Você está na página 1de 28

Fsica I

2 Semestre de 2013

Instituto de Fsica- Universidade de So Paulo

Aula 9 Rotao, momento inrcia e torque

Professor: Valdir Guimares

E-mail: valdirg@if.usp.br
Fone: 3091.7104
Variveis da rotao

Neste tpico, trataremos da rotao em torno de um eixo fixo no espao, ou


em torno de um eixo que se move sem alterar sua direo no espao.

Corpo Rgido
Eixo Fixo
Eixo de Rotao
Cinemtica Rotacional
Posio angular

Seja um corpo rgido de massa M, que gira em torno


de um eixo fixo. Cada ponto deste corpo descreve
um crculo, cujo raio ri a distncia entre o ponto e
o eixo de rotao.
A posio angular dessa reta o ngulo que a reta
de referncia faz com a reta fixa.

O ngulo medido em radianos.


Deslocamento angular 2 1
positivo no sentido anti-horrio.

Quando o corpo gira de um ngulo d, o ponto


descreve um arco de comprimento dSi
dSi ri d
Cinemtica Rotacional
Velocidade angular
A taxa de variao do ngulo a mesma para todas as posies no corpo
e chamada de velocidade angular .

Para os valores mdios temos: med
t
velocidade angular instantanea d

dt
S r
dSi ri d
Dividindo-se por t
vi
dSi ri d d
ri ri
dt dt dt

vi ri
acelerao angular
Analogamente, a taxa de variao da velocidade
angular a mesma para todas as posies no corpo e
chamada de acelerao angular .

d d 2
2
dt dt

Se constante:

0 t
1 2
2 02 2
0 0t t
2
Exemplo
Um CD gira, do repouso at 500 rpm, em 5,5 s.
(a) Qual a acelerao angular suposta constante?
(b) Quantas voltas o disco d em 5,5 s?
(c) Qual a distncia percorrida por um ponto a 6,0 cm do
centro, nestes 5,5 s?

500rpm 500 2 / 60 52,36 rad s


(a) 0 t
52,36 0 5,5 9,5rad / s 2

1 2
(b) 0 0t t
2
1
0 0 9,5(5,5) 2 143,7rad = 22,9 voltas
2

(c) S r 0,06 143,7 8,62m


Aceleraes e velocidades angulares

J vimos que:
vi
dSi ri d vi ri
ri

Analogamente, para a acelerao tangencial temos:

dvt d
at rt at r
dt dt
Mas, como o movimento circular, existe uma
acelerao centrpeta

v (rt )
2 2
ac rt 2
ac t
rt rt
velocidade angular uma grandeza vetorial
Energia Cintica Rotacional

A energia cintica de um corpo rgido que gira em torno de um eixo fixo a soma
das energias cinticas das partculas individuais que constituem o corpo.

1
Para a iesima partcula, de massa mi e velocidade vi, temos: K i mi vi2
2
Somando sobre todas as partes, obtemos a energia cintica do corpo:

K mi vi mi ri mi ri2
1 2 1 2 2 1 2
i 2 2 i 2 i

momento de inrcia (I)


I mi ri2
i

1 2
Energia Cintica Rotacional K I
2
Exemplo
Um corpo consiste de 4 partculas pontuais, com massas m, ligadas por hastes
sem massa, como na figura ao lado. O sistema gira com velocidade angular em
torno do centro do corpo. (a) Determine o momento de inrcia do corpo. (b)
Determine a energia cintica do corpo.

I mi ri2 I 4ma 2
i
Energia Cintica Rotacional

1 2
K I K 2ma 2 2
2
Repetir os clculos para a nova configurao ao lado.


