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Anlise de Sistemas de Controle

A resposta de um sistema dinmico determinada pelos plos e zeros da


funo transferncia que representa o sistema e pelo tipo de sinal de entrada
que o sistema submetido.
Embora muitos sistemas de controle possam ser representados por uma
funo transferncia de ordem elevada, a maioria dos sistemas reais se
comportam como sistemas de primeira ou de segunda ordem. Assim, uma
funo transferncia de ordem elevada pode ser decomposta em funes
transferncia de primeira e segunda ordem, utilizando-se as tcnicas de
decomposio em fraes parciais, para efeito de anlise do comportamento
do sistema.
Os sinais de entrada de um sistema de controle podem ter qualquer forma.
Porm, na prtica geralmente so utilizados os sinais degrau, rampa, parbola
de acelerao, senoide e impulso unitrio.
A escolha do tipo de sinal de teste depende do comportamento da entrada
a que o sistema ser submetido com maior frequncia, sob condies normais
de operao. Por exemplo, se a entrada de um sistema uma funo de
tempo que varia gradualmente, ento a funo rampa pode ser um bom sinal.
Se o sistema estiver sujeito a variaes bruscas de entrada, a funo degrau
poder ser um bom sinal de teste.
Sistema de Primeira Ordem
A funo transferncia de um sistema de primeira ordem, sem zero, dada
pela seguinte expresso:

R(s) K Y(s) Y (s) K


G (s) = =
sT + 1 R ( s ) 1 + sT
Fisicamente este sistema pode representar um circuito RC, a velocidade de um
corpo, o nvel de um reservatrio e outros processos. O sistema classificado
como de primeira ordem por possuir apenas um plo na funo transferncia. Para
uma entrada degrau unitrio, com amplitude A, temos:
A
R( s) =
s
K K A KA 1 1
Y ( s) = R( s) Y ( s) = =
1 + sT 1 + sT s T s+ 1 s
T
A funo no tempo y(t) pode ser obtida determinando a anti-transformada de
Laplace da equao Y(s) com o auxilio da tabela pares funo/transformada de
Laplace. Assim, temos:

t

y (t ) = KA1 e T


Sistema de Primeira Ordem
A funo y(t) mostra que para t=0 a resposta nula e para t y(t)KA. O
1
plo da funo transferncia p = T . Observe que o tempo de resposta do
sistema depende do valor do plo. O valor de T definido como a constante de
tempo do sistema. Podemos calcular o tempo de resposta do sistema em funo
da constante de tempo para a sada a 5% do valor final, da seguinte maneira:

t
r 5%
0,95 KA = KA1 e T t r 5% = 3T


O tempo de resposta para a sada a 2% e 1% dado pelas seguinte expresses:

t
r 2%
0,98 KA = KA1 e T t r 2% = 3,9T

t
r 1%
0,99 KA = KA1 e T t r1% = 4,6T


Podemos observar que quanto mais afastado o plo estiver da origem, ou seja,
quanto maior for a constante de tempo do sistema, mais lento ser sua resposta.
Alm disso, para t4T, a sada do sistema 98% do seu valor final. Assim, em termos
prticos, podemos considerar que para t=4T, o sistema entra em regime permanente.
Sistema de Primeira Ordem
A figura abaixo mostra a resposta de um sistema de primeira ordem para A=5,
K=10 e T=0,5
50

45

40

35

30
y(t)

25

20

15

10

0
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0
t
Podemos observar que a resposta do sistema tende para y(t)=KA=510=50, e
que para t=2, que equivale a t=4T, a sada est bem prxima do valor final.
Sistema de Segunda Ordem
A resposta de um sistema de segunda ordem depende do tipo de plos da
funo transferncia que representa o sistema. Temos dois casos:
1 Plos reais: Neste caso, a funo transferncia pode ser representada da
seguinte maneira:
Y (s) K
G (s) = =
R ( s ) (1 + sT1 )(1 + sT2 )
Onde T1>0 e T2>0.
A
A resposta do sistema para uma entrada degrau R( s) = dada por:
s
K K A
Y ( s) = R( s) =
(1 + sT1 )(1 + sT2 ) (1 + sT1 )(1 + sT2 ) s
Para obtermos y(t) preciso fazer a expanso de Y(s) em fraes parciais e
determinar a anti-transformada de cada termo utilizando a tabela de pares
funo/transformada de Laplace :

