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Motores I Automao I Energia I Transmisso & Distribuio I Tintas

Servoconversor

SCA06

Manual de Programao
Manual de Programao

Srie: SCA06
Idioma: Portugus
N do Documento: 10000662686 / 05
Verso de Software: V1.4X

Data da Publicao: 04/2014


SUMRIO

1 INSTRUES DE SEGURANA...................................................................................................... 9
1.1 AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL ................................................................................... 9
1.2 AVISOS DE SEGURANA NO PRODUTO ................................................................................. 9
1.3 RECOMENDAES PRELIMINARES ..................................................................................... 10
2 INFORMAES GERAIS ............................................................................................................... 11
2.1 SOBRE O MANUAL ................................................................................................................ 11
2.1.1 Termos e Definies Usados no Manual ......................................................................... 11
2.1.2 Representao Numrica ............................................................................................... 12
2.1.3 Legendas para Descrio das Propriedades dos Parmetros ........................................ 12
3 SOBRE O SCA06 .......................................................................................................................... 13
4 HMI ............................................................................................................................................... 16
4.1 TECLAS ................................................................................................................................. 16
4.2 EXEMPLO DE TELAS DA HMI ................................................................................................ 17
5 FALHAS E ALARMES .................................................................................................................... 20
6 PROGRAMAO E OPERAO ................................................................................................... 25
7 LADDER ....................................................................................................................................... 26
8 ESTRUTURA DE PARMETROS ................................................................................................... 28
9 PARMETROS DE LEITURA ......................................................................................................... 29
10 PARMETROS DE REGULAO E CONFIGURAO ............................................................... 44
10.1 CONFIGURAES GERAIS.................................................................................................... 44
10.2 ENTRADA ANALGICA .......................................................................................................... 54
10.3 SADAS ANALGICAS ........................................................................................................... 56
10.4 ENTRADAS E SADAS DIGITAIS............................................................................................. 58
10.5 SIMULADOR DE ENCODER ................................................................................................... 61
10.6 VENTILADOR DE POTNCIA ................................................................................................. 63
10.7 SENSOR DE POSIO DO MOTOR ....................................................................................... 63
11 PARMETROS DO MOTOR/CONTROLE DE CORRENTE.......................................................... 66
12 FUNES ESPECIAIS ............................................................................................................... 69
12.1 POSIO ABSOLUTA ............................................................................................................ 69
12.2 CONTADOR RPIDO PADRO .............................................................................................. 69
12.3 FUNO STOP ...................................................................................................................... 76
12.4 FUNO FIM DE CURSO ....................................................................................................... 77
12.5 FUNO TRACE .................................................................................................................... 77
12.6 FUNO AUTO-TUNING ........................................................................................................ 82
13 PARMETROS DE COMUNICAO SERIAL ............................................................................. 84
14 PARMETROS DE REDE CAN .................................................................................................. 87
15 PARMETROS DO PROTOCOLO PROFIBUS ............................................................................ 89
16 PARMETROS DE REDE ETHERCAT ........................................................................................ 95
17 PARMETROS DO LADDER ...................................................................................................... 98
18 PARMETROS DO USURIO .................................................................................................. 103
LISTA DE FIGURAS

Figura 3.1: Diagrama de blocos do SCA06 ...................................................................................................... 13


Figura 3.2: Servoconversor SCA06 .................................................................................................................. 14
Figura 3.3: Conector X1 Entradas digitais, Analgicas e Sada a rel ............................................................ 15
Figura 4.1: Ilustrao da HMI ........................................................................................................................... 16
Figura 4.2: Tela da HMI no modo Busca.......................................................................................................... 17
Figura 4.3: Tela da HMI o modo Exibio ........................................................................................................ 17
Figura 4.4: Tela da HMI no modo Alterao ..................................................................................................... 18
Figura 4.5: Tela da HMI quando ocorreu um alarme ........................................................................................ 18
Figura 4.6: Tela da HMI quando ocorreu uma falha ......................................................................................... 18
Figura 4.7: Tela da HMI quando selecionado a opo para fazer backup dos parmetros do controle para o
carto de memria flash ou vice-versa .............................................................................................................. 18
Figura 4.8: Tela da HMI quando feito download do WLP/WPS para o controle ............................................ 18
Figura 4.9: Tela da HMI quando selecionada a opo para carregar os valores do padro de fbrica ............. 18
Figura 4.10: Tela da HMI quando selecionada a opo para deletar contedo do carto de memria ............ 19
Figura 4.11: Tela HMI durante a execuo do auto-tuning fase 02 ............................................................... 19
Figura 4.12: Tela HMI ao finalizar o auto-tuning ............................................................................................... 19
Figura 4.13: Tela HMI ao ativar a funo de segurana STO............................................................................ 19
Figura 9.1: Exemplo dos estados das DI1 a DI3............................................................................................... 30
Figura 9.2: Exemplo do estado das DO1 a DO5 .............................................................................................. 32
Figura 9.3: Indicao de alarme atual em P00030 ........................................................................................... 34
Figura 9.4: Exemplo: ltima falha indicada em P00036 ................................................................................... 34
Figura 9.5: Exemplo: Dia. Ms da ltima falha (P00037) .................................................................................. 35
Figura 9.6: Exemplo: Ano da ltima falha (P00038) .......................................................................................... 35
Figura 9.7: Exemplo: Hora. Min da ltima falha (P00039) ................................................................................. 35
Figura 9.8: Estado dos cartes opcionais ........................................................................................................ 43
Figura 10.1: Grfico indicativo da funo Ixt .................................................................................................... 53
Figura 10.2: Diagrama de blocos das entradas analgicas .............................................................................. 55
Figura 10.3: Sequncia de pulsos AB .......................................................................................................... 62
Figura 10.4: Sequncia de pulsos B A ........................................................................................................ 62
Figura 12.1: Modo de contagem em quadratura. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e sada do
contador (forma de onda inferior) ...................................................................................................................... 70
Figura 12.2: Modo de contagem Pulso e direo. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do
contador (forma de onda inferior) ...................................................................................................................... 70
Figura 12.3: Modo de contagem Pulso A incrementa, Pulso B decrementa. Pulso A e Pulso B (formas de
onda superiores) e sada do contador (forma de onda inferior).......................................................................... 71
Figura 12.4: Modo de contagem Pulso A incrementa. Pulso A (forma de onda superior) e sada do contador
(forma de onda inferior) ..................................................................................................................................... 71
Figura 12.5: Exemplo da funo STOP acionada por nvel ............................................................................... 77
Figura 15.1: Palavra de comando PROFIdrive .................................................................................................. 93
Figura 15.2: Palavra de comando PROFIdrive .................................................................................................. 93
Figura 17.1: Exemplo do watchdog da PLC ................................................................................................... 101
LISTA DE TABELAS

Tabela 5.1: Descrio das Falhas e Alarmes e possveis causas ...................................................................... 20


Tabela 8.1: Grupos de parmetros .................................................................................................................. 28
Tabela 9.1: Estado do servoconversor ............................................................................................................. 29
Tabela 9.2: Estado do servoconversor ............................................................................................................. 30
Tabela 9.3: Indicao das DIs: DI1 a DI3 ......................................................................................................... 30
Tabela 9.4: Indicao das DIs: DI101 a DI106 ................................................................................................. 30
Tabela 9.5: Indicao das DIs : DI107 a DI112 ................................................................................................ 31
Tabela 9.6: Indicao das DIs: DI201 a DI206 ................................................................................................. 31
Tabela 9.7: Indicao das DIs: DI207 a DI212 ................................................................................................. 31
Tabela 9.8: Indicao das DIs: DI301 a DI306 ................................................................................................. 31
Tabela 9.9: Indicao das DIs: DI307 a DI312 ................................................................................................. 32
Tabela 9.10: Indicao da DO1........................................................................................................................ 32
Tabela 9.11: Indicao das DOs: DO101 a DO106 .......................................................................................... 32
Tabela 9.12: Indicao das DOs: DO201 a DO206 .......................................................................................... 33
Tabela 9.13: Indicao das DOs: DO301 a DO306 .......................................................................................... 33
Tabela 9.14: Valores ilustrativos para posio do eixo (ngulo x pulsos) .......................................................... 36
Tabela 9.15: Valores ilustrativos para posio do usurio voltas e frao de volta ........................................ 37
Tabela 9.16: Estado do controlador CAN......................................................................................................... 39
Tabela 9.17: Estado da comunicao CANopen .............................................................................................. 40
Tabela 9.18: Estado do n CANopen .............................................................................................................. 40
Tabela 9.19: Dias da semana ........................................................................................................................... 41
Tabela 9.20: Identificao dos acessrios........................................................................................................ 42
Tabela 9.21: Estado dos cartes opcionais...................................................................................................... 42
Tabela 9.22:Tenso nominal da rede ............................................................................................................... 43
Tabela 10.1: Habilitao .................................................................................................................................. 44
Tabela 10.2: Sentido de giro ............................................................................................................................ 45
Tabela 10.3: Indicao dos valores mnimos para o resistor de frenagem ........................................................ 47
Tabela 10.4: Dias da semana ........................................................................................................................... 48
Tabela 10.5: Opes do parmetro P00200 .................................................................................................... 49
Tabela 10.6: Seleo do modo de operao ................................................................................................... 50
Tabela 10.7: Backup no carto flash ................................................................................................................ 50
Tabela 10.8: Opes do parmetro P00204 .................................................................................................... 50
Tabela 10.9: Opes para fonte da realimentao de posio e velocidade .................................................... 51
Tabela 10.10: Frequncia de chaveamento ..................................................................................................... 52
Tabela 10.11: Alimentao monofsica/trifsica .............................................................................................. 52
Tabela 10.12: Reset de falhas .......................................................................................................................... 53
Tabela 10.13: Alarme Vbat ............................................................................................................................... 53
Tabela 10.14: Valores I x t ................................................................................................................................ 54
Tabela 10.15: Opo I x t ................................................................................................................................. 54
Tabela 10.16: Opes de funo para entradas analgicas ............................................................................. 54
Tabela 10.17: Tipo de sinal da entrada analgica AI2 ....................................................................................... 56
Tabela 10.18: Opes de funo para sadas analgicas ................................................................................. 57
Tabela 10.19: Opes de programao do parmetro das sadas digitais P00280 a P00298 ..........................58
Tabela 10.20: Opes de programao dos parmetros das entradas digitais P00300 a P00338 ...................60
Tabela 10.21: Sequncia de pulsos para o simulador de encoder .................................................................... 62
Tabela 10.22: Controle do ventilador de potncia ............................................................................................. 63
Tabela 10.23: Sensor de posio instalado no motor ....................................................................................... 63
Tabela 11.1: Seleo do modelo do servomotor .............................................................................................. 66
Tabela 12.1: Valores ilustrativos para posio do usurio voltas e frao de volta .........................................69
Tabela 12.2: Modo de contagem ...................................................................................................................... 70
Tabela 12.3: Modo de contagem ...................................................................................................................... 72
Tabela 12.4: Opes do pulso nulo .................................................................................................................. 73
Tabela 12.5: Opes do erro ............................................................................................................................ 74
Tabela 12.6: Funo STOP ............................................................................................................................... 76
Tabela 12.7: Fonte do Trigger ........................................................................................................................... 77
Tabela 12.8: Condio do Trigger .................................................................................................................... 78
Tabela 12.9: Lgica entre os Triggers ............................................................................................................... 79
Tabela 12.10: Opes dos canais do Trace ..................................................................................................... 80
Tabela 12.11: Estado da funo Trace ............................................................................................................. 81
Tabela 12.12: Sentido de giro do Auto-tuning .................................................................................................. 83
Tabela 13.1: Seleo Bit Rate de comunicao serial ....................................................................................... 84
Tabela 13.2: Configurao serial ....................................................................................................................... 85
Tabela 13.3: Protocolo serial ............................................................................................................................ 85
Tabela 13.4: Ao para erro de comunicao .................................................................................................. 85
Tabela 13.5: Seleo salva parmetro em memria no voltil ......................................................................... 86
Tabela 13.6: Remapeamento de parmetros .................................................................................................... 86
Tabela 14.1: Protocolo CAN ............................................................................................................................. 87
Tabela 14.2: Taxa de comunicao .................................................................................................................. 87
Tabela 14.3: Reset de bus off ........................................................................................................................... 88
Tabela 14.4: Opes do Follow ........................................................................................................................ 88
Tabela 15.1: Valores do estado da comunicao Profibus ............................................................................... 89
Tabela 15.2: Perfil de dados Profibus ............................................................................................................... 89
Tabela 15.3: Perfil de dados Profibus ............................................................................................................... 91
Tabela 15.4: Taxa de comunicao Profibus .................................................................................................... 92
Tabela 15.5: Funes para os bits do parmetro P00967 ................................................................................ 93
Tabela 15.6: Funes para os bits do parmetro P00968 ................................................................................ 94
Tabela 16.1: Indicaes do parmetro P0851 .................................................................................................. 95
Tabela 16.2: Estado do Link EtherCAT ............................................................................................................. 95
Tabela 16.3: Estado do Escravo EtherCAT ....................................................................................................... 96
Tabela 17.1: Estado da PLC ............................................................................................................................. 98
Tabela 17.2: Comando da PLC ...................................................................................................................... 100
Tabela 17.3: Opes de controle na inicializao do ladder ............................................................................ 101
Tabela 17.4: Opo zera marcador retentivo ................................................................................................. 101
Tabela 17.5: Opes de P01028 ................................................................................................................... 102
1 INSTRUES DE SEGURANA
Este manual, em conjunto com o Manual do Usurio, contm as informaes necessrias para o uso correto
do servoconversor SCA06.

Ele foi escrito para ser utilizado por pessoas com treinamento ou qualificao tcnica adequados para operar
este tipo de equipamento.

Este manual apresenta todas as funes e parmetros do SCA06, mas no tem o intuito de apresentar todas
as aplicaes possveis do SCA06. A WEG no assume responsabilidade por aplicaes no descritas neste
manual.

Este produto no se destina a aplicaes cuja funo seja assegurar a integridade fsica e/ou a vida de
pessoas, nem em qualquer outra aplicao em que uma falha do SCA06 possa criar uma situao de risco
integridade fsica e/ou a vida de pessoas. O projetista que aplica o SCA06 deve prever formas de garantir a
segurana da instalao mesmo em caso de falha do servoconversor.

1.1 AVISOS DE SEGURANA NO MANUAL

Neste manual so utilizados os seguintes avisos de segurana:

PERIGO!
Os procedimentos recomendados neste aviso tem como objetivo proteger o usurio contra morte,
ferimentos graves e danos materiais considerveis.

ATENO!
Os procedimentos recomendados neste aviso tem como objetivo evitar danos materiais.

NOTA!
As informaes mencionadas neste aviso so importantes para o correto entendimento e bom
funcionamento do produto.

1.2 AVISOS DE SEGURANA NO PRODUTO

Os seguintes smbolos esto afixados ao produto, servindo como aviso de segurana:

Tenses elevadas presentes.

Componentes sensveis a descargas eletrostticas.


No toc-los.

Conexo obrigatria ao terra de proteo (PE).

Conexo da blindagem ao terra.

9
1.3 RECOMENDAES PRELIMINARES

PERIGO!
Somente pessoas com qualificao adequada e familiaridade com o servoconversor SCA06 e
equipamentos associados devem planejar ou implementar a instalao, partida, operao e
manuteno deste equipamento.
Estas pessoas devem seguir todas as instrues de segurana contidas neste manual e/ou
definidas por normas locais.
No seguir as instrues de segurana pode resultar em risco de vida e/ou danos no
equipamento.

NOTA!
Para os propsitos deste manual, pessoas qualificadas so aquelas treinadas de forma a
estarem aptas para:
1. Instalar, aterrar, energizar e operar o SCA06 de acordo com este manual e os
procedimentos legais de segurana vigentes;
2. Usar os equipamentos de proteo de acordo com as normas estabelecidas;
3. Prestar servios de primeiros socorros.

PERIGO!
Sempre desconecte a alimentao geral antes de tocar em qualquer componente eltrico
associado ao servoconversor.
Muitos componentes podem permanecer carregados com altas tenses e ou em movimento
(ventiladores), mesmo depois que a entrada de alimentao CA for desconectada ou
desligada.
Aguarde pelo menos 10 minutos para garantir a total descarga dos capacitores.
Sempre conecte a carcaa do equipamento ao terra de proteo (PE) no ponto adequado
para isto.

ATENO!
Os cartes eletrnicos possuem componentes sensveis a descargas eletrostticas. No toque
diretamente sobre componentes ou conectores. Caso necessrio, toque antes na carcaa
metlica aterrada ou utilize pulseira de aterramento adequada.

No execute nenhum ensaio de tenso aplicada no servoconversor!


Caso seja necessrio consulte a WEG.

NOTA!
Servoconversores podem interferir em outros equipamentos eletrnicos. Siga os cuidados
recomendados para minimizar estes efeitos.

NOTA!
Leia completamente o manual de programao e o manual do usurio antes de instalar ou operar
o servoconversor.
NOTA!
A reproduo das informaes deste manual, no todo ou em partes, permitida desde que a
fonte seja citada.

10
2 INFORMAES GERAIS
2.1 SOBRE O MANUAL

Este manual fornece a descrio necessria para a configurao de todas as funes e parmetros do
servoconversor SCA06. Este manual deve ser utilizado em conjunto com o manual do usurio do SCA06.

Para mais detalhes sobre a instalao, como colocar em funcionamento, caractersticas tcnicas e como
identificar e corrigir problemas mais comuns do servoconversores SCA06 consulte o manual do usurio.

Para obter informaes sobre outras funes, acessrios e condies de funcionamento, consulte os manuais
dos acessrios, manual da comunicao CANopen e o Help online incluso no WLP/WPS.

Os manuais dos acessrios acompanham os mesmos. Todavia, todos os manuais esto disponveis para
download no site da WEG - www.weg.net.

2.1.1 Termos e Definies Usados no Manual

Amp, A: Ampres.

Barramento CC (Link CC): circuito intermedirio do servoconversor; tenso em corrente contnua obtida pela
retificao da tenso alternada de alimentao ou atravs de fonte externa; alimenta a ponte inversora de sada
formada pelos IGBTs.

Brao U, V e W: conjunto de dois IGBTs das fases U, V e W de sada do servoconversor.

C: graus Celsius.

CA: corrente alternada.

CC: corrente contnua.

Circuito de Pr-Carga: carrega os capacitores do barramento CC com corrente limitada, evitando picos de
correntes maiores na energizao do servoconversor.

CMF: carto de memria flash que possibilita armazenar backup dos parmetros e do programa do usurio.

CRC: do ingls Cyclic Redundancy Check. Cdigo gerado para garantir a integridade dos dados.

Dissipador: pea de metal projetada para dissipar o calor gerado pelos semicondutores de potncia.

EEPROM: memria no voltil que armazena o valor dos parmetros e da senha.

Eixo: o eixo de acionamento relativo ao servomotor conectado no servoconversor.

Frequncia de chaveamento: frequncia de comutao dos IGBTs da ponte inversora, dada normalmente
em kHz.

HMI: do ingls Human Machine Interface - Interface Homem-Mquina; dispositivo que permite o controle do
servomotor, visualizao e alterao dos parmetros do servoconversor. A HMI apresenta teclas para comando
do servomotor, teclas de navegao e display de Leds.

Hz: Hertz.

IGBT: do ingls "Insulated Gate Bipolar Transistor"; componente bsico da ponte inversora de sada. Funciona
como chave eletrnica no modo saturado (chave fechada) e cortado (chave aberta).

IGBT de frenagem: funciona como chave para ligamento do resistor de frenagem. comandado
automaticamente pelo nvel do barramento CC.

Iq : a parcela de corrente, em Ampres rms, que gera o torque do motor.


11
kHz: quilohertz = 1000 Hertz.

Ladder: linguagem de programao utilizada para se fazer o programa do usurio (software aplicativo). Este
termo tambm usado para se fazer referncia ao programa do usurio (software aplicativo) que pode rodar no
SCA06 e ao modo de operao em que este programa controla o eixo.

mA: miliampre = 0,001 Ampre.

MC: Motion Control So todos os blocos que implicam em movimento do eixo.

Memria FLASH: memria no-voltil que pode ser eletricamente escrita e apagada.

Memria RAM: do ingls Random Access Memory Memria de acesso aleatrio. Caracteriza-se por ser
voltil, ou seja, perde os dados quando o servoconversor desligado.

Min: minuto.

ms: milisegundo = 0,001 segundos.

N.m: Newton metro; unidade de medida de torque.

PE: do ingls Protective Earth Terra de proteo.

PTC: resistor cujo valor da resistncia, em ohms, aumenta proporcionalmente com a temperatura; Usado
como sensor de temperatura em servomotores.

PWM: do ingls Pulse Width Modulation - modulao por largura de pulso; tenso pulsada que alimenta o
servomotor.

Retificador: circuito de entrada dos servoconversores que transforma a tenso CA de entrada em CC.
formado por diodos de potncia.

rms: do ingls Root mean square; valor eficaz.

rpm: rotaes por minuto.

STO: do ingls Safe Torque Off, funo de segurana especial do servoconversor.

s: segundo.

USB: do ingls Universal Serial Bus; tipo de protocolo de comunicao serial concebido para funcionar de
acordo com o conceito Plug and Play.

V: volts.

: ohms.

2.1.2 Representao Numrica

Nmeros decimais so representados atravs de dgitos sem sufixo. Nmeros hexadecimais so representados
com a letra h depois do nmero.

2.1.3 Legendas para Descrio das Propriedades dos Parmetros

RO Parmetro somente de leitura


RW Parmetro de escrita e leitura
DD Parmetro pode ser alterado somente com o servoconversor desabilitado
PP Valor do parmetro s vlido aps pressionar a tecla P
AC Parmetro visvel na HMI somente quando o acessrio correspondente est conectado
12
3 SOBRE O SCA06
O servoconversor SCA06 um produto de alta performance que permite o controle de velocidade, torque e
posio de servomotores de corrente alternada trifsicos. A caracterstica central deste produto o alto
desempenho e alta preciso de controle do movimento do eixo do servomotor devido operao em malha
fechada atravs da realimentao de posio dada por um sensor dentro do servomotor.

O SCA06 possui alimentaes de controle e potncia independentes, permitindo, por exemplo, que as redes
de comunicao do produto continuem funcionando normalmente mesmo que circuito de potncia tenha que
ser desligado por algum motivo.

O uso de resistores de frenagem possibilita tempos de frenagem muito reduzidos otimizando processos que
exigem alta performance.

Vrias funes especiais esto disponveis tais como a programao em linguagem ladder com blocos de
posicionamento que proporciona extrema flexibilidade e integrao ao acionamento.

As mais variadas aplicaes podem ser atendidas com a ampla quantidade de cabos disponvel, seja para
aplicaes simples ou aplicaes complexas como movimentao, ambientes com leo, etc.

1 Resistor de frenagem 20 Conector de sada para servomotor (X8)


2 Conector de alimentao da potncia (X9) 21 Conector de comando de STO (X7)
3 Alimentao da potncia 22 Conector de alimentao do controle (X5)
4 Aterramento do servoconversor 23 Cabo de potncia do servomotor
5 Carto de filtro de RFI (opcional) 24 Cabo de comando do freio do servomotor
6 Desconexo do Filtro de RFI 25 Conector de comando do freio do servomotor
7 Deteco de Falta Terra 26 Conector de potncia do servomotor
8 Retificador 27 Conector de realimentao do servomotor
9 Pr-carga 28 Cabo de realimentao do servomotor
10 Link CC 29 Carto de controle
11 Fonte interna (opcional) 30 Carto de Memria Flash
12 Fonte chaveada 31 Interface Homem-Mquina (HMI)
13 Realimentao de tenso 32 Conector para acessrio 1 (Slot 1)
14 Proteo de sobrecorrente 33 Conector para acessrio 2 (Slot 2)
15 Chopper de frenagem 34 Conector para acessrio 3 (Slot 3)
16 Carto de segurana STO (opcional) 35 Conector de entradas/sadas (X1)
17 Ponte de IGBTs 36 Rede de comunicao USB (X3)
18 Realimentao de corrente 37 Rede de comunicao CAN (X4)
19 Realimentao de pulsos (opcional) 38 Conector de realimentao de posio (X2)
Figura 3.1: Diagrama de blocos do SCA06

13
1 Aterramento do sevoconversor (PE) 10 Desconexo do filtro de RFI
2 Aterramento do servomotor (PE) 11 Rede CAN (X4)
3 Alimentao da potncia (X9) 12 Alimentao da eletrnica (X5)
4 I/Os standard (X1) 13 Conexo do servomotor (X8)
5 Aterramento da blindagem para cabo do 14 Mdulo de acessrios (vendido separadamente)
sinal da entrada analgica 15 Bateria
6 Realimentao de posio (X2) 16 Mdulo de acessrios (vendido separadamente)
7 Rede USB (X3) 17 Tampa cega
8 LEDs de status 18 Carto de memria flash (CMF)
9 Reset 19 Interface Homem Mquina (HMI)
Figura 3.2: Servoconversor SCA06

14
X1 Descrio Funo Especificao

Ton/off: 3 ms
1 C Vida til mdia: 100.000 oper.
Vmx: 240 Vca
Sada digital 1
200 Vcc
a rel
Imx.: 0,25 A @ 240 Vac
2 NA 0,50 A @ 125 Vac
2,00 A @ 30 Vcc

3 DI1
Entrada digital 1
Nvel alto: 18 V
optoacoplada
Nvel baixo: 3 V
Tenso Max.: 30 V
4 DI2
Corrente de entrada: 3,7 mA@24 Vcc
Frequncia mxima: 500 kHz
Entrada digital 2
Tempo de atraso mximo: 0,5 s
optoacoplada
5 COM 1,2

6 DI3 Nvel alto: 18 V


Nvel baixo: 3 V
Entrada digital 3
Tenso Max.: 30 V
optoacoplada
Corrente de entrada: 11 mA @ 24 Vcc
7 COM 3 Tempo de atraso mximo: 100 s

8 AI1 +
Sinal: -10 a +10 V
Entrada analgica 1 Resoluo: 12 bits
diferencial Vmx: 14 V
Impedncia: 400 k
9 AI1 -

Figura 3.3: Conector X1 Entradas digitais, Analgicas e Sada a rel

15
4 HMI
Atravs da HMI possvel o comando do servoconversor, a visualizao e o ajuste de todos os parmetros
deste. Possui um display de leds com seis dgitos de sete segmentos e quatro teclas, com as funcionalidades
incremento, decremento, PROG e SHIFT.

