Taller 1, Control, Tcnicas de control

Jhon Fabio Zuiga Parra

C.C:1098745204
Cod: 25441684
24 de agosto de 2017

1. Control de un servomotor
La siguiente funcin de transferencia representa un servomotor al cual se le controla la velocidad angular:

3900 (s) Grados/s

G(s) = = =
s2 + 90s + 1000 (s) V oltio

1.1. Control proporcional

Suponga que se coloca una accin de control proporcional en este sistema de la forma:

Figura 1: Accin de control

1.1.1. Valor de Kp
Encuentre un valor de Kp para que el sobrepico sea menor al 15. Se procede a encontrar la funcin de
transferencia de lazo cerrado obteniendo:
3900Kp
s2 +90s+1000
H(s) = 3900Kp
1 + s2 +90s+1000

3900Kp
s2 +90s+1000
H(s) = s2 +90s+1000+3900Kp
s2 +90s+1000

3900Kp
H(s) =
s2
+ 90s + 1000 + 3900Kp
1
H(s) = s2 3s 10
3900Kp + 130Kp + 39Kp + 1

1
Utilizando la respuesta debida a los polos de un sistema de segundo orden obtenemos que los polos estn
ubicados en:
p
p1 = 5 41 156 kp 45
p
p2 = 5 41 156 kp 45
n = 45
p p
n 2 1 2 = 5 41 156 kp
45
n =

45 p2
p
1 2 = 5 41 156 kp

2025
(1 2 ) = 25(41 156Kp )
2
2025 2025 2 = 1025 2 3900Kp 2
(3050 3900Kp ) 2 = 2025
s
2025
= 2
3050 3900Kp

Utilizando la siguiente expresin podemos encontrar el valor de Kp para que el sobrepico no sea mayor al 0.15.


2
0,15 =  1 2

q
2025
2
30503900Kp
1, 9 = q
2025
2
1 ( 30503900Kp
)2
1, 16 < Kp1 < 0, 26
0, 517 < < 1
45 < n < 87

Utilizando el valor del coeficiente de amortiguamiento podemos encontrar la frecuencia y posteriormente el Kp:

2n = 90
90
n = = 87
2
n2 = 1000 + 3900Kp
872 1000
Kp =
3900
Kp = 1, 6843

1.1.2. Error estado estacionario

Para encontrar el error de estado estacionario utilizamos la siguiente relacin:

eee = Ref yee

Ref (s) =
s
yee = lm sRef (s)H(s)
s0
s
yee = lm
H(0)
s s0
3900Kp
yee = lm
s0 1000 + 3900Kp

Kp = 1,6843
yee = 2, 726
eee = 2, 726
eee = 0,415

2
1.1.3. Simulacin
De esta manera si se elige un Kp=1.6843 se espera obtener un sobrepico del 0.15. La simulacin se muestra
a continuacin:

Figura 2: Respuesta del sistema

Se puede observar que efectivamente el valor de la salida en estado estacionario es aproximadamente 2,7.
Adems se nota que el mximo del pico es aproximadamente y al multiplicarlo por 0.15 obtenemos 0,47. Al
calcular el sobrepico restando el valor de estado estacionario obtenemos que el valor es 0,44. Por lo tanto se
cumplen las especificaciones de un sobrepico no mayor al 0,15.Adems se comprueba que el error de estado
estacionario es de aproximadamente 0,4.

1.2. Control Proporcional-Integral (PI)

Utilizando software y variando los valores de las constantes de proporcionalidad Kp=Ki=3 se obtuvo que el
sobrepico es cercano al 0.15. Los resultados se muestran a continuacin:

Figura 3: Salida para un Kp=3 y un Ki=3

Utilizando software y variando los valores de las constantes de proporcionalidad Kp=Ki=1 se obtuvo que el
sobrepico no se presenta. Los resultados se muestran a continuacin:

3
 Figura 4: Salida para un Kp=1 y un Ki=1

Para el proceso de clculo del error de estado estacionario se eligen las condiciones de Kp=Ki=1 Utilizando
las funciones del software se tiene que la funcin de transferencia correspondiente del sistema tal que Kp=Ki=1
es la siguiente:
3900s + 3900
H2 (s) =
s3 + 90s2 + 4900s + 3900
Nuevamente se procede al clculo del error de estado estacionario obteniendo:
eee = Ref yee

Ref (s) =
s
yee = lm sRef (s)H2 (s)
s0
s 3900
yee = lm H2 (0) =
s0 s 3900
yee =
eee =
eee = 0
Se evidencia tanto grficamente como tericamente que al poner un control PI se elimina el error de estado
estacionario debido a la parte integral del controlador.

