Dinâmica e Sistemas Dinâmicos Universidade Do Porto PDF

Dinmica e Sistemas Dinmicos
Jaime E. Villate
Faculdade de Engenharia
Universidade do Porto
http://def.fe.up.pt/dinamica
Dinmica e Sistemas Dinmicos

Copyright c 2009-2015 Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Verso: 28 de fevereiro de 2015
ISBN: 978-972-99396-1-7
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Contedo
Prefcio ix
Lista de smbolos e notaes xi
1. Cinemtica 1
1.1. Movimento dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Movimento e graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Deslocamento e velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4. Acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5. Movimento uniforme e uniformemente acelerado . . . . . 17
1.6. Equaes cinemticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.1. Projeo do movimento num eixo . . . . . . . . . 18
1.6.2. Acelerao da gravidade . . . . . . . . . . . . . . 19
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2. Cinemtica vetorial 27
2.1. Vetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.1. Propriedades dos vetores . . . . . . . . . . . . . . 28
2.1.2. Velocidade e acelerao vetoriais . . . . . . . . . 32
2.1.3. Produto escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.2. Velocidade e acelerao relativas . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3. Lanamento de projteis . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.4. Movimentos dependentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3. Movimento curvilneo 53
3.1. Versor tangencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
iv Contedo
3.2. Versor normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

3.3. Movimento circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4. Cinemtica dos corpos rgidos . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.5. Produto vetorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.6. Movimentos de translao e de rotao dependentes . . . . 69
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4. Mecnica vetorial 79
4.1. Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.1.1. Lei da inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.1.2. Fora e acelerao . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.1.3. Lei de ao e reao . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2. Componentes normal e tangencial da fora . . . . . . . . . 88
4.3. Reao normal e fora de atrito . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.1. Atrito esttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
4.3.2. Atrito cintico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3.3. Fora de resistncia nos fluidos . . . . . . . . . . 95
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5. Dinmica dos corpos rgidos 103

5.1. Vetores deslizantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2. Adio de foras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3. Momentos e binrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.4. Corpos rgidos em equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.5. Centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.6. Movimento geral do corpo rgido . . . . . . . . . . . . . . 116
5.6.1. Rotao com eixo fixo . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.6.2. Translao sem rotao . . . . . . . . . . . . . . . 120
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6. Trabalho e energia 129

6.1. Trabalho e energia cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
6.2. Foras conservativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
6.2.1. Energia potencial gravtica . . . . . . . . . . . . . 138
Contedo v
6.2.2. Energia potencial elstica . . . . . . . . . . . . . 138

6.2.3. Energia potencial de foras centrais . . . . . . . . 139
6.3. Energia mecnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.3.1. Grficos de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6.4. Movimento harmnico simples . . . . . . . . . . . . . . . 143
6.5. Energia cintica de rotao . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
7. Sistemas dinmicos 155

7.1. Equaes diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7.1.1. Equaes de primeira ordem . . . . . . . . . . . . 156
7.2. Sistemas de equaes diferenciais autnomas . . . . . . . 157
7.2.1. Campos de direes . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.2.2. Equaes diferenciais de segunda ordem . . . . . 160
7.2.3. Retratos de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
7.3. Pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.3.1. Equilbrio estvel e instvel . . . . . . . . . . . . 168
7.3.2. Ciclos e rbitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
7.4. Sistemas conservativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
8. Mecnica lagrangiana 183

8.1. Graus de liberdade e espao de fase . . . . . . . . . . . . 184
8.2. Equaes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.3. Condies de equilbrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191
8.4. Foras dissipativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
8.5. Foras de ligao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207
9. Sistemas lineares 209

9.1. Sistemas lineares no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
9.2. Estabilidade dos sistemas lineares . . . . . . . . . . . . . 213
9.3. Classificao dos pontos de equilbrio . . . . . . . . . . . 216
9.3.1. Pontos de sela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
vi Contedo
9.3.2. Ns estveis e instveis . . . . . . . . . . . . . . . 219

9.3.3. Focos e centros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
9.3.4. Ns prprios e imprprios . . . . . . . . . . . . . 220
9.3.5. Sistemas lineares conservativos . . . . . . . . . . 223
9.4. Osciladores lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
9.4.1. Osciladores amortecidos . . . . . . . . . . . . . . 225
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
10. Sistemas no lineares 233

10.1.Aproximao linear . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 234
10.2.O pndulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
10.3.Aproximao linear do pndulo . . . . . . . . . . . . . . . 240
10.4.Espaos de fase com vrias dimenses . . . . . . . . . . . 243
10.4.1. Sistemas de equaes no autnomas . . . . . . . 243
10.4.2. Lanamento de projteis . . . . . . . . . . . . . . 245
10.4.3. Pndulo de Wilberforce . . . . . . . . . . . . . . 249
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257
11. Ciclos limite e dinmica populacional 261

11.1. Ciclos limite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262
11.1.1. Equao de Van der Pol . . . . . . . . . . . . . . 262
11.1.2. Existncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . . 265
11.1.3. Inexistncia de ciclos limite . . . . . . . . . . . . 269
11.2. Dinmica populacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
11.3. Sistemas de duas espcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271
11.3.1. Sistemas predador presa . . . . . . . . . . . . . . 272
11.3.2. Sistemas com competio . . . . . . . . . . . . . 277
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283
12. Sistemas caticos 285

12.1. rbitas fechadas atrativas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
12.2. Comportamento assimpttico . . . . . . . . . . . . . . . . 289
12.2.1. Teorema de Poincar-Bendixson . . . . . . . . . . 289
12.2.2. Critrio de Bendixson. . . . . . . . . . . . . . . . 291
Contedo vii
12.3. Bifurcaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

12.4. Sistemas caticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
12.4.1. Pndulo forado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
12.4.2. Equaes de Lorenz . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Perguntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 308
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
A. Tutorial do Maxima 313

A.1. Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
A.2. Xmaxima . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
A.3. Entrada e sada de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
A.4. Nmeros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
A.5. Variveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 319
A.6. Listas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
A.7. Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
A.8. Ficheiros de comandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 324
A.9. lgebra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326
A.10.Trigonometria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330
A.11.Clculo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
A.12.Funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
A.13.Grficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 336
A.13.1. Funes de uma varivel . . . . . . . . . . . . . . 336
A.13.2. Criao de ficheiros grficos . . . . . . . . . . . . 336
A.13.3. Grficos de pontos . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
A.13.4. Pontos e funes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 338
A.13.5. Funes de duas variveis . . . . . . . . . . . . . 340
Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
Respostas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 342
B. Equaes de Lagrange 343
C. Crditos fotogrficos 347
Bibliografia 349
ndice 353
Prefcio
Este livro destina-se a alunos universitrios do primeiro ano de cincias e

engenharia. Espera-se que o aluno tenha alguns conhecimentos de lgebra
linear e de clculo infinitesimal e diferencial. Com o desenvolvimento dos
computadores pessoais, o tipo de problemas que podem ser resolvidos numa
disciplina introdutria de fsica aumentou significativamente. As tcnicas de
computao e simulao permitem ao aluno desenvolver uma viso geral de
um problema de fsica, sem ter de aprender mtodos analticos complicados.
As tcnicas computacionais inicialmente desenvolvidas para resolver pro-
blemas de mecnica tm sido aplicadas com sucesso em domnios exteriores
fsica, dando origem teoria geral dos sistemas dinmicos.
O objetivo transmitir ao leitor conhecimentos bsicos de mecnica e dos
mtodos computacionais usados para resolver sistemas dinmicos. usado
o Sistema de Computao Algbrica (CAS) Maxima [http://maxima.
sourceforge.net] para facilitar a resoluo dos problemas.
O tema central do livro a mecnica, incluindo-se tambm alguns temas
contemporneos, como sistemas no lineares e sistemas caticos. A abor-
dagem adotada situa-se no mbito da mecnica clssica, admitindo-se a
existncia de um espao absoluto e de um tempo absoluto, independentes
dos observadores.
O livro foi escrito como texto de apoio para a disciplina de Fsica 1
(EIC0010) do primeiro ano do Mestrado Integrado em Engenharia Infor-
mtica e Computao (MIEIC) da Faculdade de Engenharia da Univer-
sidade do Porto [http://www.fe.up.pt] e o primeiro de dois volu-
mes. O segundo volume Eletricidade, Magnetismo e Circuitos [http:
//def.fe.up.pt/eletricidade] (Villate, 2014). So feitas atualizaes
frequentes ao texto que podem ser obtidas no stio Web [http://def.fe.
up.pt/dinamica] do livro.
Este livro est a ser usado numa disciplina semestral, com 12 semanas de
aulas e 2 horas de aula terica mais 2 horas de aula terico-prtica por
semana. As aulas tericas so do tipo palestra, num anfiteatro, e as aulas
x Prefcio
terico-prticas decorrem numa sala com computadores portteis, onde os

alunos podem consultar a verso Web do livro e usar o software Maxima.
Os seis primeiros captulos seguem o programa tradicional das disciplinas
de introduo mecnica para estudantes de cincias e engenharia, sem
incluir sistemas de vrios corpos nem mecnica dos fluidos. O captulo 7
uma introduo aos sistemas dinmicos. O captulo 8 aborda a mecnica
lagrangiana e os captulos 9, 10 11 e 12 so sobre sistemas dinmicos.
Nesta edio de 2015 foram feitas vrias correes, introduzidos alguns
problemas novos e a formatao do livro foi modificada para poder ser
visualizado melhor em telefones e tablets e para que a verso para impresso
use um formato menor do que A4. A notao para os versores foi alterada e
os versores cartesianos so agora , e k. No captulo 1, a explicao sobre
velocidade e acelerao instantneas foi melhorada e foi introduzida uma
nova seco sobre movimento uniforme e uniformemente acelerado. No
captulo 11 foi acrescentada uma seco sobre dinmica populacional. No
captulo 12, o exemplo da bola sobre uma mesa oscilatria foi substitudo
pelo pndulo catico. O apndice A sobre o Maxima foi atualizado e
melhorado.
Agradeo ao professor Joo Rui Guedes de Carvalho a reviso cuidadosa
que fez do manuscrito e as suas sugestes e troca de opinies sobre o tema.
Agradeo tambm aos alunos o entusiasmo e interesse que tm sido fonte
de inspirao para escrever este livro e a sua valiosa ajuda na correo
de erros e gralhas. Muitos alunos ao longo de vrios anos de ensino tm
contribudo para melhorar este livro. Finalmente devo agradecer tambm
aos colegas que lecionaram comigo as aulas terico-prticas desta disciplina
quando este livro comeou a ser escrito, Maria Helena Braga, Francisco
Salzedas, Helder Silva e Joo Carvalho, quem para alm da sua formao
em fsica partilhou comigo a sua experincia como atleta de competio,
elucidando-me em alguns aspetos da fsica do desporto.
Jaime E. Villate
E-mail: villate@fe.up.pt
Porto, fevereiro de 2015
Lista de smbolos e notaes
A, B. . . pontos no espao, curvas, superfcies e slidos

A, B . . . matrizes e operadores
A, B. . . , a, b. . . unidades
A, B . . . a, b . . . variveis ou mdulos de vetores
~ B
A, ~ . . . a~ , ~b . . . vetores
A, B . . . a, b . . . versores
a~ ~b produto escalar entre vetores
a~ ~b produto vetorial entre vetores
da
derivada da varivel a em ordem a x
dx
a, a . . . derivadas da varivel a em ordem ao tempo
a valor mdio da varivel a
a valor da acelerao
a~ vetor acelerao
an acelerao normal (centrpeta)
at acelerao segundo a trajetria (tangencial)
a x , ay , az componentes cartesianas da acelerao
b brao de uma fora, em relao a um ponto
CD coeficiente aerodinmico
cm centmetro ou, como subndice, centro de massa
e nmero de Euler (base dos logaritmos naturais)
Ec energia cintica
Em energia mecnica
en , et versores normal e tangencial
e s , ev versores no espao de fase (s, v)
F~ fora
F~c , F~e foras de atrito cintico e esttico
F~e fora elstica
Fn , Ft componentes normal e tangencial da fora
xii Lista de smbolos e notaes
F~r fora de resistncia num fluido

~g acelerao da gravidade
H funo hamiltoniana
i nmero imaginrio 1
~I impulso
Iz , Icm momentos de inrcia (eixo z ou eixo no centro de massa)
, , k versores cartesianos segundo os eixos x, y e z
J matriz jacobiana
J joule (unidade SI de trabalho e energia)
k constante elstica
kg quilograma (unidade SI de massa)
L momento angular
l comprimento eficaz de um pndulo
m massa
m metro (unidade SI de comprimento)
M~ momento de um binrio
~
Mo momento de uma fora em relao a um ponto O
N newton (unidade SI de fora)
NR nmero de Reynolds
p~ quantidade de movimento
P~ peso
~r vetor posio
rg raio de girao
R raio de curvatura de uma trajetria
R, , z coordenadas cilndricas
R, e , k versores das coordenadas cilndricas
Rn reao normal
s posio na trajetria; elongao de uma mola
s segundo (unidade SI de tempo)
T perodo, no movimento circular uniforme ou no movimento
oscilatrio
u~ velocidade de fase
U energia potencial
Ue energia potencial elstica
Ug energia potencial gravtica
V energia potencial por unidade de massa
v valor da velocidade
~v vetor velocidade
xiii
v x , vy , vz componentes cartesianas da velocidade
W trabalho
x, y, z coordenadas cartesianas
~ acelerao angular
a aumento da varivel a durante um intervalo de tempo
~r vetor deslocamento
s deslocamento (ao longo da trajetria)
coeficiente de viscosidade
ngulo de rotao dos versores normal e tangencial
valor prprio de uma matriz ou multiplicador de Lagrange
e , c coeficientes de atrito esttico e cintico
valor em radianos de um ngulo de 180
massa volmica
~ velocidade angular
frequncia angular
grau (unidade de ngulo)
1. Cinemtica
A cinemtica a anlise do movimento sem considerao das suas causas.

No caso das corredoras na fotografia, o movimento dos braos e pernas
oscilante, enquanto que o movimento da cabea mais aproximadamente
uniforme e, por isso, mais fcil de descrever; basta contabilizar o des-
locamento horizontal da cabea, em funo do tempo. Para descrever o
movimento das pernas, para alm de considerar o deslocamento horizontal,
necessrio considerar a variao de algum ngulo em funo do tempo.
2 Cinemtica
1.1. Movimento dos corpos rgidos
Um objeto encontra-se em movimento se a sua posio for diferente em

diferentes instantes; se a posio permanece constante, o objeto est em
repouso. Para medir a posio do objeto, necessrio usar um referencial;
nomeadamente, outros objetos usados como referencia. Se a posio do
corpo em estudo varia em relao ao referencial, o corpo est em movimento
em relao a esse referencial. Assim, o movimento um conceito relativo,
j que um objeto pode estar em repouso em relao a um dado referencial,
mas em movimento em relao a um outro referencial.
O movimento mais simples de um corpo rgido, de translao sem rotao,
quando todos os pontos do corpo seguem trajetrias idnticas (ver figura 1.1).
Assim sendo, basta estudar o movimento de um nico ponto para conhecer
o movimento do corpo rgido.
Translao Rotao
30
20
20
20
50
Translao e rotao
Figura 1.1.: Movimentos de translao, rotao em torno de um eixo e

sobreposio dos dois.
1.2 Movimento e graus de liberdade 3
No movimento de rotao em torno de um eixo, todos os pontos num eixo

permanecem em repouso e os outros pontos deslocam-se. Na segunda parte
na figura 1.1, o martelo rodou em torno de um eixo perpendicular pgina.
Nesse tipo de movimento as trajetrias de pontos diferentes j no so
idnticas mas todas elas so arcos de crculo, com o mesmo ngulo, que s
diferem no valor do raio. Basta saber como varia o ngulo de rotao para
descrever o movimento de qualquer ponto no corpo.
Um movimento mais complicado a sobreposio de translao e rotao
em torno de um eixo (terceira parte na figura 1.1). Nesse caso, as trajetrias
do diferentes pontos do corpo so curvas diferentes. No entanto, esse
movimento mais complicado pode ser descrito apenas com a trajetria de
um ponto qualquer do corpo e a variao do ngulo de rotao de uma
reta qualquer no corpo; com efeito, o ngulo de rotao o mesmo para
qualquer segmento no corpo rgido e aps fixar a posio do ponto num
instante e o ngulo de rotao, consegue dizer onde estaro todos os outros
pontos do corpo nesse instante.
Existe tambm outro tipo de rotao mais geral, rotao volta de um ponto,
em que um nico ponto permanece em repouso. Nesse caso as trajetrias
dos diferentes pontos so curvas na superfcie de uma esfera com centro
no ponto em repouso. A forma mais conveniente de descrever esse tipo
de movimento consiste em determinar a variao de trs ngulos. O caso
mais geral do movimento de um corpo rgido consiste na sobreposio
de translao e rotao volta de um ponto. Nesse caso ser necessrio
conhecer a trajetria de um ponto do corpo e a variao de trs ngulos.
1.2. Movimento e graus de liberdade
Os graus de liberdade de um sistema so as variveis necessrias para

determinar a sua posio exata. Por exemplo, para determinar a posio de
uma mosca numa sala retangular, podem medir-se as suas distncias at o
cho e duas paredes perpendiculares da sala, dando origem a um sistema de
trs coordenadas perpendiculares (coordenadas cartesianas ou retangulares),
que se costumam designar pelas letras x, y e z (figura 1.2).
Ou seja, o movimento de um ponto no espao est associado a 3 graus
de liberdade. A trajetria do ponto uma curva no espao, que pode ser
descrita indicando as expresses para as 3 coordenadas cartesianas x, y e z
em funo do tempo. Como o movimento mais geral de um corpo rgido
4 Cinemtica
y
x
Mosca
z
Figura 1.2.: Coordenadas cartesianas de uma mosca numa sala retangular.
a sobreposio do movimento de um ponto e variao de trs ngulos,

esse movimento tem 6 graus de liberdade: 3 coordenadas que descrevem o
movimento do ponto, mais os 3 ngulos que descrevem a rotao. Outros
movimentos mais simples possuem menos graus de liberdade; a rotao em
torno de um eixo fixo tem apenas um grau de liberdade, a translao sem
rotao 3 graus de liberdade e a translao com rotao em torno de um
eixo fixo est associada a 4 graus de liberdade.
Neste captulo estuda-se apenas o movimento de um ponto. Esse estudo
ser suficiente para descrever a translao dos corpos rgidos e servir de
base para estudar movimentos mais complexos.
Quando um ponto est limitado a seguir uma trajetria pr determinada,
o movimento desse ponto tm um nico grau de liberdade. Por exemplo,
no movimento de cada uma das rodas de um carrinho nos carris de uma
montanha russa, enquanto o carrinho siga os carris sem perder o contacto
com eles, o movimento do centro da roda segue uma curva determinada.
Se a posio do ponto num instante inicial conhecida, para determinar a
posio em qualquer outro instante basta saber o deslocamento ao longo
dos carris, desde o instante inicial at esse instante.
No movimento de translao de um automvel numa autoestrada poder ser
suficiente um nico grau de liberdade (figura 1.3). Se o automvel sofrer
1.2 Movimento e graus de liberdade 5
uma avaria e o condutor tiver que telefonar para pedir um reboque, basta
dizer em que quilmetro da autoestrada se encontra para que o condutor
do camio de reboque saiba para onde se dirigir. Assim, o movimento dos
automveis na autoestrada caraterizado por um nico grau de liberdade, o
deslocamento ao longo da estrada.
Figura 1.3.: A translao de um automvel numa autoestrada considera-se

um movimento com um grau de liberdade.
De referir que o deslocamento na estrada no medido em linha reta, mas

ao longo de uma curva no espao; no entanto, como a forma detalhada dessa
curva j est estabelecida, basta uma varivel para descrever a posio em
cada instante. Em outros casos poder ser necessrio descrever a variao
de outros graus de liberdade, por exemplo, a distncia berma da estrada.
Se o automvel fosse perfeitamente rgido e sempre em contacto com a
estrada, a descrio completa do movimento seria feita incluindo tambm
um ngulo. Na prtica h sempre muitos mais graus de liberdade porque
no existem corpos perfeitamente rgidos.
Se um ponto est limitado a deslocar-se sobre uma superfcie, basta usar
duas coordenadas para determinar a sua posio e o seu movimento tem
dois graus de liberdade.
Um bilogo a seguir o movimento de uma raposa num territrio ter apenas
de medir a sua longitude e latitude, por exemplo, com um dispositivo de
GPS, para indicar o ponto onde se encontra em cada instante. No so
necessrias 3 variveis, mas apenas duas, se o mapa topogrfico da regio
for conhecido, permitindo localizar um ponto apenas com a sua longitude
e latitude; uma terceira varivel, a altura, tem um valor pr determinado
6 Cinemtica
de acordo com a topografia do terreno, como no exemplo da figura 1.4.

Realmente h um terceiro grau de liberdade, a altura sobre a superfcie do
terreno, mas como essa altura ter variaes insignificantes comparada com
as variaes da latitude e longitude, poder no ter relevncia.
Figura 1.4.: A translao na superfcie de um terreno um movimento com

dois graus de liberdade.
Consequentemente, o movimento da raposa um movimento com dois

graus de liberdade, porque bastam duas coordenadas para determinar a
posio. A latitude e a longitude na superfcie do terreno no so realmente
distncias mas sim ngulos com vrtice no centro da Terra, mas continuam
a ser dois graus de liberdade que podem ter diferentes valores em diferentes
instantes.
Regressando ao exemplo inicial do voo da mosca, que foi considerada
como um nico ponto em movimento com 3 coordenadas x, y e z, a mosca
tambm pode mudar a sua orientao. Para definir a orientao da reta
segundo o corpo da mosca podem usar-se 2 ngulos e necessrio um
terceiro ngulo para indicar a rotao da mosca em relao a essa reta; ao
todo so 6 graus de liberdade. Mas a mosca pode tambm esticar ou dobrar
o corpo e abrir ou fechar as asas, por exemplo, pelo que, do ponto de vista
fsico, tem muitos mais graus de liberdade. Se a mosca for modelada com
3 corpos rgidos: as duas asas e o bloco constitudo por cabea, trax e
abdmen, para descrever o movimento do primeiro corpo rgido cabea,
trax e abdmen so precisos os seis graus de liberdade j descritos.
Cada asa acrescenta outros 3 graus de liberdade os ngulos da rotao
volta de um ponto fixo onde a asa est ligada ao trax tendo no total 12
graus de liberdade.
1.3 Deslocamento e velocidade 7
1.3. Deslocamento e velocidade
Neste captulo considera-se apenas o movimento com um grau de liberdade,

no qual a trajetria uma curva conhecida. Para determinar a posio na
trajetria, s, escolhe-se como origem um ponto qualquer da trajetria (ponto
onde s = 0) e arbitra-se sinal positivo para os pontos a um dos lados da
origem e negativo para os pontos no outro lado. A posio num ponto
da trajetria o comprimento de arco s da trajetria, desde o ponto at
origem, com sinal positivo ou negativo segundo o lado onde estiver o ponto.
A posio uma funo do tempo s(t), porque em cada instante o objeto
s pode estar num ponto e uma funo contnua porque o objeto no
pode passar de um ponto para outro, sem passar antes por todos os pontos
intermdios. Num instante posterior a t, ou seja, em t + t, onde t
positivo, o objeto estar na posio s(t + t). O aumento da posio nesse
intervalo de tempo t, chamado deslocamento, igual a:
s = s(t + t) s(t) (1.1)
Define-se a velocidade mdia, nesse intervalo de tempo t, igual ao deslo-

camento dividido pelo intervalo de tempo:
s
v = (1.2)
t
O deslocamento e a velocidade mdia podem ser positivos ou negativos. Se
o deslocamento e a velocidade so positivos, quer dizer que o movimento
no sentido positivo em que se mede s; caso contrrio, o movimento no
sentido negativo. O valor absoluto de v a rapidez com que se desloca o
objeto. As unidades da velocidade so distncia sobre tempo: por exemplo,
metros por segundo, m/s, quilmetros por hora, km/h, etc.
Exemplo 1.1
Um condutor que se desloca sempre no mesmo sentido de uma estrada
registou a distncia total por si percorrida durante vrios instantes,
obtendo os valores na seguinte tabela:
tempo (h) 0 0.5 1.0 1.5 2.0
distncia (km) 0 60 90 100 140
Calcule a velocidade mdia em cada intervalo de meia hora e represente
os grficos da posio na trajetria e da velocidade mdia.
8 Cinemtica
Resoluo. Como no existe inverso do sentido do deslocamento, as

distncias na tabela correspondem tambm s posies em relao ao ponto
inicial. Sendo t 1 , t 2 , ..., t 5 os 5 instantes indicados na tabela, as velocidades
mdias nos vrios intervalos so:
60 0 km
v12 = = 120
0.5 0 h
90 60 km
v23 = = 60
1 0.5 h
100 90 km
v34 = = 20
1.5 1 h
140 100 km
v45 = = 80
2 1.5 h
O grfico da posio em funo do tempo pode ser criado com o programa
Maxima (consulte o apndice A). Convm agrupar os valores de tempo e
posio numa lista que logo usada na funo plot2d para traar o grfico:
(%i1) s_t: [[0,0], [0.5,60], [1,90], [1.5,100], [2,140]]$
(%i2) plot2d ([discrete, s_t], [style, points],
[xlabel, "t (h)"], [ylabel, "s (km)"])$
O resultado mostra-se na figura 1.5. Como s(t) uma funo contnua,

o seu grfico deve ser uma curva que passa pelos pontos apresentados na
figura, mas a informao dada no permite determinar qual essa curva.
140
120
100
80
s (km)
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2
t (h)
Figura 1.5.: Grfico da posio na trajetria em alguns instantes.

1.3 Deslocamento e velocidade 9
Para traar o grfico da velocidade mdia em funo do tempo, h que ter

em conta que cada velocidade mdia foi calculada num intervalo de tempo e,
por isso, o seu valor deve ser atribudo a todos os pontos nesse intervalo. Os
dois comandos seguintes associam os dados de tempo e velocidade mdia
a uma lista, que logo usada na funo plot2d para criar o grfico. No
necessrio usar a opo style, porque ser usado o valor por omisso que
liga os pontos dados com segmentos de retas.
(%i3) v_t: [[0,120],[0.5,120],[0.5,60],[1,60],[1,20],[1.5,20],
[1.5,80],[2,80]]$
(%i4) plot2d ([discrete, v_t], [x,0,2], [y,0,150],
[xlabel,"t (h)"],[ylabel,"v (km/h)"])$
A figura 1.6 mostra o resultado.
140
120
100
v (km/h)
80
60
40
20
0
0 0.5 1 1.5 2
t (h)
Figura 1.6.: Grfico da velocidade mdia em alguns intervalos de tempo.
O grfico 1.6 no d informao precisa sobre o verdadeiro movimento do

automvel. Por exemplo, no segundo intervalo, entre 0.5 e 1 hora, em vez de
ter andado a uma velocidade de 60 km/h como mostra o grfico, o condutor
pode ter mantido a mesma velocidade de 120 km/h que teve durante a
primeira meia hora durante mais 15 minutos e depois ter parado por 15
minutos; assim, durante os primeiros 15 minutos desse segundo intervalo o
automvel deslocava-se mais 30 km, ficando na posio s = 90 km registada
na tabela.
10 Cinemtica
A posio calcula-se a partir da velocidade mdia, combinando as duas

equaes 1.1 e 1.2:
s(t + t) = s(t) + v t (1.3)
O segundo termo na equao anterior o deslocamento s durante o inter-

valo de tempo t. Dividindo esse intervalo em n subintervalos t 1 . . . t n ,
a equao anterior fica:
n
X
s(t + t) = s(t) + vi t i (1.4)
i=1
Onde vi a velocidade mdia no subintervalo t i . Assim sendo, a ve-

locidade mdia de 60 km/h no intervalo t = 0.5 h, conduz a um des-
locamento s = 30 km, que o mesmo que se obtm com velocidade
mdia v1 = 120 km/h, durante t 1 = 0.25 h, seguida de v2 = 0, durante
t 2 = 0.25 h.
Mas a velocidade tambm no pode passar de 120 km/h para 0, sem antes
passar por todos os valores entre 120 e 0. Ou seja, a velocidade, tal como a
posio, tambm uma funo contnua do tempo. Para determinar essa
funo contnua ento necessrio dividir o intervalo t em muitos subin-
tervalos. No limite quando n vai para infinito, o somatrio na equao 1.4
chama-se integral e indicado assim:
w t
t+
s(t + t) = s(t) + v dt (1.5)
t
Dentro do integral, v sem barra por cima indica a velocidade instantnea,

ou seja, a velocidade mdia em cada intervalo de tempo muito pequeno,
com t aproximando-se de zero:
s ds
v(t) = lim = (1.6)
t0 t dt
Este limite chama-se derivada; o lado direito da equao mostra a notao

usada habitualmente para a derivada. Neste caso trata-se da derivada da
funo s(t) em ordem a t. Neste livro usa-se com maior frequncia outra
notao alternativa para as derivadas em ordem ao tempo, em que um ponto
por cima da funo indica a sua derivada em ordem ao tempo:
v = s (1.7)
1.4 Acelerao 11
A partir de agora, quando se fale de velocidade estar implcito que se est

a falar da velocidade instantnea, num instante qualquer t.
Num automvel, o valor absoluto da velocidade instantnea dado com boa
aproximao pelo velocmetro. O valor dado pelo velocmetro tem algum
erro associado com o facto de que o instrumento tem um tempo de resposta
mnimo t min . Num velocmetro de boa qualidade, com tempo de resposta
muito baixo, ou em situaes em que a velocidade no tem mudanas muito
bruscas, admite-se que o velocmetro indica a velocidade instantnea exata.
1.4. Acelerao
Seguindo o mesmo raciocnio usado no caso da posio s(t), o aumento da

velocidade num intervalo de tempo t igual a:
v = v(t + t) v(t) (1.8)
E define-se a acelerao tangencial mdia, nesse intervalo, igual ao au-

mento da velocidade, dividido pelo intervalo de tempo:
v
at = (1.9)
t
Combinando essas duas ltimas equaes, a velocidade no fim do inter-
valo pode ser calculada a partir da velocidade no incio do intervalo e da
acelerao tangencial mdia:
v(t + t) = v(t) + at t (1.10)
Ou em funo da acelerao tangencial instantnea at
w t
t+
v(t + t) = v(t) + at d t (1.11)
t
Onde a acelerao tangencial instantnea igual derivada da velocidade,

em ordem ao tempo, ou seja, a segunda derivada da posio em ordem ao
tempo.
at = v = s (1.12)
A acelerao tem unidades de distncia sobre tempo ao quadrado. Por

exemplo, metros por segundo ao quadrado, m/s2 .
12 Cinemtica
Se a acelerao tangencial de um objeto negativa, a sua velocidade est a

diminuir: pode estar a abrandar se a velocidade no sentido positivo ou pode
estar a andar cada vez mais rpido, se a velocidade no sentido negativo.
Acelerao tangencial positiva indica que o objeto est a andar cada vez
mais rpido, se a velocidade positiva, ou mais devagar se a velocidade
negativa. Acelerao tangencial nula implica velocidade constante.
O uso do termo acelerao tangencial, e no apenas acelerao, porque
como se explica no captulo 3, a acelerao tem outra componente perpen-
dicular trajetria, que no est relacionada com a variao da velocidade
mas sim com a curvatura da trajetria. No caso da velocidade, tambm se
mostra nesse captulo que sempre na direo da trajetria e, por isso, no
necessrio o ndice t, porque v sempre tangencial.
Tal como a posio e a velocidade, a acelerao tangencial tambm uma
funo do tempo. No entanto, no tem de ser uma funo contnua. A
posio e a velocidade so propriedades que definem o estado de um objeto
e esse estado no pode mudar bruscamente, enquanto que a acelerao est
associada a fatores externos que podem aparecer ou desaparecer em qualquer
instante. Como tal, no costuma definir-se nenhuma outra grandeza fsica
associada derivada da acelerao.
Exemplo 1.2
Um barco encontra-se inicialmente parado num canal; no instante t =
0 liga-se o motor durante 5 minutos e a seguir deliga-se, deixando que
o barco abrande at travar pela resistncia da gua. Em unidades SI, a
expresso da velocidade em funo do tempo t
3t /50 ,

12 1 e 0 t 300
v=

12 1 e18 e183 t /50 , t 300

Encontre as expresses da acelerao tangencial e da posio na tra-
jetria, em funo do tempo. Represente os grficos da velocidade,
acelerao e posio em funo do tempo. Calcule as distncias per-
corridas enquanto o motor esteve ligado e enquanto esteve desligado
at o barco parar.
Resoluo. Antes de comear, observe-se que a expresso dada para a

velocidade contnua, como era de esperar. A acelerao tangencial calcula-
se derivando a expresso da velocidade. Para fazer os clculos no Maxima,
1.4 Acelerao 13
pode comear-se por associar as duas expresses para a velocidade a duas

variveis diferentes
(%i5) v1: 12*(1-exp(-3*t/50))$
(%i6) v2: 12*(1-exp(-18))*exp(18-3*t/50)$
A derivao feita usando a funo diff
(%i7) a1: diff (v1, t);

18 e3 t /50
(%o7)
25
(%i8) a2: diff (v2, t);
3 t /50

18 1 e18 e18
(%o8)
25
Observe-se que a acelerao tangencial neste caso descontnua. Em

t = 300, a expresso a1 aproxima-se de 18 e18 /25, que um valor positivo,
enquanto a2 aproxima-se de 18 (1e18 )/25, que negativo. A acelerao
descontinua em t = 300 s, devido a que o motor foi desligado subitamente
nesse instante.
Para obter a expresso da posio em qualquer instante t, usa-se a equa-
o 1.5, substituindo o instante inicial t por zero e o instante final t+ t por
um tempo t qualquer e arbitrando que a posio inicial s(0) igual a zero.
Se t for menor ou igual a 300, a expresso para a velocidade a primeira
expresso dada:
wt
s1 (t) = 12 1 e3 t /50 dt

Se t for maior que 300, em vez de substituir-se t por 0 na equao 1.5

substitui-se t = 300, a posio s(300) j no pode ser arbitrada porque
deve ser consistente com o clculo em t menor que 300 e usa-se a segunda
expresso dada para a velocidade.
wt
12 1 e18 e183 t /50 dt

s2 (t) = s1 (300) +
300
No Maxima, esses dois integrais calculam-se assim:

14 Cinemtica
(%i9) s1: expand(integrate(v1, t, 0, t));
(%o9) 200 e3 t /50 + 12 t 200
(%i10) s2: subst(t=300, s1) + expand(integrate(v2, t, 300, t));
(%o10) 200 e 3 t /50 200 e183 t /50 + 3600
Ou seja, a expresso para a posio (arbitrando a origem no ponto inicial) :
200 e3 t /50 + 12 t 200,

0 t 300
s=
200 e3 t /50 200 e183 t /50 + 3600, t 300

O grfico da velocidade obtm-se com o seguinte comando:
(%i11) plot2d(if t<300 then v1 else v2,[t,0,400],[ylabel,"v"],
[y,0,14]);
E o resultado apresentado na figura 1.7.

14
12
10
8
v
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
t
Figura 1.7.: Grfico da velocidade.
O grfico da acelerao obtido com:
(%i12) plot2d(if t<300 then a1 else a2,[t,0,400],[ylabel,"a"]);

1.4 Acelerao 15
E o resultado pode ver-se na figura 1.8.

0.8
0.6
0.4
0.2
0
a
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 50 100 150 200 250 300 350 400
t
Figura 1.8.: Grfico da acelerao.
Finalmente, para criar o grfico da posio usa-se o seguinte comando:
(%i13) plot2d(if t<300 then s1 else s2,[t,0,400],[ylabel,"s"]);
E o resultado pode ver-se na figura 1.9.

4000
3500
3000
2500
2000
s
1500
1000
500
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
t
Figura 1.9.: Grfico da posio na trajetria.
Os grficos fornecem muita informao til que menos evidente nas

expresses algbricas. O grfico da velocidade mostra que o barco atinge
16 Cinemtica
rapidamente, no primeiro minuto, uma velocidade mxima de 12 m/s e

permanece com velocidade quase constante at o instante em que desligado
o motor; a partir desse instante, a velocidade diminui rapidamente e em t
= 360 s (6 minutos) j praticamente nula. A expresso exponencial da
velocidade implica que, em teoria, nunca chega a ser completamente nula.
Na prtica, a expresso dada no enunciado para a velocidade no pode ser
vlida quando o valor obtido for muito pequeno; por exemplo, em t = 400 s
a velocidade obtida com essa expresso
(%i14) float (subst (t=400, v2));
(%o14) 0.02975
quase 3 centmetros por segundo. Existem outros fenmenos como correntes

na gua ventos e ondas na superfcie da gua, que produzem variaes da
velocidade maiores do que esse valor. A expresso dada para a velocidade
o resultado de um modelo matemtico, que s pode ser vlido quando os
valores obtidos ultrapassem os efeitos de outras flutuaes que no so tidas
em conta no modelo.
No grfico da acelerao, a descontinuidade em t = 300 s aparece como
uma risca contnua, devido a que o comando plot2d do Maxima no deteta
a descontinuidade nesse ponto, mas considera as duas partes do grfico
como uma nica funo contnua. O grfico da distncia percorrida mostra
um aumento linear em quase todo o intervalo dos primeiros 5 minutos e
a paragem rpida aps esses primeiros minutos. A distncia percorrida
enquanto o motor esteve ligado o deslocamento desde t = 0 at t = 300;
como arbitrou-se s(0) = 0, essa distncia ,

s(300) = 4 850 + 50 e18 3400
Segundo o modelo terico, o barco demorava um tempo infinito at parar; na

prtica, demorar s um pouco mais de 6 minutos, como j foi dito. Como
tal, a distncia percorrida enquanto o motor esteve desligado s()s(300).
O valor s() o limite de s(t) quando t infinito. No Maxima, o limite
calcula-se assim:
(%i15) limit (s2, t, inf);
(%o15) 3600
1.5 Movimento uniforme e uniformemente acelerado 17
Conclui-se ento que o barco percorre 200 m desde o instante em que o

motor desligado at parar.
1.5. Movimento uniforme e uniformemente

acelerado
Chama-se movimento uniforme ao movimento com velocidade constante.

Como a derivada de uma funo constante nula, ento a acelerao tan-
gencial nula nesse caso. Na equao 1.4, independentemente do nmero
de subintervalos, o resultado ser o mesmo, porque v igual em todos os
subintervalos (a velocidade mdia igual velocidade v) e o resultado :
s = s0 + v t (1.13)
onde s representa a posio s(t) em qualquer instante t, s0 a posio no
instante t = 0 e v a velocidade constante.
O movimento uniformemente acelerado o movimento com acelerao
tangencial constante. Na equao 1.10, a acelerao tangencial mdia em
qualquer subintervalo a prpria acelerao at constante e obtm-se a
expresso para a velocidade em qualquer instante t,
v = v0 + at t (1.14)
onde v0 a velocidade em t = 0. Substituindo esta expresso na equao 1.5,
obtm-se a expresso para a posio,
wt 1
s = s0 + (v0 + at t) d t = s0 + v0 t + at t 2 (1.15)
2
0
Entre as equaeso 1.14 e 1.15 pode eliminar-se o tempo t e obtm-se assim

uma terceira relao entre a velocidade e a posio:
v 2 = v02 + 2 at (s s0 ) (1.16)
H que ter em conta que as equaes 1.14, 1.15 e 1.16 so apenas vlidas
no caso em que a acelerao tangencial constante. Quando esse no for
o caso, para obter a expresso da velocidade a partir da equao 1.11,
necessrio integrar a expresso de at em ordem a t. E para obter a expresso
da posio a partir da equao 1.5, necessrio integrar a expresso de v
em ordem a t. Se essas expresses no so conhecidas, em alguns casos
pode usar-se o mtodo explicado na seguinte seco.
18 Cinemtica
1.6. Equaes cinemticas
As equaes diferenciais 1.7 e 1.12 obtidas nas duas seces anteriores so

as equaes cinemticas, que relacionam as 3 variveis cinemticas s, v,
at e o tempo t. Se for conhecida uma expresso matemtica para uma das
variveis cinemticas em funo do tempo, as expresses para as outras
duas variveis podem ser obtidas a partir das equaes cinemticas, tal
como no exemplo 1.2.
Nos casos em que conhecida uma expresso para a velocidade em funo
da distncia percorrida s, a derivada da velocidade em ordem ao tempo deve
ser calculada usando a regra da cadeia para funes compostas:
dv dv ds dv dv
at = = = s = v (1.17)
dt d s dt ds ds
Esta outra equao cinemtica. Resumindo, as equaes cinemticas so

quatro:
dv
v = s at = v at = s at = v (1.18)
ds
e cada uma delas relaciona trs das quatro variveis: t, s, v e at . Para poder
resolver alguma dessas equaes diferenciais de primeira ordem usando os
mtodos analticos tradicionais, necessrio ter uma relao entre essas 3
variveis, para poder eliminar uma das 3 variveis na equao diferencial,
j que uma equao diferencial ordinria tem sempre duas variveis.
Por exemplo, a equao v = s relaciona as trs variveis v, s e t (o ponto
implica que t aparece na equao); para poder resolver essa equao analiti-
camente necessrio saber uma relao entre duas ou trs das variveis v, s
e t, para poder eliminar uma das variveis na equao v = s. As seces
seguintes mostram alguns exemplos.
1.6.1. Projeo do movimento num eixo
Em alguns casos mais conveniente determinar a posio do ponto na

trajetria indicando o valor da projeo desse ponto num eixo retilneo, por
exemplo o eixo dos x, em vez de usar o comprimento de arco.
A derivada da projeo x em ordem ao tempo a velocidade, v x , com que a
projeo do ponto se desloca ao longo do eixo dos x e a derivada de v x em
ordem ao tempo a acelerao, a x , do movimento do ponto projetado no
1.6 Equaes cinemticas 19
eixo dos x. Observe-se que v x = 0 no implica que a velocidade v seja nula;

pode acontecer que nesse ponto a trajetria seja perpendicular ao eixo x.
As equaes cinemticas da projeo do movimento no eixo dos x so
semelhantes s equaes 1.18
d vx
v x = x a x = v x a x = x ax = vx (1.19)
dx
No caso particular do movimento retilneo, o eixo pode ser a prpria tra-
jetria e, nesse caso, x = s, v x = v e a x = at . Em vez da varivel x pode
usar-se qualquer outra letra para identificar ou eixo, por exemplo, y ou z.
1.6.2. Acelerao da gravidade
Na proximidade da superfcie da Terra, a acelerao de todos os objetos em

queda livre tem o mesmo valor constante, chamado acelerao da gravidade
e representado pela letra g. Em diferentes locais o valor de g sofre ligeiras
alteraes locais, mas sempre aproximadamente 9.8 m/s2 . A resistncia
do ar produz outra acelerao que contraria o movimento, mas quando essa
resistncia for desprezvel, admite-se que o valor da acelerao constante
e igual a g.
A acelerao tangencial produzida pela gravidade poder ser positiva, nega-
tiva ou nula, j que pode fazer aumentar ou diminuir a velocidade do objeto,
e poder ter um valor diferente de g se a trajetria no for vertical. Mas se
o eixo dos y for definido na vertical e apontando para cima, a acelerao a y
da projeo do movimento no eixo dos y tem sempre o valor constante a y =
9.8 m/s2 (ou +9.8 se o sentido positivo do eixo y for definido para baixo).
Exemplo 1.3
Atira-se uma pedra para cima, desde uma ponte que est 5 m acima
de um rio; a componente vertical da velocidade com que lanada a
pedra igual a 9 m/s. A pedra acaba por afundar-se no rio. Calcule
a velocidade com que a pedra bate na superfcie do rio e a altura
mxima por ela atingida, medida desde a superfcie do rio (admita que
a resistncia do ar pode ser desprezada).
Resoluo. Escolhendo o eixo y na vertical, apontando para cima e com ori-

gem na superfcie do rio, a posio inicial y0 = 5 e o valor da componente
y da acelerao a y = 9.8 (unidades SI).
20 Cinemtica
Como o movimento uniformemente acelerado este exemplo pode ser

resolvido usando as equaes 1.14, 1.15 e 1.16. No entanto, mostra-se
aqui a resoluo usando outro mtodo mais geral, chamado mtodo de
separao de variveis, que til em outros casos mais complicados.
O valor constante da acelerao a y pode ser substitudo nas equaes
cinemticas 1.19 (usando y em vez de x); as duas equaes cinemticas
onde se substitui a y ficam 9.8 = d vy /d t e 9.8 = vy d vy /d y, que so
equaes diferenciais ordinrias porque cada uma tem apenas duas variveis;
vy e t na primeira equao e vy e y na segunda.
Como o problema pede para calcular vy a partir da altura inicial y0 dada,
usa-se a equao que relaciona y com vy :
d vy
9.8 = vy
dy
A seguir, considera-se a derivada nessa equao como se fosse um quociente
entre d vy e d y e agrupa-se num lado da equao todo o que depende de y
e no outro lado todo o que depende de vy
9.8 d y = vy d vy
Diz-se que foram separadas as variveis nos dois lados da equao. Uma
vez separadas as variveis, integram-se os dois lados da equao e podem
dar-se j valores aos limites dos dois integrais. No integral do lado esquerdo,
a altura varia desde y0 = 5 at y = 0 (limites de integrao para d y). No
integral do lado direito, a velocidade varia desde 9 at um valor final vf que
se pretende calcular e que, portanto, colocado no limite do integral como
varivel desconhecida a ser calculada:
w0 wvf
9.8 d y = vy d vy
5 9
Calculam-se os dois integrais manualmente ou usando o Maxima (integrate

(9.8, y, 5, 0) e integrate (vy, vy, 9, vf)). O resultado obtido :
vf2 81
9.8 5 = = vf = 98 + 81
2 2

(a segunda soluo da equao, + 98 + 81, corresponde velocidade com
que a pedra deveria ter partido da superfcie da gua, para passar pela ponte
com componente da velocidade de 9 m/s para cima).
Assim sendo, a componente vertical da velocidade com que a pedra entra no

rio vf = 13.38 m/s; como a pedra foi lanada verticalmente, a trajetria
vertical e esta tambm a velocidade v. Para determinar a altura mxima,
tem-se em conta que no ponto onde a pedra termina a sua subida e comea
a descer, a componente vertical da sua velocidade deve ser nula. Repete-se
o mesmo clculo dos integrais acima, mas deixando a altura mxima ym
como varivel a ser calculada, enquanto que a velocidade final substituda
por 0:
ym
w w0
9.8 d y = vy d vy
5 9
o resultado obtido para a altura mxima (em metros) :
81
9.8(5 ym ) = = ym = 9.13
2
Em algumas equaes diferenciais impossvel separar as variveis; para

esses casos existem outras tcnicas de resoluo. A abordagem usada nos
captulos seguintes deste livro utilizar mtodos numricos de resoluo
quando o mtodo de separao de variveis no pode ser usado.
Exemplo 1.4
Num tiro com arco (ver figura), a acelerao da flecha diminui linear-
mente em funo da sua posio no arco, s, desde um valor mximo
inicial de 4500 m/s2 , na posio A, at zero, na posio B que se
encontra 600 mm de A. Calcule a velocidade com que sai disparada a
flecha em B.
22 Cinemtica
Resoluo: No intervalo 0 s 0.6 m, a acelerao tangencial (unidades

SI) :
4500 s
at = 4500 s = 4500 1
0.6 0.6
que pode ser substituda na equao que relaciona at , v e s para se obter
uma equao diferencial de variveis separveis:
dv s dv
at = v = 4500 1 =v
ds 0.6 ds
Separando as variveis s e v e integrando obtm-se:
w
0.6
s w
v
4500 1 ds = vdv
0.6
0 0
A resoluo dos dois integrais conduz a:
v2 0.62
!
= 4500 0.6
2 2 0.6
e o valor da velocidade final

m
v= 4500 0.6 = 52.0
s
Perguntas
1. A acelerao tangencial de um objeto at = 4 t (unidades SI). Se num
instante inicial a velocidade for igual a 4 m/s, qual ser a velocidade 3
segundos mais tarde?
A. 22 m/s C. 40 m/s E. 4 m/s
B. 18 m/s D. 36 m/s
2. Em qual dos seguintes casos possvel afirmar, sem lugar a dvida, que
a rapidez do objeto est a diminuir?
A. v = 3 m/s, at = 5 m/s2
B. v = 3 m/s, at = 5 m/s2
C. vy = 3 m/s, a y = 5 m/s2
D. vy = 3 m/s, a y = 5 m/s2
E. vy = 3 m/s, a y = 5 m/s2
3. A projeo x da velocidade de uma partcula que se desloca no eixo dos
x dada pela expresso: v x = 2 x 2
Qual a expresso correta para a projeo x da acelerao?
A. 8 x 3 2 x2 D. 2 x
C.
B. 4 x t E. 2 x 3
4. O grfico mostra a velocidade de um corpo, em funo do tempo. Deter-

mine a distncia percorrida desde t = 0 at t = 5 s.
v (m/s)
4
0 3 5 9 t (s)
A. 1 m C. 7 m E. 19 m
B. 12 m D. 5 m
5. Num grfico que mostra a velocidade em funo da posio na trajetria,

o declive em cada ponto representa:
A. A acelerao tangencial.
B. A velocidade.
C. A acelerao tangencial dividida pela velocidade.
D. A velocidade vezes a acelerao tangencial.
E. A velocidade dividida pela acelerao tangencial.
Problemas
1. A posio de um objeto na sua trajetria dada pela expresso s =

2t 3 6t 2 + 10 (unidades SI). Determine o tempo, posio e acelerao
tangencial nos instantes em que a velocidade do objeto nula (v = 0).
24 Cinemtica
2. A acelerao de um objeto que se desloca no eixo dos x a x = 4 m/s2 .

Se em t = 0, v x = +24 m/s e x = 0, determine a velocidade e a posio
em t = 8 s e a distncia total percorrida entre t = 0 e t = 8 s.
3. Em t 0 = 0, um objeto encontra-se em repouso na posio s0 = 5 cm
num percurso. A partir desse instante o objeto comea a deslocar-se no
sentido positivo de s, parando novamente num instante t 1 . A expresso
da acelerao tangencial, entre t 0 e t 1 , : at = 9 3t 2 , onde o tempo
mede-se em segundos e a acelerao em cm/s2 . Calcule: (a) O instante t 1
em que o objeto volta a parar. (b) A posio no percurso nesse instante.
4. A acelerao tangencial de uma partcula dada pela expresso at =
k/s2 , onde k uma constante positiva. A partcula parte do repouso
em s = 800 mm, e em s = 500 mm a sua velocidade 6 m/s. Calcule:
(a) O valor de k. (b) A velocidade da partcula em s = 250 mm.
5. A acelerao de um objeto que oscila no eixo dos x a x = k x, onde k
uma constante positiva. Calcule: (a) O valor de k para que a velocidade
seja v x = 15 m/s quando x = 0 e a posio seja x = 3 m quando v x = 0.
(b) A velocidade do objeto quando x = 2 m.
6. A acelerao tangencial de um objeto at = 4 s (1 + k s2 ) (unidades
SI), onde s a posio ao longo da trajetria e k uma constante. Sabendo
que num instante o objeto passa pela origem s = 0 com velocidade v =
17 m/s, determine a velocidade em s = 4 m, para os seguintes valores da
constante k: (a) k = 0, (b) k = 0.015, (c) k = 0.015.
7. O quadrado da velocidade v de um objeto diminui linearmente em funo
da posio na sua trajetria, s, tal como se mostra no grfico. Calcule a
distncia percorrida durante os dois ltimos segundos antes do objeto
chegar ao ponto B.
2 2
v (m/s)
A
2500
B
900
0 100 400 s (m)

8. A acelerao tangencial de um objeto at = 0.4 v, onde at medida

em mm/s2 e v em mm/s. Sabendo que em t = 0 a velocidade 30 mm/s,
calcule: (a) A distncia que o objeto percorre antes de parar. (b) O
tempo necessrio para o objeto parar. (c) O tempo necessrio para que a
velocidade diminua ate 1 por cento do seu valor inicial.
9. A acelerao tangencial de um objeto em queda livre no ar, incluindo
a resistncia do ar, dada pela expresso at = g C v 2 /m, onde C e m
so constantes. Se o objeto parte do repouso em t = 0: (a) Demonstre
que a velocidade num instante posterior t
r r
mg Cg +
v= tanh * t
C , m -
(b) Determine a expresso da velocidade do objeto aps
p ter cado uma
distncia s. (c) Porqu ser que a velocidade vt = m g/C chama-se
velocidade terminal?
10. Uma pedra lanada verticalmente para cima desde uma ponte que est
40 m por cima da superfcie de um rio. Sabendo que a pedra cai na gua
4 segundos aps ter sido lanada, calcule: (a) A velocidade com que a
pedra foi lanada. (b) A velocidade com que a pedra entra na gua.
11. A posio de uma partcula que se desloca no eixo dos x aproximada
pela relao x = 2.5 t 3 62 t 2 + 10.3 t (unidades SI). (a) Encontre
as expresses para a velocidade e a acelerao em funo do tempo.
(b) Determine os valores do tempo, a posio e a acelerao nos instantes
em que a partcula est em repouso (v x = 0). (c) Trace os grficos da
posio, da velocidade e da acelerao, em 0 t 20.
Respostas
Perguntas: 1. A. 2. B. 3. A. 4. C. 5. C.
Problemas
1. t = 0, s = 10 m, at = 12 m/s2 e t = 2 s, s = 2 m, at = 12 m/s2 .
2. Velocidade 8 m/s, posio x = 64 m e distncia percorrida 80 m.
3. (a) 3 s (b) 25.25 cm.
4. (a) 24 m3 /s2 (b) 11.49 m/s.
5. (a) 25 s2 (b) 11.18 m/s (a partcula oscila).
26 Cinemtica
6. (a) 15 m/s, porque o objeto oscila (b) 14.74 m/s, porque o objeto
oscila. (c) 15.25 m/s, unicamente positiva porque o objeto desloca-se
sempre no sentido positivo. (para saber se o objeto oscila ou anda sempre
no mesmo sentido, pode obter-se a expresso de v para qualquer valor
final s e representar o grfico de v vs s).
7. 65.33 m
8. (a) 75 mm (b) infinito (c) 11.51 s.
r
mg p
9. (b) v = 1 e2 C s/m
C
(c) Porque aps um tempo elevado, v aproxima-se para:
r
mg
lim v =
t C
10. (a) 9.6 m/s. (b) 29.6 m/s.
11. (b) Em t = 0.0835 s, x = 0.429 m, a x = 123 m/s2
Em t = 16.4 s, x = 5480 m, a x =123 m/s2
2. Cinemtica vetorial
Quando um objeto se desloca no espao sem seguir uma trajetria determi-

nada, a sua posio j no pode ser definida com uma nica varivel como
nos exemplos estudados no captulo anterior. No sculo XVII, o matemtico
Gottfried Leibniz escreveu que seria desejvel criar uma rea da matemtica
que descrevesse a posio diretamente, assim como na lgebra usam-se va-
riveis para representar valores numricos. Na mesma poca, Isaac Newton
enunciou a lei do paralelogramo para somar foras. No entanto, o conceito
de vetor usado hoje em dia, que permite concretizar o sonho de Leibnitz, s
foi inventado muitos anos depois, no sculo XIX.
28 Cinemtica vetorial
2.1. Vetores
Uma grandeza que tem sempre o mesmo valor, quando medida por dife-
rentes observadores em diferentes referenciais, chama-se escalar. Algumas
das grandezas usadas no captulo anterior so escalares; por exemplo, o
deslocamento s e o intervalo de tempo t.
Alguns exemplos de grandezas fsicas que no so escalares so as compo-
nentes da posio, velocidade e acelerao ao longo de um eixo. Alterando
a direo, o sentido ou a origem desse eixo, os valores dessas grandezas
tambm se alteram.
til escrever as equaes da fsica de
forma a que sejam iguais em qualquer refe- P4
rencial e os vetores permitem atingir esse
objetivo. Um exemplo tpico de vetor o P2 a
vetor deslocamento, que um segmento de
reta orientado entre dois pontos P1 e P2 no
espao, em que o primeiro ponto conside- a
P3
rado a origem do segmento e o outro ponto
o fim. P6
Por exemplo, na figura 2.1, est represen- P1 b
tado o vector com origem num ponto P1 e
fim num ponto P2 ; a seta indica qual o P5
ponto final e por cima da letra usada para
representar o vetor coloca-se tambm uma Figura 2.1.: Vetores livres.
seta, a~ , para que fique claro que se trata de
um vetor e no de uma varivel algbrica
comum.
2.1.1. Propriedades dos vetores
A distncia entre o ponto inicial e final de um vetor deslocamento chama-se

mdulo, ou norma. Se um vetor representado por a~ , ento neste livro
o mdulo desse vetor representa-se por a (a mesma letra mas sem seta).
Como a distncia entre dois pontos um escalar, o mdulo de um vetor
uma grandeza escalar. Um vetor caraterizado pelo seu mdulo, pela sua
direo, que a orientao da reta que passa pelos dois pontos, e pelo seu
sentido, que indica qual o ponto inicial e qual o ponto final nessa reta.
2.1 Vetores 29
Dois vetores so iguais se, e s se, a suas direes, sentidos e mdulos

so iguais. Por exemplo, na figura 2.1 o vetor entre os pontos P1 e P2 e
o vetor entre os pontos P3 e P4 consideram-se iguais e, por isso, foram
identificados com a mesma letra, a~ . A distncia entre P3 e P4 igual
distncia entre P1 e P2 e as retas que passam por esses dois pares de pontos
so paralelas. O vetor ~b, entre os pontos P5 e P6 , no igual a a~ por
ter mdulo e direo diferentes. Este tipo de vetores chamam-se vetores
livres porque no interessam os pontos especficos onde estejam colocados,
sempre que esses pontos definam corretamente o mdulo, direo e sentido
do vetor.
Na figura 2.2, partindo do ponto P o vetor
a~ produz um deslocamento at o ponto Q; R
a seguir, o vetor ~b provocar um desloca- b
mento at o ponto R; assim sendo, o deslo- Q
camento combinado de a~ e ~b equivalente
ao deslocamento desde P at R, represen- c
tado na figura pelo vetor ~c. Diz-se que ~c a
igual soma dos vetores a~ e ~b
P
a~ + ~b = ~c (2.1)
Figura 2.2.: Soma de vetores.
Ou seja, a adio de dois vetores consiste em deslocar um deles de forma a
fazer coincidir o seu ponto inicial com o ponto final do primeiro, obtendo-se
como resultado o vetor que vai desde o ponto inicial do primeiro vetor at o
ponto final do segundo.
A equao a~ + ~b = ~c implica que ~b = ~c a~ e a figura 2.2 mostra que
o vetor ~b vai desde o ponto final de a~ at o ponto final de ~c, quando os
pontos iniciais de a~ e ~c coincidem. Como tal, para subtrair dois vetores
deslocam-se para um ponto inicial comum e o resultado da subtrao o
vetor que vai desde o ponto final do segundo vetor, at o ponto final do
primeiro vetor.
A adio de vetores comutativa: deslocar o vetor ~b a continuao do vetor
a~ produz o mesmo resultado do que deslocar o vetor a~ a continuao do
vetor ~b (figura 2.3). A soma dos vetores a~ e ~b a diagonal do paralelogramo
em que dois dos lados so iguais a a~ e os outros dois lados so iguais a ~b. A
soma de vrios vetores tambm verifica a propriedade associativa.
Seguindo as regras para soma e subtrao de vetores, a soma de um vetor
b
a
a+b
Figura 2.3.: Regra do paralelogramo para somar vetores.
com si prprio, a~ + a~ , um vetor com a mesma direo e o mesmo sentido,

mas com mdulo duas vezes maior e a subtrao de um vetor a si prprio,
a~ a~ , produz um vetor nulo (o mesmo ponto inicial e final). Generalizando
esses resultados, define-se o produto de um escalar k e um vetor a~ , igual
a outro vetor com a mesma direo de a~ mas com mdulo igual a |k | a. O
sentido de k a~ o mesmo de a~ , se k for positivo, ou oposto se k for negativo.
Costuma escrever-se primeiro o escalar e a seguir o vetor, mas o produto
entre escalar e vetor comutativo. Se k for igual a zero, k a~ o vetor nulo,
~0.
Qualquer vetor a~ igual ao produto a a, em que a um vetor de mdulo
unitrio, com a mesma direo e sentido de a~ (figura 2.4). Esse vetor
unitrio, com a mesma direo e sentido de a~ , chama-se versor de a~ . Neste
livro usa-se um til para indicar versores.
a
a
Figura 2.4.: Versor a associado ao vetor a~ .
No captulo anterior foi dito que a posio de um ponto P no espao

dada por trs coordenadas definidas em algum sistema de coordenadas e
foram introduzidas as coordenadas cartesianas. A figura 2.5 mostra as
coordenadas cartesianas (x, y, z) de um ponto P.
Existem duas formas diferentes de definir os sentidos positivos dos trs
eixos x, y e z. A forma habitual consiste em seguir a regra da mo direita:
2.1 Vetores 31
z
k
r
O
P
i j z
x
y y
x
Figura 2.5.: Coordenadas cartesianas de um ponto P e versores cartesianos.
fecha-se o punho direito, esticam-se os dedos maior, indicador e polegar, de

forma a formarem ngulos retos entre si; o indicador apontar no sentido do
eixo dos x, o dedo maior no sentido do eixo dos y e o polegar no sentido do
eixo dos z. Um referencial cartesiano pode ser definido indicando o ponto
O que define a origem e 3 versores perpendiculares, , e k, que definem as
direes e sentidos dos 3 eixos.
Qualquer vetor pode ser obtido somando 3 deslocamentos ao longo dos 3
eixos; por exemplo,
a~ = a x + a y + az k
~b = b x + by + bz k (2.2)
em que (a x , a y , az ) e (b x , by , bz ) so as componentes cartesianas dos

vetores. Usando as propriedades da soma vetorial e do produto de escalar
por vetor, a soma dos dois vetores a~ e ~b pode obtida somando as respetivas
componentes:
a~ + ~b = (a x + b x ) + (a y + by ) + (az + bz ) k (2.3)
Ou seja, a soma de dois vetores outro vetor com componentes iguais

soma das componentes dos vetores originais. Observe que a direo, o
sentido e o mdulo de um vetor a~ so independentes do sistema de eixos
usado e da escolha da origem O; no entanto, as suas componentes (a x , a y ,
az ) so diferentes em diferentes sistemas de eixos. Se dois vetores so

iguais, as suas componentes, no mesmo sistema de eixos, tambm devem
ser iguais.
O vetor posio de um ponto P, com coordenadas (x, y, z), o vetor ~r
que vai desde a origem O at o ponto P e pode ser obtido somando 3
deslocamentos ao longo dos 3 eixos (ver figura 2.5):
~r = x + y + z k (2.4)
Observe-se que as componentes desse vetor posio so iguais as coordena-

das cartesianas do ponto P, (x, y, z). O vetor posio do ponto P depende
da origem do sistema; ou seja, em dois sistemas com origens diferentes
os vetores posio do ponto P so diferentes. Em dois sistemas diferentes
mas com a mesma origem, o vetor posio de P o mesmo, mas as suas
componentes so diferentes nos dois sistemas.
2.1.2. Velocidade e acelerao vetoriais
A trajetria de um ponto em movimento pode ser definida em cada instante

t atravs do vetor posio do ponto,
~r (t) = x(t) + y(t) + z(t) k (2.5)
Cada uma das trs componentes, x(t), y(t) e z(t), uma funo do tempo.
Num intervalo de tempo t = t 2 t 1 o deslocamento do ponto (ver fi-
gura 2.6) igual a
~r = ~r 2 ~r 1 (2.6)
em que ~r 1 e ~r 2 so os vetores posio nos instantes t 1 e t 2 .
O vetor obtido dividindo o deslocamento ~r por t o vetor velocidade
mdia, com a mesma direo e sentido do deslocamento ~r . Define-se o
vetor velocidade em cada instante, igual ao deslocamento dividido por t,
no limite em que t se aproxima de zero,
~r d ~r
~v = lim = (2.7)
t0 t dt
Como as componentes cartesianas do deslocamento vetorial ~v so x,

y e z, ento o vetor velocidade igual a
~v = x + y + z k (2.8)
2.1 Vetores 33
z P1
r P2
r1
r2
O
x y
Figura 2.6.: Trajetria de um ponto e deslocamento ~r entre dois instantes

t1 e t2.
As equaes obtidas aplicando a equao 1.5 s trs componentes do vetor

posio combinam-se numa nica equao vetorial:
wt
~r = ~r 0 + ~v d t (2.9)
0
O aumento do vetor velocidade, ~v , durante o intervalo de tempo t,

dividido por esse intervalo, define o vetor acelerao,
~v d ~v
a~ = lim = (2.10)
t0 t dt
e as suas componentes so as derivadas das componentes da velocidade:
a~ = v x + vy + vz k = x + y + z k (2.11)
As equaes obtidas aplicando a equao 1.11 s trs componentes do vetor

velocidade combinam-se tambm numa nica equao vetorial:
wt
~v = ~v0 + a~ d t (2.12)
0
As equaes 2.8 e 2.11 so as equaes cinemticas em 3 dimenses, escritas

de forma vetorial. Como a igualdade de dois vetores implica a igualdade das
suas componentes, verifica-se v x = x, a x = vx = x e equaes semelhantes

para as componentes y e z. Portanto, o movimento em 3 dimenses a
sobreposio de 3 movimentos em uma dimenso, ao longo dos eixos x, y e
z, e cada um desses movimentos obedece as equaes cinemticas ao longo
de um eixo, estudadas no captulo anterior.
Para cada uma das componentes cartesianas h uma quarta equao cinem-
tica que relaciona a acelerao com a velocidade e a posio,
d vx d vy d vz
ax = vx a y = vy a z = vz (2.13)
dx dy dz
que podem ser combinadas numa equao vetorial: a~ d ~r = ~v d ~v , onde
o ponto representa o produto escalar, que ser introduzido na prxima
seco. No entanto, para resolver equaes diferenciais usando o mtodo
do captulo anterior mais til usar as 3 equaes 2.13 por separado.
A rapidez |v| referida no captulo anterior o mdulo do vetor ~v . Quando se
trabalha com vetores, costuma chamar-se velocidade ao vetor ~v e valor da
velocidade a v; de forma anloga, o vetor a~ costuma chamar-se acelerao
e a chama-se valor da acelerao.
Exemplo 2.1
A velocidade de uma partcula em funo do tempo t verifica a expres-
so (unidades SI):
~v = 5 t 2 et /5 + 3 et /12

A partcula parte da posio (2 + 5 ) no instante t = 0. Encontre o

vetor posio, a velocidade e a acelerao no instante t = 15 s e quando
t tende para infinito. Trace o grfico da trajetria da partcula durante
os primeiros 60 segundos do movimento.
Resoluo. As componentes da velocidade podem ser representadas por

uma lista no Maxima:
(%i1) v: [5-t^2*exp(-t/5), 3-exp(-t/12)];
5 t 2 et /5 , 3 et /12
f g
(%o1)
As funes diff e integrate aceitam tambm uma lista com expresses,

derivando (ou integrando) cada um dos elementos da lista. Assim sendo, a
acelerao (derivada da velocidade em ordem ao tempo) ,
2.1 Vetores 35
(%i2) a: diff (v, t);

" 2 t /5
et /12
#
t e /
(%o2) 2t et 5 ,
5 12
O vetor posio em qualquer instante pode obter-se a partir da equao 2.9.