1 Led indicativo de comunicao USB 8 Tecla decrementa


2 Led indicativo de alimentao da potncia 9 Dgito 1
ligada 10 Dgito 2
3 Led indicativo de falha 11 Dgito 3
4 Tecla Reset 12 Dgito 4
5 Tecla incrementa 13 Dgito 5
6 Tecla PROG 14 Dgito 6
7 Tecla SHIFT 15 Carto de memria flash (CMF)
Figura 4.1: Ilustrao da HMI

4.1 TECLAS

A HMI do servoconversor no destacvel e possui quatro teclas cuja funcionalidade descrita a seguir.

PROG: Tecla utilizada para mudar o modo dos parmetros e/ou validar os valores alterados.
Quando os parmetros esto no modo busca, ao pressionar a tecla P, esses mudaro para o modo
exibio ou alterao dependendo do parmetro selecionado. Alguns parmetros, cuja propriedade
PP (Pressione P), tm seu valor alterado somente aps pressionar a tecla P.
Para os parmetros que podem ser alterados online, o servoconversor passa a utilizar o novo valor
ajustado imediatamente e esses parmetros possuem apenas dois modos, o modo busca (que
apresenta a letra P seguida do nmero do parmetro) e o modo alterao (que apresenta o
contedo do parmetro selecionado, permitindo a alterao).
Os parmetros que no devem ser alterados online possuem trs modos, os dois citados acima e
um intermedirio que o modo exibio, que apenas exibe o contedo do parmetro sem permitir
a alterao. Neste caso, o valor alterado (j no modo alterao) somente utilizado pelo
servoconversor aps ser pressionada a tecla P, retornando para o modo busca.
Pressionando a tecla P nos parmetros que no so Somente Leitura o valor contido no
parmetro automaticamente gravado na memria no voltil do servoconversor e fica retido at
nova alterao, exceto quando o parmetro P00664 = 0.

DECREMENTA: Tecla utilizada para navegar de forma decrescente pelos parmetros, ou quando
no modo alterao, decrementar o contedo do respectivo parmetro.

INCREMENTA: Tecla utilizada para navegar de forma crescente pelos parmetros, ou quando no
modo alterao, incrementar o contedo do respectivo parmetro.

16
SHIFT: Quando a tecla for pressionada no modo Exibio, o parmetro volta ao modo Busca,
exibindo o nmero do parmetro. Quando pressionada no modo alterao, permite que o usurio
desloque o digito que deseja alterar e este aparecer piscando na HMI indicando que o dgito
selecionado. Por exemplo: P00105 no Modo alterao: HMI exibe o valor 00200 com o dgito 1
(valor 0) piscando. O usurio deseja alterar o 5 dgito. Para isso, ele deve pressionar 4 vezes a tecla
SHIFT, com isso o dgito 5 (valor 0) comear a piscar indicando que ao pressionar a tecla
incrementa ou decrementa seu valor ser alterado.

Reset Localizada acima das teclas da HMI, esta tecla acessada com o auxlio de uma pequena chave de
fenda ou similar. Seu efeito o mesmo de desligar e religar o controle, ou seja, sempre que
pressionada reinicializar o software do servoconversor.

Observaes Gerais:

- Para alterar o valor de um parmetro necessrio ajustar antes P00000 = Valor da Senha, exceto quando a
opo Desabilita Senha est acionada (P00200 = 0). O valor da senha padro de fbrica P00000 = 00005.
Caso contrrio s ser possvel visualizar os parmetros, mas no modific-los.

- A senha para acesso aos parmetros pode ser modificada pelo usurio, caso seja conveniente que esta tenha
um valor diferente de 5 (para mais detalhes, ver a descrio do parmetro P00200).
Caso o usurio tenha esquecido a senha programada, possvel realizar um reset da senha padro. Para isso,
o usurio dever manter pressionadas as teclas PROG e DECREMENTA simultaneamente durante o reset do
drive. Dessa maneira, a senha passa novamente a ter o valor igual a 5 (valor padro).

- Para inicializar o drive, sem que o programa do usurio seja habilitado, necessrio manter as teclas SHIFT e
INCREMENTA pressionadas simultaneamente durante a inicializao ou reset do drive.

4.2 EXEMPLO DE TELAS DA HMI

A HMI do SCA06 pode apresentar diversas telas diferentes, dependendo de qual o modo que se encontra.
Quando est no modo busca, por exemplo, a HMI apresenta a letra P no dgito 6 seguida do nmero
correspondente do parmetro, conforme Figura 4.2.

Figura 4.2: Tela da HMI no modo Busca

Depois de pressionada a tecla P uma nica vez quando a HMI est no modo Busca, a mesma entra no modo
Exibio, mostrando ao usurio o valor do parmetro. A Figura 4.3 apresenta um exemplo da tela da HMI no
modo Exibio.

Figura 4.3: Tela da HMI o modo Exibio

A tela da HMI no modo Alterao (modo que permite ao usurio alterar o valor do parmetro) semelhante
apresentada na figura abaixo, com a diferena que no modo Alterao o dgito 1 fica piscando mostrando ao
usurio que este o dgito que ser alterado ao pressionar a tecla incrementa ou decrementa, conforme
ilustrado na Figura 4.4. Ao pressionar a tecla shift, o dgito que est piscando muda de posio, passando a
piscar o prximo dgito direita do que estava piscando anteriormente.

17
Figura 4.4: Tela da HMI no modo Alterao

Outras telas possveis na HMI do SCA06 so aquelas que informam ao usurio uma condio especial, tal
como ocorrncia de um alarme ou falha, carregando padro de fbrica, download do aplicativo e backup dos
parmetros no carto de memria.
A Figura 4.5 apresenta a tela da HMI quando ocorreu um alarme.

Figura 4.5: Tela da HMI quando ocorreu um alarme

Quando ocorre uma falha, a tela da HMI apresenta uma caracterstica semelhante quela apresentada quando
ocorreu o alarme, com a diferena que ao invs de apresentar a letra A no dgito 6, apresentado a letra F,
conforme Figura 4.6.

Figura 4.6: Tela da HMI quando ocorreu uma falha

Se for selecionada a opo para fazer backup dos parmetros no carto de memria ou a opo de carregar
no servoconversor o valor dos parmetros armazenados no carto de memria, enquanto a transferncia de
dados estiver ocorrendo a tela da HMI ir apresentar a letra b minscula piscando no dgito 1. A Figura 4.7
apresenta a HMI na situao de backup dos parmetros no carto de memria.

Figura 4.7: Tela da HMI quando selecionado a opo para fazer backup dos parmetros do controle para o carto de memria flash ou
vice-versa

Quando feito o download do aplicativo ou configurao dos parmetros do usurio via WLP/WPS para o
servoconversor, a tela da HMI apresentar a letra d minscula piscando no dgito 1, conforme Figura 4.8.

Figura 4.8: Tela da HMI quando feito download do WLP/WPS para o controle

A outra opo de tela citada acima quando selecionada a opo para carregar os valores do padro de
fbrica, que apresenta a letra P piscando no dgito 1, tal como apresentado na Figura 4.9.

Figura 4.9: Tela da HMI quando selecionada a opo para carregar os valores do padro de fbrica

18
Ao selecionar a opo que alm de carregar os valores padro de fbrica, tambm permite deletar todo o
contedo do carto de memria flash, a HMI apresenta duas telas consecutivas. A primeira delas, apresenta a
letra P piscando no dgito 1, tal como apresentado na Figura 4.9 e na sequncia, apresentar a letra E
piscando, tambm no dgito 1, conforme Figura 4.10.

Figura 4.10: Tela da HMI quando selecionada a opo para deletar contedo do carto de memria

Quando selecionado a opo para executar o auto-tuning, a mensagem que aparecer na HMI ser
Auto0X, onde X a fase atual de execuo do auto-tuning podendo variar de 0 a 8, conforme Figura 4.11.

Figura 4.11: Tela HMI durante a execuo do auto-tuning fase 02

Ao final do auto-tuning a HMI apresentar a mensagem End, como ilustrado na Figura 4.12.

Figura 4.12: Tela HMI ao finalizar o auto-tuning

Outra possvel tela da HMI quando a funo de segurana STO ativada. Quando isso acontece, o display
mostrar a mensagem Sto(Safety Torque Off), conforme Figura 4.13.

Figura 4.13: Tela HMI ao ativar a funo de segurana STO

19
5 FALHAS E ALARMES
A estrutura de deteco de problemas no servoconversor est baseada na indicao de alarmes e falhas.

Na falha ocorrer o bloqueio dos IGBTs e a parada do servomotor por inrcia, alm da indicao da falha no
display e no led de falha. O alarme funciona como um aviso para o usurio de que condies crticas de
funcionamento esto ocorrendo e que poder ocasionar uma falha caso a situao no se modifique.

Quando ocorrer um alarme, esse ser indicado na HMI e armazenado no parmetro de alarme atual,
bloqueando a ocorrncia de novos alarmes at o momento em que a condio do alarme atual deixe de existir
(mas no bloqueia a ocorrncia de falhas).
A indicao das falhas tem um comportamento similar aos alarmes, com a diferena que para liberar a
ocorrncia de novas falhas necessrio resetar a falha existente.

Uma lista com o nmero dos alarmes e o nmero das falhas, juntamente com uma breve descrio e as
possveis causas para esses erros est apresentada na Tabela 5.1.

Tabela 5.1: Descrio das Falhas e Alarmes e possveis causas

Alarme/Falha Descrio Possveis Causas

- Bateria descarregada (nvel baixo de tenso).


A00004 Tenso da bateria fora do limite aceitvel.
- Bateria mal conectada.
Sobrecarga na sada (somente quando
- Carga no eixo muito alta.
A00015 P00230 = 1), o drive entrou em limitao de
- Inrcia elevada.
corrente.
Alarme ao tentar ativar o bloco MC em Single - Tentativa de executar bloco MC com Buffer Mode
A00052 Mode quando outro bloco j est em programado em SINGLE, quando outro bloco MC j est
execuo. sendo executado.
Erro no comando para executar novo
A00078 - Falha interna.
movimento.
- Valor positivo no nmero de voltas (P00513, P00128 ou
Sinal da frao de volta incompatvel com o
A00101 P00130) e negativo na frao de voltas do usurio
sinal do nmero de voltas.
correspondente (P00512, P00127 ou P00129) ou vice-versa.
- Defeito na memria no voltil.
A00104 Erro na leitura da EEPROM.
- Erro interno na comunicao com a EEPROM.

- Defeito na memria no voltil.


A00105 Erro na escrita da EEPROM.
- Erro interno na comunicao com a EEPROM.

Estouro da pilha que armazena os - Defeito na memria no voltil.


A00107
parmetros a serem gravados na EEPROM. - Erro interno na comunicao com a EEPROM.

Conflito de Habilitao/Desabilitao do Mais de um dispositivo programado para habilitar ou


A00120
servoconversor. desabilitar o servoconversor.

Tentativa de escrita em parmetro de


A00122 - Tentativa de escrita em parmetro de somente leitura.
somente leitura.

- Tentativa de alterao de parmetro que exige que o motor


A00124 Aviso que o motor est habilitado.
esteja desabilitado.

A00125 Parmetro inexistente. - Tentativa de acesso a algum parmetro que no existe.

- Tentativa de escrita de um valor fora do limite em algum


A00126 Valor fora dos limites.
parmetro.

- Erro de leitura da EEPROM.


A00127 Valor inicial do parmetro fora dos limites.
- Valor armazenado incorretamente na EEPROM.

A00128 Watchdog da Serial. - Ultrapassou o tempo para recepo de telegramas.

- Algum protocolo que utiliza a interface CAN est habilitado,


A00133 Interface CAN sem alimentao.
porm esta interface no est sendo alimentada.

20
Alarme/Falha Descrio Possveis Causas
- Dispositivos conectados na rede CAN com taxas de
comunicao diferentes.
- Falta de resistores de terminao.
A00134 Interface CAN: Bus off - Curto circuito, mau contato ou fiao trocada entre os
cabos de ligao.
- Cabo muito longo para a taxa de transmisso selecionada.
- Aterramento inadequado do dispositivo ou da malha.
- Erro especfico da comunicao CANopen.
A00135 Interface CAN: Erro de guarda do escravo - Para mais informaes consulte o manual da comunicao
CANopen.
- O estado do mestre da rede no encontra-se em modo de
A00138 Interface Profibus DP em modo clear
execuo (RUN).

- O mestre da rede no est configurado.


- Curto-circuito ou mau contato nos cabos de comunicao.
A00139 Interface Profibus DP off-line. - Cabos trocados ou invertidos.
- Resistores de terminao com valores errados.
- Instalao da rede incorreta.
- Mdulo Profibus DP no est corretamente encaixado.
- Erros de hardware decorrentes, por exemplo, do manuseio
A00140 Erro de acesso a Interface Profibus DP. ou instalao incorreta do acessrio podem causar este erro.
Se possvel realizar testes substituindo o acessrio de
comunicao.
- Um dos sinais diferenciais da entrada de encoder 1 no est
A00141 Erro na Entrada de Encoder 1.
conectado.

- Um dos sinais diferenciais da entrada de encoder 2 no est


A00142 Erro na Entrada de Encoder 2.
conectado

Erro no acesso interface do acessrio - Indica erro na troca de dados entre o servoconversor SCA06
A00145
EtherCAT. e o acessrio EtherCAT.

Erro de comunicao durante a troca de - Indica erro na comunicao entre o escravo e o mestre
A00146
dados de operao via EtherCAT. EtherCAT.
- Corrente de sada elevada.
- Ventilador interno bloqueado ou defeituoso.
Temperatura elevada no dissipador da
A00150 - Temperatura ambiente ao redor do servoconversor muito
potncia.
alta.
- Dissipador sujo ou obstrudo
- Temperatura ambiente elevada
- Ventilador interno bloqueado ou defeituoso
A00152 Temperatura elevada do ar interno.
- Temperatura ambiente ao redor do servoconversor muito
alta.
Funo de segurana sem testar/usar por - Funo de segurana no foi testada nem usada em um
A00158
mais de 11 meses. perodo maior que 11 meses.

- Sujeira ou corpo estranho causando diminuio da rotao


A00171 Sobrecarga no ventilador da potncia.
do ventilador da potncia.

Ventilador da potncia travado ou com - Sujeira ou corpo estranho causando parada do ventilador
A00172
defeito. da potncia.

- Sujeira ou corpo estranho causando diminuio da rotao


A00174 Obstruo parcial do ventilador da eletrnica
do ventilador.

A00175 Ventilador da eletrnica bloqueado. - Sujeira ou corpo estranho causando parada do ventilador.

A00210 Erro no acessrio EAN1. - Defeito no circuito interno do acessrio EAN1.

- Simulador de encoder no alimentado ou com alimentao


fora da faixa especificada.
A00214 Falha no drive do simulador de encoder.
- Sobrecarga ou curto-circuito na sada do simulador de
encoder.
- Erro de comunicao entre mestre e o SCA06 para o
A00350 Erro de time out no CANespecial1.
protocolo CAN especial 1.

- Defeito na memria flash interna.


A00826 CRC do aplicativo ladder errado. - Falha no download do aplicativo.
- Aplicativo incompatvel com firmware instalado.

21
Alarme/Falha Descrio Possveis Causas

- Carto de memria flash sem nenhum backup ou aplicativo


A00830 Carto de memria flash vazio.
salvo.
- Ausncia do carto de memria.
A00834 Carto de memria desconectado. - Falha no circuito interno do carto.
- Carto de memria mal conectado.

A00950 a A00999 Alarme gerado pelo Ladder. - Execuo do bloco USERERR no ladder.

A1088 Erro na comunicao da HMI. - Erro na comunicao interna com a HMI.

Atualizao do projeto da FPGA. Requer


A1101 - O projeto da FPGA foi atualizado via USB.
reset do drive.

Tentativa de atualizao do projeto da FPGA


A1102 - Potncia ligada ao tentar atualizar o projeto da FPGA.
com tenso do link CC alta.
- Tenso de alimentao alta.
- Carga com inrcia muito elevada.
F00001 Sobretenso no link CC.
- Tempo de desacelerao muito pequeno.
- Falta do resistor de frenagem.
- Tenso de alimentao baixa.
F00002 Subtenso no link CC com drive habilitado. - Falta de fase na entrada.
- Falha no circuito de pr-carga.
- Fonte de 24 V externa com tenso muito alta ou muito
Fonte de 24 V com nvel de tenso fora dos baixa.
F00003
limites especificados (20 Vcc a 30 Vcc). - Ripple excessivo na fonte, ultrapassando os limites
especificados.
- Carga no eixo muito alta.
F00005 Sobrecarga no servomotor.
- Inrcia elevada.
- Fiao nas entradas digitais (programadas para falha
F00006 Falha externa. externa) aberta.
- Ocorreu erro externo.
- Encoder externo com problemas na conexo mecnica ou
eltrica.
F00008 Perda da realimentao externa.
- Parmetros P00210 ou P00211 setados errados.
- Parmetro P00214 setado com valor baixo.
- Cabo do motor no conectado ou mal conectado.
F00010 Falha na conexo do drive com o motor. - Cabo ou conector do motor com defeito.
- Motor com defeito.
- Curto circuito para o terra em uma ou mais fases de sada.
- Capacitncia dos cabos do motor para o terra muito
F00011 Falta terra.
elevada, ocasionando picos de corrente na sada.
- Falha na isolao interna do motor.

F00025 Acessrio em Slot inapropriado. - Acessrio conectado em slot no destinado ao acessrio.

- Ausncia do carto jumper na potncia.


F00027 Falta do carto jumper (SSC).
- Carto mal conectado.

F00028 Watchdog da Serial. - Ultrapassou o tempo de envio do telegrama.

- Cabo do resolver com defeito, mal conectado ou no


Cabo de Resolver desconectado ou instalado.
F00032
sobretemperatura no servomotor. - Sobrecarga trmica no servomotor (excesso de carga, ciclo
de trabalho inadequado, limite de corrente inadequado, etc.).
- Algum protocolo que utiliza a interface CAN est habilitado,
F00033 Interface CAN: sem alimentao.
porm esta interface no est sendo alimentada.

- Dispositivos conectados na rede CAN com taxas de


comunicao diferentes.
- Falta de resistores de terminao.
F00034 Interface CAN: Bus off - Curto circuito, mau contato ou fiao trocada entre os
cabos de ligao.
- Cabo muito longo para a taxa de transmisso selecionada
- Aterramento inadequado do dispositivo ou da malha.
- Erro especfico da comunicao CANopen.
F00035 Interface CAN: Erro de guarda do escravo. - Para mais informaes consulte o manual da comunicao
CANopen.

22
Alarme/Falha Descrio Possveis Causas

- O estado do mestre da rede no encontra-se em modo de


F00038 Interface Profibus DP em modo clear.
execuo (RUN).
- O mestre da rede no est configurado.
- Curto-circuito ou mau contato nos cabos de comunicao.
F00039 Interface Profibus DP off-line. - Cabos trocados ou invertidos.
- Resistores de terminao com valores errados.
- Instalao da rede incorreta.
- Mdulo Profibus DP no est corretamente encaixado.
- Erros de hardware decorrentes, por exemplo, do manuseio
F00040 Interface Profibus DP: Erro de acesso. ou instalao incorreta do acessrio podem causar este erro.
Se possvel realizar testes substituindo o acessrio de
comunicao.
- Um dos sinais diferenciais da entrada de encoder 1 no est
F00041 Erro na Entrada de Encoder 1.
conectado.

- Um dos sinais diferenciais da entrada de encoder 2 no est


F00042 Erro na Entrada de Encoder 2.
conectado.

Erro no acesso interface do acessrio - Indica falha na troca de dados entre o servoconversor
F00045
EtherCAT. SCA06 e o acessrio EtherCAT.

Erro de comunicao durante a troca de - Indica falha na comunicao entre o escravo e o mestre
F00046
dados de operao via EtherCAT. EtherCAT.
- Rampas programadas com valores que o motor no
consegue seguir.
Erro de lag de parada maior que o mximo
- Ganho de posio e/ou velocidade baixos.
F00049 configurado em P01031 (verifica erro somente
- Tipo do motor programado incorretamente (P00385).
ao final do posicionamento).
- Relao Idinmico/Inominal (P00136) muito baixa.
- Mecnica travada.
- Rampas programadas com valores que o motor no
consegue seguir.
Erro de lag de seguimento maior que o
- Ganho de posio e/ou velocidade baixos.
F00050 mximo configurado em P01032 (verifica erro
- Tipo do motor programado incorretamente (P00385).
durante toda a trajetria).
- Relao Idinmico/Inominal (P00136) muito baixa.
- Mecnica travada.
- Mestre do sincronismo desativado.
F00058 Falta de referncia do mestre.
- Interrupo na recepo da referncia do mestre.
- Curto circuito entre fases do motor.
Falha de sobrecorrente na sada detectado
F00070 - Defeito na potncia do servoconversor.
por hardware.
- Sobrecorrente no servomotor devido parametrizao.
- Curto circuito entre fases do motor.
Falha de sobrecorrente na sada detectado
F00071 - Defeito na potncia do servoconversor.
por software.
- Sobrecorrente no servomotor devido parametrizao.
- Valor inapropriado para o drive em uso (valor imprprio da
F00076 Resistor de frenagem inadequado. resistncia, potncia ou energia do resistor).
- Para mais detalhes, ver descrio do parmetro P00154.
- Valor inapropriado do resistor.
F00077 Sobrecarga no resistor de frenagem. - Rpida desacelerao.
- Para mais detalhes, ver descrio do parmetro P00155.
Falha na identificao de hardware de
F00084 - Defeito no circuito interno do carto de controle.
potncia.
- Corrente de sada elevada.
- Ventilador interno bloqueado ou com defeito.
F00151 Sobretemperatura no dissipador de potncia. - Temperatura ambiente ao redor do servoconversor muito
Alta.
- Dissipador sujo ou obstrudo.
- Temperatura ambiente alta.
- Ventilador interno bloqueado ou com defeito.
F00153 Sobretemperatura do ar interno.
- Temperatura ambiente ao redor do servoconversor muito
alta.
- Funo de segurana STO no foi testada nem usada em
Funo de segurana STO sem testar/usar
F00159 um perodo maior que 11 meses.
por mais de 11 meses.

- Defeito no carto opcional SSC.


F00160 Falha na funo de segurana STO.
- Ausncia de um dos sinais de segurana.
Corrente menor que 3,5 mA (se utilizado o
- Ausncia do sinal de corrente, ocasionado provavelmente
F00212 acessrio EAN1 e selecionado a opo
por fio partido.
P00239 = 1).

23
Alarme/Falha Descrio Possveis Causas

- Erro de comunicao entre mestre e o SCA06 para o


F00250 Erro de time out no CANespecial1.
protocolo CAN especial 1.

- Carto de memria mal conectado.


F00824 Erro de escrita no carto de memria flash.
- Defeito interno no carto de memria.

F00825 Falha na memria flash interna. - Defeito interno no carto de controle.

- Arquivo contido no carto de memria flash no compatvel


F00827 Erro no CRC do carto de memria.
ou corrompido.

Aplicativo excedeu tempo de execuo - Tempo de execuo do aplicativo est maior que o tempo
F00829
programado. programado no parmetro P01021.

F00950 a F00999 Falha gerada pelo bloco do Ladder. - Execuo do bloco USERERR no ladder.

- Defeito no circuito interno do carto de controle.


F1100 Erro interno no Hardware de controle.
- Substituir o Drive.

Defeito do circuito interno do carto de


F1105 - Defeito no circuito interno do carto de controle.
controle.
- Processador operando em uma condio anormal de
F1110 Erro interno no firmware. Funcionamento.
- Substituir o Drive.
Erro no CRC do firmware, calculado no - Arquivo de firmware corrompido.
F1112
Bootloader. - Problema na memria flash do processador.

Erro de identificao do firmware, calculado - Arquivo de firmware corrompido.


F1113
no Bootloader. - Problema na memria flash do processador.

Erro no tamanho do firmware, calculado no - Arquivo de firmware corrompido.


F1114
Bootloader. - Problema na memria flash do processador.

F1115 Esperando download do firmware. - Processo de atualizao de firmware interrompido.

