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DECivil

Seco
de Mecnica Estrutural e Estruturas

ESTATIA E EQUILBRIO

I. Cabrita Neves
Abril, 2002

2
ndice

Pg.

1. ANLISE DA ESTATIA DE UM CORPO RGIDO 3

1.1 Graus de liberdade 3

1.2 Estatia de um corpo rgido 5

1.3 Ligaes mal distribudas 7

2. ANLISE DA ESTATIA DE UMA ESTRUTURA 9

2.1 Estatia exterior 9

2.2 Estatia interior 10

2.3 Estatia global 11

2.4 - Exemplos 11

2.5 Anlise da estatia de uma estrutura pelo mtodo das estruturas arborescentes 18

2.6 Mtodo misto 19

2.7 Anlise da estatia de estruturas trianguladas 21

2.8 Casos especiais 22

2.9 Consideraes finais 26

3
1. ANLISE DA ESTATIA DE UM CORPO RGIDO

1.1 Graus de liberdade

A posio de uma partcula livre de se mover no espao tridimensional pode ser


definida, por exemplo, atravs das suas trs coordenadas independentes x, y, z, num
referencial ortonormado. Neste caso, comprimento a dimenso comum destes trs
parmetros. Mas se utilizarmos coordenadas cilndricas, por exemplo, uma delas ser
um ngulo. Quer dizer, a posio de uma partcula livre de se mover no espao
tridimensional ser sempre definida atravs de trs parmetros independentes. Diz-se
que a partcula tem trs graus de liberdade e aos parmetros independentes escolhidos
para definir a sua posio chama-se coordenadas generalizadas. Um sistema de n
partculas livres ter 3n graus de liberdade e a sua posio ser definida atravs de 3n
parmetros independentes ou coordenadas generalizadas.

Uma partcula obrigada a mover-se sobre uma superfcie j s ter dois graus de
liberdade. As suas 3 coordenadas cartesianas j no constituiro parmetros
independentes, uma vez que entre elas existe uma relao ou equao de ligao, que
ser traduzida pela equao da superfcie sobre a qual a partcula est obrigada a mover-
se. E se a partcula estiver obrigada a mover-se sobre uma linha j s ter um grau de
liberdade. Entre as suas 3 coordenadas cartesianas existiro duas relaes ou equaes
de ligao, traduzidas pelas duas equaes que definem a linha.

Um corpo rgido um sistema de partculas em que as distncias entre elas se mantm


inalteradas. Trata-se de uma abstraco, mas uma abstraco til em vrias situaes,
nomeadamente na resoluo de problemas de equilbrio de sistemas constitudos por
corpos pouco deformveis. O corpo rgido tridimensional mais simples que se pode
conceber um corpo constitudo por quatro partculas, A, B, C, D, formando um
tetraedro (Fig. 1).
D

Fig. 1

Se estas quatro partculas estivessem livres de se mover no espao tridimensional


teramos um sistema com 4x3=12 graus de liberdade, representados por exemplo pelas
12 coordenadas cartesianas xA, yA, zA, xB, yB, zB, xC, yC, zC, xD, yD, zD. Tratando-se de
um corpo rgido, estes doze parmetros no so independentes. Entre eles existem 6
relaes ou equaes de ligao que traduzem a invariabilidade das distncias entre as 4
partculas.

(x A x B )2 + (y A y B )2 + (z A z B )2 = d 2AB (1)

4
(x A x C )2 + (y A y C )2 + (z A z C )2 = d 2AC (2)

(x A x D )2 + (y A y D )2 + (z A z D )2 = d 2AD (3)

(x B x C )2 + (y B y C )2 + (z B z C )2 = d 2BC (4)

(x B x D )2 + (y B y D )2 + (z B z D )2 = d 2BD (5)

(x C x D )2 + (y C y D )2 + (z C z D )2 = d CD
2
(6)

Isto significa que s 6 parmetros independentes so necessrios para definir a posio


do corpo. O corpo rgido tem portanto 6 graus de liberdade no espao tridimensional
representveis por 6 coordenadas generalizadas.

Consideremos um corpo rgido qualquer (Fig. 2) e um referencial a ele rigidamente


ligado com origem num dos seus pontos (A, x, y,z).

z'
z
?
y'
A

O a
y

x
x'

Fig. 2

Podemos escolher para coordenadas generalizadas deste corpo, por exemplo, as trs
coordenadas xA, yA, zA de um dos seus pontos (ponto A) num referencial exterior fixo
(O, x, y, z), e os ngulos a, , ?, que os eixos x, y, z formam com os eixos desse
mesmo referencial.

Se um corpo rgido se move por forma que as trajectrias de todos os seus pontos
estejam contidas em planos todos paralelos a um determinado plano (plano do
movimento) diz-se que o corpo se move em movimento plano. Um corpo rgido
obrigado a mover-se em movimento plano j no tem 6 graus de liberdade, uma vez que
lhe foram impostas restries. Ter somente 3 graus de liberdade, que podem ser
interpretados como duas translaes, segundo eixos perpendiculares x e y existentes no
plano do movimento, e uma rotao em torno de um eixo z perpendicular ao plano do
movimento.

Um corpo rgido com um ponto fixo tem 3 graus de liberdade. Um corpo rgido
obrigado a mover-se em torno de um eixo tem somente um grau de liberdade.