Quando se integram listas no Maxima, integrate no aceita que a mesma
varivel de integrao aparea num dos limites do integral. Para evitar esse
erro, a varivel de integrao, t, pode ser substituda por outra varivel u.
(%i3) assume (t > 0)$
(%i4) r: expand([2,5] + integrate(subst(t=u,v), u, 0, t));
5 t 2 et /5 + 50 t et /5 + 250 et /5 + 5 t 248, 12 et /12 + 3 t 7

f g
(%o4)
usou-se o comando assume para indicar que t positiva; se no tivesse sido

usado, Maxima teria perguntado o sinal de t, j que o resultado do integral
depende desse sinal.
O vetor posio, a velocidade e a acelerao aos 15 segundos so,
(%i5) float (subst (t=15, r));
(%o5) [67.2, 41.44]
(%i6) float (subst (t=15, v));
(%o6) [6.202, 2.713]
(%i7) float (subst (t=15, a));
(%o7) [0.7468, 0.02388]
Para obter os vetores no limite do tempo infinito, usa-se a funo limit e o

smbolo inf que representa infinito:
(%i8) limit (r, t, inf);
(%o8) [, ]
(%i9) limit (v, t, inf);
(%o9) [5, 3]
(%i10) limit (a, t, inf);
(%o10) [0, 0]
Ou seja, a partcula atinge velocidade constante 5 + 3 , afastando-se at o

infinito.
Para traar o grfico da trajetria, usa-se a opo parametric da funo
plot2d. As componentes x e y do vetor posio devem ser dadas por
separado, porque a funo plot2d no admite que sejam dadas numa lista.
O primeiro elemento da lista r (componente x) identifica-se com r [1] e o
segundo elemento (componente y) com r[2]
(%i11) plot2d ([parametric,r[1],r[2]], [t,0,60], [xlabel,"x"],
[ylabel,"y"]);
O resultado mostra-se na figura 2.7.

180
160
140
120
100
y
80
60
40
20
0
-100 -80 -60 -40 -20 0 20 40 60
x
Figura 2.7.: Trajetria da partcula durante os primeiros 60 segundos, desde

o instante em que a partcula se encontrava no ponto (5, 2).
O domnio do tempo, desde 0 at 60, foi indicado usando a notao [t, 0,

60]. O grfico obtido apresentado na figura 2.7.
2.1.3. Produto escalar
O produto escalar entre dois vetores a~ e ~b, indicado por meio de um ponto
entre os vetores, a~ ~b, define-se como o produto entre os mdulos dos dois
vetores e o cosseno do ngulo entre eles:
a~ ~b = a b cos (2.14)
2.1 Vetores 37
A figura 2.8 mostra dois vetores a~ e ~b e o ngulo entre eles. A projeo

do vetor a~ na direo paralela ao vetor ~b igual a a cos e a projeo do
vetor ~b na direo paralela ao vetor a~ igual a b cos . Assim sendo, o
produto escalar entre os dois vetores igual ao produto do mdulo de um
dos vetores pela projeo do outro vetor na direo do primeiro.

os
a
bc

b
os
ac
Figura 2.8.: Dois vetores a~ e ~b e o ngulo entre entre eles.
Este produto denomina-se escalar porque os mdulos dos dois vetores e

o ngulo entre as direes so grandezas escalares, que no dependem do
referencial usado para os medir; consequentemente, o produto a b cos
tambm um escalar, independente do sistema de eixos usado.
Duas retas que se cruzam num ponto definem dois ngulos e (180 ).
No caso de vetores, no existe ambiguidade na definio do ngulo, porque
deslocando os vetores para um vrtice comum, mede-se o ngulo na regio
por onde passa o vetor a~ + ~b (ver figura 2.9).
O produto escalar entre dois vetores com mdulos a e b est sempre no
intervalo [a b, a b]. Se o ngulo entre os vetores agudo, cos > 0, o
produto positivo. Se o ngulo obtuso, cos < 0, o produto negativo e
se os vetores so perpendiculares, cos = 0, o produto nulo (figura 2.9).
O valor mnimo do produto, a b, obtm-se quando os vetores tm a mesma
direo, mas com sentidos opostos. O valor mximo, a b, obtm-se quando
os vetores tm a mesma direo e o mesmo sentido.
a a
a
b b b
Figura 2.9.: Vetores que formam ngulos agudo, reto e obtuso.
Como o mdulo dos versores igual a 1, o produto entre dois versores

sempre igual ao cosseno do ngulo entre eles. Assim sendo, o ngulo entre
duas direes no espao pode ser determinado calculando o arco cosseno
do produto escalar entre dois versores nessas direes

ab = arccos a b (2.15)
Em funo das componentes cartesianas dos vetores, o produto escalar ,
a~ ~b = (a x + a y + az k) (b x + by + bz k) (2.16)
Usando a propriedade distributiva do produto escalar e o facto de que o

produto escalar entre dois dos versores cartesianos , e k diferentes
zero, por serem perpendiculares, e o produto de um desses versores consigo
prprio 1, obtm-se uma expresso til para calcular o produto escalar em
funo das componentes cartesianas,
a~ ~b = a x b x + a y by + az bz (2.17)
As componentes dos dois vetores so diferentes em diferentes referenciais,

mas o produto (a x b x + a y by + az bz ) deve dar o mesmo resultado em
qualquer referencial, j que a~ ~b um escalar.
Usando as duas expresses 2.14 e 2.17 para calcular o produto escalar de
um vetor consigo prprio, obtm-se:
a~ a~ = a2 = a2x + a2y + a2z (2.18)
Conclui-se que o mdulo de um vetor a~ com componentes (a x , a y , az )

dado pela expresso,
q
a = a2x + a2y + a2z (2.19)
2.2. Velocidade e acelerao relativas
A figura 2.10 mostra os vetores posio de um mesmo ponto P em dois

referenciais diferentes, Ox yz e Oxyz
Nesta seco as derivadas sero calculadas no referencial O0 x 0 y 0 z 0 que
se considera esttico. O referencial Oxyz e o ponto P encontram-se em
movimento em relao ao referencial fixo O0 x 0 y 0 z 0. Os vetores posio
2.2 Velocidade e acelerao relativas 39
z P
r
z r
r o O y
x
O
x y
Figura 2.10.: Vetores posiao de um ponto em dois referenciais diferentes.
do ponto P, em relao aos dois referenciais, so ~r e ~r 0, que verificam a

seguinte relao:
~r 0 = ~r + ~r o0 (2.20)
em que ~r o0 o vetor posio da origem O do referencial em movimento, em
relao ao referencial fixo.
As derivadas de ~r 0 e ~r o0 , em ordem ao tempo, so as velocidades dos pontos
P e O, em relao ao referencial fixo. O vetor ~r tem componentes (x, y, z)
no referencial em movimento:
~r = x + y + z k (2.21)
Se o movimento do referencial Oxyz unicamente de translao, sem

rotao, os versores , e k so os mesmos em qualquer instante e, como
tal, a derivada do vetor posio no referencial em movimento ,
d ~r
= x + y + z k = ~v (2.22)
dt
em que ~v a velocidade do ponto P, em relao ao referencial em movi-
mento. Observe-se que se o referencial tivesse movimento de rotao, seria
necessrio tambm calcular as derivadas dos versores e a equao anterior
teria um termo adicional devido a essas derivadas.
Assim sendo, a derivao da equao 2.20 em ordem ao tempo conduz
relao entre as velocidades,
~v 0 = ~v + ~vo0 (2.23)
Isto , a velocidade do ponto P, relativa ao referencial fixo, igual sua

velocidade relativa ao referencial em movimento, mais a velocidade do
referencial em movimento, relativa ao referencial fixo.
A relao entre as velocidades pode ser derivada novamente, em ordem
ao tempo, e, tendo em conta novamente que os versores do referencial
em movimento permanecem constantes, obtm-se uma equao anloga
relao entre as velocidades:
a~ 0 = a~ + a~o0 (2.24)
em que a~ 0 e a~o0 so as aceleraes dos pontos P e O, relativas ao referencial

fixo, e a~ a acelerao do ponto P, relativa ao referencial em movimento.
Assim, por exemplo, se viajarmos num comboio que se desloca com veloci-
dade ~vc e observarmos um objeto com velocidade ~v , dentro do comboio, a
velocidade desse objeto em relao Terra ser igual a ~v + ~vc . Mas como a
Terra se desloca em relao ao Sol, a velocidade do objeto em relao ao
Sol seria ~v + ~vc + ~vt , em que ~vt a velocidade da Terra relativa ao Sol. Em
relao Galaxia teramos de somar tambm a velocidade do Sol na galaxia
e assim sucessivamente.
O princpio de adio de aceleraes relativas aproveitado para treinar os
candidatos a astronautas. Se o astronauta, a bordo de um avio, tropea e
cai para o cho, a sua acelerao durante a queda, em relao Terra, o
vetor ~g , que aponta para o centro da Terra e com valor igual acelerao
da gravidade. Se o avio tambm estiver em queda livre, a sua acelerao
em relao Terra ser o mesmo vetor ~g (figura 2.11). A acelerao
g
g
Figura 2.11.: Avio e passageiro em queda livre (acelerao relativa nula).

2.3 Lanamento de projteis 41
do astronauta em relao ao avio igual diferena entre essas duas

aceleraes em relao Terra, que zero. Ou seja, em relao ao avio, o
astronauta no acelera em nenhuma direo, mas flutua no meio do avio
durante os segundos que o piloto conseguir manter o avio em queda livre.
2.3. Lanamento de projteis
No captulo 1 foi estudado o movimento de um objeto em queda livre, sob

a ao da gravidade, quando a resistncia do ar pode ser ignorada, consi-
derando unicamente a componente vertical do movimento. Nesta seco
estuda-se o mesmo problema, considerando agora todas as componentes do
movimento.
Escolhendo o eixo dos z na direo vertical, com sentido positivo para cima,
a forma vetorial da acelerao da gravidade
a~ = g k (2.25)
onde g , aproximadamente, 9.8 m/s2 .

Se um projtil for lanado com velocidade inicial ~v0 , a acelerao da gravi-
dade alterar essa velocidade, na direo de k, produzindo uma nova veloci-
dade que estar no mesmo plano formado pelos vetores ~v0 e k. Conclui-se
assim que a trajetria do projtil estar sempre no plano vertical formado
por ~v0 e k. A nica excepo a essa regra quando ~v0 for vertical; nesse
caso, ~v0 e k no formam um plano e a trajetria uma reta vertical.
Exemplo 2.2
Um canho dispara uma bala, desde o terrao de um edifcio, na posio
(unidades SI):
~r 0 = 9 + 4 + 15 k
com velocidade inicial (unidades SI):
~v0 = 13 + 22.5 + 15 k
em que o eixo dos z aponta na direo vertical, para cima, e com origem
no cho. Admitindo que a resistncia do ar pode ser desprezada, calcule
a altura mxima atingida pela bala e a posio em que a bala bate no
cho.
Resoluo: A expresso para o vetor velo- z

cidade em qualquer instante obtm-se subs-
tituindo a velocidade inicial e a expresso
2.25 da acelerao da gravidade na equa-
o 2.12 e integrando
wt v0
~v = 13 + 22.5 + 15 k 9.8 k d t
0 y
= 13 + 22.5 + (15 9.8 t) k
x
Onde t medido a partir do instante inicial
em que a bala disparada.
Substituindo essa expresso e a posio ini-
cial na equao 2.9, obtm-se a expresso
para o vetor posio em qualquer instante
wt
~r = 9 + 4 + 15 k + 13 + 22.5 + (15 9.8 t) k d t
0
= (9 + 13 t) + (4 + 22.5 t) + (15 + 15 t 4.9 t 2 ) k
A altura mxima ser atingida no instante em que a velocidade seja na

horizontal, ou seja, quando a componente vz da velocidade for nula
15
15 9.8 t = 0 = t= = 1.531 s
9.8
nesse instante, a componente z do vetor posio determina a altura mxima:
hmax = 15 + 15 t 4.9 t 2 = 15 + 15 1.531 4.9 1.5312
= 26.48 m
Para calcular o instante em que a bala bate no cho, calcula-se o tempo t

em que a componente z da posio igual a zero,
15 + 15 t 4.9 t 2 = 0

15 + 152 + 4 4.9 15
t= = 3.855 s
9.8
e nesse instante a posio da bala ,
~r = (9 + 13 3.855) + (4 + 22.5 3.855)
= (59.12 + 90.74 ) m
2.4 Movimentos dependentes 43
2.4. Movimentos dependentes
Em alguns sistemas em que aparentemente so necessrias vrias variveis

para descrever o movimento das diferentes componentes do sistema, o n-
mero de graus de liberdade pode ser menor devido existncia de restries
no movimento. A figura 2.12 mostra um exemplo; enquanto o cilindro
desce, o carrinho desloca-se sobre a mesa.
d
x
Figura 2.12.: Sistema com dois movimentos dependentes e um nico grau

de liberdade.
O movimento do carrinho pode ser descrito pela variao da distncia

horizontal x at o eixo da roldana fixa. O movimento do cilindro igual ao
movimento da roldana mvel e, como tal, pode ser descrito pela expresso
para a distncia vertical y entre os centros das roldanas, em funo do
tempo.
Mas enquanto o fio permanecer esticado e sem se quebrar, existir uma
relao entre as velocidades e as aceleraes do carrinho e do cilindro. Para
encontrar essa relao, escreve-se a o comprimento do fio, L, em funo
das distncias x e y:
r1
L = x+2y+d+ + r2 (2.26)
2
em que r 1 e r 2 so os raios das duas roldanas. O fio toca um quarto do
permetro da roldana fixa ( r 1 /2) e metade do permetro da roldana mvel
( r 2 ). Tendo em conta que L, d, r 1 e r 2 so constantes, e derivando a
equao anterior em ordem ao tempo, obtm-se,
x = 2 y (2.27)
Ou seja, o valor da velocidade do carrinho ser sempre o dobro do valor da

velocidade do cilindro. O sinal negativo na equao acima indica que se o
cilindro desce o carrinho desloca-se para a direita e vice-versa.
Derivando novamente essa ltima equao em ordem ao tempo, conclui-se
que a acelerao tangencial do carrinho tambm o dobro da acelerao
tangencial do cilindro:
x = 2 y (2.28)
Essas relaes entre as posies, velocidades e aceleraes implicam que

o sistema tem apenas um grau de liberdade. Uma vez conhecidas as ex-
presses para a posio, velocidade e acelerao de um dos objetos, as
expresses da posio, velocidade e acelerao do outro objeto sero obti-
das multiplicando (ou dividindo) por 2.
Um segundo exemplo, com dois graus de liberdade, o sistema de trs
roldanas e trs cilindros na figura 2.13. As alturas dos trs cilindros so
determinadas pelos valores das 3 distncias yA , yB e yC ; como existe um
nico fio em movimento, existe apenas uma restrio (comprimento do fio
constante), que permitir expressar uma das trs distncias em funo das
outras duas.
yB
yA yC
A B C
Figura 2.13.: Sistema com trs movimentos dependentes e dois graus de
liberdade.
O comprimento do fio ,
L = yA + 2 yB + yC + constante (2.29)
em que a constante a soma de metade dos permetros das roldanas, que

no importante conhecer, j que vai desaparecer quando a equao for
derivada e s altera as posies num valor constante.
A derivada da equao anterior em ordem ao tempo ,
yA + 2 yB + yC = 0 (2.30)
Neste caso existem vrios possveis movimentos; por exemplo, se o cilindro

A estiver a subir e o cilindro C estiver a descer com a mesma velocidade, o
cilindro B permanecer esttico; ou um dos cilindros poder estar a descer e
os outros dois a subir. O que sim no possvel que os 3 cilindros estejam
simultaneamente a descer ou a subir.
A derivada da equao 2.30 conduz relao entre as aceleraes,
yA + 2 yB + yC = 0 (2.31)
Exemplo 2.3
No sistema da figura, calcule o valor da velocidade com que sobe o
cilindro, quando o anel A for puxado para baixo com velocidade de
valor 2 m/s.
y2
y3
y1
y4
A
Resoluo: Neste caso h 4 sistemas em movimento, as trs roldanas

mveis e o anel A (o movimento do cilindro igual ao da roldana mvel
da qual est pendurado) e 3 fios inextensveis; portanto, este sistema tem
apenas um grau de liberdade. Com o valor da velocidade de A dada no
enunciado ser possvel calcular as velocidades de todas as roldanas mveis.
Sendo y1 a distncia desde o teto at o anel e y2 , y3 e y4 as distncias desde
o teto at cada uma das roldanas mveis, os comprimentos dos 3 fios so:
L 1 = y1 + 2 y2 + constante
L 2 = y3 + (y3 y2 ) + constante
L 3 = y4 + (y4 y3 ) + constante
Derivando essas trs equaes, obtm-se:

vy1 = 2 vy2 vy2 = 2 vy3 vy3 = 2 vy4
e substituindo, encontra-se a relao entre vy1 e vy4 ,
vy1 = 8 vy4
isto , o valor da velocidade com que desce o anel 8 vezes o da velocidade
com que o cilindro sobe. Assim sendo, o cilindro sobe com velocidade de
valor 0.25 m/s.
Perguntas
1. O bloco na figura encontra-se sobre um plano inclinado a 40 . Um

extremo do fio est preso na parede e o outro extremo est a ser deslocado
com velocidade de valor v no sentido indicado na figura. Qual o valor
da velocidade do bloco em funo de v?
40
A. v D. 2 v
B. v/2 E. v sin 40
C. v cos 40
2. Um automvel entra numa curva com velocidade de valor 10 m/s em

direo sul e 6 segundos mais tarde continua com o mesmo valor da
velocidade, mas em direo oeste. Calcule o mdulo da acelerao
mdia durante esse intervalo.
A. 1.67 m/s2 D. 3.33 m/s2

B. 2.36 m/s2 E. 0
C. 2.89 m/s2
3. Um projtil disparado formando um ngulo de 40 com a horizontal.

Se no ponto mais alto da sua trajetria o valor da sua velocidade 80 m/s
e se a resistncia do ar pode ser ignorada, qual foi aproximadamente o
valor da velocidade com que foi lanado?
A. 104.4 m/s D. 51.3 m/s

B. 124.5 m/s E. 80 m/s
C. 61.3 m/s
4. Uma partcula que se desloca a 4 m/s na direo do eixo dos y sofre uma
acelerao com valor constante 3 m/s2 , na direo do eixo dos x, durante
dois segundos. Qual ser o valor final da velocidade?
A. 5.0 m/s D. 8.4 m/s

B. 6.3 m/s E. 10.0 m/s
C. 7.2 m/s
5. No sistema da figura, com um carrinho, uma barra, um cilindro, 2

roldanas mveis e 4 roldanas fixas, a barra permanece sempre horizontal.
Quantos graus de liberdade tem o sistema?
A. 1 D. 4
B. 2 E. 5
C. 3
Problemas
1. (a) Demonstre a lei dos cossenos: Em qualquer tringulo com lados de

comprimento a, b e c, verifica-se a relao,
a2 = b2 + c2 2 b c cos
em que o ngulo oposto ao lado de comprimento a; o teorema de

Pitgoras um caso particular, em que um ngulo reto. Sugesto:
desenhe o tringulo formado por dois vectores ~b e ~c e a sua soma a~ = ~b+~c
e calcule o produto a~ a~ . (b) O ngulo entre dois vetores, com mdulos
de 5 e 8 unidades, 42 ; usando a lei dos cossenos, calcule o mdulo da
soma desses vetores.
2. Dados dois vetores a~ = 3 + 4 5 k e ~b = + 2 + 6 k, calcule:
(a ) O mdulo de cada vetor.
(b ) O produto escalar a~ ~b.
(c ) O ngulo entre os vetores.
(d ) A soma a~ + ~b.
(e ) A diferena a~ ~b.
3. Uma partcula desloca-se no plano xy. A velocidade, em funo do

tempo, dada pela expresso: ~v = 3 e2t 5 et (SI). No instante t =
0 a partcula encontra-se no eixo dos y, na posio 2 .
(a ) Determine em que instante passar pelo eixo dos x e a que distncia
da origem estar nesse instante.
(b ) Calcule a acelerao em t = 0 e no instante em que passa pelo eixo
dos x.
4. Um corpo encontra-se inicialmente na posio ~r 0 = 3 + k (unidades

SI) com velocidade ~v0 = 5 + 4 k. Em qualquer instante, a acelerao
dada pela expresso a~ = 2 t 2 + 3 t k. Encontre as expresses para a
velocidade e a posio em funo do tempo.
5. Um projtil lanado desde o cho, com uma inclinao de 30 com a

horizontal. Que valor dever ter a velocidade inicial para que bata no
cho a 30 m do ponto de lanamento? (admita que a resistncia do ar
pode ser desprezada.)
6. Uma pedra roda pelo telhado de uma casa, que faz um ngulo de 20
com a horizontal. No instante em que a pedra abandona o telhado e cai
livremente, o valor da sua velocidade 4 m/s e encontra-se a uma altura
de 6 m. Admitindo que a resistncia do ar desprezvel,
(a ) Calcule o tempo que demora a cair ao cho, desde o instante em
que abandona o telhado.
(b ) A que distncia horizontal bate a pedra no cho, em relao ao ponto
onde abandonou o telhado?
(c ) Calcule o ngulo que a velocidade da pedra faz com a vertical no
instante em que bate no cho.
7. Um barco transposta passageiros de uma margem de um rio para a

outra margem, seguindo o percurso mais curto de 1.5 km entre as duas
margens. Quando o motor do barco funciona na potncia mxima, a
travessia demora 20 minutos, num dia em que o valor da velocidade da
corrente no rio 1.2 m/s; calcule o valor da velocidade do barco, nesse
dia, (a) em relao Terra e (b) em relao gua. (c) Determine o
tempo mnimo que o barco demorava a atravessar o mesmo rio, num dia
em que o valor da velocidade da corrente fosse 0.8 m/s.
8. Dentro de um comboio que se desloca horizontalmente, com velocidade

de valor constante 35 km/h, um passageiro em p numa cadeira lana
horizontalmente um objeto, no sentido oposto ao deslocamento do com-
boio. Em relao ao cho da carruagem, o objeto foi lanado desde
uma altura de 3 m e desloca-se horizontalmente 3 m antes de bater no
cho. Em relao ao referencial da Terra, qual foi a distncia horizontal
percorrida pelo objeto antes de bater no cho?
9. Um objeto parte da origem em t = 0 e em t > 0 a sua posio dada pelo

vetor ~r = 3 1 et + 4 1 e2 t (unidades SI).

(a ) A que distncia da origem estar o objeto quando t ?

(b ) Calcule a distncia total percorrida desde t = 0 at t (o integral
obtido no pode ser calculado por mtodos analticos, mas pode ser
resolvido numericamente, no Maxima, usando a funo romberg,
que precisa dos mesmos 4 argumentos dados funo integrate; em
vez de t , use, t = 10 e obtenha o resultado; aumente o valor de
t sucessivamente e observe os resultados obtidos at poder concluir
que o resultado est a aproximar-se de um valor limite).
10. No sistema da figura, encontre a relao entre os valores das velocidades

e das aceleraes da barra A e do cilindro B, admitindo que a barra A
permanece sempre horizontal.
A B
11. O carrinho na figura desloca-se para a esquerda, com velocidade de valor

constante 4 m/s. Sabendo que a altura h igual a 25 cm e arbitrando
t = 0 no instante em que a distncia x nula, encontre expresses para
os valores da velocidade e da acelerao do cilindro (admita que os raios
das roldanas podem ser desprezados).
d
h y
Respostas
Perguntas: 1. B. 2. B. 3. A. 4. C. 5. B.
Problemas
1. (a) a~ a~ = a2 = b2 + c2 + 2 ~b ~c. Como o ngulo entre os dois vetores
= 180 , segue que ~b ~c = b c cos(180 ) = b c cos
(b) 12.18 unidades.

2. (a) a = 5 2, b = 41. (b) 25. (c) 123.5 . (d) 2 + 6 + k. (e)
4 + 2 11 k.
3. (a) t = 0.5108 s, x = 0.96 m.
(b) Em t = 0, a~ = (6 + 5 ) m/s2 . Quando passa pelo eixo dos x,
a~ = (2.16 + 3 ) m/s2 .

4. ~v = 3 t + !
2 3
5 + 4 + 32 t 2 k
t4 t3
!
~r = 3 + + (1 + 5 t) + 1 + 4 t + k
6 2
5. v = 18.43 m/s.
6. (a) 0.976 s. (b) 3.67 m. (c) 19.0 .
7. (a) 1.25 m/s. (b) 1.73 m/s. (c) 16 minutos e 20 segundos.
8. 4.6 m.
9. (a) 5 m. (b) 5.23 m.
10. vB = 4 vA , aB = 4 aA

64 t 64 256 t 2 + 1
11. v = at = (SI)
256 t 2 + 1 65536 t 4 + 512 t 2 + 1
3. Movimento curvilneo
As fortes aceleraes sentidas numa montanha russa no so devidas apenas

aos aumentos e diminuies de velocidade, mas so causadas tambm pelo
movimento curvilneo. A taxa de aumento da velocidade apenas uma das
componentes da acelerao, a acelerao tangencial. A outra componente
da acelerao depende da velocidade e do raio de curvatura da trajetria
como se demonstra neste captulo.
54 Movimento curvilneo
3.1. Versor tangencial
Em cada ponto de uma trajetria pode definir-se um versor tangencial et ,

na direo tangente trajetria e no sentido em que a posio s aumenta.
A figura 3.1 mostra o versor tangencial em trs pontos A, B e P de uma
trajetria.
et et
B
A
et
P
et
Q
Figura 3.1.: Versor tangencial et em trs pontos da trajetria.
Observe-se que no ponto P existem dois versores tangenciais. Um deles

tangente curva entre B e P e o outro tangente curva entre P e Q.
O vetor velocidade de um corpo que segue essa trajetria ser sempre na
mesma direo do versor tangencial (o sentido pode ser o mesmo ou oposto).
Nos pontos como P, onde existem dois vetores tangenciais, a velocidade
necessariamente nula; o corpo fica momentaneamente em repouso nesse
ponto, comeando logo a deslocar-se em outra direo diferente que seguia
antes de parar.
Nos pontos onde a velocidade no nula, existe sempre um nico versor tan-
gencial et , que define a direo do vetor velocidade. Ou seja, a velocidade
vetorial pode ser escrita,
~v = v et (3.1)
Conforme referido no captulo 2, a velocidade vetorial ~v igual derivada

do vetor posio ~r
d ~r
~v = (3.2)
dt
O vetor posio ~r no tem de ter nenhuma relao com o versor tangencial,
j que ~r depende do ponto que esteja a ser usado como origem do referencial
(ver figura 3.2). No entanto, a equao 3.2 garante que, independentemente
da escolha do referencial, o vetor deslocamento, d ~r ser sempre o mesmo.
3.1 Versor tangencial 55
z et
s
r
r et
r + r
x y
Figura 3.2.: Deslocamento vetorial entre duas posies ~r e ~r + ~r .
Se ~r for o vetor deslocamento durante um intervalo de tempo t (fi-

gura 3.2), a distncia percorrida durante esse intervalo, | s|, sempre
maior ou igual que o mdulo de ~r . A distncia percorrida medida sobre
a trajetria, enquanto que o mdulo do deslocamento medido no segmento
de reta entre os pontos inicial e final.
O mdulo de ~r s igual a s quando a trajetria reta, com versor
tangencial constante. No limite quando t for muito pequeno, os dois
pontos estaro muito prximos na trajetria e, assim sendo, a direo de ~r
ser aproximadamente a mesma direo do versor tangencial e o mdulo
de ~r ser aproximadamente igual a | s|; isto , o vetor deslocamento
aproximadamente igual a s et . A derivada do vetor posio ento,
d ~r ~r s ds
= lim = lim et = et (3.3)
d t t0 t t0 t dt
E, substituindo na equao 3.2, obtm-se,
~v = s et (3.4)
O valor da velocidade, em qualquer movimento, sempre igual derivada

da posio na trajetria, s, em ordem ao tempo. Este resultado explica
porqu no captulo 1 denominou-se velocidade derivada s , j que s no
apenas uma componente da velocidade mas sim o valor da velocidade.
3.2. Versor normal
A acelerao vetorial a~ igual derivada da velocidade em ordem ao tempo

e, como tal, derivando o lado direito da equao 3.4 obtm-se a expresso
da acelerao em relao ao versor tangencial:
d ~v d et
a~ = = s et + s (3.5)
dt dt
Observe-se que a derivada do vetor tangen-
cial no nula, porque esse vetor no ne-
cessariamente igual em diferentes instantes. et (A) et
A figura 3.3 mostra como calcular a deri-
vada de et . Deslocando os dois versores
tangenciais dos pontos A e B da figura 3.1 et (B)
para um ponto comum, o aumento de et no
intervalo desde A at B o vetor et que Figura 3.3.: Variao do ver-
une os dois vetores. sor tangencial.
Sendo o mdulo de et igual a 1, os dois versores et na figura 3.3 descrevem
um arco de crculo com raio 1 e ngulo . Se o ngulo for medido em
radianos, o comprimento desse arco ser igual a . Se o intervalo de
tempo t for aproximadamente zero, os dois pontos considerados, A e
B, estaro muito prximos na trajetria, o vetor et ser perpendicular
trajetria e o seu mdulo ser aproximadamente igual ao arco de crculo
; conclui-se que a derivada de et ,
d et et
= lim = lim en = en (3.6)
dt t0 t t0 t
em que en o versor normal, perpendicular trajetria, e representa o

valor da velocidade angular. Substituindo essa derivada na equao 3.5,
obtm-se a expresso para a acelerao:
a~ = s et + s en (3.7)
Concluindo, a acelerao um vetor com componentes tangente e normal

(perpendicular) trajetria. A componente na direo tangente, at = s, a
acelerao tangencial j introduzida no captulo 1. A componente normal
da acelerao igual ao produto do valor da velocidade s pelo valor da
velocidade angular ,
an = s (3.8)
3.2 Versor normal 57
Tendo em conta que os versores et e en so perpendiculares em todos os

pontos da trajetria, a equao 3.7 implica que o mdulo da acelerao,
|~a |, o comprimento da hipotenusa de um tringulo retngulo em que os
catetos so as componentes tangencial e normal da acelerao; o teorema
de Pitgoras para esse tringulo ento,
a2 = at2 + an2 (3.9)
O ngulo de rotao do versor tangencial, , tambm igual ao ngulo

de rotao do versor normal en . A figura 3.4 mostra os versores normais
nos mesmos pontos A e B da trajetria na figura 3.1. Observe-se que no
ponto A existem dois versores normais, com a mesma direo mas sentidos
opostos, porque a trajetria curva-se para cima antes do ponto A, mas a
partir do ponto A comea a curvar-se para baixo. Esse tipo de ponto, onde
o sentido da curvatura muda, chama-se ponto de inflexo.
en
et B et
A en en en
et
P

et en
Figura 3.4.: Versores tangencial e normal em alguns pontos da trajetria.
No ponto P da figura 3.4 existem duas direes

normais, porque, como foi discutido na sec- et B et
o anterior, existem dois versores tangenciais. A s
en en
Em qualquer ponto o versor normal aponta no
sentido em que a trajetria se curva, excepto RB
no caso de uma trajetria retilnea, em que RA
existem infinitos versores perpendiculares ao
versor tangencial et .
A figura 3.5 mostra o versor normal no incio e C
no fim do percurso entre os pontos A (instante Figura 3.5.: Raio de
t 0 ) e B (instante t 0 + t) correspondente ao curvatura.
movimento da figura 3.4. As direes dos dois
versores normais cruzam-se num ponto comum C. As distncias desde C

at os pontos A e B so diferentes (RA e RB ), mas sero iguais no limite
t 0, em que o ponto C aproxima-se do centro de curvatura da curva. A
distncia desde o centro de curvatura num instante e o ponto da trajetria,
nesse mesmo instante, o raio de curvatura, R, da trajetria.
Em cada ponto da trajetria existem um centro e um raio de curvatura. Cada
percurso infinitesimal de comprimento d s pode ser aproximado por um
arco de circunferncia de raio R e ngulo d ; a distncia percorrida o
comprimento desse arco, d s = R d . Assim sendo, conclui-se que o valor
da velocidade angular ,
s s
= lim = lim = (3.10)
t0 t t0 R t R
Ou seja, em cada ponto da trajetria o valor da velocidade angular igual

ao valor da velocidade, s, dividida pelo raio de curvatura R nesse ponto.
Usando este resultado, a componente normal da acelerao, an , pode ser
escrita do modo seguinte
v2
an = (3.11)
R
O versor normal e a componente normal da acelerao, apontam sempre

no sentido do centro de curvatura. Como tal, a componente normal da
acelerao, an , tambm costuma chamar-se acelerao centrpeta.
Observe-se que a acelerao tangencial, s, pode ser positiva ou negativa,
mas a acelerao normal, ou centrpeta, sempre positiva, porque o produto
s = v 2 /R sempre positivo (s e ambos aumentam, se o movimento
no sentido do versor tangencial, ou ambos diminuem se o movimento no
sentido oposto).
Exemplo 3.1
A posio de uma partcula, em funo do tempo t, dada pela expres-
so (SI):
3
~r = 5 t + t 2 + 2(1 t 2 ) k
2
Determine a expresso para o raio de curvatura da trajetria em funo
do tempo e calcule o raio de curvatura em t = 0 e t = 1.
3.2 Versor normal 59
Resoluo: Para determinar a expresso do raio de curvatura necessrio

saber as expresses do valor da velocidade e da componente normal da
acelerao, em funo do tempo. Essas expresses podem ser obtidas a
partir da velocidade e da acelerao. Usando o Maxima calculam-se esses
vetores do modo seguinte
(%i1) vetor_r: [5*t, 3*t^2/2, 2*(1-t^2)]$
(%i2) vetor_v: diff (vetor_r, t);
(%o2) [5, 3 t, 4 t]
(%i3) vetor_a: diff (vetor_v, t);
(%o3) [0, 3, 4]
Os valores da velocidade, v, e da acelerao, a, so os mdulos desses

vetores (o produto escalar no Maxima representa-se por um ponto entre os
vetores):
(%i4) v: sqrt (vetor_v.vetor_v);

(%o4) 25 t 2 + 25
(%i5) a: sqrt (vetor_a.vetor_a);
(%o5) 5
Observe-se que o valor da acelerao constante, o que implica uma traje-

tria parablica ou linear. Para calcular a componente normal da acelerao,
calcula-se primeiro a componente tangencial da acelerao, v,
(%i6) at: diff (v, t);

25 t
(%o6)
25 t 2 + 25
e, usando a equao 3.9, obtm-se a componente normal da acelerao:
(%i7) an: ratsimp (sqrt (a^2 - at^2));

5
(%o7)
t2 + 1
As componentes tangencial e normal da acelerao dependem do tempo,

embora o valor da acelerao seja constante; isso j aponta para o facto de
que a curvatura da trajetria no ser constante e, como tal, a trajetria ser
parablica. Usando a equao 3.11 determina-se a expresso para o raio de

curvatura:
(%i8) R: ratsimp (v^2/an);

(%o8) t2 + 1 5 t2 + 5
Nos instantes t = 0 e t = 1 os raios de curvatura so,
(%i9) subst (t=0, R);
(%o9) 5
(%i10) float (subst (t=1, R));
(%o10) 14.14
3.3. Movimento circular
No caso em que o raio de curvatura R constante e o centro de curvatura

permanece fixo, a trajetria uma circunferncia e o movimento circular,
como no caso ilustrado na figura 3.6. Para determinar a posio em cada
instante, basta um nico grau de liberdade, que pode ser a posio na
circunferncia, s, ou o ngulo .
s
R s = 0, = 0

Figura 3.6.: Duas posies numa trajetria de um movimento circular.
A relao entre o ngulo e a posio na trajetria, se a origem usada para

3.3 Movimento circular 61
medir as duas e o sentido positivo so os mesmos (ver figura 3.6),
s = R (3.12)
Sendo R constante, derivando os dois lados da equao anterior obtm-se,
v = R (3.13)
em que = a velocidade angular. A equao 3.13 a mesma equa-

o 3.10, que aqui foi obtida no caso particular do movimento circular, em
que R constante, mas trata-se de uma equao geral, vlida em qualquer
movimento. Derivando os dois lados da equao 3.13 em ordem ao tempo
obtm-se,
at = R (3.14)
onde = o valor da acelerao angular. A acelerao centrpeta
dada pela equao 3.11, que pode ser escrita tambm em funo do valor
da velocidade angular,
an = R 2 = v (3.15)
No caso particular em que a velocidade angular constante, a velocidade

linear tambm ser constante, as aceleraes angular e tangencial sero nulas
e o movimento chama-se movimento circular uniforme. Nesse caso, como
a velocidade angular constante, a derivada pode calcular-se dividindo
o ngulo num intervalo de tempo qualquer, pelo valor desse intervalo de
tempo:

= (3.16)
t
Num intervalo de tempo igual ao perodo, T, do movimento circular uni-
forme, o ngulo corresponde a uma volta completa, = 2 , e a equao
anterior conduz a uma expresso para o perodo,
2
T= (3.17)

A frequncia de rotao, f , igual ao inverso do perodo, o nmero do

voltas que o ponto d por unidade de tempo.
A relao entre o ngulo de rotao e os valores da velocidade angular
e da acelerao angular , anloga relao entre a posio na trajetria,
s, o valor da velocidade, v, e a acelerao tangencial, at ,
d
= = = (3.18)
d
Estas so as equaes cinemticas para o movimento de rotao, que podem

ser resolvidas usando os mesmos mtodos usados no captulo 1. As equa-
es 3.12, 3.13 e 3.14 mostram que as variveis cinemticas de translao
(s, v, at ) sou todas iguais ao produto da respetiva varivel cinemtica de
rotao, (, , ), pelo raio de curvatura R.
3.4. Cinemtica dos corpos rgidos
A figura 3.7 mostra um corpo rgido em movimento. O ponto O a origem

de um referencial externo fixo e o ponto O um ponto do corpo, usado
como origem de um referencial Oxyz que se desloca com o corpo.
z
R
x r P
O
r
ro
y
O
Figura 3.7.: Corpo rgido em movimento e referencial Oxyz que se desloca
com ele.
Um ponto P do corpo rgido tem vetor posio ~r 0, no referencial fixo, e ~r

no referencial que se desloca com o corpo rgido. A relao entre esses dois
vetores a seguinte
~r 0 = ~r + ~r o0 (3.19)
No referencial Oxyz, em que o ponto O est esttico, qualquer possvel

movimento do corpo rgido deixar sempre estticos os pontos numa reta
3.4 Cinemtica dos corpos rgidos 63
que passa por O. Seria impossvel conseguir que todos os pontos, excepto
O, mudassem de posio. A reta que passa por O e que permanece esttica
o eixo de rotao do slido, e na figura 3.7 foi escolhido como eixo dos z.
Em diferentes instantes o eixo de rotao pode ser diferente, mas aqui ser
discutido o caso da rotao plana, em que os eixos x, y e z permanecem
sempre nas mesmas direes.
Conforme referido na seco 2.2, como o referencial Ox yz tem apenas
movimento de translao e as direes dos 3 eixos permanecem constantes,
a velocidade e a acelerao do ponto P, em relao ao referencial fixo, so
iguais velocidade e acelerao em relao ao referencial do corpo rgido,
mais a velocidade e acelerao do ponto O, relativas ao referencial fixo
~v 0 = ~v + ~v 0
o a~ 0 = a~ + a~ 0
o (3.20)
O mdulo do vetor ~r e o ngulo que esse vetor faz com eixo dos z permane-
cem constantes (figura 3.7). O ponto P descreve um movimento circular,
num plano paralelo ao plano x y, com centro no eixo dos z e com raio R,
como mostra a figura 3.8.
y
v P
O x
Figura 3.8.: Trajetria no referencial do corpo rgido.
A velocidade ~v e a acelerao a~ , relativas ao referencial que se desloca

com o corpo rgido, so a velocidade e a acelerao do movimento circular
do ponto P. De acordo com os resultados da seco anterior, o valor da
velocidade v ,
v = R (3.21)
e as componentes normal e tangencial da acelerao a~ so,
an = R 2 at = R (3.22)
Para expressar a velocidade e acelerao de forma vetorial, conveniente

introduzir coordenadas cilndricas. A figura 3.9 mostra as trs coordenadas
cilndricas (R, , z) do Ponto P. O plano que passa por P, paralelo ao plano
x y, corta o eixo dos z num ponto Q; z a distncia desde esse ponto at
origem O e R a distncia desde o ponto P at o ponto Q. O ngulo o
ngulo que a projeo do segmento QP, no plano xy, faz com o semi eixo
positivo dos x.
Q R e
P
z
R
r
k
O y
x
Figura 3.9.: Coordenadas cilndricas.
Os trs versores perpendiculares associados s coordenadas cilndricas so

os versores R, e e k. O versor k fixo; os outros dois versores apontam
em diferentes direes nos diferentes pontos do espao, mas esto sempre
num plano paralelo ao plano xy. O versor R tem a direo do segmento QP,
no sentido que se afasta do eixo dos z. O versor e tem direo tangente
circunferncia com centro em Q e que passa pelo ponto P, no sentido em
que aumenta.
A direo da velocidade ~v a mesma do versor e . Como o valor da veloci-
dade angular a derivada do ngulo em ordem ao tempo, positiva
corresponde a rotao no sentido em que aumenta e negativa implica
rotao no sentido oposto. Assim sendo, a expresso para a velocidade ,
~v = R e (3.23)
A componente tangencial da acelerao a~ na direo do versor e e a

direo da componente normal a direo do versor R, mas no sentido
oposto; assim sendo conclui-se que,
a~ = R e R 2 R (3.24)
3.5 Produto vetorial 65
3.5. Produto vetorial
conveniente definir a velocidade angular como um vetor ,~ na direo do

eixo de rotao, como mostra a figura 3.10. O vetor ~ tem mdulo igual
ao valor da velocidade angular, , direo paralela ao eixo de rotao e
sentido segundo a regra da mo direita para a rotao, ou seja, imaginando
um sistema de eixos cartesianos em que o eixo dos z aponta na direo e
sentido de ,
~ o corpo rgido roda de forma a que o eixo dos x se aproxime
do eixo dos y. Tambm pode fechar-se o punho direito e estender o dedo
polegar apontando no sentido de ~ e o sentido de rotao o sentido em
que se curvam os outros 4 dedos.
R

r
y
x
Figura 3.10.: Vetores velocidade angular e posio.
A vantagem de usar um vetor para representar a velocidade angular que

o vetor
~ define no espao o plano do movimento circular, o seu sentido e
o valor da velocidade angular. A equao 3.23 pode ser escrita de forma
vetorial, independente do sistema de coordenadas utilizado, atravs do
produto vetorial,
~v =
~ ~r (3.25)
Por definio, o produto vetorial entre dois vetores outro vetor, com
mdulo igual ao produto dos mdulos dos vetores pelo seno do ngulo entre
eles. No caso do produto vetorial
~ ~r , o mdulo r sin . A figura 3.10
mostra o ngulo entre os vetores. O produto r sin igual a R, j que o
segmento de reta com comprimento R na figura 3.10 perpendicular a . ~
Assim sendo, o mdulo de ~ ~r igual a R , que igual ao mdulo de ~v .
A direo do vetor obtido pelo produto vetorial de dois vetores a reta
perpendicular ao plano formado pelos dois vetores. Na figura 3.10 v-se
que no caso de ~ e ~r esse plano perpendicular ao plano x y, de modo
que a direo de ~ ~r ser uma reta paralela ao plano x y e perpendicular

ao segmento de comprimento R. O sentido do vetor obtido pelo produto
vetorial define-se usando a regra da mo direita, desde o primeiro vetor at
o segundo; no caso do produto ~ ~r , a regra da mo direita implica que,
estendendo os dedos polegar, indicador e mdio da mo direita de forma a
que fiquem perpendiculares entre si, se o indicador apontar no sentido de
e o mdio no sentido de ~r o polegar apontar no sentido do produto ~ ~r ,
obtendo-se assim a direo e sentido do versor e no plano dos dois vetores.
O produto vetorial no comutativo; (~a ~b) e (~b a~ ) so vetores com
o mesmo mdulo e direo, mas com sentidos opostos. Sendo o ngulo
de um vetor consigo prprio zero, o produto a~ a~ nulo. Em particular,
= = k k = 0. O produto de dois versores perpendiculares
outro versor perpendicular a eles e, fcil conferir que = k, k = e
k = . Usando estas propriedades e a propriedade distributiva, o produto
a~ ~b, em funo das componentes cartesianas dos vetores, igual a
a~ ~b = (a x + a y + az k) (b x + by + bz k)
= (a y bz az by ) + (az b x a x bz ) + (a x by a y b x ) k (3.26)
resultado esse que pode ser escrito de forma mais compacta atravs de um
determinante:
k
a~ ~b = a x a y az

(3.27)
b b b

x y z
Observe-se que na figura 3.10 o tringulo sombrejado tem base igual a
e altura igual a R; assim sendo, a sua rea igual a metade do mdulo
do produto vetorial da velocidade angular pelo vetor posio: |
~ ~r |/2 =
R /2. Em geral,
A rea do tringulo formado por dois vetores com origem
comum igual a metade do mdulo do produto vetorial dos
vetores.
As componentes da acelerao dum ponto do corpo rgido, em relao ao
referencial que se desloca com o corpo rgido, dadas pela equao 3.24,
podem ser escritas tambm usando produtos vetoriais:
a~ = ~ ~r +
~

~ ~r (3.28)
onde ~ o vetor acelerao angular, igual derivada do vetor velocidade

angular. Lembre-se que este resultado vlido unicamente na rotao plana,
3.5 Produto vetorial 67
em que os eixos do referencial em movimento permanecem sempre nas

mesmas direes e o clculo da derivada de
~ para obter ~ deve ser feito
nesse sistema de eixos.
Exemplo 3.2
Cola-se um extremo de um fio numa roldana com raio de 5 cm,
enrolando-o e pendurando um bloco do outro extremo (ver figura).
No instante inicial o bloco e a roldana esto em repouso e o ponto P da
roldana encontra-se mesma altura do seu centro C. O bloco comea
a descer, com acelerao constante de valor igual a g/4. Determine a
velocidade e a acelerao do ponto P, dois segundos aps o instante
inicial.
P C
Resoluo. Escolhe-se um sistema de coordenadas, que pode ser o que

se mostra na figura, com origem no centro da roldana. A figura mostra
tambm a posio do ponto P quando a roldana j rodou um ngulo desde
a posio inicial. O vetor posio do ponto P ,
~r P = R (cos + sin )
Para calcular a velocidade do ponto P,

necessria tambm a velocidade angular, y
que pode ser obtida a partir do valor da
velocidade do bloco. Para encontrar uma
expresso para o valor da velocidade do R C
bloco, integra-se a equao vb = at x
g gt
vb = = vb = P
4 4
Como todos os pontos do fio tm esse mesmo valor da velocidade e os

pontos da superfcie acompanham o movimento do fio, esse ser tambm
o valor da velocidade dos pontos na superfcie da roldana e o valor da
velocidade angular da roldana ser vb /R = g t/(4 R). A velocidade angular
perpendicular ao plano x y e, como a rotao no sentido anti-horrio,
ser,
gt

~= k
4R
A velocidade do ponto P igual ao produto vetorial da velocidade angular
pelo vetor posio do ponto P:
gt
~vP =
~ ~r P = cos ( k ) + sin ( k )
4
gt
= (sin cos )
4
Se o centro da roldana estivesse em movimento, era necessrio adicionar

a velocidade do centro. Observe-se que o mesmo resultado podia ter sido
obtido derivando ~r P em ordem ao tempo, mas seria necessrio obter pri-
meiro a expresso para em funo do tempo e os clculos seriam mais
complicados.
A acelerao angular a derivada da velocidade angular em ordem ao
tempo,
g
~ = k
4R
e a acelerao do ponto P ,
a~P = ~ ~r P +
~ ~vP
g g2 t 2
= (sin cos ) + (cos + sin )
4 16 R
Para encontrar a expresso para em funo do tempo, integra-se a equao

=
gt g t2
= = =
4R 8R
substituindo os valores de t = 2, R = 0.05 e g = 9.8, em unidades SI,
obtm-se a velocidade e a acelerao nesse instante,
~vP = 2.81 + 4.015 a~P = 394.8 273.3

3.6 Movimentos de translao e de rotao dependentes 69
3.6. Movimentos de translao e de rotao

dependentes
Numa roda em movimento sobre uma superfcie, sem derrapar, o ngulo de

rotao e o deslocamento da roda esto relacionados. Na figura 3.11, uma
roda de raio R desloca-se para a direita, sobre uma superfcie, sem derrapar.
C C

P Q
s
Figura 3.11.: Roda que se desloca sem derrapar.
Num instante inicial um ponto P da roda est em contacto com a superfcie;

aps alguns instantes, a roda rodou um ngulo e o centro da roda percorreu
uma distncia s. O arco de circunferncia R dever ser igual distncia
percorrida s, j que todos os pontos nesse arco estiveram em contacto com
pontos da superfcie.
s = R (3.29)
derivando os dois lados da equao, obtm-se a relao entre a velocidade
do centro C e a velocidade angular,
v = R (3.30)
e derivando novamente, observa-se que a acelerao de tangencial de C

igual ao produto do raio pela acelerao angular:
at = R (3.31)
No caso das roldanas, se a roldana roda sem o fio derrapar sobre a sua
superfcie, os pontos na superfcie da roldana tero a mesma velocidade do
fio e subtraindo a velocidade do centro da roldana obtm-se a velocidade do
ponto na superfcie da roldana, relativa roldana; o valor dessa velocidade
relativa, dividido pelo raio da roldana, dever ser igual velocidade angular
da roldana.
Exemplo 3.3
A roldana fixa no sistema da figura tem raio de 3 cm e a roldana mvel
tem raio de 5 cm. Calcule o valor da velocidade do carrinho e das
velocidades angulares das roldanas, no instante em que o cilindro desce
com velocidade de valor 1.5 m/s, admitindo que o fio no derrapa nas
roldanas.
d
x
Resoluo. Este sistema j foi estudado na seco 2.4 onde mostrou-se

que o valor da velocidade do carrinho o dobro da velocidade do cilindro.
Assim sendo, o valor da velocidade do carrinho 3 m/s.
Na roldana fixa, o valor da velocidade dos pontos na superfcie ser o
mesmo que no carrinho, 3 m/s e, como tal, o valor da velocidade angular da
roldana fixa ,
3
1 = = 100 s1
0.03
O centro da roldana mvel tambm desce a 1.5 m/s. No ponto da sua

superfcie, no lado direito, o fio est esttico e, assim sendo, esse ponto
desloca-se para cima, em relao ao centro, com velocidade de valor 1.5 m/s.
O ponto na superfcie da roldana, no lado esquerdo, desloca-se para baixo,
com a velocidade do carrinho, 3 m/s, de modo que em relao ao centro da
roldana desloca-se para baixo, com velocidade de valor 1.5 m/s. O valor da
velocidade angular da roldana mvel ,

1.5
2 = = 30 s1
0.05
A parte do fio no lado direito da roldana mvel, que permanece esttico,
pode ser considerado como uma superfcie vertical em que a roldana roda
como uma roda sobre uma superfcie. O valor da velocidade do centro da
roda, que igual ao valor da velocidade do cilindro, igual ao produto do
valor da velocidade angular da roda pelo raio da roda. O valor da velocidade
do ponto mais esquerda na roda, que o valor da velocidade do carrinho,
o produto do valor da velocidade angular da roda pelo dimetro da roda.
Essa outra forma de explicar porque o valor da velocidade do carrinho
o dobro do valor da velocidade do cilindro, porque o dimetro da roda o
dobro do seu raio.
Exemplo 3.4
A barra na figura tem 2 metros de comprimento e est apoiada no cho
no ponto A e numa parede no ponto B. No instante inicial t = 0 a
distncia x igual a 0.5 m e o ponto A comea a deslocar-se para a
esquerda com valor da velocidade que dependente de x de acordo com
a expresso (SI),
1 x 1
vA = ( x 2)
3 6 2
em quanto o ponto B desliza pela parede. Determine os valores da
velocidade angular da barra e da velocidade do ponto B, em funo de
x.
y

A
x
Resoluo. Este sistema tem um nico grau de liberdade, que pode ser a
varivel x. Sendo o comprimento da barra igual a 2, as relaes entre x e y
com o ngulo so,
x = 2 cos y = 2 sin
Os valores das velocidades dos pontos A e B so os valores absolutos das

derivadas de x e y em ordem ao tempo e derivando as equaes acima
obtm-se
vA = 2 sin = y vB = 2 cos = x
em que = o valor da velocidade angular da barra.

Pelo teorema de Pitgoras, y = 4 x 2 . Substituindo esta expresso e a
expresso dada para vA na primeira equao acima, obtm-se a expresso
para o valor da velocidade angular da barra,
2x 1
= x2
6 4 x2 2
e substituindo na equao para vB , obtm-se,
2x x 2 1
vB = x2
6 4 x2 2
A figura 3.12 mostra o grfico do valor da velocidade de B, desde o instante

inicial, em que x = 0.5, at o instante em que a barra para, em x = 2.
A velocidade tem um valor mximo de aproximadamente 9.7 cm/s, quando
o ngulo aproximadamente 57 .
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
vB
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x
Figura 3.12.: Valor da velocidade do ponto B em funo de x(unidades SI).
Perguntas
1. No intervalo de tempo 0 < t < 1, o valor da velocidade de um objeto em

funo do tempo verifica a expresso v = 5 + 3 t 2 + 2 t 3 . Se a trajetria
do objeto for uma reta, qual das cinco funes na lista poder ser a
expresso correta para o valor da acelerao?
A. a = 5 + 6 t + 6 t 2 D. a = 5 + 6 t
B. a = 5 E. a = 6 t + 6 t 2
C. a = 6 t
2. Um objeto com movimento circular tem acelerao angular com valor

constante = 3/ radiano/s2 . Se o objeto parte do repouso, quanto
tempo, em segundos, demorar a completar as primeiras 3 voltas?
A. D. 4
B. 2 E. 5
C. 3
3. Um ponto num objeto descreve numa trajetria curva, com velocidade

de valor constante. Qual das seguintes afirmaes verdadeira?
A. A acelerao perpendicular trajetria.
B. O valor da acelerao constante.
C. A acelerao tangente trajetria.
D. A acelerao constante.
E. A acelerao nula.
4. Um projtil lanado com velocidade inicial com valor v0 e direo
inclinada que faz um ngulo com o plano horizontal. Determine o raio
de curvatura da trajetria parablica no instante inicial.
v02 tan v02

A. D.
g g sin
v sin
2 v02
B. 0 E.
g g cos
v cos
2
C. 0
g
5. O movimento circular de uma roda de raio R A transmitido para outra

roda de raio RB , atravs de uma correia que se desloca com as rodas,
sem derrapar. Qual a relao entre os valores das velocidades angulares
A e B de ambas rodas?
RA
RB
A. R A A = RB B D. RB A = R A B
B. A = B E. R2B A = R2A B
C. R2A A = R2B B
Problemas
1. No intervalo de tempo 0 t 10, os valores da velocidade e da acelera-

o de uma partcula
com movimento em 3 dimenses so dadas pelas
funes: v = t 4 t 2 + 9 e a = 16 t 2 + 9 (unidades SI). Encontre,
no mesmo intervalo de tempo, as expresses para: (a) A componente
tangencial da acelerao. (b) A componente normal da acelerao. (c) O
raio de curvatura.
2. Um motorista entra numa curva a 72 km/h, e trava, fazendo com que
o valor da velocidade diminua a uma taxa constante de 4.5 km/h cada
segundo. Observando a figura, faa uma estimativa do raio de curvatura
da estrada e calcule o valor da acelerao do automvel 4 segundos aps
ter iniciado a travagem.
5m
3. A equao da trajetria de um objeto : ~r = 8 cos2 (2 t) + 4 sin(4 t)

(SI e ngulos em radianos). (a) Demonstre que o movimento do objeto
circular uniforme. (b) Calcule o valor da velocidade angular do objeto e
o seu perodo. (c) Encontre a posio do centro da trajetria circular.
4. Um piloto de corridas de avies executa um loop vertical com 1200 m
de raio. O valor da velocidade no ponto A, no incio do loop, 160 m/s
e no ponto C, no fim do loop, 140 m/s. Admitindo que a componente
da acelerao tangencial constante (negativa) durante todo o percurso,
calcule o valor da acelerao no ponto B.
C
1200 m
5. Dois carros A e B passam por uma curva usando trajetrias diferentes. A

figura mostra a curva delimitada pela reta C. O carro B faz um percurso
semicircular com raio de 102 m; o carro A avana uma distncia em
linha reta, a seguir segue um semicrculo com raio 82 m e termina com
outro trajeto em linha reta. Os dois carros deslocam-se velocidade
mxima que podem ter para conseguir fazer a curva, que para o tipo
de pneus usados corresponde velocidade que produz uma acelerao
normal de 0.8 g, onde g a acelerao da gravidade. Calcule o tempo
que demora cada um dos carros a fazer a curva.
C
102 m
82 m
A
B
C
6. (a) Calcule a rea do tringulo com vrtices nos pontos A, B e C, com

coordenadas cartesianas A = (3, 5, 4), B = (1,2,1) e C = (2,2,2).
(b) Demonstre a Lei dos senos, para um tringulo com lados de compri-
mentos a, b e c,
sin sin sin
= =
a b c
em que , e so os ngulos opostos aos lados a, b e c.
7. A roda na figura tem duas partes com raios de 3 cm e 6 cm, que esto em
contacto com duas barras horizontais A e B. A barra A desloca-se para a
direita, com valor da velocidade de 10 m/s e a barra B desloca-se para a
esquerda com valor da velocidade de 35 m/s, enquanto a roda mantm o
contacto com as duas barras, sem derrapar. Determine para que lado se
desloca o centro O da roda e calcule os valores da velocidade do ponto
O e da velocidade angular da roda.
A
6 cm
3 cm
8. Uma roda com 20 cm de raio desloca-se, sem derrapar, sobre uma

superfcie plana, ao longo do eixo dos x. No instante t = 0 o centro
da roda encontra-se em x = 0 e y = 20 cm e os pontos P e Q da roda
so os pontos que esto em x = 0 com y = 0 e y = 10 cm. O valor da
velocidade do centro da roda 2 m/s, constante. (a) Calcule quanto
tempo demora a roda a dar duas voltas completas. (b) Represente os
grficos das trajetrias dos pontos P e Q durante o tempo que a roda
demora a dar duas voltas.
y
C
Q x
P
9. Na mquina representada na figura, todas as roldanas tm raio igual

a 5 cm. Determine os valores das velocidades angulares das quatro
roldanas, quando o anel A for puxado para baixo com velocidade de
valor constante 2 m/s.
10. A figura mostra um mecanismo biela-manivela usado para transformar

movimento circular em movimento retilneo ou vice-versa. A manivela
a barra de comprimento r que roda volta de um eixo fixo no ponto O,
e a biela a barra de comprimento L que liga a manivela a um pisto P
que s pode deslocar-se ao longo de uma reta. Se o eixo x for escolhido
na reta que passa pelo eixo O e o centro P do pisto e for o ngulo
entre a manivela e o eixo x, (a) demonstre que em qualquer instante a
posio x P do ponto P verifica a seguinte expresso:
p
x P = r cos + L 2 r 2 sin2
(b) Encontre a relao entre o valor da velocidade angular da manivela e

o valor da velocidade do pisto. (c) O comprimento L dever ser maior
que 2 r; represente o grfico de vP em funo do ngulo , no caso em
que r = 1, L = 4 e = 1 (SI), no sentido indicado na figura, e mostre
que a velocidade do pisto nula quando for igual a 0 ou 180 .
L
r

O P
x
xP
Respostas
Perguntas: 1. E. 2. B. 3. A. 4. E. 5. A.
Problemas
8 t2 + 9 6t t 2 3/2
1. (a) (b) (c) 4t + 9
4t + 9
2 4 t2 + 9 6
2. Aproximadamente 14 m/s2
3. (a) A acelerao tangencial constante, at = 0, e a velocidade e a
acelerao normal so constantes, v = 16, an = 64; num movimento
num plano, isso implica movimento circular uniforme. (b) = 4 rad/s,
T = /2 (segundos). (c) coordenadas (4, 0).
4. 18.85 m/s2
5. 11.74 s para o carro A e 11.33 s para o carro B.
6. (a) 14.79 (b) Os trs produtos (a b sin ), (a c sin ) e (b c sin ) so to-
dos iguais ao dobro da rea do tringulo; igualando cada par de produtos
demonstra-se cada uma das igualdades.
7. Para a esquerda, com vo = 20 m/s e = 500 s1 .
0.4
P
8. (a) 1.26 s (b) 0.35 Q
0.3
0.25
0.2
y
0.15
0.1
0.05
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x
9. De esquerda para direita, 5 s1 , 10 s1 , 20 s1 e 40 s1 .

r sin(2 )
!
10. (b) vP = r sin + (c) Em igual a 0 ou a 180 ,
2 L r sin
2 2 2
sin e sin(2 ) so ambas nulas, e a expresso da velocidade do ponto P
d o valor 0.
1.5
0.5
0
v
-0.5
-1
-1.5
0 1 2 3 4 5 6
angulo
4. Mecnica vetorial
Aos 23 anos Isaac Newton teve uma ideia inovadora que foi a inspirao para
a sua teoria da gravitao e da mecnica em geral. Newton pensou que assim
como uma ma cai, devido atrao gravitacional da Terra, a Lua tambm
se encontra em queda livre sob a ao gravitacional da Terra. A razo pela
qual a queda livre da Lua no faz diminuir a sua distncia Terra, como no
caso da queda da ma, porque a Lua tem uma velocidade horizontal muito
elevada, de forma que em cada instante a distncia horizontal percorrida e a
distncia vertical da queda descrevem um arco de crculo com raio constante.
Com os dados conhecidos na poca para a distncia entre a Terra e a Lua e
o perodo orbital da Lua, Newton calculou a distncia vertical que a Lua
cai por unidade de tempo; comparando com a distncia da queda de uma
ma, descobriu que a fora de atrao gravitacional decresce inversamente
proporcional distncia ao quadrado.
80 Mecnica vetorial
4.1. Leis de Newton
As trs leis de Newton so a base da mecnica clssica, que permite estudar

desde o movimento dos objetos nossa volta, at o movimento dos planetas,
estrelas e outros objetos distantes. As 3 leis foram enunciadas de forma
clara numa nica pgina do livro escrito por Newton em 1687 (Princpios
Matemticos da Filosofia Natural).
4.1.1. Lei da inrcia
A primeira lei de Newton, denominada lei da inrcia, foi enunciada por

Newton no seu livro assim:
LEI I.
Todo corpo mantm o seu estado de repouso ou de movimento uniforme
segundo uma linha reta, se no for compelido a mudar o seu estado por
foras nele impressas.
Os projteis continuam no seu movimento, a menos que sejam retardados

pela resistncia do ar ou impelidos para baixo pela fora da gravidade.
Um pio, cujas partes, pela sua coeso, so continuamente desviadas
dos seus movimentos retilneos, no cessa de rodar se no for retardado
pelo ar. Os corpos maiores planetas e cometas encontrando menos
resistncia nos espaos livres, continuam os seus movimentos, retilneos
ou circulares, por tempo muito maior.
Um sistema de referncia em que se verifique a lei da inrcia, designado

por referencial inercial. Considere-se o seguinte exemplo: uma esfera
colocada em repouso sobre uma mesa horizontal, num comboio, observada
por duas pessoas, o passageiro que colocou a esfera na mesa e uma pessoa
que est sentada na estao por onde est a passar o comboio.
Em relao pessoa que est na estao, a esfera poder estar em repouso,
se o combio estiver parado, ou em movimento se o comboio estiver a
andar. Nos dois casos a esfera manter o seu estado, de repouso ou de
movimento uniforme; se o comboio estiver em movimento, com velocidade
uniforme e em linha reta, a esfera acompanhar o movimento da mesa no
comboio, estando assim em repouso em relao ao passageiro no comboio.
Se a velocidade do comboio no for uniforme, a esfera, que mantm a sua
4.1 Leis de Newton 81
velocidade uniforme, rodar para trs, se o comboio estiver a acelerar, ou

para a frente, se o comboio estiver a abrandar.
Assim, do ponto de vista do passageiro, a bola apenas manter o seu estado
inicial de repouso se o comboio estiver parado ou com movimento retilneo
e uniforme. Nomeadamente, o comboio em repouso ou com movimento
retilneo e uniforme constitui um referencial inercial, mas ou comboio com
movimento no uniforme no um referencial inercial. Se a velocidade
do comboio for uniforme, mas o movimento for ao longo de uma curva,
a esfera rodaria para alguns dos lados da mesa e o comboio no seria um
referencial inercial.
4.1.2. Fora e acelerao
A segunda lei de Newton pode ser considerada a definio do conceito

de fora na mecnica; define-se em termos do efeito que produz sobre os
corpos em que atua. O texto original do livro de Newton :
LEI II.
A mudana na quantidade de movimento proporcional fora motora
impressa e faz-se na direo da linha reta segundo a qual a fora motora
aplicada.
Se uma fora gera uma quantidade de movimento, uma fora dupla

gerar uma quantidade de movimento dupla, uma fora tripla gerar uma
quantidade de movimento tripla, quer a fora seja impressa de uma vez e
imediatamente, quer seja impressa gradual e sucessivamente. E se o corpo
j ento se movia, a nova quantidade de movimento (sempre dirigida na
direo da fora atuante) adicionada ou subtrada quantidade de
movimento inicial, conforme sejam concordantes ou opostas uma da
outra; ou juntas obliquamente de forma a produzir uma nova quantidade
de movimento composta pela determinao das duas.
Antes de enunciar essa lei, Newton j tinha definido previamente no seu livro
a quantidade de movimento, que na nossa linguagem vetorial moderna
corresponde a um vetor p~, igual ao produto entre a massa da partcula, m, e
a sua velocidade,
p~ = m ~v (4.1)
a quantidade de movimento tambm costuma chamar-se momento linear.
82 Mecnica vetorial
A mudana da quantidade de movimento, referida no enunciado da lei,

a quantidade de movimento final, p~2 , menos a quantidade de movimento
inicial, p~1 . Na frase "quer a fora seja impressa de uma vez e imediatamente,
quer seja impressa gradual e sucessivamente"Newton est a referir-se ao
integral da fora em funo do tempo. Consequentemente, em notao
vetorial a segunda lei de Newton equivale seguinte equao:
wt2
F~ d t = p~2 p~1 (4.2)
t1
Inicialmente Newton est a considerar apenas uma fora F~ a atuar sobre o

corpo,
r mas a seguir explica que se houver mais do que uma fora, os termos
F~ d t devem ser combinados obliquamente. Essa forma de juntar foras
obliquamente explicada mais para a frente no seu livro e o que hoje em
dia conhecido como regra do paralelogramo, para somar dois vetores
(ver figura 2.3 no captulo 2).
Assim sendo, a forma mais geral da segunda lei de Newton ,
wt2 X
n
F~i d t = p~2 p~1 (4.3)
t 1 i=1
Pn ~
em que i=1 Fi a fora resultante, igual soma vetorial de todas as foras
que atuam sobre o corpo.
O integral da fora resultante em funo do tempo, no lado esquerdo da
equao 4.3, um vetor ~I chamado impulso. Como tal, se um corpo tem
inicialmente uma quantidade de movimento p~1 e sobre ele atua uma fora
durante um intervalo de tempo, no fim desse intervalo a quantidade de
movimento do corpo ser p~1 + ~I.
A equao 4.3 pode ser escrita tambm de forma diferencial,
n
X d p~
F~i = (4.4)
i=1
dt
e escrevendo a quantidade de movimento em funo da velocidade obtm-

se,
n
X d (m ~v )
F~i = (4.5)
i=1
dt
Se a massa do corpo for constante, a derivada acima ser igual ao produto da

massa pela derivada da velocidade, ou seja, igual massa vezes a acelerao:
n
X
F~i = m a~ (4.6)
i=1
Esta a forma mais habitual de escrever a segunda lei de Newton.

