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UNIVERSIDADE DO ESTADO DE SANTA CATARINA - UDESC

CENTRO DE CINCIAS TECNOLGICAS CCT


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA DEE

Plano de Ensino

Curso: ELE-ELE - Bacharelado em Engenharia Eltrica

Departamento: DEE - Engenharia Eltrica

Disciplina: Fundamentos de Robtica Cdigo: AS2ROB1

Carga horria: 72 Perodo letivo: 2015/2

Professor: Silas do Amaral Contato: silas.amaral@udesc.br

Ementa

Introduo Robtica. Robtica e Automao Industrial. Fundamentos Matemticos. Modelagem e


Controle Cinemtico de Robs Manipuladores. Programao e Aplicaes Industriais de Robs
Manipuladores. Noes de Robtica Mvel.

Objetivo Geral

Ensinar os fundamentos tericos e prticos quanto aos elementos, s aplicaes, modelagem, ao


controle e programao de robs industriais.

Objetivo Especfico

Ao final do curso, o aluno dever ser capaz de identificar as principais caractersticas dos robs
manipuladores, obter seu modelo matemtico cinemtico e simul-lo, alem de efetuar programas simples
em robs industriais.

Contedo Programtico
Carga Horria Captulos e Sees Avaliao
1. Introduo Robtica
1.1 Histrico, Definies e Classificao de Robs
1.2 Morfologia de Robs e Espao de Trabalho
1.3 Componentes de Robs
06 h-a 1.4 Elementos Terminais
1.5 Exatido, Repetitividade e Resoluo
1.6 Exemplos de Aplicaes Industriais
1.7 Robtica e Automao Industrial
1.8 Sistemas Flexveis de Manufatura
2. Localizao Espacial
08 h-a 2.1 Representaes da Posio e da Orientao
2.2 Matrizes de Transformao Homognea
2.3 Relao entre Diferentes Sistemas de Representao
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3. Modelo Cinemtico
3.1 Modelo Cinemtico Direto
10 h-a 3.2 Representao de Denavit-Hartenberg 1 Prova
3.3 Modelo Cinemtico Inverso 30/09
3.4 Modelo Cinemtico Diferencial
4. Controle Cinemtico
04 h-a 4.1 Funcionamento do Controle Cinemtico
4.2 Tipos de Trajetrias
4.3 Gerao de Trajetrias
5. Noes de Robtica Mvel
5.1 Tipos e Exemplos de Robs Mveis
08 h-a 5.2 Aplicaes de Robs Mveis
5.3 Atuadores e Sensores
5.4 Cinemtica de Robs Mveis 2 Prova
5.5 Odometria e Navegao 02/12
6. Atividades de Laboratrio
6.1 Aspectos Construtivos de Robs Manipuladores Empenho na
6.2 Simulao de Robs Manipuladores realizao
6.3 Operao de Robs Manipuladores das atividades
36 h-a
6.4 Programao de Robs Manipuladores e qualidade
6.5 Projetos Envolvendo Robs Manipuladores dos trabalhos
6.6 Critrios de Seleo de Robs Manipuladores solicitados
6.7 Trabalho Sobre Robs Mveis

Exame
72 h-a
16/12

Metodologia

A disciplina ser desenvolvida atravs de aulas expositivas, simulaes em computador, prticas de


laboratrio e trabalhos de pesquisa. Para as aulas de laboratrio, sero utilizados robs manipuladores e
robs mveis do laboratrio de automao da manufatura.

Sistema de Avaliao

O aluno ser avaliado quanto ao domnio dos contedos ensinados e percia em aplic-los em
exerccios, provas e trabalhos tericos e de laboratrio. Tambm ser avaliada a dedicao do aluno na
realizao da disciplina.
A Mdia do Semestre (MS) ser calculada atravs da seguinte expresso: MS = (4NP+5NT+NL)/10, onde
NP a mdia das provas, NT a mdia das avaliaes dos trabalhos de simulao e experimentais e NL
a nota relativa s listas de exerccios e ao empenho do aluno.
Caso o aluno no obtenha mdia igual ou superior a sete (7,0), o regulamento da UDESC prev ainda um
exame final. Neste caso, o peso da mdia semestral ser seis e o do exame ser quatro. Para ser aprovado,
o aluno dever obter mdia final maior ou igual a 5,0.
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Bibliografia Bsica

CRAIG, John J. Robtica. 3 Edio. Pearson, 2012.


ROMANO, Vtor F. (Ed). Robtica Industrial Aplicaes na Indstria de Manufatura e de Processos.
Edgard Blcher Ltda, 2002.
SPONG, M. W.; HUTCHINSON, S.; VIDYASAGAR, M. Robot Modeling and Control, John Wiley &
Sons, Inc., 2006.

Bibliografia Complementar

GROOVER, Mikell P. Automao industrial e sistemas de manufatura. 3 Edio. So Paulo: Pearson


Education, 2014
SIEGWART, Roland.; NOURBAKHSH, Illah Reza. Introduction to autonomous mobile robots.
Massachusetts: MIT Press, c2004.
EVERETT, H. R. Sensors for mobile robots: theory and application. Massachusetts: A. K. Peters, 1995.
SCHILING, Robert J. Fundamentals of Robotics: Analysis and Control. Prentice-Halll, 1990.
ROSRIO, Joo M. Princpios de Mecatrnica. Pearson Prentice Hall, 2005.
CORKE, Peter. Robotics Toolbox for use with Matlab. CSIRO, Preston, Australia, 1995.
Manuais dos robs utilizados no laboratrio.
Notas de aula, textos fornecidos pelo professor da disciplina.

Informaes sobre realizao de Prova de 2 Chamada

A Resoluo n 018/2004-CONSEPE regulamenta o processo de realizao de provas de segunda chamada.


Segundo esta resoluo, o aluno que deixar de comparecer a qualquer das avaliaes nas datas fixadas pelos
professores, poder solicitar segunda chamada de provas na Secretaria Acadmica atravs de requerimento por ele
assinado, pagamento de taxa e respectivos comprovantes, no prazo de 5 (cinco) dias teis, contados a partir da
data de realizao de cada prova, sendo aceitos pedidos, devidamente comprovados, motivados por:
I - problema de sade, devidamente comprovado, que justifique a ausncia;
II - doena de carter infectocontagiosa, impeditiva do comparecimento, comprovada por atestado mdico
reconhecido na forma da lei constando o Cdigo Internacional de Doenas (CID);
III - ter sido vtima de ao involuntria provocada por terceiros.