Guia Didactica - SERVO I

CONTROL Y SERVOMECANISMO I
ATI 331
GUA DIDCTICA
Docente: Ing. Jos Luis Pinto
Universidad Evanglica Boliviana
COMPONENTES DE LA GUA PGINA

SECCIN INTRODUCTORIA GENERAL
Contenido Mnimo 4
Propuesta Educativa de la Asignatura 6
Objetivos Generales de la Asignatura 7
Cronograma de Mdulos 8
Evaluacin y Acreditacin 8
SECCIN DE DESARROLLO TEMTICO
1 FUNDAMENTOS MATEMTICOS 9
1.1. Introduccin.- 9
1.2. Funcin de Variable Compleja.- 13
1.3. La Transformada de Laplace.- 14
1.4. Fracciones Parciales.- 18
2 FUNDAMENTOS BSICOS DE SISTEMAS DE CONTROL 28
2.1. Clasificacin de Sistemas (tipos de Sistemas). 28
2.2. Sistemas de control realimentado. 30
2.3. Diagramas de bloques. 33
2.4. Mtodo de Reduccin por lgebra de bloques. 36
2.5. Sistemas con varias entradas y salidas (Superposicin). 39
2.6. Grfico de Flujo de Seales (Regla de circuitos de Mason). 39
3 MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS 42
(ANLISIS)
3.1. Sistemas Anlogos. 42
3.2. Determinacin de polos y ceros del sistema. 45
3.3. Seales de prueba utilizadas en Sistemas de Control 47
4 CARACTERIZACIN Y RESPUESTA DE UN SISTEMA DE 49
CONTROL
4.1. Especificaciones y respuesta de un sistema de primer orden. 49
4.2. Funcin de trasferencia general de un sistema de segundo 51
orden
4.3. Tipos de respuesta de sistemas de segundo orden. 52
4.4. Evaluacin de la respuesta de los sistemas. 57
4.5. Respuesta general de segundo orden. 57
4.6. Derivacin de formulas 57
4.7. Localizacin de polos y zeros.- 58
4.8. Especificaciones de la respuesta de segundo orden 60
ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)

-2-
4.9. Efecto de mover los polos a lo largo de las curvas de diseo 63

5 ANLISIS DE LA ESTABILIDAD QUE PRESENTA UN 67
SISTEMA DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
5.1. Respuesta transitoria 67
5.2. Estabilidad 67
5.3. Criterio de Routh-Hurwitz 69
5.4. Estabilidad absoluta 77
5.5. Estabilidad relativa} 77
6 ERROR DE UN SISTEMA DE CONTROL EN EL DOMINIO 79
DEL TIEMPO
6.1. Introduccin.- 79
6.2. Evaluacin de los errores de estado estacionario 80
6.3. Error de estado estacionario para sistemas con realimentacin 81
unitaria
6.4. Definicin de las constantes de error esttico y tipo de sistema 84
6.5. Constantes de error esttico.- 85

-3-
CONTENIDO MNIMO
UNIDAD 1. FUNDAMENTOS MATEMTICOS

1.1. Introduccin
1.2. Funcin de Variable Compleja
1.3. La Transformada de Laplace
1.4. Fracciones Parciales
UNIDAD 2. FUNDAMENTOS BSICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

2.1. Clasificacin de Sistemas (tipos de Sistemas).
2.2. Sistemas de control realimentado.
2.3. Diagramas de bloques.
2.4. Mtodo de Reduccin por lgebra de bloques.
2.5. Sistemas con varias entradas y salidas (Superposicin).
2.6. Grfico de Flujo de Seales (Regla de circuitos de Mason).
UNIDAD 3: MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS (ANALISIS)

3.1. Sistemas Anlogos.
3.2. Determinacin de polos y ceros del sistema.
3.3. Seales de prueba utilizadas en Sistemas de Control

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UNIDAD 4: CARACTERIZACIN Y RESPUESTA DE UN SISTEMA DE CONTROL

4.1. Especificaciones y respuesta de un sistema de primer orden.
4.2. Funcin de trasferencia general de un sistema de segundo orden
4.3. Tipos de respuesta de sistemas de segundo orden.
4.4. Evaluacin de la respuesta de los sistemas.
4.5. Respuesta general de segundo orden.
4.6. Derivacin de formulas
4.7. Localizacin de polos y zeros.-
4.8. Especificaciones de la respuesta de segundo orden
4.9. Efecto de mover los polos a lo largo de las curvas de diseo
UNIDAD 5: ANLISIS DE LA ESTABILIDAD QUE PRESENTA UN SISTEMA DE

CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
5.1. Respuesta transitoria
5.2. Estabilidad
5.3. Criterio de Routh-Hurwitz
5.4. Estabilidad absoluta
5.5. Estabilidad relativa
UNIDAD 6: ERROR DE UN SISTEMA DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

6.1. Introduccin.-
6.2. Evaluacin de los errores de estado estacionario
6.3. Error de estado estacionario para sistemas con realimentacin unitaria
6.4. Definicin de las constantes de error esttico y tipo de sistema
6.5. Constantes de error esttico.-

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PROPUESTA EDUCATIVA DE LA ASIGNATURA
COMPETENCIA
Lograr: CARACTERIZAR, DEDUCIR, CONSTRUIR
MODELOS MATEMATICOS DE LOS DIFERENTES
SISTEMAS DE CONTROL REALIMENTADOS
66 HORAS 30 HORAS
TERICAS PRCTICAS
PRODUCTOS
PRODUCTO 1 PRODUCTO 2
Comprensin de la respuesta Modelar, simular la respuesta en el
en el tiempo de los sistemas de tiempo de los sistemas de control
control
INDICADORES
Contiene: INDICADORES
Graficas de la variacin de los
Contiene:
polos a medida que vara un
Entender la operacin y errores que
parmetro
presentan los sistemas de control
Sintonizacin de sistemas para su
adaptacin al modo de trabajo

-6-
OBJETIVOS GENERALES DE LA ASIGNATURA
Relacionado con:
Formacin Profesional.-
El alumno conocer los diferentes mtodos de control de sistemas, probar sus
respuestas en funcin a sus caractersticas constructivas y de diseo, internndose
en los criterios de estabilidad y dominios tanto del tiempo como de la frecuencia,
logrando de este modo que se inmersa en la disciplina de la automatizacin,
estimulando su creatividad para mejorar el nivel de conocimiento y del
profesionalismo que pueda alcanzar.
Como temas de investigacin se desarrollaran proyecto tericos con los conceptos
desarrollados tratando de cultivar y desarrollar tcnicas para de elaboracin de
proyectos de automatizacin.
Objetivo Profesional.- Analizar correctamente distintos mtodos y tcnicas para el
anlisis y diseo de sistemas de control en el dominio de la frecuencia
Formacin Productiva.-
El estudiante desarrollara condiciones idneas para su formacin profesional, ya que

el conocimiento de sistemas de control y sus contenidos dar la opcin para que
muchos puedan desarrollar tcnicas que son muy requeridas en el campo de la
automatizacin.
Objetivo Productivo.- Aplicar adecuadamente los mtodos y tcnicas de anlisis y

diseo de control a procesos manuales alcanzando la automatizacin de procesos
Formacin Personal.-
Objetivo Personal.- Desarrollar un mtodo ordenado y creativo para el anlisis y

diseo de sistemas de control lineal.
Principio bblico.- ORDEN DIVINO

-7-
CRONOGRAMA DE MDULOS
Horas Horas
SESIONES PRESENCIALES
Tericas Prcticas
Unidad 1 FUNDAMENTOS MATEMTICOS 8 hrs. 4 hrs.
Unidad 2 FUNDAMENTOS BSICOS DE SISTEMAS DE CONTROL 8 hrs. 4 hrs.
MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS
Unidad 3 8 hrs. 4 hrs.
(ANLISIS)
Unidad 4 CARACTERIZACIN DE UN SISTEMA DE CONTROL 8 hrs. 4 hrs.
ANLISIS DE LA ESTABILIDAD QUE PRESENTA UN
SISTEMA DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO
ERROR DE UN SISTEMA DE CONTROL EN EL DOMINIO
DEL TIEMPO
TOTAL HORAS 48 hrs. 24 hrs.
EVALUACIN Y ACREDITACIN
La evaluacin es continua. El estudiante puede saber su progreso en la realizacin del mdulo con
solo preguntar al docente. El docente utiliza muchos momentos e instrumentos para evaluar al
estudiante de la asignatura.
UNIDADES
MBITO PUNTAJE
A EVALUAR
Evaluaciones Acumulativas 75 %
Primer Parcial 1,2,3 20 %
Segundo Parcial 3,4 20 %
Examen Final 1-5 25 %
Exmenes Cortos 15 10 %
Productos 10 %
Investigacin, Extensin y/o Produccin 2-5 10 %
Trabajos Prcticos 15 %
TOTAL 100 %

-8-
UNIDAD 1: FUNDAMENTOS MATEMTICOS
OBJETIVOS DEL TEMA.-

PROFESIONAL.
El estudiante comprende los conceptos bsicos y genricos de la funcionalidad

de un sistema de control
PERSONAL.-
El estudiante es motivado a ampliar su conocimiento en este campo de los

sistemas de control y sus aplicaciones.
PRODUCTIVO.-
El estudiante logra entender las diferentes formas de respuesta de un

sistema de control, en funcin de la ubicacin de sus polos, viendo este
comportamiento de modo grfico.
DESARROLLO DEL TEMA.-
1.1. Introduccin.-
El control por realimentacin tiene una larga historia que comenz con el deseo
primordial de los seres humanos de dominar los materiales y las fuerzas de la
naturaleza en su provecho.
Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los sistemas de

regulacin de relojes y los mecanismos para mantener los molinos de viento
orientados en la direccin del viento.
Las plantas industriales modernas poseen sofisticados sistemas de control que

son cruciales para su operacin correcta.
La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto en nuestra sociedad.
De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes de alta velocidad,

reproductores de CD, etc.) podran operar sin la ayuda de sofisticados sistemas de
control.

-9-
Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impacto fundamental durante

la revolucin industrial.
Dnde se usa control?
Procesos industriales
Transporte
o Autos
o Trenes
o Barcos
o Aviones
o Naves espaciales
Generacin de energa
Transmisin de energa
Mecatrnica
Instrumentacin
Artefactos electrnicos
Economa
Medicina

-10-
Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr productos de mayor calidad

minimizacin de desperdicios proteccin del medio ambiente mayor rendimiento
de la capacidad instalada mayores mrgenes de seguridad
Integracin de sistemas
El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque global de los

problemas. Algunos de los elementos a tener en cuenta:
La planta, el proceso a ser controlado.- La estructura fsica de la planta

es una parte intrnseca del problema de control.
Los objetivos.- Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones

de control, es importante conocer los objetivos de control.
Estos incluyen
Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa, mayor

produccin, etc.).
Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos.
Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).

