AUTOMATIZACIN DE SISTEMAS ELECTROMECNICOS

INSTRUCTOR: ING. JORGE HUGO AVALOS GARCA

OBJETIVO GENERAL: Interpretar y aplicar los conceptos bsicos de control clsico para el
anlisis y modelado de sistemas fsicos.

UNIDAD I._ Conceptos bsicos de Control.

1.1 Definiciones de: Entrada, salida, planta, sistema, control, sistema de control, linealizacin,
lazo abierto, lazo cerrado, sistema lineal, sistema no lineal, variable controlada, variable
manipulada histresis, funcin de transferencia.
1.2 Diagramas de bloques.
1.3 Flujo de seal.
UNIDAD II _Modelado matemtico de sistemas fsicos.
2.1 Sistemas elctricos y electrnicos.
2.2 Sistemas mecnicos de traslacin y rotacion.
2.3 Sistemas hidrulicos.
2.4 Sistemas neumticos.
2.5 Funcin de transferencia y analogas.

UNIDAD III _ Anlisis de la respuesta en el tiempo y del error.

3.1 Definiciones: Respuesta transitoria, respuesta
estacionaria, seales de entrada (impulso
unitario, escaln unitario, rampa unitaria)
3.2 Sistema de primer orden.
3.3 Sistema de segundo orden.
3.4 Sistemas de orden superior.
3.5 Errores estticos y dinmicos.
3.6 Sensibilidad.

UNIDAD IV _ Estabilidad y Lugar Geomtrico de las Races

4.1 Concepto de estabilidad
4.2 Criterio Routh-Hurwitz
4.3 Estabilidad relativa y estabilidad absoluta FUENTES DE INFORMACIN
4.4 Concepto de Lugar Geomtrico de las Races 1. Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de control
(LGR) moderna, Ed. Prentice Hall, Cuarta
4.5 Mtodo de Lugar Geomtrico de las Races Edicin, 2003,
UNIDAD V _ Diseo de compensadores. 2. Kuo, Benjamn C., Sistemas de control
automtico, Ed. Prentice Hall, ltima
5.1 Modos de control: on-off, on-off con brecha edicin.34. Dorf, Richard C., Sistemas de
diferencial. control moderno, ltima edicin,Ed.
5.2 Diseo de compensadores usando LGR. Addison Wesley, ltima edicin.
5.2.1 Compensador de adelanto y LGR 3. Dazzo, J. J. y Houpis, C. H., Linear
5.2.2. Compensador de atraso y LGR control system analysis & design, Ed. Mc.
Graw Hill, ltima edicin.
5.2.3 Compensador de adelanto/atraso y LGR 4. Nise, Norman S., Sistemas de control
5.3 Controlador PID y LGR para ingeniera, Ed CECSA, ltima
5.4 Criterios de sintona del controladorPID edicin.
5. Bolton, William, Ingeniera de control,
Ed. Alfaomega, ltima edicin.

UNIDAD I._ Conceptos bsicos de Control.

1
1.1 Definiciones de: Entrada, salida, planta, sistema, control, sistema de control, Linializacin,
lazo abierto, lazo cerrado, sistema lineal, sistema no lineal, variable controlada, variable
manipulada histresis, funcin de transferencia.

Desde el punto de vista de la teora de control, un sistema o proceso est formado por un
conjunto de elementos relacionados entre s que ofrecen seales de salida en funcin de
seales o datos de entrada.

Es importante resaltar el hecho de que no es necesario conocer el funcionamiento

interno, o cmo actan entre s los diversos elementos, para caracterizar el sistema. Para ello,
slo se precisa conocer la relacin que existe entre la entrada y la salida del proceso que
realiza el mismo (principio de caja negra). El aspecto ms importante de un sistema es el
conocimiento de su dinmica, es decir, cmo se comporta la seal de salida frente a una
variacin de la seal de entrada. Un conocimiento preciso de la relacin entrada/salida permite
predecir la respuesta del sistema y seleccionar la accin de control adecuada para mejorarla.
De esta manera, el diseador, conociendo cul es la dinmica deseada, ajustar la accin de
control para conseguir el objetivo final.

Por lo tanto; se puede definir un sistema de control como el conjunto de elementos que
interactan para conseguir que la salida de un proceso se comporte tal y como se desea,
mediante una accin de control.

1.1.1 Tipos de seales y sistemas

2
Consideraremos como seales las variaciones a lo largo del tiempo de las entradas o salidas
de un sistema. Obviamente, estas seales pueden ser de distinta naturaleza, y por tanto sus
unidades fsicas pueden ser diversas. Segn cmo sea la variacin de estas seales, podemos
clasificarlas dentro de dos grandes grupos: seales analgicas y seales discretas.

1)._ Seales analgicas: Son aquellas cuya variacin, tanto en amplitud como a lo largo del
tiempo, es continua. Es decir, pueden tomar cualquier valor real, en cualquier instante de
tiempo.

