ecnicoC e lulaM initekV I3

ESCUELA SUPERIOR POLITECNICA DEL

LITORAL

Facultad de Ingeniera en Mecanica y Ciencias

de la Produccion

Proyecto de Instrumentacion

Proyecto:Clasificador de colores programado con

Matlab-Simulink

Autores:Ruben Dario Caraguay Ambuludi

Byron Xavier Pesantez Rivadeneira
Docente:MS.c Eduardo Mendieta Rengifo

Fecha de entrega:Miercoles 23 Agosto 2017

I Termino 2017 - 2018

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Indice
1. CAPITULO I 4
1.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.1. Los Colores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.2. La Fsica del Color . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3. Propiedades del Calor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1. Definicion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2. Caractersticas Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Tipos de Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Sensores de Luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4.1. Sensores reflectivos y por intercepcion . . . . . . . . . . . 8
1.4.2. LDR (Resistor dependiente de luz) . . . . . . . . . . . . 8
1.4.3. Fotoceldas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.4. Fotodiodos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.5. Fototransistores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.6. CCD Y Camaras de video . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5. Lego MINDSTORMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5.1. Bloque EV3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6. La Robotica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6.1. Esquema general del sistema del robot . . . . . . . . . . 13

2. Capitulo 2 15
2.1. Construccion de LEGO MINDSTORMS EV3 Color Sorter Pro-
gramming Using MATLAB Stateflow . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Instrucciones de construccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3. Prueba preliminar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4. Pasar a la posicion inicial Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.5. Logica de control simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6. Clasificacion del color . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.7. Funcion grafica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.8. Analisis de resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

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 Resumen

El proposito principal de este proyecto es el diseno e implementacion de un

prototipo de una maquina que clasifica esferas por su color mediante la utili-
zacion de un sensor de color para la deteccion y un conjunto de servomoteres
para la clasificacion.

En el primer captulo del proyecto se desarrolla los fundamentos teoricos como

antecedentes, conceptos y caractersticas de los colores, robotica, sensores y de
la automatizacion industrial.

El segundo captulo de diseno e implementacion detalla cada una de las eta-

pas del proyecto, y clasificacion tanto de hardware como software ademas las
pruebas y analisis de resultados indica las pruebas realizadas en diferentes con-
diciones y los resultados obtenidos del proyecto.

Abstract

The main purpose of this project is the design and implementation of a pro-
totype of a machine that classifies spheres by their color using a color sensor
for detection and a robotic arm for classification. The first chapter of the pro-
ject develops the theoretical foundations such as background, concepts and
characteristics of colors, robotics, sensors and industrial automation.

The second chapter of design and implementation details each of the stages of
the project, and classification of both hardware and software.

The third chapter of testing and analysis of results indicates the tests per-
formed under different conditions and the results obtained from the Project.

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1. CAPITULO I

1.1. Introduccion
1.1.1. Los Colores
El color ha sido estudiado por cientficos, fsicos, filosofos y artistas en su
respectivo campo.
En la prehistoria hace 1.500.000a.C., el primer color que utilizaron los Homo
Erectus fue el rojo de la sangre y el color negro del carbon que quedaba de las
hogueras. Aristoteles definio como colores basicos a la tierra, el fuego, el agua
y el cielo.
Unos siglos mas tarde, Leonardo Da Vinci, definio el color como propio de la
materia siendo el blanco como el principal, ya que recibe a los demas colores
y el negro era considerado para la oscuridad ya que priva de todos los otros
colores. Isaac Newton establecio que la luz es color. En 1665 descubrio que la
luz del sol al pasar por un prisma, se tena varios colores formando un espectro.
(Figura1.1)

Figura 1: Los colores del espectro por la descomposicion de la luz blanca que
pasa a traves de un prisma

Lo que Newton consiguio fue la descomposicion de la luz en los colores del es-
pectro. Estos colores son basicamente el Violeta, el Azul, el Verde, el Amarillo,
el Naranja y el Rojo.

1.1.2. La Fsica del Color

El Espectro Visible
Del espectro electromagnetico la region que el ser humano es capaz de percibir
se denomina espectro visible.
El espectro visible (Figura1.2) es la region del espectro electromagnetico que
el ojo humano puede percibir. El ojo humano responde a longitudes de onda
desde 400 a 700 nm aunque algunas personas pueden desde 380 a 780 nm.