Los sensores.- Los sensores son los ojos del sistema de control, que le
permiten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse en control
es:
Si se puede medir, se puede controlar
Los actuadores.- Una vez ubicados los sensores para informar el estado
de un proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema para
hacerlo ir del estado actual al estado deseado.
Las comunicaciones.- La interconexin de sensores y actuadores

requieren el uso de sistemas de comunicacin.
Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que debern ser
transmitidas largas distancias. As, el diseo de sistemas de comunicacin y
sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de la
ingeniera de control moderna.
El cmputo.- En los sistemas de control modernos la interconexin de

sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de una
computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son
necesariamente una parte del diseo general.

-11-
Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de

cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC
(controladores lgicos programables), PC (computadoras personales), etc.
La configuracin e interfaces.- La cuestin de qu se conecta con qu no

es trivial en el diseo de un sistema de control. Podra pensarse que lo
mejor siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de manera
que cada accin de control est basada en informacin completa (el
denominado control centralizado).
Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prctica. De hecho,

hay muy buenas razones por las que no conviene llevar todas las seales a
un punto comn. Algunas obvias son complejidad, costos, limitaciones en
tiempo de cmputo, mantenimiento, confiabilidad, etc.
Los algoritmos.- Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de

control: Los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es muy fcil
subestimar este aspecto final del problema.
En resumen:
Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los msculos; la teora de
control provee la destreza.
Mejores sensores dan mejor visin

Mejores actuadores dan ms msculos
Mejor control da ms destreza al combinar sensores y actuadores de
forma ms inteligente
Las perturbaciones e incertidumbres.- Uno de los factores que hacen a

la ciencia del control interesante es que todos los sistemas reales estn
afectados por ruido y perturbaciones externas.
Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del

sistema. Como ejemplo simple, los aviones estn sujetos a rfagas de
vientos y pozos de aire; los controladores de crucero de los automviles
deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del
vehculo
Resumen
La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los sistemas

modernos de ingeniera.
El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que el xito mismo de su

aplicacin la vuelve indetectable.

-12-
El control es la clave tecnolgica para lograr
productos de mayor calidad

minimizacin de desperdicios
proteccin del medio ambiente
mayor rendimiento de la capacidad instalada
mayores mrgenes de seguridad
El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, comunicaciones,

cmputo, algoritmos, etc.).
El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado

frente a perturbaciones e incertidumbre.
1.2. Funcin de Variable Compleja.-
La transformada de Laplace es un mtodo que puede usarse en la resolucin de

ecuaciones diferenciales lineales. Por otro lado, nos permite convertir muchas de
las funciones habituales como sinusoidales, integrales, diferenciales y
exponenciales, en funciones algebraicas de variable compleja. Por lo tanto, una
ecuacin diferencial lineal se puede transformar en una ecuacin algebraica en
variable compleja mediante la transformada de Laplace.
Una variable compleja s tiene dos componentes:
Parte real
Parte imaginaria jw
De tal forma que se puede decir que s = + jw . Este punto se puede representar
en el plano complejo s, de tal manera que la parte real se representa en el eje
horizontal y la parte imaginaria en el eje vertical.

-13-
Una funcin compleja G(s) tiene una parte real y una imaginaria:
El mdulo de una magnitud compleja es
El ngulo de una magnitud compleja es = tang-1 (Gx / Gy). El ngulo se mide

desde el eje real positivo, y ser positivo en el sentido contrario al de las agujas
del reloj.
El complejo conjugado de . es
Una funcin G(s) es analtica en una regin, si en esa regin existen G(s) y todas
sus derivadas.
Los puntos del plano en los que la funcin G(s) es analtica, se llaman puntos
ordinarios, mientras que los puntos del plano s en los que la funcin G(s) no es
analtica se llaman puntos singulares.
Los puntos del plano s en los que la funcin G(s) o sus derivadas tienden a infinito
de llaman polos. Los puntos en los que la funcin G(s) es igual a cero, se
denominan ceros
1.3. La Transformada de Laplace.-
Definicin:
Supongamos una funcin f(t): de R en R en principio de cuadrado integrable en el

intervalo 0, oo.
Definimos la transformacin de Laplace de f (t) y la denotamos como F(s) como:

-14-
Notemos que la transformacin en cuestin asocia a cada funcin del espacio de

funciones considerado otra funcin F(s) con parmetro s.
Transformacin de Laplace de algunas funciones.
Seguidamente se ilustra la transformacin de Laplace aplicada a varias funciones

de uso corriente en el anlisis de circuitos:
f(t) F(s)
Impulso unitario (t) 1
Escaln unitario 1(t)

-15-
Las funciones arriba indicadas son las ms frecuentes tanto en matemticas como
en el mundo de la electrnica.
Propiedades de la transformacin de Laplace.

-16-
donde

-17-
Ejemplo de aplicacin.
Para poder entender de una forma clara estas ideas lo mejor es verlo con un
ejemplo.
El ejemplo trata de ilustrar la resolucin de un problema electrnico mediante la

transformacin de Laplace. Cuando tenemos una ecuacin diferencial lineal el
mtodo a utilizar es siempre el mismo: se transforma la ecuacin entera. Como la
ecuacin es lineal se tiene como resultado una ecuacin lineal. Hecho esto se
despeja la incgnita y el resultado que se obtiene es una funcin racional en s. Por
ltimo slo tenemos que hacer la transformacin inversa de Laplace
Seguidamente resolver el problema para un caso particular: supongamos de vin(t)

es un escaln.
1.4. Fracciones Parciales.-
El mtodo de las fracciones parciales consiste en reducir un cociente de

polinomios en fracciones ms simples, que permitan obtener de manera inmediata
una integral o una transformada de Laplace inversa (dos de sus aplicaciones). El

-18-
requisito ms importante es que el grado del polinomio del denominador sea

estrictamente mayor que el grado del numerador.
Hay cuatro casos:
1) Descomposicin en fracciones parciales con polos simples.

2) Descomposicin en fracciones parciales con polos repetidos de
multiplicidad k.
3) Descomposicin en fracciones parciales con un polo cuadrtico irreducible.
4) Descomposicin en fracciones parciales con polos cuadrticos repetidos.
1).- Descomposicin en fracciones parciales con polos simples.
Paso 1:
Siempre me debo de fijar si el grado de la funcin del numerador es menor que la

del denominador. Si es mayor debo realizar una divisin larga para bajar el grado
de la funcin del numerador.
Paso 2:
Debo factorizar el denominador para obtener un producto de factores lineales,

px +q, o factores cuadrticos irreductibles, ax 2 + bx + c , y agrupar los factores
repetidos para que la funcin del denominador sea un producto de factores
diferentes de la forma ( px + q ) , donde m 1 o (ax 2 + bx + c ) los nmeros m y n no
m n
pueden ser negativos.
Paso 3:
Si son descomposicin en fracciones parciales en la cual cada denominador es

lineal o fracciones parciales con un factor lineal repetido.
A B
+ + ...
primer factor segundo factor
Ejemplo 1:
Determinar la descomposicin en fracciones parciales de:
4 x 2 + 13x 9
x 3 + 2 x 2 3x

-19-
Primero observar que el numerador tiene grado 2 y el denominador grado 3

por lo tanto no se debe hacer una divisin larga.
Segundo: factorizo el denominador
( )
x 3 + 2 x 2 3x = x x 2 + 2 x 3 = x( x + 3)( x 1)
Tercero: colocar cada factor obtenido de la siguiente forma

4 x + 13 x 9 A
2
B C
= + +
x + 2 x 3x x x + 3 x 1
3 2
Obtener el mnimo comn denominador, lo opero y lo igualo al numerador.
4 x 2 + 13 x 9 = A( x + 3)( x 1) + B( x )( x 1) + C ( x )( x + 3)
Podemos resolverlo por matrices o por el mtodo que ms nos convenga:

Opero los parntesis
( ) (
4 x 2 + 13 x 9 = A x 2 + 2 x 3 + B x 2 x + C x 2 + 3x) ( )
Ahora formo mi primera ecuacin con los trminos al cuadrado asi
( ) ( ) (
4 x 2 + 13 x 9 = A x 2 + 2 x 3 + B x 2 x + C x 2 + 3x )
(
4 x 2 + 13 x 9 = Ax 2 + 2 Ax 3 A) + (Bx Bx ) + (Cx + 3Cx )
2 2
Multiplico las letras en los parntesis
4 x + 13 x 9 = Ax + 2 Ax 3 A + Bx Bx + Cx + 3Cx
2 2 2 2
Quito los parntesis
4 x + 13 x 9 = Ax + Bx + Cx + 2 Ax Bx + 3Cx 3 A
2 2 2 2
Los ordeno
4 x + 13 x 9 = x ( A + B + C ) + x(2 A B + 3C ) 3 A
2 2
Factorizo asi
Mis tres ecuaciones son:

+ 1A + 1B + 1C = 4
2 A 1B + 3C = +13
9 = 3 A
Tomo la tercera ecuacin y encuentro el valor de A
9 = 3 A
9
=A
3
3= A
Sustituyo los valores de A en las otras dos ecuaciones

-20-
+ 1A + 1B + 1C =4
(3)(1) + B + C = 4
3+ B +C =4
B+C =43
B + C =1
2 A 1B + 3C = +13
(2)(3) B + 3C = 13
6 B + 3C = 13
B + 3C = 13 6
B + 3C = 7
Resuelvo las dos ecuaciones obteniendo asi los valores de B y C
B + C =1
B + 3C = 7
4C = 8
C=2
B +C =1
B + 2 =1
B = 1 2
B = 1
Coloco las respuestas en la letra correspondiente
4 x 2 + 13x 9 A B C 3 1 2
= + + = +
x + 2 x 3x x x + 3 x 1 x x + 3 x 1
3 2
Hay otro sistema que se puede usar nicamente cuando los trminos son lineales
y no repetidos que es mucho ms fcil.
4 x 2 + 13 x 9 A B C
= + +
x + 2 x 3x x x + 3 x 1
3 2
Obtengo el mnimo comn denominador, lo opero y lo igualo al numerador.
4 x 2 + 13 x 9 = A( x + 3)( x 1) + B( x )( x 1) + C ( x )( x + 3)
Igualo a cero cada uno de los factores del denominador de la fraccin parcial
x+3= 0 x 1 = 0
x=0
x = 3 x =1

-21-
Ahora sustituyo los valores de x
x=0
4 x 2 + 13 x 9 = A( x + 3)( x 1) + B( x )( x 1) + C ( x )( x + 3)
4(0) + 13(0) 9 = A(0 + 3)(0 1) + B(0)(0 1) + C (0)(0 + 3)
2
0 + 0 9 = A(3)( 1) + 0 B + 0C
9 = 3 A
3= A
x = -3
4 x 2 + 13 x 9 = A( x + 3)( x 1) + B( x )( x 1) + C ( x )( x + 3)
4( 3) + 13( 3) 9 = A( 3 + 3)( 3 1) + B( 3)( 3 1) + C ( 3)( 3 + 3)
2
36 39 9 = A(0)( 4) + B( 3)( 4) + C ( 3)(0)

