Lauri Luoma

Festo MPS PA Compact Workstation -laitteiston

ohjelmointi ja kyttliittymn tekeminen

Opinnytety
Kevt 2011
Tekniikan yksikk
Tietotekniikka
Mekatroniikka
 2

SEINJOEN AMMATTIKORKEAKOULU

Opinnytetyn tiivistelm
Koulutusyksikk: Tekniikan yksikk

Koulutusohjelma: Tietotekniikka

Suuntautumisvaihtoehto: Mekatroniikka

Tekij: Lauri Luoma

Tyn nimi: Festo MPS PA Compact Workstation -laitteiston ohjelmointi ja

kyttliittymn tekeminen

Ohjaaja: Martti Lehtonen

Vuosi: 2011 Sivumr: 40 Liitteiden lukumr: 1

Tmn opinnytetyn tarkoituksena oli tehd Festo MPS PA Compact Workstation

sttekniikan opetuslaitteeseen logiikkaohjelma ja kyttliittym. Laitteistoa
kytetn Seinjoen ammattikorkeakoulun tekniikan yksikn
automaatiolaboratoriossa sttekniikan harjoituksiin. Kurssien rajallisen
tuntimrn vuoksi opiskelijoilla ei ole aikaa perehty kunnolla muuhun kuin itse
sttekniikkaan.

Laitetta ohjataan ohjelmoitavalla logiikalla, jonka sisnrakennetulla PID-

stimell eri sdt toteutettiin. Kyttliittym suunniteltiin yksinkertaiseksi ja
selkeksi, mutta silti niin, ett siin nkyy kaikki oleellinen tieto.

Tyst tehtiin mys lyhyempi versio ohjekirjan muotoon, jossa esitelln

pkohdat ja suurimmat ongelmakohdat. Sit kytetn kurssin ohessa
ohjeistamaan oppilaita.

Tyn tavoitteet saavutettiin hyvin pienist ongelmista huolimatta. Kyttliittymst

saatiin yksinkertainen ja selke. Ohjekirjasta onnistuttiin tekemn sellainen, ett
se helpottaa asioiden ymmrtmist ja opiskelijat psevt nopeammin itse
sttekniikan pariin. Suurimmat ongelmat aiheutti ohjelmoitavan logiikan PID-
stimen kyttminen.

Avainsanat: sttekniikka, PID-sdin, ohjelmoitava logiikka, kyttliittym

 3

SEINJOKI UNIVERSITY OF APPLIED SCIENCES

Thesis abstract
Faculty: School of Technology

Degree programme: Information Technology

Specialisation: Mechatronics

Author: Lauri Luoma

Title of the thesis: Programming and designing a user interface for Festo MPS PA
Compact Workstation

Supervisor: Martti Lehtonen

Year: 2011 Number of pages: 40 Number of appendices: 1

The purpose of this final thesis was to design a logic program and user interface
for Festo MPS PA Compact Workstation, which is used for learning control
systems in Seinjoki University of Applied Sciences. Because of the limited
number of lectures in a course, students do not have the time to make themselves
familiar with anything but just the control systems.

A programmable logic controller controls the machinery. It has integrated PID-

controllers which were used to make all the different regulations. The user
interface was designed to be simple and explicit, but in a way that it still shows all
the essential information.

A shorter version of the thesis was made into a form of a manual, which contains
all the essential information and the biggest obstacles. The manuals purpose is to
make things easier for the students.

All objectives that were set for the thesis were met despite some minor problems.
The manual helps students to get into the actual control systems more quickly
instead of using a lot of time in the basic programming and designing the interface.
The integrated PID-controllers in the programmable logic controller caused the
biggest problems but they were solved, too.

Keywords: control systems, PID controller, programmable logic controller, user

interface
 4

SISLT

Opinnytetyn tiivistelm..................................................................... 2
Thesis abstract .................................................................................... 3
SISLT ............................................................................................. 4
Kuvio- ja taulukkoluettelo..................................................................... 6
Kytetyt termit ja lyhenteet .................................................................. 8
1 JOHDANTO .................................................................................... 9
1.1 Tyn tausta ................................................................................................. 9
1.2 Tyn tavoite ................................................................................................ 9
1.3 Tyn rakenne .............................................................................................. 9
2 STTEKNIIKKA ....................................................................... 10
2.1 Sttekniikan perusteet ........................................................................... 10
2.2 PID-stimet ............................................................................................. 11
2.2.1 P-sdin .......................................................................................... 12
2.2.2 PI-sdin ......................................................................................... 13
2.2.3 PID-sdin ...................................................................................... 14
2.2.4 PID-stimen virittminen ............................................................... 15
2.3 Ohjelmoitavat logiikat ................................................................................ 16
2.3.1 Yleist ohjelmoitavista logiikoista .................................................... 17
2.3.2 Logiikan komponentit ...................................................................... 17
3 FESTO MPS PA COMPACT WORKSTATION ............................. 20
3.1 Yleist laitteistosta .................................................................................... 20
3.2 Laitteiston anturit ja toimilaitteet ................................................................ 21
3.2.1 Keskipakoispumppu P101............................................................... 21
3.2.2 Proportionaaliventtiili V106.............................................................. 22
3.2.3 Lmmityselementti E104 ................................................................. 23
3.2.4 2-tie-palloventtiili V102 .................................................................... 24
3.2.5 Ultranianturi B101 ....................................................................... 25
3.2.6 Virtausanturi B102 .......................................................................... 25
3.2.7 Paineanturi B103 ............................................................................ 26
3.2.8 Lmptila-anturi B104 ..................................................................... 27
 5