2)._ Seales discretas: Este tipo de seales no tiene una variacin continua como las
anteriores, sino que su evolucin se rige por un determinado conjunto finito de valores posibles.
Segn dnde tome este conjunto de valores, podremos distinguir entre seales discretas en
amplitud o discretas en tiempo.

2.1)._Seales discretas en tiempo: Slo tienen valor en instantes de tiempo predeterminados.

Y aunque su amplitud puede ser cualquier valor dentro del rango de los reales, el valor de la
seal entre dos instantes de tiempo consecutivos no est definido.
2.2)._ Seales discretas en amplitud: En este caso, la seal toma valor en cualquier instante
de tiempo, pero estos valores de amplitud pueden encontrarse entre los definidos en el
conjunto predeterminado.

3
2.3)._ Seales discretas en amplitud y tiempo: Son una mezcla de los dos tipos anteriores,
es decir, la seal slo podr tomar valores predeterminados en instantes de tiempo
predeterminados.

1.1.2._ Sistemas en lazo abierto y sistemas en lazo cerrado

Dependiendo del tratamiento que el sistema de control realiza con la seal de salida,
pueden distinguirse dos topologas de control generales: sistemas en lazo abierto y sistemas
en lazo cerrado.

Sistemas en lazo abierto

En este tipo de sistemas, la salida no tiene efecto alguno sobre la accin de control. En un
sistema en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia, por ello cada
entrada corresponder a una operacin prefijada sobre la seal de salida. Se puede asegurar
entonces que la exactitud del sistema depende en gran manera de la calibracin del mismo y,
por tanto, la presencia de perturbaciones en la cadena (seales indeseadas) provocar que
ste no cumpla la funcin asignada. En general, los sistemas de control que operan mediante
mecanismos de temporizacin preestablecidos; son sistemas en lazo abierto.

Para implementar un sistema en lazo abierto, es necesario conocer la relacin entrada/salida y

garantizar la inexistencia de perturbaciones externas o de variaciones de los parmetros
internos del sistema. Esto es, en general, difcil de cumplir en la prctica, y su realizacin
implica sistemas excesivamente caros.

4
Sistemas en lazo cerrado
En los sistemas de control en lazo cerrado, la seal de salida tiene efecto sobre la accin de
control. A este efecto se le denomina realimentacin.
La seal controlada debe realimentarse y compararse con la entrada de referencia, tras
lo cual se enva a travs del sistema una seal de control, que ser proporcional a la diferencia
encontrada entre la seal de entrada y la seal medida a la salida, con el objetivo de corregir el
error o desviacin que pudiera existir. La principal ventaja de los sistemas de control en lazo
cerrado es que el uso de la realimentacin hace al conjunto menos sensible a las
perturbaciones externas y a las variaciones de los parmetros internos que los sistemas en
lazo abierto.

ACTIVIDAD 1
1.1._ Realizar un cuadro sinptico de la historia del control, en donde se indique al investigador
y el desarrollo cientfico que realizo.
1.2._ Desde el punto de vista del control automtico, Investiga que son los elementos incluidos
en la planta; como : transductor, actuador y controlador.
1.3._ Para los siguientes mecanismos, identifica los elementos que caracterizan a la entrada,
planta y salida. Menciona tambin, si dicho sistema es en lazo abierto o cerrado.
a)._ Tostador de pan.
b)._ Lavadora de ropa.
c)._ Sistema de riego de un jardn.
d)._ Llenado de un tinaco de agua.
e)._ Refrigerador.
f)._ Sistema de calefaccin
1.4._ Genera una tabla en donde indiques las ventajas y desventajas de los dos sistemas de
control que se tienen.

5
1.1.3._ Sistemas lineales y no lineales.

Un sistema fsico puede caracterizarse dinmicamente a travs de las ecuaciones

diferenciales, que describen las leyes fsicas que rigen su comportamiento.

Las expresiones matemticas que representan a los fenmenos fsicos, estn dadas por
las ecuaciones diferenciales; se puede denotar, que dichas ecuaciones se clasifican de la
siguiente manera:
Segn el tipo Segn su orden
Lineales
d d 3
d 2
d
y + 5y = 4 y + 3 2 y - 7 y + 5y = 6
dx dx 3
dx dx
ORDINARIAS

d d
u -5 y = x d2 d
dx dx 2
y + 9 y2 = 0 No Lineales
ECUACIONES dx dx
DIFERENCIALES

4 2
5 u + 8 w = 3x
u+ w=0 x4
t2

x t
PARCIALES
2 2
(3x - 8 y ) 2 y + 2 2 w = 9
x u + y w = 2u x t

x t

Ecuacin diferencial: Es cualquier ecuacin que contiene las derivadas de una o ms variables
dependientes con respecto a una o ms variables independientes.
Ecuacin diferencial ordinaria: Es una ecuacin diferencial que contiene solo una derivada
ordinaria de una o ms variables dependientes con respecto a una sola variable
independiente.
Ecuacin diferencial parcial: Es cualquier ecuacin en la que se presentan las derivadas
parciales de una o ms variables dependientes con respecto a una o ms variables
independientes.