t

t

T1e T1
T2 e T 2

y (t ) = KT1T2 A1 + +
T2 T 1 T1 T 2

Sistema de Segunda Ordem
Se chamarmos : T1 T2
c1 = e c2 =
T2 T1 T1 T2

Temos :
t

t

y (t ) = KAT1T2 1 + c1e T1 + c2 e T2


1 1
Onde os plos do sistema so p1 = e 2
p = .
T1 T2

A resposta do sistema depende da posio dos plos da funo


transferncia. Quanto mais prximo do eixo imaginrio o plo estiver, maior ser
sua influncia na resposta do sistema, pois a constante de tempo associada a
este plo ser maior.
Para um sistema de segunda ordem com dois plos reais e distintos, se um
dos plos estiver bem mais prximo do eixo imaginrio que o outro, dizemos que
o plo mais prximo do eixo imaginrio o plo dominante. Neste caso, a
resposta do sistema de segunda ordem inicialmente determinada pelos dois
plos do sistema, mas a contribuio do plo associado a constante de tempo
mais rpida logo desaparecer, e a resposta do sistema ser semelhante a
resposta de um sistema de primeira ordem com o plo dominante.
Sistema de Segunda Ordem
Exemplo: A figura abaixo mostra a resposta a uma entrada degrau unitrio
(amplitude igual a 1) de um sistema de segunda ordem com a seguinte funo
transferncia:
Y (s) 5
=
R ( s ) (s + 2 )(s + 10 )
Para este sistema, temos:
Step Response

K = 5 , A =1 0.25

1 1
T1 = = 0,5 , T2 = = 0,1 0.2
2 10
Observe que a sada do
0.15
sistema estabiliza em 0,25 que
Amplitude

o resultado de KAT1T2. Alm


disso, podemos considerar 0.1

que o sistema entra em regime


permanente em t=2s que
0.05
igual a 4T1, ou seja, o plo
p=-2 um plo dominante e
determina o tempo de 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
resposta do sistema. Time (sec)
Sistema de Segunda Ordem
2 Plos complexos: Neste caso, a funo transferncia pode ser representada
da seguinte maneira:
Y (s) n2
=K 2
R( s) s + 2 n s + n2

Os plos dessa funo transferncia so dados por:


s1, 2 = n jn 1 2
ou
s1, 2 = n jd
Onde d a frequncia natural amortecida. Podemos observar que a equao
do sistema de segunda ordem com plos complexos depende de dois parmetros:
Coeficiente de amortecimento:
Frequncia natural de oscilao: n
Quando o sistema de segunda ordem possui plos complexos, a resposta do
sistema uma oscilao senoidal amortecida.
Como nos casos anteriores, a sada do sistema depende da posio dos plos
da funo transferncia do sistema, que so funo dos parmetros e n.
Os sistema de segunda ordem so classificados de acordo com o valor do
coeficiente de amortecimento como sub-amortecidos (0<<1), criticamente
amortecidos (=1) e super-amortecidos (>1).
Sistema de Segunda Ordem
A figura abaixo mostra a resposta de um sistema de segunda ordem com n=1 e
igual a 0,3, 0,5, 0,7 e 0,9. Observe que o valor de interfere principalmente no valor
mximo que a sada atinge, ou seja, no amortecimento do sistema. Quanto mais se
aproxima de 0, maior o sobre sinal. Tambm podemos observar que o valor de tem
uma pequena influencia no tempo de resposta do sistema. Quanto maior o valor de
mais lenta a resposta do sistema. Para que o sistema seja suficientemente rpido e
amortecido, deve estar entre 0,4 e 0,8.
1.6
=0, 3
=0, 5
=0, 7
1.4
=0, 9

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
Sistema de Segunda Ordem
A figura abaixo mostra a resposta de um sistema de segunda ordem com =0,7 e
n igual a 1, 2, 4 e 6 rd/s. Observe que o valor de n interfere principalmente no tempo
de resposta do sistema. Quanto maior for a frequncia natural de oscilao do sistema,
mais rpida sua resposta.
1.4

data1
n=1
data2
n=2
n=4
data3
1.2
data4
n=6

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
Sistema de Segunda Ordem
O desempenho de um sistema de segunda ordem sub-amortecido definido por
alguns parmetros que descrevem o comportamento do sistema a uma entrada degrau
unitrio. A figura abaixo mostra uma resposta tpica de um sistema de 2 ordem para
uma entrada degrau unitrio.
Step Response
1.4

