SLABO WCT6 ROBOTICA II

2015-2
1. DATOS GENERALES
Facultad: Ingeniera de Sistemas y Electrnica
Carrera: Ingeniera Mecatrnica
Nmero de crditos: 03
Coordinador: Edward Russel Snchez Penadillo
Requisitos: WCT4 Robtica

2. FUNDAMENTACIN
El constante avance de la tecnologa permite que las industrias implementen robots
industriales para que realicen diversas actividades, para ello se necesita realizar las
programaciones respectivas y el control de movimientos.

3. SUMILLA
Durante el desarrollo del presente curso se presentan los conceptos para la programacin
de robots y desarrollo de algoritmos para el control de desplazamientos, estas aplicaciones
permite que la robtica facilite la tarea humana.

4. LOGROS DE APRENDIZAJE
a) El alumno analizar la aplicacin de la robtica en el campo industrial.
b) El alumno desarrollar los conceptos de:
Programacin industrial.
Dinmica.
Control Dinmico.
Teleoperacin.

5. CONTENIDOS
Programacin de robots. Semana 01
Modelaje geomtrico. Semana 02
Programacin de robots industrial. Semana 03
Algoritmo de Lagrange. Semana 04
Algoritmo de NewtonEuler. Semana 05
Modelo en el espacio de estado. Semana 06
Modelo en el espacio de la tarea. Semana 07
Dinmica de los actuadores. Semana 08
Aplicaciones en la robtica. Semana 09
Control dinmico y control monoarticular. Semana 10
Control PD/PID y prealimentacin. Semana 11
Control PD con compensacin de la gravedad. Semana 12
Fundamentos de teleoperacin. Semana 13
Control en teleoperacin espacial. Semana 14

1
6. METODOLOGA
El curso se llevar a cabo desde los enfoques tericos y prcticos, el material est
basado en diferentes medios educativos, como son las presentaciones multimedia
y trabajo en pizarra. Durante la clase se promueve la participacin activa de los
estudiantes a travs del dilogo permanente, afn de afianzar el entendimiento y
aprendizaje de los temas, se complementar con actividades en la plataforma
virtual, procedimiento en laboratorios: con el software Matlab, Toolbox de
robtica y el uso del laboratorio de mecatrnica.

7. SISTEMA DE EVALUACIN
El promedio final del curso ser:
PC1, PC2 y PC3 son Prcticas
Calificadas Individuales
0.1PC1 + 0.1PC2 + 0.2PC3 + 0.2PL + 0.4EF PL es Promedio de Laboratorios
Calificados ([LC1 + LC2 + LC3] / 3)
EF es Examen Final
Nota:
Slo se podr rezagar el examen final.
El examen rezagado incluye los contenidos de todo el curso.
No se elimina ninguna prctica calificada.
La nota mnima aprobatoria es 12 (doce).

8. FUENTES DE INFORMACIN
Bibliografa base:
CRAIG JOHN J.: Robtica. PEARSON EDUCACION DE MEXICO, S.A. DE C.V. 2006.
GIAMARCHI FREDERIC: Robots Mviles: Estudio y Construccin. INTERNATIONAL
THOMSON EDITORES SPAIN. 2001.
OLLERO BATURONE ANIBAL: Robtica: Manipuladores y Robots Mviles. MARCOMBO
EDICIONES TECNICAS. 2007.

Bibliografa complementaria:
BARRIENTOS, ANTONIO: Fundamentos de Robtica. McGraw Hill. 1997.
ANIBAL OLLERO BATURONE: Robtica, manipuladores y robots mviles.
Alfaomega, 1ra edicin 2001.
CREUSSOLE: Instrumentacin industrial. Alfaomega, 7ma edicin 2007.
ISBN 978-84-481- 5636-7.
ISBN 970-15-0758- 4.

9. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
Semana Contenidos o Temas Actividad
Programacin de robots. El alumno analiza la
Semana 1 Programacin en lnea. programacin de robots.
Programacin explcita.
Modelaje geomtrico. El alumno analiza el
Semana 2
Planificacin de trayectorias. modelaje geomtrico.

2
 Programacin sensorial. Prueba de entrada: 5
puntos.
Programacin de robots industrial. El alumno desarrolla la
programacin de robots
Semana 3 industriales.
Prctica Calificada 1: 15
puntos.
Algoritmo de Lagrange. El alumno analiza el
algoritmo de Lagrange.
Laboratorio Calificado 1
Semana 4
Grupo A.
Gua de Prctica 1
Grupo B.
Algoritmo de NewtonEuler. El alumno analiza el
algoritmo de Newton
Euler.
Semana 5 Laboratorio Calificado 1
Grupo B.
Gua de Prctica 1
Grupo A.
Modelo en el espacio de estado. El alumno analiza el
modelo en el espacio de
Semana 6 estado.
El alumno desarrolla
ejercicios aplicativos.
Modelo en el espacio de la tarea. El alumno desarrolla el
modelo en el espacio de
Semana 7
tarea.
Prctica Calificada 2.
Dinmica de los actuadores. El alumno analiza la
dinmica de los
actuadores.
Semana 8 Laboratorio Calificado 2
Grupo A.
Gua de prctica 2
Grupo B.
Aplicaciones en la robtica. El alumno aplica los
algoritmos en la
robtica.
Semana 9 Laboratorio Calificado 2
Grupo B.
Gua de Prctica 2
Grupo A.
Semana 10 Control dinmico y control El alumno analiza el
3
 monoarticular. control dinmico y
control monoarticular.
Control PD/PID y prealimentacin. El alumno analiza el
Semana 11 control PD/PID.
Prctica Calificada 3.
Control PD con compensacin de la El alumno analiza el
gravedad. control PD con
compensacin de la
gravedad.
Semana 12 Laboratorio Calificado 3
Grupo A.
Gua de Prctica 3
Grupo B.
Fundamentos de teleoperacin. El alumno analiza los
Arquitectura del sistema. fundamentos de la
teleoperacin.
Semana 13 Laboratorio Calificado 3
Grupo B.
Gua de Prctica 3
Grupo A.
Control en teleoperacin espacial. El alumno analiza el
Semana 14 control en teleoperacin
espacial.
Semana 15 Examen Final

FECHA DE ACTUALIZACIN:20/09/2014