disponible
Tipo de cmara utilizada

La iluminacin podr ser mediante fibra ptica, fluorescente, led, difusa, lser.

Iluminacin mediante fibra

ptica. Proporcionan una gran
intensidad de luz uniforme, con
ausencia de sombras. Es ideal
para iluminar objetos de
reducidas dimensiones y se
pueden sujetar al objetivo de la
cmara o a la ptica de un Iluminacin mediante fibra ptica circular - semirrigida
microscopio. A los anillos de luz
se les puede acoplar filtros de colores, polarizadores/analizadores, y difusores para
eliminar reflejos y aumentar el efecto difusor.

Iluminacin mediante
fluorescentes. (anulares, lineales,
lineales de apertura, de panel).
Este tipo de iluminacin
proporciona una luz brillante, sin
sombras. Las lmparas han sido
diseadas para suministrar el
mximo de intensidad durante al iluminacin fluorescente de panel - circular
menos 7000 horas. Lo que
proporciona una mayor productividad. Existen lamparas blancas en distintas
temperaturas de color, Y tambin ultravioletas (UV). Esta iluminacin se aplica en
entornos que requieren mucha luz, y ningn tipo de sombra, ( anlisis biolgicos,
inspeccin y la microscopa, Ensamblaje, Inspeccin de circuitos, Industria,
Laboratorios, Visin Industrial,
Fotografa, Control de Calidad,
Robtica, etc...)

Iluminacin mediante
diodos led. Proporcionan una luz
difusa muy til para la aplicacin

iluminacin mediante diodos led, anular - directa

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en ciertos objetos. Pueden ser de iluminacin directa y en anillo

Iluminacin mediante lser. Los patrones lser se utilizan mayoritariamente en

aplicaciones de medida
de profundidad, y de
superficies irregulares.
mediante pticas
especialmente
diseadas, se puede
convertir un puntero
lser, en diferentes
Laser de alta potencia con lentes intercambiables
formas y tamaos.

GRABBERS (tarjetas PC). En las aplicaciones de visin industrial y de anlisis de

imagen es necesario tomar las imgenes con la mejor calidad posible y enviarlas a la
memoria del ordenador con el fin de procesarlas, analizarlas y /o visualizarlas. Las
cmaras que se utilizan en estos entornos presentan una serie de requisitos que en la
mayora de ocasiones no son estndar. Las especificaciones y precios de las placas de
captura de imagen (Frame Grabbers) varan enormemente y por tanto se deben tener en
cuenta los requisitos tcnicos de cada frame grabber para su eleccin.
Las tarjetas se dividen en tres categoras distintas en funcin de sus
caractersticas:
Frame Grabbers estndar de bajo coste
Frame Grabbers avanzados de altas prestaciones y con caractersticas
multicanal
Frame Grabbers "inteligentes" con procesadores abordo.

SOFTWARE. En el pasado ms reciente no era posible hacer los procesos en tiempo

real debido a que los ordenadores no eran lo suficientemente rpidos para realizar los
clculos con las imgenes. Con la llegada del bus PCI y con la rpida evolucin de los
procesadores de los PC se ha conseguido visualizar las imgenes en tiempo real y
realizar la mayora de procesos en tiempos suficientemente cortos, como para que
puedan resolver aplicaciones de visin en entornos cientficos e industriales, con los
resultados esperados en su justo tiempo. Esta evolucin del hardware a comportado el
desarrollo de libreras de visin que puedan funcionar en entornos estndar de todo tipo
de sistemas operativos como de procesadores.

La base del software

de un sistema de visin es
la interpretacin y anlisis
de los pxels. El resultado
final puede ser, desde la
medida de una partcula, a
la determinacin o lectura
de una serie de caracteres
(OCR), pasando por
cualquier otro proceso que
podamos imaginar sobre las
imgenes.
Software que permite la identificacin de objetos y caracteres
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Los pasos a seguir en un sistema de visin sern:

Captura de la Imagen
Definicin de la regin de inters donde se realizarn las medidas
Inicializacin de las tolerancias para determinar si la pieza a determinar
es o no correcta
Ejecutar las medidas
Generar una salida apropiada

Ventana del software DT visin foundry en una aplicacin de identificacin de posicin de un

circuito impreso.

SISTEMAS INTEGRADOS. Se
denomina sistema de visin integrado
al que incorporan el software y todo el
hardware necesario en un mismo
sistema. Lo forman un conjunto de
componentes de pequeas dimensiones
preparados para poder ser instalados en
cualquier aplicacin de visin, con los
mnimos requisitos de programacin.
Existen dos tipos de sistemas:

Sistema de visin integrado de la casa NetSight

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Cmaras inteligentes. Tienen el aspecto de una cmara pero integran a su vez un

procesador, memoria, puertos de comunicacin con el exterior (I/O, RS232,
Ethernet). La programacin del sistema se realiza mediante PC.
Sistemas de visin multicmara. Son sistemas integrados que permiten ser
conectados a cualquier tipo de cmara existente. Permiten controlar hasta 4
cmaras analgicas o digitales.

EJEMPLOS DE APLICACIN

Verificacin de botellas con etiqueta - Identificacin de cdigo de barras

Verificacin de la estampacin de terminales Identificacin de caracteres