I mi ri2
I 2m 2a 8ma 2
2

1 2
K I K 4ma 2 2
2
Clculos do Momento de Inrcia
Para sistemas discretos:


I mi ri2
i
Corpos contnuos

Se subdividirmos o corpo em pequenas pores, no limite quando a massa de


cada poro vai a zero, a somatria acima se transforma na integral:

I r 2 dm
Onde r a distncia ao eixo, de cada parcela dm do corpo.
Momento de Inrcia de uma barra
Calcule o momento de inrcia de uma
barra fina de comprimento L e massa M,
em relao ao eixo que passa por sua
extremidade.

I r dm
2

Um pedao dm da barra, situado na posio x, ocupa


uma extenso dx da barra. M

Considerando a densidade linear de massa . L
M
r x
2 2 dm dx dx
L
3 L
L
M M 2
L
M x M L3 ML2
I x dx
2
x dx I
0
L L 0 L 3 0
L 3 3
Momento de Inrcia de uma barra
eixo no centro da barra.

I r 2 dm
M
r x
2 2
dm dx dx
L

L/2 L/2
M M
I x dx
2
dx
x 2

L / 2
L L L / 2

3 L/2
M L / 2 L / 2
M L / 2 ML2

3 3 3
M x
I
2
12
L 3 L / 2
L 3 3 L 3
Momento de Inrcia de um anel

Calcule o momento de inrcia de um anel


circular de raio R e massa M, em relao ao
eixo que passa perpendicularmente por seu
centro.

I r 2 dm

Todos os pedaos dm do anel, esto situados a uma


mesma distncia R do eixo.

I R 2 dm R 2 dm MR 2
Momento de Inrcia de um disco
Calcule o momento de inrcia de um disco
homogneo de raio R e massa M, em relao ao
eixo que passa perpendicularmente por seu
centro.
I r 2 dm
Podemos subdividir o disco em uma srie de anis concentricos.
Cada anel tem uma massa dm, raio r e espessura dr. M
2
Considerando a densidade superficial de massa . R
M
dm dA 2 2rdr
R R
R
M 2M 3
I r 2 2rdr 2 r dr
2

0
R R 0
4 R
2M r 2M R 4 MR2
I 2 2
R 4 0
R 4 2
Momento de Inrcia de um cilindro
momento de inrcia de um cilindro macio homogneo de
raio R e massa M, em relao ao seu eixo.

I r dm
2

Podemos subdividir o cilindro em uma srie de discos paralelos.


Como todos os discos so equivalentes, podemos considerar o
momento de inrcia do cilindro como igual ao dos discos.

2
MR
I
2
Alguns momentos de Inrcia
Teorema dos Eixos Paralelos
Este teorema permite que se calcule o momento de
inrcia de um corpo de massa M em relao a um
eixo qualquer, a partir do seu valor para o centro
de massa, sabendo-se a distncia h entre os dois
eixos.


I r dm2 I I Mh
cm
2

Exemplo:

I I cm Mh 2

L
h
2
2
ML2 L ML2
2
ML
I I CM I M I
12 12 2 3
Demonstrao do Teorema dos Eixos Paralelos
Vamos calcular a energia cintica de rotao para
o eixo paralelo do corpo de massa M ao lado,
quando girando com velocidade .
1 2
K I
2
A energia cintica de rotao um corpo pode ser
escrita como a energia cintica de rotao em
relao ao CM mais a energia de translao do
CM.
1 2 1 2 1 1
K I K rotaoCM K translaaoCM I I cmcm Mvcm
2 2
2 2 2 2
1 2 1 1
Mas, vcm h I I cm Mh2 2
2

2 2 2
e cm
I I cm Mh2
Teorema dos Eixos Paralelos
Vamos calcular o momento de inrcia do corpo ao lado.
Mas inicialmente, calcularemos o momento de inrcia de uma
espira de massa m e raio R, atravs do eixo que passa por seu
cento de massa.

