6.1 - Ejemplo Reactor CSTR PDF

Metodologa para la integracin diseo - control en el espacio de estados 87
6. EJEMPLOS DE APLICACIN
En este Captulo se realiza el diseo de dos equipos representativos de la
industria qumica, un reactor CSTR (Seccin 6.1) y un Vaporizador (Seccin 6.2).
El diseo se desarrolla paso a paso siguiendo las siete etapas de la metodologa
para la integracin diseo - control propuesta en el Captulo 5 (Figura 12).
Adicionalmente, los diseos obtenidos para cada equipo se comparan contra los
resultados obtenidos cuando se realiza el diseo bajo consideraciones
econmicas y teniendo en cuenta algunas relaciones de tipo heurstico, sin
considerar restricciones de controlabilidad prctica.
6.1. REACTOR CSTR DE DOS VARIABLES DE ESTADO
C A0
T0
F
Tj
V Fj
Tj T
T0j CA,CB
Fj T
F
Figura 16. Ejemplo 1: Reactor CSTR de Dos Variables de Estado.
6.1.1. ETAPA 1: DEFINICIN DEL PROBLEMA
Una empresa fabricante de productos qumicos est interesada en construir una

planta de produccin de un monmero para la fabricacin de polmeros de alto
desempeo. El monmero en el que estn interesados es el 3,4'-dimetilbifenilo, el
cual puede ser obtenido por isomerizacin del 2,2'-dimetilbifenilo, un producto
obtenido por oxidacin cataltica del tolueno. El problema consiste en disear un
reactor con una capacidad de 33500 ton/ao de 3,4'-dimetilbifenilo (3,4'-DMBP) a
Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres

Maestra en Ingeniera Qumica - Universidad Nacional de Colombia
partir de la isomerizacin del 2,2'-dimetilbifenilo (2,2'-DMBP), materia prima con un

98% de pureza.
La isomerizacin se puede llevar a cabo en un reactor CSTR (Figura 16) con

chaqueta para el enfriamiento operando a presin atmosfrica y a una temperatura
de 373K. Los objetivos de control para el proceso son la concentracin del 2,2'-
DMBP en la corriente de salida (CA), y la temperatura dentro del reactor (T). La
reaccin de isomerizacin es una reaccin irreversible del tipo A B y de primer
orden. Los parmetros cinticos para las condiciones de operacin son (Sherman
et al., 2000):
Tabla 3. Parmetros Cinticos para la Produccin de 3,4'-dimetilbifenilo

Parmetro Cintico Valor
Energa de Activacin 22.6 kcal/mol=94621.68 J/mol
Entalpa de Reaccin -3.2 kcal/mol=-13397.76 J/mol
Constante de Arrhenius 1.37*1011 s-1
En la Tabla 4 se muestran las propiedades fsicas del Dimetilbifenilo (Sherman et

al., 2000).
Tabla 4. Propiedades Fsicas del Dimetilbifenilo

Propiedad Valor
Peso Molecular 182.26 kg/kmol
Densidad 866 kg/m3
Capacidad Calorfica 1.842 kJ/kg K
CALCULOS Y CONSIDERACIONES PRELIMINARES
Considerando que el equipo operar 24 horas diarias durante 340 das al ao, el
caudal nominal (Fnom) ser:
33500 Ton 3
Fnom =
Pr oduccin
= ao = 1.14kg / s = 1.316 * 10 3 m (6.1)
866kg / m 3 866kg / m 3 s
Teniendo en cuenta que la pureza de la materia prima es de 98%, se calcula la

concentracin del reactivo A en el alimento as:
866 kmolA
C Ao = * Pureza = * 0.98 = 4.656 (6.2)
Mw 182.26 m3
6.1.2. ETAPA 2: MODELAMIENTO FENOMENOLOGICO
Recurdese que la Etapa 2 de la metodologa contempla cuatro pasos que van

desde el modelo fenomenolgico del sistema (Seccin 5.2.1) hasta la

representacin del modelo fenomenolgico del sistema en el espacio de estados

(Seccin 5.2.4).
MODELO FENOMENOLOGICO
El modelo fenomenolgico desarrollado a partir de un balance de masa y de
energa para el reactor y de un balance de energa para la chaqueta, est sujeto a
las siguientes suposiciones:
Las propiedades fsicas como densidad y capacidad calorfica del reactivo y del
producto son constantes.
Existe mezcla perfecta dentro del reactor.
No hay prdidas de energa al ambiente, slo existe transferencia de calor
entre el producto dentro del reactor y el fluido refrigerante contenido en la
chaqueta.
Los caudales de entrada y salida del reactor son iguales, por lo cual el nivel en
el reactor se mantiene siempre constante y por lo tanto es posible despreciar la
dinmica de nivel.
Bajo estas suposiciones, el modelo estar dado por (Luyben, 1990):
E

dC A F
= * (C Ao C A ) k 0 * C A * e R* T
(6.3)
dt V
E

R* T U j * Aj
dT F
= (To T )
dt V
H * k 0 * C A * e
* C p

* C p * V
(
* T-T j ) (6.4)
dT j Fj U j * Aj
dt
=
Vj
( )
* T jo T j +
r * C Pr * V j
(
* T Tj ) (6.5)
REDUCCION DEL MODELO
A partir del modelo fenomenolgico desarrollado, se deduce que el sistema cuenta

con tres estados que son: concentracin de reactivo a la salida del reactor (CA),
temperatura del reactor (T), y temperatura de la chaqueta (Tj). Sin embargo,
debido a los requerimientos del producto y considerando que las dinmicas
principales del sistema son los estados concentracin y temperatura del reactor, y
teniendo en cuenta que los tiempos de residencia del refrigerante en la chaqueta
son cortos; y que adems la temperatura de la chaqueta es aproximadamente la
misma en toda la chaqueta pero diferente a la de entrada, es posible despreciar la
dinmica secundaria temperatura de chaqueta. Al despreciar dicha dinmica, es

posible representar la variable temperatura de chaqueta (Tj) por medio de la

ecuacin algebraica resultante del balance de energa para la chaqueta en estado
estable:
F j * T jo * r * C pr + U j * A j * T
Tj = (6.6)
F j * r * C pr + U j * A j
DEFINICION DE VARIABLES
Las variables del sistema se clasifican en la Tabla 5, de acuerdo con la

clasificacin propuesta en la Tabla 1 (Seccin 5.2.3).
Tabla 5. Clasificacin de las Variables: Ejemplo CSTR.

