SECRETARA DE EDUCACIN PBLICA

TECNOLGICO NACIONAL DE MXICO

INSTITUTO TECNOLGICO DE TEHUACN

DEPARTAMENTO DE METAL MECNICA

INGENIERA MECATRNICA

CONTROL

Practica: Ejercicio 2 Control PID

ROBERTO DOMINGUEZ ESTEVA

GUZMAN FLORES MARCO ANTONIO
JOSE MANUEL CLAVEL SARABIO

DRA: ASUNCIN ADRIANA ARANGO PERDOMO

Tehuacn, Pue 29 De Marzo del 2017

 INTRODUCCIN

A lo largo de los aos, el hombre ha buscado maneras de poder controlar ciertos

tipos de aparatos con un cierto grado de precisin, y que estos funcionen de una
manera adecuada. Hasta hace no mucho se cre una manera tipo estndar de
poder tener los resultados que se esperan con un error que se ir disminuyendo
por el efecto del mismo controlador y la retroalimentacin de la salida de la planta
el cual es el control PID.

Un control PID o mejor conocido como control de tres trminos cuenta con cada
uno de los tres controladores fundamentales de la materia de control los cuales
son:

Proporcional
Integral
Derivativo

Y este tipo de control est dado por la siguiente forma matemtica de expresin:

Y su funcin de transferencia est dada de la siguiente manera:

La parte Proporcional del PID es un controlador anticipativo, tendr efecto sobre el

error si este vara con respecto al tiempo, su nica desventaja es que disminuye el
ruido solo en frecuencias altas, lo que significa que en errores en estado estables
muy grandes este tratara de asimilarlo pero nunca a estabilizarse al 100%.

La parte Integral del PID tiene la ventaja de incrementar el tipo de sistema en 1

debido a su denominador s, tambin tiene como objetivo disminuir y eliminar el
error en estado estacionario provocado por el proporcional, una desventaja es que
genera entradas muy grandes y tarda para estabilizarse.

La parte Derivativa del PID puesto que la seal de error es proporcional al control
derivativo este intentara similar el valor (el cambio de la seal) e ir multiplicando
hasta acercarse al valor deseado.
 PRACTICA N#1

1. Para la primera grafica que se muestra, primero debemos ver la simulacin

en Matlab que se haya implementado de manera correcta, con su planta en
especfico.

Fig. 1 Diagrama a Bloques

Podemos observar que la implementacin es de manera adecuada, la misma

planta con tres entradas distintas escaln, rampa y parbola.

1.1. Se har un anlisis de la grfica obtenida en el siguiente sistema.

o Azul Cinico = Entrada escaln.
o Negro = Salida con respecto a la entrada escaln.
o Rojo = Entrada Rampa.
o Rosa = Salida con respecto a la entrada rampa.
o Amarillo = Entrada parbola.
o Azul Rey = Salida con respecto a la entrada parbola.

Fig. 2 Grafica de las salidas de los Sistemas

 1.2. Estas grafica se subdividen en tres partes importantes, la cual se
mostrara primero la parte de la entrada escaln.

Fig. 3 Seal de Salida tipo 1 con entrada escaln

Podemos entender en esta grafica que el valor esperado es de 1 ms, sin

embargo vemos como el error sobrepasa al valor deseado por primera vez en una
entrada escaln pero luego tiende a estabilizarse junto con la entrada.

1.3. Estas grafica se subdividen en tres partes importantes, la cual se

mostrara primero la parte de la entrada rampa.

Fig. 4 Seal de Salida tipo 1 con entrada rampa

En este tipo de grafica que es una entrada tipo escaln, el error tiende a al infinito
si es que la entrada a si lo hiciera, su separacin una de otra es notable en un
sistema tipo 1, la diferencia es que el error es menor dependiendo del grado del
sistema al que se le aplique.

1.4. Estas grafica se subdividen en tres partes importantes, la cual se

mostrara primero la parte de la entrada parbola.

Fig. 5 Seal de Salida tipo 1 con entrada parbola

En la entrada parbola como es un sistema de tipo uno, s tendera a 0 y por lo

tanto el error tendera al infinito, por lo cual la salida con el error estarn
distanciadas una cierta distancia.

2. Para las siguientes graficas empezaremos a ver las cada una de las
siguientes entradas con un control en especfico ya sea Proporcional,
Integral o Derivativo.

o Rosa= Entrada Escaln

o Amarillo = Funcin de transferencia (Proporcional)
o Negro = Entrada Rampa
o Naranja = Funcin de transferencia (Proporcional)
o Azul = Entrada Parbola (Proporciona)
 o Verde = Funcin de Transferencia (Proporcional)

Fig. 6 Seal de Salida proporcional tipo 1

2.1. En el primer caso con la entrada escaln y la funcin de transferencia

relacionadas ambas en si el error tiene grandes perturbaciones
inicialmente con relacin a la entrada, este sistema en la parte
proporcional no es muy subjetiva para una entrada escaln. Por otra
parte con el paso del tiempo esta misma el error se asimila a la entrada
tratando de mantenerla constante junto con la entrada.

2.2. Referente a la entrada rampa y su funcin de transferencia estas

inicialmente tienen perturbaciones antes de llegar a que el error sea 1,
despus del mismo esta empieza a estabilizarse junto con la entrada
hasta tender al infinito.

2.3. Por ultimo obtenemos la entrada parbola junto con su funcin de

transferencia repetitiva a las anteriores, en la grfica se puede observar
como la perturbacin del sistema junto con la entrada tienen una
pequea separacin, y esta separacin tiende al infinito por lo cual no
llega a estabilizarse.
3. Para la siguiente prctica el sistema integral predominara en todas las
entradas, para observar el comportamiento de cada una.

Fig. 7 Seal de salida del sistema Integral tipo 1

3.1. En la parte integral para una entrada escaln recordamos que las
integrales tienden a sumar el rea bajo la curva sobre una funcin de
referencia por lo cual, la gran oscilacin para el sistema no es
conveniente debido a las grandes perturbaciones que este nos pueda
arrojar.

3.2. En la parte escaln, sucede prcticamente lo mismo que en la entrada

del sistema anterior, debido a que son funciones constantes y no
tienden a variar las entradas, el sistema integral ira compensando esas
variaciones, sumando (rea) a las entradas.

3.3. En la parte parablica su error es compensado por la variacin que esta

tiene, debido al tipo de sistema que es de grado uno, esta tiende al
infinito pero a su vez no tienen grandes perturbaciones como en las
anteriores.
4. Para la siguiente prctica el sistema derivativo predominara en todas las
entradas, para observar el comportamiento de cada una.

Fig. 8 Seal de salida del Derivativo tipo 1

4.1. En la primera instancia de la entrada escaln en la parte derivativa

podemos observar que el error pretende estabilizase junto con la
entrada, debido a que an existen una pequea variacin entre ambas
debido al tipo de sistema.

4.2. Para la entrada rampa y el error que este tiene, se nota inicialmente que
tienen pequeas separaciones o el error es menor inicialmente pero con
el paso del tiempo, el error tiende a separarse an ms de lo normal.

4.3. La entrada parbola mantiene un cierto margen de error con respecto a

la entrada tal que tiende a estabilizarse con el tiempo, no al grado de ser
casi cero, si no de tener un cierto error y no variarlo.