12 = 12 B
1 = B
x=1
4 x 2 + 13 x 9 = A( x + 3)( x 1) + B( x )( x 1) + C ( x )( x + 3)
4(1) + 13(1) 9 = A(1 + 3)(1 1) + B(1)(1 1) + C (1)(1 + 3)
2
4 + 13 9 = A(4)(0) + B(1)(0) + C (1)(4 )

8 = 4C
2=C
Respuesta:
4 x 2 + 13 x 9 A B C 3 1 2
= + + = +
x + 2 x 3x x x + 3 x 1 x x + 3 x 1
3 2
2).- Descomposicin en fracciones parciales con polos repetidos de

multiplicidad k.
Ejemplo:
x 2 + 10 x 36
x(x 3)
2
Notamos en el ejercicio que hay un trmino lineal repetido que es ( x 3)

2
Entonces lo colocamos asi:

-22-
A B C
+ +
x x 3 ( x 3)2
Si fuera al cubo el trmino repetido ( x 3) lo pondramos:

3
A B C D
+ + +
x x 3 ( x 3) ( x 3)3
2
Ejemplo resuelto por pasos:
x 2 + 10 x 36
x(x 3)
2
Primero escribimos en el denominador del trmino lineal x, luego escribimos en el

denominador el trmino repetido elevado a la 1 y por ltimo escribimos en el
denominador el trmino repetido elevado al cuadrado as:
x 2 + 10 x 36 A B C
= + +
x( x 3) x x 3 ( x 3)2
2
Como tenemos trmino repetido ya no podemos usar la forma fcil de resolver

nicamente por sistemas de ecuaciones.
Pasos operamos el mnimo comn denominador y lo igualamos al numerador.
x 2 + 10 x 36 = A( x 3) + B( x )( x 3) + C ( x )
2
Operamos los parntesis

( ) ( )
x 2 + 10 x 36 = A x 2 6 x + 9 + B x 2 3 x + C ( x )
( ) ( )
x 2 + 10 x 36 = Ax 2 6 Ax + 9 A + Bx 2 3Bx + (Cx ) Multiplico las letras en los parntesis
x 2 + 10 x 36 = Ax 2 6 Ax + 9 A + Bx 2 3Bx + Cx Quito los parntesis
x + 10 x 36 = Ax + Bx 6 Ax 3Bx + Cx + 9 A
2 2 2
Los ordeno
x 2 + 10 x 36 = x 2 ( A + B ) + x( 6 A 3B + C ) + 9 A Factorizo asi
Formo mis 3 ecuaciones
A+ B =1
6 A 3B + C = 10
9 A = 36

-23-
Resolviendo me queda:
9 A = 36
A = 4
Sustituyo valores en la primera ecuacin:

A+ B =1
4 + B =1
B = 4 +1
B=5
Sustituyo valores en la segunda ecuacin

6 A 3B + C = 10
24 15 + C = 10
9 + C = 10
C = 10 9
C =1
respuesta
x 2 + 10 x 36 4 5 1
= + +
x(x 3) x x 3 ( x 3)2
2
EJERCICIOS
2x + 3 5x 2 4 19 x 2 + 50 x 25
9) 10) 2 11)
(x 1)2 x (x + 2) 3x 3 5x 2
10 x x2 6 2x 2 + x
12) 13) 14)
x + 10 x + 25
2
(x + 2)(2 x 1) (x 1)2 (x + 1)2
3).- Descomposicin en fracciones parciales con un polo cuadrtico
irreducible.
4 x 3 x 2 + 15 x 29
2x3 x 2 + 8x 4
Primero observo que el grado del numerador y denominador son iguales por lo
que tengo que realizar una divisin larga.
2
2 x 3 x 2 + 8x 4 4 x 3 x 2 + 15 x 29
4 x 3 + 2 x 2 16 x + 8

-24-
x 2 x 21
4 x 3 x 2 + 15 x 29 x 2 x 21
= 2 +
2 x 3 x 2 + 8x 4 2 x 3 x 2 + 8x 4
Factorizo el denominador:
( )
2 x 3 x 2 + 8 x 4 = x 2 (2 x 1) + 4(2 x 1) = x 2 + 4 (2 x 1)
x 2 + 4 es un trmino cuadrtico irreducible por lo que ahora opero asi:
x 2 x 21 Ax + B C
= 2 +
2 x x + 8x 4 x + 4 2 x 1
3 2
Operamos el mnimo comn denominador
(
x 2 x 21 = ( Ax + B )(2 x 1) + C x 2 + 4 ) Multiplico las letras en los parntesis
x 2 x 21 = 2 Ax 2 Ax + 2 Bx B + Cx 2 + 4C Quito los parntesis
x x 21 = 2 Ax + Cx Ax + 2 Bx B + 4C
2 2 2
Los ordeno
x x 21 = x (2 A + C ) + x( A + 2 B ) + ( B + 4C )
2 2
Factorizo asi
Formar las ecuaciones:
2A + C =1
A + 2 B = 1
B + 4C = 21
Puedes resolverlo por el mtodo que quieras, en este caso seguiremos

practicando la resolucin por matices
+2 +0 1 +1
1 + 2 0 1
0 1 4 21
+1 2 0 +1 R1 = R1
+ 0 1 4 21
+ 2 + 0 1 +1
2 R1 + R3 = R3

-25-
+1 2 0 +1 2 +4 0 2
+ 0 1 4 21 + 2 + 0 1 +1
+ 0 + 4 1 1 + 0 + 4 1 1
+1 2 0 +1 4 R2 + R3 = R3
+ 0 1 4 21 0 4 16 84
+ 0 + 0 17 85 0 + 4 +1 1
0 + 0 17 85
A 2B = 1
B + 4C = 21
17C = 85 A = 1 + 2B
B = 21 + 20
C = 5 A = 1+ 2
B =1
A=3
RESPUESTA:
4 x 3 x 2 + 15 x 29 x 2 x 21 Ax + B C 3x + 1 5
= 2 + = 2+ 2 + = 2+ 2 +
2x x + 8x 4
3 2
2x x + 8x 4
3 2
x + 4 2x 1 x + 4 2x 1

-26-
ACTIVIDADES DE PROFUNDIZACIN E INTEGRACIN.-
TRABAJO DE INVESTIGACIN
BIBLIOGRAFA.-
Bibliografa Obligatoria
1. Dorf, Richard / Bishop, Robert: Sistemas Modernos de Control, Editorial

Prentice Hall, Espaa, 2005. 10ma Edicin
2. Ogata, Katsuhiko: Ingeniera de Control Moderna, Editorial Prentice-Hall,
Mxico, 2003, 4ta edicin.
3. Nise, Norman: Sistemas de Control para Ingeniera, Editorial CECSA,
3ra Edicin, Mxico, 2002
4. Benjamn C. Ko Sistemas de Control Automtico 7ma. Edic. 1996
Prentice Hall - Hispanoamericana S.A
5. DiStefano, Stubberud y Williams Retroalimentacin y sistemas de
Control 2da. Edic. 1992 Mc Graw Hill.
Bibliografa Suplementaria
1. Transformadas de Laplace.
2. Circuitos de Corriente Continua y Corriente Alterna.
3. Sensores y transductores para sistemas de medida y control.
4. Electrnica de potencia.
Como complemento a la bibliografa citada, se podr investigar pginas de Internet

con contenidos afines a los propuestos en el programa analtico de la materia.

-27-
UNIDAD 2: FUNDAMENTOS BSICOS DE SISTEMAS DE

CONTROL

PROFESIONAL.
El estudiante comprende los conceptos bsicos para la sintonizacin de

sistemas de control y su aplicacin
PERSONAL.-

PRODUCTIVO.-

sistema de control, definir las condiciones para modificar las curvas de
respuesta de dichos sistemas de manera de lograr una adaptacin optima
2.1. Clasificacin de Sistemas (tipos de Sistemas).

Un sistema es un dispositivo o ente donde se manifiesta una relacin de tipo
causa efecto. Nos interesan solamente los sistemas dinmicos: son aquellos en
los que aparece cualquier tipo de evolucin en el transcurso del tiempo
En todo sistema dinmico hay un conjunto de estmulos (entradas) que actan

sobre l, un conjunto de respuestas (salidas), motivadas por los estmulos y unas
observaciones (sensores en los lazos de realimentacin). Los estmulos que
pueden actuar sobre un sistema son de dos tipos:
Seales de control: son deterministas ya que se eligen voluntariamente.
Perturbaciones: actan sobre el sistema impredecible e indeseablemente.
Los sistemas dinmicos pueden clasificarse atendiendo a:
Nmero de variables reguladas simultneamente.
Tipo de ecuaciones que los definen matemticamente.
Caractersticas de las seales empleadas.
As podemos encontrar:

-28-
Sistemas monodimensionales o multidimensionales.

Dependiendo de cuantas dimensiones se utilicen para el control: altura, superficie,
volumen...
Sistemas lineales o no lineales.
Un sistema de control automtico es lineal cuando cumple el principio de
proporcionalidad y de superposicin, es decir, se cumple que si hay dos entradas
U1(t) y U2(t) a las que las corresponden dos salidas Y1(t) e Y2(t)
respectivamente, la respuesta al nuevo sistema K1U1(t) + K2U2(t) ser tambin
del tipo K1Y1(t) + K2Y2(t).
En el caso de no cumplirse lo anterior el sistema es no lineal.
Sistemas continuos, discretos, deterministas y estocsticos.
Un sistema es continuo cuando la seal de consigna acta en todo el tiempo y la
salida del sistema se puede representar por una ecuacin diferencial:
Y(t) = R[U(t), Y'(t), Y''(t), ... , Yn(t), t ].
Un sistema es discreto cuando su funcin slo est definida para instantes
determinados del tiempo. La funcin discreta est formada por una secuencia de
valores tomados sobre una funcin continua a intervalos regulares de tiempo. El
intervalo de tiempo entre dos muestras se denomina tiempo de muestreo. Los
sistemas discretos transforman una secuencia de control U(KT) en otra secuencia
de salida Y(KT). La ecuacin dinmica del sistema es una ecuacin en diferencias
finitas:
Y(K) + B1Y(K-1)+... +BnY(K- n) = A0U(K) + ... + AmU(K- m).
Sistemas deterministas son aquellos cuyo comportamiento es perfectamente

previsible. Es decir, si se conoce la seal U(t) y la perturbacin Z(t) que actan
sobre el sistema a lo largo del tiempo hasta el instante t , la seal controlada Y(t)
del sistema determinista puede evaluarse exactamente a partir del modelo
matemtico.
Los sistemas estocsticos se caracterizan por un comportamiento dinmico
aleatorio, es decir, no se sabe lo que puede pasar.
Pero bsicamente, los sistemas de control automtico pueden ser:

