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J. A. M.

Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

8 Equaes de Estado

8.1 Representao por Variveis de Estado 3


Exemplos 4
Exemplo 8.1 4
Exemplo 8.2 6
Exemplo 8.3 6
Exemplo 8.4 8
Matriz na forma companheira 10
Exemplos 11
Exemplo 8.5 11
Exemplo 8.6 12
8.2 A equao caracterstica e os polos do sistema 14
Exemplos 14
Exemplo 8.7 14
Exemplo 8.8 15
Exemplo 8.9 15
Exemplo 8.10 15
8.3 Representaes Equivalentes 16
Exemplos 17
Exemplo 8.11 17
Exemplo 8.12 19
Exemplo 8.13 20
Exemplo 8.14 22
Exemplo 8.15 24

1
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

8.4 Transformao Funo de Transferncia para Equaes de Estado 26


Exemplos 26
Exemplo 8.16 26
Exemplo 8.17 27
Exemplo 8.18 28

8.5 Simulao Analgica 29


Exemplos 30
Exemplo 8.19 30
Exemplo 8.20 30
Exemplo 8.21 30
Exemplo 8.22 31
Exemplo 8.23 32
Exemplo 8.24 33

8.6 Converso de Equao de Estado para Funo de Transferncia 34


Observao 35
Exemplos 36
Exemplo 8.25 36
Exemplo 8.26 37
Exemplo 8.27 38
Exemplo 8.28 39
Exemplo 8.29 40
Mltiplas entradas e mltiplas sadas 41
Exemplo 8.30 43

2
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Equaes de Estado

8.1 Representao por Variveis de Estado

J vimos no captulo 3 (Representao de Sistemas) uma forma de representar


sistemas (lineares e invariantes no tempo) atravs de uma funo de transferncia
que relaciona diretamente a entrada (input) com a sada (output).

Aqui veremos uma outra forma de representar sistemas com o uso de variveis inter-
nas ao sistema (variveis de estado). Com as variveis de estado se constri um sis-
tema de equaes diferenciais de 1 ordem que so chamadas de equaes de
estado.

u S y
variveis
(entrada) de estado (sada)

A representao de um sistema em equaes de estado considera variveis internas

o estado. Normalmente ter componentes, sendo a ordem do sistema.

(A dimenso do vetor poder eventualmente ser maior que ordem do sistema, mas
neste caso haver equaes redundantes).

3
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Para sistemas lineares e invariantes no tempo de ordem as equaes de estado tm


a forma

= + , 0 =
= +
eq. (7.1)

onde
A uma matriz
B uma matriz p = nmero de entradas
C uma matriz q = nmero de sadas
D uma matriz

No caso de sistemas com apenas uma entrada u(t), i.e., p = 1 e uma sada y(t) i.e.,
q = 1, temos que

= , = ! " = # !

ou seja, neste caso B um vetor coluna, C um vetor linha e D uma constante d1


(ou seja, D uma matriz 1 x 1).

Exemplo 8.1:

Sistema carro-massa-mola

A equao diferencial ordinria (EDO) que descreve este sistema, conforme j visto
no captulo 2 (Modelizao de Sistemas) dada por:

4
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

# #
$ +& +' % = %
#% #%

Neste exemplo, se definirmos a varivel de estado

=( )

% = % = *+,* #* /00* * , +%/ %" %,


onde

% = % = 1"2* ,#/#" #* /00* * , +%/ %" %.

ento o par

%
% =4 5
%

representa o estado interno do sistema. Por exemplo, se

0
0 = =( ),
3

pela origem ( 0 = 0) com velocidade 3m/s, ou seja 3m/s para trs ( 0 = 3).
ento isso significa que no instante t = 0 o estado do sistema o carro passando

= 899:< acima temos


;
Com a definio de

= =
' & 1
= = = +
$ $ $

e, como = e = , ento

=
' & 1
= +
$ $ $
=

5
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

logo,
A B

0 1 0
=( ) +( )
'/$ &/$ 1/$
= 1 0!

C =0

que a representao deste sistema em equaes de estado na forma eq. (8.1). Note
que neste caso D = 0.

Exemplo 8.2:
Agora, considerando o sistema carro-massa-mola do exemplo anterior com

$=1
&=5
'=4

ento
A
0 1 0
B

=8 < +8 <
4 5 1
= 1 0 ! + 0!