1.2

Mp
1
0,05

0,9

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0,1 tr
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)
tp
ts
Sistema de Segunda Ordem
Tempo de subida (tr): o tempo necessrio para a sada variar entre 10% e
90% do seu valor final. O fator determinante do tempo de subida n;
Tempo de pico (tp): o tempo decorrido at a sada do sistema atingir seu
valor mximo;
Tempo de acomodao (ts): o tempo necessrio para a sada estabilizar
dentro de uma faixa de erro aceitvel. Normalmente est faixa definida
como 5% ou 2% de erro em relao ao valor final;
Mximo sobre sinal (Mp): o valor mximo que a sada consegue atingir.
A seguir veremos as equaes que so utilizadas para o clculo dos
parmetros que caracterizam um sistema de segunda ordem.

a) Tempo de acomodao (ts):

4
ts = (tolerncia 2%)
n
3
ts = (tolerncia 5%)
n
Sistema de Segunda Ordem
b) Tempo de subida (tr):

tr = onde : d = n 1 2
d
= n (Coeficiente de atenuao)
d
= tg 1

c) Tempo de pico (tp):


tp =
d

d) Mximo sobre sinal (Mp):



1 2
Mp =e
Sistema de Segunda Ordem
At agora foram apresentadas respostas de sistemas somente com plos,
sem zeros em sua funo transferncia. Para verificar a influncia dos zeros na
resposta de um sistema, vamos considerar a seguinte funo transferncia:
4
( s + a)
Y (s) a
= onde : = 0,7 e n = 2rd / s
R( s ) s 2 + 2,8s + 4
Step Response
2.5
sem zero
z=-5

z=-2
A figura ao lado z=-1

mostra a resposta do 2 z=-0.5

sistema para a=5,


a=2, a=1 e a=0,5.
Note que o ganho 4/a
1.5

foi escolhido para que


Amplitude

G(0)=1 para qualquer 1

valor de a. Dessa
maneira a resposta do
sistema sempre tende 0.5

a 1, facilitando a
anlise.
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)
Sistema de Segunda Ordem
A parte real do par de plos complexo conjugados -n=-0,72=-1,4. A
figura anterior mostra que quando o zero est localizado distante dos plos,
seu efeito sobre o amortecimento do sistema desprezvel. A medida que o
zero se desloca em direo ao eixo imaginrio, passando pelo plo, este zero
reduz o amortecimento da resposta do sistema, aumentando o mximo sobre
sinal e diminuindo o tempo de resposta do sistema.
Em relao a posio dos plos e zeros na resposta de um sistema,
podemos concluir que:
Um zero na funo transferncia diminui o efeito dos plos que esto
prximo a ele.
Quanto mais a esquerda estiver localizado o plo no eixo real, menor ser a
constante de tempo associada a este plo.
O plo mais a direita no eixo real possui uma constante de tempo maior, e
definido como plo dominante. Um sistema de segunda ordem
sub-amortecido geralmente possui um par de plos complexos conjugados
dominantes que determinam os parmetros da resposta do sistema.
Anlise da resposta em frequncia
At agora, estudamos o comportamento da sada do sistema em funo do
tempo. Uma outra abordagem utilizada na anlise de sistemas de controle o
estudo do comportamento da sada do sistema em relao a frequncia do
sinal de entrada. Este estudo chamado de resposta em frequncia do
sistema de controle.
Todo sinal peridico pode ser decomposto em uma srie de Fourier, onde o
sinal e representado por uma soma de senos e cossenos com frequncias
discretas. Um sinal no peridico pode ser decomposto em uma soma de
senos e cossenos com frequncia continua, que pode ser obtida pela
transformada de Fourier.
A anlise da resposta em frequncia consiste no estudo do sinal de sada
do sistema quando aplicamos um sinal senoidal em sua entrada.
Para um sistema linear invariante no tempo, se o sinal de entrada for
x(t)=Xsent, o sinal de sada em regime permanente ser yss(t)=Ysen(t+).
Observe que para uma entrada senoidal, o sinal de sada tambm ser
senoidal de mesma frequncia () do sinal de entrada, porm com amplitude e
fase diferente.
Anlise da resposta em frequncia
Podemos obter a amplitude e a fase do sinal de sada, atravs da funo
transferncia do sistema, substituindo s=j. Neste caso, temos:
Y = X G ( j )
= G ( j )
A funo G(j) chamada de funo transferncia senoidal do sistema. Ela
caracterizada pelo mdulo e ngulo de fase, em funo da frequncia do
sinal de entrada. Esta funo pode ser representada graficamente atravs dos
diagramas de Bode de mdulo e de fase.
O diagrama de mdulo mostra o ganho do sistema em funo da frequncia
do sinal. O Ganho expresso em decibel (dB).