Variable Significado Tipo de Variable
CA Concentracin de A dentro del reactor Estado, variable a controlar.
T Temperatura del reactor Estado, variable a controlar.
F Caudal de alimentacin al reactor Entrada, posible variable manipulada o
perturbacin.
CAo Concentracin de A en la alimentacin Entrada, perturbacin.
To Temperatura de la alimentacin al reactor Entrada, posible variable manipulada o
perturbacin.
Tj Temperatura de la chaqueta Entrada, posible variable manipulada o
perturbacin
Fj Caudal de entrada del refrigerante Entrada, posible variable manipulada o
perturbacin
Aj rea de transferencia de calor Parmetro de diseo
V Volumen ocupado del reactor Parmetro de diseo
Vj Volumen de la chaqueta Parmetro de diseo
Uj Coeficiente global de transferencia de calor Parmetro del sistema
H Calor de Reaccin Parmetro del sistema
k0 Factor de Arrhenius Parmetro del sistema
Densidad de la masa reactiva Parmetro del sistema
r Densidad del refrigerante Parmetro del sistema
Cp Capacidad calorfica de la masa reactiva Parmetro del sistema
Cpr Capacidad calorfica del refrigerante Parmetro del sistema
E Energa de activacin Parmetro del sistema
R Constante universal de los gases Constante
MODELO FENOMENOLOGICO EN EL ESPACIO DE ESTADOS
Como se vio anteriormente, la dinmica de la temperatura de la chaqueta es

despreciable, por lo tanto, el modelo fenomenolgico del sistema en el espacio de
estados est conformado por dos ecuaciones diferenciales y una ecuacin
algebraica, as:

E

dx1 F R * x2
= * (C Ao x1 ) k 0 * x1* e (6.7)
dt V
E

R * x2 U j * Aj
dx 2 F
dt
= (To x 2 )
V
H * k 0 * x1 * e
* C p

* C p* V
(
* x2 - T j ) (6.8)
F j * T jo * r * C pr + U j * A j * T
Tj = (6.9)
F j * r * C pr + U j * A j
Donde el vector de estados est dado por:
x1 C A
x= = (6.10)
x2 T
6.1.3. ETAPA 3: SELECCIN DE LAS VARIABLES MANIPULADAS Y

DETERMINACIN DEL INTERVALO DISPONIBLE
Como se vio en la Seccin 5.3, la tercera etapa de la metodologa propuesta

(Figura 12, Captulo 5) implica seleccionar concretamente las variables de entrada
que se manipularn para controlar los estados del sistema; y determinar el
intervalo disponible para dichas variables manipuladas. A continuacin se aplican
los 7 pasos que conforman esta etapa al ejemplo del reactor CSTR.
IDENTIFICACION DE LAS POSIBLES VARIABLES MANIPULADAS
En la Tabla 5 se present la clasificacin de las variables del sistema, dentro de

las cuales se encuentran las variables de entrada al sistema, ya sean
perturbaciones o posibles variables manipuladas, dichas variables de entrada son
(Tabla 6):
Tabla 6.Clasificacin de las Variables de Entrada: Ejemplo CSTR.

Variable Significado Tipo de Variable
F Caudal de alimentacin al reactor Entrada: posible variable manipulada o
perturbacin.
CAo Concentracin de A en la alimentacin Entrada: perturbacin.
To Temperatura de la alimentacin al reactor Entrada: posible variable manipulada o
perturbacin.
Tj Temperatura de la chaqueta Entrada: posible variable manipulada o
perturbacin
Fj Caudal de entrada del refrigerante Entrada: posible variable manipulada o
perturbacin

En la Tabla 6 se observa que la nica variable de entrada que no es posible

utilizar como variable manipulada es la concentracin de entrada de la
alimentacin, CAo, puesto que se considera una perturbacin, debido a que la
variabilidad en la calidad de la materia prima, en este caso no puede ser regulada.
Las dems variables, pueden usarse para el anlisis que se da a continuacin, ya
que no presentan inconveniente en ser variables manipuladas.
CALCULO DE LOS GRADOS DE LIBERTAD PARA EL CONTROL
Como se encuentra en la Tabla 6, es posible contar con cuatro variables

manipuladas (F,To, Tj y Fj) para el control de los dos estados del sistema (CA y T).
Los Grados de Libertad para el control estn dados por:
G.D.L = N .V .M N .V .C (6.11)
donde N.V.M y N.V.C representan el Nmero de Variables Manipuladas (acciones

de control) y el Nmero de Variables a Controlar (estados). El nmero de Grados
de Libertad para el Sistema es:
GDL = 4 - 2 = 2
(6.12)
GDL > 0
Como los grados de libertad para el control se cumplen, es posible continuar

aplicando la metodologa (Figura 12).
SELECCIN DE LAS VARIABLES MANIPULADAS QUE PERMITEN EXPRESAR EL

MODELO FENOMENOLGICO EN LA FORMA CANONICA (2.1a)
En este paso de la metodologa es necesario evaluar si las variables manipuladas

potenciales permiten expresar el sistema en la forma cannica (2.1a), ya que la
mayora de las mtricas de controlabilidad desarrolladas en el Captulo 4 y que
ms adelante (Seccin 6.1.6) se emplearn como restricciones del procedimiento
de optimizacin se desarrollaron con base en dicha forma cannica.
Adicionalmente, en este paso de la metodologa es necesario formar conjuntos o
agrupamientos de las posibles variables manipuladas, de tal forma que cada
conjunto contenga un nmero de entradas manipuladas (m) igual al nmero de
estados a controlar (n). Esto es debido a que las Mtricas 3, 4 y 5 de
controlabilidad prctica (Seccin 4.3 - Seccin 4.5) requieren que la matriz G(x)
asociada con la respuesta forzada sea cuadrada (m debe ser igual a n).
Por todo lo anterior, y para continuar con la aplicacin de la metodologa, es

necesario analizar si las variables manipuladas disponibles para el control
presentan la separabilidad matemtica necesaria para permitir la representacin
del sistema en la forma cannica afn con la entrada (2.1a). Para tal fin, se deben
definir previamente los posibles conjuntos (en este caso parejas, ya que el sistema

cuenta con dos estados a controlar) de variables manipuladas que ejerceran el

control sobre los dos estados del sistema. Teniendo en cuenta las variables
denotadas en la Tabla 6 como posibles variables manipuladas, se definieron seis
parejas (P1 - P6) de variables manipuladas, as:
P1 u1 = To y u 2 = F
P2 u1 = To y u 2 = T j
P3 u1 = To y u 2 = F j
P4 u1 = F y u 2 = T j
P5 u1 = F y u 2 = F j
P6 u1 = T j y u 2 = F j
Para analizar si existe o no la separabilidad matemtica requerida, a continuacin

se escribe el modelo fenomenolgico en el espacio de estados para cada una de
las parejas de variables manipuladas conformadas. Las parejas que no permitan la
representacin del sistema en la forma cannica (2.1a) no sern analizadas,
puesto que no permitiran la evaluacin de algunas de las mtricas de
controlabilidad prctica desarrolladas en el Captulo 4, mtricas que forman parte
de la Etapa seis (Seccin 5.6) de la metodologa propuesta.
1. Pareja P1:
Para esta pareja de variables manipuladas, el modelo fenomenolgico es:
E
dx1
R * x2 (C x1 )
= k 0 * x1 * e + Ao * u2 (6.13)
dt V
E

