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Controle No Linear

CEFET/RJ
Centro Federal de Educao Tecnolgica
Celso Suckow da Fonseca
Rio de Janeiro

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Fundamentos da Teora de Lyapunov

Dadas as caractersticas dos sistemas no-lineares


caractersticas, incluindo a estabilidade, no
possvel aplicar os conceitos desenvolvidos em
sistemas lineares.
Neste captulo novas ferramentas matemticas e
definies que podem resolver so apresentados
este tema.
Os conceitos mais importantes esto associados
estabilidade local e global. Sem dvida, a teoria de
Lyapunov apresentado aqui o desenvolvida para
estes casos.
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Conceitos de Estabilidade.
Antecedentes Preliminares.
Um sistema na-linear puede-ser representado :
X(t)= f (x, t) (1)
Esta expreso, ainda no contem u, que pode apresentar um sistema onde
u = g(x, t), por tanto, a
x(t) = f (x,u,t) = f (x,g(x,t),t)

Um sistema autnomo se (1) no depende do tempo, ou seja,


x(t) = f (x) .
A grande diferena entre eles que um sistema autnomo tem um plano
de estados que no uma funo do tempo.
Finalmente, um estado Xo um estado de equilbrio (ou ponto de
equilbrio) do sistema se fazendo x(t) = xo, este permanece no punto para
todo tempo futuro.
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Estabilidade e Instabilidade
A estabilidade definida:

Def:. O ponto de equilbrio Xo = 0 estvel se, para


qualquer R> 0, existe um r> 0, de tal modo que
satisfaz || X (0) || <r, ento || x (t) || <R para todos
os t 0, no caso contrrio, o ponto de equilbrio
estvel (estabilidade no sentido de Lyapunov).

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Estabilidade Asinttica y Estabilidade
Exponencial

Def: Um ponto de equilbrio Xo = 0 assintoticamente estvel se ele


estvel e se, alm disso, h alguns r> 0 tal que || x (0) || <r implica que x
(t) 0 quando t .
Algumas implicaes importantes so as seguintes:
(a) A esfera Br conhecida como o domnio de atraco, que corresponde
a o lugar de pontos que convergem para a origem, Figura (a) ;
(b) um ponto de equilbrio que estvel, mas no assintoticamente estvel
chamado marginalmente estvel, Figura (a),
Analisando a figura (a) verifica-se que: (i) curva 1: assintoticamente
estvel, (ii) curva 2: marginalmente estvel, e (iii) curva 3: instvel;
(c) A convergncia dos estados no implica estabilidade.
Por exemplo, na figura (b), um ponto de partida dentro R = 1 converge
para x = 0, mas sempre sai de R = 1, de modo que o origen no estvel
no sentido de Lyapunov.

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(a) (b)

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Def: Um ponto de equilbrio xo = 0 exponencialmente
estvel se existem dois nmeros estritamente positivo e
tal que t> 0, || x (t) || || x (0) e-t || em uma esfera
Br em torno da origem .
Alguns mbitos so: (a) o nmero positivo geralmente
conhecido como a razo para a
convergncia exponencial, (b) a estabilidade exponencial
implica estabilidade assinttica, mas o inverso no
necessariamente verdade.

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Estabilidade Local y Estabilidade Global.

As definies acima so vlidas para caracterizar o


comportamento de sistemas locais. Ou seja,
como o sistema evolui aps o incio perto do ponto
de equilbrio.
Def:. Se a estbilidade Assintticas (ou exponencial)
vlida para qualquer condio inicial, o ponto
equilbrio estvel E assinttico (ou exponencial)
globalmente.

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Linearizao e estabilidade local.
O mtodo de linearizao de Lyapunov refere-se anlise de
estabilidade local. Uma vez que todos
sistemas fsicos pode ser considerado no linear, em certa medida, este
mtodo serve como
justificao para a utilizao de tcnicas lineares em sistemas no-
lineares.
A linearizao do sistema, x(t) = f (x,u), y = h(x,u) , en torno a o
ponto uo, xo, yo dada por:

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So variaoes de x,u y em torno a o ponto Xo, Uo, Yo

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Teorema: Mtodo de Linearizao de Lyapunov.

