ANTEPROYECTO

CONFIGURACION DEL DISPOSITIVO 3D

LIDAR YVT-X002 PARA LA RECOSTRUCCION
DE ENTORNOS MEDIANTE SISTEMAS
SOFTWARE DE TIEMPO
REALSEGUIMIENTO DE TRAYECTORIAS DE
ROBOT MO VIL MEDIANTE LIDAR 3D

AUTOR: SERGIO GRUPELI MARTINEZGONZALO MOYA AGUDO

TUTOR: FELIPE ESPINOSA ZAPATAVANESSA TABERNERO

TITULACION: GRADO DEN INGENIERIA EN ELECTRONICA Y AUTOMATICA

INDUSTRIAL
 Anteproyecto
Autor: Sergio Grupeli Martnez
Grado den Ingeniera en Electrnica y Automtica Industrial

INDICE

- INTRODUCCION..............................................................3

- OBJETIVOS Y CAMPO DE APLICACIN..........................................................3

-DESCRIPCION DEL TRABAJO...........................................................................................3

-METODOLOGIA Y PLAN DE TRABAJO................................................................................4

-MEDIOS..................................................................................5

-BIBLIOGRAFIA................................................................................5

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 Anteproyecto
Autor: Sergio Grupeli Martnez
Grado den Ingeniera en Electrnica y Automtica Industrial

1. INTRODUCCION

Este trabajo de fin de grado (TFG) carrera va encaminado a evaluar las propiedades de
un lidar (Light Detection and Ranging) 3D comercial para registrar el movimiento de objetos y
analizar su aplicabilidad en robtica.

principalmente a actualizar, en cierta manera, el material empleado en la facultad para

la realizacin de las diferentes aplicaciones.

En el grupo Geintra se vienen utilizando unidades escner lser Actualmente se utilizan

emisores-receptores en 2D, que proporcionan informacin por lo que el barrido solo se realiza
en un nico plano horizontal, como alternativa sensorial para registrar el movimiento de
robots.

Recientemente se ha adquirido dentro del grupo un La universidad ha conseguido

adquirir un dispositivo 3D LIDAR YVT-X002, que el cual permite obtener informacin mgenes
y datos en 3D. Con este TFG se pretende comparar sus prestaciones frente a las conocidas con
la solucin 2D.

, con el objetivo de poder conseguir tratar con elementos mviles que realicen
movimientos verticales como son el caso de los drones, aparte de poder abarcar un campo ms
amplio para cualquier otra aplicacin.

La configuracin de este aparato es la tarea a desempear y para ello necesitaremos

adquirir los conocimientos sobre sus caractersticas y funcionamiento, a la vez que trataremos
con el software pertinente.

2. OBJETIVOS Y CAMPO DE APLICACIN

El objetivo principal es evaluar la utilidad del lidar conseguir configurar el 3D LIDAR

YVT-X002 para seguimiento de objetos en movimiento, concretamente de un robot P3-DX.

Para ello se han de analizar entendiendo llos modos de funcionamiento de este

dispositivo; y se estudiarn tcnicas de identificacin de patrones basadas en las ya utilizadas
para deteccin 2D con el fin de realizar el seguimiento de un robot.

El resultado esperable del TFG es desarrollar una aplicacin que describa el

movimiento de un robot a partir de los datos capturados por el lidar 3D.

elemento. Una vez conseguido, lo emplearemos para realizar diferentes barridos sobre
distintos entornos, para as recopilar toda la informacin en el ordenador y realizar una
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Autor: Sergio Grupeli Martnez
reconstruccin de este
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empleando diferentes
herramientas como el sistema operativo en tiempo real Linux CNC-rtai y Matlab RTW.

El proyecto reflejar los pasos a seguir por cualquier usuario que no sepa realizar dicha
configuracin para as manejar el emisor-receptor de una forma ms simple, es decir, nos
encargaremos de realizar el manual de configuracin.

3. DESCRIPCION DEL TRABAJO

El trabajo consistir en analizar el funcionamiento y caractersticas del lidar YVT-X002,

as como su puesta a punto para el sensado de entornos 3D.

Se disear una aplicacin a ejecutar en tiempo real en un miniPC al que se conecta el

lidar. La aplicacin enviar consignas de movimiento a un robot P3DX (enlace Wifi) y registrar
la informacin proporcionada por el lidar, tal y como se muestra en la figura 1.

Con la informacin registrada, procesada off-line, se determinar la trayectoria seguida

por el robot en un plano xy.