5
1.2 Estatia de um corpo rgido

Considere-se o corpo rgido representado na Fig. 3a), ligado ao exterior por um apoio
fixo e um apoio mvel. Com base no seu diagrama de corpo livre (Fig. 3b) podemos
estabelecer, como se sabe, um sistema de 3 equaes de equilbrio com o qual possvel
determinar as 3 incgnitas HA, VA e VB.

Fx = 0 H A = P cos

Fy = 0 VA + VB = P sen (7)
a V = b P sen
M A = 0 B

possvel escrever este sistema matricialmente

1 0 0 H A P cos
0 1 1 V = P sen
A (8)
0 0 a VB b P sen
ou
[C]{R} + {Q} = {0} (9)

Este sistema de equaes ser sempre um sistema determinado qualquer que seja o
carregamento a que o corpo est submetido. Por outras palavras, as suas ligaes ao
exterior so as necessrias e suficientes para assegurar o equilbrio. O corpo diz-se
isosttico. Na Eq. (9), {R} representa o vector das reaces, que constituem as
incgnitas, {Q} um vector que representa o carregamento, e na matriz [C] esto
reunidos os coeficientes das incgnitas. O elemento Cij desta matriz pode ser entendido
como representando a contribuio da reaco j para o equilbrio i do corpo (j=1, HA;
j=2, VA; j=3, VB; i=1, no-translao segundo x; i=2, no-translao segundo y; i=3,
no-rotao em torno de A). Os dois zeros na primeira linha de [C] mostram que VA e
VB no contribuem para impedir a translao do corpo segundo x . De igual modo, a
terceira linha de [C] mostra que s a reaco VB est em condies de impedir a rotao
em torno de A.

y
P P
? C HA A x B
A B
C
b VB
a VA

Fig. 3a) Fig. 3b)

Mas admitamos agora que o apoio B um apoio fixo em vez de mvel (Fig. 4a).
Passmos a ter 4 incgnitas em vez de 3 e no entanto o nmero de equaes de
equilbrio da Esttica contnua a ser 3 (Fig. 4b).

6
Fx = 0 H A H B = P cos

Fy = 0 VA + VB = P sen (10)
a V = b P sen
M A = 0 B
y
P P
? HA A x B HB
A C B
C
b VA VB
a

Fig. 4a) Fig. 4b)

Isto resulta de termos mais ligaes do que as estritamente necessrias e suficientes


para assegurar o equilbrio. O sistema de equaes resulta indeterminado e o corpo diz-
se hiperesttico ou estaticamente indeterminado. O nmero de ligaes (ou incgnitas)
a mais define o grau de hiperestatia. O corpo diz-se hiperesttco do 1 grau. A
indeterminao do sistema s pode ser levantada com base no conhecimento das leis
que regem o comportamento mecnico do material de que o corpo constitudo.

Voltemos ainda a considerar o mesmo corpo mas agora ligado ao exterior por dois
apoios mveis, em A e em B (Fig. 5).
P y
P
? A B
A C B x
C
VA VB
b
a

Fig. 5a) Fig. 5b)

As equaes de equilbrio sero

Fx = 0 0 = P cos

Fy = 0 VA + VB = P sen (11)
a V = b P sen
M A = 0 B

Destas 3 equaes de equilbrio h uma que impossvel, o que torna o sistema de


equaes impossvel. Trata-se, como evidente, da equao de projeco de foras
segundo a horizontal. O sistema no pode portanto estar em equilbrio, a menos que a
carga P seja vertical, caso em que a equao impossvel passa a ser uma equao trivial
(0=0). Neste caso particular o sistema encontrar-se- em equilbrio. No entanto a anlise
da estatia de um corpo rgido deve ser feita para um carregamento genrico, isto ,
pretende-se que o corpo se encontre sempre em equilbrio, independentemente do

7
carregamento.

No caso em estudo pode portanto concluir-se que temos menos ligaes do que as
necessrias e suficientes para assegurar o equilbrio. O corpo diz-se hipoesttico. O
nmero de ligaes a menos define o grau de hipoestatia. No caso presente temos um
corpo hipoesttico do 1 grau. Com efeito, bastaria introduzir mais uma ligao
(restrio translao horizontal), para que o equilbrio ficasse sempre assegurado. Aos
sistemas hipoestticos tambm se d a designao de mecanismos cinemticos.

1.3 Ligaes mal distribudas

Seja a viga sobre 3 apoios mveis representada na Fig 6a). Para qualquer corpo rgido
em equilbrio plano possvel escrever um mximo de 3 equaes, com o que se poder
determinar um mximo de 3 incgnitas. Pareceria portanto primeira vista que
estaramos em condies de poder determinar as 3 foras de ligao da viga, ou seja,
que ela seria isosttica. No entanto isso no se verifica, pois embora se disponha
efectivamente de 3 ligaes, elas esto mal distribudas. A translao horizontal da viga
no est impedida. No sistema de equaes de equilbrio a equao de projeco de
foras segundo a horizontal uma equao impossvel.

y
P P
A ? B C A B x C

VA VB VC
b
a
a

Fig. 6a) Fig. 6b)

Fx = 0 0 = P cos

Fy = 0 VA + VB + VC = P sen (12)
a V + 2aV = b P sen
M A = 0 B C

No entanto tambm no faz sentido classificar a viga como hipoesttica do 1 grau. Isso
significaria que nos bastava introduzir uma ligao para que ela se transformasse em
sosttica. Vejamos o que sucede ao transformarmos o apoio A em apoio fixo (Fig. 7a).