R * x2 U j * Aj
dx 2
dt
=
H * k 0 * x1 * e
* C p

* C p * V
( ) u *u x
* x 2 -T j + 2 1 2 * u 2
V V
(6.14)
En este caso, se observa que no hay separabilidad entre las acciones de control
u1 y u2 debido al producto entre ellas, por lo cual no es posible llevar el sistema a
la forma cannica (2.1a) usando la pareja P1 como el conjunto de acciones de
control.
2. Pareja P2:
Para esta pareja de variables manipuladas, el modelo fenomenolgico se escribir

en la forma:

E

dx1 F R * x2
= * (C Ao x1 ) k 0 * x1 * e (6.15)
dt V
E

R * x2 F U j * Aj U * Aj
dx 2
=
H * k 0 * x1 * e
+ * x 2 + F * u1- j *u 2
dt * C p V * C p * V V * C p * V

(6.16)
En este caso s se presenta la separabilidad necesaria para la representacin en

la forma cannica (2.1a), y por lo tanto, la pareja P2 es un conjunto factible de
acciones de control para controlar el sistema, que permite la evaluacin de la
controlabilidad prctica por medio de las mtricas del Capitulo 4.
3. Pareja P3:
Como en este caso una de las variables manipuladas a utilizar es la variable

caudal de chaqueta Fj, y dicha variable no aparece explcitamente en las
ecuaciones diferenciales que conforman el modelo, es necesario recurrir a la
ecuacin algebraica para la temperatura de chaqueta (6.6), obtenida del balance
de energa en la chaqueta para el estado estacionario, y que aqu se recuerda en
la ecuacin (6.17):
F j * T jo * r* C pr + U j * A j * T
Tj = (6.17)
F j * r* C pr + U j * A j
Reemplazando esta ecuacin en el balance de energa para el reactor (6.4) se

obtiene una ecuacin para el estado temperatura T en funcin de la variable
manipulada Fj:
E

dx 2 F H * k 0 * x1 * e R * x2 U j * Aj F j * T jo * r * C pr + U j * A j * T
= (To x 2 ) * x2 -
dt V * C p * C p * V
F * * C + U * A
j r p r j j
(6.18)
Por lo tanto, el modelo fenomenolgico para la pareja P3 se representa por:
E

dx1 F
= * (C Ao x1 ) k 0 * x1 * e R * x2
(6.19)
dt V

E

dx 2 F H * k 0 * x1 * e R * x2 U j * Aj u 2 * T jo * r * C p + U j * A j * x 2
= (u1 x 2 ) * x 2 - r

dt V * C p * C p * V u 2 * r * C pr + U j * A j

(6.20)
De la ecuacin anterior se observa que no es posible lograr la separabilidad

necesaria para la accin de control u2, por lo tanto, la pareja de acciones de
control P3 no es factible, ya que todo el anlisis posterior se realiza con base en la
forma cannica (2.1a), y si no es posible representar al sistema en dicha forma
cannica, no podr continuarse con la aplicacin de la metodologa. Es necesario
resaltar, que la accin de control u2=Fj es la que presenta problemas a la hora de
la separabilidad debido a que aparece tanto en el denominador como en el
numerador de una expresin, y esto ocurrir siempre en todas las parejas que
incluyan esta variable. Por lo tanto, las parejas de acciones de control que tengan
en cuenta dicha variable deben descartarse inmediatamente. Es decir, las parejas
P3, P5 y P6 deben ser descartadas como conjuntos de variables manipuladas para
ejercer el control de los estados del sistema.
4. Pareja P4:
Para esta pareja de variables manipuladas, el modelo fenomenolgico se escribir

en la forma:
E

dx1 u1
= * (C Ao x1 ) k 0 * x1 * e R * x2
(6.21)
dt V
E

dx 2 H * k 0 * x1 * e R * x2 U j * A j * x2
T x2 U j * Aj
= + o * u1 + * u2

dt * C p * C p * V V * C p * V
(6.22)
En este caso tambin se presenta la separabilidad necesaria para la

representacin en la forma cannica (2.1a), y por lo tanto, la pareja P4 es una
pareja factible para controlar el sistema.
En conclusin, las parejas P2 (T0, Tj) y P4 (F, Tj), son las nicas que cumplen con
la condicin de separabilidad, necesaria para representar al sistema en la forma
cannica (2.1a), requisito indispensable para llevar a cabo el diseo del equipo
con base en la metodologa presentada en el Captulo 5.

RECALCULO DE LOS GRADOS DE LIBERTAD PARA EL CONTROL
Antes de evaluar qu variables manipuladas afectan en "mayor grado" a los

estados del sistema y presentan a la vez mayor grado de desacoplamiento, y por
lo tanto presentan mayores ventajas para la controlabilidad de ste, es necesario
recalcular los grados de libertad, ya que si el nmero de variables manipuladas
que permiten la representacin del sistema en la forma cannica (2.1a) es menor
que el nmero de estados a controlar, es necesario modificar el diagrama de flujo
con el nimo de incluir nuevas variables manipuladas.
Para el ejemplo, el nmero de variables manipuladas que permiten la

representacin del sistema en la forma cannica requerida es tres (F, T0, Tj), las
cuales, como se vio anteriormente, pueden conformar slo dos conjuntos (parejas)
de variables manipuladas que permiten la representacin del sistema en la forma
cannica (2.1a). Por lo tanto, el requisito de los grados de libertad para el control
contina satisfacindose.
SELECCIN DEFINITIVA DE LAS VARIABLES MANIPULADAS
Teniendo en cuenta que el desarrollo de algunas de las mtricas de controlabilidad

prctica (Captulo 4) se basa en el hecho de que la matriz G(x) asociada con la
respuesta forzada es cuadrada (lo que implica que el nmero de variables
manipuladas debe ser igual al nmero de estados a controlar, no mayor ni menor);
es necesario en este punto escoger slo dos de las tres posibles variables
manipuladas que an continan vigentes en el proceso de seleccin. Por tal razn,
a continuacin se realizar la seleccin definitiva de las variables manipuladas
recurriendo a la tcnica de los dgrafos (Kim et al., 2000; Lee et al., 2001), con el
fin de seleccionar como manipuladas a aquellas variables que presentan mayor
influencia sobre los estados del sistema. En la Seccin 5.3.5 se present el
procedimiento para la seleccin de la mejor "estructura de control" a partir de la
evaluacin por dgrafos (Figura 13), y adems se nombraron otros mtodos que
pueden ser utilizados para dicha seleccin.
Siguiendo los pasos del procedimiento presentado en la Figura 13, los dgrafos
para las parejas P2 y P4 son (Figuras 17a - 17b):
DIGRAFO P2
x1 y1
u1
u2
x2 y2
Figura 17a. Dgrafo P2. Ejemplo CSTR