Falha na escrita da memria das variveis


F1120 - Defeito no servoconversor
retentivas.
- Esta falha s ocorre quando o dispositivo de realimentao
F1202 Sobretemperatura do encoder do motor. de posio do motor um encoder e no o resolver.
- Motor ou ambiente do motor muito quente.
- Esta falha s ocorre quando o dispositivo de realimentao
F1205 Sinais do encoder do motor no conectados. de posio do motor um encoder e no o resolver.
- Defeito no cabo do encoder do motor.
- Esta falha s ocorre quando o dispositivo de realimentao
de posio do motor um encoder e no o resolver.
F1207 Valor invalido lido do encoder do motor.
- Defeito no cabo do encoder do motor.
- Defeito no encoder do motor.
- Esta falha s ocorre quando o dispositivo de realimentao
F1210 Acessrio EES1 no conectado. de posio do motor um encoder e no o resolver.
- Acessrio EES1 no conectado ou com defeito.
- Esta falha s ocorre quando o dispositivo de realimentao
Falha na leitura/escrita na memria do
F1218 de posio do motor um encoder e no o resolver.
encoder do motor.
- Defeito no encoder do motor.
- Esta falha s ocorre quando o dispositivo de realimentao
F1220 Falha no encoder do motor. de posio do motor um encoder e no o resolver.
- Defeito no encoder do motor.
- Esta falha s ocorre quando o dispositivo de realimentao
de posio do motor um encoder e no o resolver.
Falha na comunicao com o encoder do
F1221 - Defeito no cabo do encoder do motor.
motor.
- Defeito no encoder do motor.
- Defeito no acessrio EES1.
- Esta falha s ocorre quando o dispositivo de realimentao
de posio do motor um encoder e no o resolver.
Timeout de leitura/escrita no encoder do
F1224 - Defeito no cabo do encoder do motor.
motor.
- Defeito no encoder do motor.
- Defeito no acessrio EES1.
- Esta falha s ocorre quando o dispositivo de realimentao
F1232 Sobretemperatura do motor. de posio do motor um encoder e no o resolver.
- Sobrecarga no Motor ou ambiente do motor muito quente.

24
6 PROGRAMAO E OPERAO
O SCA06 alm da sua funo bsica de servoconversor possui mais duas funcionalidades: PLC e
Posicionador, as quais so acessveis via programao em linguagem ladder em um computador pessoal
usando o software de programao WEG apropriado 1.

O servoconversor pode ser controlado por um dispositivo externo (como um CNC, por exemplo) via
entradas/sadas analgicas/digitais ou via rede (rede CANopen por exemplo). Pode-se tambm operar de forma
independente utilizando-se de suas funes de PLC/Posicionador via programao ladder.

A maneira de operao do servoconversor definida primariamente pelo parmetro P00202:

1. Controle via dispositivo externo usando I/Os Analgicos/Digitais: programar P00202 em 1 ou 2


conforme a aplicao (controle de torque e velocidade);

2. Controle via programao ladder do SCA06: programar P00202 em 4 (controle de torque,


velocidade e posio);

3. Controle via dispositivo externo usando rede CANopen: programar P00202 em 5 (controle de
torque, velocidade e posio).

No primeiro caso tambm se faz necessria a programao dos parmetros relativos aos I/Os
Analgicos/Digitais conforme a aplicao. No segundo caso deve-se carregar no servoconversor um programa
ladder feito no microcomputador (usando-se o software WEG apropriado) que executar as funes
necessrias para a aplicao. E finalmente no terceiro caso faz-se necessria a programao dos parmetros
da rede CANopen.

Mesmo que o parmetro P00202 no esteja programado na opo 4 possvel executar-se um programa
ladder no SCA06, mas neste caso o ladder no controlar o eixo, s poder executar outras funes auxiliares
como lgica, etc. Da mesma forma que se o parmetro P00202 no estiver programado na opo 5 a rede
CANopen continua passvel de utilizao, apenas no podendo controlar o eixo.

O SCA06 possui malhas de controle de corrente (torque e fluxo), velocidade e posio. A malha de
controle de corrente sempre utilizada e para a parametrizao desta necessrio programar o modelo do
servomotor WEG no parmetro P00385; fazendo-se isto todos os parmetros desta malha so programados
em acordo com o modelo do servomotor selecionado. As malhas de velocidade e posio podem ou no ser
utilizadas fazendo-se necessria, no caso de sua utilizao, a programao dos parmetros relativos a estas.

1
Disponvel via download do site da WEG ou no CD que acompanha o kit manual.
25
7 LADDER
um recurso que incorpora ao SCA06 as funcionalidades de um CLP e Posicionador, possibilitando a
execuo de complexos programas de intertravamento, que utilizam as entradas e sadas digitais do SCA06 e
seus acessrios.

Dentre as vrias funes disponveis, podemos destacar desde simples contatos e bobinas at funes
utilizando ponto flutuante como soma, subtrao, multiplicao, diviso, funes trigonomtricas, raiz
quadrada, etc.

Outras funes importantes so blocos PID, filtros passa alta e passa-baixa, saturao, comparao,
todos em ponto flutuante.

Alm das funes citadas acima, o ladder oferece blocos para controle de posio, velocidade e torque
do motor, e tambm oferece blocos para sincronismo em velocidade e posio atravs das entradas digitais
rpidas (DI1 e DI2), rede CANopen e entrada de encoder.

Para o ladder controlar o motor, o modo de operao (P00202) dever estar programado com a opo 4
(ladder). Independente do modo de operao (P00202) o aplicativo ladder ser executado de acordo com o
Comando da PLC (P01020).

Utilizando a funo Fora Entradas/Sadas, possvel alterar o estado das entradas/sadas digitais e o
valor das entradas analgicas independente do aplicativo ladder que estiver em operao.

Para o acionamento das sadas digitais atravs do ladder, as respectivas funes devero estar
programadas para o ladder, por exemplo, a sada digital 1 P00280 dever estar programado na opo 8
(ladder).

As informaes de cada bloco esto disponveis no manual ou ajuda online do software de programao
WLP/WPS.

Para o desenvolvimento e monitorao do aplicativo ladder ser usado o software WLP (WEG Ladder
Programmer) ou o software WPS (WEG Programming Suite) 2 de acordo com a verso de firmware do
servoconversor (P0023). A transferncia e monitorao do aplicativo sero realizadas atravs da interface USB
do servoconversor ou utilizando algum acessrio de comunicao serial. O WLP/WPS tem disponvel uma
ajuda online com informaes de todos os blocos.

Todas as funes podem interagir com o usurio atravs dos 200 parmetros programveis (P01050 a
P01249), que podem ser acessados diretamente pela HMI do servoconversor e, atravs do software de
programao, podem ser customizadas com limites de valores, casas decimais, com ou sem sinal, ignora
senha, somente leitura e visualizao na HMI.

Alguns marcadores do sistema esto disponveis para facilitar o uso de algumas funcionalidades do
SCA06, por exemplo, o marcador de double do sistema %SD16010 do WLP ou a varivel
POSITION_STORED_DI1 do WPS, que informa a posio armazenada pela transio da entrada digital DI1.

2
Disponveis via download do site da WEG ou no CD que acompanha o kit manual.
26
Marcadores disponveis no WLP:

Marcador Tipo Funo


%SX3064 Bit Blinker 2 Hz
%SX3066 Bit Pulso Stop/Run
%SX3068 Bit Sempre 0
%SX3070 Bit Sempre 1
%SW3404 Word Ciclos de scan decorridos
%SW3406 Word Estado do eixo real
%SW3408 Word Estado do eixo virtual
%SF3500 Float Velocidade do eixo real
%SF3502 Float Velocidade do eixo virtual
%SF3504 Float Corrente do motor
%SD3600 Double Posio do eixo real
%SD3602 Double Posio do eixo virtual
%SD3604 Double Valor do contador rpido
%SD3606 Double Valor do contador 1
%SD3608 Double Valor do contador 2
%SD3610 Double Posio armazenada pela transio DI1
%SD3612 Double Posio armazenada pela transio DI2
%SD3614 Double Posio armazenada pela transio DI3
%SD3616 Double Contador rpido transio DI3
%SD3618 Double Contador de encoder armazenado pela transio Z1
%SD3620 Double Contador de encoder armazenado pela transio Z2

Marcadores disponveis no WPS:

Tag Tipo Funo


FREQ_2Hz BOOL Oscilador 2 Hz
PULSE_1SCAN BOOL Pulso durante o primeiro ciclo de scan
FALSE BOOL Sempre 0
TRUE BOOL Sempre 1
ELAPSED_SCAN_CYCLES WORD Ciclos de scan transcorridos
MOTOR_CURRENT REAL Corrente do motor
REAL_AXIS_STATUS WORD Estado do eixo real
REAL_AXIS_VELOCITY REAL Velocidade do eixo real
REAL_AXIS_POSITION LREAL Posio do eixo real
VIRTUAL_AXIS_STATUS WORD Estado do eixo virtual
VIRTUAL _AXIS_VELOCITY REAL Velocidade do eixo virtual
VIRTUAL _AXIS_POSITION LREAL Posio do eixo virtual
POSITION_STORED_DI1 LREAL Posio armazenada pela transio DI1
POSITION_STORED_DI2 LREAL Posio armazenada pela transio DI2
POSITION_STORED_DI3 LREAL Posio armazenada pela transio DI3
BUILT_IN_COUNTER DINT Valor do contador padro
BUILT_IN_COUNTER_STORED_DI3 DINT Valor do contador padro armazenado na transio da DI3
ENC1_COUNTER DINT Valor do contador do encoder 1
ENC2_COUNTER DINT Valor do contador do encoder 2
ENC_COUNTER_STORED_Z1 DINT Contador de encoder armazenado pela transio Z1
ENC_COUNTER_STORED_Z2 DINT Contador de encoder armazenado pela transio Z2

27
8 ESTRUTURA DE PARMETROS
Os parmetros esto agrupados de acordo com a sua funcionalidade. Todos os parmetros esto divididos em
nove grupos, conforme Tabela 8.1.

Tabela 8.1: Grupos de parmetros

Grupo de Parmetros Faixa Parmetros ou Grupos Contidos

PARMETROS LEITURA P00000 P00098 Parmetros usados somente para leitura.

Parmetro para seleo do tipo de controle, reset de falhas,


PARMETROS CONFIGURAES GERAIS P00099 P00352
ganhos do regulador de velocidade, I/Os, etc.

PARMETROS DO MOTOR P00385 P00421 Parmetros referentes a caractersticas do motor.

Grupo de parmetros que configura funes especiais executadas


PARMETROS FUNO ESPECIAL P00500 P00582
pelo servoconversor.

PARMETROS COMUNICAO SERIAL P00650 P00667 Parmetros relacionados comunicao serial.

PARMETROS REDE CAN P00700 P00706 Parmetros relacionados a funes relativas rede CAN.

PARMETROS DO PROTOCOLO PROFIBUS P00740 P00999 Parmetros relacionados a funes relativas ao Profibus.

PARMETROS REDE ETHERCAT P00850 P00859 Parmetros relacionados a funes relativas rede EtherCAT.

PARMETROS LADDER P01000 P01032 Parmetros relativos utilizao da programao Ladder.

Grupo de parmetros que o usurio tem total liberdade para


PARMETROS USURIO P01050 P01249
definir sua funcionalidade (via programa Ladder).

28
9 PARMETROS DE LEITURA
Este captulo apresenta os parmetros de somente leitura, que podem ser visualizados no display mas no
podem ser alterados pelo usurio. A exceo deste captulo o parmetro P00000 que pode ser alterado pelo
usurio, conforme a descrio do mesmo.
Uma descrio mais detalhada de cada parmetro dada a seguir.

P00000 Acesso aos Parmetros


Faixa: 0 a 9999 Padro:
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Esse parmetro libera o acesso para a alterao do contedo dos demais parmetros. Para poder alterar o
contedo dos parmetros, necessria a colocao da senha correta em P00000. Caso contrrio, o contedo
dos parmetros poder ser somente visualizado. Com valores ajustados conforme padro de fbrica
necessrio colocar P00000 = 00005 para alterar o contedo dos parmetros, ou seja, o valor da senha igual
a 5.
Tabela 9.1: Estado do servoconversor

P00000 Funo
Senha padro: libera acesso para alterar/visualizar o contedo de todos
5
os parmetros
Permite visualizar somente os parmetros que tem valores diferentes
6*
dos valores padro de fbrica
10* Permite visualizar apenas os parmetros do usurio
(*) Os valores de senhas especiais, somente tero validade se P00200 = 1.

Nota:
O valor P00000 = 900 reservado e no dever ser usado.

P00002 Velocidade do Motor


Faixa: -9999 a 9999 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da velocidade real em rpm do servomotor, exceto quando for programado para receber
realimentao de posio/velocidade externa (ver descrio de P00209). No caso de realimentao externa, a
velocidade apresentada em P00002 ser a da realimentao externa.

P00003 Corrente do Motor


Faixa: -999.9 a 999.9 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da corrente Iq de sada, em ampres rms, do servoconversor.

P00004 Tenso do Barramento CC


Faixa: 0 a 999 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica a tenso atual no barramento CC em volts (V).

P00006 Estado do Servoconversor

Faixa: 0a5 Padro:


Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o estado atual do servoconversor conforme Tabela 9.2.
29
Tabela 9.2: Estado do servoconversor

P00006 Estado do Servoconversor

0 Desabilitado sem erro com link CC OK.

1 Servo ready: Habilitado sem erro com link CC OK.

2 Falha: servo com falha.


Potncia desligada/energizando: Tenso do link CC ainda no atingiu
3
limite mnimo.
4 Autoajuste.
Stop ativo: Habilitado sem erro com link CC OK e funo Stop ativa
5 (pode ser causado por alarme de falha na comunicao conforme
programao de P00662).
6 STO ativo: Funo de segurana Safe Torque Off ativa.

P00008 Estado DI1 a DI3


Faixa: 0a7 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica na HMI qual o estado das entradas digitais padro DI1 at DI3. Exemplo: Caso a DI1 e DI3 estiverem
habilitadas e a DI2 desabilitada, a indicao da HMI ser 000101, conforme Figura 9.1.

Figura 9.1: Exemplo dos estados das DI1 a DI3

Tabela 9.3: Indicao das DIs: DI1 a DI3

Dgito 1 DI1
Dgito 2 DI2
Dgito 3 DI3

P00009 Estado DI101 a DI106


Faixa: 0 a 63 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrios

Descrio:
Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI101 at DI106 (slot 1).

Tabela 9.4: Indicao das DIs: DI101 a DI106

Dgito 1 DI101
Dgito 2 DI102
Dgito 3 DI103
Dgito 4 DI104
Dgito 5 DI105
Dgito 6 DI106

P00010 Estado DI107 a DI112


Faixa: 0 a 63 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrios

Descrio:
Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI107 at DI112 (slot 1).
30
Tabela 9.5: Indicao das DIs : DI107 a DI112

Dgito 1 DI107
Dgito 2 DI108
Dgito 3 DI109
Dgito 4 DI110
Dgito 5 DI111
Dgito 6 DI112

P00011 Estado DI201 a DI206


Faixa: 0 a 63 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrios

Descrio:
Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI201 at DI206 (slot 2).

Tabela 9.6: Indicao das DIs: DI201 a DI206

Dgito 1 DI201
Dgito 2 DI202
Dgito 3 DI203
Dgito 4 DI204
Dgito 5 DI205
Dgito 6 DI206

P00012 Estado DI207 a DI212


Faixa: 0 a 63 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrios

Descrio:
Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI207 at DI212 (slot 2).

Tabela 9.7: Indicao das DIs: DI207 a DI212

Dgito 1 DI207
Dgito 2 DI208
Dgito 3 DI209
Dgito 4 DI210
Dgito 5 DI211
Dgito 6 DI212

P00013 Estado DI301 a DI306


Faixa: 0 a 63 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrios

Descrio:
Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI301 at DI306 (slot 3).

Tabela 9.8: Indicao das DIs: DI301 a DI306

Dgito 1 DI301
Dgito 2 DI302
Dgito 3 DI303
Dgito 4 DI304
Dgito 5 DI305
Dgito 6 DI306

31
P00014 Estado DI307 a DI312
Faixa: 0 a 63 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrios

Descrio:
Indica na HMI qual o estado das entradas digitais DI307 at DI312 (slot 3).

Tabela 9.9: Indicao das DIs: DI307 a DI312

Dgito 1 DI307
Dgito 2 DI308
Dgito 3 DI309
Dgito 4 DI310
Dgito 5 DI311
Dgito 6 DI312

P00015 Estado DO1


Faixa: 0a1 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica na HMI qual o estado da sada digital padro DO1.

Tabela 9.10: Indicao da DO1

Dgito 1 DO1

P00016 Estado DO101 a DO106


Faixa: 0 a 63 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC Acessrios

Descrio:
Indica na HMI qual o estado das sadas digitais DO101 at DO106 (slot 1). Exemplo: Caso a D0101, DO102 e
DO103 estiverem habilitadas e as demais no habilitadas, a indicao da HMI ser 000111, conforme Figura
9.2.

Figura 9.2: Exemplo do estado das DO1 a DO5

Tabela 9.11: Indicao das DOs: DO101 a DO106

Dgito 1 DO101
Dgito 2 DO102
Dgito 3 DO103
Dgito 4 DO104
Dgito 5 DO105
Dgito 6 DO106

P00017 Estado DO201 a D0206


Faixa: 0 a 63 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC Acessrios
Descrio:
Indica na HMI qual o estado das sadas digitais DO201 at DO206 (slot 2).

32
Tabela 9.12: Indicao das DOs: DO201 a DO206

Dgito 1 DO201
Dgito 2 DO202
Dgito 3 DO203
Dgito 4 DO204
Dgito 5 DO205
Dgito 6 DO206

P00018 Estado DO301 a DO306


Faixa: 0 a 63 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC Acessrios

Descrio:
Indica na HMI qual o estado das sadas digitais DO301 at DO306 (slot 3).

Tabela 9.13: Indicao das DOs: DO301 a DO306

Dgito 1 DO301
Dgito 2 DO302
Dgito 3 DO303
Dgito 4 DO304
Dgito 5 DO305
Dgito 6 DO306

P00021 Temperatura do Ar Interno


P00022 Temperatura do Dissipador
Faixa: 0 a 1000 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Esses parmetros apresentam, em graus Celsius, a temperatura do ar interno e do dissipador respectivamente.

P00023 Verso de Firmware


Faixa: 0.00 a 655.35 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica a verso de firmware contida na memria FLASH do microcontrolador localizado no carto de controle.

P00024 Verso do Mdulo de Atualizao de Firmware


Faixa: 0.00 a 655.35 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica a verso do mdulo de atualizao de firmware contida na memria FLASH do microcontrolador
localizado no carto de controle.

P00025 Verso do Projeto da FPGA


Faixa: 0.00 a 655.35 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica a verso do projeto da FPGA localizada no carto de controle.

33
P00030 Alarme Atual
P00035 Falha Atual
Faixa: 0 a 2000 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indicam o nmero do alarme (P00030) e da falha (P00035) que eventualmente estejam presentes no
servoconversor. A Figura 9.3 apresenta um exemplo de indicao do alarme atual (P00030).

Figura 9.3: Indicao de alarme atual em P00030

Tanto a indicao de alarme atual quanto a de falha atual permanecem na HMI at que qualquer tecla seja
pressionada. Quando isso ocorre, a mensagem desaparece do display, o que no significa que o
servoconversor est sem alarme ou sem falha. O alarme s para de ocorrer quando o a situao que o
propiciou tambm no est mais acontecendo. Por exemplo: Aparece na HMI o alarme que indica alta
temperatura do ar interno. Aps pressionar tecla da HMI, a mensagem de alarme desaparece, mas ao entrar no
parmetro que indica alarme atual este continua indicando o cdigo de alarme de sobretemperatura. Essa
indicao do parmetro P00030 desaparecer somente quando a temperatura do ar interno diminuir a ponto
que o alarme seja desnecessrio.
Para as falhas, as mensagens tambm desaparecem quando pressionada qualquer tecla da HMI, mas a
mesma s resetada quando houver reset no servoconversor (via hardware, entrada digitais, parmetro, etc).

P00031 ltimo Alarme


P00036 ltima Falha
P00040 Segunda Falha
P00044 Terceira Falha
Faixa: 0 a 2000 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica os cdigos da ocorrncia do ltimo alarme (P00031) e da ltima a terceira falha (P00036, P00040 e
P00044).
A sistemtica de registro das falhas a seguinte: Fxxxxx P00036 P00040 P00044
A falha F0003 (Fonte de 24 V com nvel de tenso fora dos limites especificados) no armazena os registros de
falha (ltima, segunda e terceira falha). A mesma s mostrada no parmetro de falha atual quando a condio
est ativa.
Exemplo: A ltima falha ocorrida foi a falha 2 no dia 28 de janeiro de 2009 as 15:30h. As figuras seguintes
ilustram como as mensagens relacionadas ltima falha aparecem na HMI.

Figura 9.4: Exemplo: ltima falha indicada em P00036

P00032 Dia. Ms do ltimo Alarme


P00037 Dia. Ms da ltima Falha
P00041 Dia. Ms da Segunda Falha
P00045 Dia. Ms da Terceira Falha
Faixa: 00.00 a 31.12 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

34
Descrio:
Indicam o dia e ms da ocorrncia do ltimo alarme e da ltima terceira falha.

Figura 9.5: Exemplo: Dia. Ms da ltima falha (P00037)

P00033 Ano do ltimo Alarme


P00038 Ano da ltima Falha
P00042 Ano da Segunda Falha
P00046 Ano da Terceira Falha
Faixa: 0 a 4096 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indicam o ano da ocorrncia do ltimo alarme e da ltima terceira falha.

Figura 9.6: Exemplo: Ano da ltima falha (P00038)

P00034 Hora. Min do ltimo Alarme


P00039 Hora. Min da ltima Falha
P00043 Hora. Min da Segunda Falha
P00047 Hora. Min da Terceira Falha
Faixa: 00.00 a 23.59 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indicam a hora e minuto da ocorrncia do ltimo alarme e da ltima terceira falha.

Figura 9.7: Exemplo: Hora. Min da ltima falha (P00039)

Nota: Caso nenhuma falha e/ou alarme tenha ocorrido, os parmetros relativos s falhas e alarme apresentam
o valor 00000. A medida que forem ocorrendo alarmes e falhas, os parmetros receberam os valores
correspondentes. Por exemplo: Ocorreram apenas duas falhas no servoconversor desde o momento que o
mesmo foi colocado em operao, a falha 02, no dia 28 de janeiro s 15h30min e a falha 33 no dia 04 de
fevereiro s 10h27min. Os parmetros de falha estaro setados da seguinte maneira:
Falha atual P00035 = 00000
ltima falha P00036 = 00033
Dia. Ms ltima falha - P00037 = 004.02
Ano ltima falha P00038 = 02009
Hora. Min ltima falha P00039 = 010.27
Segunda falha P00040 = 00002
Dia. Ms segunda falha - P00041 = 028.01
Ano segunda falha P00038 = 02009
Hora. Min segunda falha P00039 = 015.30

35
Terceira falha P00036 = 00000
Dia. Ms terceira falha - P00037 = 00000
Ano terceira falha P00038 = 00000
Hora. Min terceira falha P00039 = 00000

P00048 Erro de Lag Atual


Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor do erro de lag atual, em nmero de pulsos. Se o lag for maior que 65535 (4 voltas) o parmetro
satura neste valor.

P00050 Posio do Eixo do Sensor


Faixa: 0 a 16383 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica a posio instantnea do eixo em relao posio Zero Absoluto real do eixo lida pelo sensor.
Uma volta completa, ou seja, 360 correspondem a 16384 pulsos. O ngulo correspondente obtido com a
seguinte frmula:

N Pulsos 360
=
16384
Onde:

NPulsos : Nmero de pulsos


: ngulo em graus.

Exemplo: A HMI indica 8000 pulsos. Para obter o ngulo equivalente, utiliza-se a equao acima:

8000 360
=
16384
= 175.78

A seguir alguns valores ilustrativos:

Tabela 9.14: Valores ilustrativos para posio do eixo (ngulo x pulsos)

ngulo Pulsos ngulo Pulsos ngulo Pulsos ngulo Pulsos


0o 0 105o 4779 210o 9557 315o 14336
15o 682 120o 5461 225o 10240 330o 15019
o o o o
30 1365 135 6144 240 10923 345 15701
45o 2048 150o 6827 255o 11605 360o 0
60o 2731 165o 7509 270o 12288
75o 3413 180o 8192 285o 12971
o o
90 4096 195 8875 300o 13653

P00052 Posio Angular: Frao de volta de referncia do usurio


Faixa: -16383 a 16383 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica a posio instantnea do eixo (a frao de volta). Esta frao de volta dada em pulsos, sendo que
16384 pulsos correspondem a 1 volta completa. Ver exemplos na Tabela 9.15.
O usurio pode inicializar esse parmetro com o valor desejado. Para mais informaes ver descrio dos
parmetros P00490 a P00493.
No caso de realimentao externa, a posio apresentada em P00052 ser a da realimentao externa (ver
programao do parmetro P00209).

36
P00053 Posio Angular: Nmero de voltas de referncia do usurio
Faixa: -32768 a 32767 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica a posio instantnea do eixo (nmero de voltas). Ver exemplos na Tabela 9.15.
O usurio pode inicializar esse parmetro com o valor desejado. Para mais informaes ver descrio dos
parmetros P00490 a P00493.
No caso de realimentao externa, a posio apresentada em P00053 ser a da realimentao externa (ver
programao do parmetro P00209).

