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APOSTILA DE

ELETRNICA BSICA II

Prof. Teodiano Freire Bastos Filho


Departamento de Engenharia Eltrica
Universidade Federal do Esprito Santo
E-mail: teodiano.bastos@ele.ufes.br
URL: http://www2.ele.ufes.br/~tfbastos

Outubro de 2004
Esta apostila baseada nas notas de aula do Professor Teodiano Freire Bastos
Filho, a qual foi confeccionada, aps vrios semestres de haver lecionado a
disciplina Eletrnica Bsica II, com ajuda do monitor Murilo Guimares.

O contedo desta apostila foi majoritariamente obtido do livro texto


Microelectronic Circuits, de Sedra and Smith [1], mas foi complementado por
outros trabalhos [2-20], principalmente em termos de aplicaes para a teoria
ensinada.

2
Dicas
sobre
Componentes
Eletrnicos
e
Tcnicas
de
Soldagem

3
Tipos de Componentes e Polaridade

Existe uma grande variedade de componentes eletrnicos utilizados em


montagem de placas. Este documento d uma breve introduo a alguns dos
componentes mais comuns, com o objetivo de ajudar-lhe a identificar, montar e
soldar adequadamente esses componentes em placas.

Polaridade do Componente

Polaridade se refere ao fato de que muitos componentes eletrnicos no so


simtricos eletricamente. Um dispositivo polarizado possui uma forma correta de
ser montado. Se o componente polarizado for montado errado, ele no funcionar
ou, em certos casos, ser danificado ou poder danificar outros componentes do
circuito. Os seguintes componentes so exemplos de componentes polarizados:

Diodos (LEDs, diodos normais ou de outros tipos)


Transistores
Circuitos Integrados

Os capacitores so um caso parte, pois alguns so polarizados, enquanto outros


no so. Mas h uma regra geral: capacitores de grande valor (1 F ou maior)
geralmente so polarizados, enquanto os de menor valor no so.

Os resistores so um bom exemplo de componente no-polarizado: no importa


em que direo a corrente flui atravs dele. Entretanto, note que existem "pentes
de resistores" (resistor packages) que tm configuraes de conexes internas
no-simtricas, tornando-os componentes polarizados, sob o ponto de vista de
montagem (ver figura 1).

Componentes

Resistores Resistores so dispositivos projetados para limitar o fluxo de


corrente. Podem ser especificados em ohms (); kiloohms (k); ou megaohms
(M). A corrente, I, que flui atravs de um resistor com resistncia R, devido a
uma tenso aplicada V, I=V/R (Lei de Ohm). Quando a corrente flui atravs de
um resistor, ele dissipa potncia. Os resistores mais comuns (de carvo) tm a
capacidade de dissipar potncias mximas de 1/8 W, 1/4 W ou 1/2 W, que so
potncias muito baixas. Por esta razo, esses resistores so dispositivos bastante
finos. Outros resistores podem dissipar potncias bem maiores: um resistor de 2
W um dispositivo cilndrico grande, enquanto um resistor de 5 W um grande
dispositivo retangular. Com relao sua forma, os resistores so, normalmente,
construdos como cilindros pequenos com faixas coloridas que indicam o seu
valor, atravs de uma codificao.
Potencimetros Um potencimetro simplesmente um resistor cuja resistncia
pode ser variada. Da mesma forma que os resistores, so disponveis em uma
grande variedade de valores de resistncia e potncia mxima que podem

4
dissipar. Eles possuem um terminal mvel, que permite variar sua resistncia,
alm de dois terminais fixos.

Pentes de Resistores Os pentes de resistores so planos, com


encapsulamento retangular, contendo de seis a dez terminais. Existem dois tipos
bsicos de pentes de resistores:

Pente com elementos isolados. So resistores discretos, sendo trs,


quatro ou cinco resistores por pente.
Pente com terminal comum. So resistores com um dos seus terminais
ligados uns aos outros, e o outro terminal livre. Vm normalmente em conjunto
de trs a nove resistores por pente.

A figura 1 ilustra a conexo interna de um pente de resistores de 8 pinos, para


cada um dos dois tipos.

Fig. 1 Conexes internas de um pente de resistores: (a) elemento isolado; (b) terminal comum.

Diodos So dispositivos que permitem que a corrente flua em um


sentido, mas no no outro. Os diodos possuem dois terminais, denominados
anodo e catodo. Quando o anodo est conectado a uma tenso positiva com
relao ao catodo, a corrente pode fluir atravs do diodo. Se a polaridade
revertida, nenhuma corrente fluir atravs do diodo. Os diodos mais comuns so
os de silcio e os de germnio. Os de germnio comeam a conduzir com uma
tenso aproximada de 0,2 V, enquanto os de silcio conduzem a partir de
aproximadamente 0,6 V.

Os encapsulamentos dos diodos normalmente contm uma marca, que est mais
prxima a um terminal do que ao outro (uma faixa ao redor do encapsulamento
cilndrico, como mostrado na figura 2, por exemplo). Este terminal marcado
sempre o catodo (-).

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Fig. 2 Encapsulamento tpico e smbolo esquemtico (com o sentido da corrente) em um diodo.

LEDs LED um acrnimo para diodo emissor de luz (ligth emitting diode).
Portanto, os LEDs tambm so diodos. O catodo dos LEDs sempre vem marcado
com uma pequena parte plana ao longo da circunferncia do encapsulamento do
mesmo, ou pelo terminal mais curto (figura 3) ou at com alguma outra marca que
o diferencia do outro terminal.

Fig. 3 Identificao dos terminais de um LED.

Os LEDs normalmente devem ser usados com um resistor em srie (ver figura 4
para clculo do valor do resistor) ou alimentados por uma fonte de corrente
constante. Para a maioria das aplicaes, uma sada de luz adequada obtida
com IF entre 5 e 25 mA (LEDs vermelhos) e IF entre 10 e 40 mA (LEDs verdes ou
amarelos). Alm da corrente de operao, os LEDs necessitam de tenses
mnimas para acenderem. Assim, os vermelhos necessitam de 1,6 V, os verdes de
2,1 V e os amarelos e laranja de 1,8 V.

Fig. 4 Clculo do resistor em srie com o LED. VF a tenso no LED.

6
Diodo Zener um diodo idealizado para operar polarizado
reversamente, atuando como regulador de tenso. Existem diodos Zener
de diversos valores de tenso e eles normalmente necessitam de uma
resistncia em srie para estabelecer uma corrente adequada de
polarizao, entre um valor mnimo e mximo de corrente. Os diodos Zener
utilizados neste curso requerem corrente mnima de 5 mA para uma correta
operao.

DIAC Opera na forma de dois diodos Schokley em antiparalelo (ver foto na


pg. 17). O disparo do DIAC acontece quando atingida a tenso de bloqueio, em
qualquer sentido, que da ordem de 25 a 40 V. O DIAC normalmente utilizado
para disparar um TRIAC em circuitos de controle de tenso AC, por ngulo de
disparo. A figura abaixo mostra um circuito que aumenta a intensidade de luz de
uma lmpada em funo da diminuio do nvel de iluminamento do ambiente ou
vice-versa. O circuito utiliza um sensor de luz LDR (Light Dependent Resistor), o
qual ser estudado no captulo 2, um DIAC e um TRIAC.

TRIAC um dispositivo que conduz em ambos os sentidos (ver foto


na pg. 17), podendo, assim como o SCR, entrar em conduo por sobretenso
(uma vez superada a tenso de breakover, ou atravs da aplicao de um pulso
positivo ou negativo de corrente no gate). Uma aplicao para o TRIAC
mostrada na figura anterior.

SCR Diferentemente do TRIAC, o SCR conduz em apenas um sentido (ver


foto na pg. 17). A figura seguinte mostra um circuito que utiliza um SCR (por
exemplo, o TIC 106) e um LDR para acender uma lmpada ao anoitecer e apag-
la ao amanhecer. Para lmpadas acima de 40 W, deve ser empregado um
dissipador no SCR. Ressalta-se que por se tratar de um circuito de meia onda (j
que se utiliza o SCR), o mesmo causa interferncias em receptores de rdio
prximos.

7
Rels So dispositivos compostos por bobinas que atuam
como chaves controladas eletricamente. Quando uma tenso
aplicada nos terminais de um rel, uma corrente circula atravs da
bobina, o que gera um campo magntico dentro do dispositivo,
atraindo uma chave de contato. Assim, um rel utilizado para
conectar um circuito, desconectando outro. Ele se apresenta com
contatos normalmente abertos (no: normally open) ou normalmente
fechado (nc: normally closed) e pode ser utilizado para chavear
cargas que drenam altos valores de corrente. Por exemplo, pode
ser utilizado para ligar uma carga conectada rede eltrica ou para
inverter a polaridade da tenso aplicada a um motor (o que faz com
ele inverta o sentido de giro). Em aplicaes prticas, normalmente
colocado um diodo em paralelo com o rel, no sentido reverso ao
de fluxo da corrente de carga. Esse diodo chamado de roda livre
(flyback), j que devido ao efeito indutivo do rel, quando acontece
o corte do transistor, o rel produz um grande valor de tenso entre
seus terminais, o que pode danificar o transistor. Assim, o diodo
colocado de forma a fornecer um caminho de retorno para a
corrente, fazendo com que a corrente retorne fonte de
alimentao (efeito flyback). A corrente de acionamento de
um rel depende da tenso de alimentao do mesmo,
sendo normalmente menor a corrente requerida quanto
maior for a tenso de alimentao. Por exemplo, um rel da
Metaltex (www.metaltex.com.br), cuja pinagem mostrada
ao lado, pode ser acionado por uma corrente de 40 mA
quando est alimentado com 12 V.

Circuitos Integrados Um CI, ou chip de silcio, a combinao no


mesmo substrato de silcio, conhecido como pastilha, de diversos dispositivos ou
componentes, sejam passivos (resistncias e capacitores) ou ativos (transistores).
Os CIs podem ser analgicos (lineares) ou digitais. importante destacar que a
miniaturizao e barateamento dos produtos eletrnicos s tem sido possvel
graas integrao de circuitos padronizados e at de produtos inteiros (ASSPs,
Application Specific Standard Products e ASICs, Application Specific Integrated

8
Circuits) em CIs. Recentemente apareceram os SoC, abreviatura de System on
Chip, que so vrios ASICs em um nico chip.

Os CIs tm uma grande diversidade de encapsulamentos. Dois dos tipos mais


comuns so os DIP (dual-inline package) e os PLCC (plastic leaded chip carrier).
Em ambos os tipo, uma marca no encapsulamento do componente indica o "pino
1" do mesmo. Esta marca pode ser um pequeno ponto, um chanfro ou sulco no
encapsulamento (figura 5). Aps a identificao do pino 1, a numerao dos
demais pinos encontrada sequencialmente, em sentido anti-horrio, ao redor do
encapsulamento do chip.

a) b)
Fig. 5 (a) Vista superior de um DIP de 14 pinos; (b) vista superior de um PLCC de 52 pinos.

Para o manuseio de chips de tecnologia CMOS e placas contendo CIs fabricados


com esta tecnologia, certifique-se de que seu corpo est aterrado. A energia
eletrosttica acumulada em seu corpo pode causar danos irreparveis a
componentes construdos com a tecnologia CMOS, j que estes possuem uma
camada finssima de xido metlico isolante. Essa camada utilizada para isolar
os seus diversos elementos, por exemplo, a porta do substrato, e ela pode ser
facilmente rompida por qualquer descarga de tenso elevada. Assim, nunca toque
um chip aps caminhar sobre um piso carpetado: a fagulha que salta do seu dedo
para o chip pode danific-lo (figura 6). Por isso, o ideal manusear CIs com um fio
aterrado ligado ao seu pulso, ou pelo menos tocar um objeto metlico que esteja
aterrado antes de manusear um CI ou uma placa contendo CIs de tecnologia
CMOS. Como forma de proteg-los, esses CIs so normalmente guardados em
tubos plsticos apropriados, em caixas com espumas condutoras de eletricidade
ou mesmo em envelopes plsticos anti-estticos.

Fig. 6 Uma descarga eletrosttica pode danificar componentes sensveis.

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Soquetes de DIP Em lugar de se soldar um chip diretamente a uma placa, pode-
se utilizar os soquetes para eles; ou seja, o chip no fica permanentemente
soldado placa. Os componentes que so colocados em soquetes podem ser
facilmente removidos da placa se estiverem queimados ou com defeito.

O chip somente deve ser colocado no soquete quando o soquete j estiver


soldado na placa. Os soquetes so tambm usados para evitar a necessidade de
soldar os chips diretamente, reduzindo a probabilidade de queima por excesso de
calor.

Os soquetes tambm possuem uma marca similar quela encontrada nos chips; a
marca indica como o chip dever ser montado no soquete aps o soquete ter sido
soldado na placa.

Soquetes de PLCC Os soquetes de PLCC so polarizados, no sentido de


que um chip PLCC somente pode ser inserido em seus soquetes na forma
"correta". claro que essa forma de colocar o chip somente ser correta se o
soquete estiver corretamente montado na placa.

Capacitores So dispositivos que podem ser utilizados para bloquear a passagem


de corrente contnua (DC), mas permitir a passagem de corrente alternada (AC).
Quando conectados a uma fonte de tenso tal como uma bateria, a corrente flui no
capacitor at que ele tenha recebido tanta carga quanto possvel. Esta capacidade
de receber cargas normalmente medida em unidades de micro ou picofarads (F
ou pF). Se a fonte de tenso removida do capacitor, a carga armazenada
mantm a tenso constante atravs do capacitor. Curto-circuitando-se os
terminais do capacitor, porm, a corrente flui at que a carga se esgote, e a
tenso atravs do capacitor vai a zero. Por esta razo, os capacitores podem ser
utilizados como clulas de memria, sendo a ausncia ou presena de carga a
representao da histria recente, ou seja, o estado. Com relao sua forma
construtiva, existem vrias tecnologias diferentes. Os tipos mais comuns so:

Monoltico. So capacitores de pequeno tamanho (quase do tamanho e


forma de uma cabea de fsforo). So excelentes para uso quando pequenos
valores de capacitncia so necessrios (0.1 F ou menos). So baratos e de
tecnologia relativamente moderna. Capacitores monolticos so sempre no-
polarizados.

Eletroltico. Estes capacitores parecem latas em miniatura, com um


invlucro de plstico. Geralmente podem armazenar mais carga em um volume
menor do que outros tipos de capacitores. So teis para valores grandes (1.0
F ou maiores). Tornam-se, porm, muito volumosos quando o valor da
capacitncia ou a tenso mxima suportada aumenta, mas so os mais
baratos para grandes capacitncias. Os capacitores eletrolticos podem ter
valores extremamente grandes (1000 F e maiores). So normalmente
polarizados, exceto em casos especiais.

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Tntalo. Estes capacitores so unidades compactas, em forma de bulbos.
So excelentes para grandes valores (1.0 F ou maiores), pois so menores e
mais precisos do que os eletrolticos, entretanto, so bem mais caros. Os
capacitores de tntalo so sempre polarizados.

Os capacitores polarizados so normalmente marcados com os smbolos (+) e (-),


ou apenas com o smbolo (+), como mostrado na figura 7. Se no vierem com
esse smbolo, podem vir com um ponto ou com uma barra vertical em um dos
terminais. Este terminal ser ento o terminal positivo (+). Capacitores polarizados
montados de forma errada no funcionaro, e podem esquentar demasiadamente
ou mesmo explodirem. A mxima tenso que pode ser aplicada a um capacitor
montado corretamente, sem que ele sofra danos, denominada WVDC (working
voltage, direct current).

a) b)
Fig. 7: a) Encapsulamentos tpicos de capacitores polarizados (esquerda) e no polarizados
(direita), e seu smbolo esquemtico; b) Exemplos de capacitores comerciais: esquerda,
capacitor cermico de 0.1 F, no meio, capacitor de tntalo de 10 F e direita capacitor
eletroltico de 10 F.

Indutores Assim como o capacitor, o indutor outro elemento de circuito capaz


de armazenar energia. Os indutores podem ser construdos com um fio enrolado
em um ncleo de plstico e terem o tamanho de um resistor. Outro tipo construtivo
de indutor revestido com epoxi e se parece com um resistor. Tambm existem
os que so enrolamentos volumosos contendo um ncleo de ferro. Os indutores
so dispositivos no-polarizados. Como a relao tenso versus corrente em um
di (t )
indutor dada por v(t ) = L , neste curso os indutores sero utilizados tanto
dt
como dispositivos que armazenam energia quanto para impedir uma variao
brusca de corrente em um circuito, e tambm para produzir altos valores de
tenso, no caso de fechamento ou abertura de uma chave liga-desliga de um
circuito.

Transitores Os transistores so dispositivos do tipo polarizado, normalmente


pequenos, de trs terminais, que podem ser utilizados como amplificadores ou
chaves. Os mais comuns so do tipo bipolar ou do tipo transistor de efeito de
campo, MOSFET (Metal-Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor), ambos
mostrados na figura 8. Para um transistor bipolar temos as seguintes relaes:

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i E = i B + iC
i C = i B
iC
iB =


iC = i E iC = i E
+1

= 1
+1
depende de cada transistor (100 a 200 para transistores modernos e at 1000
para transistores especiais). Para o transistor bipolar operar na regio ativa, ou
seja, como amplificador, a tenso na base (VB) deve ser menor que a tenso no
coletor (VC), (VB<VC) e a tenso entre a base e o emissor do transistor tem valor
VBE=0,7 V para uma corrente de coletor de 1 mA. Por outro lado, para funcionar
como chave, o transistor deve saturar ou cortar. Para saturar, a corrente de base
(IB) deve ser superior corrente de coletor (IC) dividido por , ou seja, IB>IC/.
Ademais, na saturao, a tenso entre o coletor e o emissor do transistor de
aproximadamente 0,2 V (VCE=0,2 V) e a tenso entre a base e o emissor do
transistor de aproximadamente 0,8 V (VBE=0,8 V) para IC=72 mA. Finalmente,
para que o transistor esteja cortado, a tenso entre base e emissor deve ser
inferior a 0,6 V (VBE<0,6 V) IC= 25 A. De uma forma geral, a pg. 175 apresenta
uma expresso que permite obter o valor de VBE em funo de IC.

Em termos comparativos, os bipolares possuem as vantagens de proporcionar


maior ganho de tenso e ter um melhor desempenho em frequncias do que os
MOSFET. Entretanto, apesar de que ambos podem ser utilizados na forma
discreta, o principal uso dos MOSFET no projeto de circuitos integrados, j que
nesse tipo de projetos a tecnologia MOS vem suplantando a bipolar em funo de
suas vantagens: processo de fabricao mais simples, facilidade de
miniaturizao, baixo rudo (pouca interferncia), baixo consumo, alm de ter um
excelente desempenho em chaves de alta velocidade (uso em conversores A/D e
D/A e filtros). Uma nova tecnologia em transistores a que utiliza o Arseneto de
Glio como material semicondutor no lugar do silcio. Isto permite projetos de
amplificadores com grande largura de banda (desde centenas de MHz at GHz).

(a) (b)
Fig. 8 Encapsulamentos e smbolos esquemticos de transistor (a) bipolar (npn); (b) MOSFET
(canal n).

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Valores dos Componentes

Transistores e circuitos integrados vm, em geral, com sua identificao


claramente impressa no encapsulamento. Entretanto, resistores e capacitores tm
os seus valores marcados sobre eles em diferentes formas (diferentes cdigos).

Resistores

Resistores para grande potncia tm o seu valor impresso sobre eles. Os outros
resistores so rotulados usando um cdigo padro de cores. Este cdigo de cor
normalmente consiste em faixas com trs valores e mais uma faixa de indicao
da tolerncia. As primeiras duas das trs faixas formam um valor inteiro. A outra
faixa representa uma potncia de 10. Uma forma fcil de memorizar o cdigo de
cores usar a expresso "PMV LAVA VCB", onde o significado das cores o
mostrado na tabela 1.

Tab.1 Cdigo de cores de resistores.


Cor Valor Potncia de 10

Preto 0 1
Marrom 1 10
Vermelho 2 100
Laranja 3 1000
Amarelo 4 10000
Verde 5 100000
Azul 6 1000000
Violeta 7
Cinza 8
Branco 9

Por exemplo:
Marrom, Preto e Vermelho do como valor: 10x102=10x100=1000 ou 1k;
Amarelo, Violeta e Laranja do como valor: 47x103=47000 ou 47k
Marrom, Preto e Laranja do como valor: 10x103=10000 ou 10k.

A faixa que indica o valor da tolerncia normalmente uma faixa prateada ou


dourada. Se prateada, o resistor tem tolerncia de 10%; se dourada, o resistor
tem tolerncia de 5%. Se no existir faixa de tolerncia, ela de 20%.

Resistores discretos somente so disponveis em valores padres. A tabela 2


mostra os multiplicadores para os valores padres de resistores com tolerncia de
10%, que so aqueles disponveis em nossos laboratrios (com potncia mxima
de 1/4 W). Assim, na faixa de k de resistores de 10% de tolerncia, podem-se
encontrar resistncias de 1.0, 1.2, 1.5, 1.8, 2.2,..., k .

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Tab. 2 Valores de resistores com tolerncias de 10%.
Valores de resistores de
10%
1.0
1.2
1.5
1.8
2.2
2.7
3.3
3.9
4.7
5.6
6.8
8.2

J a tabela 3 mostra os multiplicadores para os valores padres de resistores com


tolerncia de 5% e de 1%. Na faixa de k de resistores de 5% de tolerncia,
podem-se encontrar resistncias de 1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.5,..., k . Nesta mesma
faixa, podem-se encontrar resistores de 1% de tolerncia de valores 1.00, 1.02,
1.05, 1.07, 1.10, ..., k .

Tab. 3 Valores de resistores com tolerncias de 5% e 1%.

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Resistores com maior nmero de faixas (5 faixas e at 6 faixas) comeam a
aparecer no mercado. Quando contm 5 faixas, as trs primeiras representam o
nmero inteiro, a quarta a potncia de 10 e a quinta faixa a tolerncia. No caso
de resistores com 6 faixas, as trs primeiras representam o nmero inteiro, a
quarta a potncia de 10, a quinta a tolerncia e a sexta faixa indica o
coeficiente de temperatura em ppm/oC. A figura 9 mostra uma tabela com os
cdigos de cores para resistores, onde pode-se observar que alm dos
multiplicadores normais de 1 a 109, existem multiplicadores de 10-1 (dourado) e de
10-2 (prata). Observe tambm que a tolerncia pode ser agora de at 8 valores
(0.05%, 0.10%, 0.25%, 0.5%, 1%, 2%, 5% e 10%).

Fig. 9 Tabela ampliada de cores para resistores.

Capacitores

A leitura dos capacitores pode ser confusa porque frequentemente existem


nmeros impressos no capacitor, que no tm nada a ver com o seu valor. Ento,
a primeira tarefa determinar que nmeros so determinantes e que nmeros so
irrelevantes.

Para grandes capacitores (valores de 1 F e maiores), o valor frequentemente


impresso no encapsulamento; por exemplo, "4.7 F". Algumas vezes o smbolo ""
atua como ponto decimal; por exemplo, "47" significa um valor de 4.7 F.

Capacitores menores do que 1 F tm seu valor impresso em picofarads (pF). Por


exemplo, "100K" significa 100x103 pF, ou seja, 0.1 F.

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Quando os capacitores vm impressos somente com nmeros, seus valores so
similares aos valores dos resistores, ou seja, eles tm dois dgitos inteiros seguido
por um dgito de potncia de 10. Assim, o valor "472" indica 47x102 pF, que so
4700 pF ou 0.0047 F. Por outro lado, outros capacitores tm indicado o valor
"155K", que significa 15x105 pF, ou seja, 1.5 F.

No caso em que os capacitores venham com cdigo de cores (5 faixas), seus


valores tambm so similares aos valores dos resistores: so duas faixas de
nmeros inteiros, uma faixa de potncia de 10, uma faixa de tolerncia e uma
ltima faixa representando a tenso de trabalho. A figura 10 mostra uma tabela de
cdigo de cores para capacitores.

Fig. 10 Tabela de cdigo de cores para capacitores.

De uma forma resumida, a tabela seguinte mostra alguns detalhes dos


componentes mais comuns em eletrnica.

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Simulao do Circuito

Uma etapa anterior construo de um circuito a simulao do mesmo. Pode-se


analisar o circuito em detalhes, verificando a resposta do circuito a diferentes
sinais de entrada. O desenho do esquemtico do circuito e sua simulao podem
ser feitos, por exemplo, usando o software MicroSim (ambiente Windows, ver
apostila em http://www.eletrica.ufsj.edu.br/~jhissa/disciplinas/2004/ELP/Referencias/) ou
o software Oregano (ambiente Linux).

Montagem de Componentes

Existem vrias formas de se montar componentes eletrnicos, tais como:

Protoboard Para realizar um teste inicial de um circuito, pode-se realizar a


montagem de componentes eletrnicos em um protoboard (ou breadboard). Um
protoboard (figura 11) permite conectar rapidamente componentes em um circuito
e poder troc-los facilmente, se necessrio, j que no usam solda. As colunas
verticais (composta de 5 orifcios) de um protoboard esto conectadas, assim
como a linha horizontal superior e a inferior do mesmo (isso requer uma
verificao, pois existem protoboards que tm as linhas de contato horizontais
divididas em duas sees). Normalmente, utilizam-se tais linhas superior e inferior
para conexo com a fonte de tenso. O espao entre as colunas no centro a
largura correta para montagem de chips de CIs com encapsulamento DIP.
Observe na figura 11 que a montagem deve ser a mais organizada possvel, de
forma a possibilitar uma rpida checagem do circuito. Entretanto, a montagem em
protoboards possui alguns problemas: a densidade de componentes baixa;
devido ao mau uso (colocao de terminais muito grossos nos orifcios) podem
aparecer problemas de mau contato nas conexes e a capacitncia esttica entre
as colunas pode prejudicar o desempenho de circuitos de alta frequncia.

Fig. 11 Detalhes de uma montagem em protoboard.

Wire-Wrap Uma outra forma de montar os componentes atravs da tecnologia


de wire-wrap (figura 12). Este mtodo utiliza uma pistola ou caneta de wire-wrap
para enrolar uma extremidade de um fio em cada pino de um soquete onde deve
ser feita a conexo. uma tecnologia de ponto a ponto, pois deve-se cortar e
desencapar cada pedao de fio para uma nova conexo. Suas desvantagens so
que o prottipo final tem um grande espessura (devido aos pinos do soquete), e

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que, para fazer qualquer mudana nas conexes, deve-se desenrolar cada pino (o
que ainda mais problemtico quando a conexo que voc quer desfazer est
abaixo de um outro fio enrolado). A figura 12 mostra uma montagem de wire-wrap
e a caneta utilizada. A parte mais longa da caneta utilizada para enrolar o fio; a
parte mais curta, para desenrol-lo (se necessrio). A fenda do meio serve para
descascar o fio.

Fig. 12 Detalhes da parte inferior de uma montagem em wire-wrap e caneta utilizada como
ferramenta.

Placa de Soldagem Universal um mtodo para construo rpida de


prottipos. Usando-se filas de conectores, podem-se construir soquetes para CIs
com qualquer nmero de pinos e at para componentes discretos (que tambm
podem ser soldados diretamente na placa). Uma montagem em placa universal
mostrada na figura 13.

Fig. 13 Montagem em uma placa universal.

Placa de circuito impresso No h melhor escolha para construo de


circuitos do que uma placa de circuito impresso, ou PCB (Printed Circuit Board).
Existem programas especficos (Orcad, Tango, Protel, etc.) para projeto de uma
placa PCB. Na falta desses, pode-se usar ferramentas de desenho, como o
COREL DRAW, desde que o circuito no seja muito complexo, e voc tenha
noo do espaamento entre terminais. Na dvida, imprima numa folha de teste e
tente encaixar seus componentes. Depois de concludo o projeto, pode-se gravar
o arquivo em um disquete e enviar para uma empresa que construa a placa. Um
problema que essas empresas s fazem normalmente um nmero mnimo de

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placas por pedido. Alguns exemplos de empresas que confeccionam placas de
circuito impresso so: Stick Circuitos Impressos Ltda (Rua Itatiba, 305, Belo
Horizonte-MG, Tel.: (31) 3386-1748/3386-1222) e PCB Circuitos Impressos
Montagens Eletrnicas (Rua Olinto Magalhes, 90, Belo Horizonte-MG, Telefax:
(31) 3464-8428).

Existem tambm mquinas especficas, de custo relativamente alto, por exemplo,


a Quick Circuit (www.t-tech.com/products/quickcircuit) para, a partir do projeto feito
no computador, construir a placa. A figura 14 mostra uma placa de circuito
impresso comercial construda por uma mquina para adaptao no suporte de
lente de uma cmara fotogrfica Canon.

Fig. 14 Placa de circuito impresso de uma cmara fotogrfica Canon.

Destaque-se, tambm, que placas simples podem ser confeccionadas de maneira


artesanal. Uma tcnica utilizada fixar os componentes com a disposio
desejada em uma folha de papel colada por cima de um pedao de isopor. Aps a
fixao, traam-se lpis, no verso do papel, as trilhas que conectaro os
componentes. Esse esboo pode ser transferido para a placa, marcando, com um
puno, os furos na placa e logo conectando-os com caneta de retroprojetor, ou
pode-se escanear o esboo e logo retoc-lo usando, por exemplo, o CorelDraw.
Uma outra tcnica a Tcnica de Transferncia de Calor, descrita a seguir.
Qualquer que for a tcnica utilizada, lembre-se que a largura da trilha funo da
quantidade de corrente que circular por ela. Como regra geral, utiliza-se 1 mm de
largura de trilha para cada 1 A de corrente que a trilha deve conduzir.

Confeco de Placas de Circuito Impresso por Transferncia de Calor

O material necessrio para construir placas de circuito impresso mostrado na


tabela seguinte.

20
Descrio Onde encontrar Preo aproximado (R$)
Placa de fenolite (ou fibra) Lojas de eletrnica 3,50 (15X15 cm, fenolite)
Percloreto de ferro Lojas de eletrnica 2,70 (250 g)
Caneta para circuito Lojas de eletrnica 3,00
impresso
Papel de seda, vegetal Papelarias ou Gravopel 0,05 1,00
(laser film ou glossy) ou Vitria Papis (Tel.:
transparncia 3223-8997
Ferro de passar roupa Lojas de 30,00
eletrodomsticos
Thinner Materiais de construo 2,00 (900 ml)
(benzina ou acetona) (ou farmcias) (1,00 (100 ml))
Perfurador de placa Lojas de eletrnica 16,00
Impressora LASER Lojas de informtica Acima de 700,00
Recipiente plstico (bacia) Supermercados 2,00
Bombril ou palha de ao Supermercados 0,80

Procedimento

Procure um local bem ventilado, para evitar os vapores txicos, e longe de objetos
que possam manchar ou sofrer corroso (objetos metlicos), e prepare uma
soluo de percloreto de ferro em um recipiente plstico colocado sobre um
jornal, para evitar respingos. A proporo sugerida de 1 litro/quilo de percloreto,
entretanto, pode ser utilizada uma soluo mais fraca (por exemplo, 0,6 litro de
gua para 250 g de percloreto). Despeje vagarosamente o p na gua e mexa a
soluo com um basto de madeira ou plstico. Voc deve ento preparar a
superfcie da placa. Limpe a face de cobre e lixe-a levemente com bombril ou
palha de ao, para aumentar a aderncia do tonner. Como alternativa, voc pode
passar na placa um pouco da soluo de percloreto, enxaguando-a rapidamente.
Aps isso, conveniente passar com algodo um pouco de leo de soja sobre a
placa, de forma a se ter apenas uma fina pelcula de leo sobre a mesma. Com
isso, se consegue uma melhor aderncia do tonner na placa.

A soluo de percloreto de ferro no descartvel, voc pode usar a mesma


soluo muitas vezes, mas a sua capacidade de corroso vai enfraquecendo,
devendo a soluo ser descartada quando o tempo de corroso de uma placa
superar uma hora. No jogue a soluo em qualquer lugar, pois a mesma um
pouco txica. O melhor diluir a soluo em uma grande quantidade de gua e
jog-la no esgoto.

Definido o traado do seu circuito (atravs do programa de layout escolhido),


imprima-o em papel vegetal (laser film ou glossy), numa impressora laser,
certificando-se de faz-lo com o mximo de toner possvel. Esta opo deve estar
disponvel no driver da impressora. Se for utilizado papel de seda, ele pode
embolar, por isso voc pode fix-lo numa folha de papel normal. Uma outra opo
imprimir o layout em papel e logo fotocopi-lo em transparncia.

21
Passe agora, com algodo, um pouco de leo de cozinha na placa, de forma a se
ter uma fina pelcula de leo na mesma. Prenda agora o papel (ou a
transparncia) na sua placa, no local desejado, com o lado impresso voltado para
a face de cobre. Com o ferro de passar roupa, passe o papel (ou transparncia)
sobre a placa, com temperatura mdia, utilizando uma folha A4 comum como
proteo. Este processo far o toner aderir placa. Depois de bem passada,
deixe sua placa esfriar um pouco. Se for usado papel de seda (ou cpia), pode
acontecer de o papel ficar grudado placa. Leve-a ento gua, e faa com que
o papel se dissolva. Note que ainda ficaro alguns resduos de papel sobre as
trilhas, o que no atrapalhar o processo.

Seque sua placa e verifique o traado. Se est falho em alguns pontos, voc
provavelmente no passou por um tempo suficiente. Se as falhas forem
pequenas, ao invs de imprimir novamente, voc pode corrigir com a caneta para
retroprojetor. Lembre-se que para aplicar o transfer novamente, voc deve retirar
os resduos de toner com acetona, ou thinner.

Agora a placa est pronta para o processo de corroso. Despeje a soluo de


percloreto em uma vasilha de plstico, e ento coloque a placa com a face
impressa virada para baixo, imersa na soluo. O tempo para corroso depende
da concentrao da soluo, do tipo de placa etc., mas leva em geral de 10 a 30
min. Para acelerar o processo, pode-se balanar levemente o recipiente com a
soluo, de forma a mov-la constantemente. Outra forma , durante o processo
de corroso, retirar a placa com um basto de madeira ou plstico e limp-la com
uma esponja a camada fina de xido que se forma na superfcie, aps o qu a
placa deve retornar soluo. No esfregue.

Aps todo o cobre ao redor das trilhas se dissolver, lave bem a placa e deixe
secar. O toner sobre as trilhas retirado com thinner ou acetona. Aps isso,
pode-se proteger o cobre contra corroso ou ferrugem, passando com um pincel
ou algodo uma soluo de iodeto de prata (Pratex). Sua placa estar pronta para
a perfurao e solda dos componentes.

Para a perfurao da placa, pode-se utilizar um furador de placas (tem a forma de


um grampeador), mas ele tem a desvantagem de fazer furos com um mesmo
dimetro. Outra possibilidade utilizar furadeiras manuais (utilizadas para
gravao de nomes em objetos), as quais utilizam brocas de dimetros diversos.
Tambm possvel utilizar furadeiras eltricas com brocas finas, mas neste caso,
deve-se tomar cuidado, pois as brocas finas e a prpria placa so muito delicadas
e podem quebrar.

Montagem dos Componentes na Placa

Ao montar os componentes em uma placa, a regra geral tentar mont-los o mais


prximo possvel da placa. A principal exceo so os componentes que devem
ser dobrados antes de serem soldados ( o caso de alguns capacitores). Se existe

22
espao para montar os componentes de forma horizontal, faa-o, mantendo-os o
mais prximo possvel da placa. Se no, monte-os verticalmente (figura 15).

Outra regra a ser levada em considerao utilizar capacitores de pequeno valor


(0.1 F) entre alimentao e terra de chips digitais. Desta forma, atenuam-se os
transitrios que ocorrem em cada variao de estado. Como dica final, deve-se
evitar que no circuito existam "loops" de terra, pois variaes nos campos
magnticos parasitas podem induzir diferentes nveis de tenso ao longo do loop
de terra. Assim, deve-se sempre procurar ter um nico ponto de terra no circuito,
para que todos os componentes conectados terra estejam de fato na mesma
tenso de referncia.

Fig. 15 Montagens de componentes de forma horizontal e vertical.

Equipamentos para Montagem de Componentes

Uma montagem eficiente de componentes em uma placa necessita de


ferramentas apropriadas. As seguintes ferramentas so geralmente teis (figura
16):

Ferro de soldar. O mais adequado um ferro de soldar de ponta fina, de alta


qualidade. Tenha cuidado, j que calor excessivo pode danificar os
componentes.
Cortador, para fios pequenos.
Descascador de fios.
Alicate de ponta
Estanho

23
Fig. 16 Equipamento necessrio para uma montagem eficiente.

Tambm, sempre til um suporte para placas (se no possu-lo, fixe o


componente com uma fita adesiva e solde-o pelo outro lado da placa) e um
multmetro (para detectar curto-circuitos ou circuitos abertos na placa, alm de
poder verificar os nveis de tenso na placa).

Tcnicas de Soldagem

A figura 17 mostra uma tcnica correta de soldagem: a ponta do soldador


inserida no orifcio de tal forma que a ponta toca tanto o terminal do componente a
soldar como o orifcio na superfcie da placa. Assim, ambos estaro mesma
temperatura.

Fig. 17 Tcnica correta de soldagem.

24
O estanho deve ser aplicado diretamente ao orifcio, e no ponta do soldador.
Desta forma, o estanho fundido no orifcio, e a juno (terminal do componente e
orifcio da placa) aquecida temperatura necessria para soldar o componente
na placa. No mantenha a ponta do soldador no terminal do componente e/ou no
orifcio mais do que o mnimo necessrio (cerca de 10 s). Existe o risco de
danificar o componente e/ou a placa.

A figura 18 mostra um resultado tpico de uma soldagem mal feita. A figura mostra
o que acontece se o estanho primeiramente aplicado ponta do soldador e
posteriormente depositado sobre o orifcio. O estanho vira uma bola, impedindo
uma soldagem perfeita (pois a juno no recebe calor suficiente do soldador).

Fig. 18 Tcnica incorreta de soldagem.

Com esta tcnica em mente, leia os seguintes detalhes sobre soldagem de


componentes. Todos eles so importantes e ajudaro voc a fazer uma boa
soldagem:

1. Mantenha a ponta do soldador longe de tudo, exceto do ponto a ser soldado. O


soldador quente e pode queimar facilmente o que ficar em contato com ele,
provocando queimaduras e at causando incndio.
2. Certifique-se de ter mo uma esponja mida para efetuar a limpeza da ponta
do soldador. Soldar basicamente um processo qumico e at uma pequena
quantidade de contaminante pode impedir uma boa soldagem.
3. Sempre se certifique que a ponta est estanhada quando o soldador est
ligado. A estanhagem protege a ponta e melhora a transferncia de calor. Para
estanhar o soldador, limpe a ponta e seque-a com uma esponja mida. Ento
imediatamente funda um pouco de estanho fresco na sua ponta. A ponta
dever estar brilhante e revestida com o estanho. Se o soldador estiver sem
uso por um longo perodo, limpe-o e ento re-estanhe a ponta antes de
continuar.
4. Cuidado para no remover o revestimento protetor da ponta do soldador.
5. Uma solda fria (figura 19) uma solda onde uma bolha de ar ou outra
impureza tenha entrado na junta durante o resfriamento. Junes frias podem
ser identificadas por sua aparncia opaca e matizada. O estanho no flui
corretamente, no envolvendo os terminais do componente. Junes frias so
frgeis e estabelecem conexes eltricas ruins. Para consertar tal solda,

25
aplique a ponta do soldador na solda at que o estanho re-funda e flua no
terminal do componente. Se uma solda fria reaparece, remova o estanho com
um sugador de solda, e resolde a juno.
6. No mantenha o soldador na junta por um longo perodo de tempo (mais do
que 10 segundos), visto que muito componentes eletrnicos, ou a prpria placa
de circuito impresso, podem ser danificadas por calor prolongado ou excessivo.
Muito calor pode destruir as trilhas do circuito impresso. Alguns componentes
que podem se danificar devido ao calor em excesso so: diodos, CIs e
transistores.

