istema Operativo Robtico (en ingls Robot Operating System, ROS) es

un framework para el desarrollo de software para robots que provee la funcionalidad de

un sistema operativo en un clster heterogneo. ROS se desarroll originalmente en 2007
bajo el nombre de switchyard por el Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford para
dar soporte al proyecto del Robot con Inteligencia Artificial de Stanford (STAIR2). Desde
2008, el desarrollo continua primordialmente en Willow Garage, un instituto de
investigacin robtico con ms de veinte instituciones colaborando en un modelo de
desarrollo federado.34
ROS provee los servicios estndar de un sistema operativo tales como abstraccin del
hardware, control de dispositivos de bajo nivel, implementacin de funcionalidad de uso
comn, paso de mensajes entre procesos y mantenimiento de paquetes. Est basado en
una arquitectura de grafos donde el procesamiento toma lugar en los nodos que pueden
recibir, mandar y multiplexar mensajes de sensores, control, estados, planificaciones y
actuadores, entre otros. La librera est orientada para un sistema UNIX (Ubuntu (Linux))
aunque tambin se est adaptando a otros sistemas operativos como Fedora, Mac OS X,
Arch, Gentoo, OpenSUSE, Slackware, Debian o Microsoft Windows, considerados como
'experimentales'.
ROS tiene dos partes bsicas: la parte del sistema operativo, ros, como se ha descrito
anteriormente y ros-pkg, una suite de paquetes aportados por la contribucin de usuarios
(organizados en conjuntos llamados pilas o en ingls stacks) que implementan la
funcionalidades tales como localizacin y mapeo simultneo, planificacin, percepcin,
simulacin, etc.
ROS es software libre bajo trminos de licencia BSD. Esta licencia permite libertad para
uso comercial e investigador. Las contribuciones de los paquetes en ros-pkg estn bajo
una gran variedad de licencias diferentes.

ndice
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1Aplicaciones
2Historial de versiones
3Robots y hardware soportado
4Vase tambin
5Referencias
6Enlaces externos

Aplicaciones[editar]
Las reas que incluye ROS son:

Un nodo principal de coordinacin.

Publicacin o subscripcin de flujos de datos: imgenes, estreo, lser, control,
actuador, contacto, etc.
Multiplexacin de la informacin.
Creacin y destruccin de nodos.
Los nodos estn perfectamente distribuidos, permitiendo procesamiento distribuido en
mltiples ncleos, multiprocesamiento, GPUs y clsteres.
Login.
Parmetros de servidor.
Testeo de sistemas.
Las reas que incluirn las aplicaciones de los paquetes de ROS son:

Percepcin
Identificacin de Objetos
Segmentacin y reconocimiento
Reconocimiento facial
Reconocimiento de gestos
Seguimiento de objetos
Egomocin
Comprensin de movimiento
Estructura de movimientos (SFM)
Visin estreo: percepcin de profundidad mediante el uso de dos cmaras
Movimientos
Robots mviles
Control
Planificacin
Agarre de objetos

Historial de versiones[editar]
Una versin de ROS puede ser incompatible con otra. Normalmente estn referidas por un
sobrenombre en vez de por una versin numrica. Las versiones, desde la ms actual a la
primera versin, son:

23/Mayo/2016 - Kinetic Kame

23/Mayo/2015 - Jade Turtle
22/Julio/2014 - Indigo Igloo
04/Septiembre/2013 - Hydro Medusa
31/Diciembre/2012 - Groovy Galapagos
23/Abril/2012 - Fuerte
30/Agosto/2011 - Electric Emys
02/Marzo/2011 - Diamondback
03/Agosto/2010 - C Turtle
01/Marzo/2010 - Box Turtle
22/Enero/2010 - ROS 1.0

Robots y hardware soportado[editar]

Entre los robots y hardware soportado por ROS se pueden encontrar:5

Willow Garage PR2: robot personal que est siendo desarrollado por Willow Garage.
Donaxi: robot de servicio desarrollado en el laboratorio de Control y Robtica de
UPAEP
PR1: robot personal desarrollado en el laboratorio de Ken Salisbury en Stanford.
Robotnik: Empresa espaola de ingeniera especializada en robots mviles, brazos
robticos y soluciones industriales con arquitectura sobre ROS.
Robot de Shadow: mano robtica diestra motorizada desarrollada por la empresa
Shadow y la cual se est desarrollando mediante el consorcio de un proyecto europeo
dentro del marco europeo (FP7).6 Entre los participantes de este proyecto se pueden
encontrar la empresa Shadow Robot, la Universit Pierre et Marie Curie-Paris
(Francia) o la Universidad Carlos III de Madrid (Espaa).
HERB: desarrollado en CMU dentro del programa de robtica personal de Intel.
 STAIR I y II: robots desarrollados en el laboratorio de Andrew Ng en la Universidad de
Stanford.
Koen Buys (Embedded Sensor Lab): el laboratorio de robtica de la Katholieke
Universiteit Leuven (Blgica), donde han desarrollado la Beagleboard.
Aldebaran Nao: el Humanoid Robots Lab de la University of Freiburg desarroll una
integracin en ROS para el Humanoide Nao.
Husky A200: robot desarrollado (e integrado en ROS) por.