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 Figura 2: Espectro Visible

Colores del Espectro

Los colores espectrales son los colores presentes en la luz visible. En la Tabla
1.1 se muestra estos colores espectrales, (violeta, azul, verde, amarillo, naranja,
rojo) y las longitudes de onda aproximadas.

Figura 3: Colores del Espectro Visible

La reflexion en las superficies

Cuando la luz incide sobre un objeto, su superficie absorbe ciertas longitudes
de onda y refleja otras. Solo las longitudes de onda reflejadas podran ser vistas
por el ojo humano.

Figura 4: Reflexion sobre un objeto

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1.1.3. Propiedades del Calor
Las propiedades del color son elementos que hacen unico un determinado
color.

1.2. Sensores
El sistema sensorial en los seres humanos esta enormemente desarrollado.
La situacion de abrir una puerta en la mayora de ocasiones no representa
ningun problema, pero representa una gran cantidad y complejidad de infor-
macion que el cerebro debe procesar.
Los sensores en robotica y en otras areas de la industria son de gran impor-
tancia ya que aportan informacion del entorno de trabajo como del robot.
Los parametros tales como posicion, velocidad o angulo de giro de cada ar-
ticulacion son imprescindibles en la mayora de las aplicaciones, informacion
captada por sensores integrados estructura del robot, por lo que se denominan
sensores internos.
Por otro lado, los sensores externos estan ubicados fuera de la estructura del
robot y permiten captar informacion del entorno de trabajo, reconocimiento y
localizacion de objetos.

1.2.1. Definicion
Un sensor es un dispositivo electrico o mecanico que convierte magnitudes
fsicas (luz, calor, presion, movimiento, etc.) a valores medibles de dicha mag-
nitud.

1.2.2. Caractersticas Generales

Descriptores Estaticos
Definen el comportamiento en regimen permanente de un sensor. Dentro de
estos descriptores tenemos:

Rango:
Valores mnimos y maximos para las variables de entrada y salida.

Exactitud:
Es la desviacion de la lectura de un sistema de medida respecto a una entrada
conocida. Se suele definir tambien como el mayor error esperado entre la senal
medida e ideal.

Repetitividad:

6
Tiene el mismo significado que la repetitividad excepto que en este caso se
utiliza cuando distintas medidas se realizan bajo condiciones diferentes.

Reproductibilidad:
Tiene el mismo significado que la repetitividad excepto que en este caso se
utiliza cuando distintas medidas se realizan bajo condiciones diferentes.

Resolucion:
Se define como la cantidad mas pequena de incremento que puede ser deter-
minada, siendo la cantidad de medida mas pequena que se puede detectar.

Error:
Se trata de la diferencia entre el valor medido por el sensor y el valor real.

Descriptores Dinamicos
Hacen referencia a la caracterizacion de la evolucion temporal de la senal de
salida ante determinadas senales de excitacion en la entrada.

Se pueden definir los siguientes parametros:

El tiempo de retardo:
Es el tiempo que tarda la senal de salida del sensor en alcanzar el 50 por ciento
de su valor final.

El tiempo de subida:
Se define como el tiempo que tarda la senal de salida del sensor desde el valor
original hasta alcanzar su valor final. Este parametro proporciona informacion
acerca de la velocidad del sensor, es decir, de lo rapido que responde ante una
entrada

El tiempo de pico:
Es el tiempo que tarda la senal de salida del sensor en alcanzar el pico maximo
de su sobre oscilacion

El pico de sobre oscilacion:

Es la amplitud del primer pico y se suele medir en porcentaje respecto al valor
final.

El tiempo de establecimiento:
Es el tiempo que tarda la senal de salida del sensor en entra en la banda de 5
por ciento alrededor del valor final, y ya no vuelve a salir de ella.

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1.3. Tipos de Sensores
En la figura 1.12 se indica los tipos de sensores mas comunes que se tiene.