Fig. 19 Tcnicas de soldagem e resultados. (a) solda correta (lisa e brilhante); (b) solda incorreta:
solda fria (opaca e spera); (c) solda incorreta: calor foi aplicado somente ao terminal do
componente e no ao orifcio, no produzindo um contato perfeito. Os casos (b) e (c) podem ser
corrigidos, re-soldando a juno.

Como ltima dica, nunca coloque a placa de circuito impresso sobre qualquer
material condutor (pedaos metlicos, estanho, etc.), pois mesmo com o circuito
desligado, alguns componentes podem ter tenso e provocar danos ao circuito.

Uma vez soldados todos os componentes na placa, pode-se aplicar, com um


pincel, uma camada de verniz incolor no lado das soldagens, de forma a evitar a
oxidao da placa.

Ressalta-se que ultimamente tem sido utilizada estao de solda, que utiliza fluxo
de ar quente, para a soldagem de dispositivos na superfcie da placa de circuito
impresso, ou seja, sem a necessidade de perfurar a placa. Esses tipos de
dispositivos se denominam Dispositivos para Montagem em Superfcie, ou do
ingls, SMD (Surface Mount Device) [20].

Alimentao do Circuito

Os circuitos a seguir mostram formas de se obter as tenses tpicas para


alimentao CC (+5, +12, 5 e 12 V) de circuitos, a partir da rede AC.

26
Note, entretanto, que se o consumo do circuito a ser alimentado for de algumas
dezenas de mA (a corrente fornecida pelo circuito limitada pela reatncia do

27
capacitor de 1.55 F, mostrado na figura seguinte), alguns circuitos utilizam um
transformador de tenso que dispensa o uso de trafos, o que implica em menor
tamanho, peso e custo do circuito final. Algumas variaes desse circuito possuem
um resistor de grandes dimenses (1 M) colocado em paralelo com o capacitor
de entrada. O diodo zener de 20 V/1 W pode ser substitudo por diodos zeners em
srie, de menor potncia. importante ressaltar que ao no ter trafo, no existe
isolamento da tenso da rede, o que requer grande cuidado no manuseio do
circuito. tambm imprescindvel o uso de fusvel de proteo e que a parte
externa do circuito seja de material isolante (por exemplo, plstico), de forma a
proteger o usurio de possveis choques eltricos.

A seguir so mostrados circuitos para alimentao com tenso CC, a partir da


rede AC, ou bateria, no caso em que seja interrompida a tenso AC. Note que a
bateria fica sendo carregada enquanto existir tenso AC na rede.

28
Drivers de Tenso e Corrente

Os circuitos seguintes mostram alguns drivers de tenso e corrente que podem


ser utilizados para alimentar cargas de alta corrente ou alta tenso, a partir de
circuitos eletrnicos de baixa corrente/tenso de sada. Observe que o
acionamento da carga pode ser feito atravs de rels (utilizando diodo de roda
livre, ou flyback, para proteo contra sobretenso), ou colocando a carga
diretamente no coletor ou dreno do transistor, quando este suporta a corrente
drenada pela carga.

29
Circuitos Debounce

O circuito seguinte mostra algumas formas de evitar oscilao de sinal em


circuitos eletrnicos durante o chaveamento do mesmo.

Circuitos para Interface entre Famlias Lgicas e CIs

A maioria dos circuitos integrados pode ser conectado diretamente de um para


outro, sem necessidade de componentes adicionais. Entretanto, alguns
componentes so necessrios quando se mesclam famlias lgicas CMOS e TTL,
e quando realizada a interface entre CIs e chaves de contato (switches), LEDs,
isoladores ticos, rels e amplificadores operacionais. Os circuitos a seguir
mostram algumas formas de interface.

30
31
32
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34
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Circuitos para Interface com Porta Serial de PCs

So apresentados a seguir alguns circuitos que tornam possvel a interface entre


sinais TTL e sinais utilizados pela porta serial RS232C de um PC. Em um PC, por
questes de imunidade a rudos, os nveis de tenso na linha de comunicao
serial so estabelecidos em +12 V (nvel lgico zero TTL) e 12 V (nvel lgico 1
TTL).

Assim, embora o nvel lgico zero TTL da lgica digital padro varie de 0 a 0,4 V,
para a porta serial de um PC o nvel lgico zero varia de 10 a 12 V. Por outro
lado, o nvel lgico um TTL, que varia de 2,5 a 5 V, para a porta serial do PC
varia de 12 a 10 V.

Circuito de Interface de TTL para RS232C

Destaca-se que se Q1 estiver saturado, Q2 e Q3 estaro cortados, e a sada, V0,


ser 12 V. Por outro lado, se Q1 estiver cortado, Q2 e Q3 estaro saturados e a
sada ser prxima a +12 V.

36
Circuito de Interface de RS232C para TTL

Neste circuito, o diodo utilizado como elemento de proteo, quando o sinal for
de 12 V, grampeando a tenso mnima em -0,7 V. Isto feito porque a mxima
tenso reversa na juno base-emissor suportada pelo transistor de -2 V, de
acordo com o fabricante.

Vale ressaltar que existem chips que implementam circuitos de interface entre a
lgica TTL padro e a utilizada na RS232 de um PC. Como exemplo esto os CIs
MAX232 e MAX233, MAX1488 e MAX 1489 da Maxim, Inc. Pode-se tambm usar
MOCs (isoladores ticos com TRIACs) quando se requer uma interface entre a
porta paralela de um computador e circuitos de alta corrente/alta tenso, por
exemplo, 8 A/127 V AC, usando o MOC3020 e o TIC226 (ver figura seguinte).

Carga
At 8A

37
Circuitos para Interface com Bateria de Automveis

O automvel um ambiente extremamente hostil para a operao de sistemas


eletrnicos, j que ele fica sujeito a grandes variaes de temperatura, rudos
procedentes do sistema de ignio e do motor, sinais transitrios produzidos pelo
carregador de baterias, etc.

Um exemplo de circuito para proteger sistemas eletrnicos em aplicaes


automotivas o mostrado na figura abaixo, os quais utilizam indutores,
capacitores e diodos zener como dispositivos de proteo contra picos de corrente
e tenso.

38
Sensores
para
Robs
e
Sistemas
Eletrnicos
Sensores Internos

Sensores de Posio No-ticos

So utilizados para monitorar a posio das juntas de um rob manipulador, das


rodas ou patas de um rob mvel, e para o posicionamento de muitos sistemas
eletrnicos. Os sensores de posio no-ticos mais comuns so: potencimetro,
sincro, resolver, escala indutiva linear (inductosyn), LVDT e RVDT.

Potencimetro (Pot):

o dispositivo mais simples que pode ser usado para medir posio.

Tenso de sada proporcional a d.

Tenso de sada proporcional a .

r
V0 = VS
R

Problemas: Sempre existem no-linearidades nos potencimetros:

A no linearidade (%) definida como:

100
N.L. =
V mx.

Alm disso, no podem ser usados em sistemas onde se requer grande preciso e
com o tempo os contatos se deterioram.

A resoluo deste sensor depende do nmero de voltas do fio resistivo (a menor


mudana que pode ser observada Vs / N), e pode ser definida por:

40
100 Vs / N
% Re soluo = = 100 / N
Vs

Valores usuais esto na ordem de 1%, que insuficiente para muitas aplicaes
em robtica e outros sistemas eletrnicos. Soluo: Utilizar um potencimetro com
filme resistivo fino, diminuindo tambm problemas de desgaste no contato.

Alguns exemplos de aplicao de potencimetros de preciso so como sensor de


ngulo em equipamentos que possuem deslocamentos angulares limitados e
tambm em robs mveis a patas. A figura seguinte mostra o rob quadrpede
ROQUE, o qual foi desenvolvido na UFES, que utiliza potencimetros de preciso
para medir o deslocamentos angulares das patas. Mais informaes sobre o rob
ROQUE encontram-se na pgina http://www.ele.ufes.br/pesq/robotica.html.

Sincro:

um transdutor rotacional que converte deslocamento angular em uma tenso AC


e vice-versa. Normalmente constitudo por componentes trifsicos separados
[transmissor de controle (CX), transformador de controle (CT) e transmissor

41
diferencial de controle (CDX)] e operam sob o princpio do transformador de
rotao.

Dois ou trs dos dispositivos so usados para medir a posio angular ou a


diferena entre esta posio e uma posio de comando (erro de posio). Ex.:

Esquema de um sincro.

Nesta configurao, V0ut(t) dependente do ngulo relativo entre os rotores CX


e CT.

V0ut(t) = Vm sen() sen(t)


Onde: Vm a amplitude e a frequncia da tenso AC aplicada.

Problema maior a necessidade de adapt-lo para interfaces com equipamentos


digitais. Tambm so de eletrnica complexa e ocupam um volume importante,
alm do custo alto.

Resolver:

uma variao do sincro, sendo freqentemente chamado sincro resolver. Uma


das principais diferenas entre ambos dispositivos que os enrolamentos do
estator e rotor do resolver esto deslocados mecanicamente por 90, sendo que
no sincro so 120. O resolver mais comum tem um rotor simples e dois
enrolamentos no estator.

Com o rotor excitado por uma tenso AC, as


tenses nos dois estatores so:

V1-3 (t) = Vm sen() sen(t)


V2-4 (t) = Vm cos() sen(t),
onde o ngulo do eixo do resolver.

42
Uma representao digital da sada do resolver tambm pode ser obtida,
facilitando seu uso com interfaces digitais.

possvel obter melhor resoluo angular com o resolver do que com a maioria
dos outros sensores de posio.

Problemas: custo alto e interferncia eletromagntica devido ao sinal de excitao


AC.

Escala Indutiva Linear Inductosyn:

Bastante utilizado em mquinas de controle numrico. uma das formas mais


precisas de medir posio, sendo capaz de obter precises da ordem de 1 m
(linear) ou de 0,00042 (rotao).

Na operao, o Inductosyn bastante similar ao resolver; h sempre dois


componentes acoplados magneticamente, um dos quais se move em relao ao
outro.

A sada nos dois deslizadores :


2 x
VS1 = V sen sen ( t )
s
2 x
VS2 = V cos sen ( t )
s

onde x a distncia linear sobre a escala


e s o passo.

Problemas: Custo e eletrnica adicional para digitalizao das sadas.

Transformadores Diferenciais LVDT (Linear Variable Differential Transformer) e


RVDT (Rotary Variable Differential Transformer).

43
O LVDT um transdutor eletrnico que consiste de duas partes, uma mvel e
outra fixa, e produz uma tenso de sada proporcional ao deslocamento da parte
mvel relativo parte fixa.

As bobinas do secundrio esto conectadas em srie oposta, tal que quando o


ncleo est no centro, VOUT(t) zero (a tenso induzida em ambas as bobinas do
secundrio a mesma). O circuito acondicionador de sinal produz uma tenso CC
proporcional distncia do ncleo posio de tenso zero (centro). O RDVT
trabalha sob o mesmo princpio.

Apresenta o problema de ter que operar sobre sua posio central (que varia com
o tempo e temperatura), o que gera uma dificuldades de calibrao que implica em
um aumento de custo. Alm disso um dispositivo analgico. Outro grande
problema que o RVDT opera em 60, que pode no ser suficiente em muitas
aplicaes.

44
Sensores de Posio ticos

sua medio no interfere no processo


No - contato
no existe desgaste mecnico

Vantagens Alta taxa de medio
Imunidade ao rudo

Interruptores ticos

Em muitos equipamentos eletrnicos e robs tipo ponto-a-ponto, necessita-se


apenas que os pontos iniciais e finais sejam precisamente determinados; a
informao da posio pouco ou no utilizada pelo sistema de controle do
sistema. Pode parecer que uma simples chave mecnica seja ideal para esta
aplicao, mas problemas de interfaceamento da chave com um
microprocessador e os desgastes dos contatos tornam-as pouco utilizadas em
sistemas comerciais. As tcnicas ticas so por esta razo mais utilizadas.

A luz produzida por um LED alcanar o receptor (fototransistor) at que o setor


preto do disco a bloqueia. Pode-se ento gerar sinais de sada binrios on-off.
Ex.: A figura seguinte mostra o diagrama do blocos de um simples circuito
eletrnico que usa o interruptor tico para mover um eixo de um rob, ou de um
outro equipamento, at um ponto final. O sistema acionado com o fechamento
momentneo de uma chave. O motor girar at que o setor negro do disco impea
que a luz alcance o receptor.

45
Podem-se utilizar mais etiquetas negras no disco, se forem necessrios outros
pontos de parada.

Encoders (Codificadores) ticos:

Esto entre os sensores de posio mais utilizados em robtica e outros sistemas


eletrnicos (mquinas ferramenta, tornos, etc.), devido a proporcionar alta
preciso. So divididos em duas classes distintas: Absoluto e Incremental.

Um sistema equipado com um encoder absoluto no necessita de calibrao, j


que o sistema de controle conhece, nada mais ligar o sistema, sua posio. J o
encoder incremental fornece informaes de posio relativas a algum ponto de
referncia. Por isso, se um equipamento que utiliza um encoder incremental,
necessrio executar uma seqncia de calibrao para conhecer sua posio real.

46
Existem encoders lineares ou rotacionais, mas o linear geralmente mais caro.

a) Encoders Absolutos

Como dito antes, este sensor capaz de proporcionar um cdigo nico para cada
posio do eixo de um motor ao qual ele est acoplado. Normalmente compem-
se de trs partes principais:

Uma fonte de luz multi-canal;


Um receptor de luz multi-canal;
Um disco de rotao multi-pista.

A luz procedente dos n-elementos da fonte de


luz (Ex.: LEDs) passa atravs do disco e
recebida pelo correspondente conjunto de n-
receptores (Ex.: fototransitores). O disco
dividido em pistas circunferenciais e setores
radiais.

A informao rotacional absoluta obtida


utilizando um dos vrios cdigos. Pode-se usar
cdigo binrio, BCD e cdigo Gray. possvel
produzir encoders absolutos com 13 bits, que
implica em uma resoluo de 360/213 = 0,044.
Como a sequncia binria se repete a cada
volta completa do disco, normalmente usa-se
um segundo disco engrenado ao disco principal,
que indica o nmero de rotaes.

Problemas: Custo: custa algumas vezes mais do que os encoders incrementais,


sendo por esta razo que os robs normalmente utilizam os encoders
incrementais.

b) Encoders Incrementais

So amplamente utilizados para monitorar posio em robs, mquinas


ferramentas, tornos, etc. por proporcionarem alta resoluo e custo mais baixo
que os encoders absolutos. Entretanto, necessita-se de calibrao prvia, mas
somente ao ligar o rob ou mquina.

47
Tal como o encoder absoluto, consiste de um disco, uma fonte de luz (LED), e um
conjunto de receptores de luz (fototransistores). Normalmente utilizado um nico
LED e quatro fotodetectores, e um disco, que contm um nico setor com n linhas
radiais.

A resoluo est associada com o nmero de linhas,


assim a resoluo na posio angular 360 / n .
Normalmente tem-se resolues menores que 0,175.
Se o encoder montado sobre o eixo do motor,
quando o disco gira, a luz que chega ao receptor
interrompida por cada linha do disco. A forma de onda
que se obtm na sada senoidal; usa-se ento um
comparador para converter esses sinais em pulsos
TTL.

H dois problemas com esta configurao de um emissor e um receptor:


impossvel determinar a direo de rotao, e a largura dos pulsos gerados
depende da velocidade de rotao, podendo no ser detectados. Por isso
empregam-se mltiplos receptores. Por exemplo, um segundo fotodetector
separado eletricamente por 90, produzir pulsos idnticos ao primeiro, mas
defasados de 90. Pode-se ento saber a direo do giro do disco. A figura
abaixo, esquerda, mostra A adiantado em relao a B (sentido horrio), e a
figura abaixo, direita, mostra A atrasado em relao a B (sentido antihorrio).

Para o problema da perda dos pulsos


(quando operando em alta velocidade),
utilizam-se dois fotosensores adicionais e
duas retculas fixas (ou disco fixo) na frente
do sensor de luz, tal como se pode ver na
figura seguinte.

48
Se a sada dos dois fotodetectores so subtradas, teremos uma forma triangular
centrada em zero e tendo aproximadamente duas vezes o valor de pico do sinal
gerado.
Nesta configurao o encoder tico
muito menos sensvel a variaes na
fonte de luz (problemas no LED) ou
sensibilidade do fotodetector
(temperatura elevada ou operao em
alta-frequncia).

O sensor completo de dois canais


ficaria assim:

Alm de permitir a determinao da direo de rotao e compensaes para


variaes na fonte de luz e fotodetector, o uso de dois canais permite um aumento
na resoluo do sensor, atravs de circuitos eletrnicos, por um fator de at 20
vezes!

49
Para determinar o zero de referncia para o encoder incremental, normalmente se
utiliza um outro canal adicional para detectar uma linha de referncia no disco e
assim produzir um pulso a cada rotao do disco.

Por exemplo, para a calibrao de um rob industrial que contm encoders


incrementais, uma vez que o mesmo ligado, cada junta do rob se move em
uma direo predeterminada at encontrar uma chave mecnica de fim de
percurso. O ponto de parada detectado pelo encoder, monitorando-se a
contagem dos pulsos. Se ela no muda durante um curto perodo de tempo (Ex.:
100 ms), ento encontrou-se o fim de percurso. Neste ponto, o atuador movido
na direo oposta at que o encoder detecta a linha de referncia, neste ponto o
contador zerado. Todos os movimentos posteriores so relativos a este ponto de
calibrao.

Sensores de Velocidade

Existem vrias formas de se medir a velocidade angular de um eixo de rotao. O


Tacmetro amplamente utilizado em diversas aplicaes. Alm deste dispositivo
analgico, possvel utilizar um encoder tico e um conversor de frequncia para
tenso para obter velocidade analgica. O encoder tico tambm pode produzir
informao digital de velocidade utilizando-se um software apropriado. Por ltimo,
tambm possvel utilizar um sensor indutivo (pg. 58-59) para medir a velocidade
de uma engrenagem acoplada ao eixo do motor, ou um sensor de efeito Hall (pg.
60-61) para esse mesmo fim, e, caso no haja engrenagem, pode-se usar um m
permanente em conjunto com o sensor.

Tacmetros CC:

Sabe-se que o movimento de rotao de um eixo de um motor CC produz uma


tenso analgica que aumenta (ou diminui) quando aumenta (ou diminui) a
velocidade angular; o motor transforma-se ento num gerador CC capaz de medir
a velocidade do eixo. Os tacmetros so dispositivos projetados especialmente
para este fim, e proporcionam uma tenso CC proporcional velocidade do eixo,
que idealmente linear na faixa normal de operao (abaixo de 100 rpm existem
algumas no-linearidades). Alm disso, o ripple produzido bastante baixo em
relao a outros motores CC (um grande ripple pode prejudicar o controle de
velocidade do equipamento e provoca vibraes). Na pg. 127 mostrada uma
aplicao de tacmetro para o controle de velocidade de um motor CC.

50
Medida de Velocidade Usando Encoder tico:

O encoder tico tambm pode ser usado para medir velocidade; existem duas
tcnicas: a primeira usa o encoder e um conversor de frequncia para tenso
(FVC) para proporcionar uma tenso analgica que proporcional velocidade. A
segunda tcnica utiliza o encoder e um software adequado para proporcionar uma
representao digital da velocidade.

Encoder e Conversor Frequncia para Tenso (FVC):

Os pulsos produzidos pelo encoder podem ser contados periodicamente e este


nmero de pulsos convertido para um nvel CC, que proporcional velocidade
do eixo do motor. O FVC um dispositivo que executa esta operao: recebe os
pulsos do encoder e usando seu relgio interno, conta os pulsos a cada ciclo. A
contagem binria passada a um conversor digital analgico que produz uma
tenso CC proporcional velocidade do disco do encoder e, consequentemente,
ao eixo do motor. O chip AD451 utilizado para produzir tenses de 0 a 5 V para
freqncias de at 10 kHz. O AD453 vai at 100 kHz.

Encoder e Software

Atravs do seguinte algoritmo pode-se obter a velocidade do motor:

1o) Ler e armazenar o valor atual do encoder P(kT)


2o) Recuperar o valor prvio do encoder P((k-1)T)
3o) Obter a velocidade aproximada

P(kT) - P((k - 1)T)


V(kT) =
T

4o) Incrementar k e repetir os passos de 1 a 3.

um algoritmo fcil de implementar e rpido em execuo, mas uma


aproximao de velocidade que pode ser insuficiente em algumas aplicaes. O
valor de T deve ser escolhido no muito grande (devido ao teorema da
amostragem) e no muito pequeno, devido ao baixo desempenho em baixas
velocidades.

Sensores de Acelerao:

Alm de ser possvel monitorar a posio e a velocidade de um rob ou outro


sistema mvel, tambm possvel monitorar a sua acelerao. Normalmente
mede-se acelerao linear, sendo a acelerao angular derivada da velocidade
angular por diferenciao. Para obter a acelerao linear, normalmente utilizado
um acelermetro.

51
O acelermetro composto de uma massa M, algum sensor de deslocamento
linear (Ex.: LVDT), e um conjunto de molas com constante equivalente k. Da Lei
de Newton:
ky
F = Ma = K y a =
M
Exemplos de acelermetros que possuem uma micromassa integrada no prprio
chip so os ADXL202E, ADXL210 e ADXL190, os quais fornecem informao
analgica ou digital da acelerao medida.

Sensores Externos

At agora foi mostrado o comportamento e aplicao de sensores que so


normalmente utilizados para medir posio, velocidade ou acelerao de sistemas
eletrnicos (ou, mais precisamente, de seus atuadores). So os chamados
sensores internos.

Ser visto agora outra classe de sensores, usados para monitorar o prprio
sistema e/ou sua relao dinmica com sua tarefa. So os chamados sensores
externos. Eles podem ser visuais ou no visuais, de contato ou no contato.

Sensores de Proximidade:

Podem, por exemplo, indicar a um rob se ele est prximo (dentro de um


intervalo de distncia especificado, ex.: alguns centmetros) a um objeto ou
obstculo, ou tambm ser utilizados em sistemas de segurana para detectar a
presena de intrusos prximos ao local protegido.

Sensores de Proximidade de Contato

o tipo mais simples de sensor de proximidade. Tal dispositivo consiste de uma


haste com uma extremidade localizada dentro do sensor (chave mecnica). A
figura seguinte mostra um sensor de proximidade de contato montado sobre um
dedo de una garra de rob, e a prxima figura mostra o pra-choques de um rob
mvel, acoplado a um sensor de proximidade de contato.

52
Um exemplo de circuito que utiliza sensores de contato o mostrado abaixo, o
qual utiliza sensores de contato localizados no pra-choques de um carrinho de
brinquedo. Assim, em caso de choque do carrinho com algum obstculo, uma ou
as duas chaves de contato comandam o carrinho a dar marcha r, por
determinado tempo e com determinada curvatura, e logo continuar seu movimento
em linha reta.

53
Sensores de Proximidade de No-Contato

Existe uma grande classe de sensores de proximidade que no necessitam de


contato com o objeto/obstculo para saber se ele est prximo. O princpio de
operao pode ser por luz refletida, ultra-som, variao de capacitncia,
indutncia, ou resistncia.

Sensor de Proximidade tico (Luz Refletida):

Este sensor consiste de uma fonte de luz (Ex.: LED, que age como transmissor de
luz infravermelha) e um fotodetector (Ex.: Fotodiodo, que atua como receptor de
luz infravermelha). Os cones de luz formados ao focalizar a fonte e o detector
formam o volume de operao do sensor.

A mxima tenso de sada do sensor


ocorre quando o obstculo est no ponto
focal. Um problema no uso deste sensor
que duas posies diferentes produzem a
mesma tenso, exceto quando o obstculo
est no ponto focal.

necessrio ento uma lgica ou hardware adicional para eliminar esta


ambigidade. Se este sensor for usado para medir distncia, outro problema que
a luz ambiente provoca variaes na curva tenso x distncia, alm de que o
sensor sensvel reflexividade do obstculo, e a temperatura provoca alteraes
no detector. Assim, este sensor utilizado majoritariamente para sentir a
proximidade de um objeto dentro de uma faixa de distncia determinada, usando-
se um comparador de tenso para isto. A figura seguinte mostra sensores de
proximidade utilizados para obter informao em duas dimenses.

54
Sensores de Fibra tica:

Existem trs sistemas de sensor que utilizam esta tecnologia. Podem operar
atravs de luz transmitida ou luz refletida.

Interrupo do feixe Retroflexo

Difuso

Na configurao de interrupo do feixe, o objeto detectado quando ele


interrompe o feixe de luz. Possui problemas de deteco de materiais
transparentes ou translcidos, e o espaamento ou comprimento do sensor
depende do tipo e tamanho do objeto a ser detectado.

O dispositivo retroflectivo utiliza uma superfcie retroflectiva a uma determinada


distncia do mesmo. Se um objeto opaco ou translcido penetra na rea entre
ambas as partes, a luz que chega ao receptor diminui consideravelmente de
intensidade, sendo detectado tal objeto.

No dispositivo difuso, o sensor realmente mede a quantidade de luz refletida pelo


objeto (at alguns centmetros de distncia). Como a maioria dos materiais reflete
um pouco de luz, este sensor pode detectar objetos transparentes e translcidos.

Estes sensores so bastante utilizados na indstria de manufatura, j que so


baratos, leves e robustos.

55
Sensor de Varredura Laser:

Uma fonte de laser, dois espelhos, sendo um deles montado sobre o eixo de um
motor AC, e um conjunto lente-fotoreceptor pode ser usado como sensor de
proximidade.

O feixe de luz do laser (hlio-neon) varre a superfcie por ao do espelho


montado no motor. Uma lente montada em frente ao fotoreceptor (Ex.: foto-
transistor) capta a luz procedente de um ponto da superfcie. A distncia entre o
sensor e o ponto da superfcie determinada sincronizando a tenso do motor AC
com um relgio de alta frequncia. O nmero de pulsos de clock desde o tempo
em que esta tenso zero at que o fotodetector recebe a luz refletida,
proporcional distncia.

um sensor caro e comumente utilizado em aplicaes de seguimento de


cordo de soldagem, em soldagens por arco, por sua robustez neste tipo de
ambiente. Objetos negros, transparentes, ou extremamente brilhantes causam
problemas para este sensor de proximidade.

Um exemplo de sensor de proximidade laser comercial comumente utilizado em


aplicaes de soldagem por arco robotizada o Seampilot de Oldfeldt (ver figura
seguinte). Este sensor utiliza laser de HeNe, classe II, de baixa potncia, com
potncia mxima radiada de 1.5 mW. Alm de detectar a proximidade s
superfcies a serem soldadas, este sensor capaz de reconstruir a topografia de
juntas de soldagem, alm de seguir cordes de soldagem, guiando uma pistola de
soldagem.

56
No sensor tico linear (ver figura abaixo), a posio do receptor varia h quando a
distncia varia H.

O feixe de laser alcana um ponto do objeto. A radiao captada por uma lente
e projetada sobre um detector linear. O detector consiste de um conjunto de
elementos, sendo que o nmero do elemento sobre o qual incide a luz determina a
distncia ao objeto (triangulao).

57
Sensor Indutivo:

Este tipo de sensor produz uma variao em sua indutncia na presena de


objetos metlicos. So muito utilizados na indstria j que proporcionam boa
preciso em ambientes com leo, sujeira e com variaes de temperatura e
umidade.

O setor indutivo consiste basicamente de uma bobina enrolada localizada prxima


a um m permanente. Quando o sensor se aproxima (ou se afasta) de um
material ferromagntico, a posio das linhas de fluxo muda. A figura abaixo
mostra um sensor indutivo (a), a forma das linhas de fluxo na ausncia de material
ferromagntico perto do sensor (b), e a forma das linhas de fluxo quando um
material ferromagntico est prximo ao sensor (c). Por exemplo, um sensor
indutivo pode ser utilizado para detectar um dente de uma engrenagem, sendo
que essa engrenagem estaria acoplada ao eixo de um motor. Neste caso, seria
produzido um pulso a cada passagem do dente de engrenagem prximo ao
sensor.

Essa mudana induz um pulso de corrente na bobina, cuja amplitude e forma so


proporcionais taxa de variao no fluxo. As figuras abaixo mostram a resposta
de um sensor indutivo em funo da velocidade de aproximao a um obstculo
(a), e a resposta do sensor em funo da distncia (b).

58
Para gerar um sinal binrio de sada do sensor, normalmente se integra a sada do
sensor e utiliza-se um circuito comparador (detector de nvel). Quando a sada do
sensor est abaixo do nvel de deteco, a sada baixa; quando este nvel
excedido, a sada alta, o que indica proximidade a um obstculo. Este nvel pode
ser variado para deteco a distintas distncias. A sensibilidade deste sensor cai
rapidamente com a distncia, sendo que o sensor efetivo somente a alguns
milmetros (at 20 mm).

Uma grande desvantagem do sensor indutivo que devem ser calibrados para
cada tipo de metal que compe objeto ou obstculos. Alumnio e ao, por
exemplo, produzem diferentes sadas no sensor.

De uma forma geral, os sensores magnticos podem ser utilizados em sistemas


de medio de velocidade de veculos em rodovias. O sistema abaixo mostra o
uso de um sensor magntico (denominado M) e dois sensores de presso
(denominados P1 e P2), colocados na pista. Os sensores de presso indicam o
instante de passagem das rodas dos carros, e o sensor magntico (colocado entre
os dois sensores de presso) indica a presena da massa metlica do veculo.
Assim, com base no tempo Tp, possvel determinar a velocidade do veculo e
disparar uma mquina fotogrfica para registrar a placa do veculo.

59
Sensor de Efeito Hall:

O efeito Hall relaciona a tenso entre dois pontos em um material condutor ou


semicondutor com um campo magntico atravs do material. Sozinhos, os
sensores de efeito Hall somente podem detectar objetos magnetizados,
entretanto, quando usados em conjunto com um m permanente, eles so
capazes de detectar todos os materiais ferromagnticos. Nesta configurao, o
sensor de efeito Hall detecta um forte campo magntico na ausncia de um metal
ferromagntico prximo ao campo. J quando o objeto ferromagntico est
prximo ao sensor, o campo magntico enfraquece no sensor de efeito Hall devido
induo das linhas do campo atravs do material. A figura seguinte mostra a
operao de um sensor de efeito Hall em conjunto com um m permanente. Em
(a) so mostradas as linhas de fluxo na ausncia de material ferromagntico
prximo ao sensor, e em (b) so mostradas as linhas de fluxo devido
proximidade a um material ferromagntico. Tal como comentado para o sensor
indutivo, o sensor de efeito Hall tambm pode detectar um dente de uma
engrenagem acoplada ao eixo de um motor, sendo produzido um pulso a cada
passagem do dente de engrenagem prximo ao sensor. Caso no haja
engrenagem, uma opo colar um pequeno pedao de m no eixo do motor e
posicionar o sensor de efeito Hall prximo ao eixo. Assim, produzido um pulso a
cada passagem do m prximo ao sensor.

60
Os sensores de efeito Hall so baseados no princpio de uma fora de Lorentz que
age sobre uma partcula carregada viajando atravs de um campo magntico.
Quando o material ferromagntico est prximo ao sensor, isso faz diminuir a
fora do campo magntico, o que reduz a fora de Lorentz e, consequentemente,
a tenso atravs do sensor. A queda de tenso no sensor de efeito Hall ento
usada para detectar a presena do dente de engrenagem prximo ao sensor.

Sensor Capacitivo:

Diferente dos sensores indutivos e de efeito Hall, que detectam somente materiais
ferromagnticos, os sensores capacitivos so capazes de detectar todos os
materiais slidos e lquidos.

Estes sensores detectam uma mudana na capacitncia induzida quando uma


superfcie est prxima ao sensor. O elemento sensor um capacitor composto
de um eletrodo sensor e um eletrodo de referncia. Podem ser, por exemplo, um
disco metlico e um anel separados por um material dieltrico. A figura seguinte
mostra as caractersticas de um sensor de proximidade capacitivo.

Sensor de proximidade capacitivo.

H vrias formas de detectar proximidade a objetos baseado na mudana de


capacitncia. Uma das mais simples tem o capacitor como parte de um circuito

61
oscilador. A oscilao comea somente quando a capacitncia do sensor excede
um valor pr-determinado. Esta oscilao transformada em tenso, que indica a
presena de um objeto prximo.

Uma outra forma de detectar proximidade atravs da mudana na capacitncia


utilizar o elemento capacitivo como parte de um circuito que continuamente
alimentado por uma forma de onda senoidal de referncia. Uma mudana na
capacitncia produz um deslocamento de fase entre o sinal de referncia e um
sinal derivado do elemento capacitivo. Desta forma detecta a proximidade a um
objeto.

A figura mostra como a capacitncia varia em funo da distncia para diferentes


objetos (ferro e pvc).

Sensor de Proximidade Ultra-Snico:

Diferentemente de outros sensores de proximidade, a resposta deste sensor


quase independente do tipo de material que se quer detectar. Eles operam sob o
princpio piezeltrico ou eletrosttico. Os transdutores piezeltricos apresentam
duas estruturas bsicas, usando a cermica piezeltrica como elemento
transdutor. As figuras abaixo mostram as montagens mais usuais de transdutores
piezelctricos: (a) 40 kHz; (b) 220 kHz.

62
Para um mesmo dimetro de transdutor, quanto mais alta a frequncia, mais
estreito o lbulo de emisso acstica. Um cone radial costuma ser utilizado para
um aumento de sensibilidade (40 kHz). Tambm usual utilizar uma camada de
resina para melhorar o acoplamento acstico com o ar (220 kHz), alm de
proteger o transdutor contra sujeira, umidade etc. Um material de absoro
acstica colocado na parte posterior do transdutor tambm costuma ser
empregado para um rpido amortecimento das oscilaes (necessrio para
deteco de objetos prximos).

Para a emisso de ondas acsticas, aplica-se uma tenso alternada s duas faces
opostas da cermica. Se a frequncia da tenso aplicada coincidir com a
frequncia de vibrao da cermica, ela entra em ressonncia e as vibraes
alcanam um mximo. As vibraes transmitem-se ao meio, produzindo uma onda
acstica. O fenmeno recproco, de tal forma que na recepo, a presso
acstica faz aparecer cargas eltricas na cermica, produzindo-se assim um sinal
eltrico u. Nas pg. 86 a 88 e 168 so mostradas aplicaes de transdutores de
ultra-som piezeltricos.

O outro tipo de transdutor ultra-snico, o eletrosttico (ver figura seguinte),


compe-se basicamente de um capacitor de placas paralelas, no qual uma das
placas metalizada em uma das faces, sendo a outra face composta por material
isolante. A outra placa um disco metlico, cuja superfcie possui ranhuras
circulares que formam cavidades em forma de anis concntricos. As placas do

63
capacitor formado esto separadas pelo material isolante (Ex.: celofane) e pelo ar
contido no interior das ranhuras.

Para a operao deste transdutor, aplica-se uma tenso contnua E de polarizao


s placas para carreg-las com cargas eltricas opostas, criando uma fora de
atrao entre as mesmas (ver figura seguinte). No modo emissor, uma tenso
alternada somada tenso de polarizao, modulando o campo eltrico
existente entre as placas, e, consequentemente a fora eletrosttica de atrao.
Isto causa a vibrao de uma das faces do transdutor e este movimento se
transmite ao ar produzindo uma vibrao de suas molculas, isto , uma onda
acstica. No caso da recepo, a tenso de polarizao se mantm atravs da
resistncia R, e se d o processo inverso: a vibrao do ar produz uma vibrao
da distncia entre as placas do capacitor, o que provoca uma variao da
capacitncia, gerando uma tenso alternada u no transdutor.

A deteco de objetos prximos pode ser entendida atravs do diagrama de


tempos mostrado na figura seguinte. O sinal A o sinal de trigger usado para
controle da transmisso. O sinal B mostra o sinal de emisso do transdutor (zona
morta) assim como o sinal de eco recebido. Os pulsos em C so resultantes ou de
uma emisso acstica ou de um eco recebido. Para diferenciar entre os pulsos
correspondentes aos sinais de emisso acstica e recepo de eco, introduz-se

64
uma janela de tempo D, que estabelece a capacidade de deteco do sensor, isto
, t1 o tempo de deteco mnimo, e t1 + t2, o mximo. Um eco recebido
enquanto o sinal D est alto produz o sinal mostrado E, que resetado para baixo
no final de um pulso de transmisso em A. Finalmente, o sinal F setado para alto
na subida do pulso em E e resetado para baixo quando E baixo e ocorre um
pulso em A (subida do pulso).

Desta forma, F ser sempre alto quando um objeto est presente no intervalo de
distncia especificado, dmn < d < dmx, que depende de t1 e t2 em D, onde
vs t1 vs (t1 + t2)
dmn = ; dmx = e vs a velocidade do som, que funo da
2 2
T
temperatura, dada por vs 331.6 1 + . Como T/273 um nmero sempre
273
pequeno, pode-se usar expanso por srie e obter
1
331.6(1 + T / 273)1 / 2 331.6(1 + T / 273) , o que implica que vs 331.6 + 0,61T .
2

No diagrama de tempos, F a sada de interesse para o sensor operando em


modo binrio.

Problemas: Zona morta do transdutor (Eletrosttico: 10 cm. Piezeltrico: de 40


kHz 20 cm; de 220 kHz 5 cm). Soluo: utilizar dois transdutores: um como
emissor e outro como receptor. Neste caso, para um par de transdutores
piezeltricos: para f = 40 kHz 2 cm. Exemplos de circuitos que utilizam sensores
de ultra-som para deteco de proximidade a objetos e tambm para funcionar
como alarme ultra-snico so mostrados nas pg. 86 a 88 e 168.

65
Sensores de Distncia

Um sensor de distncia mede a distncia entre um ponto de referncia


(usualmente no prprio sensor) e um objeto localizado no campo de operao do
sensor. Os seres humanos estimam a distncia por meio da viso estreo obtida
com os dois olhos, enquanto outros animais, tais como os morcegos, utilizam o
tempo de vo, ou seja, o intervalo de tempo gasto entre a transmisso e a
recepo de uma onda acstica. Os sensores de distncia so utilizados em
equipamentos medidores de distncia, e em robs mveis, para navegao e
deteco de obstculos e tambm para corrigir erros de posio, quando se utiliza
encoders, devido a escorregamento das rodas do rob. Neste caso, os sensores
de distncia so utilizados para recalibrar o sistema de tempos em tempos,
comparando a distncia medida a um determinado ponto de referncia com a
distncia obtida com o uso do encoder.

Medida de Distncia por Triangulao

A tcnica de triangulao um dos mtodos mais simples de medir distncias. Tal


como mostrado na figura seguinte, um objeto iluminado por um feixe estreito de
luz. O detector focalizado sobre uma pequena poro da superfcie. Quando o
detector recebe o feixe de luz, pode-se obter a distncia D entre ele e a poro do
objeto iluminada. Esta configurao proporciona uma medida pontual, mas se o
conjunto sensor montado sobre um sistema mvel (motor), pode-se obter um
conjunto de medidas contendo as distncias ao objeto.

Por luz Estruturada

Consiste em projetar uma luz padro (por exemplo, laser) sobre um conjunto de
objetos, e usar a distoro dessa luz padro para calcular a distncia (ver figura
seguinte). Uma das formas mais usuais de padro de luz uma lmina de luz
gerada atravs de uma fonte cilndrica ou uma fenda estreita.

66
A interseo da lmina de luz com os objetos produz uma listra (ou linha) que
capturada por uma cmara de TV colocada a uma distncia B da fonte de luz. As
listras podem ser analisadas no computador. Por exemplo, uma inflexo indica
uma mudana de superfcie, e uma descontinuidade corresponde a um espao
entre superfcies.