DIGRAFO P4
x1 y1
u1
u2
x2 y2
Figura 17b. Dgrafo P4. Ejemplo CSTR
La matriz de orden relativo Mr para los dgrafos P2 y P4 respectivamente, est

dada por:
2 2 1 2
P2 M r = ; P4 M r = ; por lo tanto, el orden relativo de cada
1 1 1 1
matriz Mr es:
P2 r = 3 ; P4 r = 2
Como el orden relativo de ambas matrices es diferente, la pareja de variables

manipuladas que tenga el menor ser la indicada para evaluar la controlabilidad
del sistema ya que garantiza que de las parejas de variables estudiadas, sta es la
que ms afecta a los estados y por lo tanto dichas variables son las indicadas para
realizar el control de los estados del sistema. En este caso, la "estructura de
control" formada por la pareja de acciones de control P4 correspondiente a u1=F y
u2=Tj es la indicada para realizar el anlisis de controlabilidad del sistema.
EXPRESAR EL SISTEMA EN LA FORMA CANNICA
Una vez seleccionadas las variables manipuladas, y habiendo previamente

identificado los estados del sistema, el modelo fenomenolgico en el espacio de
estado puede expresarse en la forma cannica (2.1a), y que aqu se recuerda en
la ecuacin (6.23):

x = f ( x) + G ( x) * u (6.23)
En donde:
x1 C A
x= = (6.24)
x2 T

u1 F
u= = (6.25)
u 2 T j
E

k 0 * x1 * e R * x2
E

f (x) = (6.26)
H * k 0 * x1 * e R * x2 U j * A j * x 2

* C p * C p * V
C Ao x1
0
V
G (x) = (6.27)
To x 2 U j * A j

* C p * V
V
DETERMINACIN DEL INTERVALO DISPONIBLE PARA LAS VARIABLES

MANIPULADAS
Para determinar el rango disponible para las dos acciones de control empleadas
en el ejemplo especfico que se trata, se define una habilidad de intervalo igual a
50 para el Elemento Final de Control que maneja el caudal de alimentacin.
Asumiendo que el caudal nominal (Fnom) corresponde al 65% del caudal mximo
de diseo, entonces se tiene que el caudal mximo de alimentacin (u1max) es:
m3
1.316 * 10 3
Fnom s = 2 * 10 3 m
3
u1max = =
0.65 0.65 s
Con base en la habilidad de intervalo del EFC y sabiendo que el caudal mximo
(u1max) es 2*10-3 m3/s; se calcul el caudal mnimo (u1min) as:
m3
2 * 10 3
u1max s = 4 * 10 5 m
3
u1min = = (6.28)
50 50 s
Por otra parte, el intervalo de accin disponible para la accin de control u2

(temperatura de chaqueta) fue definido teniendo en cuenta los valores mximo y
mnimo que la planta de servicios industriales (de donde proviene el fluido de
servicio de la chaqueta) puede garantizar:
u 2 min = 303K

u 2 max = 350 K
Por lo tanto, el rango disponible U para las acciones de control es:
u1 [u1min , u1max ] [0.00004 , 0.002] m

3
U= = = s (6.29)
u 2 [u 2 min , u 2 max ] [303 , 350]K
6.1.4. ETAPA 4: PLANTEAMIENTO DE LA FUNCIN OBJETIVO
A continuacin se presentan los costos que se incluyen en el clculo de la funcin

objetivo. Considerando que el costo total es igual a la suma de los costos de
capital y de los costos de operacin, tenemos:
Costo Total = CCapital + COperacin (6.30)
Los costos de capital incluyen el costo del reactor y el costo de la chaqueta as

(Seider et al., 1999):
CCapital = C Re actor + CChaqueta (6.31)
En donde:
C Re actor = 1780*L0.87*D 1. 23 (6.32)
0 .7
C Chaqueta = 450*A j (6.33)
En las ecuaciones (6.32) y (6.33) no se considera el tipo de material de

construccin como parte del funcional de costo. Es importante notar que la
ecuacin (6.33) que se utiliza para representar el costo de la chaqueta del reactor,
es en realidad una expresin para estimar el costo de un intercambiador de calor,
el cual es ms costoso que una chaqueta de enfriamiento, pero sirve como
aproximacin para el ejemplo considerado.
Por otra parte, los costos de operacin contemplan los costos de servicios
industriales (en este caso, agua de enfriamiento) y los costos debido al
rendimiento, en donde se penaliza la cantidad de reactivo que no se convirti en
producto, y que por lo tanto no ser vendido. Adems, se considera que la planta
trabajar 8160 horas al ao (29376000 s), lo que equivale a 340 das de operacin
las 24 horas.
COperacin = C Servicios + C Re n dim iento (6.34)

En donde:
C Servicios = 2.9376*10 7 *F j . (6.35)

Este costo est evaluado para una operacin de 5 aos a un costo de U$0.2/m3
para el agua de enfriamiento.
C Re n dim iento = 1.91*1010 *F*( 1-X c ) . (6.36)

En este caso se considera que el producto se vender a U$1/kg (Sherman et al.,
2000), con un margen de utilidad de U$0.15/kg.
Por lo tanto, la funcin objetivo planteada ser el costo total, es decir:
F .O CTotal = 1780*L0.87*D 1.23 + 450*A 0j .7 + 2.9376*10 7 *F j + 1.91*1010 *F*( 1 X c )

(6.37)
Para evitar realizar la optimizacin con seis variables incgnitas, es necesario

establecer o recurrir a algunas relaciones existentes entre ellas.
1. A j = * D * L , si se asume que el rea ocupada por la chaqueta es el rea

lateral del reactor.
2. F = Fnom , es decir, que el caudal es igual al caudal nominal de operacin.
3. C A = C Ao*( 1 X C ) , en donde CA es funcin de la conversin (XC) y de la
concentracin del reactivo A en la alimentacin (CAo).
F * XC
4. V = E
, que es la ecuacin para el clculo del volumen

k 0 * e R*T * (1 X C )
obtenida a partir del balance de masa en estado estable para el componente A.
4 *V
5. L = , la cual simplemente es una relacin geomtrica para el volumen
* D2
del reactor.
E

