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ENGENHARIA ELETRNICA DAELN UTFPR

Prof. Paulo R. Brero de Campos


CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH

Um sistema ser estvel quando todos os polos estiverem no semiplano


esquerdo do plano S.
Exemplo:

G(s) = 1 = 1
(s+a)(s+b) s2 + s(b+a) + ab

-b -a Note que os coeficientes so todos positivos

O denominador da funo de transferncia chamado equao caracterstica


(polinmio caracterstico).
Exemplo:

G(s) = 1 = 1
2
(s+a)(s-b) s + s(b+a) - ab

-a b Note que h coeficientes negativos

Exemplo:

0,1 + j
-4 G(s) = 1
s3 + 3,8s2 + 0,21s +4,04

0,1 - j Note que todos os coeficientes so positivos


(mas o sistema instvel)

Note que muitas vezes no necessitamos saber os valores dos polos, apenas
necessitamos saber se eles esto no semiplano direito, isto , se existe algum polo
no semiplano direito. Se isto acontecer o sistema j ser instvel.
possvel obter algumas informaes sobre a estabilidade do sistema sem
resolver a equao caracterstica.
Uma condio necessria para a estabilidade do sistema que todas as
razes do polinmio caracterstico tenham parte real negativa, que por seu turno
requer que todos os coeficientes da equao caracterstica sejam positivos.
Uma condio necessria (mas no suficiente) para a estabilidade que
todos os coeficientes do polinmio caracterstico sejam positivos.
Se um dos coeficientes for zero ou negativo, ento o sistema ter polos
localizados fora do semiplano esquerdo.
O critrio de Routh mostra que uma condio necessria e suficiente para
estabilidade que todos os elementos na primeira coluna da tabela de Routh sejam
positivos.
Dado o polinmio caracterstico:
Q(s)= bnsn + bn-1sn-1+ bn-2sn-2 + ... + b1s + b0
Obtido da Funo de transferncia F(s)=1/Q(s)
Os coeficientes do polinmio caracterstico sero inicialmente dispostos em
duas linhas, separados em coeficientes pares ou mpares.

sn bn bn-2 bn-4
sn-1 bn-2 bn-3 bn-5
sn-2 c1 c2 c3
sn-3 d1 d2
...
s1 j1
0
s k1

Em seguida a tabela preenchida por coeficientes calculados a partir das


duas linhas:

c1= bn-1 x bn-2 bn x bn-3 = - det bn b n-2


bn-1 bn-1 bn-1 bn-3

c2= bn-1 x bn-4 bn x bn-5 = - det bn b n-4


bn-1 bn-1 bn-1 bn-5

Repete-se este procedimento at que os demais elementos c sejam todos


nulos.
Forma-se ento a linha d.
d1= c1 x bn-3 bn-1 x c2 = - det bn-1 bn-3
c1 c1 c1 c2

d2= c1 x bn-5 bn-1 x c3 = - det bn-1 bn-5


c1 c1 c1 c3

Continua-se o processo at chegar as linhas s 1 e s0. Eles possuem um nico


elemento cada uma deles.
Terminada a tabela, o critrio de Routh estabelece que o nmero de razes
da equao caracterstica com parte real positiva igual ao nmero de mudanas de
sinal dos coeficientes dos elementos da primeira coluna.
O sistema ser estvel se todos os termos da primeira coluna possurem o
mesmo sinal.
Exemplo: verifique a estabilidade do sistema MF=1/Q(s).
Q(s)= s5+s4+10s3+72s2+152s+240