A unidade de fora no Sistema Internacional (SI) de unidades o newton, N.
Uma fora de 1 N a fora que produz a acelerao de 1 m/s2 num corpo
com massa de 1 kg.
Conforme j foi referido em captulos anteriores, no vcuo todos os objetos
em queda livre so acelerados com a acelerao da gravidade, que na
superfcie terrestre tem um valor g.
Assim sendo, de acordo com a segunda lei de Newton o peso de qualquer
objeto (fora da gravtica exercida pela Terra) diretamente proporcional
sua massa:
P~ = m ~g (4.7)
em que ~g um vetor constante na direo vertical, com sentido de cima para
baixo e mdulo igual acelerao da gravidade, g, que aproximadamente
igual a 9.8 m/s2 .
Por exemplo, um corpo com massa de 2 kg na superfcie terrestre ter um
peso de 19.6 N. Se o mesmo corpo estiver num satlite, a sua massa seria
a mesma mas o seu peso seria muito menor, devido a que a acelerao da
gravidade muito menor altura que se encontra o satlite. Na distncia
que se encontra a Lua, a acelerao da gravidade apenas 0.00269 m/s2 ;
o peso da Lua esse valor vezes a sua massa.
O peso de um corpo realmente a sobreposio de muitas foras: o peso de
cada uma das partculas que compem o corpo, que somadas produzem o
peso total m g. Para alm do mdulo, direo e sentido, o ponto onde apli-
cada uma fora tambm importante. Newton aborda essa questo no seu
livro, mas esse assunto ser adiado at o captulo 5. Por enquanto, bastar
ter em conta que o peso de um corpo deve ser representado sempre num
ponto designado por centro de gravidade, que nos corpos homogneos e
com formas geomtricas simples encontra-se no centro geomtrico.
Igual que a primeira lei, a segunda lei vlida apenas em referenciais iner-
ciais. Dois referencias inerciais podem ter uma velocidade relativa, mas
84 Mecnica vetorial
essa velocidade relativa dever ser constante. Conclui-se que a acelerao

relativa de um referencial inercial em relao aos outros dever ser nula.
Como tal, a acelerao de um objeto dever ser a mesma em relao a qual-
quer referencial inercial. As velocidades medidas em diferentes referenciais
inerciais podem ser diferentes, mas a sua derivada (acelerao) ser igual
em todos. Para determinar se um referencial inercial, bastar observar
objetos livres, nos que no atue nenhuma fora. Se permanecerem num es-
tado de repouso o movimento retilneo uniforme, o referencial ser inercial.
Newton acreditava na possibilidade de medir a acelerao absoluta de um
objeto, em relao ao espao absoluto, e na equao F~ = m a~ interpretava a~
como a acelerao absoluta.
4.1.3. Lei de ao e reao
LEI III.
A toda a ao ope sempre uma igual reao. Isto , as aes mtuas de
dois corpos um sobre o outro so sempre iguais e opostas.
Aquilo que puxa ou comprime outra coisa puxado ou comprimido da
mesma maneira por essa coisa. Se premir uma pedra com um dedo, o
dedo igualmente premido pela pedra. Se um cavalo puxar uma pedra
por meio de uma corda, o cavalo ser puxado para trs igualmente em
direo pedra. Pois a corda esticada tanto puxa o cavalo para a pedra
como puxa a pedra para o cavalo, tanto dificulta a progresso do cavalo
como favorece a progresso da pedra. Se um corpo bater noutro e pela
sua fora lhe mudar a quantidade de movimento, sofrer igual mudana
na sua quantidade de movimento, em sentido oposto. As mudanas feitas
por estas aes so iguais, no nas velocidades, mas nas quantidades
de movimento dos corpos. Isto, suposto que os corpos no so retidos
por outros impedimentos. Portanto, se as quantidades de movimento so
mudadas de igual, as mudanas de velocidades em sentido contrrio so
inversamente proporcionais s massas dos corpos.
Esta terceira lei enunciada por Newton conhecida como lei de ao e

reao. considere-se o exemplo usado por Newton: um cavalo que arrasta
um bloco pesado por meio de uma corda (figura 4.1). A corda exerce a
mesma fora sobre o bloco e sobre o cavalo, mas em sentidos opostos.
conveniente analisar por separado as foras que atuam no bloco e no
Figura 4.1.: Cavalo a arrastar um bloco de 350 kg.
cavalo, como mostra a figura 4.2. Se a velocidade com que o cavalo arrasta
o bloco for constante, a segunda lei de Newton implicar que a soma das
foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo ser nula.
Fb
T
Pb
Pc
F1
T
F2
Figura 4.2.: Foras sobre o bloco e sobre o cavalo.
O peso do bloco, P~b , atua no centro de gravidade do bloco. A corda puxa o

bloco na direo em que est esticada, com uma fora T, ~ como se mostra
no lado esquerdo da figura 4.2. A resultante do peso e da fora da corda
um vetor que aponta para baixo e para a direita. Uma vez que a resultante
das foras no bloco nula (acelerao nula), o cho dever exercer uma
fora F~b para cima e para a esquerda, fora essa devida ao contato entre as
superfcies do bloco e do cho.
86 Mecnica vetorial
A corda puxa o cavalo para trs, com a fora T~ oposta fora que atua
no bloco. Nas duas ferraduras do cavalo que esto em contato com o cho
haver duas foras de contato, F~1 e F~2 , que apontam para cima e para a
frente. A resultante dessas duas foras, mais o peso do cavalo e a tenso na
corda, dever ser nula.
As foras exercidas pelo cho so as 3 foras F~b , F~1 e F~2 . Essas trs foras
de contato com o cho contrariam a tendncia a cair do bloco e do cavalo,
travam o movimento do bloco e empurram o cavalo para a frente. A corda
est a travar o movimento do cavalo e ao mesmo tempo est a puxar o bloco
para a frente, com a mesma fora com que est a travar o cavalo.
Sobre o cho atuam em total 5 foras de reao, representadas na figura 4.3.
As reaes aos pesos do bloco e do cavalo, P~b e P~c , so as foras de
atrao gravtica do bloco e do cavalo sobre a Terra. Essas foras atuam
no centro de gravidade da Terra, mas foram representadas perto do cho
na figura. As outras trs foras so as foras exercidas sobre o cho pelo
bloco e pelo cavalo. Se a velocidade do cavalo for constante, a soma dessas
5 foras ser nula.
F1 F2
Fb
Pb Pc
Figura 4.3.: Foras exercidas sobre o cho.
Se o cavalo estivesse a acelerar, a soma das foras sobre o cavalo e o bloco

seria uma fora que apontaria para a direita. A soma das 5 foras que atuam
sobre o cho seria a reao dessa fora; nomeadamente, sobre a Terra atuaria
uma fora igual e oposta, para a esquerda, que fazia com que se deslocasse
para a esquerda.
No entanto, como a massa da Terra muitas ordens de grandeza superior
massa do cavalo e do bloco, a acelerao da Terra para a esquerda seria
impercetvel em comparao com a acelerao para a direita do cavalo e
do bloco. Como salienta Newton, as mudanas produzidas pelas foras
do sistema cavalo-bloco sobre a Terra e das reaes dessas foras, sobre

o sistema cavalo-bloco, no resulta em velocidades iguais e de sentidos
contrrios, mas sim quantidades de movimento iguais e de sentido contrrio.
Exemplo 4.1
Sobre uma partcula com massa de 200 gramas atuam duas foras
(unidades SI):
F~1 = 2 t + 4 F~2 = 2 +
em que t o tempo. A partcula parte do repouso em t = 0, na posio

~r = + + k. Calcule a posio da partcula em t = 3 s.
Resoluo. A fora resultante a soma das duas foras

F~ = 2(t 1) + 5
dividindo pela massa, 0.2 kg, obtm-se a acelerao vetorial
a~ = 10(t 1) + 25
d ~v
substituindo na equao a~ = obtm-se,
dt
d ~v
10(t 1) + 25 =
dt
separando variveis e integrando,
wt w~v
(10(t 1) + 25 ) d t = d ~v
0 ~0
~v = (5 t 2 10 t) + 25 t
d ~r
substituindo na equao ~v = ,
dt
d ~r
(5 t 2 10 t) + 25 t =
dt
separando variveis e integrando obtm-se o vetor posio em t = 3
w3 w~r
(5 t 2 10 t) + 25 t d t = d ~r
0 ++k
~r = + 113.5 + k
88 Mecnica vetorial
4.2. Componentes normal e tangencial da fora
Conforme referido no captulo 3, a acelerao de um objeto tem, em geral,

uma componente tangencial e uma componente normal,
a~ = at e~t + an e~n (4.8)
onde at = v e an = v 2 /R. A fora resultante sobre o objeto pode tambm ser

escrita como as soma das suas projees nas direes tangencial e normal:
F~ = Ft e~t + Fn e~n (4.9)
e a segunda lei de Newton, conduz s expresses: Ft = m at e Fn = m an .

Se a fora resultante sobre uma partcula com velocidade ~v for F,~ a com-
ponente Ft na direo paralela a ~v faz aumentar ou diminuir a velocidade,
conforme estiver no mesmo sentido ou no sentido oposto de ~v . A compo-
nente Fn perpendicular a ~v faz curvar a trajetria da partcula no sentido
dessa componente (figura 4.4).
Ft
B
A Fn
F
Figura 4.4.: Componentes tangencial e normal da fora.
Exemplo 4.2
Um pndulo simples, formado por uma esfera de 50 gramas pendu-
rada de um fio de 25 cm, oscila pela ao da gravidade. No instante
representado na figura, em que o fio faz um ngulo de 30 com a
vertical, a esfera est a subir e o valor da sua velocidade 1 m/s. En-
contre o mdulo da fora de tenso no fio nesse instante e a acelerao
tangencial da esfera.
4.2 Componentes normal e tangencial da fora 89
30 25 cm
50 g
Resoluo. Convm fazer um diagrama de

corpo livre da esfera, isto , um diagrama n
indicando unicamente as foras externas t
que atuam sobre o objeto. Neste caso, igno- 30
rando a resistncia do ar, s h duas causas
T
possveis para essas foras: o fio e a atra-
o da gravidade. Assim sendo, as nicas
foras externas sobre a esfera so a ten-
so T~ do fio, que atua na direo do fio e
mg
o peso, m ~g , na direo vertical e sentido 30
para baixo. A figura mostra as foras e os
ngulos conhecidos.
Uma vez identificadas as foras, escolhe-se um sistema de eixos para calcu-
lar as componentes das foras. Neste caso, como o movimento circular,
conveniente usar os eixos tangencial e normal, representados pelas leras t e
n no diagrama de corpo livre.
O eixo normal aponta na direo do centro de curvatura da trajetria, que
neste caso a mesma direo do fio. O eixo tangencial tangente trajetria
circular e, portanto, o vetor velocidade perpendicular ao fio. Como a esfera
est a subir, o vector velocidade tem o sentido do eixo t no diagrama.
A tenso do fio tem unicamente componente normal e no tangencial. A
componente tangencial do peso m g sin 30 = 0.245 N e a componente
normal m g cos 30 = 0.4244 N. Assim, as componentes tangencial e
normal da fora resultante so:
Ft = 0.245
Fn = T 0.4244
A acelerao tangencial at agora desconhecida, mas a acelerao normal

90 Mecnica vetorial
pode ser calculada com os dados conhecidos.
v2 12
an = = =4
R 0.25
(unidades SI). Igualando as componentes tangencial e normal a m at e m an ,
obtm-se o seguinte sistema de equaes:
0.245 = 0.05 at
T 0.4244 = 0.05 4
e a soluo do sistema at = 4.9 m/s2 , T = 0.624 N. O sinal negativo da

acelerao tangencial indica que a velocidade est a diminuir.
4.3. Reao normal e fora de atrito
No exemplo do cavalo a arrastrar um bloco da seco anterior j foi referida

a existncia de foras de contacto entre duas superfcies. Essas foras
podem apontar em qualquer direo, mas o sentido sempre no sentido
em que as duas superfcies tendem a se afastar. habitual separar essas
foras de contato em duas componentes, uma componente perpendicular
s superfcies em contato, chamada reao normal e outra componente
tangente s superfcies, denominada fora de atrito.
A fora de contato entre superfcies realmente uma fora distribuda
em vrios pontos da superfcie. A resultante de todas essas foras ser
representada num ponto da superfcie, separando as componentes normal e
tangencial (figura 4.5). A reao normal, Rn ter sempre o sentido que faz
separar os dois corpos em contato. A fora de atrito, F~a , pode ter qualquer
um dos dois sentidos na direo tangencial.
4.3.1. Atrito esttico
Quando no existe movimento relativo entre as duas superfcies em contato,

a fora de atrito designa-se de atrito esttico. A fora de atrito esttico pode
ser nula, ou pode estar orientada em qualquer dos dois sentidos na direo
tangente s superfcies em contato.
No exemplo do cavalo e o bloco (figura 4.2) as foras de atrito nas ferraduras
do cavalo so atrito esttico. A fora de atrito esttico faz possvel colocar
4.3 Reao normal e fora de atrito 91
Rn
Fa
Figura 4.5.: Reao normal Rn e fora de atrito F~a sobre um bloco na

superfcie de uma mesa.
um veculo em movimento ou fazer com que trave. tambm a fora que

nos permite caminhar: empurramos com os nossos ps o cho e a reao do
cho no sentido oposto faz-nos avanar.
Figura 4.6.: A fora que permite que o eltrico suba uma encosta ou trave
na descida a fora de atrito esttico entre as rodas e os carris.
Mas se o cho estivesse coberto por gelo, os ps escorregavam para trs

e no se conseguia avanar para a frente. Isso acontece porque o mdulo
da fora de atrito esttico no pode ultrapassar um valor mximo, que
proporcional reao normal:
Fe e Rn (4.10)
em que e uma constante prpria do tipo de superfcies em contato,

chamada coeficiente de atrito esttico. O coeficiente de atrito esttico
costuma ser menor que 1. Em termos da fora de contato completa, isso
implica que a a fora de contato costuma estar perto da direo normal, com
desvio mximo de menos de 45 .
92 Mecnica vetorial
Considere-se um exemplo: as foras entre a estrada e os pneus de uma

bicicleta. As foras de atrito entre os dois pneus e a estrada so ambas
foras de atrito esttico, porque as rodas no escorregam. Na roda traseira a
fora de atrito aponta para a frente, na direo do movimento da bicicleta
(figura 4.7), como resultado da reao da estrada ao que o pneu exerce
sobre a estrada no sentido oposto.
A fora de atrito na roda da frente no sentido oposto ao movimento, porque
nessa roda no exercida nenhuma trao pelo ciclista. Para manter essa
roda em rotao, contrariando o atrito no eixo da roda, preciso que a
estrada atue com fora de atrito no sentido oposto velocidade da bicicleta.
R1
F1 R2
F2
Figura 4.7.: Foras exercidas pela estrada nos pneus de uma bicicleta em
movimento.
Se a velocidade da bicicleta for constante, o mdulo da fora de atrito no

pneu traseiro dever ser igual soma dos mdulos da fora de atrito no
pneu da frente e da resistncia do ar.
4.3.2. Atrito cintico
Quando as duas superfcies em contato deslizam entre si, a fora de atrito

designa-se de atrito cintico. No exemplo do cavalo e o bloco (figura 4.2) a
fora de atrito que atua no bloco atrito cintico.
A fora de atrito cintico sempre oposta ao movimento e tem mdulo
constante que depende da reao normal:
Fc = c Rn (4.11)
Em que c o coeficiente de atrito cintico, que costuma ser menor que

o coeficiente de atrito esttico entre as mesmas superfcies.
Por ser oposta ao movimento, a fora de atrito cintico faz sempre diminuir
o valor da velocidade relativa entre as superfcies, mas nunca pode inverter
o sentido da velocidade. No instante em que a velocidade seja nula, a fora
de atrito cintico tambm ser nula.
Assim sendo, embora o seu mdulo seja constante, a fora de atrito cintico
depende implicitamente da velocidade, porque sempre na direo da
velocidade e no sentido oposto a ela. A expresso vetorial da fora de atrito
cintico a seguinte:

~0 v=0
Fc = c Rn
~

(4.12)
~v v,0
|v|
Em que ~v a velocidade do corpo sobre o qual atua essa fora, relativa

superfcie que produz o atrito.
Exemplo 4.3
Determine as foras que atuam sobre o bloco e o cavalo na figura 4.1,
quando a velocidade constante, sabendo que a massa do cavalo
300 kg, a massa do bloco 350 kg, o ngulo que a corda faz com a
horizontal 20 , o coeficiente de atrito cintico entre o bloco e o cho
0.4 e o coeficiente de atrito esttico entre as ferraduras do cavalo e o
cho 0.5.
Resoluo. As foras que atuam sobre o bloco e sobre o cavalo foram repre-
sentadas na figura 4.2. Como a acelerao nula, a soma das componentes
horizontais e verticais das foras sobre o bloco e o cavalo dever ser nula.
Comeando pelo bloco, convm separar a fora F~b na sua componente
normal, Rn (reao normal) e a sua componente tangencial, Fa (fora de
atrito). A soma das foras horizontais e verticais ,
T cos(20 ) Fa = 0
Rn + T sin(20 ) mb g = 0
Como a fora de atrito Fa atrito cintico, pode ser substituda por c Rn e,

substituindo os valores do coeficiente de atrito cintico, massa do bloco e
94 Mecnica vetorial
acelerao da gravidade, obtm-se um sistema de duas equaes com duas

incgnitas,
T cos(20 ) 0.4 Rn = 0
Rn + T sin(20 ) 3430 = 0
a resoluo desse sistema, no Maxima, obtida como se segue.
(%i1) float(solve([T*cos(%pi/9)-0.4*Rn=0,Rn+T*sin(%pi/9)-3430=0]));
T = 1.274 10+3 , Rn = 2.994 10+3

ff gg
(%o1)
A reao normal no bloco 2994 N e a tenso na corda 1274 N.

A soma das foras horizontais e verticais que atuam sobre o cavalo :
Fa1 + Fa2 T cos(20 ) = 0
R1 + R2 T sin(20 ) mc g = 0
observe-se que neste caso no existe relao entre as foras de atrito e as
reaes normais, porque o atrito esttico. Substituindo o valor de T j
calculado, a massa do cavalo e a acelerao da gravidade,
Fa1 + Fa2 = 1198 N
R1 + R2 = 3376 N
A soma das reaes normais nos pes do cavalo 3376 N e a soma das foras
de atrito 1198 N. No captulo sobre dinmica dos corpos rgidos explica-se
como calcular os valores de R1 e R2 por separado. Por enquanto, conclui-se
apenas que a soma dessas duas foras igual a 3376 N.
Os valores de Fa1 e Fa2 no podem ser calculados sem informao adicional;
seria necessrio saber a relao entre as presses que o cavalo est a exercer
em cada p nesse instante. Do ponto de vista da dinmica apenas possvel
calcular a soma dessas duas foras.
O coeficiente de atrito esttico entre as ferraduras e a estrada permite conferir
se o cavalo consegue de facto arrastar o bloco, que tem peso superior ao seu
prprio peso. A fora de atrito esttico mximo entre as ferraduras e o cho
:
Fmax = e (R1 + R2 ) = 1688 N
A soma das foras Fa1 e Fa2 menor que esse valor; conclui-se que o cavalo
podia arrastar um bloco ainda mais pesado sem que as ferraduras comecem
a escorregar.
4.3.3. Fora de resistncia nos fluidos
A maior parte dos movimentos analisados neste livro so movimentos de

corpos rgidos dentro de fluidos. No exemplo do cavalo que arrasta um
bloco, os dois corpos esto em movimento dentro do ar, que um fluido. O
ar exerce uma fora de resistncia ao movimento, que sempre em sentido
oposto velocidade.
Nos diagramas de foras na figura 4.2 ignorou-se a fora de resistncia do ar,
admitindo que seria muito menor do que as outras foras, porque o valor da
velocidade baixo. Mas em casos como a queda livre de um objeto, essas
foras j no so desprezveis. Nesta seco explica-se como dependem
essas foras da velocidade.
A fora de resistncia ao movimento nos fluidos produzida principalmente
por dois mecanismos diferentes; o primeiro depende da viscosidade do
fluido e devido a que as camadas do fluido mais prximas colam-se ao
corpo, acompanhando o seu movimento e criando atrito com outras camadas
de fluido mais afastadas, que se traduz numa fora diretamente proporcional
velocidade.
O segundo mecanismo tem a ver com a diferena de presses gerada no
fluido frente e atrs do corpo. O fluido comprimido na regio da
frente. Essa diferena de presses produz uma fora oposta ao movimento,
diretamente proporcional ao quadrado da velocidade.
Os dois mecanismos esto sempre presentes, mas em algumas condies
um deles pode ser muito mais aprecivel do que o outro. O nmero de
Reynolds permite concluir qual dos dois mecanismo mais importante e
definido por

!
NR = l v (4.13)

onde l um comprimento da ordem de grandeza da seco reta do corpo
visto na direo do movimento, v a velocidade do corpo, a massa volmica
do fluido e o seu coeficiente de viscosidade. O nmero de Reynolds no
tem unidades e no necessrio conhecer o seu valor exato mas apenas a
sua ordem de grandeza. Stokes demonstrou que nas condies em que o
nmero de Reynolds muito baixo (ordem de grandeza de 1 ou menor), a
fora de resistncia do fluido proporcional velocidade. No caso de uma
esfera de raio R, a expresso para essa fora :
Fr = 6 R v (4.14)
96 Mecnica vetorial
Quando o nmero de Reynolds muito elevado (ordem de grandeza dos

milhares, ou maior) a fora de resistncia do fluido proporcional ao
quadrado da velocidade do corpo:
1
Fr = CD A v 2 (4.15)
2
onde a massa volmica do fluido, CD a constante aerodinmica do
corpo, menor para corpos pontiagudos e maior para corpos menos aerodin-
micos e A a seco reta do corpo visto na direo do movimento. No caso
de uma esfera de raio R, essa seco R2 e o coeficiente aerodinmico
aproximadamente 1/2; como tal, a fora de resistncia do fluido sobre a
esfera, quando o nmero de Reynolds elevado :

Fr = R2 v 2 (4.16)
4
Se a velocidade for muito elevada, da ordem da velocidade do som no fluido

(no ar da ordem de 340 m/s) a fora de resistncia do fluido proporcional
velocidade levantada a um expoente maior do que 2.
Para uma esfera de raio R, o nmero de Reynolds pode ser calculado
substituindo l por R na equao 4.13. Para decidir qual das duas equaes,
4.14 ou 4.16, a correta, pode comear-se por admitir que o nmero de
Reynolds baixo e resolve-se o problema usando a equao 4.14; se os
valores obtidos conduzem a um nmero de Reynolds baixo, admite-se que a
soluo correta; caso contrrio, resolve-se novamente o problema usando
a equao 4.16 e corrobora-se que os resultados conduzem a um nmero de
Reynolds elevado mas a velocidade menor que a velocidade do som nesse
fluido (ver o problema 7 no fim do captulo).
A resistncia ao movimento dos corpos no
ar pode admitir-se que proporcional ao mf g
quadrado da velocidade, a menos que a ve-
Fr Fr
locidade seja comparvel ou superior ve-
locidade do som no ar (340 m/s). Com
efeito, o coeficiente de viscosidade 5 or-
dens de grandeza menor que a massa vol- mg
mica, conduzindo a nmeros de Reynolds
elevados; o nmero de Reynolds s baixo
se a velocidade for muito baixa, mas nesse
Figura 4.8.: Queda num fluido.
caso a resistncia do ar desprezvel, ou
nos corpos microscpicos em que o tratamento macroscpico da mecnica

Newtoniana no o mais apropriado.
No caso de uma esfera em queda livre num fluido, atuam 3 foras externas:
o peso, m g, a impulso, que de acordo com o princpio de Arquimedes
igual ao peso do fluido que ocupava o espao da esfera, mf g, e a fora de
resistncia do fluido. Se a massa volmica da esfera maior que a massa
volmica do fluido, o peso m g maior que a impulso mf g e a esfera cai;
nesse caso, a resistncia do fluido aponta para cima e o seu mdulo dado
pelas expresses 4.14 ou 4.16. Na queda livre no ar, a acelerao resultante
tem mdulo m 0 g C v 2 , apontando na direo vertical para baixo, onde C
uma constante e m 0 = m mf . No problemap 9 do captulo 1 demonstrou-se
que a velocidade atinge um valor limite m 0 g/C.
Perguntas
1. Um livro encontra-se em repouso sobre uma mesa. Qual das afirmaes

seguintes correta:
A. No h fora a atuar sobre o livro.
B. O livro no tem inrcia.
C. No h fora a atuar sobre a mesa.
D. O livro encontra-se em equilbrio.
E. A inrcia do livro igual inrcia da mesa.
2. Duas bolas metlicas tm o mesmo tamanho mas uma delas pesa o
dobro da outra. As duas bolas so lanadas simultaneamente, a partir do
repouso, do topo de um prdio. Como se comparam os tempos de queda
das bolas?
A. A bola mais pesada demora aproximadamente metade do tempo da
bola mais leve.
B. A bola mais leve demora aproximadamente metade do tempo da bola
mais pesada.
C. Os dois tempos so semelhantes, mas a bola mais pesada demora
menos tempo que a bola mais leve.
D. Os dois tempos so semelhantes, mas a bola mais leve demora menos
tempo que a bola mais pesada.
E. As duas bolas demoram exatamente o mesmo tempo.
98 Mecnica vetorial
3. Um camio grande colide frontalmente com um carro pequeno. Durante

a coliso:
A. O camio exerce uma fora maior sobre o carro do que a fora do
carro sobre o camio.
B. O carro exerce uma fora maior sobre o camio do que a fora do
camio sobre o carro.
C. Nenhum dos dois exerce fora sobre o outro; o carro fica esmagado
simplesmente por se atravessar no caminho do camio.
D. O camio exerce fora sobre o carro, mas o carro no exerce nenhuma
fora sobre o camio.
E. O camio exerce uma fora sobre o carro e o carro exerce a mesma
fora sobre o camio.
4. Atira-se uma pedra verticalmente, para cima. No ponto mais alto da
trajetria da pedra:
A. A sua velocidade e acelerao apontam para baixo.
B. A sua velocidade aponta para cima e a acelerao aponta para baixo.
C. A velocidade e acelerao so ambas nulas.
D. A velocidade nula e a acelerao aponta para baixo.
E. A velocidade aponta para baixo e a acelerao nula.
5. Uma mulher empurra uma caixa grande, com uma fora horizontal
constante. A fora exercida pela mulher faz com que a caixa se desloque
horizontalmente, com velocidade constante v0 . Assim, o mdulo da
fora exercida pela mulher:
A. igual ao peso da caixa.
B. maior do que o peso da caixa.
C. igual fora total que contraria o movimento da caixa.
D. maior do que a fora total que contraria o movimento da caixa.
E. maior do que o peso e a fora que contraria o movimento da caixa.
Problemas
1. Uma pessoa com 70 kg sobe num ascensor at o sexto andar de um prdio.

O ascensor parte do repouso no rs de cho, acelera at o segundo andar,
com acelerao uniforme de 2 m/s2 , mantm a velocidade constante
entre o segundo e o quarto andar e trava entre o quarto e o sexto andar,
com acelerao uniforme de 2 m/s2 . Determine o mdulo da reao
normal nos ps da pessoa, em cada parte do percurso.
2. Um bloco com massa igual a 30 kg encontra-se sobre uma superfcie
horizontal, com coeficiente de atrito cintico igual a 0.35. Sobre o bloco
atua uma fora externa de 100 N, que faz um ngulo de 30 com a
horizontal. Determine o valor da acelerao do bloco.
100 N
30
3. Um bloco de massa m = 2.1 kg desce deslizando sobre a superfcie de

um plano inclinado com 4 m de base e 3 m de altura. Se o coeficiente de
atrito cintico, entre o bloco e a superfcie do plano inclinado, for igual
a 0.25, calcule o valor da fora de atrito sobre o bloco.
3m
4m
4. Um objeto com massa de 2 kg desloca-se com velocidade inicial (3

4 ) m/s, quando aplicada uma fora externa F~ = 0.4 ~v (unidades SI)
que atua durante 5 segundos. Determine: (a) a velocidade final aps os
5 segundos. (b) O impulso transmitido pela fora externa durante os 5
segundos.
100 Mecnica vetorial
5. Um automvel com 1230 kg sobe uma rampa com declive do 8 por cento,
com velocidade constante. (a) Determine o valor da fora de atrito total
(soma das foras nos quatro pnus). (b) Qual ser o valor mnimo que
dever ter o coeficiente de atrito esttico para que o automvel consiga
subir a rampa?
d
v
8
100
6. Para determinar a rigidez de um material, coloca-se um bloco do mate-

rial 30 cm por baixo de um cone metlico de 0.3 kg; o cone deixa-se
cair livremente, a partir do repouso, penetrando o bloco at parar aps
ter penetrado uma distncia x max . Sabe-se que enquanto o cone est a
penetrar o bloco, este exerce sobre o cone uma fora oposta ao movi-
mento, proporcional ao quadrado da distncia penetrada, ou seja, com
mdulo k x 2 , onde x a distncia penetrada pela ponta do cone e k
uma constante que mede a rigidez do material. Sabendo que a distncia
mxima que o cone penetrou at parar foi x max = 5 cm, determine o
valor da constante k de esse material.
0.3 kg
30 cm
xmax
7. Uma esfera de raio R e massa volmica e cai livremente dentro de

um fluido com massa volmica e coeficiente de viscosidade . (a)
Encontre as expresses para a velocidade terminal quando a resistncia
do fluido proporcional velocidade ou quando proporcional ao
quadrado da velocidade. (b) Calcule a velocidade terminal dentro de
glicerina, gua e ar de uma esfera de ao (massa volmica 7800 kg/m3 )
e dimetro de 1 cm; em cada caso determine o valor do nmero de
Reynolds. Use os dados na tabela seguinte:
Fluido Viscosidade (kg/(ms)) Massa volmica (kg/m3 )

Glicerina 1.5 1200
gua 103 1000
Ar 1.8105 1.2
8. Calcule a velocidade terminal em queda livre no ar de: (a) Uma gota
de chuva com raio igual a 1 mm (admita que a massa volmica da gua
1000 kg/m3 ). (b) Uma pedra de granizo com raio de 1 cm (a massa
volmica do gelo 917 kg/m3 ). (c) Uma bola de tnis de mesa com raio
de 1.9 cm e massa 0.0024 kg. (d) Uma bola de tnis com raio de 3.25 cm
e massa 0.062 kg. (Consulte o problema anterior).
9. Uma esfera de 0.8 kg encontra-se inicialmente em repouso, pendurada
por dois fios. O fio da esquerda cortado subitamente. Determine a
tenso no fio do lado direito, antes de o outro fio ter sido cortado e no
instante em que o fio acabou de ser cortado (admita que a massa dos fios
nula).
50 30
10. Para medir o coeficiente de atrito esttico entre um bloco e um disco, fez-
se rodar o disco com uma acelerao angular = 5 rad/s2 constante.
O disco parte do repouso em t = 0 e no instante t = 0.82 s o bloco
comea a derrapar sobre o disco. Determine o valor do coeficiente de
atrito esttico.

8 cm
102 Mecnica vetorial
Respostas
Perguntas: 1. D. 2. C. 3. E. 4. D. 5. C.
Problemas
1. Entre o R/C e o 2o , 826 N. Entre o 2o e o 4o , 686 N. Entre o 4o e o 6o ,
546 N.
2. 0.040 m/s2
3. 4.12 N.
4. (a) (1.10 1.47 ) m/s. (b) (3.79 + 5.06 ) Ns.
5. (a) 961.2 N. (b) 0.08.
6. 24 696 N/m2 .
2 R2 g
7. (a) Com resistncia proporcional velocidade: vt = ( e ).
9
s
e
!
16
Com resistncia proporcional a v : vt =
2 Rg 1 .
3
(b) Glicerina: vt = 0.240 m/s, NR = 0.958; gua: vt = 1.33 m/s,
NR = 6665; ar: vt = 41.2 m/s, NR = 13737.
8. (a) 6.60 m/s = 23.7 km/h. (b) 20.0 m/s = 71.9 km/h. (c) 8.25 m/s = 29.7 km/h.
(d) 24.7 m/s = 88.8 km/h.
sin 40
9. Antes de cortar-se o fio, T = m g = 5.117 N. Aps ter sido
sin 80
mg
cortado o fio, T = = 3.92 N.
2
10. 0.143
5. Dinmica dos corpos rgidos
Para conseguir dar uma curva com uma bicicleta ou uma moto, necessrio
que exista suficiente atrito entre os pneus e a estrada, porque a fora de
atrito dever ser igual massa vezes a acelerao centrpeta. Como a fora
de atrito atua na superfcie dos pneus, se o condutor no se inclinasse, a
lei da inrcia implicava que a sua tendncia fosse continuar numa traje-
tria retilnea, contrariando a trajetria circular da superfcie dos pneus
produzindo desequilbrio. Nas corridas de motos, as velocidades elevadas
implicam ngulos de inclinao maiores; para conseguir inclinar mais a
moto, o condutor vira inicialmente o volante no sentido oposto ao sentido
em que vai tomar a curva e sai para o lado em que a moto se inclina para
contrariar a tendencia da moto cair para o lado oposto.
104 Dinmica dos corpos rgidos
5.1. Vetores deslizantes
Os vetores introduzidos no captulo 2 so vetores livres, que so conside-

rados iguais se tiverem o mesmo mdulo, direo e sentido, independente-
mente do ponto do espao onde se encontrem. No caso das foras, no basta
saber o mdulo, direo e sentido. Por exemplo, quando se aplica uma fora
numa porta para fech-la, para alm do mdulo, direo e sentido da fora,
ser tambm importante o ponto em que essa fora for aplicada. Quanto
mais longe das dobradias for aplicada a fora, mais fcil ser fechar a porta;
a fora necessria para fechar a porta ser muito elevada se for aplicada
num ponto muito prximo de uma das dobradias.
Assim sendo, as foras so realmente ve-
tores deslizantes, que produzem o mesmo
efeito quando aplicadas em qualquer ponto
na sua linha de ao (a linha reta que passa F3
F2
pelo ponto onde a fora aplicada, se-
guindo a direo da fora) mas produzem
efeitos diferentes quando aplicadas em di-
ferentes linhas paralelas. No exemplo apre- F1
sentado na figura 5.1, as trs foras F~1 , F~2
e F~3 tm o mesmo mdulo, direo e sen-
tido; F~1 e F~2 so iguais, por terem tambm Figura 5.1.: Foras
a mesma linha de ao, mas so diferentes num corpo.
de F~3 que atua noutra linha de ao diferente.
Contudo, no captulo 4 sempre que foi necessrio somar foras admitiu-se
que podiam ser deslocadas livremente e somadas como vetores livres. Nas
prximas sees mostra-se que essa soma de foras como se fossem vetores
livres no est errada, sempre e quando seja adicionado tambm o efeito
de rotao introduzido quando se desloca uma fora para outro ponto. No
movimento de translao sem rotao, tambm importante considerar os
efeitos de rotao das vrias foras e conferir que se anulam entre sim, para
que o movimento seja realmente sem rotao.
5.2. Adio de foras
Duas foras F~1 e F~2 com a mesma linha de ao podem ser deslocadas
para um ponto comum e somadas nesse ponto. A fora resultante estar na
mesma linha de ao e ter mdulo (F1 + F2 ), se o sentido das foras for o
mesmo, ou |F1 F2 |, caso contrrio.
5.2 Adio de foras 105
Duas foras chamam-se concorrentes se as suas linhas de ao so diferentes,

mas com um ponto comum, R, como no exemplo da figura 5.2. Nesse caso,
as foras podem ser deslocadas e somadas nesse ponto comum com a regra
do paralelogramo; a linha de ao da fora resultante ser a reta que passa
por esse ponto comum, na direo da diagonal do paralelogramo.
F2 F1
P
Q
2
+F
F1
F2 F1
R R
Figura 5.2.: Adio de foras concorrentes.
Quando as duas linhas de ao de duas foras so paralelas, como o caso

na figura 5.3, podem ser somadas usando o procedimento ilustrado nessa
figura: desloca-se a fora F~2 na sua linha de ao L2 at o ponto R de
interseo de L2 com o plano perpendicular s linhas de ao, que passa
pelo ponto P. Nos pontos P e R adicionam-se duas foras F~3 e F~3 , com a
mesma linha de ao, sem produzir nenhuma alterao j que a soma dessas
duas foras nula. No ponto P somam-se as foras F~1 e F~3 e substituem-se
pela resultante F~4 e no ponto R somam-se as foras F~2 e F~3 e substituem-
se pela resultante F~5 . As foras F~4 e F~5 sero concorrentes, podendo ser
Q F2 R F2
L2
F3
b2
F4
U S F6
L6
b1 F3 F5
L1
P F1
Figura 5.3.: Adio de foras paralelas.

somadas no ponto comum das suas linhas de ao, S, obtendo-se a fora

resultante F~6 no ponto S.
Observe-se que a fora resultante das duas foras paralelas tambm na
mesma direo das foras originais e o seu mdulo igual soma dos
mdulos das foras originais (F6 = F1 + F2 ), se os sentidos das foras
for o mesmo, como na figura 5.3, ou igual diferena entre os mdulos
(F6 = |F1 F2 |), caso os sentidos sejam opostos.
Para calcular as distncias b1 e b2 , entre as linhas de ao das foras
originais e a linha de ao L6 da fora resultante, observa-se na figura 5.3
que a altura h (segmento US) dos dois tringulos com bases b1 e b2 verifica,
b1 F1 b2 F2
h = b1 tan = h = b2 tan = (5.1)
F3 F3
e, eliminando h nestas duas equaes, obtm-se
F1 b1 = F2 b2 (5.2)
Esta a lei das alavancas e o procedimento usado aqui para obt-la foi o
mesmo que Newton usou no seu livro. Cada distncia b1 e b2 chama-se
brao da respetiva fora, F~1 e F~2 , em relao linha L6 . Para equilibrar as
foras paralelas F~1 e F~2 , necessrio aplicar uma fora oposta, de mdulo
F1 + F2 , na linha de ao em que os dois braos b1 e b2 verificam a regra
das alavancas 5.2.
5.3. Momentos e binrios
A regra das alavancas pode ser explicada introduzindo o conceito de mo-

mento. Define-se o valor do momento de uma fora em relao a um ponto
O, como o produto do mdulo da fora pela distncia desde o ponto O at a
linha de ao da fora (brao b),
Mo = F b (5.3)
O momento Mo representa o efeito de rotao produzido pela fora, se o

ponto O do corpo rgido estivesse fixo, podendo o corpo rodar volta desse
ponto. Quanto mais afastada estiver a linha de ao da fora em relao ao
ponto fixo O, maior ser o efeito rotativo produzido pela fora. Isso explica
5.3 Momentos e binrios 107
porqu mais fcil fechar a porta quanto mais longe das dobradias for
aplicada a fora; a distncia entre a linha de ao da fora e a linha das
dobradias o brao e quanto maior for, maior ser o momento da fora
aplicada.
Sendo ~r o vetor posio do ponto P em que
a fora F~ aplicada, em relao origem
O, o brao da fora em relao origem Mo
O igual a r sin , em que o ngulo o F F sin
ngulo entre os vetores ~r e F~ (figura 5.4).

Conclui-se que valor do momento da fora
r
em relao ao ponto O igual a, O P
r sin
Mo = F r sin (5.4)
Repare-se que (F sin ) a componente Figura 5.4.: Momento de

da fora na direo perpendicular ao vetor uma fora.
posio ~r , ou seja, o valor do momento da
fora tambm igual ao produto da distncia desde o ponto de aplicao at
a origem, r, pela componente perpendicular da fora. O momento produzido
pela fora devido unicamente componente perpendicular da fora.
A equao 5.4 mostra que o momento da fora igual ao mdulo do produto
vetorial entre o vetor posio e a fora e mostra a convenincia de definir o
momento de forma vetorial:
~ o = ~r F~
M (5.5)
O vetor M ~ o representa um efeito de rota-

o num plano perpendicular a ele. Na fi-
M
gura 5.4 o momento um vetor que aponta F
para c da pgina e costuma ser represen-
tado por uma seta circular, no sentido da rpq
rotao que segue a regra da mo direita P Q
em relao ao sentido do vetor M~ o.
d
Um binrio um conjunto de duas foras F
F~ e F,
~ iguais e opostas, com linhas de
ao paralelas, como mostra a figura 5.5.
O binrio no produz nenhuma translao
Figura 5.5.: Binrio.
em nenhum sentido, mas apenas rotao.
O momento total, em relao origem O, a soma dos momentos das duas

foras,

~r q F~ ~r p F~ = ~r q ~r p F~ (5.6)
Os dois vetores de posio dos pontos Q e P dependem da escolha da origem,

mas a sua diferena o vetor ~r pq na figura, que no depende do ponto onde
estiver a origem.
Isso quer dizer que o binrio produz um momento que no depende de
nenhum ponto de referncia,
~ = ~r pq F~
M (5.7)
Na figura 5.5 o momento do binrio um vetor para c da pgina, represen-

tado pela seta circular no sentido anti-horrio.
Uma fora F~ aplicada num ponto P pode ser deslocada para outro ponto Q,
fora da sua linha de ao, usando o procedimento ilustrado na figura 5.6.
Adicionam-se duas foras F~ e F~ nos pontos P e Q e, para no alterar
nada, adiciona-se tambm um binrio M ~ com o mesmo mdulo do binrio
das foras introduzidas, mas no sentido oposto. No caso da figura 5.6,
M deve ser no sentido horrio e com mdulo igual ao produto de F pela
distncia desde Q at a linha de ao da fora original; ou, de forma vetorial,
M~ = ~r qp F.
~ No ponto P h duas foras iguais e opostas que se anulam,
ficando no fim a fora F~ no ponto Q e o binrio M~ = ~r qp F~ que igual ao
momento M ~ q que a fora original, em P, produz em relao ao ponto Q.
F F
F
F
Q
P Q P
M F M
Figura 5.6.: Procedimento para deslocar uma fora de um ponto P para

outro ponto Q.
5.4 Corpos rgidos em equilbrio 109
Conclui-se que para somar um conjunto de foras num ponto Q, somam-

se os momentos das foras em relao a esse ponto, dando um binrio
resultante, e somam-se as foras como vetores livres. O resultado a fora
resultante no ponto Q e o binrio resultante.
Quando as direes de todas as foras estiverem num mesmo plano, ser
conveniente definir dois dos eixos coordenados nesse plano, por exemplo x
e y e a origem no ponto onde vo ser somadas as foras. Assim sendo, o
momento de cada fora F~ em relao origem introduz um binrio que tem
unicamente componente segundo z, dadas pelo determinante,
x y
Mz = (5.8)
Fx Fy
em que x e y so as coordenadas do ponto onde est a ser aplicada a fora

~ Para obter o binrio resultante bastar somar os valores de Mz obtidos
F.
para cada fora.
5.4. Corpos rgidos em equilbrio
Se todas as foras externas aplicadas num corpo rgido, somadas num ponto
qualquer, produzem fora resultante e binrio resultante nulos, conclui-se
que a fora resultante e o binrio resultante tambm sero nulos em qualquer
outro ponto. A justificao que, como a fora resultante obtida somando
as foras como vetores livres, ser igual em qualquer ponto; o binrio
resultante sim diferente quando a fora resultante colocada em diferentes
pontos e a diferena entre o binrio em dois pontos diferentes ser igual ao
momento introduzido quando a fora resultante for deslocada entre esses
pontos. Mas no caso em que a fora resultante nula, esse deslocamento
para diferentes pontos no produz nenhum binrio adicional e o binrio
devera ser igual, e nulo, em todos os pontos.
Quando a fora resultante e o binrio resultante so nulos, diz-se que o corpo
rgido est em equilbrio. Equilbrio esse que pode ser esttico objeto em
repouso ou cintico objeto com movimento linear uniforme. Assim
sendo, as condies para que um corpo rgido esteja em equilbrio que
a soma das foras seja nula e que a soma dos momentos das foras, em
relao a um ponto qualquer, seja nula.
Exemplo 5.1
O automvel na figura desloca-se com velocidade constante de 120 km/h
numa estrada perfeitamente horizontal. Sabendo que o peso total do
automvel 9000 N, determine a fora de reao normal em cada
pneu.
0.4 m 1.2 m
CG
R1 9000 N R2
Resoluo. Por ter movimento retilneo e uniforme, o automvel est em

equilbrio. Na figura, o vetor R1 representa a soma das duas reaes nos
pneus da frente e R2 a soma das reaes normais dos pneus de atrs. As
foras horizontais, que so a resistncia do ar e o atrito da estrada nos pneus,
no podem ser calculadas neste problema. O nico que possvel afirmar
sobre essas duas foras que so iguais e opostas e o atrito esttico e
contraria a resistncia do ar. Por enquanto, admite-se que essas duas foras
so desprezveis em comparao com o peso e no fim ser discutida a
influncia dessas foras no resultado obtido. A condio para que a soma
das foras verticais seja nula :
R1 + R2 = 9000
Para encontrar o valor dessas duas variveis ser necessrio considerar

tambm a condio de que o binrio resultante dever ser nulo. Por existir
5.5 Centro de massa 111
equilbrio, qualquer ponto pode ser usado como referncia para calcular os
momentos; conveniente escolher o ponto onde h mais foras aplicadas,
j que o momento dessas foras em relao ao ponto de referncia ser
nulo. Neste caso escolhe-se um dos pontos de contato dos pneus com a
estrada, ou o centro de gravidade (CG). Usando como referncia o ponto de
aplicao de R1 , a soma dos momentos :
1.6 R2 0.4 9000 = 0 = R2 = 2250 N
A seguir podia substituir-se esse valor na condio para a soma das foras
verticais, mas tambm possvel calcular novamente soma de momentos,
em relao ao ponto de aplicao de R2 ,
1.2 9000 1.6 R1 = 0 = R1 = 6750 N
Admitindo que o centro de gravidade esteja a igual distncia dos lados

direito e esquerdo do automvel, se este for simtrico, as reaes nos dois
pneus da frente sero iguais e, portanto, a reao em cada pneu ser 3375 N.
Nos pneus de atrs as reaes tambm sero iguais, cada uma com mdulo
1125 N.
As foras de atrito e da resistncia do ar constituem um binrio; como a
linha de ao das foras de atrito com a estrada est por debaixo da linha
de ao da resistncia do ar, esse binrio faz rodar o automvel no sentido
horrio, aumentando as reaes normais nos pneus de atrs e diminuindo as
reaes normais nos pneus da frente. Para calcular o momento da fora de
resistncia do ar, seria necessrio conhecer o coeficiente aerodinmico CD
do automvel, a velocidade do vento e o ponto de aplicao da resultante
dessa fora, que est distribuda em toda a superfcie do automvel.
5.5. Centro de massa
Um corpo rgido uma distribuo contnua de massa num volume. Se a

massa total do corpo for m, e dm for a massa infinitesimal que existe em
cada ponto do corpo, w
m = dm (5.9)
em que o integral de volume, dentro do volume ocupado pelo slido, j que

dm o produto da massa volmica pelo volume infinitesimal dx dy dz.
Define-se o vetor posio do centro de massa, ~r cm , igual mdia, pesada

pela massa, do vetor posio no slido:
1 w
~r cm = ~r dm (5.10)
m
Exemplo 5.2
Encontre a posio do centro de massa do slido homogneo represen-
tado na figura.
c
x
y
a
b
Resoluo. O volume do slido delimitado pelos 5 planos x = 0, y = 0,

y = a, z = 0 e z = c (1 x/b).
A rea infinitesimal dm igual carga volmica vezes o volume infinite-
simal em coordenas cartesianas, dxdydz. Comea-se por calcular a massa
total a partir da equao 5.9:
wa wb w
c (1x/b)
m= dz dx dy
0 0 0
Como o corpo homogneo, constante. No Maxima, os trs integrais

devem ser calculados de forma sequencial; p representar a massa volmica
(%i1) integrate (p, z, 0, c*(1 - x/b))$
(%i2) integrate (%, x, 0, b)$

(%i3) m: integrate (%, y, 0, a);

a bc p
(%o3)
2
Embora os resultados intermdios no tenham sido apresentados, esto

armazenados nas variveis %o1 e %o2.
r
Para calcular ~r dm, repete-se o mesmo integral de volume, mudando o
integrando de , para ( ~r )
(%i4) r: [x, y, z]$
(%i5) integrate (p*r, z, 0, c*(1 - x/b))$
(%i6) integrate (%, x, 0, b)$
(%i7) rcm: integrate (%,y,0,a)/m;

" #
b a c
(%o7) , ,
3 2 3
b a c
Conclui-se que o vector posio do centro de massa : ~r cm = + + k.
3 2 3
Em todo corpo rgido existe sempre um nico ponto que o centro de massa.
Se a origem for escolhida exatamente no centro de massa, o valor de ~r cm
ser nulo e a equao 5.10 d,
w
~r dm = 0 (5.11)
O integral em 5.11 ser nulo unicamente se a origem estiver no centro de

massa. Em qualquer outro ponto o resultado seria um vetor no nulo. Este
resultado ser muito importante mais para a frente.
Derivando os dois lados da equao 5.10 obtm-se a expresso da o veloci-
dade do centro de massa,
1 w
~vcm = ~v dm (5.12)
m
Isto , a velocidade do centro de massa a mdia das velocidades de todos

os pontos do corpo, pesada pela massa do ponto.
Derivando a equao 5.12, obtm-se a acelerao do centro de massa,
1 w
a~cm = a~ dm (5.13)
m
que a mdia, pesada pela massa, das aceleraes de todos os pontos no

slido.
Se o referencial em que medida a acelerao a~ de cada ponto for um
referencial inercial, o produto a~ dm ser igual fora resultante d f~ que atua
sobre a massa dm:
d f~ = a~ dm (5.14)
Observe-se que sempre que exista acelerao, dever existir uma fora infi-
nitesimal d f~ aplicada em cada ponto do slido, para conseguir acompanhar
o movimento do corpo, permanecendo rgido. Na maioria dos pontos essa
fora devida unicamente s foras internas de contato entre as partes do
corpo, foras essas que so desencadeadas em todo o corpo pela ao de
n foras externas F~1 , F~2 , . . . , F~n que atuam em n pontos do corpo rgido.
Nos pontos 1, 2, . . ., n, a fora f~ inclui as foras de contato mais a fora
externa em cada ponto. A diferencial d f~ a variao da fora em todos os
pontos do volume do corpo.
Substituindo a expresso 5.14 na equao 5.13, conclui-se que,
w
d f~ = m a~cm (5.15)
Na soma das foras em todos os pontos do corpo, por cada fora interna
de contato que existir num ponto, existir outra fora igual mas de sentido
oposto em outro
r ponto vizinho, devido lei de ao e reao. Assim sendo,
~
no integral d f todas as foras internas de contato sero eliminadas, ficando
unicamente a soma das foras externas, F~1 , F~2 , . . . , F~n , que igual fora
resultante sobre o corpo rgido. Como tal, a equao 5.15 equivalente a,
n
X
F~i = m a~cm (5.16)
i=1
Este resultado importante a lei do movimento de translao do corpo

rgido:
O movimento do centro de massa de qualquer corpo rgido
com massa m igual ao movimento que teria uma partcula
pontual com massa m e fora resultante igual soma de todas
as foras externas aplicadas sobre o corpo rgido.
Lembre-se que a soma das foras feita como se fossem vetores livres. Se
a fora resultante for nula, o centro de massa estar ou em repouso ou em
estado de movimento retilneo uniforme, mas outros pontos no corpo rgido

podero ter movimentos mais complicados.
O peso um exemplo de fora externa aplicada em todos os pontos do corpo
rgido. A equao 5.15 nesse caso d,
w
~g dm = m a~cm (5.17)
Se a acelerao da gravidade ~g for igual em todos os pontos do corpo, o

integral no lado esquerdo ser igual a m ~g e conclui-se que a acelerao
do centro de massa igual acelerao da gravidade e que o centro de
gravidade ponto de aplicao da fora resultante do peso de todas as
partes do corpo coincide com o centro de massa. Existem casos em que ~g
no constante em todo o corpo, mas geralmente isso no acontece, sendo
possvel assumir que o peso total do objeto a fora m ~g aplicada no centro
de massa.
Considere-se, por exemplo, uma lmina triangular. Pendurando-a por um
dos vrtices, comear a oscilar at parar numa posio em que o centro de
gravidade esteja no mesmo segmento de reta vertical que passa pelo vrtice;
traando esse segmento no tringulo e repetindo o procedimento para os
outros dois vrtices, o ponto onde se cruzam os trs segmentos ser o centro
de gravidade e centro de massa. Se a massa volmica do tringulo for igual
em todos os pontos, cada uma dos segmentos verticais ser a mediana que
divide o tringulo em duas partes com a mesma rea e, consequentemente,
com o mesmo peso. Nos slidos com formas simtricas e massa volmica
constante, o centro de massa encontra-se no centro geomtrico. A figura 5.7
mostra outros trs exemplos.
Figura 5.7.: Centros de massa de 3 objetos com massa volmica constante:

esfera, cilindro e paraleleppedo.
5.6. Movimento geral do corpo rgido
A dinmica do corpo rgido consiste no estudo dos efeitos das foras e

binrios externos na variao dos seus seis graus de liberdade. A trajetria
de um ponto qualquer no corpo, usado como referncia, d informao
sobre a variao de trs desses graus de liberdade. Os restantes 3 graus de
liberdade so 3 ngulos. No pio da figura 5.8 indicam-se dois ngulos, e
, que definem a direo do eixo do pio; o terceiro ngulo, , determina a
rotao do pio em relao ao seu eixo. Nesse caso, dois dos ngulos, e
, variam em funo do tempo e, portanto, h duas velocidades angulares,
e .
Figura 5.8.: Os 3 graus de liberdade na rotao de um corpo rgido.
No pio da figura, o momento do peso em relao ao ponto de contacto no

cho produz rotao no sentido em que o ngulo aumentaria, mas como o
pio j tem outra rotao no sentido indicado para o aumento de , o eixo
do pio no cai mas desloca-se no crculo indicado na figura.
5.6.1. Rotao com eixo fixo
Quando o eixo de rotao de um corpo rgido permanece fixo em relao a

um sistema inercial, a segunda lei de Newton ser vlida para as aceleraes
5.6 Movimento geral do corpo rgido 117
medidas no referencial do corpo rgido. Assim sendo, a equao 3.24

permite calcular a fora que atua na massa diferencial dm em cada ponto

d f~ = R e~ R 2 R dm (5.18)
Cada uma dessas foras produz um momento ~r d f~ em relao origem,

mas como o corpo rgido pode rodar unicamente em torno do eixo fixo z,
interessa unicamente calcular a componente z, obtida usando unicamente a
componente radial do vetor de posio:
~ z = (R R) d f~ = R2 k dm
dM (5.19)
Integrando no volume do corpo rgido obtm-se a componente z do binrio

resultante, w w
dMz = R2 dm (5.20)
A acelerao angular foi colocada fora do integral, por ser igual em todos
os pontos do corpo rgido. O integral no lado direito,
w
Iz = R2 dm (5.21)
o momento de inrcia, do corpo rgido, em relao ao eixo dos z.

r
No integral dMz todos os momentos das foras internas de contato sero
eliminados, em consequncia da lei de ao e reao, ficando unicamente
a soma dos momentos produzidos pelas foras externas, F~1 , F~2 , . . . , F~n .
Assim sendo, a equao 5.20 conduz lei da rotao com eixo de rotao
fixo:
X n
Mz,i = Iz (5.22)
i=1
Exemplo 5.3
Determine o momento de inrcia de um cilindro homogneo, com raio
R e altura L, em relao ao seu eixo de simetria.
Resoluo. Como o eixo de rotao o mesmo eixo do cilindro, o volume

do cilindro define-se em coordenadas cilndricas atravs das condies
0 z L, 0 2 , 0 R 0 R (usou-se R 0 para a coordenada

cilndrica, para no confundi-la com o raio do cilindro).
O elemento diferencial de volume em coordenadas cilndricas (R dR d dz)
e, como tal, dm = R dR d dz, em que a massa volmica. O momento
de inrcia ,
wL w2 wR L R4
Iz = R 03 dR 0 d dz =
2
0 0 0
Observe-se que a massa do cilindro obtida pelo integral,
wL w2 wR
m= R 0 dR 0 d dz = L R2
0 0 0
1
Assim sendo, a expresso para o momento de inrcia : Iz = m R2
2
No movimento de rotao, o momento de inrcia joga um papel seme-

lhante massa no movimento de translao. Observe-se na semelhana da
equao 5.22 com a segunda lei de Newton.
A tabela 5.1 mostra as expresses do momento de inrcia de alguns slidos
em relao aos eixos que passam pelo seu centro de massa.
O momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo centro de massa
permite calcular o momento de inrcia em relao a qualquer outro eixo
paralelo, a uma distncia d do eixo no centro de massa, usando o teorema
dos eixos paralelos:
Iz = Icm + m d 2 (5.23)
Tambm possvel calcular o momento de inrcia de um slido somando

os momentos de inrcia das vrias partes que constituem o slido, j que o
integral 5.21 pode ser escrito como a soma dos integrais nas vrias partes.
O momento de uma barra suficientemente fina pode tambm ser obtido a
partir da expresso para o cilindro, no limite R 0.
Uma roldana fixa um exemplo de corpo rgido com eixo de rotao fixo.
Se a roldana for homognea, o centro de massa tambm estar no eixo de
rotao. A figura 5.9 mostra uma roldana de massa m e raio R, em que o
Esfera Cilindro Paraleleppedo

2
a
b
R
L R
1
Eixo 1: m R2
2
2 1 1
m R2 Eixo 2: m 3 R2 + L 2 m a2 + b2
5 12 12
Tabela 5.1.: Momentos de inrcia de alguns slidos com massa volmica

constante, para eixos que passam pelo centro de massa.
fio acompanha a rotao da roldana, sem deslizar. As foras e momentos

externos so o peso, m~g , as tenses na corda nos dois lados da roldana, F~1 e
F~2 , a fora de contato no eixo da roldana, F~e e o binrio M que produzido
pelo atrito no eixo da roldana, no sentido oposto rotao da roldana.
O peso da roldana e a fora de contato F~e no produzem momento em
F2 Fe
M
mg
F1
Figura 5.9.: Foras e binrios externos sobre uma roldana.

relao ao eixo. Como a roldana um cilindro, usando a expresso para o

momento de inrcia na tabela 5.1, a equao para o binrio resultante ,
1
R F1 R F2 M = m R2 (5.24)
2
Quando o atrito no eixo pode ser ignorado,
1
F1 F2 = m at (5.25)
2
em que at = R a acelerao tangencial de um ponto na corda. Observe-

se que, independentemente do raio da roldana, quando a massa da roldana
for muito menor que F1 /at e F2 /at , pode admitir-se que a tenso igual
nos dois lados da corda.
5.6.2. Translao sem rotao
Num corpo rgido com movimento de translao sem rotao, a cada instante
a acelerao de todos os pontos a mesma, igual acelerao do centro
de massa, que igual soma das foras externas dividida pela massa do
corpo. Como o corpo no roda, a soma dos momentos de todas as foras
em relao ao centro de massa dever ser nula. H que ter ateno ao facto
de que a soma dos momentos nula unicamente em relao ao centro de
massa; em relao a outro ponto P, a soma dos momentos ser igual e oposta
ao momento da fora resultante, que atua no centro de massa, em relao
a P.
Exemplo 5.4
O automvel do exemplo 5.1, acelera durante 20 s, com acelerao
tangencial constante, desde o repouso at velocidade de 60 km/h.
Sabendo que o centro de gravidade est a uma altura de 35 cm por
cima do cho, determine as foras de reao normal em cada pneu.
Resoluo. Ignorando a resistncia do ar, a nica fora externa horizontal

a fora de atrito esttico, F~a , entre os pneus e a estrada, que dever apontar
no sentido da acelerao. A figura seguinte mostra o diagrama de foras
externas.
0.4 m 1.2 m
CG
0.35 m
Fa
R1 R2
9000 N
R1 representa a soma das duas reaes nos dois pneus da frente e R2 a

soma das reaes normais dos pneus de atrs. A acelerao tangencial do
automvel no sentido horizontal e igual a:
60/3.6 5 m
at = =
20 6 s2
A lei do movimento para a translao conduz s equaes:
R1 + R2 = 9000
R1 + R2 = m g
(

=

Fa = m at 9000 5

Fa =

9.8 6
Em relao ao eixo que passa pelo centro de massa, perpendicular pgina,
o peso no produz nenhum momento. Os momentos de R1 e Fa so no
sentido horrio e o momento de R2 no sentido anti-horrio. Como o
automvel no tem movimento de rotao, a acelerao angular nula e a
lei do movimento de rotao :
1.2 R2 0.4 R1 0.35 Fa = 0
A resoluo do sistema das 3 equaes conduz a,

Fa = 765 N R1 = 6583 N R2 = 2417 N
A reao em cada pneu da frente ser 3291 N e em cada pneu de atrs

1209 N.
Perguntas
1. As componentes cartesianas de uma fora so F~ = 3 2 . Em qual

das posies na lista deveria ser aplicada a fora para produzir momento
no sentido horrio em relao origem?
A. 2 + 3 D. 3 + 2
B. 3 + 2 E. 3 2
C. 2 + 3
2. Sobre um disco aplicam-se duas foras externas, como se mostra na

figura. Calcule o momento resultante, em relao ao ponto O, em
unidades de Nm.
60 N
30
3 cm 6 cm
85 N
A. 0.57 D. 5.67
B. 1.05 E. 6.15
C. 4.35
3. Uma pea metlica com massa volmica constante e massa m cons-

truda com dois cilindros da mesma altura, mas raios diferentes a > b,
colados um sobre o outro de forma que os seus eixos estejam alinhados.
Calcule o momento de inrcia da pea em relao ao seu eixo de simetria.
1 2 1 2
A. m a b2 D. m a + b2
2 2
1 4 a2 + b2
!
B. m a + b4
1
E. m
2 2 a+b
a4 + b4
!
1
C. m 2
2 a + b2
4. Duas crianas com massas de 30 kg e 45 kg esto sentadas nos dois lados

de um sobe e desce. Se a criana mais pesada estiver sentada a 1.2 m
do eixo do sobe e desce, a que distncia do eixo dever sentar-se a outra
criana para manter o sobe e desce em equilbrio?
A. 1.5 m C. 1.8 m E. 0.98 m

B. 0.8 m D. 1.2 m
Problemas
1. O martelo na figura apoia-se sobre um bloco de madeira de 40 mm de

espessura, para facilitar a extrao do prego. Sabendo que necessria
uma fora de 200 N (perpendicular ao martelo) para extrair o prego,
calcule a fora sobre o prego e a reao no ponto A. Admita que o peso
do martelo pode ser desprezado e em A existe suficiente atrito para evitar
que o martelo escorregue.
200 N
200 mm
20
A 40 mm
40 mm
2. Um automvel com trao frontal acelera uniformemente desde o re-

pouso atingindo uma velocidade de 100 km/h em 11 segundos. Se o peso
do automvel for 9750 N, calcule as reaes normais e a fora de atrito
sobre cada pneu. Qual ser o valor mnimo que dever ter o coeficiente
de atrito esttico entre os pneus e a estrada para que o automvel possa
atingir essa acelerao?
G
44 cm
160 cm 80 cm
3. Usando integrao no volume do slido, demonstre o resultado da ta-

bela 5.1, para o momento de inrcia de um paraleleppedo com eixo de
rotao perpendicular a uma das faces e passando pelo centro de massa.
4. Um tronco uniforme tem forma cilndrica com 48 cm de dimetro, 3 m de
comprimento, massa de 100 kg e est pendurado em posio horizontal,
por meio de dois cabos de 2 m, como mostra a figura. O tronco larga-se
a partir do repouso na posio em que cada cabo faz um ngulo de 60
com a horizontal. Determine a tenso e a acelerao angular de cada
um dos cabos, no preciso instante em que o tronco largado a partir do
repouso.
2m 2m
60 2m B 60
A C
100 kg 1m
5. Um armrio de 45 kg, montado sobre rodas que o deixam andar livre-

mente sobre o cho, acelerado por uma fora externa de 310 N.
(a) Calcule os valores mximo e mnimo que pode ter a altura y para o
armrio acelerar sem as rodas perderem o contato com o cho.
(b) Calcule a acelerao do armrio, quando y estiver entre os valores
mnimo e mximo calculados na alnea anterior.
G
310 N
87 cm
y
68 cm
6. A escada na figura est apoiada numa superfcie horizontal (ponto A) e

numa parede vertical (ponto B). Entre a escada e a superfcie horizontal
o coeficiente de atrito esttico e , enquanto que o atrito da escada com
a parede vertical desprezvel. Admitindo que o centro de gravidade
da escada se encontra a metade do seu comprimento, calcule o valor
mnimo de e , para garantir que a escada permanea em repouso.
B
6m
2.5 m
7. A massa do reboque na figura 750 kg e est ligado no ponto P a uma
trela de um automvel. A estrada horizontal e os dois pneus idnticos
podem ser considerados como um s, com uma nica reao normal e
fora de atrito desprezvel; a resistncia do ar tambm ser desprezada.
(a) Calcule a reao normal nos pneus e a fora vertical no ponto P,
quando a velocidade for constante. (b) Quando o automvel estiver a
acelerar, com at = 2 m/s2 , a fora em P ter componentes horizontal
e vertical. Calcule essas componentes e a reao normal nos pneus (o
momento de inrcia das rodas e o atrito com a estrada so desprezveis).
cm
P
90 cm
95 cm 50 cm
128 cm
8. A caixa retangular homognea na figura est ligada a duas dobradias que

lhe permitem rodar para fechar a janela, ou abrir at a posio horizontal
apresentada na figura, para dar sombra durante o dia. A corrente que
segura a caixa na posio horizontal quebra-se repentinamente e a caixa
cai batendo na parede. Desprezando o atrito nos eixos das dobradias e
a resistncia do ar, calcule a velocidade angular com que a caixa bate na
parede.
1.0 m
m
2
1.
20 cm
9. O avio na figura, com massa total de 1.1 105 kg, aterra numa pista
horizontal. O ponto C representa o centro de gravidade. No instante
em que a velocidade de 210 km/h (para a direita), o piloto liga as
turbinas em modo inverso, produzindo a fora constante R (representada
na figura) e aps ter precorrido 580 m na pista a velocidade diminui
para 70 km/h. Durante esse percurso, as foras de atrito nos pneus e a
resistncia do ar podem ser ignoradas, em comparao com a fora R
que muito maior. Calcule a reao normal na roda da frente.
5.1 m 8.2 m
C
R 3m
1.4 m
10. Para testar os traves, uma bicicleta foi colocada com as rodas para
o ar e a roda foi posta a rodar livremente, como mostra a figura. Foi
medido o tempo que a roda demorou a dar 10 voltas, obtendo-se o valor
de 8.2 s (admita que nesse intervalo a velocidade angular permanece
constante). Imediatamente a seguir, aplicaram-se os traves e a roda
demorou 2.9 s at parar completamente. A figura mostra a fora de
atrito F~ entre os calos e o aro, que tangente ao aro e aplicada a uma
distncia de 27.1 cm do eixo da roda. (a) Admitindo que a fora F~
constante, a acelerao angular que ela produz tambm ser constante;
calcule essa acelerao angular. (b) Calcule o nmero de voltas efetuadas
pela roda durante o tempo em que os traves atuaram. (c) Sabendo que
o momento de inrcia da roda, em relao ao seu centro, igual a 0.135
kgm2 , calcule o mdulo da fora F. ~
F
Respostas
Perguntas: 1. E. 2. D. 3. C. 4. C.
Problemas
1. O prego exerce uma fora de 1000 N, para baixo. F~A = 187, 9+931, 6
(N)
2. Pneus da frente: Rn = 3020 N, Fa = 1256 N. Pneus trazeiros: Rn =
1855 N, Fa = 0 (admitindo que as rodas trazeiras so perfeitamente
livres). O coeficiente de atrito esttico mnimo 0.416.
3. Neste caso R2 = x 2 + y 2 e o volume do slido definido por a/2
x a/2, b/2 y b/2, c/2 z c/2.
4. T A = 153.4 N, TB = 695.3 N, A = B = g/4 = 2.45 rad/s2
5. (a) Altura mnima 38.6 cm, mxima 135.4 cm (b) a~ = 6.89 (m/s2 )
6. 0.21
7. (a) Rn = 5455 N, Fy = 1895 N. (b) Fx = 1500 N, Fy = 1426 N,
Rn = 5923 N.
8. 5.274 s1
9. 448 103 N.
10. (a) 2.64 s1 . (b) 1.77 voltas. (c) 1.32 N.
6. Trabalho e energia
Num salto com vara, a energia cintica da corrida inicial convertida em

energia potencial elstica da vara dobrada. Enquanto a vara recupera a forma
reta, essa energia potencial elstica transformada em energia potencial
gravtica. No instante em que a vara recupera a forma reta, o saltador
aproveita para empurrar para baixo, fazendo com que a reao do cho
aumente ainda mais a sua energia potencial gravtica; finalmente, o saltador
larga a vara e cai livremente transformando-se a energia potencial gravtica
adquirida no salto em energia cintica.
130 Trabalho e energia
6.1. Trabalho e energia cintica
A segunda lei de Newton (equao 4.6)
F~ = m a~ (6.1)
onde F~ a resultante de todas as foras externas, conduz a uma relao til

chamada teorema do trabalho e da energia cintica. Para demonstrar esse
teorema, considere-se um deslocamento vetorial infinitesimal d ~r durante
um intervalo infinitesimal de tempo d t (figura 6.1).
z v
t t + dt
dr
r v + dv
r + dr
x y
Figura 6.1.: Vetores posio e velocidade num instante t e num instante

posterior t + d t.
No limite infinitesimal em que d t tende para zero, o deslocamento vetorial

na direo tangencial e com mdulo igual ao deslocamento ao longo da
trajetria:
d ~r = ~v d t = (v d t) e~t = ds e~t (6.2)
Usando esta expresso e multiplicando com produto escalar os dois lados

da equao 6.1 pelo deslocamento infinitesimal, obtm-se
F~ (d s e~t ) = m a~ (d s e~t ) = Ft d s = m at d s (6.3)
A equao cinemtica at = v d v/d s implica que at d s igual a v d v e,

como tal,
6.1 Trabalho e energia cintica 131
Ft d s = m v d v (6.4)
Integrando os dois lados da equao desde uma posio s1 , onde a veloci-

dade v1 , at outra posio s2 onde a velocidade s2 , obtm-se o teorema
do trabalho e a energia cintica:
ws2 1 1
Ft d s = m v22 m v12 (6.5)
s1
2 2
A funo da velocidade:
1
Ec = m v2 (6.6)
2
chama-se energia cintica e o integral da componente tangencial da fora
ao longo da trajetria chama-se trabalho da fora:
ws2
W12 = Ft d s (6.7)
s1
Ou seja, o teorema afirma que

O trabalho realizado pela fora resultante, ao longo da traje-
tria, igual ao aumento da energia cintica da partcula.
Observe-se que em geral o trabalho de uma fora pode ser calculado in-
tegrando F~ d~r ao longo de qualquer curva, mas se essa curva no a
trajetria da partcula, o resultado pode no ser igual ao aumento de energia
cintica. Em geral, um integral de linha entre dois pontos produz diferentes
valores para diferentes curvas que unem esses pontos.
Unicamente a componente tangencial da fora realiza trabalho ao longo
da trajetria e pode alterar a energia cintica da partcula. Uma fora
perpendicular trajetria no realiza trabalho e no altera a energia cintica
da partcula.
O trabalho e a energia cintica tm unidades de energia, ou seja, joules no
Sistema Internacional de unidades (1 J = 1 Nm).
Em coordenadas cartesianas, o deslocamento infinitesimal d ~r ,
d ~r = d x + d y + d z k (6.8)
Exemplo 6.1
Um canho dispara uma bala com 5 cm de raio, desde o terrao de um
edifcio, na posio inicial (em metros):
~r 0 = 9 + 4 + 15 k
com velocidade inicial (metros sobre segundo):
~v0 = 13 + 22.5 + 15 k
calcule a altura mxima atingida pela bala (valor mximo da coorde-

nada z) e a posio em que a bala bate no cho (z = 0).
v0
Resoluo. Este o mesmo exemplo 2.2 que j foi resolvido no captulo 2,

mas ser agora resolvido atravs do trabalho e do impulso. Uma bala
metlica tem massa volmica aproximadamente 8 vezes maior que a da gua.
Nessas condies, a velocidade terminal da bala da ordem de 132 m/s. O
problema ser resolvido ignorando a resistncia do ar e a soluo obtida
ser usada para comparar a velocidade mxima com a velocidade terminal.
Um valor da velocidade mxima prximo ou por cima da velocidade limite
indicar que a soluo obtida tem um erro elevado.
No sistema de eixos da figura, o peso escreve-se m g k e o impulso que
produz desde o instante do lanamento da bala, t = 0, at um instante t
posterior ,
wt
~I = m g k d t = m g t k
0
6.1 Trabalho e energia cintica 133
igualando o impulso variao da quantidade de movimento, e dividindo

pela massa, obtm-se,
~v = ~v0 g t k = ~v = 13 + 22.5 + (15 9.8 t) k (6.9)
Assim sendo, as componentes x e y da velocidade permanecem constan-

tes. O valor mnimo do mdulo da velocidade ocorrer no instante em
(15 9.8 t) for igual a zero; o valor mnimo da velocidade, vmin =
que
132 + 22.52 = 25.99, corresponde ao ponto de altura mxima.
O trabalho realizado pelo peso :
w~r2 w~r2
F~ d ~r = m g k (d x + d y + d z k)
~
r1 ~
r1
wz
= m g d z = m g (z0 z)
z0
igualando variao da energia cintica e dividindo pela massa,
2 g (z0 z) = v 2 v02 (6.10)
Substituindo v pelo valor mnimo da velocidade, calcula-se a altura mxima

zm
2 9.8 (15 zm ) = 25.992 302

zm = 26.47 m
Para calcular a posio em que a bala bate no cho, calcula-se o valor da

velocidade, quando a bala bate no cho, substituindo z = 0 na equao 6.10:
2 9.8 15 = v 2 302 = v = 34.55 m/s
e, de acordo com a equao 6.9, o quadrado do mdulo da velocidade :
34.552 = 132 + 22.52 + (15 9.8 t) 2 = t = 3.855 s
(tendo em conta que o tempo t positivo). Durante esse tempo, o desloca-

mento horizontal igual a: d~ = 3.855 (13+22.5 ) = (50.11+86.73 ) m,
j que a componente horizontal da velocidade constante. Somando os
valores das componentes x e y na posio inicial, obtm-se a posio em

que a bala bate no cho:
~r = (59.11 + 90.73 ) m
Observe-se que os resultados so ligeiramente diferentes dos que foram

obtidos no exemplo 2.2. Em ambos o casos os resultados intermdios foram
apresentados arredondando para 4 algarismos significativos, mas todos os
clculos foram feitos usando formato de vrgula flutuante com preciso
dupla (16 algarismos significativos). A diferena est em que, a pesar de o
tempo que a bala demora em bater no cho aparecer igual nos dois casos
(3.855 s) os valores internos em preciso dupla so diferentes, por terem
sido usados mtodos diferentes e o erro numrico diferente nos dois casos.
O valor mximo da velocidade, atingido quando a bala bate no cho,
34.55 m/s. Como esse valor muito menor que a velocidade terminal
(132 m/s), a soluo obtida ignorando a resistncia do ar no estar muito
longe da soluo verdadeira.
O teorema do trabalho e da energia cintica s contm uma parte da infor-

mao contida na segunda lei de Newton, j que a equao vetorial 6.1 so
realmente 3 equaes (uma para cada componente) agrupadas conveniente-
mente em vetores. Contudo, possvel extrair as mesmas trs equaes a
partir da energia cintica. Tendo em conta que:
1 1
Ec = m v 2 = m (v x2 + vy2 + vz2 ) (6.11)
2 2
ento as trs componentes cartesianas da equao 6.1 obtm-se assim:
d Ec
!
= Fx = m a x = Fx (6.12)
d t v x
e de forma anloga para as componentes y e z. Esta equao generalizada

no captulo 8 para qualquer outro sistema de coordenadas diferentes das
cartesianas.
6.2 Foras conservativas 135
6.2. Foras conservativas
Uma fora F~ (~r ) que depende unicamente da posio ~r chama-se conserva-

tiva, se o integral de linha entre dois pontos nas posies ~r 1 e ~r 2 ,
w~r2
F~ d ~r (6.13)
~
r1
d o mesmo resultado, para qualquer percurso possvel desde ~r 1 ate ~r 2 .