P P
A B C HA A B C

VA VB VC

Fig. 7a) Fig. 7b)

8
A translao horizontal fica efectivamente impedida e o sistema fica em equilbrio, mas
no se tornou isosttico. Ele passou a ser hiperesttico do 1 grau. Sempre que isto
sucede sinal seguro de que as ligaes do sistema inicial estavam mal distribudas e
neste caso no faz sentido classific-lo quanto estatia. Diz-se simplesmente que as
ligaes do sistema esto mal distribudas. O equilbrio no em geral possvel.

Como poderamos ento ter feito uma boa distribuio de ligaes no sistema inicial?
Colocando pura e simplesmente um dos apoios em posio vertical, por exemplo o
apoio C (Fig. 8).

P
A B C

Fig. 8

Vejamos o aspecto do sistema de equaes (12) quando escrito em forma matricial.

0 0 0 VA P cos
1 1 1 V = P sen
B (13)
0 a 2a VC b P sen

O facto de a primeira linha da matriz dos coeficientes das incgnitas ser constituda
exclusivamente por zeros indicao segura de que nenhuma das reaces est em
condies de impedir a translao horizontal, apesar de serem em nmero suficiente
para assegurarem o equilbrio. O determinante da matriz dos coeficientes [C] nulo, ou
seja a matriz [C] uma matriz singular. Sempre que tal sucede pode concluir-se que a
distribuio das ligaes no a adequada para assegurar o equilbrio num carregamento
genrico, isto , pode concluir-se que as ligaes esto mal distribudas. O equilbrio
contudo possvel para carregamentos particulares, como se pode concluir se P for
vertical. Nesse caso a primeira equao de (13) passa a ser uma equao possvel (0=0).

Outro caso de m distribuio de ligaes o apresentado na Fig. 9a). Neste caso a


equao de momentos que impossvel. Como todas as foras de ligao concorrem em
B, no produzem momento relativamente a este ponto, sendo evidente que a fora F
produz. Nada se ope portanto ao efeito de rotao que F provoca em torno de B, e o
sistema rodar. Embora tenha 3 ligaes estas encontram-se mal distribudas. Bastaria
colocar o apoio A em posio vertical para resolver o problema.

Resumindo, diremos que em todos os casos em que as ligaes, embora em nmero


suficiente, correspondam a reaces concorrentes todas num mesmo ponto ou todas
paralelas, o equilbrio no em geral possvel, concluindo-se que as ligaes esto mal
distribudas.

9
VB

C C HC
B B

F F

A A

VA

Fig. 9a) Fig. 9b)

2. ANLISE DA ESTATIA DE UMA ESTRUTURA

Quando se pretende fazer a determinao das foras de ligao exteriores ou interiores


de uma estrutura, interessa antes de mais saber se essa determinao pode ser efectuada
exclusivamente atravs das equaes da Esttica. Tal s ser possvel para estruturas
isotticas (nmero de ligaes estritamente necessrio para assegurar o equilbrio da
estrutura) e para as estruturas hipoestticas (ligaes em nmero insuficiente para
assegurar o equilbrio da estrutura) submetidas a casos particulares de solicitao.

A determinao de foras de ligao em estruturas hiperestticas (nmero de ligaes


superabundante para assegurar o equilbrio da estrutura) s pode efectuar-se a partir do
conhecimento das leis de comportamento mecnico do prprio material de que as vrias
partes da estrutura so constitudas. Por aqui se v a importncia da anlise prvia da
estatia de uma estrutura.

Chama-se a ateno para que a anlise da estatia de uma estrutura deve ser efectuada
independentemente do carregamento a que esta est submetida ou seja, a classificao
deve ser vlida qualquer que seja o carregamento que se considere. Assim, por exemplo,
estruturas com ligaes a menos no esto em geral em equilbrio e devem ser
consideradas hipoestticas mesmo que para um carregamento particular exista
equilbrio. Por outro lado, quando as ligaes so em nmero suficiente mas esto mal
distribudas, existem zonas da estrutura que ficam com ligaes a mais (zonas
hiperestticas) e zonas com ligaes a menos (zonas hipoestticas), no estando a
estrutura geralmente em equilbrio. Nestes casos no far sentido estabelecer uma
classificao, dizendo-se simplesmente que a estrutura tem as ligaes mal distribudas.
No deve portanto confundir-se no-equilbrio com hipoestatia.

2.1 Estatia exterior

Uma estrutura, constituda por vrios corpos ligados entre si e ao exterior, pode no
estar em equilbrio por duas razes. Ou o nmero de ligaes entre as vrias partes
insuficiente para assegurar a rigidez do conjunto e a estrutura no mantm a sua
geometria ou ento o nmero de ligaes ao exterior que insuficiente e a estrutura

10
mover-se- em bloco.

A anlise da estatia exterior de uma estrutura faz-se considerando-a como um corpo


rgido e averiguando se as ligaes ao exterior so em nmero estritamente necessrio
(exteriormente isosttica), insuficiente (exteriormente hpoesttica) ou superabundante
(exteriormente hiperesttica) para assegurar a imobilidade do conjunto. O grau de
hiperestata ou hipoestatia define-se como o nmero de ligaes a mais ou a menos em
relao ao nmero de ligaes que tornam a estrutura isosttica.