Los sistemas pueden clasificarse en sistemas lineales y no lineales; otra posible

clasificacin los divide en sistemas variantes o invariantes en el tiempo.

1._Sistemas lineales: son aquellos que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales
lineales. La propiedad ms importante es que permiten el principio de superposicin. Esta
propiedad puede utilizarse para determinar de un modo experimental si un sistema es o no
lineal.

dn d n -1 d2 d
an ( x) n
y + an -1 ( x ) n -1
y + ... + a2 ( x ) 2
y + a1 ( x) y + a0 ( x ) y = g ( x )
dx dx dx dx

6
 Se observan las siguientes caractersticas:
a)._ La variable dependiente y junto con todas sus derivadas son de primer orden, es decir,
de potencia uno.
b)._ Cada coeficiente depende solo de la variable independiente x.

2._ Sistemas no lineales: Son aquellos que no son lineales; es decir, se caracterizan por
ecuaciones diferenciales no lineales. En realidad todo sistema es no lineal, aunque la mayora
es linealizable a tramos (circunstancia que se utiliza para poder caracterizar un sistema no
lineal como uno lineal en un entorno determinado). En este tipo de sistemas, el principio de
superposicin no es aplicable.

El objetivo del control, es el diseo de un sistema de tal manera que cumpla con todos los
requisitos especificados. Como consecuencia, el problema de control puede dividirse en las
siguientes etapas.
A)._ Establecer una serie de requisitos del comportamiento del sistema.
B)._ Se obtiene un modelo matemticos del sistema fsico (conjunto de ecuaciones).na m
C)._ Usando la teora de control clsico.
c-1)._ Se determina mediante el uso de cualquier mtodo disponible el comportamiento
del sistema original.
c-2)._ Si este resultado no es el esperado; se redisea el sistema.
D)._ Usando la teora de control moderno, se obtiene un sistema de control ptimo.

Ahora se puede determinar una clasificacin de los sistemas de acuerdo al punto de

vista de la ingeniera, que puede ser:
ESTTICOS
Ecuaciones algebraicas

DISCRETOS
LINEALES
De diferencia
DINMICOS
DE PARMETROS DISTRIBUIDOS
Ecuaciones
SISTEMAS DE Ecuaciones diferenciales parciales
diferenciales
CONTROL CONTINUOS Variantes en
Ecuaciones el tiempo
Ordinarias DE PARMETROS CONCENTRADOS
Ecuaciones diferenciales totales
Invariantes en
el tiempo
NO LINEALES

7
En esta materia, se tratar de estudiar los sistemas lineales, dinmicos, continuos, de
parmetros concentrados e invariantes en el tiempo. Estos sistemas quedan modelados por
medio de ecuaciones diferenciales de coeficientes constantes.

Otra clasificacin de los sistemas es segn el nmero de variables de excitacin (entradas) y

el nmero de variables de respuestas (salidas); y stas son:
a)._ Sistemas de una entrada una salida. Sistemas tipo SISO (SINGLE INPUT SINGLE
OUTPUT)
b)._ Sistemas de mltiples entradas mltiples salidas. Sistemas tipo MIMO (MULTIPLE
INPUT MULTIPLE OUTPUT)

a) Sistema tipo SISO b) Sistema tipo MIMO

La teora de control clsica, solo trata problemas de control a sistemas tipo SISO. Para
el anlisis de los sistemas tipo MIMO, se requiere de su modelacin en el espacio de estados,
usando variables de estado.

ACTIVIDAD 2

2.1._ Para los siguientes elementos reales, indica el porqu su representacin dinmica
(modelo matemtico), se considera lineal.
a)._ Un resistor, al cual le circula una corriente.
b)._ Un capacitor, al cual, se le aplica un voltaje.
d)._ La energa elctrica en las terminales de un generador de C.A.
e)._ El funcionamiento de un diodo.
2.2._ Para los siguientes sistemas, menciona las caractersticas o causas que hacen que dicho
sistema sea no lineal.
a)._ El funcionamiento de un diodo.
b)._ La velocidad de un motor elctricos.
2.3._ De los ejemplos anteriores, indica quienes son sistemas tipo SISO y sistemas tipo MIMO.

8
1.2 Diagramas de bloques.

En forma general, cualquier sistema lineal invariante en el tiempo puede modelarse mediante
una ecuacin diferencial de la forma:

dn d n -1 d2 d
an ( x) n
y + an -1 ( x ) n -1
y + ... + a2 ( x ) 2
y + a1 ( x) y + a0 ( x ) y = g ( x)
dx dx dx dx

Esta ecuacin diferencial relaciona la seal de salida y(t) de un sistema con la seal de
entrada x(t) al mismo, y permite conocer la respuesta de dicho sistema a una seal de entrada
determinada, mediante su resolucin. A esta ecuacin diferencial se le denomina ecuacin
caracterstica del sistema. Sin embargo, el tratamiento analtico del sistema a travs de la
ecuacin caracterstica diferencial es, en general, complejo. Es por ello que se introduce el
concepto de funcin de transferencia. La funcin de transferencia de un sistema lineal
invariante en el tiempo se obtiene realizando la transformada de Laplace de la ecuacin
caracterstica del sistema, con condiciones iniciales iguales a cero.