Assim sendo, possvel escolher um ponto arbitrrio na posio ~r 0 e definir
uma funo que U em qualquer ponto:
w~r
U= F~ d ~r (6.14)
~
r0
Observe-se que essa definio no possvel quando o resultado do integral

no est bem definido, nomeadamente quando o resultado diferente usando
diferentes percursos. A escolha do sinal negativo na definio explicada
mais frente. A funo U tem unidades de energia e denomina-se energia
potencial associada fora conservativa F. ~ A vantagem de definir energias
potenciais que U (~r ) uma funo escalar, mas simples do que a funo
vetorial F~ (~r ), que permite caraterizar completamente a fora; ou seja, dada
uma energia potencial qualquer possvel encontrar a expresso da fora
associada.
Usando o teorema fundamental do clculo vetorial, o integral de linha da
fora conservativa F~ igual a:
w~r2
F~ d ~r = U (~r 1 ) U (~r 2 ) (6.15)
~
r1
isto :
O trabalho realizado entre dois pontos por uma fora conser-
vativa igual diminuio da energia potencial associada a
essa fora.
Observe-se que o trabalho igual diminuio da energia potencial, e

no o seu aumento, devido escolha do sinal negativo na definio da
energia potencial. observe-se tambm que a definio 6.14 implica que a
energia potencial tem valor nulo na posio de referencia ~r 0 ; o efeito de usar
diferentes escolhas do ponto de referencia ~r 0 acrescentar ou subtrair uma
constante a U em todos os pontos, mas as diferenas de energia potencial,
U1 U2 , so independentes do ponto usado como referencia. O valor
numrico da energia potencial num ponto no tem nenhum significado
fsico; o que tem significado a diferena dos valores da energia potencial
em dois pontos.
Exemplo 6.2
Calcule o integral de linha da fora F~ = (3 x + y) , desde a origem O
at o ponto P no plano xOy, com coordenadas x = y = 1, usando os
3 percursos indicados na figura: C1 o segmento de reta OR (R com
coordenadas x = 1, y = 0), seguido pelo segmento de reta RP, C2 o
segmento de reta OQ (Q com coordenadas x = 0, y = 1), seguido pelo
segmento de reta QP e C3 o segmento de reta OP.
y
Q P
O R x
Resoluo. A equao vetorial do segmento de reta OR : ~r = x , com

0 x 1. Como tal, o deslocamento infinitesimal ao longo desse segmento
d ~r = d x
e o integral de linha nesse segmento :
wR w1 w1
F~ d ~r = 3 x (d x ) = 3 x d x = 1.5
O 0 0
A equao do segmento RP ~r = + y , 0 y 1, o deslocamento

infinitesimal d ~r = d y , e o integral de linha nesse segmento igual a:

wP w1
F~ d ~r = (3 + y) (d y ) = 0
R 0
O integral de linha no percurso C1 ento igual a 1.5.

A equao do segmento OQ ~r = y , 0 y 1, e o integral de linha nesse
segmento ,
wQ w1
F d ~r = y (d y ) = 0
~
O 0
A equao do segmento QP x + , 0 x 1, e o integral de linha nesse

segmento ,
wP w1
F~ d ~r = (3 x + 1) (d x ) = 2.5
Q 0
O integral de linha no percurso C2 ento igual a 2.5.

No segmento OP, y igual a x e, como tal, a equao do segmento
~r = x ( + ), 0 x 1. O integral de linha no percurso C3 ento
w1 w1
(3 x + x) ( + ) d x = 4xdx =2
0 0
Como o integral diferente nos 3 percursos considerados, a fora F~ no

conservativa.
No exemplo 6.1 foi possvel calcular o integral de linha do peso, sem

conhecer a equao da trajetria parablica da bala de canho, nem ter
de calcular a componente tangencial da fora, porque como o peso P~
sempre na direo de k, o produto escalar P~ d ~r sempre igual a P d z, para
qualquer deslocamento em qualquer direo, e o integral de linha reduz-se
a um integral ordinrio numa nica varivel.
Em geral, sempre que o produto escalar F~ d ~r dependa de uma nica
varivel, a fora F~ conservativa porque o integral de linha reduz-se a um
integral ordinrio e o resultado depende apenas dos valores dessa varivel,
nas posies inicial e final. As seces seguintes mostram alguns exemplos.
6.2.1. Energia potencial gravtica
Usando um sistema de coordenadas em que o eixo dos z vertical e aponta

para cima, o peso
P~ = m g k (6.16)
o produto escalar P~ d ~r igual a m g d z. Ou seja, o peso uma fora
conservativa e a energia potencial gravtica pode ser definida por:
wz
Ug (~r ) = (m g) d z = Ug = m g z (6.17)
0
Isto , a energia potencial gravtica de um corpo num ponto igual ao

produto do seu peso e a altura do ponto. As alturas podem medir-se a partir
de qualquer ponto escolhido como referencia.
6.2.2. Energia potencial elstica
Quando uma mola elstica esticada ou comprimida, exerce uma fora

elstica Fe nos dois extremos, no sentido que faz regressar a mola sua
forma original. Se s a elongao da mola, igual ao seu comprimento
atual menos o comprimento que teria quando no estiver nem esticada nem
comprimida, o valor absoluto de Fe diretamente proporcional a s
|Fe | = k s (6.18)
Figura 6.2.: Mola elstica pendurada dum suporte horizontal.

onde k a constante elstica da mola. A equao 6.18 chama-se lei de

Hooke.
A figura 6.2 mostra um procedimento usado para medir a constante elstica
de uma mola. Pendura-se um objeto com peso P, que estica a mola at
ficar numa posio em que a fora elstica equilibra o peso e mede-se a
elongao; o valor da constante elstica o peso usado, P, dividido pela
elongao.
No sistema da figura 6.3, o cilindro pode
deslocar-se ao longo de uma barra fixa e
est ligado a uma mola com o outro ex-
tremo fixo num ponto fixo O. Em cada po- B
sio P do cilindro a elongao s da mola
considera-se positiva se a mola estiver es-
ticada, ou negativa se a mola estiver com-
primida; como tal, se o vetor e s aponta no
sentido em que s aumenta, o valor da fora A
elstica Fe = k s (faz diminuir s quando O
positiva ou aumentar quando negativa).
O produto escalar
Figura 6.3.: Sistema com
F~e d ~r = k s e s d ~r = k s d s (6.19)
mola.
depende unicamente da varivel s e, por isso, a fora elstica conservativa.
Usando como referncia o valor s = 0 (posio em que a mola no exerce
nenhuma fora) a energia potencial elstica :
ws 1 2
Ue = (k s) d s = Ue = ks (6.20)
2
0
6.2.3. Energia potencial de foras centrais
Uma fora central uma fora que depende da posio e em cada ponto do
espao aponta na direo radial (reta que passa pela origem e pelo ponto) e
com valor que depende unicamente da distncia r at a origem:
F~c = f (r) r (6.21)
Como o produto vetorial F~c d ~r = f (r) d r depende unicamente da varivel

r, as foras centrais so sempre conservativas e a energia potencial associada
igual a:
wr
Uc = f (r) d r (6.22)

O ponto de referncia costuma ser colocado no infinito, porque estas foras

costumam ser zero quando a distncia r infinita. Dois exemplos de foras
centrais so a fora gravtica entre partculas e a fora eltrica entre cargas
pontuais.
6.3. Energia mecnica
As foras que no so funo unicamente da posio no so conservativas.

Por exemplo a reao normal e a fora de atrito esttico sobre um corpo so
reaes, que dependem das condies em que se encontra o sistema; colo-
cando o mesmo corpo na mesma posio de uma mesa, mas com diferentes
objetos colocados por cima, a reao normal tem valores diferentes. A fora
de atrito cintico tambm no conservativa. Depende da reao normal e
tambm depende da direo do movimento (direo da velocidade).
No teorema do trabalho e a energia cintica (equao 6.5), a resultante
das foras externas pode ser escrita como a resultante de todas as foras
conservativas mais a resultante de todas as foras no conservativas.
ws2 ws2 1 1
Ft d s + Ftnc d s = m v22 m v12
c
(6.23)
s s
2 2
1 1
o lado direito a energia cintica na posio final s2 , menos a energia

cintica na posio inicial s1 (Ec (s2 ) Ec (s1 )). O primeiro integral no
lado esquerdo igual soma dos integrais de todas as foras externas
conservativas que atuam no sistema e igual diminuio da energia
potencial total:
ws2
Ftc d s = U (s1 ) U (s2 ) (6.24)
s1
onde U a soma de todas as energias potenciais que existam (gravtica,

elstica, eltrica, etc.). Passando esses termos para o lado direito da equao
obtm-se:
ws2
Ftnc d s = Ec (s2 ) + U (s2 ) Ec (s1 ) U (s1 ) (6.25)
s1
6.3 Energia mecnica 141
Define-se a energia mecnica igual soma da energia cintica mais poten-

cial, em qualquer posio da trajetria:
Em = Ec + U (6.26)
e a equao anterior o teorema do trabalho e a energia mecnica
ws2
Ftnc d s = Em (s2 ) Em (s1 ) (6.27)
s1
O integral no lado esquerdo o trabalho realizado por todas as foras

externas no conservativas, ao longo da trajetria; ou seja,
O trabalho realizado pelas foras no conservativas, a longo
da trajetria, igual ao aumento da energia mecnica Em .
Uma consequncia desse resultado a lei de conservao da energia
mecnica: quando todas as foras que realizam trabalho so conservativas,
a energia mecnica do sistema permanecer constante.
Observe-se que no integral do lado esquerdo da equao 6.27 o percurso de
integrao a trajetria do corpo. Pode acontecer que a trajetria no seja
conhecida previamente, mas de qualquer forma uma curva nica e bem
definida. Se o integral de linha fosse calculado num percurso diferente
trajetria, o seu valor j no seria igual ao aumento da energia mecnica.
O sinal negativo na definio da energia potencial prende-se ao fato de a
energia mecnica ser definida como energia cintica mais potencial.
Observe-se tambm que, como a energia cintica nunca pode ser negativa,
a energia mecnica Em (potencial mais cintica) em qualquer posio da
trajetria sempre maior ou igual que energia potencial nessa posio.
6.3.1. Grficos de energia
O grfico da energia potencial total U (s) de todas as foras conservativas

muito til na anlise do movimento. A figura 6.4 mostra um exemplo; a
curva a tracejado representa a energia potencial total do sistema, em funo
da posio na trajetria, s. A reta contnua a energia mecnica; como
uma reta com ordenada constante, conclui-se que h conservao da energia
mecnica e as nicas foras que realizam trabalho so todas conservativas.
15
Mecnica
Potencial
10
5
Energia
-5
-10
-2 -1 0 1 2 3 4 5 6
s
Figura 6.4.: Exemplo de energia potencial e energia mecnica.
As regies do grfico onde a reta da energia mecnica est por debaixo

da curva de energia potencial so posies onde o sistema nunca pode
estar, Porque a energia mecnica sempre maior ou igual que a energia
potencial. Por exemplo, no caso da figura 6.4, o corpo no pode nunca estar
nas posies s = 1, s = 2 ou s = 3. Para poder alcanar essas posies,
seria necessrio aparecer outra fora no conservativa que faa aumentar a
energia mecnica.
A equao 6.24 significa que U (s) uma primitiva de Ftc , com sinal trocado.
Assim sendo, conclui-se que
dU
Ftc = (6.28)
ds
ou seja, nos intervalos do grfico de U (s) onde a funo crescente, a
resultante das foras conservativas aponta no sentido negativo de s e nos
intervalos onde U (s) decrescente, a fora conservativa resultante aponta
no sentido positivo de s.
No caso do exemplo da figura 6.4, nos intervalos 2 < s < 1 e 2 < s < 5
onde a energia potencial decrescente, a componente tangencial da fora
conservativa total positiva, isto , aponta no sentido em que a posio s
aumenta. Nos intervalos 1 < s < 2 e 5 < s < 6 a componente da fora
negativa (aponta no sentido em que s diminui). Nos pontos s = 1, s = 2 e
s = 5 a componente tangencial da fora conservativa resultante nula. Esses
pontos onde o valor da fora nulo, chamam-se pontos de equilbrio.
6.4 Movimento harmnico simples 143
A energia mecnica no pode ser menor que 6.75. A reta da energia

mecnica corresponde a um valor de 2.25 unidades. Com essa energia
mecnica, o corpo s pode estar a deslocar-se numa vizinhana do ponto
s = 1, ou numa vizinhana do ponto 5.
Nos pontos em que a reta da energia mecnica do corpo corta a curva da
energia potencial, a energia cintica nula e, como tal, a corpo fica em
repouso; no entanto, a partcula no permanece sempre em repouso nesses
pontos, porque a fora nesses pontos no nula.
Por exemplo, se num instante o corpo est na posio s = 5, deslocando-se
no sentido em que s aumenta, continua a deslocar-se no mesmo sentido,
at parar perto de s = 6; nesse ponto a fora aponta no sentido negativo
de s, o que faz com que o corpo regresse para o ponto s = 5, mas agora
com velocidade no sentido negativo de s. O corpo aproximar-se- do ponto
s = 3.8, onde o valor da sua velocidade ser nula; nesse ponto, como a
componente tangencial da fora no sentido positivo de s, o corpo regressa
posio s = 5 comeando novamente o mesmo ciclo.
6.4. Movimento harmnico simples
Considere-se um carrinho de massa m sobre uma superfcie horizontal,

ligado a uma mola com constante elstica k, tal como mostra a figura 6.5.
Se o atrito nos eixos das rodas, a massa das rodas e a resistncia do ar so
desprezadas, a nica fora que realiza trabalho a fora elstica da mola e
h conservao da energia mecnica.
O s
Figura 6.5.: Carrinho a oscilar sobre uma superfcie horizontal.
A trajetria uma reta horizontal; escolhendo a origem O para medir a

posio na trajetria, s, na posio em que a mola no est nem esticada
nem comprimida, a energia mecnica do sistema ,
1 1
Em = m v 2 + k s2 (6.29)
2 2
A figura 6.6 mostra os grficos da energia potencial e da energia mecnica

constante. O carrinho oscila entre as duas posies s = A e s = A, onde
a velocidade nula, e cada vez que passa pela posio s = 0 a energia
cintica mxima. O valor da amplitude do movimento oscilatrio A,
que depende do valor da energia mecnica; quanto maior for a energia,
maior a amplitude.
U
Em
A A s
Figura 6.6.: Energia potencial e energia mecnica de um oscilador harm-

nico simples.
A relao entre a amplitude e a energia mecnica obtm-se substituindo

v = 0 na equao 6.29:
1
Em = k A2 (6.30)
2
A amplitude e a energia inicial no so valores caratersticos do oscilador,

mas so condies iniciais que dependem de como colocado em movi-
mento o sistema. A equao de movimento do sistema pode ser obtida
aplicando a segunda lei de Newton, ou tambm derivando a expresso da
energia mecnica (equao 6.29) em ordem ao tempo e integrando. O
resultado :
k
at = s (6.31)
m
Resolvendo a equao cinemtica at = v d v/d s, com condio inicial

v(s = A) = 0, obtm-se v em funo de s
r
k 2
v= ( A s2 ) (6.32)
m
6.5 Energia cintica de rotao 145
igualando essa expresso (no caso em que v positiva) derivada s e

separando variveis, obtm-se
k w w
r t s
ds
dt = (6.33)
mt A2 s2
0 0
onde o tempo t 0 o instante em que o carrinho passa pela posio de

equilbrio s = 0. Calculando os integrais obtm-se a expresso para a
posio s em funo do tempo
s = A sin( t + 0 ) (6.34)
onde a constante , chamada frequncia angular,

r
k
= (6.35)
m
e 0 uma constante que depende da escolha do instante em que t igual a

zero. A frequncia, que o nmero de oscilaes por unidade de tempo,
igual a,
r
1 k
f = = (6.36)
2 2 m
e o perodo de oscilao T o inverso da frequncia: T = 1/ f .
A expresso 6.34 a soluo da equao diferencial s = (k/m) s. Qual-
quer outro sistema em que a segunda derivada da varivel seja igual
varivel vezes uma constante negativa, chamado tambm um oscilador
harmnico simples e a soluo ser semelhante a 6.34.
6.5. Energia cintica de rotao
No movimento de translao de um corpo rgido, em cada instante todas as

partes do corpo deslocam-se com a mesma velocidade ~v e, com tal, a energia
cintica total igual a um meio da massa total vezes o valor da velocidade
ao quadrado. No caso mais geral do movimento de rotao sobreposto
translao, para calcular a energia cintica total ser necessrio ter em conta
que as velocidades de diferentes partes do objeto so diferentes. Conforme
foi demonstrado no captulo 3, a velocidade de cada ponto no corpo, em
funo da velocidade angular

~ e da velocidade ~vO de um ponto fixo no
corpo rgido, :
~v = ~vo +
~ ~r (6.37)
em que ~r a posio do ponto relativa ao ponto de referncia O.

A energia cintica total obtm-se somando a energia de todas as partes
infinitesimais do corpo rgido, com massa d m,
1w 2
Ec = v dm (6.38)
2
O valor da velocidade ao quadrado ,
v 2 = ~v ~v = vo2 + |
~ ~r | 2 + 2 ~vo (
~ ~r ) (6.39)
O mdulo de ( ~ ~r ) R, em que R a distncia desde o ponto at um

eixo que passa pelo ponto O, paralelo a . ~ substituindo na expresso da
energia cintica,
vo2 w 2 w 2 w
Ec = dm + R d m + ~vo ~ ~r d m
2 2
O integral no primeiro termo igual massa total m. Como foi referido na

seco sobre o centro de massa, o nico referencial em que o valor mdio
do vetor posio nulo (equao 5.11) o referencial em que a origem est
exatamente no centro de massa. Assim sendo, se o ponto de referncia O
for o centro de massa, o terceiro integral ser nulo e obtm-se
1 1
Ec = m v 2 + Icm 2 (6.40)
2 cm 2
em que Icm o momento de inrcia em relao a um eixo que passa pelo

centro de massa, paralelo a .
~
Exemplo 6.3
Uma esfera de massa m e raio R parte do repouso a uma altura h numa
rampa inclinada um ngulo com a horizontal. A esfera roda na
rampa, sem deslizar. Determine o valor da acelerao angular da esfera
e a velocidade do centro de massa quando a esfera chega ao fim da
rampa.
Resoluo. Como a esfera roda sem deslizar, o ngulo de rotao est

relacionado com a posio do centro de massa C, de acordo com a expresso
que foi obtida no captulo 3 para rodas que rolam sem derrapar:
s = R
conclui-se ento que o sistema tem um nico grau de liberdade, que pode
ser o ngulo que a esfera roda desde o instante inicial no topo do plano
inclinado. O valor da velocidade angular = e o valor da velocidade
do centro de massa vcm = R .
Escolhendo a posio s = 0 no topo da rampa, com s positivo no sentido em
que a esfera desce e energia potencial gravtica nula em s = 0, em qualquer
posio s = R a esfera tem descido uma altura R sin , em que o
ngulo de inclinao do plano inclinado. A energia mecnica total ,
1 1
Em = m R2 2 + Icm 2 m g R sin
2 2
Enquanto a esfera rode sem derrapar, a fora de atrito com a superfcie do
plano atrito esttico, que no realiza trabalho. Ignorando a resistncia do
ar, a energia mecnica conserva-se e a sua derivada em ordem ao tempo
nula. Substituindo a expresso do momento de inrcia da esfera em relao
ao seu centro de massa, 2 m R2 /5, na equao anterior, derivando em ordem
ao tempo e igualando a zero, obtm-se
7
m R R g sin = 0
5
e a expresso para a acelerao angular ,
5 g sin
=
7R
Como a esfera parte do repouso, no ponto inicial a sua energia cintica

nula e na parte mais baixa da rampa a energia cintica ser igual energia
potencial gravtica inicial, 0, menos a energia gravtica final, m g h
1 1
m R2 2 + m R2 2 = m g h (6.41)
2 5
e a velocidade do centro de massa C no fim da rampa
r
10 g h
vC = R = (6.42)
7
Perguntas
1. A posio de uma partcula em funo do tempo dada pela expresso

~r = 2 t 2 + 35 t 3 (SI). Qual dos vetores na lista perpendicular trajetria
da partcula no instante t = 2 s?
A. 4 5 C. 5 + 2 E. 2 + 3
B. 2 5 D. 5 4
2. Sobre uma partcula atua uma fora com direo, sentido e mdulo
constantes. O mdulo da fora 1.6 N. Qual o trabalho realizado por
essa fora quando a partcula se desloca uma distncia de 20 cm numa
direo que faz 60 com a fora?
A. 0.28 J C. 0.68 J E. 16 J
B. 160 mJ D. 28 J
3. Num oscilador harmnico simples formado por um corpo de massa m

pendurado duma mola vertical com constante elstica k, se a massa for
quadruplicada, qual das afirmaes ser correta?
A. A frequncia duplica.
B. O perodo duplica.
C. A amplitude duplica.
D. A energia mecnica duplica.
E. A energia potencial duplica.
4. A figura mostra o grfico da energia potencial U (s), de uma partcula em

funo da posio na trajetria, s. Se a partcula est a oscilar volta da
posio s = 1, com energia mecnica igual a 2 J, qual o valor mximo
da sua energia cintica?
U (J)
2 1 1 2 s (m)
3
A. 3 J C. 0 E. 5 J
B. 3 J D. 2 J
5. A figura mostra o grfico da fora tangencial resultante Ft , conservativa,

sobre uma partcula. Quantos pontos de equilbrio existem na regio
apresentada no grfico?
Ft
1 1 3 s
A. 0 C. 2 E. 4
B. 1 D. 3
Problemas
1. Calcule o integral de linha da fora do exemplo 6.2: F~ = (3 x+y) , desde

a origem O at o ponto P no plano xOy, com coordenadas x = y = 1,
em que o percurso de integrao o arco mais curto da circunferncia
(x 1) 2 + y 2 = 1 (centro em x = 1, y = 0 e raio 1), que passa pela
origem e pelo ponto P.
2. A lei da gravitao universal estabelece que qualquer corpo celeste de

massa M produz uma fora atrativa sobre qualquer outro corpo de massa
m, dada pela expresso:
GMm
F~g = r
r2
onde G a constante de gravitao universal, r a distncia entre os
dois corpos e e~ o versor radial, que aponta desde o corpo de massa
M at o corpo de massa m. (a) Determine a expresso para a energia
potencial gravtica Ug devida ao corpo de massa M. (b) Tendo em
conta o resultado da alnea anterior, como se justifica a equao 6.17,
Ug = m g z, para a energia potencial gravtica de um objeto na Terra?
3. Num salto com vara, um atleta de 70 kg usa uma vara uniforme de 4.5
kg com 4.9 m de comprimento. O salto do atleta tem trs fases: primeiro
o atleta corre, com o seu centro de gravidade a 1 m de altura e com o
centro de gravidade da vara a 1.5 m de altura, at atingir uma velocidade
de 9 m/s no instante em que possa a vara no cho. Na segunda fase, a
energia da corrida transferida para a vara, que se deforma e volta a
esticar ficando vertical e elevando o atleta at uma altura prxima da
altura da fasquia. Finalmente o atleta estica os braos, fazendo com que
a reao normal fornea alguma energia adicional que eleva o centro de
gravidade do saltador at 5.8 m de altura, conseguindo assim ultrapassar
a fasquia a 5.6 m. Admitindo que no existem perdas de energia, calcule
qual foi a energia mecnica transferida para o saltador na ltima fase,
quando esticou os braos.
4. Resolva o problema 6 do captulo 4 aplicando o teorema do trabalho e a

energia mecnica. A fora exercida pelo bloco sobre o cone, quando o
cone penetra no bloco, uma fora conservativa ou no?
5. Num sistema como o da figura 6.5, o carrinho tem massa de 450 g. O

carrinho deslocado 5 cm da posio de equilbrio e libertado a partir
do repouso, comeando a oscilar com um perodo de 1.2 s. Calcule: (a)
A amplitude das oscilaes. (b) A constante elstica da mola. (c) A
velocidade mxima do carrinho.
6. Um pndulo simples composto por uma esfera de massa m, pendurada
de uma corda muito fina, de comprimento l e massa desprezvel. Quando
a esfera parte do repouso, h um nico grau de liberdade, que pode ser o
ngulo que o fio faz com a vertical. (a) Determine a expresso para a
energia mecnica, em funo do ngulo e da sua derivada , arbitrando
que a energia potencial nula em = 90 . (b) Desprezando a resistncia
do ar, a energia mecnica permanece constante e a sua derivada em
ordem ao tempo nula; derive a expresso da energia mecnica em
ordem ao tempo e iguale a zero para encontrar a expresso para em
funo do ngulo.
l cos l
7. Uma esfera de raio r roda, sem deslizar, dentro de uma calha semicircular
de raio R, que est num plano vertical (ver figura). (a) Demonstre que,
em funo da derivada do ngulo , a energia cintica da esfera
7
Ec = m (R r) 2 2
10
(b) Desprezando a resistncia do ar, a energia mecnica constante e a
sua derivada em ordem ao tempo nula; derive a expresso da energia
mecnica em ordem ao tempo e iguale a zero para encontrar a expresso
da acelerao angular em funo do ngulo. (c) Entre que valores deve
estar a energia mecnica para que a esfera permanea oscilando dentro
da calha? (d) A partir do resultado da alnea b, determine a expresso
para , no limite quando o raio da esfera muito menor que o raio da
calha (R r R) e explique porque o resultado diferente do resultado
obtido para o pndulo simples no problema 6.
B C A
R
8. Um cilindro com massa de 80 g desliza a partir do repouso, no ponto

A, at ao ponto B, devido a uma fora externa constante de 60 N; o
comprimento normal da mola 30 cm e a sua constante elstica
6 N/cm. Admitindo que no existe atrito com a barra fixa, calcule a
velocidade com que o cilindro chega ao ponto B.
60 N
30 cm
35
40 cm
9. Resolva o problema 8 do captulo 5 aplicando o princpio de conservao

da energia mecnica.
10. Um cilindro desce uma rampa de altura h, a partir do repouso, rodando
volta do seu eixo sem deslizar. Calcule a velocidade do centro de massa
do cilindro quando chega ao fim da rampa. Compare com o resultado do
exemplo 6.3 para uma esfera; qual dos dois corpos desce mais rpido, a
esfera ou o cilindro?
11. Uma esfera pendurada com uma corda de comprimento l parte do re-
pouso na posio A, como mostra a figura. Quando a corda chega
posio vertical, entra em contato com um prego fixo no ponto B, que
faz com que a esfera descreva um arco de raio menor que l. Calcule
o valor mnimo que deve ter a para que a trajetria da esfera seja uma
circunferncia com centro em B (se a no for suficientemente grande, a
corda deixa de estar esticada quando a esfera sobe e a esfera no chega
at a parte mais alta do crculo).
l
12. Considere um projtil que lanado desde o cho, num quarto onde
existe vcuo, com uma velocidade inicial v0 que faz um ngulo com a
horizontal. (a) Calcule o tempo que o projtil demora at chegar ao ponto
mximo da sua trajetria, onde a velocidade vertical nula, e a posio
nesse ponto. (b) Com base no resultado da alnea anterior, demonstre
que o alcance horizontal do projtil (distncia horizontal desde onde
lanado at onde cai) igual a:
v02 sin(2)
R= (6.43)
g
Respostas
Perguntas: 1. C. 2. B. 3. B. 4. E. 5. D.
Problemas
1. /4 + 3/2 2.29
GMm
2. (a) Ug =
r
GMm
(b) Para um valor qualquer r 0 , a srie de Taylor de Ug : +
r0
GMm
(r r 0 ) . . .
r 02
O primeiro termo uma constante, que pode ser ignorada; no segundo
termo, se r 0 for o raio da Terra, r r o ser a altura z desde a superfcie
da Terra e G M/r 02 ser igual constante g. Ignorando o resto da srie,

que para valores de z muito menores que r 0 no altera significativamente
a soma dos dois primeiros termos, obtm-se Ug m g z.
3. 317.4 J
4. 24 696 N/m2 . A fora do bloco no conservativa, porque s atua quando
o cone est a penetrar; se o cone voltasse a subir, aps ter penetrado no
bloco, o bloco j no produzia fora sobre o cone.
5. (a) 5 cm. (b) 12.34 N/m. (c) 26.2 cm/s.
1 g
6. (a) Em = m l 2 2 m g l cos (b) = sin
2 l
7. (a) Observe que a velocidade do centro de massa da esfera (R r)
e a condio de rodamento sem deslizamento implica que a veloci-
dade angular da esfera igual a essa velocidade dividida por r. (b)
5g
= sin
7 (R r)
(c) Maior que m g (R r) e menor que zero; se a energia mecnica
exatamente igual a m g (R r), a esfera no oscila, mas permanece
em repouso no ponto mais baixo da calha. (d) O valor absoluto de
menor num fator 5/7, devido a que parte da energia potencial gravtica
transformada em energia cintica de rotao da esfera. A energia cintica
de rotao sempre 2/5 da energia cintica de translao, independen-
temente do valor de r; assim sendo, no limite r 0 tambm h 2/7
da energia gravtica so convertidos em energia de rotao e apenas os
restantes 5/7 fazem aumentar .
8. 11.74 m/s.
9. 5.274 s1
r
4g h
10. . A esfera desce mais rpido que o cilindro, por ter menor
3
momento de inrcia.
11. 3 l/5

12. (a) t = v0 sin /g, ~r = (v02 /2g) sin(2) + sin2
7. Sistemas dinmicos
No estudo de um sistema dinmico importante determinar a existncia

de posies de equilbrio. Os acrobatas na fotografia encontram-se numa
situao de equilbrio estvel: se a bicicleta se inclinar lateralmente, o peso
do acrobata pendurado por baixo faz com que o sistema se incline no sentido
oposto, regressando posio de equilbrio. Se o acrobata na bicicleta no
tivesse o segundo acrobata pendurado, a sua situao de equilbrio seria
instvel: se a bicicleta se inclinasse lateralmente, o seu peso mais o do
acrobata faziam aumentar ainda mais a inclinao, afastando a bicicleta da
posio de equilbrio.
156 Sistemas dinmicos
7.1. Equaes diferenciais
As equaes cinemticas so equaes diferenciais ordinrias. Uma equao

diferencial ordinria ou de forma abreviada, EDO qualquer expresso
que relaciona uma funo, por exemplo x(t) e as suas derivadas: x, x, etc.
Por exemplo: x x 2 t = x; neste caso t a varivel independente e x
a varivel que depende de t. Muitos problemas de cincia e engenharia
conduzem a equaes diferenciais ordinrias que preciso resolver para
encontrar a funo, no exemplo anterior x(t). Existem equaes que apa-
recem em diversos reas diferentes; por exemplo, a equao do oscilador
harmnico simples analisada no captulo 6 da forma geral x = C x, onde
C uma constante positiva; nos problemas de outras reas cientficas em
que aparecem equaes similares, o comportamento do sistema pode ser
analisado por analogia com o movimento de um corpo ligado a uma mola
elstica.
7.1.1. Equaes de primeira ordem
Uma EDO de primeira ordem se a nica derivada que aparece na equao

de primeira ordem. Se a varivel independente t e a varivel dependente
x, esse tipo de equaes podem ser escritas na forma geral
x = f (x,t) (7.1)
onde f (x,t) uma expresso com x e t. Todas as equaes diferenciais
que foram resolvidas no captulo 1, pelo mtodo de separao de variveis,
so dessa forma. Mas existem outras equaes de primeira ordem que no
podem ser resolvidas por esse mtodo; por exemplo, na equao x = t 2 x 2
no possvel separar as variveis t e x.
Uma EDO admite muitas solues diferentes, que dependem dos valores
iniciais (t 0 , x 0 ). Nos exemplos resolvidos no captulo 1, para diferentes
limites de integrao obtinham-se diferentes solues.
Uma EDO de primeira ordem com a forma geral x = f (x) chamada
autonoma, porque a varivel independente t no aparece explicitamente
no lado direito. Nesse caso, a soluo x ainda uma funo do tempo mas
acontece que as funes obtidas com as condies iniciais (t 0 , x 0 ), (t 1 , x 0 ),
(t 2 , x 0 ), etc. so a mesma funo mas deslocada no eixo dos t. Diz-se
que a forma como o sistema evolui a partir do valor inicial x 0 igual,
independentemente do instante em que o sistema comea a evoluir.
7.2 Sistemas de equaes diferenciais autnomas 157
Em termos fsicos, um sistema autnomo um sistema que regido sempre

pelas mesmas leis fsicas: a altura x(t) de um corpo em queda livre desde
um ponto com altura x 0 diminui sempre da mesma forma, em quanto no
mude o valor de g ou deixe de existir atrao gravitacional.
7.2. Sistemas de equaes diferenciais autnomas
Considere-se agora o caso em que existem duas funes independentes x 1 (t)

e x 2 (t), que dependem do tempo e que so definidas por duas equaes
diferenciais autnomas de primeira ordem:
x 1 = f 1 (x 1 , x 2 ) x 2 = f 2 (x 1 , x 2 ) (7.2)
Por exemplo, o sistema:
x 1 = 4 x 21 x 2 x 2 = x 2 x 1 (7.3)
Pretende-se encontrar as funes x 1 (t) e x 2 (t) a partir de valores conhecidos

de x 1 (t 0 ) e x 2 (t 0 ) num instante inicial t 0 . Pode visualizar-se o problema
num grfico em que se colocam x 1 e x 2 em dois eixos perpendiculares,
tal como na figura 7.1. Dois valores iniciais x 1 (t 0 ) e x 2 (t 0 ), num instante
inicial, definem um ponto nesse plano e nos instantes seguintes os valores
de x 1 (t) e x 2 (t) mudam, fazendo com que o ponto se desloque no plano ao
longo de uma curva.
x2
x2(t0)
x1(t0) x1
Figura 7.1.: Espao de fase de um sistema autnomo com duas variveis.

O plano com os eixos x 1 e x 2 chama-se espao de fase e em cada instante

t, o ponto do espao de fase definido pelas coordenadas (x 1 (t), x 2 (t))
denomina-se o estado do sistema nesse instante. As duas variveis x 1 e x 2
so as variveis de estado e a curva representada na figura 7.1, que mostra
a variao das variveis de estado a partir de um estado inicial, uma curva
de evoluo do sistema.
Qualquer ponto do espao de fase pode ser o estado inicial do sistema
(x 1 (t 0 ), x 2 (t 0 )). Os valores de f 1 (x 1 , x 2 ) e f 2 (x 1 , x 2 ) nesse ponto esto
bem definidos e determinam como aumentam as variveis de estado x 1 e
x 2 nesse ponto. A expresso f 1 , derivada de x 1 em ordem ao tempo, d o
aumento de x 1 por unidade de tempo; ou seja, o deslocamento da projeo
do estado do sistema no eixo x 1 , por unidade de tempo; de forma anloga,
f 2 d o deslocamento da projeo do estado do sistema no eixo x 2 , por
unidade de tempo.
Assim sendo, o vetor:
u~ = f 1 (x 1 , x 2 ) e~1 + f 2 (x 1 , x 2 ) e~2 (7.4)
define o deslocamento do estado do sistema no espao de fase, por unidade

de tempo e, por isso, chama-se velocidade de fase. Os lados direitos das
equaes diferenciais 7.2 denominadas equaes de evoluo do sistema,
definem a velocidade de fase em qualquer ponto do espao de fase. Por
exemplo, a expresso para a velocidade
de fase
do sistema definido pelas
equaes de evoluo 7.3 : u~ = 4 x 21 x 2 e~1 + (x 2 x 1 ) e~2
O estado inicial (x 1 (t 0 ), x 2 (t 0 )) no instante t 0 desloca-se no espao de fase
com a velocidade de fase u~ (t 0 ); num instante posterior t 1 , a velocidade de
fase u~ (t 1 ) poder ser outro vetor diferente que faz deslocar o estado em
outra direo e com outra velocidade. Assim sendo, a evoluo do estado do
sistema em funo do tempo definida por uma curva contnua no espao
de fase, que parte do estado inicial (x 1 (t 0 ), x 2 (t 0 )). Em cada ponto do
espao de fase em que as funes f 1 e f 2 esto definidas passa uma curva
de evoluo do sistema.
Em cada ponto do espao de fase, a velocidade de fase u~ tangente curva
de evoluo que passa por esse ponto. Duas curvas de evoluo diferentes
nunca se podem cruzar em nenhum ponto no domnio das funes f 1 e f 2 ,
porque no ponto em que se cruzassem existiriam duas velocidades de fase
diferentes, que no possvel.
7.2.1. Campos de direes
possvel ter uma ideia de como a evoluo de um sistema dinmico no

tempo, sem ter de resolver as equaes diferenciais 7.2. A figura 7.2 mostra
a direo da velocidade de fase em vrios pontos do espao de fase, para
um exemplo concreto. Esse tipo de grfico chama-se campo de direes.
x2
Q
x1
O
Figura 7.2.: Campo de direes de um sistema dinmico e uma curva de
evoluo.
Observando o campo de direes consegue-se prever como ser a curva de

evoluo a partir de um estado inicial num instante t 0 . Por exemplo, na
figura 7.2 mostra-se uma das possveis curvas de evoluo do sistema, a
partir do estado inicial P, com x 1 = 0 e x 2 < 0. Tambm possvel ver a
evoluo anterior do sistema em t t 0 que o levou a ficar com o estado
inicial P em t 0 . A figura mostra que o sistema passou pelo estado O antes
de alcanar o estado P.
A curva mostra que a varivel x 1 , inicialmente positiva em O, diminui em
funo de tempo tornando-se negativa, at alcanar um valor mnimo e logo
comea a aumentar ficando novamente positiva. A varivel x 2 aumenta
desde um valor inicial negativo e quando x 1 se aproxima de zero, diminui
ligeiramente, comeando a aumentar novamente enquanto x 1 permanece
negativa, ficando igual a zero no instante em que x 1 tem o seu valor m-
nimo; quando x 1 volta a ficar positiva, x 2 diminui ligeiramente, comeando
novamente a aumentar.
7.2.2. Equaes diferenciais de segunda ordem
A forma geral de uma equao diferencial autnoma de segunda ordem :
x = f (x, x) (7.5)
que pode ser reduzida a duas equaes de evoluo de um sistema dinmico

com duas variveis de estado. Basta considerar a primeira derivada x como
uma outra varivel y que tambm depende do tempo e, assim sendo, a
segunda derivada x igual a y e a equao diferencial fica y = f (x, y),
que uma equao de primeira ordem; mas como esta nova equao tem
duas variveis independentes, ser necessria uma segunda equao que a
prpria definio da nova varivel introduzida: y = x; ou seja, a equao
inicial equivalente ao sistema de duas equaes:
x = y
y = f (x, y) (7.6)
Estas duas equaes definem um sistema dinmico com variveis de estado

x e y, e velocidade de fase
u~ = y + f (x, y) (7.7)
Nos sistemas mecnicos, a segunda lei de Newton permite encontrar a

equao de movimento, que uma expresso para a acelerao. Como a
acelerao a segunda derivada da posio, a equao de movimento uma
equao diferencial de segunda ordem. Define-se como varivel adicional
a velocidade, que a primeira derivada da posio e, como tal, o espao
de fase formado pelas variveis de posio e de velocidade. O estado do
sistema em cada instante definido pela posio e a velocidade.
Exemplo 7.1
Uma partcula com massa de 0.5 kg desloca-se ao longo de um carril,
sob a ao de uma fora com componente tangencial Ft = s3 + 6 s2
3 s 10, onde s a posio ao longo do carril (unidades SI). (a) Escreva
as equaes de evoluo do sistema e identifique as variveis de estado.
(b) Trace o campo de direes para valores de s no intervalo [4, 8] e
valores de v no intervalo [30, 30]. (c) Num instante inicial a partcula
encontra-se na posio s = 4, com velocidade v = 3 m/s. Represente a
curva de evoluo da partcula no espao de fase.
Resoluo. (a) A acelerao tangencial s igual componente tangencial

da fora dividida pela massa:
Ft
s = = 2 s3 + 12 s2 6 s 20
m
esta equao de movimento equivalente s seguintes equaes de evoluo

de um sistema dinmico:
s = v v = 2 s3 + 12 s2 6 s 20
As variveis de estado so a posio na trajetria, s, e a velocidade v. (b) e

(c) A velocidade de fase o vetor:

u~ = v e s + 2 s3 + 12 s2 6 s 20 ev
No Maxima, o campo de direes pode ser feito com o comando plotdf.

Os dois primeiros argumentos que devem ser dados a esse comando so
uma lista com as componentes da velocidade de fase e outra lista com os
nomes das variveis de estado. A seguir define-se o domnio de valores das
variveis de estado. Para traar a curva de evoluo que passa pelo estado
inicial s = 4 e v = 3, usa-se a opo trajectory_at:
(%i1) plotdf ([v, -2*s^3+12*s^2-6*s-20], [s, v], [s, -4, 8],
[v, -30, 30], [trajectory_at,4,3]);
O grfico produzido mostra-se na figura 7.3.

Os vetores que representam a velocidade de fase no foram desenhados
com o seu verdadeiro comprimento, para evitar que se cruzem, mas foram
ajustados de forma a ficar com tamanho ligeiramente menor que a distncia
entre os pontos da quadrcula em que so desenhados os vetores.
A curva de evoluo da partcula a partir de s = 4 mostra que a partcula
avana na direo em que s aumenta, acelerando at uma velocidade m-
xima aproximadamente v = 3, comea logo a brandar at parar (v = 0),
aproximadamente em s = 5.8, comea a acelerar novamente, mas agora no
sentido em que s diminui (v negativa) at uma velocidade mnima apros-
ximadamente v = 3, at parar novamente aproximadamente em s = 3.8.
Nesse ponto o ciclo repete-se indefinidamente.
30
20
10
0
v
-10
-20
-30
-2 0 2 4 6 8
s
Figura 7.3.: Campo de direes do exemplo 7.1 e uma curva de evoluo
do sistema.
7.2.3. Retratos de fase
O campo de direes fornece muita informao importante sobre o sistema.

No exemplo apresentado na figura 7.3, as condies iniciais dadas conduzem
a um movimento oscilatrio volta da posio s = 5. Pode ver-se na
figura que, se a velocidade inicial fosse maior, ou se a partcula partisse de
uma posio inicial com s > 6, a oscilao seria at valores de s menores
que 1.5. Tambm pode ver-se que existem outras oscilaes (curvas de
evoluo fechadas) volta de s = 1.5.
Um grfico mais completo, mostrando vrias curvas de evoluo que ajudem
a descrever os possveis tipos de solues do sistema, chama-se retrato de
fase do sistema.
O campo de direes ajuda tambm a compreender como funcionam os m-
todos numricos para resolver sistemas de equaes diferenciais. Dado
um ponto inicial no espao de fase e expresses que definem a velo-
cidade de fase em cada ponto do espao de fase, cria-se uma sequn-
cia de pontos em que cada ponto segue o anterior na direo definida
pela velocidade de fase mdia entre esses dois pontos consulte o ca-
ptulo de equaes diferenciais do livro Mtodos Numricos [http:
//def.fe.up.pt/metodos_numericos] (Villate, 2014). A opo tra-
jectory_at do comando plotdf que foi usada no exemplo acima faz com
que o sistema de equaes diferenciais seja resolvido numericamente, com

condies iniciais dadas pelas coordenadas do ponto inicial e a soluo
representada no mesmo grfico do campo de direes.
Conforme j foi referido, o primeiro argumento que deve ser dado ao
programa plotdf uma lista com as expresses que definem as duas com-
ponentes da velocidade de fase, ou seja, as derivadas das duas variveis de
estado. Cada uma dessas expresses pode depender unicamente das duas
variveis de estado. A seguir a essa lista escreve-se outra lista com os nomes
das duas variveis de estado, na mesma ordem que foi usada para escrever
as suas derivadas na primeira lista. H vrias opes adicionais que podem
ser usadas; a lista completa pode ser consultada no captulo sobre mtodos
numricos no manual do Maxima.
O programa plotdf abre uma nova janela com o campo de direes, como a
que se mostra na figura 7.4, para o exemplo da seco anterior. Deslocando
o rato sobre o espao de fase, aparecem no canto inferior direito as coorde-
nadas do ponto onde est o ponteiro. Clicando no primeiro boto do rato
sobre algum ponto no grfico, aparece a curva de evoluo que passa por
esse ponto, com uma seta que indica o sentido de evoluo.
Figura 7.4.: Menus Config e Save do programa plotdf.
A barra de menu da janela grfica inclui vrios botes. Os botes com

os sinais + e - permitem aumenta ou diminuir o tamanho do grfico. O
boto com um disco permite gravar uma cpia do grfico num ficheiro, em
formato Postscript. O boto do lado direito, com um pequeno grfico, abre
uma nova janela mostrando os grficos das duas variveis de estado em
funo do tempo, correspondentes ltima curva de evoluo que tenha

sido traada.
O boto com uma chave de fendas abre o menu Plot SetUp (figura 7.4)
que mostra vrios parmetros que podem ser alterados: as equaes que
definem as componentes da velocidade de fase, as cores usadas para os
vetores da velocidade de fase (vectors) e as curvas de evoluo (fieldlines),
o domnio, etc.
Se o campo vectors deixado em branco, no so traados os vetores do
campo de direes e se o campo fieldlines est em branco, no so traadas
curvas de evoluo. Quando se altera um parmetro, necessrio selecionar
ok e a seguir Replot (boto com setas a rodarem) para atualizar o grfico.
O campo direction tem, por omisso, o valor both, que implica que quando
se clica num ponto, aparece a curva de evoluo que passa por esse ponto,
para instantes anteriores e posteriores. Mudando essa varivel para forward
ou backward, consegue-se que a curva seja traada unicamente para ins-
tantes posteriores ou anteriores. Introduzindo duas coordenadas no campo
Trajectory at, separadas por espao e carregando na tecla Enter, acrescenta-
se mais uma curva que passa pelo ponto com essas coordenadas.
7.3. Pontos de equilbrio
Em cada ponto do espao de fase, a velocidade de fase indica a direo e

sentido que segue a curva de evoluo que passa por esse ponto. Nos pontos
onde a velocidade de fase nula, no existe nenhuma curva que passe por
esse ponto. Nesse caso o estado da partcula permanece constante nesse
ponto, que chamado ponto de equilbrio.
Exemplo 7.2
Encontre os pontos de equilbrio do sistema dinmico
x 1 = 4 x 21 4 x 22 x 2 = x 22 x 21 + 1
Resoluo. Para resolver o problema usando o Maxima, conveniente

associar a uma lista as duas expresses dos lados direitos das equaes de
evoluo
7.3 Pontos de equilbrio 165
(%i2) f: [4-x1^2-4*x2^2, x2^2-x1^2+1]$
a seguir, usa-se o comando solve para encontrar os pontos de equilbrio que

onde as duas expresses so iguais a zero
(%i3) equilibrio: solve(f)$
(%i4) float (equilibrio);
(%o4) [ [x2 = 0.7746, x1 = 1.265] , [x2 = 0.7746, x1 = 1.265] ,
[x2 = 0.7746, x1 = 1.265] , [x2 = 0.7746, x1 = 1.265] ]
Chama-se nulclina da primeira varivel curva onde x 1 nula, que neste

caso a elipse x 21 /4 + x 22 = 1, e as nulclinas da segunda varivel so as duas
partes da hiprbole x 21 x 22 = 1.
Os pontos de equilbrio do sistema so os quatro pontos de interseo entre
a elipse e a hiprbole. Os grficos dessas duas curvas podem ser obtidos no
Maxima usando a funo para grficos de funes implcitas:
(%i5) load ("implicit_plot")$
(%i6) implicit_plot (f, [x1,-2.5,2.5], [x2,-2,2],
[legend,false],[xlabel,"x1"],[ylabel,"x2"]);
1.5
0.5
x2
-0.5
-1
-1.5
-2
-2 -1 0 1 2
x1
Figura 7.5.: Nulclinas e pontos de equilbrio.

O resultado apresenta-se na figura 7.5. Dentro da elipse, como x 1 positiva,

a velocidade de fase aponta para a direita; fora da elipse aponta para a
esquerda. Na regio esquerda da hiprbole, a velocidade de fase aponta
para baixo, entre os dois ramos da hiprbole aponta para cima e direita da
hiprbole aponta para baixo.
Nos sistemas mecnicos em que as duas variveis de fase so a posio

na trajetria s e a velocidade v, se as duas componentes da velocidade de
fase so nulas ento a velocidade e a acelerao tangencial so nulas. Isso
implica que o sistema se encontra num estado de equilbrio esttico, em
que a componente tangencial da fora resultante e a velocidade so nulas
e o objeto permanece em repouso. Nesses sistemas, todos os pontos no
eixo das abcissas (eixo da varivel s) no espao de fase correspondem a
estados de repouso (v = 0), mas no necessariamente estados de equilbrio
(at = 0). Os estados de equilbrio do sistema dinmico so os pontos de
equilbrio esttico, que esto todos no eixo das abcissas (v = 0) e nos quais
a velocidade de fase nula.
Nos pontos do eixo das abcissas onde a velocidade de fase no nula, o
sistema permanece instantaneamente em repouso, retomando imediatamente
o seu movimento.
Um estado de equilbrio dinmico um estado em que a acelerao tan-
gencial nula mas o objeto desloca-se com velocidade constante. No retrato
de fase esses estados de equilbrio dinmico so retas paralelas ao eixo da
posio s.
Exemplo 7.3
Um objeto com massa 0.3 kg desloca-se sob a ao de uma fora com
componente tangencial (unidades SI):
s4 3
Ft = + 4 s3 s2 32 s + 25
2 2
onde s a posio ao longo da trajetria. (a) Encontre os pontos de
equilbrio do sistema. (b) Represente o retrato de fase do sistema.
Resoluo. (a) Pode comear-se por armazenar a expresso da fora em

funo da posio:
(%i7) Ft: -s^4/2 + 4*s^3 - 3*s^2/2 - 32*s + 25$
Para encontrar os pontos de equilbrio, onde a fora tangencial nula, pode

usar-se o comando realroots, j que s interessam as razes reais
(%i8) se: float (realroots (Ft));
(%o8) [ s = 2.652, s = 0.8102, s = 3.95, s = 5.891 ]
Existem ento 4 pontos de equilbrio, todos com v = 0 e com os 4 valores

de s no resultado (%o8). (b) Para construir o retrato de fase, escolhe-se um
domnio que mostre os quatro pontos de equilbrio, sem que fiquem muito
prximos uns dos outros:
(%i9) plotdf ([v,Ft/0.3], [s,v], [s,-5,8], [v,-50,50])$
O resultado mostra-se na figura 7.6.

50
25
0
v
-25
-50
-4 -2 0 2 4 6 8
s
Figura 7.6.: Retrato de fase do exemplo 7.3.
As curvas de evoluo nas vizinhanas dos 2 pontos de equilbrio em s

= 0.8102 e s = 5.891 so fechadas, com o ponto de equilbrio no seu
interior. Nos outros dois pontos de equilbrio, s = 2.652 e s = 3.95, h
curvas de evoluo que comeam ou terminam no ponto (aproximam-se
assimptoticamente desse ponto nos limites t ou t ). Nas duas
seces seguintes analisam-se com mais pormenor essas curvas.
7.3.1. Equilbrio estvel e instvel
Os pontos de equilbrio em s = 0.8102 e s = 5.891 no exemplo 7.3 so

pontos de equilbrio estvel, porque se o estado inicial do sistema estiver
prximo desses pontos, o sistema regressar ao esse estado inicial.
Os outros dois pontos de equilbrio, em s = 2.652 e s = 3.95, so pontos de
equilbrio instvel, porque se o estado inicial do sistema estiver prximo
desses pontos, o sistema afastar-se- desse estado inicial.
As componentes da velocidade de fase permitem descobrir os pontos de
equilbrio. No caso dos sistemas mecnicos em que as variveis de estado
so s e v, basta encontrar as razes da fora tangencial (ou acelerao
tangencial), em funo da posio s, substituindo v = 0. Nesses sistemas a
expresso de Ft ou at , com v = 0, permite identificar os pontos de equilbrio
estvel ou instvel. A figura 7.7 mostra o grfico da fora tangencial do
exemplo 7.3.
60
50
40
30
20
10
Ft
0
-10
-20
-30
-40
-50
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
s
Figura 7.7.: Grfico da fora do exemplo 7.3.
Na figura 7.7, os pontos de equilbrio se so os pontos em que a curva corta

o eixo s. Se nesses pontos Ft passa de um valor negativo para um valor
positivo, quer dizer que para s < se a fora aponta no sentido negativo de s,
fazendo diminuir s ou seja, afastando o sistema do ponto de equilbrio. Em
s > se a fora no sentido positivo de s, aumentando s e afastando tambm
o sistema do ponto de equilbrio. Assim sendo, nesses pontos o equilbrio
instvel.
Nos pontos de equilbrio se em que Ft passa de um valor positivo para um
valor negativo. A fora faz aumentar s se s < se , ou diminuir se s > se . Ou
seja, nesses pontos o equilbrio estvel.

Nos captulo 9 e 10 explica-se um mtodo geral para analisar a estabilidade
dos pontos de equilbrio em sistemas dinmicos mais gerais. O retrato de
fase tambm sempre uma boa ajuda para analisar a estabilidade dos pontos
de equilbrio.
7.3.2. Ciclos e rbitas
No exemplo 7.3 (figura 7.8) as curvas de evoluo nas vizinhanas dos

pontos de equilbrio estvel, em s = 0.8102 e s = 5.891, so curvas fechadas
volta do ponto de equilbrio. Cada uma dessas curvas fechadas, designadas
de ciclos, implicam movimento oscilatrio volta do ponto de equilbrio.
Um ciclo uma curva fechada no espao de fase que corres-
ponde a uma oscilao peridicas das variveis de estado.
Figura 7.8.: Retrato de fase do sistema no exemplo 7.3.
A figura 7.8 mostra as partes importantes no retrato de fase do exemplo na

figura 7.6. No ponto de equilbrio instvel em s = 3.95 h duas curvas de
evoluo que se aproximam assimptoticamente desse ponto; uma do lado
esquerdo e outra do lado direito. Nenhuma dessas duas curvas realmente
uma curva fechada, porque o prprio ponto de equilbrio no faz parte de
nenhuma das curvas. Cada uma dessas duas curvas designa-se de rbita
homoclnica e corresponde a um solito, ou oscilao no peridica, em
que cada varivel de estado aumenta (ou diminui) afastando-se do valor de
equilbrio, mas volta a diminuir (ou aumentar) aproximando-se novamente
do valor de equilbrio no limite t .
Uma rbita homoclnica uma curva no espao de fase que
comea num ponto de equilbrio e termina no mesmo ponto
e corresponde a um solito oscilao no peridica das
variveis de estado.
No retrato de fase 7.8 existe tambm uma terceira rbita homoclnica, que
parte do ponto de equilbrio instvel em s = 2.652, contornando os dois
pontos de equilbrio estvel em s = 0.8102 e s = 5.891 e regressando ao
ponto em s = 2.652. Nesse exemplo, as rbitas homoclnicas demarcam
a fronteira das zonas de estabilidade: na figura 7.8, as duas zonas mais
escuras correspondem a oscilaes do sistema volta de algum dos dois
pontos de equilbrio estvel. Na zona colorida com uma cor mais clara, o
sistema oscila volta dos dois pontos de equilbrio estvel.
Os ciclos aparecem sempre volta de pontos de equilbrio estvel e as
rbitas homoclnicas comeam e terminam sempre em pontos de equilbrio
instvel. Um ponto de equilbrio onde exista uma rbita homoclnica ,
necessariamente, ponto de equilbrio instvel, porque numa direo o estado
do sistema afasta-se do ponto, mas em outra direo o estado aproxima-se
do ponto.
Observe-se que nos ciclos o sistema passa repetidamente pelos mesmos
pontos no espao de fase, enquanto que nas rbitas homoclnicas o sistema
nunca chega a passar duas vezes por um mesmo ponto do espao de fase.
O grfico da posio s e velocidade v em funo do tempo (figuras 7.9 e
7.10) pode ser traado usando-se a opo versus_t do programa plotdf, ou
com o boto do menu.
5
s
v
2.5
-2.5
-5
0 2.5 5 7.5
t
Figura 7.9.: Posio e velocidade em funo do tempo no caso de um ciclo
O grfico da evoluo das variveis no caso do ciclo, apresentado na fi-

gura 7.9, mostra a oscilao peridica das duas variveis de estado em
funo do tempo. A combinao dessas duas variveis no espao de fase

produz a elipse volta do ponto (0.8102, 0) no retrato de fase 7.8. A
figura 7.10 mostra a oscilao no peridica das variveis de estado, em
funo do tempo, para a rbita homoclnica no ponto de equilbrio (2.652,
0) do retrato de fase 7.8. Nesse ponto de equilbrio existe unicamente uma
rbita homoclnica porque as outras duas curvas que comeam e terminam
no ponto so curvas abertas que continuam at o infinito.
50
s
v
25
-25
-50
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
t
Figura 7.10.: Posio e velocidade em funo do tempo no caso de uma
rbita homoclnica.
Existem tambm rbitas heteroclnicas em alguns sistemas dinmicos. O

retrato de fase 7.11 mostra um exemplo. No tringulo que aparece no meio
do retrato, os trs vrtices so pontos de equilbrio instvel; os trs lados
do tringulo so trs curvas de evoluo diferentes, que no tm nenhum
ponto comum, porque os trs vrtices no fazem parte de nenhum desses
segmentos de reta. Cada segmento parte de um ponto de equilbrio e termina
no ponto seguinte, completando uma sequncia fechada de pontos e curvas,
com igual nmero de pontos e de curvas que os ligam.
Uma rbita heteroclnica formada por uma sequncia de
n curvas de evoluo e n pontos de equilbrio. A primeira
curva comea no primeiro ponto e termina no segundo ponto, a
segunda curva comea no segundo ponto e termina no terceiro
e assim sucessivamente at a ltima curva que termina no
ponto inicial.
2
1
y
-1
-0.4 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2

x
Figura 7.11.: Retrato de fase com uma rbita heteroclnica.
7.4. Sistemas conservativos
Em alguns sistemas dinmicos possvel encontrar uma funo H (x 1 , x 2 )

das variveis de estado que define todas as curvas de evoluo no espao de
fase. Cada possvel curva de evoluo dada pela equao
H (x 1 , x 2 ) = C (7.8)
com diferentes valores da constante C. A funo H chama-se funo hamil-

toniana e os sistemas em que possvel encontrar tal funo denominam-se
conservativos ou sistemas hamiltonianos.
Como as variveis de estado so funes do tempo t, uma funo f (x 1 , x 2 )
geralmente uma funo que depende apenas do tempo. No entanto, no
caso de H (x 1 , x 2 ) a equao 7.8 mostra que H = 0. Para calcular a derivada
H usa-se a regra de derivao para funes compostas:
d H d x 1 H d x 2
H (x 1 , x 2 ) = + =0 (7.9)
dt x 1 d t x 2 d t
Usando as equaes de evoluo 7.2, obtm-se

H H
f1 + f2 =0 (7.10)
x 1 x 2
Uma forma de garantir que o resultado seja nulo, para quaisquer valores
das variveis de estado se a funo hamiltoniana cumpre as seguintes
7.4 Sistemas conservativos 173
condies:
H H
= f2 = f1 (7.11)
x 1 x 2
e nesse caso, segue-se ento que
f1 f2 2 H 2 H
+ = =0 (7.12)
x 1 x 2 x 1 x 2 x 2 x 1
Conclui-se assim que qualquer sistema dinmico x 1 = f 1 , x 2 = f 2

conservativo se a sua divergncia nula:
f1 f2
+ =0 (7.13)
x 1 x 2
Quando o sistema dinmico equivalente a uma equao de segunda ordem

x = f (x, x), as equaes de evoluo 7.6 tornam a condio anterior mais
simples:
f
=0 (7.14)
y
ou seja, basta com que a funo f no dependa de y (equivalente a dizer
que a expresso da segunda derivada x depende unicamente de x e no de
x) para que o sistema seja conservativo.
No caso dos sistemas mecnicos, obtidos a partir da lei de Newton s = Ft /m,
basta com que a fora tangencial no dependa da velocidade v, para que
o sistema seja conservativo. Nesse caso, a funo hamiltoniana definida
pelas seguintes condies:
H Ft H
= =v (7.15)
s m v
que conduzem funo,
v2 1 w
s
H= Ft d s (7.16)
2 ms
0
que a energia mecnica cintica mais potencial por unidade de massa:
Ec (v) + U (s)
H (s, v) = (7.17)
m
Os dois sistemas considerados nos exemplos 7.1 e 7.3 so ambos conserva-

tivos. No exemplo 7.3, a energia potencial ao longo da trajetria
ws
U (s) = Ft d s
s0
ws s4 3 2
!
= + 4 s s 32 s + 25 d s
3
2 2
0
s 5 s3
= s4 + + 16 s2 25 s
10 2
E a funo hamiltoniana do sistema
v2 1 5
H (s, v) = + s 10 s4 + 5 s3 + 160 s2 250 s (7.18)
2 3
As curvas de evoluo do sistema so todas as curvas de nvel da funo

hamiltoniana H (s, v) no plano s v. O comando ploteq do Maxima pode ser
usado para traar as curvas de nvel e a sua sintaxe semelhante de plotdf,
s que o primeiro argumento deve ser a funo H, em vez das componentes
da velocidade de fase:
(%i10) ploteq (v^2/2+(s^5-10*s^4+5*s^3+160*s^2-250*s)/3, [s,v],
[s,-5,8],[v,-50,50])$
A figura 7.12 mostra o resultado, aps clicar em alguns pontos para que
apaream as curva de nvel que passam por esses pontos.
O grfico semelhante ao grfico j obtido com plotdf na figura 7.12. A
principal diferena que j no h setas a indicar o sentido da evoluo
temporal do sistema, mas como a componente horizontal da velocidade
de fase a prpria velocidade, j se sabe que todas as curvas acima do
eixo s deslocam-se de esquerda para direita (v positiva) e todas as curvas
debaixo do eixo s deslocam-se de direita para esquerda (v negativa).
importante compreender que a figura 7.12 mostra 9 possveis movimentos
diferentes, correspondentes a 9 curvas de evoluo diferentes: 2 ciclos,
com H = 70, cada um volta de um dos dois pontos de equilbrio estvel.
Um ciclo com H = 250, que contorna os dois pontos de equilbrio estvel
e o ponto de equilbrio instvel entre eles. Duas rbitas homoclnicas,
ambas com H 114.7, que comeam e terminam no ponto de equilbrio
50
25 356.4
70 250 114.7
250 70
0
v
-25
-50
-4 -2 0 2 4 6 8
s
Figura 7.12.: Curvas de nvel da funo hamiltoniana do exemplo 7.3.
instvel e cada uma contorna um dos pontos de equilbrio estvel; 114.7

o valor, aproximado a uma casa decimal, de H no ponto de equilbrio
instvel. No segundo ponto de equilbrio instvel, o valor aproximado de
H 356.4 e h trs curvas de evoluo com esse valor de H: uma rbita
homoclnica que contorna os outros 3 pontos de equilbrio, uma curva que
comea no ponto de equilbrio instvel e outra que termina nesse ponto.
No lado esquerdo dessas duas ltimas curvas h ramos de hiprboles que
se aproximam assimptoticamente dessas duas curvas, com valores de H
menores que 356.4; na figura mostra-se uma delas, com H = 250.
Como foi referido no captulo 6 (trabalho e energia), nos sistemas com foras
conservativas os possveis movimentos do sistema podem ser analisados no
grfico da energia potencial. No caso do exemplo 7.3, a figura 7.13 mostra
o grfico da energia potencial por unidade de massa, V = U/m. Os dois
pontos de equilbrio estvel esto assinalados com crculos slidos e os dois
pontos de equilbrio instvel com circunferncias.
Uma propriedade importante :
Num sistema mecnico conservativo, os pontos de equilbrio
estvel so todos os mnimos locais da energia potencial e os
pontos de equilbrio instvel so todos os mximos locais da
energia potencial.
No grfico 7.13 esto tambm representadas as mesmas 9 curvas de evo-
luo que foram traadas no retrato de fase 7.12. Cada curva de evoluo
corresponde a um segmento de reta horizontal, com um valor de H cons-
tante, que s inclui os pontos onde H maior que V . Lembre-se que, neste
500
400
356.4 356.4
300
250 250
200
V(s)
114.7 114.7
100 70 70
0 51.1
-32.9
-100
-200
-4 -2 0 2 4 6
s
Figura 7.13.: Energia potencial por unidade de massa no exemplo 7.3 e 9

possveis movimentos para alguns valores de H.
caso, H = v 2 /2 + V ; ou seja, em cada ponto num dos segmentos horizontais,

v 2 igual ao dobro da distncia vertical do ponto at a curva
V (s); h dois
valores da velocidade, com o mesmo valor absoluto 2 (H V ) e com
sinais opostos, que correspondem passagem da curva de evoluo acima e
debaixo do eixo s no espao de fase (figura 7.12). Nos pontos assinalados
com asteriscos, a velocidade nula, tal como nos pontos de equilbrio, mas
a acelerao tangencial (declive de V com sinal trocado) no; como tal,
nesses pontos o sistema inverte o sentido do seu movimento.
As curvas com H > 356.4 so movimentos em que o sistema pode partir
de s < 2.652 (menor que a posio do ponto de equilbrio instvel), com
v > 0, passando por todos os 4 pontos de equilbrio e parando logo numa
posio s > 5.891, onde inverte o sentido, repetindo o mesmo movimento
mas com valores negativos de v.
Os dois grficos 7.13 e 7.12 mostram a mesma informao de duas formas
diferentes. A partir de um desses dois grficos consegue-se visualizar como
ser o outro. De facto, para construir a figura 7.12, calculou-se com preciso
o valor de s para um dos pontos assinalados com asteriscos nos segmentos
de reta do grfico 7.13 e introduziu-se esse valor, seguido de 0 (velocidade),
no campo Trajectory at do menu de configurao do programa ploteq.
Pode imaginar-se a curva de energia potencial por unidade de massa como
uma calha vertical; colocando uma esfera onde a altura um mximo
local, pode permanecer em repouso, mas um pequeno impulso faz com que
comece a descer, afastando-se desse ponto mximo (equilbrio instvel).