C D

Exemplo 8.3:

Considere um sistema descrito pela equao diferencial ordinria (EDO)

y + 4 y + 5 y = 3 u

cuja a funo de transferncia dada por:

Y (s) 3
=
s (s + 4 s + 5)
2
U (s)

3
=
s + 4 s + 5s
3 2

6
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Neste caso define-se as variveis de estado como:

3 U (s)
X 1 ( s) = Y ( s) = 3
+ + 5s
2
s 4 s

X 2 (s) = s Y (s)

X 3 ( s) = s 2 Y (s )

o que implica que:

s X 1 (s) = X 2 (s)

2
s X 1 (s) = X 3 (s)

s 3 X 1 ( s ) + 4 s 2 X 1 ( s ) + 5 s X 1 ( s ) = 3 U ( s )

Mas,
s X1 (s) = s X 2 (s)
2

e
s X 1 (s) = s X 3 (s)
3

logo,

s X 1 ( s) = X 2 ( s)


s X 2 ( s) = X 3 ( s)

s X 3 ( s ) + 4 s 2 X 1 ( s ) + 5 s X 1 ( s ) = 3 U ( s )

e como s X1 (s) = X 2 (s) e s X 1 (s) = X 3 (s) , temos que:


2

s X 1 (s) = X 2 (s)

s X 2 (s) = X 3 ( s)

s X 3 ( s) + 5 X 2 ( s) + 4 X 3 (s) + 3 U ( s)


Y ( s) = X 1 (s)

e portanto,

7
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

s X 1 (s) = X 2 (s)

s X 2 (s) = X 3 (s)

s X 3 (s) = 5 X 2 (s) 4 X 3 (s) + 3 U (s)


Y (s) = X 1 (s)

e desta formas obtemos as equaes de estado do sistema:

0 1 0 0

x& = 0 0 1 x + 0 u


0 5 4 3

y = [ 1 0 0 ]x

Note que as matrizes A, B, C e D so neste caso:

0 1 0 0

A = 0 0 1 B = 0 C = [1 0 0] e D=0

0 5 4 1

Exemplo 8.4:

Considere um sistema descrito pela equao diferencial ordinria (EDO)

# # B #
+/ + + / +/ % = %
#% #% B B
#%

fcil de se notar que a funo de transferncia deste sistema dada por

D +
=
E + + +/ + B + + / B ++/

8
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Agora, definindo-se a varivel de estado

de maneira semelhante aos exemplos 8.1, 8.2 e 8.3 acima, temos

+J + = J +
J + =D + I
I G +J + = JL +
G J + = +D + G

H H
G G +J + =J +
FJ + = + B
D + G B

F + +/ + B
++/ B ++/ J + = E +

+J1 + = J2 +
I
G
G
+J2 + = J3 +

+J + =J +
H
1

G
G
+J + = / J1 + / 1 J2 + /1 J + + 0E +

F D + = J1 +

0 1 0 0
B
0
P 0 I 0 1 0S P 0S
O G
G R OR
=O
R + OR
O 0 0 0 1R O 0R
H N/ / / /1 Q N 1Q
G
G
1 2

F = 1 0 0 0! + 0!

C D

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Matriz na forma companheira

A matriz A deste exemplo 8.4 acima dita estar na forma companheira.

Note que ela tem

a) os elementos acima da diagonal principal tm todos o valor 1 (um);


b) a ltima linha constituda dos coeficientes do polinmio caracterstico de A

+ =+ +/ + B
+ + / B ++/

com os sinais trocados e na ordem inversa;


alm disso,

c) os demais elementos so todos igual a 0 (zero).

Uma matriz quadrada (n x n) A que satisfaz as propriedades (a), (b) e (c) acima dita
estar na forma companheira.

Observe que as matrizes A do exemplos 8.1, 8.2 e 8.3, tambm esto ambas na forma
companheira.

Se o polinmio caracterstico de uma matriz quadrada (n x n) A tem o coeficiente de


seu termo de mais alto grau um valor ao 0, ou seja,

+ = /T + + / + B
++/ B ++/

ento a matriz A na forma companheira ter a forma mais geral:

0 1 0 0 L 0

0 0 1 0 L 0

0 0 0 1 L 0

A =
M M M M M M

0 0 0 0 L 1

an an1

an 2

a n 3
L
a1

ao a
o a
o a
o o
a

10
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No caso particular, mas bastante comum, de ao = 1, a matriz A na forma


companheira tem o seguinte aspeto:

0 1 0 0 L 0
0 0 1 0 L 0

0 0 0 1 L 0
A =
M M M M M M
0 0 0 0 L 1

a n a n 1 a n 2 a n 3 L a 1

onde, a1 , , an-1 , an , so os coeficientes da equao caracterstica p(s)

p(s) = s n + a 1s n 1 + a 2s n 2 + L + a n 1s + a n

Exemplo 8.5:

Se a equao diferencial ordinria (EDO) tambm tivesse derivadas de u, a escolha


acima no seria apropriada. Considere o sistema descrito por:

= +2 +2 = +2

u(t) S y(t)

A funo de transferncia do sistema :

D + ++2
=
E + + + 2+ + 2

Define-se neste caso:

E +
IJ + =

G + + 2+ + 2 +J + = J +
U
H +E + + J + + 2+J + + 2J + = E +
GJ + =
F + + 2+ + 2

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A B

8 < 8<
+J1 + = J2 + 0 1 0

V+J2 + = 2J1 + 2J2 + + E + W


= +
2 2 1
D + = 2J1 + + J2 + = 2 1! + 0!