De manera mas completa, la funcin de transferencia se define como el cociente de la

transformada de Laplace de la variable de salida, entre, la transformada de Lapalce de la
variable de entrada, tomando todas las condiciones iniciales iguales a cero. Por ejemplo,
determinaremos la funcin de transferencia a la ecuacin caracterstica siguiente.

d2 d
a2 (t ) 2 y (t ) + a1 (t ) y (t ) + a0 (t ) y (t ) = b0 r (t )
dt dt

9
ACTIVIDAD 3
3.1._ Para los siguientes sistemas, encontrar su funcin de transferencia, denotada por
G(s)= Y(s)/ R(s)
d3 d2 d d
A) 3
y ( t ) + 4 2
y (t ) + 9 y (t ) + 3 y (t ) = 7 r (t ) + 5r (t )
dt dt dt dt
d3 d2 d d
B) 4 3 y (t ) - 2 2 y ( t ) + 6 y (t ) - y (t ) = 5 r (t ) - 8r (t )
dt dt dt dt
d d
C ) 3 y (t )d (t ) + 9 y (t ) + 20 y(t ) = 4 r (t ) + 3r (t )
dt dt
D) y + 2 y + 20 y = r + 4r - 7 r
IV ,,, , ,, ,

... .. . .. .
E) y - 6 y + 7 y - 2 y = r + 8 r + 15r

10
Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que lleva a
cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una representacin
denominada diagrama de bloques.

Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin grfica de las funciones

que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tal diagrama muestra las relaciones
existentes entre los diversos componentes. A diferencia de una representacin matemtica
puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma ms realista
el flujo de las seales del sistema.

En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema,
mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo para
representar la operacin matemtica que sobre la
seal de entrada hace el bloque para producir la
salida. Las funciones de transferencia de los
componentes por lo general se introducen en los
bloques correspondientes, que se conectan
mediante flechas para indicar la direccin del flujo
de seales. Observe que la seal slo puede
pasar en la direccin de las flechas. Por tanto, un
diagrama de bloques de un sistema de control
muestra explcitamente una propiedad unilateral.

La punta de flecha que seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se
aleja del bloque representa la salida. Tales flechas se conocen como seales. Observe que las
dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones de la seal de entrada
multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia en el bloque. Las ventajas de
la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema estriban en que es fcil formar
el diagrama de bloques general de todo el sistema con slo conectar los bloques de los
componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es posible evaluar la contribucin de
cada componente al desempeo general del sistema.

En general, la operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si se

examina el diagrama de bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un diagrama de
bloques contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye
informacin de la construccin fsica del sistema.

Las operaciones que podemos representar por medio de un diagrama a bloques, estn:

1._ Elementos Multiplicativos: Estos diagramas muestran la relacin que hay entre una entrada
y una salida, por medio de un solo bloque; a esta representacin se le conoce tambin como
lazo abierto.

11
 2._ Bloque sumador: Este smbolo es utilizado para
representar la suma o resta de una variable o seal. El signo
de ms o de menos en cada punta de flecha indica si la seal
debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades
que se sumen o resten tengan las mismas dimensiones y las
mismas unidades.

Con estos bloques, se puede generalizar el funcionamiento y la relacin de seales; por

ejemplo, se pretender encontrar una expresin geomtrica por medio de bloques, de las
siguientes ecuaciones; adems su funcin de transferencia.

1) U ( s ) = R( s ) - B( s)
2) Y( s ) = U ( s ) * G (s )
3) B( s) = Y ( s )* H ( s)

Solo para reafirmar lo aprendido; se determinara el diagrama a bloques a las dos ecuaciones
mostradas.

1 1
1) Va ( s ) = I ( s ) + Vb( s )
Ls 1 + Cs + 1
R1
Ls

1 1
2) Vb ( s ) = Va ( s )
Ls 1 + 1
R Ls
2

12
UNIDAD II _Modelado matemtico de sistemas fsicos.
El trabajo que realiza un analista de control, consiste en representar el sistema fsico a
controlar, con modelos matemticos exactos o con una aproximacin al sistema. Como punto
de anlisis, se tiene el conocimiento del sistema, sus propiedades y caractersticas fsicas, as
como las leyes que lo rigen; lo que dar como resultado de este anlisis, ecuaciones
diferenciales de distinto orden, que representarn la relacin de la respuesta del sistema a una
excitacin propuesta.