Se a esfera for libertada do repouso perto de um ponto onde a altura um
mnimo local (equilbrio estvel), desce acelerando at chegar ao mnimo,
subindo no lado oposto at parar; se a esfera no perde nenhuma energia
mecnica no seu percurso, a altura do ponto onde pra igual altura do
ponto onde foi libertada. Assim sendo, a esfera volta a descer e regressa ao
ponto inicial repetindo o ciclo indefinidamente.
Perguntas
1. A fora tangencial resultante sobre uma partcula Ft = (2 s)(3 s).

Em t = 0 a partcula encontra-se em repouso no ponto s = 2.5. Em que
ponto se encontrar aps um tempo muito elevado?
A. Muito afastada, em s
B. Oscilando volta de s = 2
C. Em s = 2
D. Em s = 3
E. Oscilando volta de s = 3
2. Um sistema autnomo se:
A. No tem nenhum ponto de equilbrio instvel.
B. No depende de outros sistemas.
C. Evolui de forma espontnea, sem precisar de agentes externos.
D. O seu estado no depende do tempo.
E. A evoluo do sistema a partir de um estado inicial igual em
diferentes instantes.
3. A figura mostra o grfico da componente tangencial da fora resultante
Ft (s), que atua sobre um corpo. Qual das seguintes afirmaes verda-
deira, em relao aos pontos de equilbrio desse corpo?
Ft
1 1 3 s
A. s = 1 estvel e s = 1 instvel.
B. s = 1 estvel e s = 3 instvel.
C. s = 1 estvel e s = 3 instvel.
D. s = 1 e s = 3 so ambos estveis.
E. s = 1 e s = 1 so ambos instveis.
4. A figura mostra o grfico da energia potencial U (s) ao longo da trajetria,

de um sistema mecnico conservativo. No instante inicial a energia
mecnica 5 J, a posio s = 1 m e a velocidade no sentido positivo
de s. Como ser o movimento do sistema?
U (J)
2 1 1 2 s (m)
3
A. Oscila volta da posio s = 1

B. Oscila volta da posio s = 2
C. Desloca-se at s = 2 e regressa, ficando em repouso em s = 1
D. Permanece em repouso em s = 1
E. Desloca-se at s > 2 e logo afasta-se em sentido negativo at .
5. Qual a velocidade de fase do sistema conservativo com energia poten-

cial ao longo da trajetria U (s) = 3 es e massa m = 3?
A. v e s es ev C. v e s s ev E. v e s + es ev
B. v e s es ev D. v e s + es ev
Problemas
1. Uma bola com 0.150 kg lanada verticalmente para cima, desde y = 0
(o eixo dos y aponta para cima, na vertical). Desprezando o atrito com o
ar, a energia permanece constante. (a) Represente o retrato de fase, para
y > 0, mostrando 4 curvas de evoluo diferentes (use o valor 9.8 m/s2
para g). Para cada curva, explique o significado dos pontos em que a
curva interseta os eixos. (b) Explique como seria, no retrato de fase da
alnea anterior, a curva de evoluo de uma bola largada em queda livre,
que bate no cho sendo projetada novamente para cima.
2. Em todos os problemas do captulo 1, diga quais correspondem a siste-

mas autnomos ou no autnomos e conservativos ou no conservativos.
Represente o retrato de fase do sistema do problema 4, mostrando a
curva de evoluo com as condies iniciais dadas.
3. Considere os 3 casos no problema 6 do captulo 1: at = 4 s(1 + k s2 )
(unidades SI) (a) k = 0, (b) k = 0.015, (c) k = 0.015. Em cada
caso encontre os pontos de equilbrio, determine que tipo de ponto de
equilbrio cada um, trace o retrato de fase e diga se existem ciclos,
rbitas homoclnicas ou rbitas heteroclnicas.
4. A figura mostra o retrato de fase do sistema dinmico com equaes de
evoluo:
x = y y 3 y = x y 2
(a) Indique se o sistema tem algum ciclo, rbita homoclnica ou rbita

heteroclnica. (d) Explique porque a seguinte afirmao errada: O
retrato de fase inclui duas curvas de evoluo parablicas que se cruzam
em dois pontos.
3
y 0
-1
-2
-3 -2 -1 0 1 2 3
x
5. A fora tangencial resultante sobre um corpo com massa igual a 1 kg
Ft = s + s2 . (a) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis
ou instveis. (b) Calcule a energia potencial ao longo da trajetria, em
funo de s, arbitrando U = 0 em s = 0 e calcule a energia potencial em
cada ponto de equilbrio. (c) Represente o retrato de fase do sistema,
mostrando as 4 curvas de evoluo correspondentes s seguintes energias:
0, uma energia menor que as energias nos pontos de equilbrio, uma
energia compreendida entre as energias dos dois pontos de equilbrio e
uma energia maior que a energia nos pontos de equilbrio. (d) Calcule a
posio s onde o corpo pode estar em repouso, sem estar em equilbrio,
com energia total igual a zero; explique como seria o movimento do
corpo nesse caso.
6. Uma partcula com massa m desloca-se sob a ao de uma fora resul-

tante com componente tangencial:
a
Ft = k s + 3
s
onde k e a so duas constantes positivas. (a) Encontre os pontos de
equilbrio e mostre que todos so estveis. (b) Explique os possveis
movimentos da partcula. (c) Trace o retrato de fase num sistema de
unidades em que m, k e a so todas iguais a 1.
7. A equao de movimento de um pndulo simples (problema 6 do
captulo 6)
g
= sin
l
As variveis de estado so o ngulo com a vertical, e a derivada desse
ngulo, . (a) Escreva as equaes de evoluo do sistema. (b) Deter-
mine a funo hamiltoniana H (,) a partir das equaes de Hamilton:
H H
=
=

(c) Analisando o grfico da energia potencial (funo hamiltoniana com
= 0), demostre que o sistema tem muitas rbitas heteroclnicas e ciclos
mas nenhuma rbita homoclnica.
8. Uma partcula com massa m desloca-se no eixo dos x com energia
potencial:
2
U (x) = U0 x 2 ea x
onde U0 e a so duas constantes positivas. (a) Calcule a fora que atua
na partcula. (b) Encontre os pontos de equilbrio e diga se so estveis
ou instveis. (c) Represente o grfico da energia potencial para U0 = 1
e a = 1. (d) Represente o retrato de fase, no caso m = 1, mostrando a
rbita heteroclnica e um dos ciclos.
Respostas
Perguntas: 1. B. 2. E. 3. B. 4. E. 5. A.
Problemas
10
1. (a)
vy
-5
-10
0 1 2 3 4 5
y
Os dois pontos simtricos onde cada parbola interseta o eixo da veloci-

dade (ordenadas), representam o estado quando a partcula lanada e
quando cai novamente ao cho; o vrtice de cada parbola no eixo das
abcissas, o estado no ponto onde a bola atinge a altura mxima. (b)
A bola segue uma das curvas parablicas no espao de fase, e quando
chega ao ponto no lado negativo do eixo da velocidade (ordenadas no
espao de fase), passa instantaneamente para o ponto que est mesma
distncia da origem no lado positivo do eixo da velocidade.
2. Sistemas autnomos e conservativos nos problemas 2, 4, 5, 6, 7 e 10.
Sistemas autnomos mas no conservativos nos problemas 8 e 9. Siste-
mas no autnomos e, portanto, no conservativos, nos problemas 1, 3 e
11.
12
0
v
-4
-8
-12
-2 -1 0 1
s
3. Para k = 0 e k = 0.015 existe unicamente um ponto de equilbrio estvel,

em s = 0, v = 0, todas as curvas de evoluo so ciclos e no existem
rbita. Para k = 0.015 existem dois pontos de equilbrio instvel s =
8.16 e s = +8.16 (v = 0) e um ponto de equilbrio estvel s = 0, v =
0; existe uma rbita heteroclnica e todas as curvas de evoluo no seu
interior so ciclos; no existe nenhuma rbita homoclnica.
(a) 20 (b) 20 (c) 20
10 10 10
0 0
v
v
-10 -10 -10
-20 -20 -20

-10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10 -10 -5 0 5 10
s s s
4. (a) H uma rbita heteroclnica entre os pontos de equilbrio instvel

(1, 1) e (1, 1) e nenhuma rbita homoclnica. Todas as curvas
de evoluo na regio delimitada pela rbita heteroclnica so ciclos.
(b) As duas parbolas so realmente 6 curvas de evoluo diferentes,
que se aproximam assimptoticamente ou se afastam dos dois pontos de
equilbrio instvel sem toc-los. As curvas de evoluo nunca podem
cruzar-se.
5. (a) Em s = 1, equilbrio estvel e em s = 0, equilbrio instvel. (b)
U = s2 /2 s3 /3. No ponto de equilbrio estvel E = 1/6 J e no ponto
de equilbrio instvel E = 0.
3
>0
2
=0
1
=0
<0
<0
(c) v 0
<0
=0
-1
=0
-2
>0
-3 -2 -1 0 1 2 3
s
(d) s = 3/2; o corpo acelera no sentido positivo de s, comea a abrandar
a sua velocidade em s = 1 e acaba por parar em s = 0, ficando em
repouso.

6. (a) H dois pontos de equilbrio: 4 a/k. Nos dois pontos o potencial
um mnimo local e, portanto, o equilbrio estvel. (b) O movimento
sempre oscilatrio, em s positiva ou negativa, de acordo com o estado
inicial. 6
(c) 0
v
-2
-4
-6
-6 -4 -2 0 2 4 6
s
7. (a) = = (g/l) sin (b) H Em dividida pelo momento de

2 g
inrcia m l 2 : H (,) = cos (c) H pontos de equilbrio
2 l
estvel em 0, 2 , 4 ,... e pontos de equilbrio instvel em ,
3 ,... Qualquer valor de H entre g/l e g/l corresponde a um ciclo;
em H = g/l existe uma rbita heteroclnica entre e , outra rbita
heteroclnica entre 3 e 5 ,... No existem rbitas homoclnicas porque
qualquer segmento de reta com H = g/l comea e termina em pontos de
equilbrio instveis e no interseta a curva U.
2

8. (a) 2 U0 x a x 2 1 ea x (b)) equilbrio estvel em x = 0 e equilbrio

instvel em 1/ a.
0.4 1.5
0.35 1
0.3
0.5
x 2 e-x 2
0.25
(c) (d) 0
v
0.2
0.15
-0.5
0.1
-1
0.05
0 -1.5
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x x
8. Mecnica lagrangiana
Cada brao num robot costuma ter 3 articulaes. Em cada articulao

h dois eixos perpendiculares, que permitem duas rotaes independentes,
correspondentes a dois graus de liberdade; assim sendo, cada brao tem 6
graus de liberdade, o suficiente para poder alcanar qualquer ponto dentro
do seu alcance mximo, em qualquer direo desejada. O robot ATHLETE
(All-Terrain Hex-Legged Extra-Terrestrial Explorer) na figura, usado pela
NASA para explorao lunar, tem seis braos de 3 articulaes e, incluindo
os 3 graus de liberdade da posio de um ponto no corpo do robot, so
ao tudo 39 graus de liberdade. O brao humano, sem incluir a mo, tem
7 graus de liberdade: o ombro permite 3 rotaes diferentes, o cotovelo
permite duas rotaes diferentes e o pulso mais duas rotaes.
184 Mecnica lagrangiana
8.1. Graus de liberdade e espao de fase
Os sistemas mecnicos considerados no captulo anterior tm todos um

nico grau de liberdade (uma coordenada ou ngulo para determinar a
posio) e duas variveis de estado: a varivel associada a esse grau de
liberdade e a sua derivada em ordem ao tempo (velocidade ou velocidade
angular).
Num sistema com n graus de liberdade, existem n variveis independentes
dependentes do tempo, chamadas coordenadas generalizadas, que sero
identificadas pelas letras: q1 , q2 , ..., qn . Essas variveis podem ser compri-
mentos, ngulos ou qualquer outra grandeza. As derivadas em ordem ao
tempo de cada uma dessas variveis so as velocidades generalizadas: qi .
O espao de fase tem 2 n dimenses e cada ponto nesse espao tem co-
ordenadas (q1 , ..., qn , q1 , ..., qn ). A velocidade de fase, em cada ponto
do espao de fase, tem 2 n componentes, (q1 , ..., qn , q1 , ..., qn ). Para se
poder calcular a velocidade de fase em qualquer ponto do espao de fase
necessrio conhecer n expresses para as aceleraes generalizadas qi , em
funo das coordenadas e velocidades generalizadas, expresses essas que
so denominadas equaes de movimento.
As equaes de movimento poderiam ser obtidas aplicando a segunda lei de
Newton. No entanto, seria necessrio relacionar cada acelerao generali-
zada qi com a acelerao do centro de massa de alguma parte do sistema e
identificar todas as foras externas que atuam sobre essa parte do sistema.
Algumas de essas foras so foras de ligao, por exemplo, a tenso num
fio ou a reao normal numa superfcie. No captulo anterior viu-se que
as equaes de evoluo podem ser obtidas tambm derivando a funo
hamiltoniana. O problema que, em casos mais complicados dos que foram
considerados no captulo anterior, essa funo no a energia mecnica
dividida pela massa ou pelo momento de inrcia, mas pode ter formas mais
complicadas. Nas seces seguintes introduz-se um mtodo mais geral para
obter as equaes de movimento sem necessidade de identificar foras de
ligao.
8.2. Equaes de Lagrange
A energia cintica total Ec de um sistema mecnico igual soma de todas

as energias cinticas de translao e de rotao de todas as partes do sistema.
Em geral, uma funo que pode depender de todas as coordenadas e
8.2 Equaes de Lagrange 185
velocidades generalizadas e do tempo:
Ec (q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn ,t) (8.1)
Num sistema em que o movimento est sujeito a algumas restries existem

foras de ligao resultantes dessas restries. Por exemplo, num automvel
que se desloca sobre uma estrada, a reao normal da estrada sobre os
pneus a fora de ligao que garante que a trajetria do automvel siga
a superfcie da estrada. O atrito esttico nas rodas com trao tambm
uma fora de ligao, que garante que as rodas rodem sem deslizar sobre a
superfcie. A restrio de que o automvel se desloque sobre a superfcie
da estrada permite reduzir as trs coordenadas de posio a um nico grau
de liberdade: o deslocamento ao longo da estrada. A restrio de as rodas
rodarem sem derrapar permite relacionar a velocidade angular das rodas
com a velocidade do automvel na estrada. Essa relao implica tambm
uma relao entre o ngulo de rotao das rodas e o deslocamento do
automvel na estrada, o que faz com que apenas umas dessas duas variveis
seja suficiente para descrever o movimento do automvel e a rotao das
rodas.
Sempre que uma restrio no movimento de um sistema pode ser escrita em
funo das coordenadas generalizadas do sistema, permitindo assim reduzir
o nmeros de graus de liberdade, diz-se que uma restrio holonmica.
Nos sistemas holonmicos, sujeitos unicamente a restries holonmicas,
a segunda lei de Newton conduz s seguintes equaes (a demonstrao
feita no apndice B):
d Ec Ec
!
= Qj j = 1, . . . n (8.2)
d t q j q j
onde Q j a componente j da fora generalizada, definida por

X ~r i
Qj = F~i (8.3)
i
q j
e a soma feita sobre todas as foras F~i (internas ou externas) e ~r i

a posio do ponto onde atua a fora F~i . No entanto, no necessrio
considerar algumas das foras no clculo de Q j ; por exemplo, as foras de
reao normal e de atrito esttico podem ser ignoradas, porque atuam numa
posio fixa ~r i e, portanto, F~i d~r i = 0. A fora de tenso num fio com
comprimento constante tambm pode ser ignorada, porque atua em sentidos

opostos nos dois extremos do fio e a soma de F~i d~r i nos dois extremos d
zero.
Entre as foras que devem ser includas em Q j , algumas podem ser con-
servativas e, nesses casos, F~i d~r i = dU, onde U a energia potencial
associada a essa fora. Assim sendo, a contribuio dessa fora conservativa
para Q j igual a U/q j e as equaes 8.2 podem ser escritas
d Ec Ec U
!
+ = Qj j = 1, . . . n (8.4)
d t q j q j q j
em que U a energia potencial total do sistema e as componentes Q j

da fora generalizada incluem unicamente as foras no conservativas.
As equaes 8.4 so as equaes de Lagrange, vlidas para os sistemas
holonmicos. No caso particular de sistemas conservativos, o lado direito
das equaes nulo.
Exemplo 8.1
O carrinho na figura, com massa m, encontra-se sobre o plano inclinado
de massa M. O plano inclinado tem rodas que lhe permitem deslocar-se
livremente sobre a mesa horizontal. Admitindo que a massa das rodas
muito menor que m e M e que o atrito no eixo das rodas desprezvel,
encontre as equaes de movimento do sistema.
m
x
M
s
Resoluo. Para determinar as posies do carrinho e do plano inclinado

num instante, basta saber o deslocamento horizontal s de um ponto do
plano, em relao mesa e o deslocamento x de um ponto do carrinho em
relao ao plano inclinado. A figura acima mostra a forma como essas duas
variveis podem ser definidas. Assim sendo, o sistema tem dois graus de
liberdade e as velocidades generalizadas so s e x.
A velocidade generalizada s tambm a velocidade do centro de massa do
plano inclinado; x a velocidade do carrinho em relao a plano inclinado.
Escolhendo um eixo q perpendicular a s e apontando para cima, a forma
vetorial da velocidade do plano inclinado e da velocidade do carrinho em

relao ao plano so:
~vp = s e s ~vc/p = x (cos e s + sin eq )
A velocidade do carrinho, em relao mesa, igual soma desses dois

vetores:
~vc = ( s + x cos ) e s + x sin eq
e o seu mdulo ao quadrado ,
vc2 = ( s + x cos ) 2 + x 2 sin2 = s2 + x 2 + 2 s x cos
Como a energia cintica de rotao das rodas desprezvel, a energia

cintica total do sistema :
M 2 m 2
Ec = s + s + x 2 + 2 s x cos
2 2
A energia potencial gravtica do plano inclinado pode ser ignorada porque
permanece constante; como tal, a energia potencial do sistema igual
energia potencial gravtica do carrinho:
U = m g x sin
note-se que a altura do centro de massa do carrinho, em relao mesa,
um pouco maior que x sin , mas a diferena uma constante que s
acrescenta um valor constante a U, podendo ser ignorado.
No existem foras no conservativas (ou melhor, esto a ser ignoradas);
assim sendo, o lado direito nas equaes de Lagrange 8.4 zero. Na primeira
equao de Lagrange, relacionada com a coordenada x necessrio calcular
as seguintes derivadas parciais:
Ec Ec U
= m ( x + s cos ) =0 = m g sin
x x x
e a equao de Lagrange ,
d Ec Ec U
!
+ = m ( x + s cos + g sin) = 0
d t x x x
Em relao coordenada s, as derivadas parciais so

Ec Ec U
= (M + m) s + m x cos =0 =0
s s s
e a equao de Lagrange
d Ec Ec U
!
+ = (M + m) s + m x cos = 0
d t s s s
Resolvendo as duas equaes de Lagrange para as aceleraes x e s, obtm-

se as duas equaes de movimento:
(M + m) g sin m g sin cos
x = s =
M + m sin2 M + m sin2
As duas aceleraes so constantes, x negativa e s positiva; ou seja, o

carrinho desce o plano inclinado enquanto este comea a andar para a
direita.
Exemplo 8.2
No sistema da figura, a roldana do meio pode subir e descer e as outras
duas roldanas esto fixas ao teto. As massas das duas roldanas fixas
m, a massa da roldana mvel 2 m e as massas dos 3 cilindros so
8 m, 7 m e 5 m (no cilindro do meio, 7 m j inclui tambm a massa do
suporte que o liga roldana mvel). As massas dos fios e o atrito nos
eixos das roldanas so desprezveis e o fio faz rodar as roldanas sem
deslizar sobre elas. Determine o valor das aceleraes dos 3 cilindros.
0 0 0
m m
y2
2m
y1 y3
8m 7m 5m
Resoluo. Para determinar a posio dos cilindros e da roldana mvel

so necessrias 3 distncias, que podem ser as trs variveis y1 , y2 e y3
indicadas na figura. As variveis y1 e y3 so as posies dos centros de
massa dos dois cilindros nos extremos e y2 a posio do centro da roldana

mvel; a posio do cilindro do meio igual a y2 mais uma constante.
A restrio de que o comprimento do fio seja constante conduz seguinte
equao:
y1 + 2 y2 + y3 = k
onde k uma constante. Essa equao permite substituir uma das 3 variveis
em funo das outras duas, reduzindo o nmero de graus de liberdade.
A restrio de rolamento das roldanas sem deslizamento do fio faz com que
a velocidade angular de cada roldana seja = V/r, onde V a velocidade
do fio em relao ao centro da roldana e r o raio da roldana. Admitindo
que cada roldana seja um cilindro uniforme, o seu momento de inrcia em
relao ao eixo I = M r 2 /2, onde M a massa da roldana; assim sendo, a
sua energia cintica de rotao
1 2 M 2
I = V
2 4
A energia cintica total do sistema :
m1 v12 m2 v22 m3 v32 M2 v22
Ec = + + +
2 2 2 2
M1 V1 2 2
M2 V2 2
M3 V3
+ + +
4 4 4
onde os ndices 1, 2 e 3 referem-se aos 3 cilindros e s 3 roldanas (de
esquerda para direita), as massas mi , minsculas, so as massas dos cilindros
e as massas Mi , maisculas, as massas das roldanas. As velocidades vi so
as velocidades dos 3 cilindros e as velocidades Vi so as velocidades do fio
em relao ao centro de cada uma das 3 roldanas. Observe-se que a roldana
2 tem tanto energia cintica de translao como energia cintica de rotao.
A energia potencial gravtica do sistema, excluindo termos constantes, :
U = m1 g y1 (m2 + M2 ) g y2 m3 g y3
A seguir, necessrio substituir os valores das massas e escrever essas

energias em funo das duas coordenadas generalizadas (y1 , y2 ) e das duas
velocidades generalizadas v1 = y1 e v2 = y2 .
Observe-se que V1 = v1 , V2 = v1 + v2 e V3 = v3 .
No Maxima, a substituio pode ser feita assim:
(%i1) y3: k - y1 - 2*y2$
(%i2) v3: -v1 - 2*v2$
(%i3) [m1, m2, m3, M1, M2, M3]: [8*m, 7*m, 5*m, m, 2*m, m]$
(%i4) [V1, V2, V3]: [v1, v1+v2, v3]$
(%i5) Ec: expand (m1*v1^2/2 + m2*v2^2/2 + m3*v3^2/2 + M2*v2^2/2
+ M1*V1^2/4 + M2*V2^2/4 + M3*V3^2/4);

15 m v12
(%o5) 16 m v22 + 12 m v1 v2 +
2
(%i6) U: expand (-m1*g*y1 - (m2+M2)*g*y2 - m3*g*y3);
(%o6) g m y2 3 g m y1 5 g k m
Ou seja (excluindo o termo 5 g k m constante),

15
Ec = m v12 + 16 v22 + 12 v1 v2
2
U = m g (y2 3 y1 )
As derivadas parciais em ordem a y1 e v1 so
Ec Ec U
= m (15 v1 + 12 v2 ) =0 = 3 m g
v1 y1 y1
e a respetiva equao de Lagrange
15 a1 + 12 a2 3 g = 0
Em ordem a y2 e v2 ,
Ec Ec U
= m (12 v1 + 32 v2 ) =0 = mg
v2 y2 y2
e a segunda equao de Lagrange
12 a1 + 32 a2 + g = 0
note-se que os resultados no dependem do valor de m. As duas equaes

de Lagrange resolvem-se para encontrar as aceleraes:
8.3 Condies de equilbrio 191
(%i7) solve ([15*a1 + 12*a2 - 3*g, 12*a1 + 32*a2 + g],
[a1,a2]);
9g 17 g
(%o7) a1 = , a2 =
28 112
O cilindro do lado esquerdo tem acelerao igual a 9 g/28, para baixo

(porque a1 positiva); o cilindro do meio e a roldana mvel tm acelerao
17 g/112, para cima. A acelerao do terceiro cilindro calcula-se a partir da
restrio a3 = a1 2 a2 , obtendo-se g/56, que indica que o cilindro do
lado direito acelera para cima.
Se inicialmente os 3 cilindros esto em repouso, o cilindro do lado esquerdo
comea a descer e os outros dois cilindros sobem.
8.3. Condies de equilbrio

Nos dois exemplos resolvidos na seco anterior, os valores obtidos para as
aceleraes generalizadas foram constantes. Nos casos mais gerais, essas
aceleraes sero expresses que dependem das coordenadas e velocida-
des generalizadas e do tempo. A resoluo desses sistemas de equaes
diferenciais o objeto de estudo de todos os seguintes captulos neste livro.
Sem ser necessrio resolver as equaes de movimento, possvel (e conve-
niente) comear por determinar os valores das coordenadas generalizadas
para os quais o sistema estar em equilbrio. A condio para que exista
equilbrio cintico que as aceleraes sejam nulas e se as velocidades
tambm so nulas, o equilbrio esttico.
Lembre-se que nos sistemas com apenas um grau de liberdade, a instabi-
lidade dos pontos de equilbrio determina-se a partir do sinal da derivada
da acelerao, em ordem coordenada generalizada. O ponto de equi-
lbrio estvel quando essa derivada negativa ou instvel quando for
positiva.
Exemplo 8.3
Um motociclista que se desloca com velocidade v, numa curva de raio
r, inclina o seu corpo e a moto um ngulo , em relao horizontal,
no sentido do centro de curvatura da curva. Determine o valor que deve
ter , em funo de v, r e h, que a distncia entre o ponto de contacto
dos pneus com a estrada, P, e o centro de massa, C, do sistema.
Resoluo. Devido inclinao da moto,

os pontos P e C no seguem a mesma tra-
jetria, como se mostra na figura ao lado.
O raio de curvatura da trajetria de C no
dever ser constante, para permitir a incli-
r
nao gradual da moto. Num instante em
C P
que a curvatura da trajetria do ponto P
r e a sua velocidade em relao a estrada
v, a curvatura da trajetria do ponto C
r h cos e, portanto, o ponto C tem
velocidade
r h cos
vC = v
r
em direo paralela velocidade do ponto P. Mas como o ngulo pode
variar, o ponto C tem tambm outra componente de velocidade h , no
plano perpendicular velocidade de P. Assim sendo, a energia cintica de
translao
!2
m* 2 2 h
Ec = h + 1 cos v 2 +
2 , r -
H tambm energias cinticas de rotao, associadas velocidade angular
, velocidade angular das rodas nos seus eixos e rotao do sistema todo
no plano horizontal, j que o motociclista entra na curva olhando numa
direo e sai olhando para outra direo diferente. O clculo dessas energias
ultrapassa os objetivos deste livro introdutrio; ser considerado o caso em
que essas energias podem ser desprezadas. A energia potencial gravtica do
sistema
U = m g h sin
8.3 Condies de equilbrio 193
As derivadas parciais das energias, em ordem a e so
Ec Ec m h v 2
!
h
= m h
2
= sin 1 cos
r r
U
= m g h cos

e a equao de movimento
v2
!
h g
= sin 1 cos cos
hr r h
A altura do centro de massa, h, costuma ser muito menor do que o raio da

curva; assim sendo, a expresso entre parntesis aproximadamente 1 e
uma boa aproximao
v2 g
= sin cos
hr h
Para que exista equilbrio, = 0, o ngulo dever ser:

g r
= tan1 (8.5)
v2
e a derivada da acelerao generalizada em ordem ao ngulo :
v2 g
= cos + sin
hr h
que positiva, porque est entre 0 e /2. Conclui-se que o equilbrio
instvel.
Exemplo 8.4
Um carrinho desloca-se sobre uma mesa horizontal, com acelerao
constante de valor a. Sobre o carrinho h um poste com um pndulo
simples de massa m e comprimento L. Determine o valor do ngulo
em que o pndulo permanece em equilbrio em relao ao carrinho.
Admita que a massa do fio do pndulo desprezvel e que o raio da
esfera muito menor que L.
m
a
Resoluo. A velocidade do carrinho ser

sempre horizontal e com mdulo a t, onde
t o tempo a partir do instante em que a
velocidade do carrinho era nula. A figura
direita mostra a velocidade ve/c da esfera,
em relao ao carrinho, no caso em que ve/c
positiva. O mdulo de ve/c igual a L
e usando um sistema de eixos com x na
direo e sentido de a~ e y na vertical e para
cima, as componentes vetoriais de ~ve/c e da velocidade do carrinho so:
~ve/c = L ( cos + sin ) v~c = a t
A velocidade da esfera em relao mesa a soma desses dois vetores

~ve = a t L cos + L sin
As energias cintica e potencial gravtica da esfera so:
m 22
Ec = a t + L 2 2 2 a t L cos
2
U = m g L cos
8.4 Foras dissipativas 195
A seguir calculam-se as derivadas parciais dessas energias

Ec Ec
= m L 2 m a t L cos = m a t L sin

U
= m g L sin

e aplica-se a equao de Lagrange
m L 2 m a L cos + m a t L sin m a t L sin

+ m g L sin = 0
Obtm-se assim a equao de movimento

a g
= cos sin (8.6)
L L
Para que exista equilbrio, o ngulo dever ser:

!
1 a
= tan (8.7)
g
e a derivada da acelerao generalizada em ordem ao ngulo
a g
= sin cos
L L
que negativa, porque no ponto de equilbrio est entre 0 e /2. Conclui-
se que o equilbrio estvel; o pndulo pode oscilar em torno do ngulo
de equilbrio.
Observe-se que a equao de movimento depende da acelerao do carrinho
mas no da sua velocidade. A observao da posio de equilbrio do
pndulo permite medir o valor da acelerao do carrinho, mas no a sua
velocidade.
8.4. Foras dissipativas
Em todos os exemplos das seces anteriores no existiam foras no conser-

vativas e, assim sendo, a fora generalizada era nula. Os exemplos seguintes
mostram casos em que existem foras no conservativas.
Exemplo 8.5
Um pndulo simples formado por um objeto pequeno de massa m,
pendurado de um fio de comprimento l. A massa do fio desprezvel
comparada com m. Determine a equao de movimento, incluindo a
resistncia do ar.
l cos l
Resoluo. A fora de resistncia do ar proporcional ao quadrado da velo-

cidade do pndulo, e na direo oposta a essa velocidade (ver equao 4.16
do capitulo 4). Como a velocidade do pndulo igual a l , a expresso
para a fora de resistncia do ar :
Fr = C l 2 | |
onde C uma constante. Fixando a origem no ponto onde o fio est colado,
a posio do ponto onde atua essa fora
~r = l (sin cos )
e a sua derivada em ordem a
d~r
= l (cos + sin ) = l e~
d
onde e~ o versor tangente trajetria circular do pndulo, no sentido em
que aumenta. A fora generalizada
~r d~r = C l 2 | | e~ l e~ = C l 3 | |

Q = F
d
As energias cintica e potencial e as suas derivadas so semelhantes s do
ltimo exemplo da seco anterior, substituindo a = 0
m
Ec = l 2 2 U = m g l cos
2
8.5 Foras de ligao 197
Ec Ec U
= m l 2 =0 = m g l sin

A equao de Lagrange conduz a
g Cl
= sin | | (8.8)
l m
8.5. Foras de ligao
Uma das vantagens da mecnica lagrangiana, em relao mecnica ve-

torial, no ter que identificar as foras de ligao, as suas direes e os
pontos onde so aplicadas. No entanto, em alguns casos pode ser necessrio
ter de calcular essas foras. Por exemplo, quando existe atrito cintico entre
duas superfcies, a fora de atrito proporcional fora de reao normal,
que uma de foras de ligao.
Existe um mtodo que permite calcular as foras de ligao a partir das
equaes de Lagrange. Comea-se por identificar a restrio qual est
associada a fora de ligao e escreve-se na forma f (q1 , . . . , qn ) = constante.
No caso do exemplo 8.2, a restrio de que o comprimento do fio constante,
y1 + 2 y2 + y3 = k, responsvel pela apario da fora de tenso ao longo
do fio e faz com que y3 possa ser substituda em termos de y1 e y2 . Assim
sendo, para calcular a tenso no fio, faz-se de conta que as 3 variveis (y1 , y2 ,
y3 ) so todas coordenadas generalizadas, aumentando o nmero de equaes
de Lagrange para 3, introduz-se uma funo , chamada multiplicador de
Lagrange e uma condio adicional, f (y1 , y2 , y3 ) = constante, que no caso
do exemplo 8.2 y1 + 2 y2 + y3 = k.
O passo seguinte consiste em acrescentar um termo f /q j a cada
equao de Lagrange, ficando
d Ec Ec U f
!
+ = Qj (8.9)
d t q j q j q j q j
onde j = 1, . . . n. O exemplo a seguir mostra como calcular o multipli-

cador de Lagrange. Cada termo f /q j a componente da fora de
ligao segundo q j . No caso do exemplo 8.2, f /y1 , f /y2 e
f /y3 so os valores da tenso do fio sobre cada um dos 3 blocos, que
so diferentes.
Exemplo 8.6
Um bloco de massa m escorrega sobre um plano inclinado de massa
M que tem rodas que lhe permitem deslocar-se livremente sobre uma
mesa horizontal, como mostra a figura. O coeficiente de atrito cintico
entre o bloco e o plano inclinado c . Admitindo que a massa das
rodas muito menor que m e M e que o atrito no eixo das rodas
desprezvel, encontre as equaes de movimento do sistema.
q y
m
x
M
s
Resoluo. Na figura acima j foram indicados tambm os dois sistemas

de eixos usados a seguir; os eixos s e q esto fixos mesa e os eixos x e y
deslocam-se com o plano inclinado.
Este exemplo semelhante ao exemplo 8.1, mas com uma fora no conser-
vativa: atrito cintico entre o bloco e o plano inclinado. Como a fora de
atrito cintico igual a c R, onde R a reao normal entre o bloco e o
plano, necessrio calcular essa reao normal. necessrio ento fazer de
conta que o bloco no mantm o contacto com o plano inclinado e que as
duas coordenadas x e y podem variar. Nesse caso existem assim 3 graus de
liberdade: x, y e s e a equao da restrio que faz com que o bloco esteja
sempre em contacto com o plano inclinado :
f (x, y, s) = y = constante
Introduz-se um multiplicador de Lagrange e as 3 componentes generali-

zadas da fora de ligao so:
f f f
=0 = =0
x y s
Isso mostra que a fora de ligao aponta na direo do eixo y e o multiplicar

de Lagrange a prpria reao normal Rn entre o bloco e o plano.
Para determinar as componentes das velocidades em funo das velocidades
generalizadas ( x, y, s), mostra-se a seguir um mtodo diferente do que foi
usado na resoluo do exemplo 8.1. O vetor posio do centro de massa do

plano inclinado
~r p = s e s + q eq
e a sua derivada o vetor velocidade do plano inclinado: ~v p = s e s .
A posio do bloco em relao ao centro de massa do plano inclinado
~r b/p = ~r o + x + y
onde ~r O o vetor desde o centro de massa do plano inclinado at a origem

dos eixos x y. A posio do bloco em relao mesa ~r p + ~r b/p ; como os
versores do referencial xy, em relao ao referencial sq, so
= cos e s + sin eq = sin e s + cos eq
ento a posio do bloco, no referencial sq fixo mesa,
~r b = (s + x cos y sin ) e s
+ (q + x sin + y cos ) eq + ~r o
e derivando obtm-se a velocidade do bloco
~vb = ( s + x cos y sin ) e s + ( x sin + y cos ) eq
Como a energia cintica de rotao das rodas desprezvel, a energia

cintica total do sistema :
M 2 m 2
Ec = v + v
2 p 2 b
M 2 m
= s + s2 + x 2 + y 2 + 2 s ( x cos y sin )
2 2
A altura do bloco, em relao mesa
h = ~r b eq = q + x sin + y cos + ho
e, ignorando os termos constantes, a energia potencial gravtica do sistema
U = m g (x sin + y cos )
Neste caso existe uma fora interna que realiza trabalho: a fora de atrito
cintico entre o bloco e o plano inclinado. Para calcular as componentes Q j
da fora generalizada h que ter em conta que na expresso Q j = F~ ~r /q j

o vetor ~r a posio do bloco em relao ao plano inclinado ~r b/p , porque a
fora interna; usando a expresso dada acima para ~r b/p , as 3 derivadas
parciais so ~r /x = , ~r /y = e ~r /s = 0. Como a fora de atrito
c Rn , as trs componentes da fora generalizada so ento
Q x = c Rn = c Rn Q y = c Rn = 0
Qs = 0
As equaes de Lagrange 8.9 para as 3 coordenadas so
d Ec Ec U f
!
+ = Qx
d t x x x x
= m ( x + s cos + g sin ) = c Rn
d Ec Ec U f
!
+ = Qy
d t y y y y
= m (y s sin + g cos ) Rn = 0
d Ec Ec U f
!
+ = Qs
d t s s s s
= (M + m) s + m ( x cos y sin ) = 0
Estas 3 equaes podem ser resolvidas para encontrar as 2 equaes de

movimento para x e s em funo de (x, s, x, s) e a fora de ligao Rn . Para
substituir y, y e y em funo das coordenadas e velocidade generalizadas (x,
s, x, s) usa-se a equao da restrio, f (x, y, s) = constante, que neste caso
y = constante e, portanto, y = 0. Eliminando os termos y nas equaes de
Lagrange e resolvendo para x, s e R obtm-se
(M + m) g m g cos
x = s =
M + m sin M + m sin
m M g cos
Rn = (8.10)
M + m sin
onde = sin c cos . No caso em que o atrito cintico desprezado

(c = 0), igual a sin e as equaes de movimento so as mesmas que
foram obtidas no exemplo 8.1.
Perguntas
1. Uma barra muito comprida e homognea, de comprimento L e massa

m, est a cair para o cho. No ponto A o coeficiente de atrito esttico
suficientemente elevado para evitar que o ponto A se desloque enquanto
o ngulo diminui. Determine a expresso para a energia cintica da
barra, em funo da velocidade angular
1 1
A. m L 2 2 D. m L 2 2
8 4
1 1
B. m L 2 2 E. m L 2 2
6 2
1
C. m L 2 2
12
2. Numa mquina de Atwood, penduram-se dois blocos nos extremos de

um fio que passa por uma roldana (ver figura); o bloco mais pesado desce
com acelerao constante e o bloco mais leve sobe com o mesmo valor
da acelerao. Desprezando o atrito no eixo da roldana e a resistncia do
ar e sabendo que as massas dos blocos so 3 m e 4 m e a roldana um
disco homogneo com massa 2 m, determine o valor da acelerao dos
blocos.
A. g/7 D. 3 g/4
B. g E. g/8
C. 7 g/8
3. A energia cintica de uma partcula em movimento sobre um cilindro de

raio R m (R2 2 + z 2 )/2, em que e z so as coordenadas da posio da
partcula no cilindro, e a sua energia potencial a z 2 /2 + b 2 /2 + c z ,
onde a, b e c so constantes. Determine a acelerao .
b + c z b + a z
A. D.
m mR
b + c z b + a z
B. E.
m R2 m R2
b + c z
C.
mR
4. As expresses para as energias cintica e potencial de um sistema com

dois graus de liberdade, x e , so: Ec = 5 x 2 + 11 2 e U = 3 x .
Encontre a expresso para a acelerao .
A. 3 /22 D. 3 x /22
B. 3 x /5 E. 3 x/5
C. 3 x/22
5. As energias cintica e potencial gravtica de um corpo celeste em rbita

volta do Sol so dadas pelas expresses
m 4 2 m
Ec = (r 2 2 + r 2 ) U=
2 r
onde m a massa do corpo, r a distncia do Sol ao corpo, um ngulo
medido no plano da rbita com vrtice no Sol, as distncias esto a
ser medidas em unidades astronmicas e o tempo em anos. Encontre a
equao de movimento para r
2 2
D. r (2 r) 2
A. r 2 2
r
B. r2 (2 r) 2 E. r 2 2
r
2 2
C. r 2
r
Problemas
1. No exemplo 8.1, se as massas so m = 0.6 kg e M = 2.5 kg e o ngulo

= 20 , (a) determine os valores da acelerao do plano inclinado e
do carrinho em relao ao plano inclinado. (b) Se num instante inicial o
plano inclinado e o carrinho esto em repouso, com x 0 = 20 cm, calcule
o valor da velocidade, relativa ao plano inclinado, com que o carrinho
chega base do plano inclinado (x = 0) e o tempo que demora. (c) Na
alnea anterior, calcule o valor da velocidade do plano inclinado quando
o carrinho chega base do plano inclinado.
m
x
M
s
2. Cola-se um extremo de um fio num ponto P de uma roldana, enrolando-o

e pendurando um bloco de massa m no outro extremo. O sistema tem
um nico grau de liberdade, que pode ser a altura y que o bloco desce.
Admita que a roldana um disco homogneo com massa igual massa
do bloco e que a massa do fio, a fora de atrito cintico no eixo da
roldana e a resistncia do ar so desprezveis. (a) Encontre o valor da
acelerao do bloco, em relao acelerao da gravidade. (b) Se o
bloco parte do repouso, determine o valor da sua velocidade aps ter
descido 50 cm.
P C
3. No sistema representado na figura, a massa das rodas e da roldana e o

atrito nos seus eixos podem ser desprezados. (a) Determine as expresses
para as energias cintica e potencial do sistema, em funo do ngulo e
do deslocamento horizontal x do carrinho. (b) Determine as expresses
da acelerao do carrinho e da acelerao angular . (c) Encontre o valor
do ngulo na posio de equilbrio do pndulo e diga se o equilbrio

estvel ou instvel. (d) Determine o valor da acelerao do carrinho, no
caso em que o pndulo permanea na posio de equilbrio.
20 cm
60 g
5 kg
1 kg
4. A roldana fixa no sistema da figura tem massa m e a roldana mvel tem

massa 2 m (ambas podem ser consideradas discos uniformes). A massa
do carrinho 20 m e a massa do cilindro mais o suporte que o liga
roldana mvel 8 m. Admita que a massa do fio e das rodas do carrinho,
a fora de atrito cintico nos eixos das roldanas e das rodas do carrinho e
a resistncia do ar so desprezveis. (a) Mostre que, em funo da altura
y que o cilindro desce, as energias cintica e potencial do sistema so
93
Ec = m y 2 U = 10 m g y
2
(b) Determine o valor das aceleraes do cilindro e do carrinho.
d
x
y
5. Um bloco de massa m desce um plano inclinado que faz um ngulo

com a horizontal. O coeficiente de atrito cintico entre o bloco e plano
inclinado c . Usando a equao de Lagrange com um multiplicador,
encontre as expresses para a reao normal do plano sobre o bloco e da
acelerao do bloco, x (despreze a resistncia do ar).
y
m
x
6. A barra na figura homognea, com massa m e comprimento L = 2 m e

est apoiada no cho no ponto A e numa parede no ponto B. No instante
inicial, a barra colocada em repouso, com ngulo inicial = 30 . Se
o cho e a parede forem muito lisos, as foras de atrito nos pontos A
e B so desprezveis e a barra desce at que o ngulo diminui at 0.
Admita que os pontos A e B permanecem sempre em contacto com o
cho e a parede, que a resistncia do ar desprezvel e que a grossura
da barra muito menor que o seu comprimento.
y

A
x
(a) Demonstre que em qualquer instante o valor da velocidade do centro

de massa da barra igual a L /2. Encontre as expresses, em funo do
ngulo , para: (b) a energia cintica, (c) a energia potencial gravtica,
(d) a acelerao angular e (e) a velocidade angular. (f ) O tempo que a
barra demora a cair at o cho o integral
w0 d
t=
/6

Usando a expresso para obtida na alnea anterior, calcule esse tempo.

(O integral imprprio e no pode ser calculado analiticamente, mas
pode ser calculado numericamente, usando a funo romberg ou quad_qags
do Maxima.)
7. Num pndulo simples, composto por um objeto pequeno de massa m

pendurado por um fio de massa desprezvel e comprimento l, o ponto
onde o fio est fixo desloca-se para cima e para baixo segundo a ex-
presso A cos( t), onde A e so duas constantes. (a) Ignorando a
resistncia do ar, determine as expresses para as energias cintica e
potencial em funo do angulo que o pndulo faz com a vertical. (b)
Determine a equao de movimento para . (c) Diga para que valores
das constantes A e o ponto de equilbrio = 0 estvel ou instvel.
8. O saltador na figura encolhe o corpo no ponto P, para rodar mais rapida-
mente, e estende-o novamente em Q, para reduzir a rotao na entrada
para a gua. As alteraes da velocidade angular so consequncia da
alterao do momento de inrcia. (a) Se o momento de inrcia do salta-
dor em relao ao centro de massa I, que depende do tempo, escreva
as expresses para as suas energias cintica e potencial em funo da
posio (x, y) do centro de massa e do ngulo de rotao . (b) Usando
a equao de Lagrange para , demonstre que o momento angular,
L = I , permanece constante. (c) Se no ponto P mais alto da trajetria
o momento de inrcia 3.28 kgm2 e a velocidade angular = 4 s1 e
no ponto Q o momento de inrcia 28.2 kgm2 , determine a velocidade
angular do saltador no ponto Q.
9. A energia potencial gravtica de um corpo celeste de massa m, em rbita

volta de outro corpo de massa M, dada pela expresso (ver problema 2
do captulo 6):
GMm
Ug =
r
onde G a constante de gravitao universal e r a distncia entre os dois

corpos. Pode demonstrar-se que as possveis rbitas do corpo celeste
so sempre planas; como tal, o movimento orbital tem dois graus de
liberdade que podem ser r e um ngulo medido no plano da rbita, com
vrtice no corpo de massa M. Nesse sistema de coordenadas polares, o
quadrado da velocidade do corpo de massa m (r 2 2 + r 2 ). (a) A partir
da equao de Lagrange para , demonstre que o momento angular
L = m r 2
do corpo de massa m, em relao ao corpo de massa M, permanece

constante. (b) Encontre a equao de movimento para r e mostre que
depende unicamente de r e r e no de nem de .
Respostas
Perguntas: 1. B. 2. E. 3. B. 4. C. 5. C.
Problemas
1. (a) x = 4.043 m/s2 e s = 0.735 m/s2
(b) x = 1.272 m/s, t = 0.315 s.
(c) s = 0.231 m/s.
2. (a) 2 g/3 (b) 2.56 m/s.
3. (a) Em unidades SI,
Ec = 3.03 x 2 + 0.0012 2 0.012 x cos
U = 9.8 x 0.1176 cos
490
(9.8 x ) cos sin
(b) x = 3
cos2 101
2450
(4949 505 x ) sin cos
= 3
cos2 101
(c) 9.37 , estvel. (d) 1.617 m/s2 .
4. (b) Cilindro: 10 g/93 1.05 m/s2 . Carrinho: 20 g/93 2.11 m/s2 .
5. Rn = m g cos , x = g (sin c cos )
1 L
6. (b) m L 2 2 (c) m g sin
6 2
r
3g 3 g 1
(d) = cos (e) = sin
2L L 2
(f ) 0.3977 s.
7. (a) Energia cintica:
m 2 2
l + A2 2 sin( t) 2 A l sin sin( t)
2
Energia potencial: m g ( A cos( t) l cos )
sin
(b) = A 2 cos( t) g
l
(c) Se A 2 g, o equilbrio estvel, caso contrrio, o equilbrio
instvel.
m 2 1
8. (a) Ec = x + y 2 + I 2 , U = m g y
2 2
d (I )
(b) = 0, que implica I = constante.
dt
(c) 0.465 s1
d 2
9. (a) a equao de Lagrange : m r = 0, que implica m r 2
dt
constante.
L2 GM
(b) r = 2 3 2 , onde L, m, G e M so constantes.
m r r
9. Sistemas lineares
Um metrnomo produz pulsos de durao regular que podem ser ajustados

deslocando um peso na haste que oscila. Os osciladores jogam um papel
muito importante na teoria dos sistemas dinmicos, como casos tpicos de
sistemas lineares.
210 Sistemas lineares
9.1. Sistemas lineares no plano
Um sistema dinmico com duas variveis de estado definido por duas

equaes de evoluo com a forma geral 7.2 introduzida no captulo 7:
x 1 = f 1 (x 1 , x 2 ) x 2 = f 2 (x 1 , x 2 ) (9.1)
Diz-se que o sistema linear quando as duas funes f 1 e f 2 so combina-

es lineares das variveis de estado:
f 1 = A11 x 1 + A12 x 2 f 2 = A21 x 1 + A22 x 2 (9.2)
onde A11 , A12 , A21 e A22 so quatro constantes.

As duas equaes de evoluo podem ser escritas de forma mais compacta
usando matrizes:
x A A12 x 1
1 = 11 (9.3)
x 2 A21 A22 x 2
Os pontos de equilbrio obtm-se substituindo o lado esquerdo da equa-

o 9.3 por uma matriz com zeros nas duas linhas, dando um sistema de
equaes lineares homogneo; exlcuindo os casos em que o determinante
da matriz Ai j seja nulo, esse sistema tem apenas uma soluo: x 1 = x 2 = 0.
Assim sendo, os sistemas dinmicos lineares com matrizes no singulares
tm um nico ponto de equilbrio na origem.
Quando as equaes de evoluo so combinaes lineares das variveis de
estado mais uma constante, possvel fazer uma mudana de variveis que
torna o sistema linear, como se mostra no exemplo seguinte.
Exemplo 9.1
As temperaturas T1 e T2 em duas divises de uma casa verificam as
seguintes equaes:
dT1
= 2 0.2(T1 8) 0.5(T1 T2 )
dt
dT2
= 0.1(T2 8) 0.5(T2 T1 )
dt
em que as temperaturas so medidas em graus Celsius e o tempo em
horas. A temperatura exterior 8 C. Os termos 0.2 (T1 8) e 0.1
(T2 8) representam o calor que sai de cada diviso para o exterior,
9.1 Sistemas lineares no plano 211
por unidade de tempo, divididos pelas capacidades calorficas de cada

diviso. O termo 0.5 (T1 T2 ) tem a ver com o calor que passa de uma
diviso para a outra e o termo constante 2 devido a que na primeira
diviso h um aquecedor ligado que fornece uma quantidade constante
de calor a cada hora. Determine as temperaturas das duas divises no
estado de equilbrio e escreva o sistema de forma linear.
0.5
0.2 T1 T2 0.1
Resoluo. Os lados direitos das duas equaes diferenciais definem as

componentes da velocidade de fase, no espao de fase (T1 , T2 ). Os pontos
de equilbrio, onde o estado do sistema permanece constante, so os pontos
onde as duas componentes da velocidade de fase so nulas. Usando o
comando solve do Maxima,
(%i1) eq1: 2 - 0.2*(T1 - 8) - 0.5*(T1 - T2)$
(%i2) eq2: - 0.1*(T2 - 8) - 0.5*(T2 - T1)$
(%i3) solve([eq1, eq2]);

236 256
(%o3) T2 = , T1 =
17 17
(%i4) float(%);
(%o4) [ [T2 = 13.88, T1 = 15.06] ]
ou seja, no estado de equilbrio as temperaturas das duas divises so

15.06 C e 13.88 C.
Para tornar o sistema linear basta deslocar a origem de coordenadas para o
ponto de equilbrio. Isso consegue-se definindo duas novas variveis:
256 236
x 1 = T1 x 2 = T2
17 17
e nesse sistema de variveis as equaes do sistema so (basta eliminar os

termos constantes no sistema original):
x 1 = 0.7 x 1 + 0.5 x 2 x 2 = 0.5 x 1 0.6 x 2 (9.4)
A figura 9.1 mostra as nulclinas, onde cada uma das componentes da ve-
locidade de fase do exemplo 9.1 nula. Na nulclina de T2 , a derivada T2
nula e, portanto, se o estado inicial fosse um ponto sobre essa reta, a
temperatura T2 permanecia constante e o estado evolua na direo paralela
ao eixo T1 . Se o estado inicial estivesse na nulclina de T1 , evolua ento na
direo paralela ao eixo T2 . O ponto de equilbrio encontra-se na interseo
das duas nulclinas. Na regio entre as duas nulclinas, os vetores na figura
mostram que a velocidade de fase tem de apontar na direo do ponto de
equilbrio e o estado dever aproximar-se do ponto de equilbrio; mas ser
que nas outras regies o estado inicial tambm se aproxima do estado de
equilbrio? na prxima seco mostra-se um mtodo geral para responder a
essa questo.
T2 T1 constante
T2 constante
13.88
0 15.06 T1
Figura 9.1.: Nulclinas e temperaturas de equilbrio no exemplo 9.1.
Quando as equaes de evoluo so obtidas a partir de uma nica equao

diferencial de segunda ordem, x = f (x, x), o sistema dinmico linear se a
funo f uma combinao linear de x e x. Nesse caso, a forma matricial
do sistema
x 0 1 x
= (9.5)
x C1 C2 x
onde C1 e C2 so duas constantes.

9.2 Estabilidade dos sistemas lineares 213
9.2. Estabilidade dos sistemas lineares
No exemplo 9.1, se as temperaturas de cada diviso atingirem os valores de

equilbrio, permanecero constantes. Mas ser que as temperaturas chegam
a atingir esses valores? Ou ser que enquanto a temperatura de uma das
divises se aproxima do seu valor de equilbrio a outra temperatura afasta-se
do seu valor de equilbrio? Ser que o ponto de equilbrio estvel ou
instvel?
Nos sistemas analisados no captulo 7, quando o estado inicial do sistema
est prximo de um ponto de equilbrio instvel, o sistema pode terminar
afastando-se at o infinito, ou afastar-se inicialmente e a seguir regressar
assimptoticamente para esse ponto e na vizinhana dos pontos de equilbrio
estvel o sistema oscila. No exemplo 9.1, se existissem ciclos no espao
de fase, existia a possibilidade de que as duas temperaturas flutuassem
constantemente, sem chegar a se estabilizar.
Nesta seco introduz-se um mtodo geral para analisar a estabilidade dos
sistemas lineares (comportamento na vizinhana dos pontos de equilbrio).
A equao matricial 9.3 pode interpretar-se como a representao matricial
da equao vetorial:
u~ = A ~r (9.6)
onde a posio ~r e a velocidade u~ do estado so vetores no espao de fase

e A um operador linear que atua sobre os vetores do espao de fase
produzindo outros vetores nesse espao.
x2 x2
u
u r
r
0 x1 0 x1
Figura 9.2.: Quando a velocidade na direo da posio, o sistema

aproxima-se ou afasta-se da origem.
Se num instante a velocidade u~ e o vetor posio ~r , do estado no espao

de fase, so na mesma direo, h duas possibilidades (figura 9.2): se os
dois vetores tm sentidos opostos, o estado aproxima-se da origem (ponto
de equilbrio) e se tm o mesmo sentido, o estado afasta-se da origem. A
condio para que u~ e ~r tenham a mesma direo
u~ = ~r (9.7)
onde um nmero real. Se positivo, o sistema afasta-se- do ponto de

equilbrio e se negativo, o sistema aproxima-se do ponto de equilbrio.
Substituindo a expresso anterior na equao 9.6, obtm-se:
A ~r = ~r (9.8)
Os vetores ~r que verificam a condio 9.8 chamam-se vetores prprios

do operador A e os respetivos valores so os valores prprios do opera-
dor.
Exemplo 9.2
Encontre os valores e vetores prprios do sistema linear do exemplo 9.1.
Resoluo. Como as equaes de evoluo j foram armazenadas nas

variveis eq1 e eq2, pode usar-se o comando coefmatrix para obter a matriz
do sistema (equao 9.4):
(%i5) A: coefmatrix ([eq1,eq2],[T1,T2]);

7 1
10 2
(%o5) 1 3

2 5
que so as mesmas 4 constantes nas equaes 9.4. A seguir, pode usar-se o

comando eigenvectors do Maxima para obter valores e vetores prprios:
(%i6) eigenvectors (A)$
(%i7) float (%);
(%o7) [ [ [1.152, 0.1475] , [1.0, 1.0] ] , [ [ [1.0, 0.905] ] , [ [1.0, 1.105] ] ] ]
A primeira lista mostra os valores prprios, 1 = 1.152 e 2 = 0.1475;

a segunda lista so as multiplicidades de cada valor prprio, que neste
9.2 Estabilidade dos sistemas lineares 215
caso so ambas 1. As ltimas duas listas definem as direes dos vetores

prprios correspondentes aos dois valores prprios; quaisquer vetores na
mesma direo de um desses dois vetores, tambm vetor prprio.
Como existem dois valores prprios negativos, existem assim duas direes
no plano de fase em que o estado do sistema aproxima-se do estado de
equilbrio na origem. Pode obter-se o retrato de fase do sistema usando o
comando plotdf:
(%i8) vars: [x1, x2]$
(%i9) plotdf ([A[1].vars, A[2].vars], vars);
A notao A[i] usa-se para obter a linha i da matriz e o ponto indica produto
matricial. A figura 9.3 mostra o retrato de fase.
10
5
x2
-5
-10
-10 -5 0 5 10
x1
Figura 9.3.: Retrato de fase do exemplo 9.1. As duas retas seguem as
direes dos dois vetores prprios.
As direes dos dois vetores prprios (as duas retas) so traadas escre-
vendo no campo Trajectory at do menu de configurao as coordenadas
dos vetores obtidos no resultado (%o7) e as mesmas coordenadas com
sinais opostos. Se o estado inicial no estiver sobre uma das direes dos
vetores prprios, a curva de evoluo aproxima-se rapidamente do vetor
correspondente ao valor prprio com menor valor absoluto.
Observe-se que as duas nulclinas representadas na figura 9.1 encontram-
se aos dois lados da reta com declive positivo, no retrato de fase 9.3 e
cruzam-se na origem, onde foi deslocado o ponto de equilbrio.
Se inicialmente a temperatura em toda a casa for igual temperatura ex-
terior, T1 = T2 = 8, ento os valores iniciais das variveis x 1 e x 2 sero
815.06 e 813.88; a curva de evoluo no espao de fase e a evoluo
das temperaturas em funo do tempo podem ser traadas com o comando
seguinte:
(%i10) plotdf ([A[1].vars, A[2].vars], vars,[versus_t,1],
[trajectory_at,8-15.06,8-13.88],[direction,forward]);
O resultado mostra-se na figura 9.4. Os grficos em funo do tempo

mostram que aps 30 horas, as duas temperaturas atingem praticamente os
valores de equilbrio.
10 10
x1
x2
5 5
0
x2
-5 -5
-10 -10
-10 -5 0 5 10 10 20 30 40 50
x1 t
Figura 9.4.: Curva de evoluo e temperaturas em funo do tempo, quando

as duas temperaturas iniciais so de 8 C.
9.3. Classificao dos pontos de equilbrio
A forma geral de um sistema dinmico linear, com qualquer nmero de

variveis, :
d ~r
= A ~r (9.9)
dt
9.3 Classificao dos pontos de equilbrio 217
em que ~r a posio do sistema no espao de fase e A um operador linear.

Num espao de fase com duas variveis de estado x 1 e x 2 , a representao
matricial da equao 9.9 a equao 9.3.
Se o determinante da matriz det(A) = | Ai j | diferente de zero, existe um
nico ponto de equilbrio, na origem: ~r = ~0.
A existncia de valores prprios da matriz A implica existncia de direes
em que o estado aproxima-se ou afasta-se em linha reta do ponto de equi-
lbrio. Os valores prprios da matriz A so os valores que verificam a
equao 9.8. No espao de fase com duas variveis, essa equao conduz a:
A A12
11 = 0 (9.10)
A21 A22
Calculando o determinante, obtm-se a seguinte equao quadrtica, cha-

mada equao caraterstica:
2 tr(A) + det(A) = 0 (9.11)
onde tr(A) = A11 + A22 o trao da matriz e det(A) = A11 A22 A12 A21
o determinante. As duas razes da equao caraterstica so:
s
" #2
tr(A) tr(A)
= det(A) (9.12)
2 2
Se as razes forem nmeros complexos, significar que no existem vetores

prprios no espao de fase (x 1 , x 2 ). Se existir uma nica raiz real, existir
pelo menos um vetor prprio no espao de fase e se existirem duas razes
reais diferentes, existiro dois vetores prprios linearmente independentes
no espao de fase.
9.3.1. Pontos de sela
Quando o determinante det(A) negativo, a expresso dentro da raz na

equao 9.12 positiva e
s
" #2
tr(A) tr(A)
det(A) > (9.13)
2 2
Isso implica que existem dois valores prprios reais, 1 e 2 , com sinais
diferentes, um deles positivo e o outro negativo.
A esses dois valores prprios correspondem dois vetores prprios linear-
mente independentes, que definem duas direes no espao de fase onde
o sistema evolui ao longo de uma reta (ver figura 9.5). Na direo corres-
pondente ao valor prprio negativo, o sinal negativo implica que o estado se
aproxima da origem. Na direo associada ao valor prprio positivo, o sinal
positivo implica que o estado se afasta da origem.
x2
1 > 0
2 < 0 x1
Figura 9.5.: Ponto de sela: existem duas direes em que o estado evolui
em linha reta, num dos casos afastando-se da origem e no outro
caso aproximando-se.
As outras curvas de evoluo do sistema sero todas curvas que se aproxi-

mam da origem durante algum tempo, mas acabam sempre por se afastar
at o infinito (figura 9.5). A denominao desse tipo de ponto de equilbrio
ponto de sela. Trata-se de pontos de equilbrio instvel.
Observe-se que nos pontos de sela, a pesar de existirem curvas de evoluo
que comeam ou terminam nesse ponto, no podem existir rbitas homocl-
nicas porque essas curvas de evoluo so retas que se estendem at infinito.
As rbitas homoclnicas s aparecem nos sistemas no lineares. As rbitas
heteroclnicas tambm no aparecem nos sistemas lineares porque precisam,
pelo menos, de dois pontos de equilbrio, mas os sistemas lineares tm um
nico ponto de equilbrio.
9.3.2. Ns estveis e instveis
Quando o determinante det(A) positivo mas menor que tr(A) 2 /4, existem
duas solues reais da equao 9.12, ambas com o mesmo sinal de tr(A).
Se os dois valores prprios so negativos, existem duas direes no espao
de fase em que o estado se aproxima do ponto de equilbrio (lado esquerdo
da figura 9.6); devido continuidade das curvas de evoluo do sistema,
qualquer outra curva de evoluo ser uma curva que se aproxima do ponto
de equilbrio. A denominao do ponto de equilbrio n estvel, ou
atrativo.
x2 x2
1 > 0
2 > 0
x1 x1
2 < 0
1 < 0
Figura 9.6.: Quando existem dois valores prprios reais, diferentes, com o
mesmo sinal, o ponto de equilbrio um n, estvel (esquerda)
ou instvel (direita).
Se os dois valores prprios so positivos, existem duas direes no espao

de fase em que o estado se afasta do ponto de equilbrio. Qualquer que seja
o estado inicial, o sistema sempre se afasta do ponto de equilbrio (lado
direito da figura 9.6) e o ponto chama-se n instvel, ou repulsivo.
9.3.3. Focos e centros
Quando o determinante det(A) maior que tr(A) 2 /4, as duas solues da

equao 9.12 so nmeros complexos = a i b. Isso quer dizer que no
existem curvas de evoluo que sejam retas. Todas as curvas de evoluo
so curvas.
O sinal da parte real das solues complexas da equao 9.12 determina se
as curvas de evoluo se aproximam ou afastam do ponto de equilbrio. Se

a parte real das razes negativa (matriz com trao negativo), as curvas de
evoluo do sistema so espirais que se aproximam do ponto de equilbrio
(lado esquerdo da figura 9.7) e o ponto de equilbrio designado de foco
estvel, ou atrativo.
x2 =aib x2
a<0 a>0
x1 x1
Figura 9.7.: Quando os valores prprios so complexos, o ponto de equil-

brio um foco, estvel (esquerda) ou instvel (direita).
Se a parte real das razes positiva (matriz com trao positivo), as curvas de
evoluo do sistema afastam-se do ponto de equilbrio, formando espirais
(lado direito da figura 9.7) e o ponto de equilbrio designado de foco
instvel, ou repulsivo.
Se o trao da matriz nulo, as solues da equao 9.12 so dois nmeros
imaginrios puros, com a mesma parte imaginria mas com sinais opostos.
Nesse caso todas as curvas de evoluo do sistema so ciclos e o ponto de
equilbrio, estvel, chama-se centro.
A figura 9.8 apresenta um sumrio dos diferentes tipos de ponto de equil-
brio, em funo do trao e o determinante da matriz do sistema.
9.3.4. Ns prprios e imprprios
Quando o determinante det(A) exatamente igual tr(A) 2 /4 (pontos na

parbola na figura 9.8), existe unicamente um valor prprio real.
Essa situao conduz a dois tipos diferentes de ponto de equilbrio. Se
a matriz diagonal, os valores na diagonal so necessariamente o valor
det(A) 2
Focos estveis Focos instveis det(A) = 1 tr (A)
4
Centros
Ns estveis Ns instveis
1 tr(A)
2
Pontos de sela Pontos de sela
Figura 9.8.: Tipos de ponto de equilbrio de um sistema linear com duas

variveis de estado.
prprio e qualquer vetor do espao de fase vetor prprio da matriz. Isso

implica que todas as curvas de evoluo do sistema so retas que passam
pela origem, afastando-se, se o valor prprio positivo (lado esquerdo na
figura 9.9) ou aproximando-se, se o valor prprio negativo. O ponto de
equilbrio denomina-se n prprio, estvel ou instvel, dependendo do
sinal do valor prprio.
Na segunda situao possvel, quando a matriz no diagonal, existe um
nico vetor prprio e o ponto de equilbrio designado de n imprprio.
Existe unicamente uma direo no espao de fase em que o estado evolui
em linha reta; todas as outras curvas de evoluo do sistema acumulam-se
nessa direo. Se o valor prprio negativo, o n imprprio estvel (lado
direito na figura 9.9) e se o valor prprio positivo o ponto de equilbrio
um n imprprio instvel.
Uma forma conveniente de identificar o tipo de equilbrio num sistema
linear a seguinte: se a matriz diagonal, os nmeros na diagonal so os
valores prprios. Se os dois valores prprios na diagonal so iguais, o ponto
x2 x2
x1 x1
<0
>0
Figura 9.9.: Retratos de fase de um n prprio instvel (esquerda) e de um

n imprprio estvel (direita).
um n prprio, repulsivo se o valor prprio positivo ou atrativo se o

valor prprio negativo; nesse caso qualquer vetor no plano de fase vetor
prprio.
Se a matriz no diagonal, escreve-se a equao caraterstica 9.11 e
encontram-se os valores prprios. Em funo dos valores prprios obtidos,
usa-se a tabela 9.1 para classificar o ponto de equilbrio.
Valores prprios Tipo de ponto Equilbrio

2 reais; sinais opostos ponto de sela instvel
2 reais, positivos n repulsivo instvel
2 reais, negativos n atrativo estvel
2 complexos; parte real positiva foco repulsivo instvel
2 complexos; parte real negativa foco atrativo estvel
2 imaginrios centro estvel
1 real, positivo n imprprio instvel
1 real, negativo n imprprio estvel
Tabela 9.1.: Classificao dos pontos de equilbrio dos sistemas dinmicos

lineares de segunda ordem.
9.4 Osciladores lineares 223
9.3.5. Sistemas lineares conservativos
Nos sistemas lineares e conservativos, a condio 7.14 de que a divergncia

nula implica, a partir das equaes 9.2,
A11 + A22 = 0 (9.14)
ou seja, o trao da matriz do sistema, tr(A), nulo e, de acordo com o

grfico 9.8, o ponto de equilbrio na origem pode ser unicamente um centro,
se for estvel, ou um ponto de sela, se for instvel. Os sistemas lineares
conservativos nunca tm ns nem focos.
9.4. Osciladores lineares
Nos sistemas mecnicos com um nico grau de liberdade s, a equao de

movimento conduz a um sistema dinmico linear quando uma combinao
linear de s e v:
at = C1 s + C2 v (9.15)
onde C1 e C2 so constantes. O termo C1 s a componente conservativa da

fora tangencial, dividida pela massa m e o termo C2 v a componente no
conservativa da fora tangencial, dividida por m.
Exemplo 9.3
Um oscilador invertido um sistema com equao de movimento
s = C s, onde C uma constante positiva. Analise a estabilidade do
sistema e represente o retrato de fase em unidades em que C = 1.
Resoluo. As variveis de estado so s e v e a forma matricial das equaes

de evoluo (equao 9.5) :
s 0 1 s
=
v C 0 v
O trao da matriz nulo e o determinante igual a C, que negativo.