Tabela 9.15: Valores ilustrativos para posio do usurio voltas e frao de volta

ngulo -720 -540 -360 -180 -90 0 90 180 360 540 720
P00053 -2 -1 -1 0 0 0 0 0 1 1 2
P00052 0 -8192 0 -8192 -4096 0 4096 8192 0 8192 0

P00056 Valor do Contador Rpido Padro: Parte low


Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da parte baixa (16 LSB) do contador rpido padro.

P00057 Valor do Contador Rpido Padro: Parte high


Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da parte alta (16 MSB) do contador rpido padro.

P00058 Valor do Contador Rpido 1: Parte low


Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC Acessrio

Descrio:
Indica o valor da parte baixa (16 LSB) do contador rpido 1.

P00059 Valor do Contador Rpido 1: Parte high


Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC Acessrio

Descrio:
Indica o valor da parte alta (16 MSB) do contador rpido 1.

P00060 Valor do Contador Rpido 2: Parte low


Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC Acessrio

Descrio:
Indica o valor da parte baixa (16 LSB) do contador rpido 2.

37
P00061 Valor do Contador Rpido 2: Parte high
Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC Acessrio

Descrio:
Indica o valor da parte alta (16 MSB) do contador rpido 2.

P00062 Velocidade do Contador Rpido Padro


Faixa: -32768 a 32767 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC Acessrio

Descrio:
Indica a velocidade do contador rpido padro conforme nmero de pulsos por volta programado no
parmetro P00506.

P00063 Velocidade do Contador Rpido 1


Faixa: -32768 a 32767 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC Acessrio

Descrio:
Indica a velocidade do contador rpido 1 conforme nmero de pulsos por volta programado no parmetro
P00516.

P00064 Velocidade do Contador Rpido 2


Faixa: -32768 a 32767 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura
AC Acessrio

Descrio:
Indica a velocidade do contador rpido 2 conforme nmero de pulsos por volta programado no parmetro
P00526.

P00066 Valor de AI1


P00067 Valor de AI2
Faixa: -8192 a 8191 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura (AI1 e AI2)
AC Acessrio (AI2)

Descrio:
Esses parmetros indicam o valor das entradas analgicas AI1 e AI2. Os valores apresentados nesses
parmetros j esto multiplicados pelo ganho (P00233/ P00238), somado o offset (P00235/ P00240) e filtrado
(P00236/ P00241). Esta indicao depende da funo programada (P00232/ P00237).

P00232/P00237 = 2 (referncia de velocidade): Para um ganho igual a 1.000, uma tenso de 10 V na entrada
analgica equivale velocidade nominal (P00402) do motor selecionado. O valor correspondente em rpm neste
caso apresentado no parmetro P00121 e o P00066 indicar o valor na escala interna de velocidade: 18750
rpm = 8192. P00066 = Velocidade do motor * 8192 / 18750.

Exemplo: Ao selecionar um motor de 3.000 rpm e configurando um ganho de 1.000, o valor correspondente
para uma tenso de 10 V na entrada analgica de 3.000 rpm, apresentado no parmetro P00121. O valor
exibido em P00066 = 01310.

Para as demais configuraes: Para um ganho igual a 1.000, a faixa de valores deste parmetro varia de -8192
a +8191, representando um valor na entrada de -10 V a +10 V.
A leitura das entradas analgicas somente est ativa se alguma funo estiver programada.

38
P00070 Estado do Controlador CAN
Faixa: 0a6 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o estado do controlador CAN, responsvel por enviar e receber telegramas CAN. Possveis estados
esto indicados conforme Tabela 9.16.

Tabela 9.16: Estado do controlador CAN

P00070 Estado do Controlador CAN


0 Desabilitado
1 Reservado
2 Habilitado sem erro
3 Warning
4 Error Passive
5 Bus Power off
6 Sem alimentao

P00071 Nmeros de Telegramas CAN Recebidos


Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica quantos telegramas CAN foram corretamente recebidos pelo servoconversor. Esse nmero volta para
zero automaticamente aps a energizao, reset ou quando ultrapassa o limite mximo.

P00072 Nmeros de Telegramas CAN Transmitidos


Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica quantos telegramas CAN foram corretamente transmitidos pelo servoconversor. Esse nmero volta para
zero automaticamente aps a energizao, reset ou quando ultrapassa o limite mximo.

P00073 Nmeros de Erros de bus off Ocorridos


Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica quantos erros de bus off ocorreram com o servoconversor. Esse nmero volta para zero
automaticamente aps a energizao, reset ou quando ultrapassa o limite mximo.

P00074 Nmeros de Telegramas CAN Perdidos


Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica quantos telegramas CAN foram perdidos pelo servoconversor. Esse nmero volta para zero
automaticamente aps a energizao, reset ou quando ultrapassa o limite mximo.

P00075 Estado da Rede CANopen


Faixa: 0a4 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o estado da comunicao CANopen, informando se o protocolo foi inicializado corretamente e o estado
do servio de guarda do escravo.

39
Tabela 9.17: Estado da comunicao CANopen

P00075 Estado da Rede CANopen Observao


O protocolo CANopen no foi programado no P00700 e est
0 Desabilitado
desabilitado
1 Reservado -

2 CANopen habilitado O protocolo CANopen foi corretamente inicializado


O servio de node guarding foi iniciado pelo mestre e est operando
3 Node Guarding
corretamente
4 Erro de node Guarding Timeout no servio de node guarding

5 Erro de Heartbeat Timeout no servio de heartbeat

Nota: Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio detalhada do protocolo.

P00076 Estado do N CANopen


Faixa: 0a6 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Cada dispositivo na rede CANopen possui um estado associado. possvel ver o estado atual do
servoconversor atravs deste parmetro.

Tabela 9.18: Estado do n CANopen

P00076 Estado da Rede CANopen Observao


O protocolo CANopen no foi programado no P00700 e est
0 No inicializado
desabilitado
1 Inicializao Inicializao do protocolo CANopen
Neste estado, a transferncia de dados entre mestre e escravo no
2 Parado
possvel
3 Operacional Todos os servios de comunicao esto disponveis neste estado
Somente alguns servios da comunicao CANopen esto
4 Pr-Operacional
disponveis neste estado

Nota: Consulte o manual da comunicao CANopen para obter a descrio detalhada do protocolo.

P00080 Velocidade do Eixo Virtual


Faixa: -999.9 a 999.9 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da velocidade do Eixo Virtual.

P00082 Posio Angular do Eixo Virtual: Frao de volta


Faixa: -16383 a 16383 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica a posio instantnea do eixo virtual (a frao de volta). Esta frao de volta dada em pulsos, sendo
que 16384 pulsos correspondem a 1 volta completa.

P00083 Posio Angular do Eixo Virtual: Nmero de voltas


Faixa: -32768 a 32767 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica a posio instantnea do eixo virtual (nmero de voltas).
P00084 Dia da Semana

40
Faixa: 0a6 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Este parmetro est relacionado com o relgio de tempo real disponvel no SCA06. Ele exibe o dia da semana
conforme Tabela 9.19.

Tabela 9.19: Dias da semana

P00193 Dias da Semana


0 Domingo
1 Segunda-feira
2 Tera-feira
3 Quarta-feira
4 Quinta-feira
5 Sexta-feira
6 Sbado

P00085 Dia do Ms
Faixa: 1 a 31 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Este parmetro est relacionado com o relgio de tempo real disponvel no SCA06. Ele exibe o dia e o ms
programado no RTC.

P00086 Ms
Faixa: 0 a 12 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Este parmetro est relacionado com o relgio de tempo real disponvel no SCA06. Ele exibe o ms
programado no RTC.

P00087 Ano
Faixa: 0 a 4095 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Este parmetro est relacionado com o relgio de tempo real disponvel no SCA06. Ele exibe o ano
programado no RTC.

P00088 Hora
Faixa: 0 a 23 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Este parmetro est relacionado com o relgio de tempo real disponvel no SCA06. Ele exibe a hora
programado no RTC.

P00089 Minutos
Faixa: 0 a 59 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Este parmetro est relacionado com o relgio de tempo real disponvel no SCA06. Ele exibe os minutos
programado no RTC.

P00090 Segundos

41
Faixa: 0 a 59 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Este parmetro est relacionado com o relgio de tempo real disponvel no SCA06. Ele exibe os segundos
programado no RTC.

P00091 Identificao do Slot 1


P00092 Identificao do Slot 2
P00093 Identificao do Slot 3
Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Identifica qual acessrio est conectado no slot 1, slot 2 e slot 3 respectivamente. A Tabela 9.20 apresenta o
cdigo correspondente para cada acessrio e informaes relevantes sobre os mesmos.

Tabela 9.20: Identificao dos acessrios

Acessrio Cdigo de identificao Observao


Sem acessrio 00000 -
EAN1 00016 Pode ser conectado somente no slot 3
EAN2 00032 Pode ser conectado em qualquer slot (1)
EIO1 00512 Pode ser conectado em qualquer slot
EEN1 00064 Pode ser conectado em qualquer slot (1)
EEN2 01024 Pode ser conectado em qualquer slot (1)
EES1 00128 Pode ser conectado em qualquer slot (1)
ECO1 04096 Pode ser conectado no slot 1 ou slot 2(1)
ECO3 16384 Pode ser conectado somente no slot 2
ECO4 02048 Pode ser conectado somente no slot 2

(1)
Embora o acessrio possa ser conectado em mais de um slot, apenas 1 acessrio deste modelo pode ser conectado no SCA06.

P00095 Identificao dos Cartes Opcionais


Faixa: 0 a 1000 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica quais os cartes opcionais esto conectados ao servoconversor. Cada dgito corresponde a um carto
opcional e o valor do dgito varia entre 0 (no conectado) e 1 (conectado), exceto o correspondente ao carto
SSC, que pode variar entre 0 (no conectado), 1 (conectado) e 2 (carto auxiliar no conectado).
Tabela 9.21: Estado dos cartes opcionais

P00095 Estado do carto opcional


0000 Nenhum carto opcional conectado
0001 SAS (Servo Auxiliary Supply)
0010 SSC (Servo Safety Card)
0020 Erro SSC Sem carto auxiliar (carto jumper)
0100 Reservado
1000 SEB (Servo EMI Board)

Exemplo: Os cartes SAS e SSC esto conectados. O contedo do parmetro P00095 indicar 00011,
conforme figura abaixo.

42
Figura 9.8: Estado dos cartes opcionais

Nota: Para mais informaes sobre os cartes opcionais, consultar manual do usurio.

P00097 Corrente Nominal do Servoconversor


Faixa: 0.0 a 999.9 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica a corrente nominal do servoconversor.

P00098 Tenso Nominal do Servoconversor


Faixa: 2a3 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica a tenso nominal de entrada do servoconversor.

Tabela 9.22:Tenso nominal da rede

P00098 Tenso nominal do servoconversor


2 220 V
3 380 V

43
10 PARMETROS DE REGULAO E CONFIGURAO
Neste grupo, encontram-se parmetros relacionados regulao do motor alm da seleo do tipo de controle
que ser utilizado, backups no carto de memria flash, definio de senha entre outros semelhantes.

10.1 CONFIGURAES GERAIS

P00099 Habilitao
Faixa: 0a2 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Parmetro responsvel pela habilitao do motor. A habilitao do motor pode ser proveniente de diferentes
fontes (tais como CAN, ladder, DIs), mas no aconselhada a habilitao do mesmo por duas ou mais fontes
simultaneamente. Caso isso ocorra, o alarme A00120 ir aparecer na HMI.
importante observar que ao escolher a maneira desejada para habilitar o drive, o parmetro P00202 deve
estar configurado de modo a permitir a habilitao do eixo pela fonte escolhida.

Tabela 10.1: Habilitao

P00099 Habilitao
0 No habilitado
1 Habilita
2 Habilita sem salvar parmetro

P00100 Rampa de Acelerao (Modo Velocidade)


Faixa: 0 a 32767 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o tempo da rampa de acelerao usada no modo de operao velocidade (P0202=2). O valor
programado esta em ms / krpm.
Exemplo: Se P00100 = 200 e o drive esta parado, recebendo uma referencia de velocidade de 500 rpm o
motor vai acelerar durante 100 ms antes de atingir os 500 rpm (desde que ele tenha torque suficiente em
relao a carga para poder seguir a rampa).

P00101 Rampa de Desacelerao (Modo Velocidade)


Faixa: 0 a 32767 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o tempo da rampa de desacelerao usada no modo de operao velocidade (P0202=2). O valor
programado esta em ms / krpm.
Exemplo: Se P00101 = 200 e o drive girando a 1500 rpm, recebendo uma referencia de velocidade de 0 rpm o
motor vai desacelerar durante 300 ms antes de parar (desde que ele tenha torque suficiente em relao a carga
para poder seguir a rampa).

P00105 Rampa da Funo STOP


Faixa: 1 a 32767 Padro: 200
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o tempo da rampa de desacelerao usado na funo STOP. O valor programado esta em ms / krpm.
Exemplo: Se P00105 = 500 e o drive esta girando a 2000 rpm ao se acionar a funo STOP levara 1 s para o
drive parar (desde que ele tenha torque suficiente em relao a carga para poder seguir a rampa).

44
P00111 Sentido de Giro
Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o sentido de giro do eixo do servomotor, invertendo o sentido de giro programado, conforme Tabela
10.2.
Tabela 10.2: Sentido de giro

P00111 Referncia Sentido de Giro


Positiva Horrio
0
Negativa Anti-horrio
Positiva Anti-horrio
1
Negativa Horrio

Para verificar qual o sentido de giro, deve-se olhar o eixo do servomotor de frente.

P00119 Referncia de Corrente


Faixa: -3276.8 a 3276.7 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
O valor deste parmetro ser usado para referncia de corrente quando o servoconversor estiver operando em
modo torque.
Nota: Se a entrada analgica estiver programada para referncia de corrente, o parmetro P00119 passa a ser
um parmetro de somente leitura e apresentar o valor da referncia de corrente imposta pela entrada
analgica.

P00121 Referncia de Velocidade


Faixa: -9999 a 9999 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
O valor deste parmetro ser usado para referncia de velocidade quando o servoconversor estiver operando
em modo velocidade.
Quando a referncia muda de sinal (positivo para negativo ou vice-versa), o sentido de giro inverte.
O valor de P00121 mantido no ltimo valor ajustado, mesmo desabilitando ou desenergizando o
servoconversor.

Nota: Se a entrada analgica estiver programada para referncia de velocidade, o parmetro P00121 passa a
ser um parmetro de somente leitura e apresentar o valor da referncia de velocidade imposta pela entrada
analgica.

P00126 Habilitao dos Limites de Posio


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Quando este parmetro setado (P00126 = 1), os limites de posio programados nos parmetros P00127 a
P00130 so habilitados e passam a definir o valor de limitao para a posio.

Nota: O parmetro P00126 habilita somente os limites de posio (volta e frao de volta). Os demais limites
esto sempre habilitados.

Ao atingir o limite de posio, o servoconversor no avana mais, podendo ocorrer o erro de Lag (ver
P01031/P01032). Ao ocorrer o erro de Lag, o eixo ser desabilitado e o motor ir parar por inrcia.

Os parmetros P00127 e P00128, bem como P00129 e P00130, devem ter o mesmo sinal (caso sejam
diferentes de zero). Caso houver incompatibilidade de sinal um alarme (A00101) ser gerado e os valores no

45
sero carregados, sendo que este alarme tambm pode ser gerado por incompatibilidade de sinal nos
parmetros P00492 e P00493.

P00127 Limite Inferior de Posio Frao de voltas


Faixa: -16383 a 16383 Padro: -16383
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o valor do limite inferior da frao de voltas quando o parmetro P00126 = 1.

P00128 Limite Inferior de Posio Nmero de voltas


Faixa: -32768 a 32767 Padro: -32768
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o valor do limite inferior do nmero de voltas quando o parmetro P00126 = 1.

P00129 Limite Superior de Posio Frao de voltas


Faixa: -16383 a 16383 Padro: 16383
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o valor do limite superior da frao de voltas quando o parmetro P00126 = 1.

P00130 Limite Superior de Posio Nmero de voltas


Faixa: -32768 a 32767 Padro: 32768
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o valor do limite superior do nmero de voltas quando o parmetro P00126 = 1.

P00131 Limite Negativo de Corrente


Faixa: -140.0 a 0 Padro: -140.0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o valor do limite negativo da corrente. Esse limite vlido para qualquer um dos modos de operao do
servoconversor.

P00132 Limite Positivo de Corrente


Faixa: 0 a 140.0 Padro: 140.0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o valor do limite positivo da corrente. Esse limite vlido para qualquer um dos modos de operao do
servoconversor.

P00133 Limite Negativo de Velocidade


Faixa: -9999 a 0 Padro: -9999
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o valor do limite negativo da velocidade. Esse limite vlido quando o servoconversor estiver operando
no modo velocidade ou posicionamento.

P00134 Limite Positivo de Velocidade


Faixa: 0 a 9999 Padro: 9999
Propriedades: RW Escrita e Leitura
46
Descrio:
Define o valor do limite positivo da velocidade. Esse limite vlido quando o servoconversor estiver operando
no modo velocidade ou posicionamento.

P00136 Relao Idinmico/Inominal


Faixa: 0 a 400 Padro: 300
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Determina qual a porcentagem que a corrente do servomotor pode atingir em regime dinmico.
Em se tratando do servomotor, o valor mximo de corrente dinmica que o mesmo pode atingir 400 % da
sua prpria corrente nominal. A corrente dinmica deve ser limitada neste valor para evitar uma possvel
desmagnetizao dos ms do servomotor. O valor programado em P00136 relativo ao valor do parmetro
P00401 (corrente nominal do motor).
Exemplo: Idinmico = P00401 x P00136/100
Quando o valor programado representar uma corrente dinmica maior que a corrente dinmica do
servoconversor, o valor da mesma ser limitado pelo valor da corrente dinmica do servoconversor.

P00154 Resistor de Frenagem


Faixa: 0 a 1000 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Determina qual o valor do resistor utilizado na frenagem do servomotor. Para cada modelo de servoconversor,
recomenda-se um valor mnimo de resistor de frenagem, conforme Tabela 10.3.

Tabela 10.3: Indicao dos valores mnimos para o resistor de frenagem

Modelo Resistor de frenagem mnimo (P00154)


5 A - 220 V 30
8 A - 220 V 15
24 A - 220 V 10
5,3 A - 380 V 60
14 A - 380 V 30

Quando configurado P00154 = 0, desabilita o resistor de frenagem.

P00155 Potncia Mdia do Resistor de Frenagem


Faixa: 0 a 10000 Padro: 200
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Esse parmetro est relacionado com a potncia mdia do resistor de frenagem utilizado. Esse dado
fornecido pelo fabricante do resistor.
Quando configurado P00155 = 0, desabilita o resistor de frenagem.

P00156 Energia Mxima do Resistor de Frenagem


Faixa: 0 a 10000 Padro: 2200
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Define qual o valor da energia mxima suportada pelo resistor de frenagem. Esse dado fornecido pelo
fabricante do resistor.

P00159 Ganho Proporcional do Regulador de Posio (Kp)


Faixa: 0 a 32767 Padro: 50
Propriedades: PP Pressione P para validar

47
P00161 Ganho Proporcional do Regulador de Velocidade (Kp)
Faixa: 0 a 32767 Padro: 2500

P00162 Ganho Integral do Regulador de Velocidade (Ki)


Faixa: 0 a 32767 Padro: 50

P00163 Ganho Derivativo do Regulador de Velocidade (Kd)


Faixa: 0 a 32767 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Os ganhos do controlador PID podem ser ajustados manualmente para otimizar a resposta dinmica de
velocidade e o ganho do controlador P para otimizar a resposta dinmica de posio. Aumentar estes ganhos
para deixar a resposta mais rpida. Se a velocidade comear a oscilar necessrio baixar os ganhos.

P00170 Habilita Feedforward de iq (Torque)


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
S deve ser utilizado no modo de controle por ladder ( P00202 = 4 ).
utilizado para se reduzir o lag de seguimento e o overshoot na parada.
P00170 = 1 habilita o feedforward de corrente iq (corrente que gera torque). Na entrada do regulador de
corrente adicionado um feedforward de corrente iq conforme a equao:

Feedforward iq = acelerao * ( Jm (P00418) + Jl (P00421) ) / kt (P00417)

Os parmetros Jm e kt so ajustados automaticamente quando se seleciona o modelo do motor no P00385.


A melhor forma de se ajustar a Jl (P00421) utilizando-se a funo trace, selecionar opes de canal 1 para o
valor 10 (iq ) e canal 2 para o valor 25 ( feedforward de iq ) e ajustar o P00421 de forma que os valores de iq e
feedforward de iq seja iguais durante a rampa de desacelerao.

P00192 Atualiza os Valores do RTC


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Na transio positiva do parmetro, atualiza os valores do RTC com os valores definidos nos parmetros
correspondentes abaixo.

P00193 Dia da Semana


Faixa: 0a6 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Define o valor do dia da semana, conforme tabela abaixo, que ser atualizado no RTC quando houver uma
transio positiva no P00192.
Tabela 10.4: Dias da semana

P00193 Dia da semana


0 Domingo
1 Segunda-feira
2 Tera-feira
3 Quarta-feira
4 Quinta-feira
5 Sexta-feira
6 Sbado

48
P00194 Dia
Faixa: 1 a 31 Padro: 1

P00195 Ms
Faixa: 1 a 12 Padro: 1
P00196 Ano
Faixa: 0 a 4095 Padro: 2011

P00197 Hora
Faixa: 0 a 23 Padro: 0

P00198 Minutos
Faixa: 0 a 59 Padro: 0

P00199 Segundos
Faixa: 0 a 59 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Esses parmetros definem os valores para data e o horrio que sero carregados no relgio de tempo real na
transio positiva do parmetro P00192.

P00200 Senha
Faixa: 0a2 Padro: 1
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Ajusta o status da senha, configurando-a como ativa ou inativa, e permite a sua alterao. Veja a Tabela 10.5
abaixo para detalhes de cada opo.

Tabela 10.5: Opes do parmetro P00200

P00200 Tipo de Ao
Senha inativa Permite a alterao do contedo dos parmetros
0
independentemente de P00000
Senha ativa Somente permite a alterao do contedo dos
1
parmetros quando P00000 igual ao valor da senha
2 Alterar senha Permite usurio alterar o valor da senha

A senha para acesso aos parmetros pode ser modificada pelo usurio, caso seja conveniente que esta tenha
o valor diferente de 5 (valor padro). Para fazer essa alterao, coloca-se P00200 = 2 e escreve-se o novo valor
da senha no P00000. Assim que a tecla PROG for pressionada para voltar ao modo exibio (exibir novamente
o P00000), o valor de P00200 muda automaticamente para 1 e a nova senha passa a ser vlida.
Caso o usurio tenha esquecido a senha programada, possvel realizar um reset da senha padro. Para isso,
o usurio dever manter pressionadas as teclas PROG e DECREMENTA simultaneamente durante o reset do
drive. Dessa maneira, a senha passa novamente a ter o valor igual a 5 (valor padro).

P00202 Modo de Operao


Faixa: 1a6 Padro: 2
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Define o modo de operao do servoconversor, ou seja, qual a varivel que se deseja controlar: Torque,
Velocidade ou se o controle ser feito via Ladder, CANopen ou Profibus.

49
Tabela 10.6: Seleo do modo de operao

P00202 Modo de Operao


1 Modo Torque
2 Modo Velocidade
3 Reservado
4 Controle via Ladder (torque, velocidade ou posio)
5 Controle via rede CANopen (torque, velocidade ou posio)
6 Controle via Interface Profibus DP (torque, velocidade ou posio)

P00203 Backup no Carto Flash


Faixa: 0a1 Padro: 1
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define se o backup no carto de memria flash deve ser feito na inicializao.

Nota: Quando o servoconversor energizado e o carto de memria est presente, feita a verificao do
parmetro P00203. Se este for igual a 1, o contedo atual dos parmetros salvo no carto de memria.
Durante o backup dos parmetros no carto, a HMI apresentar a letra b piscando no dgito 1. Caso o carto
no estiver conectado e a opo P00203 = 1, aparecer o alarme correspondente na HMI.

Tabela 10.7: Backup no carto flash

P00203 Backup no carto flash


0 Desabilita backup na inicializao
1 Habilita backup na inicializao

P00204 Carrega Parmetros


Faixa: 0 a 13 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Possibilita salvar os parmetros atuais do servoconversor no carto de memria FLASH ou, o contrrio,
carregar os parmetros com o contedo desse carto. Permite ainda carregar todos os parmetros com os
seus respectivos valores padro de fbrica. A tabela a seguir detalha as aes realizadas por cada opo.

Tabela 10.8: Opes do parmetro P00204

P00204 Opes
0 Desabilitado
14 Sem funo
5 Carrega padro de fbrica nos parmetros
SCA06 CMF: transfere o contedo atual dos parmetros do
6
servoconversor para o carto de memria flash.
CMF SCA06: transfere o contedo dos parmetros armazenados no
7
carto de memria para o carto de controle do SCA06.
8 11 Sem funo
12 Exclui programa do usurio
Carrega padro de fbrica nos parmetros, exclui o software aplicativo,
13 apaga todo o carto de memria flash e limpa todos os parmetros
referentes a alarmes e falhas ocorridos.

Para a funo carrega padro de fbrica (P00204 = 5), os valores padro de fbrica sero carregados nos
parmetros de escrita e a HMI no estar disponvel para operao, apresentando apenas a letra P piscando
no dgito 1.