2.1 Sistemas elctricos y electrnicos.

Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos elctricos, son las leyes de corrientes y
voltajes de Kirchhoff.
La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea que la suma algebraica de
todas las corrientes que entran y salen de un nodo es cero. (Esta ley tambin puede plantearse
del modo siguiente: la suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las
corrientes que salen del mismo.).
La ley de voltajes de Kirchhoff (la ley de mallas) establece que en cualquier instante
determinado la suma algebraica de los voltajes alrededor de cualquier malla en un circuito
elctrico es cero. (Esta ley tambin se plantea del modo siguiente: la suma de las cadas de
voltaje es igual a la suma de las elevaciones de voltaje alrededor de un malla.) Un modelo
matemtico de un circuito elctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de Kirchhoff, cuyas
expresiones encontradas, describirn el comportamiento del sistema y a los elementos que
componen al circuito.

De manera general, se puede hacer una tabla en donde se muestren a los elementos pasivos,
con su respectiva excitacin y su respuesta obtenida.

EXPRESIN DEL COMPORTAMIENTO DINMICO

DEL ELEMENTO
ELEMENTO SMBOLO
VOLTAJE CORRIENTE

Resistor

Inductor

Capacitor

13
 A estas ecuaciones descriptivas del comportamiento dinmico de cada uno de los
elementos, son ecuaciones de parmetros concentrados, ya que dan una interpretacin de
cada elemento en particular de manera aislada.

Se puede comprender todo lo anterior, si lo demostramos por medio de un ejemplo, el

cual sera el siguiente. Esto con la finalidad, de no mostrar la habilidad del instructor para el
anlisis de los sistemas; sino para que el estudiante disipe algunas dudas y practique el
anlisis metdico y procedimental.

Ejemplo 1.
Para el circuito elctrico RLC en serie, determinar:
1._ Las ecuaciones del comportamiento dinmico en el dominio del tiempo y de la variable
compleja S.
2._ La representacin de las ecuaciones encontradas, en su forma cannica.
3._ La representacin del sistema por medio de un diagrama de bloques

Ejemplo 2.

14
Para los circuitos elctrico mostrados y aplicando el anlisis de circuitos ms adecuado,
determinar:
1._ Las ecuaciones del comportamiento dinmico en el dominio del tiempo y de la variable
compleja S.
2._ La representacin de las ecuaciones encontradas, en su forma cannica.
3._ La representacin del sistema por medio de un diagrama de bloques.

2.2 Sistemas mecnicos de traslacin y rotacin.

15
El movimiento traslacional, est definido como un movimiento que toma lugar a la largo de una
lnea recta, el cual no implica descomposicin de fuerzas. Las variables que se utilizan para
describir las variables de traslacin son: Aceleracin, velocidad y desplazamiento.

Estos sistemas obedecen la ley de Newton que establece: La suma algebraica de las
fuerzas aplicadas en un punto del sistema, es igual a cero. Es decir; la suma de fuerzas
activas aplicadas a un punto del sistema, es igual a la suma de fuerzas de reaccin, que
presentan los elementos conectados a este punto del sistema.

De manera general, los elementos que participan en estos sistemas son el resorte,
amortiguador, masa y la fuerza aplicada.

Simbologa utilizada para una red mecnica

FUERZA RESORTE AMORTIGUADOR MASA

Los resortes representan la rigidez del sistema; los amortiguadores la fuerza de

oposicin al movimiento; es decir, efectos de amortiguamiento y friccin, en cambio las masas,
es la inercia o resistencia a la aceleracin.

a)._ Resorte.
La rigidez de un resorte se describe mediante la relacin de la fuerza F empleada para estirar o
comprimir un resorte y la deformacin resultante x . Es este caso el estiramiento o la
compresin, es proporcional a la fuerza aplicada y su capacidad de elasticidad o constante del
resorte k; la cual proporciona una fuerza de restablecimiento.

b)._ Amortiguador.

16
El amortiguador se caracteriza por su coeficiente de friccin viscosa B. La fuerza de reaccin
FB es proporcional a la diferencia de velocidad de sus dos componentes; el pistn y cilindro.

c)._ Masa.
La masa es un elemento de inercia que al aplicarle una fuerza F(t), le produce una aceleracin

Ejemplo demostrativo 3.
Para el siguiente sistema mecnico, encontrar:
a)._ Una red equivalente al sistema mecnico.
b)._ Las ecuaciones que describen su comportamiento dinmico, en el dominio de la
variable compleja S.
c)._ La representacin de las ecuaciones encontradas, en su forma cannica.
d)._ La representacin del sistema por medio de un diagrama de bloques

Solucin.