3.3 Suljetut takaisinkytketyt stjrjestelmt laitteistossa ............................. 28

3.3.1 Vedenpinnan st ......................................................................... 28
3.3.2 Virtausnopeuden st ................................................................... 29
3.3.3 Paineen st ................................................................................. 30
3.3.4 Lmptilan st ............................................................................. 31
3.4 Laitteiston ohjausjrjestelm ..................................................................... 32
4 PLC-ohjelma ................................................................................. 33
4.1 Ohjelmointikieli .......................................................................................... 33
4.2 Logiikkaohjelma ........................................................................................ 33
4.2.1 FB41 Continious Control (PID)........................................................ 33
4.2.2 Muunnokset ja skaalaukset ............................................................. 35
5 KYTTLIITTYM........................................................................ 36
6 OHJEKIRJA .................................................................................. 38
7 YHTEENVETO .............................................................................. 39
LHTEET .......................................................................................... 40
LIITTEET ........................................................................................... 41
 6

Kuvio- ja taulukkoluettelo

Kuva 1. Suljettu takaisinkytketty stjrjestelm................................................. 11

Kuva 2. P-sdn toiminta eri vahvistuksen arvoilla. ............................................ 12

Kuva 3. PI-sdn kyttytyminen. Vahvistus on pidetty vakiona. .......................14

Kuva 4. PID-sdn kyttytyminen derivointiajan muuttuessa ja vahvistuksen

sek integrointiajan pysyess vakiona. ................................................................. 15

Kuva 5. Siemens S7-300 -sarjan modulaarinen logiikka ....................................... 17

Kuva 6. Siemens S7-300 CPU 313C -kompaktilogiikka ........................................ 19

Kuva 7. Festo MPS PA Compact Workstation ...................................................... 20

Kuva 8. PI-kaavio, Festo MPS PA Compact Workstation ..................................... 21

Kuva 9. Keskipakoispumppu P101 ...................................................................... 22

Kuva 10. Proportionaaliventtiili V106. ................................................................... 23

Kuva 11. Lmmityselementti E104, pinnantasoanturi S117 sek lmptila-anturi

B104. .................................................................................................................... 24

Kuva 12. 2-tie-palloventtiili V102. .......................................................................... 24

Kuva 13. Ultranisensorin mittaaman vlimatkan ja signaalin korrelaatio. .......... 25

Kuva 14. Analogisen signaalin muutos virtauksen muuttuessa ............................ 26

Kuva 15. Virtausanturi B102 ................................................................................. 26

 7

Kuva 16. Paineanturi B103 ................................................................................... 27

Kuva 17. Resistanssin muutos lmptilan funktiona. ............................................ 28

Kuva 18. PI-kaavio, vedenpinnan st................................................................ 29

Kuva 19. PI-kaavio, virtausnopeuden st .......................................................... 30

Kuva 20. PI-kaavio, Paineen st ....................................................................... 31

Kuva 21. PI-kaavio, lmptilan st .................................................................... 32

Kuva 22. FB41 Cont_c .......................................................................................... 35

Kuva 23. Kyttliittymn aloitusruutu. ................................................................... 36

Kuva 24. Vedenpinnan sdn nyttruutu. ......................................................... 37

 8

Kytetyt termit ja lyhenteet

I/O-lista Lista tietyn laitteen tuloista ja lhdist, inputeista ja out-

puteista.

mbar Millibaari. Baarin tuhannesosa. Paineen yksikk.

mA Milliampeeri. Ampeerin tuhanneosa. Virran yksikk.

PID-sdin Sdin, jonka nimen 3 kirjainta tulevat sanoista propor-

tional, integral ja derivative. Yksi sttekniikan peruss-
timist.

PLC Programmable logic controller, ohjelmoitava logiikka.

Pneumatiikka Paineistetun kaasun kytttekniikka tehonsiirtoon.

V Voltti. Jnnitteen yksikk.

 9

1 JOHDANTO

1.1 Tyn tausta

Seinjoen ammattikorkeakoulun Tekniikan yksikn automaatiolaboratorion uuteen

Festo MPS PA Compact Workstation sttekniikan opetuslaitteeseen haluttiin
tehd logiikkaohjelma ja kyttliittym, jotta opiskelijoilla olisi esimerkit, joista ottaa
mallia, kun he tekevt laboratoriokokeita laitteistolla.

1.2 Tyn tavoite

Tyn tavoitteena on tehd ohjelma ja kyttliittym Festo MPS PA Compact -

laitteeseen. Kurssien tuntimr on hyvin rajallinen, joten laitteeseen tarvitaan
malliohjelma ja -kyttliittym, joista opiskelijat voivat ottaa esimerkki ja tutustua
aiheeseen ennen varsinaisia laboratoriokokeita. Toisena tavoitteena on tehd pie-
ni ohjekirja siit, miten laitteen ohjelmointi ja kyttliittymn tekeminen tapahtuvat,
jotta opiskelijat voisivat enemmn keskitty laitteiston stmiseen.

1.3 Tyn rakenne

Ensimminen osio ksitt tyn taustan, tavoitteen ja rakenteen. Toisessa osiossa

ksitelln sttekniikan, PID-stimen sek ohjelmoitavien logiikoiden perus-
teet. Kolmannessa osiossa ksitelln itse laitteiston ominaisuuksia. Neljs ja vii-
des osio ksittelevt tehty tyt ja kuudes osio tyst tehty ohjekirjaa.
 10

2 STTEKNIIKKA

2.1 Sttekniikan perusteet

Sttekniikka muodostaa merkittvn osan nykypivn automaatiosta. Teollisuu-

dessa sttekniikkaa kytetn esimerkiksi kone-, prosessi- ja shkautomaati-
ossa. Puhtaampien ja sstvmpien tuotantomenetelmien tarpeen kasvaessa
sttekniikan merkitys kasvaa koko ajan. Mittauslaitteiden, elektroniikan ja tieto-
koneiden kehittyess sttekniikkaa pystytn hydyntmn laitteissa ja sovel-
luksissa, joissa se ei ennen ole ollut mahdollista esimerkiksi taloudellisista syist.
(Savolainen 2001, 5-7.)

Kun laitteen toimintaa ohjataan vertailemalla mittausarvoja asetettuihin arvoihin,

on kyse stmisest. Ohjaustoimet mrytyvt sen mukaan, kuinka paljon jr-
jestelmn mittausarvot poikkeavat halutuista arvoista. Tt kutsutaan stteknii-
kaksi. (Savolainen 2001, 13.)

