INDICE

Que es una prtesis mioelctrica?

- resea histrica
Como es la transmisin del impulso nervioso que inerva un msculo?
Como se utiliza esa seal para movilizar una prtesis mioelctrica?
- Electrodo
- amplificacin
- filtrado
- procesamiento de la seal( digitalizacin)
- estrategias de control
Distintas partes de una prtesis mioelctrica
- conos
- suspensin
- bateras
- articulacin de codo
- terminales
 Prtesis Mioelctricas

Las prtesis mioelctricas son prtesis elctricas controladas por medio de un

poder externo mioelctrico, estas prtesis son hoy en da el tipo de miembro artificial
con ms alto grado de rehabilitacin. Sintetizan el mejor aspecto esttico, tienen gran
fuerza y velocidad de prensin, as como muchas posibilidades de combinacin y
ampliacin.
El control mioelctrico se basa en el concepto de que siempre que un msculo
en el cuerpo se contrae, se produce una pequea seal elctrica (EMG) que es creada
por la interaccin qumica en el cuerpo. Esta seal es muy pequea (5 a 20 V) Un
micro-voltio es una millonsima parte de un voltio.
El uso de sensores llamados electrodos que entran en contacto con la
superficie de la piel permite registrar la seal EMG. Una vez registrada, esta seal se
amplifica y es procesada despus por un controlador que conmuta los motores
encendindolos y apagndolos en la mano, la mueca o el codo para producir
movimiento y funcionalidad.
ste tipo de prtesis tiene la ventaja de que slo requieren que el usuario
contraiga sus msculos para operarla, a diferencia de las prtesis accionadas por el
cuerpo que requieren el movimiento general del cuerpo. Una prtesis controlada en
forma mioelctrica tambin puede eliminar el arns de suspensin usando la tcnica
de suspensin por bloqueo de tejidos
Prtesis Hbridas. Una prtesis hbrida combina la accin del cuerpo con el
accionamiento por electricidad en una sola prtesis. En su gran mayora, las prtesis
hbridas sirven para individuos que tienen amputaciones o deficiencias transhumerales
(arriba del codo) Las prtesis hbridas utilizan con frecuencia un codo accionado por el
cuerpo y un dispositivo Terminal controlado en forma mioelctrica (pinza o mano).

Resea histrica

El origen de las prtesis activadas por los msculos del mun se da en

Alemania gracias a Sauerbruch, el cual logra idear como conectar la musculatura
flexora del antebrazo con el mecanismo de la mano artificial, mediante varillas de
marfil que haca pasar a travs de tneles cutneos, haciendo posible que la prtesis
se moviera de forma activa debido a la contraccin muscular.
Es hasta 1946 cuando se crean sistemas de propulsin asistida, dando origen
a las prtesis neumticas y elctricas. Un sistema de propulsin asistida es aquel en el
que el movimiento es activado por algn agente externo al cuerpo. Uno de los
sistemas protsicos de propulsin asistida es el neumtico, el cual fue empleado de
manera recurrente durante la crisis de dismelia en Alemania en 1962, debido a que
sta brindaba la opcin de que el paciente mantuviera la funcin tctil activa, gracias a
las prtesis de terminal abierto, el cual es un sistema de fijacin en el que el mun
asoma por el final de la prtesis.
Las prtesis con mando mioelctrico comienzan a surgir en el ao de 1960 en
Rusia. Esta opcin protsica funciona con pequeos potenciales extrados durante la
contraccin de las masas musculares del mun, siendo estos conducidos y
amplificados para obtener el movimiento de la misma. En sus inicios, este tipo de
prtesis solo era colocada para amputados de antebrazo, logrando una fuerza
prensora de dos kilos.
Transmisin del impulso nervioso

Neurona

Diagrama bsico de una neurona

Las neuronas son un tipo de clulas del sistema nervioso cuya principal
caracterstica es la excitabilidad de su membrana plasmtica; estn especializadas en
la recepcin de estmulos y conduccin del impulso nervioso (en forma de potencial de
accin) entre ellas o con otros tipos celulares, como por ejemplo las fibras musculares
de la placa motora. Las neuronas presentan unas caractersticas morfolgicas tpicas
que sustentan sus funciones: un cuerpo celular, central; una o varias prolongaciones
cortas que generalmente transmiten impulsos hacia el soma celular, denominadas
dendritas; y una prolongacin larga, denominada axn o cilindroeje, que conduce
los impulsos desde el soma hacia otra neurona u rgano diana.