C D

0 1 0
e portanto:

=8 < , B = 8 < , C = 2 1! e = 0!
2 2 1
e observe que aqui novamente a matriz A deste exemplo est na forma companheira,
pois a equao caracterstica do sistema :

+ = + + 2+ + 2

Exemplo 8.6:
Considere o sistema cuja funo de transferncia dada por:

D + 2+ + 7+ + 3
=
E + + + 4+ 2

Neste caso o sistema de segunda ordem, logo tem 2 polos, mas como o numerador
da funo de transferncia tem o mesmo grau que o denominador, o sistema tambm
tem 2 zeros.

Primeiramente, dividindo-se o numerador pelo denominador:

2+ + 7+ + 3 + + 4+ 2
2+ 8+ + 4 2
+ + 7

Obtemos o quociente de 2 e resto s+7. Logo,

D + 2+ + 7+ + 3 + + 7
= =2+
E + + + 4+ 2 + + 4+ 2

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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

ou seja,
+ + 7 E +
D + = + 2E +
+ + 4+ 2
eq. (7.2)

Agora definindo as variveis de estado

E +
J + =
+ + 4+ 2
+E +
J + =
+ + 4+ 2
temos que

+E +
+J + = =J +
+ + 4+ 2
+J + = 4+J + + 2J + + E + =

e logo,

=
=2 4 +

Portanto, A B

0 1 0
=8 < +8 <
C

2 4 1
= 7 1! + 2!

C D

Observe que a matriz A aqui neste exemplo tambm est na forma companheira.

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8.2 A equao caracterstica e os polos do sistema

Um sistema descrito na forma de equao de estados [eq. (8.1)]:

= +
= +
u(t) S y(t)

tem o seu polinmio caracterstico dado por:

+ = det +]

J os polos do sistema so os autovalores(ou valores prprios) de A, podendo ser


repetidos, i.e., duplos, triplos, etc.

+ =
det +] .
Como sabido, os autovalores de A so as razes do polinmio caracterstico

Exemplo 8.7:

Observe que para o sistema do exemplo 8.2 acima, o polinmio caracterstico dado

+ 1
por:

+ = det +] = #"% =
`+ + _b
^ a
_

& '
=+ + + +
$ $

e, no caso de m = 1, & = 5 e k = 4

+ = $+ + &+ + ' = + + 5+ + 4
Logo, a equao caracterstica pode ser escrita como:

+ + 5+ + 4 = 0

e para encontrar os polos, calcula-se as razes de p(s), ou seja, os autovalores de A

c = 1 e c = 4

Observe que a polinmio caracterstico p(s) e os polos c " c obtidos aqui so os


mesmos que os obtidos atravs da funo de transferncia.

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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.8:

Para o sistema do exemplo 8.4 acima, o polinmio caracterstico :

+ = det +] =

+ 1 0 0
P0 + 1 0 S
O R
= #"% O R
O0 0 0 1 R
N/ / B / B ++/ Q

= + + / + B
+ / + B
+ + / B + + /T

e os polos dos sistema (autovalores de A) so as n razes de p(s), podendo ser repeti-


das, i.e., duplas, triplas, etc.

Exemplo 8.9:

Para o sistema do exemplo 8.5 acima, o polinmio caracterstico :

+ 1
+ = det ( ) = + + 2+ + 2
2 ++2

e os polos dos sistema (autovalores de A) so:

c = 1 + d
c = 1 d

Exemplo 8.10:

Para o sistema do exemplo 8.6 acima, o polinmio caracterstico :

+ 1
+ = det ( ) = + + 4+ 2
2 ++4

e os polos dos sistema (autovalores de A) so:

c = 4,45
c = 0,45

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8.3 Representaes Equivalentes

Considere o sistema:

= + , 0 =
= +
eq. (7.3)

u(t) S y(t)

cuja varivel de estado x(t). Definindo-se agora uma nova varivel de estado
como sendo:

=f

sendo P inversvel. Logo, como:

=f

= fB
temos que:
W
= fB

g
e substituindo na eq. (8.3) obtm-se:


fB = fB + = f fB + f
W W
= fB + = fB +
h

Portanto, a representao em Equaes de Estado no nica. O sistema das equa-


es da eq. (8.3) acima pode ser representado na forma equivalente.