Sistemas en lazo abierto.
Sistemas en lazo cerrado (realimentados).
Sistemas en lazo abierto:

-29-
La funcin del controlador ser suministrar al proceso la entrada 'U' adecuada

(llamada seal de control) para conseguir que la seal de salida 'Y' del sistema
(variable controlada) vare de la forma deseada (pensar por ejemplo en una
lavadora). En presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto
no cumple su funcin, es decir, la salida tiene un error sobre su valor terico ideal.
Para evitar estos problemas surgen los sistemas en lazo cerrado.
Sistemas en lazo cerrado (realimentados).
son aquellos en los que se usa la seal de salida para controlar el sistema. En
este caso la entrada al sistema es, en general, una seal error obtenida de la
diferencia entre la entrada y la salida del sistema, de manera que se intenta
reducir este error a cero. Los componentes del sistema , en este caso, son:
Donde el sensor es el encargado de realimentar la salida a la entrada, para as

reducir el error en estado estacionario. El controlador es el responsable de
mantener una salida estable, es decir, que siga las variaciones de la entrada sin
desviarse hacia infinito.
2.2. Sistemas de control realimentado.
Los sistemas realimentados son la clave en todo sistema de control.
Un control automtico compara el valor efectivo de la salida de una planta con el

valor deseado, determina la desviacin y produce una seal de control que reduce
esa desviacin a cero o a un valor pequeo. La forma en que el control automtico
produce la seal de control se llama accin de control.
Por tanto, un control automtico debe detectar la seal de error, que

habitualmente se encuentra a un nivel de potencia muy bajo, y amplificarla un nivel
suficientemente alto, por lo que se necesita un amplificador. La salida de un
control automtico va a actuar sobre un dispositivo de potencia (un motor
neumtico, elctrico, hidrulico, etc.).
En la figura se tiene un diagrama de bloques de un control automtico industrial y

un elemento de medicin. El control en s consiste en un detector de error, un

-30-
controlador y un amplificador. El elemento de medicin es un dispositivo que

convierte la variable de salida en otra variable adecuada (como un
desplazamiento, presin o una seal elctrica) que pueda usarse para la
comparacin de la salida con la seal de entrada de referencia. Este elemento se
encuentra en el camino de realimentacin del sistema en lazo cerrado.
Hay que convertir el punto de ajuste o regulacin del control a una referencia de
entrada de las mismas unidades que la seal de realimentacin del elemento de
medicin. El amplificador aumenta la potencia de la seal de error, la que a su vez
opera sobre el accionador. ste es un elemento que altera la entrada a la planta
de acuerdo con la seal de control, de forma que se pueda poner en relacin la
seal de realimentacin con la seal de referencia de entrada.
Desde un punto de vista terico, el diagrama de bloques de un sistema

realimentado y, por tanto, de control es:
La seal que se inyecta en el punto de suma es B(s)=H(s)C(s). La relacin entre

esta nueva seal B(s) y la de error E(s) se denomina funcin de transferencia en
lazo abierto:
La relacin entre la salida C(s) y la seal de error E(s) es la funcin de

transferencia directa:

-31-
La funcin de transferencia en lazo cerrado se calcula de la siguiente forma:
Entonces:
Donde G(s) es la funcin de transferencia del lazo directo.
H(s) es la funcin de transferencia del lazo de realimentacin.
La realimentacin tiene como finalidad la accin de control, por la cual generamos

una seal de error que hace evolucionar al sistema en el sentido que permite
corregir la diferencia entre la salida real y la deseada.
El lazo de realimentacin est constituido por los sensores y el lazo directo por los
actuadores que gobiernan el funcionamiento de la planta.
El regulador es el elemento que compara la seal de salida con la referencia y

genera una seal de error.
La sensibilidad de un sistema, en particular de un aparato de medida, es un

atributo del mismo que da cuenta de la variacin de algunas magnitudes
especficas en funcin de la modificacin de ciertos parmetros del sistema. Estas
modificaciones pueden ser consecuencia del desgaste de componentes de la
planta o por variacin del punto de operacin o, simplemente, pueden representar
errores en la determinacin experimental de los parmetros del sistema.
Siendo la funcin de transferencia de lazo cerrado

-32-
2.3. Diagramas de bloques.
En el estudio de los circuitos elctricos sucede a menudo que interesa menos la

respuesta global que la determinacin de una respuesta parcial, por efecto de una
excitacin igualmente parcial, por ejemplo la variacin de la tensin o de la
corriente de la rama en fusin de una excitacin dada, pudindose considerar la
variacin de esta como una perturbacin introducida en la red.
Parece que, para la resolucin de tales problemas, el mtodo de los diagramas en
bloques y el de los diagramas de transferencia (diagramas de flujo de seal), son
herramientas muy poderosas y muy flexibles, especialmente adaptada a este
aspecto de a cuestin.
En efecto, sale fuera del campo de las consideraciones desarrolladas que el
clculo de la respuesta se reduzca a la determinacin de una funcin fundamental:
La transmitancia (funcin de transferencia). En general y ponindonos en el
caso que se haga intervenir la frecuencia generalizada s, existe una relacin de
causa efecto entre la excitacin de un circuito y su respuesta, la cual se
representa por una fusin de la variable s, que se designa con el nombre de
funcin de transferencia. Con frecuencia se presentan dos casos
particularmente importantes: uno en que la respuesta de un circuito corresponde a
la circulacin de una corriente, siendo la excitacin una fuente de tensin
(admitancia de transferencia), y otro en que la respuesta de un circuito
corresponde a la tensin, siendo la respuesta una corriente (impedancia de
transferencia).
El mtodo de los diagramas en bloques, como el de los diagramas de
transferencia, consiste en construir, partiendo de las relaciones que ligan las
diversas magnitudes, un esquema que permita seguir la transmisin de la
informacin desde la fuente hasta el extremo del circuito donde se manifiesta la
magnitud de salida, y en determinar a partir de este esquema y de reglas sencillas,
la funcin de transferencia que liga la magnitud de entrada con la de salida,
quedando as resuelto el problema de clculo.
Ejemplos sencillos de funciones de transferencia.-

-33-
Las siguientes figuras ilustran por medio de algunos ejemplos sencillos de

circuitos, la transformacin de los esquemas elctricos clsicos en esquemas
bloques que ligan las magnitudes de entrada y de salida. Indicndose los valores
de la transmitancia en los mismos.
I R 1
I R V V I
R
V
I L 1
I sL V V I
sL
V
C
I L 1 sC
I sL + V V I
sC s LC + 1
2
Elementos fundamentales de los diagramas en bloques.-

El ejemplo de este mtodo obliga a definir previamente algunos elementos que
intervienen en la construccin del diagrama en bloque, representativo de un
circuito elctrico.
y =T *x
I = I1 I 2
El sumador efecta la suma o la diferencia de las seales. En este ltimo caso el

elemento recibe a veces el nombre de detector de error.
El bloque final, asegura la multiplicacin de la seal de entrada por la
transmitancia T y da la seal de salida y = T*x. Observemos que en la aplicacin
de los diagramas en bloques a los sistemas auxiliares, las dos magnitudes, x y y,
pueden ser de naturalezas diferentes, una elctrica y la otra mecnica, como
ejemplo, de este modo el bloque puede asegurar la conversin o transformacin
de energa.

-34-
Planteamiento de los diagramas en bloques.-

Se efecta directamente partiendo del esquema elctrico del circuito,
considerando paso a paso las relaciones que ligan los diversos elementos.
Procederemos a un ejemplo suponiendo que el problema consiste en ligar la
diferencia de potencias V2 considerada como magnitud de salida, con la diferencia
de potencial V1, considerado como magnitud de entrada.
R1 Vx R2
V1 Vx 1
I1 = Vx = ( I1 I 2 )
I1 I2 R1 sC1
V1 V2
C1 C2 Vx V2 1
I2 = V2 = I2
R2 sC2
1 1 1 1
R1 C1s R2 C2 s
Para resolver el problema expuesto bastara, determinar la funcin de

transferencia del diagrama en bloques, considerado en forma global, utilizando las
reglas de transformacin que reducen este esquema a la forma mas sencilla, que
no comprende mas que un bloque nico que liga la magnitud de entrada con la de
salida y cuya funcin de transferencia es la transmitancia T buscada.
V2 = T *V1
Reglas de transformacin de los Diagramas en Bloques.

La siguiente figura resume las diversas reglas que se utilizan para la
transformacin de los diagramas en bloques.

-35-
Bloque Original Bloque Equivalente

+ +
x p x T p
T
y - -
y T
+ +
x T p x T p
- y
1 -
y T
x T p
x T p
y y
T
x T p x T p
1
x x
T
x T1 T2 p x T1*T2 p
x T1
+
p x T1-T2 p
-
T2
+
x T p
T
x p
- 1 + TH
H
2.4. Mtodo de Reduccin por lgebra de bloques.
Se puede reducir un diagrama de bloques grande a uno ms pequeo, pero no por

ello ms simple. Deberemos tener las siguientes consideraciones:
Se puede representar en un nico bloque cualquier cantidad de bloques en

cascada que representen componentes que no cargan. La funcin de
transferencia total es el producto de las funciones de transferencia
individuales.

-36-
Utilizar el lgebra de bloques para reducir un diagrama de bloques muy

complejo con muchos lazos.
El producto de las funciones de transferencia en la direccin de
alimentacin directa debe mantenerse constante.
El producto de las funciones de transferencia alrededor del lazo debe
mantenerse constante.
Ejemplo:
Supongamos que tenemos un diagrama de bloques de un sistema con la siguiente

estructura:
Podemos simplificar los lazos cerrados interiores para reducir el nmero de

bloques del sistema, obteniendo:
As mismo, podemos agrupar los dos bloques que se encuentran en cascada en

uno solo:
Solucin del problema planteado

-37-
A seguir se resuelve el sistema elctrico planteado anteriormente, utilizando las

reglas de transformacin de los diagramas en bloques
1 1 1 1
R1 C1s R2 C2 s
Vx
R1 1 1
R1 sC2
1 1 1 1
R1 C1s R2 C2 s
V1
R1
Vx 1 V2 1
R1 R1 sC2
- -
+ + I1-I2 1 + Vx-V2 1 I2 1
1
V1 V2
R1 C1s R2 C2 s
Vx
V1
R1
-
I2
+ VC
x-V I2
1 R1 s2 1
V1
2
V2
R1 1 + R1C1 s 1 + R2C 2 s C2 s
V1
R1
-
I2
1 R1C2 s 1
R1 1 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + R1C1R2C2 s 2 C2 s
V1
R1
1
1 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + R1C1R2C2 s 2

-38-
2.5. Sistemas con varias entradas y salidas (Superposicin).