s5 1 10 152
s4 1 72 240
s3 -62 -88
s2 70,6 240
s1 122,6
s0 240

Na primeira coluna h duas mudanas de sinal: de 1 para -62 e de -62 para


70,6. Portanto Q(s) possui duas razes no semiplano direito em s.
Teorema 1: Diviso de uma linha. Os coeficientes de qualquer linha podem ser
multiplicados ou divididos por um nmero positivo sem que haja troca de sinais na
primeira coluna.
Teorema 2: Existncia de um coeficiente nulo na primeira coluna. Quando o primeiro
termo de uma linha igual a zero e os demais no so todos nulos, os seguintes
mtodos podem ser utilizados:
1) Fazer na equao original s=1/x e resolver para x.
O nmero de razes x com parte real positiva ser o mesmo que o de s com parte
real positiva.
2) Multiplicar o polinmio original pelo fator (s+1)
Exemplo: Q(s)= s4+s3+2s2+2s+5

s4 1 2 5
s3 1 2
2
s 0 5
A ocorrncia do zero na primeira coluna impede o prosseguimento do clculo.
Uso do mtodo 1: fazendo s=1/x
Q(s)= (1/x)4 + (1/x)3+2(1/x)2 +2/x+5
Q(s)= 1 + x + 2x2+2x3+5x4
A nova tabela :

x4 5 2 1
3
x 2 1
x2 -1 2 [original (-1/2 1)x2]
x1 5
x0 2

H duas trocas de sinal e com isso duas raizes no semiplano s direita.


Obs: se Q(s) e Q(x) tiverem os mesmos coeficientes este mtodo no funciona.
Uso do mtodo 2: Q(s)=s5 + 2s4+3s3+4s2+7s+5

s5 1 3 7
4
s 2 4 5
3
s 2 9 [original (1 9/2) x2]
2
s -5 5
1
s 11
s0 5

Outro mtodo
Substitui-se o termo nulo por um nmero positivo muito pequeno, infinitesimal (), e o
resto da tabela pode ser calculado.
Exemplo: s3+ 2s2+s+2=0

s3 1 1
2
s 2 2
1
s 0=
s0 2

Exemplo: s4 + s3+ 2s2+2s+5=0

s4 1 2 5
3
s 1 2
s2 0= 5
s1 (2-5)/
0
s 5
Se o sinal acima do zero () o mesmo que o sinal do coeficiente abaixo, isto
indica que h um par de razes imaginrias.
Se, entretanto, o sinal do coeficiente acima do zero () oposto do coeficiente
abaixo, isto indica que h uma mudana de sinal.
Teorema 3: ocorrncia de uma linha nula
Quando todos os coeficientes de uma linha forem iguais a zero, faz-se o
seguinte:
1) Uma equao auxiliar pode ser formado a partir da linha que precede a linha nula.
2) A tabela de Routh pode ser completada substituindo se os coeficientes nulos
pelos da derivada da equao auxiliar.
3) As razes da equao auxiliar so tambm razes da equao original. Elas
ocorrem aos pares e so simtricas em relao origem. Em consequncia, estas
razes podem ser imaginrias (complexas conjugadas) ou reais (uma positiva e outra
negativa) pertencem a conjuntos de quatro raizes (dois pares de razes complexas
conjugadas), etc.
Exemplo: Q(s)= s4 + 2s3 + 11s2+ 18s+ 18

s4 1 11 18
3
s 1 9 [original (2 18) ]
2
s 1 9 [original (2 18) ]
s1 0 Linha nula indica a presena de razes
simtricas em relao origem
Formar equao auxiliar, a partir da linha anterior:
s2+9=0
Razes so: s=+- j3
Estas razes tambm anulam a equao original. Para completar a tabela de
Routh, deriva-se a equao auxiliar com relao a s:
2s+0=0
Os coeficientes desta equao so colocados na linha s1 e a tabela
concluda.