Teollisuuden alalla sttekniikka tukeutuu luonnontieteellisen ja matemaattisen

teorian perusrakenteeseen. Nm luonnonlait ovat selvi ja yleisesti tunnettuja.
Kun niit sovelletaan teollisuudessa, niiden tulokset ovat havaittavissa konkreetti-
sesti. (Virtanen 1981, 12.)

St voidaan toteuttaa monella eri tavalla: pneumaattinen tai elektroninen yksik-

ksdin, digitaalinen monitoimisdin, ohjelmoitava logiikka jne. Prosessin hyv
tuntemus on trke, jotta edell mainituista vaihtoehdoista osataan valita tilan-
teeseen ja prosessiin sopiva vaihtoehto. (Savolainen, 2001, 16.)

Suljettu takaisinkytketty stjrjestelm tarkoittaa jrjestelm, jossa informaatio

lhetetn takaisin stsuureesta mittauksen ja eroelimen kautta stlohkolle.
(Kuva 1). Anturi mittaa jrjestelmn lhtsuureen muutoksia ja muodostaa niist
anturisuureen, jonka mittalhetin muuntaa mittasuureeksi, useimmiten joksikin
ennalta sovituksi standardiviestiksi. Ohjearvo eli asetusarvo kertoo, mik s-
tsuureen arvon tulisi olla. Kskyelimen tehtv on muuttaa sille tuleva ohjesuure
vertailusuureeksi, joka tulee olla samaa tyyppi mittasuureen kanssa (standardi-
viesti). Eroelin muodostaa erosuureen vhentmll vertailusuureesta mittasuu-
 11

reen ja lhett sen stlohkolle. Stlohko muodostaa sille lhetetyst erosuu-

reesta ohjaussuureen, joka vlitetn toimilaitteelle, joka vlittmsti ohjaa s-
dettv jrjestelm toimisuureen avulla. (Savolainen 2001, 20-21.)

Kuva 1. Suljettu takaisinkytketty stjrjestelm (Lehtonen, 2011.)

2.2 PID-stimet

Huolimatta sttekniikan voimakkaasta kehityksest ja sen mukanaan tuomista

uusista sdinmahdollisuuksista PID-sdin ei ole menettnyt asemaansa teolli-
suudessa. Se on ylivoimaisesti suosituin sdin, koska sen yksinkertainen raken-
ne mahdollistaa edullisen ja helposti hallittavan toteutuksen ja yllpidon. Teoreet-
tisten menetelmien kehitys on osaltaan edistnyt PID-stimen kehityst tuomalla
uusia menetelmi sen virittmiseen ja analysointiin. (Lehtonen, 2011.)

PID-termin jokainen kirjain vastaa stimen eri toimintoa. Sdint valittaessa tuli-
si tiet, tarvitaanko P-, I-, PI-, vai PID-sdin. P-sdin tekee sthirin jl-
keen nopean korjauksen, mutta mittasuuretta saa harvoin vertailusuureen kanssa
samalla tasolle. Niiden vliin j yleens pysyv stpoikkeama. I-sdin on P-
sdint hitaampi, mutta sit kytettess pysyv stpoikkeamaa ei esiinny.
PI-sdin on I-sdint nopeampi, eik siin myskn esiinny stpoikkeamaa.
PID-sdin tulee valita, jos prosessissa esiintyy kuollutta aikaa eli mittaushitautta.
(Mikkola 1999, 66-67.)
 12

Nykyisin kaikki shkisesti toteutetut stimet tai automaatiojrjestelmien st-

lohkot sisltvt tydellisen PID-algoritmin. Tarpeen mukaan niist voidaan sitten
ottaa kyttn tarvitut algoritmit. (Savolainen 2001, 47.)

2.2.1 P-sdin

P-sdin pyrkii pitmn mittasuureen vahvistuksen Kp mukaan mrytyvll

stalueella sen sijaan, ett se pyrkisi stmn sen vertaussuureen suurui-
seksi. Tst johtuen mitta- ja vertaussuure ovat harvoin yht suuria. Niiden vlist
erotusta kutsutaan pysyvksi stpoikkeamaksi. Jos stimen vahvistus asete-
taan suureksi, stpoikkeama on pieni, mutta stpiiri alkaa helposti vrhdell.
Stimen ohjaussuureen suuruuteen vaikuttavat eroarvo ja stimen vahvistus.
Jos vahvistus on valittu oikein, mittaussuure asettuu huojahtelun jlkeen. (Mikkola
1999, 62.)

Kuvasta 2 havaitaan, kuinka vahvistuksen kasvaessa prosessin ulostulo y(t) alkaa

vrhdell enemmn ja enemmn samalla kun stpoikkeama pienenee.

Kuva 2. P-sdn toiminta eri vahvistuksen arvoilla. (Lehtonen, 2011.)

 13

Huolimatta P-sdn yleens jttmst pysyvst stpoikkeamasta se on

usein varsin kyttkelpoinen menetelm. Virityksen suhteen se on hyvin yksinker-
tainen, vain yksi parametri. Se voidaan toteuttaa omavaraisena eli ilman ulkoista
tehonsytt, esim. lmppatterien termostaatit. Kuitenkin stmenetelm valit-
taessa tulee muistaa tarkistaa, ettei stpoikkeamasta ole haittaa. (Savolainen
2001, 42.)

2.2.2 PI-sdin

PI-sdss yhdistyvt P- ja I-sdn hyvt puolet. P-st muuttaa vlittmsti

stimen ohjaussuuretta, kun kumpi tahansa mitta- tai vertaussuure muuttuu. Sit-
ten I-st hoitaa sdn loppuun sten sit niin kauan, ett pysyv stpoik-
keama poistuu. (Mikkola 1999, 65.)