Cuerpo celular del que emergen multitud de neuritas.

Axn

El axn es una prolongacin del soma neuronal recubierta por una o ms

clulas de Schwann en el sistema nervioso perifrico de vertebrados, con produccin o
no de mielina. Puede dividirse, de forma centrfuga al pericarion, en: cono axnico,
segmento inicial, resto del axn.
 Funcin de las neuronas

Las neuronas tienen la capacidad de comunicarse con precisin, rapidez y a

larga distancia con otras clulas, ya sean nerviosas, musculares o glandulares. A
travs de las neuronas se transmiten seales elctricas denominadas impulsos
nerviosos.

Estos impulsos nerviosos viajan por toda la neurona comenzando por las
dendritas, y pasa por toda la neurona hasta llegar a los botones terminales, que
pueden conectar con otra neurona, fibras musculares o glndulas. La conexin entre
una neurona y otra se denomina sinapsis.

Las neuronas conforman e interconectan los tres componentes del sistema

nervioso: sensitivo, integrador o mixto y motor; De esta manera, un estmulo que es
captado en alguna regin sensorial entrega cierta informacin que es conducida a
travs de las neuronas y es analizada por el componente integrador, el cual puede
elaborar una respuesta, cuya seal es conducida a travs de las neuronas. Dicha
respuesta es ejecutada mediante una accin motora, como la contraccin muscular o
secrecin glandular.

El impulso nervioso

Vista esquemtica de un potencial de accin ideal, mostrando sus distintas fases.

Las neuronas transmiten ondas de naturaleza elctrica originadas como

consecuencia de un cambio transitorio de la permeabilidad en la membrana
plasmtica. Su propagacin se debe a la existencia de una diferencia de potencial o
potencial de membrana (que surge gracias a las concentraciones distintas de iones a
ambos lados de la membrana, segn describe el potencial de Nernst) entre la parte
interna y externa de la clula (por lo general de -70 mV). La carga de una clula
inactiva se mantiene en valores negativos (el interior respecto al exterior) y vara
dentro de unos estrechos mrgenes. Cuando el potencial de membrana de una clula
excitable se despolariza ms all de un cierto umbral (de 65mV a 55mV pp) la clula
genera (o dispara) un potencial de accin. Un potencial de accin es un cambio muy
rpido en la polaridad de la membrana de negativo a positivo y vuelta a negativo, en
un ciclo que dura unos milisegundos.
 Conduccin saltatoria

En axones mielnicos, la conduccin saltatoria es el proceso por el que los

potenciales de accin parecen saltar a lo largo del axn, siendo regenerados slo en
unos anillos no aislados (los nodos de Ranvier). La conduccin saltatoria incrementa la
velocidad de conduccin nerviosa sin tener que incrementar significativamente el
dimetro del axn.

La captacin de las seales elctricas producidas por los msculos durante una
contraccin muscular se conoce como electromiografa. Estas seales son generadas
por el intercambio de iones a travs de las membranas de las fibras musculares
debido a una contraccin muscular.

Lo que la gente considera normalmente un msculo (por ejemplo, el bceps de

los brazos) consta de miles de clulas individuales, envueltas en tejido conectivo.
Como las clulas musculares tienen una forma elongada, con frecuencia se llaman
fibras. Las fibras musculares estn dispuestas en haces llamados fascculos, que se
encuentran envueltos en tejido conectivo.

Cada fibra muscular esta formada por clulas fusiformes que contienen muchos
ncleos. La membrana celular, que en un msculo se llama sarcolema, tiene mltiples
extensiones hacia adentro que forman un grupo de tbulos T (tbulos transversos). El
citoplasma de una fibra muscular se denomina sarcoplasma, y el retculo
endoplsmico recibe el nombre de retculo sarcoplsmico.