s1 2
s0 9

Como no h troca de sinais na primeira coluna, no h razes com parte real


positiva.
Obs: uma fila de zeros (linha nula) indica simetria com respeito origem (dois
polos imaginrios puros ou dois polos reais um positivo outro negativo).
Critrio de Routh uma linha inteira zero
Isto implica a presena de razes espelhas relativas ao eixo imaginrio ou em
um ou mais pares de razes imaginrias conjugadas (+- jw). Neste caso um
polinmio auxiliar pa(s) pode ser definido diretamente pelos elementos da linha
anterior.
Os coeficientes da linha nula podem ser substitudos pelos coeficientes da derivada
do polinmio auxiliar, e o procedimento continua.
De forma alternativa, pa(s) pode ser fatorado de a(s) e o polinmio resultante pode
ser testado pelo critrio de Routh.
Exemplo: a(s)= s6 + 2s5 -9 s4 - 12s3 + 43s2 + 50s -75
Como existem coeficientes negativos e positivos um polinmio no estvel.

s6 1 -9 -43 -75
s5 1 -6 25 0 [original (2 -12 50 0)/2]
s4 -1 6 -25 0 [original (-3 18 -75 0)/2]
3
s 0 0 Linha nula p(s)=-s4+6s2-25
s3 -1 3 [original (-4 12)/4]
2
s 3 25
1
s -5.333
s0 -25
Existem trs mudanas de sinal na primeira coluna, ento trs razes esto no
semiplano direito.
As razes de a(s) so:
a(s)= (s+2 j) (s-2 j)(s-1)(s+3), onde pa(s)= (s+2 j) (s-2 j)
Ento as razes de a(s) esto espelhadas no eixo imaginrio como s= 2+ j e s= 2-
j.

s= 2+ j
1j

-2 2
s= 2- j
-1j

OBs: se a(s) no tem razes no semi-plano direito, isto implica que existe um ou mais
pares de razes imaginarias conjugadas (+-jw).
Neste caso no houve mudana de sinal na primeira coluna.
Este sistema marginalmente estvel.

ESTABILIDADE VIA TABELA DE ROUTH COM LINHAS DE ZERO

Uma linha completa de zeros aparecer a tabela de Routh quando um


polinmio estritamente par ou estritamente impar por um fator do polinmio original.
Por exemplo, s4+3s2+7 um polinmio par, possui somente potncias pares
de s.
Os polinmios pares possuem somente razes que so simtricas em relao
origem. Esta simetria pode ocorrer sob diversas situaes quanto ao
posicionamento das razes.
1) Razes simtricas e reais
2) Razes simtricas e imaginrias
3) Razes quadrantais
Cada um dos casos ou combinaes destes casos vai gerar um polinmio
par.

J
C B C

A A

C B C

B - razes imaginrias e simtricas em relao origem


A - razes reais e simtricas em relao origem
C - razes quadrantis e simtricas em relao origem

OBS: o polinmio s5+ 5s3+7s um exemplo de polinmio impar, possui


unicamente potncias mpares de s. Os polinmios mpares so o produto de um
polinmio para por uma potncia mpar de s.
Exerccio:
1) Determine para qual faixa de valores dos parmetros K e K I o sistema abaixo
estvel.

1
+
+ 1 ( + 2)

+ 1
+ 1 ( + 2) +
=
+ + 1 + + 2 + +
1+
+ 1 ( + 20

Q(s)=s3 + 3s2 + 2s + sK + KI = s3 + 3s2 + s(2+ K) + KI

s3 1 2+K
s2 3 KI
s1 c1
0
s KI
c1= (3(2+K) - KI)/3
(2+K) > KI/3
(2+K) > KI/3
Resposta:
K > KI/3 - 2
e
KI >0

2) Calcule K para que os plos da Funo de Transferncia Y/U sejam complexos


conjugados e com parte real= - 6,5

U(s) Y(s)
1
0,2 + 1 0,5 + 1

Resposta: K=3
3) Calcule o mximo valor que ainda mantm o sistema estvel.

1
+ 1 ( + 2)

Resposta: K < 6

4) Questo do exame para Petrobrs: dada a funo de transferncia em malha


fechada H(s), determine a faixa de K para garantir a estabilidade.
3 4 11
=
5 + 4 + 4 3 + 2 2 + 3 + 1

a) 0<K<2; b)1<K<2; c)K>-2; d) K>-1; e) K>0.


Resposta: item b.