A anlise da estatia exterior pois feita tal como para o corpo rgido, pelo que uma
estrutura plana ser exteriormente isosttica se tiver 3 ligaes ao exterior (bem
distribudas) e a tridimensional se tiver 6 (tambm bem distribudas).

Como sabido, o corpo rgido tem 3 graus de liberdade no movimento plano (2


translaes e 1 rotao nesse plano) e 6 graus de liberdade no movimento geral (3
translaes e 3 rotaes), pelo que o nmero de ligaes correspondentes isostatia
exterior pode ser encarado como o nmero mnimo de restries a esses graus de
liberdade, de modo a impedir os movimentos de conjunto.

2.2 Estatia interior

Como se disse, a estatia interior de uma estrutura relaciona-se com a possibilidade de


deslocamentos relativos entre as vrias partes constituintes. Se as ligaes interiores so
em nmero estritamente necessrio para impedir esses deslocamentos a estrutura diz-se
interiormente isosttica. Se esse nmero de ligaes insuficiente teremos uma
estrutura interiormente hipoesttca e no caso de ser superabundante a estrutura diz-se
hiperesttica interior. O que est aqui em causa averiguar se as ligaes entre as
partes da estrutura so insuficientes, suficientes ou em excesso para conseguir que a
estrutra se comporte como um corpo rgido. A definio dada anteriormente para o
corpo rgido, de grau de hiperestatia ou hipoestatia, vlida tambm para o caso das
estruturas.

Como bvio, se queremos estudar os movimentos das vrias peas umas em relao s
outras, deveremos tomar uma delas para referncia, considerando-a como fixa. Se a
estrutura for constituda por b peas comearemos por considerar (b-l) livres, o que
corresponder a 3x(b-l) graus de liberdade para o conjunto, no caso plano, e a 6x(b-l) no
caso do espao tridimensional.

Se tivermos r ligaes interiores, ou seja, r restries aos 3x(b-l) graus de liberdade,


ficaremos com n=3x(b-l)-r graus de liberdade. Se n = 0, o nmero de ligaes interiores
o estritamente necessrio para impedir a deformabilidade da estrutura e esta diz-se
interiormente isosttica. Se n positivo porque o nmero de ligaes interiores
insuficiente e a estrutura ser interiormente hipoesttica de grau n. Se n for negativo
isso quer dizer que as ligaes so superabundantes e a estrutura dir-se- interiormente
hiperesttica de grau n .

Tambm aqui preciso no esquecer que isto s ser assim se as ligaes estiverem bem
distribudas, pelo que uma anlise cuidadosa da distribuio das ligaes interiores
sempre indispensvel.

11
2.3 Estatia global

O grau de hiperestatia ou hipoestatia global de uma estrutura define-se como a soma


algbrica dos graus de hiperestatia ou hipoestatia interior e exterior. Assim, pode dizer-
se que uma estrutura interiormente hipoesttica do 1 grau e exteriormente hiperesttica
do 1 grau ser uma estrutura globalmente isosttica se as ligaes estiverem bem
distribudas. A hiperestatia exterior compensou a hipoestatia interior. No entanto o
inverso j no verdadeiro, pois uma hipoestatia exterior nunca pode ser compensada
por um nmero superabundante de ligaes interiores. A estrutura ter inevitavelmente
deslocamentos de corpo rgido e a sua classificao no far sentido, dizendo-se
simplesmente que as ligaes esto mal distribudas (a menos no exterior e em excesso
no interior).

2.4 - Exemplos

Determinar os graus de hiperestatia ou hipoestatia interior, exterior e global das


estruturas seguintes.
E
Exemplo 1

B C
A D

Fig. 10
Estatia exterior

Considerando a estrutura como corpo rgido podemos traar o respectivo diagrama de


corpo livre (Fig. 11)
E

3 incgnitas para 3
equaes de equilbrio:

B
isosttica exterior
C
A D

RBy RBx
RC

Fig. 11

12
Estatia interior

Tomando uma das barras para referncia, por exemplo a barra AD, podemos traar
diagramas de corpo livre para as outras duas barras, AE e ED.

RAy

4 incgnitas para 3
equaes de equilbrio

A
RAx
RAy

Fig. 12

RAy

RAx

E 2 novas incgnitas para


mais 3 equaes de
equilbrio

D
RDx
RDy

Fig. 13

Dispomos portanto no total de 6 equaes para 6 incgnitas e todas as foras de ligao


interiores ficaro determinadas. A estrutura isosttica interior e, evidentemente,
isosttica global.

Exemplo 2 C

A B

Fig. 14

13
Estatia exterior

Considerando a estrutura como um corpo rgido, e uma vez que se trata de um problema
plano, ela ter 3 graus de liberdade se no estiver ligada ao exterior. Como as ligaes
ao exterior consistem em 2 apoios fixos temos 4 ligaes, ou seja, 4 restries aos 3
graus de liberdade anteriores. Isto quer dizer que temos uma ligao a mais e a estrutura
diz-se exteriormente hiperesttica do 1 grau.

Estatia interior

Tomando uma das barras para referncia, por exemplo a barra AC, e considerando a
outra livre ela ter 3 graus de liberdade. Como ligao interior temos simplesmente a
articulao C que vai restringir apenas 2 dos 3 graus de liberdade da barra BC ficando
esta simplesmente com a possibilidade de rodar em torno de C. A estrutura diz-se
interiormente hipoesttica do 1 grau.