Assim
sendo,
a equao caraterstica 2 C = 0 e os valores prprios so
C e C. De acordo com a tabela 9.1 o ponto de equilbrio na origem
um ponto de sela (instvel).
O retrato de fase, no caso C = 1, constri-se com o comando:
(%i11) plotdf ([v, s], [s, v])$
A figura 9.10 mostra o grfico obtido, aps traar manualmente algumas

trajetrias.
10
5
v
-5
-10
-10 -5 0 5 10
s
Figura 9.10.: Retrato de fase do oscilador invertido.
Exemplo 9.4
Analise a estabilidade e as curvas de evoluo de um oscilador harm-
nico simples.
Resoluo. O oscilador harmnico simples foi estudado na seco 6.4,

onde se mostra que a equao de movimento (equao 6.31):
s = C s
onde C uma constante positiva.
Assim sendo, a forma matricial do sistema :
s 0 1 s
=
v C 0 v
O trao da matriz zero e o determinante C, que positivo. Consequente-

mente, os valores prprios so dois nmeros imaginrios puros:

= i C
e o ponto de equilbrio um centro.
v
vm
A A s
vm
Figura 9.11.: As curvas de evoluo do oscilador harmnico simples so

todas ciclos.
Se o oscilador est inicialmente no estado de equilbrio, s = v = 0, per-

manece em repouso; caso contrrio, a curva de evoluo uma elipse
(figura 9.11), que corresponde
a um movimento harmnico simples com
frequncia angular = C. Isto , sempre que os valores prprios de um
sistema linear de duas variveis sejam imaginrios puros, o sistema um
oscilador harmnico simples, com frequncia angular igual ao mdulo
dos valores prprios, ||. No caso de um corpo de massa m ligado a uma
mola
com constante elstica k, a constante C k/m e a frequncia angular
k/m.
9.4.1. Osciladores amortecidos
O oscilador harmnico simples do exemplo 9.4 um sistema idealizado,

pois na prtica existem foras dissipativas. Um exemplo o sistema de
amortecimento de um automvel (figura 9.12). Cada roda est ligada
carroaria por meio de uma mola elstica; no interior de cada mola h um
cilindro (amortecedor) com um pisto que se desloca dentro de leo.
Se y for a altura do ponto da carroaria onde est apoiado o amortecedor,
medida desde a posio de equilbrio y = 0, a fora vertical resultante sobre
a carroaria :
Fy = k y C v (9.16)
Figura 9.12.: Sistema de suspenso de um automvel.
em que k e C so constantes positivas; k a constante elstica da mola e

C depende do tamanho do pisto e do coeficiente de viscosidade do leo
dentro do amortecedor.
Essa fora conduz ao seguinte sistema linear:
y 0 1 y
= (9.17)
vy 2 2 vy

onde a frequncia angular, k/m, e igual a C/m.
O trao da matriz do sistema 2 , negativo, e o determinante 2 ,
positivo. Assim sendo, os valores prprios so ou nmeros reais negativos
ou nmeros complexos com parte real negativa. Isso implica que o sistema
sempre estvel, acabando por ficar em repouso em y = 0 e vy = 0.
No entanto, a forma como o sistema se aproxima do ponto de equilbrio
depender do tipo de ponto. Diz-se que o amortecimento fraco quando,
4 < 4 2 (9.18)
e nesse caso os valores prprios so complexos; a matriz do sistema est
na regio dos focos estveis na figura 9.8. A evoluo de y em funo
do tempo um movimento oscilatrio com amplitude decrescente, como
mostra a figura 9.13.
No caso em que:
4 = 4 2 (9.19)
y
amortecimento fraco
crtico
forte
t
Figura 9.13.: Variao da altura y em funo do tempo, para os trs tipos

de amortecimento.
diz-se que h amortecimento crtico. Nesse caso existe um nico valor

prprio real. Como a matriz no diagonal, o ponto de equilbrio um
n imprprio estvel. A evoluo de y em funo de t apresentada na
figura 9.13.
Finalmente, no caso de amortecimento forte,
4 > 4 2 (9.20)
existem dois valores prprios diferentes e negativos. O ponto de equilbrio

um n estvel e y aproxima-se mais rapidamente do ponto de equilbrio
(figura 9.13).
O sistema de suspenso deve garantir que o sistema se aproxime diretamente
do equilbrio sem passar vrias vezes por esse ponto, o que tornava o auto-
mvel muito inseguro. Como tal, o amortecimento deve ser suficientemente
forte para que o ponto de equilbrio seja um n.
Com o uso, a sujidade e as impurezas no leo dentro dos amortecedores do
automvel fazem com que o coeficiente de viscosidade diminua; h tambm
perdas de leo. Esses fatores reduzem o valor da constante por baixo
do valor crtico. Se, empurrando a carroaria do automvel para baixo, o
automvel oscila ligeiramente, est na altura de substituir os amortecedores.
Perguntas
1. Quantas dimenses tem o espao de fase de um oscilador harmnico

simples em trs dimenses (x, y, z)?
A. 1 C. 3 E. 6
B. 2 D. 4
2. Os valores prprios de um oscilador harmnico simples so 4 i e 4 i

(em unidades SI). Calcule o perodo de oscilao, em segundos.
A. 4 C. /4 E. /2
B. D. 2
3. Se Ft a componente tangencial da fora resultante sobre uma partcula,

s aposio na trajetria e v a velocidade, qual das seguintes expresses
conduz a um sistema linear?
A. Ft = 3 s v D. Ft = 2 s (1 s)
B. Ft = 2 v E. Ft = 3 s2
C. Ft = 2 sin(s)
4. O espao de fase de um sistema o plano (x, x). Qual pode ser a equao
diferencial associada a esse sistema?
A. x = x 2 2 t D. x = x 2 2 t
B. 3x x + 2 x = x 2 E. 3t x + 2 x = x 2
C. 3 x + 2x x = x 2
5. A matriz de um sistema linear de segunda ordem tem trao igual a 4 e

determinante igual a 3. Que tipo de ponto fixo a origem?
A. n instvel D. foco instvel

B. n estvel E. foco estvel
C. ponto de sela
Problemas
1. Em cada caso, use o Maxima para encontrar os valores e vetores pr-

prios do sistema. Diga que tipo de ponto equilbrio tem cada sistema e
represente os retratos de fase.
(a ) x = x + y y = 4 x + y

(b ) x = 3 x + 2 y y = 2 x 2y
(c ) x = x y y = x + 3 y
2. A figura mostra a curva de evoluo hipottica de uma bola que cai
em queda livre e disparada para cima novamente aps ter batido no
cho, se no existisse nenhuma fora dissipativa. A parte do grfico
para valores positivos de y corresponde ao lanamento vertical de um
projtil, ignorando a resistncia do ar. A parte do grfico para valores
negativos de y corresponde deformao elstica da bola quando choca
com o cho; durante o tempo de contacto com o cho, admite-se que o
movimento vertical da bola um movimento harmnico simples, sem
dissipao de energia.
v
A h y
Sabendo que a altura mxima atingida pela bola h = 10 m e que a

deformao mxima quando a bola bate no cho A = 1 cm, calcule:
(a) A velocidade mxima da bola ao longo do seu movimento. (b) A
frequncia angular da deformao elstica da bola. (c) O tempo que dura
o contacto entre a bola e o cho.
3. Um bloco com massa m = 0.6 kg que se encontra sobre uma mesa
horizontal est ligado a uma mola elstica com constante k = 50 N/m
(s = 0 a posio em que a mola no est nem comprimida nem esticada).
O coeficiente de atrito cintico entre o bloco e a mesa c = 0.4. (a)

Trace o retrato de fase e a curva de evoluo correspondente s posies
iniciais s = 0.07 m e s = 0.09 m (em ambos casos, use velocidade
inicial v = 0.001 m/s). (b) Com base no retrato de fase na alnea anterior,
diga quais so os pontos de equilbrio do sistema.
s=0
k
m c
4. Um cilindro de massa m est pendurado, na vertical, de uma mola com

constante elstica k, tal como na figura 6.2; se y a altura do centro de
massa do cilindro, na posio em que a mola no est nem esticada nem
comprimida, despreze a resistncia do ar e: (a) Encontre a equao de
movimento, a partir da equao de Lagrange, ou se preferir, a partir da
segunda lei de Newton. (b) Encontre o valor de y no ponto de equilbrio.
(c) Mostre que o sistema pode escrever-se como sistema linear, com uma
mudana de varivel de y para uma nova varivel z e que a equao
de movimento em funo de z aequao de um oscilador harmnico
simples com frequncia angular k/m.
5. As quatro molas da suspenso nas quatro rodas de um automvel tm

todas uma constante elstica k = 15 kN/m. (a) Calcule a altura que o
carro desce em cada roda, quando entram no automvel 4 passageiros,
todos com massa m = 70 kg, admitindo que o peso se distribui por igual
nas quatro rodas. (b) Se a massa total do automvel, incluindo os quatro
passageiros, m = 1350 kg, calcule o valor crtico da constante de atrito
C em cada amortecedor (admita que o peso distribui-se por igual nas
quatro rodas e, portanto, a massa equivalente em cada mola a quarta
parte da massa total). (c) Calcule os valores prprios, , no caso em que
a constante C for o dobro do valor crtico (consulte o problema 4).
6. A equao de movimento at = C1 s + C2 v, com C1 > 0, descreve

um oscilador invertido, com dissipao de energia (se C2 negativa)
ou com aumento da energia (se C2 positiva). Mostre que a condio
C1 > 0 suficiente para garantir que existem dois valores prprios reais
diferentes, um positivo e o outro negativo, independentemente do valor
de C2 . Assim sendo, o ponto de equilbrio sempre um ponto de sela.
7. Considere-se um oscilador harmnico amortecido com equao de mo-

vimento:
2 s + A s + 3 s = 0
onde A a constante de amortecimento. Trace a curva de evoluo e

os grficos de s(t) e s(t), com condies iniciais s(0) = 4, s(0) = 1,
para valores do parmetro A compreendidos entre 0 e 7 (deve usar a
opo sliders do plotdf). Analise o comportamento dos grficos para os
diferentes valores de A identificando os trs casos: amortecimento fraco,
amortecimento crtico e amortecimento forte.
Respostas
Perguntas: 1. E. 2. E. 3. B. 4. B. 5. A.
Problemas
1. (a) 1 = 3, 2 = 1, ~v1 = + 2 , ~v2 = 2 , Ponto de sela.
8
4
y
-4
-8
-8 -4 0 4 8
x

(b) 1 = 4, 2 = 1, ~v1 = ( 2/2) , ~v2 = + 2 , N estvel.
1
y
-1
-2 -1 0 1
x
(c) = 2, ~v = , N imprprio instvel.
y
0
-1
-2 -1 0 1
x
2. (a) 14 m/s (b) 1400 s1 (c) 2.24 ms.

3. (b) O nico ponto de equilbrio na origem; no entanto, em todos os
pontos, diferentes da origem, no intervalo 0.024 < s < 0.024 o sistema
desloca-se em pequenos saltos at origem. Essa situao peculiar
devida a erro numrico; com intervalos de tempo suficientemente peque-
nos o bloco aproxima-se continuamente da origem. Na prtica, existe
tambm atrito esttico, que faz com que todos os pontos no intervalo
0.047 < s < 0.047 sejam, de facto, pontos de equilbrio (c m g/k =
0.047).
k mg
4. (a) y = y g (b) ye = (c) A mudana de varivel
m k
mg k
z=y+ e a nova equao de movimento z = z (a gravidade
k r m
k
no interessa) e: = || =
m
5. (a) 4.57 cm. (b) 4500 kg/s. (c) 1 = 24.88 s1 e 2 = 1.786 s1
q
6. Os dois valores prprios so 1 = (C2 + C22 + 4 C1 )/2 e 2 = (C2
q
C22 + 4 C1 )/2. Como C22 + 4 C1 sempre maior que zero, os dois
q
valores so sempre reais. Como 1 2 = C22 + 4 C1 diferente de
zero, os dois valores prprios so diferentes. O produto dos dois valores
prprios 1 2 = C1 que, por ser negativo, implica que os dois valores
tm sempre sinais opostos.
7. plotdf([v,-1.5*s-A*v/2],[s,v],[s,-5,5],[v,-5,5],[sliders,"A=0:7"],
[parameters,"A=0"],[trajectory_at,4,-1],[direction,forward]);
10. Sistemas no lineares
Um segway um veculo com um nico eixo e duas rodas. Juntamente

com o monociclo, so dois exemplos de pndulos invertidos. O pndulo
invertido um sistema instvel; uma inclinao fora da vertical conduz a
um binrio que faz aumentar a inclinao. Para conseguir manter a posio
de equilbrio, o segway precisa de um sistema de controlo automtico do
motor, de forma a exercer foras de trao no sentido que for necessrio
para restabelecer a posio vertical. Quando o veculo est parado, a ao
do motor desencadeia a fora de atrito com o cho, com o mdulo e sentido
que evite que o veculo se incline. Quando o veculo entra em movimento,
a ao do motor desencadeia a fora de atrito necessria para contrariar o
binrio produzido pelo peso do condutor. No caso do monociclo, a ao dos
pedais desencadeia a fora de atrito necessria para manter o equilbrio.
234 Sistemas no lineares
10.1. Aproximao linear
Nos sistemas dinmicos com duas variveis de estado:

x 1 = f 1 (x 1 , x 2 ) x 2 = f 2 (x 1 , x 2 ) (10.1)
cada uma das funes f 1 e f 2 podem ser escritas na forma de uma srie de
Taylor, na vizinhana de um ponto qualquer (a, b) do espao de fase:
fi
f i (x 1 , x 2 ) = f i (a, b) + (x 1 a) (a, b)+
x 1
fi
+ (x 2 b) (a, b) + . . . (10.2)
x 2
onde o ndice i pode ser 1 ou 2. Se o ponto (a, b) um ponto de equilbrio,
ento f 1 (a, b) = 0 = f 2 (a, b) e, portanto, o primeiro termo das duas sries
nulo. Mudando a origem de coordenadas para o ponto de equilbrio (a,
b), isto , num novo sistema de coordenadas: x = x 1 a, y = x 2 b, as
funes so, aproximadamente,
fi fi
f i (x, y) = x (a, b) + y (a, b) (i = 1, 2) (10.3)
x 1 x 2
Ou seja, uma combinao linear das novas variveis x e y, onde as cons-
tantes so os valores das derivadas parciais no ponto de equilbrio (a, b).
Substituindo essas aproximaes no sistema 10.1, obtm-se um sistema
linear ( x = x 1 e y = x 2 , porque a e b so constantes).
f f 1
" # 1
x 1 x 2
" #
x x
= (10.4)
y f 2 f 2
y
x 1 x 2
(a, b)
esta aproximao linear vlida apenas numa vizinhana da origem (x = 0,

y = 0), ou seja, quando x 1 e x 2 estejam prximas de a e b.
A matriz quadrada na equao 10.4 chama-se matriz jacobiana e representa-
se por J(x 1 , x 2 ). Substituindo as coordenadas (a, b) do ponto de equilbrio
na matriz jacobiana, obtm-se uma matriz constante. Por cada ponto de
equilbrio existe uma matriz de coeficientes constantes, que define o sistema
linear que aproxima bem o sistema no linear na vizinhana do ponto de
equilbrio. Os valores e vetores prprios de cada uma dessas matrizes per-
mitem analisar a estabilidade do sistema, na vizinhana de cada ponto de
equilbrio, da mesma forma que feito para os sistemas lineares.
10.1 Aproximao linear 235
Exemplo 10.1
Classifique os pontos de equilbrio e represente o retrato de fase do
sistema: x 1 = 4 x 21 4 x 22 x 2 = x 22 x 21 + 1
Resoluo. J foi demonstrado no exemplo 7.2 do captulo 7, que este

sistema tem quatro pontos de equilbrio. As funes f 1 e f 2 e os pontos de
equilbrio so armazenados em duas listas assim:
(%i1) f: [4-x1^2-4*x2^2, x2^2-x1^2+1]$
(%i2) equilibrio: solve(f)$
Convm tambm definir outra lista com os nomes das variveis de estado:
(%i3) v: [x1, x2]$
A matriz jacobiana, com duas linhas e duas colunas, obtem-se com o

comando jacobian do Maxima, que precisa de duas listas: uma lista com as
funes e outra lista com os nomes das variveis
(%i4) J: jacobian (f,v);

2 x1 8 x2
(%o4)
2 x1 2 x2
Substituindo as coordenadas de cada ponto fixo, obtm-se as matrizes dos

sistemas lineares que aproximam o sistema na vizinhana do respetivo ponto
de equilbrio. Por exemplo, no primeiro ponto de equilbrio,
(%i5) subst (equilibrio[1], J);

25/2
8 3

5 5
(%o5)

5/2
2 2 3
5
5
Para estudar a estabilidade do sistema na vizinhana desse ponto de equil-

brio, calculam-se os valores prprios dessa matriz.
(%i6) eigenvectors (%)$
(%i7) float (%);
(%o7) [ [ [3.963, 4.944] , [1.0, 1.0] ] , [ [ [1.0, 1.048] ] , [ [1.0, 0.3896] ] ] ]

O resultado mostra 4 listas; a primeira lista so os valores prprios, a

segunda lista so as multiplicidades de cada valor prprio, e as ltimas duas
listas so os vetores prprios.
Nesse ponto de equilbrio os valores prprios so reais, com sinais opostos;
conclui-se que um ponto de sela. O quarto ponto de equilbrio tambm
ponto de sela:

25/2
8 3

5 5
(%o8)

25/2 2 3

5 5
(%i10) float (%);
(%o10) [ [ [4.944, 3.963] , [1.0, 1.0] ] , [ [ [1.0, 0.3896] ] , [ [1.0, 1.048] ] ] ]
No segundo ponto de equilbrio:

25/2
8 3

5 5
(%o11)

25/2 2 3

5 5
(%i13) float (map (rectform, %));
(%o13) [ [ [3.929 i 2.04, 3.929 i 2.04] , [1.0, 1.0] ] ,
[ [ [1.0, 0.07912 0.634 i] ] , [ [1.0, 0.634 i + 0.07912] ] ] ]
Como os valores prprios so complexos, com parte real negativa, o ponto

de equilbrio um foco atrativo (estvel). Clculos semelhantes para o
terceiro ponto de equilbrio mostram que tambm um foco, mas repulsivo
(instvel), porque os valores prprios so complexos, com parte real positiva.
O retrato de fase constri-se usando o comando:
(%i14) plotdf (f, v, [x1,-3,3], [x2,-3,3])$
Na figura 10.1 mostra-se o resultado. Existe um nico ponto de equilbrio

estvel, um foco atrativo, em (x 1 , x 2 ) = (1.265, 0.7746). Os outros 3
pontos de equilbrio, dois pontos de sela e um foco repulsivo, so instveis.
10.2 O pndulo 237
As duas curvas de evoluo que foram traadas a sair do foco repulsivo em

(x 1 , x 2 ) = (1.265, 0.7746) e a continuao dessas curvas passando pelos
pontos de sela, delimitam a regio de estabilidade, em que se o estado inicial
do sistema estiver nessa regio, o estado final aproximar-se- do ponto de
equilbrio estvel.
3
0
x2
-1
-2
-3 -2 -1 0 1 2 3
x1
Figura 10.1.: Retrato de fase do sistema x 1 = 4 x 21 4 x 22 , x 2 = x 22 x 21 +1.
10.2. O pndulo
O tipo de pndulo estudado nesta seco

formado por um objeto ligado a uma barra
rgida atravessada por um eixo horizontal
r
fixo (figura 10.2). Esse tipo de pndulo
pode rodar num plano vertical dando voltas
completas. O sistema tem um nico grau
de liberdade, , que o ngulo que a barra
faz com a vertical. Seja = 0 quando o
pndulo est na posio mais baixa e =
na posio mais alta. A velocidade angular
e a velocidade do centro de massa
r onde r a distncia desde o centro de
massa at o eixo.
Figura 10.2.: Pndulo.
A energia cintica :
1 1
Ec = m r 2 2 + Icm 2 (10.5)
2 2
Onde m a massa total e Icm o momento de inrcia em relao ao centro

de massa. De acordo com o teorema dos eixos paralelos 5.23, m r 2 + Icm
o momento de inrcia Ie em relao ao eixo do pndulo, que pode ser
escrito Ie = m r g2 , onde r g o raio de girao em relao ao eixo. Como tal,
a energia cintica
1
Ec = m r g2 2 (10.6)
2
A energia potencial gravtica (escolhendo energia nula para = /2)
U = m g r cos (10.7)
Ignorando a resistncia do ar, a equao de Lagrange conduz equao de

movimento:
g
= sin (10.8)
l
onde l = r g2 /r define o comprimento eficaz do pndulo. No caso particular
de um pndulo simples, em que a massa da barra desprezvel e o objeto
pequeno, l a distncia desde o objeto at o eixo (ver exemplo 8.5 do
captulo 8).
As equaes de evoluo obtm-se definindo igual velocidade angular:
=
g
= sin (10.9)
l
Estas equaes no lineares no podem ser resolvidas analiticamente, mas

podem ser resolvidas por aproximao numrica. O comando rk do Maxima
usa-se para obter a soluo numrica pelo mtodo de Runge-Kutta de quarta
ordem; necessrio dar 4 argumentos ao comando: uma lista de expresses
para as componentes da velocidade de fase, uma lista com os nomes das
variveis de estado, uma lista com valores iniciais para essas variveis e um
intervalo de valores para a varivel independente, incluindo o nome dessa
varivel, valor inicial, valor final e valor dos incrementos nesse intervalo.
O comando rk produz uma lista de pontos que aproximam a soluo; cada
10.2 O pndulo 239
ponto ter as coordenadas da varivel independente, seguida pelas variveis

de estado.
Por exemplo, para um pndulo com l igual a 50 cm, que largado do
repouso com ngulo inicial de 30 , a soluo aproximada obtida com (q e
w representam e ):
(%i15) s: rk([w,-(9.8/0.5)*sin(q)],[q,w],[%pi/6,0],
[t,0,5,0.01])$
Os grficos de e em funo do tempo e a curva de evoluo no espao

de fase obtm-se com os seguintes comandos:
(%i16) plot2d ([[discrete,makelist([p[1],p[2]],p,s)],
[discrete,makelist([p[1],p[3]],p,s)]],
[legend, "angulo","vel. angular"], [xlabel,"t"]);
(%i17) plot2d ([discrete,makelist([p[2],p[3]],p,s)],
[xlabel,"angulo"],[ylabel,"vel. angular"]);
Os dois grficos so apresentados na figura 10.3.

2.5 2.5
angulo
2 vel. angular 2
1.5 1.5
1 1
vel. angular
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
-1 -1
-1.5 -1.5
-2 -2
-2.5 -2.5
0 1 2 3 4 5 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
t angulo
Figura 10.3.: Oscilaes de um pndulo de 50 cm com amplitude de 30 .
A lista de dados numricos obtida permite concluir que o perodo de oscila-

o est entre 1.44 s e 1.45 s. Os grficos na figura 10.3 so muito parecidos
com os grficos de um oscilador harmnico simples. Se o ngulo inicial for
maior, essa semelhana comea a desaparecer. Por exemplo, a figura 10.4
mostra os resultados obtidos com ngulo inicial de 120 .
Nesse caso conclui-se a partir dos dados numricos que o perodo de oscila-
8 8
angulo
6 vel. angular 6
4 4
2 2
vel. angular
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8 -8
0 1 2 3 4 5 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
t angulo
Figura 10.4.: Oscilaes de um pndulo de 50 cm com amplitude de 120 .
o aumenta, em relao amplitude de 30 e est entre 1.94 s e 1.95 s.

Nos dois casos apresentados nas figuras 10.3 e 10.4, a curva de evoluo
um ciclo, indicando que existe um ponto de equilbrio estvel na regio
interna do ciclo.
Os pontos de equilbrio do pndulo, onde os lados direitos das equaes 10.9
so nulos, encontram-se em = 0, , 2 . . . e = 0.
Os pontos em = 0, 2 , 4 . . . so realmente o mesmo ponto fsico, na
posio mais baixa do pndulo, correspondentes passagem do pndulo por
essa posio, aps um nmero qualquer de voltas. Os pontos em = ,
3 . . . so tambm o mesmo ponto fsico, na posio mais alta do pndulo.
10.3. Aproximao linear do pndulo
A matriz jacobiana correspondente s equaes 10.9 do pndulo

0 1
g (10.10)
cos 0

l
No ponto de equilbrio em = 0 (em geral, 0, 2 , 4 ,. . . ), a matriz :

0 1
g (10.11)
0
l
que a matriz de um oscilador harmnico simples,

p analisada no exemplo 9.4
do captulo 9. Os dois valores prprios so i g/l, o ponto de equilbrio
10.3 Aproximao linear do pndulo 241
= = 0 um centro e se o estado inicial do sistema est

p prximo desse
ponto, o pndulo oscila com frequncia angular = g/l. No caso do
pndulo de 50 cm considerado na seco anterior, essa expresso conduz ao
perodo 1.42 s. Lembre-se que esse valor apenas uma aproximao, que
melhor quanto menor for a amplitude; os valores do perodo calculados
numericamente na seco anterior so mais realistas.
Na vizinhana do ponto de equilbrio = (em geral, , 3 ,. . . ), a
matriz jacobiana
0 1
g (10.12)
0
l

que a matriz de um oscilador invertido,panalisada no exemplo 9.3 do

captulo 9. Os dois valores prprios so g/l e o ponto de equilbrio
ponto de sela (equilbrio instvel).
O retrato de fase no intervalo 10 < < 10, mostrar 3 centros (2, 0 e
2) e 4 pontos de sela (3, , e 3). No caso l = 50 cm considerado
na seco anterior, usa-se o comando:
(%i18) plotdf([w,-(9.8/0.5)*sin(q)],[q,w],[q,-10,10],
[w,-20,20]);
A figura 10.5 mostra o resultado. No eixo das abcissas est representado o

ngulo e no eixo das ordenadas a velocidade angular . As duas curvas
identificadas com as letras A e B formam parte de uma rbita heteroclnica.
20
10
B
-10
-20
-10 -5 0 5 10
Figura 10.5.: Retrato de fase de um pndulo de 50 cm.

As rbitas heteroclnicas do pndulo correspondem ao caso em que a energia

mecnica do pndulo exatamente igual energia potencial gravtica no
ponto de altura mxima. Usando como referncia U = 0, na posio em
que a barra do pndulo est na horizontal ( = /2), a energia potencial no
ponto mais alto U = m g l. Cada uma das curvas A e B corresponde ao
movimento em que inicialmente o pndulo est parado na posio mais alta,
desce completando uma oscilao completa e para novamente na posio
mais alta, sem voltar a oscilar mais. A diferena entre a rbita heteroclnica
e os ciclos, que nos ciclos as oscilaes repetem-se indefinidamente,
enquanto que na rbita heteroclnica h apenas meia oscilao.
Dentro da rbita heteroclnica, os ciclos na sua vizinhana correspondem a
oscilaes em que o pndulo chega quase at o ponto mais alto, parece ficar
parado nesse ponto por alguns instantes e logo desce novamente at o ponto
mais baixo, repetindo o movimento no outro lado da vertical.
As rbitas heteroclnicas tambm so separatrizes no retrato de fase, por-
que delimitam a regio onde existe movimento oscilatrio: regio sombre-
ada na figura 10.6. Se o estado inicial est dentro dessa regio, o pndulo
oscila; caso contrrio, o pndulo descreve movimento circular no uniforme.
Figura 10.6.: As rbitas heteroclnicas delimitam a regio de movimento

oscilatrio.
As figuras 10.3 e 10.4 mostram que com amplitude 30 a aproximao

linear bastante boa, pois a curva de evoluo muito parecida do
10.4 Espaos de fase com vrias dimenses 243
oscilador harmnico simples e o perodo prximo do perodo obtido com

a aproximao linear, mas com amplitude de 120 , a aproximao linear j
no muito boa.
10.4. Espaos de fase com vrias dimenses
Nos sistemas mecnicos autnomos, por cada grau de liberdade h uma

equao de movimento, que implica duas variveis de estado. Assim sendo,
a dimenso do espao de fase o dobro do nmero de graus de liberdade. Se
um sistema no autnomo necessrio acrescentar mais uma dimenso ao
espao de fase, como se mostra na seguinte seco. Existem ento sistemas
mecnicos com espaos de fase de dimenso 2, 3, 4, 5, . . .
Nos casos em que o espao de fase tem mais do que duas dimenses
o programa plotdf no pode ser utilizado para esboar o retrato de fase.
necessrio resolver as equaes de evoluo para alguns valores iniciais
especficos e construir grficos mostrando apenas algumas das variveis de
estado.
10.4.1. Sistemas de equaes no autnomas
A forma geral de um sistema com n equaes diferenciais no autnomas :
x 1 = f 1 (x 1 , x 2 , . . . , x n ,t)
x 2 = f 1 (x 1 , x 2 , . . . , x n ,t)
..
.
x n = f 1 (x 1 , x 2 , . . . , x n ,t)
Para distinguir os diferentes estados do sistema so necessrios os valores

das n variveis x i e o valor do tempo; o seja, cada estado um ponto
com n + 1 coordenadas (x 1 , x 2 ,. . . ,x n , t) e o espao de fase tem n + 1
dimenses. A velocidade de fase a derivada das coordenadas do estado:
( x 1 , x 2 ,. . . , x n ,t). As expresses para as primeiras n componentes so dadas
pelo sistema de n equaes diferenciais acima, e a ltima componente t
sempre igual a 1 (derivada de t em ordem a t). Como tal, o sistema de
n equaes no autnomas considera-se um sistema dinmico com n + 1
variveis de estado.
Esse tipo de sistemas de equaes podem ser resolvidos tambm com o

comando rk, sem ser necessrio indicar t como varivel de estado, nem a
ltima componente da velocidade de fase, t = 1; o valor inicial de t d-se
no intervalo de integrao e no na lista de valores iniciais das variveis de
estado. No entanto, h que ter em conta que se a velocidade de fase depende
da varivel independente t, essa varivel tambm varivel de estado.
Exemplo 10.2
A equao diferencial:
1
t 2 x + t x + t 2 x=0
9
uma equao de Bessel. Escreva a equao como sistema dinmico e
identifique o espao de fase.
Resoluo. Define-se uma varivel auxiliar y igual a x:
x = y (10.13)
assim sendo, a segunda derivada y igual primeira derivada de y e a

equao de Bessel :
1
t 2 y + t y + t 2 x=0
9
resolvendo para y, obtm-se:

1 y
y = 1 x (10.14)
9 t2 t
Como esta equao no autnoma, necessrio considerar a varivel

independente t como mais uma varivel de estado, com a equao de
evoluo trivial:
dt
=1 (10.15)
dt
O espao tem trs dimenses e cada estado tem coordenadas (t, x , y). O
sistema dinmico definido pelas 3 equaes 10.13, 10.14 e 10.15.
10.4.2. Lanamento de projteis
No caso do lanamento de um projtil com velocidade oblqua, sobre o

corpo atuam trs foras externas: o peso, mp g, a resistncia do ar, Fr e
a impulso ma g, onde mp a massa do projtil e ma a massa do ar que
ocupava o mesmo volume do projtil.
O problema semelhante ao problema da
queda livre, estudado na seco 4.3.3 do ma g
captulo 4, mas a fora de resistncia do ar
deixa de ser vertical (ver figura 10.7). O Fr
peso e a impulso so verticais, em sentidos
opostos, podendo ser combinados numa
nica fora vertical (peso eficaz) de mdulo mp g
(mp ma ) g.
Admite-se que a massa volmica do projtil
muito maior que a massa volmica do ar Figura 10.7.: Projtil no ar.
e, portanto, o peso eficaz aponta para baixo
e mp ma quase igual a mp . De qualquer modo, a massa do projtil
costuma medir-se medindo o seu peso eficaz no ar, assim que o valor
medido (m) da massa do projtil realmente mp ma e o peso eficaz m g.
A fora de resistncia do ar muda constantemente de sentido, porque
sempre tangente trajetria e no sentido oposto velocidade. Como foi
explicado no captulo 4, no caso do ar o nmero de Reynolds costuma ser
elevado e admite-se que a resistncia do ar proporcional ao quadrado da
velocidade. Se o projtil uma esfera de raio R, a expresso do mdulo de
Fr dada pela equao 4.16 e a fora :

F~r = R2 v 2 e~t (10.16)
4
onde a massa volmica do ar e e~t o vetor tangencial que aponta na

direo e sentido do vetor velocidade:
~v
e~t = (10.17)
v
Escolhendo um sistema de eixos em que a gravidade aponta no sentido

negativo do eixo dos y e a velocidade inicial v~0 com que lanado o projtil
est no plano xy, o peso e a fora de resistncia do ar esto sempre no
plano xy e o movimento do projtil d-se nesse plano. Assim sendo, o vetor

velocidade (v x + vy ) e a fora de resistncia do ar :

q
F~r = R2 v x2 + vy2 (v x + vy ) (10.18)
4
O vetor do peso m g . Aplicando a segunda lei de Newton, obtm-se as
componentes da acelerao:
R2
q
ax = v x v x2 + vy2
4m
R2
q
a y = g vy v x2 + vy2 (10.19)
4m
Estas equaes devem ser resolvidas em simultneo porque as duas com-
ponentes v x e vy aparecem nas duas equaes. impossvel encontrar a
soluo exata do problema, mas pode obter-se uma aproximao numrica.
A seguir vo-se comparar as trajetrias de duas esferas diferentes, lanadas
com a mesma velocidade inicial para compar-las com a trajetria para-
blica que teriam se pudessem ser lanadas no vcuo, sem resistncia do
ar. Considere-se o caso em que a velocidade inicial 12 m/s, fazendo um
ngulo de 45 com o plano horizontal; as componentes da velocidade inicial
so,
(%i19) [vx0, vy0]: float (12*[cos(%pi/4),sin(%pi/4)])$
Comeando pelo caso mais fcil, o lanamento dos projteis no vcuo, as

componentes da acelerao so a x = 0 e a y = 9.8. O estado do projtil
(x, y, v x , vy ) e a velocidade de fase (v x , vy , a x , a y ). Os valores iniciais da
velocidade j foram calculados em (%i19) e arbitre-se que o projtil parte
da origem com valores iniciais nulos para x e y. Para integrar as equaes
de movimento desde t = 0 at t = 2 s, com incrementos de 0.01 s, usa-se o
comando:
(%i20) tr1: rk ([vx,vy,0,-9.8], [x,y,vx,vy], [0,0,vx0,vy0],
[t,0,2,0.01])$
e o ltimo ponto calculado na lista tr1 ,
(%i21) last (tr1);
(%o21) [2.0, 16.97, 2.629, 8.485, 11.11]

As 5 componentes do ponto so o tempo, as coordenadas da posio e as

componentes da velocidade. Este resultado mostra que em t = 2 a bola j
est a cair, porque vy negativa e que j desceu debaixo da altura inicial,
porque y negativa.
Como se pretende obter a trajetria at a bola regressar altura y = 0,
necessrio extrair unicamente os pontos da lista tr1 com terceira componente
(y) positiva. Percorre-se a lista toda, comparando o terceiro elemento de
cada ponto com 0, at encontrar o primeiro ponto em que o terceiro elemento
negativo. Isso consegue-se usando o comando sublist_indices do Maxima:
(%i22) first (sublist_indices (tr1, lambda([p],p[3] < 0)));
(%o22) 175
O comando lambda usou-se para definir um operador que compara o terceiro

elemento da entrada que lhe for dada com zero. O comando sublist_indices
percorre a lista tr1 passando cada elemento como entrada para esse operador
e, nos casos em que o operador produz o resultado true, o ndice do
respetivo elemento da lista acrescentado a uma sub lista. O comando
first seleciona apenas o primeiro elemento nessa sub lista, neste caso, o
ndice do primeiro ponto em que y negativo. Como tal, s interessam os
primeiros 174 pontos na lista; se o objetivo construir o grfico da trajetria,
extraem-se as coordenadas x e y dos primeiros 174 pontos noutra lista:
(%i23) r1: makelist ([tr1[i][2], tr1[i][3]], i, 1, 174)$
A seguir vai repetir-se o mesmo procedimento para uma bola de tnis e uma
bola de tnis de mesa, tendo em conta a resistncia do ar. A massa volmica
do ar aproximadamente 1.2 kg/m3 . conveniente definir uma funo
que calcula a constante que aparece nas equaes de movimento 10.19, em
funo do raio e a massa de cada uma das bolas; tambm conveniente
definir a expresso do mdulo da velocidade para no ter que escrev-la
vrias vezes:
(%i24) c(R,m) := -%pi*1.2*R^2/4/m$
(%i25) v: sqrt(vx^2+vy^2)$
Uma bola de tnis tpica tem raio de aproximadamente 3.25 cm e massa

62 gramas. No comando (%i20) necessrio substituir a acelerao da
gravidade pelas duas componentes da acelerao (equaes 10.19)
(%i26) tr2: rk ([vx, vy, c(0.0325,0.062)*vx*v,
-9.8+c(0.0325,0.062)*vy*v], [x,y,vx,vy],
[0,0,vx0,vy0], [t,0,2,0.01])$
O primeiro ponto com altura negativa
(%o27) 167
e a trajetria da bola de tnis armazena-se noutra varivel:
(%i28) r2: makelist ([tr2[i][2],tr2[i][3]],i,1,166)$
Repetem-se os mesmos clculos para uma bola de tnis de mesa tpica, com
raio 1.9 cm e massa 2.4 g
(%i29) tr3: rk ([vx, vy, c(0.019,0.0024)*vx*v,
-9.8+c(0.019,0.0024)*vy*v], [x,y,vx,vy],
[0,0,vx0,vy0], [t,0,2,0.01])$
(%o30) 133
(%i31) r3: makelist ([tr3[i][2],tr3[i][3]],i,1,132)$
O grfico das 3 trajetrias constri-se com o seguinte comando:
(%i32) plot2d ([[discrete, r1], [discrete, r2], [discrete, r3]],
[xlabel, "x (m)"], [ylabel, "y (m)"], [y, 0, 12],
[legend, "vacuo", "tenis", "tenis de mesa"])$
O resultado apresentado na figura 10.8.

A trajetria das bolas no ar no uma parbola, mas no fim curva-se mais e
termina com uma queda mais vertical. O efeito da resistncia do ar mais
visvel na bola de tnis de mesa; a pesar de ser mais pequena que a bola de
tnis, a fora de resistncia do ar produz nela maior acelerao tangencial
negativa, devido sua menor massa volmica. Lanadas com a mesma
12
vacuo
tenis
10 tenis de mesa
y (m)
6
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16
x (m)
Figura 10.8.: Trajetrias de uma bola no vcuo e bolas de tnis e tnis de

mesa no ar.
velocidade, o alcance horizontal da bola de tnis de mesa 6.2 m e o da

bola de tnis 12.4 m. O alcance horizontal hipottico das duas bolas, se a
resistncia do ar pudesse ser ignorada, seria 14.7 m.
10.4.3. Pndulo de Wilberforce
O pndulo de Wilberforce (figura 10.9)

constitudo por um cilindro pendurado
de uma mola vertical muito comprida.
Quando uma mola esticada ou compri-
mida, cada espira muda ligeiramente de
tamanho; no pndulo de Wilberforce, o n-
mero elevado de espiras na mola faz com
que seja mais visvel essa mudana, de
forma que enquanto a mola oscila, tam-
bm se enrola ou desenrola, fazendo rodar
o cilindro em relao ao eixo vertical.
O sistema tem dois graus de liberdade, a
altura z do centro de massa do cilindro e
z
o ngulo de rotao do cilindro volta do
eixo vertical, . Se z = 0 e = 0 so esco-

lhidos na posio de equilbrio, possvel
ignorar a energia potencial gravtica que Figura 10.9.: Pndulo de Wil-
berforce.
poder ser eliminada das equaes com uma mudana de variveis (ver
problema 4 do captulo 9). A energia potencial elstica tem 3 termos, que
dependem da elongao da mola z e do seu ngulo de rotao ; as energias
cintica e potencial so,
1 1 1 2 1 2
Ec = m z 2 + Icm 2 U= k z + a +bz (10.20)
2 2 2 2
em que k, a e b so constantes elsticas da mola. As equaes de Lagrange,
ignorando a resistncia do ar e outras foras dissipativas, conduzem s
seguintes equaes de movimento:
k b a b
z = z = z (10.21)
m m Icm Icm
Para resolver as equaes de evoluo numericamente, necessrio dar
alguns valores tpicos para a massa, o momento de inrcia e as constantes
elsticas,
(%i33) [m, I, k, a, b]: [0.5, 1e-4, 5, 1e-3, 0.5e-2]$
A soluo no intervalo de tempo desde 0 at 40, com condio inicial

z = 10 cm e as outras variveis iguais a 0, obtm-se com o seguinte
comando:
(%i34) sol: rk([v,w,-(k*z+b*ang)/m,-(a*ang+b*z)/I],
[z,ang,v,w],[0.1,0,0,0],[t,0,40,0.01])$
A figura 10.10 mostra o grfico obtido para o ngulo e a elongao z,

multiplicada por um fator de 100 para que seja visvel na mesma escala do
ngulo.
O grfico mostra uma caraterstica interessante do pndulo de Wilberforce:
se o pndulo posto a oscilar, sem rodar, a amplitude das oscilaes li-
neares decresce gradualmente, enquanto que o cilindro comea a rodar
com oscilaes de toro que atingem uma amplitude mxima quando o
cilindro deixa de se deslocar na vertical. A amplitude das oscilaes de
toro comea logo a diminuir medida que a oscilao linear cresce nova-
mente. Essa intermitncia entre deslocamento vertical e rotao repete-se
indefinidamente.
A projeo do retrato de fase nas variveis z e apresentada na fi-
gura 10.11.
z
10

-5
-10
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
Figura 10.10.: Elongao e ngulo de rotao no pndulo de Wilberforce.
-2
-4
-6
-8
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
z
Figura 10.11.: Retrato de fase no plano formado pela elongao e o ngulo.
Neste sistema existem duas frequncias angulares. A frequncia angular

longitudinal e a frequncia angular de toro,
k a
2z = 2 = (10.22)
m Icm
O cilindro num pndulo de Wilberforce costuma ter quatro porcas que

podem ser deslocadas, aumentando ou diminuindo o momento de inrcia,
para conseguir que as duas frequncias sejam muito parecidas e o efeito
de alternncia entre oscilaes lineares e rotacionais seja mais visvel. Os
valores dos parmetros usados no exemplo acima, foram escolhidos de
forma a garantir duas frequncias iguais.
Perguntas
p
1. O valor ideal do perodo de um pndulo com comprimento l 2 l/g,
onde g a acelerao da gravidade. Na prtica, o perodo s se aproxima
do seu valor ideal em algumas situaes. Se o ngulo zero no ponto
de equilbrio estvel, qual das condies seguintes garante que o perodo
de oscilao seja aproximadamente igual ao valor ideal?
A. valor mximo da velocidade angular pequeno.
B. acelerao da gravidade pequena.
C. comprimento l pequeno.
D. valor mximo do ngulo pequeno.
E. atrito com o ar desprezvel.
2. A fora tangencial numa partcula com velocidade v e posio na trajet-
ria s : Ft = 4 s (s v 2 ). Quantos pontos de equilbrio tem o sistema?
A. 1 D. 4
B. 2 E. 0
C. 3
3. No retrato de fase na figura, que tipo de ponto de equilbrio o ponto

(1,0)?
2
0
y
-1
-2
-2 -1 0 1 2
x
A. n atrativo D. foco atrativo

B. foco repulsivo E. n repulsivo
C. ponto de sela
4. Qual a matriz jacobiana do sistema x = y 2 , y = x y?
y2
" # " #
1 y x
A. D.
1
xy 0 2y
" #
0 2y
C.
"
0 2y
# y x "
1 1
#
B. E.
1 1 0 2y
5. As equaes de evoluo de um sistema dinmico no espao de fase (x,

y), so x = x y, y = y + 1. Qual dos seguintes vetores aponta na direo
e sentido da velocidade de fase em (1, 2)?
A. 4 + 2 C. 6 + 4 E. 2 3
B. 2 + 4 D. 4 + 6
Problemas
1. Uma partcula com massa m, desloca-se ao longo do eixo dos x sob a

ao de uma fora resultante Fx que depende da posio x e da compo-
nente da velocidade v x . Para cada um dos casos seguintes encontre os
pontos de equilbrio, diga que tipo de ponto equilbrio cada um (estvel
ou instvel; centro, foco, n ou ponto de sela) e desenhe o retrato de fase
mostrando as rbitas mais importantes:
(a ) Fx = m x (1 + v x )
(b ) Fx = m x (x 2 + v x 1)
2. O diagrama mostra o retrato de fase de um sistema com unicamente 3
pontos de equilbrio, no caso idealizado em que no existe atrito. Faa
(a mo) um esboo da energia potencial e de como seria o retrato de fase
do sistema real, considerando as foras de atrito.
3. A amplitude de oscilao de um pndulo decresce, devido fora de

resistncia do ar e ao atrito no eixo. Admita um pndulo de comprimento
l = 50 cm e massa m = 0.150 kg, em que o atrito no eixo desprezvel
mas a resistncia do ar no. A equao de movimento a equao 8.8
g Cl
= sin | |
l m
Se a massa m estiver concentrada numa esfera de raio R = 2 cm, a

expresso para a constante C dada pela equao 4.16: C = R2 /4,
onde = 1.2 kg/m3 a massa volmica do ar. Trace os grficos de (t),
(t) e da trajetria no espao de fase e explique o significado fsico da
soluo, para os dois casos seguintes:
(a ) O pndulo parte do repouso com um ngulo inicial = 120 .
(b ) O pndulo lanado desde = 60 , com velocidade angular inicial
= 7.8 s1 .
4. A base do pndulo da figura 10.2 roda no plano horizontal, com veloci-
dade angular constante b , enquanto o pndulo oscila. (a) Demonstre
que a equao de movimento :
1
= sin r 2b cos g
l
onde r a distncia do centro de massa at o eixo e o comprimento
eficaz l o raio de girao
ao quadrado, sobre r.(b) Trace o grfico de
sin r b cos g em funo de , entre e , para um pndulo
2
com r = 0.3 m e b = 2 s1 . Repita o grfico alterando o valor de

b para 8 s1 . Com base nos dois grficos, identifique em cada caso
os pontosp de equilbrio estvel e instvel. (c) Demonstre que quando
b < g/r, existe um nico ponto de equilbrio estvel em p =0e
um nico ponto de equilbrio instvel em = . (d) Se b > g/r,
demostre que os pontos de equilbrio em = 0 e = so ambos
instveis e aparecem dois pontos de equilbrio estvel em 0 , onde 0
um ngulo entre zero e /2.
5. Na trajetria da bola de tnis de mesa calculada na seco 10.4.2, o
alcance horizontal da bola aproximadamente o valor da coordenada x
do ltimo ponto da lista de pontos r1. Repita os clculos, com diferentes
valores do ngulo de lanamento, para determinar os valores do alcance
com ngulos de 35 , 36 , 37 , 38 , 39 e 40 . Registe numa tabela os
valores obtidos para o alcance horizontal, em funo do ngulo, com

preciso at os milmetros. Com base na tabela, qual o ngulo de
lanamento que produz o maior alcance horizontal? Usando o resultado
do problema 12 do captulo 6, mostre que no vcuo o ngulo que produz
o alcance mximo 45 .
6. O sistema dinmico com equaes de evoluo:
x = 2 x y 3 x 4 y = y 4 2 x 3 y
tem um nico ponto de equilbrio na origem. A matriz jacobiana nesse

ponto igual a zero e, portanto, os valores prprios (nulos) no podem
ser usados para caraterizar o ponto de equilbrio. Use o seguinte mtodo
para analisar o retrato de fase do sistema: (a) Determine o versor na
direo da velocidade de fase em qualquer ponto do eixo dos x e em
qualquer ponto do eixo dos y. (b) Determine o versor na direo da
velocidade de fase em qualquer ponto das duas retas y = x e y = x.
(c) Faa a mo um grfico mostrando os versores que encontrou nas
alneas a e b, em vrios pontos nos 4 quadrantes do espao de fase, e
trace algumas curvas de evoluo seguindo as direes da velocidade
de fase. Com base nesse grfico, que tipo de ponto de equilbrio julga
que a origem? (d) Diga se existem ciclos, rbitas homoclnicas ou
heteroclnicas e no caso afirmativo quantas.
7. Uma partcula de massa m desloca-se no plano xy sob a ao de uma
fora conservativa com energia potencial,
k x 2 ky 2
U= x + y
2 2
onde k x e k y so duas constantes positivas. As trajetrias da partcula
obtidas com diferentes valores dessas constantes chamam-se figuras de
Lissajous.
(a ) Encontre as duas equaes de movimento para x e y
(b ) Resolva numericamente as equaes de movimento, no caso m = 0.3,
k x = 2 e k y = 8 (unidades SI), entre t = 0 e t = 2.43, se a partcula
partir do ponto (1, 0) com velocidade inicial ~v = 0.6 . Desenhe o
grfico da trajetria da partcula no plano x y.
(c ) Repita a alnea anterior, mas admitindo que a partcula parte do
ponto (1, 0) com velocidade inicial ~v = 0.3 + 0.6 .
(d ) Observe que o sistema pode ser considerado como um conjunto

de dois osciladores harmnicos independentes, nas direes x e y.
Calcule o perodo de oscilao para cada um dos dois osciladores e
diga qual a relao entre os dois perodos.
(e ) Repita os clculos da alnea c, mudando o valor de k y para 18. Que
relao encontra entre o grfico da trajetria e k y /k x ?
8. Qualquer corpo celeste (planeta, cometa, asteride, sonda espacial, etc)
de massa m no sistema solar tem uma energia potencial gravtica produ-
zida pelo Sol, que responsvel pelas rbitas elpticas desses corpos. A
expresso para a energia potencial ,
GMm
U=p
x2 + y2
onde G a constante de gravitao universal, M a massa do Sol, e as

coordenadas x e y so medidas no plano da rbita do corpo celeste, com
origem no Sol. Se as distncias forem medidas em unidades astronmi-
cas, UA, e os tempos em anos, o produto G M ser igual a 4 2 .
(a ) Encontre as equaes de movimento do corpo celeste, em unidades
de anos para o tempo e UA para as distncias.
(b ) O cometa Halley chega at uma distncia mnima do Sol igual
a 0.587 UA. Nesse ponto, a sua velocidade mxima, igual a
11.50 UA/ano, e perpendicular sua distncia at o Sol. Determine
numericamente a rbita do cometa Halley, a partir da posio inicial
0.587, com velocidade inicial 11.50 , com intervalos de tempo
t = 0.05 anos. Trace a rbita desde t = 0 at t = 100 anos. Que
pode concluir acerca do erro numrico?
(c ) Repita o procedimento da alnea anterior com t = 0.02 anos e
trace a rbita desde t = 0 at t = 150 anos. Que pode concluir acerca
do erro numrico?
(d ) Diga qual , aproximadamente, a distncia mxima que o cometa
Halley se afasta do Sol, e compare a rbita do cometa com as
rbitas do planeta mais distante, Neptuno (rbita entre 29.77 UA
e 30.44 UA) e do planeta mais prximo do Sol, Mercrio (rbita
entre 0.31 UA e 0.39 UA) (Pluto j no considerado um planeta).
Respostas
Perguntas: 1. D. 2. A. 3. E. 4. C. 5. D.
Problemas
1. (a) Unicamente um centro em (x, v x ) = (0, 0).
5
2.5
vx
0
-2.5
-5
-5 -2.5 0 2.5 5
x
(b) Um ponto de sela em (x, v x ) = (0, 0), um foco instvel em (x,

v x ) = (1, 0) e um foco estvel em (x, v x ) = (1, 0).
5
2
vx
-1
-2
-2 -1 0 1 2
x
2. Os pontos de sela continuam sendo pontos de sela e o centro passa a ser

foco estvel.
3. (a) O pndulo oscila com amplitude que decresce lentamente:

8 8
angulo
6 vel. angular 6
4 4
2 2
vel. angular
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8 -8
0 10 20 30 40 50 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
t angulo
(b) O pndulo faz trs voltas completas, rodando no sentido horrio, e

quando passa a quarta vez pela posio de equilbrio estvel, comea a
oscilar com amplitude que decresce lentamente:
10 10
angulo
vel. angular 8
5
6
0 4
vel. angular
2
-5
0
-10 -2
-15 -4
-6
-20
-8
-25 -10
0 10 20 30 40 50 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
t angulo
4. (b)
10 20
7.5 15
5 b = 2 10 b = 8
2.5 5
0 0
-2.5 -5
-5 -10
-7.5 -15
-10 -20
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3

Com b = 2 s1 , h um ponto de equilbrio estvel em = 0 e um ponto

de equilbrio instvel em = . Com b = 8 s1 , h dois pontos de
equilbrio instvel em = 0 e = e dois pontos de equilbrio estvel
em 1 e 1.
5.
ngulo Alcance (m)

35 6.293
36 6.299
37 6.301
38 6.299
39 6.325
40 6.314
O ngulo de 37 produz o alcance mximo. No problema 12 do ca-
ptulo 6, o valor mximo do seno 1, quando 2 = 90 e, portanto,
= 45 .

6. (a) No eixo dos x, . No eixo
dos y, . (b) Na reta y = x, ( )/ 2.
Na reta y = x, ( + )/ 2. (c) Ver figura; a origem ponto de
sela. (d) Nenhum ciclo nem rbita heteroclnica; nmero infinito de
rbitas homoclnicas (todas as curvas de evoluo no primeiro e terceiro
quadrantes).
kx ky
7. (a) x = x y = y
m m
(b) e (c)
0.15 0.15
0.1 0.1
0.05 0.05
0 0
y
y
-0.05 -0.05
-0.1 -0.1
-0.15 -0.15
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5
x x
(d) Na direo x, 2.433 s. Na direo y, 1.217ps. O perodo na direo x

o dobro do perodo na direo de y. (e) Se k y /k x for um nmero in-
teiro, o estado da partcula regressa
p ao estado inicial depois de descrever
uma figura de Lissajous com k y /k x loops segundo o eixo dos x.
0.08
0.06
0.04
0.02
0
y
-0.02
-0.04
-0.06
-0.08
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x
4 2 x 4 2 y
8. (a) x = y =
(x 2 + y 2 ) 3/2 (x 2 + y 2 ) 3/2
(b) e (c)
10
10
5
5
0 0
y
-5
-5
-10
-10
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 -35 -30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5
x x
Na alnea b o erro numrico muito elevado; a energia do cometa no

permanece constante mais diminui. Na alnea c o erro numrico muito
menor, mas o cometa continua a perder energia; seria preciso reduzir
ainda mais o valor de t para diminuir o erro. (d) 34.4 UA. A rbita
sai por fora da rbita de Neptuno, e entra at um ponto entre rbitas de
Mercrio e Vnus.
11. Ciclos limite e dinmica
populacional
A aranha caranguejo um predador que consegue mudar a sua cor para

camuflar-se das suas presas. Na fotografia, uma aranha caranguejo, pousada
numa flor, apanha duas moscas que estavam a acasalar. Os sistemas predador
presa so um exemplo de sistema de duas espcies; a evoluo da populao
das duas espcies pode ser estudada com a teoria de sistemas dinmicos.
262 Ciclos limite e dinmica populacional
11.1. Ciclos limite
Num sistema conservativo, todos pontos de equilbrio estvel so centros e

existem ciclos, que correspondem a movimentos oscilatrios.
Na prtica, um sistema conservativo apenas uma idealizao. Existem for-
as dissipativas que tornam um centro em foco atrativo; os ciclos passam
a ser espirais que se aproximam do foco atrativo e o movimento oscila-
trio descrito por essas espirais tem amplitude de oscilao decrescente,
aproximando-se para zero. A energia diminui ao longo da curva de evoluo
at o valor mnimo local no ponto de equilbrio estvel.
Tambm podem existir foras externas que aumentam a energia mecnica
do sistema. Nesse caso o centro torna-se um foco repulsivo e os ciclos so
substitudos por espirais que se afastam do ponto. Essas curvas de evoluo
com forma de espiral representam movimento oscilatrio com amplitude
crescente; ao longo das curvas a energia aumenta a medida que o estado se
afasta do mnimo local de energia.
A conjugao dos dois efeitos: foras dissipativas mais foras externas que
fornecem energia, pode produzir a combinao exata que mantem o sistema
em movimento oscilatrio com amplitude constante. Um exemplo tpico
um relgio de pndulo: a dissipao de energia devida resistncia do ar e
atrito no eixo compensada por um mecanismo que produz um momento
sobre o pndulo.
Isso explica porque os sistemas no conservativos tambm podem ter ciclos
no espao de fase. Mas comumente esses ciclos so isolados; nomeada-
mente, existem apenas para um valor especfico da amplitude e no para
qualquer amplitude arbitrria. Esse tipo de ciclos isolados, nos sistemas no
lineares, so designados ciclos limite.
11.1.1. Equao de Van der Pol
Uma equao no linear conhecida h muito tempo e que d origem a

ciclos limite a equao de Van der Pol, que surgiu no estudo dos circuitos
eltricos e outros sistemas mecnicos:
x + 2(x 2 1) x + x = 0 (11.1)
onde um parmetro positivo. Se x 2 for maior que 1, o segundo termo

dissipativo e implica diminuio da amplitude de oscilao. Se x 2 for
11.1 Ciclos limite 263
menor que 1, o sistema ter fornecimento de energia e a amplitude de

oscilao aumentar. Assim sendo, espera-se que, independentemente
do estado inicial, o sistema termine oscilando com amplitude prxima de
1. A equao de van der Pol equivalente ao seguinte sistema dinmico
autnomo:
x = y y = x 2(x 2 1)y (11.2)
Existe um nico ponto de equilbrio, na origem. A matriz Jacobiana nesse

ponto : " #
0 1
(11.3)
1 2

e os valores prprios so = 2 1.
A origem ponto repulsivo, que pode ser foco ( < 1), n ( > 1) ou n
imprprio ( = 1). O retrato de fase e o estado em funo do tempo, no
caso = 0.17, com condies iniciais x = y = 0.1 so representados com o
seguinte comando:
(%i1) plotdf ([y,-x-2*0.17*(x^2-1)*y], [x,y], [direction,forward],
[x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900], [trajectory_at,0.1,0.1],
[versus_t,1])$
A figura 11.1 mostra o resultado.
x
4 4 y
2 2
0 0
y
-2 -2
-4 -4
-2.5 0 2.5 0 10 20 30
x t
Figura 11.1.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do
parmetro, = 0.17, com estado inicial prximo da origem.
O sistema oscila, com amplitude inicialmente crescente, mas aps algumas

oscilaes estas so cada vez mais uniformes. No retrato de fase, a rbita

cresce aproximando-se de um ciclo limite com forma de retngulo de
vrtices arredondados.
O retrato de fase e a soluo em funo do tempo, para o mesmo valor do
parmetro, = 0.17, mas com um estado inicial que est fora do ciclo limite,
obtm-se com o seguinte comando:
[x,-4,4], [y,-5,5], [nsteps,900], [trajectory_at,-3,3],
[versus_t,1])$
A figura 11.2 mostra o resultado. A amplitude das oscilaes decresce at

ficar uniforme e igual soluo obtida no caso anterior,
5
x
4 y
2.5
2
0 0
y
-2
-2.5
-4
-5
-2.5 0 2.5 0 5 10 15
x t
Figura 11.2.: Soluo da equao de van der Pol para um valor pequeno do
parmetro, = 0.17, com estado inicial afastado da origem.
Nos dois casos das figuras 11.1 e 11.2 o sistema aproxima-se do mesmo
ciclo; no primeiro caso a aproximao feita desde dentro do ciclo e no
segundo caso desde fora. Esse tipo de ciclo um ciclo limite atrativo.
Existem tambm ciclos limite repulsivos, no caso em que as rbitas perto
desse ciclo afastam-se dele.
Se o parmetro for maior que 1 e o estado inicial estiver prximo da
origem, o sistema aproxima-se muito mais rapidamente do ciclo limite, j
que a origem passa a ser um n repulsivo. Por exemplo, para = 1.7 e
estado inicial x = y = 0.1:
[x,-4,4], [y,-6,6], [nsteps,1500], [trajectory_at,0.1,0.1],
[versus_t,1])$
A figura 11.3 mostra o resultado. Em comparao com o caso = 0.17, as

oscilaes j no so parecidas com uma funo sinusoidal e o ciclo limite
tem uma forma mais complicada no espao de fase.
6 6
x
y
4 4
2 2
0 0
y
-2 -2
-4 -4
-6
-2.5 0 2.5 0 10 20 30
x t
Figura 11.3.: Soluo da equao de van der Pol para um valor elevado do
parmetro = 1.7 e com estado inicial prximo da origem.
Em funo do tempo, quanto menor for o parmetro , mais parecidas sero

as oscilaes a uma funo peridica de frequncia nica (funo seno
ou cosseno). Quanto maior for o parmetro , mais complicadas sero as
oscilaes, como no caso da figura 11.3, correspondendo sobreposio de
funes sinusoidais com vrias frequncias diferentes.
O circuito, ou sistema fsico, descrito pela equao de van der Pol um sis-
tema auto-regulado. Nomeadamente, independentemente do estado inicial
do sistema, o estado final ser um movimento oscilatrio com amplitudes e
frequncias especficas do circuito.
11.1.2. Existncia de ciclos limite
Num ponto do espao de fase, que no seja ponto de equilbrio, passa

exatamente uma curva de evoluo. As curvas de evoluo de um sistema
dinmico contnuo, no espao de fase, nunca se podem cruzar.
Essas propriedades so teis para descobrir a existncia de ciclos limite.

Por exemplo, no retrato de fase apresentado na figura 11.4, a origem um
foco repulsivo; na vizinhana da origem as curvas de evoluo so espirais
que apontam para fora da origem. No entanto, nas regies mais afastadas
da origem, as curvas de evoluo aproximam-se da origem, indicando que
na realidade o sistema estvel.
1
0.5
0
y
-0.5
-1
-1 -0.5 0 0.5
x
Figura 11.4.: Retrato de fase de um sistema com um ciclo limite.
Como as curvas que saem do ponto de equilbrio no se podem cruzar com

as curvas que se aproximam dele, dever existir um ciclo limite para onde
todas as curvas de evoluo aproximar-se-o assimptticamente, sem se
cruzarem nem se tocarem.
Em alguns casos consegue-se demonstrar matematicamente a existncia
do ciclo limite, usando coordenadas polares, como mostra o exemplo a
seguir.
Exemplo 11.1
Demonstre que o sistema com equaes de evoluo:
x = y + x(1 2x 2 3y 2 ) y = x + y(1 2x 2 3y 2 )
tem um ciclo limite.
Resoluo. Os pontos em que as duas componentes da velocidade de fase

so nulas so:
(%i4) f1: -y+x*(1-2*x^2-3*y^2)$
(%i5) f2: x+y*(1-2*x^2-3*y^2)$
(%i6) solve ([f1,f2]);
(%o6) [ [x = 0, y = 0] ]
Assim sendo, existe um nico ponto de equilbrio, na origem. O retrato de

fase obtido com as funes f 1 e f 2 apresentado na figura 11.5, que mostra
o ciclo limite.
0.5
0
y
-0.5
-1
-1.2 -0.8 -0.4 0 0.4 0.8 1.2
x
Figura 11.5.: Retrato de fase do sistema x = y + x(1 2x 2 3y 2 ), y =

x + y(1 2x 2 3y 2 ).
As coordenadas cartesianas podem ser substitudas por coordenadas polares.