Integrointitermi ilmoitetaan usein integrointiaikavakion T i avulla, joka ilmaisee

suurpiiteisesti sen ajan, jonka stpoikkeaman poistaminen vie. Tst voisi kki-
seltn ajatella, ett Ti tulee asettaa nollaksi, jotta stpoikkeama poistuisi vlit-
tmsti, mutta tllin jrjestelm alkaisi vrhdell epstabiilisti samalla lailla kuin
jos Kp on liian suuri. Kytnnss Ti:n alarajan mrittvt jrjestelmn dynaami-
set ominaisuudet. (Savolainen 2001, 43-44.)

Kuvasta 3 havaitaan PI-sdn kyttytyminen samassa prosessissa eri T i:n ar-

voilla vahvistuksen pysyess vakiona.
 14

Kuva 3. PI-sdn kyttytyminen. Vahvistus on pidetty vakiona. (Lehtonen,

2011.)

PI-algoritmi on suositeltavaa valita silloin, kun pysyv stpoikkeamaa ei voida

sallia. Tytyy kumminkin muistaa sekin, ett viritysparametrien mr kaksinker-
taistuu (yhdest kahteen), jonka takia oikean virityksen lytminen tulee paljon
vaikeammaksi kuin P-sdss. (Savolainen 2001, 45.)

2.2.3 PID-sdin

Jos stpiiriss on paljon kuollutta aikaa, voidaan sen toimintaa parantaa lis-
mll PI-stimeen D-osa. Kun mittaussuure kasvaa nopeasti, derivaattorin ohja-
ussuure muuttuu heti saman verran, mutta sen jlkeen se alkaa vhenty ekspo-
nenttifunktion mukaan. Vaikutus lakkaa noin viiden Td:n (derivointiaika) jlkeen.
Mittaussuureen muuttuessa stimen ohjaussuure kasvaa heti P- ja D-osan vaiku-
tuksesta. Tmn jlkeen I-osa kasvattaa lht ja samalla D-osan vaikutus alkaa
vhenty. Suljetussa stpiiriss PID-stimen ohjaussuuretta muutetaan niin
kauan, ett mittaussuure saavuttaa vertailusuureen, eli PID-stimess ei j py-
syv stpoikkeamaa. PID-st tarvitaan harvoin, usein riitt P- tai PI-st.
(Mikkola 1999, 66.)
 15

Kuvasta 4 havaitaan PID-sdn kyttytyminen eri Td-arvoilla vahvistuksen ja

integrointiaikavakion pysyess vakiona.

Kuva 4. PID-sdn kyttytyminen derivointiajan muuttuessa ja vahvistuksen

sek integrointiajan pysyess vakiona. (Lehtonen, 2011.)

2.2.4 PID-stimen virittminen

Sdn tulee olla hyvin viritetty, jos siit halutaan minknlaista hyty. Virittmi-
nen tarkoittaa oikeiden parametrien lytmist PID-stimen arvoille. Viritys on
hyv silloin, kun sdss ei esiinny liikaa vrhtely ja pysyv stpoikkeama
on mahdollisimman pieni. Oikeaa virityst voidaan lhte hakemaan kokeilemalla,
joka P-stimen tapauksessa ei ole hirvittvn vaikeaa. Kun muuttujia listn,
mahdollisten eri variaatioiden lukumr kasvaa huomattavasti, ja oikean sdn
lytminen kokeilemalla voisi kest jopa vuosia. Tmn takia PID-stimien virit-
tmiseen on kehitetty useita menetelmi. (Savolainen 2001, 48.)

Yksi yleisimmin kytetyist menetelmist on Ziegler-Nicholsin vrhtelymenetel-

m. Tss menetelmess aluksi st tulee asettaa P-sdksi eli Ti asetetaan
rettmksi tai niin suureksi kuin mahdollista ja T d nollaksi. Tmn jlkeen vah-
vistus asetetaan pieneksi ja sit lhdetn nostamaan vhn kerrallaan, kunnes
stsuure alkaa vrhdell vakiotaajudella. Tt tilaa kutsutaan kriittiseksi vrh-
telyksi. Sit vahvistuksen arvoa, jolla st saadaan thn tilaan kutsutaan kriitti-
 16

seksi vahvistukseksi KPkr. Kriittisest vrhtelyst saadaan mys selville kriittinen

jakson aika Tkr. Niden avulla voidaan laskea stjen viritysparametrit seuraa-
vasti:

P-sdss:

Kp = 0,5 KPkr

PI-sdss:

Kp = 0,45 KPkr
Ti = 0,83 Tkr

PID-sdss:

Kp = 0,8 KPkr
Ti = 0,5 Tkr
Td = 0,125 Tkr

Nm arvot suuntaa antavia, joten viel lopuksi viritys tulee hienost, mutta
arvojen jo ollessa hyvin lhell oikeita se ei vaadi suurta vaivaa. Usein riitt pelk-
k vahvistuksen hienostminen. (Savolainen 2001, 50-51.)

2.3 Ohjelmoitavat logiikat

Ohjelmoitavalla logiikalla eli PLC:ll (programmable logic controller) tarkoitetaan

erilaisten reaaliaikaisten automaatioprosessien esim. tuotantolinjojen ohjaukseen
kytettv pient tietokonetta, joka on varustettu mikroprosessorilla. (Keinnen
2007, 212.)
 17

2.3.1 Yleist ohjelmoitavista logiikoista

Ohjelmoitavalla logiikalla korvataan suuri mr ajastimia ja releit. Tm helpot-

taa laitteiden uudelleen ohjelmointia ja johdotusta huomattavasti. Logiikan vikatila-
diagnostiikka helpottaa huomattavasti vikatilanteiden selvittmist. (Keinnen
2007, 212.)

Erilaisia logiikkatyyppej on muutamia. Ne vaihtelevat muutamaa relett korvaa-

vista mikrologiikoista suuriin useita lht- ja tuloportteja sisltviin logiikoihin, joihin
voidaan liitt useita kenttlaitteita. (Keinnen 2007, 212.)

Kuva 5. Siemens S7-300 -sarjan modulaarinen logiikka (Siemens, 2011a.)