= + g , 0 =
= +h

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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

= f fB
onde:

g=f eq. (7.4)


= fB

h=

Note que a entrada u e a sada y no se alteraram. Somente a representao interna do


sistema (variveis de estado).

Exemplo 8.11:

Considere um sistema de 2 ordem do exemplo 8.5, cujas equaes de estado so:

8 < 8<
0 1 0

W
= +
2 2 1
= 2 1! + 0!

Portanto, a varivel de estado original :

=( )

0 1
f=8 <
Agora, escolhendo-se,

1 0

=f =( )
temos que

Ou seja, a nova varivel de estado a antiga varivel de estado x com a ordem das
componentes trocadas.

Calculando , g , " h pela eq. (8.5) obtemos

0 1
1 0 1 0 1 2 2
A = PAP = =
1 0 2 2 1 0 1 0

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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

0 1 0 1
B = PB = 1 = 0 ,
1 0

0 1
C = CP 1 = [2 1] = [1 2] ,
1 0
e
D =D=0

e desta forma, as equaes de estado abaixo

2 2 1
&
x = 1 x + u
0 0

y = [ 1 2 ]x
h=0

so uma representao diferente do mesmo sistema.

Observe que a matriz P deste exemplo igual a prpria inversa:

0 1
P = P 1 =
1 0

Note tambm que:

P = P1 PP1 = PP = P2

mas PP-1 = I , logo,

P2 = I

Estas matrizes so chamadas de idem potentes.

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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.12:

Considere agora um sistema de sistema de 3 ordem do exemplo 8.4.


A B
0 1 0 0

x& = 0 0 1 x + 0 u

=0
0 5 4 3

y = [ 1 0 0 ]x
C

Para que a nova varivel de estado ser igual antiga x apenas trocando a terceira
componente L pelo dobro: L = 2 L , P deve ser:

1 0 0
f = i0 1 0j
0 0 2

e desta forma temos que

1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0
1

A = PAP = 0 1 0 0 0 1 0 1 0 = 0 0 1

0 0 0,5 0 5 4 0 0 2 0 2,5 2

2 0 0 0 0

B = PB = 0 1 0 0 = 0

0 0 1 3 3
0,5 0 0

C = CP = [1 0] 0 0 = [0,5 0]
1
0 1 0 e D=D=0

0 0 1

logo, as equaes abaixo so uma representao diferente do mesmo sistema em


equaes de estado.

19
g
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

0 1 0 0

x& = 0 0 1 x + 0 u
h=0


0 10 4 6

y = [1 0 0] x

Exemplo 8.13:

Considere novamente o sistema do exemplo 8.2,

A B

0 1 0
=8 < +8 <
4 5 1
= 1 0!

onde

% = posio do carro
% = velocidade do carro

Vamos definir uma nova varivel de estado de tal forma que a sua primeira compo-

igual primeira componente da varivel de estado original ;


nente

entretanto, a sua segunda componente

uma combinao linear das duas componentes da varivel de estado original ,

Por exemplo: igual a primeira componente de


componente de (i.e., = + 2 ).
mais a 2 vezes a segunda

20
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Logo, a nova varivel de estado:


=( )

ser dada por:

% = %

% = % +2 %

=f
ento,

com a matriz P sendo:

1 0
f=8 <
1 2

Esta matriz P claramente inversvel com a inversa fB dada por:

1 0
fB = 8 <
0,5 0,5

e portanto podemos calcular , g " pelas relaes em eq. (8.5) obtendo-se:

= f fB = (0,5 0,5 )
3,5 4,5

g = f = 80<
2
= f B = 1 0!
h = =0

e o sistema pode ser reescrito de forma equivalente como:

0,5 0,5 0
=( ) + 8 <
V 3,5 4,5 2
= 1 0!

21
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.14:

Para o sistema do exemplo anterior, vamos calcular a matriz P que transforma A em l


dado por:

l = 81 0 <
0 4

que a forma diagonalizada de A, uma vez que os elementos da diagonal, ou seja 1


e 4, so os autovalores de A.

Portanto, pela eq. (8.4),

l = f fB

lf = f
que equivale a,

1 0 / / 0 1
8 <8 <=8 <8 <
ou seja,

0 4 # # 4 5

l P P A

Note que aqui ns definimos P como


/
f=8 <.
#

Resolvendo esta equao matricial obtemos um sistema de 4 equaes com 4 incg-


nitas: a, b, c e d.