(A) Se o sistema linearizado estvel (isto , se todos os valores


prprios de A est no meio esquerda do plano complexo), ento o ponto
de equilbrio assintoticamente estvel.
(B) Se o sistema linearizado instvel (ou seja, pelo menos um
autovalor de A no meio direita do plano complexo), ento o ponto de
equilbrio instvel.
(C) Se o sistema linearizado marginalmente estvel (ou seja, todos os
valores prprios de A esto no plano esquerdo, mas pelo menos um
est no eixo jw), ento no pode concluir nada sobre o ponto de
equilbrio (de facto, o ponto de equilbrio pode ser estvel,
assintoticamente estvel ou instvel).

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Exemplo 2.1

Estudar a estabilidade do sistema


x(t) = ax + bx5

a e b So constantes
Claramente o ponto de equilbrio
xo = xo = 0 e a linearizao x(t) = ax.
Se:
(i) a <0, ento o xo = 0 assintoticamente estvel,
(ii) a> 0, entao o xo = 0 instvel
(ii) a = 0, nada pode ser dito; na verdade, o que realmente
acontece depende da constante b.

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Estabilidade

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Estabilidade dos pontos de operaao do reator

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Como pode ser visto, o teorema acima no
suficiente, so vrias perguntas sem resposta.
Entre os mais importantes so: (a) o que dizer de
estabilidade quando as razes esto em o eixo
imaginrio? e (b) no caso de ser estvel o origen,
qual o domnio de atraco ?.

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Exemplo 2.2 . Estudo da estabilidade do ponto de funcionamento do reactor
exotrmica.
R/ A. Para estes fins, so plotados os valores prprios da matriz A para
diferentes pontos de operao. Isso equivalente a traar o L.G.R. sistema
mas, dependendo do ponto de funcionamento. A Fig. Anterior (a) mostra o
L.G.R. do reactor. Sem dvida que, para certos valores de T o sistema
apresenta valor prprio instvel, de modo que eles tm ponto de funcionamento
estvel.
Este o caso do rango de T entre 335 e 379 K.
Deve-se ter cuidado com este tipo de caso em sistemas no-lineares como um
ponto de
funcionamento instvel pode significar a existncia de ciclos limites.
Este o caso da faixa mostrada na Figura 2.3 (b) e (c).
em que para as entradas entre Tc = 303 e 306 podem ter um nico ponto de
funcionamento instvel. No entanto, o
simulao mostrados na Fig. 1.15 mostra a existncia de um ciclo limite para
esta entrada. Da mesma forma que as entradas To menor do que 303 sistema
de viagem para um nico ponto de operao instvel. 17
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Simulao reactor exotrmica Tc = 311 (1 + 0.018u (t-3) - 0.036u (t-6)). A linha slida
representa a simulao do sistema original segmentado e a simulao do sistema
linearizado.

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Mtodo direito de Lyapunov
Este mtodo uma extenso natural de uma
observao fsica fundamental:
Se o total de energia de um sistema
continuamente dissipada, em seguida, o sistema
(linear ou no linear) deve atingir eventualmente
um ponto de equilbrio.
Uma vez que a energia um escalar, a anlise de
estabilidade deve ser reduzida para a anlise
de uma funo escalar.

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Por exemplo, a caixa da mola, ilustrada na fig. 1
pode ser aproximada pela equao:

Para un analise mais rigoroso

A energia funo da x e x

Definase
A equao V(x,x) pode ser escrita:

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A expresso acima mostra que: (a) a energia zero corresponde a um ponto
de equilbrio (x1 = 0, x2 = 0), (B) a estabilidade assinttica implica a
convergencia da energia a zero, e (c) instabilidade
emvolve um crescimento da energia.
Alm disso, a taxa de variao da energia durante o movimento de sistema
obtido por diferenciao V (x) em relao a t:

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V(x) =-b | x2 |3
sempre negativo, o sistema perde energia at V
(x) = 0 x2 = 0.
O mtodo direto de Lyapunov uma generalizao
do problema anterior. Ouseja, deve-se encontrar
uma funo energia V(x) tipo energia e analizar a
funo escalar no tempo.