INS
ERTAR FIGURA 1

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Esquema robot, mini PC
Autor: Sergio Grupeli Martnez
con la ejecucin en tiempo real Grado den Ingeniera en Electrnica y Automtica Industrial
yreal y PC con procesamiento off-line.

proceso principal sobre la configuracin tendr lugar en el laboratorio LO3, donde se

harn las diferentes pruebas y la implantacin del aparato en un robot mvil para poder
realizar procesos de control aperidicos sobre este, aunque el dispositivo puede tener varias
aplicaciones alternativas para proyectos de investigacin.

Antes de ello, aprenderemos diferentes formas de manejar los resultados obtenidos,

as como a realizar la comunicacin entre hardware y software.

Los pasos que seguiremos para el desarrollo del proyecto se exponen en el apartado de
Metodologa y Plan de Trabajo.

4. METODOLOGIA Y PLAN DE TRABAJO

La metodologa a seguir en el TFG consiste en entender el principio de funcionamiento y

analizar las caractersticas del lidar comercial YVT-X002, as como plantear e implementar su
aplicacin al seguimiento de trayectorias de robots P3-DX.

Las fases del plan de trabajo son:

1. El procedimiento a seguir es el siguiente:

2. Primero ser necesario fFamiliarizarse con el dispositivo, conocer los modos de
barrido, la alimentacin pertinente y parmetros elctricos, as como las diferentes
maneras que tenemos para poder obtener datos sobre distancia, ngulo, intensidad
etc Para ello acudiremos a los manuales suministrados por el fabricante Hokuyo. ,
empresa a la que le hemos encargado la compra del emisor-receptor.
3. Diseo de la aplicacin para registro de objetos en movimiento. Para ello se disear
una aplicacin en tiempo real con la herramienta Real-Time Workshop de
Matlab/Simulink, a fin de excitar al robot y registrar su movimiento, peridicamente.
4. Ensayo y Una vez miradas todas las caractersticas del mdulo, pasaremos a
tratar el tema software. Este aparato se comunica con los diferentes computadores a
travs del protocolo TCP/IP y mediante los datos adquiridos se realizar la
rreconstruccin de la trayectoria a partir de la informacin proporcionada por el lidar.
Para ello utilizaremos la herramienta con ayuda de Matlab.
5. Reflejar el trabajo realizado en la memoria del TFG.
, una herramienta que nos permitir almacenar todos los resultados y tratarlos de
diferentes formas tanto para realizar la reconstruccin pertinente como para tratar con
otro tipo de aplicaciones (control de elementos mviles). La prctica de esta parte del
proyecto se aprender gracias a las clases impartidas en el laboratorio de la asignatura
de Control Electrnico, donde nos ensearn a trabajar con mdulos en una de las

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plataformas de Matlab
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llamada Simulink, los
cuales son las S-Functions, las cuales nos permitir introducir el cdigo de
configuracin en C del usuario para realizar una comunicacin a travs de un terminal.
El ltimo paso sera poner en prctica todo lo aprendido. Pasaremos al
laboratorio para comenzar alimentando el emisor-receptor y as poder ver que
funciona, seguido por una comunicacin con el aparato. Posteriormente
implementaremos el cdigo necesario para obtener los parmetros especficos y ver su
funcionamiento a nivel prctico. Una vez hemos confirmado su correcta funcionalidad,
se realizarn pruebas con diferentes entornos. La finalidad de esto es que el haz de luz
emitido por el sensor no rebota con la misma intensidad si se trata de tonos oscuros
que de tonos claros, por ello, es necesario conseguir comprobar cmo se desenvuelve
el dispositivo en diferentes espacios, as como averiguar el rango del campo de
captacin en el que nos permitir agrupar la informacin el sensor.
Con todo ello, podremos emplearlo para aplicaciones de las futuras
investigaciones en diferentes mbitos.

5. MEDIOS

Para la realizacin de este proyecto se requiere de los siguientes materiales:

Lidar 3D de Hokuyo, ver figura.

Fuente de alimentacin de 20 V (alimentacin positiva del emisor-receptor: 10-30 V).

En cuanto a la parte del software:

Sistema Operativo: Ubuntu 12.04 de 32 bits (x86) con kernel de tiempo real (rtai).
Matlab 2012a para Linux de 32 bits con target rtai.

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Autor: Sergio Grupeli Martnez
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3D LIDAR YVT-X002

Fuente de alimentacin de 20 V (alimentacin positiva del emisor-receptor: 10-30 V).

En cuanto a la parte del software:
Sistema Operativo: Ubuntu 12.04 de 32 bits (x86) con kernel de tiempo real (rtai).
Matlab 2012a para Linux de 32 bits con target rtai.

6. BIBLIOGRAFIA (Normativa IEEE)

YVT-X002 Datasheet, Hokuyo.

YVT-X002 Sensor Specifications, Hokuyo.

Manual Volumetric Scanning Sensor Project ver 1.1 Specifications, Hokuyo Automatic Co.

Manuales de Matlab/Simulink/RTW