Generacin de impulsos elctricos debidos a un movimiento muscular.

 Las estructuras en forma de hilo llamadas miofibrillas, corren a lo largo de la
fibra muscular y estn compuestas por dos tipos de estructuras aun ms pequeas,
llamadas miofilamentos; los ms gruesos, llamados filamentos de miosina, constan de
sobre todo de esta protena, en tanto que los de actina, contienen principalmente esta
ltima protena. Ambos estn dispuestos a lo largo en las fibras musculares, de
manera que se superponen entre s. La superposicin de las fibras produce un patrn
de bandas o estras, caractersticas del msculo estriado. Un sarcmero es una unidad
de filamentos gruesos y delgados, los cuales estn unidos en sus extremos por
filamentos entrelazados, llamados lnea Z.

La contraccin muscular tpica es el resultado del acortamiento de sus clulas,

el cual se realiza por medio del estrechamiento activo de los filamentos de actina y
miosina. Cada sarcmero es capaz de tener contraccin independiente. Cuando
muchos sarcmeros se contraen juntos, producen la contraccin del msculo como un
todo.

Durante la contraccin muscular, los filamentos de actina se contraen hacia

adentro, entre los filamentos de miosina. Cuando esto ocurre el msculo se contrae. El
proceso de la contraccin muscular se resume de la siguiente manera:

Cuando un impulso nervioso (mensaje neural) viaja a travs de una

neurona motora (clula nerviosa que estimula los msculos) y llega a la
unin entre esta y el msculo, la primera libera un compuesto llamado
acetilcolina, la cual es un neurotransmisor que posibilita el paso de un
impulso nervioso desde las terminales arborescentes del axn al rgano
efector una vez que ha sido activada por la enzima acetilcolinesterasa y
al tiempo el exceso de acetilcolina es degradado por otra enzima
llamada colinesterasa.

La acetilcolina se difunde a travs de la unin (fisura mioneural) entre la

neurona y la fibra muscular y se combina con receptores en la
superficie de esta ltima.

En respuesta a esto, el sarcolema (membrana celular) sufre un cambio

elctrico llamado despolarizacin. La despolarizacin es nica en las
clulas musculares no estando confinada a la membrana celular ya que
tambin viaja hacia el interior de ella a lo largo de los tbulos T,
iniciando un impulso elctrico que se distribuye en el sarcolema, el cual
se conoce como potencial de accin.

El impulso elctrico se distribuye a travs de los tbulos T y estimula la

abertura de los canales proteicos en el retculo sarcoplsmico,
permitiendo la salida de iones de calcio (Ca2+) y su flujo hacia el
sarcoplasma lo cual posibilita la contraccin muscular.

El relajamiento de los msculos se lleva a cabo cuando el calcio se

bombea de nuevo hacia el retculo sarcoplsmico.

Las seales Bioelctricas se miden mediante dispositivos llamados electrodos,

los cuales se encargan de convertir las corrientes de tipo inica producidas por la
distribucin de potencial generada en el interior del tejido vivo en corrientes de tipo
elctrico que pueden ser medidas y acondicionadas para su posterior anlisis y
tratamiento.
Las seales electromiogrficas (EMG) son medidas utilizando los elementos
conductivos o electrodos sobre las superficie de la piel. La amplitud de las seales
EMG vara desde los V hasta un bajo rango de mV (menor de 10mV). La amplitud, y
las propiedades de las seales EMG tanto en el dominio del tiempo como en la
frecuencia dependen de factores tales como:

El tiempo y la intensidad de la contraccin muscular.

La distancia entre el electrodo y la zona de actividad muscular.

Las propiedades de la piel (por ejemplo el espesor de la piel y tejido

adiposo).

Las propiedades del electrodo y el amplificador.

La calidad del contacto entre la piel y el electrodo.