Figura 5: Tipos de sensores existentes

1.4. Sensores de Luz

1.4.1. Sensores reflectivos y por intercepcion
Los sensores de objetos por reflexion estan basados en el empleo de una
fuente de senal luminosa (lamparas, diodos LED, diodos laser, etc.) y una
celula receptora del reflejo de esta senal, que puede ser un fotodiodo, un fo-
totransistor, LDR, incluso chips especializados, como los receptores de control
remoto. Con elementos opticos similares, es decir emisor?receptor, existen los
sensores de ranura(en algunos lugares lo he visto referenciado como de ba-
rrera), donde se establece un haz directo entre el emisor y el receptor, con un
espacio entre ellos que puede ser ocupado por un objeto.

1.4.2. LDR (Resistor dependiente de luz)

Un LDR es un resistor que vara su valor de resistencia electrica dependien-
do de la cantidad de luz que incide sobre el. Se le llama, tambien, fotorresistor
o fotorresistencia. El valor de resistencia electrica de un LDR es bajo cuando
hay luz incidiendo en el (en algunos casos puede descender a tan bajo como

8
50 ohms) y muy alto cuando esta a oscuras (puede ser de varios megaohms).

1.4.3. Fotoceldas
La conversion directa de luz en electricidad a nivel atomico se llama genera-
cion fotovoltaica. Algunos materiales presentan una propiedad conocida como
efecto fotoelectrico, que hace que absorban fotones de luz y emitan electrones.
Cuando se captura a estos electrones libres emitidos, el resultado es una co-
rriente electrica que puede ser utilizada como energa para alimentar circuitos.
Esta misma energa se puede utilizar, obviamente, para producir la deteccion
y medicion de la luz.

1.4.4. Fotodiodos
El fotodiodo es un diodo semiconductor, construido con una union PN,
como muchos otros diodos que se utilizan en diversas aplicaciones, pero en
este caso el semiconductor esta expuesto a la luz a traves de una cobertura
cristalina y a veces en forma de lente, y por su diseno y construccion sera
especialmente sensible a la incidencia de la luz visible o infrarroja. Todos los
semiconductores tienen esta sensibilidad a la luz, aunque en el caso de los fo-
todiodos, disenados especficamente para esto, la construccion esta orientada
a lograr que esta sensibilidad sea maxima.

1.4.5. Fototransistores
Los fototransistores no son muy diferentes de un transistor normal, es decir,
estan compuestos por el mismo material semiconductor, tienen dos junturas
y las mismas tres conexiones externas: colector, base y emisor. Por supuesto,
siendo un elemento sensible a la luz, la primera diferencia evidente es en su
capsula, que posee una ventana o es totalmente transparente, para dejar que
la luz ingrese hasta las junturas de la pastilla semiconductora y produzca el
efecto fotoelectrico.

1.4.6. CCD Y Camaras de video

La abreviatura CCD viene del ingles Charge?Coupled Device, Dispositi-
vo Acoplado por Carga. El CCD es un circuito integrado. La caracterstica
principal de este circuito es que posee una matriz de celdas con sensibilidad a
la luz alineadas en una disposicion fsico?electrica que permite .empaquetar.en
una superficie pequena un enorme numero de elementos sensibles y manejar
esa gran cantidad de informacion de imagen (para llevarla al exterior del mi-
crocircuito) de una manera relativamente sencilla, sin necesidad de grandes

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recursos de conexiones y de circuitos de control.

1.5. Lego MINDSTORMS

A pesar de que inicialmente se propuso como un juego de robotica, la plata-
forma LEGO MINDSTORMS ha ido adquiriendo un interes creciente en entor-
nos educativos a diferentes niveles. Sin embargo, es en entornos universitarios
donde esta plataforma esta ganando mas aceptacion debido a que proporcio-
na una plataforma potente y de coste reducido para ilustrar conocimientos de
diferentes areas de conocimiento. En este caso se desarrollan conocimientos
obtenidos en materias tales como Programacion, Electronica de control, Ins-
trumentacion, entre otras.

Figura 6: Principales caractersticas de los robots LEGO MInDSTORMS

1.5.1. Bloque EV3

Caractersticas Tecnicas:

El conjunto basico LEGO MINDSTORMS ? EDUCACION EV3, con refe-

rencia 9797 contiene:
Un Bloque programable inteligente EV3:Es la Unidad Central de Proce-
so (UCP / CPU) llamada coloquialmente como procesador. Es un componente

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digital capaz de interpretar instrucciones de forma ordenada, de procesar da-
tos y generar la informacion requerida. Permitira dotar al futuro robot de su
capacidad mas fundamental, la capacidad de programarlo. Es el componente
absolutamente necesario por excelencia. Dispone de 4 puertos de entrada y 3
de salida.