H * k 0 * e R*T
* C A * V F * * C P * (To T ) + U j * A j * T
6. T j = . De esta
U j * Aj
manera se calcula la temperatura de chaqueta a partir de la ecuacin de
balance de energa para el reactor en estado estable.
7. Por ltimo se calcula el caudal por la chaqueta a partir de la ecuacin de
balance de energa para la chaqueta en estado estable:
U j * Aj * T Tj ( )
Fj =
(
r * C Pr * T jo T j )
Remplazando las ecuaciones dadas en los tems 1-7, en la ecuacin del costo
total, se obtiene la funcin objetivo que ahora slo contiene como incgnitas al

dimetro D del reactor y a la conversin XC. Dichas variables sern las que se
modifiquen para minimizar la funcin objetivo cumpliendo adems con las
restricciones que se presentan en la Seccin 6.1.6. Adicionalmente, es vlido
aclarar que debido a que la conversin (XC) aparece como una variable de
optimizacin, an no podr conocerse el valor deseado o punto de ajuste para la
variable de estado CA.
6.1.5. ETAPA 5: SELECCIN DE ESCENARIOS Y TOLERANCIAS A LAS

PERTURBACIONES
Para el caso del reactor CSTR, se seleccionaron cinco escenarios; en el Escenario

1 se tiene en cuenta el punto de arranque; mientras que en los Escenarios 2 - 5,
se tiene en cuenta una tolerancia (Tolx1, Tolx2) para los estados concentracin (CA)
y temperatura (T); respectivamente; dicha tolerancia est dada por:
Tol x1 0.003 Kmol / m 3

Tol x = = (6.38)
Tol x2 5K
Esto significa que la evaluacin de controlabilidad por la mtrica de trayectoria

tendr nicamente en cuenta variaciones permitidas de 0.003 kmol A/m3 para CA
y de 5 K para T. de esta forma, slo se evaluar la alcanzabilidad del estado
deseado (punto de equilibrio x*) desde los puntos iniciales que pertenezcan al
intervalo de tolerancia permitido. La alcanzabilidad desde puntos fuera de este
intervalo no es evaluada, excepto para el punto de arranque del equipo.
Adicionalmente, es importante destacar que si el intervalo de tolerancia es
demasiado amplio, es posible que durante la etapa de optimizacin con
restricciones (Seccin 6.1.6) no se encuentre una solucin factible, puesto que la
restriccin debida a la mtrica de trayectoria puede ser violada y por lo tanto no es
posible encontrar un ptimo. Por esta razn, es conveniente escoger valores de
tolerancias razonables, o realizar varias corridas de optimizacin para encontrar
los valores ms convenientes para el diseo.
A continuacin se presenta la definicin de los cinco escenarios analizados.
ESCENARIO 1: PUNTO DE ARRANQUE:

El punto de arranque considerado corresponde a la concentracin de alimento del
reactivo A, CAo; y a la temperatura de alimentacin al reactor, To. Por lo tanto el
punto inicial (x0) desde el cual se evaluar la posibilidad de alcanzar el estado de
equilibrio deseado, es:
x1,0 C Ao 4.655 Kmol / m 3

x 0 E1 = = = (6.39)
x 2,0 To 310 K

Donde x 0 E1 es el vector que contiene a los puntos iniciales desde los cuales se
evaluar la alcanzabilidad del punto de equilibrio deseado, partiendo del punto de
arranque del proceso (x1,0 = CA0) y (x2,0 = T0).
ESCENARIO 2: Punto de Ajuste + Tolerancia
El punto de equilibrio final deseado (x*) para los estados del sistema (punto de
ajuste) es:
x1* x1sp C Asp C Ao * (1 X Copt ) KmolA / m 3

x = =
*
= = (6.40)
x 2 x 2 sp Tsp
*
373 K
En donde XCopt es la conversin ptima dada por la optimizacin (Seccin 6.1.6)
De esta forma, el escenario 2 estar definido por:
x1,0 x1* + Tol x1

x 0 E2 = = * (6.41)
x 2,0 x 2 + Tol x2
En donde x 0 E 2 es el vector que contiene a los puntos iniciales desde los cuales se
evaluar la alcanzabilidad del punto de equilibrio deseado cuando se considera
que dichos puntos iniciales estn desviados del punto de ajuste en una tolerancia
positiva.
ESCENARIO 3: Punto de Ajuste - Tolerancia
El escenario 3, es decir los puntos iniciales desde los que se evaluar la

alcanzabilidad del punto de equilibrio deseado al considerar una desviacin
negativa del punto de ajuste, son:
x1,0 x1* Tol x1

x 0 E3 = = * (6.42)
x 2,0 x 2 Tol x2
ESCENARIO 4: x1sp + Tolerancia y x2sp - Tolerancia
El escenario 4 comprende los puntos iniciales desde los que se evaluar la

positiva del punto de equilibrio para el estado x1 y una desviacin negativa con
respecto al equilibrio para el estado x2, y est dado por:

x1,0 x1* + Tol x1

x 0 E4 = = * (6.43)
x 2,0 x 2 Tol x2
ESCENARIO 5: x1sp - Tolerancia y x2sp + Tolerancia
El escenario 5 contempla los puntos iniciales desde los que se evaluar la

negativa del punto de equilibrio para el estado x1 y una desviacin positiva con
respecto al equilibrio para el estado x2, y est dado por:
x1,0 x1* Tol x1

x 0 E5 = = * (6.44)
x 2,0 x 2 + Tol x2
6.1.6. ETAPA 6: OPTIMIZACIN CON RESTRICCIONES
Para encontrar los parmetros de diseo (en este caso dimetro del reactor D y
conversin XC) que minimizarn la funcin objetivo costo (6.37) se realiz un
procedimiento de optimizacin numrica con restricciones utilizando Matlab. El
procedimiento de optimizacin est sujeto a las restricciones que se presentan a
continuacin.
1. RESTRICCIONES DE TIPO FSICO
El dimetro debe ser mayor que cero (D>0).

La conversin debe ser mayor que cero y menor que uno (0<Xc<1).
El flujo de refrigerante por la chaqueta debe ser mayor que cero (Fj>0).
2. RESTRICCIONES DE CONTROLABILIDAD
Antes de indicar las restricciones que permiten evaluar la controlabilidad prctica

del sistema, es necesario recordar que dichas restricciones y las restricciones de
tipo fsico nombradas en el tem anterior, deben cumplirse simultneamente para
poder obtener un punto ptimo (pareja de parmetros D y XC) para el diseo.
Adicionalmente, es necesario recordar que para catalogar a un sistema como
controlable en la prctica, deben evaluarse en conjunto todas las restricciones
(mtricas) de controlabilidad, ya que individualmente estas restricciones son slo
condiciones necesarias pero no suficientes para garantizar la controlabilidad del
sistema.
2.1. Rango de la Matriz de Controlabilidad

La matriz de controlabilidad debe ser de rango completo, en este caso especfico

como se trabaja con dos estados, el rango de la matriz debe ser igual a 2 para que
el sistema sea controlable.
La matriz de controlabilidad es:
E

E

R*x 2 sp

R*x2 sp

C Ao x1sp x1sp E U j A j ko x1sp Ee

V 0
ko e
V
(
C Ao + 2 * To x2 sp )

