Estudio de Modelados Cinemticos de Robots con Ruedas

Se posee actualmente diferentes mtodos utilizados para describir el comportamiento y

control de los robots mviles con ruedas, donde los modelados matemticos corresponden a
los cinemticos y los dinmicos y son la base, junto con el control aplicado, del buen
desempeo de estos tipos de robots.
Ahora bien, segn Luis Ignacio Gracia Calandn, la mayor parte de los robots
manipuladores, son brazos articulados, no correspondiente a nuestro estudio, y
tradicionalmente se modelan, desde el punto de vista cinemtico, con matrices de
transformacin homognea entre sistemas de coordenadas. Para el modelado dinmico se
manejan distintas formulaciones y mtodos: Lagrange-Euler, Newton-Euler, ecuaciones
generalizadas de dAlambert, como aquellos mtodos principales. [1]
En cuanto a la robtica mvil se tienen como principal referencia el mtodo establecido por
Patrick F. Muir y Charles P. Neuman, que platean un mtodo sistemtico basado en
matrices de transformacin homognea, de forma anloga al caso de los robots
manipuladores, con el que se obtienen las relaciones cinemticas entre las variables de
rueda y del vehculo, y que permite un posterior modelado del vehculo en su conjunto. [2]
[2] [Muir et al. 87] P. F. Muir and C. P. Neuman., Kinematic modeling of wheeled mobile
robots, J. Robotic Syst., vol. 4 no. 2, pp. 281-329, 1987.
De igual forma, Luis Ignacio Gracia Calandn, describe y presenta diferentes modelos
cinemticos para los tipos bsicos de estos vehculos (robots de ruedas), ya sean modelos
directos con variable de entrada sin sentido fsico o inversos. En la misma lnea presenta
eficientes de modelos cinemticos en espacio nulo, que pueden ser aplicado a diferentes
tipos de robots mviles, entre otros aspectos. [1]
[1] Calandn, L. I. (s.f.). Modelado Cinemtico y Control de Robots Mviles con Ruedas.
Modelado Cinemtico y Control de Robots Mviles con Ruedas, 35 - 62. Valencia, Espaa.

Nuestro proyecto tiene como objetivo de investigacin estudiar y analizar el

comportamiento del robot funcionando en vaco y sobre una superficie (en nuestro caso el
piso), donde puede estar sometido a otras variables como deslizamiento y friccin
principalmente. Con esto, comparar el comportamiento del robot en base a la funcin de
transferencia de su velocidad angular en las ruedas en ambos ambientes (vaco y suelo) y
disear un controlador que mejore el comportamiento del sistema antes descrito.
Para ello se obtendr a partir de los datos de posicin angular, medidos y sus grficos
correspondientes, el valor ms significativo de posicin que describa el comportamiento de
su posible velocidad angular. Una vez obtenido lo anterior, se determinar el vector de
velocidad angular como funcin del tiempo.
Con la velocidad angular en funcin del tiempo y su anlisis grfico, obtendremos una
aproximacin de la funcin de transferencia que describa el comportamiento en cuanto a la
entrada de consigna de velocidad y la salida sistema (velocidad angular) y poder as
establecer las comparaciones correspondientes para el robot operando en vaco y sobre la
superficie del piso o suelo.
Obtenida la informacin anterior, en proyectos posteriores se podra hacer el modelo
cinemtico de este robot operando en la superficie (suelo), en base a los datos que hemos
obtenido mediante medicin, con cualquiera de los mtodos establecidos y citados en el
estado de arte.

Para mejorar sus prestaciones se investiga en tcnicas para identificar los modelos
dinmicos eficientemente y en mtodos de control de articulaciones que compensan no-
linealidades y acoplamientos [An et al. 88], as como en optimizacin dinmica y control
adaptativo para distintas condiciones de trabajo
[Craig 88] [Ortega et al. 89].
Prcticamente slo en [Muir et al. 87] se plantea un mtodo sistemtico basado en matrices
de transformacin homognea, de forma anloga al caso de robots manipuladores, para
obtener las relaciones cinemticas entre las variables de rueda y del vehculo, lo cual
permite un posterior modelado del vehculo en su conjunto.
Para el control del vehculo o robot mvil algunos autores han planteado mtodos
geomtricos [Ollero et al. 94] [Shin 90] y otros la utilizacin de herramientas de la teora de
control clsica: aproximacin lineal [OConnor et al. 96]; linealizacin exacta [d'Andra-
Novel et al. 95] [De Luca et al. 93] [Park et al. 99] [Tzafestas et al. 01]; controlabilidad
[Samson 95] [Monaco et al. 91] [Murray et al. 93]; estabilidad por Lyapunov [Lyshevski et
al. 00] [Canudas et al. 97] [Dixon et al. 00]; control adaptativo [Inoue et al. 97] [Dixon et
al. 01] [Fukao et al. 00]; control predictivo [Ollero et al. 91]; etc.

El primer paso para obtener modelos cinemticos para distintos tipos de vehculos, bien
sean con o sin deslizamiento, es conseguir las relaciones cinemticas entre los distintos
tipos de variables que intervienen en el vehculo.
Dichas variables son ([Campion et al. 96] [Muir et al. 89]): Asumiendo movimiento
horizontal, la posicin de la estructura del vehculo queda completamente definida con tres
variables escalares, dos lineales y otra angular (ej. x, y, ), cuya forma vectorial (ej. p) se
denomina postura del vehculo.
Su derivada de primer orden respecto al tiempo (p ) se denomina vector de velocidad del
vehculo, y separadamente (vx, vx,w) velocidades del vehculo.
De igual modo, las articulaciones de direccin y rotacin de la rueda dan lugar al vector de
velocidad de rueda y a las velocidades de rueda. Varias publicaciones han abordado el
modelado de una rueda como paso previo al modelado de todo el vehculo.