A funo de backup/download no carto de memria flash permite salvar o contedo dos parmetros do
servoconversor no carto de memria Flash (CMF), ou vice-versa, e pode ser usada para transferir o contedo
dos parmetros de um servoconversor para outro, desde que a verso de firmware seja compatvel.

50
Se as opes 6 ou 7 forem setadas, a HMI no estar disponvel para operao, apresentando apenas a letra
b (backup) piscando no dgito 1 enquanto a funo estiver sendo executada.

A opo 12 exclui o programa do usurio da memria flash interna.

Ao selecionar a opo P00204 = 00013, primeiramente sero carregados os valores padro de fbrica nos
parmetros, onde a HMI estar apresentando a letra P piscando no dgito 1. Na sequncia, o aplicativo do
usurio deletado da memria flash interna do processador e do CMF bem como as configuraes dos
parmetros do usurio e configuraes da rede CANopen, caso esses arquivos tenham sido gravados. No
momento em que os arquivos estiverem sendo apagados, a HMI apresentar a letra E (Erasing) piscando no
dgito 1. Aps apagar todo o contedo do carto de memria flash, os parmetros referentes aos alarmes e
falhas ocorridos tambm sero apagados.

P00209 Fonte da Realimentao de Posio e Velocidade


Faixa: 0a3 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Seleciona a fonte da realimentao de posio e velocidade do servoconversor, conforme Tabela 10.9.

Tabela 10.9: Opes para fonte da realimentao de posio e velocidade

P00209 Opes
0 Realimentao de posio e velocidade pelo Sensor interno do motor
1 Realimentao Externa de posio e velocidade pelo Contador padro Entradas rpidas
2 Realimentao Externa de posio e velocidade pelo Contador 1 Entrada de Encoder 1
3 Realimentao Externa de posio e velocidade pelo Contador 2 Entrada de Encoder 2
4 Realimentao Externa apenas de posio pelo Contador padro Entradas rpidas
5 Realimentao Externa apenas de posio pelo Contador 1 Entrada de Encoder 1
6 Realimentao Externa apenas de posio pelo Contador 2 Entrada de Encoder 2

Normalmente as opes 4,5 e 6 resultam num controle mais estvel que as opes 1,2 e 3.

Nas opes 1,2 e 3 todos parmetros e marcadores relativos a velocidade so relativas ao encoder, por
exemplo P0002 indica a velocidade do encoder e no do motor, P0121 a referncia de velocidade para o
encoder e no para o motor, etc. Portanto para um correto funcionamento o numero de pulsos por volta do
encoder (P0506,P0516 ou P0526) deve estar setado corretamente.

Nas opes 4,5 e 6 os parmetros de leitura de velocidade so relativos ao motor (por exemplo P0002 indica a
velocidade do motor) e os parmetros e marcadores de referncia de velocidade so relativos ao encoder (por
exemplo P0121 a referncia de velocidade para o encoder e no para o motor). fundamental a correta
programao dos parmetros P0210 e P0211.

P00210 Reduo da Realimentao Externa: Numerador


Faixa: 1 a 32767 Padro: 1
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Numero de voltas da realimentao externa (encoder) na reduo.
Numerador da reduo mecnica existente entre a realimentao externa e o eixo do motor.
Esse parmetro usado nos clculos da velocidade, em conjunto com o P00211, e para a proteo contra a
perda de realimentao externa (em conjunto com o P00214); neste caso a relao Numerador/Denominador
usada para comparar a velocidade do encoder referenciada ao eixo do motor com a velocidade do sensor
interno do motor.

P00211 Reduo da Realimentao Externa: Denominador


Faixa: 1 a 32767 Padro: 1
Propriedades: RW Escrita e Leitura

51
Descrio:
Numero de voltas do motor na reduo.
Denominador da reduo mecnica existente entre a realimentao externa e o eixo do motor. Ver P00210.

P00213 Sentido de Giro da Realimentao Externa


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Seleciona o sentido da realimentao externa, o qual deve ser igual a do sensor do motor. Caso a
realimentao externa esteja invertida em relao ao motor este parmetro deve ser colocado em 1.

P00214 Proteo Contra Perda de Realimentao Externa


Faixa: 0 a 9999 Padro: 1000
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
o valor da diferena mxima permitida entre a velocidade do encoder (j com as devidas relaes) e a
velocidade do eixo do motor.
Devido baixa preciso desse parmetro, o mesmo deve ser usado apenas como uma proteo caso houver
perda de realimentao externa, no podendo ser usado para deteco de erro de lag de seguimento, por
exemplo.

P00216 Frequncia de Chaveamento do PWM


Faixa: 0a4 Padro: 2
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Determina a frequncia de chaveamento do PWM do servoconversor conforme tabela abaixo.

Tabela 10.10: Frequncia de chaveamento

P00216 Opes
0 Reservado
1 Reservado
2 10 kHz
3 Reservado
4 Reservado

P00217 Alimentao Monofsica/Trifsica


Faixa: 0a1 Padro: 1
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Seleciona o tipo de alimentao do servoconversor.

Nota: A alimentao monofsica s vlida para modelos de servoconversor de 5 A e 220 V. Ao programar


para alimentao monofsica, o mesmo passa a operar como um servoconversor de 4 A.

Tabela 10.11: Alimentao monofsica/trifsica

P00217 Opes
0 Monofsica
1 Trifsica

P00219 Reset de Falhas


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
52
Descrio:
Reseta as falhas quando h borda de subida no parmetro.
A funo reset de falhas tambm est disponvel via entrada digital. importante observar que quando a opo
reset de falhas for selecionada em alguma das entradas digitais, a escrita no parmetro no mais executar a
funo.

Tabela 10.12: Reset de falhas

P00219 Opes
0 Desabilitado
1 Desabilitado
01 Reset de falhas

P00221 Alarme Vbat


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Se o parmetro P00221 = 1, habilita o alarme da bateria e o mesmo ocorrer caso o nvel de tenso da bateria
seja inferior a 2,3 V. Caso P00221 = 0, esse alarme no ocorrer, independente da tenso da bateria.

Tabela 10.13: Alarme Vbat

P00221 Opes
0 Desabilita alarme
1 Habilita alarme

ATENO!
Ao ocorrer o alarme de nvel de tenso da bateria inferior a 2,3 V recomenda-se trocar a mesma.
Para efetuar a troca, o mdulo de controle do servoconversor deve estar energizado para que no
ocorra a perda dos marcadores retentivos. Ver manual do usurio para mais detalhes sobre a
troca da bateria.

P00230 Opo da Proteo I x t


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
O servoconversor suporta uma corrente acima da nominal por um determinado perodo de tempo, aps o qual
a proteo I x t atua. Este perodo determinado pela frmula I x t, onde I igual a corrente real menos a
corrente nominal do servoconversor; e t o tempo que essa corrente fica superior a corrente nominal,
conforme Figura 10.1.

Figura 10.1: Grfico indicativo da funo Ixt

O tempo de atuao da proteo I x t depende do modelo do servoconversor e de quanto a corrente real


superior a corrente nominal, conforme a Tabela 10.14.

53
Tabela 10.14: Valores I x t

Modelo Tempo de atuao da proteo Ixt (1) Exemplo


12
4A t := Suporta 8A durante 3 segundos
I In
15
5A t := Suporta 8A durante 5 segundos
I In
24
8A t := Suporta 16A durante 3 segundos
I In
48
16 A t := Suporta 32A durante 3 segundos
I In
72
24 A t := Suporta 48A durante 3 segundos
I In
8.1
5,3 A t := Suporta 8A durante 3 segundos
I In
42
14 A t := Suporta 28A durante 3 segundos
I In

(1) Essa frmula somente vlida para correntes acima do valor da corrente nominal

A forma de atuao da proteo I x t depende da programao do parmetro P00230 conforme Tabela 10.15.

Tabela 10.15: Opo I x t

P00230 Atuao da proteo I x t


0 Gera F00005 aps transcorrido o tempo de atuao
1 Limita I = Inom (2) e gera alarme aps transcorrido o tempo de atuao

(2) Nesta programao (P00230 = 1) ocorre o alarme A00015 ao invs da falha F00005. Para elevar a corrente de sada novamente (realizar
uma acelerao, por exemplo), deve-se primeiro diminu-la, de modo que o valor rms da corrente torne-se menor. A utilizao desta opo
pode implicar em tempos de acelerao maiores.

10.2 ENTRADA ANALGICA

Na configurao padro do SCA06, est disponvel apenas uma entrada analgica (AI1), e como opcional pode
ser adicionada outra entrada (AI2), totalizando duas entradas analgicas. Com essas entradas so possveis,
por exemplo, o uso de uma referncia externa de velocidade ou posio. Os detalhes para essas configuraes
esto descritos nos parmetros a seguir.

P00232 Funo da Entrada Analgica AI1


Faixa: 0a4 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define qual a funo da entrada analgica AI1, conforme Tabela 10.16.

Tabela 10.16: Opes de funo para entradas analgicas

P00232 Funo de AI1 Escala (Considerando Ganho = 1.000)


0 Desabilitado -
Mod. 5/8 220 V: 10 V = 14,1 Arms
Mod. 8/16 220 V: 10 V = 23,5 Arms
Mod. 16/32 220 V: 10 V = 70,7 Arms
Referncia de corrente
1 Mod. 24/48 220 V: 10 V = 70,7 Arms
(torque)
Mod. 5,3/8 380 V: 10 V = 14,1 Arms
Mod. 14/28 380 V: 10 V = 35,3 Arms
Mod. 30/60 380V: 10V = 90,1 Arms
2 Referncia de velocidade 10 V = P00402
3 Limitao de corrente (torque) Mesmas da opo 1
1
4 Habilitada -

Nota (1): Quando selecionada a opo 4 na funo da entrada analgica, a leitura da mesma ser feita e
apresentada no parmetro de visualizao correspondente. Alm disso, esse valor estar disponvel para
utilizao via Ladder, por exemplo.
54
Exemplos de utilizao da entrada analgica como referncia de velocidade:
- Considerando um motor de 2000 rpm, com um valor de ganho P00233 = 0,500 e uma tenso na entrada
analgica de 5 V. A velocidade de referncia ser:

00402 00233 5 2000 0,500


= = = 500
10 10

- Considerando um motor de 6000 rpm, com um valor de ganho P00233 = 1,000 e uma tenso na entrada
analgica de 7,5 V. A velocidade de referncia ser:

00402 00233 7,5 6000 1,000


= = = 4500
10 10

P00233 Ganho da Entrada Analgica AI1


Faixa: -32.768 a 32.767 Padro: 1.000
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Ganho da entrada analgica AI1. Ver Figura 10.2.
O sinal na entrada analgica multiplicado pelo ganho. O valor resultante somado ao offset. O valor final
passado por um filtro passa-baixa e aps isso estar disponvel para o controle (Ref.).

Figura 10.2: Diagrama de blocos das entradas analgicas

P00235 Offset da Entrada Analgica AI1


Faixa: -32768 a 32767 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Offset da entrada analgica AI1. Ver Figura 10.2.
Quando a entrada analgica estiver programada para referncia de velocidade, P00235 = 00001 corresponde
a 0,01 rpm.
Nos demais casos, P00235 = 00001 corresponde a 0,001 V.

P00236 Filtro da Entrada Analgica AI1


Faixa: 0 a 4000 Padro: 150
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
O valor ajustado corresponde frequncia de corte em Hz, utilizada para a filtragem de 1 ordem do sinal lido
na entrada analgica AI1. Ver Figura 10.2.

P00237 Funo da Entrada Analgica AI2


Faixa: 0a4 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Define qual a funo da entrada analgica AI2, conforme Tabela 10.16.

55
P00238 Ganho da Entrada Analgica AI2
Faixa: -32.768 a 32.767 Padro: 0.300
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Ganho da entrada analgica AI2. Ver Figura 10.2.

P00239 Tipo de Sinal da Entrada Analgica AI2


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Tipo de sinal da entrada analgica AI2.

Tabela 10.17: Tipo de sinal da entrada analgica AI2

P00239 Sinal da entrada analgica


0 (-10 a 10) V / (0 a 20) mA (1)
1 (4 a 20) mA (1)
(1) O acessrio deve ser configurado para modo de corrente. Para mais detalhes, consultar Guia de Instalao, Configurao e
Operao do EAN1.

P00240 Offset da Entrada Analgica AI2


Faixa: -32768 a 32767 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Offset da entrada analgica AI2. Ver Figura 10.2.
Quando a entrada analgica estiver programada para referncia de velocidade, P00240 = 00001 corresponde
a 0,01 rpm.
Nos demais casos, P00240 = 00001 corresponde a 0,001 V.

P00241 Filtro da Entrada Analgica AI2


Faixa: 0 a 4000 Padro: 150
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
O valor ajustado corresponde a frequncia de corte em Hz, utilizada para a filtragem de 1 ordem do sinal lido
na entrada analgica AI2. Ver Figura 10.2.

10.3 SADAS ANALGICAS

Na configurao padro do SCA06 no esto disponveis sadas analgicas. Mas esta disponvel um acessrio
( EAN2 ) o qual possui duas sadas analgicas de 12 bits em tenso de -10V a +10V.

P00251 Funo da Sada Analgica AO1


P00255 Funo da Sada Analgica AO2

Faixa: 0a4 Padro: 0


Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio
Descrio:
Define qual a funo das sadas analgicas AO1 e AO2, conforme Tabela 10.18.

56
Tabela 10.18: Opes de funo para sadas analgicas

P00251-P00255 Funo
0 0V
1 Entrada analgica 1
2 Entrada analgica 2
3 Escrita pelo ladder
6 Velocidade
7 Velocidade filtrada
8 Posio mecnica do eixo
9 Reservado
10 Iq (corrente de torque)
11 Reservado
12 Reservado
13 Reservado
15 Iv
16 Iw
17 Vu
18 Vv
19 Vw
20 Vlink
21 Vlink filtrado
22 Referncia iq (corrente de torque)
23 Reservado
24 Referncia velocidade
25 Feedforward iq (corrente de torque)
27 Tragetria real gerada: Jerke
28 Tragetria real gerada: acelerao
29 Tragetria real gerada: velocidade
30 Tragetria real gerada: posio
32 Erro de lag
34 Tragetria virtual gerada: Jerke
35 Tragetria virtual gerada: acelerao
36 Tragetria virtual gerada: velocidade
37 Tragetria virtual gerada: posio
39 Valor do Contador Padro
40 Valor do Contador 1
41 Valor do Contador 2
42 Velocidade do Contador Padro
43 Velocidade do Contador 1
44 Velocidade do Contador 2
46 Palavra de status
50 10 V

P00252 Ganho da Sada Analgica AO1


P00256 Ganho da Sada Analgica AO2
Faixa: -32.768 a 32.767 Padro: 1.000
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Ganho da sada analgica.
O sinal a ser colocado na sada analgica multiplicado pelo ganho e ao valor resultante somado o offset.

P00253 Offset da Sada Analgica AO1


P00257 Offset da Sada Analgica AO2
Faixa: -32768 a 32767 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

57
Descrio:
Offset da sada analgica.
O sinal a ser colocado na sada analgica multiplicado pelo ganho e ao valor resultante somado o offset.

10.4 ENTRADAS E SADAS DIGITAIS

Para o uso de entradas e sadas digitais o servoconversor SCA06 dispe de 3 entradas e 1 sada digital na sua
verso padro, sendo que esse nmero pode ser expandido para at 39 entradas e 19 sadas, com a incluso
dos respectivos acessrios.
Uma explicao mais detalhada dos parmetros correspondentes a essas entradas e sadas digitais, est
descrita a seguir.

P00270 Filtro das DIs Padro


Faixa: 0 a 3276.7 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Um valor maior que zero neste parmetro faz com que as entradas digitais padro sejam filtradas. O valor do
filtro dado em ms (milissegundos).
Obs: Este filtro s tem efeito nas funes que so realizadas por software (como habilitao, funo stop, etc)
nas funes realizadas por hardware (contador rpido e armazenamento da posio/contador) o filtro no tem
efeito.

P00271 Filtro das DIs do Slot 1


P00272 Filtro das DIs do Slot 2
P00273 Filtro das DIs do Slot 3
Faixa: 0 a 3276.7 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Um valor maior que zero nestes parmetros faz com que as entradas digitais dos acessrios conectados nos
slots 1, 2 e 3 respectivamente sejam filtradas. O valor do filtro a multiplicao do parmetro pelo ciclo de scan
do PLC (configurado no parmetro P01021). Por exemplo: Se P01021 = 5.0 ms e P00271 = 2 as entradas
digitais do acessrio conectado no slot 1 sero filtradas em 10 ms.

P00280 Funo da Sada Digital DO1 (padro)


Faixa: 0 a 11 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Atravs desse parmetro pode-se selecionar a funo da sada digital conforme Tabela 10.19 abaixo.

Tabela 10.19: Opes de programao do parmetro das sadas digitais P00280 a P00298

P00280 Funo Observao


0 Desabilitado Sada digital em nvel baixo
1 Habilitado Ver P00099
2 Funo Stop Quando stop for acionado, sada fica em nvel alto
3 Reservado
4 Reservado
5 Servo Ready Sada acionada quando servo est habilitado e sem erro
6 Sem Falha Sada permanece acionada enquanto no houver falha
7 Reservado
8 Escrita pelo Ladder Sada utilizada por programa ladder
9 Ativada pela CAN Sada ativada pela rede CAN
10 Reservado
11 Sada Ativada Sada sempre nvel alto

58
P00281 Funo da Sada Digital DO101 (Acessrio Slot1)
P00282 Funo da Sada Digital DO102 (Acessrio Slot1)
P00283 Funo da Sada Digital DO103 (Acessrio Slot1)
P00284 Funo da Sada Digital DO104 (Acessrio Slot1)
P00285 Funo da Sada Digital DO105 (Acessrio Slot1)
P00286 Funo da Sada Digital DO106 (Acessrio Slot1)
P00287 Funo da Sada Digital DO201 (Acessrio Slot2)
P00288 Funo da Sada Digital DO202 (Acessrio Slot2)
P00289 Funo da Sada Digital DO203 (Acessrio Slot2)
P00290 Funo da Sada Digital DO204 (Acessrio Slot2)
P00291 Funo da Sada Digital DO205 (Acessrio Slot2)
P00292 Funo da Sada Digital DO206 (Acessrio Slot2)
P00293 Funo da Sada Digital DO301 (Acessrio Slot3)
P00294 Funo da Sada Digital DO302 (Acessrio Slot3)
P00295 Funo da Sada Digital DO303 (Acessrio Slot3)
P00296 Funo da Sada Digital DO304 (Acessrio Slot3)
P00297 Funo da Sada Digital DO305 (Acessrio Slot3)
P00298 Funo da Sada Digital DO306 (Acessrio Slot3)
Faixa: 0 a 11 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar
AC - Acessrio

Descrio:
Atravs desse parmetro pode-se selecionar a funo das sadas digitais conforme Tabela 10.19 acima.

ATENO!
Ao executar o reset, o estado das sadas digitais dos acessrios no muda seu estado. Ou seja,
se a DO101 estiver ativa, mesmo durante o reset essa sada permanecer ativa.

P00300 Funo da Entrada Digital DI1 (padro)


P00301 Funo da Entrada Digital DI2 (padro)
P00302 Funo da Entrada Digital DI3 (padro)
Faixa: 0 a 20 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Atravs desses parmetros pode-se selecionar a funo desejada para as entradas digitais conforme Tabela
10.20 abaixo. Essas entradas digitais possuem hardware diferenciado possibilitando a execuo de funes
especiais alm das demais funes.

59
Tabela 10.20: Opes de programao dos parmetros das entradas digitais P00300 a P00338

P00300 a
Funo Observao
P00338

0 Sem funo

Fechada = Habilita
1(1) Habilitao Aberta = Desabilita
Escreve em P00099 = 2 (Ver P00099)
Fechada = Para eixo
2(1) Funo Stop ativo alto
Aberta = Libera eixo
Fechada = Libera eixo
3(1) Funo Stop ativo baixo
Aberta = Para eixo
Contador rpido padro
4 Ver P00500 disponvel apenas nas Entradas 1 e 2
Apenas P00300 e P00301
Reseta o valor do contador rpido padro Zera o valor do contador de pulsos quando DI3 = 1 disponvel
5
Apenas para P00302 apenas na Entrada 3
Limpa a falha quando ocorre borda de subida na Dix.
6 Limpa falha
Escreve em P00219 (Ver P00219)
7 Sentido de giro Quando programado, inverte o sentido de giro do servomotor
(2)
Armazena posio Borda subida Armazena a posio quando ocorre borda de subida na Dix
8
Apenas P00300, P00301 e P00302 Disponvel apenas nas Entradas 1, 2 e 3
Armazena posio (2) Borda descida
9 Armazena a posio quando ocorre borda de descida na DIx
Apenas P00300, P00301 e P00302
Armazena o valor do contador quando ocorre borda de subida na
Armazena contador padro (2) Borda subida
10 DI3
Apenas P00302
Disponvel apenas na Entrada 3
Armazena o valor do contador quando ocorre borda de descida na
Armazena contador padro (2) Borda descida
11 DI3
Apenas P00302
Disponvel apenas na Entrada 3
Fechada = Ativado
12(1) Fim de curso horrio ativo alto (3) Aberta = Desativado
Atual fazendo wr_ref = 0
Fechada = Desativado
13(1) Fim de curso horrio ativo baixo (3) Aberta = Ativado
Atual fazendo wr_ref = 0
Fechada = Ativado
14(1) Fim de curso anti-horrio ativo alto (3) Aberta = Desativado
Atual fazendo wr_ref = 0
Fechada = Desativado
15(1) Fim de curso anti-horrio ativo baixo (3) Aberta = Ativado
Atual fazendo wr_ref = 0

16 17 Reservado

Armazena posio e contador padro (2) Borda Armazena o valor da posio e do contador quando ocorre borda
18 subida de subida na DI3
Apenas P00302 Disponvel apenas na Entrada 3
Armazena posio e contador padro (2) Borda Armazena o valor da posio e do contador quando ocorre borda
19 descida de descida na DI3
Apenas P00302 Disponvel apenas na Entrada 3
Aberta = Gera Falha externa
20 Falha Externa
Fechada = No gera falha
(1) Somente uma DI pode estar programada para a funcionalidade relacionada.
(2) Os valores de posio e contador padro so armazenados nos parmetros P01003 a P01015 dependendo da funo selecionada.
(3) Funo Fim de curso no est disponvel quando o controle estiver operando em modo torque.

P00303 Funo da Entrada Digital DI101 (Acessrio Slot1)


P00304 Funo da Entrada Digital DI102 (Acessrio Slot1)
P00305 Funo da Entrada Digital DI103 (Acessrio Slot1)
P00306 Funo da Entrada Digital DI104 (Acessrio Slot1)
P00307 Funo da Entrada Digital DI105 (Acessrio Slot1)
P00308 Funo da Entrada Digital DI106 (Acessrio Slot1)
P00309 Funo da Entrada Digital DI107 (Acessrio Slot1)
P00310 Funo da Entrada Digital DI108 (Acessrio Slot1)
P00311 Funo da Entrada Digital DI109 (Acessrio Slot1)
60
P00312 Funo da Entrada Digital DI110 (Acessrio Slot1)
P00313 Funo da Entrada Digital DI111 (Acessrio Slot1)
P00314 Funo da Entrada Digital DI112 (Acessrio Slot1)
P00315 Funo da Entrada Digital DI201 (Acessrio Slot2)
P00316 Funo da Entrada Digital DI202 (Acessrio Slot2)
P00317 Funo da Entrada Digital DI203 (Acessrio Slot2)
P00318 Funo da Entrada Digital DI204 (Acessrio Slot2)
P00319 Funo da Entrada Digital DI205 (Acessrio Slot2)
P00320 Funo da Entrada Digital DI206 (Acessrio Slot2)
P00321 Funo da Entrada Digital DI207 (Acessrio Slot2)
P00322 Funo da Entrada Digital DI208 (Acessrio Slot2)
P00323 Funo da Entrada Digital DI209 (Acessrio Slot2)
P00324 Funo da Entrada Digital DI210 (Acessrio Slot2)
P00325 Funo da Entrada Digital DI211 (Acessrio Slot2)
P00326 Funo da Entrada Digital DI212 (Acessrio Slot2)
P00327 Funo da Entrada Digital DI301 (Acessrio Slot3)
P00328 Funo da Entrada Digital DI302 (Acessrio Slot3)
P00329 Funo da Entrada Digital DI303 (Acessrio Slot3)
P00330 Funo da Entrada Digital DI304 (Acessrio Slot3)
P00331 Funo da Entrada Digital DI305 (Acessrio Slot3)
P00332 Funo da Entrada Digital DI306 (Acessrio Slot3)
P00333 Funo da Entrada Digital DI307 (Acessrio Slot3)
P00334 Funo da Entrada Digital DI308 (Acessrio Slot3)
P00335 Funo da Entrada Digital DI309 (Acessrio Slot3)
P00336 Funo da Entrada Digital DI310 (Acessrio Slot3)
P00337 Funo da Entrada Digital DI311 (Acessrio Slot3)
P00338 Funo da Entrada Digital DI312 (Acessrio Slot3)
Faixa: 0 a 20 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar
AC - Acessrio

Descrio:
Atravs desse parmetro pode-se selecionar a funo desejada para a entrada digital conforme Tabela 10.20
acima.