m
dm dl
m
Rd
2R 2R
/2 /2
m 2mR 2 mR 2
I 4 ( R cos )
2
Rd (cos )
2
d I cm
0
2R 0 2
Mas, se esta espira estiver com seu eixo a uma distncia l do eixo principal, ela
contribuir para o momento de inrcia total, com
M M
dm dl R 2
dm R 2 dl
dI L
M
dl l 2
dI dm l 2 L
2 L
2
Mdl R 2 M
L/2
MR2 ML2
I dl l
2

L / 2
2 L L 2 12
Exemplo
Uma barra de comprimento L e massa M, articulada em sua
extremidade, largada do repouso, da posio horizontal.
Determine:
(a) a sua velocidade angular, na posio vertical,
(b) a fora exercida pelo piv sobre a barra, neste instante
(c) a velocidade angular inicial necessria para a barra
chegar at uma posio vertical superior.
Considerando o sistema como sendo constitudo pela barra, piv e a Terra,
temos conservao da energia mecnica, ento
Ki U i K f U f 1 ML2 2 L 3g
1 2 0 Mg
0 I Mgycm 2 3 2 L
2
L 2 L 3g 5Mg
F0 Mg Mac M F0 M g
2 2 L 2
Ki U i K f U f
1 ML2 2 L
1 2 Mg ( ) 0
3g
I Mgycm 0 0 2 3 2 L
2
Exemplo
Um objeto de massa m est suspenso por um fio de massa mf
que foi enrolado na polia, que tem raio R e massa mr. Suponha
que toda a massa da polia esteja em sua borda e que no
instante inicial o corpo esteja em repouso e o fio enrolado.
Determine qual a velocidade do corpo quando ele tiver cado
uma distncia d.

Considerando o sistema como sendo constitudo pela corpo,


polia e a Terra, temos conservao da energia mecnica,
ento

Ki U i K f U f

1 2 1 1
0 I m f v 2 mv 2 mg (d ) m*f g (d / 2)
2 2 2
(2mL m f d ) gd
I mp R 2
v
(m f m m p ) L
d
m mf
*
f
L
Torque
J vimos a Segunda Lei de Newton, onde a resultante das
foras externas provoca a acelerao do centro de massa de
sistemas. Porm, quando a linha de ao das foras externas
no passa pelo centro de massa, temos um segundo efeito,
que a rotao do sistema. Esta rotao acelerada. Assim,
temos o equivalente Segunda Lei de Newton, para a
rotao.

Considere uma partcula de massa m,


presa a uma barra de comprimento r.
Uma fora F aplicada partcula,
como na figura ao lado. Para a
componente tangencial da fora,
temos:

Ft mat Onde, Ft= Fsin

Usando-se at= r e multiplicando a


equao por r, temos:

O produto rFt o Torque em mr 2


rFt mr 2 relao ao eixo de rotao A
Torque
Um corpo rgido que gira em torno de um eixo fixo uma
coleo de partculas, com as mesmas velocidade e acelerao
angulares.
Somando sobre todas as partculas do
i mi ri
2
corpo, temos:

i ii
m r 2
( i i ) I
m r 2

ext I
res
Segunda Lei de Newton para a rotao

Para rotaes, o que nos interessa so as


componentes tangenciais da fora

Ft r F sin r Fr sin Fl

Onde, l o brao de alavanca


Exemplo

Considere um corpo extenso de massa M, apoiado pelo eixo A e


submetido fora gravitacional.

O torque sobre cada partcula constituinte


ser:
i Fi ri mi gxi
O torque total sobre o corpo ser a soma dos torques sobre todas
as partculas constituintes

ext mi gxi ( mi xi ) g Mxcm g Pxcm


res
Exemplo
Uma bicicleta ergomtrica possui uma roda com
grande massa (2,4 kg) e raio R= 35 cm. Aplica-se
uma fora de 18 N a uma distncia de 7 cm do eixo
da roda. Aps 5 s, qual a velocidade angular da
roda?

0 t t
ext I Fr
res

Fr Fr

I MR 2
Fr
2
t 21rad / s
MR