17
Otro Ejemplo demostrativo 4.
Para el siguiente sistema mecnico, encontrar:
a)._ Una red equivalente al sistema mecnico.
b)._ Las ecuaciones que describen su comportamiento dinmico, en el dominio de la
variable compleja S.
c)._ La representacin de las ecuaciones encontradas, en su forma cannica.
d)._ La representacin del sistema por medio de un diagrama de bloques

18
Y esta sera la solucin propuesta.

Actividad 4.
4._Para los siguiente sistema mecnico,
encontrar:
a)._ Una red equivalente al sistema mecnico.
b)._ Las ecuaciones que describen su
comportamiento dinmico, en el dominio de la
variable compleja S.
c)._ La representacin de las ecuaciones
encontradas, en su forma cannica.
d)._ La representacin del sistema por medio de
un diagrama de bloques

19
Sistemas mecnicos rotacionales.

El movimiento rotacional se puede definir como el movimiento alrededor de un eje fijo. La ley
de Newton para el movimiento rotacional, establece que la suma algebraica de los momentos o
pares de torsin, alrededor de un eje fijo, es igual a la suma de los pares de reaccin de los
elementos conectados a l.
Estos sistemas son anlogos a los sistemas traslacionales, con la diferencia que en
lugar de obtener ecuaciones de fuerza, se tienen ecuaciones de par (Newton- metro). Las
cantidades antes analizadas, pasan a tener formatos de angulares.

Ahora los elementos que participan en este tipo de sistema son: masa, amortiguador, resorte y el par
fuerza activo.
Simbologa utilizada para una red mecnica rotacional
PAR RESORTE AMORTIGUADOR MASA
FUERZA

Donde:

20
Ejemplo demostrativo 5
5._Para el siguiente sistema mecnico traslacional, encontrar:
a)._ Una red equivalente al sistema mecnico.
b)._ Las ecuaciones que describen su comportamiento dinmico, en el dominio de la
variable compleja S.
c)._ La representacin de las ecuaciones encontradas, en su forma cannica.
d)._ La representacin del sistema por medio de un diagrama de bloques

Actividad 5
5._Para los siguiente sistemas mecnico traslacionales, encontrar:
a)._ Una red equivalente al sistema mecnico.
b)._ Las ecuaciones que describen su
comportamiento dinmico, en el dominio de la
variable compleja S.
c)._ La representacin de las ecuaciones
encontradas, en su forma cannica.
d)._ La representacin del sistema por medio de un
diagrama de bloques A)

B)

C)
UNIDAD III _ Anlisis de la respuesta en el tiempo y del error.

21
3.1 Definiciones: Respuesta transitoria, respuesta estacionaria, seales de entrada
(impulso unitario, escaln unitario, rampa unitaria)
En la prctica, la seal de entrada para un sistema de control no se conoce con anticipacin,
pero es de naturaleza aleatoria, y la entrada instantnea no puede expresarse en forma
analtica. Slo en algunos casos especiales se conoce con anticipacin la seal de entrada y
se puede expresar en forma analtica o mediante curvas.

En el anlisis y diseo de sistemas de control, debemos tener una base de comparacin

del desempeo de diversos sistemas de control. Esta base se configura especificando las
seales de entrada de prueba particulares y comparando las respuestas de varios sistemas a
estas seales de entrada. Muchos criterios de diseo se basan en tales seales o en la
respuesta del sistema a los cambios en las condiciones iniciales (sin seales de prueba). El
uso de seales de prueba se justifica porque existe una correlacin entre las caractersticas de
respuesta de un sistema para una seal de entrada de prueba comn y la capacidad del
sistema de manejar las seales de entrada reales.

Por lo general, la mayora de los sistemas utilizan el tiempo como variable

independiente, para evaluar su comportamiento o reaccin de salida dependiendo de algn tipo
de entrada, la cual la llamamos la respuesta en el tiempo. Uno de los objetivos de este tipo de
anlisis es hacer que la variable de salida siga a la seal de entrada, a partir de un tiempo
inicial y algunas condiciones iniciales; es necesario comparar la entra y la respuesta a la salida
como funciones del tiempo.

La representacin geomtrica en el dominio del tiempo de un sistema, nos sirve para

caracterizar la dinmica de un sistema, para ciertos tipos de entrada.

En donde:

22
Tiempo de retardo (td): Es el tiempo en que tarda la respuesta en alcanzar el 50% del valor
final.
Tiempo de subida o crecimiento (tr): Es el tiempo en que tarda la respuesta en alcanzar el
100% del valor final.
Tiempo pico (tp): Tiempo en que tarda la respuesta en tomar el primer mximo.
Maximo sobre impulso (Mp): Es el valor de pico mximo de la curva de respuesta.
Tiempo de restablecimiento (ts): Tiempo requerido por la curva de respuesta para alcanzar y
mantenerse dentro de determinado rango del valor final (5% 0 2%)

La respuesta temporal de un sistema lineal invariante en el tiempo, contiene dos partes

importantes: La respuesta transitoria y la respuesta en estacionaria o en estado estable.
Y(t)= yt(t)+ yss(t)
La respuesta transitoria o natural del sistema yt(t), es originada por la propia
caracterstica dinmica del sistema y determina el comportamiento del sistema durante la
transicin de un estado inicial hasta el final.

La respuesta en estado estable y ss(t), depender fundamentalmente de la seal de

excitacin al sistema y si dicho sistema es estable, ser la respuesta que perdurar cuando el
tiempo tienda a infinito. Por lo tanto, podemos decir que un sistema es estable, si su respuesta
transitoria decae a cero cuando el tiempo tiende a infinito.