/ = 4
I

G 4 = 4# /=4
W
H =/5 =#
G
F4# = 5#

Observe que este sistema no tem uma nica soluo pois as 4 equaes se reduzem,
por redundncia, a apenas duas. Uma das formas que podemos escrever a soluo

/ #! = / //4 !, / 0, 0.

22
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Logo, a escolha de P no nica:

/ //4
f=4 5, / 0; 0

Agora, se escolhermos, por exemplo, a = 4 e b = 1 temos,


4 1 1/3 1/3
f=4 5 f B
=4 5
1 1 1/3 4/3

o que implica que,

l = f fB = 81 0 <
0 4
1
o =f =( )
1
l = fB = 1/3 1/3!
p= =0

ou seja, l o

1 0 1
=8 < + 8 <
0 4 1
= 1/3 1/3!
l

No exemplo acima ns encontramos uma forma equivalente para o sistema de tal


forma que a matriz A diagonal. Entretanto, nem sempre possvel se obter uma
representao equivalente:

q = lq + o
= lq
eq. (7.5)

com l na forma diagonal.


Quando isso possvel diz-se que a matriz A diagonalizvel.

23
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Um resultado bastante conhecido da lgebra Linear que se uma matriz A


diagonalizvel, ento os elementos da sua diagonal principal so os seus prprios
autovalores.

Se A possui os seus n autovalores,

c ,c ,,c

distintos, ento este um caso em que a diagonalizao de A possvel.

Uma forma de se obter a representao deste sistema na forma diagonalizada para A,


a seguinte: Define-se a matriz M (mudana de base) como sendo:

r= 1 1 1 !

1s = autovector associado com o autovalor cs , i = 1, 2,


onde

(Note que esta matriz M no nica pois qualquer autovector 1s pode ser substitudo
por um mltiplo '1s , com ' 0 ).

f = rB
Escolhendo-se:

ento a transformao de variveis de estado,

q=f

l na forma diagonal. Na
verdade j sabemos que l ser:
nos levar s equaes de estado da eq. (8.4) acima com

c 0 0
l = f fB = rB r = 0 c 0

0 0 c

e tambm sabemos que p = . Portanto ns s precisamos da eq. (8.4) para calcular


o e l.

Exemplo 8.15:
Considere o sistema do exemplo 8.2 acima, cujos autovalores de A (calculados no
exemplo 8.7) so:
c = 1 c = 4

24
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

e os respetivos autovectores,

u v
1 =8 < 1 =( )
u 4v

Escolhendo-se, por exemplo, u = v = 1/3, temos que,

1/3 1/3
r=4 5 = fB
1/3 4/3

que foi a matriz P encontrada no exemplo 8.13 acima.

Se entretanto escolhermos u = 1 e v = 1, teremos,

1 1
r = fB = 4 5
1 4

e portanto,

4/3 1/3
f = rB = 4 5
1/3 1/3

l = f fB = 81 1 <
0 4
1/3
o =f =( )
1/3
l = fB = 1 2!

l o
ou seja,

1 0 1/3
q=8 <q+( )
0 4 1/3
= 1 1! q
l

que uma outra representao do mesmo sistema em equaes de estado com a


matriz A na forma diagonal.

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J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

8.4 Transformao Funo Transferncia para Equaes de Estado

No h uma regra nica para se transformar sistemas descritos pela sua equao
diferencial ordinria (EDO) ou, equivalentemente, pela sua funo de transferncia,
em equaes de estado.

= 20 = 80 e portanto com funo de transferncia dada por


diferencial w + 12 +
Vamos mostrar aqui o mesmo sistema, de terceira ordem, descrito pela equao

80
x + =
+ + + 2 + + 10

e vamos achar trs formulaes diferentes deste sistema em equaes de estado.

Exemplo 8.16:
Considere o sistema descrito pela equao diferencial ordinria (EDO)

= 20 = 80
w + 12 +

80 D +
Facilmente podemos achar a funo de transferncia do sistema G(s) = Y(s)/U(s)

x + = =
+ L + 12+ + 20+ E +

= =
Definindo as variveis de estado:

= = L

L = = L = 20 12 L + 80
=

A
0 1 0 0
B


x = i0 0 1 jx + i 0 ju
0 20 12 80
= 1 0 0!
C
Observe que a matriz A est na forma companheira.