Estatia global

Este um caso em que a hiperestatia exterior do 1 grau compensa a hipoestatia interior


do 1 grau e a estrutura diz-se globalmente isosttica. Na verdade, considerando todas as
ligaes, interiores e exteriores, v-se que a estrutura no pode ter quaisquer
movimentos. Uma estrutura deste tipo conhecida por arco de 3 articulaes.

Exemplo 3 E F

Estatia exterior
C D
Estrutura isosttica

A B

Fig. 15

Estatia interior

Seccionemos a estrutura por um plano vertical de modo a ficarmos com dois corpos
rgidos sem malhas fechadas (Fig. 16).

Se tomarmos uma das partes para referncia a outra constitui um corpo rgido com 3

14
graus de liberdade. As ligaes interiores, neste caso, correspondem a duas ligaes
rgidas em G e H e portanto restringindo 2x3 graus de liberdade. Estamos perante um
nmero de ligaes superabundante. A estrutura 2x3-3 = 3 vezes hiperesttica interior.
Globalmente ser tambm hiperesttica do 3 grau.
MH
MH
H H
E F
RHx RHy RHx
RHy

G MG MG G
C D
RGx RGy RGx
RGy

A B

Fig. 16

Exemplo 4

C D

Estatia exterior

Estrutura isosttica
B
A

Fig. 17

Estatia interior

Se tomarmos a barra AB para referncia podemos traar diagramas de corpo livre para
as restantes (Fig. 18), e por comparao entre o nmero de equaes de equilbrio e o
nmero de incgnitas (foras de ligao interiores) concluiremos que a estrutura
interiormente isosttica.

interessante notar que na ligao de 2 barras atravs de uma rtula s esto em jogo 2
incgnitas (2 foras de ligao interior ou, em linguagem de graus de liberdade, 2
restries ao nmero total de graus de liberdade) e que na ligao de 3 barras por uma
articulao s esto em jogo 4 incgnitas. Isto evidentemente no caso plano.

Daqui se pode inferir a seguinte regra geral: a ligao de n barras por meio de uma
articulao restringe ao conjunto (n-l)x2 graus de liberdade. No espao, a ligao de n
corpos por meio de uma articulao esfrica restringe ao conjunto (n-l)x3 graus de
liberdade.

15
RCy
C
RCx

3 equaes

RAx 4 incgnitas
A

RAy

RDy

D
RDx

3 equaes

4 incgnitas
A
RAx

RAy

RDy
RCx
C
3 equaes
D RDx
RCy 2 novas incgnitas

RDy

RDy

D
RDx RDx

3 equaes

2 novas incgnitas
RBx

RBy Total 12 equaes

12 incgnitas

Fig. 18

16
Exemplo 5

E F G

A B D
C

Fig. 19

Estatia exterior

Estrutura hiperesttica do 1 grau

Estatia interior

Tome-se AB como barra de referncia. Nmero de graus de liberdade para 10-1 = 9


barras livres no plano = 9x3 = 27

Nmero de restries

Rtula A ------------------- (3-1)x2=4


Rtula B ------------------- (3-1)x2=4
Rtula E ------------------- (3-1)x2=4
Rtula F ------------------- (4-1)x2=6
Rtula G ------------------- (3-1)x2=4
Rtula C ------------------- (2-1)x2=2
Rtula D ------------------- (2-1)x2=2

Total 26

Concluso: estrutura interiormente hipoesttica do 1 grau

Estatia global

Hipoesttica interior do 1 grau + hiperesttica exterior do 1 grau = isosttica global.

Esta concluso no vlida, pois v-se perfeitamente que a estrutura no est em geral
em equilbrio. Isso resulta de haver uma parte da estrutura com ligaes a mais,
enquanto que outra fica com ligaes a menos. A parte ABEF comporta-se como um
corpo rgido mas hiperesttica do 1 grau, enquanto que a parte restante tem dois graus
de liberdade em relao a ABEF. A barra FG pode rodar em torno de F e o tringulo
CDG pode rodar em torno de G. Estes dois graus de liberdade no so compensados

17
pela hiperestatia exterior do 1 grau e nestas circunstncias o conjunto de ligaes
interiores e exteriores no est em condies de assegurar o equilbrio da estrutura, pelo
que a estrutura classificada globalmente como tendo ligaes mal distribudas .

Neste caso trata-se de uma estrutura triangulada, e se admitirmos que as cargas s sero
aplicadas nos ns, o sistema de equaes que traduzem o equilbrio da estrutura
constitudo pelas equaes de equilbrio dos ns. Ser portanto um sistema de 2x7=14
equaes de equilbrio que incluiro todas as incgnitas (4 foras de ligao exteriores e
10 foras de ligao interiores correspondentes aos esforos normais nas 10 barras que
constituem a estrutura). Teremos portanto um sistema de 14 equaes a 14 incgnitas,
aparentemente determinado. Ou seja, a estrutura seria aparentemente globalmente
isosttica.