Seales de prueba tpicas.

Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa, parbola,
impulso y senoidales. Con estas seales de prueba, es posible realizar con facilidad anlisis
matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las seales son funciones del
tiempo muy simples.

I)._ Funcin escaln.

Es la funcin representa un cambio instantneo en la entrada de referencia. La representacin
matemtica de una funcin escaln de magnitud R es:
Donde

La funcin escaln es muy til como seal de prueba ya que su brinco instantneo inicial de
amplitud, revela que tan rpido responde un sistema a entradas con cambios abruptos.

II)._ Funcin rampa.

23
La funcin rampa es una seal que cambia constantemente con el tiempo. Matemticamente
esta funcin est representada por:

Fsicamente, si la variable de entrada representa el

desplazamiento de un sistema mecnico, la
entrada rampa, denotar la velocidad constante
del elemento mecnico. La funcin rampa tiene la
habilidad de probara como responde el sistema a
seales que cambian linealmente con el tiempo.

III)._ Entrada funcin parablica.

La funcin parablica tiene un orden mas rpido que la funcin rampa. Matemticamente
queda representada como:

Fsicamente, esta excitacin representa la

aceleracin constante de un sistema

3.2 Sistema de primer orden.

3.3 Sistema de segundo orden.
24
3.4 Sistemas de orden superior.
3.5 Errores estticos y dinmicos.
3.6 Sensibilidad.

UNIDAD IV _ Estabilidad y Lugar Geomtrico de las Races

4.1 Concepto de estabilidad
4.2 Criterio Routh-Hurwitz
4.3 Estabilidad relativa y estabilidad absoluta
4.4 Concepto de Lugar Geomtrico de las Races (LGR)
4.5 Mtodo de Lugar Geomtrico de las Races
Debido a la necesidad de conocer los polos de un sistema en lazo cerrado, ya que
determinarn las caractersticas bsicas de la respuesta transitoria, se desarrolla el mtodo del
lugar geomtrico de la races. Este mtodo permite ubicar en un grfico los polos de un sistema
en lazo cerrado a partir del conocimiento de los polos en lazo abierto, en funcin de un
parmetro variable.

Debe observarse, que de este modo, se pasa del estudio de la caracterstica en lazo
cerrado, al estudio de las caractersticas en lazo abierto, lo cual permite mayor facilidad en el
clculo.

Definimos el lugar geomtrico de las races, como el conjunto de puntos del plano S en
los que se verifica las condiciones de ngulo. Para construir el lugar geomtrico de las races,
es necesario seguir y cubrir cada uno de los siguientes puntos, que son:

1) Obtener la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia en lazo abierto, para el

sistema a determinar.
2) Determinara los polos y ceros de la funcin de transferencia.
3) Determinar el nmero de lugares geomtricos. "El numero de lugares geomtricos es
igual al grado de la ecuacin caracterstica, de la funcin de transferencia en lazo

abierto". POLINOMIO DEL DENOMINADOR; PARA .

4) Graficar el lugar geomtrico de las races sobre el eje real. "Las porciones del eje real,
son secciones de los lugares geomtricos de las races".
5) Determinar los ngulos de las asntotas, el nmero de las asntotas as como el censo
de las asntotas. Dados por la expresin:

Centro de las Asntotas

Nmero de las asntotas

Numero de Polos

Numero ceros

6) Determinar la interseccin de las asntotas con el eje imaginario. La interseccin de los

lugares geomtricos de las races con el eje imaginario se puede determinar, calculando
25
 aquellos valores de que den como resultado de las races imaginarias en la ecuacin
caracterstica, que estn nicamente sobre el eje imaginario.
7) Determinar los puntos de desprendimiento dado por:

De acuerdo a los pasos indicados, para determinar el lugar geomtrico de las races,
tomaremos como ejemplo, las siguientes expresiones.

Entonces, encontraremos el lugar geomtrico de las races a las siguientes funciones de transferencia:

a)
1. La funcin de transferencia de lazo abierto a partir de la reduccin en lazo cerrado ya nos la
proporcionaron.
2.

POLOS CEROS
Denominador Numerador

Se tienen cero ceros

Polinomio con dos races
3.

-2 -1

Sistema estable

26
 4.
Centro de las Asntotas

Nmero de las asntotas

Polos (cantidad)

ceros (cantidad)

ngulo de las asntotas

Asntotas

b)

c)

d)

27
Ejercicio 1.1. Ahora, encontraremos el lugar geomtrico de las races, al siguiente sistema:

-
-

La funcin de transferencia ser determinada como:

Identificamos el nmero de polos y el nmero de ceros:

28
Se identifican las races:

Para graficar las races en MATLAP ponemos la entrada:

>> rlocus([1],[conv([1 1],conv([1 2],[1 4]))])

Root Locus
10
0.72 0.6 0.46 0.3 0.16
0.84

6 0.92

0.98
2
Imaginary Axis

14 12 10 8 6 4 2
0

-2
0.98

-4

-6 0.92

-8

0.84
0.72 0.6 0.46 0.3 0.16
-10
-14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
Real Axis