Rx2 sp CPVRx22sp

WC = E

E

T x
U j A j
R*x2 sp R*x
U j A j Hko x1sp Ee 2 sp
o 2 sp U j Aj x1sp E
) + U j AjT2o

Hko e
(
C Ao + 2 * To x2 sp +
V CPV CPV Rx2 sp CPV 2CP2V Rx22sp V

2 X 4
(6.45)
x1sp C Asp C Ao * (1 X Copt ) KmolA / m 3

Donde: = =
x 2 sp Tsp 373 K
La restriccin de controlabilidad en este caso es:
Rank (WC ) = 2 (6.46)
2.2. Determinante de la Matriz Asociada con la Respuesta Forzada:
En este caso, la restriccin corresponde a que si el valor absoluto del

determinante de la matriz G es igual a cero, el sistema podr ser catalogado como
no controlable en la prctica. Especficamente para el ejemplo del reactor CSTR
estudiado, la ecuacin para el determinante de la matriz G asociada con la
respuesta forzada est dada por:
(
U j * A j * C Ao x1sp )
Det (G (x)) = (6.47)
* CP *V 2
y la restriccin de controlabilidad prctica es:
Det (G ) > 0 (6.48)
2.3. Pertenencia de la u* al Intervalo Disponible de Variables Manipuladas

(acciones de control):
Mediante esta restriccin se evala si la accin de control u* requerida para

mantener al sistema en el punto de equilibrio deseado pertenece al rango
disponible U de las entradas o acciones de control definido en (6.29). Para el caso

ejemplo, el conjunto de acciones de control (u1*, u2*) requeridas para forzar al

sistema a permanecer en su punto de equilibrio estn dadas por:
E

R * x2 sp
V * k 0 * x 1sp * e
u1* =
(C Ao x1sp ) (6.49)
E
E

H * k 0 * x1sp * e
R * x2 sp

*V k 0 * x1sp * e
R * x2 sp

( )
*V * * C P * To x 2 sp
u 2* = + x2
U j * Aj (
U j * A j * C Ao x1sp )

(6.50)
En este caso la restriccin es:
u1min u1* u1max y u 2 min u 2* u 2 max (6.51)
2.4. Existencia de una Trayectoria de Alcanzabilidad.
Para probar las restricciones de la mtrica de trayectoria se definieron

previamente (Seccin 6.1.5) los escenarios (E) o la regin de puntos iniciales
desde los cuales puede arrancar el proceso, o los puntos hasta los cuales una
perturbacin puede llevar a los estados. Una vez definidos los escenarios, se
calculan las uT de trayectoria a partir de la ecuacin (4.20), y si por lo menos una
de estas uT estn dentro del intervalo disponible U, el sistema ser controlable.
De esta manera, las restricciones de controlabilidad son:
u1min uT 1min, E u1max u1min uT 1max , E u1max

(6.52)
u 2 min uT 2 min , E u 2 max u 2 min uT 2 max, E u 2 max
donde:

u T 1min, E = u 01
*
(
, E + u 2 min u 02, E
*
) du
du 1, E
2, E
u T 1max, E = u 01
*
(
, E + u 2 max u 02, E
*
) du
du 1, E
2, E
(6.53)
u T 2 min, E = *
u 02 ,E + (
u1min u 01
*
,E ) du
du 2, E
1, E
u T 2 max , E = u 02
*
(
, E + u1max u 01, E
*
) du
du
2, E
1, E
son los puntos de corte de la semi - recta UT de trayectoria lineal, con el rango
disponible de acciones de control U, evaluados para el escenario E.
Algunos de los trminos requeridos para la evaluacin de la restriccin (6.52)

estn dados por:
du1
du = G 1 (x 0,E ) * (x * x 0,E ) = (6.54)
du 2
x 1sp
x* = x sp = (6.55)
x 2sp
x 01, E
x 0,E = (6.56)
x 02, E
u * 01, E
u *0, E = (6.57)
u 02, E
*
Como se observa en la ecuacin (6.54), la direccin du de la semi - recta es

funcin del punto de equilibrio (x*) deseado (6.55) y del punto inicial (x0,E)
considerado en cada escenario (6.56). Por otra parte, el termino u*0,E dado por
(6.57) representa al vector de acciones de control requerido para mantener en
equilibrio el punto inicial x0,E.
RESULTADOS DE LA OPTIMIZACION
Debido a que la optimizacin es numrica y no analtica, se pueden encontrar

varios ptimos locales y no globales, dependiendo del punto de partida de la
optimizacin. Para seleccionar el ptimo entre los diferentes ptimos locales se
elige aquel que presente menor funcional de costo. Para el ejemplo se realizaron
varias corridas de optimizacin a partir de diferentes puntos de partida, y se
encontr que el ptimo local que present menor valor del funcional de costo y

que adems respeta todas las restricciones tanto de tipo fsico como de
controlabilidad prctica, es:
D 1.997 m
Popt = =
X
C 0.98
Adicionalmente a la optimizacin con restricciones de controlabilidad prctica, se

realiz la optimizacin para dos escenarios ms, en los cuales no se tuvieron en
cuenta dichas restricciones. El primero, es un escenario en el cual la optimizacin
se realiza teniendo en cuenta una restriccin de tipo heurstica que relaciona el
L
dimetro y la altura del reactor = 2.5 ; mientras que el segundo escenario no
D
tiene en cuenta ni restricciones de controlabilidad prctica, ni restricciones de tipo
heurstico.
Tabla 7. Optimizacin: con Restricciones v.s sin Restricciones

OPTIMIZACIN
SIN RESTRICCIONES
CON RESTRICCIONES
CON HEURSTICA SIN HEURSTICA
D (m) 1.997 2.485 2.093

Xc 0.980 0.994 0.999
L (m) 2.681 6.213 33.172
Costo (U$) 14'.019.500 9'.717.030 8'.885.010
En la Tabla 7 se comparan los resultados obtenidos para los diferentes escenarios

de optimizacin. Como se observa, el menor costo se presenta cuando la
optimizacin se realiza slo bajo criterios econmicos, sin tener en cuenta
restricciones ni de controlabilidad prctica, ni de heurstica. Sin embargo, el valor
ptimo obtenido para la conversin (XC=0.999) implica alcanzar una conversin
casi completa, algo que en la prctica es muy difcil lograr. Adicionalmente, al
calcular la altura del reactor, se encuentra que sta debe ser de 33 m
aproximadamente, lo cual adems de ser un valor demasiado grande, es un valor
imprctico.
El segundo menor costo se obtuvo al realizar la optimizacin teniendo en cuenta