La medicin y la representacin de las seales EMG de superficie dependen de

las propiedades de los electrodos y su interaccin con la piel, el diseo del
amplificador y la conversin y subsecuente almacenamiento de la seal de formato
anlogo a digital (A/D).

La calidad de la seal EMG medida es usualmente descrita por la relacin

entre la seal EMG medida y las contribuciones de ruido indeseadas por el ambiente.
La meta es maximizar la amplitud de la seal mientras se minimiza el ruido.
Asumiendo que el diseo del amplificador y el proceso de conversin A/D estn por
encima de los estndares aceptables, la relacin entre la seal y el ruido esta
determinada casi exclusivamente por los electrodos, y ms especficamente, las
propiedades del electrodo y el contacto con la piel.

Los aspectos ms importantes con respecto a los sensores son: el tipo de

electrodo, la distancia entre electrodos, y la ubicacin de los electrodos.
 Tipos de Electrodos

Se utilizan comnmente dos tipos de electrodos de superficie:

Electrodos secos en contacto directo con la piel.

Electrodos con gel utilizando un gel electroltico como interfase

qumica entre la piel y la parte metlica del electrodo.

Los utilizados para el comando de una prtesis mioelctrica son los electrodos
secos

Electrodos Secos

Los electrodos secos son principalmente utilizados en aplicaciones donde la

geometra o tamao del electrodo no permite gel. Electrodos en barra, y arreglos de
electrodos son ejemplos de electrodos secos. Con los electrodos secos es comn
tener un circuito preamplificador cerca al electrodo, debido a la gran impedancia entre
la piel y el electrodo asociada a los electrodos secos. Debido a que los electrodos
secos son ms pesados (tpicamente > 20g) que los electrodos con gel (tpicamente <
1g), es ms difcil mantener la fijacin del electrodo a la piel comparado con los
electrodos con gel.

Registro de un potencial de accin

Una clula viva mantiene una diferencia de potencial entre ambos lados de su
membrana, la cual separa el interior de la misma del medio lquido que la rodea.
Cuando las clulas se estimulan, se produce un intercambio inico entre el interior y el
exterior celular, que altera el potencial de reposo dando lugar al potencial de accin.
La propagacin de estos estmulos a travs de las estructuras celulares posee
caractersticas vectoriales, una magnitud, una direccin y un sentido

La siguiente figura representa como varia la captacin de los potenciales de

accin a medida que un estimulo se conduce a travs de un conjunto de clulas
agrupadas en un tejido.
 Electrodo A Electrodo B Diferencia de potencial entre electrodos

0 mv

Electrodo A Electrodo B Propagacin del estimulo

debajo del electrodo A

Electrodo A Electrodo B

Electrodo A Electrodo B Propagacin del estimulo

debajo del electrodo A

Electrodo A Electrodo B

La figura anterior muestra como es la seal elctrica de una clula excitada,

pero cuando utilizamos un electrodo superficial para detectar la seal elctrica
generada por un msculo o grupo muscular en tensin o contraccin la seal ser una
mezcla de todas las fibras musculares excitadas que se encuentran cerca del
electrodo. Estas tendrn distinta amplitud segn sea la intensidad con que se contrajo
cada fibra o la profundad donde se encuentra con respecto a la superficie de la piel. La
frecuencia tambin variar dependiendo de la frecuencia de disparo de cada fibra
muscular detectada por el electrodo, esta puede oscilar entre el rango de 30-750 Hz.
En resumen, las seales electromigrficas (EMG) medidas mediante electrodos
superficiales, estn compuestas por los potenciales de accin originados en las fibras
musculares individuales. Estas seales bioelctricas son del orden de los
microamperios y de un potencial de alrededor de los 40 microvoltios y es modulada
por la variacin de velocidad de repeticin de los pulsos de activacin emitidos por las
neuronas motoras, tpicamente de 200 Hz.
 Seal EMG- 40 volt de amplitud