Hay un microcontrolador que gestiona las entradas para los sensores. Cada
puerto dispone de una interfaz analogica (10 bits) y de otra digital. La inter-
faz digital de cada puerto puede actuar como dos entradas / salidas discretas,
como Bus I2C (master) de baja velocidad (9.6 kHz). El alumnado puede trans-
mitir los datos al ordenador mediante un cable USB (incluido) o mediante la
tecnologa Bluetooth. Programable desde el propio NXT, dispone de un mi-
croprocesador 32-bit y batera de litio recargable.

Sensores:2 sensores de tacto, 1 sensor de luz, 1 sensor de sonido y 1 sen-

sor de ultrasonido.

Sensor de tacto:Es un sensor pasivo, digital. Mediante el bloque NXT, el

sensor de tacto detecta presion, cuando el boton es pulsado o liberado. Este
sensor permite realizar cuentas de una pulsacion o de multiples pulsaciones.
Requiere de un cable conector incluido en el conjunto basico de robotica edu-
cativa (9797)

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 Sensor de Luz:Es un sensor activo. Dispone de dos elementos, un led que
trabaja como emisor y un fototransistor que hace las tareas de receptor. El
sensor trabaja por reflexion midiendo la cantidad de luz reflejada. Sus princi-
pales caractersticas son:
Emision de luz roja y medida de la cantidad de luz que llega al receptor. Su
colocacion influye en la lectura de datos. Sensibilidad al color de objetos muy
cercanos.

Inestabilidad:ara con la luz del entorno, distancia. Por eso, habra que tra-
bajar en un entorno con luz controlada.
El receptor es sensible tanto a la luz visible como infrarroja.

Sensor de sonido:Es un sensor pasivo. Mide la intensidad del sonido (en

dB y dBA). Es capaz de reconocer patrones de sonido y tonos. Requiere un
cable conector incluido en el conjunto basico de robotica educativa MINDS-
TORMS ? NXT (9797).

Sensor de ultrasonido:Es un sensor activo. Trabaja enviando una senal y

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esperando su retorno; midiendo el tiempo que ha transcurrido en el viaje. En
definitiva, el sensor puede determinar la distancia a un objeto dado. Requiere
un cable conector incluido en el conjunto basico de robotica educativa MINDS-
TORMS NXT (9797).

Actuadores:3 servomotores, 3 lamparas

Servomotor:Motor que incorpora un sensor de posicion (con un grado de

resolucion). Permite al controlador recibir informacion del movimiento ajus-
tando este a los requerimientos del programa. De esta forma, el robot puede
avanzar una distancia concreta o realizar un giro de un determinado angulo,
sin utilizar temporizaciones. El motor (9V) es bastante potente con una velo-
cidad de rotacion del eje del orden de 170 rpm. Dispone de unos orificios de
piezas Lego TECHNIC. Lampara: Su voltaje es de 9V. Dispone de un conec-
tor plano Lego. Necesita un cable conversor donde en uno de sus extremos hay
un conector plano Lego 2x2 y el otro un conector RJ12. Batera recargable:
Batera especialmente disenada para usarse con el bloque programable NXT.
Su consumo es de 1400 mAh. El tiempo maximo de carga es de 4 horas. Se
requiere un transformador (9833) no incluido en el conjunto basico de robotica
educativa MINDSTORMS ? NXT (9797).

1.6. La Robotica
La palabra robot fue introducida en 1917 por KarelCapek en su cuento
Opilec. ?Robota? es la palabra checoeslovaca para labor monotona o trabajos
forzados. En la ciencia ficcion ha aparecido un gran numero de robots, pero
la historia de los verdaderos robots comienza en 1954 cuando George Devol
registro la patente Programmed Article Transfer (Transferencia Automatica
de Artculos). Esta patente condujo al primer robot industrial, (Figura1.14)
fabricado en 1962 por Unimation, Inc., una compana fundada por Joseph En-
gleberger en 1958.

