Reguladores de Velocidade

Introduo
O regulador de velocidade controla a velocidade da turbina e
portanto a frequncia da tenso do gerador sncrono;
Para que a velocidade seja mantida no valor desejado, a potncia
gerada deve ser igual a potncia da carga;
O desvio de velocidade usado como sinal de entrada a partir do
qual o regulador de velocidade controla a abertura da vlvula de
entrada;
O regulador de velocidade para o conjunto turbina-gerador
composto genericamente de um transdutor (sensor) de velocidade e
amplificadores de deslocamento e fora;
A sada do sensor de velocidade um deslocamento proporcional a
velocidade do rotor do conjunto turbina-gerador;
Tanto o deslocamento quanto a fora produzidos pelo sensor so
pequenos e necessitam ser amplificados;
Os reguladores de velocidade evoluram dos reguladores mecnico-
hidrulicos convencionais aos reguladores eletro-hidrulicos
modernos;
A parte hidrulica, associada aos diversos estgios de amplificao
de potncia, no sofreu modificaes significativas nos reguladores
modernos.
 Introduo
Outros componentes, como os sensores de velocidade e
amortecedores, sofreram modificaes;

Neste ltimo caso, as funes de transferncia do modelo podem, em

alguns casos, ser obtidas a partir do componente mecnico mais antigo,
o que pode simplificar o desenvolvimento. E ser feito assim;

Os reguladores de velocidade apresentam diferentes caractersticas

com relao a resposta em regime permanente aps uma variao de
carga;

O comportamento transitrio associado a cada caracterstica pode exigir

a modificao do regulador para melhorar a resposta transitria;

Basicamente os reguladores podem ser classificados como iscronos

(sem queda) ou com queda de velocidade.
Regulador Iscrono
 As esferas giram em sincronismo com a turbina e suponha ocorrer
um sbito aumento de carga em um sistema de potncia;

Como consequncia, a frequncia de operao reduz, provocando

o deslocamento do ponto B da figura para cima;

Provocando a mudana do fluxo de leo que desloca a haste da

vlvula de admisso da turbina para baixo, causando uma elevao
da potncia gerada;

Este processo permanecer at o instante em que se atinja o valor

exato da frequncia nominal operativa do sistema.
 Modelo do Regulador Iscrono

Um deslocamento x proporcional a variao de frequncia

(velocidade):
x = Kr1 f
No atuador hidrulico,

d u/dt = Kr2 x

Combinando as equaes temos:

u = Kr1Kr2 f dt
 Em termos de diagrama de blocos, aps
aplicar Laplace, temos:

f x u
Kr1 Kr2/s

Aplicao de um degrau de 10% da

frequncia e observando a sada
 Nesse regulador, evidente que u
(variao da abertura da vlvula) s atinge
um regime permanente quando f for a
zero (f=f0) devido ao do integrador;

Esse tipo de regulador tem tendncias de

instabilidade;

necessrio haver uma regulao ou

queda de velocidade no regulador.
 Regulador com Queda de Velocidade
Nesse tipo de regulador existe uma ligao proporcional entre a
vlvula-piloto e a vlvula principal, conforme esquema abaixo:
 Supondo um sbito aumento de carga, produzindo uma queda na
frequncia (velocidade) do sistema, haver uma tendncia do ponto
B se deslocar para cima, promovendo uma abertura na parte
superior do elemento distribuidor com consequente abertura da
vlvula de admisso da turbina (elevao da potncia gerada);

Entretanto, o deslocamento para baixo do ponto H, far atravs da

ligao HGFE, com que o ponto E se desloque para baixo,
promovendo um fechamento parcial no elemento distribuidor;

Assim, o estado final de equilbrio ser atingido mais rapidamente e

ocorrer antes da frequncia atingir seu valor inicial de operao;
 Modelo do regulador com queda de
velocidade
x = Kr1 f Kr3 u
O diagrama de blocos fica:

f u
+
Kr1 Kr2/s
-

Kr3
Outra forma do diagrama de blocos

f + u
1/Tg 1/s
-

Em que Tg= 1/(Kr2 Kr3) a constante de tempo do regulador e =Kr3/Kr1

a regulao em regime permanente.
 Aplicao de um degrau de 5% na
frequncia, com =0.05 e Tg=0.2s.
Significa que um desvio de 5% causa, em
regime, 100% de variao na posio da
vlvula;
pequeno implica que uma mquina de
potncia alta absorve mais as variaes
de carga, isto , pequenas variaes na
frequncia permitem a abertura plena da
vlvula;
Regulador com Queda Transitria
 Diagrama de blocos

Kr4Kr6s/(Kr5 +s)

f + -
Kr1 Kr2/s u

Kr3
 Outra forma de diagrama

f u
1/Tg 1/s
+
-

+
srTr/(1+sTr)
+

Em que r a regulao transitria = Kr4Kr6 e Tr a constante de tempo

do amortecedor = 1/Kr5
 Aplicao de um degrau de 5% da
frequncia, considerando =0.05, r=0.2 s,
Tg=0.2s e Tr=2.5 s.
 Modelo IEEE
Vlvula piloto
f u
1/(1+sTp) 1/Tg 1/s
+
-

+
srTr/(1+sTr)
+

 Valores tpicos
Grandeza Valor Faixa de variao
Mnimo Mximo
Tr=5Tw 5 2.5 25

Tg 0.2 0.2 0.4

Tp 0.04 0.03 0.05

r=2.5Tw/(2H) 0.3 0.2 1

0.05 0.03 0.06

Comparao dos reguladores

Simulao comparativa
Regulador de turbina trmica:
um tipo
Reguladores modernos podem conter
componentes eltricos e eletrnicos para
realizar as funes de baixa potncia,
como, por exemplo: sensor de velocidade,
em substituio ao regulador de Watt;
compensao transitria, em substituio
ao amortecedor hidrulico.
 Atividade:
Simular utilizando os dados abaixo:
Constante de tempo da turbina: 0,5 s
Constante de tempo do regulador: 0,2s
H:5s
R:0,05 pu
D=0,8
Mudana de carga de 0,2 pu
Analisar a variao de frequncia para variao de carga.
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