Para obter a distncia aos objetos, necessria, inicialmente, uma calibrao do


sistema. A figura seguinte mostra um dos arranjos mais simples para realizar a
calibrao:

67
O plano de referncia perpendicular lmina de luz, e qualquer superfcie plana
que intercepta a lmina produzir uma listra vertical de luz; assim, todos os pontos
desta listra esto mesma distncia. O objetivo do arranjo mostrado posicionar
a cmara, tal que cada listra vertical tambm aparea vertical na imagem da TV.
Da figura: dc = .tan, onde o comprimento focal da lente e =c - 0 . Para
determinar c, coloca-se uma superfcie plana, de tal forma que sua interseo
com a lmina de luz captada no centro do plano da imagem (por exemplo, y =
M/2 se a cmara digital com matriz NxM de pixel). Mede-se ento, fisicamente, o
valor de Dc. Da geometria da figura, obtemos c por:

c = tan-1(Dc / B)

Para determinar 0, colocamos o plano mais prximo at que sua listra de luz
captada em y = 0 no plano da imagem. Mede-se D0 e podemos obter 0:

0 = tan-1(D0 / B)

Para obter distncias arbitrrias (ver figura), utiliza-se a expresso:

Dc(M - 2K )
Dk = B tank , onde k = c - k e , k = tan -1
M
onde M o nmero de colunas da matriz imagem e K o nmero da coluna do
elemento tico da imagem digital.

Durante a operao normal, a distncia a qualquer ponto da imagem


simplesmente obtida conhecendo-se o nmero do elemento tico que capta a luz,

68
j que normalmente so tabulados os valores para as distncias, ou seja, para
K=0,1,2,...,M-1 os valores so armazenados na memria.

Por Tempo de Vo

Trs mtodos so apresentados para a determinao de distncia atravs do


tempo de vo; dois desses mtodos utilizam laser, enquanto o terceiro utiliza ultra-
som.

Laser (Luz Pulsada): Pode-se determinar a distncia a uma superfcie refletora,


medindo-se o tempo que a luz emitida leva para ir e voltar entre a fonte emissora e
ct
o refletor. A distncia pode ser obtida por: D = , onde t o tempo de vo e c a
2
velocidade da luz.

importante notar que como a luz viaja, aproximadamente, a 30 cm/ns, a


instrumentao utilizada para a medio de tempos desta ordem deve ser de alta
resoluo, o que implica em alto custo. Alguns sistemas desenvolvidos medem
distncias da ordem de 1 a 4 m, com uma preciso de 0,25 cm.

Laser (Deslocamento de Fase): Uma forma alternativa ao mtodo anterior (luz


pulsada) usar um feixe de laser contnuo e medir o atraso (deslocamento de
fase) entre o feixe emitido (feixe de referncia) e o feixe refletido.

Para D=0, ambos os feixes de referncia e refletido estaro em fase. Para D>0, a

distncia D percorrida dada por: D=L+2D e D , = L +
360

Mas, se = 360, os dois sinais esto alinhados e no possvel diferenciar entre


D=L e D=L+n; n=1,2... Assim, uma soluo nica somente pode ser obtida se
< 360 2D < .

Neste caso, das equaes anteriores (D=L+2D e D , = L + ) obtemos a
360
distncia D entre o sensor e o refletor por:

69

D=
360 2
Entretanto, como o comprimento de onda da luz pequeno (por exemplo: um
laser de Hlio-Neon tem =632.8 nm), o mtodo apresentado impraticvel para
se medir distncia maiores que 316.4 nm. Uma soluo simples modular a
amplitude do laser com uma onda senoidal de alta frequncia (por ex.: para f=10
MHz =30 nm D<15 m). A figura seguinte mostra a forma de onda do sinal
modulado.

Forma de onda modulada em amplitude.

Assim, o feixe modulado emitido e, ao retornar desde um refletor, ele


demodulado, quando ento comparado com o feixe de referncia para
determinar o deslocamento de fase.

Ultra-Som (Pulso-Eco): A idia bsica para medir distncia com ultra-som a


mesma usada com o laser de luz pulsada: emite-se uma onda acstica e mede-se
o tempo de vo da onda no seu trajeto de ida e volta entre sensor e refletor.Tal
vs t
como mostrado na pg. 65, a distncia D pode ser obtida por D = , onde
2
vs=331,6 m/s a 0C.

Pode-se medir distncias de vrios metros com este tipo de sensor (por exemplo,
os sensores de distncia da Polaroid, que so do tipo eletrosttico, so usados
para medir distncias de at 10 m, com preciso de 1%). A figura seguinte mostra
um diagrama de blocos de um sensor de distncia que utiliza dois transdutores:
um emissor e o outro, receptor.

70
Existem outras formas de medir distncia, como, por exemplo, realizar a
correspondncia entre duas imagens de um ponto, obtidas atravs de um par de
imagens estreo desde duas cmaras de vdeo estticas (em diferentes
localizaes), ou desde uma cmara de vdeo que se desloca entre duas
localizaes conhecidas, o que afinal o mesmo. A distncia ento obtida por
triangulao. Entretanto, existe o problema de casar, ou seja, fazer a
correspondncia entre as imagens, determinando assim quais pontos em uma
imagem correspondem outra imagem.

Z1
- X1

X2
Z2

Da figura, se levarmos a imagem 1 e a imagem 2 para a origem do sistema de


coordenadas mundo, temos:
x1 X1
=
Z1 - X 2 - X1 = B Z 2 = Z1 = Z

x2 X2
=
Z2 -

71
Assim,
x1
X 1 = ( - Z)

X = X + B = - x 2 ( Z - )
2 1

.B
Podemos obter, ento, a distncia (Z) ao objeto por Z = - .
x 2 - x1

Sensores de Tato

Estes tipos de sensores so usados em robs manipuladores para obter


informao associada com o contato entre, por exemplo, a mo de um
manipulador e objetos em seu espao de trabalho. A informao de tato pode ser
usada para localizao e reconhecimento de objetos, e tambm para controlar a
fora exercida pelo manipulador sobre um determinado objeto. Podem ser
divididos em binrios ou analgicos. Os binrios so basicamente chaves
interruptoras que informam sobre a presena ou ausncia de um objeto. Os
analgicos, por outro lado, fornecem um sinal analgico proporcional fora local.

Sensores Binrios

Em seu arranjo mais simples, um interruptor colocado na superfcie interna de


cada dedo da garra do rob (ver figura seguinte). Assim, pode-se determinar se
um objeto est presente entre os dedos. Podem ser utilizados vrios sensores de
tato binrio para se ter uma informao ttil mais completa.

Sensores Analgicos

No sensor de tato analgico (ver figura seguinte), a sada proporcional a uma


fora local. Um dos dispositivos mais simples consiste de um basto que
mecanicamente ligado a um eixo rotacional e a uma mola, de tal forma que o
deslocamento do basto resulta em uma rotao proporcional, que pode ser
medida usando um potencimetro ou roda codificada. Conhecendo-se a constante
de elasticidade da mola, obtm-se a fora para um dado deslocamento.

72
Outro dispositivo ttil (sensor de tato fotodetector, mostrado na figura seguinte)
utiliza o princpio de interrupo do feixe. O sensor coberto com um material
elastomtrico (tal como uma borracha). Se o material elastomtrico comprimido,
a parte inferior do material interrompe o feixe de luz de fotosensor. Como a tenso
do fotodetector varia com a intensidade de luz incidente, pode-se determinar a
deflexo relativa (distncia comprimida) em cada ponto de uma matriz de
sensores.

Problemas: Histerese no material elastomtrico (a borracha no retorna sua


posio original aps ser comprimida). Como o material elastomtrico fica em
contato com o objeto, deve ser substitudo freqentemente devido ao desgaste.

Pele Artificial

Embora matrizes de sensores possam ser formadas por sensores de tato


individuais, esto sendo utilizadas com xito matrizes de eletrodos em contato
eltrico com um material elastomtrico, cuja resistncia varia em funo da
compresso. Estes dispositivos so freqentemente denominados pele artificial.
Um objeto pressionando contra a superfcie causa deformaes locais que so

73
medidas como variaes de resistncia; tais variaes so transformadas em
sinais eltricos, cujas amplitudes so proporcionais s foras sendo aplicadas em
qualquer ponto sobre a superfcie do material.

Existem vrias tcnicas de construo de peles artificiais. Uma delas possui uma
estrutura de trs camadas consistindo de material elastomtrico condutivo coberto
por uma lmina de plstico para proteo (ver figura seguinte). Ambas as partes
so colocadas sobre uma placa de circuito impresso contendo vrios pares de
anis de eletrodos impressos na mesma (por exemplo 4x4) numa matriz
retangular, formando quatro linhas. As colunas so obtidas conectando primeiro
diodos individuais aos anis internos; os grupos de 4 diodos so ento conectados
em paralelo.

Para determinar qual elemento (ou elementos) da matriz de sensores est em


contato com um objeto, analisa-se o circuito abaixo:

74
Se nenhum dos elementos do sensor tiver sido pressionado, as tenses nos
pontos A e B sero quase iguais. Entretanto, se um desses elementos for
pressionado (por exemplo, linha 1, coluna 1), R11 ser diferente de R12 e VA e VB
tambm sero diferentes; esta informao ento convertida em formato binrio
usando-se circuitos apropriados.

Problemas:

Vida limitada: aps determinado nmero de operaes (algumas centenas) o


material se deteriora e comea a romper-se. Quando usado para agarrar
objetos com pontas, podem ser danificados. A nica soluo substituir o
material de tempos em tempos, o que implica em perda de tempo no processo
Histerese: As resistncias no retornam aos valores originais antes da
compresso.

Sensores de Deslizamento

Todos os sensores de tato apresentados medem foras normais superfcie do


sensor. A medida de movimento tangencial para determinar deslizamento um
outro importante aspecto do sensoriamento ttil.

De todos os sensores externos, a deteco de deslizamento talvez a menos


desenvolvida. Muita pesquisa tem sido realizada para uma rpida deteco de
deslizamento, e, consequentemente, um ajuste rpido da fora de agarramento de
um objeto, impedindo assim que o objeto caia e se rompa.

Talvez a forma mais simples de determinar se um objeto est deslizando (ou


tenha sido apropriadamente agarrado) usar o que freqentemente denominado
tcnica de Lift-and-Try (ver figura seguinte).

Esta tcnica utiliza a corrente do motor de uma junta em particular ou conjunto de


juntas de um rob para a medio de se o objeto est ou no deslizando. Quando
o rob tenta levantar o objeto desde a superfcie, a corrente do motor deveria
aumentar devido ao aumento de carga. Se nenhum aumento detectado, o rob
comandado para retornar ao ponto de incio. A fora de agarramento ento

75
incrementada por algum valor pr-determinado e o rob tenta de novo. O
procedimento repetido at que a corrente aumenta; nesse tempo, designado t0
na figura seguinte, assume-se que o objeto no est escorregando e est
apropriadamente agarrado.

Problemas:

No h garantia de que o objeto aps estar agarrado deslize e caia


Pode ser um procedimento muito demorado se devem ser agarrados objetos
muito frgeis junto a outros muito rgidos, pois a fora mnima deve ser bem
pequena para no quebrar o objeto frgil
Erros na medio da corrente (por exemplo, devido a picos de corrente em
motores com escovas. Motores sem escovas podem solucionar o problema,
mas so bem mais caros, pois necessitam de comutao eletrnica)

Existem vrias outras tcnicas para detectar deslizamento, como as que utilizam
discos e leitores magnticos ou ticos para detectar o deslizamento, mas somente
detectam deslizamento em uma determinada direo. Outros utilizam um disco
dentado que detecta deslizamento fazendo vibrar uma agulha e produzindo pulsos
PWM (Pulse Width Modulation) para indicar a velocidade do deslizamento.
Entretanto, tambm apresenta o problema de detectar somente em uma direo.

Este problema pode ser superado se for utilizada uma pequena esfera condutora
(onde a rea negra no conduz eletricidade), a qual pode girar em qualquer
direo (ver figura seguinte). Assim, um deslizamento pode ser detectado
monitorando a tenso diferencial atravs dos terminais dos dois contatos.

Alm de detectar deslizamento em qualquer direo, o dispositivo pouco afetado


por vibraes externas.

76
Sensores de Fora e Torque

Em muitas aplicaes envolvendo sistemas industriais, extremamente


importante poder ajustar e/ou monitorar a fora e o torque aplicado a um objeto.
Alguns sensores de tato descritos anteriormente tambm podem proporcionar
informao sobre quanta fora a garra de um rob est exercendo sobre um
objeto. H algumas tcnicas e dispositivos construdos para medio de
fora/torque; entre estas esto:

Por monitorao da corrente do motor

Como visto na tcnica de Lift-and-Try, possvel usar a corrente do motor para


conhecer a fora de agarramento de um objeto. A corrente de armadura do motor
da garra de um rob proporcional ao torque gerado pelo motor, ou seja
T
Ia =
KT
onde Ia a Corrente de armadura, T o Torque gerado e KT a Constante do
torque do motor.

Se for utilizado um conversor de movimento rotacional para linear (conjunto


engrenagem-cremalheira), a fora gerada dada por
T
F=
R
onde a eficincia do conjunto cremalheira-engrenagem (usualmente da
ordem de 90%) e R o raio da engrenagem.

Mesclando as duas equaes anteriores, pode-se obter a fora exercida sobre o


objeto, dada por:
KT Ia
F=
R
Problemas:

KT e a resistncia de armadura variam com a temperatura, o que implica que Ia


tambm varia.
Rudos na escova do motor e variaes na resistncia da escova (para
motores com escova; para motores sem escova no existe este tipo de
problema mas o custo muito alto)

Obs.: O procedimento descrito no um verdadeiro sensor de fora, sendo a fora


inferida da corrente do motor, e no medida. Este procedimento na verdade um
mtodo para manter uma fora desejada sobre um objeto. Em algumas
aplicaes, isso pode ser suficiente (por exemplo, pegar sempre objetos do
mesmo tipo), entretanto, em outra aplicaes ser necessrio medir a fora real
sendo aplicada a um objeto.

77
Usando um LVDT

Uma forma de se fazer isso usar um LVDT, que pode medir precisamente
posies lineares. A relao fora-deslocamento para um LVDT acoplado a uma
mola :
F = Kx
onde K a constante da mola e x o deslocamento sobre uma posio de
equilbrio.

Problemas:

Alm das dificuldades de usar um LVDT (alto custo, necessidade de calibrao e


sensibilidade com a temperatura), a constante de mola K tambm varia com a
temperatura. O LVDT tambm s mede a fora em uma direo.

Usando Strain Gages (extensmetros)

um dos mtodos mais simples de medir fora (ou presso) exercida sobre um
objeto. Os strain gages podem detectar a deflexo dos dedos da garra de um rob
manipulador quando uma fora aplicada. O princpio fundamental de operao
que uma deformao mecnica produz uma mudana de resistncia, que est
relacionada com a fora aplicada. Um simples strain gage consiste de uma base
de plstico (ou outro material flexvel, no condutor) cuja superfcie superior est
coberta por uma fina camada de material condutor (por exemplo, alumnio ou
cobre), tal como mostrado na figura seguinte.

Se a camada condutiva tem uma seo transversal A uniforme, ento a resistncia


do sensor dada por:
L
Rg =
A
onde a condutividade do material condutor e L o comprimento.

78
Para detectar a variao na resistncia deste sensor, usado uma Ponte de
Wheatstone para produzir uma tenso de sada como resultado da variao de
tenso.

Se a ponte est balanceada, tal que Rg Rb = R1 R2 , a tenso de sada VAB=0.


Qualquer variao em Rg causada por deformao do strain gage desbalancear
a ponte e far com que VAB 0. Atravs da aplicao de uma fora conhecida ao
objeto, o sistema pode ser calibrado, ou seja, o valor de VAB pode ser diretamente
relacionado com a fora aplicada. Em robtica, estes dispositivos podem ser
colocados na parte posterior dos dedos de uma garra, tal como mostrado na figura
seguinte.

Um outro tipo de sensor capaz de medir fora/presso exercida sobre um objeto


o FSR (Force Sensing Resistor), o qual um resistor cuja resistncia varia com a
fora exercida sobre o sensor. A figura a seguir mostra detalhes de um FSR, os

rea util p/
aplicao de
fora

Terminais de
ligao

79
quais podem, por exemplo, serem encontrados no endereo
www.tekscan.com/flexiforce/flexiforce.html.

Um exemplo de aplicao deste tipo de sensor em prteses mioeltricas de


membro superior. A figura a seguir mostra uma prtese de antebrao
multisensorial (desenvolvida na UFES), a qual contm sensores mioeltricos (para
detectar contrao e distenso muscular), sensores de fora FSR e sensores de
temperatura (localizados nas falanges dos dedos da mo artificial). Assim,
usando-se esse sensor, possvel agarrar objetos sem deix-los cair, mas
tambm sem esmag-los. Um outro exemplo de aplicao de FSRs em
palmilhas de sapato, onde os FSR podem mapear os pontos de maior presso
exercida pelo p e assim ser possvel construir um sapato adequado (e cmodo)
para cada tipo de usurio com problema ortopdico.

Sensores em Robs Mveis e Outros Sistemas Eletrnicos

Embora muitos dos sensores comentados anteriormente podem ser utilizados em


robs mveis, existem outros tipos de sensores que so basicamente utilizados
em robs mveis ou outros sistemas mveis. Alguns deles so:

Sensores ticos

Podem permitir a um rob mvel comportamentos tais como: esconder-se num


lugar escuro, mover-se em direo a uma fonte de luz, etc, ou pode ser utilizado
para acionar um equipamento eletrnico, na presena (ou ausncia) de luz.
Exemplos de sensores de luz so os fotoresistores, fotodiodos ou fototransistores.

O fotoresistor ou LDR (Light Dependent Resistor) um dispositivo semicondutor


de dois terminais, cuja resistncia diminui em funo do aumento da intensidade
de luz incidente ou vice-versa. Os materiais fotocondutivos mais utilizados na sua
construo so o sulfeto de cdmio (CdS) e o seleneto de cdmio (CdSe).

80
Um bom compromisso entre sensibilidade e faixa de nvel de
luz consegue-se atribuindo a R o mesmo valor que a
resistncia do fotoresistor quando exposto a um nvel de luz
na metade da faixa de nveis de luz no ambiente no qual o
sensor deve operar. A tenso de sada do sensor est
relacionado com o iluminamento do ambiente, de acordo com
a expresso
RR
VOUT = VPEO = 5
R + RR

Na pg. 163 e 164 so mostradas algumas aplicaes que utilizam LDRs. Para
interfacear um LDR com um microcontrolador, necessrio utilizar um conversor
A/D (Analgico/Digital), pois a sada do sensor analgica e a entrada do
microcontrolador digital.

Quando se requer maior sensibilidade, deve-se utilizar fototransistores, pois so


mais sensveis luz do que os fotoresistores. A figura seguinte mostra um circuito
que utiliza fototransistor. Quando o ambiente est iluminado, Vout igual a
aproximadamente 5 V; no caso de pouca iluminao, Vout igual a
aproximadamente 0 V.

Vout

Os fotodiodos tambm possuem grande sensibilidade luz, produzindo um sinal


linear em uma ampla faixa de nveis de luz, e possuem tambm resposta rpida a
mudanas na iluminao. Entretanto, para interfacear um fotodiodo com um
microcontrolador, deve-se utilizar um amplificador logartmico, pois o fotodiodo
produz uma resposta linear para uma faixa muito grande de nveis de iluminao
(ver figura seguinte). Exemplos de chips que possuem fotodiodos e
amplificadores integrados so o TSL250, da Texas, e o OPT101, da Burr-Brown.

Assim, como o nvel de iluminao da luz do sol muito superior ao nvel de uma
luz artificial, utiliza-se um amplificador logartmico para aumentar a sensibilidade a
pequenas mudanas na intensidade de luz quando o sistema est em um
ambiente escuro, e diminuir a sensibilidade em um ambiente iluminado. Nas pg.
128 a 130 encontram-se mais detalhes sobre o funcionamento de amplificadores
logartmicos.

81
Exemplo de fotodiodo com amplificador integrado: TSL250 (Texas).
Sensor de Proximidade tico

Podem ser utilizados para detectar objetos prximos ou para proteger locais de
acesso no permitidos (sistemas de segurana). Outra aplicao permitir a um
rob mvel realizar um comportamento de seguir paredes. Utiliza-se nesta caso
dois sensores: um apontando diretamente para a parede e outro apontando em
um ngulo de 45 (ver figura seguinte).

Quando nenhum dos dois sensores detecta um obstculo, o rob gira para a
direita, procurando a parede. Quando somente o sensor B detecta algum
obstculo, o rob se move para a frente. Quando o sensor A detecta um
obstculo, sozinho ou juntamente com o sensor B, o rob gira esquerda. O
circuito abaixo mostra uma configurao que permite interfacear este tipo de
sensor com um microcontrolador 68HC11 da Motorola. Para isto, utiliza-se um
circuito composto por um oscilador (para produzir um trem de pulsos), o qual
ligado aos emissores infravermelhos (LEDs infravermelhos) atravs de portas
lgicas 7404, que tambm tm a funo de isolamento e proteo (buffer). O
comando de emisso do trem de pulsos dado pelo microcontrolador atravs das
portas PD2 e PD3, as quais tambm esto ligadas aos emissores atravs de
buffers (7404). A sada do detector de infravermelho
GP1U52X (que j digital) ligada porta de entrada PE4 do microcontrolador.
Podem ser utilizados os chips TSOP1738 e SBX1810 no lugar do GP1U52X.

Exemplo de chip detector: GP1U52X (Sharp).

82
Sensores Piroeltricos

Permite tanto a um rob mvel interagir com seres humanos quanto possibilita a
um sistema de segurana detectar a presena de um ser humano. A sada deste
tipo de sensor muda quando ocorrem pequenas variaes na temperatura do
sensor. O elemento ativo o cristal de Tntalo-Ltio, e existe uma induo de
carga quando o cristal aquecido. Os sensores piroeltricos de baixo custo so
otimizados para detectar radiao na faixa de 5 14 m, que a faixa de energia
infravermelha emitida pelos seres humanos. So normalmente usados como
sensores de alarme contra intrusos. Outra aplicao como detectores de entrada
de automveis em uma garagem (e acendimento automtico das lmpadas), j
que os motores desses veculos, quando em funcionamento, tambm emitem
radiao infravermelha na mesma faixa de valores emitidos pelos seres humanos.

Um exemplo deste tipo de sensor piroeltrico o da


empresa Eltec. Ele possui dois cristais, sendo que a sada
Vo
do sensor a diferena de tenso entre os cristais, a qual
amplificada. Quando ambos os cristais esto mesma
temperatura (que o caso quando no existem pessoas no
campo de deteco do sensor), o sensor produz em sua
sada (Vo) um sinal que permanece estvel em
aproximadamente 2,5 V. Caso uma pessoa entre no campo de deteco do
sensor, produzida uma oscilao na sada do sensor (ver figura seguinte).

No Brasil, uma das empresas que comercializa um tipo de sensor piroeltrico


(IRA-E700), fabricado pela empresa Murata, a Farnell (www.farnell-
newarkinone.com.br). Informaes detalhadas sobre este tipo de sensor podem
ser obtidas no site http://uk.farnell.com/jsp/home/homepage.jsp. O KC778B um
chip que foi construdo para operar com esse sensor. O sensor apresenta melhor
sensibilidade se for utilizado com uma lente de Fresnel. Ambos podem ser
adquiridos no site www.electronics123.com.

Vo

Sinal de sada para uma pessoa andando da esquerda para a direita. Ocorre o inverso para uma
pessoa caminhando da direita para a esquerda.

83
Sensores de Fora

Em robs mveis a patas, utilizam-se comumente sensores de fora baseados em


strain gages (extensmetros) colocados nas patas do rob, de forma a medir a
fora exercida sobre o solo, garantindo assim o contato firme com o mesmo.

Outro tipo de sensor classificado como sensor de


fora o micro-interruptor. Estes pequenos
interruptores podem ser adaptados ao pra-
choques de um rob mvel para sinalizar quando o
rob se choca com um obstculo e onde est o
obstculo em relao ao rob. Esta informao
permite ao rob escapar do obstculo.

A figura ao lado mostra um possvel uso desse tipos


de sensor. Neste caso, os microinterruptores so
montados de tal forma que, quando o rob se choca
com um objeto, um ou dois interruptores sero acionados, indicando a posio
relativa entre o rob e o objeto. Circuitos que realizam a interface entre os micro-
interruptores e um microcontrolador so os mostrados na figura seguinte. Tal
como mostrado na figura, pode-se usar 3 portas digitais do microcontrolador ou
apenas uma porta analgica.

Sensor de Curvatura

outro tipo de sensor usado para deteco de choques com obstculos. Este
dispositivo utiliza uma tinta condutora depositada entre dois eletrodos para
proporcionar uma resistncia varivel, dependendo do grau de curvatura. Pode ser
interfaceado com um microprocessador da mesma forma como feito para um
fotoresistor. A resistncia total muda por um fator de 3 a 5 entre o sensor reto e
mxima curvatura. A figura seguinte mostra o uso de um sensor de curvatura em
um rob mvel.

84
Vista traseira do rob.

Sensores Acsticos

Dentro deste tipo de sensores, encontram-se os microfones, que permitem que o


rob ou um sistema eletrnico interaja com seu operador, e os sensores ultra-
snicos, que ajudam ao rob a detectar e evitar obstculos.

Microfones

So dispositivos que transformam energia mecnica (som) em energia eltrica


(tenso). Podem ter dois ou trs terminais (chamado microfone polarizado) e so
classificados em dois grupos: de alta impedncia ( 200 k) com alta tenso de
sada, e de baixa impedncia ( 200 ) com baixa tenso de sada. O circuito
abaixo um pr-amplificador para microfone de baixa tenso, o qual possui
freqncia de corte inferior de aproximadamente 30 Hz e ganho em banda mdia
de 50 dB. O circuito tambm possui controle de grave e agudo.

85
Um comportamento que pode ser implementado em um rob ou outro sistema
eletrnico faz-lo mover em direo a um rudo, atender a um determinado
padro sonoro, ou localizar a posio da fonte sonora em um ambiente.

Um exemplo de circuito utilizado para interfacear este tipo de sensor com um


microcontrolador o mostrado na figura seguinte. A sada do amplificador
conectada a uma das entradas analgicas de um microcontrolador 68HC11 (PE2).
Um dos problemas em utilizar microfones para reconhecimento de voz a
necessidade de se ter uma taxa de amostragem alta (em torno de 40 kHz) para
que o sinal possa ser adequadamente reconstrudo e processado. Outro problema
significativo com o uso do microfone a necessidade de amostrar o sinal bastante
freqentemente. De acordo com o teorema da amostragem, se o rob deve
detectar um aplauso ou um assobio, ele dever amostrar o sinal com uma
frequncia pelo menos duas vezes superior mais alta frequncia que ele pode
detectar. Isso pode requerer todo o tempo do microcontrolador, podendo ser
necessrio dedicar um microprocessador somente para a tarefa de monitorar o
microfone.

Outra questo importante proteger o microfone para que ele no detecte o rudo
dos motores usados no rob como se fosse o padro sonoro definido. Nas pg. 164
a 166 encontram-se outros exemplos de uso de microfone.

Sensores de Ultra-Som

Tal como comentado anteriormente, estes sensores podem proporcionar


informao de distncia, atravs da medida do tempo de vo entre a excitao de
um transdutor emissor de ultra-som e a recepo do sinal de eco. Com esta
informao, um equipamento pode determinar distncias a objetos ou um rob
pode detectar obstculos, navegar em um ambiente, localizar objetos, e construir
mapas do ambiente onde ele opera. Um circuito para fazer a interface entre um
sensor ultra-snico e um microcontrolador consiste em um oscilador para gerar os
pulsos ultra-snicos e um transistor para funcionar como driver de corrente de
emisso. Para a recepo, necessrio utilizar um amplificador (pois o sinal de
eco detectado tem amplitude muito baixa), um retificador de meia onda (para
eliminar a parte negativa do sinal de eco e permitir a conexo com uma das portas
analgicas do microcontrolador, que s pode receber sinais de 0 a 5 V), e um filtro
passa baixas (para extrair a envoltria do sinal de eco e diminuir a freqncia de
amostragem necessria para uma reconstruo adequada do sinal).

86
O sensor de ultra-som da Polaroid um dos sensores mais utilizados em robs
mveis. Por exemplo, o rob mvel a rodas Brutus (mostrado na figura a seguir),
construdo na UFES, utiliza sensor de ultra-som da Polaroid para deteco de
obstculos, alm de outros sensores (infravermelho, sensor de contato, cmara de
vdeo e sensor de nvel de bateria). Mais informaes sobre o rob Brutus
encontram-se na pgina http://www.ele.ufes.br/pesq/robotica.html.

Um exemplo de circuito de interface entre um sensor de ultra-som da Polaroid e


um microcontrolador o mostrado na figura a seguir. O sinal VSW enviado pelo
microcontrolador para incio da emisso de pulsos de excitao do transdutor por
parte da placa da Polaroid. Existe um tempo de latncia entre o pulso de incio e a
excitao real do transdutor, por isso, o sinal XLG indica quando o transdutor
realmente foi excitado. Neste momento, o microprocontrolador inicia a contagem
do tempo de vo da onda acstica. O sinal FLG indica ao microprocessador a
chegada do eco. Neste momento, o microcontrolador pra a contagem do tempo.
Tal como comentado na pg. 65, a distncia ao objeto pode ser obtida por
VS tvo
d= , onde VS a velocidade do som no ar e tvo, o tempo de vo da onda
2
ultra-snica. Como a velocidade do som varia com a temperatura (T)
( VS 331.6 + 0.61 T ), deve-se utilizar tambm um sensor de temperatura para
medir a temperatura ambiente e compensar a variao da velocidade do som.
Exemplos de circuitos que utilizam sensores de temperatura so mostrados nas
pg. 166 e 167.

87
Cabe ressaltar que os sensores de ultra-som tambm so utilizados em
automveis, para auxiliar o estacionamento do mesmo, e como sensor de ajuda a
deslocamento de pessoas cegas. Nesse caso, so utilizados transdutores do tipo
piezeltrico. As duas figuras a seguir mostram um colete e uma pochete, dotados
de transdutores de ultra-som piezeltricos (desenvolvidos na UFES), os quais so
destinados deteco de obstculos e conseqentemente para encontrar
caminhos livres para o deslocamento de pessoas cegas ou com deficincia visual
severa.
vibradores

Transdutores

Sensores Internos

Para conhecer a posio e orientao de um rob ou outro sistema mvel dentro


do ambiente onde opera, so necessrios sensores que proporcionem esta
informao.

Os encoders (codificadores ticos) medem a posio ou a taxa de rotao do eixo


ao qual ele est acoplado (velocidade do motor). Como comentado anteriormente,
os encoders podem fornecer esta informao atravs de um cdigo, que

88
corresponde a uma orientao especfica do eixo do motor (encoders absolutos)
ou atravs de um trem de pulsos (encoders incrementais).

Uma implementao de encoders comumente utilizada emprega um fotorefletor,


em que a luz emitida a partir de um LED, dirigida a uma roda listrada, sendo a
luz refletida captada por um fotodiodo. Um exemplo de fotorefletor o chip
P306201A da Hamamatsu, mostrado na figura seguinte.

Chip P306201A da Hamamatsu.

Giroscpio

Este sensor utiliza o princpio de conservao do momento angular para manter


um ou mais eixos internos apontados em uma mesma direo quando a parte
exterior do giroscpio translada e gira. Um giroscpio acoplado a um rob ou a
outro sistema mvel permite determinar tanto a velocidade de giro do mesmo
como quanto ele girou com relao a um sistema de coordenadas fixo. Um
exemplo de giroscpio fabricado pela empresa Futaba (www.futaba.com); ele
utiliza como entrada um sinal PWM (Pulse Width Modulation, ver pg. 98) fornecido
pelo microcontrolador e fornece como sada um pulso cuja largura aumenta ou
diminui, dependendo da velocidade de giro.

Sensor de Inclinao (Inclinmetros)

Permite a um rob ou outro sistema eletrnico saber se ele est em nvel ou


inclinado com relao a uma superfcie plana. Existem vrios tipos de sensores de
inclinao que fornecem o ngulo relativo entre o corpo do rob e o vetor de
gravidade. Entre eles, um sensor simples e relativamente barato o interruptor de
mercrio, o qual consiste de uma pequena ampola de vidro contendo dois ou mais
contatos e uma gota de mercrio. Dependendo se o sensor est inclinado ou no,
a gota de mercrio fechar ou abrir o circuito. A figura seguinte mostra um tipo de
interruptor de mercrio, que pode ser adquirido em http://www.reletec.com.br.

89
Um outro tipo de sensor de inclinao do tipo
eletroltico; um tipo de inclinmetro que tem dois ou
mais eletrodos imersos em um fluido condutor. A
conduo entre os eletrodos funo da orientao do
sensor com relao gravidade, o que gera um sinal
analgico proporcional ao seu grau de inclinao. A
quantidade de conduo entre o eletrodo central e
cada um dos dois eletrodos externos determinada
pelo grau em que o eletrodo externo est imerso no
fludo eletroltico, o qual funo da inclinao do
sensor. No endereo www.directindustry.com podem
ser encontrados diversos tipos de inclinmetros.

Bssola

A bssola proporciona uma forma de se ter informao absoluta sobre orientao.


Em reas abertas, as bssolas so muito confiveis, e uma vez calibradas para o
norte magntico, so tambm precisas. Entretanto, para ambientes fechados, a
utilidade das bssolas so mais questionveis. Os campos magnticos dos cabos
eltricos, as partes metlicas de uma construo, e at os componentes metlicos
do prprio rob podem produzir grandes erros na leitura da bssola. Erros tpicos
esto na ordem de 45. Um dos fabricantes de bssolas eletrnicas a Dinsmore
(www.dinsmoresensors.com).

GPS

Ultimamente vm sendo utilizados GPS (Global Positioning System) para se


conhecer a localizao precisa de um rob ou sistema mvel. Funciona bem em
ambientes externos, e se for utilizado o dGPS (sistema de posicionamento global
com correo diferencial, procedente de uma estao de referncia), tem-se
preciso muito mais alta.

Outros tipos de sensores importantes para um rob mvel ou outro sistema


eletrnico so aqueles que informam quando o momento de recarregar sua
bateria, quando o motor est sobre aquecido, ou quando um componente no
funciona corretamente. Estes sensores so tambm denominados proprioceptivos.

Sensor de nvel de Bateria

Este sensor indica ao equipamento quando o


momento de retornar ao posto de recarregamento de
bateria ou de restringir operaes que consomem
muita energia.

Uma das implementaes deste sensor a mostrada


na figura ao lado e pode ser utilizado se o
microprocontrolador alimentado atravs de um

90
regulador de tenso, como o caso do chip 7805. Do circuito, tem-se:

R1
VOUT = VBMX
R1 + R2

Se escolhermos VOUT = 5 V para indicar bateria carregada, e conhecendo o valor


mximo de tenso da bateria, VBMX, os valores de R1 e R2 podem ser obtidos
atribuindo-se um valor a uma das incgnitas; o valor de R1 + R2 deve ser escolhido
tal que seja alto o suficiente para que no drene mais corrente do que a
consumida pelo resto do circuito, e pequena o suficiente comparada com a
impedncia interna do conversor A/D do microcontrolador. Deve-se tambm saber
o nvel de tenso da bateria quando ela considerada quase descarregada. Se
VOUT for menor ou igual a este valor, o momento de recarregar a bateria. Vale
ressaltar que na experincia de laboratrio no 2 ser montado um sensor de nvel
de bateria que utiliza apenas resistncias, diodo zener e um amplificador
operacional.

Sensor de Corrente

Uma forma confivel de determinar se o rob ou outro sistema mvel est


bloqueado contra um obstculo monitorar a corrente dos motores. Se todos os
outros sensores falham em detectar uma coliso iminente, o rob se chocar com
o obstculo. Nesta situao, as rodas pararo de girar e a corrente dos motores
alcanar um valor mximo. Assim, o sensor de corrente funciona como um
detector de coliso de ltimo recurso. Uma forma de detectar a corrente do motor
inserir uma pequena resistncia ( 1 ) em srie com os motores que acionam
as rodas do rob, amplificar a tenso atravs do resistor, e medir a tenso com um
dos canais A/D do microcontrolador. O software que monitora a corrente do motor
no deve responder muito rapidamente, j que cada vez que o rob acelera aps
uma parada, a corrente do motor tipicamente atinge um valor mximo, diminuindo
medida que o rob se move normalmente. Uma outra forma de se medir a
corrente em um condutor, sem a necessidade de abrir o circuito, atravs de um
sensor de efeito Hall, j que este sensor proporciona uma tenso em seus
terminais que proporcional ao campo magntico gerado pela corrente que circula
no condutor.

Sensor de Temperatura

Este tipo de sensor permite a monitorao da temperatura ambiente ou da


temperatura interna de um sistema eletrnico. Isso permite proteger o
microprocessador, os motores e as baterias. Nas pg. 166 e 167 mostrado um
exemplo de circuito que usa sensor de temperatura. Alguns chips de acionamento
de motores j vm com sensores de alta temperatura embutidos (Ex.:IR8200).

91
Motores CC

Embora muitos sistemas eletrnicos tenham como atuadores sistemas


pneumticos e hidrulicos, os atuadores eltricos (motores) so grandemente
utilizados, devido, entres outras razes, ao baixo rudo e facilidade de controle.

Os motores permitem que sistemas e robs mveis possam realizar movimento:


girar suas rodas, movimentar seus braos, garras, etc. Os principais motores
utilizados em robs so motores CC. Os motores AC so pouco utilizados em
robs mveis porque as fontes de alimentao destes so normalmente baterias
CC.

Por outro lado, os principais tipos de motores CC existentes so os motores com


ou sem escovas, motores com ou sem reduo, motores de passo, etc. Os
motores CC apresentam problemas, pois estes giram em altas velocidades e
possuem baixo torque, e os robs mveis normalmente se locomovem a baixas
velocidades e necessitam de alto torque. Estes problemas podem ser resolvidos
utilizando-se um conjunto de engrenagens para se obter tanto uma reduo de
velocidade quanto um aumento de torque. No site www.maia.ind.br podem ser
encontrados vrios desses tipos de motores para uso em robtica mvel. Tambm
podem ser utilizados motores de limpadores de pra-brisas e de acionamento de
vidro eltrico de automveis, embora, neste caso, o consumo desses motores seja
bastante alto.

Com relao ao sentido de giro de um motor CC, ele depende da polaridade da


tenso aplicada em seus terminais. Uma inverso de polaridade implica uma
inverso no sentido de giro. Quanto velocidade de rotao do motor CC, ela
depende da amplitude da tenso aplicada em seus terminais. Quanto maior a
tenso aplicada a um motor, mais rapidamente o motor gira.

Motor de Passo CC

Um motor de passo um tipo de motor CC que possui 6 ou 8 terminais. Aplicam-


se sinais a estes terminais para energizar sequencialmente pares de bobinas, de
modo que a cada momento o rotor atrado para um setor diferente, provocando o
giro do eixo do motor. A freqncia de envio destes sinais determina a velocidade
do motor; a fase entre os sinais determina o sentido de giro; e o nmero de sinais,
determina a posio do motor.

92
Exemplo de motor de passo CC.
Servo-Motor

um tipo de motor CC que possui trs terminais. Dois deles para alimentao e
mais um para o controle de posio do motor. Um servo-motor, alm de um motor
CC simples, incorpora um conjunto de engrenagens, limitadores de fim de curso,
um potencimetro para realimentar a posio do motor e um circuito integrado
para o controle da posio do eixo do motor. O funcionamento de um servo-motor
consiste em uma vez estabelecida uma posio na qual ele deve permanecer
(atravs do terceiro terminal), o circuito de controle gira o motor at a posio
comandada e o mantm parado at que uma nova posio seja comandada. Caso
se tente tirar o motor da posio estabelecida, a leitura de posio do
potencimetro vai ser alterada e o circuito de controle ir aumentar a corrente no
motor, tentando traz-lo de volta para a posio comandada. Este tipo de motor
adequado para acionar volantes de carros de brinquedo, flaps de aeromodelos e
patas de robs mveis, entretanto, no adequado para o acionamento das rodas
de um rob mvel, pois ele possui limitadores de fim de curso que no permitem
que ele gire continuamente. Pode-se, ento, remover os limitadores de fim de
curso e assim estes motores podem ser empregados para o acionamento de
rodas de robs ou outros sistemas mveis.