2.3.2 Logiikan komponentit

Vaikka ohjelmoitavia logiikoita on erilaisia ja eri valmistajilta, niill on kuitenkin aina

6 yhteist tekij:

1. teholhde (PSU)
2. keskusyksikk (CPU)
3. tuloyksikk (Inputs)
4. lhtyksikk (Outputs)
5. asennusteline (rack assembly)
6. ohjelmointilaite. (PLCtutor.com 2011.)
 18

Teholhteest saadaan keskusyksikn sek tulo- ja lhtyksikiden tarvitsema

tasavirta. Yleens teholhteet toimivat 24V tasajnnitteell tai 230V vaihtojnnit-
teell. (PLCtutor.com 2011.)

Keskusyksikk toimii logiikan aivoina. Sen koko ja malli mr esim. mitk oh-
jelmointifunktiot ovat mahdollisia, kuinka suuri ohjelma siihen voidaan tehd, kuin-
ka paljon siin on muistia ja kuinka nopeasti se prosessoi tietoa. (PLCtutor.com
2011.)

Tuloyksikk tuo prosessista tietoa logiikalle. Tieto voidaan saada esim. rajakytki-
melt tai lmptila-anturilta. Lhtyksikk ohjaa jrjestelmn eri laitteita esim.
lamppuja tai moottoreita. Tulo- ja lhtyksikkn voidaan kiinnitt monia erilaisia
laitteita, mutta ne voidaan signaalinsa mukaan jakaa kahteen ryhmn: digitaali-
siin ja analogisiin. Digitaaliset tulot ja lhdt ovat binrisi, eli pll/pois, kyll/ei
jne. Analogiset tulot ja lhdt taas kyttvt muuttuvaa signaalia, joka vaihtelee
esim. lmptilan tai halutun moottorin kierrosnopeuden mukaan. (PLCtutor.com
2011.)

Keskikokoiset ja sit isommat ohjelmoitavat logiikat kasataan pala palalta samaan

asennustelineeseen. Pienemmt logiikat ovat yleens valmiiksi samassa paketis-
sa. (PLCtutor.com 2011.)

Ohjelmointilaitteena nykyisin toimii oikeastaan aina tietokone ja siihen asennetut

ohjelmat, joilla logiikka ohjelmoidaan ja ladataan PLC:n sislle. (PLCtutor.com
2011.)

Yleisempi logiikoita ovat niin sanotut modulaariset logiikat. Niihin kyttj voi itse
valita joka komponentin makunsa ja tarpeensa mukaan, ja ne ovat jlkeenpin
helposti vaihdettavissa tarpeen muuttuessa tai vaikkapa uuden mallin tullessa
markkinoille. Toinen yleinen ratkaisu on kompaktilogiikat, joissa keskusyksikkn
on liitettyn tiettyj mri I/O-yksikit. Ne eivt myskn vaadi erillist virtalh-
dett toimiakseen. (Siemens 2011a.)
 19

Kuva 6. Siemens S7-300 CPU 313C -kompaktilogiikka (Siemens 2011b.)

 20

3 FESTO MPS PA COMPACT WORKSTATION

3.1 Yleist laitteistosta

Laitteisto on suunniteltu prosessiautomaation sttekniikkaan tutustumista var-

ten. Sen eri suljetut stjrjestelmt on suunniteltu helpottamaan prosessiauto-
maation ymmrtmist ja siihen kuuluvat eri laitteet ovat kytss mys teollisuu-
dessa. Laitteisto opettaa muun muassa:

prosessiautomaatiota
pneumatiikkaa
erilaisten antureiden kytt (digitaalisten/analogisten)
ohjelmoitavan logiikan ohjelmointia
suljetun takaisinkytketyn stjrjestelmn toimintaa
PID-stimen toimintaa ja virityst. (Festo 2008, 5-6)

Kuva 7. Festo MPS PA Compact Workstation (Festo 2011.)

 21

3.2 Laitteiston anturit ja toimilaitteet

Laitteistossa on useita erilaisia antureita ja toimilaitteita, joista oleellisimmat esitel-

ln tss luvussa. Mainitut tulot ja lhdt ovat liitteess 1.

Kuva 8. PI-kaavio, Festo MPS PA Compact Workstation (Festo 2008.)

3.2.1 Keskipakoispumppu P101

Keskipakoispumppua kytetn jokaisessa laitteiston eri suljetussa stjrjes-

telmss. Sen tarkoitus on pumpata vett tankista B101 laitteiston lvitse. Pump-
pua ohjaa moottorikontrolleri, joka ohjaa moottoria analogisella signaalilla 0-10 V.
Rele mr ohjataanko pumppua digitaalisesti vai analogisesti. Releen ollessa
pois plt (0) pumppua ohjataan digitaalisesti lhdll O3. Sen ollessa pll (1)
moottoria ohjataan analogisesti lhdll UA1. (Festo 2008, 24.)
 22

Kuva 9. Keskipakoispumppu P101

3.2.2 Proportionaaliventtiili V106

Proportionaaliventtiili V106 on suoratoiminen 2/2-tieventtiili, jolla voidaan sdell

virtausnopeutta. Sit voidaan kytt jrjestelmn virtausnopeuden sdss tai
paineen sdss. Venttiili aktivoidaan digitaalisella lhdll O4. Sen jlkeen sit
voidaan ohjata analogisella lhdll UA2, jonka signaali on vlill 0-10 V. (Festo
2008, 25.)
 23

Kuva 10. Proportionaaliventtiili V106.

3.2.3 Lmmityselementti E104

Lmmityselementti kontrolloi sisinen mikrokontrolleri, joka aktivoidaan digitaali-

sella lhdll O1. Elementin tulee pll ollessaan olla kokonaan veden peitossa.
Tst syyst pinnantasoanturi S117 on suoraan kytketty lmmityselementtiin. Jos
se ei ole vaikuttuneena, elementti ei mene plle. Myskin jos elementin lmptila
nousee yli 60 C, se sammuu ja kynnistyy uudelleen, kun sen lmptila on laske-
nut alle 45 C. Nm varokeinot ovat tehty suoraan laitteistoon, joten kyttj ei
niihin voi vaikuttaa. Niiden tarkoitus on ohjelmointivirheen sattuessa est laitteis-
ton rikkoutuminen. (Festo 2008, 26-27.)
 24

Kuva 11. Lmmityselementti E104, pinnantasoanturi S117 sek lmptila-anturi

B104.