Ser preciso fazer essa substituio tambm nos lados esquerdos das equa-
es: x e y. Desse modo, necessrio escrever as equaes de evoluo
completas:
(%i7) depends ([x,y],t)$
(%i8) eq1: diff (x,t) = f1;

dx
(%o8) = x 3 y 2 2 x 2 + 1 y
dt
(%i9) eq2: diff (y,t) = f2;
dy
(%o9) = y 3 y 2 2 x 2 + 1 + x
dt
A funo depends foi usada para indicar que x e y dependem de t; se

isso no tivesse sido indicado, as derivadas teriam sido calculadas como
derivadas parciais, dando o resultado 0.
A substituio para coordenadas polares a seguinte:
x = r cos y = r sin
no Maxima ser usado u para representar . necessrio declarar tambm

a dependncia no tempo das variveis r e u antes de fazer a substituio:
(%i10) depends ([r,u],t)$
(%i11) eq3: ev (eq1, x=r*cos(u), y=r*sin(u), diff)$
(%i12) eq4: ev (eq2, x=r*cos(u), y=r*sin(u), diff)$
o modificador diff na funo ev usado para que as derivadas sejam calcu-

ladas. Finalmente, resolve-se o sistema para r e :
(%i13) solve ([eq3,eq4],[diff(r,t),diff(u,t)]);

"" ##
dr du
(%o13) = 3 r 3 sin2 u 2 r 3 cos2 u + r, =1
dt dt
A segunda equao mostra que o ngulo tem taxa de aumento constante.

Ou seja, o estado roda no espao de fase com velocidade angular constante,
igual a 1, no sentido positivo (anti-horrio). Enquanto o estado roda, a
variao do valor de r dada pela expresso no lado direito da primeira
equao em (%o13). Se r for igual a 1/2, a derivada r igual a (2sin2 )/8,
que positiva; nomeadamente, r aumenta para valores maiores do que 1/2.
Se r = 1, a derivada de r r = 1 sin2 , que negativa para qualquer
valor de . Isso quer dizer que enquanto o estado roda no espao de fase,
o raio no se aproxima nem de zero nem aumenta indefinidamente, mas
permanece dentro de um intervalo de valores, dando origem ao ciclo limite.

Os pontos onde r nula esto numa elipse com semieixo maior de 2/2
unidades, ao longo do eixo dos x e semieixo menor de 3/3 unidades, ao
longo do eixo dos y (ver problema 1 no fim do captulo). Em = 0 o ciclo
limite est no interior dessa elipse, onde r positiva; assim sendo, enquanto
aumenta, r tambm aumenta e o ciclo passa para fora da elipse, onde r
passa a ser negativo e r e chega um ponto em que r comea a diminuir e
o ciclo volta a entrar dentro da elipse, quando est na vizinhana de
radianos.
11.1.3. Inexistncia de ciclos limite
Se existir um ciclo limite, na regio dentro dele dever existir pelo menos
um foco, um centro ou um n. Isso implica que se numa regio do espao
de fase no existir nenhum foco, centro ou n, nessa regio no pode existir
nenhum ciclo limite. O determinante da matriz jacobiana igual ao produto
dos valores prprios; assim sendo, num sistema de segunda ordem, se num
ponto de equilbrio o determinante da matriz jacobiana for negativo, esse
ponto ser necessariamente ponto de sela.
Conclui-se que num sistema de segunda ordem, se dentro de uma regio do
espao de fase no existir nenhum ponto de equilbrio onde o determinante
da matriz jacobiana seja positivo, nessa regio no poder existir nenhum
ciclo limite. Esse mtodo til para demonstrar que num sistema no
existem ciclos limite.
Exemplo 11.2
Demonstre que o sistema seguinte no possui nenhum ciclo limite.
x = y 2 x y = y + x 2 + yx 3
Resoluo. Para encontrar os pontos de equilbrio usam-se os seguintes

comandos no Maxima:
(%i14) f: [y^2-x, y+x^2+y*x^3]$
(%i15) solve (f);
que produz unicamente uma soluo real, na origem. Assim sendo, o

nico ponto de equilbrio a origem. Para determinar que tipo de ponto de
equilbrio , determina-se a matriz jacobiana nesse ponto:
(%i16) J: jacobian (f,[x,y])$
(%i17) subst ([x=0,y=0], J);

1 0
(%o17)
0 1
como a matriz diagonal, os seus valores prprios so os nmeros na

diagonal, 1 e -1. Ou seja, a origem um ponto de sela e, como tal, no
existe nenhum ciclo limite porque no existe nenhum ponto de equilbrio
atrativo ou repulsivo.
11.2. Dinmica populacional
As variaes da populao numa regio um problema que pode ser es-

tudado por meio de equaes diferenciais. A populao uma varivel
discreta, mas quando se estudam populaes de muitos milhares ou milhes
de indivduos, uma boa aproximao admitir que a populao a cada
instante, x(t), uma varivel real. A derivada x representa o aumento, ou
diminuio, da populao a cada instante; o quociente x/x a taxa de au-
mento da populao por unidade de tempo, ou seja, o aumento da populao
durante uma unidade de tempo, por cada indivduo. Essa taxa de aumento
determinada pelas taxas de natalidade, n , mortalidade, m , imigrao, i e
emigrao, e :
x
= n m + i e (11.4)
x
Para poder resolver a equao necessrio usar algum modelo matemtico
para a taxa de aumento, em funo da populao x e do tempo t. O modelo
populacional mais simples, proposto por Malthus no sculo XVIII, consiste
em admitir uma taxa de aumento a constante e positiva
x
=a (a > 0) (11.5)
x
Esta equao resolve-se facilmente por separao de variveis e a soluo

uma funo exponencial crescente:
x(t) = x 0 ea t (11.6)
No existem pontos de equilbrio neste modelo e a populao aumenta

sem limite. No sculo XIX, Verhulst introduziu um modelo chamado mo-
delo logstico, em que as taxas de natalidade mais imigrao permanecem
constantes, mas as taxas de mortalidade mais emigrao aumentam de
forma diretamente proporcional populao existente. Ou seja, a equao
diferencial do modelo
x = x (a b x) (11.7)
onde a e b so constantes positivas. O pressuposto deste modelo que

a taxa de natalidade um fator intrnseco, enquanto que o aumento da
populao origina conflitos e problemas que conduzem ao aumento da taxa
de mortalidade.
11.3 Sistemas de duas espcies 271
Neste modelo h dois pontos de equilbrio, solues da equao x (ab x) =

0, ou seja, x = 0 e x = a/b. A matriz jacobiana tem um nico elemento,
d (x (a b x))
J= = a 2bx (11.8)
dx
O primeiro ponto de equilbrio, x = 0, repulsivo porque nesse ponto

J = a > 0 e o segundo ponto, x = a/b, atrativo porque J = a < 0.
Como tal, a populao atingir sempre o valor constante a/b.
Estes modelos, propostos inicialmente para estudar populaes humanas,
aplicam-se a qualquer espcie biolgica ou no estudo da propagao das
epidemias.
11.3. Sistemas de duas espcies
Sejam duas populaes diferentes que interagem. A funo x(t) representa

o nmero de elementos da espcie 1, no instante t, e y(t) o nmero de
elementos da espcie 2, no instante t.
Admitindo que os fatores ambientais permanecem inalterados e que a evolu-
o das duas espcies depende apenas da interao entre elas, as equaes
de evoluo do sistema so um sistema autnomo com duas variveis de
estado:
x = f (x, y) y = g(x, y) (11.9)
As funes f e g no podem ser duas funes quaisquer, mas tm de

verificar as seguintes condies:
lim f (x, y) = 0 lim g(x, y) = 0 (11.10)

x0 y0
j que quando uma das populaes for extinta, no podem nascer nem
morrer mais elementos dessa espcie e a respetiva taxa de aumento deve
ser nula. Essas condies implicam que em cada um dos eixos x e y, no
espao de fase, a velocidade de fase paralela ao respetivo eixo; se o estado
inicial estiver num dos eixos, a sua evoluo ser ao longo desse eixo. Por
outro lado, apenas necessrio que as funes f (x, y) e g(x, y) estejam
definidas para valores positivos de x e y, j que as populaes no podem
ser negativas.
Admite-se que as duas funes so contnuas no primeiro quadrante do

plano x y. Os quatro termos na matriz jacobiana,
f f
x y

J(x, y) = (11.11)
g g
x y

tm a seguinte interpretao: os termos na diagonal, f /x e g/y, so as

taxas de crescimento de cada uma das duas espcies, independentemente
da outra. Os termos fora da diagonal, f /y e g/x, tm a ver com a
influncia de cada espcie no crescimento da outra. Por exemplo, se f /y
for negativa, quer dizer que a existncia de elementos da espcie y faz
diminuir a populao da espcie x.
Os sistemas de suas espcies so classificados em trs categorias:
1. Sistemas com cooperao. f /y e g/x so ambas positivas. Cada
espcie propicia o aumento da populao da outra espcie.
2. Sistemas com competio. f /y e g/x so ambas negativas. Cada
espcie propicia o extino da populao da outra espcie.
3. Sistemas predador presa. f /y e g/x tm sinais opostos. Uma das
espcies (predadores) propicia a extino da outra (presas); o aumento
da populao de predadores maior quantas mais presas houver e a
diminuio da populao de presas maior quantos mais predadores
houver.
11.3.1. Sistemas predador presa
Se a populao das presas for x e a populao dos predadores for y, nas

equaes de evoluo 11.9, f (x, y) a taxa de crescimento da populao
de presas, decrescente em ordem a y, e g(x, y) a taxa de crescimento da
populao de predadores, crescente em ordem a x.
Essas propriedades de f e g possibilitam a existncia de ciclos, tal como se
mostra na figura 11.6. Mas para que possa existir um ciclo no sistema deve
existir um centro, foco ou n dentro desse ciclo.
A origem tambm um ponto de equilbrio. Como sobre cada um dos eixos
coordenados o estado evolui na direo desse eixo, a origem e quaisquer
outros pontos de equilbrio nos eixos devem ser ns ou pontos de sela.
Predadores
g
f
f
g
g
f
f
g
Presas
Figura 11.6.: Possvel ciclo num sistema predador presa.
Se um desses pontos for estvel, existe um estado de equilbrio estvel

em que uma das espcies extinta e a populao da outra permanece
constante.
Exemplo 11.3
Analise o modelo de Lotka-Volterra:
x = x (a cy) y = y (bx d)
com 4 parmetros positivos a, b, c e d.
Resoluo. Observando as equaes, conclui-se que se trata de um sistema

predador presa, em que x representa a populao de presas, com crescimento
exponencial, e y a populao de predadores, com extino exponencial.
Comea-se por determinar os pontos de equilbrio
(%i18) f: [x*(a-c*y), y*(b*x-d)]$
(%i19) vars: [x,y]$
(%i20) equil: solve (f,vars);

" " ##
d a
(%o20) [x = 0, y = 0] , x = , y =
b c
ou seja, existem 2 pontos de equilbrio na regio de interesse (primeiro

quadrante, semieixos positivos e origem): (0,0) e (d/b, a/c).
(%i21) J: jacobian(f, vars)$
Na origem, a matriz do sistema linear que aproxima o sistema original
(%i22) subst (equil[1], J);

a 0
(%o22)
0 d
Os valores prprios so a e d e, como tal, a origem um ponto de sela

(instvel). No segundo ponto de equilbrio, a aproximao linear tem matriz
e valores prprios:
(%i23) subst (equil[2], J);

c d
0 b
(%o23) a b
0
c
(%i24) eigenvalues (%);
ff g g
(%o24) a d, a d , [1, 1]
Como os quatro parmetros so positivos, os valores prprios so imagin-

rios; assim sendo, o segundo ponto de equilbrio um centro.
Qualquer situao inicial (na regio onde as duas variveis so positivas)
faz parte de um ciclo, em que as populaes das duas espcies oscilam. Para
representar o retrato de fase e a evoluo das variveis, necessrio dar
alguns valores numricos aos parmetros, por exemplo:
(%i25) plotdf (subst([a=6,b=3,c=2,d=15],f), vars,
[x,0,10], [y,0,10], [nsteps,1000], [direction,forward],
[trajectory_at,7,1], [versus_t,1])$
A figura 11.7 mostra os grficos obtidos.

Inicialmente, as populaes de presas e de predadores aumentam, mas
quando o nmero de predadores aumentar por cima do seu valor mdio, a
populao de presas comear a decrescer. Quando o nmero de presas for
menor que o seu valor mdio, a falta de presas far com que a populao
de predadores diminua; quando diminuir por baixo do seu valor mdio, a
10 10
x
y
8
7.5
5
y
2.5
2
0 0
0 2.5 5 7.5 10 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
x t
Figura 11.7.: Retrato de fase do modelo de Lotka-Volterra e grfico das

populaes em funo do tempo.
populao de presas voltar a aumentar e o ciclo repetir-se-.
O modelo de Lotka-Volterra produz ciclos, que podem fazer oscilar a popu-

lao entre um valor muito pequeno e um valor muito elevado. Situao essa
que no muito realista num sistema predador presa. Um sistema mais rea-
lista dever ter apenas ciclos limite, como no exemplo seguinte.
Exemplo 11.4
Analise o modelo seguinte, de Holling-Tanner, e mostre que tem um
ciclo limite
x 6xy y
x = x 1 y = 0.2 y 1
7 7+7x 2x
Resoluo. Observando as equaes, conclui-se que um modelo predador

presa, em que x representa a populao de presas, com crescimento logstico,
e y a populao de predadores, tambm com crescimento logstico.
Determinao dos pontos de equilbrio:
(%i26) f: [x*(1-x/7) - 6*x*y/(7+7*x), 0.2*y*(1-y/2/x)]$
(%i27) equil: solve (f);

(%o27) [ [y = 0, x = 0] , [y = 0, x = 1] , [y = 0, x = 7] ,
[y = 14, x = 7] , [y = 2, x = 1] ]
Assim sendo, existem 3 pontos de equilbrio: (0, 0), (7, 0) e (1, 2). Os
valores e vetores prprios no ponto (7, 0) so:
(%i28) vars: [x,y]$
(%i29) J: jacobian (f, vars)$
(%i30) eigenvectors (subst (equil[3], J));

1 8
(%o30) , 1 , [1, 1] , 1, , [ [1, 0] ]
5 5
o ponto de equilbrio em (7, 0) ento ponto de sela. Observe-se que o

vetor prprio (1, 0), paralelo ao eixo dos x, corresponde ao valor prprio
negativo, 1. Isso quer dizer que, quando os predadores y se extinguirem,
a populao de presas evolui aproximando-se do valor de equilbrio x = 7.
Mas se a populao de presas estiver prxima desse valor limite x = 7 e
existirem alguns poucos predadores, o estado evolui na direo (1, 8/5)
(o vetor prprio obtido em (%o30) multiplicado por 1 tambm vetor
prprio), afastando-se do ponto de equilbrio (valor prprio positivo, 1/5) e
aproximando-se do ponto de equilbrio em (1, 2).
A matriz jacobiana na origem no pode ser calculada, porque obtm-se
denominadores nulos; a anlise de estabilidade da origem ser feita no fim
desta resoluo.
O ponto (1, 2) foco repulsivo, como mostra o clculo dos valores prprios
nesse ponto:
(%i31) map (rectform, eigenvalues (subst (equil[5], J)));

3 551 i 551 i 3

(%o31) , + , [1, 1]
70 70 70 70

Se y for maior que 2 x, e o valor de x for elevado, as duas componentes da

velocidade de fase so negativas (por exemplo, limit(subst(y=3*x,f),x,inf)
(, )). E se y for menor que 2 x e x for elevado, a componente x
da velocidade de fase negativa. Isso implica que na regio afastada da
origem, o estado aproxima-se sempre da origem, mas como no ponto (1, 2)
h um foco repulsivo, conclui-se que deve existir um ciclo limite atrativo
volta do foco.
O retrato de fase (figura 11.8) obtido com o seguinte comando:
(%i32) plotdf (f, vars, [x,-0.1,10], [y,-0.1,8])$
Usou-se 0.1 para o valor mnimo de x, para evitar os denominadores nulos

obtidos quando x = 0. A figura 11.8 mostra o grfico obtido.
7.5
5
y
2.5
0
0 2 4 6 8 10
x
Figura 11.8.: Retrato de fase do modelo de Holling-Tanner.
O ciclo limite tem uma cor mais escura na figura 11.8 e as curvas de evoluo
que entram e saem do ponto de sela em x = 7 tm uma cor mais clara. No
eixo dos y h uma descontinuidade na derivada de y e, por isso, no existem
curvas de evoluo nesse eixo, mas para x > 0 a origem comporta-se como
ponto de sela.
11.3.2. Sistemas com competio
Num sistema com competio, a taxa de aumento de cada uma das espcies
diminui com o aumento da outra populao. Consequentemente, no podem
existir ciclos, como no caso dos sistemas predador presa.
Exemplo 11.5
Explique os possveis retratos de fase do seguinte sistema com 6 par-
metros positivos a, b, c, d, e, f :
x = x (a b x c y) y = y (d e y f x)
Resoluo: As equaes mostram que se trata de um sistema de duas esp-

cies em competio. Para evitar conflitos com valores de variveis usados
nos exemplos anteriores, convm apagar os valores numricos associados
anteriormente a variveis do Maxima.
(%i33) remvalue (all)$
(%i34) fg: [x*(a-b*x-c*y),y*(d-e*y-f*x)]$
(%i35) vars: [x,y]$
(%i36) equil: solve (fg, vars);

" " #
a d
(%o36) [x = 0, y = 0] , x = , y = 0 , x = 0, y = ,
" b ## e
aecd a f bd
x= , y=
c f be c f be
O nico ponto de equilbrio fora dos eixos o quarto; pode usar-se o

comando subst para simplificar o resultado, definindo 3 novas constantes,
(%i37) ponto: subst ([c*f-b*e=c1,a*e-c*d=-c2,a*f-b*d=c3], equil[4]);

c2 c3
(%o37) x= , y=
c1 c1
esse ponto s estar no primeiro quadrante se as trs constantes c1 , c2 e c3 ,

forem todas positivas ou todas negativas.
(%i38) J: jacobian (fg, vars)$
(%i39) A: subst (equil[4], J)$
a matriz pode ser simplificada aplicando as funes ratsimp e factor a cada

elemento da matriz (para aplicar uma funo a cada elemento de uma lista
ou matriz usa-se o comando map):
(%i40) A: map (ratsimp, A)$
(%i41) A: map (factor, A);

b (a e c d) c (a e c d)
c f be c f be
(%o41)
f (a f b d) e (a f b d)

c f be c f be

Apareceram novamente as trs constantes c1 , c2 e c3 definidas previamente;

substituindo essas variveis obtm-se:
(%i42) A: subst([c*f-b*e=c1, a*e-c*d=-c2, a*f-b*d=c3], A);

b c2 c c2

c1 c1

(%o42)
c3 f c3 e

c1 c1
(%i43) factor (ratsimp (determinant (A)));
c2 c3 (c f b e)
(%o43)
c12
Como (c f b e) igual a c1 , o determinante da matriz jacobiana no ponto

de equilbrio igual a c2 c3 /c1 . Como j foi dito, as 3 constantes devem
ter o mesmo sinal para que exista ponto de equilbrio fora dos eixos, ou seja,
para que exista a possibilidade das duas espcies coexistirem. Se c1 , c2 e
c3 so todas positivas, o ponto de equilbrio um ponto de sela (equilbrio
instvel). Se as 3 constantes so todas negativas, o ponto de equilbrio pode
ser atrativo, para alguns valores dos parmetros.
Por exemplo, se as 3 constantes so positivas com os valores (3, 2, 2)
obtm-se o retrato de fase no lado esquerdo da figura 11.9:
(%i44) plotdf( subst([a=2,b=1,d=2,e=1,c=2,f=2],fg), vars,
[x,0,3.1], [y,0,3.1]);
Se no instante inicial a populao de uma das espcies for menor, essa

espcie ser extinta (o sistema aproxima-se do ponto de sela num dos
eixos). Se inicialmente as duas populaes forem iguais, atinge-se o ponto
de equilbrio em que as duas populaes so iguais a 2/3 (x = c2 /c1 ,
y = c3 /c1 )).
Um exemplo do caso em que o ponto de equilbrio n atrativo quando
as 3 constantes tm os valores (-3/4, -1, -1); o retrato de fase no lado direito
da figura 11.9 foi produzido com seguinte comando:
(%i45) plotdf( subst([a=2,b=1,d=2,e=1,c=0.5,f=0.5],fg), vars,
[x,0,3.1], [y,0,3.1]);
Neste caso, as duas espcies coexistem de forma harmoniosa atingindo

sempre o ponto de equilbrio em que as duas populaes so iguais a 4/3
(x = c2 /c1 , y = c3 /c1 ).
3 3
2 2
y
y
1 1
0 0
0 1 2 3 0 1 2 3
x x
Figura 11.9.: Retratos de fase do exemplo 11.5, nos casos de equilbrio

instvel (esquerda) e estvel (direita).
Perguntas
1. Um sistema, no espao de fase (x, y), tem um ciclo limite com raio
constante, igual a 2 unidades. Aps uma mudana de variveis para
coordenadas polares (r, ), com origem no centro do ciclo limite, a
equao obtida para o ngulo foi: = 3. Qual poder ser a equao
obtida para o raio r?
A. r = 2 r 1 D. r = 2 r 4
B. r = 3 r 2 E. r = 3 r
C. r = 2 2 r
2. Um sistema com variveis de estado (x, y) tem um ciclo limite e um

nico ponto de equilbrio P. O que que carateriza os pontos (x, y) do
ciclo limite?
A. Esto todos mesma distncia de P.
B. Em todos eles a velocidade de fase aponta para P.
C. Formam uma curva que passa por P.
D. Formam uma curva fechada com P no interior.
E. Formam uma curva fechada com P no exterior.
3. Um sistema, no espao de fase (x, y), tem um ponto de equilbrio em
(2, 3). Aps uma mudana de variveis para coordenadas polares (r, ),
com origem no ponto (2, 3), o sistema obtido foi: r = 2 r, = 3. O que

que possvel concluir-se acerca desse sistema?
A. (2,3) um foco repulsivo.
B. Existe um ciclo limite volta de (2,3).
C. (2,3) um centro.
D. (2,3) um foco atrativo.
E. (2,3) um n repulsivo.
4. As equaes x = y(3 x), y = x(5 + y) definem um sistema:
A. Predador presa.
B. De duas espcies com competio.
C. Conservativo.
D. Linear.
E. No linear.
5. As equaes de evoluo de um sistema de duas espcies so:
x = x(3 y) y = y(x 5)
que tipo de sistema ?

A. Predador presa, sendo x as presas.
B. Predador presa, sendo y as presas.
C. Sistema com competio.
D. Sistema com cooperao.
E. Sistema linear.
Problemas
1. Para visualizar a curva onde r nula no exemplo 11.1, (a) escreva

a expresso obtida para a derivada de r em funo das coordenadas
y e encontre as solues da condio r = 0 (sugesto:
cartesianas x e p
substitua r por x 2 + y 2 , u por arctan(y/x), funo atan no Maxima,
e use a funo ratsimp para simplificar o resultado). (b) Diga que tipo
de curva a soluo no trivial encontrada na alnea anterior. (c) Use a
funo implicit_plot para traar o grfico da curva da alnea anterior.
2. Encontre a soluo do modelo logstico (equao 11.7), usando o mtodo

de separao de variveis com condio inicial x(0) = x 0 e mostre que
no caso b = 0 a soluo reduz-se soluo do modelo de Malthus.
3. Uma populao de drages, y, e uma populao de guias, x, evoluem
de acordo com um modelo de Lotka-Volterra:
y
x = x (2 y) y = (x 3)
2
Analise a estabilidade e desenhe o retrato de fase do sistema. Qual ser

o estado limite? alguma das duas espcies ser extinta?
4. Considere o modelo de Verhulst para duas populaes:
x = x (1 x 2 y) y = y (1 + 5 x y)
diga se um sistema com competio ou um sistema predador presa (e

nesse caso quais as presas e quais os predadores). Analise a estabilidade
e desenhe o retrato de fase.
5. Em cada um dos modelos de duas espcies com competio, na lista que
se segue, diga se existe coexistncia ou excluso mtua entre as duas
espcies. Se existir coexistncia, diga a natureza do ponto de equilbrio
(estvel ou instvel). Se existir excluso mtua, diga qual das duas
espcies sobrevive. Em todos os casos construa o grfico do retrato de
fase.
1 1 1 1
(a ) x = x (2 x y) y = y (1 y x)
5 6 10 8
1 1 1 1
(b ) x = 2 x (1 x) x y y = 4 y (1 y) xy
20 25 40 10
1 1 1 1
(c ) x = x (1 x y) y = y (1 y x)
20 8 12 16
1 1 1 1
(d ) x = 2 x (1 x) x y y = 10 y (1 y) x y
100 40 50 8
6. Para demonstrar que o sistema no linear:
x = x y x 3 x y 2 y = x + y x 2 y y 3
tem um ciclo limite estvel:

(a ) Use coordenadas polares para transformar o sistema num sistema
de segunda ordem para as variveis r e (sugesto: use o comando
trigreduce para simplificar o resultado).
(b ) Trace o grfico de r em funo de r (r no pode ser negativo) e diga

qual ser o valor limite de r aps um tempo bastante elevado.
(c ) Escreva a equao do ciclo limite, em funo das coordenadas
cartesianas (x, y).
(d ) Corrobore a resposta traando o retrato de fase no plano cartesiano
(x, y).
7. Demonstre que o sistema seguinte no tem nenhum ciclo limite.
x = y y = x
8. O sistema de equaes de Rssler em 3 dimenses :
x = y z y = x + 0.2 y z = 0.2 + (x c)z
e tem ciclos limite para alguns valores do parmetro c; nomeadamente,

aps algum tempo, as variveis x, y e z descrevem ciclos que se repetem
periodicamente.
(a ) Use o programa rk para encontrar a soluo do sistema com c = 3 e
condies iniciais x(0) = z(0) = 0, y(0) = 4, no intervalo 0 t
200; use 5000 passos ( t = 0.04).
(b ) Usando unicamente o intervalo 160 t 200 da soluo encontrada
na alnea anterior, obtenha os grficos de y em funo de x, e de x
em funo de t.
(c ) Determine, aproximadamente, o perodo dos ciclos representados
nos grficos da alnea anterior.
Respostas
Perguntas: 1. D. 2. D. 3. A. 4. E. 5. A.
Problemas
1. (a) (x, y) = (0, 0), ou 2 x 2 + 3 y 2 = 1. (b) A forma cannica da curva
2 2
2 x/ 2 + 3 y/ 3 = 1, que uma elipse com semieixo maior de

2/2 unidades, no eixo dos x, e semieixo menor de 3/3 unidades, no
eixo dos y
1
0.5
(c) 0
y
-0.5
-1
-1 -0.5 0 0.5 1
x
a
2. x(t) =
b + (a/x 0 b) ea t
3. A origem ponto de sela e o ponto (3, 2) centro. O estado limite um
ciclo. Nenhuma das duas espcies ser extinta.
4. Sistema predador presa: x so as presas e y os predadores. A origem
n prprio, repulsivo, o ponto (1, 0) ponto de sela e o ponto (0, 1) n
imprprio, atrativo.
5. (a ) Excluso, com extino da espcie y e x 10.
(b ) Coexistncia, com x 20/3 e y 100/3. O ponto de equilbrio
estvel.
(c ) Coexistncia, no ponto instvel (x = 80/7, y = 24/7). O sistema
pode terminar com uma das espcies extintas e x 20 ou y 12.
(d ) Excluso, com extino da espcie y e x 100.
6. (a) = 1, r = r r 3
(b) O grfico de r mostra que r aumenta se for menor que 1 e diminui
se for maior que 1. Assim, r aproximar-se- do valor limite 1. (c)
x2 + y2 = 1
2
(d) 0
y
-1
-2
-2 -1 0 1
x
7. O determinante da matriz jacobiana negativo em qualquer ponto e,

como tal, no podem existir ciclos limite.
8. (a) O ltimo elemento na lista obtida com rk
[200.0, 4.393, 4.476, 0.2006]
(b)
2.5
4
2
0
y
-2.5
-2
-5 -4
-4 -2 0 2 4 160 170 180 190 200

x t
(c) O perodo dos ciclos aproximadamente 11.52 unidades.

12. Sistemas caticos
Os investigadores da NASA no Centro de Investigao de Langley usam

fumo colorido, que ascende desde uma fonte em terra, para visualizar
um dos vrtices produzidos na ponta da assa de um avio agrcola. A
turbulncia associada ao vrtice um exemplo de movimento catico. A
imprevisibilidade desse movimento torna muito perigosa a aproximao de
outros avies dentro da zona de turbulncia. Estudos como este da NASA
so usados para determinar a distncia mnima recomendvel entre avies
em voo, em funo das condies; por exemplo, quando h mau tempo
esses vrtices so menores porque so dissipados pelo vento.
286 Sistemas caticos
12.1. rbitas fechadas atrativas
No captulo anterior viu-se que quando existe um ciclo limite atrativo, as

curvas de evoluo aproximam-se assimptoticamente desse ciclo. Tambm
possvel existirem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas atrativas, como
no exemplo seguinte.
Exemplo 12.1
Represente o retrato de fase do sistema com equaes de evoluo:
15
x = x y + 2 x y x
2
y+1
4
15
y = y 2 x 2 x y + y + x1
4
e mostre que existe uma rbita heteroclnica atrativa.
Resoluo. Comea-se por criar uma lista com as funes f e g, e outra

lista com as variveis de estado:
(%i1) fg: [x*(y^2+2*x*y-x-15*y/4+1), y*(-2*x^2-x*y+y+15*x/4-1)]$
(%i2) vars: [x, y]$
A seguir, determina-se a posio dos pontos de equilbrio:
(%i3) solve (fg, vars);
(%o3) [ [x = 0, y = 0] , [x = 1, y = 0] , [x = 0, y = 1] ,
7 3 4 4 1 1
x= , y= , x= , y= , x= , y=
4 4 3 3 4 4
existem 6 pontos de equilbrio. Em vez de calcular a matriz jacobiana para

cada ponto, ser analisado o retrato de fase, numa regio que inclui os 6
pontos de equilbrio:
(%i4) plotdf (fg, vars, [x,-0.5,2], [y,-1.5,2]);
Traando algumas curvas de evoluo com o programa plotdf, descobre-se

que os pontos (0, 0), (1, 0) e (0, 1) so pontos de sela, os pontos (0.25,
0.25) e (1.333, 1.333) so focos repulsivos, e o ponto (1.75, -0.75) um
n atrativo. Tambm v-se que as 3 retas x = 0, y = 0 e y = 1 x so
12.1 rbitas fechadas atrativas 287
separatrizes (ver figura 12.1). O tringulo com vrtices nos 3 pontos de sela
uma rbita heteroclnica.
1
y
-1
-0.4 0 0.4 0.8 1.2 1.6 2

x
Figura 12.1.: Retrato de fase do exemplo 12.1, com uma rbita heterocl-
nica atrativa.
Todas as curvas de evoluo que saem do foco no ponto () = (0.25, 0.25)

aproximam-se assimptticamente da rbita heteroclnica que, consequente-
mente atrativa.
A diferena entre uma rbita heteroclnica atrativa, como a que existe no

exemplo anterior e um ciclo limite atrativo, est na forma como o sistema se
aproxima dessas curvas. Para estudar a forma como feita essa aproximao
no caso da rbita heteroclnica, representa-se o grfico de evoluo das
variveis de estado em funo do tempo. Usando o programa rk, com
valores iniciais x = 0.26 e y = 0.26, e para t desde 0 at 500,
(%i5) sol: rk (fg,vars,[0.26,0.26],[t,0,500,0.1])$
convm examinar o resultado da ltima iterao:
(%i6) last (sol);
414.1, 3.657 10+20 , 2.353 10+20

f g
(%o6)
neste caso, o programa rk conseguiu integrar unicamente at o tempo final

t = 414.1. Em verses do Maxima compiladas com outras variantes de Lisp,
o mesmo programa pode parar num tempo t diferente. Isso devido a que,
a acumulao de erros numricos pode provocar que uma das duas variveis
de estado atinja um valor por fora do tringulo formado pelos 3 pontos de
sela; nesse caso, a varivel cresce rapidamente para infinito. Quando o valor
obtido for muito elevado, provocar um erro no programa rk que terminar
as iteraes nesse ponto.
Para representar os grficos das duas variveis de estado, em funo do
tempo, desde t = 0 at t = 414.1, com os resultados obtidos, usando apenas
um quinto dos pontos obtidos (que suficiente neste caso), usam-se os
comandos:
(%i7) solx: makelist([sol[i][1],sol[i][2]],i,1,length(sol),5)$
(%i8) plot2d ([discrete,solx],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"x"]);
(%i9) soly: makelist([sol[i][1],sol[i][3]],i,1,length(sol),5)$
(%i10) plot2d ([discrete,soly],[y,-0.2,1.2],[xlabel,"t"],
[ylabel,"y"]);
A figura 12.2 mostra os grficos obtidos, com a evoluo das variveis de

estado em funo do tempo.
1.2 1.2
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
x
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
-0.2 -0.2
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
t t
Figura 12.2.: Evoluo das variveis de estado numa curva de evoluo

que se aproxima da rbita heteroclnica do exemplo 12.1.
Inicialmente, cada varivel oscila com perodo aproximadamente constante

e amplitude crescente. A amplitude aproxima-se de um valor mximo e o
perodo comea a aumentar gradualmente. O estado permanece cada vez
mais tempo perto de cada ponto de sela, e a seguir desloca-se rapidamente
12.2 Comportamento assimpttico 289
para o ponto de sela seguinte. Esse comportamento semelhante ao que

foi analisado na seco 10.3, para a rbita heteroclnica do pndulo. Nesse
caso, com energia ligeiramente menor que a energia no ponto de equilbrio
instvel, a curva de evoluo do pndulo encontrava-se muito prxima
da rbita heteroclnica. No pndulo, as curvas na vizinhana interna da
rbita heteroclnica so ciclos fechados, que se repetem indefinidamente
sem alterao, enquanto que no exemplo anterior as curvas na vizinhana
interna da rbita heteroclnica so espirais que se aproximam cada vez mais
da rbita heteroclnica.
12.2. Comportamento assimpttico
Em captulos anteriores tm sido apresentados sistemas em que o estado

evolui para um ponto de equilbrio estvel. Um exemplo um pndulo; o
atrito com o ar faz diminuir a amplitude das oscilaes e o pndulo aproxima-
se do ponto de equilbrio estvel, na posio mais baixa do pndulo.
Outros sistemas evoluem aproximando-se de um ciclo no espao de fase;
aps algum tempo, cada varivel de estado varia de forma cclica repetitiva.
Os pontos do espao de fase que fazem parte do ciclo limite constituem o
conjunto limite das curvas de evoluo do sistema.
O conjunto limite positivo, (), de uma curva de evoluo no espao
de fase, o ponto, ou conjunto de pontos, para onde a curva se aproxima
no limite t . Define-se tambm o conjunto limite negativo, (),
constitudo pelo ponto ou conjunto de pontos para onde a curva aproxima-
se no limite t .
Esses conjuntos limite podero no existir, se a curva de evoluo se afastar
continuamente sem limite. Se existirem, os conjuntos limite podero ser
pontos de equilbrio, ciclos ou rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
A designao e para os conjuntos limite negativo e positivo, devida a
que essas duas letras so a primeira e ltima letra no alfabeto grego; ()
a origem donde sai a curva de evoluo , e () o fim de .
12.2.1. Teorema de Poincar-Bendixson
Num sistema dinmico onde existam unicamente duas variveis de estado,

que possam ter qualquer valor real, o espao de fase um plano. Se as
duas variveis de estado so x 1 e x 2 , o espao de fase o plano x 1 x 2 e as
equaes de evoluo so:
x 1 = f 1 (x 1 , x 2 ) x 2 = f 2 (x 1 , x 2 ) (12.1)
e a velocidade de fase em qualquer ponto do espao de fase o vetor:
u~ = f 1 (x 1 , x 2 ) e~1 + f 2 (x 1 , x 2 ) e~2 (12.2)
Em cada ponto esse vetor determina a tangente curva de evoluo que

passa por esse ponto. Duas curvas de evoluo diferentes nunca se podem
cruzar em nenhum ponto no domnio das funes f 1 e f 2 , porque no ponto
onde se cruzavam existiam ento duas velocidades de fase diferentes, que
no possvel.
O enunciado do teorema de Poincar-Bendixson :
Em qualquer sistema com apenas duas variveis de estado
(espao de fase plano), se existir o conjunto limite positivo, ou
negativo, de uma curva de evoluo , esse conjunto limite
dever ser um dos trs casos seguintes:
(a ) Um ponto de equilbrio.
(b ) Um ciclo.
(c ) Uma rbita homoclnica ou heteroclnica.
Em particular, quando existir o conjunto limite positivo (), chama-se

tambm atrator. De acordo com o teorema de Poncair-Bendixson, num
espao de fase plano os nicos atratores podem ser pontos de equilbrio,
ciclos, rbitas homoclnicas ou rbitas heteroclnicas.
Se o conjunto limite positivo, (), de uma curva de evoluo for um nico
ponto, esse ponto dever ser um ponto de equilbrio, que pode ser um n ou
foco estvel, ou um ponto de sela. Se o conjunto limite negativo, (), for
um nico ponto, poder ser um n ou foco repulsivo, ou um ponto de sela.
Um ponto de sela pode ser simultneamente conjunto limite positivo e
negativo de uma curva de evoluo; nomeadamente, a curva de evoluo
comea na vizinhana desse ponto de sela e fecha-se regressando regio
inicial. Esse tipo de curva de evoluo constitui uma rbita homoclnica.
12.2 Comportamento assimpttico 291
12.2.2. Critrio de Bendixson.
No espao de fase x 1 x 2 , a divergncia da velocidade de fase 12.2 definida

por:
f1 f2
u~ = + (12.3)
x 1 x 2
Outro teorema importante, designado de critrio de Bendixson o seguinte:
Num sistema dinmico com apenas duas variveis de estado,
se numa regio simplesmente conexa R, do plano de fase, a
divergncia da velocidade de fase sempre positiva ou sempre
negativa, ento em R no existe nenhum ciclo, nem rbita
homoclnica nem rbita heteroclnica.
Uma regio R simplesmente conexa uma regio sem nenhum buraco no
seu interior: a reta que une dois pontos quaisquer na regio dever estar
contida completamente em R.
O critrio de Bendixson til para determinar em que regies do plano de
fase podem existir ciclos, rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.
Exemplo 12.2
Demonstre que um pndulo, amortecido pela resistncia do ar no pode
ter nenhum ciclo, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas, mas um
pndulo sem amortecimento sim.
Resoluo. No captulo 8 obteve-se a equao de movimento (equao 8.8)

que conduz s equaes de evoluo para o ngulo, e a velocidade angu-
lar :
= = K1 sin K2 ||
onde K1 e K2 so constantes positivas.
A divergncia da velocidade de fase :
(K1 sin K2 || )
u~ = + = 2 K2 ||

Assim sendo, conclui-se que a divergncia sempre negativa (sistema dissi-

pativo) e, assim sendo, no existe nenhum ciclo nem rbitas homoclnicas
ou heteroclnicas. No caso conservativo, quando a resistncia do ar nula,
K2 = 0, a divergncia nula e j no se verifica a condio do critrio de
Bendixson. Como tal, no caso do pndulo sem amortecimento sim podem

existir ciclos e, de facto, todas as curvas de evoluo so ciclos.
Se existir uma curva de evoluo fechada C, formada por um ciclo, rbita

homoclnica ou rbita heteroclnica, as curvas de evoluo no interior e na
vizinhnaa de C podem apresentar um dos 3 comportamentos seguintes:
Aproximam-se assimptticamente de C.
Afastam-se assimptticamente de C.
Formam uma famlia contnua de ciclos.
No primeiro caso, a curva C o conjunto limite positivo, (), de todas
as curvas no seu interior. Deve existir necessariamente um ponto de
equilbrio, no interior de C, que seja o conjunto limite negativo () de
todas essas curvas; ou seja, esse ponto de equilbrio deve ser n ou foco
instvel.
No segundo caso, a curva C conjunto limite negativo, (), de todas
as curvas no seu interior. Deve existir necessariamente um ponto de
equilbrio, no interior de C, que seja o conjunto limite positivo () de
todas essas curvas; como tal, esse ponto de equilbrio deve ser n ou foco
estvel.
No terceiro caso, um dos ciclos menores pode ser ciclo limite atrativo ou
repulsivo, existindo assim um n ou foco no seu interior, como nos dois
casos anteriores. Se nenhum dos ciclos na famlia de ciclos internos um
ciclo limite, deve existir um centro no interior da famlia de ciclos.
Independentemente da situao no interior da curva C, no seu exterior po-
dem existir outros ciclos ou C pode ser conjunto limite atrativo ou repulsivo.
Isto , uma rbita fechada pode ser atrativa no interior e no exterior, atrativa
no interior mas repulsiva no exterior, etc.
12.3. Bifurcaes
Considere-se um pndulo rgido, como o que foi estudado na seco 10.2,

que se encontra sobre uma base horizontal que roda com velocidade angular
constante (figura 12.3). No problemap 4 do captulo 10 mostrou-se que,
se a velocidade angular for maior que g/r, onde r a distncia desde o
12.3 Bifurcaes 293
eixo at o centro de massa, a posio mais baixa do pndulo deixa de ser

ponto de equilbrio estvel, passando a ser ponto de equilbrio instvel, e
aparecem dois novos pontos de equilbrio estvel.
Figura 12.3.: Pndulo simples com a base em rotao no plano horizontal.
A equao de movimento (ver problema 4 do captulo 10) conduz s

equaes de evoluo para o ngulo, e a velocidade angular,
!
l 2 g
= = sin cos (12.4)
r b l
O lado esquerdo da figura 12.4 mostra o retrato de fase correspondente a

essaspequaes, no caso em que a velocidade angular da base, b , menor
que g/r. Existem dois pontos de equilbrio, em = 0 e = ; o
primeiro ponto um centro, e o segundo ponto um ponto de sela.
O lado direito da figura 12.4 mostrapo retrato de fase quando a velocidade
angular da base, b , maior que g/r. O ponto de equilbrio em = 0
torna-se instvel, passando a ser um ponto de sela com duas rbitas homo-
clnicas. Dentro de cada rbita homoclnica h um novo centro. O sistema
poder oscilar de forma peridica volta de algum dos dois centros.
Diz-se que o sistema sofre uma bifurcao em b = g/r. Imagine que a
p
base do pndulo estivesse inicialmente em repouso, e o pndulo na posio

de equilbrio estvel, com = 0 e = 0. Se a base comear a rodar com
acelerao angular positiva, chegar um instante em que o estado do pndulo
se torna instvel, e qualquer pequena perturbao faz com que o pndulo
suba abruptamente para uma das duas novas posies de equilbrio estvel.
10 15
10
5
5

0 0
-5
-5
-10
-10 -15
-3 -2 -1 0 1 2 3 -3 -2 -1 0 1 2 3

Figura 12.4.: Bifurcao do ponto de equilbrio de um pndulo. Esquerda:

< g/r. Direita: > g/r.
p p
Como normalmente existe alguma incerteza experimental associada s

medies de = 0 e = 0, isso implicar a impossibilidade de prever para
qual dos dois novos pontos de equilbrio ir subir o pndulo, quando b
atingir o valor que produz bifurcao.
Outro exemplo fsico simples com bifurcao, j estudado por Euler no
sculo XVIII, uma barra flexvel, por exemplo uma rgua plstica apoiada
numa mesa, e com uma fora externa F que faz com que permanea na posi-
o vertical. Se F no ultrapassar um valor crtico Fc , a rgua permanecer
direta e em equilbrio. Se a fora F ultrapassar o valor crtico Fc , a rgua
encurva-se, at ficar numa nova posio de equilbrio em que o centro da
rgua est afastado uma distncia x da vertical. Acontece que o desvo
da rgua pode ser para a direita ou para a esquerda da vertical. Ou seja,
existem dois pontos de equilbrio com x positiva ou negativa.
Em funo de F, o ponto de equilbrio x = 0, para F < Fc , separa-se
em dois pontos de equilbrio, x > 0 e x < 0, para F > Fc . Trata-se de
uma bifurcao: em x = 0 ainda existe uma posio de equilbrio, mas
bastante instvel. Aparecem duas novas posies de equilbrio com x
positivo e negativo. Numa rgua reta e simtrica em relao s deformaes
para os dois lados, difcil prever para qual dos dois lados ir inclinar-se,
quando F ultrapassa o valor de bifurcao.
12.4. Sistemas caticos
Num sistema contnuo com duas variveis de estado, o teorema de Poincar-

Bendixson garante que as curvas de evoluo que no tm conjuntos limite
12.4 Sistemas caticos 295
positivo nem negativo aproximam-se do infinito nos limites t e t .

Num sistema contnuo com 3 ou mais variveis de estado, para alm dos 3
tipos de conjuntos limites previstos pelo teorema de Poincar-Bendixson,
surge outro tipo de conjunto limite chamado atrator estranho. Um atrator
estranho uma curva de evoluo infinita, sem princpio nem fim, que
ocupa uma regio do espao de fase. Como o atrator estranho no se afasta
at o infinito, representa a evoluo do sistema de forma semelhante a
uma oscilao cclica; mas como o atrator no tem princpio nem fim, isso
significa que a oscilao sempre diferente sem chegar nunca a repetir-se
(perodo infinito). Esse tipo de comportamento chama-se caos.
Os atratores estranhos so fractais. As curvas normais tm dimenso igual
a 1, ou seja, se todas as distncias nos eixos aumentam num factor k, o
comprimento d da curva aumenta no mesmo factor k; as superfcies simples
tm dimenso igual a 2, porque a sua rea aumenta em k 2 . No entanto, as
curvas fractais so curvas com dimenso no inteira, entre 1 e 2.
Nas duas seces seguintes estudam-se dois exemplos de sistemas caticos.
12.4.1. Pndulo forado
A figura 12.5 mostra um pndulo rgido no qual atua uma foro externa F~
perpendicular barra do pndulo e aplicada a uma distncia a desde o eixo
do pndulo. A distncia desde o eixo do pndulo at o seu centro de massa
r e o ngulo entre a barra do pndulo e a vertical.
a F
c.m.
Figura 12.5.: Pendulo com fora externa.
Como foi concludo na seco 10.2, a energia cintica de translao do

centro de massa, mais a energia cintica de rotao podem ser combinadas

num nico termo que depende do momento de inrcia em relao ao eixo
fixo (equao 10.6):
1
Ec = m r l 2 (12.5)
2
onde l o comprimento eficaz do pndulo, igual ao raio de girao ao
quadrado, dividido por r. Usando como ponto de referncia o eixo do
pndulo, a energia potencial gravtica igual a (equao 10.7),
U = m g r cos (12.6)
Considere-se o caso em que a fora externa varia de forma sinusoidal, com

valor mximo A e frequncia angular k:
F~ = A cos(k t) e (12.7)
e o pndulo move-se dentro de um fluido viscoso que exerce fora fora de

resistncia ao movimento, proporcional velocidade:
F~r = B ~v (12.8)
onde B uma constante positiva e ~v a velocidade do centro de massa,

~v = r e . Como tal, a fora de resistncia
F~r = B r e (12.9)
A equao de Lagrange para o ngulo (equao 8.4)
d Ec Ec U
!
+ = Q (12.10)
d t
A fora generalizada Q depende das duas foras no conservativas, a fora

externa e a fora de resistncia do fluido:
d~r a ~ d~r
Q = F~ + Fr (12.11)
d d
A fora externa atua na posio ~r a , com componentes
~r a = a (sin cos ) (12.12)

E a fora de resistncia atua no centro de massa do pndulo
~r = r (sin cos ) (12.13)
o versor entre parntesis o versor radial r, e a sua derivada em ordem a

igual ao versor transversal e . Substituindo as derivadas e as expresses
das foras na equao 12.11, a fora generalizada igual a
Q = a A cos(k t) B r 2 (12.14)
E calculando as derivadas das expresses da energia, a equao de Lagrange

conduz equao de movimento
= C1 sin + C2 cos C3 (12.15)
onde o ngulo igual ao produto k t e C1 , C2 e C3 so 3 constantes

positivas:
g aA Br
C1 = C2 = C3 = (12.16)
l mr l ml
C1 o parmetro prprio do pndulo, que determina o seu perodo prprio
de oscilao. C2 representa o efeito da fora externa no pndulo e C3 o
efeito dissipativo da resistncia do fluido no pndulo.
Para escrever a equao de movimento na forma de um sistema autnomo
de primeira ordem, considera-se a velocidade angular = uma varivel
de estado, junto com as outras duas variveis de estado e . As trs
equaes de evoluo so:
=
= C1 sin + C2 cos C3
= k (12.17)
Para estudar o retrato de fase do sistema usam-se alguns valores particulares

dos 3 parmetros e da frequncia angular k. Por exemplo, C1 = 1, C2 = 0,
C3 = 1/2 e k = /5, que corresponde a um caso de um pndulo amortecido
sem fora externa. Observe-se que C1 pode ser sempre definida igual a 1,
se forem usadas unidades de tempo diferentes do segundo. Por exemplo, se
o comprimento eficaz do pndulo fosse l = 9.8 cm e o tempo fosse medido
em ds (decisegundos), como g = 9.8 cm/ds2 , ento C1 = 9.8/9.8 = 1.
Para analisar o comportamento do pndulo medida que a fora externa

aumenta, convm definir a expresso da acelerao angular, como funo
que depende da constante C2 , com os valores de C1 , C3 e k j escolhidos:
(%i10) dw(C2) := -sin(q) - C2*cos(u) - w/2$
onde q e u so os ngulos e . Para obter uma curva de evoluo, escolhem-

se valores iniciais para os ngulos e a velocidade angular, por exemplo,
0 = /6 e 0 = 0 = 0. O domnio de integrao de t pode ser desde 0 at
500, com incrementos de 0.05 unidades. Convm criar listas com os nomes
das variveis de estado, os seus valores iniciais e o domnio de integrao:
(%i11) v: [q, w, u]$
(%i12) v0: [%pi/6, 0, 0]$
(%i13) d: [t, 0, 500, 0.05]$
O primeiro argumento para o programa rk deve ser a lista dos lados direitos
das 3 equaes de evoluo, que neste caso so , a funo que j foi
definida como dw e k, que tem valor igual a /5:
(%i14) p: rk ([w, dw(0), %pi/5], v, v0, d)$
A lista p contm vrios pontos, cada um com 4 coordenadas (t, , , ).

Assim sendo, o grfico da curva de evoluo no plano obtm-se com o
seguinte comando:
(%i15) plot2d ([discrete, makelist([s[2],s[3]],s,p)],
[xlabel,"angulo"], [ylabel,"v. angular"]);
O resultado, apresentado na figura 12.6, mostra que os parmetros usados

conduzem a um oscilador com amortecimento fraco, que oscila vrias vezes
antes de parar no ponto de equilbrio estvel.
Com valores de C2 diferentes de zero, o pndulo apresenta diferentes tipos
de comportamentos. Por exemplo, com valores de C2 menores que 1, o
sistema evolui para um ciclo limite. Para mostrar apenas o ciclo limite, sem
a parte inicial quando o sistema ainda no entrou nesse ciclo, convm repetir
o comando rk usando como valores iniciais os valores finais da iterao
anterior. Como o resultado guardado na lista p, o comando last(p) extrai
esse ltimo resultado mas, como esse ltimo resultado inclui tambm o
0.2
0.1
0
v. angular
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.3 -0.2 -0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6
angulo
Figura 12.6.: Evoluo do pndulo com C2 = 0.
valor do tempo, para eliminar o primeiro elemento (tempo) e ficar com uma
lista com os valores das 3 variveis de estado, usa-se o comando rest. No
caso C2 = 0.8, o procedimento descrito assim:
(%i16) p: rk ([w, dw(0.8), %pi/5], v, v0, d)$
(%i17) p: rk ([w, dw(0.8), %pi/5], v, rest(last(p)), d)$
(%i18) plot2d ([[discrete, makelist([s[2],s[3]],s,p)],
[discrete, makelist([p[200*i][2],p[200*i][3]],i,1,50)]],
[style,lines,points],[legend,false],
[xlabel,"angulo"],[ylabel,"v. angular"]);
A figura 12.7 mostra o grfico obtido.

A segunda lista no comando plot2d em (%i18) produz 50 pontos, repre-
sentados pelo quadrado no grfico. Esses 50 pontos esto espaados por
intervalos de tempo de 10 unidades (200 iteraes com incrementos de 0.05)
e, como a frequncia angular da fora externa /5, ento esses 50 pontos
correspondem aos instantes sucessivos em que a fora externa comea um
novo ciclo: = 2 , 4 , . . . O facto de que os 50 pontos (quadrados no
grfico) aparecem todos uns sobre os outros indica que o pndulo oscila
com o mesmo perodo da fora externa.
Aumentando o valor de C2 para 0.995 e repetindo os mesmos comandos
2
1.5
0.5
v. angular
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5
angulo
Figura 12.7.: Ciclo limite quando C2 = 0.8.
(%i16), (%i17) e (%i18), mas com esse novo valor de C2 , obtm-se o

grfico da figura 12.8. O ciclo limite agora duplo, ou seja, d duas voltas
no espao de fase antes de regressar ao ponto inicial. As 50 oscilaes
da fora externa aparecem agora em dois pontos diferentes, indicando que
o perodo de oscilao do pndulo agora o dobro do perodo da fora
externa.
Entre C2 = 0.8 e C2 = 0.995 ocorreu uma duplicao do perodo. A curva
que define o ciclo limite estvel em C2 menor que o valor onde h duplicao
2
1.5
1
0.5
v. angular
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3
angulo
Figura 12.8.: Ciclo duplo, com C2 = 0.995.

do perodo, passa a ser instvel quando C2 ultrapassa esse valor e aparece

uma curva dupla nos dois lados dessa curva inicial, que constitui o ciclo
estvel duplo. A bifurcao do ciclo limite um fenmeno semelhante
bifurcao dos pontos de equilbrio estudada na seco anterior.
Quando C2 continua a aumentar por cima de 0.995, ocorrem mais duplica-
es do perodo. Por exemplo, com C2 = 0.998 obtm-se o ciclo quadruplo
na figura 12.9; o perodo da oscilao do pndulo nesse caso quatro vezes
o perodo da fora externa. Os valores de C2 em que ocorrem duplicaes
do perodo esto cada vez mais prximos dos anteriores. Assim sendo, h
um valor de C2 em que o perodo do pndulo aproxima-se de infinito, ou
seja, o pndulo nunca chega a repetir uma oscilao!
2.5
2
1.5
1
0.5
v. angular
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3
angulo
Figura 12.9.: Ciclo quadruplo, com C2 = 0.998.
O valor C2 = 1.03, superior ao valor onde o perodo de oscilao

infinito. O resultado o atrator estranho apresentado na figura 12.10.
Os cinquenta quadrados, correspondentes ao incio de cada ciclo da fora
externa, aparecem em pontos diferentes. Se o comando (%i17) for repetido,
esses cinquenta pontos aparecem em novos stios diferentes e a aparncia
do atrator diferente. Trata-se de facto de uma oscilao catica, que nunca
chega a repetir-se. A parte do atrator estranho apresentada na figura 12.10
corresponde a vrias oscilaes em torno dos pontos de equilbrio estvel
= 0, 2 e 4 .
O pndulo oscila algumas vezes em torno da posio de equilbrio, com
diferentes amplitudes, e em alguma dessas oscilaes a amplitude aumenta
2.5
2
1.5
1
0.5
v. angular
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2.5
-20 -15 -10 -5 0 5
angulo
Figura 12.10.: Oscilao catica, com C2 = 1.03.
tanto que faz com que o pndulo descreva uma volta completa. Aps quantas
oscilaes isso acontece, ou em qual dos dois sentidos ser a prxima volta
completa no segue nenhum padro simples. Claro est que o movimento
no atrator estranho no aleatrio e est perfeitamente determinado pelas
equaes de evoluo. No entanto, uma pequena alterao das condies
iniciais faz com que o movimento comece num ponto diferente do atrator
estranho, produzindo um padro de oscilaes completamente diferente. O
prprio erro numrico inerente aos clculos feitos pelo programa rk implica
a impossibilidade de saber se o resultado dado pelo programa estar na parte
do atrator estranho onde realmente estar o pndulo ou se estar a obter-se
outra regio diferente desse atrator estranho.
Nos sistemas caticos, dentro da regio catica costumam aparecer janelas
de ordem, em que o sistema tem solues com perodo finito. Por exemplo,
com C2 = 1.1, obtm-se o ciclo limite triplo apresentado na figura 12.11.
O perodo do ciclo com C2 = 1.1 trs vezes o perodo da fora externa. Os
ciclos triplos so uma das propriedades associadas existncia de atratores
estranhos. Quando C2 um pouco maior do que 1.1, entra-se novamente
numa regio de movimento catico.
Neste exemplo do pndulo forado, o movimento catico surge devido ao
fenmeno de duplicao do perodo. Outro exemplo de sistema que se torna
catico devido duplicao do perodo o sistema de Rssler (problema 8
do captulo 11 e problema 3 no fim deste captulo). Existe outro mecanismo
2.5
2
1.5
1
v. angular
0.5
0
-0.5
-1
-1.5
-2
-10 -8 -6 -4 -2 0 2 4
angulo
Figura 12.11.: Ciclo triplo, quando C2 = 1.1.
diferente que tambm conduz apario de atratores estranhos, ilustrado

pelo exemplo da prxima seco.
12.4.2. Equaes de Lorenz
No sistema estudado na seco anterior, o atrator estranho permanece numa

regio finita do plano , mas a terceira varivel de fase, , est sempre a
aumentar; ou seja, o atrator estranho estende-se em todo o eixo , desde
menos infinito at infinito. Outro exemplo de sistema catico no qual todas
as variveis permanecem numa regio finita do espao de fase o sistema
de Lorenz.
Em 1963, o meteorologista E. N. Lorenz introduziu um modelo meteorol-
gico para as correntes de conveco do ar em planos verticais, produzidas
por aquecimento na aresta inferior dos planos. As trs equaes diferencias
do sistema so as seguintes
x = (y x)
y = r x y x z
z = x y b z (12.18)
onde x representa a amplitude das correntes de conveo, y a diferena

de temperaturas entre as correntes ascendente e descendente e z representa
o desvio da temperatura normal no plano. Os trs parmetros , r e b so

positivos e dependem das propriedades fsicas do fluxo de ar.
Algumas propriedades deste sistema so as seguintes:
Existe simetria em relao transformao (x, y, z) (x, y, z)
O eixo z invariante; ou seja, se o estado em algum instante estiver
no eixo z, continuar a evoluir nesse eixo.
Se o parmetro r (nmero de Rayleigh) estiver no intervalo 0 < r < 1,
o nico ponto de equilbrio a origem, que ponto de equilbrio
estvel.
Existe uma bifurcao do ponto de equilbrio na origem, quando
r = 1. Para valores r superiores a 1, a origem torna-se ponto de
equilbrio instvel, e aparecem outros dois pontos de equilbrio, com
os mesmo valor de z, mas com valores simtricos de x e y.
Se r estiver compreendido entre 1 e o valor crtico:
( + b + 3)
rc = (12.19)
b1
os dois novos pontos de equilbrio so estveis e a origem instvel.
Para valores de r superiores ao valor crtico, os 3 pontos de equilbrio
so instveis, e constituem um atrator estranho.
Alguns valores tpicos de (nmero de Prandtl) e de b so 10 e 8/3. Com
esses parmetros, o valor crtico de r aproximadamente 24.737. O valor
r = 28, conduz a um sistema catico. Nesse caso as equaes de Lorenz
so,
(%i19) eqs: [10*(y-x), 28*x-y-x*z, x*y-8*z/3]$
Podem guardar-se os nomes das variveis de estado e uns valores iniciais

para elas em duas listas:
(%i20) v: [x,y,z]$
(%i21) v0: [5,5,5]$
Para obter a curva de evoluo com esses valores iniciais x = y = z

= 5, desde t = 0 at t = 20, convm primeiro conferir que a soluo
numrica tenha um erro numrico aceitvel; isso consegue-se diminuindo
sucessivamente o valor de t, at os resultados convergirem:
(%i22) p: rk (eqs,v,v0,[t,0,20,0.005])$
(%i23) last (p);
(%o23) [20.0, 9.828, 15.52, 19.71]
(%i24) p: rk (eqs,v,v0,[t,0,20,0.001])$
(%i25) last (p);
(%o25) [20.0, 9.983, 16.02, 19.29]
(%i26) p: rk (eqs,v,v0,[t,0,20,0.0005])$
(%i27) last (p);
(%o27) [20.0, 9.983, 16.03, 19.28]
A lista p pode ser usada para obter vrios grficos diferentes. Por exemplo,
para representar o grfico da projeo da curva no plano x z, usa-se o
seguinte comando:
(%i28) plot2d ([discrete,makelist([s[2],s[4]],s,p)],[ylabel,"z"]);
A figura 12.12 mostra o resultado. O sistema oscila em torno dos dois

pontos de equilbrio estvel, com x = 8.485 e z = 27. Aps algumas
oscilaes em torno de um desses pontos, com amplitudes diferentes, o
45
40
35
30
25
z
20
15
10
5
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
x
Figura 12.12.: Atrator estranho de Lorenz, projetado no plano xz.

sistema passa a oscilar volta do outro ponto de equilbrio. A variao da

amplitude das oscilaes e o nmero de oscilaes antes de passar para o
outro ponto de equilbrio, no segue nenhum padro repetitivo.
O nmero de oscilaes em cada ponto de equilbrio identificado mais
facilmente no grfico de x em funo de t (figura 12.13). O sistema comea
por aproximar-se do ponto de equilbrio em x positivo, mas salta logo para o
lado negativo de x, realizando sete oscilaes completas em torno do ponto
de equilbrio em x negativo, passando logo para x positivo, onde faz duas
oscilaes completas, etc.
20
15
10
0
x
-5
-10
-15
-20
0 5 10 15 20
t
Figura 12.13.: Oscilaes do sistema de Lorenz com dois valores iniciais

diferentes, x(0) = 5 e x(0) = 5.005. Parmetros: = 10,
b = 8/3, r = 28, y(0) = 5, z(0) = 5.
O grfico 12.13 mostra tambm a soluo obtida comeando com um valor

inicial ligeiramente diferente, x = 5.005, em vez de 5. A figura foi produzida
com o seguinte comando:
(%i29) p2: rk (eqs,v,[5.005,5,5],[t,0,20,0.0005])$
(%i30) plot2d ([[discrete,makelist([s[1],s[2]],s,p)],
[discrete,makelist([s[1],s[2]],s,p2)]],
[xlabel,"t"],[ylabel,"x"],[legend,false]);
As duas solues parecem idnticas at t = 10, mas a partir desse tempo

comeam a diferir; em t aproximadamente 12.5, a primeira soluo passa
de x positivo para negativo, enquanto a outra soluo continua oscilando no
lado positivo de x. A partir desse instante as duas solues so drasticamente

diferentes. Essa sensibilidade em relao aos valores iniciais outra das
caratersticas dos sistemas caticos.
O mecanismo que d origem a que o sistema de Lorenz se torne catico,
quando r aumenta por cima de um valor crtico, chama-se intermitncia.
O ponto de equilbrio estvel em x = 0 bifurca-se, passando a ser instvel
e com a apario de dois pontos de equilbrio estvel com x positivo e x
negativo; as oscilaes, que no caso no catico eram em torno do nico
ponto de equilbrio estvel passam a alternar de forma intermitente entre os
dois pontos de equilbrio estvel no caso catico.
Perguntas
1. No sistema representado na figura, qual o conjunto limite negativo da

curva de evoluo que passa pelo ponto (0, 0.5)?
2
0
y
-1
-2
-2 -1 0 1 2
x
A. (0, -0.5) C. (0, 0) E. no existe

B. (1, 0) D. (-1, 0)
2. Se a curva de evoluo de um sistema dinmico, no espao de fase, passa

duas vezes pelo mesmo ponto P, o qu que podemos concluir?
A. o ponto P um ponto de equilbrio.
B. o sistema catico.
C. o sistema tem mais do que duas variveis de estado.
D. o sistema tem duas variveis de estado.
E. a curva um ciclo.
3. Qual das seguintes no uma propriedade dos sistemas caticos?

A. sistema no linear.
B. 3 ou mais variveis de estado.
C. existncia de atratores estranhos.
D. solues no peridicas.
E. inexistncia de pontos de sela.
4. Para resolver numericamente um sistema catico, preciso usar uma
maior preciso do que para um sistema no catico. Isso devido a que
um sistema catico:
A. no tem curvas de evoluo peridicas.
B. tem mais do que duas variveis de estado.
C. muito sensvel s condies iniciais.
D. produz fractais.
E. tem solues que crescem muito rapidamente.
5. Em que condies poder um sistema de duas espcies tornar-se catico?
A. s se for sistema predador presa.
B. s se existir competio entre as espcies.
C. s se existir ajuda mtua entre espcies.
D. s se o sistema no for autnomo.
E. nunca.
Problemas
1. Em cada caso, encontre os conjuntos limite positivo e negativo das curvas

de evoluo que passam pelos pontos (0, 0) e (1, 1), usando tcnicas
analticas ou grficas:
(a ) x = x, y = x 2 + y 2 1.
(b ) x = y, y = x
2. Demonstre que o sistema
x = 2 x y + 36 x 3 15 y 2 y = x + 2 y + x 2 y + y 5
no tem ciclos, nem rbitas homoclnicas ou heteroclnicas.