Exemplos de servo-motor.

93
Motores Com e Sem Escovas

Para que ocorra a rotao do rotor de um motor CC, preciso que a corrente que
percorre o enrolamento seja alternada. Para que isto ocorra, se for usada uma
bateria, a corrente CC fornecida pela bateria que alimenta um rob ou
equipamento deve ser convertida em AC. Esta converso denominada
comutao. No caso dos motores CC tipo escova, a comutao feita
mecanicamente atravs de um conjunto de escovas que permitem que os
terminais da bobina do rotor deslizem entre os contatos da bateria medida que
ele gira. As pg. 162 e 163 mostram algumas aplicaes de motores CC tipo
escova.

Os motores CC sem escova executam a comutao eletronicamente, atravs de


sensores de posio e um controlador microprocessado. Os motores tipo escova
so mais comuns e baratos do que os motores sem escova. Estes possuem
vantagens sobre aqueles, tais como reduo do atrito do rotor, o que permite um
menor aquecimento e aumento da vida til do motor, alm de reduzir a produo
de interferncia RF. Por outro lado, os motores sem escova exigem um circuito de
controle mais complexo, para se obter a comutao eletronicamente, sendo mais
caros.

Existem outros tipos de motores com novos princpios de funcionamento, que so:

Motores Piezeltricos

Um motor piezeltrico um tipo de motor que se baseia na principal caracterstica


de uma cermica piezeltrica, que consiste em se deformar quando submetida a
uma tenso eltrica (onda senoidal obtida de Osciladores, a serem estudados na
pg. 239). Atravs de uma montagem adequada (conforme a figura seguinte, onde
os dois polgonos so cermicas piezeltricas e o crculo ao centro o rotor do
motor), esta deformao pode ser utilizada, por exemplo, para girar o rotor de um
motor.

Em contraste com um motor eletromagntico, os motores piezeltricos giram em


menores velocidades e com torque maior, o que dispensa a utilizao de
engrenagens para reduo. Ou seja, os motores piezeltricos podem ser menores
e mais leves do que os eletromagnticos. Por esta razo, este tipo de motor pode
ser aplicado em microscpios, mquinas fotogrficas (para deslocamento de
lentes) e tambm para abertura e fechamento de uma mo artificial em uma
prtese de brao ou antebrao, e em outras aplicaes, tais como puxar papel em
fotocopiadoras e impressoras e como dispositivo vibrador em relgios de pulso.

94
Motores Eletrostticos

So motores muito pequenos (na escala de um fio de cabelo humano), que


funcionam pelo princpio de atrao de cargas. Pela alternncia do sinal das
cargas existentes entre o rotor e o estator, ocorre o movimento. S so realizveis
em dimenses minsculas porque as foras eletrostticas s so relativamente
fortes em escalas muito reduzidas.

Ligas de Memria - SMA (Shape Memory Alloy)

As ligas de memria mudam sua forma de maneira reversvel, medida que so


aquecidas ou resfriadas. Elas podem ser utilizadas para acionar patas de um
pequeno rob mvel. Aquecendo um fio composto por este tipo de liga (atravs da
passagem de corrente), ele encolhe, fazendo que a pata se erga. Quando no
passar mais corrente pelo fio, ele se resfria, fazendo com que ele volte sua
forma original, abaixando a pata. Os fios devem ser conectados s patas de modo
que quando metade das patas estejam erguidas a outra metade se mova para
trs. Alternando este procedimento entre os dois conjuntos de patas, o rob
conseguir se mover. Uma desvantagem de utilizar ligas de memria como
atuador o seu pequeno deslocamento percentual produzido, ou seja,
necessrio um grande comprimento de liga para deslocar uma pequena
quantidade.

Exemplo de rob baseado em ligas de memria.

Cottonlike (Fibras de Algodo)

Uma novidade em termos de atuadores so fibras que se assemelham s de


algodo e que funcionam de maneira similar a msculos artificiais. Adicionando
solues cidas ou bsicas, estes atuadores podem encolher ou se expandir em

95
at 1000 vezes o seu volume original, com fora e velocidade semelhantes s dos
msculos humanos.

Dimensionamento de um Motor

A escolha de um motor depende de sua aplicao. Por exemplo, para dimensionar


motores que sejam capazes de mover um rob de 650 g em rampas de at 30o de
inclinao, com velocidade de 0.15 m/s, o estudo o seguinte. Inicialmente,
desenhado o diagrama de foras que atuaro sobre o rob (ver figura seguinte).

Considerando que o rob possuir duas rodas acionadas independentemente por


dois motores CC, atravs da figura podemos calcular a potncia necessria aos
motores pela seguinte equao:

Pm = Faplicada v = (Fatrito + F p ) = mg ( cos + sin )v

Considerando o coeficiente de atrito = 0.3, obtm-se:

( )
Pm = (0.65 9.8) 0.3 cos 30 o + sin30 o (0.15) = 0.73 W

Para super-dimensionar os motores, de modo a compensar a incerteza associada


ao valor do coeficiente de atrito e outros fatores no considerados, multiplicaremos
o resultado obtido por 3, resultando em Pm = 2.1 W. Como sero utilizados 2
motores, cada um deles deve ter uma potncia aproximada de 1 W.

Se for necessrio conhecer a eficincia mxima de um motor desconhecido (max),


suficiente medir a corrente a vazio (I0) e a corrente com rotor bloqueado (Is), e
aplicar a seguinte frmula:
2
I
max = 1 0
I S

96
Acionamento de Motores (Ponte H e Sinal PWM) e Controle de Motores CC

Como foi visto no item anterior, um rob possui motores CC em sua estrutura,
sendo necessrio interfacear os motores com microcontroladores existentes no
rob para que se consiga control-los com eficincia. Por esta razo, foram
criados vrios circuitos capazes de realizar este interfaceamento, como a ponte H
e o controlador PI.

Uma ponte H uma topologia de circuito muito utilizada para interfacear um motor
CC e um microprocessador/microcontrolador. Esta topologia consiste de quatro
chaves que so controladas pelo microprocessador e determinam a direo na
qual a corrente passar pelo motor. A mudana no sentido da corrente permite
inverter o sentido de rotao do motor. A figura abaixo ilustra a topologia da ponte
H. O funcionamento da ponte H da seguinte forma: se as chaves S1 e S4 se
fecham e as outras duas so abertas, a corrente passa pelo motor da esquerda
para direita (sentido positivo). Quando as chaves S2 e S3 so fechadas e as
outras abertas, a corrente revertida e o motor gira no sentido oposto. Deixando
as quatro chaves abertas ao mesmo tempo, o motor gira livremente, enquanto que
se as quatro chaves forem fechadas ao mesmo tempo o motor forado a parar.
No circuito real de uma ponte H (ver figura seguinte), as chaves podem ser
implementadas usando transistores MOSFET ou bipolar. Note o uso de diodos de
roda livre (flyback), principalmente ao usar bipolares (pois os MOSFET j possuem
diodo entre dreno e fonte).

S1 S3
V
+ -

Vcc M

S2 S4

97
Pode-se utilizar um sinal PWM para controlar a abertura e fechamento das chaves
que compem a ponte H, e possvel controlar a velocidade do motor, uma vez
que ele responde ao valor RMS do sinal PWM. Um sinal PWM consiste
simplesmente em uma onda quadrada, cujo ciclo de trabalho pode ser variado,
resultando em diferentes valores mdios (e RMS) de tenso.

A ponte H necessria para inverter o sentido de rotao do motor, usando


apenas uma bateria (alimentao unipolar), mas tambm necessria porque o
microprocessador no tem condies de suprir a corrente necessria para acionar
o motor, que normalmente necessita de corrente maior do que as poucas dezenas
de mA que um microprocessador pode fornecer/absorver. Se tentarmos conectar
diretamente o microprocessador a um motor, o microprocessador ser danificado.
Desta forma, utilizando a ponte H com transistores de potncia (driver de corrente)
para desempenhar o papel de chaves eletrnicas, possvel fornecer a corrente
necessria para o acionamento do motor, ficando o microprocessador responsvel
apenas pelos sinais de controle. Os chips L293D (SGS Thompson), MPC1710A
(da Motorola), LMD18201 (da National) e SG3524 (da Philips) so exemplos
tpicos de CIs baseados em pontes H. A figura seguinte mostra um exemplo de
conexo do chip SG3524 com um motor, operando na freqncia de 20 kHz, o
que evita a produo de rudos audveis.

98
Se forem utilizados dois motores para mover o rob, um controlador PI se faz
necessrio ao invs de se utilizar simplesmente um controlador proporcional
porque ele permite assegurar que quando o rob for comandado para seguir em
linha reta, os dois motores realmente vo girar a uma mesma velocidade. O
esquema abaixo ilustra como um controlador PI pode controlar a velocidade das
rodas de um rob de maneira eficiente:

_
Velocidade Comandada + Velocidade do motor esquerdo
e1
K_pro Motor
_ +
e3 +
Sinal de polarizao
K_int Integral _
+
+
e2 Velocidade do motor direito
K_pro Motor
_

Os valores das constantes K_pro (proporcional) e K_int (integral) so escolhidos


de tal forma que se eles forem muito elevados, o sistema ter um tempo de
resposta maior, no entanto, se os valores forem demasiadamente altos, o sistema
pode tornar-se instvel (os motores aceleram e diminuem, mas nunca atingem a
velocidade desejada). No caso de se utilizar constantes muito pequenas, o
sistema ter um tempo de resposta cada vez menor, at que se torne instvel.
Para a determinao dos valores das constantes, necessrio fazer um estudo da
estabilidade do sistema, atravs de uma das tcnicas de controle clssico (ex.
Diagramas de plos e zeros). Valores que poderiam ser utilizados so, por
exemplo, K_pro = 1 e K_int = 0.1. Pode-se notar que normalmente o valor da
constante proporcional bem maior do que o da constante integral. Ressalta-se
que o controle proporcional de cada tambm pode ser feito de uma forma
analgica, tal como mostrado na pg. 127.

Utilizando o controlador PI, possvel comandar o rob para que ele faa curvas.
Para isto serve o sinal de polarizao que adicionado diferena de velocidade
entre os motores direito e esquerdo, resultando no erro e3, que integrado,
multiplicado por K_int e realimentado com sinal positivo na velocidade do motor
direito e sinal negativo na velocidade do motor esquerdo. No caso de um sinal de
polarizao positivo, o motor direito ter sua velocidade aumentada e o esquerdo,
reduzida, fazendo com que o rob descreva um arco para a esquerda. Caso o
sinal de polarizao seja negativo, o rob descrever um arco para a direita.

Baterias, Reguladores de Tenso, Reguladores de Chaveamento,


Conversores CC-CC, Proteo de Circuitos, Isolamento e Reduo de Rudos

Baterias

Uma bateria um dispositivo capaz de armazenar energia qumica e liber-la na


forma de energia eltrica. As caractersticas de uma bateria so: possibilidade de

99
recarga, densidade de energia (mxima quantidade de energia por unidade de
massa ou volume), quantidade de energia armazenada na clula (geralmente em
A.h, ou mA.h), tenso de operao (dada pelos elementos qumicos utilizados),
resistncia interna, taxa de descarga (varia com a resistncia interna), shelf life,
ou seja, a medida de quo rapidamente a bateria perde a carga sem ser utilizada,
e dependncia da temperatura.

Assim, os critrios para escolha de uma bateria so: capacidade de ser


recarregada, densidade de carga, voltagem, capacidade, e resistncia interna,
alm de peso, disponibilidade e custo. Das baterias recarregveis: Nquel-Cdmio
(NiCd), Hidreto de Nquel Metal (NiMH), Chumbo cido (PbSO4) e Ltio-on (Li+),
as baterias de NiCd, por exemplo, so disponveis em vrios tamanhos, tm baixa
resistncia interna (o que possibilita uma descarga rpida), so seladas (no
havendo risco de derramamento de material contaminante) e so relativamente
baratas em relao s de ltio e NiMH (que apresentam melhores caractersticas),
e mais leves do que as de chumbo-cido. Em contrapartida, estas baterias tm
restries operacionais para operao em grupo, apresentam uma baixa
densidade de energia (comparvel com as de chumbo cido). Alm disto, as
baterias de NiCd possuem um efeito de memria, assim se forem recarregadas
sem estarem completamente descarregadas, a nova carga da bateria no ser
total. Por exemplo, se uma bateria com 50% da carga for recarregada, a nova
carga adquirida pela bateria ser de 50%. Por possuir resistncia interna pequena,
as baterias de NiCd possuem alta corrente de curto circuito, o que pode causar
danos ao isolamento da bateria e at incndio. Um circuito recarregador de bateria
de nquel-cdmio um circuito relativamente simples, basicamente um
transformador abaixador de tenso com um circuito retificador de meia onda com
um resistor em srie, que deve ser suficiente para limitar a corrente na bateria em
cerca de 1/20 da capacidade da bateria em A.h. Por exemplo, se a bateria for de
600 mAh, a corrente de carga deve ser limitada a 30 mA. Mais detalhes sobre
circuitos para recarregar baterias de NiCd podem ser vistos nas pg. 195 a 196.

A seguir esto listadas algumas caractersticas das baterias de cido-chumbo,


zinco-carbono, alcalina, ltio, mercrio, nquel-cdmio, hidreto de nquel-metal,
prata e ar-zinco.

Tipo Recarregvel? Densidade Voltagem Capacidade Resistncia Comentrios


de Energia da Clula Tpica (mA.h) Interna (
)
(W.h/kg)
Chumbo- Sim 40 2.0 1.2 120 A.h 0.006 Disponibilidade
cido
Zinco- No 75 1.5 6000 Barata, mas
Carbono obsoleta
Alcalina No 130 1.5 1400 - 10000 0.1 Clula primria
mais comum
Ltio Sim 300 3.0 1800 - 14000 0.3 Excelente
densidade de
energia, mas alto
custo
Mercrio No 120 1.35 190 10

100
Nquel- Sim 38 1.2 500 - 4000 0.009 Pequena
Cdmio resistncia interna
e grande
disponibilidade
Hidreto Sim 57 1.3 1100 2300 Melhor densidade
de de energia do que
Nquel- NiCd, porm so
Metal caras
Prata No 130 1.6 180 10
Ar-Zinco No 310 1.4 Alta densidade de
energia, porm
no muito
disponvel,
tamanhos
limitados
Entres as baterias recarregveis atualmente disponveis, alm de possuir alta
densidade de energia, a bateria de ltio possui outras excelentes caractersticas,
com a tenso mantendo-se praticamente constante com a queda da capacidade
(carga) e do tempo. A tenso fornecida pelas baterias alcalinas, Chumbo-cido e
NiCd diminui pouco com o estado de carga da bateria, mas diminui muito com o
tempo (ver figura seguinte). A desvantagem da bateria de ltio que elas ainda
so bastante caras.

Curva de descarga de vrios tipos de bateria. A curva tracejada mostra a tenso de sada versus
capacidade da bateria e a linha contnua mostra a tenso versus tempo.

Algumas novidades em termos de bateria so as de Nanotubos de Carbono (NEC)


e as de Clula de Metanol Direto DMFC (Toshiba). Inclusive, a empresa NEC
lanou seus notebooks com esse tipo de bateria, fazendo com que funcionem pelo
perodo de at uma semana sem necessidade de recarga.

Reguladores de Tenso

Os reguladores de tenso so dispositivos que servem para fornecer uma tenso


constante para um circuito eletrnico, mesmo que a tenso de entrada varie em
uma ampla faixa, compensando assim o efeito da reduo da tenso fornecida
pela bateria medida que ela se descarrega. Um regulador linear um dispositivo
que normalmente possui 3 terminais: alimentao (que deve sempre ser alguns

101
volts maior do que a tenso de sada desejada), terra e tenso de sada.
Alimentando o regulador linear com uma tenso dentro da faixa de operao, a
tenso de sada permanecer sempre constante.

Um regulador linear como o LM7805, mantm uma tenso de sada de 5 V para


tenses de entrada variando na faixa de 7 a 35 V. Se a tenso de entrada for
menor do que 7 V, a tenso de sada no se mantm regulada. Existe um outro
regulador, o LM2940CT-5.0, que no caso de uma variao da tenso de entrada
entre 5.5 e 26 V, a sada se mantm regulada em 5 V. A sua vantagem em relao
ao LM7805 que para se obter uma tenso regulada, a tenso de entrada
necessria para um LM2940CT-5.0 s precisa ser 0.5 V maior do que a tenso de
sada (5 V), enquanto que para um LM7805, este valor tem que ser de pelo menos
2 V. Esta caracterstica acarreta uma menor dissipao de potncia pelo
regulador, mas obviamente, mais caro. A figura seguinte mostra o
funcionamento de um regulador quando conectado a uma bateria de 12 V.
Tambm existem reguladores de tenso com tenso de sada ajustvel. o caso,
por exemplo, dos reguladores da famlia TPS769XX; para gerar 3.6 V, pode-se
utilizar o regulador TPS76901. Outro exemplo de regulador ajustvel o LM317.

Tenso de sada da bateria e tenso de sada do regulador.

Conversores CC-CC

Em muitos equipamentos, muitas vezes so necessrios vrios nveis de tenso


(por exemplo +5 V, -12 V, +12 V, +24 V), enquanto que uma bateria s fornece um
nvel de tenso. Utilizando-se um conversor CC-CC, pode-se obter todos os nveis
de tenso necessrios, inclusive aqueles maiores do que o nvel de tenso
fornecido por uma bateria ou, inclusive, de polaridade invertida. Os conversores
CC-CC podem ser construdos usando dois princpios diferentes: o primeiro um
conversor tipo fonte de carga, que funciona com a carga de capacitores em
paralelo e a descarga destes em srie, para gerar uma tenso maior, ou
conectando o capacitor com polaridade invertida para produzir uma tenso
negativa a partir de uma fonte positiva; o segundo princpio um regulador de
chaveamento que funciona atravs do princpio da induo de tenso provocada
pela interrupo instantnea de corrente em um indutor, o que provoca a induo
de tenses elevadas (inclusive maiores do que a da bateria). Desta forma, atravs
de um esquema de chaveamento e filtragem adequado, possvel obter os nveis
de tenso desejados. Um regulador de chaveamento um tipo de regulador de

102
tenso mais eficiente do que os reguladores lineares, pois possui uma eficincia
muito maior (acima de 80%). Sua principal desvantagem o custo elevado.

Proteo de Circuitos, Isolamento, Reduo de Rudos

Muitas vezes necessrio isolar a parte lgica, motores e sensores em um


equipamento. O isolamento necessrio porque os motores produzem
interferncia tanto nos circuitos lgicos quanto nos sensores. Alm disso, alguns
tipos de sensores, como ultra-som, por exemplo, tambm podem produzir
interferncia em circuitos lgicos, sendo prudente isol-los tambm.

Os motores geralmente produzem picos de tenso quando passam por uma seo
do comutador, os quais podem prejudicar o funcionamento da parte lgica do
equipamento ou inclusive danific-lo. Algumas solues para este problema so:
colocar a bateria entre o motor e a parte lgica. Alm disto, s necessrio
regular a tenso para alimentar os circuitos lgicos. Caso isto no seja suficiente
para evitar problemas de funcionamento da parte lgica, uma maneira de
solucionar o problema colocar um capacitor em paralelo com o circuito lgico e
um diodo entre a bateria e o circuito lgico. Uma medida mais drstica e eficiente
seria a utilizao de fontes de alimentao distintas. Entretanto, para que a parte
lgica se comunique com o motor, necessrio utilizar um isolador tico,
permitindo um verdadeiro isolamento entre o circuito lgico e os motores (ver
figuras seguintes e as mostradas nas pg. 34-35). Exemplos de chips isoladores
comerciais so: 4N25, 4N28 e 4N30. Existem tambm chips isoladores que
contm DIACs (ex. MOC3020), os quais operam conjuntamente com TRIACs,
sendo capazes de chavear cargas de at 8A/127 Vac (ver pg. 37).

Configuraes possveis para alimentao do circuito: (a) bateria entre o motor e a parte lgica
com um capacitor em paralelo para regular e tenso, (b) capacitor em paralelo com o circuito lgico
e um diodo entre a bateria e o circuito lgico, (c) fontes de alimentao distintas.

Isolao atravs de isolador tico.

103
Amplificadores
Operacionais
O 1 circuito integrado (A709) que implementou um amplificador operacional foi
criado em 1960. Os amp. op. so versteis (pode-se multiplicar, somar, subtrair,
integrar e derivar sinais) e suas caractersticas se aproximam bastante do modelo
ideal.

Os Terminais do Amplificador Operacional A741

Obs: Note que cada fabricante designa nmeros diferentes para entrada e sada
de sinais e tambm da alimentao do Amp. Op.

Obviamente, os amp. op. necessitam ser alimentados em Corrente Contnua (CC


ou, do ingls, DC Direct Current). A maioria dos amp. ops. requer duas
alimentaes DC para operar (forma bipolar).

Entretanto, eles tambm podem ser alimentados de forma unipolar:

105
O exemplo abaixo mostra uma aplicao de amp. op, com alimentao unipolar,
onde o sinal de entrada senoidal de amplitude 100 mV e frequncia 10 kHz. Os
valores dos componentes so: R= 1 k, R1 = 1 k, R2 = 10 k e C = 1 F.

Alm dos terminais de entrada, sada e alimentaes, os amp. op. podem ter
outros terminais para propsitos especficos (compensao em freqncia e ajuste
de offset).

O amp. op. objeto de estudo deste curso o 741, que um circuito integrado (CI
ou chip) que implementa um amp. op. Outros exemplos de chips que
implementam amplificadores operacionais so o 1458 e o TL072, que vm com
dois amp. ops. e o TL074, que vem com 4 amp. ops.

O Amplificador Operacional Ideal

Um amp. op. projetado para ser sensvel diferena entre os sinais aplicados
sua entrada (V+ V-), multiplicar esta diferena por um nmero A, e produzir um
sinal de sada igual a A(V+ V-). A denominado ganho em loop aberto ou
ganho diferencial.

O amp. op. ideal no drena corrente de entrada, ou seja, a impedncia de entrada


idealmente infinita. Alm disso, o terminal de sada de um amp. op. ideal age
como o terminal de sada de uma fonte de tenso ideal, isto , a tenso de sada

106
ser sempre igual a A(V+ V-) independente da corrente que pode ser drenada
pela carga. Em outras palavras, a impedncia de sada de um amp. op. ideal
zero. Na prtica, a impedncia de sada de algumas dezenas de Ohm.

Circuito Equivalente

A(V+ - V-)

Note que a sada est em fase (tem o mesmo sinal) com V2 (V+) e fora de fase
(sinal oposto) com V1 (V-). Assim, o terminal chamado terminal de entrada
inversor e o terminal + chamado terminal de entrada no-inversor.

Saturao do Amplificador Operacional

Os amp. op. operam linearmente sobre uma faixa limitada de tenso de sada. A
sada do amp. op. satura em valores de L+ e L-, que esto entre 1 e 2 V abaixo (e
acima) da tenso de alimentao. Por exemplo, se um amp. op. estiver alimentado
entre 15 V, ele saturar em aproximadamente 13 V. Assim, este amp. op. dito
ter uma tenso de saturao (Rated Output Voltage) de 13 V.

A figura abaixo mostra um sinal senoidal de entrada e dois sinais de sada, sendo
um deles amplificado normalmente e outro ceifado, devido saturao.

107
L L+
Tal como mostrado na figura anterior, para que no haja distoro: Vi ,
G G
V0
onde G o ganho de tenso: G = .
Vi

V0
Exemplo: Se um amp. op. alimentado em 12V e o ganho G = = 200 , qual a
Vi
maior amplitude do sinal de entrada para que no haja distoro de sinal na
sada?
L+
Como Vi , supondo L+ =10 V, temos que Vi 0,05 V , ou seja, a mxima
G
amplitude de entrada 0,05 V = 50 mV.

Aplicao do Amp. Op. em Loop Aberto

Os amp. op. so majoritariamente utilizados em aplicaes em loop fechado,


embora tambm tenham uma importante aplicao quando operam em loop
aberto: comparador.

A(V+ - V-)

V0 = A(V+ V )

Ressalta-se que para sinais de baixa freqncia, o ganho em loop aberto A


idealmente infinito (na prtica maior que 100.000).

Exemplo: Se um sinal de 4 kHz de freqncia e 5 V de amplitude aplicado ao


circuito mostrado na figura seguinte (em Vi), desenhe a forma de onda de sada,
comentando sobre o que acontece com o LED. Obs: tal como comentado na pg. 6,
um LED necessita de uma corrente maior que 5 mA para emitir luz.

108
O circuito acima pode ser redesenhado (mostrado abaixo), claramente
evidenciando que se trata de aplicao de amp. op. em loop aberto.

Assim, para configurao em loop aberto: V0 = A(Vi 3)


Mas, Vi = 5Sen(2 4000t ) = x 5 x +5
Se: x > 3 Saturao superior L + 10 V
x < 3 Saturao inferior L 2 V

Note que, tal como mencionado anteriormente, a sada do amp. saturar em cerca
de 2 V abaixo da alimentao positiva (12 V) e acima da alimentao inferior (0 V).
O grfico do sinal de sada mostrado a seguir, com um esboo esquerda e o
resultado da simulao, direita. Ressalta-se que em muitas aplicaes, o fato de
o 741 possuir saturao inferior de 2 V ocasiona diversos problemas. Algumas
solues para isto so acoplar na sada do amp. op. um divisor de tenso, ou
colocar diodos (ou um LED vermelho, por exemplo) em srie com a sada. Uma
outra soluo para obter nveis TTL na sada do circuito usar o circuito de
adaptao de interface mostrado na pg. 32. Usando quaisquer dessas solues,
pode-se obter tenso prxima a zero quando o amp. op. satura negativamente.

109
Algumas consideraes a respeito desse circuito so as seguintes:
O LED piscar a uma freqncia de 4 kHz, mas o veremos como se
estivesse aceso, pois o olho humano no consegue detectar variaes de
luz com frequncia superior a aproximadamente 10 Hz.
Apesar do 741 poder ser utilizado como comparador, existem outros chips
especficos para tal fim, como o LM311, o LM393 ou ainda o LM339, que
possui 4 comparadores no prprio chip, os quais possuem nveis de
saturao de sada muito prximos tenso de alimentao. Ressalta-se
que vrios comparadores possuem a sada em coletor aberto, o que implica
na necessidade de conectar uma resistncia de pull-up, ou seja uma
resistncia de, por exemplo 1 K, entre a sada do comparador e Vcc.
Outros possuem tambm sada em emissor aberto, sendo necessrio
conect-las, por exemplo, a terra.
Nas pginas 143 a 149 so apresentadas diversas aplicaes de eletrnica,
utilizando amp. op. em loop aberto (comparador).

Aplicaes de Amp. Op. em Loop Fechado:

Multiplicador Inversor

Note que R2 aplica realimentao negativa. Note tambm que:

V0 = A(V+ V )
V0
V+ V =
A

110
Como A ,
V+ V

Assim, existe um curto-circuito virtual nas entradas do Amp. Op. Para esta
configurao, como V+ = 0 V = 0 , o que torna o terminal V- em um terra
virtual, que um n que possui 0 V, mas no o terra do circuito.

Utilizando o conceito de terra virtual, temos que a corrente que sai da fonte de
Vi
corrente dada por e usando o conhecimento de que o amp. op. praticamente
R1
no drena corrente (i2i30), temos que:
Vi
0 R2 = V0
R1
V0 R
=G = 2
Vi R1

Note que existe um deslocamento de fase de 180 para esta configurao, ou


seja, se:

R2 R
Vi = sen t V0 = sen V0 = 2 sen(t 180)
R1 R1

Deve ficar claro que o sinal de sada somente ter excurso positiva e negativa se
o amp. op. for alimentado de forma bipolar, ou se for alimentado de forma unipolar,
mas utilizando uma polarizao CC na entrada no-inversora do amp. op., tal
como mostrado na figura a seguir. Neste exemplo, o sinal de entrada senoidal
de amplitude 100 mV e frequncia 10 kHz e os valores dos componentes so: R=
1 k, R1 = 1 k, R2 = 10 k e C = 1 F. Pode-se observar que, utilizando o
princpio da superposio, na anlise CC a fonte de sinal AC aterrada e o
capacitor se comporta como um circuito aberto, o que faz com que a sada seja
uma tenso CC de 6 V. Por outro lado, na anlise AC, a tenso de alimentao
CC aterrada, e o capacitor se comporta como um curto-circuito. Na verdade, o
capacitor projetado para ser um curto-circuito na freqncia de interesse ( f ) (ou

111
1
seja, C >> ), o que faz com que o sinal de sada seja um sinal senoidal de 1
2R1 f
V de amplitude, com deslocamento de fase de 180o. Assim, de acordo com o
princpio da superposio, o sinal de sada ser a soma da resposta CC com a
resposta AC, tal como mostrado no grfico a seguir. Para obter um sinal de sada
sem offset, basta utilizar na sada um filtro passivo RC passa-altas (que bloqueia o
nvel CC), ou pegar a sada no em relao referncia (terra) do circuito, mas
em relao entrada no-inversora do amp. op.

Efeito do Ganho A no Multiplicador Inversor

Vamos considerar agora o efeito do ganho em malha aberta, A, sobre o


multiplicador inversor. No circuito mostrado na figura seguinte, temos que:

V0 = A(V+ V ) . Mas V+ = 0
V0
logo, V0 = AV V = . Denominando i corrente que sai da fonte de tenso
A
Vi, temos:

112
V V
Vi 0 Vi + 0
A =ii = A
R1 R1
V
V0 V0 Vi + 0
R2 .i = V0 R2 A = V0
A A R1

Ento:
R2
V R1
G= 0 = .
Vi (1 + R 2 )
R1
1+
A

R2
Note que para A , G =
R1
Note tambm que para minimizar a dependncia de G com relao a A, deve-se
R
fazer 1 + 2 << A .
R1

Resistncias de Entrada e Sada de um Multiplicador Inversor

Vi
Do circuito, Vi = R1i , ento, Ri == R1 .
i
Note que se o valor de R1 for alto, deve-se levar em conta que no facilmente
encontrada resistncia de valor superior a 10 M, o que implica que o ganho
R
G = 2 no ser muito grande.
R1

113
O exemplo 2.2 do livro do Sedra apresenta um outro tipo de configurao para
multiplicador inversor que permite se ter um alto valor de impedncia de entrada,
mas com alto ganho.

Multiplicador No-Inversor

Para o multiplicador no-inversor, utilizando o conceito de curto-circuito virtual,


temos que:
V V R
V0 Vi = R2 i 0 = G = 1 + 2
R1 Vi R1
Note que como G positivo, no existe diferena de fase entre o sinal de sada e
o sinal de entrada. Vale ressaltar que se considerarmos o ganho em loop aberto A
finito, temos que o ganho em loop fechado dado por:

V 1 + R2
R1
G= 0 =
Vi (1 + R2 )
R1
1+
A

Pode-se notar tambm que a resistncia de entrada do multiplicador no-inversor


idealmente infinita e a resistncia de sada idealmente zero.

Buffer de Tenso (Seguidor de Tenso)

Um buffer ou seguidor de tenso (pois a sada segue a entrada, ou seja, o ganho


unitrio) uma configurao de amp. op. adequada para interfacear uma fonte
de alta impedncia de sada com uma carga de baixa impedncia. Note que
Vo = Vi G = 1 e que, idealmente, Ri = e R0 = 0 . Na pg. 165 mostrada uma
aplicao de buffer de tenso.

114
Outras Aplicaes de Amp. Op.

- Integrador

1) Integrador Inversor (ou Integrador de Miller)

V0 Z 1
Do circuito, temos que = 2 . Como Z 1 = R e Z 2 = , resulta em
Vi Z1 SC
V0 1
= (1)
Vi SRC

Note que s=j. Esta expresso indica um filtro passa-baixas, pois:


0 V0
Para:
V0
1 1
De (1) V0 = Vi
RC S
t
1
RC 0
Para v0 (0) = vC (0) = 0 v0 (t ) = vi (t )dt

115
t
1
RC 0
J para v0 (0) = VC v0 (t ) = VC vi (t )dt

Exemplo: Se o trem de pulsos quadrados de 100 Hz e 1 V (mostrado na figura


seguinte) aplicado entrada de um integrador, com R=100 k e C=0.1 F, qual
ser a forma de onda do sinal de sada?

Os grficos seguintes mostram a sada estimada (esquerda) e a simulada (direita).

Note que uma importante aplicao dos integradores converter ondas quadradas
em ondas triangulares.

Outro exemplo: Qual deve ser o valor de RC se for aplicada entrada de um


integrador de Miller uma onda quadrada de 10 V de amplitude, e valor mdio igual
a zero, frequncia de 500 Hz e ciclo de trabalho de 50 %, de forma a obter uma
onda triangular de sada com 10 V de amplitude?

t
1
RC 0
Para o integrador de Miller, v0 (t ) = vi (t )dt

para 0 < t < 1ms :

Como queremos que vo tenha 10 V de amplitude, e como o integrador inversor,


temos que vo= - 10. Assim, para condio inicial do capacitor igual a zero, temos:

116
1ms
1
10 =
RC 10dt
0

1
10 = [10t ]10ms = 1 10 2
RC RC
3
RC = 10 = 1 ms

para 1ms < t < 2ms :


2 ms
1
v0 = vi (t )dt + VC
RC 1ms
2 ms
1
10 = ( 10)dt 10
RC 1ms
1
20 = [10t ]12msms = 1 .10 10 3
RC RC
RC = 0,5 ms . Assim, esse o valor que prevalecer em regime permanente.

Em aplicaes prticas, normalmente se insere uma grande resistncia RS em


paralelo com C, de forma a se ter um sinal no-saturado na sada, no caso em que
Vi seja um nvel DC (freqncia zero). Entretanto, o integrador ser no ideal, pois
1
somente integrar bem sinais com freqncias maiores que f S = . Assim,
2RS C
para freqncias menores, o circuito funcionar mais como Multiplicador do que
como Integrador.

117
Resposta em Frequncia do Circuito:

Caso Ideal: RS =
V0 1 V 1
= 0 = ( ) = 180 90 = 90
Vi SRC Vi RC

Da expresso acima, podemos observar que como 1/RC normalmente maior do


que um, o circuito integrar o sinal de entrada e tambm aplicar um ganho no
V
sinal at uma determinada freqncia f, quando o ganho 0 = 1 , ou seja, para
Vi
V0 1 1
= 1 = 0dB , pois 20Log1=0 dB, = f = .
Vi RC 2RC

O grfico abaixo mostra a queda do ganho de um integrador inversor em funo


da freqncia, onde o ganho em dB igual a 20 vezes o logaritmo decimal do
V0 1
ganho em V/V. Assim, como = em V/V, em dB seria
Vi RC
1
20 Log = 20 Log ( ) 20 Log ( RC ) . Ento, como RC constante, teremos,
RC
para um aumento de freqncia de 10 vezes, um decrscimo de 20 dB na
amplitude do sinal.

118
Caso Prtico (com Rs colocado em paralelo com C, mostrado na figura a seguir):

1 1
Neste caso, Z 2 = RS // 1 Z2 = C . Ento, V0 = RC .
SC 1 Vi 1
S+ S+
RS C RS C

Se uma onda senoidal for aplicada entrada do circuito, podemos obter o ganho e
a fase do sinal de sada atravs das expresses:

1
V0
= RC ; ( ) = 180 tg
1

Vi 1R C
2
1
+
2
S
RS C

Note que para 0 ( ) = 180 e para ( ) = 90 . A seguir


mostrado novamente o circuito, mas agora com o seu respectivo grfico de
resposta em freqncia.

119
1/RsC

Exemplo: Se um trem de pulsos quadrados, com freqncias de 100 Hz e 5 Hz, e


1 V de amplitude, aplicado entrada do circuito mostrado abaixo, com R=100
k, C=0.1 F e Rs=100 k, qual ser a forma de onda do sinal de sada?

Note que para os valores de C e Rs utilizados, temos que f S =16 Hz. Os grficos
dos sinais de sada para f=100 Hz (esquerda) e f=5 Hz (direita) mostram o
funcionamento do circuito como integrador (esquerda) e multiplicador (direita).

120
2) Integrador No-Inversor

r V
Do circuito, temos que V2 = V0 V2 = V3 = 0 (1)
r+r 2

V3 Vi V V V0
Aplicando o mtodo de tenso de n no n 3: + 3 + 3 = 0 (2)
R 1 R
SC

V0 2
(1) em (2) =
Vi SRC

2 t
RC 0
v0 (t ) = v0 (0) + vi (t )dt , onde:

v0 (0) = 0 Capacitor descarregado


v0 (0) = VC Capacitor carregado com tenso Vc

Aplicao Prtica: Converter ondas quadradas em ondas triangulares.

Diferenciador

121
Como:

V0 Z 2 1
= e Z 2 = R e Z1 =
Vi Z1 SC
V0 V
= SRC 0 = RC um filtro passa-altas: - para 0 V0
Vi Vi
- para V0
dvi (t )
V0 = RC (SVi ) v0 (t ) = RC
dt

Da expresso acima, note que sinais de alta freqncia faro com que sature a
sada do amp. op. Por isto, normalmente se insere uma resistncia RS de pequeno
valor (50 a 100 ) em srie com C. Entretanto, isto torna o circuito um
diferenciador no-ideal, diferenciando bem apenas sinais com freqncia menor
1
que f S = .
2RS C

Aplicao Prtica: Converter ondas quadradas em impulsos e ondas triangulares


em quadradas.

Caso ideal:

Caso Prtico:

1
Z1 = RS + e Z2 = R
SC

122
20log(R/Rs)

Filtro Passa-Banda

O amp. op. tambm pode ser utilizado para construir filtros. Entretanto, note que a
matria sobre filtros ser amplamente discutida na disciplina Eletrnica Aplicada.
O circuito mostrado na figura seguinte comporta-se como um filtro passa-banda,
ou seja, permite a passagem de sinais com freqncia entre f1 e f2 e atenua sinais
com freqncias fora dessa faixa.

V0 Z
Do circuito, temos que = 2 , onde: Z 2 = R2 // 1 e Z 1 = R1 + 1
Vi Z1 SC 2 SC1

O grfico com a resposta aproximada do circuito mostrado na figura seguinte.


Ressalta-se que essa resposta vlida apenas para 2 >> 1 f 2 >> f1 e
f 2 < f de corte do amp. op.

123
f

Exemplo: Projete um circuito que amplifique adequadamente, com ganho de 40


dB, sinais do espectro audvel. Se o sinal de entrada uma onda quadrada de 100
mV de amplitude e frequncia de 10 Hz, 100 Hz e 40 kHz, desenhe as formas de
onda dos sinais de sada.

Como G=40 dB, e sabendo que o ganho em dB 20 vezes o logaritmo do ganho


em V/V, GdB=20.log(GV/V), temos que G=100 V/V na banda passante. Assim,
R2
=100. Podemos ento selecionar, por exemplo, R1= 5 k e R2= 500 k.
R1

Por outro lado, o espectro audvel do ser humano vai de 20 Hz a 20 kHz. Assim,
1 1
f1= 20 Hz e f2=20 kHz. Por outro lado, como f 1 = , ento C1 = ,
2R1C1 2 .5000.20
1
ou seja, C1=1.6 F. Temos tambm que C 2 = , ou seja, C2=16 pF.
2 .500000.20000

A figura seguinte mostra a resposta em frequncia do circuito, indicando a banda


de passagem, que, na prtica, vai de aproximadamente de 20 Hz a 6 kHz e no de
20 Hz a 20 kHz, como foi projetado. Posteriormente, veremos porque isso
acontece. Os demais grficos mostram os sinais de sada do circuito para uma
entrada em onda quadrada de frequncias 10 Hz, 1 kHz e 40 kHz. Note que para
melhor visualizao do grfico o sinal de entrada est multiplicado por 10.

Resposta em frequncia do circuito.