1.6.1. Esquema general del sistema del robot

El esquema basico de un robot (Figura 1.15) se identifica por un sistema
mecanico, actuadores, sensores y el sistema de control

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 Figura 7: ?UNIMATE?el primer Robot Industrial.

Figura 8: Esquema General de un Sistema de Robot (Del libro Fundamentos

de Robotica)

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2. Capitulo 2
2.1. Construccion de LEGO MINDSTORMS EV3 Co-
lor Sorter Programming Using MATLAB Stateflow
Este proyecto se inspiro en el clasificador de colores LEGO R MINDS-
TORMS Education EV3. Se hizo una pequena modificacion en la instruccion
de construccion para detectar automaticamente los ladrillos de colores en el
contenedor de ladrillos del Color Sorter.
En este proyecto, mostraremos como construir clasificador de color modificado,
sensores de prueba, motores, disenar varias estrategias de control en el flujo de
estado para mostrar multiples opciones en la operacion de clasificacion de color.

2.2. Instrucciones de construccion

Las instrucciones de construccion para el modelo de clasificacion de colo-
res LEGO MINDSTORMS EV3 (45544) se pueden encontrar y descargar en
lnea. Por ejemplo, se pueden descargar desde la pagina web de Robot Square.
Hicimos un pequeno ajuste a la posicion del sensor de color, porque queramos
automatizar la deteccion de color para los ladrillos en el contenedor.

2.3. Prueba preliminar

Es una buena practica probar la comunicacion y la funcionalidad de los
sensores y motores antes de disenar el control. El modo externo en Simulink
proporciona funcionalidad para escribir / leer valores desde / hacia LEGO EV3
en tiempo real.

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 Construimos el esquema de Simulink con 2 motores, 2 codificadores, sensor
de color y sensor tactil como puede ver en la imagen y ejecutamos la simulacion
en el modo externo. La velocidad del motor para el portal y el mecanismo de
empuje se ajusto a la velocidad elegida y la prueba con el interruptor manual.
Para cambiar las direcciones simplemente cambiamos la senal de velocidad.
Los valores del encoder se proporcionaron despues del movimiento del motor.
Tambien probamos el tacto y el sensor de color.

2.4. Pasar a la posicion inicial Homing

Homing es el proceso de mover el contenedor de bolitas a la posicion inicial.
La mejor posicion para el contenedor se encuentra en el lado izquierdo al inicio.
El portal debe presionar el sensor tactil en esta posicion.

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 Homing es el proceso de mover el contenedor de bolitas a la posicion ini-
cial. La mejor posicion para el contenedor se encuentra en el lado izquierdo al
inicio. El portal debe presionar el sensor tactil en esta posicion. La logica de
control para este tipo de aplicacion se basa en los eventos, porque no sabemos
la hora exacta en que se presionara el sensor tactil. Normalmente, este tipo de
logica de control impulsada por eventos se genera en el diagrama Stateflow.
La entrada al diagrama Stateflow sera un sensor tactil y un reloj de sincroni-
zacion de 0.1s (Generador de impulsos, Periodo 0.2, Ancho de pulso 50 por-
ciento).La salida sera la velocidad del motor y podemos establecer la senal al
usuario, que puede ser 1 si el contenedor esta en la posicion inicial y 0 en caso
contrario.

El nucleo de la logica de homing se encuentra en la tabla Stateflow. La

senal de reloj se anade como evento (en el Explorador de modelos), que se
activa mediante el disparador ascendente y descendente con senal del genera-
dor de impulsos. La entrada al Stateflow es un sensor tactil (touch variable)
y las salidas son datos para la velocidad del motor y la senalizacion de inicio
(variables motor belt y home).
La logica comienza con el contenedor moviendose hacia el lado izquierdo hasta
que se presione el sensor tactil. Despues de eso, el movimiento del contenedor
se detiene.
Tambien se puede pre configurar el encaje para el mecanismo empujador. Para
la falta de sensor razonable decidimos hacer esto manualmente. Suponemos
que el ladrillo giratorio en el mecanismo de empuje es paralelo a la cinta trans-
portadora al principio.

