Escuela Politcnica Superior

GRADO EN INGENIERA ELECTRNICA Y

AUTOMTICA INDUSTRIAL

Anteproyecto-Trabajo Fin de Grado

Modelado y control de la mano

robtica Inmoov-SR y brazo robot
IRB120 en Matlab y V-REP

Tutor: M.Elena Lpez Guilln

Alumno: Miguel Encabo Fabin
GIEAI
Departamento de Electrnica
Introduccin.
Hoy en da estamos rodeados de sistemas robotizados, los cuales nos facilitan
la vida, por lo que la inteligencia artificial esta tan implantada en la sociedad que
lo vemos como algo totalmente cotidiano. En nuestro da a da observamos como
maquinas desempean trabajos para los que en teora solo estaran capacitadas
las personas, para ello estos sistemas estn dotados de una inteligencia que les
permita comprender su entorno y las tareas que deben realizar incluso cuando
sucedan inconvenientes.
Los ejemplos de dichos aparatos abarcan desde sistemas de mantenimiento de
hogares inteligentes (el campo de la domtica) hasta vehculos capaces de
navegar por ellos mismos. En nuestro caso ser una mano robtica capaz de
manipular objetos con toda precisin.

Objetivos.
Este proyecto se centra en el desarrollo mediante las herramientas MATLAB y
V-REP de un modelo para una mano robtica Inmoov-SR que nos permita
realizar simulaciones en un entorno virtual con el fin de conseguir implementar
un control ptimo de la mano para todas las situaciones de trabajo a las que
pueda estar expuesta esta herramienta.

Descripcin.
El proyecto aborda el modelado y control cinemtico de una mano robtica
conectada al robot IRB120, as como su simulacin en entorno Matlab y V-REP.
Las tareas a desarrollar son:

Modelado cinemtico del IRB120 en Matlab. Control cinemtico del IRB120

en Matlab.
Modelado cinemtico de la mano Inmoov-SR en Matlab. Control
cinemtico de la mano Inmoov-SR en Matlab.
Integracin modelo IRB120+Inmoov-SR en Matlab.
Modelado IRB120 + mano Inmoov-SR en el simulador V-REP.
Comunicacin Matlab V-REP.
Implementacin de funciones de graspit en funcin del objeto.
Desarrollo de una aplicacin de control del sistema completo en Matlab y
V-REP.
Planificacin.
El proyecto est previsto realizarse durante el curso acadmico 2016/17 y se
prev presentarlo en la convocatoria de junio/julio de 2017.
Modelado cinemtico del IRB120 en Matlab. Control cinemtico del IRB120
en Matlab. Octubre/Noviembre 2016
Modelado cinemtico de la mano Inmoov-SR en Matlab. Control
cinemtico de la mano Inmoov-SR en Matlab. Diciembre 2016
Integracin modelo IRB120+Inmoov-SR en Matlab. Enero 2017
Modelado IRB120 + mano Inmoov-SR en el simulador V-REP.
Comunicacin Matlab V-REP. Febrero 2017.
Implementacin de funciones de graspit en funcin del objeto.
Desarrollo de una aplicacin de control del sistema completo en Matlab y
V-REP. Marzo-Junio 2017
Presentacin TFG. Junio-Julio 2017

Material.
RobotStudio y RobotWare 5.15
IRB-120
Impresora 3D

Bibliografa y referencias.
Mano Inmoov.
Manual del operador de RobotStudio
Matlab
V-REP