124
Sinais de entrada (quadrado), de 10 Hz e 100 mV, e sada do circuito (impulso).

Sinais de entrada (quadrado), de 1 kHz e 100 mV, e sada do circuito (onda quadrada).

Sinais de entrada (quadrado), de 40 kHz e 100 mV, e sada do circuito (onda triangular).

Note que os sinais de sada tm a forma de onda esperada: em 10 Hz o circuito


atua como diferenciador, gerando uma onda com forma de impulso; em 1 kHz, o
circuito atua como multiplicador, gerando uma onda com forma quadrada; e em 40
kHz, o circuito atua como integrador, gerando uma onda com forma triangular.

125
Somador

O amp. op. tambm pode ser usado para somar sinais. A figura seguinte mostra
uma implementao de somador inversor.

i1
i

i2

in

Do circuito, temos que:


v0 = R f .i
v1 v v
i1 = ; i2 = 2 ; in = n
R1 R2 Rn
i = i1 + i2 + ... + i n
Rf Rf Rf
v0 = .v1 + .v 2 + ... + .v n Somador Ponderado
R1 R2 Rn

Se R f = R1 = R2 = Rn
v0 = (v1 + v 2 + ... + v n ) Somador Simples

Subtrator

Para realizar uma subtrao de sinais, pode-se utilizar o circuito mostrado na


figura seguinte:

Va

Vb

126
Do circuito, note que a entrada no-inversora do amp. op. (pino 3) possui uma
R2
tenso de V3 = Vb . Devido ao curto-circuito virtual existente nas entradas
R1 + R2
do amp. op., temos que a tenso na entrada inversora do amp. op. ter a mesma
tenso V3. Podemos ento obter as seguintes equaes:

R2 R2
Va .Vb .Vb V0
R1 + R2 R1 + R2
=
R1 R2
1 R2 1 V0
.Va Vb + =
R1 R1 ( R1 + R2 ) R1 + R2 R2
1 R2 + R1 V0 1 V
.Va Vb = (Va Vb ) = 0
R1 R1 ( R2 + R1 ) R2 R1 R2
R2
V0 = (Vb Va ) . Se R2 = R1 V0 = Vb Va
R1

Observao: diversos ramos da Engenharia empregam tcnicas de controle por


realimentao negativa utilizando o circuito subtrator, como mostrado abaixo.

Um exemplo de aplicao de controle de velocidade de um motor CC usando um


tacmetro como elemento transdutor mostrado na figura seguinte. Este tipo de
controle proporcional adequado para controle de velocidade de leitores de CD,
HD, toca-fitas, etc. Ressalta-se que tambm pode ser utilizado como elemento
transdutor encoder e conversor de frequncia para tenso.

127
Por outro lado, o circuito subtrator a base de amplificadores de instrumentao,
pois so capazes de amplificar pequenos sinais de interesse, rejeitando sinais
comuns existentes nos terminais de entrada. Por exemplo, se um transdutor
produz sinais de aproximadamente 1 mV entre seus terminais, mas possuem
sinais de interferncia de cerca de 1 V entre cada terminal e terra, o subtrator
pode amplificar apenas o sinal diferencial, rejeitando o sinal comum a ambos os
terminais de entrada.

Uma desvantagem desta configurao a baixa resistncia de entrada (Rin). Do


circuito:
V Va
Vb Va = R1 .i + R1 .i = 2 R1 .i b = 2 R1 = Rin Rin = 2 R1
i
Assim, para se ter alto ganho, deveramos ter um R1 pequeno. Entretanto, se R1
for pequeno, a resistncia de entrada ser baixa.

Subtrator (de Alta Resistncia de Entrada)

Uma forma de se ter um subtrator com alta resistncia de entrada usar o circuito
mostrado na figura seguinte.

R4
Neste circuito, sabemos que V0 = (V02 V01 ) . Por outro lado, note que a corrente
R3
Va Vb
que circula sobre R1 (de cima para baixo) . Ento, do circuito temos:
R1

Va Vb V Vb V Vb
V01 V02 = R2 + R1 a + R2 a
R1 R1 R1
R
V01 V02 = 2 2 + 1(Va Vb )
R1

128
R2
R4
V0 = 2 + 1(Va Vb ) . Ou seja, vemos que a sada funo da diferena
R3 R1
dos sinais de entrada, mas com Rin = . Ressalta-se que ao ter resistncia de
entrada idealmente infinita, qualquer transdutor que seja conectado a esse
circuito, no ter corrente drenada do mesmo, ou seja, sua tenso no ser
atenuada, o que implica em uma conexo sem perda de energia.

Existem chips que implementam este amplificador de instrumentao de alta


resistncia de entrada, como o AD620 ou LM0036.

Amplificador Logartmico (ou Extrator de Logaritmo)

Para obter um sinal de sada que seja funo do logaritmo do sinal de entrada,
pode-se usar o circuito mostrado na figura seguinte.

+ v -

v
De Eletrnica Bsica I, sabemos que, para um diodo, i = I S e nVT 1

onde:
( )
IS a corrente de saturao 10 15 A , mas dobra a cada 5 C
VT a tenso trmica ( 25mV ) temperatura ambiente
n = 1 ou 2, dependendo do material e estrutura do diodo

v v v i
Ento, i = I S e nVT 1 I S .e nVT , pois v >> VT e nVT =
IS
v = nVT (ln i ln I S )

vi v
Mas, v0 = v e i = . Assim, v0 = nVT ln i ln I S , ou seja, o sinal de sada
R R
funo do logaritmo neperiano do sinal de entrada. Para obter o logaritmo decimal
ln( X )
do sinal de entrada, note que: log( X ) = .
2,303

129
Nota: O chip TSL250 (da Texas Instruments) contm um fotodiodo com um
amplificador logartmico incorporado. Assim, tem-se alta sensibilidade para baixo
nvel de iluminamento e baixa sensibilidade para alto nvel de iluminamento do
ambiente.

Por exemplo, se se quer amplificar o sinal captado por um fotodiodo, deve-se levar
em considerao que a luz de vela possui um nvel de iluminamento de 0,01 lux e
a luz do sol pode ter um iluminamento de 10.000 lux. Assim, a melhor escolha
para a amplificao do sinal o amplificador logartmico. A figura seguinte mostra
um possvel circuito que utiliza fotodiodo e amplificador logartimico, o qual
proporciona uma resposta linear para essa extremamente grande faixa de
iluminamento.

Computador Analgico

J que os amp. op. podem ser usados para multiplicar, somar, subtrair, derivar,
integrar, etc., eles tambm podem ser utilizados para resolver equaes.

..
Exemplo: Resolva a equao v(t ) + k .v(t ) = 0 usando amp. op.

Para resolver a equao, pode-se utilizar derivadores, entretanto, estes so muito


ruidosos. Por esta razo, so normalmente utilizados integradores.

130
1 ..
Da equao, temos: v(t ) = v(t ) . Partindo-se ento de um suposto sinal v(t)
k
1 ..
(= v (t ) ), e usando um integrador de Miller, com constante de tempo de 1 ms,
k
1 1 .
para integr-lo, temos como resposta o seguinte sinal + v(t ) . Integrando-o
k RC
1 1
novamente, resulta no seguinte sinal v(t ) . Finalmente, aplicando o sinal
k ( RC ) 2
a um multiplicador inversor com constante de multiplicao igual a k ( RC ) 2 ,
obteremos o mesmo sinal v(t). Conectando ento os dois ns com mesmo sinal
v(t), teremos o circuito oscilador mostrado a seguir, o qual gera um sinal senoidal
que a soluo da equao.

Note que a soluo da equao ser senoidal, pois ao ligar o circuito, o degrau de
tenso de alimentao aplicado ao circuito equivalente composio de ondas
senoidais de todas as frequncias possveis. Assim, sero induzidas no circuito
ondas senoidais de todas as frequncias, embora, como se ver, apenas o sinal
senoidal de uma nica frequncia predominar no mesmo. Este tipo de circuito
denominado oscilador. Posteriormente, veremos outras formas de se construir um
oscilador, utilizando, inclusive, apenas um amp. op.

Como o sinal v(t) deve ser senoidal, temos:


. ..
v(t ) = A.Sen( wt ) v(t ) = A.w.Cos ( wt ) v(t ) = A.w 2 .Sen( wt ) . Como a equao a ser
..
resolvida v(t ) + k .v(t ) = 0 A.w 2 Sen( wt ) + k . A.Sen( wt ) = 0 k = w 2 . Por outro
R
lado, a constante de multiplicao 2 = k .( RC ) 2 , o que implica que a freqncia
R1

131
1 R2
da onda senoidal resultante dada por f = . Se fizermos
2RC R1
1 1
R2=R1 k = f = . Como a constante de tempo foi designada como
( RC ) 2
2RC
1 ms, ento RC=0,001 s k= 1.000.000. Como k=w2 w = k w=1000 rad/s
f= 159,15 Hz, que a freqncia da onda senoidal produzida pelo circuito.

O valor da amplitude da onda senoidal depende das condies iniciais dos


capacitores. Assim, se as condies iniciais nos capacitores forem V1 e V2 (volts),
a amplitude do sinal senoidal ser a composio desses dois fasores, ou seja,
A = V12 + V22 . A figura seguinte mostra a simulao do oscilador, com R=100 k,
C=10 nF, R1=R2=100 k, e V1=V2=5 V.

importante ressaltar que uma vez obtida a forma de onda senoidal, pode-se, a
partir da onda senoidal, utilizar um comparador para gerar onda quadrada, e, a
partir dessa onda quadrada, pode-se gerar impulsos (derivando) e ondas
triangulares (integrando). Um exemplo de chip que proporciona em suas sadas
ondas senoidais, quadradas e triangulares o CI ICL8038.

Finalmente ressalta-se que se o objetivo gerar somente onda quadrada (com


amplitude aproximada de at 16 V), pode-se utilizar o chip 555. Por exemplo, o
circuito mostrado na figura seguinte utiliza o CI 555, no modo astvel, para gerar
uma onda quadrada de amplitude 5 V e freqncia aproximada de 3,45 kHz. O
tempo da onda em nvel alto calculado como t H = 0,69( R A + RB )C , e o tempo da
onda em nvel baixo pode ser obtido de t L = 0,69 RB C .

132
Uma outra aplicao do CI 555 como temporizador. A figura abaixo mostra o uso
desse CI, como monoestvel, para gerar um nico pulso quadrado de 5 V e com
durao aproximada de 11 s aplicado a uma carga de 1 k. O circuito somente
gera o pulso se a entrada do circuito (pino 2) tiver tenso inferior a Vcc/3 (por
exemplo, um sensor, ao captar um sinal, pode fazer com que um transistor sature
e aterre a sada, acionando o temporizador). O tempo de durao do pulso dado
pela expresso t H 1,1RC .

O chip 555 ser estudado com mais detalhes na disciplina Eletrnica Aplicada.

133
Resposta em Frequncia de Amplificadores Operacionais

O ganho em loop aberto A de um amp. op. no infinito, mas sim finito e cai
abruptamente com a frequncia. A figura abaixo mostra uma curva tpica (resposta
em frequncia) da maioria dos amp. op. (como, por exemplo, a do amp. op. 741).

Note que o ganho bastante alto em CC (100 dB=100.000 V/V), mas comea a
cair a partir de 10 Hz. A queda no ganho de -20 dB/Dcada (ou 6 dB/Oitava,
onde uma oitava se entende duas vezes: 20log2=6 dB) tpica de amp. op.
compensados internamente, que so aqueles que geralmente contm um
capacitor embutido no prprio chip. A funo do capacitor fazer com que o
ganho tenha um constante de tempo para uma resposta do tipo passa-baixas,
como a mostrada na figura, realizando assim uma compensao em frequncia e
garantindo a estabilidade do amp. op.

Como a resposta do ganho A tpica de circuitos passa-baixas de constante


simples, ento, por analogia, temos que
A0
A( s) = (1)
1 + s / wb
que, para frequncias fsicas, s=jw, fica:
A0
A( jw) = (2)
1 + jw / wb
onde A0 o ganho em CC e wb a frequncia em -3 dB abaixo do ganho em CC.
Para o nosso exemplo, A0=105 e wb=2.10 rad/s. Da equao (2), temos que
A0 wb
A( jw) = . Assim, para frequncias w>>wb (cerca de 4 vezes ou mais),
wb + jw
obtemos:
Aw
A( jw) 0 b (3)
jw
Vemos ento que o mdulo do ganho |A| alcana a unidade (0 dB) em:

134
A0 wb Aw
A= 0 b = 1 wt = A0 wb (4)
jw wt
Da, obtemos que f t = A0 f b f t = 10 5.10 = 10 6 Hz para o amp. op. 741, tal como
pode-se observar na figura.

Substituindo (4) em (3), temos que


wt
A( jw) (5)
jw
onde wt chamado largura de banda para ganho unitrio ou produto largura de
banda-ganho (GB: Gain-Bandwidth).

wt
Da equao (5), vemos que A( s ) , ou seja, o amp. op. se comporta como um
s
integrador com constante de tempo 1/wt, sendo que em altas frequncias (w>>wb),
a diferena de fase entre a sada e a entrada ser de 90. Vemos tambm da
w f
equao (5) que A t A t . Assim, se ft conhecido (106 Hz, no caso do
w f
741), podemos facilmente estimar o ganho A em qualquer frequncia f. Note que
essa expresso s vale para w>>wb, ou seja, para pelo menos w>4wb.

Exemplo: Qual a amplitude do sinal de sada se o sinal de entrada possui


amplitude de 0,1 V e freqncia de 40 KHz, sabendo que utilizado um
R
multiplicador inversor com 2 = 100 ?
R1

Calculando inicialmente o valor do ganho de loop aberto A e logo substituindo


esse valor na expresso do ganho em loop fechado G, obtido na pg. 113, temos:
f
A t (S para f >> f b e f t do 741=106)
f

135
10 6
A= = 25
40 10 3
R2
R1 100 (6)
G= = = 20
1 + R2 1 + 101
R1
1+ 25
A
Como v0 = Gvi = 20 0,1 v0 = 2 V (Amplitude)

Efeito de A(s) Sobre o Multiplicador Inversor

Uma expresso mais completa para o ganho em malha fechada G pode ser obtida
substituindo a equao (5) na equao (6). Teremos:

R2
V (S ) R1
G= 0
Vi ( S ) s
1+
t
1 + R 2
R1

t A0 b
Da expresso, temos que 3dB = . Como t = A0 b 3dB =
R2 R
1+ 1+ 2
R1 R1

R2 10 5.2 .10
Assim, se = 100 3dB = = 62 Krad/s f 3dB = 10 kHz , que a
R1 1 + 100
frequncia de corte superior do filtro passa-baixa, constitudo pelo amp. op., para
R2/R1=100.

Refazendo agora o exemplo anterior, utilizando a expresso mais completa para o


ganho em loop fechado, temos:
R2
R1 100 100 V V 4
G= = = G = 0 24 e 0 = 180 tg 1 104
j j 2 .40 10 3
1 + j4 Vi Vi 1
1+ 1+
t 2 .10 6

R 1 + 100
1+ 2
R1

Ento, como v0 = G.vi v0 = 2,4 V , ou seja, para um sinal de entrada de 0,1 V de


amplitude, o sinal de sada ter uma amplitude de 2,4 V e defasamento de 104o
em relao ao sinal de entrada.

136
Exemplo: Projete um filtro passa-banda com ganho na banda passante de 40 dB
para sinais entre 10 Hz e 10 kHz. Re-projete o circuito, otimizando-o.

40dB = 100 V / V pois 20 log 100 = 40 . O circuito para o filtro passa-banda o


mostrado na figura seguinte.

R2
Na banda passante: = 100 , ento, por exemplo, podemos atribuir
R1

R1 = 5 k e R2 = 500 k .
1 1
f1 = = 10 Hz C1 = C1 = 3,2 F
2R1C1 2 .10.5 10 3
1 1
f2 = = 10 kHz C2 = C2 = 32,2 pF
2R2C 2 2 .10 10 3.500 10 3

O grfico de resposta em freqncia o mostrado na figura seguinte.

R2
Note que para esta configurao e para = 100 , foi visto anteriormente que
R1
f 3dB = 10 kHz . Logo, o capacitor C2 pode ser retirado do circuito, e o circuito
otimizado (em termos de menor nmero de componentes) fica da seguinte forma:

137
A figura abaixo mostra os resultados da simulao do circuito otimizado. O grfico
est em ganho (dB) versus frequncia (Hz), mostrando 40 dB de ganho na banda
passante, e banda de passagem de 10 Hz a 10 kHz, que era o requerido.

Efeito de A(s) Sobre o Multiplicador No-Inversor

De uma forma similar, o ganho em loop fechado tambm pode ser obtido em
funo do ganho em loop aberto A(s) para um multiplicador no-inversor. A
expresso resultante :

R2
1+
V (S ) R1
G= 0
Vi ( S ) s
1+
t
1 + R 2
R1

138
Operao do Amp. Op. para Grandes Sinais

- Limitao Por Slew-Rate (SR)

Alm da saturao do sinal de sada, outro fenmeno que pode causar distoro
no-linear quando grandes sinais de sada esto presentes a chamada
limitao por slew-rate, ou seja, existe uma taxa mxima de mudana possvel
dv
que pode haver na sada de um amp. op. real, a qual definida por SR = 0 | max ,
dt
e sua unidade V / s .

Assim, se um sinal de entrada requer uma resposta na sada do amp. op. que
mais rpida que o valor de SR, o amp. op. no conseguir representar o sinal sem
que haja distoro.

- Efeito do Slew-Rate Sobre o Seguidor (Buffer) de Tenso

Tal como mostrado nas figuras abaixo, se aplicarmos entrada vi do seguidor de


tenso um degrau de tenso de valor V, a sada do amp. op. no ser capaz de
subir instantaneamente para o valor ideal V. Assim, a sada ser uma rampa de
V
inclinao igual a SR = .
t

139
Agora, se o degrau de entrada for suficientemente pequeno e for aplicado a um
seguidor de tenso, a sada ter uma forma de onda exponencial. Esta concluso
obtida da anlise da expresso de ganho de um multiplicador inversor (eq. 6),
que no caso de um seguidor de tenso (onde R1= e R2=0), a expresso do
ganho fica:
V (S ) 1
G= 0
Vi ( S ) s
1+
wt
Esta a expresso tpica de um filtro passa-baixas, cuja resposta a um degrau V
obtida da teoria de Circuitos Eltricos e dada por:
.
v0 (t ) = V (1 e wt t ) . Assim, [ ]
v0 (t ) = V 0 ( wt )e wt t = wtVe wt t . Desta expresso,
dv 0
vemos que seu valor decresce para t>0. Assim, | max = wtV SR = wtV .
dt

Por outro lado, a limitao por slew-rate tambm pode causar distoro no-linear
em formas de ondas senoidais. Por exemplo, se aplicarmos entrada do seguidor
de tenso uma onda senoidal de frequncia w e amplitude Vi, teremos:
^ ^ ^ ^ ^
vi = V i sen t v0 = V i sen t SR = wV i cos t | max SR = Vi = wV0 . Assim, se
^
Vi exceder o valor de slew-rate do amp. op., a forma de onda ser distorcida da
seguinte forma:

140
- Efeito do Slew-Rate em um Multiplicador Inversor

A anlise abaixo mostra a expresso para o slew-rate se o sinal de entrada for


senoidal, de frequncia w e amplitude A.
R
G= 2
R1
V0 = GVi

Para Vi = A sen t
V0 = GA sen t
SR = GA

Exemplo: Se um sinal senoidal de 0,1 V de amplitude aplicado a um


multiplicador inversor construdo com um amp. op. 741 (SR=0,5 V/s), com ganho
de 100 V/V, qual a mxima freqncia que pode ter o sinal para que no ocorra
distoro por slew-rate?

0,5 10 6
Para um multiplicador inversor, f = 8 kHz , que a mxima frequncia
GA2
que pode ter a onda senoidal para que no haja distoro por slew-rate. Por outro
lado, para R2/R1=100 f3dB=10 kHz, ou seja, a partir de 10 kHz o circuito vai se
comportar como integrador, o que tambm distorciona o sinal. Assim, a partir de
aproximadamente 8 kHz ocorrer distoro do sinal.

Exemplo: Um amp. op. alimentado com 12 V possui um SR de 0.5 V/s.


a) Se um sinal senoidal aplicado entrada de um buffer de tenso
construdo com este amp. op., qual a mxima freqncia do sinal de
entrada para que no haja distoro de qualquer tipo no sinal de sada?
b) Se um sinal com freqncia 5 vezes superior encontrada em a) for
aplicado ao amp. op., qual a mxima amplitude do sinal de entrada para
que no haja distoro na sada?

a) Como o amp. op. est alimentado com 12 V L+ = 10 V (limite superior da


tenso de sada). Ento, a mxima amplitude de sinal que pode haver na sada,

141
sem distoro, 10 V. Assim, podemos verificar qual ser o valor da frequncia a
partir da qual haver distoro devido ao slew-rate ou devido integrao do
sinal. Como o circuito um buffer de tenso, ento
SR = A 0.5V .10 6 s = 2f M A
0.5 x106
fM = f = 8 kHz
2 10
ft 106
Por outro lado, f 3dB = = = 1 MHz .
1 + R2 R1 1 + 0

Ou seja, a distoro por slew rate acontecer a partir de 8 kHz e a distoro por
integrao do sinal, a partir de 1 MHz. Assim, a mxima frequncia que pode ter o
sinal senoidal, para que no haja distoro, 8 kHz.

SR
b) Note que, de acordo com a expresso f M = , se amplitude do sinal de
2A
entrada for baixa, a distoro por SR ocorrer em uma freqncia alta. Ou seja,

como SR = V0 = M A V0 = M A

Ento, se o sinal tiver uma freqncia 5 vezes maior (40 kHz), a distoro por
2 8kHz
slew-rate ocorrer a partir de uma amplitude de V0 = 10 V0 = 2 V
2 40kHz
Exemplo de Anlise de Circuito
A figura abaixo mostra um circuito utilizado em alarmes ultra-snicos (ver pg. 166),
o qual realiza a deteco de sinais procedentes de um transdutor ultra-snico de
freqncia aproximada de 40 kHz. Desenhe as formas de onda nos ns indicados.
Se o circuito projetado para funcionar como multiplicador, qual o valor de RX
para se ter mximo ganho?

142
No circuito, podem-se notar os seguintes aspectos:

1. O primeiro amp. op. implementa um filtro passa-altas (diferenciador), com


1
frequncia de corte igual a f C = = 34 Hz .
2RC

2. A entrada no-inversora do primeiro amp. op. possui uma tenso de


polarizao de 4,5 V.

Para uma anlise aproximada, e dado que existem sinais AC e CC presentes no


circuito, recomendado utilizar o Princpio de Superposio. Assim, desativa-se
inicialmente a fonte de tenso CC (9 V). Desta forma, a entrada no-inversora do
primeiro amp. op. ter zero volts, o que faz com a sada do primeiro amp. op. ( v01 ' )
seja uma onda com forma senoidal. Seguidamente, desativa-se a fonte de tenso
AC ( vi ), obtendo-se na sada do amp. op. um sinal v01 ' ' de 4,5 V CC. Somando-se
ambas as contribuies AC e CC, temos que a sada do primeiro amp. op. ser
um sinal com forma senoidal com offset de 4,5 V.

Como o sinal de entrada possui frequncia de 40 kHz, e a frequncia de corte do


filtro passa-altas de 34 Hz, o circuito estar idealmente operando como
multiplicador para a frequncia de 40 kHz. Assim, o valor de RX para que se tenha
um ganho mximo pode ser obtido da expresso:
RX RX
R1 R1
G= =
j j 2 40 10 3
1+ 1+
t 2 10 6
1 + R X 1 + R X
R R1
1
R R
Fazendo X = X e como para se ter ganho, X >> 1 X >> 1
R1 R1
X X X2
G= G = G2 = 2
1 + j 0,04 X 1 + (0,04 X )
2
1 + (0,04 X )
G 2 + 0,0016G 2 X 2 = X 2 G 2 = (1 0,0016G 2 ) X 2

(
Note que para existir G real 1 0,0016G 2 > 0 )
1
G2 < G < 25 . Note que para 40 kHz o valor do ganho em loop aberto,
0,0016
f
A = t , igual a 25. Ou seja, o ganho em loop fechado ser sempre menor que o
f
ganho em loop aberto.

143
RX
Como na banda passante do filtro G = R X |max = 250 K . Por outro lado,
10 K
note que a frequncia 3dB do circuito deve ser superior a 40 kHz, pois o sinal de
ft
40 kHz deve estar dentro da banda passante. Assim, como f 3dB = e
RX
1+
R1
10 6
f 3dB > 40 10 3 , temos > 40 10 3 R X = 240 K , o que implica que
RX
1+
10 K
G = 24 V / V . Como o sinal de entrada possui 10 mV de amplitude, o sinal de sada
do primeiro amp. op. ser uma senide com 4,5 V de offset e 240 mV de
amplitude. A figura seguinte mostra o sinal obtido na sada do primeiro amp. op.

Por outro lado, a sada do segundo amp. op. possuir um sinal v02 = A( v + v ) ,
onde v + = 4,5 e v = 4,5 + 0,24 cos wt . Como A=25, analiticamente o sinal de sada
ser v0 = 6 cos wt . Entretanto, como a alimentao do amp. op. no bipolar, o
sinal somente ter excurso positiva, com amplitude ideal de 6 V.

Finalmente, para verificar se o sinal ter distoro por slew-rate, usamos



SR = wV0 . Como V0 = 6 V e para o amp. op. 741 SR =0,5 V/s, temos que a
mxima frequncia que o amp. op. no causa distoro na sua sada
aproximadamente 13 kHz, ou seja, haver distoro por slew-rate na sada, o que
far com que o sinal de sada estar distorcido e no conseguir atingir os 6 V
esperados. A figura seguinte mostra o sinal de sada do circuito, aps passar por
um filtro passa-altas RC passivo, de forma a se ter um sinal com tenso mnima

144
de 0 V. Este filtro necessrio, pois o amp. op. 741 mantm como tenso de
saturao inferior um valor aproximado de 2 V, em lugar do 0 V desejado.

Problemas CC de Amplificadores Operacionais

-Tenso de Offset

Se as entradas de um amp. op. em loop aberto forem curto-circuitadas (e tambm


aterradas, como mostrado na figura abaixo), existir na sada no zero volts, mas
sim uma tenso de saturao L+ ou L-.

A(V+ V-)

Isto quer dizer que se existe tenso CC na sada porque existe tambm na
entrada do amp. op. uma tenso CC (chamada VOS, tenso de offset). Esta tenso
VOS aparece devido ao mau casamento do estgio de entrada dos amp. op. e seu
valor varia de 1 a 5 mV, no se podendo saber a priori a sua polaridade. Alm
disso, Vos varia com a temperatura. Assim, um modelo real para um amp. op. deve
incluir o efeito de Vos, tal como mostrado na figura mostrada a seguir.

145
Efeito de VOS Sobre Aplicaes em Loop Fechado

- Efeito de VOS Sobre Multiplicador Inversor e No-Inversor

Os circuitos de um multiplicador inversor e no-inversor so os mostrados na


figura seguinte:

Para ambos os casos, usando o princpio de superposio para analisar apenas o


funcionamento em CC (desativando as fontes Vi, ou seja, aterrando-as), temos:

Assim, a contribuio na sada devido apenas a VOS (CC) dado por:

R
v0 ' = 1 + 2 V0 S v0 '= G.V0 S
R1

146
J a contribuio AC (desativando Vos, ou seja, curto-circuitando-o) dada por:
R
v0 " = 2 vi , para o multiplicador inversor.
R1
R
v0 " = 1 + 2 vi , para o multiplicador no-inversor.
R1
Onde os sinais de sada para cada um dos circuitos dado por: v0 = v0 '+ v0 " .

Ou seja, o sinal de sada estar acoplado a uma tenso CC, o que no


desejvel.

Exemplo: Uma configurao de amp.op. multiplicador possui G = 1000 e


V0 S = 5 mV . Desenhe o sinal de sada se o sinal de entrada senoidal.

v0 ' = G V0 S v0 ' = 5V ou v0 ' = 5V

Uma soluo para este problema utilizar os terminais de correo de offset que
existem em alguns amp.op, por exemplo, no 741, variando o potencimetro (com o
cursor central conectado a uma tenso de alimentao de cada vez), at que se
consiga zerar o offset de sada.

Entretanto, ainda temos o problema que V0S varia com a temperatura.

147
Outra soluo: Acoplar capacitivamente o sinal, mas s vale se no queremos
amplificar sinais CC ou de frequncia muito baixa. As figuras abaixo mostram o
acoplamento capacitivo para o multiplicador inversor e no-inversor.

Note que para analisar apenas a contribuio CC, o capacitor estar aberto e Vi
estar aterrado, o que implica que v0 = V0 S para ambos os casos, em lugar de
estar multiplicado pelo ganho G, como era o caso visto anteriormente. Ou seja,
comparado com o exemplo anterior, se for injetado um sinal a este multiplicador
acoplado capacitivamente, o sinal de sada ficar superposto a um nvel CC de
aproximadamente 5 mV, em lugar de 5 V!

Note que ao incluir um capacitor no multiplicador, o circuito se comportar como


um filtro passa-altas e somente amplificar adequadamente sinais com
1
f >> . Finalmente, vale ressaltar que existem amplificadores operacionais
2R1C
com valores de offset de sada extremamente baixo, como o caso do chip op07.

- Efeito de V0S Sobre Integrador de Miller

Outro circuito que afetado pela tenso de offset de entrada o integrador de


Miller.

Usando novamente o princpio de superposio, ou seja, aterrando Vi, e


analisando apenas a contribuio CC, temos:

148
t
1 V0 S V
v0 'V0 S = v0 ' = V0 S + 0 S dt
sC R 0
RC
V0 S
v 0 ' = V0 S + t
RC
Assim, o sinal de sada ser a integral do sinal de entrada superposto a um sinal
CC indesejado que varia linearmente com o tempo at saturar. As figuras abaixo
mostram a forma de onda do sinal de sada, tanto estimada quanto simulada.
20V

10V

0V

-10V
0s 0.5s 1.0s 1.5s 2.0s 2.5s 3.0s
V(U3:OUT)
Time

Uma soluo para este problema colocar um resistor (RF) em paralelo com o
capacitor, pois em CC o capacitor se comportar como um circuito aberto, sendo
que, nesse caso, a contribuio CC para o sinal de sada ser:
R
v0 ' = 1 + F V0 S
R
Assim, o sinal de sada pelo menos no ter um aumento do nvel de tenso com
o tempo. Ademais, se RF for escolhido pequeno, v0 ' (nvel CC na sada) ser
pequeno. A figura abaixo mostra o sinal de sada.

Note que ao incluir RF, o circuito somente integrar bem sinais com freqncias
1
maiores que f C = . Ou seja, tem-se o compromisso de se ter um circuito
2RF C
com baixo offset (com RF pequeno), mas que somente integra bem sinais com
freqncias altas.

149
- Correntes de Polarizao de Entrada

Para que o amp. op. possa funcionar, seus dois terminais de entrada tm de ser
alimentados com correntes CC, que so as correntes de polarizao de entrada.
Essas duas correntes so representadas na figura abaixo por duas fontes de
correntes IB1 e IB2, onde I B1 I B 2 I B , as quais no so exatamente iguais devido
ao mau casamento do estgio de entrada do amp. op.

O fabricante normalmente informa o valor mdio dessas correntes


I + I B2
I B B1 (1)
2
e sua diferena
I 0 S I B1 I B 2 (2)
Os valores tpicos para essas correntes so:

Para amp.op. baseado em transistores bipolares:


- Corrente de polarizao de entrada, I B = 100 nA
- Corrente de offset de entrada, I 0 S = 10 nA
IB
- Normalmente, I 0 S =
10

Para amp.op. baseado em FETs:


- Correntes da ordem de pico amperes.

150
- Offset Devido a IB

Quer-se ento encontrar a tenso de sada CC do amp. op. em loop fechado


devido s correntes de polarizao de entrada. Assim, fazendo a anlise para os
circuitos multiplicador inversor e multiplicador no-inversor, e usando o princpio
de superposio, temos para ambos os circuitos:

Ento, do circuito, a contribuio CC dada por v0 ' = R2 I B1 R2 I B . Isto implica que


quanto maior for R2, maior ser a tenso CC na sada do amp. op., o que
indesejvel.

Uma soluo para esse problema introduzir uma resistncia R3 em srie com a
entrada no-inversora. Assim, com a introduo de R3 no circuito mostrado na
figura acima e denominando V2 tenso na entrada no-inversora (que devido ao
curto-circuito virtual igual tenso na entrada inversora = -R3IB2), temos que a
contribuio CC na sada do amp. op. pode ser obtida por:

RI
v0 'V2 = R2 I B1 3 B 2
R1
I
v 0 '( R3 I B 2 ) = R2 I B1 R3 B 2
R1
RI
v 0 ' = R3 I B 2 + R2 I B1 3 B 2 (3)
R1

Fazendo agora:

151
R
I B1 = I B 2 = I B v0 ' = I B R2 R3 1 + 2
R1
Deseja-se que v0 ' = 0 , ou seja, que no exista offset no sinal de sada. Ento,
R R2
R2 R3 1 + 2 = 0 R3 =
R1 1 + R2
R1
R1 R2
R3 = R3 = R1 // R2 , ou seja, para zerarmos o offset devido s
R1 + R2
correntes de polarizao, devemos inserir uma resistncia em srie com a entrada
no-inversora de valor igual ao paralelo entre as resistncias R1 e R2.

- Offset Devido a I0S

O efeito da corrente de offset Ios tambm pode ser avaliado atravs das
expresses (1) e (2):

I 0 S = I B1 I B 2
I B1 + I B 2
IB =
2

O que resulta em:

I 0S
I B1 = I B + (4)
2

I 0S
I B2 = I B (5)
2

R1 R2
Substituindo (4) e (5) em (3) e usando R3 = , temos:
R1 + R2
I I 0S
R1 R2 I 0S B 2
I RR
v0 ' = IB + R 2 I B1 + 0 S 1 2
R1 + R2 2 2 R1 + R2 R1

v0 ' = R2 I 0 S , que o offset de sada devido ao fato que I B1 I B 2 .

Note que se no usarmos R3, o offset devido a IB seria v0 ' = R2 I B . Como


I B = 10 I 0 S v0 ' = 10 R2 I 0 S , o que implica que, ao usarmos R3, conseguimos
eliminar o offset devido a IB e diminuir em 10 vezes o offset devido a I0S.

152
- Diminuio de offset, Devido a V0S, IB e I0S, Para Multiplicador Inversor

Para conseguir a diminuio de offset devido a V0S, IB e I0S, devem-se realizar as


seguintes modificaes em um multiplicador inversor: incluso de um capacitor em
srie com a entrada de sinal e incluso de uma resistncia R3 em srie com a
entrada no-inversora (ver figuras abaixo). Entretanto, note que ao incluir o
capacitor C, o circuito fica configurado como um filtro passa-altas, com frequncia
1
de corte igual a f c = . Assim, o circuito funcionar como multiplicador
2R1C
1 1
apenas para sinais com frequncias f >> f C f >> C >> .
2R1C 2R1 f

Note tambm que para esta configurao, R3 deve ser igual a R2, pois o capacitor
C se comporta como circuito aberto em CC, fazendo com que R1 fique flutuando
no circuito, o que equivale a ( R1 = ) , e fazendo com que o paralelo de R1 e R2
seja igual a R2.

153
- Diminuio de offset, Devido a V0S, IB e I0S, Para Multiplicador No-Inversor

Observe, na figura abaixo, como deve ser configurado o multiplicador no-inversor


para proteg-lo de offset devido a V0S, IB e I0S. A forma como colocado o resistor
R3 se deve a que como o capacitor C2 se comporta como circuito aberto em CC,
somente se ele estiver conectado da forma indicada que ele realizar a
compensao de offset.

Note do circuito acima que o sinal vi passar por um filtro passa-altas passivo, de
1
frequncia de corte igual a f C = (ver figura abaixo), antes de alcanar a
2R3 C 2
entrada no-inversora do amp. op. Assim, a frequncia f do sinal dever ser
1
f >> f C , o que implica que C 2 >> . Note tambm que, tal como mencionado
2R3 f
1
anteriormente, C1 >> .
2R1 f

Exemplo: Um amp. op. est conectado em loop fechado com ganho de + 100,
utilizando um resistor de realimentao de 1 M.
a) Se a corrente de polarizao de 100 nA, qual a tenso de sada (somente
devido corrente de polarizao) se a entrada est aterrada?
b) Se a tenso de offset de entrada de 1 mV e mesma corrente de polarizao
anterior, qual o maior valor de tenso que pode haver na sada se a entrada
est aterrada?
c) Se utilizada uma compensao de corrente de polarizao, qual o valor do
resistor requerido? Qual a tenso de offset de sada (somente devido

154
corrente de offset) se utilizado esse resistor? Qual a maior tenso CC na
sada, devido ao efeito combinado de tenso de offset e corrente de offset?
d) Que modificaes adicionais podem ser feitas no circuito, de forma a diminuir
ainda mais a tenso CC na sada?

Resposta:

a) Como o ganho de +100, trata-se de um multiplicador no-inversor:

Como o ganho dado por 1+R2/R1=100 para R2= 1 M R1=10.1 k. Assim,


a tenso de sada, CC, dada por V0=R2.IB V0=100 mV.

b) O maior valor de tenso CC na sada dado pela contribuio devido tenso


de offset e devido corrente de polarizao. Assim, V0=Vos.G+R2.IB=200 mV
c) Para a compensao da corrente de polarizao, usa-se R3=R1//R2=10 k em
srie com o terminal de entrada no-inversor. Assim, a corrente de offset
produz uma tenso CC de sada de V0=Ios.R2=10 mV e a maior tenso CC na
sada ser dado pela contribuio devido tenso de offset e devido
corrente de offset, ou seja, V0=110 mV.
d) Adicionar capacitores no multiplicador no-inversor, tal como mostrado
anteriormente, e usar, neste caso, R3=R2.

O Amp. Op. 741 Internamente

O projeto do CI do amp. op. 741 (mostrado na figura seguinte) apresenta grande


nmero de transistores, alguns resistores e um nico capacitor. Isto se deve a
uma questo de economia (menor rea de silcio, facilidade de fabricao e
qualidade dos componentes realizveis).

No CI, existem trs estgios: um estgio de entrada diferencial (de alta


impedncia), um estgio intermedirio (de alto ganho) e um estgio de sada
bufferizado (baixa impedncia).

Para a polarizao dos transistores do CI, uma corrente de referncia IREF


gerada no brao esquerda do circuito, atravs dos dois transistores Q11 e Q12 e
do resistor R5. Um circuito, chamado fonte de corrente Widlar, formado pelos

155
transistores Q10, Q11 e R4, gera a corrente de polarizao do estgio de entrada do
amp. op, na sada do coletor de Q10. Um outro circuito, chamado espelho de
corrente, formado pelos transistores Q8 e Q9 tambm proporciona corrente para a
polarizao do estgio de entrada do amp. op.

- Estgio de Entrada

O estgio de entrada consiste dos transistores Q1 a Q7, com a polarizao dos


mesmos feita atravs do transistores Q8, Q9 e Q10.

As bases dos transistores Q1 e Q2 so, respectivamente, a entrada no-inversora


e inversora do amp. op. 741. Esses transistores agem como seguidor-emissor,
fazendo com que a resistncia de entrada seja alta.

Os transistores Q5, Q6 e Q7 e os resistores R1, R2 e R3 formam o circuito de carga


do estgio de entrada.

Os transistores Q3 e Q4 protegem os transistores de entrada, Q1 e Q2, contra


sobretenso (se por exemplo os terminais de entrada forem conectados s
alimentaes), j que transistores pnp (como o caso de Q3 e Q4) suportam at
50 V de polarizao reversa entre base e emissor (os transistores npn suportam
somente 7 V). Assim, como Q3 e Q4 esto em srie com Q1 e Q2, eles protegem
as entradas contra sobretenso.