26
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.17:

Vamos considerar o mesmo sistema do exemplo anterior. Entretanto aqui vamos rees-
crever a funo de transferncia G(s) da seguinte forma:

5 4 4 D +
x + = =
+ ++2 + + 10 E +
J +
E +

J +
E +
JL +
E +

Logo, definindo as variveis de estado da seguinte forma:


5E +
J + =
+
20E +
J + =
+ ++2
80E +
JL + = x + . E | = D + =
+ + + 2 + + 10

temos que

I
+J1 + = 5E +

G
= 5
5E + 1

}
+ + 2 J2 + = 4. = 4. J1 +
= 4 2
H
+ 2 1 2

G + + 10
20 E +

F
J3 + = 4. = 4. J2 + = 4 10
+ ++2 3 2 3

que nos d uma outra formulao em equaes de estado deste sistema, diferente do
exemplo anterior. Escrevendo na forma matricial temos
0 0 0 5


= i4 2 0 j + i0j
0 4 10 0
= 0 0 1!

27
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.18:

Vamos considerar novamente o mesmo sistema dos 2 exemplos anteriores. Entretanto

em fraes parciais e definindo as variveis de estado J + , J + e JL + da forma


aqui vamos reescrever a funo de transferncia G(s) da seguinte forma: Expandindo

indicada abaixo,

4 5 1 D +
x + = + + =
+ ++2 + + 10 E +

J + J + JL +
E + E + E +

temos que

4E +
J + =
+ +J + = 4E +
5E +

J + = +J + = 2J + 5E +
++2
+JL + = 10JL + + E +
E +
JL + = D + = J + + J + + JL +
+ + 10
J + J + JL +
D + =( + + )E +
E + E + E +

logo, as equaes de estado ficam:

=4
A
0 0 0 4
B


= 2 5 = i0 2 0 j + i5j
= 10 + 0 0 10 1
L L

= + + = 1 1 1!
L
C

Portanto obtemos uma terceira representao em equaes de estado para o mesmo

forma diagonal e os polos do sistema (+ = 0, + = 2 e + = 10) so os elementos


sistema, diferente das anteriores. Note que nesta representao a matriz A est na

da diagonal principal. Obviamente que isso ocorre pois: se a matriz diagonal, ento
os elementos da sua diagonal principal so os prprios autovalores do sistema.

28
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

8.5 Simulao Analgica

Seja qual for a natureza de um sistema linear e invariante no tempo (mecnica,


eltrica, eletromecnica, trmica, hidrulica, ou um processo qumico, etc.) ele pode
ser simulado em laboratrio atravs de componentes eletrnicos. Desta forma
possvel simular uma entrada qualquer para o sistema, como um degrau por exemplo,
e observarmos qual seria a resposta (ou seja, a sada) do sistema para aquela entrada.
A isso chamamos de simulao analgica.

Apresentamos abaixo os componentes com que fazemos a simulao analgica.

o INTEGRADOR:
Este elemento, como se pode imaginar, transforma um sinal s na sua entrada em s na
sua sada, ou seja, integra. A simulao analgica de um sistema de ordem n precisar
de n integradores.

s s

o SOMADOR:
Este elemento, obviamente, soma os sinais que entram num nico sinal de sada.

+
+ +~

que entra, devolvendo '


o MULTIPLICADOR:
Este elemento, por sua vez, multiplica por k o sinal s s na
sua sada.

'
s ' s

29
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.19:
S para exemplificar vamos ver, na figura a seguir, como se escreveria a equao

= 3

3
3

Exemplo 8.20:
Vamos agora ilustrar, na figura a seguir, como se escreveria a equao

= 2 3

2
2

3
3

Exemplo 8.21:
Na figura a seguir ilustramos como se escreveria a equao

= 2 3 +

2
2

3 3

30
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.22:

Vamos agora fazer a simulao analgica do sistema de segunda ordem dado abaixo.
Note que precisamos de 2 integradores, um para cada uma das equaes diferenciais
de 1 ordem do sistema de equaes de estado.

=
= 2 3 +
=

2
2

+
=

3
3

Agora, se colocarmos uma caixa abrangendo a simulao feita, podemos observar


que nesta caixa entra apenas a entrada u (input do sistema) e sai apenas a sada y
(output do sistema). O que fica dentro da caixa uma representao interna do sis-
tema, atravs das variveis de estado e .

2
2

+
=

3
3

31
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.23:

Vamos agora fazer a simulao analgica do sistema de terceira ordem dado abaixo,
j analisado no exemplo 8.16. Note que preciso de 3 integradores, um para cada
uma das equaes diferenciais de 1 ordem do sistema de equaes de estado.

=5
=4 2
L= 4 10 L
= L

10

5 4 + 4 +
L L =

Novamente, vamos colocar uma caixa abrangendo a simulao feita e vamos


observar que nesta caixa entra apenas a entrada u (input do sistema) e sai apenas a
sada y (output do sistema). O que fica dentro da caixa uma representao interna
do sistema, atravs das variveis de estado , e L .