3.2.4 2-tie-palloventtiili V102

Palloventtiili kontrolloi nesteen virtausta tankista B102 tankkiin B101. Venttiili ava-
taan digitaalisella lhdll O0. Sen ollessa kiinni digitaalinen tulo I5 on pll ja
sen ollessa auki digitaalinen tulo I6 on pll. (Festo 2008, 28.)

Kuva 12. 2-tie-palloventtiili V102.

 25

3.2.5 Ultranianturi B101

Ultranianturin toiminta perustuu sen lhettmn ultranen kimpoamiseen ta-

kaisin anturiin. Lhettmisen ja vastaanoton vlinen aika on suoraan verrannolli-
nen mitattavan objektin vlimatkaan anturista. Anturi pystyy havaitsemaan objektin
vlimatkan 50 - 345 mm:n pst, jota vastaava analoginen signaali on 4 - 20 mA.
Eli kun vlimatka kasvaa, niin signaali kasvaa. Tss laitteistossa signaali joudu-
taan kntmn toisinpin, koska vedenpinta nousee kohti anturia. Eli silloin sig-
naali onkin 50 - 345 mm etisyydell 20 - 4 mA. Sen signaali sytetn analogi-
seen tuloon UE1. (Festo 2008.)

Kuva 13. Ultranisensorin mittaaman vlimatkan ja signaalin korrelaatio. (Festo

2008.)

3.2.6 Virtausanturi B102

Virtausanturi mittaa laitteistossa virtaavan nesteen virtausnopeuden. Anturin sisl-

l olevan turbiinin akselin kierrosnopeus minuutissa on suoraan verrannollinen sen
lpi virtaavan nesteen virtausnopeuteen. Anturin mittausalue on 0,3 - 9 l/min ja
sen arvo sytetn analogiseen tuloon UE2 (kuva 14).
 26

Kuva 14. Analogisen signaalin muutos virtauksen muuttuessa

Kuva 15. Virtausanturi B102 (Festo 2008)

3.2.7 Paineanturi B103

Paineanturi mittaa jrjestelmn sisisen paineen. Anturin mittausalue on 0 - 400

mbar. Sen analoginen arvo on vlill 0 - 10 V ja se sytetn analogiseen lhtn
UE3.
 27

Kuva 16. Paineanturi B103

3.2.8 Lmptila-anturi B104

Lmptila-anturi (kuva 11) mittaa tankissa B101 olevan nesteen lmptilan. Anturi
on PT100-mallinen. Lmptilan muuttuessa anturin resistanssi muuttuu suoraan
verrannollisesti (kuva 17). Anturin mittausalue on -50C - +150C ja sen analogi-
nen arvo sytetn lhtn UE4.
 28

Kuva 17. Resistanssin muutos lmptilan funktiona. (Festo 2008.)

3.3 Suljetut takaisinkytketyt stjrjestelmt laitteistossa

Laitteisto yhdist 4 erilaista stjrjestelm, joita ohjataan ohjelmoitavalla lo-

giikalla:

tankin B102 vedenpinnan st

virtausnopeuden st
paineen st
lmptilan st. (Festo 2008, 17.)

3.3.1 Vedenpinnan st

Vedenpinnan sdn tavoitteena on pit tankin B102 pinnantaso halutulla tasol-

la. Pumppu P101 pumppaa vett tankista B101 tankkiin B102. Tankin B102 pin-
nantasoa mitataan ultranianturilla B101. Pinnantaso tulisi pysy halutulla tasol-
la, vaikka haluttu taso vaihtuu tai hiriit ilmenee esim. venttiili V102 aukeaa.
 29

Tm toteutetaan PID-stimell. Pumppua ohjataan analogisella signaalilla 0-10

V. (Festo 2008, 29-30.)

Kuva 18. PI-kaavio, vedenpinnan st. (Festo 2008)

3.3.2 Virtausnopeuden st

Virtausnopeuden sdn tavoitteena on pit jrjestelmn virtausnopeus halutulla

tasolla. Pumppu P101 pumppaa tankista B101 nestett jrjestelmn ja sen vir-
tausnopeutta pyritn stmn. Virtausanturi B102 mittaa jrjestelmn virtaus-
nopeuden analogisen arvon. Virtausnopeuden tulisi pysy halutussa arvossa,
vaikka haluttu arvo muuttuu tai hiriit ilmenee. Virtausnopeutta voidaan st
joko pumpun P101 avulla tai venttiilin V106 avulla. Kumpaakin niit ohjataan erilli-
sill 0 - 10 V analogisilla signaaleilla. Jos virtausnopeutta sdetn venttiilin
V106 avulla, P101 tulee asettaa pumppaamaan digitaalisella tulolla O3. (Festo
2008, 31-32.)
 30

Kuva 19. PI-kaavio, virtausnopeuden st (Festo 2008)

3.3.3 Paineen st

Paineen sdn tavoitteena on pit jrjestelmn paine halutulla tasolla. Pumppu

P101 pumppaa nestett tankista B101 jrjestelmn ja sen painetta pyritn s-
tmn. Paineanturi B103 mittaa jrjestelmn paineen analogisen arvon. Paineen
tulisi pysy halutussa arvossa, vaikka haluttu arvo muuttuu tai hiriit ilmenee
esim. jos venttiili V109 aukaistaan. Painetta voidaan st pumpun P101 tai
venttiilin V106 avulla. Kumpaakin niit ohjataan erillisill 0 - 10 V analogisilla sig-
naaleilla. Jos painetta sdetn venttiilin V106 avulla, P101 tulee asettaa pump-
paamaan digitaalisella tulolla O3. (Festo 2008, 33-34.)
 31

Kuva 20. PI-kaavio, Paineen st. (Festo 2008.)