156
- Estgio Intermedirio

O estgio intermedirio composto pelos transistores Q16, Q17 e Q13B e pelas


resistncias R8 e R9 e polarizado pelo espelho de corrente formado pelos
transistores Q12 e Q13B. Note que o transistor Q13 um transistor de coletor
duplo, ou seja, como se fossem dois transistores com suas junes base-emissor
conectadas em paralelo.

O transistor Q16 atua como seguidor-emissor, proporcionando uma alta resistncia


de entrada, evitando assim perda de ganho. O ganho neste estgio alto e a
sada deste estgio tomada no coletor de Q17.

Existe um capacitor Cc conectado na realimentao deste estgio intermedirio


para executar a compensao em freqncia, produzindo um plo dominante em
aproximadamente 4 Hz, queda uniforme de 20 dB por dcada e largura de banda
de 1 MHz. Note que o capacitor, embora de pequeno valor (30 pF), ocupa uma
rea no chip 13 vezes maior que a de um transistor.

- Estgio de Sada

formado pelos transistores Q14 e Q20 e tm o propsito de proporcionar uma


baixa resistncia de sada. Este estgio polarizado pelo espelho de corrente
formado pelos transistores Q12 e Q13A. utilizado um estgio de sada classe AB,
o qual permite o fornecimento da corrente requerida pela carga sem dissipar
grande quantidade de energia no chip.

Existe um circuito de proteo por sobrecorrente na sada do amp. op., o qual


limita a corrente de sada em 20 mA. Assim, se a corrente tenta superar este valor,
ser produzida uma tenso superior a 0,54 V sobre a resistncia de 27 , o que
far com que o transistor Q15 conduza. O coletor de Q15 ento roubar corrente
que chega base do transistor de sada (Q14), fazendo com que se limite a
mxima corrente que o amp. op. pode fornecer.

- Estrutura Interna na Forma de Diagrama de Blocos

A estrutura interna do amp. op., na forma de diagrama de blocos, mostrada na


figura seguinte, composta por 3 estgios: um estgio de entrada (que
basicamente um amplificador de transcondutncia), um estgio intermedirio (que
um amplificador de tenso com alto ganho de tenso negativo, -, e capacitor de
realimentao C), e um estgio final, que o estgio de sada, o qual um buffer
de tenso, cujo propsito fornecer uma baixa impedncia de sada.

157
- Modelo de Pequenos Sinais

O modelo de pequenos sinais, com o estgio de sada eliminado, :

V0 ( s )
Queremos determinar o ganho em loop aberto, A = . Para isso, note que a
Vid ( s )
Vi 2 ( Vi 2 )
corrente no capacitor dada por iC = iC = sC (1 + )Vi 2 , ou seja,
1
sC
Vi 2
iC = .
1
sC (1 + )

Esta a mesma corrente que circula sobre um capacitor de valor C (1 + ) , tendo


uma tenso Vi 2 sobre ele.

Ento, o circuito pode ser redesenhado, ficando da seguinte forma:

ic

158
Note que o capacitor resultante, C eq = C (1 + ) , em conjunto com a resistncia R,
1
produzir um filtro passa-baixas cuja freqncia de corte dada por: f C = .
2RC eq
Para o amp. op. 741 temos os seguintes valores:
= 515
C = 30 pF
R01 = 6,7 M
Ri 2 = 4 M
Ento, R = R01 // Ri 2 = 2,5 M f C = 4,1 Hz .

Por outro lado, do circuito temos que:


1
Z = R // e Vi 2 = Z .Gm.Vid . Ento,
sC (1 + )
R R.Gm.Vid
Z= Vi 2 = .
1 + sRC (1 + ) 1 + sRC (1 + )

.R.Gm .Vid
Assim, como V0 = Vi 2 V0 = .
1 + sRC (1 + )

V0
Finalmente, podemos obter A = , que dado por:
Vid
.R.Gm .R.Gm
A= A=
1 + sRC (1 + ) s
1+
1
RC (1 + )
Note que, comparando com a expresso tpica de um filtro passa-baixas de plo
1
simples, temos que para f = 0 A0 = .R.Gm e b = o que implica que
RC (1 + )
1
fb = .
2RC (1 + )

Para o amp. op. 741, temos os seguintes valores: Gm = 190 A / V , C = 30 pF ,


= 515 e R = 2,5 M . Assim, podemos obter:

A0 = 244625 V / V A0 = 107,7 dB, f b = 4,1 Hz

159
.R.Gm
Tambm, note que t = A0 b t = , o que implica que
RC (1 + )
.R.Gm
ft = , ou seja, f t = 1 MHz .
2RC (1 + )

O grfico mostrado na figura seguinte ilustra os parmetros obtidos.

Gm
Pode-se observar das expresses anteriores que como >> 1 t
C

A0 A0 A
Note tambm que como A = A= = 0 b
1+ s s + b b + s
b
b
A0 b
Ento para >> b A A t , pois t = A0 b .
s s

Gm
Como t para >> 1 , ento para >> 1 e >> b
C
Gm
A , o que mostra que o amp. op. atua como integrador quando funcionando
s.C
em altas frequncias.

Ento, o circuito do amp. op. pode ser representado como mostrado na figura
abaixo (para >> 1 e >> b ).

160
1 V G
Ento, V0 = Gm .Vid , ou seja, A = 0 A = m , tal como era esperado.
s.C Vid s.C

Exemplo: Se for aplicado um degrau de tenso de 10 V na entrada de um buffer


de tenso construdo com um amp. op. 741, qual ser o sinal de sada?

Da anlise do circuito interno do amp. op. 741 (pg. 154), pode-se observar que se
uma grande tenso de entrada aplicada em um dos transistores, isto implica que
os transistores Q1 e Q3 iro conduzir toda a corrente de polarizao (2I), enquanto
que os transistores Q2 e Q4 estaro cortados. Essa corrente (2I) a que circular
atravs do capacitor. Assim, como
dv dv
iC = C =C 0
dt dt
t t
1 1 2I
v 0 (t ) = i (t )dt v 0 (t ) = 2 Idt v0 (t ) = t
C0 C0 C
2I dv (t ) 2 I dv 2I
Agora, como v0 (t ) = t 0 = SR = 0 | max =
C dt C dt C
Usando os valores tpicos para o amp. op. 741: I = 9,5 A , C = 30 pF , temos que
SR = 0,63 V / s .

161
APLICAOES DE AMP. OP.

Os amp. ops. so utilizados em diversas aplicaes, tais como geradores de sinais


(ondas senoidais, quadrada, impulso, triangular, etc.), filtros (passa-baixas, passa-
altas, passa-banda, rejeita banda), circuitos de conformao de sinais procedentes
de sensores, circuitos de interface com microprocessadores, microcontroladores,
computadores, motores, etc. A seguir so mostrados alguns exemplos de
aplicao.

Circuito de Fornecimento de Energia para Motores CC Sem Escova

O circuito mostrado abaixo utiliza um dos amp. op. do chip LM358, o qual vem
com dois amp. ops. integrados no chip e pode proporcionar at 40 mA de corrente
de sada e ser alimentado em at 32 V. Pode-se tambm utilizar o amp. op. 741
no lugar do LM358, entretanto, deve-se limitar a tenso de alimentao a 18 V.

Com este circuito, pode-se utilizar motores de at 27,5 V e 0,5 A, sendo possvel
um bom controle de tenso sobre o mesmo, variando-se a sua velocidade (em
apenas um sentido de rotao). Este circuito tambm pode ser utilizado para
motores de at 5 A, trocando o transitor TIP 29 por um TIP 120.

Um outro circuito que utiliza amp. op. para interface com motores o mostrado a
seguir, o qual permite um controle de velocidade do motor nos dois sentidos de
rotao. Note que tambm neste caso, o LM358 pode ser substitudo pelo 741.

162
Com o circuito mostrado a seguir, pode-se construir um rob AGV (Auto-Guided
Vehicle) de caminho definido, ou seja, que segue, por exemplo, uma fita branca
colada no cho, um feixe de luz ou ainda que v em direo a um local mais
iluminado em um ambiente. O circuito utiliza como sensor dispositivos foto-
resistores (LDRs) para a deteco da luz ambiente. Os LDRs possuem alto valor
de resistncia (alguns M) na ausncia de luz e baixo valor de resistncia na
presena de luz (alguns k). So utilizados dois LDRs, de forma a se ter um
sistema diferencial. Assim, se a luz chega mais a um do que a outro sensor, o
motor acionado em um sentido ou outro, permitindo que se possa construir um
sistema de acionamento do motor que v de encontro a um local de maior
intensidade luminosa.

Uma pequena variao no circuito anterior pode incluir dois motores, mas note
que como no existem dois motores exatamente iguais, necessrio colocar um
potencimetro em srie com uma das bases dos transistores ou em srie com os
motores, de forma a compensar o fato dos motores serem diferentes.

163
A figura seguinte mostra uma implementao deste circuito em um rob capaz de
seguir uma fita branca colada no solo, sendo este de cor preta. Assim, a luz
ambiente refletir na fita branca e poder atingir mais a um sensor do que ao
outro, permitindo-se que o rob siga a fita branca presa ao cho.

Sensor de Luz

Um circuito mais simples, capaz de detectar a presena ou ausncia de luz no


ambiente o mostrado abaixo. O circuito utiliza o chip LM339, o qual contm
quatro comparadores integrados no mesmo chip. Note que a sada do comparador
ter um nvel de saturao (5 V) superior ou inferior (0 V) de acordo com a tenso
de comparao ajustada no potencimetro R2.

Alarme Sonoro

O circuito da figura seguinte mostra um amp. op. sendo utilizado para interfacear
um microfone com um driver de corrente formado pelo transistor 2N2222. Pode-se
acoplar no coletor do transistor, por exemplo, uma sirene que seja acionada se um
rudo de determinada intensidade for captado pelo microfone.

164
Pode-se alternativamente acoplar um rel para permitir que uma lmpada seja
acesa, um motor ou outro equipamento seja ligado, etc. Note que o potencimetro
R1 permite ajustar a sensibilidade do circuito. Assim, o circuito pode ser utilizado
para deteco de palmas, assobio, ou mesmo para soar um alarme na presena
de rudos no ambiente.

Outro circuito que tambm opera como alarme sonoro o mostrado na figura
abaixo. Note que a sada do amp. op. ativa um SCR, o que fora o rel atuar,
ligando, por exemplo, uma lmpada, um equipamento, etc. Ressalta-se que
dependendo do tipo de SCR utilizado, deve-se trocar o diodo D1 por um
potencimetro.

Um outro circuito que pode ser utilizado para interface com um microfone o
mostrado na figura seguinte, o qual utiliza um amplificador de udio LM386.

165
Sensor de Fogo

Uma outra aplicao de amp. ops. a deteco de radiao infravermelha


proveniente do calor produzido pelo fogo. A figura abaixo mostra o uso do amp.
op. para interfacear um fototransistor, o qual possui uma pelcula de filtro
infravermelho adaptada sua entrada de luz. O potencimetro R2 permite que se
ajuste a sensibilidade para um valor adequado de deteco da radiao
infravermelha procedente do fogo. Note que a iluminao ambiental tambm
produz radiao infravermelha, assim, o nvel de tenso estabelecido pelo
potencimetro R2 deve ser tal que despreze esse nvel de radiao.

A sada do circuito pode ser acoplada a um driver de tenso ou de corrente, de


forma a acionar, por exemplo, uma sirene de alta potncia.

Sensor de Temperatura

Uma forma de estimar a temperatura ambiental usar, por exemplo, o LM335, o


qual proporciona 10 mV em sua sada para cada grau Kelvin de aumento de
temperatura, ou seja, se a tenso de sada 3.1 V, isto implica uma temperatura

166
de 310 K, ou seja, 37 oC. O circuito abaixo mostra o uso de um buffer de tenso,
construdo com o amp. op. 741, para interfacear o sensor de temperatura com
cargas diversas. Um outro exemplo de sensor de temperatura o LM35, o qual
proporciona uma tenso de sada proporcional temperatura em graus Celsius.

Sensor de Presso

O circuito a seguir mostra o uso de amp. op. para interfacear um sensor de


presso (fora) com cargas diversas. O sensor pode ser, por exemplo, um FSR
(Force Sensing Resistor), o qual um resistor cuja resistncia varia com a fora
exercida sobre o sensor. Note que, como em circuitos anteriores, utilizado um
comparador (LM339), o qual proporciona em sua sada uma tenso de 5 ou 0 V,
de acordo com a fora exercida e com a sensibilidade do circuito, a qual
ajustada no potencimetro R3. Com este circuito, pode-se acionar na sada do
amp. op. cargas diversas, usando um driver de corrente ou de tenso quando, por
exemplo, algum pressiona o sensor.

167
Alarme Ultra-Snico e Sensor de Proximidade Ultra-Snico

O amp. op. tambm pode ser utilizado para a interface com sensores ultra-
snicos. Os circuitos abaixo mostram o circuito completo para a construo de um
alarme ultra-snico ou sensor de proximidade ultra-snico. Para a transmisso do
sinal ultra-snico, utilizado um oscilador baseado no CI 555 (ver mais detalhes
do CI 555 nas pg. 132-133), o qual produz em sua sada uma onda quadrada de
37 kHz, que a freqncia de ressonncia do transdutor ultra-snico utilizado.
Pode-se tambm substituir o circuito oscilador baseado no CI 555 por um
oscilador RC (por exemplo, o de Ponte de Wien, mostrado na pg. 240).

Na recepo do sinal ultra-snico, so utilizados amp. op. 741, os quais


amplificam os sinais de 37 kHz recebidos pelo transdutor receptor. O CI NE567
um detector de tom, o qual est ajustado para detectar tons de freqncia 37 kHz,
que a freqncia de operao dos transdutores ultra-snicos.

168
A sada do NE567 proporciona uma tenso de sada de 9 V se receber um sinal
com a freqncia para a qual foi ajustado para detectar. No caso do circuito
mostrado anteriormente, sua sada mudar (de 9 V para 0 V) sempre que no
chegue sinal de 37 kHz em sua entrada. Desta forma, para operao como alarme
ultra-snico, os transdutores devem ser posicionados frente a frente. Assim, se o
feixe emitido pelo transdutor emissor for interrompido, o transdutor receptor no
receber sinal, o que far com que a sada do 567 mude (de 9 V para 0 V),
acionando, por exemplo, uma sirene. Para funcionamento como sensor de
proximidade, os transdutores ultra-snicos devem ser posicionados lado a lado.
Assim, se no houver obstculos dentro do campo de deteco do sensor, o sinal
emitido pelo transdutor emissor no ser detectado pelo transdutor receptor e a
sada do 567 ficar em nvel baixo (0 V). Entretanto, se um objeto estiver prximo
aos transdutores, um sinal de eco pode chegar ao transdutor receptor, fazendo
com que a sada do 567 mude para nvel alto (9 V).

169
Amplificadores
Diferenciais
e
Multiestgio
O amplificador diferencial a configurao mais utilizada em circuitos integrados
analgicos. Como exemplo, o estgio de entrada de todo amp. op. um
amplificador diferencial.

O Par Diferencial BJT Descrio Qualitativa de Funcionamento

Consiste de dois transistores casados, Q1 e Q2, cujos emissores so curto-


circuitados e polarizados por uma fonte de corrente constante I (ver figura abaixo).

Funcionamento do Par Diferencial

Resposta Tenso em Modo Comum

Antes de analisar o par diferencial, deve-se recordar que para um transistor bipolar
temos as seguintes relaes:

i E = i B + iC
i C = i B
iC
iB =


iC = i E iC = i E
+1

= 1
+1
depende de cada transistor. Varia de 100 a 200 para transistores modernos e
at 1000 para transistores especiais. Por exemplo, para o BC547A
(NPN):125<<900 e para o BC556A (PNP): 75<<900. Tambm importante
recordar que para o transistor bipolar operar na regio ativa, a tenso na base (VB)
deve ser menor que a tenso no coletor (VC) , ou seja, VB<VC. Por outro lado, para
o transistor saturar, a corrente de base (IB) deve ser superior corrente de coletor
(IC) dividido por , ou seja, IB>IC/, alm de que na saturao a tenso entre o
coletor e o emissor do transistor de aproximadamente 0,2 V (VCE=0,2 V).

171
Finalmente, para cortar o transistor, a tenso entre base e emissor deve ser menor
do que 0,6 V (VBE<0,6 V)

Imagine agora que inicialmente um sinal vcm aplicado a ambas as bases dos
transistores do par diferencial. Como Q1 e Q2 so casados, por simetria, temos
que a corrente I se dividir igualmente entre os dois transistores. Assim, iE1=iE2=I/2
e a tenso nos emissores, VE, ser Vcm-vBE. Considerando VBE=0,7 V, temos que
vE=vcm-0,7. Como ic1=ic2=.I/2, a tenso em cada coletor dada por VCC-.I/2.Rc.
Observe ento que a diferena de potencial, v0, entre os dois coletores zero
Enquanto Q1 e Q2 permanecerem na regio ativa, a corrente I se dividir
igualmente entre Q1 e Q2 e as tenses nos coletores no mudaro. Assim, o par
diferencial ideal no responde (ou seja, rejeita) sinais de entrada em modo
comum.

Resposta do Par Diferencial a Grandes Sinais

1o caso:

Aplicando um grande sinal de entrada diferencial, ou seja, fazendo vB2=0 e vB1=1


V, vemos que o transistor Q1 conduzir toda a corrente I e Q2 estar cortado (ver
figura seguinte). Como Q1 est conduzindo, o emissor de Q1 estar em + 0,3 V, o
que manter o transistor Q2 reversamente polarizado. As tenses nos coletores
sero:
vc1=Vcc-.I.Rc e vc2=Vcc
o que faz com que a diferena de potencial, v0, entre os coletores seja igual a
.I.Rc.

172
Note que para a experincia de laboratrio no 6, Vcc=5 V, Rc= 2,2 k, e a fonte de
corrente I ser substituda por uma resistncia de 4,3 k em srie com uma fonte
de 5 V. O circuito do laboratrio ficar da seguinte forma:

Como a tenso no emissor, vE, de 0,3 V, a corrente de polarizao I dada por:


0,3 (5)
I= = 1,23 mA
4,3K
Ento, o valor de v0 pode ser obtido de:
v0 = IRC
v0 IRC
v0 = 2,7V

2o caso:

Se agora fizermos vB1=-1 V e vB2=0, observe que Q1 estar cortado e Q2 estar


conduzindo toda a corrente I. Neste caso, o emissor comum ter uma tenso de
0,7 V, o que manter Q1 cortado. A tenso nos coletores ser
vc2=Vcc-.I.Rc e vc1=Vcc
e a diferena de potencial, v0, ser de -.I.Rc.

173
Para o laboratrio, para vE=-0,7 V, temos que:
I = 1 mA v0 = 2,2 V

Note que o par diferencial responde a sinais diferenciais, mas rejeita sinais em
modo comum. Note tambm que mesmo com pequenas diferenas de tenso,
consegue-se desviar a corrente total de polarizao de um lado do par para o
outro. Isto torna o par diferencial muito utilizado em circuitos digitais de alta
velocidade.

O Par Diferencial Funcionando Como Amplificador

Para o circuito abaixo, se ambas as bases do transistores Q1 e Q2 estivessem


aterradas, cada transistor conduziria uma corrente I/2. Agora, se aplicarmos em
uma das entradas do par diferencial um sinal bastante pequeno (alguns milivolts),
isto far com que um dos transistores conduza uma corrente um pouco maior, de
valor I/2+I. Por outro lado, o outro transistor conduzir uma corrente I/2-I, onde
I proporcional tenso de entrada vi. Assim, teremos no coletor de Q1 uma
tenso, vc1=Vcc-.I/2.Rc-.I.Rc e no coletor de Q2 uma tenso vc2=Vcc-
.I/2.Rc+.I.Rc. Isto resulta em uma tenso de sada diferencial de valor
v0=2..I.Rc
Ou seja, v0 ser proporcional tenso de entrada vi.

174
Detalhes da Operao do Par Diferencial BJT (para Pequenos e Grandes
Sinais)

Para um transistor bipolar, existe uma relao envolvendo a tenso no emissor,


vE, com a corrente no emissor, iE, dada por:
I
i E = s e vBE / vT

onde Is a corrente de saturao (entre 10-12 e 10-15 A) e vT a tenso trmica


(25 mV temperatura ambiente).

Por exemplo, para o transistor BC547A, usando IS=10-15 A, VBE=0,69 V para iE= 1
mA.

Assim, para o par diferencial, temos que a corrente em cada emissor dada por:

( vB1 vE )
Is VT
i E1 = e

( vB 2 vE )
Is VT
iE 2 = e

v BE
Is VT
Note que como i E = e , ento na presena de pequenos e grandes sinais,

temos:
v BE (VBE + vbe )
VT VT
iC = I s e = Ise
VBE vbe vbe
iC = I S e VT .e VT iC = I C .e VT
onde ic a corrente total no coletor do transistor e IC a componente CC da
corrente de coletor. Por outro lado, vBE a tenso total entre base e emissor, VBE
a componente CC e vbe a componente de pequeno sinal existente entre base e
emissor.

175
X2 X3 Xn
Observando a expresso anterior, note que e X = 1 + X + + + ... +
2! 3! n!
vbe
vbe vbe
Assim, como muito pequeno, ento, e VT 1+ (Essa aproximao
VT VT
vlida para vbe < 10 mV ).
v I
Ento, iC = I C 1 + be = I C + C vbe
VT VT
I
Mas C g m (transcondutncia)
VT
iC = I C + g m vbe
Ou seja, a corrente total iC composta por uma componente de corrente CC ( I C )
e uma componente de pequeno sinal, dada por ic = g m vbe .

Voltando ao caso do par diferencial (figura abaixo) e trabalhando com as


expresses abaixo, temos:

( vB1 vE )
Is VT
i E1 = e

( vB 2 vE )
Is VT
iE 2 = e

(v B 1 v B 2 )
i E1 VT
Destas equaes, temos: =e
iE 2
(v B 1 v B 2 )
i E1 i +i i +i iE 2 1
Mas + 1 = E1 E 2 . Ento, e VT
+ 1 = E1 E 2 = (v B 1 v B 2 ) (1)
iE 2 iE 2 iE 2 i E1 + i E 2 VT
1+ e
Por outro lado, temos que:
(v B1 v B 2 ) (v B 2 v B1 )
iE 2 i i +i i E1 1
=e VT
E 2 + 1 = E 2 E1 = e VT
+1 = ( v B 2 v B1 )
(2)
i E1 i E1 i E1 i E1 + i E 2 VT
1+ e

176
Agora, para o par diferencial sabemos que i E1 + i E 2 = I (3)

Assim, substituindo (3) em (2) e (3) em (1), temos que:


I
i E1 = ( vB 2 vB1 )
(4)
VT
1+ e
I
iE 2 = (v B 1 v B 2 ) (5)
VT
1+ e

Note que:
iC1 = .i E1
iC 2 = .i E 2

Das expresses (4) e (5), pode-se notar que o amplificador diferencial responde
somente diferena de tenses vB1-vB2, ou seja, se vB1=vB2=vCM, a corrente I se
dividir igualmente entre ambos os transistores.

Para o caso da experincia de laboratrio no 6 temos o seguinte circuito:

Neste caso, para v B1 = 100 mV e v B 2 = 0 V v B1 v B 2 = 100 mV = 4VT e


substituindo estes valores nas expresses (4) e (5), temos:
i E 2 = 0,018I
i E1 = 0,982 I
i E 2 = 0,018 mA
Para I = 1 mA
i E1 = 0,982 mA
Como iE1=I/2+I, temos que I = 0,982 0,5 I = 0,482 mA
Assim, v0 2.I .RC = 2 0,482 10 3 2,2 10 3
v0 2,1 V

Note que mesmo uma pequena diferena de tenso vB1-vB2 (100 mV) faz com que
a corrente I flua quase que totalmente em um dos transistores. Isto faz do par

177
diferencial uma chave de corrente de alta velocidade, comparado com quando se
utiliza o transistor no corte ou saturao (processo mais lento). Por esta razo, o
par diferencial utilizado em circuitos lgicos de alta velocidade.

As expresses (4) e (5) so mostradas graficamente na figura abaixo, onde o eixo


das ordenadas representa a corrente de coletor normalizada, iC/I, e o eixo das
abcissas representa a tenso de entrada diferencial normalizada, (vB1-vB2)/vT.

Detalhes da Operao de Pequeno Sinal do Amplificador Diferencial

Para analisar a aplicao do par diferencial como amplificador de pequenos sinais,


limitamos nossa anlise a sinais de entrada com valores menores do que VT/2 (
12,5 mV), de forma a se poder operar sobre um segmento linear da curva do BJT
(ver figura anterior).

Note que, para nossa anlise, est implcito que existe uma polarizao CC em
ambas as bases dos transistores, ou seja, que existe uma tenso CC em modo
comum vCM aplicada s entradas do amplificador diferencial. A figura abaixo
mostra o circuito amplificador, onde vd o pequeno sinal de entrada.

178
1a Anlise

Do circuito:
v d v BE1 + v BE 2 = 0 (6)
Como VBE1=VBE2=VBE, pois existe uma mesma tenso CC aplicada a ambas as
bases e os transistores so casados, ento temos que
v d VBE vbe1 + VBE + vbe 2 = 0 v d = vbe1 vbe 2
vd vd
Como Q1 e Q2 so casados, temos que vbe1 = 2 be 2
v =
2

I v
Por outro lado, as correntes nos coletores sero: iC1 = I C1 + ic1 = + gm d e
2 2
I v
iC 2 = I C 2 + i c 2 = g m d e as tenses nos coletores sero dadas ento pelas
2 2
I v I v
expresses: vC1 = VCC RC g m d RC vC 2 = VCC RC + g m d RC .
2 2 2 2

Ento, a tenso de sada diferencial ser dada por v0 = vC 2 vC1 v0 = g m RC v d . O


v
ganho de tenso do amplificador Ad 0 = g m RC .
vd
Note que esta expresso somente vlida para o circuito mostrado, no qual no
existem resistncias nos emissores.

Para o circuito mostrado abaixo, que o da experincia no 6 do laboratrio, pede-


se medir qual a amplitude de sada se o sinal de entrada tem 10 mV/40 kHz.

A amplitude de sada esperada dada pela expresso:


I 1 10 3
IC I E
v0 = g m RC v d , mas g m = = 2= 2 g = 0,02 A
m V
VT VT VT 25 10 3
Ento, v0 = 0,02 2,2 10 3 10 10 3
v0 = 0,44 V

179
v0 440 10 3
O ganho de tenso do circuito dado por: Ad = = , ou seja,
vd 10 10 3
Ad = 44 V
V

2a Anlise

Um outro tipo de anlise pode ser feito para o amplificar diferencial novamente
mostrado abaixo.

Usando um modelo de pequeno sinal simplificado para os transistores e


considerando que a fonte de corrente ideal (resistncia infinita), temos que o
circuito ficar da seguinte forma:

ic IC I I v V
Note que ie = vbe . Assim, ie = C vbe ie = E vbe be = T .
e ic = g m vbe =
VT VT VT ie IE
Isto implica que a resistncia entre a base e o emissor do transistor dada por
v V
re be = T . Por outro lado, vemos que a corrente de emissor ser dada por
ie IE
vd v v
ie = , o que implica que ic1 = d e ic 2 = d . Assim, considerando que a
2re 2re 2re

180
fonte de tenso possui zero volts de sinal, as tenses nos coletores sero:
v v v v
vC1 = 0 d RC vC1 = d RC e vC 2 = 0 + d RC vC 2 = d RC , o que
2re 2re 2re 2re
v
implica que a tenso de sada diferencial ser v0 = d RC , o que resulta em
re
v R
Ad 0 C .
vd re
V v I v R
Note que como re = T v0 = d RC = E d C
IE VT VT
IE
I
Assim, v0 = C v d RC v0 = g m RC v d , tal como obtido anteriormente!
VT

No caso em que existam resistncias (RE) nos emissores dos transistores (como
mostrado na figura abaixo), temos que:

RE RE

vd RC RC
ie = , o que implica que v0 = v d e Ad , que pode ser
2re + 2 RE RE + re RE + re
2 RC
reescrito como Ad = . No caso em que no haja resistncia nos
2re + 2 RE
RC
emissores, j foi visto que Ad , que tambm pode ser reescrito como
re
2 RC
Ad . Assim, ambas as expresses para ganho de tenso estabelecem que
2re
o ganho de tenso diferencial (Ad) igual relao entre a resistncia total nos

181
coletores (2RC) e a resistncia total nos emissores (2re, ou 2re+2RE se houver
2 RC
resistncia nos emissores). De um forma geral, Ad .
2(re + RE )

Exemplo: Projete um amplificador diferencial que fornea uma tenso de sada


diferencial de 1 V para sinal de entrada diferencial de 10 mV. Esto disponveis,
uma fonte de corrente de 1 mA e uma fonte de tenso de 10 V. Qual a mxima
tenso de entrada em modo comum para este projeto?

Como v0=1 V e vd=10 mV, ento o amplificador diferencial deve ter um ganho Ad

de 100 V/V. Por outro lado, sabemos que Ad


Re sistncias dos coletores
e se
Re sistncias dos emissores
2 RC R
no colocarmos resistncias nos emissores, Ad C = 100 . Como I=1 mA
2re re
VT 25 x10 3
IE=0,5 mA, o valor de re pode ser obtido de re = = = 50 , o que
I E 0,5 x10 3
implica que Rc=5 k. A figura abaixo mostra o circuito com os valores calculados.
Note que ambas as bases devem estar polarizadas por uma tenso vCM, a qual
ser calculada a seguir.

A mxima tenso em modo comum (vCM) pode ser obtida sabendo-se que como
os transistores devem operar como amplificador, eles devem estar na regio ativa.
Isto implica que v B vC , ou seja, na regio ativa, a tenso na base nunca deve
superar a tenso de coletor.

182
vd
Ento, para o transistor Q1, temos que v B1 vC1 . Mas v B1 = vCM + . Por outro
2
I v IC I
lado, vC1 = VCC RC g m RC d . Mas gm = = E = . Assim,
2 2 VT VT re
I v R R
vC1 = VCC RC d C . Mas Ad = C
2 2re re
I v
vC1 = VCC RC Ad d
2 2

Aplicando a condio v B1 vC1 , e sabendo que VCC=10 V, vd=10 mV, I=1 mA, RC=5
k, Ad=100 V/V e =1, temos que
v I v
vCM + d VCC RC Ad d
2 2 2
vCM 6,995 V
Ou seja, vCM max = 6,995 V .

Resistncia de Entrada Diferencial

A resistncia de entrada de um amplificador diferencial (Rid) a resistncia vista


entre as duas bases, ou seja, a resistncia vista pelo sinal de entrada diferencial,
v v vd
vd, dada por, Rid d . Como sabemos que ie = d , temos que ib = ,
ib 2re ( + 1)2re
ento Rid = ( + 1)2re , que pode ser reescrita como Rid = 2r , onde r = ( + 1)re .

Por outro lado, se houver resistncia nos emissores, a resistncia de entrada


diferencial ser dada por Rid = ( + 1)(2re + 2 RE ) .

Assim, temos a seguinte regra, chamada Regra de Reflexo de Resistncia: A


resistncia vista entre as duas bases (Rid) dos transistores do par diferencial
igual resistncia total no circuito emissor (2re, ou 2re+2RE se houver resistncia
nos emissores) multiplicado por (+1).

Meio-Circuito Diferencial e Meio-Circuito em Modo Comum

Representando agora o amplificador diferencial, mas associando fonte de


corrente sua resistncia de sada R, com R>>re, temos o circuito mostrado na
figura seguinte:

183
Note que se agora tomarmos o sinal de sada entre o coletor de Q1 e o coletor de
Q2, ou seja v0 = vC1 vC 2 , temos que o ganho diferencial ser dado por
R RC
Ad = g m RC ou Ad = C (Vlido para sada diferencial e sem RE).
re re
Note tambm que, para sada simples, tomada apenas no coletor de Q1, ou seja,
1
(v0 = vC1 ) , temos que: Ad = g m RC (Vlido se no existir RE).
2

Meio-Circuito Diferencial

Para o circuito anterior, fazendo agora apenas uma anlise de sinal, temos que a
tenso nos emissores dos transistores zero volts em sinal. Assim, em sinal, o
amplificador diferencial pode ser representado pelos dois meio-circuitos
diferenciais, mostrados abaixo. Note que ambos esto polarizados com uma
corrente CC de valor I/2.

184
Pode-se ento utilizar qualquer um dos dois amplificadores para anlise de ganho
diferencial, resistncia de entrada diferencial, resposta em freqncia, etc.

Meio-Circuito em Modo Comum

Fazendo agora a anlise do amplificador diferencial, mas para entrada em modo


comum, vemos que o circuito pode ser representado por dois meio-circuitos, tal
como mostrado abaixo.

Vcc

Vc1 Vc2

Analisando agora apenas o meio-circuito esquerda, em sinal, temos o seguinte


circuito equivalente:

vcm

vcm .vcm .vcm .RC


Do circuito, ie = ic = v c1 = 0
re + 2 R re + 2 R re + 2 R

.vcm .RC .vcm .RC


Ento, vc1 = (12), ou de forma aproximada, vc1 (13), pois
re + 2 R 2R
R >> re

.vcm .RC
Similarmente, vc 2 = (14)
2R

185
Observe que, se a sada for tomada de forma diferencial, ou seja, v0 = vC1 vC 2 , a
sada idealmente nula. Por outro lado, se a sada for tomada de forma simples,
ou seja, ( v0 = vC1 ), temos de (12):
vc1 vc 2 .RC RC
Acm = = = Acm (15), pois 1 .
vcm vcm 2R 2R

Por outro lado, como visto anteriormente, o ganho diferencial para sada tomada
1
em forma simples dado por Ad = g m RC . Assim, a Taxa de Rejeio ao Modo
2
Comum (CMRR- Common-Mode Rejection Ratio) dada por:

Ad 12 g m RC g R
CMRR = = = m CMRR g m R (16)
Acm R
C
2R
Ad
Em dB, CMRR = 20 log (17)
Acm

Anlise do Ganho em Modo Comum Para Par Diferencial No-Simtrico

O circuito de um par diferencial no na prtica perfeitamente simtrico, o que


implica que o ganho em modo comum no ser zero mesmo se a entrada for
tomada diferencialmente.

Para esta anlise, considere uma perfeita simetria no circuito, exceto por uma
diferena RC nas resistncias de coletor, tal como mostrado abaixo.

Rc+Rc

Das equaes (12) e (14), temos que:

186
vcmRC v cm (RC + RC )
vC 1 = e vC 2 =
2 R + re 2 R + re
vcmRC
Como v0 = vC1 vC 2 v0 = (18), cujo valor ser nulo para RC = 0 ou
2 R + re
R =.

O ganho em modo comum ser ento dado pela expresso


v RC RC
Acm = 0 = Acm (19). Esta expresso pode ser reescrita como
vcm 2 R + re 2R
RC RC
Acm (20)
2 R RC

RC
Comparando esta equao (20) com a equao (15) ( Acm , para sada
2R
RC
tomada em forma simples), vemos que (20)<<(15), pois muito pequeno.
RC
Isto mostra que o amplificador diferencial possui um baixo ganho em modo
comum, ou seja, um alto CMRR.

De uma forma geral, como os sinais de entrada ( v1 e v 2 ) de um amplificador


diferencial normalmente contm uma componente em modo comum, vcm , dada por
v1 + v 2
vcm e uma componente diferencial, v d , dada por v d v1 v 2 , o sinal de
2
sada dado pela seguinte expresso:

v + v2
v0 = Ad (v1 v 2 ) + Acm 1 (21)
2

Exemplo: Para o amplificador diferencial mostrado na figura seguinte determine:


a) O ganho diferencial, Ad, para entrada de pequeno sinal com valor mdio
igual a zero
b) O ganho em modo comum, Acm, para entrada em modo comum
c) O CMRR, em dB, indicando como se poderia aumentar o seu valor (re-
projete o circuito)
d) A amplitude do sinal de sada, v0 , se a entrada um sinal de 10 mV e 1
kHz, mas tambm existe na entrada um sinal induzido da rede eltrica de
amplitude100 mV.

187
a) Como a sada tomada de forma simples, no coletor de Q2, temos que o ganho
1 R V
diferencial ser dado por Ad = + g m RC C , onde re = T . Como sabemos que
2 2re IE
vcm=0, pois o valor mdio do sinal zero e considerando VBE=0,7 V, temos a
seguinte equao: 0-0,7=VE, ou seja, a tenso no emissor VE=-0,7 V. Assim, a
corrente de polarizao pode ser obtida de VE-4.3k.I=-5. Como VE=-0,7 V, temos
que I=1 mA, o que implica que IE=0,5 mA. Assim, re=50 e o ganho diferencial do
2000
circuito ento Ad = 20 V / V
2 x50

b) Da equao (12), temos que


.v .R v RC 2000
vc1 = v c 2 = v0 = cm C Acm = 0 = Acm = 0,231 V / V
re + 2 R vcm 2 R + re 2 x 4300 + 50

Ad 20
c) CMRR = = = 86,5 = 38 dB . Note que isto um pssimo amplificador
Acm 0,231
diferencial, devido ao baixo valor da resistncia de sada da fonte de corrente (4,3
k). Para melhorar o CMRR, deve-se aumentar Ad (aumentando Rc) e diminuir Acm
(aumentando o valor da resistncia de sada da fonte de corrente). Note que pode-
se reprojetar o circuito, mas os transistores no podem sair da regio ativa.

d) A componente em modo comum dada por: 0,1.Sen(2.60.t) (em V) e a


componente diferencial dada por 0,01. Sen(2.1000.t) (em V).
Assim, o sinal de sada ser dado pela seguinte expresso:

188
v + v2
v0 = Ad (v1 v 2 ) + Acm 1 , onde v1 = 0,1sen(2 .60.t ) + 0.005sen(2 .1000.t ) e
2
v 2 = 0,1sen(2 .60.t ) 0.005sen(2 .1000.t ) . Ento, o sinal de sada ser:
v0 = 20 x0.01sen(2 .1000.t ) + 0,231x0,1sen(2 .60.t ) , resultando em:
v0 = 0,2sen(2 .1000.t ) + 0,0231sen(2 .60.t ) , ou seja, a sada conter um sinal de 1
kHz e 200 mV de amplitude (ou seja, amplificado por 20) acoplado a um sinal de
60 Hz e 23 mV de amplitude (ou seja, atenuado por, aproximadamente, 5).

A figura abaixo mostra o sinal de sada, onde pode-se observar o nvel CC de 4 V


e o sinal de 1 kHz modulado pela onda de 60 Hz.

Resistncia de Entrada em Modo Comum

Pode-se determinar a resistncia de entrada em modo comum, Ricm, para o


amplificador diferencial, usando o meio-circuito equivalente, tal como mostrado
nas figuras seguintes.

189
r

r0

vc1
Note que como o ganho em modo comum, (dado por Acm = ) normalmente
vcm
pequeno, ento, vC1 0 . Assim, para vC1 = 0 , o circuito fica:

r0

r0

Utilizando agora a regra de reflexo de resistncia, temos que


2 Rid = ( + 1)(re + 2 R // r0 )
Para 2 R // r0 >> re 2 Rid ( + 1)2 R // r0 = [( + 1)2 R ] // [( + 1)r0 ]
r
2 Ricm r //[( + 1)2 R ] //[( + 1)r0 ] Ricm //[( + 1)R ] // ( + 1) 0 2
r
2
onde:
V
r >> .r0 , r0 = A , onde V A a Tenso de Early = 100 V e R a resistncia de
IC
sada da fonte de corrente.

190
POLARIZAO DE CIRCUITOS INTEGRADOS

As tcnicas tradicionais de polarizao de transistores bipolares, aprendidas na


disciplina Eletrnica Bsica I, no so convenientes para o projeto de
amplificadores em circuitos integrados, pois as tcnicas tradicionais necessitam de
um grande nmero de resistores (de 1 a 3 por estgio de amplificao, assim
como grandes capacitores de acoplamento). Com a atual tecnologia de CIs
quase impossvel fabricar grandes capacitores e anti-econmico produzir grandes
resistncias.