En los sistemas pueden aparecer sistemas con mltiples entradas y mltiples
salidas, la forma ms fcil de encontrar la solucin de estos sistemas utilizando el
mtodo de superposicin, y el tratamiento de solucin se transforma como si se
resolviera un sistema de una entrada y una salida.
2.6. Grfico de Flujo de Seales (Regla de circuitos de Mason).
Los diagramas de Mason son una forma alternativa a los diagramas de bloques
para representar un sistema dinmico. En estos diagramas las funciones de
transferencias las representamos a travs de lneas con flechas (envs de
bloques), y las variables a travs de nodos. Con el sentido de la flecha indicamos
el sentido en como va la informacin (como en los diagramas de bloques).
Aqu no existen sumadores. Los mismos estn implcitos en los nodos, ya que la
variable de salida de un nodo es igual a la suma de todas las seales entrantes al
nodo.
Mason gener una regla sistemtica para la reduccin de dichos diagramas que
enumeramos a continuacin. Estas reglas incluyen a sistemas con mltiples
entradas y salidas, y con varios lazos cerrados.
La regla de Mason dice que la funcin de transferencia desde la entrada j a la
salida k, est dada por:
1
G jk ( s) = . G jki . jki
i
donde:
Gjki = es la ganancia de un camino directo i que une la entrada j con la salida k; i
toma los valores de 1 hasta la cantidad de caminos directos que unen la entrada j
con k. En un camino directo, el camino no debe pasar dos veces por un mismo
nodo.
= es el determinante del sistema = 1 - la sumatoria de las ganancias de todos los
lazos cerrados + la sumatoria de los productos de las ganancias de lazos cerrados
que no se tocan de a pares - la sumatoria de los productos de las ganancias de los
lazos que no se tocan tomados por terna (de a tres) + .......y as sucesivamente.
jki = es el determinante del camino directo i, que une la entrada j con la salida k =
es el valor de pero para la parte del diagrama que no toca el camino i.
Ejemplo:
Tomando el ejemplo de la reduccin de diagramas de bloques, representamos el
mismo por un diagrama de Mason:

-39-
De la figura observamos dos caminos directos, cuyas ganancias son: C1 =

G1.G2.G5; y C2 = G1.G6. Existen dos lazos cerrados en todo el sistema, cuyas
ganancias son: L1 = G1.G3, y L2 = -G4.G1.G2. No existen lazos que no se toquen
entre s, por lo tanto el determinante del sistema es: = 1 - (L1 + L2) = 1 - G1.G3 +
G4.G1.G2. Los determinantes de ambos caminos directos son 1 (1 = 2 = 1),
puesto que los dos caminos directos tocan ambos lazos cerrados. Entonces,
finalmente la funcin de transferencia de este sistema queda:
C1 . 1 + C2 . 2 G1 . G2 . G5 + G1 . G6
G( s ) = =
1 G1 . G3 + G1 . G2 . G4

-40-
BIBLIOGRAFA.-



-41-
UNIDAD 3: MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS

FSICOS (ANLISIS)

PROFESIONAL.

PERSONAL.-

PRODUCTIVO.-

respuesta de dichos sistemas de manera de lograr una adaptacin optima
3.1. Sistemas Anlogos.
Son los sistemas que se representan con los mismos modelos matemticos pero
que fsicamente son diferentes.
Vamos a ver los dos tipos de analogas que existen entre los sistemas mecnicos
y los elctricos:
Analoga fuerza-Tensin
Sean los sistemas mecnico y elctrico de la siguiente figura:

-42-
La ecuacin que define el comportamiento del sistema mecnico es:
Mientras que para el sistema elctrico es:
Expresada en trminos de la carga elctrica q, esta ltima ecuacin se convierte

en:
Comparando la anterior ecuacin del sistema elctrico con la del sistema

mecnico, se ve que ambas ecuaciones diferenciales son idnticas. Por tanto,
podemos decir que estos dos sistemas son anlogos. Los trminos que ocupan
posiciones correspondientes en las ecuaciones diferenciales, son las llamadas
magnitudes anlogas, las cuales se resumen en la siguiente tabla:
SISTEMAS MECNICOS SISTEMAS ELCTRICOS

Fuerza: p Voltaje: e
Masa: m Inductancia: L
Coeficiente de friccin viscosa: b Resistencia: R
Constante del resorte: k Recproco de capacitancia: 1/C

-43-
Analoga fuerza-corriente
Otra analoga entre sistemas mecnicos y elctricos est basada en la analoga

fuerza-corriente. Consideremos, ahora, los siguientes sistemas:
La ecuacin del sistema mecnico es:
Para el sistema elctrico, debemos aplicar la ley de Kirchhoff:
Donde
Entonces nos queda:
Como el flujo magntico est relacionado con el voltaje por la siguiente ecuacin:
En trminos del flujo, podemos escribir la ecuacin del sistema elctrico del
siguiente modo:

-44-
Comparando las ecuaciones de ambos sistemas, encontramos que son, ahora

tambin, anlogos. Las analogas existentes se resumen en la siguiente tabla:
SISTEMAS MECNICOS SISTEMAS ELCTRICOS

Fuerza: p Corriente: i
Masa: m Capacidad: C
Coeficiente de friccin viscosa: b Recproco de resistencia: 1/R
Constante del resorte: k Recproco de inductancia: 1/L
3.2. Determinacin de polos y ceros del sistema.
La respuesta de salida de un sistema lineal, es la suma de la respuesta forzada y

de la respuesta natural
Resolviendo la ecuacin diferencial io resolviendo por la transformada inversa de

Laplace, hasta encontrar la respuesta de salida. Esto puede llegar a ser
complicado y laborioso. Una manera de evaluar un sistema desde un punto de
vista mas practico es conociendo los efectos de los polos y zeros provocan a la
respuesta de un sistema
Polos de la funcin de transferencia.- los polos de la funcin de transferencia

son aquellos valores que causan que la funcin de transferencia tienda a infinito
Zeros de la funcin de transferencia.- Los zeros de la funcin de transferencia

son aquellos valores que causan que la funcin de trasferencia se torne cero
Si fuera G(s) la funcin de trasferencia
Los polos de G(s) son la solucin de

-45-
Es as que si se tiene ceros en el polinomio denominador a(s), entonces del
denominador de G(s) es cero entonces G(s)=
Los zeros de G(s) son la solucin de
Es as que si se tiene ceros en el polinomio numerador b(s), entonces el

numerador de G(s) es cero, en consecuencia G(s)=0

-46-
3.3. Seales de prueba utilizadas en Sistemas de Control
El siguiente cuadro muestra las seales tpicas utilizadas en sistemas de control.

-47-
BIBLIOGRAFA.-



-48-
UNIDAD 4: CARACTERIZACIN Y RESPUESTA DE UN

SISTEMA DE CONTROL

PROFESIONAL.

PERSONAL.-

PRODUCTIVO.-

respuesta de dichos sistemas de manera de lograr una adaptacin ptima
4.1. Especificaciones y respuesta de un sistema de primer

orden.
Un sistema de primer orden est definido como: siendo:

-49-
Un sistema como este es llamado de primero orden, ya que solo cuenta con un
polo simple ubicado en s=-a el cual se muestra en el grafico anterior.
Para una entrada de escaln, la seal de entrada se transforma en:
Asi la respuesta de escalon sera:
En el dominio del tiempo la respuesta ser:
La respuesta forzada c(f)=1, es generada por el polo de 1/s. La respuesta natural

es genrada por el polo de a/(s+a).
Definiendo una solucin al sistema planteado tendramos la grafica de respuesta

de un sistema de primer orden

-50-
4.2. Funcin de trasferencia general de un sistema de segundo

orden
Un sistema de segundo orden exhibe un amplio rango de respuestas que en

seguida analizaremos y describiremos.
En general se tiene cuatro tipos de respuestas posibles para sistemas de segundo

orden, estas son:
Respuesta sobreamortiguada
Respuesta crticamente amortiguada
Respuesta subamortiguada
Respuesta no amortiguada

-51-
Para explorar estas consideraciones tenemos:
Con b=9 ilustraremos todos los tipos de respuesta.
4.3. Tipos de respuesta de sistemas de segundo orden.
A seguir mostraremos los diferentes tipos de respuestas posibles de sistemas de

segundo orden
Respuesta sobreamortiguada.-
Si a=9 tendremos un sistema como el mostrado a continuacin
La respuesta a una entrada de escaln, encontrando una solucin por fracciones

parciales, quedara:
El polo s=0, es generado por la entrada (respuesta forzada), tambin se tiene dos
polos en s=-7.854 y s=-1.146 respectivamente. Estos generan una respuesta que
se muestra con la forma
La grafica puede observarse a continuacin:

-52-
Respuesta subamortiguada.-
polos complejos respectivamente. Estos generan una respuesta
que se muestra con la forma

-53-
Respuesta No amortiguada.-

-54-
polos imaginarios puros en s=j3 respectivamente. Estos generan una respuesta
que se muestra con la forma
Respuesta subamortiguada.-

-55-
polos reales y dobles en s=-3, respectivamente. Estos generan una respuesta que
se muestra con la forma
La grafica general de respuesta de sistemas de segundo orden ser:

-56-
4.4. Evaluacin de la respuesta de los sistemas.
Como vimos anteriormente la forma y caractersticas de la respuesta de sistemas

de segundo orden pueden ser:
Respuesta sobreamortiguada
Respuesta crticamente amortiguada
Respuesta subamortiguada
Respuesta no amortiguada
Por otra lado tambin se tienen otro tipo de parmetros que describen la respuesta
de segundo orden en una situacin similar a la respuesta del tiempo, estos pueden
ser usado para describir una respuesta de primer orden. Las dos nuevas
cantidades se llaman
Frecuencia natural
Coeficiente de amortiguamiento
4.5. Respuesta general de segundo orden.
La frecuencia natural n es definida como una oscilacin de segundo orden del

sistema sin amortiguamiento
El coeficiente de amortiguamiento es definida como la relacin de decaimiento

exponencial de frecuencia sobre la frecuencia natural
El coeficiente de amortiguamiento no tiene unidades
4.6. Derivacin de formulas
Partamos de:
Si no se tiene coeficiente de amortiguamiento entonces quedando
Siendo los polos imaginarios y la frecuencia de oscilacin de este sistema n, por

definicin tenemos

-57-
Suponiendo un sistema subamortiguado. Los polos complejos tienen una parte

real dada por:
La magnitud de la parte real es de decaimiento exponencial de frecuencia d
a
Pero d = y por definicin
2
d a/2
= =
n n
As a = 2 n
Teniendo la formula general de un sistema de segundo orden
Por comparacin con esta ecuacin es posible encontrar todos los parmetros del
sistema:
4.7. Localizacin de polos y zeros.-
Una vez definido n y relacionaremos estas cantidades a los lugares de los

polos
Resolviendo la ecuacin caracterstica
Se tiene

-58-
La relacin entre la ubicacin de los polos, coeficiente de amortiguamiento y la

respuesta transitoria puede verse en la siguiente tabla

-59-
Otras ecuaciones se pueden definir como:
La parte real de los polos complejos seria:
La parte imaginaria de los polos seria:
El angulo de la relacion
La siguiente grafica muestra la familia de respuestas de paso de los sistemas de

segundo orden
4.8. Especificaciones de la respuesta de segundo orden
Con el fin de especificar una respuesta de segundo orden, tenemos que definir
medidas basadas en una curva de respuesta tpica subamortiguada. Las
especificaciones son:
Tiempo de pico (Tp).- Es el tiempo necesario para llegar al primer pico mximo la
primera, o mximo, mximo.