10.5 SIMULADOR DE ENCODER

Utilizando o acessrio apropriado, o servoconversor simula um encoder acoplado ao eixo do servomotor. Para
definir a configurao do simulador de encoder, h alguns parmetros que devem ser setados.

P00340 Nmero de Pulsos do Simulador de Encoder


Faixa: 0 a 4096 Padro: 1024
Propriedades: PP Pressione P para validar
AC Acessrio

Descrio:
Define o nmero de pulsos por volta, fornecido pelo servoconversor na sada do simulador de encoder.

61
Nota: O valor mximo de pulsos varia com a velocidade:
4096 pulsos para velocidades at 3000 rpm;
1024 pulsos para velocidades superiores a 3000 rpm.

P00341 Posio do Pulso Nulo


Faixa: 1 a 4096 Padro: 1
Propriedades: PP Pressione P para validar
AC Acessrio

Descrio:
Determina a posio do pulso nulo (N) na sada do simulador de encoder.

Nota: O valor mximo deve ser igual ao nmero de pulsos programados (P00340).

P00342 Seleciona Sequncia


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar
AC Acessrio

Descrio:
Determina a sequncia de pulsos na sada do simulador de encoder.

Tabela 10.21: Sequncia de pulsos para o simulador de encoder

P00342 Sequncia de Pulsos


0 Sequncia de A para B
1 Sequncia de B para A

Figura 10.3: Sequncia de pulsos AB Figura 10.4: Sequncia de pulsos B A

P00344 Habilitao da Gerao do Alarme do Driver de Sada do Simulador de Encoder


Faixa: 0 a 32767 Padro: 10
Propriedades: AC Acessrio

Descrio:
Um valor maior que zero neste parmetro habilita a gerao do alarme A0214. Este alarme acontece nas
seguintes condies:
- Simulador de encoder no alimentado;
- Alimentao do simulador de encoder fora da faixa especificada;
- Sobrecarga/curto-circuito na sada do simulador de encoder.
O valor programado no parmetro tempo em ms que o servoconversor aguarda antes de comear a
monitorar esta falha. Este tempo til quando o simulador de encoder alimentado depois do servoconversor
e durante este tempo em que o simulador de encoder no foi alimentado ainda no se quer a gerao do
alarme.

62
10.6 VENTILADOR DE POTNCIA

P00352 Controle do Ventilador da Potncia


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Determina o controle usado para acionar o ventilador da potncia, possibilitando ao usurio escolher entre o
controle do ventilador ser por software (somente quando atingir uma determinada temperatura) ou habilitar o
ventilador continuamente.

Tabela 10.22: Controle do ventilador de potncia

P00352 Controle do ventilador


0 Controle por temperatura
1 Liga ventilador

10.7 SENSOR DE POSIO DO MOTOR

P00360 Sensor de Posio Instalado no Motor


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar
RW Escrita e Leitura

Descrio:
Se o sensor de posio instalado no motor no for o resolver este parmetro deve ser configurado conforme o
sensor que estiver instalado.

Tabela 10.23: Sensor de posio instalado no motor

P00360 Sensor
0 Resolver

1 Encoder Hiperface DSL
2 Reservado
3 Reservado
4 Reservado
5 Reservado

P00362 Numero de Voltas do Encoder


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Este parmetro indica o numero de voltas do encoder do motor conectado ao acessrio de entrada de encoder
caso o encoder seja do tipo multi-turn.
Este parmetro s utilizado quando o dispositivo de realimentao do motor no o resolver.

P00363 Resoluo do Encoder


Faixa: 0 a 26 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Este parmetro indica a resoluo do encoder do motor conectado ao acessrio de entrada de encoder.
Este parmetro s utilizado quando o dispositivo de realimentao do motor no o resolver.

63
P00365 Temperatura do Encoder
Faixa: -32767 a 32767 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Este parmetro indica a temperatura do encoder do motor conectado ao acessrio de entrada de encoder.
Este parmetro s utilizado quando o dispositivo de realimentao do motor no o resolver.

P00368 Senha de Manuteno do Encoder


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Este parmetro permite a modificao de ajustes relativos ao encoder do motor conectado ao acessrio de
entrada de encoder, os quais so de uso exclusivo de manuteno.
Este parmetro s utilizado quando o dispositivo de realimentao do motor no o resolver.

P00369 Posio Eltrica do Eixo do Motor


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Este parmetro indica a posio eltrica do eixo do motor fornecida pelo dispositivo de realimentao de
posio conectado no mesmo.

P00370 Reservado
Faixa: Reservado Padro: Reservado
Propriedades: Reservado

P00371 Reservado
Faixa: Reservado Padro: Reservado
Propriedades: Reservado

P00372 Reservado
Faixa: Reservado Padro: Reservado
Propriedades: Reservado

P00373 Reservado
Faixa: Reservado Padro: Reservado
Propriedades: Reservado

P00374 Alinha Eixo do Motor


Faixa: -32767 a 32767 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Este parmetro permite o alinhamento do eixo do motor e de uso exclusivo de manuteno.

P00375 Reservado
Faixa: Reservado Padro: Reservado
Propriedades: Reservado

64
P00376 Reservado
Faixa: Reservado Padro: Reservado
Propriedades: Reservado

P00379 Reservado
Faixa: Reservado Padro: Reservado
Propriedades: Reservado

P00380 Reservado
Faixa: Reservado Padro: Reservado
Propriedades: Reservado

P00381 Reservado
Faixa: Reservado Padro: Reservado
Propriedades: Reservado

P00382 Reservado
Faixa: Reservado Padro: Reservado
Propriedades: Reservado

P00383 Reservado
Faixa: Reservado Padro: Reservado
Propriedades: Reservado

P00384 Reservado
Faixa: Reservado Padro: Reservado
Propriedades: Reservado

65
11 PARMETROS DO MOTOR/CONTROLE DE CORRENTE
Neste grupo de parmetros, encontram-se informaes relacionadas s informaes e caractersticas
relacionadas ao motor e ao controle de corrente deste, tais como ganhos, velocidade e corrente nominal do
motor, etc.

P00385 Modelo do Servomotor


Faixa: 0 a 99 Padro: 24
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Seleciona qual o modelo do servomotor que est conectado ao servoconversor, conforme
Tabela 11.1 e carrega os valores correspondentes nos parmetros P00392 ao P00424

Tabela 11.1: Seleo do modelo do servomotor

P00385 Modelo do Servomotor (220 V a 230 V) P00385 Modelo do Servomotor (380 V a 480 V)
0 Nenhum modelo selecionado 50 Reservado
1 Reservado 51 Reservado
2 Reservado 52 Reservado
3 SWA 562-2,5-20 53 Reservado
4 SWA 562-3,8-20 54 Reservado
5 SWA 562-6,1-20 55 SWA 564-6,1-20
6 SWA 562-8,0-20 56 SWA 564-8,0-20
7 SWA 712-9,3-20 57 SWA 714-9,3-20
8 SWA 712-13-20 58 SWA 714-13-20
9 SWA 712-15-20 59 SWA 714-15-20
10 SWA 712-19-20 60 SWA 714-19-20
11 SWA 712-22-20 61 SWA 714-22-20
12 SWA 712-25-20 62 SWA 714-25-20
13 Reservado 63 Reservado
14 Reservado 64 Reservado
15 Reservado 65 SWA 714-40-20
16 SWA 712-13-25 66 Reservado
17 Reservado 67 Reservado
18 Reservado 68 SWA 1004-50-28
19 SWA 402-0,8-30 69 Reservado
20 SWA 402-1,6-30 70 Reservado
21 SWA 402-2,6-30 71 Reservado
22 SWA 562-2,5-30 72 Reservado
23 SWA 562-4,0-30 73 SWA 564-4,0-30
24 SWA 562-6,1-30 74 SWA 564-6,1-30
25 SWA 562-7,0-30 75 SWA 564-7,0-30
26 SWA 712-9,3-30 76 SWA 714-9,3-30
27 SWA 712-13-30 77 SWA 714-13-30
28 SWA 712-15-30 78 SWA 714-15-30
29 SWA 712-19-30 79 SWA 714-19-30
30 Reservado 80 Reservado
31 Reservado 81 Reservado
32 Reservado 82 SWA 714-34-30
33 Reservado 83 Reservado
34 Reservado 84 Reservado
35 Reservado 85 Reservado
36 Reservado 86 Reservado
37 SWA 402-1,6-60 87 Reservado
38 SWA 402-2,6-60 88 SWA 404-2,6-60
39 SWA 562-2,5-60 89 SWA 564-2,5-60
40 SWA 562-3,6-60 90 SWA 564-3,6-60
41 SWA 562-5,5-60 91 SWA 564-5,5-60
42 SWA 562-6,5-60 92 SWA 564-6,5-60
43 Reservado 93 Reservado

66
44 Reservado 94 Reservado
45 Reservado 95 Reservado
46 Reservado 96 Reservado
47 Reservado 97 Reservado
48 Reservado 98 Reservado
49 Reservado 99 Reservado

Nota: Quando P00385 = 0, os parmetros P00392 a P00421 no so carregados, permanecendo o valor


setado previamente.

P00390 Filtro da Referncia de Iq (Fc em Hz)


Faixa: 0 a 4000 Padro: 4000
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Frequncia de corte do filtro passa baixas aplicado na referncia de torque (Iq). Se for colocado 0 neste
parmetro este filtro no aplicado.

P00392(3) Ganho Proporcional do PID de Corrente Iq (Kp)


Faixa: 0 a 32767 Padro: 1343

P00393(3) Ganho Integral do PID de Corrente Iq (Ki)


Faixa: 0 a 32767 Padro: 75

P00395(3) Ganho Proporcional do PID de Corrente Id (Kp)


Faixa: 0 a 32767 Padro: 1959

P00396(3) Ganho Integral do PID de Corrente Id (Ki)


Faixa: 0 a 32767 Padro: 597
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Estes ganhos so referentes ao controle PID de corrente.

P00398(3) Compensao de Fase com wr


Faixa: -32768 a 32767 Padro: 8192
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
uma compensao para o atraso de fase devido velocidade.

P00399(3) Offset do Resolver


Faixa: 0 a 32767 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Compensa eventuais diferenas entre a posio zero do resolver e a posio zero do servomotor.

P00401(3) Corrente Nominal do Motor


Faixa: 0.0 a 999.9 Padro: 8.5
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Este parmetro apresenta o valor da corrente nominal do motor em Arms.

P00402(3) Velocidade Nominal do Motor


Faixa: 0 a 9999 Padro: 3000
Propriedades: RW Escrita e Leitura
67
Descrio:
Apresenta a velocidade nominal do motor em rpm.

P00407(3) p/2: Nmero de Pares de Polos do Motor


Faixa: 0 a 16 Padro: 4
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o nmero de pares de polos do servomotor utilizado (nmero de polos / 2)

P00409(3) Resistncia de Linha do Estator do Motor (Rs em )


Faixa: 0.000 a 32.767 Padro: 1.200

P00414(3) Indutncia de Linha do Eixo do Motor (Lq em mH)


Faixa: 0.00 a 327.67 Padro: 7.09

P00415(3) Indutncia de Linha do Eixo do Motor (Ld em mH)


Faixa: 0.00 a 327.67 Padro: 5.98

P00416(3) Constate de Tenso Gerada pelo Motor (ke em Vrms/Krpm)


Faixa: 0.00 a 3276.7 Padro: 51.2

P00417( 3) Constante de Torque (kt em Nm/A)


Faixa: 0.000 a 32.767 Padro: 0.718

P00418(3) Inrcia do Eixo do Servomotor (J em g.m2)


Faixa: 0.000 a 32.767 Padro: 0.497
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Parmetros referentes a caractersticas eltricas e mecnicas do motor.

P00421 Inrcia da Carga Acoplada (J em g.m2)


Faixa: 0.000 a 327.67 Padro: 0.0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Inrcia estimada do sistema refletida ao eixo do motor. Este valor estimado durante a execuo da funo
auto-tuning e serve apenas com referncia no devendo ser usado como dado de projeto, para isto deve-se
usar a inrcia calculada do projeto mecnico. Este parmetro utilizado no feedforward de iq (ver P00170).

P00422 Parmetro Reservado


P00423 Parmetro Reservado
P00424 Parmetro Reservado
P00426 Parmetro Reservado
P00427 Parmetro Reservado
P00428 Parmetro Reservado

Faixa: Reservado Padro: Reservado


Propriedades: Reservado
Descrio:
Parmetro reservado.

(3) Os parmetros referenciados recebem os valores correspondentes ao motor setado no parmetro P00385. Quando P00385 = 0, esses
parmetros permanecem inalterados.
68
12 FUNES ESPECIAIS
Os parmetros seguintes so referentes a funes especiais, como os contadores rpidos (padro e entradas
de encoder), posio de referncia do usurio, funo STOP, etc. Atravs dos parmetros a seguir pode-se
configurar a funo especial selecionada para operar conforme o desejado.

12.1 POSIO ABSOLUTA

H a possibilidade de definir valores para a posio absoluta de referncia do usurio, a partir dos parmetros
listados abaixo. Nos parmetros P00492 e P00493 define-se o valor da frao de volta e nmero de voltas que
compem a posio absoluta. O parmetro P00490 o responsvel por carregar esses valores pr-
programados nos parmetros P00052 e P00053 respectivamente.

P00490 Carrega Posio Absoluta


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Na borda de subida deste parmetro, os parmetros referente posio absoluta P00052 e P00053, recebem
os valores programados em P00492 e P00493 respectivamente.

P00492 Frao de Volta Definida pelo Usurio


Faixa: -16383 a 16383 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o valor da frao de volta de referncia definido pelo usurio conforme Tabela 12.1. Para carregar o valor
definido, ver P00490.

P00493 Nmero de Voltas Definida pelo Usurio


Faixa: -32768 a 32767 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o valor do nmero de voltas de referncia definido pelo usurio conforme Tabela 12.1. Para carregar o
valor definido, ver P00490.

Tabela 12.1: Valores ilustrativos para posio do usurio voltas e frao de volta

ngulo -720 -540 -360 -180 -90 0 90 180 360 540 720
P00052 -2 -1 -1 0 0 0 0 0 1 1 2
P00053 0 -8192 0 -8192 -4096 0 4096 8192 0 8192 0

Nota: Os parmetros P00492 e P00493 devem ter o mesmo sinal (caso sejam diferentes de zero). Caso
houver incompatibilidade de sinal, ao tentar carregar esses parmetros para referncia do usurio, ir ocorrer o
alarme A00101 e os valores no sero carregados, sendo que este alarme tambm pode ser gerado por
incompatibilidade de sinal nos parmetros P00127, P00128, P00129 e P00130.

12.2 CONTADOR RPIDO PADRO

O servoconversor SCA06 disponibiliza trs entradas digitais em sua verso padro, sendo que duas delas, a
entrada DI1 e DI2, podem ser usadas como contadores rpidos, conforme programao de P00300 e P00301.
Os parmetros P00056 e P00057 apresentam o valor do contador. A DI3 (P00302) pode ser programada para
armazenar o valor do contador na transio positiva ou negativa da DI. O valor armazenado apresentado nos
parmetros P01014 e P01015.
Estas trs entradas digitais possuem hardware especial para capturar rapidamente transies nas mesmas. Os
tempos de subida e descidas das DIs padro podem ser observados na Figura 3.3.

69
P00500 Modo de Contagem Contador Rpido Padro
Faixa: 0a3 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Este parmetro define qual o tipo de contagem que ser utilizada, conforme Tabela 12.2.

Tabela 12.2: Modo de contagem

P00500 Modo de contagem Descrio


0 Desabilitado -
1 Quadratura Conta pulsos A e B em quadratura (ver Figura 12.1)
2 Pulso e direo Canal A recebe os pulsos e B a direo (ver Figura 12.2)
Quando recebe pulsos em A, incrementa contador. Quando recebe
3 Pulso A+ / Pulso B-
pulsos em B, decrementa contador (ver Figura 12.3)
4 Pulso A+ Conta apenas os pulsos do canal A (ver Figura 12.4)

Figura 12.1: Modo de contagem em quadratura. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e sada do contador (forma de onda
inferior)

Figura 12.2: Modo de contagem Pulso e direo. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e Sada do contador (forma de onda
inferior)

70
Figura 12.3: Modo de contagem Pulso A incrementa, Pulso B decrementa. Pulso A e Pulso B (formas de onda superiores) e sada do
contador (forma de onda inferior)

Figura 12.4: Modo de contagem Pulso A incrementa. Pulso A (forma de onda superior) e sada do contador (forma de onda inferior)

P00502 Carrega Valor no Contador Rpido Padro


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Na borda de subida deste parmetro, o contador receber os valores programados nos parmetros P00503 e
P00504. Vide parmetros P00056 e P00057.

ATENO!
Quando o contador estiver sendo utilizado pelo bloco MC_GearIn ou MC_GearInPos, no deve
ser atualizado o valor do contador sob risco de deslocamento brusco do motor.

P00503 Valor do Contador Rpido Padro Parte Low


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Valor correspondente aos 16 bits menos significativos que ser enviado para a parte baixa do contador na
borda de subida do parmetro P00502. Vide parmetros P00056 e P00057.

71
P00504 Valor do Contador Rpido Padro Parte High
Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Valor correspondente aos 16 bits mais significativos que ser enviado para a parte alta do contador na borda
de subida do parmetro P00502. Vide parmetros P00056 e P00057.

P00506 Nmero de Pulsos/Volta do Contador Rpido Padro


Faixa: 1 a 65535 Padro: 1024
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio
Valor correspondente ao nmero de pulsos por volta do contador padro.

P00507 Filtro de Velocidade do Contador (Fc em Hz)


Faixa: 1 a 4000 Padro: 500
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Frequncia de corte do filtro passa baixas do estimador de velocidade do contador rpido. Quando utilizados
os blocos ladder MC_GearIn e MC_GearInPos com o mestre programado para entrada rpida (contador rpido)
a velocidade estimada usada por este blocos filtrada por este filtro. Quanto maior esta frequncia menor o
erro de lag (de seguimento) e maior o rudo sonoro.

P00508 Perodo de Clculo da Velocidade do Contador Padro (em ms)


Faixa: 0.1 a 100.0 Padro: 1.0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Perodo em que feito o diferencial da posio para o clculo da velocidade do contador.

P00510 Modo de Contagem Contador Rpido 1


Faixa: 0a3 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Este parmetro define qual o tipo de contagem que ser utilizada pelo contador rpido 1, conforme Tabela
12.3.

Tabela 12.3: Modo de contagem

P00510 Modo de contagem Descrio


0 Desabilitado -
1 Quadratura Conta pulsos A e B em quadratura (ver Figura 12.1 acima)
2 Pulso e direo Canal A recebe os pulsos e B a direo (ver Figura 12.2 acima)
Quando recebe pulsos em A, incrementa contador. Quando recebe
3 Pulso A+ / Pulso B-
pulsos em B, decrementa contador (ver Figura 12.3 acima)

P00511 Opes do Pulso Nulo Z1 Contador Rpido 1


Faixa: 0a5 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Este parmetro define qual a ao que ser executada quando ocorrer um pulso nulo na entrada de encoder 1,
conforme Tabela 12.4. Os valores armazenados sero exibidos nos parmetros P01016 e P01017.

72
Tabela 12.4: Opes do pulso nulo

P00511 Opes do pulso nulo


0 Desabilitado
1 Reseta contador 1
2 Armazena contador 1 na borda de subida de Z1
3 Armazena contador 1 na borda de descida de Z1
4 Armazena contador 2 na borda de subida de Z1
5 Armazena contador 2 na borda de descida de Z1

P00512 Carrega Valor no Contador Rpido 1


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Na borda de subida deste parmetro, o contador rpido 1 receber os valores programados nos parmetros
P00513 e P00514. Vide parmetros P00058 e P00059.

ATENO!
Quando o contador estiver sendo utilizado pelo bloco MC_GearIn ou MC_GearInPos, no deve
ser atualizado o valor do contador sob risco de deslocamento brusco do motor.

P00513 Valor do Contador Rpido 1 Parte Low


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Valor correspondente aos 16 bits menos significativos que ser enviado para a parte baixa do contador rpido
1 na borda de subida do parmetro P00512. Vide parmetros P00058 e P00059.

P00514 Valor do Contador Rpido 1 Parte High


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Valor correspondente aos 16 bits mais significativos que ser enviado para a parte alta do contador rpido 1 na
borda de subida do parmetro P00512. Vide parmetros P00058 e P00059.

P00516 Nmero de Pulsos/Volta do Contador Rpido 1


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Valor correspondente ao nmero de pulsos por volta do contador rpido 1.

P00517 Filtro de Velocidade do Contador Rpido 1 (Fc em Hz)


Faixa: 1 a 4000 Padro: 500
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Valor correspondente ao filtro de velocidade do contador rpido 1. Ver P00507.

73
P00518 Perodo de Clculo da Velocidade do Contador Rpido 1 (em ms)
Faixa: 0.1 a 100.0 Padro: 1.0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Perodo em que feito o diferencial da posio para o clculo da velocidade do contador.

P00519 Habilita Erro Relativo Entrada de Encoder 1


Faixa: 0a2 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Habilita a gerao de alarme ou falha, caso no houver sinal em um dos canais diferenciais da entrada de
encoder 1.
As opes para habilitar o erro so descritas na Tabela 12.5.

Tabela 12.5: Opes do erro

P00519 Opes do erro


0 Desabilitado
1 Gera Alarme
2 Gera Falha

ATENO!

Somente deve ser habilitado o erro quando o houver sinais diferenciais nas entradas A1, B1 e Z1.

P00520 Modo de Contagem Contador Rpido 2


Faixa: 0a3 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Este parmetro define qual o tipo de contagem que ser utilizada pelo contador rpido 2, conforme Tabela
12.3.

P00521 Opes do Pulso Nulo Z2 Contador Rpido 2


Faixa: 0a5 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Este parmetro define qual a ao que ser executada quando ocorrer um pulso nulo na entrada de encoder 2,
conforme Tabela 12.4. Os valores armazenados sero exibidos nos parmetros P01018 e P01019.

P00522 Carrega Valor no Contador Rpido 2


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Na borda de subida deste parmetro, o contador rpido 2 receber os valores programados nos parmetros
P00523 e P00524. Vide parmetros P00060 e P00061.

74
ATENO!
Quando o contador estiver sendo utilizado pelo bloco MC_GearIn ou MC_GearInPos, no deve
ser atualizado o valor do contador sob risco de deslocamento brusco do motor.

P00523 Valor do Contador Rpido 2 Parte Low


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Valor correspondente aos 16 bits menos significativos que ser enviado para a parte baixa do contador rpido
2 na borda de subida do parmetro P00522. Vide parmetros P00060 e P00061.

P00524 Valor do Contador Rpido 2 Parte High


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Valor correspondente aos 16 bits mais significativos que ser enviado para a parte alta do contador rpido 2 na
borda de subida do parmetro P00522. Vide parmetros P00060 e P00061.

P00526 Nmero de Pulsos/Volta do Contador Rpido 2


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Valor correspondente ao nmero de pulsos por volta do contador rpido 2.

P00527 Filtro de Velocidade do Contador Rpido 2 (Fc em Hz)


Faixa: 1 a 4000 Padro: 500
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Valor correspondente ao filtro de velocidade do contador rpido 2. Ver P00507.

P00528 Perodo de Clculo da Velocidade do Contador Rpido 2 (em ms)


Faixa: 0.1 a 100.0 Padro: 1.0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Perodo em que feito o diferencial da posio para o clculo da velocidade do contador.

P00529 Habilita Erro Relativo Entrada de Encoder 2


Faixa: 0a2 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Habilita a gerao de alarme ou falha, caso no houver sinal em um dos canais diferenciais da entrada de
encoder 2.
As opes para habilitar o erro so descritas na Tabela 12.5.

75
ATENO!

Somente deve ser habilitado o erro quando o houver sinais diferenciais nas entradas A2, B2 e Z2.

12.3 FUNO STOP

As entradas digitais podem ser programadas para a funo STOP, a qual tem como objetivo realizar uma
parada de emergncia. Esta funo est disponvel nos modos de torque, velocidade, Ladder, CANopen e
Profibus (Ver P00202). Quando o servoconversor est programado para operar no modo Ladder, ao ativar a
funo STOP todos os blocos de movimento so cancelados.

A funo STOP pode ser acionada atravs de uma borda ou nvel, conforme opo do parmetro P00531. A
opo da funo STOP acionada por borda somente dever ser usada quando o modo de controle for via
Ladder (P00202 = 4).

P00531 Funo STOP: Nvel ou Borda


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Configura o modo de acionamento da funo STOP, conforme opes da Tabela 12.6.

Tabela 12.6: Funo STOP

P00531 Funo STOP


0 Acionamento da funo STOP por nvel
Acionamento da funo STOP por borda (somente
1
quando P00202 = 4)

A funo STOP programada para acionamento por borda (de subida ou descida, de acordo com a funo
programada na DI correspondente) funciona da seguinte maneira: ao ocorrer uma borda na entrada
programada para a funo STOP o servomotor ir desacelerar seguindo a rampa programada em P00105 at
atingir a velocidade zero e ir cancelar todos os blocos de movimento.