Por outro lado, transistores podem ser produzidos de forma muito barata. Assim, a
polarizao de CIs baseada no uso de fontes de corrente constante (como a
usado no amplificador diferencial), sendo que esta fonte de corrente utiliza um
grande nmero de transistores e poucos resistores. Assim, uma corrente
constante gerada em um lugar do chip e logo reproduzida para vrios outros
estgios do circuito.

Espelho de Corrente

O espelho de corrente, mostrado no circuito abaixo, a configurao mais bsica


em um projeto de fonte de corrente para um CI.

+Vcc

Io

Considerando que Q1 e Q2 so transistores chamados casados, por possurem


mesmo VBE (e mesma corrente de emissor), e fazendo o fluxo de correntes no
transistor, vemos que:

+2 I 1
I0 = I E e I REF = I E . Assim, 0 = , ou seja, I 0 I REF para >>1.
+1 +1 I REF 1 + 2

2
Se = 100 , ocorre um erro de = 2% na suposio que I 0 = I REF .

Note que Q2 deve estar na regio ativa, ou seja, VB2 VC2. Note tambm que a
resistncia de sada do espelho de corrente a resistncia r0 de Q2 , a qual dada

191
VA
por r0 = , onde VA a tenso de Early (100 V). Por exemplo, no caso em que a
IC
corrente de sada seja de 1 mA, temos que r0=100 k.

Fonte de Corrente Simples

A fonte de corrente simples, mostrada abaixo, baseada no espelho de corrente.

IREF I0

VCC V BE
Do circuito, temos que I REF = e I 0 I REF .
R

Note que o circuito somente fornece corrente constante se VB 2 VC 2 V0 VBE ,


onde V0 a tenso no coletor de Q2.

Na experincia 7 do laboratrio, parte a), mostrada na figura abaixo, para VCC=10


V, R=9k3 e VBE= 0,7 V, temos que I0=1 mA, mas somente se o transistor Q2
estiver na regio ativa, ou seja, V0 0,7 V . Entretanto, do circuito, vemos que
VCC-Rbreak.I0=V0. Da, obtemos que Rbreak9k3, ou seja, este o mximo valor que
pode ter a resistncia Rbreak para que o circuito fornea corrente constante!

192
Circuito de Reproduo de Corrente

Em um CI, uma corrente CC de referncia gerada em um lugar e logo


reproduzida em outras partes do CI para a polarizao de outros estgios de
amplificao. A figura abaixo mostra um circuito capaz de multiplicar uma corrente
de referncia. Note que a combinao paralela de Q5 e Q6 equivalente a um
transistor cuja rea da juno base-emissor duas vezes a rea de um nico
transistor (por exemplo, Q1). Esta tcnica utilizada na produo de um CI.

VEB1 IREF IREF

IREF
2IREF
IREF

IREF

VBE2
3IREF

VCC V EB1 V BE 2 + V EE
Do circuito, podemos obter I REF =
R

Fontes de Corrente Melhoradas

Das fontes de corrente vistas at agora, dois aspectos precisam ser melhorados: a
dependncia de I0 com , e a baixa resistncia de sada (=r0). Deve-se recordar
RC
que o ganho em modo comum dado por Acm = , onde R a resistncia da
2R
fonte de corrente. Note que quanto maior R, menor ser o ganho em modo
comum, o que implica que maior ser a rejeio a sinais comuns (maior CMRR).
Note tambm que fontes de correntes so normalmente colocadas no lugar das
resistncias de coletor (RC) de um amplificador diferencial. Assim, como o ganho

diferencial dado por Ad =


RC , quanto maior a resistncia de sada da fonte de
Re
corrente, maior ser o valor de RC, o que implica que maior ser o valor do ganho
diferencial.

193
Espelho de Corrente com Compensao de Corrente de Base

No circuito abaixo, a relao que envolve a corrente de sada com a corrente de


I 1 I 1
referncia dada por 0 = 0 . Neste caso, tem-se um
I REF 2 I REF 2
1+ 2 1+ 2
+
erro de 2 2 na suposio de que I0 igual a IREF. Note que com esta fonte de

corrente, consegue-se reduzir o erro de 2% para 0,02% (para =100), em
comparao com o espelho de corrente simples.

VCC

I0

Note que IREF pode ser obtido atravs de uma resistncia em srie com a fonte de
V V BE1 V BE 3
alimentao Vcc, cujo valor ser I REF = CC .
R

Espelho de Corrente Wilson

Esta configurao (mostrada na figura seguinte) produz uma compensao da


corrente de base, alm do aumento da resistncia de sada.

I0

194
Para esta configurao, a relao entre a corrente de sada e a corrente de
I0 1
referncia dada por = , que um pouco melhor que o espelho
I REF 2
1+ 2
+ 2
de corrente com compensao de corrente de base. Entretanto, substituindo os
transistores da fonte de corrente pelo seu circuito equivalente, pode-se mostrar
r0
que a resistncia de sada , ou seja, maior do que a fonte de corrente
2 2
anterior.

Exemplo: Deseja-se construir um carregador de baterias, de forma a carregar uma


bateria de Nquel-Cdmio (NiCd) de 9 V, com capacidade (C) de 200 mAh. Para o
processo de carga deste tipo de bateria, o fabricante recomenda utilizar uma
corrente de carga entre C/10 e C/20. Projete ento um circuito capaz de
recarregar a bateria utilizando transistores bipolares PNP.

O projeto do carregador de baterias pode ser como o mostrado na figura seguinte.


Note que para que o circuito fornea corrente constante, Q2 deve estar na regio
ativa, ou seja, como Q2 pnp, VB 2 VC 2 . Por outro lado, como VCC VEB 2 = VB 2 ,
temos que VCC VEB 2 VC 2 . Como a bateria alcana 9 V (=VC2), ou um pouco mais,
ao estar carregada, temos que, para VEB2=0,7 V, VCC 9,7V . Assim, utilizou-se
VCC=12 V.

I0

IREF

VCC V EB1 V EB 3
Note que a corrente de referncia dada pela expresso: I REF =
R
C
Para I REF = = 20 mA R = 530
10
C
Para I REF = = 10 mA R = 1 K
20

195
O tempo de carga desta bateria dado por:
Capacidade da Bateria (em mAh)
t c arg a = 1,5
Corrente de C arg a (em mA)

Se a bateria estiver inicialmente descarregada, temos que, o tempo de carga ser:


200
1,5 = 15h (para I 0 = 20 mA )
20
200
1,5 = 30h (para I 0 = 10 mA )
10

Note que para que no haja risco de danificar a bateria por sobrecarga,
C
recomendado utilizar uma corrente de carga de valor I 0 = . Note tambm que
50
possvel construir uma fonte de corrente usando o chip LM317 ou algum
componente da famlia 78XX (7805, 7812, etc), como mostrado na figura abaixo,
V
onde I out = out .
RX
ou 78XX

Vout

Fonte de Corrente Widlar

Este tipo de fonte de corrente bastante utilizado em CIs que implementam


amplificadores operacionais, j que os amp. op. drenam pouca corrente. Ou seja,
a fonte de corrente de Widlar capaz de fornecer baixos valores de corrente, mas
utilizando baixos valores de resistncia (ocupando assim uma menor rea de
silcio em um CI). A figura seguinte mostra uma representao deste tipo de fonte
de corrente.

196
VCC

I0

VBE1 VBE2

Desprezando as correntes de base, ou seja, considerando infinito, temos que


VBE 1 VBE1
I C1 I S .e VT
I REF I C1 I S .e VT

VBE 1
I REF
= e VT
IS
I REf I0
Assim, VBE1 = VT ln e VBE 2 = VT ln
IS IS

I REf
Ento, VBE1 VBE 2 = VT ln (1)
I0

I REF
Do circuito, temos que VBE1 VBE 2 RE I 0 = 0 RE I 0 = VT ln (2)
I0

Exemplo: Projete uma fonte de corrente de 10 A , baseada em fonte simples e


fonte Widlar. Tente usar resistncias de valores baixos. Compare as duas fontes
projetadas. Use VCC = 10 V .

a) Fonte de Corrente Simples

IREF
I0

VBE VBE

197
VCC VBE
Como queremos que I 0 = 10 A I REF = 10 A . Ento, R1 =
I REF
A tenso VBE pode ser calculada atravs da expresso:
6
I 10 10
VBE = VT ln REF = 25 10 3 ln VBE = 0,58 V
IS 10 15
10 0,58
R1 = = 942 K . Observe que este valor de resistncia muito grande,
10 10 6
sendo anti-econmico utiliz-lo em um CI.

b) Fonte de Corrente Widlar

IREF
I0

VBE2
VBE1

Queremos que I 0 = 10 A e sabemos que VBE 2 = 0,58 V , mas I REF e VBE1 so


V VBE1
desconhecidos. Entretanto, sabemos que R2 = CC . Assim, se quisermos
I REF
que R2 tenha um valor baixo, devemos ter IREF alto. Por exemplo, se IREF= 1 mA,
I 10 3
podemos obter VBE1 da expresso: VBE1 = VT ln REF = 25 10 3 ln 15
IS 10
V VBE1 10 0,7
VBE1 = 0,7 V . Ento, R2 = CC = R2 = 9,3 K
I REF 1 10 3
Por outro lado, de (2), temos que:
1 I 1 3 1 10 3
RE = R3 = VT ln REF . Ento, R3 = 25 10 ln
I0 I0 10 10 6 10 10 6
Assim, R3 = 11,5 K

Comparando ambos os projetos de fonte de corrente, note que a fonte de corrente


simples possui desvantagem em relao ao tamanho do resistor requerido
( 942 K ) para fornecer a corrente de 10 A . Esse valor de resistncia ocuparia
uma grande rea de silcio de um chip, o que anti-econmico na fabricao de
um CI. Outra desvantagem que a resistncia de sada da fonte simples ( R = r0 )

198
menor do que a da fonte Widlar [ R = (1 + g m RE // r )r0 + RE // r , onde r = ( + 1)re ],
1 V
gm e re = T .
re IE
Assim, a resistncia de sada para cada uma das fontes de corrente :
V 100
Fonte simples: R = r0 = A = = 10 M
I C 10 10 6
Fonte Widlar: R = (1 + g m RE // r )r0 + RE // r , ou seja, R 52 M . Isto implica que a
Fonte de Widlar mais adequada a este projeto.

Amplificador Diferencial com Carga Ativa

Dispositivos ativos (transistores) ocupam muito menos rea em um chip do que


resistncias de tamanho mdio a grande. Por isto, muitos amplificadores
diferenciais em CIs utilizam fontes de corrente constante como cargas, pois estas
apresentam alta resistncia de sada. Com isto, consegue-se ter um ganho de
tenso mais alto do que quando se utilizam cargas passivas (resistores). A figura
abaixo mostra um amplificador diferencial que utiliza um fonte de corrente simples
no lugar das resistncias de coletor.

Para o circuito, se a resistncia de sada for denominada R0, ento


v0 = g m v d R0 . Como existem resistncias r02 e r04 entre o coletor e o emissor de Q2
r0 r
e Q4,respectivamente, ento, se r02 = r04 R0 = v0 = g m v d 0
2 2

199
v0 r IC
Ento, Ad = = gm 0 . Entretanto, note que gm = e
vd 2 VT
V V 100
r0 = A g m r0 = A = = 4000 Ad = 2000 V / V
IC VT 25 10 3

Configurao Cascode

A configurao Cascode, mostrada na figura abaixo, proporciona uma resistncia


de sada mais alta do que a configurao anterior, dada por R0=.r0.

Substituindo agora as resistncia de coletor por fontes de corrente, temos a


Configurao Cascode Utilizando Espelho de Corrente de Wilson como Carga
Ativa, mostrada na figura seguinte.

200
r0
.r0
2 1
Para esta configurao, temos que R0 = R07 // R04 = = r0 . Como
r 3
0 + r0
2
1 VA v0 1 V A
v0 = g m v d R0 v0 = g m v d r0 . Mas, g m r0 = = . Por exemplo, para
3 VT v d 3 VT
=100, VA=100 V e VT=25 mV, o ganho desta configurao de 133.000 V/V.

201
Amplificadores Multiestgio

So amplificadores baseados em transistores, os quais esto conectados em


cascata. Suas principais caractersticas so:
Estgio de Entrada: Alta resistncia de entrada (para evitar perdas de sinal) e
alto CMRR.
Estgio Intermedirio: Grande ganho de tenso, alm de converter o sinal de
modo diferencial para modo simples.
Estgio de Sada: Baixa resistncia de sada (evita perda de ganho) e baixa
dissipao de potncia no chip.

Exemplo: Para o amplificador multiestgio da figura seguinte:


a) Faa uma anlise aproximada (considerando >> 1 e VBE = 0,7 V ) para
calcular as tenses e correntes no amplificador e determine:
b) a dissipao de potncia quiescente do circuito.
c) a corrente de polarizao de entrada do amplificador (para = 100 )
d) a faixa de tenso de entrada em modo comum
e) a resistncia de entrada diferencial
f) o ganho de tenso diferencial
g) a resistncia de sada

a) A partir da determinao da corrente de referncia, todas as demais correntes e


tenses podem ser obtidas, tal como mostrada na figura.

b) Para calcular a potncia quiescente do circuito, ou seja, a potncia dissipada no


circuito para entradas iguais a zero, basta conhecer as correntes drenadas das
fontes de +15 V e 15 V. Assim, P+15V = (0,25 + 0,25 + 1 + 1 + 1 + 5) 15 = 127,5 mW e
P15V = (0,5 + 0,5 + 2 + 1 + 5) 15 = 135 mW
A potncia total ento: PTOTAL = P+15V + P15V = 262,5 mW

c) Tal como definido anteriormente, a corrente de polarizao de entrada dada


I + I B2 I I 0,25mA
por I B = B1 . Assim, para I B1 = I B 2 I B = I B1 = I B 2 = E = E 2 = ,
2 +1 +1 +1
ou seja, para = 100 I B = 2,5 A

d) A tenso mxima e mnima que pode haver nas entradas do circuito pode ser
obtida da condio na qual os transistores operam na regio ativa, ou seja,
VB < VC . Assim, como os coletores de Q1 e Q2 possuem tenso de 10 V, temos
que VB < 10 V . Por outro lado, a fonte de corrente tambm deve fornecer corrente,
o que s ocorre se VB 3 < VC 3 . Mas, do circuito vemos que VB 3 = 14,3 V e
sabemos que VB VBE = VC 3 . Ento, VB VBE > 14,3 VB > 13,6 V . Assim, a
faixa de tenso de entrada 13,6 < VB < 10 V .

202
e) Resistncia de Entrada Diferencial

Da regra de reflexo de resistncia, sabemos que Rid = ( + 1)(2re )


VT 25 mV
Ento, para = 100 e para re = re1 = re 2 = = = 100
I E1 0,25 mA
Rid = 101 2 100 Rid = 20,2 K

203
f) Ganho de Tenso do Circuito
v
O ganho de tenso 0 pode ser obtido calculando o ganho em cada estgio e
vid
logo fazendo o produto dos ganhos.

Clculo do Ganho do 1 Estgio

v01

Ri 2 resistncia de entrada diferencial dos dois transistores do prximo estgio.

Da regra de tenso: A1 =
v01

Re sistncias dos coletores
vid
Re sistncias dos emissores
(R1 + R2 ) // Ri 2
Ento, A1 =
re1 + re 2
Mas Ri 2 = ( + 1)(2re 4 ) , onde:
VT 25 10 3
re 4 = re 5 = = = 25
I E4 1 10 3
Ri 2 = 101 2 25 Ri 2 = 5,05 K
v01 (20000 + 20000 ) // 5050
A1 = =
vid 100 + 100
A1 = 22,4 V
V

204
Clculo do Ganho do 2 Estgio

- V02 +

-
V01
+

Como a polaridade do sinal de entrada est invertida, a sada estar defasada de


v R3 // Ri 3
180o em relao entrada, ou seja, A2 02 = , onde Ri 3 = ( + 1)(re 7 + R4 )
v01 re 4 + re 5
VT 25 10 3
e re 7 = = = 25
I E7 1 10 3
Ento, Ri 3 = 234,8 K
v 3K // 234,8K
Logo, A2 = 02 = A2 = 59,2 V V
v01 25 + 25

Clculo do Ganho do 3 Estgio

v03

205
Note que como se trata de um transistor pnp, a sada tambm estar defasada de
v R5 // Ri 4
180o em relao entrada. Assim, A3 = 03 = , onde Ri 4 = ( + 1)(re8 + 3K )
v02 re 7 + R4
VT 25 10 3
e re8 = = =5
I E8 5 10 3
Ento, Ri 4 = (100 + 1)(5 + 3000) Ri 4 = 303,5 K
A3 = 6,42 V V

Clculo do Ganho do 4 Estgio

Para este estgio, note que no podemos utilizar a regra do ganho, pois a sada
no est no coletor. Mas, sabemos que
R6 v0 R6
v0 = v03 A4 = = A4 = 0,998 1 , que era o esperado, pois
R6 + re8 v03 R6 + re8
sabemos que o ltimo estgio de um amplificador um buffer de tenso (baixa
impedncia e ganho unitrio).

Para obter o ganho total do amplificador, fazemos:


v v v v v
A = 0 = 0 03 02 01
vid v 03 v02 v01 vid
A = A4 A3 A2 A1
A = 8513V = 78,6 dB
V

g) Resistncia de Sada

Considerando a resistncia r0 de Q7 e Q8 igual a infinito, temos o circuito


equivalente mostrado na figura seguinte.

206
Como a corrente que circula atravs de R5 a corrente ib=ie/(+1) e a corrente que
circula atravs das outras resistncias ie, o circuito anterior adaptado para se
ter uma mesma corrente ie circulando atravs de todas resistncias, como
mostrado na figura abaixo.

R
Assim, temos que a resistncia de sada dada por R0 = R6 // re8 + 5 , ou seja,
+ 1
R0 = 152 .

207
Resposta
em
Freqncia
Uma importante caracterizao de um amplificador sua resposta a entradas de
diferentes freqncias, ou seja, sua resposta em freqncia.

Respostas Tpicas

Amplificador Diretamente Acoplado (DC)

Amplificador Capacitivamente Acoplado (AC)

A0
A0-3

Um amplificador projetado tal que a sua largura de banda coincida com o


espectro do sinal que se quer amplificar. Se isto no ocorrer, haver distoro no
sinal de sada e perda de ganho. A largura de banda definida como
BW = H L .

Determinao de AM, AL e AH

A determinao do ganho em banda mdia (AM) feita analisando o circuito


equivalente do amplificador, mas considerando os capacitores externos do
amplificador como curto-circuito e os capacitores internos do transistor como
circuito aberto.

O ganho na banda de baixa freqncia AL(s) considera as capacitncias internas


como circuito aberto.

209
O ganho na banda de alta freqncia AH(s) considera os capacitores externos
como curto-circuito.

A determinao da freqncia de corte superior H pode ser obtida por:


1 1
H ou H , onde i = C i Ri 0 . Isto , utilizando o modelo
Ci Ri 0 1 + 2 + ... + n
de alta freqncia do transistor, determina-se a resistncia vista por um capacitor,
considerando os outros capacitores como circuito aberto e a fonte de sinal como
curto-circuito.

Exemplo: Para o amplificador abaixo, encontre o ganho de tenso na banda mdia


(AM) e a freqncia 3 dB superior (fH). Considere:
C gs = C gd = 1 pF
gm = 4 m A
V
R = 100 K
Rin = 420 K
RL // RD // r0 = RL ' = 3,33 K

Substituindo o FET pelo seu circuito equivalente de alta frequncia, temos:

RL

210
v0
Determinao de AM (considerando os capacitores internos do FET como
vd
circuito aberto).

RL

Temos ento que


v0 = g mV gs RL '
Rin
V gs = vi
Rin + R
V0 Rin
= AM = g m RL ' AM = 10,8 V = 10,8180 = 20,7 dB
Vi Rin + R V

Determinao de H

1) Resistncia vista por C gs (substituindo C gd por circuito aberto e curto-


circuitando a fonte de sinal). O circuito fica:

RL

Do circuito, Rgs=R//Rin=100k//420k, ou seja, Rgs=80,8 k. Assim, a constante de


tempo de Cgs : gs=Cgs.Rgs=80,8 ns.

2) Resistncia R gd vista por C gd (abrindo C gs e aterrando vi )

Para obter a resistncia Rgd vista por Cgd, substitumos o capacitor Cgd por uma
fonte de corrente de valor Ix, que possui uma tenso sobre a mesma de valor Vx.
V
Assim, Rgd ser dado por R gd = X . O circuito fica na forma mostrada a seguir:
IX

211
D

RL

Da disciplina de Circuitos Eltricos I, sabemos que o circuito possui 3 ns


essenciais, o que implica que necessitamos de 2 equaes de n + 1 sub-
equao devido existncia da fonte dependente de corrente.

V gs V gs
No n (G): + + I X = 0 (1)
R Rin

No n (D): I X + g mV gs + i L = 0 (2) e V gs + V X R L ' i L = 0 (3)

R.Rin V
Fazendo R' = , temos que X R gd = R '+ R L '+ g m R L ' R '
R + Rin IX
O que implica que R gd = 1,16 M gd = C gd R gd gd = 1160 nS

1
Assim, obtemos H = = 806 K rad f H = 128,3 kHz
gs + gd s

Obs: O capacitor dominante o que tem o maior valor de constante de tempo, .


No caso, note que C gd a capacitncia dominante no circuito, pois gd >> gs .
Assim, para aumentar f H , devemos trocar o FET por outro com menor C gd , ou
reduzir R gd (usando valores menores para R ou RL). Entretanto, modificar R
significa alterar o ponto de polarizao do FET, ento somente nos resta diminuir
RL. Mas, se diminuirmos RL, reduzimos o ganho em banda mdia, pois AM
diretamente proporcional a RL. Este um compromisso entre se ter um alto ganho
ou uma grande largura de banda.

Resposta de Baixa Freqncia

A freqncia 3 dB inferior, L , pode ser obtida atravs da expresso:


1 1 1 1
L ou L + + ... + , onde i = C i RiS . Isto , utiliza-se o circuito
Ci Ris 1 2 n
equivalente de baixa freqncia e considera-se um capacitor de cada vez, estando
os outros curto-circuitados, com a fonte de sinal desativada.

212
Exemplo: Para o amplificador abaixo, encontre a frequncia de corte inferior L .

O modelo hbrido de alta freqncia de um transistor bipolar (onde rx<<r e


r=(+1) re):

rx c

r v r0
c
gmv

O modelo de baixa frequncia o mesmo, mas com os capacitores em aberto.


Ento, o circuito fica:

rx

r v r0
gmv

cE

213
1) Determinao da Resistncia RC1 vista por CC1 (curto-circuitando CE e CC2 e
aterrando VS)

A figura abaixo mostra como fica o circuito aps as modificaes feitas. Note que
para determinar a resistncia vista por CC1, substitumos os terminais de CC1 por
uma fonte de corrente IX, com tenso VX sobre ela.

rx

r v r0
gmv

CE

Do circuito, temos:

VX
0 RS I X + V X [Rb // (rx + r )]I X = 0 , ou seja, RC1 = = RS + Rb // (rx + r )
IX

Desta expresso, note que a resistncia vista entre os terminais do capacitor CC1
uma conexo srie entre RS e RB//(rx+r).

2) Determinao da resistncia RE vista por Ce (curto-circuitando CC1 e CC2 e


aterrando Vs)

rx

r v gmv r0

214
Considerando r0 , temos:

gmv
Rs//Rb+rx+r

Do circuito, temos:
VX V
+ X g mV I X = 0 (1)
RS // Rb + r + rx Re

Mas do modelo do transistor, temos:

VX
ib = (2) e g mV = ib (3)
RS // Rb + rx + r

VX V V X
(2) e (3) em (1): + X + I X = 0 . Ento,
RS // Rb + rx + r Re RS // Rb + rx + r

VX 1
RE ' = =
IX 1 1
+
RS // Rb + rx + r Re
+1

Entretanto, esta expresso a mesma de uma resistncia equivalente conexo


paralela entre duas outras resistncias, ou seja,

R // Rb + rx + r
RE ' = S // Re
+1

Da expresso acima, note que a resistncia RE vista pelo capacitor de bypass,


CE, o paralelo entre a resistncia de emissor e a resistncia de base dividida por
(+1).

215
3) Determinao de RC2 vista por CC2 (curto-circuitando CC1 e Ce e aterrando Vs)

rx

r v gmv r0

Note do circuito acima que como no circula corrente sobre r, v=0. Ento,
gmv=0. Assim, a resistncia vista por CC2 pode ser obtida diretamente da
expresso: RC 2 = r0 // RC + RL .

Finalmente, pode ser obter L da expresso:

1 1 1
L + +
C C1 RC1 C e RE ' C C 2 RC 2

Vale ressaltar que vrios parmetros das equaes anteriores necessitam do


conhecimento do valor da corrente de polarizao do circuito. Assim, uma forma
de polarizar o circuito adequadamente obtida se VBB>>VBE, onde
VBB=R2.VCC/(R1+R2), RE>>RB/(+1), VBB=VCE=ICRC=1/3.VCC, IE=1 mA e
0,1.IE<IR2IR1<IE.

Determinao de H Utilizando o Teorema de Miller

O Teorema de Miller um teorema de circuito que permite substituir um elemento


que faz ponte entre dois ns (tal como mostrado na figura seguinte), por dois
elementos, cada um desde um n para terra.

Exemplo: Suponha um elemento de circuito, com admitncia Y, conectado entre


dois ns. Para substituirmos esse elemento por dois outros elementos conectados
de cada um dos ns para terra, o circuito a) deve ser equivalente ao circuito b).

216
I1 I2
I1 I2

a) b)

Do circuito a), temos as seguintes equaes:

I 1 = (V1 V2 )Y = YV1 1 2 . Fazendo K = 2 (ganho do n 2 para o n 1),


V V
V1 V1
temos: I 1 = YV1 (1 K ) (1)

Do circuito b): I 1 = Y1V1 (2)

(2) em (1) , temos: V1Y1 = YV1 (1 K ) Y1 = Y (1 K ) (3)

Para obter Y2, sabemos que, do circuito a):


V
V2
( )
I 2 = Y (V2 V1 ) I 2 = YV2 1 1 I 2 = YV2 1 1 K (4)

Do circuito b):
I 2 = V2Y2 (5)
( )
(5) em (4): Y2 = Y 1 1 K (6)

Exemplo: Determine novamente o valor de fH para o amplificador com FET


(mostrado novamente na figura abaixo), usando o teorema de Miller.

RL=3,33K

1
Note que como Cgd tem pequeno valor (1 pF), a sua reatncia X C =
SC gd

muito alta, ou seja, Cgd drena pouca corrente ( 0) . Assim,
V0 g mV gs RL '

217
V2 V D V0
Ento, K = = = = g m RL ' .
V1 VG V gs

Usando o teorema de Miller, o circuito fica:

RL=3,33K

Onde C1 pode ser obtido da equao (3), pois Y1 = SC1


Ento, SC1 = SC gd [1 ( g m RL ')]
(
C1 = 1 pF 1 + 4 10 3 3,3 10 3 )
C1 = 14,3 pF
Isto implica que a capacitncia equivalente, CT, entre Cgs e C1 15,3 pF.


(
Note que C 2 = C gd 1 1
K
) = 1 pF 1 + 3
1
C 2 = 1,075 pF
3
4 10 3,3 10

Como a constante de tempo de CT muito maior do que a constante de tempo de


C2, ento CT dominante. Assim, fH majoritariamente influenciado por CT.

1
A frequncia de corte superior pode ento ser obtida pela expresso H = ,
CT RT
mas RT = R // Rin = 100 K // 420 K = 80,8 K , o que implica que
H 808,9 K rad s f H 128,8 kHz , que um valor muito prximo ao
encontrado anteriormente ( f H 128,3 kHz ).

218
Realimentao:
Importncia
para
Projetos
de
Amplificadores
Estveis
No projeto de amplificadores, a realimentao negativa aplicada para obter uma
ou mais das seguintes propriedades:

1) Dessensibilizar o ganho, ou seja, tornar o ganho do amplificador menos


sensvel a variaes dos elementos.
2) Reduzir as distores do sinal, fazendo o ganho praticamente constante.
3) Reduzir o rudo.
4) Controlar as impedncias de entrada e sada do amplificador.
5) Aumentar a largura de banda.

Todas essas vantagens so obtidas custa de uma reduo no ganho.

Controle das Impedncias de Entrada e Sada

Pode-se ter alta ou baixa impedncia na entrada ou sada em um amplificador,


utilizando quatro diferentes topologias de realimentao (ver figura abaixo):

a) Realimentao Srie-Paralelo (amplificador de tenso): entrada alta, sada


baixa.
b) Realimentao Paralelo-Srie (amplificador de corrente): entrada baixa, sada
alta.
c) Realimentao Srie-Srie (amplificador de transcondutncia): entrada alta,
sada alta.
d) Realimentao Paralelo-Paralelo (amplificador de transresistncia): entrada
baixa, sada baixa.

220
Exemplo: Determinar as resistncias de entrada e sada do amplificador mostrado
na figura abaixo.

O circuito um amplificador de tenso (multiplicador no-inversor), que uma


realimentao srie-paralelo. Redesenhado o circuito, de forma a se ter uma
noo mais clara dos elementos da realimentao, temos:

VS
Para determinar a resistncia de entrada do amplificador, dada por Rif ,
Ii
representamos o circuito da forma mostrada na figura seguinte:

221
Ii

Vo

Do circuito, temos as seguintes expresses:


VS = Vi + V0 ; V0 = AVi ; Vi = Ri I i
VS
Ento, VS = Vi + AVi VS = Vi (1 + A ) Rif = Ri (1 + A ) . Note que o valor
Ii
da resistncia igual a Ri vezes (1+A).

Para obtermos a resistncia de sada, devemos curto-circuitar o sinal de entrada e


injetar na sada um sinal de teste. O circuito fica da seguinte forma:

It

Vt
Onde, Rof . Do circuito, temos as seguintes expresses:
It

222
Vt AVi
It = . Na entrada (para Vs=0), temos que Vi = V0 . Por outro lado, temos
R0
Vt + AVt V R0
que V0 = Vt , ento I t = Rof t = . Note novamente a presena
R0 I t 1 + A
do termo 1+A.

Vo A
Como VS = Vi (1 + A ) e V0 = AVi , temos que A f = . Ento, o circuito
VS 1 + A
equivalente fica:

Exemplo: O circuito mostrado na figura seguinte representa o caso anterior, mas a


fonte de sinal agora possui uma resistncia de sada de valor Rs e na sada do
amp. op. est conectada uma carga de resistncia RL. Por outro lado, o amp. op.
tem um ganho em loop aberto de (lembre-se que ele depende da frequncia),
uma resistncia de entrada diferencial Rid e uma resistncia de sada de r0.
Encontre uma expresso para A (ganho de malha aberta, desfeita a
realimentao), (ganho de realimentao), Af (ganho em malha fechada),
resistncia de entrada Rin e resistncia de sada Rout. Encontre tambm os valores
numricos para:
= 10 4 , Rid = 100 K, r0 = 1 K, RL = 2 K, R1 = 1 K, R2 = 1 M e
R S = 10 K .

Redesenhando o circuito, temos a figura mostrada a seguir:

223
+
V1
-

Para analisar o circuito, note que neste caso prtico (com resistncia de fonte e de
carga), devemos fazer uso da teoria de quadripolos, de forma a representar a rede
de realimentao em termos dos seus parmetros h, ou seja:

Onde:
V1 = h11 I 1 + h12V2
I 2 = h21 I 1 + h22V2

V1
h11 = |V =0 , impedncia de entrada, com porta 2 curto-circuitada.
I1 2

V1
h12 = | I =0 , inverso do ganho, com porta 1 em circuito aberto
V2 1

I2
h21 = |V =0 , ganho de corrente, com porta 2 curto-circuitada
I1 2

I2
h22 = | I =0 , admitncia de sada, com entrada em circuito aberto.
V2 1

Note que para obter h11, devemos curto-circuitar V2. Entretanto, como a porta 2 da
rede de realimentao est conectada em paralelo com a sada, se a curto-
circuitarmos, destruiremos a realimentao!

Similarmente, para obter h22, devemos abrir os terminais da porta 1. Entretanto,


como a porta 1 da rede de realimentao est em srie com a entrada do
amplificador, se a abrirmos, destruiremos a realimentao!

224
Assim, uma regra simples para encontrar h11 e h22 obter a resistncia de uma
porta, enquanto a outra curto-circuitada ou aberta, de forma a destruir a
realimentao; se a conexo paralela, devemos curto-circuit-la; se for srie,
devemos abri-la!

Voltando ao exemplo e aplicando essas regras ao circuito, temos o seguinte


circuito, no qual a realimentao foi desfeita (abrindo a entrada, porque est em
srie com a rede realimentao, e curto-circuitando a sada, porque est em
paralelo com a rede de realimentao):

Vi

V0 '
Determinao de A
Vi '
Do circuito, temos:
Rid
V1 = Vi '
Rid + RS + R1 // R2
RL // ( R1 + R2 )
V0 ' = V1
R L // ( R1 + R2 ) + r0
V0 ' [RL // (R1 + R2 )] Rid
Ento, A = = . A 6000 V V
Vi ' RL // (R1 + R2 ) + r0 Rid + RS + R1 // R2

Por outro lado, a resistncia Ri de entrada do circuito A (desfeita a realimentao)


dada por: Ri = RS + Rid + R1 // R2

Para obter a resistncia R0 de sada do circuito A (desfeita a realimentao),


temos que curto-circuitar a fonte de sinal de entrada. Assim, para
Vi ' = 0 V1 = 0 R0 = r0 // (R1 + R2 ) // RL

Determinao de :
V1
Note que = h12 e h12 = | I =0 . Ou seja, para encontrar , devemos aplicar uma
V2 1
tenso de teste na sada da rede de realimentao e medir a tenso que aparece

225
na porta de entrada com ela em circuito aberto. Obteremos assim a relao V1/V2.
A figura abaixo ilustra a forma de obter .

R1
Do circuito, V f = Vt
R1 + R2
V Vf R1
Ento, 1 = = = 10 3 V V
V2 Vt R1 + R2

Determinao de Af:

O ganho de malha fechada pode ser ento obtido da expresso:


V A 6000
Af 0 = = 3
A f = 857 V V
VS 1 + A 1 + 6000 10

Determinao de Rin = Rif - RS:

A resistncia Rif a resistncia de entrada do circuito vista a partir da fonte, e a


resistncia Rin a resistncia vista a partir da resistncia da fonte. Assim,

Rif = R i (1 + A ) = 111K (1 + 6 ) Rif = 777 K


Rin = 777 K 10 K
Rin = 767 K

Determinao de Rout:

A resistncia Rof a resistncia de sada total do circuito, enquanto a resistncia


Rout a resistncia vista a partir da resistncia de carga, para dentro do circuito.
1 R0 667
Assim, Rout = . Mas, Rof = = = 95.3 e Rout = 100
1 1 1 + A 1 + 6

Rof R L

226
Exemplo: Determinar o ganho de tenso V0/VS, resistncia de entrada Rin e
resistncia de sada Rout para o circuito abaixo. Desenhe a forma de onda do sinal
de sada, se a entrada senoidal de 10 mV de amplitude.

10k

Redesenhando o circuito, temos:

10k

Note que o sinal que retorna para a entrada, realimentado da sada, chega base
do transistor, que possui uma tenso constante de 0,7 V. Assim, a realimentao
de corrente e no de tenso. Desta forma, a entrada deve ser representada pelo
equivalente de Norton, ou seja, por uma fonte de corrente (de valor VS/RS) em
paralelo com uma resistncia RS. Pode-se, ento, verificar que se trata de uma
realimentao paralelo-paralelo (ou amplificador de transresistncia), cujas

227
Ri
resistncias de entrada e sada devem ser baixas, dadas por Rif = e
1 + A
R0
Rof = . Por outro lado, as resistncias Rin e Rout podem ser obtidas por
1 + A
1 1
Rin = e Rout = . Para este circuito, como no existe RL, Rout=Rof.
1 1 1 1

Rif RS Rof RL

Para um circuito com realimentao paralela-paralela (transresistncia), o valor da


V
transresistncia dado por A f = 0 (que tem dimenso de resistncia), onde
IS
A I
Af = . Para obter o valor de , temos que = 1 |V1 =0 , ou seja, deve ser
1 + A V2
obtida, na rede de realimentao, a relao entre a corrente na sua porta de
entrada e a tenso na sua porta de sada, estando a porta de entrada curto-
circuitada.

Voltando ao exemplo, devemos:

1) Achar o ponto quiescente do circuito (ou seja, para sinal igual a zero). Ento,
para anlise CC, o circuito fica (correntes em mA):

(+1)IB+0,07

IB+0,07
IB

0,7
0,07 IB

Do circuito, considerando VBE=0,7 V e =100, temos (resistncias em k e


correntes em mA):

V0 0,7 = 47(I B + 0,07 )


12 V0 = 4,7[0,07 + ( + 1)I B ]
I B = 0,015 mA I C = 1.5 mA V0 = 4,7 V (tenso CC). Note que como o
transistor opera como amplificador, VB<VC, onde VB=0,7 V e VC=V0=4,7 V.

228
2) Para anlise AC, devemos incluir o modelo do transistor no circuito (note que foi
considerado r0//RcRc, pois r0=66k6 e Rc=4k7):

r gmV
V

3) Desfazendo a realimentao e encontrando o circuito A.

Note que como a realimentao paralelo-paralelo, para desfazer a


realimentao, devemos curto-circuitar tanto a entrada como a sada da rede de
realimentao. Assim, visualizando a figura anterior e olhando desde a porta 1
(entrada) para a sada, e sabendo que a sada paralela, devemos curto-circuit-
la, o que faz o elemento Rf ficar da forma mostrada no circuito esquerda, na
figura abaixo. Por outro lado, olhando agora desde a porta 2 (sada) para a
entrada, e sabendo que a entrada paralela, devemos curto-circuit-la, o que faz
o elemento Rf ficar da forma mostrada no circuito direita, na figura abaixo.

V0
I i

r g m V RC
V

Do circuito, temos:

V = (RS // R f // r )I i '
V0 ' = g mV (R f // RC )
V0 '
O valor de A pode ser obtido de A = g m (RS // R f // r )(R f // RC ) , ou seja,
Ii '
A = 358,7 K . Por outro lado, as resistncias de entrada e sada do circuito A
so
Ri = RS // R f // r = 1,4 K
R0 = R f // RC = 4,27 K

229
4) Obteno de

Para obter o valor de , devemos analisar a rede de realimentao, mostrada na


figura seguinte, estando a entrada curto-circuitada.
I f

If '
O valor de pode ser obtido de = . Mas, do circuito, temos que
V0 '
If ' 1
V0 ' = R f I f ' == = 21,3
V0 ' Rf
Note que A positivo Realimentao negativa!

5) Achar Af, Rin, Rout:

A V
Af = A f = 41,6 K = 0 . Entretanto, note que:
1 + A IS
V V Af V
VS = I S RS 0 = 0 = . Temos ento que 0 = 4,16 V V .
VS RS I S R S VS

Por outro lado, as resistncias de entrada e sada do circuito podem ser obtidas
das seguintes expresses:

Ri
Rif = Rif = 162,2
1 + A
R0
Rof = Rof = Rout = 495
1 + A
1
Rin = Rin = 164,2
1 1

Rif RS

Finalmente, o sinal de sada dado por:

v0 = 4,16 10 x10 3 sen t + 4,7


(em V)
v0 = 4,7 41,6 10 3 sen t

230
A figura seguinte mostra o resultado da simulao do circuito, mostrando o sinal
de sada.

Exemplo: Para o amplificador de corrente abaixo, desenhe a forma de onda do


sinal de sada, se a entrada senoidal de 10 mV de amplitude.