3.3.4 Lmptilan st

Lmptilan sdn tavoitteena on pit tankin B101 nesteen lmptila kahden eri
arvon vliss. Tt kutsutaan ns. kaksipistesdksi. Eli kun haluttu lmptilan
ylraja on saavutettu, lmmitys lopetetaan, ja kun lmptila laskee alarajalle, se
kynnistyy taas. Lmmityselementti E104 ohjataan digitaalisella lhdll O1.
Lmptilan tulisi pysy arvojen vliss, vaikka hiriit tapahtuu tai rajoja muute-
taan. Lmptila-anturi B104 mittaa nesteen lmptilan tankissa B102 ja lhett
analogisen arvon logiikalle. (Festo 2008.)
 32

Kuva 21. PI-kaavio, lmptilan st (Festo 2008)

3.4 Laitteiston ohjausjrjestelm

Laitteistoa ohjaa Siemens S7-300 CPU 313C -ohjelmoitava logiikka (kuva 6). Siin
on 24 digitaalista tuloa, 16 digitaalista lht, 4 analogista tuloa ja 2 analogista
lht. Se sislt sisnrakennetun PID-stimen, Ohjausjrjestelm sislt
mys 3 yksikkmuunninta, jotka muuttavat ultrani-, virtausnopeus- ja lmptila-
antureiden analogiset signaalit standardimuotoon 0 - 10V. Paineanturin lhtsig-
naali on valmiiksi tt muotoa. Logiikassa standardisignaali on muotoa 0-27648.
(Siemens 2011b.)
 33

4 PLC-ohjelma

4.1 Ohjelmointikieli

Ohjelma ohjelmointiin Siemens Step7 -kielell. Ohjelmana kytettiin Simatic Ma-

nageria.

Step7-kieless on valittavissa 3 erilaista ohjelmointimuotoa, joita ovat relekaavio

(LAD), logiikkakaavio (FBD) sek kskylista (STL). Ty tehtiin relekaavio-
ohjelmoinnilla ja se onkin yleisin ohjelmointimuoto. Step7-kielell ohjelmoidessa
voidaan kytt useita erilaisia blokkeja:

Organization Blocks (OB). Ne mrittvt ohjelman rakenteen ja PLC

kutsuu niit automaattisesti. Muut blokit kutsutaan OB:ssa.
Function Call (FC). FC:t sisltvt ohjelmat usein kytetyille funktioille.
Function Blocks (OB). Blokkeja, joita voi ohjelmoida itse, tai valita kirjas-
toista valmiiksi tehtyj. Ne tallentavat tietonsa muistiin.
Data Blocks (DB). FB:en tiedot tallenetaan nihin. Jokaiselle FB:lle voi
asettaa oman DB:n tai samaa voi kytt useammassa. (Siemens, 2004.)

4.2 Logiikkaohjelma

Laitteen perustoimintalogiikka oli hyvin yksinkertainen tehd. Haluttu st voi-

daan kynnist, kun stkohtaiset ehdot ovat voimassa ja mikn muu st ei
ole pll. Se tehtiin ohjelman FC1:een, lhtjen ohjaukset tehtiin FC2:een ja oh-
jelmassa tarvittavat muunnokset tehtiin FC3:een. Sen sijaan PID-stimien ohjel-
mointi toimintakuntoon ja niihin liittyvt yksikiden muutokset ja skaalaukset tuotti-
vat suurimmat ongelmat. Niit kydn lpi tyn seuraavassa vaiheessa.

4.2.1 FB41 Continious Control (PID)

Suljettujen takaisinkytkettyjen stjrjestelmien PID-st toteutettiin Step7:n

omista kirjastoista lytyvll FB41 Cont_c:ll. Se on logiikan sisnrakennettu
 34

PID-sdin. FB41:t kutsuttiin OB35:ssa, joka kutsutaan aina 100 ms vlein. Tm

oli vlttmtnt, jotta PID-stimien laskelmat pysyivt tarkkoina ja niihin ei tullut
virheit. Samasta syyst CYCLE asetettiin vastaamaan OB35:n kutsuaikaa eli 100
millisekuntiin. Jokaiselle stjrjestelmlle tehtiin oma FB41 ja niihin jokaiseen
asetettiin oma DB, jotta laskelmat onnistuivat tarkasti, eivtk menneet sekaisin..
Sdst riippuen sit vastaavan anturin analoginen tieto sytettiin PV_PER-
kohtaan. Tllin mys PVPER_ON tytyi kytke plle. Sdst riippuen mys
P-, I- ja D-sdt kytkettiin plle P_SEL-, I_SEL- ja D_SEL-kohdista. GAIN -
kohtaan asetettiin haluttu vahvistus, TI-kohtaan haluttu Ti ja TD-kohtaan haluttu Td.
SP_INT-kohtaan asetettiin haluttu vertailusuure. Sen tytyi olla REAL-muodossa
vlill 0-100. Kohdasta LMN_PER otettiin ohjaussuure, jolla sitten ohjattiin pump-
pua tai proportionaaliventtiili. MAN_ON laitettiin plle, jos vastaava st on
pysytettyn, jotta PID-stimen laskelmat pyshtyvt mys ja pysyvt tarkkoina.
MAN arvoksi asetettiin nolla.
 35

Kuva 22. FB41 Cont_c

4.2.2 Muunnokset ja skaalaukset

Halutun vertailusuureen analoginen arvo tytyi muuttaa ja skaalata REAL-

muotoon vlille 0 - 100, koska FB41 vaatii sen siin muodossa. Tm onnistui lo-
giikan kirjastoissa olevalla funktiolla FC105. Lmptilasdn arvot jouduttiin tal-
lentamaan apumuistipaikkoihin, jotta logiikassa olevat vertailut toimivat.
 36

5 KYTTLIITTYM

Kyttliittymn ulkoasun malliksi ptettiin ottaa eri stj kuvaavat PI-kaaviot.

