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22/08/2016
Dinmica Aplicada
Avances Proyecto Final: Guepardo Robtico
JUAN SEBASTIAN ARBELAEZ 1802591
DIEGO ALEJANDRO MARTINEZ 1802533
Identificar las caractersticas y principios Si bien se conoce la capacidad del guepardo para
fsicos que rigen el movimiento de un correr rpido, los investigadores han descubierto el
Guepardo. secreto de sus velocidades rcord. Los investigadores
japoneses compararon las fibras musculares del
guepardo con los del gato domstico y el sabueso.
Desarrollar el modelo matemtico que
comanda y atiende a las variables Ellos encontraron que las fibras musculares tanto del
involucradas en el movimiento de un gato y el guepardo tenido un muy bajo porcentaje de
Guepardo. fibras de tipo I, mientras que tenan un alto
porcentaje de fibras tipo II(a). Las fibras de tipo I
permiten el movimiento lento de las fibras
musculares y ayudar ms en la marcha lenta,
Disear un prototipo robtico capaz de
mientras que las fibras de tipo II(a) ayudan en los
emular el movimiento estudiado sobre los
movimientos ms rpidos.
Guepardos.
Se dieron cuenta de que las extremidades traseras de
los msculos del guepardo tienen un alto porcentaje
Construir el prototipo robtico con un de (tipo IIa + IIx) de fibra de tipo II en comparacin
adecuado funcionamiento de sus con las fibras musculares de las extremidades
extremidades para poder moverse en un delanteras.
terreno.
- La velocidad mxima registrada fue de
nuestros guepardos 58 mph
Fibras IIX significa que los guepardos tienen fibras
ms rpidas que proporcionan una salida de fuerza - La mayora de las carreras fueron alrededor
superior que ayuda en la aceleracin ms rpida. de la mitad de esta velocidad
Los guepardos tienen tanto las fibras en sus - La distancia promedio de carreras era 173m.
extremidades traseras que dan entonces una potencia
propulsora para correr ms rpido. - Alrededor del 25% de las caceras tuvieron
xito
http://www.jaumemesalles.com/wp-content/uploads/2013/09/guepardo_02b.jpg
Cinemtica:
Los expertos revelaron que el poder del guepardo La cinemtica es la rama de la mecnica clsica, que
para correr ms rpido es similar al de un coche de describe el movimiento de puntos (alternativamente
traccin trasera, donde la potencia del motor fluye a "partculas"), los rganos (objetos), y sistemas de
las ruedas traseras. Del mismo modo, la potencia de rganos sin la consideracin de las masas de los
propulsin del guepardo viene de las extremidades objetos ni las fuerzas que pueden haber causado el
posteriores que permite aumento de su rigidez movimiento. Cinemtica como un campo de estudio
mientras se ejecuta. se refiere a menudo como la "geometra del
movimiento" y, como tal, pueden ser vistos como una
rama de las matemticas. Cinemtica comienza con dinmica se relaciona principalmente con la segunda
una descripcin de la geometra del sistema y las ley de Newton del movimiento. Sin embargo, las tres
condiciones iniciales de valores conocidos de la leyes del movimiento se tienen en cuenta debido a
posicin, velocidad y o aceleracin de varios puntos que estos estn relacionados entre s en cualquier
que son una parte del sistema, a continuacin, a partir observacin o experimento dado [4].
de argumentos geomtricas que puede determinar la
posicin, la velocidad y la aceleracin de cualquier
parte del sistema. El estudio de la influencia de las Sistema Mecnico:
fuerzas que actan sobre masas cae dentro del mbito
de la cintica [3]. Un sistema mecnico administra la energa para
llevar a cabo una tarea que involucra a las fuerzas y
el movimiento.
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bin/serveimage?url=http%3A%2F%2Fonthewatersydney.com%2Fyahoo_site_admin%2Fassets%2Fimages%2Fchp_Lab8Fig
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Hidrulica:
Sensor:
https://s14-eu5.ixquick.com/cgi-bin/serveimage?url=http%3A%2F%2Fblog.worldwidemetric.com%2Fwp-
content%2Fuploads%2F2014%2F02%2Fhydraulic-system-for-engine-
starting1.jpg&sp=f0672cf79be9f7ba896ab9731a0a83a0
Un sensor es un dispositivo que detecta y responde a
En transmisin hidrulica y neumtica, hidrulica se algn tipo de entrada del medio fsico. La
utilizan para la generacin, control y transmisin de contribucin especfica podra ser la luz, calor,
energa mediante el uso de lquidos a presin. temas movimiento, humedad, presin, o uno cualquiera de
hidrulicos se extienden a travs de alguna parte de un gran nmero de otros fenmenos
la ciencia y la mayora de los mdulos de ingeniera, medioambientales. La salida es por lo general una
y los conceptos de cobertura como el flujo de la seal que se convierte en pantalla legible por
tubera, diseo de la presa, de fluidos y un circuito de humanos en la ubicacin del sensor o transmitirse
control de fluidos, bombas, turbinas, energa electrnicamente a travs de una red para la lectura o
hidroelctrica, la dinmica de fluidos computacional, procesamiento adicional.