-60-
Porcentaje de sobreimpulso (%OS).- es el valor del sobreimpulso porcentual en

funcin de la respuesta estacionaria del sistema
Tiempo de establecimiento (Ts).- Es el tiempo necesario para que el transitorio

se amortige lo suficiente para que se encuentre dentro de un 2% del valor final
Tiempo de subida (Tr).- Es el tiempo necesario para que la respuesta del

sistema pase del 10% a 90% del valor final.
Las formulas seran las siguientes:

-61-
Para poder encontrar el tiempo se subida se debe recurrir a una tabla ya que la
relacin entre en coeficiente de amortiguamiento y el tiempo normalizado de
subida no es lineal, obligando a utilizar la siguiente tabla para obtener el tiempo de
subida mas preciso
La relacin de frmulas puede verse en la grfica siguiente de un sistema

subamortiguado de segundo orden:

-62-
4.9. Efecto de mover los polos a lo largo de las curvas de diseo

Para ilustrar el efecto de los parmetros de diseo con mayor detalle las
siguientes diapositivas muestran el efecto de mover los polos a lo largo de estas
curvas.

-63-

-64-

-65-
BIBLIOGRAFA.-



-66-
UNIDAD 5: ANLISIS DE LA ESTABILIDAD QUE

PRESENTA UN SISTEMA DE CONTROL EN EL DOMINIO
DEL TIEMPO

PROFESIONAL.

PERSONAL.-

PRODUCTIVO.-

5.1. Respuesta transitoria

En ingeniera electrnica e Ingeniera industrial, a respuesta transitoria o respuesta
natural es la respuesta de un sistema a un cambio del equilibrio. Especficamente,
respuesta transitoria adentro Ingeniera industrial es la porcin de la respuesta que
acerca a cero despus de un suficientemente de largo plazo (es decir, como t
acerca a infinito).
5.2. Estabilidad
Tres requerimientos de entrada son necesarios para el diseo de sistemas de

control realimentado:
Respuesta transitoria
Estabilidad
Error de estado estacionario
La estabilidad es la ms importante especificacin de un sistema, nosotros nos

basaremos en sistemas lineales e invariantes en el tiempo

-67-
La respuesta de un sistema linear e invariante en el tiempo se puede definir como:
Si el sistema lineal e invariante en el tiempo es estable la respuesta natural

tendera a cero cuando el tiempo tienda a infinito
Donde la respuesta forzada cuando el tiempo tienda a infinito ser:
Para un sistema inestable la respuesta natural tendera a:
Por consiguiente:
Tambin diramos que:
La estabilidad de un sistema realimentado est directamente relacionada con la

situacin de las races de la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia
del sistema, este criterio lo demostraremos prcticamente ms adelante cuando
veamos el tratamiento de Routh-Hurwitz.
A continuacin veremos dos graficas donde puede evidenciarse la respuesta en el

tiempo de un sistema estable y de un sistema inestable.

-68-
5.3. Criterio de Routh-Hurwitz
Uno de las herramientas para determinar si un sistema es estable o no es el

criterio de Routh Hurwitz, este concepto de manera sencilla determina por un
arreglo matricial si un sistema es estable y en el caso que lo determine como
inestable tambin determinara cuantos polos son los que lo llevaron a ese tipo de
respuesta.
Por otro lado el test de estabilidad, llamado de Hurwitz es muy simple de aplicar
como puede verse en los primeros caso esta determinacin de inestabilidad:
Si existe un trmino negativo en el polinomio de los polos de un sistema el

sistema es inestable.
Si falta un trmino en un polinomio que represente los polo de un sistema el
sistema es estable
Si estas dos condiciones no se cumplen recin puede aplicarse el test
completo de Routh Hurwitz, el cual se ver a continuacin

-69-
Para definir el criterio consideremos el siguiente sistema de cuarto orden:
Las caractersticas de la ecuacin de lazo cerrado son:
El arreglo de Routh es un simple matriz rectangular con una fila por cada potencia
de s, del polinomio caracterstico de lazo cerrado. En este caso son cinco filas,
una por cada termino de s4, s3,.,s0, En general son n+1 filas cada sistema con
las caractersticas del polinomio donde el mayor nivel de potencia de s es n. El
arreglo que se genera es como el mostrado a continuacin
La fila de s4 que contiene el primer elemento que es a4. El siguiente elemento es

a2, el coeficiente de s2 y del elemento final es a0 el cual tiene el coeficiente de s0,
siendo la primera fila como:}
La segunda fila (s3, en este caso y sn-1 en general) el elemento se toma saltando
el coeficiente escrita en la segunda fila escrita en el orden indicado abajo
Ntese que se adiciona un cero al final de la fila, para mantener el mismo tamao
de coeficiente de la fila anterior

-70-
Para iniciar el sistema se puede empezar el arreglo matricial como se muestra a

continuacin
El siguiente proceso es llenar las filas vacas de la tabla, esto puede ser realizado
realizando operaciones con las dos anteriores filas, con la finalidad de crear la fila
3, aplicando las mismas operaciones sobre las filas 2 y 3 se genera la fila 4, as
hasta completar el arreglo.
La operacin puede verse a continuacin.
El criterio de Routh Hurwitz establece que el nmero de races de q(s) con

partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de la primera
columna del arreglo, para un sistema estable, este criterio requiere que no haya
cambios de signo en la primera columna. Este requisito es tanto necesario como
suficiente
Existen cuatro casos o configuraciones diferentes de la primera columna del

arreglo que deben ser consideradas y tratarse independientemente puesto que
requieren modificaciones adecuadas al procedimiento de clculo del arreglo.
1. Ningn elemento de la primera columna es cero

2. Hay un cero en la primera columna pero los otros elementos de la fila no
son iguales a cero
3. Existe un cero en la primera columna y todos los elementos de esa fila son
ceros

-71-
4. Existe un elemento que produce polos sobre el eje imaginario, normalmente

representado por una variable llamada K.
Ejemplo del caso 1.-
Pruebe la estabilidad de un sistema a lazo cerrado el cual se muestra a

continuacin
Construyendo el arreglo
Como estos arreglos son matriciales es posible o multiplicar las diferentes filas por
constantes, entonces dividiendo la fila el elemento s2 entre 10 tendremos:
Y construyendo es resto del arreglo tendremos

-72-
Para mostrar mejor los resultados reescribiremos los mismos
Analizando la primera columna tenemos
En la primera columna podemos evidenciar que se tiene dos cambios de signo (de
1 a -72 y de -72 a 103) este resultado indica que el sistema es inestable y tiene
dos polos en el semiplano derecho.
Ejemplo del caso 2.- (cero en la primera columna)
Consideremos el sistema de control de lazo cerrado:
Construyendo el arreglo matricial tendremos

-73-
Se cambia el cero de la primera columna por un elemento representativo el cual

tiende a cero (es un nmero muy pequeo tanto como pueda imaginarse), y se
continua con la solucin del arreglo
Haciendo consideraciones para los cambios de signo tendremos
Por los cambios de signos que aparecen escogiendo por la derecha de cero o
por su izquierda, hace que el sistema sea inestable y presente dos polos en el
semiplano derecho.
Ejemplo del caso 3.- (ceros en toda una fila)
Construyendo el arreglo:

-74-
Como puede verse, no es posible continuar con los clculos, ya que los resultados
que se obtendrn todos sern ceros o infinitos. Por lo que se recurre a una
ecuacin auxiliar para escapar del problema, la misma que se extrae de la fila
anterior a la de ceros
A esta ecuacin auxiliar se la deriva en funcin de s quedando
El resultado obtenido es reemplazado en la fila de ceros, note que las potencias

de s coinciden perfectamente, quedando el arreglo
Posteriormente continuamos con la construccin del arreglo hasta concluirlo
Analizando la primera columna coincidimos en que el sistema es estable.

-75-
Interpretacin de la fila de ceros.- la fila completa de ceros aparece en un arreglo

cuando los polos son simtricos con respecto al origen como en los casos
siguientes:
a) La races son reales y simtricas respecto al eje imaginario

b) Las races son imaginarias y simtricas respecto al eje real
c) Las races son cuadraterales con respecto al origen
Ejemplo del caso 3.- (Aparece la variable K)
La funcin de transferencia es:
El arreglo es el siguiente:

-76-
Para que exista estabilidad toda la primera columna necesariamente debe ser
positiva, en este sentido si K asume valores muy grandes el sistema puede perder
la estabilidad, en consecuencia k tiene limitaciones para tomar valores dentro del
sistema esta condicin lleva a que K tome los siguientes valores acotados
0 < K < 1386
5.4. Estabilidad absoluta
Se puede decir que un sistema realimentado en lazo cerrado es estable o

inestable. Este tipo de caracterizacin estale/inestable est relacionado con la
estabilidad absoluta. Un sistema que tenga estabilidad absoluta se denomina
sistema estable.
5.5. Estabilidad relativa
La estabilidad por el criterio de Routh Hurwitz proporciona solamente una

respuesta parcial al problema de estabilidad, el determina si es o no estable, pero
no indica el margen de estabilidad encontrado. La estabilidad relativa de un
sistema puede definirse como la propiedad medida por la parte real relativa de
cada raz o para de races, corriendo estos valores sobre el eje real tendremos
que a valores ms negativos tendremos mayor margen de estabilidad. En otras
palabras se trata del corrimiento del eje imaginario tantas posiciones relativas se
desee y este corrimiento se introduce en la funcin de transferencia obtenindose
una nueva ecuacin a la que se le aplica la prueba de estabilidad de Routh
Hurwitz.

-77-
BIBLIOGRAFA.-



-78-
UNIDAD 6: ERROR DE UN SISTEMA DE CONTROL EN

EL DOMINIO DEL TIEMPO

PROFESIONAL.