Ahora determinamos el nmero de las asntotas as como el centro de estas:

Asntotas

Encontramos los ngulos de las asntotas:

29
Para encontrar la interseccin de las asntotas con el eje imaginario tenemos:

Evaluando el polinomio para

Agrupando las partes

Imaginarias Reales

Y calculamos los puntos de desprendimiento

30
Por lo tanto, las races son:

De acurdo al grfico obtenido

1. El sistema es estable o inestable?

El sistema es estable
2. El grfico en qu dominio se encuentra?
En el dominio de
3. Grafica la funcin en el dominio del tiempo

4. Cul es la variable de CONTROL?

K que puede ir desde 0 hasta 90
5. Qu pasa al variar dicha variable?
Se pueden tener variaciones de estabilidad, pero puede llegar a la inestabilidad.

31
Ejercicio 1.2. Para el siguiente sistema de lazo cerrado, encontrar el lugar geomtrico de las races, para
identificar si es estable el sistema. Adems, determinar el intervalo de valores de la variable K.

+
-
-

Identificamos el nmero de ceros y polos:

Encontramos el valor de las races:

Graficamos usando MATLAB:

>> rlocus([1],[conv([1],conv([1 4],[1 4 20])) 1])
Root Locus
15
0.81 0.7 0.56 0.38 0.2

10 0.89

0.95

0.988
Imaginary Axis

20 17.5 15 12.5 10 7.5 5 2.5

0

0.988

-5

0.95

-10 0.89

0.81 0.7 0.56 0.38 0.2

-15
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15
Real Axis

32
Encontramos el nmero de asntotas, el centro de stas y sus ngulos:

Interseccin de las asntotas en el eje imaginario:

Sustituyendo a S por ; :

Separamos los trminos:

Trminos imaginario Trminos reales

33
Encontramos los puntos de desprendimiento

Y las races sern:

Coincide con el centro de las asntotas

Si tomamos en cuenta que

Y las races de este polinomio son:

34
Determinar el lugar geomtrico de las races, para el siguiente sistema:

+
-
-

1] La frecuencia de transferencia en lazo abierto ser:

2] Determinara los polos y ceros de la funcin de transferencia.

-2 -1.33 -1

35
 Grafica 1.3

Para encontrar el punto por donde pasan las asntotas en el eje

Polinomio caracterstico

Denominador

7] Puntos de desprendimiento

36
37
Determinar el lugar geomtrico de las races, para el siguiente sistema:

+
-
-

1] Obtener la ecuacin caracterstica de la funcin de transferencia en lazo abierto

2] Determinara los polos y ceros de la funcin de transferencia.

38
3] Determinar el nmero de lugares geomtricos.

4] Graficar el lugar geomtrico de las races sobre el eje real

-6 -5 -3.66

5] Determinar los ngulos de las asntotas, el nmero de las asntotas as como el censo de las asntotas.

6] Determinar la interseccin de las asntotas con el eje imaginario.

39
7] Puntos de desprendimiento

40
Criterio de estabilidad de Routh
El problema ms importante en los sistemas de control, es la estabilidad, es decir, En qu condiciones se
convierte inestable el sistema? Cmo se estabiliza?

De manera general, un sistema de control es ESTABLE, si todos los polos en lazo cerrado se encuentran en
el semiplano izquierdo del eje complejo.

Una metodologa matemtica simple conocida como el criterio de estabilidad de Routh, nos permite
determinar la cantidad de polos de lazo cerrado que se encuentran en el semiplamo derecho, sin tener que
factorizar el polinomio.

El criterio de estabilidad de Routh, nos permite determinar, si existe o no races inestables en una
ecuacin polinomial, sin tener que determinarlas en realidad.

Por ejemplo, utilizando el criterio de estabilidad de Routh, encontrar los cambios de signo al siguiente
polinomio.

El arreglo de Routh

Con los cambios de signo encontramos, se llega a la conclusin de que hay dos races inestables

Las races del polinomio son:

41
 1. Se deben colocar el polinomio caracterstico de la forma:

Formar un arreglo de Ruth, de la siguiente forma:

Para el polinomio que dejamos que dejamos de tarea:

Considerando los dos ltimos valores:

42
Utilizando el arreglo de Routh, determina la gana de valores de , para los cuales el sistema es estable:

43
1 30+k 0
11 3k 0
0 0

3k 0 0

44
Para el siguiente polinomio, determinar por medio del criterio de Routh los valores de ka para tener la estabilidad.

1 15 2k
7 (25+k) 0
2k

UNIDAD V _ Diseo de compensadores.

5.1 Modos de control: on-off, on-off con brecha diferencial.
5.2 Diseo de compensadores usando LGR.
5.2.1 Compensador de adelanto y LGR
5.2.2. Compensador de atraso y LGR
5.2.3 Compensador de adelanto/atraso y LGR
5.3 Controlador PID y LGR
5.4 Criterios de sintona del controladorPID

45