2.5. Logica de control simple

La localizacion movera el contenedor de bolitas a la posicion inicial, pero
el contenedor parara all. El siguiente paso es disenar un control simple. Este
control movera el contenedor a la posicion basada en el angulo proporcionado

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por el codificador del motor y sacara la bolita del contenedor. El modelo de
Simulink ahora contiene la carta del estado, los motores, el codificador, el sen-
sor del tacto y del color.

La carta de flujo de estado tiene ahora dos estados paralelos (bordes con pun-
tos, la descomposicion puede cambiarse a paralelo haciendo clic con el boton
derecho en el estado padre). El estado de control espera que el homing finalice
y si el sensor de color detecta otro color distinto al contenedor de ladrillos
negros debe comenzar a moverse. Primero debemos recordar la posicion del
codificador del motor y despues moveremos el portal hasta que el codificador
del motor gane otros 180 grados. Despues de eso, el contenedor sacara la boli-
ta. A continuacion, la senal (puschdone) se enva al estado de referencia para
mover el contenedor de vuelta a la posicion de inicio para repetir el ciclo de
control si hay otra bolita en el contenedor.

18
2.6. Clasificacion del color
La logica de control simple puede empujar la bolita solo en una posicion.
Para ordenar colores debemos construir un modelo mas complejo. Las entra-
das adicionales a la logica Stateflow proporcionan mas opciones a los usuarios.
Las primeras dos entradas adicionales son para la velocidad del contenedor
de ladrillo y el mecanismo de empuje. Las cuatro siguientes son posiciones de
las copas coloreadas. El beneficio del modo Externo en Simulink es la inter-
accion con el modelo y la posibilidad de cambiar estos parametros durante la
ejecucion.

La logica de control para la clasificacion de color ampla la logica de control

simple. La logica comienza con el homing porque debemos fijar el angulo inicial
en la posicion inicial. Si el sensor detecta bolitas coloreadas en el contenedor
de bolitas, la logica de control determina el desplazamiento desde la posicion
de inicio inicial en funcion del color, nuestro siguiente punto de ajuste. Si el

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punto de ajuste esta en el lado derecho a la posicion real de los contenedores
de ladrillo, nos movemos hacia la derecha, de lo contrario nos movemos hacia
la izquierda. El movimiento se detiene y el ladrillo se saca del contenedor de
ladrillos una vez que se alcanza el punto de consigna real. Si hay otro ladrillo de
color disponible en la pila del portal, repetimos la logica de control sin homing.
Si el contenedor de bolitas esta vaco, se ejecutara el retorno y el movimiento
se detendra.

2.7. Funcion grafica

La logica de control para el clasificador de colores contiene muchos esta-
dos y transiciones. Se puede agregar mas flexibilidad al modelo a traves de
la funcion grafica de Stateflow. Por ejemplo, si nos gusta agregar otro color a
nuestra logica de control tendramos que expandir los estados de control. Esto
probablemente sera mas difcil de leer. Para ser mas transparente, podemos
crear una funcion grafica para el ajuste de desplazamientos basados en los co-
lores del ladrillo.

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2.8. Analisis de resultados
Hemos construido la maquina clasificadora de colores, el modelo Simulink
y la logica de control en Stateflow. El paquete de soporte de Simulink para
LEGO MINDSTORMS EV3 Hardware se utilizo para leer datos de sensores y
ajustar los valores del motor en el modo externo.
Comenzando con el modelo simple, construimos la logica de control para el
homing de Color Sorter para determinar la posicion inicial. Basado en el modelo
logico homing se extendio a un modelo simple, donde empujamos todas las
bolitas en la misma posicion.
El modelo de clasificacion de color fue construido para clasificar las bolitas
coloreadas en varias tazas. Con Simulink podemos cambiar la velocidad del
portal y la posicion de las copas donde queremos sacar los ladrillos. Para
simplificar el modelo construimos la funcion grafica en Stateflow.

21
Referencias
[1] ?Robotica La ultima frontera de la alta tecnologa?, in Plas-
tics, 1a. ed., Barcelona: Planeta, 1986, p. 55-76

[2] Clasification system based on computer vision, Escuela Profesio-

nal de Ingeniera Electronica-Universidad Ricardo Palma: CAP1 Taller de
Electronica IV b.pdf

22