PERSONAL.-

PRODUCTIVO.-

6.1. Introduccin.-
Error de un sistema.- para un sistema de control realimentado es definido como

la diferencia entre la salida demandada r(t), y la salida actual c(t)
Error de estado estacionario.- Se define como la diferencia entre la salida

demandada y el valor actual de salida, cuando haya pasado suficiente tiempo para
estabilizar el sistema
Para poder encontrar los errores de estado estacionario, se utilizan seales de

prueba, utilizadas en el anlisis de los sistemas de control. Estas seales son: de
impulso, escaln, rampa, parbola y sinusoide. Ahora nos centramos en las tres
entradas de la prueba que ms a menudo se utilizan para determinar el

-79-
desempeo de estado estable de los sistemas de control y sus correspondientes

errores del estado estacionario. Estas seales son:
Entrada de Escaln
Entrada de Rampa
Entrada de Parbola
Las mismas ya fueron descritas en el captulo 3 de este documento.
6.2. Evaluacin de los errores de estado estacionario
En la siguiente figura se ilustra una entrada escaln y dos posibles salidas, la

salida 1 tiene un error de estado estable cero. Y la salida 2 tiene un error de
estado estable finito
En la siguiente figura se muestra un erro para una entrada de rampa, la misma

que se compara con la salida 1 que tiene un error de estado estacionario cero, y la
salida 2 que presenta un error finito

-80-
6.3. Error de estado estacionario para sistemas con

realimentacin unitaria
Un error en estado estacionario se puede calcular a partir de una funcin de

transferencia en el lazo cerrado de un sistema, o de la funcin de transferencia en
lazo abierto. Ya que:
Para un sistema de control realimentado general, que presente una funcin de

transferencia de lazo cerrado, el error se puede obtener de la siguiente grfica
Para obtener las ecuaciones necesarias, partiremos del siguiente sistema
Donde:
Siendo el teorema del valor final igual a:

-81-
De manera que:
Para una entrada de escaln.-
Para una entrada de escaln r(t)=u(t), donde:
La transformacin es:
De manera que:
Para una entrada de rampa.-

-82-
Para una entrada de rampa r(t)=tu(t), donde
De manera que:
Para una entrada parablica.-
Para una entrada parablica r(t)=1/2 t2u(t), donde

-83-
De manera que:
6.4. Definicin de las constantes de error esttico y tipo de

sistema
De los clculos realizados anteriormente definiremos los errores para escaln,

rampa y parbola, que definiremos como constantes de error esttico. El valor de
estas constantes puede ser cero, finito o infinito dependiendo de las naturales de
G0 (s)
Nmero del tipo de sistema.- el nmero del tipo de sistema es definido acorde
con el valor de n el mismo que est acorde con el nmero de integradores en G0
(s)
El sistema con n=0 es llamado de tipo 0

-84-
Entrada de escaln.-
Entrada de rampa.-
Entrada de parbola.-
6.5. Constantes de error esttico.-
Constante de error de posicin (para entrada de escaln)
Constante de error de velocidad (para entrada de rampa)
Constante de error de Aceleracin (para entrada de Parbola)

-85-
Tipo de sistema y su correspondiente error esttico
Constantes de error esttico

Entrada Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2
Escaln Kp = Constante Kp = Kp =
Rampa Kv = 0 Kv = Constante Kv =
Parbola Ka = 0 Ka = 0 Ka = Constante
Tipo de sistema y su correspondiente error de estado estacionario
Error de estado estacionario

Entrada Tipo 0 Tipo 1 Tipo 2
Escaln 1/(1+Kp) Kp = 0
Rampa 1/Kv 0
Parbola 1/Ka
Ejemplo 1.-
Considere la especificacin Kv = 1000, que nos puede decir acerca de este

sistema de control
Respuesta.-
El sistema es estable
El sistema es del tipo 1
La seal de entrada del sistema es rampa
El error de estado estacionario es 1/Kv
Ejemplo 2.-
Para el sistema de control de azimut de una antena como el siguiente:
1.- Encuentre el error de estado estacionario en trminos de K para una entrada

de escaln, rampa y parbola
2.- Encuentre en valor de K para un corrimiento de un 10% del error de estado

estacionario encontrado anteriormente y responda si el sistema es estable.
Respuesta.-

-86-
1.-
El sistema, es del tipo 1 por lo tanto
2.- 10% del error debe aplicarse a la entrada de rampa, por lo tanto para un 10%
de error
Siendo K=257.9 con un rango de valores de K de
Para mantener la estabilidad, el sistema es estable.

-87-
BIBLIOGRAFA.-



-88-
Relacionado con:..............................................................................................................................7
UNIDAD1:FUNDAMENTOSMATEMTICOS ...............................................................................9
1.1. Introduccin...........................................................................................................................9
1.2. FuncindeVariableCompleja.............................................................................................13
1.3. LaTransformadadeLaplace................................................................................................14
1.4. FraccionesParciales.............................................................................................................18
UNIDAD2:FUNDAMENTOSBSICOSDESISTEMASDECONTROL................................................28
2.1. ClasificacindeSistemas(tiposdeSistemas).......................................................................28
2.2. Sistemasdecontrolrealimentado........................................................................................30
2.3. Diagramasdebloques...........................................................................................................33
2.4. MtododeReduccinporlgebradebloques.....................................................................36
2.5. Sistemasconvariasentradasysalidas(Superposicin).......................................................39
2.6. GrficodeFlujodeSeales(RegladecircuitosdeMason)..................................................39
UNIDAD3:MODELOSMATEMTICOSDESISTEMASFSICOS(ANLISIS).....................................42
3.1. SistemasAnlogos.................................................................................................................42
3.2. Determinacindepolosycerosdelsistema........................................................................45
3.3. SealesdepruebautilizadasenSistemasdeControl...........................................................47
UNIDAD4:CARACTERIZACINYRESPUESTADEUNSISTEMADECONTROL................................49
4.1. Especificacionesyrespuestadeunsistemadeprimerorden..............................................49
4.2. Funcindetrasferenciageneraldeunsistemadesegundoorden......................................51
4.3. Tiposderespuestadesistemasdesegundoorden..............................................................52
4.4. Evaluacindelarespuestadelossistemas..........................................................................57
4.5. Respuestageneraldesegundoorden...................................................................................57
4.6. Derivacindeformulas.........................................................................................................57
4.7. Localizacindepolosyzeros...............................................................................................58
4.8. Especificacionesdelarespuestadesegundoorden.............................................................60
4.9. Efectodemoverlospolosalolargodelascurvasdediseo...............................................63
UNIDAD5:ANLISISDELAESTABILIDADQUEPRESENTAUNSISTEMADECONTROLENEL
DOMINIODELTIEMPO....................................................................................................................67
5.1. Respuestatransitoria............................................................................................................67
5.2. Estabilidad.............................................................................................................................67

-89-
5.3. CriteriodeRouthHurwitz.....................................................................................................69
5.4. Estabilidadabsoluta..............................................................................................................77
5.5. Estabilidadrelativa}...............................................................................................................77
UNIDAD6:ERRORDEUNSISTEMADECONTROLENELDOMINIODELTIEMPO.........................79
6.1. Introduccin.........................................................................................................................79
6.2. Evaluacindeloserroresdeestadoestacionario.................................................................80
6.3. Errordeestadoestacionarioparasistemasconrealimentacinunitaria............................81
6.4. Definicindelasconstantesdeerrorestticoytipodesistema.........................................84
6.5. Constantesdeerroresttico................................................................................................85

-90-
University of Wales Swansea
D EPARTMENT OF E LECTRICAL AND E LECTRONIC E NGINEERING
EE208: Control Systems
Formul for Examination Use

Steady-state performance
For a system with open-loop transfer function Go s ( ) and unity-gain feedback the steady state error (sse) response
of the closed-loop system is related to system type according to the following table:
System Type
Type 0 Type 1 Type 2
Type of input sse position error velocity error acceleration error
Step 1 1 0 0
1 + Kp 1 + Kp
Ramp 1 1 1 0
Kv Kv
Parabola 1 1 1 1
Ka Ka
Where the position error constant

static error constants are: Kp = Go (s)js=0 ; velocity error constant Kv =
( )j acceleration error constant Ka = s2 Go (s)s=0 .

sGo s s=0 ;
Second order response
Second order transfer function

R( s ) C ( s)
T s
( ) = CR((ss)) = s2 + 2!!n s + !2
2
T s
n n
where !n (rad/s) is the natural frequency of oscillation and is the damping ratio. An alternative form of this
equation is
( ) = (s +dd+)2!+d !2
2 2
T s
d
= !n 1 = !n (rad/s) is the exponential damping

p
where !d 2 (rad/s) is the damped natural frequency, d
= d +
p
frequency and !n 2 !2 . d
Step response
Fig. 1 shows the pole locations and step response for a second order system.
k2 s + k3

() =
C s
s
+ k1
s + 2!n s + !n
2 2 () = 1
c t e d t
cos !dt + !d sin !dt
d
= 1s s2 +s2+!2n!s n+ !2 = 1 !n
!d
e d t
cos(!dt + )
n
where = tan 1
1 2 .
1
j
s-plane = cos 1 Step Response c(t)

j d d = n 1 2
d = n
n cf 1. 02c f
0. 98 cf
0. 9c f
j d
0 .1c f
Tp Ts Time (s)
Tr
Figure 1: s-Plane Pole Locations and 2nd-Order System Response
Time Response Characteristics

Peak Time Tp Tp = !d

%OS = exp = 1 2 100
p
Percent Overshoot %OS ln(%OS=100)

= q
2 + ln (%OS=100)
2
2% Settling Time Ts Ts
4
d
Evaluation of Rise Time Tr
2.8
2.6
Rise time x Natural frequency
2.4
2.2
1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Damping ratio, zeta
Figure 2: Damping ratio as a function of normalised rise-time for a second-order underdamped response
2
PRACTICO FRACCIONES PARCIALES Y
RESPUESTA EN EL TIEMPO
4s 5 6s + 8 1
1 f ( s) = 2 f (s) = 3 f (s) =
s2 s 2 s ( s + 1)( s + 2 ) s 2 + 3s + 2
4 s3 2 s + 2 2 s 3
9 s 2
+ 15s 9
4 f ( s) = 2 5 f (s) = 6 f ( s) =
s + 0.8s + 4 ( s + 1) 4 ( s 2)(s 1)3
7 Grafique la respuesta en el tiempo de forma detallada (todos sus parmetros Tr, %Os, Tp, ubicacin de los polos),
para un sistema que tiene un = 0.7 , y un TS = 2 seg.
Analizando la tabla siguiente, extrada de un horno