Quando programada a funo STOP por nvel, ao ser detectado o nvel programado o servomotor ir
desacelerar seguindo a rampa programada em P00105 at atingir a velocidade zero. Mesmo que ocorra
apenas um pequeno pulso, ao ser detectado o nvel configurado, o servomotor ir seguir a rampa at atingir a
velocidade zero.
Quando estiver operando em modo ladder, todos os blocos de movimento sero cancelados e qualquer
movimento s poder ser acionado novamente se a entrada digital correspondente no estiver no nvel
programado para acionar o STOP.
Quando estiver executando o controle pelo drive (P00202 = 1 ou P00202 = 2), enquanto a entrada digital
estiver no nvel programado, o eixo ficar parado. No momento em que a funo for desativada, o servomotor
vai para a velocidade ou torque de referncia sem seguir nenhuma rampa.

Durante a execuo da funo STOP mesmo que o Lag ultrapasse o valor programado no ocorrer erro de
Lag.

Se a funo STOP for acionada por erro de comunicao (ver parmetro P00662) para liberar o STOP deve-se
realizar um reset de falha ou desabilitar o servoconversor.

76
Figura 12.5: Exemplo da funo STOP acionada por nvel

12.4 FUNO FIM DE CURSO

O objetivo da funo fim de curso limitar a execuo do movimento do servomotor quando for acionada a
entrada digital configurada. Esta funo est disponvel nos modos de velocidade, Ladder e CANopen (Ver
P00202).

A funo fim de curso acionada pelo nvel da entrada digital programada. possvel escolher se a funo fim
de curso ir limitar o posicionamento no sentido horrio ou anti-horrio, e tambm se o nvel que acionar essa
funo ser nvel alto ou baixo na entrada digital correspondente.

Esta funo realiza essa limitao de movimento forando a referncia de velocidade para zero quando esta
tenta movimentar o servomotor no sentido da limitao ativa. Como essa atuao em referncia de
velocidade pode existir um offset de velocidade no sentido da limitao ativa em funo dos ganhos de
velocidade setados.
12.5 FUNO TRACE

A funo trace utilizada para registrar at 6 (seis) variveis de interesse do SCA06 (como corrente, tenso,
velocidade, etc) quando ocorre um determinado evento no sistema. Este evento no sistema, por desencadear o
processo de armazenamento das variveis, chamado de trigger (disparo) e o usurio pode definir at 3 (trs)
condies de trigger e a lgica a ser usada nos mesmos (lgica AND ou OR).
As variveis armazenadas podem ser vistas sob a forma de grficos utilizando o software SuperDrive G2
executado em um PC conectado via USB ou via serial ao SCA06.

A seguir so apresentados os parmetros relacionados com a funo trace.

P00550 Fonte do Trigger 1


P00553 Fonte do Trigger 2
Faixa: 0 a 48 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Seleciona qual varivel que ser utilizada como fonte do trigger para a funo Trace. A Tabela 12.7 apresenta
as opes para fonte do trigger.

Tabela 12.7: Fonte do Trigger

P00550/P00553 Fonte do Trigger


0 Desabilitado
1 Entrada analgica 1
2 Entrada analgica 2
35 Reservado
6 Velocidade
7 Nmero de voltas (posio mecnica)
8 Frao de voltas (posio mecnica)
9 Posio eltrica
10 Iq
77
11 Id
12 Vq
13 Vd
14 Reservado
15 Iv
16 Iw
17 Vu
18 Vv
19 Vw
20 Tenso do barramento CC
21 Reservado
22 Referncia de Iq
23 Referncia de Id
24 26 Reservado
27 Jerke_ref - Eixo Real
28 Referncia de corrente Eixo real
29 Referncia de velocidade Eixo real
30 Referncia de posio Eixo real
31 33 Reservado
34 Jerke_ref - Eixo Virtual
35 Referncia de corrente Eixo virtual
36 Referncia de velocidade Eixo virtual
37 Referncia de posio Eixo virtual
38 48 Reservado

P00551 Valor do Trigger 1


P00554 Valor do Trigger 2
Faixa: -32768 a 32767 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o valor de comparao para a varivel selecionada em P00550/P00553.

Nota: Os parmetros referentes ao valor do trigger no possuem casas decimais, no entanto, quando a fonte
do trigger escolhida for corrente ou referncia de corrente (opes 10, 11, 15, 16 22, 23, 28 e 35), o usurio
deve entrar com o valor considerando a casa decimal. Por exemplo: Seleciona-se como fonte do trigger a
corrente Iq e o valor de comparao escolhido 1,5 A. Portanto: P00550 = 10 (Iq) e P00551 = 15 (1,5 A).

P00552 Condio do Trigger 1


P00555 Condio do Trigger 2
Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Seleciona qual a condio para iniciar a aquisio dos sinais, conforme Tabela 12.8.

Tabela 12.8: Condio do Trigger

P00552/P00555 Condio do Trigger


0 Maior ou igual ao valor de referncia
1 Menor ou igual ao valor de referncia

P00556 Fonte do Trigger 3


Faixa: 0 a 1049 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Seleciona um dos parmetros do SCA06 para ser usado como fonte do trigger 3.
78
P00557 Valor do Trigger 3
Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o valor de comparao para o parmetro selecionado em P00556.

Nota: O parmetro referente ao valor do trigger 3 no possui casas decimais, no entanto, quando o parmetro
escolhido para ser a fonte do trigger 3 contiver casas decimais, o usurio deve entrar com o valor considerando
a casa decimal. Por exemplo: Seleciona-se como fonte do trigger o parmetro P01001 (Tempo de Scan) e o
valor de comparao escolhido 1,0 ms. Portanto: P00556 = 1001 e P00557 = 10 (1,0 ms).

P00558 Condio do Trigger 3


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Seleciona qual a condio para iniciar a aquisio dos sinais, conforme Tabela 12.8.

P00559 Pr - Trigger
Faixa: 0 a 100 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o percentual de dados que sero registrados antes da ocorrncia do trigger.
Por exemplo, se for configurado o valor de 75 % (P00559 = 75), o sinal apresentado ser composto por 75 %
do sinal armazenado antes do evento e os demais 25 % aps o evento do trigger.

P00560 Lgica Entre os Triggers


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Seleciona qual a lgica que ser usada para que o trigger possa ocorrer. As opes disponveis para lgica do
trigger esto descritas na Tabela 12.9.

Tabela 12.9: Lgica entre os Triggers

P00560 Lgica entre os Triggers


0 Lgica OR
1 Lgica AND

Exemplo: Supondo que os parmetros programados para o trigger sejam os descritos abaixo:

Parmetros Trigger 1 Parmetros Trigger2 Parmetros Trigger 3


P00550 = 6 (Velocidade) P00553 = 10 (Iq) P00556 = 0004 (P00004 Vlink)
P00551 = 1000 P00554 = 15 P00557 = 300
P00552 = 0 P00555 = 0 P00558 = 0

Se selecionada a lgica OR, qualquer uma das condies que ocorrer ir disparar o trigger, ou seja se a
velocidade ficar maior que 1000 rpm, ou se a corrente Iq ficar maior que 1,5 A ou se o parmetro P00004
(tenso do link) ficar maior que 300 V, ir ocorrer o trigger.
Se selecionada a lgica AND, ser necessrio que todas as condies de trigger selecionados sejam satisfeitas
para que o evento de trigger seja disparado. Ou seja, em um mesmo momento ser necessrio que a
velocidade seja maior que 1000 rpm e que a corrente Iq seja maior que 1,5 A e que o parmetro P00004
(tenso do link) seja maior que 300 V para que o trigger possa ocorrer.

79
P00561 CH1: Canal 1 do Trace
P00562 CH2: Canal 2 do Trace
P00563 CH3: Canal 3 do Trace
P00564 CH4: Canal 4 do Trace
P00565 CH5: Canal 5 do Trace
Faixa: 0 a 48 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Seleciona quais os sinais que sero registrados nos canais 1 ao 5 da funo trace. As opes para canais do
Trace podem ser visualizadas na Tabela 12.10.

Tabela 12.10: Opes dos canais do Trace

P00561 a P00565 Opes


0 Desabilitado
1 Entrada analgica 1
2 Entrada analgica 2
35 Reservado
6 Velocidade
7 Velocidade Filtrada
8 Posio Mecnica
9 Posio Ele.
10 Iq (corrente de torque)
11 Reservado
12 Reservado
13 Reservado
14 Reservado
15 iv
16 iw
17 Vu
18 Vv
19 Vw
20 V Link CC
21 Reservado
22 Referncia de iq (corrente de torque)
23 Reservado
24 Referncia de velocidade
25 Feedforward de iq
26 Reservado
27 Ref. Jerke (Real)
28 Ref. Acel (Real)
29 Ref. Veloc. (Real)
30 Ref. Posio (Real)
31 Reservado
32 Erro de Lag
33 Reservado
34 Ref. Jerke (Virtual)
35 Ref. Acel (Virtual)
36 Ref. Veloc. (Virtual)
37 Ref. Posio (Virtual)
38 Reservado
39 Valor do contador rpido padro
40 Valor do contador rpido 1
41 Valor do contador rpido 2
42 Velocidade do contador rpido padro
43 Velocidade do contador rpido 1

80
44 Velocidade do contador rpido 2
Velocidade do Resolver
45

46 Palavra de Status
47 50 Reservado

P00566 CH6: Canal 6 do Trace


Faixa: 0 a 1249 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Seleciona qual o parmetro que ser registrado no canal 6 da funo trace. No canal 6, s possvel visualizar
parmetros.

P00568 Fora Trigger


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Na transio positiva desse parmetro ocorre o evento do trigger, independente de qualquer outra condio
selecionada nos parmetros P00550 a P00560.

P00569 Perodo de Amostragem


Faixa: 1 a 1000 Padro: 1
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio
Define o perodo de amostragem da funo trace como um mltiplo de 100 s.
Por exemplo: Se programar P00569 = 3, o perodo de amostragem da funo trace ser de 300 s.

P00571 Inicia Trace


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Na transio positiva desse parmetro, inicia a espera pelo trigger da funo trace.
Quando P00571 = 0, a funo trace retorna para o status desligado, possibilitando ao usurio iniciar uma nova
aquisio.

P00576 Estado da Funo Trace


Faixa: 0a3 Padro: 0
Propriedades: RO Leitura

Descrio:
Indica qual o estado atual da funo trace conforme Tabela 12.11.

Tabela 12.11: Estado da funo Trace

P00561 a P00565 Opes


0 Desabilitado
1 Esperando
2 Ocorreu Trigger
3 Concludo

P00577 Indicao do Tempo Total do Trace


Faixa: 0.000 a 32.767 Padro: 0
Propriedades: RO Leitura

81
Descrio:
Indica qual o tempo total para armazenar todos os canais ativos da funo trace.

Exemplo da Funo Trace - Com o objetivo de visualizar o comportamento dos sinais da Velocidade, Posio
Mecnica e Iq, no instante em que a velocidade do motor atingir um valor mnimo de 1000 rpm, considerando
um perodo de amostragem de 200 s e com pr-trigger de 40 %, faz-se a seguinte configurao para utilizar a
funo Trace:

P00550 = 6 (Fonte do trigger = velocidade)


P00551 = 1000 (Valor de comparao do trigger = 1000 rpm)
P00552 = 0 (Condio do Trigger = maior ou igual que valor de comparao)
P00559 = 40 (Pr-trigger = 40 %)
P00561 = 6 (Canal 1 do Trace = Velocidade)
P00562 = 8 (Canal 2 do Trace = Posio Mecnica)
P00563 = 10 (Canal 3 do Trace = Iq)
P00569 = 2 (Perodo de amotragem = 200 s)
P00571 = 1 (Inicia Trace)

Na borda de subida do parmetro P00571, os sinais configurados comearo a ser armazenados e


aguardando a ocorrncia do evento programado para o trigger (nesse caso Veloc >= 1000 rpm). Aps o evento
ocorrer, os sinais estaro disponveis ao usurio, sendo que parte do sinal disponvel foi armazenado antes do
evento e a outra parte ps-evento, conforme programado em P00559. Nesse exemplo, 40 % do sinal
apresentado foi armazenado antes do evento e os demais 60 % aps o evento do trigger.

12.6 FUNO AUTO-TUNING

P00580 Aciona Auto-tuning


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Na transio de 0 para 1 aciona a rotina de auto-tuning (o drive deve estar habilitado) a qual ajusta os ganhos
kp e ki do loop de velocidade (P00161 e P00162) e estima a inrcia do sistema refletida ao eixo do motor
(P00421). Antes de acionar o auto-tuning deve-se programar o modelo do servomotor em P00385.
Para o correto ajuste dos ganhos e estimao da inrcia, o servomotor dever estar acoplado carga.
Durante a execuo do auto-tuning a IHM ir indicar no display a mensagem Auto0X onde X o nmero da
fase do auto-tuning e vai de 0 a 8.

Ao final do auto-tuning a mensagem End mostrada no display sinalizando o fim do auto-tuning, se esta
mensagem no for mostrada o auto-tuning no finalizou e os ganhos no foram corretamente salvos ou
ajustados.

As funes STOP, Fim de Curso e Desabilitao abortam o auto-tuning.

recomendvel se desabilitar o programa do usurio (P01020 = 0) antes do auto-tunig para evitar a ocorrncia
de falha do watchdog do aplicativo (F00829).

ATENO!
Ao acionar o auto-tuning o servomotor ir girar com elevado torque em velocidades variadas
incluindo momentos de alta velocidade no sentido programado em P00582. Em determinados
momentos pode haver forte vibrao do eixo.

P00582 Sentido de Giro do Auto-tuning


Faixa: 0a2 Padro: 1
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Determina em que sentido o auto-tuning ir rodar durante a sua execuo, conforme Tabela 12.12.

82
Tabela 12.12: Sentido de giro do Auto-tuning

P00582 Opes
0 No gira
1 Sentido horrio (olhando o eixo do servomotor de frente)
2 Sentido anti-horrio (olhando o eixo do servomotor de frente)

83
13 PARMETROS DE COMUNICAO SERIAL
Para possibilitar a comunicao serial do servoconversor com outros dispositivos, necessrio configurar
alguns parmetros bsicos tal como: endereo do servoconversor, taxa de comunicao serial, seleo do
protocolo a ser utilizado, etc.

Para que os parmetros da serial estejam acessveis ao usurio, necessrio que o acessrio ECO1 esteja
conectado no slot 1 ou no slot 2.

NOTA!
Para descrio completa do funcionamento da comunicao serial do servoconversor SCA06,
consulte o Manual de Comunicao Serial.

P00650 Endereo do Servoconversor na Comunicao Serial 1 RS-232


P00656 Endereo do Servoconversor na Comunicao Serial 2 RS-485
Faixa: 1 a 247 Padro: 1
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Ajusta o endereo do servoconversor para comunicao serial.

Nota: Protocolo WegTP Faixa de endereo de 1 a 30.


Protocolo ModBus Faixa de endereo de 1 a 247.

P00652 Bit Rate Serial 1 RS-232


P00658 Bit Rate Serial 2 RS-485
Faixa: 0 a 11 Padro: 1
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Seleciona o bit rate da comunicao serial, conforme tabela abaixo.

Tabela 13.1: Seleo Bit Rate de comunicao serial

P00652 / P00658 Bit Rate


00 4800 bits/s
01 9600 bits/s
02 14400 bits/s
03 19200 bits/s
04 24000 bits/s
05 28800 bits/s
06 33600 bits/s
07 38400 bits/s
08 43200 bits/s
09 48000 bits/s
10 52800 bits/s
11 57600 bits/s

P00653 Configurao Serial 1 RS-232


P00659 Configurao Serial 2 RS-485
Faixa: 0 a 11 Padro: 3
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio
Descrio:
Seleciona uma das opes para configurar a serial de acordo com o nmero de bits de dados, stop bit e
paridade.
84
Tabela 13.2: Configurao serial

P00653 / P00659 Bits de Dados Paridade Stop Bit


00 8 Sem Paridade 1
01 8 Paridade Par 1
02 8 Paridade mpar 1
03 8 Sem Paridade 2
04 8 Paridade Par 2
05 8 Paridade mpar 2
06 7 Sem Paridade 1
07 7 Paridade Par 1
08 7 Paridade mpar 1
09 7 Sem Paridade 2
10 7 Paridade Par 2
11 7 Paridade mpar 2

P00654 Seleciona Protocolo Serial 1 RS-232


P00660 Seleciona Protocolo Serial 2 RS-485
Faixa: 1a2 Padro: 2
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Seleciona qual o protocolo ser utilizado para a comunicao serial.

Tabela 13.3: Protocolo serial

P00654 / P00660 Protocolo Serial


1 WegTP
2 ModBus

P00662 Ao para Erro de Comunicao


Faixa: 0a3 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Permite selecionar qual ao o servoconversor deve tomar caso ocorra erro durante a comunicao.

Tabela 13.4: Ao para erro de comunicao

P00662 Descrio Observao


0 Apenas indica alarme Apenas mostra o cdigo de alarme na HMI do servoconversor
Causa falha e o servoconversor s volta a operar caso seja feito
1 Causa falha
reset de falhas
Mostra o cdigo de alarme na HMI do servoconversor e aciona a
funo stop: o servoconversor desacelera at parar e trava o
motor mantendo a referencia de velocidade em zero.
2 Causa alarme e stop
O servoconversor somente sair do estado stop aps ser
realizado um reset de falha ou uma desabilitao do
servoconversor.
Mostra o cdigo de alarme na HMI do servoconversor e desabilita
3 Causa alarme e desabilita
o mesmo

Nota: Erros de comunicao podem ser diferentes de acordo com o protocolo utilizado. Consulte o manual da
comunicao especfico para o protocolo utilizado.

P00663 Tempo para Timeout na Recepo de Telegramas


Faixa: 0.0 a 999.0 Padro: 0.0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC Acessrio
85
Descrio:
Permite programar um tempo (em segundos) para a deteco de erro de comunicao via interface serial.
Caso o servoconversor fique sem receber telegramas vlidos por um tempo maior do que o programado neste
parmetro, ser considerado que ocorreu um erro de comunicao, mostrando o alarme A00128 na HMI (ou
falha F00028, dependendo da programao feita no P00662) e a ao programada no P00662 ser
executada.
Aps energizado, o servoconversor comear a contar este tempo a partir do primeiro telegrama vlido
recebido. O valor 0,0 desabilita esta funo.

P00664 Salva Parmetros em Memria no Voltil


Faixa: 0a1 Padro: 1
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Permite selecionar se a escrita de parmetros via serial deve ou no salvar o contedo dos parmetros em
memria no voltil (EEPROM).
Quando utilizado o protocolo ModBus apenas esse parmetro que determina se os parmetros escritos via
serial sero ou no salvos na memria no voltil. Porm, quando utilizado o protocolo WegTP, deve-se
observar que no byte de cdigo do telegrama consta a informao sobre salvar ou no o parmetro na
EEPROM. Para que via WegTP os mesmos sejam salvos em memria no voltil, necessrio que as duas
informaes, o byte de cdigo do telegrama e o parmetro P00664, sejam verdadeiras.

Nota: Este tipo de memria possui um nmero limite de escritas (100.000 vezes). Dependendo da aplicao,
este limite pode ser ultrapassado, caso alguns parmetros sejam escritos ciclicamente via serial (referncia de
velocidade, torque, etc.). Nestes casos, pode ser desejado que, durante a operao do servoconversor, a
escrita via serial no salve o contedo dos parmetros em memria no voltil, para no ultrapassar o limite de
escritas no servoconversor.
Esse parmetro no se aplica quando a escrita feita utilizando a interface USB.

Tabela 13.5: Seleo salva parmetro em memria no voltil

P00664 Funo
0 No salva parmetro na memria no voltil
1 Salva parmetro na memria no voltil

P00667 Remapeamento do Acesso Serial aos Parmetros


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Propriedade verificada quando algum parmetro escrito e lido via serial. Seleciona se as leituras ou escritas
via serial em parmetros sero feitas nos parmetros correspondentes ou remapeadas em marcadores de
Word voltil.

Tabela 13.6: Remapeamento de parmetros

P00667 Funo
0 L e escreve normalmente o contedo no parmetro correspondente
1 L e escreve contedo em marcadores de Word voltil a partir do MW13000
Exemplo: Sendo este parmetro P00667 = 1, ao escrever via serial no parmetro P00105 = 30, este valor ser
armazenado no marcador de Word 13105 (MWinicial + Numero_par => 13000 + 105). Portanto, MW13105 = 30.
Da mesma forma se P00667 = 1, na tentativa de ler o parmetro P00200 o contedo lido ser corresponde ao
valor armazenado no marcador de Word 13200.

Observao: Uma vez que P00667 = 1, o mesmo no poder ser alterado via serial. Pois na tentativa de
escrever no parmetro P00667 estar escrevendo no marcador de Word P13667.

86
14 PARMETROS DE REDE CAN
O protocolo de comunicao CANopen um protocolo aberto, que permite uma comunicao rpida e
confivel entre os dispositivos presentes na rede.

NOTA!
Para descrio completa do funcionamento do servoconversor SCA06 em rede CANopen,
consulte o Manual da Comunicao CANopen.

P00700 Protocolo CAN


Faixa: 0a3 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Permite selecionar qual o protocolo desejado para comunicao atravs da interface CAN disponvel no
servoconversor.
Tabela 14.1: Protocolo CAN

P00700 Descrio Observao


0 Desabilitado Protocolos desabilitados
1 CANopen O servoconversor passa a operar como escravo da rede CANopen
2 Reservado -
O servoconversor passa a operar como escravo da rede CAN com um
3 CAN especial1
protocolo no padro.

P00701 Endereo CAN


Faixa: 0 a 127 Padro: 63
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Permite selecionar o endereo do servoconversor na rede CAN

P00702 Taxa de Comunicao


Faixa: 0a6 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define a taxa de comunicao (baud rate) utilizada pela interface CAN.

Tabela 14.2: Taxa de comunicao

P00702 Taxa de comunicao


0 1 Mbit/s
1 800 Kbits/s
2 500 Kbits/s
3 250 Kbits/s
4 125 Kbits/s
5 100 Kbits/s
6 50 Kbits/s

P00703 Reset de Bus off


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define qual ao ser tomada pelo servoconversor em caso de falha de bus off na interface CAN.

87
Tabela 14.3: Reset de bus off

P00703 Descrio Observao


Em caso de falha, o servoconversor somente sair desta condio caso
0 Manual
seja feito o reset do dispositivo.
O servoconversor deve reiniciar a comunicao automaticamente, sem
1 Automtico
que seja necessrio fazer o reset.

P00704 Follow
Faixa: 0a3 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Habilita funo Follow. Define se o SCA06 ser mestre ou escravo follow.

Tabela 14.4: Opes do Follow

P00704 Follow Observao


0 Desabilitado -
Envia telegramas follow contendo posio e velocidade do eixo
1 Mestre follow real
real.
Envia telegramas follow contendo posio e velocidade do eixo
2 Mestre follow virtual
virtual.
Recebe os telegramas follow seguindo a posio e velocidade
3 Escravo follow
do mestre.

P00705 COB ID do Follow


Faixa: 385 a 511 Padro: 385
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define o COB ID (Communication Object Identifier) do PDO follow.

P00706 Perodo do Follow


Faixa: 0.2 a 5.0 Padro: 0.2
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Define qual o perodo do follow.

88
15 PARMETROS DO PROTOCOLO PROFIBUS
O protocolo Profibus DP define uma srie de funes para comunicao de dados entre mestres e
escravos. O conjunto de funes pode ser dividido em diferentes nveis funcionais, nas seguintes verses:

DP-V0: primeira verso do protocolo, que define principalmente funes para realizar a troca
de dados cclicos entre o mestre e escravo.
DP-V1: extenso das funes definidas na primeira verso, em particular define como realizar a
troca de dados acclicos ente mestre e escravo adicionalmente aos dados cclicos.
DP-V2: define um conjunto de funes avanadas como comunicao entre escravos e modo
de comunicao iscrono.

O servoconversor SCA06 suporta servios das verses DP-V0 e DP-V1 do protocolo.

P00740 Estado da Comunicao Profibus


Faixa: 0a6 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Permite identificar se o carto de interface Profibus DP est devidamente instalado, alm de indicar o estado da
comunicao com o mestre da rede.

Tabela 15.1: Valores do estado da comunicao Profibus

P00740 Follow Observao


0 Desabilitado Interface profibus no est instalada no equipamento
Erro de inicializao da interface Algum problema foi identificado durante a inicializao da
1
Profibus interface Profibus.
Interface Profibus est instalada e corretamente configurada,
2 Offline
mas no h comunicao cclica com o mestre da rede.
Os dados recebidos no telegrama de configurao de I/O no
3 Erro nos dados de configurao esto de acordo com as configuraes feitas para o drive
atravs do parmetro P0922.
Os dados recebidos no telegrama de parametrizao no
4 Erro nos dados de parametrizao
possuem formato/ valores vlidos para o drive.
Durante a troca de dados com o mestre, o drive recebeu
5 Modo clear
comando para entrar em modo clear.
Troca de dados I/O entre o drive e o mestre da rede Profibus
6 Online
DP sendo executada com sucesso.

P00741 Perfil de Dados do Profibus


Faixa: 0a1 Padro: 1
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Permite selecionar qual o perfil de dados para as palavras de controle, referncia de velocidade, estado e
velocidade do motor durante a troca de dados de I/O com o mestre da rede.