2. Control de temperatura de un horno

La siguiente en la funcin de transferencia de un horno al cual se le controla la temperatura:
1, 2
G(s) =
T1 s + 1
1000 < T1 < 3000
Se elige un valor de T1=1500 lo que nos deja la siguiente funcin de transferencia:
1, 2
G(s) =
1500s + 1
La puerta del horno se abre constantemente y el sistema completo con la perturbacin se modela de la siguiente
manera:

Figura 5: Modelo de bloques del sistema completo

4
2.1. Parte A
Encuentre un valor de Kp que haga que la perturbacin p(t) = 25 produzca un efecto menor a 1 % en la
respuesta de estado estacionario que se produce cuando no existe perturbacin y existe una entrada de referencia
de r(t) = 300, simule.

R(s)Kp G(s) P (s)

Heq (s) = +
1 + Kp G(s) 1 + Kp G(s)

1,2R(s)Kp P (s)
1500s+1 1
Heq (s) = 1,2Kp
+ 1,2Kp
1 + 1500s+1 1 + 1500s+1

1,2R(s)Kp P (s)
1500s+1 1
Heq (s) = 1500s+1+1,2Kp
++ 1500s+1+1,2Kp
1500s+1 1500s+1

1, 2R(s)Kp P (s)(1500s + 1)
Heq (s) = +
1500s + 1 + 1, 2Kp 1500s + 1 + 1, 2Kp

Una vez obtenido el Heq (s) del sistema podemos encontrar la condicin de estado estacionario y se obtiene:

1, 2R(s)Kp P (s)(1500s + 1)
Heqss (s) = lm +
s0 1500s + 1 + 1, 2Kp 1500s + 1 + 1, 2Kp
(1, 2)(300)(Kp ) 25
Heqss (s) = + = 303
1 + 1, 2Kp 1 + 1, 2Kp
303(1 + 1, 2Kp ) = 360Kp + 25
303 25
Kp =
3, 6
Kp = 77, 22

Entonces si se utiliza un Kp = 77,22 la perturbacin produce un efecto menor a 1 %. Se comprueba desde una
simulacin utilizando simulink los resultados obtenidos.

Figura 6: Simulacin del sistema

5
2.2. Parte B
Suponga que el T asignado es un valor que puede variar en un 50 %. Considerando p(t) = 0 y r(t) = 300.
Cul es el peor tiempo de respuesta y el peor error de estado estacionario que se obtiene con el Kp de la parte
A?
(1, 2)(300)(Kp ) 25
Heqss (s) = + = 297
1 + 1, 2Kp 1 + 1, 2Kp
297(1 + 1, 2Kp ) = 360Kp + 25
297 25
Kp =
3, 6
Kp = 75, 55

Se elige el valor de Kp de la parte A para simular y como referencia 750 < T1 < 2250 obteniendo:

Figura 7: Salida variando T1

3. Conclusiones
De la seccin 1.1 podemos concluir que mediante el uso del control proporcional podemos tener un primer
acercamiento de un sistema a una condicin deseada y expresada en el lazo de control como la referencia.
De la seccin 1.2 podemos concluir que mediante el complemento de un control proporcional mas uno
integral es posible eliminar el error de estado estacionario, es decir, se puede hacer que el sistema alcance
el valor de la referencia deseado en estado estable.
De la seccin 2.1 podemos concluir que aunque un sistema se someta a perturbaciones es posible contro-
larlas para que en estado estacionario se comporte de la manera deseada.
De la seccin 2.2 podemos concluir que que para ese caso particular el T1 que mejor funciona es el de
menor valor ya que logra que el sistema se estabilice al valor cercano a la referencia de manera suave y
rpida. Se puede agregar que si se quiere mejorar el desempeo para que el sistema llegue exactamente a
la referencia se puede lograr mediante la adicin de un bloque de control integral.