3. O sistema de Rssler definido pelas seguintes equaes de evoluo,

com 3 parmetros positivos a, b e c:
x = y z
y = x + c y
z = a + (x b) z
Investigue a soluo do sistema com a = 2 e b = 4 fixos e com os se-

guintes valores de c: (a) c = 0.3 (b) c = 0.35 (c) c = 0.375 (d) c = 0.398.
Em cada caso use o programa rk para obter a soluo, com incrementos
de tempo t = 0.01 e de forma a que sejam feitas 6000 iteraes. Pode
usar como valores iniciais x = y = z = 2. Trace os grficos da curva
projetada no plano xy e de x em funo de t. Volte a executar 6000
iteraes do programa rk, mas agora usando como valores iniciais os
valores finais obtidos na primeira execuo do programa (o comando
rest(last(lista)) extrai o ltimo vetor na lista anterior, excluindo o tempo).
Trace novamente os mesmos grficos e repita o procedimento at conse-
guir concluir qual o conjunto limite positivo da curva considerada e se
for um ciclo, determine o seu perodo. Em cada alnea deve dizer qual
o conjunto limite, o seu perodo (se for um ciclo) e mostrar um grfico
que justifique a sua concluso.
4. Use o mesmo procedimento do problema anterior e responda s mesmas
perguntas, mas para o sistema de Chen e Ueta:
x = (y x)
y = (28 ) x + 28 y x z
z = x y 3 z
com os seguintes valores do parmetro: (a) = 35 (b) = 50 (c) = 60.
Use incrementos de tempo de 0.001, 6000 iteraes e valores iniciais
x = 0.1, y = z = 0. Analise os grficos da curva no plano yz e de y em
funo de t.
5. Encontre os pontos de equilbrio do sistema de Lorenz com os seguintes
parmetros:
8
x = 10(y x) y = 28 x y z x z = x y z
3
e demonstre que o valor de r = 28 superior ao valor crtico para que o
sistema seja catico.
Respostas
Perguntas: 1. B. 2. E. 3. E. 4. C. 5. D.
Problemas
1. (a) para o ponto (0, 0), o ponto (0, 1) e o ponto (0, -1). Para (1,
1) o ponto (0, 1) e no existe. (b) para o ponto (0, 0), que ponto
de equilbrio, e so o prprio ponto. Para (1,1) e so iguais ao
crculo que com centro na origem e raio igual a 2.
2. A divergncia 4 + 109 x 2 + 5 y 4 , que sempre positiva; o crit-
rio de Bendixson implica que no existe nenhum ciclo nem rbitas
homo/heteroclnicas.
3. Os dois grficos seguintes, mostram que o conjunto limite positivo na
alnea (a) um ciclo simples e na alnea (b) um ciclo duplo:
(a) 3 (b) 3
2 2
1 1
0 0
-1 -1
y
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-5 -5
-3 -2 -1 0 1 2 3 4 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5
x x
O perodo calcula-se com preciso no grfico x vs t, medindo o tempo

entre vrias oscilaes e dividindo pelo nmero de oscilaes. Na alnea
(a) o perodo 6.2 e na alnea (b) 12.4. O grfico seguinte mostra que na
alnea (c) obtm-se um ciclo quadruplo, com perodo 24.8 e na alnea
(d) o resultado um atrator estranho, porque cada vez que se calculam
mais iteraes, o grfico sempre diferente.
(c) 3 (d) 3
2 2
1 1
0 0
-1 -1
y
-2 -2
-3 -3
-4 -4
-5 -5
-6 -6
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6
x x
4. (a) O conjunto limite um atrator estranho, porque cada vez que se

calculam mais iteraes o grfico sempre diferente; o grfico seguinte
mostra dois desses resultados, no plano yz.
40 40
35 35
30 30
25 25
z
20 20
15 15
10 10
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
y y
Na alnea (b) o conjunto limite um foco atrativo em (4.24, 4.24, 6) e na

alnea (c) o conjunto limite um n atrativo na origem, como mostram
os dois grficos seguintes de y em funo de t:
(b) 6 (c) 0.1
5.5
5 0.05
4.5
4 0
y
3.5
3 -0.05
2.5
2 -0.1
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
t t
As coordenadas dos pontos de equilbrio para onde a curva se aproxima

obtm-se a partir do ltimo elemento na lista produzida por rk.
5. Os 3 pontos de equilbrio so: (0, 0, 0), (8.485, 8.485, 27) e (8.485,
8.485, 27). O valor crtico de r 24.737, menor que 28.
A. Tutorial do Maxima
A.1. Introduo
Maxima um pacote de software livre. Pode ser descarregado livre-

mente, funciona em vrios sistemas diferentes e existe muita documen-
tao que tambm pode ser copiada livremente. O stio Web do Maxima
http://maxima.sourceforge.net [http://maxima.sourceforge.net]
Maxima um dos sistemas de lgebra computacional (CAS) mais antigos.
Foi criado pelo grupo MAC no MIT, na dcada de 60 do sculo passado, e
inicialmente chamava-se Macsyma (project MACs SYmbolic MAnipulator).
Macsyma foi desenvolvido originalmente para os computadores de grande
escala DEC-PDP-10 que eram usados em vrias instituies acadmicas.
Na dcada de 80, foi portado para vrias novas plataformas e uma das
novas verses foi denominada Maxima. Em 1982 o MIT decidiu vender
Macsyma como software proprietrio e, simultaneamente, o professor Wil-
liam Schelter da Universidade de Texas continuou a desenvolver o Maxima.
Na segunda metade da dcada de 80 apareceram outros sistemas CAS pro-
prietrios, por exemplo, Maple e Mathematica, semelhantes a Macsyma.
Em 1998, o professor Schelter obteve autorizao do DOE (Department of
Energy), que tinha os direitos de autor sobre a verso original do Macsyma,
para distribuir livremente o cdigo fonte do Maxima. Aps a morte do pro-
fessor Schelter em 2001, formou-se um grupo de voluntrios que continuam
a desenvolver e distribuir o Maxima como software livre.
No caso dos sistemas CAS, as vantagens do software livre so bastante
importantes. Quando um mtodo falha ou d respostas muito complicadas
bastante til ter acesso aos pormenores da implementao subjacente
ao sistema. Por outro lado, no momento em que comearmos a depender
dos resultados de um sistema CAS, desejvel que a documentao dos
mtodos envolvidos esteja disponvel e que no existam impedimentos
legais que nos probam de tentar descobrir ou modificar esses mtodos.
314 Tutorial do Maxima
A.2. Xmaxima
Existem vrias interfaces diferentes para trabalhar com o Maxima. Pode ser
executado desde uma consola, ou pode ser usada algumas das interfaces
grficas como: wxmaxima, imaxima ou xmaxima. A figura A.1, mostra
o aspeto da interface Xmaxima, que a interface grfica desenvolvida
originalmente pelo professor William Schelter.
Figura A.1.: Interface grfica Xmaxima.
Xmaxima serve apenas como interface para estabelecer uma ligao (socket)
com o programa Maxima, enviar atravs dessa ligao os comandos que o
utilizador escreve, e apresentar as respostas dadas pelo Maxima.
Xmaxima normalmente abre duas janelas independentes (figura A.1). Uma
das janelas, chamada browser, mostra um tutorial e permite consultar o
manual ou pginas Web. A segunda janela, a consola, onde devero ser
escritos os comandos do Maxima e onde sero obtidas as respostas a esses
comandos.
No menu Edit existem opes para fazer reaparecer um comando que j
foi escrito (previous input) ou para copiar e colar texto; algumas opes
nos menus tambm podem ser acedidas com as teclas de atalho apresentadas
no menu.
Diferentes cores so usadas para distinguir os comandos que j foram
processados (em azul) do comando que est a ser escrito e que ainda no foi
enviado para o Maxima (em verde); o texto a negro so os resultados obtidos
(ver figura A.1). Para modificar um comando j executado ou comear um
novo comando, h que ter ateno a que o texto escrito esteja a aparecer a
A.3 Entrada e sada de dados 315
verde ou azul, para garantir que ser enviado para o Maxima; caso contrrio,
poder ser necessrio usar as opes Interrupt ou Input prompt, no
menu File, para recuperar o estado em que Xmaxima aceita comandos
para enviar para o Maxima.
Tambm possvel deslocar o cursor para alguma entrada anterior no ecr
(a azul), modific-la e premir na tecla de fim de linha para repetir o mesmo
comando.
A.3. Entrada e sada de dados
Quando se inicia uma sesso do Maxima, aparece a marca (%i1), que

quer dizer input 1. Ao lado dessa marca deve escrever-se um comando
vlido, terminado pelo smbolo de ponto e vrgula. Premindo a tecla de fim
de linha, o comando que foi escrito fica associado a uma varivel interna
%i1 e o resultado apresentado a seguir marca (%o1), que quer dizer
output 1, ficando internamente associado a outra varivel %o1. A seguir
aparece a marca (%i2), que permite escrever um segundo comando e assim
sucessivamente. O uso mais bsico que pode ser feito do Maxima como
calculadora, para realizar contas, como nos seguintes exemplos.
(%i1) 2.5*3.1;
(%o1) 7.75
(%i2) 5.2*log(2);
(%o2) 5.2 log 2
O resultado (%o2) mostra dois aspetos importantes no Maxima. Em pri-

meiro lugar, o logaritmo natural de 2 no foi calculado, porque o resultado
um nmero irracional que no pode ser representado de forma numrica
exata. A outra coisa importante que o smbolo * e os parntesis, que
so sempre necessrio nos comandos de entrada para indicar um produto
e argumento de uma funo, no foram escritos na sada. Isto devido a
que a sada est a ser apresentada, por omisso, num modo denominado
display2d em que a sada apresentada numa forma semelhante a como se
costumam escrever expresses algbricas nos livros. Num livro, a expresso
5.2 log 2 deve ser interpretada como o produto de 5.2 vezes o logaritmo
de 2; no entanto, se essa expresso fosse inserida no Maxima, dava um
erro, porque a sintaxe do Maxima exige que entre o nmero 5.2 e a funo
logaritmo tem de haver algum operador e o argumento da funo logaritmo
(ou qualquer outra funo) tem de estar entre parntesis. A varivel %o2
sim est associada internamente expresso correta que pode ser inserida
novamente no Mxima sem produzir erros de sintaxe.
Para consultar a informao do manual sobre alguma das funes ou vari-
veis especiais, por exemplo, a funo log usada no ltimo comando, usa-se
a funo describe, que pode ser abreviada com um smbolo de interrogao
seguido pelo nome da funo ou varivel a consultar:
(%i3) ? log
-- Function: log (<x>)
Represents the natural (base e) logarithm of <x>.
Maxima does not have a built-in function for the base 10 logarithm
or other bases. log10(x) := log(x) / log(10) is a useful
definition.
...
A.4. Nmeros
Maxima aceita nmeros reais e complexos. Os nmeros reais podem ser

inteiros, racionais, por exemplo 3/5, ou nmeros de vrgula flutuante, por
exemplo 2.56 ou 25.6e-1, que uma forma abreviada de escrever 25.6101 .
Nmeros irracionais, como sqrt(2) (raiz quadrada de 2) ou log(2) (loga-
ritmo natural de 2) so mantidos nessa forma, sem serem aproximados por
nmeros de vrgula flutuante, e clculos posteriores como sqrt(2)^2 ou
exp(log(2)) produzem o resultado exato 2.
Normalmente, o tipo de nmero usado contagia os resultados subsequen-
tes. Por exemplo, se em vez de se escrever log(2) fosse escrito log(2.0),
o resultado seria uma aproximao em vrgula flutuante para o logaritmo
A.4 Nmeros 317
natural de 2. Outra forma de obter uma aproximao em vrgula flutuante

consiste em usar a funo float. Por exemplo, o resultado (%o2) obtido
acima ficou associado varivel %o2. Para obter a representao em vrgula
flutuante desse nmero, escreve-se:
(%i4) float (%o2);
(%o4) 3.604365338911716
A funo float representou o produto 5.2 log(2) de forma aproximada, com

16 algarismos, usando representao de vrgula flutuante. A representao
de vrgula flutuante usada no Maxima usa 64 bits para representar cada
nmero, de forma que se conseguem obter entre 15 e 17 algarismos signifi-
cativos; esse formato conhecido como preciso dupla (em ingls, double
precision).
Algo que costuma causar confuso que esses nmeros de vrgula flutuante
esto a ser representados internamente em sistema binrio e no no sistema
decimal; assim sendo, alguns nmeros que se conseguem representar de
forma exata no sistema decimal como, por exemplo, 0.1, no podem ser
representados de forma exata no sistema binrio. o que acontece por
exemplo com a fraco 1/3 no sistema decimal, que em formato de vrgula
flutuante precisava de um nmero infinito de algarismos para ser represen-
tada: 0.333. . . (num sistema de base 3 sim pode ser representada de forma
exata). No sistema binrio as fraces com nmero infinito de algarismos
no so as mesmas do que no sistema decimal. Observem-se os seguintes
resultados, que so perfeitamente corretos e iguais em qualquer sistema que
use sistema binrio com preciso dupla, mas que parecem estranhos para
algum habituado a trabalhar no sistema decimal:
(%i5) 2*0.1;
(%o5) 0.2
(%i6) 6*0.1;
(%o6) 0.6000000000000001
A explicao do resultado anterior que o nmero 0.1 no pode ser escrito

de forma exata usando 64 bits binrios. Assim sendo, o resultado de
multiplicar 2 vezes 0.1 no exatamente igual a 0.2, mas o nmero decimal
com 16 algarismos mais prximo desse resultado 0.2000000000000000 e,
por isso, o resultado aparece como se fosse 0.2, embora no seja exatamente
isso. No caso de 6*0.1, em preciso dupla, o nmero decimal com 16
casas decimais mais prximo 0.6000000000000001. Alguns sistemas
de clculo numrico ignoram as ltimas casas decimais, apresentando o
resultado como 0.6, mas sempre que estejam a usar preciso dupla binria,
esse nmero internamente no exatamente 0.6.
Se o nmero 1/3 tivesse de ser representado no sistema decimal, usando
apenas 3 algarismos, a representao mais aproximada seria 333/103 , ou
seja, 0.333. No sistema binrio com preciso dupla usam-se 52 algarismos
binrios e, ento, o numerador tem de ser menor do que 252 e o denomi-
nador deve ser da forma 2n . A funo rationalize do Maxima mostra a
representao aproximada, na forma de uma fraco, que est a ser usada
para um nmero. Por exemplo,
(%i7) rationalize (0.1);

3602879701896397
(%o7)
36028797018963968
O numerador menor que 252 (e maior que 251 ) e o denominador exa-

tamente igual a 255 . Para que o resultado fosse exatamente igual a 0.1, o
denominador devia ser dez vezes maior que o numerador, ou seja, devia
terminar em 70 em vez de 68, mas teve de ser usada a potncia de 2 mais
prxima.
Para evitar os erros numricos inerentes ao sistema de vrgula flutuante,
pode usar-se fraes; por exemplo, 1/10 em vez de 0.1. Existe tambm
um formato prprio do Maxima que permite usar um nmero arbitrrio de
algarismos significativos para nmeros de vrgula flutuante. Esse formato
chama-se big float e indicado usando b, em vez de e nos expoentes,
por exemplo, o nmero 2.561020 , escrito como 2.56e20, representado
em preciso dupla, com 16 algarismos significativos, e operaes feitas
com esse nmero produzem outros nmero de preciso dupla, com 16
algarismos significativos; mas o mesmo nmero, escrito como 2.56b20,
inserido no formato big-float e quando entra em operaes matemticas d
origem a outros nmeros nesse formato, que podem ter mais algarismos
significativos at um mximo fixado pelo valor da varivel fpprec (floating-
point precision).
A funo bfloat permite converter um nmero para o formato big-float e o
valor predefinido de fpprec 16. Por exemplo, para obter a aproximao
do resultado (%o2) com 60 algarismos significativos, usam-se os seguintes
A.5 Variveis 319
comandos:
(%i8) fpprec: 60;
(%o8) 60
(%i9) bfloat (%o2);
(%o9) 3.60436533891171573209728052144843624984298344312084369367127b0
A letra b e o nmero 0 no fim do resultado (%o9) indicam que o nmero

big-float e deve ser multiplicado por 100 = 1.
No resto deste apndice, e em todos os captulos do livro, todos os resultados
sero arredondados automaticamente para 4 algarismos significativos. Isso
consegue-se alterando o valor da varivel do sistema fpprintprec
(%i10) fpprintprec: 4;
(%o10) 4
Internamente os nmeros de preciso dupla continuaro a ter 16 algarismos

significativos e os nmeros big-float o nmero de algarismos estabelecido
por fpprec; no entanto, no momento de serem apresentados no ecr, sero
arredondados para 4 algarismos significativos. Se em algum momento se
pretende ver todos os algarismos associados internamente a um nmero,
ser necessrio dar a fpprintprec o seu valor habitual de 0.
A.5. Variveis
Para associar uma varivel a um valor usa-se o smbolo : e no o smbolo

de igualdade =, que utilizado para definir equaes matemticas. O
nome das variveis pode ser qualquer combinao de letras, nmeros e os
smbolos
(%i11) a: 2$
(%i12) [b, c]: [-2, -4];
(%o12) [2, 4]
(%i13) c;
(%o13) 4
(%i14) Raiz1: (-b + sqrt(b^2 - 4*a*c))/(2*a);
(%o14) 2
(%i15) d: sqrt(z^2 + a*c);

(%o15) z2 8
as variveis a, b, c e Raiz1 ficaram associadas aos valores numricos 2, 2,

4 e 2, e a varivel d ficou associada a uma expresso.
Observe-se que a entrada (%i11) terminou-se com o smbolo $, em vez
de ponto e vrgula. Isso faz com que o comando seja executado, mas sem
que o resultado seja apresentado no ecr. De qualquer forma a varivel
%o11 ficou associada ao resultado da entrada (%i11) e pode ser referido
posteriormente, embora o seu valor no tenha sido mostrado. Na entrada
(%i12) mostra-se como associar valores a vrias variveis com um nico
comando. Na entrada (%i13), quando se escreve o nome de uma varivel,
a sada o valor associado a ela; se no tiver nenhum valor associado, a
sada ser o prprio nome da varivel. Na expresso dada para a varivel
Raiz1, foram substitudos os valores numricos associados s variveis a, b
e c e o resultado foi associado varivel, enquanto que a varivel d ficou
associada a uma expresso que depende de z, porque essa varivel no
estava associada a nenhum valor numrico.
Para eliminar o valor associado a uma varivel usa-se remvalue; no exemplo
seguinte remove-se o valor associado a a e associa-se a Raiz1 uma expresso
que depende de a:
(%i16) remvalue (a)$
(%i17) Raiz1: (-b + sqrt(b^2 - 4*a*c))/(2*a);

16 a + 4 + 2
(%o17)
2a
Para eliminar os valores atribudos a todas as variveis escreve-se remva-

lue(all). Observe-se que uma varivel pode estar associada a um valor
numrico, a uma expresso algbrica ou a outros objetos do Maxima.
Para substituir uma varivel numa expresso por um valor numrico, usa-se
o comando subst; por exemplo, para obter o valor da expresso Raiz1 no
caso em que a igual a 1 e aproximar o resultado exato a um nmero de
vrgula flutuante, usam-se os seguintes comandos:
A.5 Variveis 321
(%i18) subst (a=1, Raiz1);

2 5+2
(%o18)
2
(%i19) float(%o18);
(%o19) 3.236
estes dois ltimos comandos no modificaram a expresso associada

varivel Raiz1 que continua igual.
Maxima define internamente algumas variveis, com nomes a comear pelo
smbolo %. Alguns exemplos, so as variveis %i2 e %o2, associadas aos
comandos inseridos e os seus resultados. O smbolo % representa o ltimo
resultado obtido; por exemplo, no comando %i19 bastava escrever apenas
%, em vez de %o18.
Convm no usar nomes de variveis iguais aos nomes de funes do
Maxima, embora seja possvel ter funes, variveis e outros objetos com
os mesmos nomes.
Uma varivel tambm pode estar associada a uma equao matemtica; por
exemplo:
(%i20) segundalei: F = m*a;
(%o20) F = am
A maior parte dos comandos inseridos so simplificados pelo Maxima antes

de serem executados. Neste caso, a simplificao consistiu em reordenar as
variveis no produto m*a em ordem alfabtica. Se alguma das 3 variveis
F, m ou a tivesse sido associada a algum objeto, esse objeto teria sido
substitudo, antes de se associar a equao resultante varivel segundalei.
Neste caso nenhuma das 3 variveis tinha sido associada a nenhum objeto;
se a seguir fosse associado um valor a uma dessas variveis, a equao que
j foi associada a segundalei no alterada, como mostram os seguintes
comandos:
(%i21) a: 3;
(%o21) 3
(%i22) segundalei;
(%o22) F = am
Para substituir valores nessa equao j associada varivel segundalei, h

que usar o comando subst; por exemplo,
(%i23) subst([m=2, a=5], segundalei);
(%o23) F = 10
Observe-se que quando se substituem vrias variveis numa expresso

necessrio colocar todos os valores das variveis, separados por vrgulas e
entre parntesis retos. O apstrofo antes de a foi usado para impedir que
a fosse substituda pelo valor associado a ela; se no tivesse sido usado o
apstrofo, a expresso a=5 ficava 3=5 e nenhum valor seria atribudo
varivel a na equao associada a segundalei:
(%i24) subst([m=2, 3=5], segundalei);
(%o24) F = 2a
A.6. Listas
Uma varivel pode tambm ser associada a uma lista de valores, que so
colocados entre parntesis retos, separados por vrgulas. Por exemplo, o
comando seguinte associa a varivel quadrados a uma lista com os quadrados
dos 5 primeiros nmeros inteiros positivos:
(%i25) quadrados: [1, 4, 9, 16, 25]$
Muitas das operaes entre nmeros realizadas no Maxima podem tambm

ser realizadas com listas. Por exemplo, para obter outra lista em que
cada elemento a raiz quadrada do respetivo elemento na lista anterior,
multiplicado por 3, basta escrever:
(%i26) 3*sqrt(quadrados);
(%o26) [3, 6, 9, 12, 15]

A.6 Listas 323
Os elementos da lista so enumerados com ndices inteiros a comear por

1. Para referir-se a um elemento na lista, escreve-se o seu ndice entre
parntesis retos; por exemplo, o terceiro elemento da lista quadrados 9
que se extrai assim:
(%i27) quadrados[3];
(%o27) 9
Uma funo muito til para criar listas makelist, que expande uma ex-
presso atribuindo diferentes valores a uma varivel. O primeiro argumento
para makelist a expresso, o segundo argumento o nome da varivel que
ser substituda na expresso anterior por uma sequncia de nmeros que
vo desde um valor inicial at um valor final definidos pelo terceiro e quarto
argumentos. Se houver um quinto argumento, ser o incremento usado para
os valores da varivel; caso contrrio, o incremento da varivel ser 1. Dois
exemplos do seu uso so os seguintes
(%i28) cubos1: makelist ( i^3, i, 1, 5 );
(%o28) [1, 8, 27, 64, 125]
(%i29) cubos2: makelist ( i^3, i, 2, 6, 0.6);
(%o29) [8, 17.58, 32.77, 54.87, 85.18, 125.0, 175.6]
Na primeira lista foram calculados os cubos de 1, 2, 3, 4 e 5. Na segunda,

foram calculados os cubos de 2, 2.6, 3.2, 3.8, 4.4, 5.0 e 5.6. Observe-se que
os cubos dos nmeros de vrgula flutuante produziram nmeros de vrgula
flutuante, que foram automaticamente arredondados para 4 algarismos
significativos, devido ao valor dado varivel fpprintprec em (%i10),
enquanto que o cubo do nmero inteiro 2 deu como resultado tambm um
inteiro.
O terceiro argumento para a funo makelist pode ser tambm outra lista,
com os valores que devero ser substitudos para a varivel do segundo
argumento. Por exemplo, para criar uma lista com os cubos de 5, -3.2b0 e
x 2 , usa-se:
(%i30) makelist ( i^3, i, [5, -3.2b0, x^2]);

f g
(%o30) 125 , 3.276b1, x 6
A.7. Constantes
Existem algumas constantes importantes j predefinidas no Maxima. Os

seus nomes costumam comear com o smbolo %. Trs constantes importan-
tes so o nmero , representado por %pi, o nmero de Euler, e, basedos
logaritmos naturais, representado por %e, e o nmero imaginrio i = 1,
representado por %i.
Tanto %pi como %e so nmeros irracionais, que no podem ser repre-
sentados de forma numrica exata, mas pode obter-se uma aproximao
numrica com 16 algarismos significativos, usando a funo float, ou com
um nmero de algarismos significativos diferente, usando a funo bfloat e
a varivel fpprec.
O nmero %i til para trabalhar com nmeros complexos. Por exemplo, o
produto entre dois nmeros complexos:
(%i31) (3 + %i*4)*(2 + %i*5);
(%o31) (4 i + 3) (5 i + 2)
Para que no resultado anterior sejam apresentadas a parte real e a parte

imaginria do resultado, usa-se a funo rectform (que significa rectangular
form):
(%i32) rectform(%);
(%o32) 23 i 14
A.8. Ficheiros de comandos
Para guardar todos os comandos que foram escritos durante uma sesso
de trabalho no Xmaxima, existe a opo Save Maxima Input to File no
menu File. O ficheiro gravado com essa opo pode ser carregado mais
tarde no Maxima e todos os comandos no ficheiro sero executados como
se tivessem sido escritos sequencialmente, usando a opo Batch File no
menu File. As funes stringout e batch do Maxima permitem realizar as
mesmas tarefas, sem ter de usar os menus do Xmaxima.
O ficheiro criado um ficheiro de texto simples, que pode ser editado
com um editor de texto. Os comandos inseridos aparecem todos sem os
identificadores (%i1), (%i2), etc, assim que preciso ter cuidado com os
A.8 Ficheiros de comandos 325
comandos que incluem referncias a resultados anteriores, %o1, %o2, etc,

j que quando o ficheiro seja executado mais tarde, os nmeros atribudos a
esses resultados podem ser diferentes. Dentro do ficheiro podem incluir-se
comentrios, que comeam com os smbolos /* e terminam com os smbo-
los */ e podem ocupar vrias linhas. Os comandos introduzidos diretamente
no Maxima ou escritos nesse ficheiro podem tambm ter espaos em branco
entre nmeros, operadores, variveis e outros objetos, para torn-los mais
legveis e cada comando tambm pode ocupar vrias linhas.
Uma forma eficiente de trabalhar com o Maxima consiste em preparar pre-
viamente um ficheiro de texto, chamado ficheiro batch, com os comandos
que sero usados, e a seguir carrega-se esse ficheiro com a opo Batch
File. Dessa forma, se houver um erro que exige que todos os comandos se-
jam inseridos novamente, bastar corrigir o ficheiro e carreg-lo novamente.
Nesse ficheiro escrevem-se unicamente os comandos, sem incluir as marcas
(%i1), (%i2),. . . que sero atribudas automaticamente quando o ficheiro
seja executado.
A opo Save Console to File do Xmaxima, no menu Edit, guarda toda
a informao que apareceu no ecr, incluindo as marcas (%i1), (%o1),
(%i2), (%o2), etc. Esse ficheiro serve como informao, mas no pode ser
utilizado como ficheiro batch.
Alguns comandos que costumam ser usados novamente em sesses de
trabalho posteriores, por exemplo, a definio de uma funo usada com
frequncia, podem ser colocados num ficheiro que depois carregado
usando-se a funo batch("ficheiro"), onde "ficheiro" o nome completo
do ficheiro. Se o nome do ficheiro no inclui o caminho para o diretrio
onde se encontra, ser procurado primeiro no diretrio atual e logo num
diretrio onde o Maxima procura ficheiros executveis do utilizador. A
localizao desse diretrio pode ser descoberta examinando o contedo da
varivel maxima_userdir.
Para que um ficheiro batch seja carregado automaticamente cada vez que
se inicia uma nova sesso do Maxima, dever ter o nome maxima-init.mac
e estar localizado no diretrio onde so procurados ficheiros executveis
do utilizador. Por exemplo, as sesses de Maxima nos captulos deste livro
so executadas num sistema onde existe um ficheiro maxima-init.mac, no
diretrio "/home/username/.maxima", com o seguinte contedo:
ratprint: false$
fpprintprec: 4$
cada vez que se inicia uma sesso do Maxima a varivel do sistema ratprint
fica com valor lgico falso, que faz com que no apaream anncios a indicar
que um nmero de vrgula flutuante foi aproximado automaticamente para
um nmero racional, e a varivel de sistema fpprintprec fica com valor de 4,
o que faz com que os resultados de vrgula flutuante sejam arredondados
para 4 algarismos significativos. Qualquer outro comando vlido do Maxima
pode ser includo nesse ficheiro de arranque, mas h que ter cuidado de no
incluir comandos que produzam erros que podem bloquear o arranque do
Maxima.
A.9. lgebra
As expresses podem incluir operaes matemticas com variveis indefini-

das. Por exemplo:
(%i33) 3*x^2 + 2*cos(t)$
Essas expresses podem ser depois manipuladas, produzindo novas expres-

ses. Por exemplo:
(%i34) %^2 + x^3;

2
(%o34) 3 x 2 + 2 cos t + x 3
O smbolo de igualdade usa-se para definir equaes matemticas; por

exemplo:
(%i35) 3*x^3 + 5*x^2 = x - 6;
(%o35) 3 x3 + 5 x2 = x 6
Para encontrar as razes de um polinmio pode usar-se a funo allroots;

por exemplo:
(%i36) allroots(%);
(%o36) [x = 0.9073 i + 0.2776, x = 0.2776 0.9073 i, x = 2.222]
H duas razes complexas e uma real. As trs razes foram colocadas numa
lista. Para extrair, por exemplo, o lado direito na terceira raiz na lista, usa-se
a funo rhs (right-hand side):
A.9 lgebra 327
(%i37) rhs (%[3]);
(%o37) 2.222
A varivel x permanece indefinida, j que o sinal de igualdade no usado

para associar valores numricos s variveis. As razes obtidas em (%o36)
so aproximadas e no exatas. Em alguns casos, as razes podem ser
calculadas de forma algbrica exata, usando o comando solve que tambm
resolve outros tipos de equaes diferentes de polinmios. Por exemplo, o
uso de solve para encontrar as razes do polinmio acima o seguinte:
(%i38) solve ( 3*x^3 + 5*x^2 = x - 6, x )$
(%i39) float ( rectform (%));
(%o39) [x = 0.9073 i + 0.2776, x = 2.222, x = 0.2776 0.9073 i]
O resultado da funo solve no foi apresentado no ecr, porque ocupa vrias

linhas de expresses algbricas, mas apenas foi apresentada a aproximao
dessas razes para nmeros complexos e reais de vrgula flutuante.
Lembre-se que quando j est associado um valor a uma varivel, dever
escrever-se um apostrofo antes do nome dessa varivel para poder ser usada
como varivel algbrica indefinida. Ou tambm pode eliminar-se o valor
associado varivel usando a funo remvalue.
Para resolver um sistema de equaes, que podem ser lineares ou no
lineares, o primeiro argumento para o comando solve deve ser uma lista
com as equaes e o segundo uma lista com os nomes das variveis; a lista
das equaes ou cada equao podem ser previamente associadas a alguma
varivel. Por exemplo:
(%i40) eqA: (4 + 8)*x1 - 8* x2 = 6 + 4$
(%i41) eqB: (2 + 8 + 5 + 1)*x2 - 8*x1 = -4$
(%i42) solve ( [eqA, eqB], [x1, x2] );

1
(%o42) x1 = 1, x2 =
4
O resultado foi uma lista dentro de outra lista, porque a primeira lista
engloba os valores das variveis e a segunda lista as vrias solues do
sistema, que neste caso foi apenas uma. O sistema anterior tambm podia
ter sido resolvido mais rapidamente com o comando linsolve, em vez de

solve, por tratar-se de um sistema de equaes lineares.
Maxima inclui muitas outras funes para trabalhar com expresses algbri-
cas. Por exemplo, para expandir produtos e potncias de expresses usa-se
expand.
(%i43) expand ((x + 4*x^2*y + 2*y^2)^3);
(%o43) 8 y 6 + 48 x 2 y 5 + 96 x 4 y 4 + 12 x y 4 + 64 x 6 y 3 + 48 x 3 y 3
+48 x 5 y 2 + 6 x 2 y 2 + 12 x 4 y + x 3
A funo factor usada para fatorizar expresses. Outras funes teis para
simplificar expresses algbricas so ratsimp, radcan e xthru. Entre vrias
expresses equivalentes o conceito de simplicidade relativo e depende
do gosto de cada um; assim sendo, diferentes funes de simplificao
podem produzir expresses diferentes, embora equivalentes. Em cada caso
conveniente experimentar com diferentes funes para decidir a forma
preferida para apresentar uma expresso. Tambm algumas funes, como
por exemplo ratsimp, podem produzir resultados mais simples quando
aplicadas uma segunda vez.
A funo subst, que j foi usada para substituir valores numricos numa
expresso, pode ser usada tambm para substituir outras expresses; por
exemplo, para substituir x por 1/z, e y pelo valor numrico 2 no resultado
(%o43), escreve-se:
(%i44) subst([x=1/z, y=2], %o43);

192 1560 385 1560 192 512
(%o44) + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 512
z z z z z z
para reduzir tudo a um denominador comum e guardar o resultado na

varivel res uma possibilidade escrever:
(%i45) res: ratsimp(%);

512 z 6 + 192 z 5 + 1560 z 4 + 385 z 3 + 1560 z 2 + 192 z + 512
(%o45)
z6
As expresses algbricas so representadas internamente como listas; como

tal, possvel usar nelas as funes do Maxima para listas. Por exemplo, a
funo length calcula o comprimento de uma lista; essa funo aplicada a
uma expresso calcula o nmero de termos; por exemplo
A.9 lgebra 329
(%i46) length(res);
(%o46) 2
Como a expresso res foi reduzida a uma nica frao, os dois termos
contabilizados por length so o denominador e o numerador; assim sendo, a
funo first, que extrai o primeiro elemento de uma lista, mostrar unica-
mente o numerador da expresso associada a res
(%i47) first(res);
(%o47) 512 z 6 + 192 z 5 + 1560 z 4 + 385 z 3 + 1560 z 2 + 192 z + 512
e o comprimento dessa nova expresso :
(%i48) length(%);
(%o48) 7
Cada um dos sete elementos dessa lista so os sete termos somados em

(%o47). Uma expresso que j no pode ser separada em mais partes, por
exemplo, x, chama-se um tomo; as funes que esperam uma lista como
argumento produzem uma mensagem de erro quando lhes for dada como
argumento um tomo. A funo atom diz se o seu argumento um tomo
ou no.
Outra funo muito til para trabalhar com listas a funo map, que
permite aplicar outra funo a cada elemento de uma lista. No caso de uma
expresso racional, pode usar-se para aplicar uma funo ao numerador e
ao denominador. Por exemplo, observe-se a diferena entre expandir uma
expresso racional e expandir o numerador e denominador por separado:
(%i49) frac1: (x+y)^2 / (x-y)^2;

(y + x) 2
(%o49)
(x y) 2
(%i50) expand(frac1);
y2 2xy x2
(%o50) 2 + 2 + 2
y 2xy+x 2 y 2xy+x 2 y 2 x y + x2
(%i51) map ( expand, frac1 );
y2 + 2 x y + x2
(%o51)
y2 2 x y + x2
A.10. Trigonometria
A tabela A.1 mostra os nomes das principais funes trigonomtricas no

Maxima. O argumento das funes trigonomtricas tem de ser dado em
radianos, e no em graus, j que Maxima conhece algumas propriedades
dessas funes, como as suas sries de potncias, que so vlidas apenas
quando o ngulo medido em radianos. O resultado das funes inversas
um ngulo em radianos.
Funo Descrio
sin(x) Seno
cos(x) Cosseno
tan(x) Tangente
sec(x) Secante
csc(x) Cossecante
cot(x) Cotangente
asin(x) Seno inverso
acos(x) Cosseno inverso
atan(x) Tangente inversa
atan2(y,x) Tangente inversa
asec(x) Secante inversa
acsc(x) Cossecante inversa
acot(x) Cotangente inversa
Tabela A.1.: Funes trigonomtricas
Todas as funes inversas com um nico argumento, produzem um ngulo

entre 0 e . Por exemplo:
(%i52) acos(-0.5);
(%o52) 2.094
(%i53) acos(-1/2);
2
(%o53)
3
Observe-se que o resultado foi exato quando o argumento da funo foi es-
crito de forma exata, usando um nmero racional. A funo atan2 necessita
A.10 Trigonometria 331
dois argumentos, as coordenadas cartesianas y e x de um ponto, e produz

um ngulo que pode estar em qualquer um dos 4 quadrantes (entre e
), que o ngulo entre o segmento que passa pela origem e esse ponto e o
semieixo positivo dos x. Para converter o ngulo em radianos para graus,
multiplica-se por 180 e divide-se por , como no exemplo seguinte:
(%i54) 180*atan2(-1,-sqrt(3))/%pi;
(%o54) 150
Para passar de graus para radianos, multiplica-se por e divide-se por 180.
Por exemplo, o seno de 60 :
(%i55) sin(60*%pi/180);

3
(%o55)
2
Existem tambm algumas funes para simplificar expresses trigonomtri-

cas. A funo trigexpand serve para expandir senos ou cossenos de somas
ou diferenas de ngulos:
(%i56) trigexpand(sin(u+v)*cos(u)^3);
(%o56) cos3 u (cos u sin v + sin u cos v)
A funo trigreduce tenta expandir a expresso de forma a que cada termo

s tenha uma funo trigonomtrica.
(%i57) trigreduce(%);
sin (v + 4 u) + sin (v 2 u) 3 sin (v + 2 u) + 3 sin v
(%o57) +
8 8
A funo trigsimp aplica a identidade trigonomtrica sin2 x + cos2 x = 1

e as relaes entre as funes trigonomtricas, para tentar escrever uma
expresso apenas em termos das funes seno e cosseno. Por exemplo:
(%i58) tan(x)*sec(x)^2 + cos(x)*(1 - sin(x)^2);

(%o58) sec2 x tan x + cos x 1 sin2 x
(%i59) trigsimp(%);
sin x + cos6 x
(%o59)
cos3 x
A.11. Clculo
A forma mais simples de representar funes matemticas no Maxima

consiste em usar expresses. Por exemplo, para representar a funo f (x) =
3 x 2 5 x, associa-se a expresso no lado direito a uma varivel f
(%i60) f: 3*x^2 - 5*x;
(%o60) 3 x2 5 x
A derivada da funo f , em ordem a x, calcula-se usando a funo diff
(%i61) diff (f, x);
(%o61) 6x5
e a primitiva em ordem a x calcula-se com a funo integrate
(%i62) integrate (f, x);

5 x2
(%o62) x3
2
O valor da funo num ponto, por exemplo, f (1), pode ser calculado
substituindo x por 1 com a funo subst, ou com a funo at
(%i63) at (f, x=1);
(%o63) 2
Maxima tambm permite definir funes, que sero discutidas com mais
pormenor na seguinte seco, e que podem ser usadas para representar
funes matemticas. Por exemplo, a mesma funo 3 x 2 5 x tambm
podia ter sido definida assim:
(%i64) f(x) := 3*x^2 - 5*x;
(%o64) f (x) := 3 x 2 5 x
O valor da funo num ponto agora obtm-se mais diretamente, mas no

cclulo da derivada e a primitiva necessrio escrever a funo e a varivel
do seu domnio:
(%i65) f(1);
(%o65) 2
(%i66) diff (f(x), x);

A.11 Clculo 333
(%o66) 6x5
(%i67) integrate (f(x), x);

5 x2
(%o67) x3
2
Observe-se que nos comandos (%i66) e (%67), est realmente a usar-se

uma expresso para f e no uma funo do Maxima. O que acontece
que quando se escreve f(x) e x no est associada a nenhum valor, a funo
produz como resultado uma expresso que logo derivada ou primitivada
pelas funes diff ou integrate. Mas algumas funes do Maxima no
produzem como resultado expresses matemticas; por exemplo:
(%i68) h(x) := if x < 0 then x/2 else x^2;

x
(%o68) h(x) := if x < 0 then else x 2
2
Os valores em diferentes pontos, por exemplo h(1), so obtidos sem pro-

blema, mas as funes diff e integrate no conseguem calcular a derivada
e a primitiva, porque o resultado de h(x) no uma expresso matemtica
(inclui comandos especficos do Maxima: if, then e else):
(%i69) diff (h(x), x);

d x
(%o69) if x < 0 then else x 2
dx 2
Quando diff no sabe como calcular uma derivada, como no caso anterior,
d como resultado o mesmo comando de entrada, que neste caso foi simples-
mente apresentado de forma diferente no ecr, mas internamente o contedo
da varivel %o69 diff(if x < 0 then x/2 else x^2,x).
Quando uma expresso depende de vrias variveis, diff calcula a derivada
parcial:
(%i70) diff (x^2*y-y^3, x);
(%o70) 2xy
Um integral definido calcula-se tambm com a funo integrate, mas in-

cluindo os limites de integrao a seguir varivel de integrao; por
exemplo:
(%i71) integrate (1/(1 + x^2), x, 0, 1);

(%o71)
4
A.12. Funes
Uma funo no Maxima um programa com algumas variveis de entrada

e uma sada. O Maxima tem uma linguagem simples de programao que
permite definir essas funes e tambm possvel usar a linguagem Lisp,
que a linguagem em que o cdigo do Maxima est escrito. ainda possvel
redefinir qualquer uma das funes que j tm sido referidas; por exemplo,
se na verso do Maxima a ser usada alguma funo tem um bug que j
foi corrigido numa verso mais recente, possvel carregar a nova verso
dessa funo e, a menos que introduza conflitos com outras funes antigas,
dever funcionar corretamente.
Um primeiro exemplo consiste na criao de uma funo fact que calcule o
fatorial de um nmero inteiro (no Maxima basta colocar o smbolo ! aps
um nmero para obter o seu fatorial, mas aqui ser criada outra verso do
mesmo programa):
(%i72) fact(n) := if n <= 1 then 1 else n*fact(n-1);
(%o72) fact(n) := if n 1 then 1 else n fact (n 1)
(%i73) fact(6);
(%o73) 720
No preciso usar nenhum comando para produzir a sada, j que a sada de

um programa sempre a que for produzida pelo ltimo comando executado
pela funo. Uma funo pode usar-se a si prpria de forma recursiva, como
foi feito neste exemplo.
Vrios comandos do Maxima podem ser agrupados, entre parntesis e
separados por vrgulas. Esses comandos so executados sequencialmente
e o resultado da funo ser o resultado do ltimo comando; os comandos
podem ser escritos em vrias linhas diferentes. O seguinte exemplo soma
todos os argumentos que sejam dados:
(%i74) soma([v]) := block([s: 0],
for i:1 thru length(v) do
(s : s + v[i]),
s)$
(%i75) soma (45,2^3);
(%o75) 53
A.12 Funes 335
(%i76) soma (3,log(x),5+x);
(%o76) log x + x + 8
Usou-se uma lista no argumento da funo, indicando que a funo admite

qualquer nmero de variveis de entrada (ou at nenhuma) e todas as
variveis de entrada so colocadas numa lista associada varivel local
v. A funo block foi usada para definir outra varivel local s, com valor
inicial 0, que no fim ter a soma de todas as variveis de entrada. O primeiro
elemento dado a block deve ser uma lista, que pode ter qualquer nmero
de variveis locais, com ou sem valores iniciais, e a seguir a essa lista vem
o resto da funo. O comando for itera a varivel local i, neste caso desde
1 at o comprimento da lista v e com incrementos, por omisso, de 1 (a
opo step pode usar-se para modificar o incremento por omisso). Quando
as iteraes terminam, escreve-se o nome da varivel s para que o valor
associado a ela fique como sada do programa.
Quando se usa uma funo que no existe, no produzida nenhuma men-
sagem de erro, mas na sada do comando aparece a mesma funo sem
alterao; por exemplo:
(%i77) 2*4*maximo(3,5,2);
(%o77) 8 maximo(3, 5, 2)
O mesmo pode acontecer com algumas funes do Maxima quando no

possvel obter um resultado. Por exemplo:
(%i78) log(x^2+3+x);

(%o78) log x 2 + x + 3
Esse comportamento das funes muito til, porque assim possvel

alterar mais tarde os valores dos argumentos e avaliar novamente a funo.
Por exemplo, neste ltimo resultado, substituindo a varivel x pelo nmero
de vrgula flutuante 2.0, o logaritmo j ser calculado:
(%i79) subst(x=2.0, %);
(%o79) 2.197
A.13. Grficos
A.13.1. Funes de uma varivel
Para traar o grfico de uma ou vrias funes de uma varivel, usa-se

o comando plot2d. Por exemplo, para desenhar o grfico do polinmio
3x 3 + 5x 2 x + 6, no intervalo de x entre 3 e 1, usa-se o comando:
(%i80) plot2d(3*x^3 + 5*x^2 - x + 6, [x, -3, 1]);
o resultado (%o80) (que no foi mostrado aqui) o nome de um ficheiro

auxiliar que foi criado e logo submetido a um programa externo (Gnuplot)
que interpreta os comandos nesse ficheiro e mostra o grfico numa janela
separada (figura A.2). Passando o rato sobre um ponto no grfico, mostram-
se as coordenadas desse ponto.
15
10
5
3*x^3+5*x^2-x+6
0
-5
-10
-15
-20
-25
-30
-3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
x
Figura A.2.: Grfico do polinmio 3x 3 + 5x 2 x + 6.
Para traar os grficos de vrias funes num mesmo grfico, colocam-se

as funes dentro de uma lista. Por exemplo:
(%i81) plot2d ( [sin(x), cos(x)], [x, -2*%pi, 2*%pi] );
O resultado apresentado na figura A.3.
A.13.2. Criao de ficheiros grficos
A partir da verso 5.32, existem trs opes, pdf_file, png_file e ps_file

que permitem gravar o grfico num ficheiro em formato PDF, PNG ou
PostScript.
A.13 Grficos 337
1
sin(x)
cos(x)
0.5
-0.5
-1
-6 -4 -2 0 2 4 6
x
Figura A.3.: Grfico das funes seno e cosseno.
Por exemplo, para gravar o grfico produzido pelo comando (%i80) num
ficheiro PNG, usa-se o comando:
(%i82) plot2d(3*x^3+5*x^2-x+6,[x,-3,1],[png_file,"funcao1.png"]);
(%o82) [/home/username/maxout.gnuplot, /home/username/funcao1.png]
O resultado mostra que foram criados dois ficheiros; o primeiro com nome
maxout.gnuplot contm comandos do Gnuplot que produzem o grfico e
gravam o resultado no segundo ficheiro, com nome funcao1.png. Como
no foi indicado um caminho completo para o nome do ficheiro na op-
o png_file, o ficheiro foi criado no diretrio do utilizador. O ficheiro
maxout.gnuplot um ficheiro de texto simples, que pode ser editado com
um editor de texto e executado, independentemente do Maxima, com o
programa gnuplot:
gnuplot /home/username/maxout.gnuplot
Para produzir a figura A.2 em formato PDF, usa-se o seguinte comando:
(%i83) plot2d(3*x^3+5*x^2-x+6,[x,-3,1],[pdf_file,"funcao1.pdf"]);
A.13.3. Grficos de pontos
possvel tambm criar um grfico de um conjunto de pontos num sistema

com duas coordenadas. As duas coordenadas de cada ponto podem ser
indicadas como uma lista dentro de outra lista com todos os pontos; por
exemplo, para criar um grfico com os trs pontos (1.1, 5), (1.9, 7) e (3.2,9),
as coordenadas dos pontos podem ser associadas a uma lista p:
(%i84) p: [[1.1, 5], [1.9, 7], [3.2, 9]]$
Para criar o grfico, necessrio dar funo plot2d uma lista que comece
com a palavra-chave discrete, seguida pela lista de pontos. Neste caso no
obrigatrio indicar o domnio para a varivel do eixo horizontal:
(%i85) plot2d ( [discrete, p] );
O grfico apresentado na figura A.4.
8.5
7.5
7
y
6.5
5.5
5
1 1.5 2 2.5 3 3.5
x
Figura A.4.: Grfico de um conjunto de 3 pontos.
Por omisso, os pontos so ligados entre si por segmentos de reta; para

mostrar apenas os pontos, sem segmentos de reta, usa-se a opo style, com
o valor points.
A.13.4. Pontos e funes
Podem tambm combinar-se o grfico de um ou vrios conjuntos de pontos

com o grfico de uma ou vrias funes. Nesse caso, cada conjunto de
pontos ser representado por uma lista a comear com a palavra-chave
discrete, como na seco anterior, e cada funo ser representada por uma
expresso; as listas de pontos e expresses devero ser colocadas dentro de
outra lista e ser necessrio indicar o domnio para a varivel independente
(eixo das abcissas); possvel tambm especificar o contradomnio para a
varivel dependente (eixo das ordenadas), atravs da opo y.
A.13 Grficos 339
Exemplo A.1
Represente num grfico os resultados experimentais na tabela, junto
com a curva terica esperada: T = 2 L/g, com g = 980 cm/s2
p
L (cm) T (s)
10 0.6
20 0.9
30 1.1
40 1.3
50 1.4
Resoluo. O grfico dos resultados, junto com a curva esperada, pode ser
obtido com os seguintes comandos:
(%i86) tabela: [[10,0.6],[20,0.9],[30,1.1],[40,1.3],[50,1.4]]$
(%i87) plot2d([[discrete, tabela], 2*%pi*sqrt(L/980)], [L,0,60],
[style, points, lines], [color, red, blue],
[point_type, asterisk], [legend, "resultado", "teoria"],
[xlabel, "L (cm)"], [ylabel, "T (s)"], [y,0,2]);
A opo style em (%i87) indica que o primeiro conjunto de pontos ser

ser representado por pontos e a expresso a seguir ser representada com
segmentos de recta. O grfico apresentado na figura A.5. A opo y
2
resultado
teoria
1.5
T (s)
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
L (cm)
Figura A.5.: Grfico de dados experimentais junto com uma expresso

terica.
especialmente til para limitar os valores apresentados no eixo vertical, no

caso de funes com assimptotas verticais.
A.13.5. Funes de duas variveis
Para traar grficos de funes de duas variveis, em 3 dimenses, usa-se o

comando plot3d. Por exemplo, o grfico na figura A.6 foi produzido com o
comando:
(%i88) plot3d ( sin(x)*sin(y), [x, 0, 2*%pi], [y, 0, 2*%pi] );
sin(x)*sin(y)
1
0.8
0.6
0.4
z 0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6 6
-0.8 5
-10 4
1 3 y
2 3 2
x 4 5 1
6 0
Figura A.6.: Grfico da funo sin(x) sin(y).
Deslocando o rato enquanto o boto do lado esquerdo estiver premido, a

superfcie roda podendo ser vista desde diferentes direes. O comando
plot3d tambm aceita uma lista de vrias funes a serem representadas
no mesmo grfico. Tambm pode usar-se uma lista de 3 funes, que
representam as 3 componentes do vector posio que define uma superfcie
em 3 dimenses (grfico paramtrico).
Existem muitas outras opes para as funes plot2d [http://maxima.
sourceforge.net/docs/manual] e plot3d e outras funes grficas. A
seco Plotting no Manual do Maxima descreve essas funes:
http://maxima.sourceforge.net/docs/manual
O grfico mais elaborado neste livro a figura 7.13, que foi produzida com
os seguintes comandos:
A.13 Grficos 341
(%i89) Ft: -s^4/2 + 4*s^3 - 3*s^2/2 - 32*s + 25$
(%i90) V: -integrate (Ft,s,0,s)/0.3$
(%i91) se: map (lambda([x],rhs(x)), float (realroots (Ft)))$
(%i92) He: makelist (subst (s = v, V), v, se)$
(%i93) p: makelist(map(lambda([x],rhs(x)),float(realroots(V=H))),
H,[He[1],250,He[3],70])$
(%i94) l1: [discrete, [[-4,He[1]], [p[1][1],He[1]]]]$
(%i95) l2: [discrete, [[-4,250], [p[2][1],250]]]$
(%i96) l3: [discrete, [[p[2][2],250], [p[2][3],250]]]$
(%i97) l4: [discrete, [[p[3][2],He[3]], [p[3][5],He[3]]]]$
(%i98) l5: [discrete, [[p[4][2],70], [p[4][3],70]]]$
(%i99) l6: [discrete, [[p[4][4],70], [p[4][5],70]]]$
(%i100) rep: [discrete,[l1[2][2],l2[2][2],l3[2][1],l3[2][2],
l4[2][1],l4[2][2],l5[2][1],l5[2][2],l6[2][1],l6[2][2]]]$
(%i101) max: [discrete,[[se[1],He[1]],[se[3],He[3]]]]$
(%i102) min: [discrete,[[se[2],He[2]],[se[4],He[4]]]]$
(%i103) plot2d ([V,l1,l2,l3,l4,l5,l6,rep,max,min], [s,-4,7.5],
[ylabel,"V(s)"], [legend,false],
[color,blue,red,red,red,red,red,red,red,black,black],
[style,lines,lines,lines,lines,lines,lines,lines,
points,points,points],
[point_type,bullet,asterisk,circle],[label,["-32.9",0.3,-65],
["51.1",5.5,20], ["70",0.8,85], ["70",5.6,85],
["114.7",0.6,132], ["114.7",5.4,132], ["250",-3.99,270],
["250",3.5,270], ["356.4",-3.9,375], ["356.4",3.4,375]])$
A funo V (s) a ser representada menos a primitiva da fora Ft , dividida

pela massa, 0.3. Na lista se foram extrados os valores de s em que a fora
Ft nula, ou seja, os pontos onde V tem mximos e mnimos locais. A lista
p so as coordenadas desses mximos e mnimos e dos pontos onde V
igual a 70 e a 250. Com as coordenadas desses pontos foram construdas

6 linhas horizontais, l1. . . l6 e 3 conjuntos de pontos, rep, max e min, com
as coordenadas dos pontos onde V igual a 70 e a 250, os mximos locais
e os mnimos locais. A seguir foi criado o grfico mostrando a funo, as
linhas horizontais e os trs conjuntos de pontos usando objetos diferentes e
finalmente foi usada a opo label para escrever alguns nmeros em algumas
partes do grfico.
Problemas
1. Trace o grfico de cada uma das seguintes funes, usando intervalos
que mostrem bem a forma das funes.
(a ) y = x 3 5x 2 + 2x + 3
sin(x)
(b ) y =
x

(c ) y = 20 x 2
3x 2 + 2
(d ) y = 2
x 4
2. O grfico da funo y = x 3 6x 2 +7x +2 apresenta dois pontos extremos
(um mnimo local e um mximo local). Desenhe o grfico dessa funo.
Sabendo que a derivada da funo nula nos dois pontos extremos,
calcule as coordenadas x e y desses dois pontos.
3. Encontre a equao da circunferncia que passa pelos pontos (2, 7), (4,
1) e (4, 5). Sugesto: a forma geral da equao ser (xa) 2 +(yb) 2 =
r 2 . Para encontrar as trs constantes a, b e r, substitua as coordenadas de
cada um dos 3 pontos dados, e resolva o sistema das 3 equaes obtidas.
4. Defina uma funo fib(n) em Maxima para calcular qualquer nmero
na sequncia de Fibonacci, f n = 1, 1, 2, 3, 5, 8,. . . , definida por:
f0 = 1 f1 = 1 f n = f n1 + f n2
Calcule a relao f n+1 / f n para alguns valores crescentes de n, e mos-
tre que
a relao aproxima-se do limite (1 + 5)/2. O nmero =
(1+ 5)/2 designado de proporo urea e no Maxima est predefinido
na constante %phi.
5. Crie uma funo maximo que encontre o mximo de todos os nmeros
que lhe sejam dados.
Respostas
2. O mximo em (0.709, 4.30) e mnimo em (3.29, -4.30).
3. (x 3) 2 + (y 2) 2 = 50
B. Equaes de Lagrange
Neste apndice mostra-se como surgem as equaes de Lagrange a partir

da segunda lei de Newton. Considere-se um sistema formado por m corpos
rgidos com vetores posio dos centros de massa: ~r 1 , ~r 2 , . . . , ~r m . Ou seja,
so necessrias 3 m coordenadas, que podem ser distncias ou ngulos, para
determinar a configurao do sistema.
Se o sistema holonmico, existem equaes que relacionam algumas
das 3 m coordenadas e que permitem reduzir o nmero de coordenadas
independentes para n coordenadas generalizadas (n < 3 m):
q1 (t), q2 (t), . . . , qn (t)
Cada vetor de posio ~r i pode depender de vrias dessas coordenadas e do

tempo:
~r i (q1 , q2 , . . . , qn ,t)
e a velocidade do corpo i
n
d ~r i ~r i X ~r i
~vi = = + qk
dt t k=1 qk
ou seja, ~vi tambm depende das coordenadas generalizadas, do tempo e das

velocidades generalizadas qi :
~vi (q1 , q2 , . . . , qn , q1 , q2 , . . . , qn ,t)
e as derivadas parciais de ~vi obtm-se derivando o somatrio acima:

n
~vi ~r i ~vi ~r i X 2~r i
= = + qk (B.1)
qj q j q j q j t k=1 q j qk
O vetor acelerao do corpo i :

d ~vi
a~ i = (B.2)
dt
344 Equaes de Lagrange
Se num instante dado o valor de cada coordenada q j modificado para

q j + q j , cada vetor posio sofre uma alterao:
n
X ~r i
~r i = q j (B.3)
j=1
q j
e multiplicando escalarmente os dois lados da equao B.2 pelos dois lados

desta equao, obtm-se
n
X d ~vi ~r i
a~ i ~r i = q j (B.4)
j=1
dt q j
Como a derivada do produto ~vi ~r i /q j ,
~r i d ~vi ~r i d ~r i
! !
d
~vi = + ~vi
dt q j d t q j d t q j
n
d ~vi ~r i ~r i X 2~r i
= + ~vi * + qk +
d t q j , q j t k=1
q j q k -
De acordo com as equaes B.1, a derivada ~r i /q j e o termo dentro dos

parntesis no lado direito da equao so as derivadas parciais de ~vi em
ordem a q j e q j , obtendo-se assim o resultado:
~vi d ~vi ~r i ~vi

!
d
~vi = + ~vi
dt q j d t q j q j
e a equao B.4 pode escrever-se ento,

n "
~vi ~vi
! #
X d
a~ i ~r i = ~vi ~vi q j (B.5)
j=1
dt q j q j
A seguir observe-se que as derivadas parciais de vi2 em ordem s coordena-

das e velocidades generalizadas so:
vi2 (~vi ~vi ) ~vi

= = 2 ~vi
q j q j q j
vi2 (~vi ~vi ) ~vi
= = 2 ~vi
q j q j q j
345
substituindo estas duas expresses na equao B.5 e multiplicando os dois

lados da equao pela massa mi do corpo i, obtm-se
n
d vi2 vi2
* mi + mi
X
mi a~ i ~r i = q j
, 2 q j - 2 q j
d t
j=1
n "
Eci Eci
! #
X d
= q j
j=1
d t q j q j
onde Eci a energia cintica do corpo i. A segunda lei de Newton diz que
mi a~ i a fora resultante sobre o corpo i; usando a expresso B.3 e somando
sobre todos os corpos i, obtm-se
m X
n n "
~r i d Ec Ec
X X ! #
~
Fi q j = q j
i=1 j=1
q j j=1
d t q j q j
que conduz s equaes de Lagrange:
d Ec Ec
!
= Qj j = 1, . . . n (B.6)
d t q j q j
onde Ec a energia cintica total do sistema e a fora generalizada Q j

definida por
X ~r i
Qj = F~i (B.7)
i
q j
C. Crditos fotogrficos
A maior parte das fotografias e figuras neste manual so originais e distribuem-

se aqui com a mesma licena Creative Commons Atribuio-Partilha 3.0
do livro. As figuras e fotos que no so originais tm todas licenas livres.
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pblico.
Figura 1.4 Autor: Wikipedian Kbh3rd (Wikimedia Commons). Li-
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Figura de abertura do captulo 2. Autor: Adrian Pingstone. Domnio
pblico.
Figura de abertura do captulo 3. Autor: Boris23 (Wikipedia Alem).
Domnio pblico.
Figura de abertura do captulo 4. Autor: LCDR Mark Wetzler, NOAA,
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Figura de abertura do captulo 6. Autor: Hunter Peress. Licena:
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Figura de abertura do captulo 7. Autor: David Turner. Licena:
GFDL 1.2+ ou Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura de abertura do captulo 8. NASA/JPL. Domnio pblico.
348 Crditos fotogrficos
Figura de abertura do captulo 9. Autor: Paco Vila. Licena: Creative

Commons Attribution 2.0.
Figura de abertura do captulo 10. Autor: Mario Roberto Duran Ortiz.
Licena Creative Commons Attribution Sharealike 3.0.
Figura de abertura do captulo 11. Autor: Alvesgaspar (Wikimedia
Commons). Licena: GFDL 1.2+ ou Creative Commons Attribution
Sharealike 3.0.
Figura de abertura do captulo 12. Foto nmero EL-1996-00130 do
arquivo da NASA-LaRC. Domnio pblico.
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. Eletricidade, Magnetismo e Circutios. Edio do autor, Porto, 2014.
(disponvel em http://def.fe.up.pt/eletricidade)
ndice
Smbolos batch, 324

:, 319 Bendixson, Ivar, 290, 291
=, 319, 326 Bessel, Friedrich, 244
bfloat, 318
A
biela-manivela, 77
acelerao
bifurcao, 293
angular, 61
big float, 318
centrpeta, 58
binrio, 107
da gravidade, 19, 83
block, 335
e fora, 83
brao, 106
mdia, 11
normal, 56
C
tangencial, 11, 56
campo
allroots, 326
de direes, 159
amortecimento
caos, 295
crtico, 227
centro, 220, 262
forte, 227
de massa, 112
fraco, 226
de curvatura, 58
amplitude, 144
de gravidade, 83, 115
Arquimedes, 97
ciclo, 169, 262
at, 332
limite, 262
atan, 281
cinemtica, 1
atan2, 330
coeficiente
atom, 329
de atrito cintico, 93
atrator estranho, 295
de atrito esttico, 91
atrito
de viscosidade, 95
cintico, 92
coefmatrix, 214
esttico, 90
componentes
B cartesianas, 31
backward, 164 Config, 163
354 ndice
constante equilbrio
aerodinmica, 96 dinmico, 166
de gravitao universal, 150, dos corpos rgidos, 109
207 esttico, 166
elstica, 139 estvel, 168, 169
coordenadas instvel, 168
cartesianas, 30 escalar, 28
cilndricas, 64 espao
generalizadas, 184, 343 de fase, 158
corpo rgido, 2 estado, 158
ev, 268
D expand, 328
depends, 268
derivada, 10
F
describe, 316
factor, 278, 328
deslocamento, 7
first, 247, 329
diff, 268, 332, 333
float, 317
direction, 164
foco, 220, 262
divergncia, 173
fora, 82
duplicao
central, 139
do perodo, 300
conservativa, 135
E de atrito, 90
eigenvectors, 214 de atrito cintico, 92
elongao, 138 de atrito esttico, 90
energia de resistncia nos fluidos, 95
cintica, 131 elstica, 138
de rotao, 146 generalizada, 185
mecnica, 141 no conservativa, 140
potencial, 135, 141 forward, 164
potencial elstica, 139 fpprintprec, 319
potencial gravtica, 138 fractal, 295
equao frequncia, 61, 145
autonoma, 156 angular, 145, 226
cinemtica, 18
de Lagrange, 186 G
de movimento, 184 graus de liberdade, 3
de Van der Pol, 262 gravidade, 41, 83
diferencial, 18, 156 gravitao, 150
ndice 355
H linsolve, 328
Hamilton, William Rowan, 172 Lissajous, 255
hamiltoniana, 172 log, 316
Holling, Crawford S., 275 Lorenz, Edward N., 303
Hooke, Robert, 139 Lotka, Alfred J., 273
I M
implicit_plot, 281 makelist, 323
impulso, 97 Malthus, Thomas Robert, 270
impulso, 82 map, 278, 329
integral, 10 massa, 81
integrate, 332, 333 volmica, 95
intermitncia, 307 maxima-init.mac, 325
J maxima_userdir, 325
Jacobi, Carl, 234 mediana, 115
jacobian, 235 modelo
jacobiana de Holling-Tanner, 275
(matriz), 234 de Lotka-Volterra, 273
de Malthus, 270
L logstico, 270
Lagrange mdulo, 28
multiplicador de, 197 momento
Lagrange, Joseph-Louis, 185 angular, 206, 207
lambda, 247 de inrcia, 117
last, 298 linear, 81
lei movimento
das alavancas, 106 circular, 60
da inrcia, 80 circular uniforme, 61
de ao e reao, 84 harmnico simples, 144
de conservao da ener- uniforme, 17, 80
gia mecnica, uniformemente acelerado,
141 17
de Hooke, 138
de Newton, 80 N
dos cossenos, 48 newton, 83
dos senos, 76 Newton, Isaac, 27, 79
Leibnitz, Gottfried W., 27 n
length, 328, 329 estvel, 219
linha de ao, 104 imprprio, 221
356 ndice
instvel, 219 princpio

prprio, 221 de Arquimedes, 97
norma, 28 produto
nulclina, 165, 212 escalar, 36
nmero vetorial, 107
de Reynolds, 95 projtil, 41
ps_file, 336
O
rbita Q
heteroclnica, 171, 241, 286 quad_qags, 205
homoclnica, 169, 286 quantidade de movimento, 81
oscilador R
amortecido, 225 Rssler, Otto, 283, 302
invertido, 223 radcan, 328
rapidez, 7
P
ratsimp, 278, 281, 328
pdf_file, 336
Rayleigh, Lord, 304
pendulo
reao, 84
simples, 151, 180
normal, 90
pndulo, 237
realroots, 167
de Wilberforce, 249
rectform, 324
invertido, 233
referencial, 2
simples, 88, 196, 238
inercial, 80
perodo, 61, 145
regra
peso, 83, 138
da mo direita, 30
plot2d, 8, 9, 16, 299, 336, 338,
do paralelogramo, 29, 82,
340
105
plot3d, 340
remvalue, 320, 327
plotdf, 161, 162, 215, 231, 286
repouso, 2, 80, 143
ploteq, 174
resistncia
png_file, 336 nos fluidos, 95
Poincar, Henri, 290 retrato de fase, 162
ponto Reynolds, Osborne, 95
de equilbrio, 164 rk, 238, 244, 283, 287, 288, 298,
de equilbrio, 142 299, 302
de inflexo, 57 romberg, 205
de sela, 218
posio, 2 S
preciso dupla, 317 Save, 163
ndice 357
segway, 233 V
separao de variveis, 20 valor
separatrizes, 242 prprio, 214
sistema varivel
catico, 295 de estado, 158
com competio, 272 velocidade, 32
com cooperao, 272 angular, 56, 61, 65
conservativo, 172 generalizada, 184, 343
de duas espcies, 271 instantnea, 10
holonmico, 185, 343 mdia, 7
linear, 210, 216 terminal, 25, 97, 101
no linear, 234 Verhulst, Pierre Franois, 270,
predador-presa, 272 282
solito, 169 versor, 30
solve, 165, 211, 327, 328 cartesiano, 31
Stokes, George G., 95 normal, 56
stringout, 324 tangencial, 54
sublist_indices, 247 vetor, 28
subst, 278, 320, 322, 328, 332 acelerao, 33
deslizante, 104
T livre, 29
Tanner, Wilmer W., 275 posio, 32
teorema prprio, 214
de Poincar Bendixson, 290 velocidade, 32
dos eixos paralelos, 118 viscosidade, 95
do trabalho e a energia cin- Volterra, Vito, 273
tica,
131 W
do trabalho e a energia mec- Wilberfoce, Lionel R., 249
nica,
X
141
xthru, 328
do trabalho e a energia po-
tencial,
135
trabalho, 131
trajectory_at, 161
trigexpand, 331
trigreduce, 282, 331
trigsimp, 331

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Dinmica e Sistemas Dinmicos

Dinmica e Sistemas Dinmicos

Verso: 28 de fevereiro de 2015

Este livro pode ser copiado e reproduzido livremente, respeitando os termos da

Lista de smbolos e notaes xi

3.2. Versor normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

5. Dinmica dos corpos rgidos 103

6. Trabalho e energia 129

6.2.2. Energia potencial elstica . . . . . . . . . . . . . 138

7. Sistemas dinmicos 155

8. Mecnica lagrangiana 183

9. Sistemas lineares 209

9.3.2. Ns estveis e instveis . . . . . . . . . . . . . . . 219

10. Sistemas no lineares 233

11. Ciclos limite e dinmica populacional 261

12. Sistemas caticos 285

12.3. Bifurcaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

A. Tutorial do Maxima 313

B. Equaes de Lagrange 343

C. Crditos fotogrficos 347

Este livro destina-se a alunos universitrios do primeiro ano de cincias e

terico-prticas decorrem numa sala com computadores portteis, onde os

A, B. . . pontos no espao, curvas, superfcies e slidos

F~r fora de resistncia num fluido

A cinemtica a anlise do movimento sem considerao das suas causas.

1.1. Movimento dos corpos rgidos

Um objeto encontra-se em movimento se a sua posio for diferente em

Figura 1.1.: Movimentos de translao, rotao em torno de um eixo e

No movimento de rotao em torno de um eixo, todos os pontos num eixo

1.2. Movimento e graus de liberdade

Os graus de liberdade de um sistema so as variveis necessrias para

Figura 1.2.: Coordenadas cartesianas de uma mosca numa sala retangular.

a sobreposio do movimento de um ponto e variao de trs ngulos,

Figura 1.3.: A translao de um automvel numa autoestrada considera-se

De referir que o deslocamento na estrada no medido em linha reta, mas

de acordo com a topografia do terreno, como no exemplo da figura 1.4.

Figura 1.4.: A translao na superfcie de um terreno um movimento com

Consequentemente, o movimento da raposa um movimento com dois

1.3. Deslocamento e velocidade

Neste captulo considera-se apenas o movimento com um grau de liberdade,

s = s(t + t) s(t) (1.1)

Define-se a velocidade mdia, nesse intervalo de tempo t, igual ao deslo-

Resoluo. Como no existe inverso do sentido do deslocamento, as

(%i1) s_t: [[0,0], [0.5,60], [1,90], [1.5,100], [2,140]]$

(%i2) plot2d ([discrete, s_t], [style, points],

[xlabel, "t (h)"], [ylabel, "s (km)"])$

O resultado mostra-se na figura 1.5. Como s(t) uma funo contnua,

Figura 1.5.: Grfico da posio na trajetria em alguns instantes.

Para traar o grfico da velocidade mdia em funo do tempo, h que ter

(%i3) v_t: [[0,120],[0.5,120],[0.5,60],[1,60],[1,20],[1.5,20],

(%i4) plot2d ([discrete, v_t], [x,0,2], [y,0,150],

[xlabel,"t (h)"],[ylabel,"v (km/h)"])$

A figura 1.6 mostra o resultado.

Figura 1.6.: Grfico da velocidade mdia em alguns intervalos de tempo.

O grfico 1.6 no d informao precisa sobre o verdadeiro movimento do

A posio calcula-se a partir da velocidade mdia, combinando as duas

O segundo termo na equao anterior o deslocamento s durante o inter-

Onde vi a velocidade mdia no subintervalo t i . Assim sendo, a ve-

Dentro do integral, v sem barra por cima indica a velocidade instantnea,

Este limite chama-se derivada; o lado direito da equao mostra a notao

A partir de agora, quando se fale de velocidade estar implcito que se est

Seguindo o mesmo raciocnio usado no caso da posio s(t), o aumento da

v = v(t + t) v(t) (1.8)

(%i5) v1: 12(1-exp(-3t/50))$

(%i6) v2: 12(1-exp(-18))exp(18-3*t/50)$