Contudo, a m distribuio de ligaes seria facilmente detectada atravs de uma anlise


mais cuidada matriz dos coeficientes das incgnitas. Na verdade, tal como se viu no
1.3 a propsito da anlise da estatia do corpo rgido, o determinante da matriz dos
coeficientes das incgnitas seria neste caso nulo. Esta uma indicao clara de
impossibilidade de equilbrio, apesar de as ligaes serem teoricamente em nmero
suficiente. A concluso inevitvel que as ligaes esto mal distribudas.

Conseguir-se-ia uma boa distribuio de ligaes e a estrutura passaria a ser


globalmente isosttica transferindo por exemplo a barra AF para a posio FC.
E F G

A B D
C

Fig. 20
Exemplo 6

Seja a determinao da estatia interior da seguinte estrutura (Fig. 21).

D E

C B

Fig. 21

18
Podemos consider-la constituda por 5 barras de eixo rectilneo ligadas rigidamente
entre si. Tomando AB como barra de referncia teremos que 5-1=4 barras livres no
plano tm 4x3=12 graus de liberdade. As ligaes rgidas em B, C, D e E restringem
4x3=12 desses graus de liberdade e o resultado isostatia. Trata-se de facto de um
corpo rgido, constitudo por peas lineares, sem malhas fechadas. Mas se ligarmos os
pontos A e F o corpo continuar a ser rgido. Mais do que rgido, poder-se-ia talvez
dizer. E com este mais do que rgido queremos significar hiperestatia. Com efeito o
nmero de graus de liberdade no se alterou (=12) e o nmero de restries passou a ser
5x3=15. Temos portanto 3 restries a mais e a estrutura diz-se hiperesttica do 3
grau. Um anel tambm o .

2.5 Anlise da estatia de uma estrutura pelo mtodo das estruturas arborescentes

Para as estruturas interiormente hiperestticas em geral e para as estruturas reticuladas


(em forma de rede) muito particularmente, torna-se normalmente fastidioso e
susceptvel de erros determinar o grau de hiperestatia pelos processos anteriormente
descritos. Recorre-se ento muitas vezes ao chamado mtodo das estruturas
arborescentes. Este mtodo consiste em, atravs de cortes que se praticam na estrutura,
fornecer-lhe o nmero de graus de liberdade necessrio e suficiente para a tornar
isosttica. O nmero de libertaes efectuadas dar-nos- ento o grau de hiperestatia. O
nome do mtodo deve-se ao aspecto de rvore com que ficam as estruturas depois de
efectuados os cortes. Tome-se o exemplo da figura seguinte (Fig. 22).

Fig. 22 Fig. 23

Trata-se de uma estrutura reticulada plana em que existem, como se pode ver, vrias
malhas fechadas, pelo que de prever que a estrutura seja hiperesttica. Vamos efectuar
cortes na estrutura de modo a transform-la num corpo rgido sem malhas fechadas
(isosttico). Poderemos por exemplo efectuar os cortes representados na Fig. 23.

Por cada corte efectuado forneceram-se estrutura 3 graus de liberdade. No total


forneceram-se 6x3 = 18 graus de liberdade. A estrutura inicial era portanto interiormente
hiperesttica do 18 grau.

Note-se que o mtodo pode ser utilizado para determinar o grau de hiperestatia global de

19
uma estrutura. Para tanto devero fornecer-se ao sistema os graus de liberdade
necessrios e suficientes para o transformar num conjunto de estruturas isostticas
(rvores). Seja por exemplo a seguinte estrutura reticulada espacial ligada ao exterior
por intermdio de encastramentos (Fig. 24a). Com 4 cortes obtm-se 4 estruturas
isotticas (Fig. 24b).

Fig. 24a) Fig. 24b)

Cada corte forneceu ao sistema 6 graus de liberdade, por conseguinte a estrutura


globalmente hiperesttica do 24 grau.

2.6 Mtodo misto

A ideia base que preside ao mtodo das estruturas arborescentes pode ser aproveitada
para generalizar o mtodo a outros tipos de estruturas. Com efeito, o essencial que tem
que se chegar no fim a uma estrutura isosttica. E estruturas h em que, para alm dos
cortes que se torna necessrio efectuar, haver ainda que restringir alguns graus de
liberdade da estrutura a fim de se obter a isostatia que se procura. Claro que ento o grau
de hiperestatia ser a diferena entre o nmero de libertaes efectuadas e o nmero de
restries impostas. Se esta diferena for positiva a estrutura ser de facto hiperesttica.
Mas pode acontecer que seja negativa e ento isso significar que a estrutura de partida
era hipoesttica. Mas concretizemos atravs de alguns exemplos. Procuremos ento
determinar a estatia global da seguinte estrutura plana (Fig. 25).

B C

A D

Fig. 25

Efectuemos os dois cortes representados na Fig. 26. Se no fizermos mais nada conclui-

20
se que cada uma das estruturas obtidas hipoesttica do 1 grau, j que as barras BG e
HC podem rodar em torno de B e C respectivamente. Para se obterem estruturas
isostticas teremos que impedir essas rotaes, ligando rigidamente as barras BG e HC
ao resto da estrutura. Fornecemos portanto 2x3 = 6 graus de liberdade estrutura atravs
dos cortes efectuados e impusemos duas restries. Temos portanto que a estrutura 6-2
= 4 vezes hiperesttica global.

E F

B C
G H

A D

Fig. 26

Consideremos ainda o exemplo seguinte (Fig. 27).