10

5 4 + 4 +
L L =

32
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.24:
Vamos agora fazer a simulao analgica do mesmo sistema de terceira ordem do
exemplo anterior, mas com uma representao diferente em equaes de estado, dada
abaixo, obtida no exemplo 8.17.

=4
= 2 5
= 10 L +
= + + L

Observando agora a caixa que abrange a simulao, vemos mais uma vez que nesta
caixa entra apenas a entrada u e sai apenas a sada y. O que fica dentro (i.e., a
representao interna do sistema) diferente do exemplo anterior, apesar de simular
o mesmo sistema do exemplo anterior. Isso porque as variveis de estado , e L
so diferentes e as equaes de estado tambm no so as mesmas.

5 + +
+ + L =

10

+ L
L

33
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

8.6 Converso de Equaes de Estado para Funo de Transferncia

A representao de um sistema em equaes de estado que vimos aqui [na eq. (8.1)],

= +
= +

de estado como,
no nica. Na realidade, como j vimos na seco 8.3, definindo-se a nova varivel

=f

para alguma matriz inversvel P, ento

= +g
= +h

onde [eq. (8.4)]:

= f fB
g=f
= fB
h=

uma outra representao do mesmo sistema em equaes de estado.

Em particular, se A for diagonalizvel e escolhermos f = rB onde M a matriz


mudana de base

r= 1 1 1 !

1s = / %*-1" %*0 /++* ,/#* *$ * / %*1/2*0 cs , , = 1,2, ,

ento ficar na forma diagonal, com os seus autovalores c , c , , c , sendo os


elementos da diagonal principal.

Por outro lado a representao de um sistema pela sua funo de transferncia


nica.

Por exemplo, a funo de transferncia

34
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

D +
E +
no caso de uma entrada u t e uma sada y(t)

nica (a menos, claro, de uma multiplicao por uma constante nos coeficientes do
numerador e do denominador).

Observao:
As funes de transferncia

D + 4 ++1
=
E + 2+ + 11+ + 15
e

D + 2 ++1
=
E + 11 15
+ + ++
2 2

so a mesma. Nitidamente elas diferem apenas de uma multiplicao por uma cons-

= 3 e = 1,5 e um zero ~ = 1.
tante em ambos o numerador e o denominador. Esta funo de transferncia a nica
deste sistema que tem polos

Para converter a representao de um sistema [que tem entrada u(t) e sada y(t)]

u S y

de equaes de estado

= + , 0 =
= +
eq. (7.6)

D +
para funo de transferncia

E +
a frmula dada por,

D +
= +] B
+
E +
eq. (7.7)

Este resultado ser mostrado a seguir para um caso mais geral.

35
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.25:

Considere o sistema de segunda ordem abaixo dado pela sua equao de estado

A B
0 1 0
=8 < +8 <
2 2 1
= 1 0!

Para se obter a funo de transferncia, primeiramente achamos a matriz +] ,

+ 1
+] =8 <
2 ++2

++2 1
e a sua inversa,

+] B
= + + 2+ + 2 + + 2+ + 2
2 +
+ + 2+ + 2 + + 2+ + 2

e portanto, como D = 0 neste caso,

++2 1
D + + + 2+ + 2 + + 2+ + 2 (0)
= 1 0! 2 +
E + 1
+ + 2+ + 2 + + 2+ + 2

+] B
C
B

logo, a funo de transferncia do sistema dada por:

D + 1
=
E + + + 2+ + 2

36
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.26:

Considere o sistema de segunda ordem abaixo dado pela sua equao de estado

A B
0 1 0
=8 < +8 <
4 5 1
= 2 1!

+] ,
Novamente, para se obter a funo de transferncia, primeiramente achamos a matriz

+ 1
+] =8 <
4 ++5

e a sua inversa,

++5 1
+] B
= + + 5+ + 4 + + 5+ + 4
4 +
+ + 5+ + 4 + + 5+ + 4

logo, como D = 0, a funo de transferncia fica

++5 1
D + + + 5+ + 4 + + 5+ + 4 (0)
= 2 1! 4 +
E + 1
+ + 5+ + 4 + + 5+ + 4

+] B
C B

e portanto, a funo de transferncia do sistema dada por:

D + ++2
=
E + + + 5+ + 4

37
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.27:
Considere agora o sistema de terceira ordem abaixo, j visto no exemplo 8.15, dado
pela sua equao de estado
0 1 0 0
= i0 0 1 j + i0j
0 20 12 80
= 1 0 0!