Kyttliittym luotiin Simatic WinCC Flexible 2007 -ohjelmalla ja ohjaavaksi lait-
teeksi valittiin tietokone erillisen kyttpaneelin sijaan. Joka sdlle tehtiin oma
ruutu, jottei stjen kontrollointi ja havainnoiminen kvisi liian vaikeaksi. Alkuruu-
dulle laitettiin nppin, jolla psee halutun sdn ruutuun, sek merkkivalot,
joista nkee onko joku sdist pll. Samat merkkivalot laitettiin nkymn
muissakin ruuduissa, koska jos joku sdist on kynniss, mitn muuta niist
ei voida kynnist, ennen kuin se on sammutettu.

Kuva 23. Kyttliittymn aloitusruutu.

Jokaisen eri sdn omassa ruudussa nkyy sille olennaiset tiedot. Esimerkiksi
vedenpinnan sdss nkyy tankin B102 pinnankorkeus, mutta ei jrjestelmn
painetta, koska se ei liity siihen olennaisesti, ja pinvastoin. Releen K1 st lai-
tettiin jokaiseen ruutuun, koska pumppua P101 kytetn jokaisessa eri sdss
 37

joko analogisena tai digitaalisena. Samoin joka ruutuun laitettiin vastaavan sdn
kynnistvt ja pysyttvt nppimet. Lisselvennyst oudommallekin kyttjlle
pyrittiin antamaan lyhyill teksteill nappien vieress. Kuvassa 24 on vedenpinnan
sdn nyttruutu, muut nyttruudut ovat tehty vastaavalla periaatteella.

Kuva 24. Vedenpinnan sdn nyttruutu.

 38

6 OHJEKIRJA

Ohjekirja on tehty mahdollisimman helpoksi omaksua. Aluksi siin kerrotaan hie-

man perusteita WinCC Flexible 2007 -ohjelmasta ja sen toiminnoista, sek itse
laitteiston ominaisuuksista. Seuraavaksi kytiin lpi logiikan ohjelmoinnin suurim-
mat kompastuskivet. Ensin selvitettiin PID-piirin virittminen toimintakuntoon, sit-
ten vaaditut muunnokset ja skaalaukset, ja sen jlkeen viel analogialhtjen oh-
jaus. Mallikuvat otettiin itse tyn ohjelmasta ja kyttliittymst. Loppuun listtiin
liitteiksi laitteiston I/O-lista, venttiilitaulukko, josta nkee, mitk ksiventtiilit tulee
olla auki ja kiinni kussakin stjrjestelmss, sek FB41-manuaali.
 39

7 YHTEENVETO

Tyn tavoitteet saavutettiin tekijn mielest erittin hyvin. Laitteistoon saatiin teh-
ty perustoiminnoille ohjelmat sek kyttliittym. Mys ohjekirjasta saatiin ha-
vainnollinen ja selke.

Suurimmat ongelmat tyt tehdess syntyivt siit, kun tekij ei tuntenut PID-
stimi kovinkaan tarkasti, eik varsinkaan ollut kyttnyt niit ennen ohjelmoita-
van logiikan sisll. Mys vertaussuureen muuttaminen REAL-muotoon vaati usei-
ta tunteja perehtymist, ennen kuin asia valkeni.

Vaikka WinCC Flexible 2007 -ohjelma oli tysin tuntematon ennestn, sen sel-
keyden takia siihen perehtyminen ei tuottanut suurempia ongelmia ja pahimmista
ongelmista selvittiin muiden vastaavien ohjelmien tuntemuksen ansiosta, sek yri-
tys/erehdys-periaatteella.

Tulevaisuudessa tyt voitaisiin jatkokehitt esim. monimutkaistamalla harjoituk-

sia. Yksi esimerkki olisi yhdist useampia stj samaan harjoitukseen.
 40

LHTEET

Festo. 2008. Festo MPS PA Compact Workstation manual. Ksikirja.

Festo. 2011.[Verkkodokumentti]. [Viitattu 3.2.2011] Saatavissa: http://www.festo-

didactic.com/int-en/learning-systems/process-
automation/overview/professional,industry-focused-qualification-solutions-for-
process-automation.htm?fbid=aW50LmVuLjU1Ny4xNy4xOC44NzkuNDc3Nw

Keinnen, T., Krkkinen, P., Lhetkangas, M. & Sumujrvi, M. 2007. Automaa-

tiojrjestelmien logiikat ja ohjaustekniikat. Helsinki: WSOY

Lehtonen, M. 2011. Kurssimateriaali. Seinjoen ammattikorkeakoulu. Tekniikan

yksikk. Vain sisisess kytss.

Mikkola, J-M. & Vrj, P. 1999. Uusi kiinteistautomaatio. Elimki: Koria.

PLCtutor.com. 2011.[Verkkodokumentti]. [Viitattu 3.2.2011] Saatavissa:

http://www.plctutor.com/plc-components.html

Savolainen, J. & Vaittinen R. 2001. Sttekniikan perusteita. Helsinki: Gummer-

us.

Siemens. 2004. Programming with STEP 7 V5.3 manual.[PDFdokumentti]. [Viitattu

4.2.2011]. Saatavissa: http://www.fer.hr/_download/repository/S7prV53_e.pdf

Siemens. 2011a .[Verkkodokumentti]. [Viitattu 1.2.2011] Saatavissa: http://

www.automation.siemens.com/mcms/programmable-logic-controller/en/simatic-
s7-controller/Pages/Default.aspx

Siemens. 2011b. [Verkkodokumentti]. [Viitattu 3.2.2011] Saatavissa: http://

www.automation.siemens.com/mcms/programmable-logic-controller/en/simatic-
s7-controller/s7-300/cpu/compact-cpus/Pages/Default.aspx

Virtanen, M. 1981. Yleinen sttekniikka. Jyvskyl: Gummerus.

 41

LIITTEET

LIITE 1: I/O-lista
 1(1)

LIITE 1. I/O-lista