una relacin heurstica entre el dimetro y la altura del reactor, pero sin tener en
cuenta restricciones de controlabilidad prctica. A primera vista, parecera que los
valores ptimos obtenidos para el dimetro D y la conversin XC son valores
apropiados para un diseo, al igual que el valor calculado para la altura del reactor
L. Sin embargo, al analizar la Tabla 8, en donde se presentan los resultados de la
evaluacin de la controlabilidad prctica para los diferentes ptimos mostrados en
la Tabla 7, se observa que este diseo no satisface dos de las condiciones de
controlabilidad prctica: la pertenencia de la accin de control forzante (u*) al
intervalo disponible U, y la existencia de una trayectoria de alcanzabilidad en la

vecindad del punto de ajuste (x*). Por lo tanto, si este diseo fuese elegido como
el "mejor", el proceso una vez instalado presentara problemas de controlabilidad
prctica, ya que no sera posible mantener el punto de equilibrio deseado (x*), y
adems, podra ocurrir que no existiese una trayectoria posible para regresar el
sistema a su punto de operacin una vez haya sido desviado por una
perturbacin.
De acuerdo con lo expuesto anteriormente, se evidencia que no es recomendable

disear un equipo bajo criterios netamente econmicos, y que en algunos casos,
como el aqu presentado, tampoco es recomendable disear teniendo en cuenta
slo criterios heursticos, que aunque por lo general resulten en diseos
"econmicos" y factibles, pueden llegar a presentar problemas de controlabilidad
prctica. De otro lado, al disear un equipo siguiendo las etapas planteadas en la
metodologa para la integracin diseo - control propuesta en la Figura 12, se
obtendr un diseo con unas condiciones o parmetros de diseo factibles y que
adems de ser econmicamente ptimo, tendr la controlabilidad prctica
garantizada.
Tabla 8. Evaluacin de la Controlabilidad Prctica para los Diferentes ptimos

CON RESTRICCIONES DE SIN RESTRICCIONES
CONTROLABILIDAD CON HEURSTICO SIN HEURSTICO
CONDICIN DE VALOR SATISFACE VALOR SATISFACE VALOR SATISFACE
CONTROLABILIDAD OBTENIDO CONDICIN? OBTENIDO CONDICIN? OBTENIDO CONDICIN?
Rank(Wc) 2 S 2 S 2 S
|Det(G(x))| 0.13286161 S 0.026356967 S 0.008300761 S
-3 -3 -3
u1*=1.316x10 u1*=1.316x10 u1*=1.316x10
u* U S NO NO
u2*=344.9 u2*=363.1 u2*=370.8
Escenario 1 Existe Existe Existe
Escenario 2 Existe No existe No existe
uT U Escenario 3 Existe S No existe NO No existe NO
6.1.7. ETAPA 7: DISEO DEL SISTEMA DE CONTROL
En esta etapa se debera disear el sistema de control que se considera ms

conveniente para el proceso, teniendo en cuenta las etapas bsicas descritas en
la Figura 15. A modo de ejemplo, se presentan los resultados obtenidos al disear
un sistema de control por realimentacin empleando algoritmos de control PID
puesto que el objetivo es verificar que existe por lo menos un controlador (ya que
el diseo obtenido tiene garantizada la controlabilidad prctica) que controla el
sistema en el punto de ajuste deseado. En la Tabla 9 se muestran los parmetros
de sintona para el Controlador 1, el cual controla el estado x1 (CA), manipulando
u1 (F); y para el Controlador 2, con el cual se controla x2 (T), manipulando u2 (Tj).

Tabla 9. Parmetros de Sintona

Sintona de los Controladores
Parmetro Ganancia Tiempo Integral (s) Tiempo Derivativo (s)
Controlador 1 0.1 (m6/Kmol *s) 20 3
Controlador 2 0.5 (K/K) 30 5
El punto de ajuste deseado es: x1sp = 0.0931 Kmol A/m3 (calculado a partir de la
conversin XC encontrada durante la optimizacin), y x2sp = 373 K. En las Figuras
18a - 18c se muestra el comportamiento en lazo cerrado del estado x1 (CA), el
estado x2 (T) y el diagrama de estados respectivamente; partiendo de las
condiciones del Escenario 2 (Seccin 6.1.5). El lazo cerrado se realiza con los
controladores 1 y 2, cuyos parmetros de sintona se presentan en la Tabla 9.
0.097
0.0965
0.096
0.0955
x1 (Kmol A/m3)
0.095
0.0945
0.094
0.0935
0.093
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (s)
Figura 18a. Comportamiento en Lazo Cerrado para x1 (CA)
380
379
378
377
x2 (K)
376
375
374
373
372
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Tiempo (s)
Figura 18b. Comportamiento en Lazo Cerrado para x2 (T)

0.097
0.0965
0.096
0.0955
x1 (Kmol A/m3)
0.095
0.0945
0.094
0.0935
0.093
373 373.5 374 374.5 375 375.5 376 376.5 377 377.5 378
x2 (K)
Figura 18c. Diagrama de Estados. x2 (T) v.s x1 (CA)
Finalmente, en el Anexo 5.2 se presenta un controlador basado en el modelo

fenomenolgico del sistema, del cual se despeja la accin de control requerida
para dirigir a los estados del sistema hacia el punto de ajuste deseado en lnea
recta. Una vez alcanzado el punto de ajuste, se conmuta la accin de control,
tomando el valor requerido para mantener al sistema en el punto de equilibrio, es
decir, la accin de control forzante u*.
6.1.8. CALCULO DE LA REGION DE "ROBUSTEZ"
En esta Seccin, se introduce el termino regin de "robustez" para denotar una

regin de puntos iniciales desde los cuales la alcanzabilidad del punto de equilibrio
deseado (punto de ajuste) est garantizada por medio de trayectorias lineales. La
existencia de dichas trayectorias lineales es evaluada mediante simulacin en
Matlab, empleando las ecuaciones correspondientes a la mtrica de trayectoria
(Seccin 4.5).
Aunque la metodologa para la integracin diseo - control propuesta en el

Captulo 5 no incluye el clculo de la regin de "robustez", es importante, que para
el diseo obtenido se evale hasta qu punto puede aumentarse la tolerancia
definida para las perturbaciones. La metodologa propuesta (Figura 12) exige que
dicha tolerancia sea definida (Seccin 5.5) antes de realizar la optimizacin con
restricciones (Etapa VI; Seccin 5.6).
Para el caso ejemplo del reactor CSTR, utilizando los parmetros de diseo
ptimos encontrados en la Seccin 6.1.6, es posible identificar en una regin del
espacio de estados, el conjunto de puntos iniciales desde los cuales es posible

alcanzar el punto de equilibrio deseado por medio de una trayectoria lineal. Para
esto, se evaluaron numricamente mediante la simulacin del programa
RobustezCSTR.m (Anexo 5.3) las parejas de puntos iniciales (x1,0, x2,0)
correspondientes a aquellos puntos que se desvan tanto positiva como
negativamente del punto de ajuste (x1sp, x2sp) en un valor de tres veces la
tolerancia definida en (6.38); dicha tolerancia se recuerda en la ecuacin (6.58):
Tol x1 0.003 Kmol / m 3