8 Tiempo Temper. Tiempo Temper. Tiempo Temper.
con control retroalimentado, ajustado para un
[seg] [C] [seg] [C] [seg] [C]
control a 90C. considerando el rgimen
estacionario al 3.5% de la temperatura a controlar. 7:30:30 39 7:31:35 73 7:32:40 92
7:30:35 40 7:31:40 77 7:32:45 90
7:30:40 42 7:31:45 80 7:32:50 91
Se requiere encontrar los siguientes parmetros: 7:30:45 44 7:31:50 82 7:32:55 92
A.- Tiempo de estabilizacin 7:30:50 45 7:31:55 86 7:33:00 91
B.- Tiempo de pico 7:30:55 47 7:32:00 88 7:33:05 90
C.- %OS 7:31:00 50 7:32:05 90 7:33:10 92
D.- Coeficiente de amortiguamiento 7:31:05 52 7:32:10 93 7:33:15 90
7:31:10 55 7:32:15 95 7:33:20 89
F.- Ubicacin de los polos del sistema
7:31:15 58 7:32:20 100 7:33:25 91
G.- Funcin de transferencia 7:31:20 60 7:32:25 99 7:33:30 90
7:31:25 63 7:32:30 97 7:33:35 92
7:31:30 69 7:32:35 95 7:33:40 90
Analizando la tabla siguiente, extrada de un horno

9 Tiempo Temper. Tiempo Temper. Tiempo Temper.
con control retroalimentado, ajustado para un
control a 80C. considerando el rgimen [seg] [C] [seg] [C] [seg] [C]
estacionario al 3.5% de la temperatura a controlar, 9:30:30 29 9:31:35 63 9:32:40 82
9:30:35 30 9:31:40 67 9:32:45 80
9:30:40 32 9:31:45 70 9:32:50 81
Se requiere encontrar los siguientes parmetros:
9:30:45 34 9:31:50 72 9:32:55 82
A.- Tiempo de estabilizacin 9:30:50 35 9:31:55 76 9:33:00 81
B.- Tiempo de pico 9:30:55 37 9:32:00 78 9:33:05 80
C.- %OS 9:31:00 40 9:32:05 80 9:33:10 82
D.- Coeficiente de amortiguamiento 9:31:05 42 9:32:10 83 9:33:15 80
F.- Ubicacin de los polos del sistema 9:31:10 45 9:32:15 85 9:33:20 79
9:31:15 48 9:32:20 90 9:33:25 81
G.- Funcin de transferencia 9:31:20 50 9:32:25 89 9:33:30 80
9:31:25 53 9:32:30 87 9:33:35 82
9:31:30 59 9:32:35 85 9:33:40 80
PRACTICO DIAGRAMAS EN BLOQUE
G3
+
+ + +
R G1 G2 G2 C
- G2 - +
+ + +
+ + + + + H1
R G1 G3 G4 C 2
- - -
H2
H1
1
N(s)
H2
4
- + -
R2 R3 + + +
R G1 G2 G3 C(s)
+ - +
+ + + + -
R1 G1 G2 C
- H
3 H2
R2 R3
+ + -
H1 + + + +
+ R1 G1 G2 C
-
R4
H2
H2 6
- - +
+ + + + H1
R G1 G2 G3 G4 C
- +
- + +
R4
H1
5
H4 H2
-
H3 + + +
R G1 G2 G3 G4 C
- +
G3 8 H1
+
+ + +
R G1 G2 G2 C H3
- +
H1 7 H2
- -
H2 R + + +
G1 G2 G3 G4 C
- -
+
H1
G2 10 H4
+ +
+ + + +
R G1 G3 G4 C
- + H3
H1
9 N(s)
- +
H2 + +
R(s) G1(s) G2(s) C(s)
- -
+ + 1
Rs K Cs 12
s +1
- -
H(s)
1
s
s +1 + + +
11 Rs G1 G2 Cs
- - -
1
0.1
s +1 H1 H2
12
H3
PRACTICO GRAFOS DE FLUJO DE SEAL
-H 4 -H 5 G6 G7
1 G1 G2 G3 G4 G5 1
1 R C
-H 2 -H1
-H 3
G7
G8
R(s) 1 G1 G2 G3 G4 G5 G6 1 C(s)
2
-H4
-H1
-H2
-H3
-H 5 G6
-H 4 G7
3 1 G1 G2 G3 G4 G5 1
R C
-H2 -H 1
-H 3
G8
-H3
-H2 G3 G4
-H5
G5
G2 G11
G1 -H4 G12
R C
4 G6
G10
G9
G7 G8
-H6 -H9
-H8
G10
G8
G7 G9
R(s) 1 G1 G2 G3 G4 G5 G6 1 C(s)
5
-H4
-H1 -H1
-H2
-H3
PRACTICO CIRCUITOS ELCTRICOS
R1 R3 R5 R7
R1 R2
1
R2 R4 R6 R8
8
C1 C2
L1 L2
C1 C2
2
C1 C2
L1 C1 9
R1 R2
3
R1 R2
C2 R1
L1
L1 L2
10
4 R2
R1 R2
R1 R2
L1 L2
L1 C1 C2
11
5 R3 R4
R1 R2
C2 L1 L2
R1 C1 R2 C2
12
6 R1 R2
R3 R4
R1 L1 R2 L2
7
R3 R4
PRACTICO ESTABILIDAD
+ 1000
1 R(s) C(s)
-
( s + 2)(s + 3)(s + 5)
+ 2000
2 R(s) C(s)
- s ( s + 6 s 2 + 11s + 6)
3
+ 128
R(s) C(s)
3 s ( s + 3s + 10s + 24s 3 + 96s 2 + 128s + 192)
7 6 5
-
+ K
4 R(s) C(s)
-
s ( s + 7)(s + 11)
+ 10s 2 + 2s + 3
5 R(s) C(s)
- s 5 + 2s 4 + 4s 2 + 2s + 7
+ 3s + 1
6 R(s) C(s)
- s + 3s 2 s 2 + 7 s + 1
4 3
7 + 1
R(s) C(s)
- s + 4 s + 5s 2 + 5s + 10
4 3
+ 4s + 1
R(s) C(s)
8 s + 3s + 4 s 3 + 4 s 2 + 3s
5 4
-
EJEMPLO PRACTICO CIRCUITOS ELECTRICOS
I1 + I1-I2 V
I I I
Z Y x T y
-
I2 V y =T *x
I
I = I1 I 2
V1 T V2
V2 = T *V1
I R 1
I R V V R
I
V
I L 1
I sL V V sL
I
V
C
I L I sL +
1
V V
sC
I
sC s 2 LC + 1
V
Bloque Original Bloque Equivalente
+ +
x p x T p
T
1 - -
y y T
+ +
x T p x T p
2 - 1 -
y y
T
x T p
x T p
3
y y
T
x T p x T p
4
1
x x
T
5 x T1 T2 p x T1*T2 p
x T1
+
p x T1-T2 p
6
-
T2
+
x T p T
x p
7 - 1 + TH
H
EJEMPLO PRACTICO CIRCUITOS ELECTRICOS
R1 Vx R2
V1 Vx 1
I1 = ; Vx = ( I1 I 2 )
I1 I2 R1 sC1
I1 - I2
V1 V2
I2
C1 C2 Vx V2 1
I2 = ; V2 = I2
R2 sC2
Vx V2
- -
+ V1-V2 I1 + I1-I2 1 + Vx-V2 1 I2 1
1
V1 V2
R1 C1s R2 C2 s
Vx
-
I2
Vx
R1 1 V2 1
R1 sC2
- -
+ I1 + I1-I2 1 + Vx-V2 1 I2 1
1
V1 V2
R1 C1s R2 C2 s
V1 Vx
R1
-
I2
Vx 1 V2 1
R1 R1 sC2
- -
+ + I1-I2 1 + Vx-V2 1 I2 1
1
V1 V2
R1 C1s R2 C2 s
V1 Vx
R1
-
I2
+ R1 VC
x-V I2 1
1 2s2
V1 V2
R1 1 + R1C1 s 1 + R2C 2 s C2 s
V1
R1
-
I2
1 R1C2 s 1
V1 V2
R1 1 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + R1C1R2C2 s 2 C2 s
V1
R1
1
V1 V2
1 + ( R1C1 + R2C2 + R1C2 ) s + R1C1R2C2 s 2

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CONTROL Y SERVOMECANISMO I

COMPONENTES DE LA GUA PGINA

ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)

4.9. Efecto de mover los polos a lo largo de las curvas de diseo 63

ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)

UNIDAD 1. FUNDAMENTOS MATEMTICOS

UNIDAD 2. FUNDAMENTOS BSICOS DE SISTEMAS DE CONTROL

UNIDAD 3: MODELOS MATEMTICOS DE SISTEMAS FSICOS (ANALISIS)

ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)

UNIDAD 4: CARACTERIZACIN Y RESPUESTA DE UN SISTEMA DE CONTROL

UNIDAD 5: ANLISIS DE LA ESTABILIDAD QUE PRESENTA UN SISTEMA DE

UNIDAD 6: ERROR DE UN SISTEMA DE CONTROL EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)

PROPUESTA EDUCATIVA DE LA ASIGNATURA

ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)

OBJETIVOS GENERALES DE LA ASIGNATURA

El estudiante desarrollara condiciones idneas para su formacin profesional, ya que

Objetivo Productivo.- Aplicar adecuadamente los mtodos y tcnicas de anlisis y

Objetivo Personal.- Desarrollar un mtodo ordenado y creativo para el anlisis y

Principio bblico.- ORDEN DIVINO

ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)

TOTAL HORAS 48 hrs. 24 hrs.

ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)

UNIDAD 1: FUNDAMENTOS MATEMTICOS

OBJETIVOS DEL TEMA.-

El estudiante comprende los conceptos bsicos y genricos de la funcionalidad

El estudiante es motivado a ampliar su conocimiento en este campo de los

El estudiante logra entender las diferentes formas de respuesta de un

DESARROLLO DEL TEMA.-

Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los sistemas de

Las plantas industriales modernas poseen sofisticados sistemas de control que

La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto en nuestra sociedad.

De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes de alta velocidad,

ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)

Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impacto fundamental durante

Dnde se usa control?

ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)

Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr productos de mayor calidad

El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque global de los

La planta, el proceso a ser controlado.- La estructura fsica de la planta

Los objetivos.- Antes de disear sensores, actuadores, o configuraciones

Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa, mayor

Si se puede medir, se puede controlar

Las comunicaciones.- La interconexin de sensores y actuadores

El cmputo.- En los sistemas de control modernos la interconexin de

ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)

Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de

La configuracin e interfaces.- La cuestin de qu se conecta con qu no

Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prctica. De hecho,

Los algoritmos.- Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de

Mejores sensores dan mejor visin

Las perturbaciones e incertidumbres.- Uno de los factores que hacen a

Estos factores pueden tener un impacto significativo en el rendimiento del

La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los sistemas

El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que el xito mismo de su

ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)

El control es la clave tecnolgica para lograr

productos de mayor calidad

El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, comunicaciones,

El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado

1.2. Funcin de Variable Compleja.-

La transformada de Laplace es un mtodo que puede usarse en la resolucin de

Una variable compleja s tiene dos componentes:

ASIGNATURA: SERVOMECANISMOS I (ATI331)