Mais uma vez, comeamos calculando a matriz +] ,

+ 1 0
+] = i0 + 1 j
0 20 + + 12

e a sua inversa

+ + 12+ + 20 + + 12 1
P S
O + + + R
O + + + 12 + R
+] B
=O 0 R
+ +
O R
O 20+ + R
0
N + + Q

+ = det +] = + L + 12+ + 20+


onde,

o polinmio caracterstico do sistema.

Agora, como D = 0,

D + 0
= 1 0 0! +] B
i0j
E +
80
C B

e portanto, a funo de transferncia do sistema dada por:

D + 80
= L
E + + + 12+ + 20+

Conforme j tnhamos visto no exemplo 8.15.

38
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.28:

de equaes de estado tal que a matriz A est na forma diagonalizada l .


O sistema abaixo o mesmo que vimos no exemplo 8.14, com a representao na forma

l o

1 0 1/3
q=8 <q+( )
0 4 1/3
= 1 2! q
l

Calculando a matriz +] l , temos:

++1 0
+] l = 4 5
0 ++4

1
cuja inversa
0
+] l = ++1
B
1
0
++4

e portanto,

1 1
D + 0
= l +] o = 1 ++1 3
1!
B
E + 1 1
0
++4 3
1/3 1/3
= +
++1 ++4
1
=
++1 ++4
1
=
+ + 5+ + 4

que a funo de transferncia do sistema.

39
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Exemplo 8.29:

O sistema abaixo o mesmo do exemplo anterior. Entretanto, tomemos a representao


na forma de equaes de estado com a matriz A na forma companheira, conforme j
vista no exemplo 8.2:

A B
0 1 0
=8 < +8 <
4 5 1
= 1 0 ! + 0!

C D

Agora, calculando a matriz +] l , temos:

+ 1
+] l = 4 5
4 ++5

++5 1
cuja inversa

+] l = + + 5+ + 4 + + 5+ + 4
B
4 +
+ + 5+ + 4 + + 5+ + 4

e portanto,

++5 1
D +
= l +] o = 1 + + 5+ + 4 + + 5+ + 4 80<
0!
B
E + 4 + 1
+ + 5+ + 4 + + 5+ + 4
1
= 1 0! + + 5+
+
+4

+ + 5+ + 4
1
=
+ + 5+ + 4

que, obviamente, a mesma funo de transferncia do sistema j encontrada no


exemplo anterior.

40
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Mltiplas entradas e mltiplas sadas

No caso de sistemas com p entradas e q sadas

= =

p (entradas) q (sadas)

temos ento uma Matriz de Transferncia (ao invs de funo de transferncia), de


dimenso q x p dada por,

D + D + D + D +
P S P S
E + E + E + R PE +
OD + R OD + D + D + S
O R O R E +
O RO R
O R= E + E + E + O R
O RO R
O R O R E +
O R O D + D + D + N Q
R
ND + Q NE + E + E + Q

Y(s) U(s)
matriz de transferncia
do sistema

Neste caso a relao das equaes de estado e a matriz de transferncia semelhante


ao caso anterior.

D + = +] B
+ !E +
eq. (7.8)

que a generalizao do resultado da eq. (8.7).

41
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

Para verificarmos o resultado eq. (8.7) acima considere a Transformada de Laplace

= 0):
das equaes de estado da eq. (8.6) quando as condies iniciais so nulas (i.e.,

+J + = J + + E +
W
D + = J + + E +

+] J + = E +
ou seja,

W
D + = J + + E +

J + = +] B E +
e portanto,

W
D + = J + + E +

que equivalente eq. (8.8).

Portanto um sistema pode ter mais de uma representao na forma de equaes de


estado, mas apenas uma representao na forma de funo de transferncia.

As relaes da eq. (8.7), que repetimos aqui:

D +
= +] B
+
E +

e da eq. (8.8), que tambm repetimos aqui:

D + = +] B
E + + E +

mesmo que aplicadas a representaes diferentes do mesmo sistema em equaes de


estado, conduzem sempre mesma funo de transferncia do sistema, pois ela
nica.

Exemplo 8.30:

O sistema abaixo

42
J. A. M. Felippe de Souza 8 Equaes de Estado

0 1 0 0
= 0 0 1 0
L 0 0 0 1 L
0 0 1 0

(t) A x(t)

1 0 0 0
8 <=8 <
0 0 1 0 L

y(t) C x(t)

Exemplo 8.31:

O sistema abaixo

0,5 0
( )=( )8 <
0 0,25

(t) A x(t)

0,5 0
8 <=8 <8 <
0 1
y(t) C x(t)

43