G ( j ) dB = 20 log G ( j )

Onde log significa logaritmo na base 10.


O diagrama de fase mostra a defasagem entre os sinais de entrada e sada
causada pelo sistema em funo da frequncia do sinal de entrada. O ngulo
de fase expresso em graus.
Anlise da resposta em frequncia
A figura abaixo mostra os diagramas de bode para a seguinte funo
transferncia:
10(s + 3)
G ( s) =
(
(s + 2) s 2 + s + 2 )
Bode Diagram
30

20

10

0
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40

-50

-60
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Observe que o eixo vertical dos grficos linear e o eixo horizontal


logartmico.
Anlise da resposta em frequncia
A frequncia de corte de um sistema definida como o valor da frequncia
1
onde a sada do sistema tem uma reduo de 2 ou -3dB em relao ao valor
de regime permanente. A figura abaixo mostra a frequncia de corte e a banda
ou faixa de passagem para o sistema.
Bode Diagram
30

System: sys
20 Frequency (rad/sec): 1.57
17,5 Magnitude (dB): 14.5

10
Banda Passante
0
Magnitude (dB)

-10

-20

-30

-40

-50

-60
10
-2 -1
10 10
0
c 1
10
2
10
Frequency (rad/sec)
Anlise da resposta em frequncia
O diagrama da figura anterior mostra que a partir da frequncia de corte, o
ganho do sistema reduzido rapidamente. Um sinal de entrada rpido possui
componentes de frequncia elevada. As componentes do sinal de entrada com
frequncia maior que a frequncia de corte sero filtradas pelo sistema. Assim,
para um sistema de controle com baixa frequncia de corte, a resposta do sistema
ser lenta. Podemos concluir que quanto menor for a frequncia de corte do
sistema, mais lenta ser sua resposta. Portanto, se desejarmos um sistema com
resposta rpida, a frequncia de corte do sistema deve ser elevada.
Outro parmetro importante do diagrama de Bode o pico que aparece no
diagrama de ganho. Este valor depende do amortecimento do sistema que est
associado aos plos complexos conjugados do sistema.
A frequncia onde ocorre o pico chamada de frequncia de ressonncia (r) e
a magnitude correspondente chamada de pico de ressonncia (Mr).
Para o exemplo dado, temos n = 2 e = 0,35 e r = 0,96rd / s e M r = 20,5dB .
Quanto menor o amortecimento do sistema, maior ser o valor do pico de
ressonncia. O pico de ressonncia no existe para um sistema apenas com plos
reais.
Concluindo, o tempo de resposta do sistema est relacionado com a frequncia
de corte e o amortecimento do sistema est relacionado com o pico de
ressonncia.
Anlise da resposta em frequncia
A figura abaixo mostra o diagrama de bode do ganho para um sistema de
segunda ordem com n=1,41 rd/s e =0,1, =0,3, =0,4, =0,5 e =0,6.
Bode Diagram
30

25 =0, 1
=0, 3
=0, 4
20
=0, 6
=0, 5
15

10
Magnitude (dB)

-5

-10

-15

-20
-2 -1 0 1
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Podemos observar que quanto menor o amortecimento do sistema, maior o


valor do pico de ressonncia.
Anlise da resposta em frequncia
A figura abaixo mostra o diagrama de bode do ganho para um sistema de
segunda ordem com =0,5 e n=4 rd/s, n=8 rd/s, n=10 rd/s e n=16 rd/s.
Bode Diagram
10

=4
w nn=4
0 =8
w nn=8
=10
w nn=10
-10 =16
w nn=16

-20

-30
Magnitude (dB)

-40

-50

-60

-70

-80

-90
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Podemos observar que quanto maior a frequncia natural no amortecida do


sistema, maior a frequncia de corte do sistema. Esse parmetro esta
relacionado com o tempo de resposta do sistema.
Anlise da resposta em frequncia
A figura abaixo mostra o diagrama de bode do ganho para um sistema de
segunda ordem sem zero e com um zero em s=-3.
Bode Diagram
10

zero em s=-3
sem sero
0

System: sys System: sys


Frequency (rad/sec): 10.1 Frequency (rad/sec): 31.3
-10 Magnitude (dB): -3.02 Magnitude (dB): -3.01

-20

-30
Magnitude (dB)

-40

-50

-60

-70

-80
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

O diagrama mostra que a presena do zero na funo transferncia, diminui a


atenuao das componentes de alta frequncia do sinal de entrada, aumentando a
banda passante do sistema. Isso torna a resposta do sistema mais rpida.