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A Funes definidas positivas e funo de Lyapunov

A funo de energia V (x) no exemplo acima, cumple com:


i) estritamente positivo (exceto para x1 = 0, x2 = 0)
funo definida positiva.
ii) montona decrescente funo de Lyapunov.
Def:. Uma funo escalar V (x) definida positiva
localmente se V (0) = 0 e em uma region
Bro cumple-se x 0 V (x)> 0. Se V (0) = 0 e a
propriedade anterior cumples-se em todo o espao
estado, emtao V (x) definida positiva globalmente.

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Exemplo 2.3 Fig 1.

Determine-se se so definidas positivas locais ou global:

(a) es localmente porque para x1 = 2 la funcin V(x) se


faz zero novamente, (b) globalmente, y (c) no

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(a) definida positiva localmente, (b) definida
positiva globalmente, (c) no definida positiva.

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Def:. Uma funo V (x) definida negativa se -V (x)
definida positiva.
Def:. Uma funo V (x) semi-definida positiva, se V (0) =
0 e V (x) 0 para x 0.
Def.: Una funcin V (x) es semi-definida negativa si V (x)
es semi-definida positiva.

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Semi indica a possibilidade que V(x) seja zero
para x 0 e

Ou seja, os pontos de equilbrio tambm satisfaz


v(x)=0, v(x) depende s de x

Um caso especial quando v(x) negativa

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Def:. Se em uma region bro a funo V (x)
definida positiva e tem derivadas parciais contnuas
e sua derivada temporal ao longo das trajetrias
dos estados do sistema semidefinida negativa; ou
seja V(x) 0, ento V (x) uma funo para o
sistema de Lyapunov.

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B Teorema para os pontos de equilibrio

Teorema: Lyapunov Estabilidade Local: Se em uma


region Bro, existe uma funo escalar V (x) com as primeiras
derivadas parciais continuas de modo que:
V (x) definida positiva (localmente no Bro)
V(x) semi-definida negativa (localmente no Bro)
emtao o ponto de equilbrio xo = 0 estvel.
Se a derivada v(x) localmente definida negativa em Bro,
ento a estabilidade assinttica.

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Exemplo 2.4
Estude a estabilidade para:

O qual tem o ponto de equilbrio em xo=0


Seja uma funo de Lyapunov , ento
ento

Por tanto como v(x) globalmente definida positiva, e sua derivada


localmente definida negativa, o ponto x0 asintoticamente estvel.

Figura derivada de Lyapunov


-- Exemplo2.5. 30
Teorema: Lyapunov para a estabilidade global

Teorema: Lyapunov para a estabilidade global


Assumir que existe uma funo escalar V (x), com
derivada de primer ordem contnua de tal forma que:
V(x) definida positiva
V(x) definida negativa
V(x) inf ||x|| ->inf
Ento o ponto de equilibrio xo globalmente asintoticamente
estvel.
Estude a estabilidade do sistema
Exemplo 2.6

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C . Teoremas doss Conjuntos Invariantes.

No caso de se encontrar V(x) semi definida,


permite concluir respeito a caracteristica asintotica
do ponto de equilibrio.
Teorema: conjuntos invariantes local: Considere um
sistema autnomo x= f (x) com f contnua,
e V (x) uma funo escalar com primeiras derivadas
parciais contnuas. Suponha que:
Para l>0, a region l defiinida pro V(x) < l
delimitada.
V(x) 0 para todo x en l

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Seja R um conjunto de pontos dentro l onde V(x) =0 e M o mais
grande conjunto invariante em R, Ento, cada soluo de x(t) que inicie
em i tende a M a medida que t

Conjunto invariante Exemplo 2.7


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