Por todo lo expresado, el procesamiento de estos biopotenciales, para ser

utilizadas en el control de una prtesis de miembro superior tendr que pasar por una
serie de etapas que adapten su impedancia, eleven su potencial, sean filtradas para
evitar interferencias del medio ambiente o de otros aparatos electrnicos, sea
rectificada y sea digitalizada. Para tal fin y para un correcto estudio de las mismas
podemos dividir este procesamiento en las siguientes etapas:

Adquisicin y adaptacin de seales EMG

Preamplificacin de seal electromiogrfica( EMG)

Filtrado
Rectificacin y Amplificacin

Procesamiento de la seal

Digitalizacin
Estrategias de control

A estas etapas de adaptacin de las seales EMG se le agregan las etapas

destinadas al control del motor elctrico y adaptacin de la impedancia mecnica del
mismo:

Servomotor

Realimentacin (limitador de corriente, sensor de presin, temperatura,

deslizamiento, etc.)

Articulacin protsica( articulacin de codo, mueca o mano protsica)

El producto final de todas estas etapas ser una fuerza mecnica adecuada
para producir los movimientos de apertura y cierre de una mano elctrica, prono
supinacin de la mueca o los movimientos de flexo-extensin del codo elctrico.
En el siguiente grafico se observan todas estas etapas, que sern descriptas a
continuacin.
Preamplificacin
Preamplificacin
Seal EMG
Seal EMG

Filtrado de seal
Filtrado de seal
EMG
EMG

Rectificacin
Rectificacin
Amplificacin
Amplificacin

Estrategia de control

Digitalizacin Procesador Control

Digitalizacin
Digital de del servo
Seales

Realimentacin Servomotor
Realimentacin Servomotor

Mano Articulacin
Mano Articulacin
Protsica de Codo
Protsica de Codo
La seal del impulso nervioso se utiliza para comandar una prtesis mioelctrica. Por
lo que debe ser registrada o leda de alguna forma para luego amplificarla y procesarla
debidamente. En el comando de prtesis mioelctricas se utilizan para tal fin
electrodos de superficie activos.
Estos electrodos poseen placas de metal (generalmente plata 99.99%) que estarn en
contacto con la piel y un circuito electrnico que amplificar alrededor de cien veces la
seal EMG superficial recogida para luego ser procesada por el CPU.
 Una vez amplificada la seal EMG se debe considerar la eliminacin de las
componentes de ruido de alta y baja frecuencia y las provenientes de fuentes del
entorno, como la componente tpica de ruido de baja frecuencia introducida por la red
de distribucin elctrica de 60 o 50 Hz. Para eliminar esta ultima componente de ruido,
lo mas comn es utilizar un filtro tipo NOTCH, aunque no sea lo mas recomendable,
ya que este podra eliminar o atenuar tambin las componentes de frecuencia con
informacin til dada la mayor concentracin de energa en las seales de EMG entre
los 50 Hz y los 150 Hz, aunque su canal de informacin va desde los 20 Hz y los 500
Hz.
Para el filtrado de las componentes de ruido de baja frecuencia se utiliza un
filtro pasa altos. Un filtro pasa altos de 10 Hz eliminara todas las componentes de ruido
inferiores a dicha frecuencia incluida las tensiones continuas de offset de los
amplificadores de instrumentacin.

ESTRATEGIAS DE CONTROL

Una vez digitalizadas las seales EMG estas sern utilizadas por un
microprocesador para controlar los motores de la pinza elctrica, el codo, o ambas.
Para esto deber definirse la estrategia de control, que consistir en la
secuencia lgica de entradas del microcontrolador que controlarn los servomotores
correspondientes.
Las estrategias de control se dividen en dos categoras:

control digital
control proporcional

A su vez estas categoras se pueden subdividir segn la cantidad de electrodos en:

Un electrodo
Dos electrodos

En el control digital se determina un nivel de tensin umbral a partir del cual

toda seal EMG que lo supere ser
considerada en estado alto y todo por debajo
del mismo umbral se considerara estado
bajo.
El control proporcional utilizar la
seal digitalizada EMG y cambiar el torque
del motor o la velocidad proporcionalmente a
la intensidad de EMG captada.
 En el caso de una prtesis mioelctrica transradial, donde solo se tiene una
articulacin de mano con movimiento de oposicin del pulgar y los dedos, o una
prtesis transhumeral hibrida, donde solo se cuente con la articulacin del codo
mioelctrico, el control de apertura y cierre de la mano o la flexo-extensin del codo se
podr controlar con dos electrodos colocados el los vientres de un par de msculos
antagnicos lo mas proximales posibles al mun con, con la contraccin de un
msculo se abrir la mano y con el otro se cerrar (ej. Bceps y trceps sural). Tambin
se puede utilizar un solo electrodo para realizar los movimientos del componente
protsico que realizar los movimientos alternativamente seguido a cada contraccin,
ej. Contraccin-apertura contraccin-cierre. El paciente se entrenara para mantener la
contraccin muscular por encima del umbral durante todo el tiempo que dure el
movimiento que desea realizar.

Cuando la prtesis cuente con dos articulaciones mioelctricas. Se suelen usar

dos estrategias de control dependiendo de las habilidades del paciente:

en el primer caso se usan los mismos msculos para los movimientos

opuestos de la articulacin o con la contraccin simultnea de ambos
msculos realizamos el cambio de funcin de una articulacin a la otra.

En el segundo caso se opta

por usar una de las seales
EMG como lgica de triestado,
determinando dos umbrales. El
cambio de estado entre bajo y
el primer umbral sigue siendo
utilizado para controlar los
movimientos de la articulacin
y el paso del segundo umbral,
con una contraccin muscular
ms intensa, se utiliza para el cambio de funcin.

Tambin suele utilizarse un switch lineal como transductor de movimiento lineal

en seal elctrica. Estos switch se utilizan para el control del codo reemplazando el
tradicional comando mecnico de cable de acero.

Cada estrategia ser determinada despus de una evaluacin del paciente y

depender principalmente de sus habilidades.
 Realimentacin

La realimentacin la forman todos los circuitos complementarios a la

realimentacin del servomotor propiamente dicho que envan al microprocesador
alguna seal proveniente de un transductor y que modificarn las seales que
controlan los servomotores para aumentar la fuerza de aprensin o soltar el objeto.
Estas seales pueden ser producto de:

sensores de temperatura
sensores de presin
sensores de deslizamiento

Servomotores

En los prrafos anteriores describimos las estrategias de control que se

encargan de comandar los servomotores. A continuacin describiremos como son
estos servomotores.
Un servomotor es un motor elctrico que consta con la capacidad de ser
controlado, tanto en velocidad como en posicin y torque. Tiene integrado o adosado
al menos un detector que permita conocer su posicionamiento y/o velocidad. A los
detectores de posicin se les llama "encoders".
Si hablamos de un servo cuyo movimiento es giratorio, ser necesario un
encoder (un detector que codifica la posicin) que nos d un valor diferente a su salida
segn cual sea su posicin en grados.
Por lo general poseen un motor de CC, que gira a
velocidad alta, una serie de engranajes para producir la
reduccin de velocidad de giro y acrecentar su
capacidad de torque, un potencimetro conectado al eje
de salida (que es ni ms ni menos que el encoder) y un
circuito de control de la realimentacin.
Estos servos reciben una seal controladora que
determina la posicin que se requiere
Conos

Los conos utilizados en las prtesis mioelctricas los mismos que en las
prtesis mecnicas o de fuerza propia. La diferencia radica en el sistemas de correas,
en el caso que se utilicen, ya que estas solo cumplirn la funcin de suspensin de la
prtesis. En estos casos se suele utilizar un correaje en nueve que es mas sencillo y
como para el paciente. Cuando se trate de una prtesis para un nivel transhumeral o
superior que utilice mano y codo mioelctrico y en su estrategia de control cuente con
un switch para el control del codo, se utilizar un correaje en ocho puesto que en este
caso si cumple las funciones de suspensin y control de la prtesis.
Distintos fabricantes

Manos
Codos mioelctricos
Otros componentes

Muecas

Accesorios