la medicin de flujo, el comportamiento cauce del ro
y la erosin [6].
general la energa que se obtiene por aire,
electricidad o lquido - y la convierte en una especie
de movimiento. Ese movimiento puede ser en
prcticamente cualquier forma, como el bloqueo,
apriete o la expulsin. Los Actuadores normalmente
se utilizan en la fabricacin o aplicaciones
industriales y podran ser utilizados en dispositivos
tales como motores, bombas, interruptores y vlvulas
https://s14-eu5.ixquick.com/cgi-
bin/serveimage?url=http%3A%2F%2Fcfnewsads.thomasnet.com%2Fimages%2Flarge%2F020%2F20032.jpg&sp=5997b017
[9].
6c1b20ceb9c33fb446842034
Control:
pies. As, las mquinas con una capacidad dinmica, Animaciones de locomocin en prototipos con patas
es decir, con sistemas de deteccin, actuacin y han demostrado ser un mtodo muy eficaz de
control que permiten el funcionamiento fuera de atravesar un terreno irregular, resbaladizo, con
limitaciones de equilibrio esttico, es probable que pendiente y tambin en cuanto a la cantidad de
sean mucho ms tiles.
desplazamiento del terreno. Las piernas pueden lo que mantener el equilibrio esttico es ms sencillo.
proporcionar algunos beneficios para mquinas En robots estticamente menos estables, con
mviles utilizadas en la agricultura, la defensa, el menores tamaos en sus bases, tales como bpedos
entretenimiento, la exploracin de la tierra y en el como Asimo de Honda, tienen que moverse muy
espacio. lentamente con el fin de mantener el equilibrio.
http://desenchufados.net/wp-content/uploads/2009/07/valores_de_resistencia.gif
http://www.bath.ac.uk/ptmc/robotics/Robotics_Lab_files/SICFP11%20plummer-1.pdf
Sensores
6. ANLISIS EXPERIMENTAL
Actuadores
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12/14054800_10210721068011560_2082711289_n.png?oh=1e3edc02b56f76bc0b2f16a120a021e8&oe=57BD7394&__gda_
_=1472034945_fa0d099e70eb532e9f5a5136cdbdd6a4
http://img.directindustry.es/images_di/photo-g/12768-2939439.jpg
http://www.bath.ac.uk/ptmc/robotics/Robotics_Lab_files/SICFP11%20plummer-1.pdf
http://www.bath.ac.uk/ptmc/robotics/Robotics_Lab_files/SICFP11%20plummer-1.pdf
http://www.bostondynamics.com/img/Cheetah_Concept.jpg
https://s15-us2.ixquick.com/cgi-bin/serveimage?url=http:%2F%2F2.bp.blogspot.com%2F-OzZXi9OoVng%2FUb-
UEzMBjZI%2FAAAAAAAABQA%2FaCcNJWHEwEc%2Fs400%2Fbobcat- 10. REFERENCIAS
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[1]http://www.natureworldnews.com/articles/171/20
120909/cheetahs-use-hind-limbs-accelerate.htm
La idea ser sincronizar las dos patas traseras, as
como sincronizar las dos patas delanteras. Segn los [2]Los Angeles Times 2009 Newspapper
estudios realizados, el guepardo se impulsa con sus (http://www.latimes.com/)
piernas traseras y utiliza las delanteras para dar
direccin y apoyo. [3]https://en.wikipedia.org/wiki/Kinematics
Es por esto que nuestro modelo seguir la misma [4]https://en.wikipedia.org/wiki/Dynamics_(mechan
tcnica, siendo propulsado por su traccin trasera. ics)
[5]https://en.scienti-
blog.org/msSBK003indx?=)??/wiki/Mechanical_sy
stem /38532098
[6]https://en.scienti-
blog.org//87344indx?=/wiki/Hydraulics/2309613
[7]http://www.futureelectronics.com/en/Microcontr
ollers/microcontrollers.aspx
[8]http://whatis.techtarget.com/definition/sensor
[9]http://www.wisegeek.org/what-is-an-actuator.htm
[10]https://en.wikipedia.org/wiki/Actuator
[11]https://en.wikipedia.org/wiki/Automation
[16] http://www.bostondynamics.com/robot_cheetah.html