B D B D
1 G H 1
1
F
I

1
1 1
A C A C
E J 1 1

Fig. 27 Fig. 28

Vamos transformar a estrutura numa estrutura arborescente atravs dos cortes e


restries seguintes (Fig. 28).

Foram efectuados 3 cortes. Forneceram-se portanto 3x3 = 9 graus de liberdade


estrutura. Em A houve que impedir as rotaes das barras AE e AB. Em B houve que
impedir as rotaes das barras BF e BG. Em C impediram-se as rotaes das barras CJ,
CI e CD e alm disso foi necessrio impedir a translao horizontal do conjunto.
Finalmente em D houve que impedir a rotao da barra DH. Foram portanto impostas 9
restries no total. Como o nmero de libertaes igual ao nmero de restries
impostas conclui-se que a estrutura globalmente isosttica.

Como resulta evidente, este mtodo no parece ser o mais adequado para estruturas
deste tipo, dado o grande nmero de restries que necessrio impor. Tenha-se em
mente que o exemplo apresentado dos mais simples.

21
2.7 Anlise da estatia de estruturas trianguladas

A estrutura articulada triangulada plana mais simples que se pode conceber o tringulo
(Fig. 29).
B

A C

Fig. 29

Embora os apoios estejam em posio diferente, esta estrutura a mesma que foi
apresentada no exemplo 1 do 2.4, onde se concluiu que era interiormente,
exteriormente e globalmente isosttica.

Se aos ns B e C juntarmos mais duas barras ligadas entre si por uma articulao
obteremos a estrutura do ltimo exemplo apresentado no 2.6, a qual, como vimos,
isosttica. Se continuarmos a ampliar a estrutura seguindo sempre este processo, duas
novas barras e uma articulao, temos a garantia de ir obtendo sucessivamente estruturas
que so sempre isostticas. Pode tirar-se partido disto para fazer a anlise da estatia de
estruturas trianguladas. Seja por exemplo a estrutura seguinte (Fig. 30).

B D B D
1

E
1
A C A C

Fig. 30 Fig. 31

Se no existisse a barra AD teramos a estrutura que j anteriormente considermos e a


qual se pode obter, como vimos, partindo de um tringulo base inicial ao qual se
adicionam duas barras e uma articulao. A barra AD est portanto a mais. Ela est a
estabelecer uma ligao suplementar entre os pontos A e D. Cortemo-la em duas (Fig.
31).

Para obtermos uma estrutura isosttica teremos que restringir simultaneamente as

22
rotaes das barras resultantes AE e FD. Fornecemos portanto 3 graus de liberdade e
impusemos 2 restries. Conclui-se pois que a estrutura de partida hiperesttica do 1
grau. Por este mtodo fcil agora verificar que a estrutura que a seguir se apresenta
(Fig. 32) interiormente hiperesttica do 3 grau.

Fig. 32

2.8 Casos especiais

Considere-se a seguinte estrutura (Fig. 33).

F
A C

Fig. 33

Trata-se de uma estrutura do mesmo tipo da apresentada no exemplo 2 do 2.4 mas


simplesmente com as barras horizontais. Se fizermos a anlise da sua estatia
chegaremos pois concluso que isosttica global. Sendo assim, ela encontrar-se- em
equilbrio. Vamos no entanto ver que na realidade no assim. As barras AB e BC so
ambas biarticuladas sem foras aplicadas ao longo do eixo. S podero portanto estar
em equilbrio sob a aco de foras axiais aplicadas nas extremidades.

R1 R1

A B

R2 R2

F B C

R1 B R2

Fig. 34

23
Como se pode ver imediatamente a partir do diagrama de corpo livre da articulao B
(Fig. 34), esta no pode estar em equilbrio, visto que no h foras de ligao que
equilibrem a fora aplicada F, que vertical. Embora no visvel imediatamente, este
de facto um caso de m distribuio de ligaes. As duas restries impostas pelo apoio
fixo C poderiam por exemplo distribuir-se por dois apoios mveis, um localizado em B
e outro em C (Fig. 35).

F
A C

Fig. 35

Consideremos agora a seguinte estrutura tridimensional e faamos a anlise da sua


estatia (Fig. 36).

F I
C
J
E G
A H
B

Fig. 36

Estatia exterior

3 apoios fixos no espao restringem 3x3 = 9 graus de liberdade. Estrutura 9-6 = 3 vezes
hiperesttica exterior.

Estatia interior

3-1 = 2 corpos rgidos livres no espao tm 2x6 = 12 graus de liberdade. Estrutura 12-6
= 6 vezes hipoesttica interior.

Estatia global

Estrutura 6-3 = 3 vezes hipoesttica global.

Isto significa que a estrutura tem 3 graus de liberdade e fcil de ver que eles

24
correspondem a rotaes das barras AD, BD e CD em torno dos respectivos eixos. A
existncia das barras FE, HG e IJ rigidamente ligadas s anteriores sugere a
possibilidade de nelas serem aplicadas foras susceptveis de provocarem as rotaes
referidas, e a classificao da estrutura estar correcta.

Consideremos no entanto agora a estrutura seguinte que difere da anterior por no


existirem as barras FE, HG e IJ (Fig. 37).

A
B

Fig. 37

No h possibilidade de aplicar cargas a esta estrutura que sejam susceptveis de


produzir rotaes das barras em torno dos respectivos eixos. Assim, embora de facto
aquelas rotaes sejam teoricamente possveis, elas no tm interesse prtico e a
estrutura deve ser considerada isosttica.