Tabela 15.2: Perfil de dados Profibus

P00741 Perfil de dados Profibus


0 PROFIdrive
1 Fabricante

P00742 Leitura #5 Profibus


P00743 Leitura #6 Profibus
P00744 Leitura #7 Profibus
P00745 Leitura #8 Profibus
P00746 Leitura #9 Profibus
89
P00747 Leitura #10 Profibus
P00748 Leitura #11 Profibus
P00749 Leitura #12 Profibus
P00750 Leitura #13 Profibus
P00751 Leitura #14 Profibus
P00752 Leitura #15 Profibus
P00753 Leitura #16 Profibus
Faixa: 0 a 1249 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Estes parmetros permitem programar o contedo das palavras 5 a 16 de entrada (input: escravo envia para o
mestre). Utilizando estes parmetros, possvel programar o nmero de outro parmetro cujo contedo deve
ser disponibilizado na rea de entrada do mestre da rede.

P00754 Escrita #5 Profibus


P00755 Escrita #6 Profibus
P00756 Escrita #7 Profibus
P00757 Escrita #8 Profibus
P00758 Escrita #9 Profibus
P00759 Escrita #10 Profibus
P00760 Escrita #11 Profibus
P00761 Escrita #12 Profibus
P00762 Escrita #13 Profibus
P00763 Escrita #14 Profibus
P00764 Escrita #15 Profibus
P00765 Escrita #16 Profibus
Faixa: 0 a 1249 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Estes parmetros permitem programar o contedo das palavras 5 a 16 de sada (output: mestre envia para o
escravo). Utilizando estes parmetros, possvel programar o nmero de outro parmetro cujo contedo deve
ser disponibilizado na rea de sada do mestre da rede.

P00918 Endereo Profibus


Faixa: 1 a 126 Padro: 1
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Permite programar o endereo do servoconversor na rede Profibus DP. necessrio que cada equipamento da
rede possua um endereo diferente dos demais.

ATENO!
Caso este parmetro seja alterado, o escravo assumir o novo endereo somente quando ele no
estiver comunicando dados cclicos com o mestre.

90
P00922 Seleo do Telegrama de Configurao
Faixa: 2 a 16 Padro: 2
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Permite selecionar qual o telegrama de configurao utilizado pelo equipamento durante a inicializao da rede
Profibus DP. Este telegrama define o formato e quantidade de dados de entrada/sada comunicados com o
mestre da rede.

Tabela 15.3: Perfil de dados Profibus

P00922 Descrio
2 Telegrama padro 1 (2 palavras de I/O)
3 Telegrama 103 (3 palavras de I/O)
4 Telegrama 104 (4 palavras de I/O)
5 Telegrama 105 (5 palavras de I/O)
6 Telegrama 106 (6 palavras de I/O)
7 Telegrama 107 (7 palavras de I/O)
8 Telegrama 108 (8 palavras de I/O)
9 Telegrama 109 (9 palavras de I/O)
10 Telegrama 110 (10 palavras de I/O)
11 Telegrama 111 (11 palavras de I/O)
12 Telegrama 112 (12 palavras de I/O)
13 Telegrama 113 (13 palavras de I/O)
14 Telegrama 114 (14 palavras de I/O)
15 Telegrama 115 (15 palavras de I/O)
16 Telegrama 116 (16 palavras de I/O)

P00944 Contador de Falhas do Drive


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Parmetro especfico da comunicao Porfibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, para indicao da
quantidade de falhas ocorridas no drive. Caso ocorra qualquer indicao de falhas no equipamento, este
contador ser incrementado. Para o servoconversor SCA06, apenas uma falha registrada por vez e, portanto,
este contador possui valor mximo de 1. O valor 0 (zero) indica que o drive no est no estado de falha. O
parmetro zerado com o reset da falha.

P00947 Nmero da Falha


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Parmetro especfico da comunicao Porfibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, para indicao da falha
ocorrida no servoconversor SCA06. Caso ocorra qualquer falha no equipamento, este parmetro possuir o
cdigo da falha ocorrida. O valor 0 (zero) indica que o drive no est no estado de falha.

P00963 Taxa de Comunicao Profibus


Faixa: 0 a 11 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Parmetro especfico da comunicao Porfibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, para indicao da taxa de
comunicao detectada pela interface Profibus DP, conforme Tabela 15.4

91
Tabela 15.4: Taxa de comunicao Profibus

P00963 Descrio
0 9,6 Kbits/s
1 19,2 Kbits/s
2 93,75 Kbits/s
3 187,5 Kbits/s
4 500 Kbits/s
5 No detectada
6 1500 Kbits/s
7 3000 Kbits/s
8 6000 Kbits/s
9 12000 Kbits/s
10 Reservado
11 45,45 Kbits/s

P00964 Identificao do Drive


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Parmetro especfico da comunicao Porfibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, para indicao de
informaes sobre o drive. Este parmetro possui 5 sub-ndices com informaes sobre o drive, mas os sub-
ndices 1 a 4 so acessveis apenas utilizando o acesso acclico a parmetros definidos pelo perfil PROFIdrive.
Demais interfaces acessam somente o sub-ndice 0.

- Sub-ndice 0: Manufacturer = 367


- Sub-ndice 1: Drive Unit Type = 8
- Sub-ndice 2: Version (software) = verso de firmware do equipamento (P00023)
- Sub-ndice 3: Firmware Date (year) = ano de elaborao do firmware no formato yyyy
- Sub-ndice 4: Firmware Date (Day/month) = dia e ms de elaborao do firmware, no formato ddmm

P00965 Identificao do Perfil PROFIdrive


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Parmetro especfico da comunicao Porfibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, para indicao do perfil e
verso do perfil utilizado pelo drive. Para o servoconversor SCA06, este parmetro possui valor fixo que pode
ser dividido em dois bytes (parte alta e parte baixa da palavra de 16 bits), onde cada byte possui os seguintes
valores:
- Byte 1 (parte alta): nmero do perfil = 3 (PROFIdrive)
- Byte 2 (parte baixa): verso do perfil = 41 (PROFIdrive Profile Version 4.1)
O valor mostrado no parmetro 809, que representa o valor decimal concatenando-se os dois bytes.

P00967 Palavra de Controle PROFIdrive


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Parmetro especfico da comunicao Porfibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, com a palavra de
comando do drive via interface Profibus DP, quando o perfil de dados selecionados no P00741 for PROFIdrive.
Este parmetro somente pode ser alterado via interface Profibus DP. Para as demais fontes (HMI, serial, etc) ele
se comporta como um parmetro somente de leitura.
Para que os comandos escritos neste parmetro sejam executados, necessrio que o drive esteja
programado para ser controlado via Profibus DP no parmetro P00202.
As funes especificadas nesta palavra seguem o definido pela especificao PROFIdrive. Cada bit desta
palavra representa um comando que pode ser executado no servoconversor.
92
Bits 15 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Fault Acknowledge

Enable Operation
Enable Setpoint
Control By PLC

No Coast Stop
No Quick Stop
Enable Ramp
Funo

Reservado

Reservado

Reservado
JOG 1 ON

Generator

ON/Off
Figura 15.1: Palavra de comando PROFIdrive

Tabela 15.5: Funes para os bits do parmetro P00967

P00967 Funo Descrio


0: OFF -> Se habilitado, desabilita o drive
Bit 0 ON/Off
1: ON -> Permite a habilitao do drive
0: Coast Stop -> Desabilita o drive
Bit 1 Coast Stop
1: No Coast Stop -> Permite a habilitao do drive
0: Se habilitado, executa comando de parada rpida e desabilita o drive
Bit 2 Quick Stop
1: Permite a habilitao do drive
0: Desabilita o drive
Bit 3 Enable Operatio
1: Habilita o drive
Enable Ramp
Bit 4 No utilizado para o SCA06
Generator
Bit 5 Reservado -
0: Zera o valor da referncia de velocidade
Bit 6 Enable Setpoint
1: Utiliza valor da referncia de velocidade recebida pela rede Profibus DP
0: Sem funo
Bit 7 Fault Acknowledge
0 -> 1: Se em estado de falha, executa o reset de falhas
Bit 8 JOG 1 ON No utilizado para o SCA06
Bit 9 Reservado -
Bit 10 Control by PLC No utilizado para o SCA06
Bits 11 a 15 Reservado -

P00968 Palavra de Estado PROFIdrive


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
AC - Acessrio

Descrio:
Parmetro especfico da comunicao Porfibus DP, definido pelo padro PROFIdrive, com a palavra de estado
do drive via interface Profibus DP, quando o perfil de dados selecionados no P00741 for PROFIdrive. As
funes especificadas nesta palavra seguem o definido pela especificao PROFIdrive. Cada bit desta palavra
representa um estado.

Bits 15 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Coast Stop Not Active
Quick Stop Not Active

Ready to Switch On
Ready to Operated
Control Requested

Operation Enabled
Warning Present

Switching On

Fault Present

Funo
Reservado

Reservado

Inhibited

Figura 15.2: Palavra de comando PROFIdrive

93
Tabela 15.6: Funes para os bits do parmetro P00968

P00967 Funo Descrio


Ready to switch on 0: Drive no pode ser habilitado
Bit 0
1: Drive pode ser habilitado (sem parada de segurana)
Ready to Operate 0: Comandos recebidos do mestre no permitem operao do
Bit 1 equipamento
1: Comandos recebidos do mestre permitem operao do equipamento
Operation Enabled 0: Drive desabilitado
Bit 2
1: Drive habilitado, pode receber comando para liberao da rampa
Fault Present 0: Sem falha no drive
Bit 3
1: Drive em estado de falha
Coast Stop Not 0: Desabilita drive
Bit 4
Active 1: Drive habilitado
Quick Stop not 0: Drive com comando de parada rpida
Bit 5
Active 1: Sem parada rpida no drive (funo STOP)
Switching On No utilizado para o SCA06
Bit 6
Inhibited
Warning Present 0: Sem alarmes
Bit 7
1: Drive com algum alarme ativo
Bit 8 Reservado -
Control Requested 0: Drive operando no modo local
Bit 9
1: Drive operando com controle via rede Profibus DP
Bit 10 Reservado -

94
16 PARMETROS DE REDE ETHERCAT
O protocolo de comunicao EtherCAT um protocolo aberto, baseado em Ethernet, para troca de dados
rpida entre equipamentos da rede, permitindo realizao de funes como controle de diferentes variveis
atravs da rede.

NOTA!
Para descrio completa do funcionamento do servoconversor SCA06 em rede EtherCAT,
consulte o Manual da Comunicao EtherCAT.

P00850 Reviso do Software EtherCAT


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
ECAT Acessrio EtherCAT

Descrio:
O acessrio EtherCAT possui um processador responsvel por executar as rotinas de comunicao e fazer a
troca de dados com o servoconversor SCA06. Este parmetro identifica a reviso de firmware utilizado neste
acessrio.

P00851 Estado do Acessrio EtherCAT


Faixa: 0a4 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
ECAT Acessrio EtherCAT

Descrio:
Indica o estado da interface EtherCAT, com relao troca de dados do mestre com o servoconversor SCA06.

Tabela 16.1: Indicaes do parmetro P0851

P00851 Descrio Observao


0 Inativo Interface no instalada ou no reconhecida pelo equipamento
1 Erro de acesso Erro no procedimento de inicializao do mdulo EtherCAT
Falha no mecanismo de watchdog entre o mdulo EtherCAT e o
2 Erro de watchdog equipamento, que verifica se a atualizao de dados entre ambos est
sendo executada com sucesso.
Mdulo EtherCAT operando corretamente, mas sem troca de dados
3 Offline
cclicos com o mestre da rede.
Mdulo EtherCAT operando corretamente, e com troca de dados
4 Online
cclicos com o mestre da rede.

P00852 Estado do Link EtherCAT


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
ECAT Acessrio EtherCAT

Descrio:
Parmetro que fornece informaes sobre o estado da comunicao para cada porta Ethernet disponvel no
mdulo. Utiliza um campo binrio, onde cada bit representa uma informao distinta:
Tabela 16.2: Estado do Link EtherCAT

P00851 Descrio Observao


0 Reservado
1 Reservado
2 Reservado
3 Reservado
0: Porta 1 sem link.
4 Link 1 Conectado
1: Porta 1 com link.
0: Porta 2 sem link.
5 Link 2 Conectado
1: Porta 2 com link.
6 Reservado

95
7 Reservado
0: Sem loop de dados na porta 1.
8 P1: Comunicao Ativa
1: Loop de dados na porta 1 ativo, para retorno da resposta para o mestre.
0: Sem comunicao na porta 1.
9 P1: Loop fechado
1: Com comunicao de dados na porta 1.
0: Sem loop de dados na porta 2.
10 P2: Comunicao Ativa
1: Loop de dados na porta 2 ativo, para retorno da resposta para o mestre.
0: Sem comunicao na porta 2.
11 P2: Loop fechado
1: Com comunicao de dados na porta 2.
12 Reservado
13 Reservado
14 Reservado
15 Reservado

P00853 Estado do Escravo EtherCAT


Faixa: 0a8 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
ECAT Acessrio EtherCAT

Descrio:
Indica o estado do escravo, de acordo com a mquina de estados EtherCAT.
Tabela 16.3: Estado do Escravo EtherCAT

P00851 Descrio Observao


0 Inativo Interface inativa.
Escravo EtherCAT no estado de inicializao, aguardando
1 Inicializao configuraes e comandos do mestre para permitir troca de dados via
mailbox.
Inicializao feita com sucesso, aguardando comandos do mestre para
2 Pr-Operacional
configurar a comunicao e iniciar troca de dados cclica.
3 Reservado
Mestre executa leitura cclica dos dados do escravo, sem atualizao
4 Safe-Operacional
dos dados de escrita.
5 Reservado
6 Reservado
7 Reservado
8 Operacional Executa atualizao dos dados de leitura e escrita cclica via rede.

P00854 Reservado
Faixa: reservado Padro: Reservado
Propriedades: ECAT Acessrio EtherCAT

P00855 Configurao TxPDO do EtherCAT


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
ECAT Acessrio EtherCAT

Descrio:
Indica o ndice do PDO de transmisso selecionado para comunicao no equipamento. O equipamento
disponibiliza 4 PDOs de transmisso, responsveis por enviar dados para o mestre, mas somente 1 pode estar
ativo para comunicao. Cada TxPDO possui um mapeamento padro diferente, mas o mestre tambm pode
alterar o mapeamento dos PDOs conforme desejado.

P00856 Nmero de Dados TxPDO do EtherCAT


Faixa: 0 a 32 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
ECAT Acessrio EtherCAT

96
Descrio:
Indica o tamanho dos dados, em bytes, transmitidos para o mestre via o TxPDO. O nmero de bytes formado
somando-se o tamanho de cada objeto mapeado no TxPDO, e atualizado somente quando o mestre inicia a
comunicao dos dados cclicos com o equipamento.

P00857 Configurao RxPDO do EtherCAT


Faixa: 0 a 65535 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
ECAT Acessrio EtherCAT

Descrio:
Indica o ndice do PDO de recepo selecionado para comunicao no equipamento. O equipamento
disponibiliza 4 PDOs de recepo, responsveis por receber dados do mestre, mas somente 1 pode estar ativo
para comunicao. Cada RxPDO possui um mapeamento padro diferente, mas o mestre tambm pode alterar
o mapeamento dos PDOs conforme desejado.

P00858 Nmero de Dados RxPDO do EtherCAT


Faixa: 0 a 32 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
ECAT Acessrio EtherCAT

Descrio:
Indica o tamanho dos dados, em bytes, recebidos do mestre via o RxPDO. O nmero de bytes formado
somando-se o tamanho de cada objeto mapeado no RxPDO, e atualizado somente quando o mestre inicia a
comunicao dos dados cclicos com o equipamento.

P00859 Atualizao dos Dados EtherCAT


Faixa: 0 a 10000 Padro: 0
Propriedades: RO Somente Leitura
ECAT Acessrio EtherCAT

Descrio:
Uma vez no estado operacional, o mestre deve enviar telegramas para atualizao dos dados de operao em
intervalos regulares. Este parmetro indica o tempo entre as duas ltimas atualizaes de dados, permitindo
monitorar o perodo para execuo desta funo.

97
17 PARMETROS DO LADDER
Este grupo de parmetros chamados Parmetros do Ladder, agregam ao servoconversor funes importantes
de CLP (Controlador Lgico Programvel), possibilitando a execuo de complexos programas de
intertravamento que podem ser acessadas pelo programa do usurio.

Dentre as vrias funes disponveis, pode-se destacar desde simples contatos de bobinas at funes
utilizando pontos flutuantes, como soma, subtrao, multiplicao, diviso, funes trigonomtricas, raiz
quadrada, etc.

Outras funes importantes so blocos PID, filtros passa-alta e passa-baixa, saturao, comparao, todos em
ponto flutuante.

Alm das funes citadas acima, a PLC oferece blocos para controle de posio e velocidade do motor, que
so posicionamentos com perfil trapezoidal, posicionamentos com perfil S, gerao de referncia de velocidade
com rampa de acelerao trapezoidal, etc.

Todas as funes podem interagir com o usurio, atravs dos 200 parmetros programveis (agrupados no
grupo Parmetros do Usurio), que podem ser acessados diretamente pela HMI do servoconversor e, atravs
do WLP (Weg Ladder Programmer) ou WPS (Weg Programming Suite), podem ser customizados com textos e
unidades do usurio.

Atravs das novas funes ModBus possvel executar funes avanadas de monitorao on-line no software
WLP/WPS.

P01000 Estado da PLC


Faixa: 0a5 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Permite ao usurio visualizar o status do programa.

Tabela 17.1: Estado da PLC

P01000 Estado da PLC Observao


0 Sem programa No h programa instalado
1 Salvando Programa Recebendo ou enviando arquivo para WLP/WPS
2 Copy Memory Card Ocorre quando est sendo feito o backup no carto de memria flash
3 Prog. Invlido Programa do usurio incompatvel
H programa vlido na memria, porm opo Para Programa est
4 Prog. Parado
selecionada (P01020=0)
5 Prog. Rodando Programa do usurio est sendo executado

P01001 Tempo de Scan


Faixa: 0 a 6553.5 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Permite ao usurio monitorar o tempo do ciclo de varredura do programa em milisegundos.

P01003 Frao de Volta pela DI1


Faixa: -16383 a 16383 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da frao de volta no momento que ocorreu uma borda na DI1 (borda de subida ou descida de
acordo com a programao feita em P00300).

98
P01004 Nmero de Voltas pela DI1
Faixa: -32768 a 32767 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor do nmero de voltas no momento que ocorreu uma borda na DI1 (borda de subida ou descida de
acordo com a programao feita em P00300).

P01007 Frao de Volta pela DI2


Faixa: -16383 a 16383 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da frao de volta no momento que ocorreu uma borda na DI2 (borda de subida ou descida de
acordo com a programao feita em P00301).

P01008 Nmero de Volta pela DI2


Faixa: -32768 a 32767 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor do nmero de voltas no momento que ocorreu uma borda na DI2 (borda de subida ou descida de
acordo com a programao feita em P00301).

P01011 Frao de Volta pela DI3


Faixa: -16383 a 16383 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da frao de volta no momento que ocorreu uma borda na DI3 (borda de subida ou descida de
acordo com a programao feita em P00302).

P01012 Nmero de Volta pela DI3


Faixa: -32768 a 32767 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor do nmero de voltas no momento que ocorreu uma borda na DI3 (borda de subida ou descida de
acordo com a programao feita em P00302).

P01014 Valor do Contador Low pela DI3


Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da parte baixa do contador no momento que ocorreu uma borda na DI3 (borda de subida ou
descida de acordo com a programao feita em P00302).

P01015 Valor do Contador High pela DI3


Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da parte alta do contador no momento que ocorreu uma borda na DI3 (borda de subida ou
descida de acordo com a programao feita em P00302).

99
P01016 Valor Armazenado pelo Pulso Nulo Z1 (Contador 1 ou Contador 2) Parte Low
Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da parte baixa do contador armazenado (contador 1 ou contador 2) no momento que ocorreu
uma borda no pulso Z1. A opo de armazenar o contador 1 ou contador 2, bem como se esse
armazenamento ir ocorrer na borda de subida ou descida do pulso nulo Z1, setada atravs do parmetro
P00511.

P01017 Valor Armazenado pelo Pulso Nulo Z1 (Contador 1 ou Contador 2) Parte High
Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da parte alta do contador armazenado (contador 1 ou contador 2) no momento que ocorreu uma
borda no pulso Z1. A opo de armazenar o contador 1 ou contador 2, bem como se esse armazenamento ir
ocorrer na borda de subida ou descida do pulso nulo Z1, setada atravs do parmetro P00511.

P01018 Valor Armazenado pelo Pulso Nulo Z2 (Contador 1 ou Contador 2) Parte Low
Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da parte baixa do contador armazenado (contador 1 ou contador 2) no momento que ocorreu
uma borda no pulso Z2. A opo de armazenar o contador 1 ou contador 2, bem como se esse
armazenamento ir ocorrer na borda de subida ou descida do pulso nulo Z1, setada atravs do parmetro
P00521.

P01019 Valor Armazenado pelo Pulso Nulo Z2 (Contador 1 ou Contador 2) Parte High
Faixa: 0 a 65535 Padro:
Propriedades: RO Somente Leitura

Descrio:
Indica o valor da parte alta do contador armazenado (contador 1 ou contador 2) no momento que ocorreu uma
borda no pulso Z2. A opo de armazenar o contador 1 ou contador 2, bem como se esse armazenamento ir
ocorrer na borda de subida ou descida do pulso nulo Z1, setada atravs do parmetro P00521.

P01020 Comando da PLC


Faixa: 0a1 Padro: 1
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Permite ao usurio parar o aplicativo instalado ou fazer com que ele seja executado, conforme Tabela 17.2.

Tabela 17.2: Comando da PLC

P01020 Comando da PLC


0 Para Programa
1 Executa Programa

Nota: Ao manter pressionadas as teclas SHIFT e INCREMENTA durante a inicializao do drive, o aplicativo do
usurio no ser executado. Para que o aplicativo seja executado novamente, o drive dever ser reinicializado.

100
P01021 Perodo do Scan
Faixa: 0.5 a 200.0 Padro: 5.0
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Permite ao usurio configurar um perodo de execuo do aplicativo ladder em milisegundos.

P01022 Watchdog PLC


Faixa: 0a5 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Nmero de vezes seguidas que o tempo de scan do aplicativo ladder (P01001) pode ser igual ou superior ao
perodo de scan programado (P01021) sem gerar falha de watchdog.
Exemplo: Se o watchdog da PLC (P01022) for programado com o valor 3, isso significa que se o tempo de
scan (P01001) ultrapassar ou igualar 4 vezes seguidas o perodo de scan do aplicativo (P01021) ir ocorrer a
falha de watchdog (F00829), conforme Figura 17.1.

Figura 17.1: Exemplo do watchdog da PLC

P01023 Tipo de Controle no Power-On


Faixa: 2a3 Padro: 3
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Seleciona o tipo de controle que ser utilizado na inicializao do ladder, conforme Tabela 17.3. Esse
parmetro s valido quando P00202 = 4.

Tabela 17.3: Opes de controle na inicializao do ladder

P01023 Opes de controle


2 Modo velocidade
3 Modo Posio

P01027 Zera Marcadores Retentivos


Faixa: 0a1 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Permite ao usurio zerar os marcadores retentivos utilizados no programa do usurio.

Tabela 17.4: Opo zera marcador retentivo

P01027 Zera Marcadores


0 Desabilitado
1 Zera Marcador

101
P01028 Carrega o Ladder
Faixa: 0a3 Padro: 0
Propriedades: PP Pressione P para validar

Descrio:
Permite ao usurio carregar o aplicativo ladder ou a configurao dos parmetros do usurio existentes no
carto de memria flash.

Tabela 17.5: Opes de P01028

P01028 Carrega Ladder


0 Desabilitado
1 Carrega aplicativo
2 Carrega configurao dos parmetros
3 Carrega configurao CANopen

Nota: Quando o parmetro P01028 assumir algum valor diferente de zero, ao executar o comando a HMI
mostrar a letra b piscando no digito 1.

P01031 Erro de Lag de Parada Mximo


Faixa: 0 a 16383 Padro: 512
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Indica o valor do erro mximo permitido ao parar a execuo de um posicionamento, enquanto um novo
posicionamento no iniciado. Esse erro a mxima diferena entre a posio de referncia e a posio final,
em nmero de pulsos.

Sempre que o servoconversor estiver com o loop de posio ativo e nenhum movimento ponto-a-ponto estiver
sendo realizado este Lag estar sendo monitorado.

No caso de movimentos contnuos como MC_CamIn e MC_GearInPos recomenda-se programar apenas o Erro
de Lag de seguimento Mximo.

Nota: 16384 pulsos correspondem a 1 volta.


Quando P01031 = 0 ou a funo Stop ativada o erro de lag de parada no ocorre.

P01032 Erro de Lag de Seguimento Mximo


Faixa: 0 a 16383 Padro: 4096
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Indica o valor do erro mximo permitido ao executar um posicionamento, ou seja, a mxima diferena entre a
posio de referncia e a posio real durante o posicionamento, em nmero de pulsos.

Sempre que o servoconversor estiver com o loop de posio ativo este Lag estar sendo monitorado.

Nota: 16384 pulsos correspondem a 1 volta.

Quando P01032 = 0 ou a funo Stop ativada o erro de lag de seguimento no ocorre.

102
18 PARMETROS DO USURIO
H uma faixa de parmetros no SCA06 reservada apenas para parmetros do usurio, onde a definio da
funcionalidade de cada parmetro ser configurada no programa Ladder.

P01050 a P01249 Parmetros do Usurio


Faixa: -32768 a 32767 Padro: 0
Propriedades: RW Escrita e Leitura

Descrio:
Parmetros de uso geral do usurio.

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