Inicialmente, devemos encontrar o nvel CC de sada. Usamos ento o Princpio


da Superposio. O circuito fica tal como mostrado na figura seguinte:

Ib2
0,7 Ib1
Vb2
Ie2
1k 0,7

Ve2
IRf

231
1) Determinao do ponto quiescente para = 100 :

Considerando ib2=0, temos:

100
ib1 = ib1 = 1 A e ie1 = ( + 1)ib1 = 101 A
100
i Rf = ib1 + 0,7 m i Rf = 701 A
Ve 2 1K i Rf = 0,7 Ve 2 = 0,7 + 1K 0,701m Ve 2 = 1,4 V
Vb 2 = 0,7 + Ve 2 Vb 2 = 2,1 V
Ve 2 1,4m
ie 2 = i Rf + = 0,701m + ie 2 = 10,7 mA ib 2 = 105 A (note a incoerncia
0,14 K 0,14
com o valor inicial estimado, devido aproximao utilizada). Tambm podemos
obter ic 2 10,7 mA .
Ento, V0 = 10 0,8 10,7 V0 = 1,44 V , que o nvel CC presente na sada.

2) Incluir o circuito equivalente dos transistores e aplicar a tcnica de


realimentao

Como se trata de um amplificador de corrente, a realimentao paralelo-srie. A


figura abaixo mostra como fica o circuito aps desfazer a realimentao.

+ +
r1 V1 gm1V1 gm2V2
r2 V2
I0
-_ -_

No circuito acima, note que r1= (+1)re1, onde re1=VT/ie1. Note tambm que
gm1=IC1/VT, onde VT a tenso trmica, que vale 25 mV a 20o C.

Do circuito, podemos obter as seguintes expresses:

v 1 = (1K // 1,14 K // 25K )I S ' V 1 = 522 I S '


V 2 = g m1V 1 r 2 e I 0 ' = g m 2V 2
I0 '
logo, A = 215 A
IS ' A

232
3) Encontrar :

Para encontrar o valor de , devemos analisar a rede de realimentao, sabendo


que para um amplificador de corrente (realimentao paralelo-srie), pode ser
I
obtido por = 1 |V1 =0 , ou seja, encontrando a relao de correntes de entrada e
I2
sada, para entrada em curto-circuito. A figura abaixo mostra o circuito da rede de
realimentao.
I1 I2

Usando divisor de corrente, temos que


0,14
I1 = I2
0,14 + 1
I 0,14
= 1 |V1 =0 =
I2 0,14 + 1
= 0,123 /

4) Encontrar Af:

I0 A 215
Af = = = A f = 7,8 A A
I S 1 + A 1 + 215 0,123
Mas, vemos que do circuito mostrado no passo No 2, temos que:
V0 = 0,8K I 0
VS = RS I S
V0 0,8K I 0 V
= = 0,8 7,8 0 = 6,3 V V
VS 1K I S VS

Assim, o sinal de sada ter uma amplitude de 63 mV e estar acoplado a um nvel


CC de 1,44 V. A figura seguinte mostra o sinal de sada para o circuito.

233
234
Estrutura
Bsica
de
um
Amplificador
Realimentado
A figura abaixo mostra a estrutura bsica de um amplificador realimentado
negativamente.

Xo

Xf

Temos as seguintes expresses: X 0 = AX i (1); X f = X 0 (2) e X i = X S X f (3)

X0
O ganho em malha fechada pode ento ser obtido por: Af = (4)
XS
A
Af = (5)
1 + A

onde A denominado Ganho de Malha (ou de loop). Vemos tambm que para
a realimentao ser negativa, A deve ser positivo.

Estabilidade de Amplificadores

Na estrutura geral de um amplificador realimentado, o ganho funo da


frequncia. Assim:
A( S ) A( j )
A f (S ) = A f ( j ) = (1)
1 + A( S ) ( S ) 1 + A( j ) ( j )

Fazendo L( j ) = A( j ) ( j ) L = A( j ) ( j ) e j ( j )

A forma como o ganho de loop, L( j ) , varia com a freqncia determina a


estabilidade ou instabilidade do amplificador.

Grfico de Nyquist

O grfico de Nyquist uma das formas para verificar estabilidade de qualquer


sistema de controle. A figura seguinte mostra um exemplo do grfico de Nyquist,
que um grfico polar de ganho de loop (A) versus frequncia.

236
w=
w=0

(jw)

|A|

Para frequncia variando de zero a infinito, vemos que o grfico de Nyquist


intercepta o eixo real negativo quando (jw)=180. Assim,

Se a interseo com o eixo real ocorre esquerda do ponto (-1,0), implica


em instabilidade do amplificador.
Se a interseo for direita do ponto (-1,0), o amplificador ser estvel.
Se a interseo ocorrer em (-1,0), o amplificador na verdade um
oscilador.

Uma outra forma de verificar a estabilidade do sistema relativa localizao dos


plos do sistema.

Ex: Se o transitrio de um circuito (por exemplo ao ligar-se o circuito) for modelado


( )
como: v(t ) = e 0 t e + jt + e jt , verifique graficamente a estabilidade, instabilidade ou
oscilao do sistema, se o amplificador tem um par de plos em S = 0 j .

Como ejwt=cos(wt) + j.sen(wt), temos que v(t ) = 2e 0 t cos , que uma senide
modulada por uma envoltria exponencial. Assim:

1) Para 0 negativo

Neste caso, teremos uma exponencial decrescente, fazendo com que as


oscilaes decresam exponencialmente para zero. Isto indica que as
perturbaes amortecero e o sistema ser estvel. Obviamente, isto tambm
pode ser obtido da anlise da localizao dos plos no plano S. Assim, como 0
negativo, os plos estaro esquerda do plano S, o que indica que o sistema
estvel. A figura seguinte ilustra essa anlise, mostrando tanto o amortecimento
da perturbao quanto a localizao dos plos no plano S.

237
2) Para 0 positivo

Neste caso, teremos uma exponencial crescente, fazendo com que as oscilaes
produzidas no transitrio cresam exponencialmente at que alguma no-
linearidade limite o seu crescimento. Este um sistema instvel. Pela anlise de
localizao de plos no plano S, vemos que ao estarem os plos direita do plano
S, o sistema ser instvel. A figura abaixo ilustra este caso.

3) Para 0 igual a zero

Neste caso, no existir envoltria exponencial e a oscilao ser sustentada. Em


termos de anlise de localizao de plos no plano S, os plos estaro localizados
sobre o eixo imaginrio, o que indica que o sistema ser oscilatrio. A figura
seguinte mostra esta anlise.

238
Osciladores
No projeto de sistemas eletrnicos, frequentemente necessitam-se de sinais tendo
determinadas formas de onda: senoidal, quadrada, triangular, pulso, etc. Por
exemplo, computadores e sistemas de controle necessitam de pulsos de clock
para, entre outras finalidades, temporizao; sistemas de comunicao utilizam
sinais de vrias formas de onda como portadoras de informao; motores ultra-
snicos necessitam de ondas senoidais para funcionarem; e sistemas de medidas
e testes utilizam vrios tipos de sinais para testar e caracterizar dispositivos e
circuitos.

Osciladores Senoidais

a forma de onda mais comumente utilizada. A estrutura de um oscilador


senoidal consiste de um amplificador e uma rede seletiva de frequncia conectada
em um loop de realimentao positiva, tal como mostrado na figura abaixo.

Amplificador
Xf
Rede Seletiva
de Frequncia

Ento, podemos obter o ganho em malha fechada:

A( S ) X A( S )
Af (S ) = 0 =
1 A( S ) ( S ) X S 1 L( S )

X0
Entretanto, note que se 1 L( S ) = 0 = X 0 = X S . Ento, como ao ligar o
XS
circuito, so induzidos rudos em todos os ns do circuito, existir sempre uma
sada (senoidal) mesmo se no houver sinal de entrada, pois neste caso, Xs=0,
mas existe um pequeno sinal de rudo induzido pelo transitrio produzido ao ligar o
circuito. Por outro lado, de acordo com Fourier, como qualquer sinal pode ser
representado como uma somatria de senides de todas as frequncias possveis,
e como a rede seletiva de frequncias filtrar apenas uma frequncia, o sinal de
sada ser senoidal e com frequncia definida pelo filtro existente na rede de
realimentao.

239
Ento, de acordo com o mencionado anteriormente, a condio para que haja
oscilao :

L( j ) = A( j ) ( j ) = 1 . Este o Critrio de Barkhausen ou Critrio de


Oscilao.

OSCILADORES RC

Ponte de Wien

um dos osciladores mais simples. A figura abaixo mostra este tipo de oscilador.

Para este circuito, tal como visto no diagrama de blocos da pg. 239 (XS=0Xi=Xf e
X
X 0 = AX i A = 0 ), note que a relao entre a sada e o sinal na entrada no-
Xi
R
inversora desta configurao o prprio A, que dado por A = 1 + 2 .
R1

Por outro lado, note que uma rede RC colocada na realimentao positiva, onde,
tal como vimos anteriormente, ao se tratar de uma realimentao srie-paralelo
(amplificador de tenso), o valor de pode ser obtido como:
V
= 1 |I1 =0 , ou seja, a relao entre a tenses da porta de entrada e da porta de
V2
sada da rede de realimentao, para entrada em circuito aberto. Assim,
denominando a tenso na porta de entrada da rede de realimentao como Va e
V
sabendo que a tenso da porta de sada V0, temos que = a . Por outro lado,
V0

240
1
Zp =
// R
Zp SC R
note que, do circuito, Va = V0 , onde , ou seja, Z p = e
Z p + Zs 1 1 + SRC
Zs = +R
SC
1 + SRC
Zs = .
SC

R

R 2 1 + SRC ,
Ento, L( S ) = A( S ) ( S ) = 1 + o que, aps
R 1 R 1 + SRC
+
1 + SRC SC
manipulaes matemticas, nos d:

R2 R2
1+ 1+
R1 R1
L( S ) = L ( j ) =
1 1
1+ + 2 + SRC 3 + j RC
SRC RC

De acordo com o Critrio de Barkhausen, sabemos que para que haja oscilao,
L( j ) = 1 Mdulo = 1 e Fase = zero. Assim,

Para que a fase de L( j ) seja zero:

1 1 1
RC = 0 = f =
RC RC 2RC

Para que o mdulo seja um (para fase zero):

R2
1+
R1 R
= 1 2 = 2 Plos sobre o eixo imaginrio!
3 R1

R2
Vemos que no sentido matemtico, a oscilao garantida se = 2 . Entretanto,
R1
quando a temperatura varia, se o valor de A ficar levemente menor do que um, a
oscilao no mais existir, pois os plos do sistema ficaro esquerda do plano
S, tornando o sistema estvel, o que provocar o amortecimento da oscilao. Se
por outro lado o valor de A ficar levemente maior do que um, a oscilao
crescer em amplitude, pois os plos do sistema ficaro direita do plano S,
tornando o sistema instvel.

241
Assim, necessitamos de um mecanismo para forar o valor de A a permanecer
igual a um. Isto se consegue utilizando uma rede de elementos no-lineares
(diodos ou transistores) para efetuar o controle do ganho (e consequentemente a
manuteno da oscilao). Na prtica, primeiro fazemos com que o circuito tenha
um valor de A levemente maior do que um (plos direita do plano S), o que
significa um aumento da amplitude de oscilao, e usamos a rede elementos no-
lineares para, sempre que a amplitude tenda a aumentar, reduzir o valor de A
para um.

R2
No caso especfico da Ponte de Wien, deve ser um pouco maior que 2 (pelo
R1
menos 1,5% maior) e deve ser utilizada uma rede de elementos no-lineares para
limitar o crescimento da oscilao, tal como mostrado no exemplo a seguir.

Exemplo: Projete um circuito que gere uma onda senoidal com freqncia de 1
kHz e 10 V de amplitude.

Para o oscilador da Ponte de Wien:

R2
> 2 Por exemplo, para R1 = 10 K , R2 > 20 K , R2 = 20,3 K (1,5%
R1
maior). Por outro lado, sabemos que a frequncia de oscilao dada por
1 1
f = . Assim, para f=1 kHz, temos que 1000 = RC = 1,6 10 4 s . Se
2RC 2RC
atribuirmos R = 10 K C = 16 nF .

Introduzindo agora a rede de elementos no-lineares na Ponte de Wien, temos o


circuito da figura seguinte.

Falta agora determinar os valores para a rede de elementos no-linerares, os


quais foram obtidos da anlise da figura mostrada a seguir:

+VCC

V1

Vb

-VCC

-VD+
242
Assim, no n b (considerando que os diodos no esto conduzindo), temos,
usando o Princpio de Superposio:

R5
1 Aterrando v0 : Vb ' = ( VCC )
R5 + R6
R6
2 Aterrando a fonte VCC: Vb ' ' = (V0 )
R5 + R6
R5 R6
Temos ento que Vb = ( VCC ) + V0 (1)
R5 + R 6 R5 + R6

Por outro lado, no momento da conduo do diodo: VD = Vb V1 Vb = V1 + VD (2).


Sabemos tambm que, devido ao curto-circuito virtual existente nas entradas do
amp. op., a tenso na entrada no-inversora igual a V1. Assim, a tenso do sinal
R
de sada pode ser obtido por V0 = 1 + 2 V1 (3).
R1

Como R2/R1 2, temos, de (3): V0 3V1 . Por outro lado, sabendo que o diodo
V
comea a conduzir a partir de VD=0,5 V, temos, de (2): Vb = 0 + 0,5 (4). Ento,
3
fazendo (4)=(1) e atribuindo valores para VCC=15 V, R5=1 k e V0= 10 V, obtemos
o valor de R6= 3 k. Por simetria, R3= 3 k e R4=1 k.

A figura seguinte mostra o resultado da simulao do oscilador de Ponte de Wien,


com os valores calculados.
20V

0V

-20V
0s 20ms 40ms 60ms 80ms 100ms 120ms 140ms 160ms 180ms 200ms
V(R6:1)
Time

243
Oscilador em Rotao de Fase

Para anlise da oscilao, no necessrio considerar a rede de elementos no


lineares. Assim, o circuito para anlise fica da forma mostrada na figura abaixo.

Note que, embora a realimentao do circuito seja negativa, a fase total do circuito
0, pois na oscilao existir uma diferena de fase na rede RC de 180o. Por
outro lado, como o amp. op. est na configurao inversora, tem-se outros 180o de
diferena de fase entre a sada e a entrada do amp. op. Isto resulta em uma
rotao de fase total de 360o (ou zero). Assim, este circuito atender o Critrio de
Oscilao se o mdulo do ganho de loop (L = A ) for igual a um. Entretanto, no
est claro como obter o ganho de loop para este circuito. Mas, voltemos a analisar
o diagrama de blocos de um oscilador, mostrado na figura seguinte.

244
Note que se abrirmos a realimentao na sada, tal como mostrado na figura
abaixo, e injetarmos um sinal Xt no ponto onde o circuito foi aberto, temos que
Xf=Xt e como em um oscilador XS=0, temos que X0=AXt. Como sabemos que
L = A , vemos que podemos obter o ganho de loop atravs da expresso:
X
L= 0 .
Xt

Ou seja, para encontrar L, devemos abrir a realimentao, injetar um sinal de teste


X
Xt e obter, ento, a relao 0 , que o L.
Xt

Aplicando agora este conhecimento no oscilador de rotao de fase, o circuito fica


(abrindo a realimentao e injetando um sinal de teste Vt):

245
Considerando a existncia de uma corrente I atravs da resistncia Rf e usando os
conceitos de terra virtual na entrada inversora do amp. op., temos as seguintes
expresses:

V0 = R f .I
V
1 V2 = 0 (1)
V2 = I SR f C
SC

Por outro lado, no n 1, temos que:


(V1 Vt )SC + 1 + (V1 V2 )SC = 0 1 SC + 1 + SC V2 = V (2)
V V
R SC R

V2 1
No n 2: (V 2 V1 )SC + + (V 2 0 )SC = 0 V1 = V2 2 + (3)
R SRC
V 1
(1) em (3): V1 = 0 2 + (4)
SR f C SRC

V0 SR f C
(4) e (1) em (2): = L
Vt 4 1
3+ +
SRC S 2 R 2 C 2

2 R f RC 2
Para S=jw, temos que L = .
1
4 + j 3RC
RC

Para que haja oscilao, a fase de L( j ) deve ser zero e o mdulo igual a um:
1 1 1
1) para fase zero: 3RC = 0 = f =
RC 3RC 2 3RC

2
1
R f RC 2
2) Mdulo um para fase zero:
3RC
= 1 R f = 12 R
4

Na prtica, Rf deve ser um pouco maior que 12R.

Oscilador em Quadratura

Este tipo de oscilador apresenta na sada do 2o integrador um sinal senoidal (V02)


que a integral de V01 (diferena de fase de 90o). O nome oscilador de
quadratura vem de que o circuito fornece dois sinais senoidais com diferena de

246
fase de 90o: a sada do 1o integrador um seno e a sada do 2o integrador um
cosseno. A figura seguinte mostra o oscilador de quadratura.

V01

Abrindo o circuito na realimentao, o circuito fica como mostrado na figura


abaixo.

V01

V02 1
Sabemos que L . Do circuito, temos que: V01 = Vt (1) e
Vt SRC
2
V02 = V01 (2).
S (2 R )C
2 1 V02 1 1
V02 = Vt = L = 2 2 2 L = 2 2 2 Fase j zero!
2SRC SRC Vt S R C RC

1 1
Para se ter mdulo de L igual a um, temos que 1 = 2
2 2
f = .
R C 2RC

Osciladores LC (Colpits e Harley) e a Cristal

Estes tipos de osciladores funcionam bem na faixa de 100 kHz at centenas de


MHz, enquanto que os osciladores RC so normalmente utilizados na faixa de 10
Hz a 100 kHz.

247
Destaca-se que os osciladores LC possuem ajuste de freqncia mais difcil do
que os RC. J os osciladores a cristal oscilam em freqncia especfica.

Osciladores LC

Colpits

C1

C2

Harley

Note que em ambas as figuras acima no esto mostrados detalhes de


polarizao.

Para a anlise do circuito oscilador de Colpits, usamos o modelo do transistor,


considerando r muito alto, desprezando C e incluindo C como parte de C2 e r0
como parte de R. O circuito fica como mostrado na figura abaixo.

SC2V
B C

V gmV C1

248
Para o circuito, no n C, temos que VC V = SL SC 2V
(
ou seja, VC = V 1 + S 2 LC2 . )
Embora tambm possa ser utilizado o mtodo de quebra da realimentao para
achar L, para este circuito mais fcil encontrar uma equao que englobe todos
os parmetros do circuito, achando a condio de oscilao. Assim, usando a LCK
no n C, temos que:

VC
SC 2 V + g m V + + V C SC 1 = 0
R
(
V 1 + S 2 LC 2 )
SC 2 V + g m V + ( )
+ V 1 + S 2 LC 2 SC 1 = 0
R
1
( )
V SC 2 + g m + 1 + S 2 LC 2 + SC 1 = 0
R

Mas, para existir oscilao, V no pode ser zero. Ento, fazendo S=jw, temos
que:
C2 1
j 3 LC 1 C 2 2 L + j (C 1 + C 2 ) + g m + = 0
R R
LC 2
2
gm + 1 [ ]
+ j 3 LC 1 C 2 + (C 1 + C 2 ) = 0
R R

A oscilao comear se esta equao for satisfeita, que outra forma de se


verificar a oscilao de um circuito. Ento,
Parte imaginria igual a zero: 3 LC1C 2 + (C1 + C 2 ) = 0
1
f =
LC1 C 2
2
C1 + C 2

1 2 LC 2 C
Parte real igual a zero: g m + = 0 g m R = 2 , para que os plos
R R C1
C
do circuito estejam sobre o eixo imaginrio. Na prtica, g m R > 2 .
C1

Vale ressaltar que o circuito j possui um elemento no-linear, que o transistor.


Assim, quando a oscilao tende a crescer em amplitude, o ganho do transistor
reduzido, sendo menor do que aquele para pequenos sinais, o que torna esse
circuito auto-limitante, pois a amplitude da oscilao se mantm constante.

249
As figuras seguintes mostram dois exemplos de osciladores LC Colpits.

Osciladores a Cristal

Cristais piezeltricos, como o quartzo, fornecem sinais senoidais para frequncias


na faixa de alguns kHz at centenas de MHz. So muito precisos e estveis (no
tempo e temperatura). O modelo para um cristal piezeltrico (ou cermica
piezeltrica) o mostrado na figura abaixo.

onde Cp a capacitncia entre as placas, sendo C p >> Cs . Desprezando a


resistncia r, temos que a impedncia do circuito :

250
1 1
Z (S ) = SL + //
SC s SC p
1 + S 2 LC s
Z (S ) =
S 3 LC s C p + S (C p + C s )
1 2 LC s
Z ( j ) =
[
j 3 LC s C p + (C p + C S )]
Existem ento duas frequncias de ressonncia: uma ressonncia srie e uma
ressonncia paralela. A figura seguinte mostra o grfico de impedncia Z(jw)
versus frequncia, destacando as duas ressonncias, tanto onde Z(jw) tende
teoricamente a zero quanto onde Z(jw) tende teoricamente a infinito.

1
Assim: para, 1 2 LC s = 0 f s =
2 LC s

1
Para 3 LC s C p + (C p + C s ) = 0 f p =
LCsC p
2
Cs + C p

Note que como C p >> C s f p f s

251
Referncias Bibliogrficas

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http://www2.ele.ufes.br/~munaro/labca-1/sg3524.doc
[20] Soldering SMD. Disponvel em www.smdin.com/solderingsmds.html

252
Sites de Interesse para Compra de Componentes Eletrnicos

No Brasil

FARNELL e NEWARK
www.farnell-newarkinone.com.br

RS DO BRASIL
www.rsdobrasil.com

Portal Santa Efignia


www.portalsantaefigenia.com.br

AMZ Eletrnica
www.amzeletronica.hpg.ig.com.br

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www.mosaico-eng.com.br

No Exterior

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www.jameco.com

JDR
www.jdr.com

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www.futureelectronics.com

DIGIKEY
www.digikey.com

MPJA
www.mpja.com

FUTURE ACTIVE
www.future-active.com

MOUSER
www.mouser.com

253
Sites com Projetos Diversos

www.clbce.hpg.ig.com.br

geocities.yahoo.com.br/clbce

www.jonasbairros.hpg.ig.com.br/circuitos.htm

www.caiohkhp.hpg.ig.com.br/projetos.htm

www.ratosdaeletronica.cjb.net

254
EXPERINCIAS
UFES

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

ELETRNICA BSICA II
PERODO 2013/1

LABORATRIO 1

CONFIGURAES BSICAS DE AMPLIFICADORES OPERACIONAIS:

COMPARADOR

O Op Amp a ser utilizado nesta experincia o "chip" 741, cujo encapsulamento em forma DIP
de oito pinos, com largura de 300 mil (milsimos de polegada), e distncia entre os pinos de 10 mil.
Visto de cima, a partir da parte superior esquerda, os pinos esto em seqncia de um a oito, no
sentido anti-horrio. Isso ilustrado na figura abaixo.

8 7 6 5

1 2 3 4
Sentido anti-horrio

A funo dos pinos a seguinte:

Pino 1 : Anulao de "off-set"


Pino 2 : Entrada inversora do Op Amp
Pino 3 : Entrada no inversora do Op Amp
Pino 4 : Alimentao negativa do Op Amp (-V)
Pino 5 : Anulao de "off-set"
Pino 6 : Sada do Op Amp
Pino 7 : Alimentao positiva do Op Amp (+V)
Pino 8 : No tem conexo eltrica
Monte o circuito abaixo (Fig. 1) para acionar um motor CC, no sentido horrio, na presena de luz,
e no sentido anti-horrio
horrio na ausncia de luz
luz.

Fig. 1 Controle do sentido de rotao de um motor CC em funo da presena e ausncia de luz.

Modifique agora o circuito, conecta


conectando na sada do amp. op. um driver para acionar um rel, o qual
dever ligar uma lmpada incandescente. Esta montagem requer muita ateno, j que se estar
trabalhando com a tenso da rede eltrica (127 V/60 Hz). O rel a ser utilizado o da Metaltex (Fi
(Fig.
2).

(a) (b)
Fig. 2 (a) Rel da Metaltex.; (b) Driver de corrente
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LABORATRIO 2

PARTE I

CONFIGURAES BSICAS DE OP AMP E PROBLEMAS DE LINEARIDADE:

A) CONFIGURAO INVERSORA

O circuito a ser usado aquele abaixo, para a configurao inversora.

10 k

+ 15 V

1k

vi
v0

- 15 V

Amplificador Inversor

Monte o amplificador inversor, e aplique em sua entrada um sinal senoidal de amplitude 1 V e


freqncia 1 kHz, com "offset" zero. Usando o osciloscpio com um canal conectado na entrada vi e
outro na sada v0, verifique o mdulo e a fase do ganho de tenso.

Aps isso, coloque a ponta de prova do osciloscpio no terminal (-) do Op Amp, e mea a diferena
de potencial entre este terminal e o terminal (+), conectado ao terra (o valor da diferena de
potencial entre as duas entradas do Op Amp). O que voc observou, em relao ao terra virtual?

Em seguida, aumente a amplitude da tenso de entrada para 3 V e verifique o que acontece com a
tenso de sada e com a tenso no terminal (-) do Op Amp. Como voc justifica isso?

PARTE II

B) CONFIGURAO NO INVERSORA

O circuito a ser usado aquele abaixo, para a configurao no inversora.


10 k

+ 15 V

1k

v0
vi

- 15 V

Amplificador No Inversor

O Op Amp usado mais uma vez o "chip" 741. Monte o amplificador na configurao no
inversora, e aplique em sua entrada um sinal senoidal de amplitude 1 V e freqncia 1 kHz, sem
"offset". Usando o osciloscpio com um canal conectado a vi e o outro conectado a v0, verifique o
mdulo e a fase do ganho de tenso.

Aps isso, coloque uma ponta de prova do osciloscpio no terminal (-) ( ) do Op Amp, e mea a
diferena de potencial entre este terminal e o terminal (+) (o valor da diferena de potencial entre as
duas entradas do Op Amp). Em seguida, aumente a amplitude da tenso de entrada para 3 V e
verifique o que acontece com a tenso de sada e com a tenso no terminal (-) ( ) do Op Amp. Como
voc justifica isso?

Modifique agora a configurao no inversora de forma a construir um "buffer" de tenso. Use uma
entrada senoidal de amplitude 10 V e freqncia de 1 kHz. Verifique o sinal de sada. Aumente
agora a freqncia at que o sinal de sada deixe de ser igual ao sinal de entra
entrada. Como voc
justifica a distoro verificada? Aplique, agora, um sinal quadrado de amplitude 10 V e freqncia
10 kHz ao buffer de tenso. Verifique a tenso de sada, com o osciloscpio calibrado, e mea o
valor do "slew rate" (V/t) t) do Op Amp. O valor nominal de 0,5 V/s.

PARTE III

C) INTEGRADOR INVERSOR (OU DE MILLER)

Monte agora a configurao abaixo (inicialmente sem R2) e aplique um trem de pulsos quadrados
com frequncia de 100 Hz e nveis de tenso entre 0 e 1 V. Verifique a forma de onda de sada,
variando a frequncia entre 0 e 200 Hz. Dados: R1=100 K,
K C=0.1 F. F. Insira ento uma resistncia
de realimentao R2=100 k no circuito. Verifique o grfico de sada, tambm variando a
frequncia entre 0 e 200 Hz.. At que frequncia o circuito comporta-se
comporta se menos como um integrador
e mais como um amplificador?
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LABORATRIO 3

CONFIGURAES BSICAS DE AMPLIFICADORES OPERACIONAIS:

APLICAES DE AMPLIFICADOR OPERACIONAL EM MALHA FECHADA: SENSOR


DE PALMAS

Monte o circuito mostrado na Figura 1. Observe que utilizado um alto-falante operando como
microfone e tambm um filtro passa-banda. Assim, o circuito no ser acionado por rudos
quaisquer, mas apenas por ondas acsticas de alta intensidade (palmas) e em uma faixa especfica
de freqncia (freqncia fundamental das palmas). Aps uma palma o LED ficar aceso pelo
tempo determinado pelo temporizador. Verifique o sinal em cada estgio do circuito. Se houver
muito rudo na sada do 3 amp. op., coloque um capacitor de 10 uF da sada para o terra do
circuito.

Fig. 1 Sensor de palmas.


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LABORATRIO 4

CONFIGURAES BSICAS DE AMPLIFICADORES OPERACIONAIS:

PARTE I

APLICAES DE AMPLIFICADOR OPERACIONAL EM MALHA FECHADA:


SOMADOR

Monte o misturador (mixer) de dois canais mostrado na Figura 1 (substitua o CI TL081 por um
amp. op. 741). Este tipo de circuito
circuito utilizado para mistura de sons em mesas de udio. Para
verificar o funcionamento deste tipo de circuito, iinjete
njete ondas senoidais de diferentes freqncias e
amplitude e verifique o efeito de modulao entre os dois sinais. Aplique tambm diferentes forformas
de onda, nos dois canais e observe o sinal de sada do circuito. O capacitor de sada de 100 nF.

Note que o circuito funciona como um filtro passa-banda.


passa banda. Calcule ento as freqncias de corte
inferior e corte superior do circuito, e tambm o ganho em banda mdia.

V1

V2

Fig. 1 Mixer de dois canais.


PARTE II

DESEMPENHO NO-IDEAL DE AMP. OP.

1) GANHO EM LOOP ABERTO FINITO E LARGURA DE BANDA FINITA

Construa agora um multiplicador inversor utilizando uma resistncia de entrada de 1 k e


resistncia de realimentao de 100 k. Aplique na entrada do multiplicador um sinal senoidal de 1
kHz e 100 mV de amplitude (sem offset). Mea a amplitude do sinal de sada e sua fase em relao
entrada. Para a mesma amplitude do sinal de entrada (e sem offset), repita as medidas para sinais
de entrada com frequncias de 10 kHz e 40 kHz. Comente o porqu das diferenas encontradas nas
trs medidas de amplitude e fase.

2) TENSO DE OFFSET

Use agora o amp. op. em configurao de loop aberto. Curte-circuite e aterre os terminais de
entrada do amp. op. Qual a tenso de sada do amp. op? Como voc explica isto?
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LABORATRIO 5

COMPUTAO ANALGICA E GERADOR DE SINAIS (OSCILADOR)

Como visto em sala de aula, o computador analgico mostrado na Figura 1 foi usado para resolver a
d 2 v( t )
equao diferencial + Kv( t ) = 0 , e obteve-se como resposta uma onda senoidal de freqncia
dt 2
1 R2
f = e amplitude A = V12 + V22 , onde V1 e V2 so as condies iniciais dos
2RC R1
capacitores. Ou seja, com um computador analgico possvel gerar ondas senoidais, sendo esse
tipo de circuito denominado oscilador. Entretanto, existem alguns inconvenientes em gerar ondas
senoidais com esse circuito, j que so necessrios vrios amp. ops., alm da necessidade de impor
condies iniciais aos capacitores. Assim, pede-se para montar o circuito mostrado na Figura 2, que
emprega apenas um amp. op. Em seguida, ajuste o potencimetro at obter um sinal senoidal na
sada.
D1

10 K 10 K 10 K 10 K

+15 V D2

741

Vo

10 K
-15 V

10 K 18 nF 18 nF

Mea ento a freqncia do sinal obtido e a amplitude mxima e mnima da onda senoidal gerada.
Monte agora circuitos que gerem onda quadrada, onda quadrada com ciclo de trabalho varivel,
onda triangular, onda impulso e onda senoidal com fase varivel.
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LABORATRIO 6
OSCILADORES SENOIDAIS RC

Um oscilador senoidal um circuito eletrnico constitudo por um amplificador realimentado, para o qual
um sinal de sada senoidal obtido como resposta a um degrau provocado pela ligao da(s) fontes de
alimentao do amplificador. Para assegurar que tais oscilaes ocorram, os plos correspondentes ao
sistema em malha fechada (as razes da equao caracterstica do sistema) devem estar posicionados sobre o
eixo imaginrio do plano s. Na verdade, dado que posicionar os plos sobre o eixo imaginrio depende de
valores crticos de alguns componentes, como resistores, sempre mais adequado posicionar os referidos
plos ligeiramente direita do eixo imaginrio do plano s. Com isso, garantimos que a oscilao no
desaparece com o tempo ou quando se troca o componente. Entretanto, isto leva o amplificador a saturar,
dado que plos direita do eixo imaginrio causam oscilao com amplitude crescente, e isto causa severa
distoro no sinal senoidal gerado, como ser visto nesta experincia. Assim, o projeto de um oscilador
senoidal compreende duas etapas: primeiro projetado um oscilador ideal, mas com os plos ligeiramente
direita do eixo imaginrio, para garantir que as oscilaes existiro e sero no amortecidas, e em seguida
adiciona-se ao oscilador assim projetado um sistema no linear de realimentao, com vistas a limitar a
amplitude do sinal de sada, sem saturar o amplificador. Assim, embora o sinal de sada seja ainda distorcido,
a distoro no to grande quanto no caso de saturao do amplificador, como ser aqui verificado.

Os circuitos abordados nesta experincia so circuitos construdos com Op-Amp, resistores e capacitores.
Assim, o Op-Amp atua como amplificador, e a realimentao feita atravs de resistores e capacitores.

Circuito 1) Oscilador RC em Ponte de Wien

Monte o circuito da Figura 1, primeiro sem os diodos D1 e D2. Ajuste o potencimetro at obter um sinal
senoidal na sada (determine teoricamente qual essa posio do potencimetro). Verifique que se voc
ajustar o potencimetro na posio crtica que gera um sinal senoidal perfeito, a oscilao pode desaparecer
rapidamente, por estabilizao do circuito. Assim, voc deve ajustar o potencimetro em um valor que
provocar a saturao do Op-Amp, gerando um sinal muito distorcido. Em seguida, adicione os diodos D1 e
D2 ao circuito, como na Fig. 1. Verifique novamente a sada do circuito, e compare o sinal agora gerado com
aquele gerado sem os diodos.
D1

10 K 10 K 10 K 10 K

+15 V D2

741

Vo

10 K
-15 V

10 K 18 nF 18 nF

Fig. 1 Oscilador RC Ponte de Wien.


2) Oscilador de Deslocamento de Fase

Monte o circuito da Fig. 2, o chamado oscilador de deslocamento de fase. Mea a freqncia do sinal
senoidal de sada. Faa a verificao do sinal de sada primeiro sem os diodos D1 e D2, e depois incluindo-os.
A seguir retire o capacitor de 10 nF do meio. As oscilaes continuam? Por qu?

D1

10 K 10 K 10 K 100 K 10 K 100 K
10 K
10 nF 10 nF 10 nF

D2

+15 V

741
Vo

-15 V

Fig. 2 Oscilador de deslocamento de fase.

3) Oscilador em Quadratura

Monte agora o circuito da Fig. 3, que chamado de oscilador em quadratura (na sada do primeiro integrador
temos um sinal senoidal e na sada do segundo um sinal co-senoidal, da o nome de oscilador em
quadratura). Aqui, observe o mesmo efeito da mudana da posio dos plos, quando variamos o
potencimetro.

10 nF 10 K

+15 V
+15 V
10 K 741
741

10 K
Vo

-15 V
-15 V
10 K 47 K

10 nF

Fig. 3 Oscilador em quadratura.


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LABORATRIO 7
OSCILADORES LC: USO PARA LMPADA DE EMERGNCIA
O circuito abaixo mostra um oscilador LC utilizado como circuito inversor (CC-AC)
(CC AC) para uuso em
equipamento de lmpada de emergncia, que so equipamentos que operam com baterias, mas
fornecem tenso AC para lmpadas fluorescentes compactas (de 5 a 20 W, sem reator), em caso de
falta de energia eltrica.

Monte o circuito abaixo (inserindo um potencimetro


p de 2,2 k em srie
rie com a resistncia de 470
). Varie o potencimetro
metro e observe os sinais AC gerados no primrio e secundrio do
transformador, verificando tambm o acendimento da lmpada fluorescente.
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LABORATRIO 8

SENSOR DE LU
LUZ USANDO SCR

A figura abaixo mostra um circuito que utiliza um SCR (TIC 106) e um LDR para acender uma
lmpada (ou outro equipamento) ao anoitecer e apag-la
apag ao amanhecer. Monte ento o circuito
abaixo, trocando a lmpada por uma sirene de 127 V e observe o comportamento do circuito. Para
um melhor ajuste do circuito, troque o potencimetro de 2,2 M M por um de 100 kk. Verifique
ento o funcionamento do circuito em presena e ausncia de luz. Observe as formas de onda no
gate do tiristor (TIC 106) e sobre a lmpada para situaes de presena e ausncia de luz A pinagem
do TIC 106 mostrada abaixo.

ATENO: MUITO CUIDADO NA MONTAGEM DO CIRCUITO, J QUE SE EST


TRABALHANDO COM A REDE ELTRICA (127 V/60 Hz)
Monte agora o circuito abaixo, o qual utiliza DIAC e TRIAC, sendo que o DIAC utilizado para
disparar o (quando a tenso nos seus terminais maior do que 25 a 40 V), e o TRIAC permite um
controle da tenso AC sobre
re a lmpada, operando por ngulo de disparo. Verifique que o circuito
aumenta a intensidade de luz da lmpada em funo da diminuio do nvel de iluminamento do
ambiente (capturado pelo LDR) ou vice-versa.
vice
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LABORATRIO 9

SENSOR DE NVEL DE BATERIA

Projete o sensor de nvel de bateria mostrado abaixo, o qual deve indicar visualmente, atravs de um
LED verde, se a bateria est carregada (tenso maior que 9 V), ou se necessita ser recarregada
(tenso menor que 9 V), atravs de um LED vermelho. Use uma fonte de tenso de 12 V para
simular a bateria.

Modifique agora o circuito para acionar uma sirene conectada rede eltrica.

SENSOR DE SOM

Monte agora o circuito abaixo, que utiliza um microfone para captar rudos do ambiente, e um
amplificador de udio (LM386). Conecte ento uma lmpada incandescente para que acenda,
durante 1 minuto, se for captado rudo no ambiente.
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LABORATRIO 10

AMPLIFICADOR DIFERENCIAL

O CA3046 um chip composto por 5 transistores bipolares npn casados, com a conexo mostrad
mostrada
na figura abaixo. Dois dos transistores esto conectados como emissor comum.

Use o CA3046 para montar um par diferencial, com alimentao simtrica de 55 V, resistncias de
coletor iguais a 2.2 k e corrente de polarizao de 1 mA (para entrada igual a zero). Utilize os dois
canais do osciloscpio, um para cada coletor do par diferencial, e obtenha a diferena entre as
tenses em ambos os coletores (para isto, inverta o canal 1 e some com o canal), pois Vo=Vc2-Vc1.

Aplique um sinal senoidal de 10 mV de amplitude e 40 kHz de frequncia em uma das entradas do


par diferencial e 0 V na outra. Qual a corrente em cada lado do par diferencial? Desenhe o sinal de
sada em cada coletor. Qual o ganho obtido? Compare com o valor terico esperado.
FONTE DE CORRENTE

Um sensor de fora apresenta uma variao de 1 k para cada padro de fora que aplicado ao
sensor, variando de 1 k at seu valor mximo valor (qual este valor?). Use uma fonte de corrente
simples para fornecer 1 mA para este sensor, de forma a se ter um valor de tenso proporcional
resistncia (e consequentemente fora aplicada). Use o chip CA3046 para realizar este projeto e
simule o sensor de fora com uma resistncia de 1 k em srie com uma resistncia Rbreak
varivel (dcada). Varie ento o potencimetro do circuito para gerar uma corrente de referncia de
1 mA. Anote ento em uma tabela o valor da corrente de sada para cada variao de 1 k realizada
na dcada.
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LABORATRIO 11

RESPOSTA EM FREQUNCIA

Monte o circuito abaixo. Aplique ento um sinal senoidal de 10 mV de amplitude em sua entrada e
obtenha o grfico de resposta em frequncia desse amplificador, indicando o ganho em banda mdia
e as frequncias 3-dB inferior e superior. Verifique qual a fase do sinal de sada em relao
entrada e explique por qu. Indique qual o capacitor dominante neste circuito. Modifique o seu
valor de forma a aumentar a largura de banda sem diminuir o ganho em banda mdia. Comprove se
os valores obtidos so os teoricamente esperados.