Tol x = = (6.58)
Tol x2 5K
El punto de ajuste es:
x1sp 0.0931 KmolA / m 3

x sp = = (6.59)
x 2 sp 373 K
Por lo tanto, el intervalo de puntos iniciales desde los cuales se evala la

existencia de la trayectoria lineal hasta el punto de ajuste, es:
x1,0 x1sp 3 * Tol x1 x1,0 x1sp + 3 * Tol x1 0.0841 x1,0 0.1021 KmolA / m 3
x0 = = =
x 2,0 x 2 sp 3 * Tol x 2 x 2,0 x 2 sp + 3 * Tol x 2 358 x 2,0 388 K
(6.60)
En la Figura 19 se presenta en azul la regin de puntos iniciales (regin de

"robustez") desde los cuales es posible alcanzar el punto de equilibrio deseado
(punto de ajuste) por medio de una trayectoria en lnea recta. La regin en color
rojo representa los puntos evaluados para los que no existe una trayectoria en
lnea recta que permita alcanzar el punto de ajuste deseado.

Figura 19. Regin de "Robustez" para el CSTR.
Finalmente es importante notar que la identificacin de dicha regin de "robustez"

permite analizar grficamente desde qu puntos iniciales se podr regresar al
punto de ajuste deseado en una trayectoria lineal. Esta regin est muy
relacionada con la capacidad del sistema para rechazar las perturbaciones, puesto
que cada punto inicial refleja un punto de operacin hasta donde una perturbacin
pudo haber desplazado los estados del sistema; de all la importancia en identificar
dicha regin. En el Anexo 4 se presentan algunas propuestas trabajadas en
simulacin para calcular la regin de robustez, de manera que se identifiquen los
puntos iniciales desde los cuales el sistema podr alcanzar el punto de ajuste
deseado, no slo por medio de trayectorias lineales, sino adems, mediante
trayectorias no lineales (lineales a tramos).


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Metodologa para la integracin diseo - control en el espacio de estados 87

6.1. REACTOR CSTR DE DOS VARIABLES DE ESTADO

6.1.1. ETAPA 1: DEFINICIN DEL PROBLEMA

Una empresa fabricante de productos qumicos est interesada en construir una

Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres

partir de la isomerizacin del 2,2'-dimetilbifenilo (2,2'-DMBP), materia prima con un

La isomerizacin se puede llevar a cabo en un reactor CSTR (Figura 16) con

Tabla 3. Parmetros Cinticos para la Produccin de 3,4'-dimetilbifenilo

En la Tabla 4 se muestran las propiedades fsicas del Dimetilbifenilo (Sherman et

Tabla 4. Propiedades Fsicas del Dimetilbifenilo

CALCULOS Y CONSIDERACIONES PRELIMINARES

Teniendo en cuenta que la pureza de la materia prima es de 98%, se calcula la

6.1.2. ETAPA 2: MODELAMIENTO FENOMENOLOGICO

Recurdese que la Etapa 2 de la metodologa contempla cuatro pasos que van

Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres

representacin del modelo fenomenolgico del sistema en el espacio de estados

Bajo estas suposiciones, el modelo estar dado por (Luyben, 1990):

REDUCCION DEL MODELO

A partir del modelo fenomenolgico desarrollado, se deduce que el sistema cuenta

Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres

posible representar la variable temperatura de chaqueta (Tj) por medio de la

Las variables del sistema se clasifican en la Tabla 5, de acuerdo con la

Tabla 5. Clasificacin de las Variables: Ejemplo CSTR.

MODELO FENOMENOLOGICO EN EL ESPACIO DE ESTADOS

Como se vio anteriormente, la dinmica de la temperatura de la chaqueta es

Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres

6.1.3. ETAPA 3: SELECCIN DE LAS VARIABLES MANIPULADAS Y

Como se vio en la Seccin 5.3, la tercera etapa de la metodologa propuesta

IDENTIFICACION DE LAS POSIBLES VARIABLES MANIPULADAS

En la Tabla 5 se present la clasificacin de las variables del sistema, dentro de

Tabla 6.Clasificacin de las Variables de Entrada: Ejemplo CSTR.

Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres

En la Tabla 6 se observa que la nica variable de entrada que no es posible

CALCULO DE LOS GRADOS DE LIBERTAD PARA EL CONTROL

Como se encuentra en la Tabla 6, es posible contar con cuatro variables

donde N.V.M y N.V.C representan el Nmero de Variables Manipuladas (acciones

Como los grados de libertad para el control se cumplen, es posible continuar

SELECCIN DE LAS VARIABLES MANIPULADAS QUE PERMITEN EXPRESAR EL

En este paso de la metodologa es necesario evaluar si las variables manipuladas

Por todo lo anterior, y para continuar con la aplicacin de la metodologa, es

Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres

cuenta con dos estados a controlar) de variables manipuladas que ejerceran el

Para analizar si existe o no la separabilidad matemtica requerida, a continuacin

Para esta pareja de variables manipuladas, el modelo fenomenolgico es:

Para esta pareja de variables manipuladas, el modelo fenomenolgico se escribir

Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres

En este caso s se presenta la separabilidad necesaria para la representacin en

Como en este caso una de las variables manipuladas a utilizar es la variable

Reemplazando esta ecuacin en el balance de energa para el reactor (6.4) se

Por lo tanto, el modelo fenomenolgico para la pareja P3 se representa por:

Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres

De la ecuacin anterior se observa que no es posible lograr la separabilidad

Para esta pareja de variables manipuladas, el modelo fenomenolgico se escribir

En este caso tambin se presenta la separabilidad necesaria para la

Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres

RECALCULO DE LOS GRADOS DE LIBERTAD PARA EL CONTROL

Antes de evaluar qu variables manipuladas afectan en "mayor grado" a los

Para el ejemplo, el nmero de variables manipuladas que permiten la

SELECCIN DEFINITIVA DE LAS VARIABLES MANIPULADAS

Teniendo en cuenta que el desarrollo de algunas de las mtricas de controlabilidad

Figura 17a. Dgrafo P2. Ejemplo CSTR

Tesis de Maestra Silvia Mercedes Ochoa Cceres

Figura 17b. Dgrafo P4. Ejemplo CSTR

C Re actor = 1780L0.87D 1. 23 (6.32)

C Servicios = 2.937610 7 F j . (6.35)

C Re n dim iento = 1.911010 F*( 1-X c ) . (6.36)

F .O CTotal = 1780L0.87D 1.23 + 450A 0j .7 + 2.937610 7 F j + 1.911010 F( 1 X c )

ejemplo, el conjunto de acciones de control (u1, u2) requeridas para forzar al