Vimos que o elemento isosttico bsico para as estruturas trianguladas planas era o
tringulo. Para as estruturas trianguladas espaciais o elemento isosttico bsico um
tetraedro (Fig. 38).

Faamos a anlise da sua estatia interior. Se considerarmos a barra AD como barra de


referncia, temos que 6-1 = 5 barras livres no espao tm 5x6 = 30 graus de liberdade. 4
articulaes esfricas ligando 3 barras cada restringem 4x(3-1)x3 = 24 graus de
liberdade. Logo a estrutura 30-24 = 6 vezes hipoesttica. Tem 6 graus de liberdade que
correspondem s rotaes das barras AB, BC, AC, DB e DC e rotao do conjunto em
torno da barra de referncia AD. Por outras palavras, correspondem s rotaes das
barras em torno dos respectivos eixos. Tal como as estruturas trianguladas planas, as
estruturas trianguladas espaciais destinam-se a suportar cargas directamente aplicadas
nos seus ns. Ora estas cargas em caso algum provocaro rotaes das barras em torno
dos seus eixos. Por isso, embora em rigor a estrutura seja hipoesttica do 6 grau, ela
deve ser classificada na prtica como isosttica.

Obtm-se uma estrutura triangulada espacial que ser sempre isosttica se, a partir do
tetraedro base, se forem sucessivamente acrescentando 3 barras e uma articulao (Fig.
39).

Consideremos de novo a estrutura reticulada espacial apresentada no 2.5, a qual era,


como se viu, hiperesttica do 24 grau (Fig. 40).

25
D D

C
C

A A

B
Fig. 38 Fig. 39

Fig. 40

Por vezes necessrio aumentar a rigidez destas estruturas no que se refere


deformabilidade horizontal, introduzindo-se ento barras biarticuladas em diagonal,
como se mostra a seguir (Fig. 41).

Pretende-se saber de quanto aumenta o grau de hiperestatia da estrutura pela introduo


de uma destas barras. Consideremos ento a barra AB livre no espao, desligada da
estrutura. O seu diagrama de corpo livre mostra que nela esto envolvidas 6 novas
incgnitas (Fig. 42).

Fig. 41

26
z

RAy A B RBy

y
RAx RBx
RAz
RBz

x
Fig. 42

Como novas equaes podemos estabelecer as equaes de equilbrio da barra AB que,


como sabemos, so 6, 3 de projeco de foras e 3 de momentos. Se parssemos por
aqui o nosso raciocnio concluiramos que a barra AB introduziria no sistema 6-6=0
novas restries. No entanto, analisemos as 3 equaes de momentos. Elas podero
representar por exemplo as 3 componentes do momento resultante de todas as foras
que actuam na barra AB em relao ao ponto A. Nestas foras estaro includas no s
as reaces em A e B, como tambm todas e quaisquer possveis foras exteriores
aplicadas barra AB. A componente do referido momento segundo o eixo y representa,
como se sabe, o momento de todas as foras em relao ao eixo y. Se repararmos,
nenhuma das reaces produz momento em relao a y, e nenhuma fora exterior que se
aplique barra o far tambm. Ento esta equao de equilbrio resultar numa equao
trivial (0=0) e ela no nos auxiliar na determinao das 6 novas foras de ligao
interiores. Ficaremos assim reduzidos a 5 equaes para 6 incgnitas e concluiremos
dizendo que, por cada barra biarticulada como a barra AB, que se inclua na estrutura, o
seu grau de hiperestatia aumentar de uma unidade.

2.9 Consideraes finais

A melhor forma de fazer a anlise da estatia global de uma estrutura atravs da


identificao de partes da estrutura cuja estatia seja conhecida.

Por exemplo, em estruturas trianguladas planas, se a estrutura puder ser reconstruda


partindo de um tringulo base, que se sabe que isosttico, juntando sucessivamente a
dois dos seus ns duas barras ligadas entre si por uma articulao, fica-se com a certeza
de estar perante uma estrutura interiormente isosttica.

Fig. 43

27
Se ligarmos dois pontos de uma estrutura de estatia conhecida atravs de uma barra bi-
articulada estaremos a aumentar o seu grau de hiperestatia em uma unidade.

Estrutura interiormente
hiperesttica do 4 grau

Fig. 44

Uma estrutura interiormente isosttica ou hiperesttica comporta-se como um corpo


rgido e poder ser considerada como tal na anlise da estatia de estruturas mais
complexas em que esteja integrada.

Um arco de trs articulaes uma estrutura globalmente isosttica. Se for montado


sobre uma estrutura pr-existente no alterar a estatia dessa estrutura.

Dois corpos rgidos


(isostticos) ligados entre si
por uma articulao e ao
exterior por apoios fixos =
arco de trs articulaes =
globalmente isosttico

Fig. 45

Arco de trs articulaes


sobre estrutura globalmente
isosttica = estrutura
globalmente isosttica

Fig. 46

28
Um corpo rgido (isosttico) ligado ao exterior por um apoio fixo e um apoio mvel
uma estrutura globalmente isosttica.

ABC = viga simplesmente


A B C D
apoiada
C = apoio fixo
CD = viga simplesmente apoiada
Estrutura globalmente isosttica

Fig. 47

29